Repblica Bolivariana de Venezuela.

Ministerio del Poder Popular Para la Defensa.

Universidad Nacional Experimental Politcnica de la Fuerza Armada.
Ncleo Monagas - Aragua de Maturn.
Ing. Mecnica - 7mo Semestre.

Sistemas mecnicos de dos

grados de libertad.

Profesor.

Bachilleres.

Ing. Gabriel Maican.

Jos Rivas.
Csar Cerezo.
Kevin Escalona.
Jos Laverde.

Aragua de Maturn, Abril de 2016.

Introduccin
Todo elemento sistema que posea caractersticas inerciales y
elsticas es capaz de vibrar ya sea por el resultado de una excitacin
instantnea (vibracin libre) permanente (vibracin forzada). Esta
consideracin es de gran importancia en el estudio de las vibraciones en
maquinaria ya que uno de los criterios a seguir en el anlisis de vibraciones
determinar si dicha vibracin es producto de una excitacin forzada o por un
fenmeno natural conocido como resonancia, en tal caso es importante
determinar las caractersticas naturales de la vibracin y que es conocida
precisamente como la frecuencia natural.
Los sistemas que requieren dos coordenadas independientes para
describir su movimiento son llamados sistemas de dos grados de libertad,
hay dos ecuaciones de movimiento para un sistema de dos grados de
libertad, una para cada masa y para cada grado de libertad, esto podra
expresarse de la siguiente manera como regla general:
G. L .=NmasasNMovimientos
Generalmente dichas ecuaciones tienen forma de ecuaciones
diferenciales acopladas, es decir que cada ecuacin implica todas las
coordenadas, como agregado podemos aclarar que al impartir una vibracin
inicial al sistema el mismo vibra a una de esas frecuencias naturales, durante
la vibracin libre en una de las frecuencias naturales las amplitudes de
ambos grados de libertad (coordenadas) se relacionan de una manera
especfica y su configuracin se conocen como modo normal, modo
principal o modo natural de vibracin, debido a esto podemos decir que un
sistema de dos grados de libertad posee dos modos normales de vibracin
correspondientes a las dos frecuencias naturales del sistema.

Vibraciones libres no amortiguadas.

Aunque la prdida de energa en sistemas vibratorios siempre est
presente, existe ocasiones en las que la frecuencia de la vibracin libre
conocida como frecuencia natural se ve casi inalterada al despreciar el
amortiguamiento, entonces se puede eliminar este efecto y considerarlo
como un sistema sin amortiguamiento. El resultado es un modelo simple de
analizar y que adems proporcionara una serie de conclusiones importantes.
El clculo de la frecuencia natural es de gran importancia ya que nos permite
conocer la frecuencia a la cul un sistema no debe ser excitado porque
aparecera el efecto de la resonancia manifestndose como grandes
amplitudes de vibracin.

Para el anlisis de vibracin libre del sistema que se muestra en la

figura

establecemos

amortiguamiento
denotan por:

f 1 ( t )=f 2 ( t )=0 .

C1 =C2=C 3=0

Adems,

si

se

omite

el

, las ecuaciones de movimiento de

Nos interesa saber si

m1

m2

pueden oscilar armnicamente con

la misma frecuencia y ngulo de fase pero con diferentes amplitudes.

Suponiendo que sea posible tener movimiento armnico de
misma frecuencia

y al mismo ngulo de fase

m1

m2

a la

, consideramos las

ecuaciones

Acoplamiento de coordenadas.
Este es un concepto de accin de acoplamiento, donde una vibracin
en una parte del sistema induce otra vibracin en otra parte del mismo,
debido a la fuerza transmitida a travs del resorte o del amortiguador de
acoplamiento, en otras palabras, el desplazamiento de una masa ser
percibido por otra masa del mismo sistema, puesto que estn acopladas.
Hay dos tipos de acoplamiento, el acoplamiento esttico debido al
desplazamiento esttico y el acoplamiento dinmico debido a las fuerzas de
inercia.
Coordenadas principales.
Son aquellas que permiten producir ecuaciones de movimiento
desacopladas tanto estticas como dinmicamente, su ventaja principal es
que permiten que dichas ecuaciones desacopladas resultantes se pueden

resolver de manera independiente una de la otra, es decir, siempre es

posible encontrar un par particular de coordenadas, tal que cada ecuacin de
movimiento contenga nicamente una cantidad desconocida. Entonces las
ecuaciones de movimiento se pueden resolver independientemente una de la
otra; es a este par particular al cual se le denominan coordenadas
principales.
Modos de vibracin.
Para un sistema de dos grados de libertad existen dos ecuaciones de
movimiento, una para cada masa, como resultado para dicho sistema hay
dos frecuencias naturales. Las frecuencias naturales se encuentran
resolvindola ecuacin de frecuencia de un sistema sin amortiguamiento o la
ecuacin caracterstica de un sistema amortiguado.
Cuando las masas de un sistema oscilan de tal forma que llegan
simultneamente a los desplazamientos mximos y pasan por sus puntos de
equilibrio tambin simultneamente, es decir, que todas las partes mviles
del sistema estn oscilando en fase con una frecuencia, tal estado de
movimiento se llama modo normal o modo principal de vibracin.

Vibraciones forzadas no amortiguadas.

Las vibraciones ms importantes desde el punto de vista de las
aplicaciones de ingeniera son las vibraciones forzadas de un sistema. stas
ocurren cuando un sistema se sujeta a una fuerza peridica o cuando se le
conecta elsticamente a un soporte que tiene un movimiento alternante.
Considere el caso de un cuerpo de masa

suspendido de un resorte y

sujeto a una fuerza peridica

es la frecuencia circular de

de magnitud

P=Pm sen ft

donde

y se conoce como frecuencia circular

forzada del movimiento. Esta fuerza puede ser una fuerza externa real
aplicada al cuerpo o una fuerza centrfuga producida por la rotacin de
alguna parte desbalanceada del cuerpo. Denotando mediante

el

desplazamiento del cuerpo medido desde su posicin de equilibrio, se

escribe la ecuacin de movimiento.

Amortiguador dinmico.
Un amortiguador dinmico es en s un absorbedor de vibraciones
dinmicas es cual es un sistema de un solo grado de libertad cuya forma es
generalmente la de un sistema simple de masa resorte. Cuando el
amortiguador dinmico se conecta de forma auxiliar a otro sistema de un solo
grado de libertad tambin, transforma todo el sistema formado en un sistema
de dos grados de libertad que a su vez posee dos frecuencias naturales de
vibracin.

Una de esas frecuencias naturales est por encima de la frecuencia

de excitacin, mientras que la otra est por debajo de modo que la masa
principal del sistema completo tiene una amplitud de vibracin muy pequea
en lugar de una amplitud muy grande, bajo la excitacin dada.
Conclusin
Las vibraciones estn presentes en cada parte de nuestro mundo y
son de vital importancia para un ingeniero mecnico el manejo de su teora
ya requiere entender el comportamiento de las maquinarias, en especial
aquellas que estn en constante movimiento (equipos rotativos). Un
apropiado y experto anlisis de las vibraciones a las cuales est sometida o
que son generadas por estas maquinarias, podra dar al mantenedor una va
segura de determinar los posibles problemas que pueden existir en un
determinado momento, permitiendo de igual forma poder predecir una
posible falla, esto abre una ventana de flexibilidades al momento de
programar paradas de planta y realizar reparaciones o cambio de partes
antes de tener fallas inesperadas. Por este motivo con todos los estudios que
se realizaron se intent comprender los sistemas vibratorios compuestos por
dos grados de libertad que generalmente se perciben en los sistemas masa
resorte que se mueven de manera vertical o horizontal dependiendo de su
posicin, estos sistemas se pueden observar en los amortiguadores de un
automvil, as como tambin en la base de un torno siempre y cuando estos
ejerzan nicamente un movimiento vertical.
Existen diferentes mtodos y formas para determinar la frecuencia
natural de elementos o sistemas vibratorios, algunos de ellos son analticos
otros experimentales y en algunos caos por la combinacin de ambos.
Los sistemas que requieren dos coordenadas independientes para
describir su movimiento se llaman sistemas de dos grados de libertad.

Algunos ejemplos de sistemas de dos grados de libertad son el sistema de

apoyo de un torno y un automvil, estos sistemas de apoyo estn
compuestos por un sistema masa resorte que sufren un desplazamiento
vertical.