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Motore passo

Si consideri il motore HN 2003438 0280 AX08 collegato al carico tramite un riduttore con rapporto di riduzione =1/5,
rendimento elvato (circa 1) ed inerzia trascurabile.
La coppia resistente richiesta dal carico rilevata sperimentalmente approssimabile come Cr = C0+k con
C0=1.5 Nm e k=1. Il momento d'inerzia del carico vale Jr =1 10^(-3) kg m2.
Determinare la massima velocit di funzionamento. Dire se il sistema pu avviarsi alla frequenza di 200 Hz.

motore
alfa p
alfa p
step/giro
Jm
Jm

NH 200 3438 0280 AX08


1,8 [deg]
0,0314 [rad]
200
1200 [g cm^2]
0,00012 [kg m^2]

1. Massima frequenza di avviamento del motore


f
Cpo
Cin
Cpi
[Hz]
[N cm]
[N cm]
[N cm]
100
300
5,02
294,98
200
360
20,10
339,90
300
390
45,22
344,78
400
390
80,38
309,62
500
370
125,60
244,40
600
350
180,86
169,14
700
330
246,18
83,82
800
315
321,54
-6,54
900
290
406,94
-116,94
1000
270
502,40
-232,40
1100
260
607,90
-347,90
1200
250
723,46
-473,46
1300
240
849,06
-609,06
1400
230
984,70
-754,70

riduttore
1/tau
eta

omega_m
[rad/s]
3,14
6,28
9,42
12,56
15,7
18,84
21,98
25,12
28,26
31,4
34,54
37,68
40,82
43,96

carico
C0
k
Jr
Jr'
Jtot

5
1

omega_r
[rad/s]
0,628
1,256
1,884
2,512
3,14
3,768
4,396
5,024
5,652
6,28
6,908
7,536
8,164
8,792

Cr'
[N cm]
42,56
55,12
67,68
80,24
92,8
105,36
117,92
130,48
143,04
155,6
168,16
180,72
193,28
205,84

Cr'-Cpi
[N cm]
-239,86
-272,22
-264,54
-216,82
-139,04
-51,22
46,66
149,58
272,54
400,56
528,62
666,74
814,90
973,10

1,5
1
1,00E-03
4,00E-05
1,60E-04

[Nm]
[Nm]
[kg m^2]
[kg m^2]
[kg m^2]

Cr'-Cpo
[N cm]
-244,88
-292,32 a 200 Hz si pu avviare
-309,76
-297,2
-264,64
-232,08
-199,52
-171,96
-134,4
-101,84
-79,28
-56,72
-34,16
-11,6 max velocit funzionamento

Cr'=Cr*tau/eta
Jr'=Jr*tau^2/eta
wr= t wm
Cr=C0+kw

1500
1600
1700
1800
1900
2000
3000
5000
10000
20000

220
210
200
190
170
150
100
50
25
0

1130,40
-910,40
1286,14
-1076,14
1451,94
-1251,94
1627,78
-1437,78
1813,66
-1643,66
2009,60
-1859,60
4521,60
-4421,60
12560,00 -12510,00
50240,00 -50215,00
200960,00 -200960,00

47,1
50,24
53,38
56,52
59,66
62,8
94,2
157
314
628

9,42
10,048
10,676
11,304
11,932
12,56
18,84
31,4
62,8
125,6

218,4
230,96
243,52
256,08
268,64
281,2
406,8
658
1286
2542

1141,36
1319,66
1508,02
1706,42
1924,86
2266,40
5079,60
13796,00
52757,00
200960,00

10,96
33,52
56,08
78,64
111,2
256,8
558
1236
2517
0

450
400
350
300
250

Cpo [N cm]

200

Cpi [N cm]

150

[N cm]
42,56

100
50
0
100

1000

10000

100000