Propuesta de Solucin de Proyecto Final

Luis Artavia Garro Luis Diego Jimnez Cordero Pamela Mora Mora Jos Pablo Romero Fallas

Construccin de Carro Seguidor de Lnea

El proyecto consiste en la construccin de un carro cuyo desplazamiento se encuentre asociado a la
deteccin de la presencia de una lnea negra mediante sensores. Para la solucin se plantea la
siguiente propuesta de circuito de control, basado en la revisin bibliogrfica hecha previamente.

Materiales
2 Sensores CNT70

2 Transistores BC557

2 Resistencias de 680

2 Transistores BD140

2 Resistencias de 10 k

1 Batera de 9 V

2 Resistencias de 2k2

1 Set de construccin de carro

2 Transistores BC547

1 lmina perforada para circuitos

Fundamento
El sensor CNT70 es un dispositivo ptico reflexivo compacto, donde el emisor y el receptor de luz se
ubican con la misma orientacin para detecta la presencia de un objeto especfico, en nuestro caso la
lnea negra, mediante un mecanismo de reflexin del infrarrojo sobre el objeto. El detector es, en
esencia, un fototransistor. En general ambos sensores van dentro de la lnea negra; cuando uno de
ellos se sale, se refleja la luz y se activa el sensor, de modo que se descompensa la carga entre el
transistor y el sensor, parando el motor hasta que se encarrile de nuevo.
A continuacin se presentan imgenes con el diseo de la configuracin del circuito.

Figura 1. Subseccin del circuito de control (Recuperado de

http://microc.galeon.com/seguidorlin1.htm)

Figura 2. Ensamble de carro seguidor e implementacin de circuitos seguidores (Recuperado de

http://microc.galeon.com/seguidorlin1.htm)
Como puede apreciarse en el esquema anterior, el LED emisor del sensor CNY70 es alimentado
mediante una resistencia de 680 , cuando la superficie reflectante (como las zonas blancas del
circuito de carrera) se reflejar la luz del LED emisor; el fototransistor contenido dentro del sensor
bajar su resistencia interna colector emisor con la que conduce la corriente que permite que el
primer transistor Q1 (BD140) tambin conduzca que estaba polarizado negativamente por medio de
la resistencia de 10 k. El transistor Q2 (BC557) permite invertir la seal para que se desactive el motor
cuando est en contacto con el blanco y que se ponga en movimiento cuando sensa el color negro;
con lo cual al activarse Q1 hace que se active Q2, de modo que se corta a Q3 (BC547). ste ltimo se
encontraba activo pues estaba polarizado por la resistencia 2k2. Lo que sucede es que la salida del
motor se ha desactivado cuando el sensor detecta la superficie reflectante. En estado de reposo la
salida permanecer activa y Q3 estar conduciendo. Se pretende alimentar los circuitos con una pila
de 9V, o con una sumatoria de pilas que sumen dicho voltaje.
En el montaje de los circuitos, cabe sealar que el circuito del sensor izquierdo tendr efecto sobre el
motor derecho y el sensor derecho sobre el motor izquierdo, como se muestra en la figura 2. Los
sensores se disponen mirando al suelo, con 2 3 mm de separacin desde el suelo a la superficie del
sensor; la separacin entre ambos sensores depender del ancho de la lnea negra dispuesta para
realizar el recorrido.

Fuentes consultadas
[1] Llorente, D. (2010). El Sensor Infrarrojo CNY70. Recuperado el 2 de Junio de 2016 desde
http://www.iesluisdelucena.es/dpp/docs/presentaciones/El_sensor_cny70_rev021210.pdf
[2] VISHAY. (2012). Reflective Optical Sensor with Transistor Output. Recuperado el 2 de Junio de 2016
desde http://www.vishay.com/docs/83751/cny70.pdf
[3] X-Robotic. (s.f.). Seguidor de Lneas. Recuperado el 2 de Junio de 2016 desde http://xrobotics.com/