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ELECTRONICO

DISENO

DE F UNCIONES
L ABORATORIO : R EALIZACI ON
L INEALES
Departamento de Ingeniera Electrica, Electronica y Computacion
Universidad Nacional De Colombia - Sede Manizales
Giraldo Salcedo, Edwin Elierce - Cod :812021
Bermudez Blandon, Jorge Luis - Cod :813508
Henriquez Parra, Joan Jose - Cod. 810562
Profesor: Luis Enrique Avendano
Monitor: Leonel Ramirez.
jjhenriquezpa@unal.edu.co

ResumenElectronic circuits will be modeled for the development a differential equation, by implementing a circuit
with operational amplifiers in most settings using as adder and
integrator, for which account shall be taken calculations resistors
to the inputs of the amplification.
Index TermsEcuacion diferencial, Integrador de Miller, Sistema subamortiguado, Tiempo de establecimiento.

I.

OBJETIVOS

Disenar un circuito basado en amplificadores operacionales capaz de solucionar un determinado sistema de


ecuaciones diferenciales.
Modelar un circuito estable que responda a una senal de
escalon unitario generando en su salida una senal acotada
en el tiempo.
Realizar una simulacion del diseno circuital encontrado
a partir del desarrollo matematico y electronico, y bajo
estas condiciones comparar los datos de la practica con
los arrojados por la simulacion.
Ver que consecuencias se generan en el circuito debido a
la aproximacion de las resistencias a valores comerciales.
II.

INTRODUCCI ON

La implementacion de los AOs en la solucion de ecuaciones diferenciales ha sido una alternativa para la electronica,
distinta a los metodos comunes, como, metodos matematicos
o numericos. Con esto se observara como con la ayuda del
AO y una conexion RC a este, se lograra resolver ecuaciones
diferenciales de una forma mas rapida y con el mismo resultado.
Este procedimiento de modelado de ecuaciones diferenciales
tiene un amplio campo de uso, es el caso de sistemas de control
en donde se puede llevar el sistema a un comportamiento
deseado.
A pesar de que el sistema utilizado en este caso es muy basico
podemos hacer uso del mismo procedimiento para ecuaciones.
III.

MARCO TE ORICO

Una Ecuacion Diferencial, es una ecuacion que define una


relacion entre una funcion y una o mas derivados de esa

funcion. Sea Y una funcion de la variable independiente t.


Por ejemplo,

y (t) = t2 y (t)
t
Esto, lo tenemos en cuenta dado que resolveremos una ecuacion diferencial por medio de metodos aritmeticos aplicados
a la electronica analoga con AOs. En esta practica de laboratorio, tambien se tiene en cuenta la respuesta del sistema
diferenciable ante un escalon unitario generado a la entrada,
por lo tanto, el comportamiento de la salida se puede estudiar
de la siguiente manera.
III-A. RESPUESTA NATURAL EN CIRCUITOS SOBREAMORTIGUADOS
Las races del polinomio caracterstico de estos circuitos son
distintas, reales y negativas. Tal como ocurre con dos circuitos
de orden uno independientes. De ah, la forma de la ecuacion
de prueba de la respuesta natural, la cual coincide con dos
respuestas naturales de orden uno, cada uno con una amplitud
y constante de tiempo diferentes.
III-B. RESPUESTA NATURAL EN CIRCUITOS AMORTIGUADOS
Estos circuitos tienen las dos races del polinomio caracterstico en el mismo punto, sobre el eje real negativo del
plano S. Por lo cual, la ecuacion de prueba utilizada en el
caso sobre amortiguado no sirve. Luego, de un poco de a lgebra
puede determinase que la respuesta natural incluye una u nica
exponencial decreciente, multiplicada por un polinomio de
orden uno, igual a una constante por el tiempo (t) mas otra
constante.
A menor factor de amortiguacion es mayor la oscilacion. El
caso extremo se presenta cuando el factor de amortiguacion es
cero; aqu una condicion inicial no nula es suficiente para que
el circuito oscile para siempre sin ningun tipo de atenuacion,
por lo cual se conoce como comportamiento oscilatorio. .
III-C. MODELO MATEMATICO
Para lograr disenar el circuito, fue necesario apoyarnos en
el modelo matematico muy bien explicado del Libro Sistemas Electronicos Lineales: un enfoque matricial[1] de Luis

ELECTRONICO
DISENO

Enrique Avendano que dice: Para la solucion de ecuaciones


diferenciales lineales ordinarias se hace la transformacion
adecuada a variables de estado y de all se obtiene la solucion
en tiempo real utilizando redes con amplificadores operacionales. Sea la ecuacion diferencial dada por
y (n) (t)+an y (n1) (t)+. . . = bm+1 um (t)+bm u(m1) (t)+. . .
donde el superndice (i) denota la i-esima derivada y ai ,
bi son numeros reales conocidos. En este caso se tiene una
ecuacion diferencial lineal ordinaria de orden n. Tomando
la transformada de Laplace, con condiciones iniciales cero,
conduce a la respuesta en el dominio de la frecuencia.
H (s) =

bm+1 sm + bm sm1 + + b1
y (s)
=
u (s)
sn + an sn1 + + a1

(1)

Para encontrar la realizacion en la forma de variables de


estado, cada estado corresponde a la salida de un integrador
pues es en los integradores en donde se almacena la energa del
sistema. La ecuacion de estado en forma de controlabilidad se
escribe por inspeccion a partir de la funcion de transferencia
dada en la ecuacion (1) asumiendo que el sistema es estrictamente propio, es decir, m n1. La funcion de transferencia,
entonces se transforma en n ecuaciones diferenciales de primer
orden[2].

0
1
0

0
0
0
0
0
1

..

.
.
.
.
.
..
..
..
.. x +
x= .
.. u (2)

0
0
0
0

i
a1 a2 a3 an
1
u = Ax + Bu
y=

b1

b2

bn1

Figura 1. Simulacion - Parametros de entrada. Matlab

Para los Parametros de Salida, se tubo que cuenta que el


Guide mostrara:
Respuesta Temporal
Respuesta en Frecuencia
Valor de Cada resistencia segun la escala escogida(Valor
de impedancia de referencia)
Para sistemas de 2 y 3 orden mostrar la implementan de
Amplificadores Operacionales
Estos Parametros se pueden observar en la Figura 2 .

(3)
bn

x = C Tx

(4)


T
Donde x = x1 x2 xn1 xn
. La realizacion
se desarrolla utilizando n integradores y hasta dos sumadores.
Para el calculo de los parametros que respresentan los coeficientes ai , bj , se utiliza el mismo procedimiento empleado
en la practica anterior para resolver ecuaciones lineales.
Figura 2. Simulacion - Parametros de Salida. Matlab

IV.

C ALCULOS
Y RESULTADOS

IV-A.

ECUACIONES DIFERENCIALES LINEALES

IV-A1. SIMULACION:
Para desarrollar un algoritmo capaz de resolver ecuaciones diferenciales de orden n que
utiliza amplificadores Operacionales, se desarrollo un Guide
en Matlab que resuelve de forma inmediata y sencilla las
Ecuaciones Diferencial.
Para que el Guide de Matlab resuelva las Ecuaciones Diferencial se le deben ingresar cierto parametros como:
Funcion de Transferencia.
Escala Normativa, Norma EIA
Impedancia de Entrada
Estos Parametros se pueden observar en la Figura 1 .

IV-A2. MONTAJE: La funcion de transferencia de segundo orden tomada de acuerdo a los parametros establecidos
en la gua de laboratorio esta dada por la ecuacion (11)
H1 (s) =

s+1
s2 + 2s + 8

(5)

A traves de los metodos visto en control se puede decir que:


s2 + 2swn + wn2 = s2 + 2s + 8

(6)

Donde,
wn =

(7)

ELECTRONICO
DISENO

y
1
= = 0, 34
8

(8)

Del valor de , se puede decir que, 0 < < 1, el sistema


es subamortiguado y se concluye que cuanta con dos raices
complejas con parte real.
Con los valores de wn y se determinan los siguientes para
metros:
wd

wd = wn

p
1 2 = 2, 64

(9)

tp
tp =

= 1, 187seg
wd

(10)
Figura 4. Simulacion - LGR. Matlab

mp
mp = e

12

= 0, 30

(11)

ts
ts =

4
= 4seg
wn

Para la respuesta en Frecuencia, el analisis se realiza a


traves de un diagrama de bode de la Funcion de Transferencia.
Usando matlab se puede ver la grafica de Bode en la Figura
11

(12)

Con los valores obtenidos anteriormente se puede graficar la


Respuesta del sistema, esta repuesta se puede observar en la
Figura 3

Figura 5. Simulacion - Bode. Matlab

IV-B. DISENO
DE CIRCUITO DE UNA ECUACION
DIFERENCIAL DEL SEGUNDO ORDEN
Figura 3. Simulacion - Respuesta del sistema. Matlab

Para determinar los polos y ceros de la funcion de transferencia se realizo el analisis con el Lugar Geometrico de la
Raz, donde se determino que el sistema cuenta con dos polos
(Raices) complejos con parte real en, el semiplano complejo
izquierdo que son 1,0000 + 2,6458i y 1,0000 2,6458i,
y un cero en 1.
En la Figura 4 se puede observar la grafica del LGR y se
puede determinar que el sistema es estable.

Para determinar la estructura del circuito se inicia atraves


de la ecuacion (11)
"

x1

x2


=

0
8

1
2



x1
x2


+

0
1


u(t)

(13)

En este caso hay dos sumadores, uno conectado a la entrada


para acumular las re alimentaciones desde los integradores y
el otro conectado a la salida para adicionar las excitaciones

ELECTRONICO
DISENO

IV-B1. Diseno
Sumador de Entrada:
Para el diseno del sumador de entrada se toma la ecuacion
lineal (tercera fila de la ecuacion (13) )

x = u 8x1 2x2

(14)

A=1
B = 10
AT = 10
k = sup {1, 11, 10} = 11

(15)

Donde:

La impedancia de referencia es zi = 20k ,


Con el valor de la impedancia de referencia, se calculo
los parametros del amplificador de entrada del circuito, que
se pueden observar en la Ecuacion (16)
Rf = (11)(20k) = 220k 220k
R0 =

220k
10

= 22k

R1 =

220k
1

= 220k

R1 =

220k
8

= 27,5k 27k

R2 =

220k
2

= 120k 120k

Resistencias
Rf
R0
R0
R1

Valor Comercial
20k
47k
47k
47k

IV-B3. Diseno
de Integradores:
Para los integradores, se recomienda en el Libro escrito por
el ing. Luis Enrique Avendano [1], capacitores de 10uF y
resistores de 200k siendo valores nominales para un sistema
diferencial de este tipo, ademas, con estos parametros se
garantiza que la ganancia del integrador sea unitaria, en la
siguiente tabla se muestran los valores utilizados:
Cuadro III

TABLA DE PAR AMETROS


. CIRCUITO INTEGRADOR .

(16)

Cuadro I

TABLA DE PAR AMETROS


. R ESISTENCIAS DEL S UMADOR DE E NTRADA .

Resistencias
Rf
R0
R1
R1
R2

Cuadro II

TABLA DE PAR AMETROS


. R ESISTENCIAS DEL S UMADOR DE S ALIDA .

Valor Comercial
220k
22k
22k
27k
120k

Componente Integrador
Rf
R0
R0
Rn
Cn
OPAM

Valor Comercial
200k
200k
100k
100k
10uF
TL084

Con todos lo parametros (valores de Resistencias), el diseno


del circuito de amplificadores de la funcion de transferencia
se puede observar en el ANEXO Figura 13
Donde se observa que cuenta con dos Amplificadores de
Miller conectados en seria, la cantidad de amplificadores de
miller lo determina el grado de la ecuacion del denominador
de la funcion de transferencia.

IV-B2. Diseno
Sumador de Salida: De la Ecuacion de
salida se tiene que:
y = x1 x2

(17)

Y los parametro del amplificador de salida son:


A=2
B=0
AT = 1
k = sup {2, 1, 1} = 2
(18)
zi = 20k
Rf = (2)(20k) = 40k 47k
R0 =

44k
1

R1 = R2 =

= 47k
47k
1

= 47k

Figura 6. Simulacion - Boode. Multisim

El la Figura 6 se observa el diagrama de Bode del circuito


simulado en Multisim, cabe destacar que la grafica de bode
del circuito con relacion a la funcion de transferencia es
similar, aunque en la magnitud se puede observar un cambio.

ELECTRONICO
DISENO

Y su representacion matricial esta dado por


x1
0
1
0
x1
0

0
0
1 x2 + 0 u
x2 =

8 2 1
x3
1
x3

(21)

Partiendo de su representacion Matricial, se dice que

x3 = u x1 2x2 8x3

(22)

IV-C1. Sumador de Entrada: El Sumador de entrada esta


dado por los siguientes parametro:
A=1
Figura 7. Simulacion - Respuesta Transitoria , Ecuacion de segundo orden

B = 11
AT = 1 11 1 = 11

En la Figura 7, Se puede observar la respuesta Transitoria


del Circuito de la ecuacion de segundo orden Simulando
en Isis de Proteus, en el se puede que la respuesta no es
subamortiguado como lo representa matlab, esto de puede
deber a la configuracion o valores de los componentes del
circuito ya que en esta simulacion se estan trabajando con
valores ideales
En la Figura 8, Se puede observar la grafica de la respuesta
tensitoria del circuito medido en el osciloscopio en el laboratorio.

k = sup{1, 12, 11} = 12


zi = 20k
Rf = (12)20k = 240k ' 220k
R0 =

220k
11

= 20k ' 22k

R1 =

220k
1

= 220k

(23)

1 = 220k
R
2 =
R

220k
2

= 110k ' 120k

3 =
R

220k
8

= 27,5k ' 27k

IV-C2. Sumador de Salida: El Sumador de entrada esta


dado por los siguientes parametro:
A = 11
B=0
AT = 10
k = sup{11, 1, 10} = 11
Figura 8. Osciloscopio - Respuesta Transitoria , Ecuacion de segundo orden

zi = 20k
(24)
Rf = (11)20k = 220k ' 220k

IV-C. DISENO
DE CIRCUITO DE UNA ECUACION
DIFERENCIAL DEL TERCER ORDEN
La funcion de transferencia de tercer orden seleccionada
esta dada por la ecuacion :
H3 (s) =

s2 + 2s + 8
3
s + s2 + 2s + 8

y + y +2 y +8y = u +2 u +8 u

220k
11

= 20k ' 22k

R1 =

220k
8

= 27,5k ' 27k

R2 =

220k
2

= 110k ' 120k

(19)
3 = 220k
R

Donde :

0 =
R

(20)

IV-C3. Diseno
de Integradores:
Para los integradores, se recomienda en el Libro escrito por
el ing. Luis Enrique Avendano [1], capacitores de 10uF y

ELECTRONICO
DISENO

resistores de 200k siendo valores nominales para un sistema


diferencial de este tipo, ademas, con estos parametros se
garantiza que la ganancia del integrador sea unitaria, en la
siguiente tabla se muestran los valores utilizados:

A partir del lugar geometrico de las races de la Figura 10


se puede inferir que el sistema es inestable, porque tiene polos
en el semiplano complejo derecho. a partir de 2.08 el sistema
se encuentra al borde de la estabilidad.

Cuadro IV

TABLA DE PAR AMETROS


. CIRCUITO INTEGRADOR .

Componente Integrador
Rf
R0
R0
Rn
Cn
OPAM

Valor Comercial
200k
200k
100k
100k
10uF
TL084

Figura 11. Simulacion - Bode Ec. Tercer Orden. Matlab

El diseno del Circuito se Puede Observar en el ANEXO 1


, Figure 14 .
En la figura 12 se puede observar la respuesta Transitoria del
circuito, donde se hace evidente que el sistema empieza a
oscilar.

Figura 9. Simulacion - Respuesta Transitoria Ec. Tercer Orden. Matlab

En la Figura 9 , se puede observar que la respuesta transitoria tiende a oscilar des pues de 60 segundos, lo cual quiere
decir que despues de este tiempo el sistema se vuelve inestable.
Figura 12. Simulacion - Respuesta Transitorio - Circuito de Tercer Orden.
Matlab

IV-D. SISTEMA DE ECUACIONES ALGEBRAICA


Solucionamos el sistema de ecuaciones por metodos
algebraicos utilizando Gauss-Jordan
x + y z = 1

(25)

5x 3y 4z = 2

(26)

3x 2y + z = 1

(27)

Reescribamos el sistema de ecuaciones en forma de matrices

Figura 10. Simulacion - Lugar Geometrico de la Raiz Ec. Tercer Orden.


Matlab

1
5
3

1
3
2

1
4
1

|1
|2
|1

(28)

ELECTRONICO
DISENO

de la segunda lnea sustraemos la primera lnea, multiplicamos


por 5; de la tercera lnea sustraemos la primera lnea,
multiplicamos por 3

1
0
0

1
8
5

1
1
4

V c = 5V
1
Vx= VcVy+Vz
5

1
7
2

(29)
Vy =

2
5
4
Vc+ Vx Vz
15
3
3

(43)

(44)

dividimos la segunda linea en -8

1
0
0

1
1
5

1
0,125
4

1
0,875
2

(30)

de la lnea 1 sustraemos la segunda linea, multiplicamos por


1; a la tercera lnea sumamos la segunda lnea,multiplicada
por 5

0,875 0,125
0,125 0,875
3,375 2,375

1 0
0 1
0 0

1
(45)
V z = V c 3V x + 2V y
5
De la Ecuacion (43) , se hallaron los siguientes parametros para el Primer amplificador :
A=1
1
B = 1 + = 1,2
5
AT = A B 1 = 1,2
Zi = 20k

(31)

Rf Zi

dividimos la tercera linea en 3.375

= sup(A, B + 1, |AT |) = 2,2


Rf 2,2 20k = 44k

0,875 0,125
0,125 0,875
1
19
27

1 0
0 1
0 0

Rf = 47k
(32)
R0 =

a la primera lnea le sumamos la tercera linea


lnea,multiplicada por 0.875; a la segunda lnea sumamos la
tercera lnea, multiplicada por 0.125

1
0
0

0
1
0

0
0
1

20
27

26
27
19
27

(33)

20
(34)
27
26
(35)
y=
27
19
z=
(36)
27
se dara solucion a un sistema de ecuaciones algebraicas
utilizando amplificadores operacionales.

Rf
47k
= 39,16k
=
AT
(1,2)

R0 = 39k
Rf
= 47k
R1 =
A

Rf
R1 =
= 47k
1

Rf
= 235k 220k
R2 =
1/
5

x=

x + y z = 1

(37)

5x 3y 4z = 2

(38)

3x 2y + z = 1

(39)

x = 1 y + z
2 5
4
y = + x z
3 3
3
z = 1 3x + 2y

(40)

Cuadro V

TABLA DE PAR AMETROS


. P RIMER A MPLIFICADOR V X .

Componente
Rf
R0
R1
R1
R2
OPAM

De la Ecuacion (44) , se hallaron los siguientes parametros para el Segundo amplificador :


A=

(41)
(42)

Valor Comercial
47k
39kk
47k
47k
220k
TL084

B=

5
3

4
2
+
= 1,46
3 15

ELECTRONICO
DISENO

AT = A B 1 = 0,8
Zi = 20k
Rf Zi
= sup(A, B + 1, |AT |) = 2,46
Rf 2,46 20k = 49,2k
Rf = 47k
R0 =

Rf
47k
=
= 58,75k
AT
(0,8)

Cuadro VII

TABLA DE PAR AMETROS


. T ERCER A MPLIFICADOR V Z .

Componente
Rf
R0
R1
R1
R2
OPAM

R2 =

Valor Comercial
82k
39k
39k
390k
27k
TL084

Rf
= 27,33 27k
3

R0 = 56k
Rf
R1 =
= 28,2k = 27k
A

Rf
R1 =
= 35,25k 33k
5/
3

Rf
= 352,5k 330k
R2 =
2/
15

Cuadro VI

TABLA DE PAR AMETROS


. S EGUNDO A MPLIFICADOR V Y.

Componente
Rf
R0
R1
R1
R2
OPAM

Valor Comercial
49k
56k
27k
33k
330k
TL084

De la Ecuacion (45) , se hallaron los siguientes parametros para el Tercer amplificador :


A=2
1
B = + 3 = 3,2
5
AT = A B 1 = 2,2
Zi = 20k
Rf Zi
= sup(A, B + 1, |AT |) = 4,2

Con los valores calculados en el procedimiento anterior se


monta el circuito con amplificadores que se Puede observar
en el ANEXO 1 Figura .
V.

CONCLUSIONES

Las ecuaciones diferenciales pueden ser resueltas a traves


de Opams ya que si vemos, la versatilidad del amplificador permite que actue bien sea como integrador o
derivador sea cual sea la aplicacion que se necesite, en
este caso como integrador, funciona como el operador
matematico que comprende la integral, eso s, teniendo
en cuenta que se dispuso tambien de un sumador que
recoga la informacion retroalimentada.
Las ecuaciones diferenciales permiten ser solucionadas
por metodos matematicos, como por modelos electronicos, o utilizando ambas, observando que bajo las condiciones de variables de estado y de la transformada de
Laplace se hace mas sencilla la expresion y por tanto,
la implementacion de cargas capacitivas como resistivas
sobre amplificadores operacionales como el integrado
TL084.
El error en el tiempo de establecimiento fue debido a
los condensadores electrolticos utilizados, los de tantalio
son condensadores mas confiables y contrarrestan la
inestabilidad en el circuito.
El porcentaje de error hallado entre la simulacion y el
circuito es causado por la sensibilidad de los componentes y por los implementos con los cuales se trabajo en el
laboratorio.
Lo mas sensato es tener en cuenta los cambios producidos por los cambios de resistencias teoricos a comerciales, dado que esto interviene de muchas maneras sobre
el funcionamiento del circuito.

Rf 4,2 20k = 84k = 82k


Rf = 82k
R0 =

82k
Rf
=
= 37,27k
AT
(2,2)
R0 = 39k

Rf
= 37,27k = 39k
A

Rf
R1 =
= 410k 390k
1/
5

R1 =

R EFERENCIAS
[1] L. E. Avendano, Sistemas Electronicos Analagicos: Un Enfoque Matricial. Pereira, Risaralda, Colombia: Universidad Tecnologica de Pereira.
(2007); Ch. 4, p. 102.
[2] F. Lewis, (1992) Applied Optimal Control Estimation. Pretince Hall
and Digital Signal Proc. Texas Isntruments. N.J, E. U. A.
[3] Abel. S. Sedra, Kaneneth C. Smith, Circuitos Microelectronicos. Cuarta
Edicion, Oxford, University Press, editorial mexicana. (1999); Ch. 1, p.
23.

ELECTRONICO
DISENO

VI.

ANEXOS

Figura 13. Circuito - Ecuacion de Segundo Grado - Proteus

Figura 14. Circuito Escuacion de Tercer Grado - Proteus

ELECTRONICO
DISENO

Figura 15. Circuito - sistemas de ecuaciones - Proteus

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