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DISENO
DE F UNCIONES
L ABORATORIO : R EALIZACI ON
L INEALES
Departamento de Ingeniera Electrica, Electronica y Computacion
Universidad Nacional De Colombia - Sede Manizales
Giraldo Salcedo, Edwin Elierce - Cod :812021
Bermudez Blandon, Jorge Luis - Cod :813508
Henriquez Parra, Joan Jose - Cod. 810562
Profesor: Luis Enrique Avendano
Monitor: Leonel Ramirez.
jjhenriquezpa@unal.edu.co
ResumenElectronic circuits will be modeled for the development a differential equation, by implementing a circuit
with operational amplifiers in most settings using as adder and
integrator, for which account shall be taken calculations resistors
to the inputs of the amplification.
Index TermsEcuacion diferencial, Integrador de Miller, Sistema subamortiguado, Tiempo de establecimiento.
I.
OBJETIVOS
INTRODUCCI ON
La implementacion de los AOs en la solucion de ecuaciones diferenciales ha sido una alternativa para la electronica,
distinta a los metodos comunes, como, metodos matematicos
o numericos. Con esto se observara como con la ayuda del
AO y una conexion RC a este, se lograra resolver ecuaciones
diferenciales de una forma mas rapida y con el mismo resultado.
Este procedimiento de modelado de ecuaciones diferenciales
tiene un amplio campo de uso, es el caso de sistemas de control
en donde se puede llevar el sistema a un comportamiento
deseado.
A pesar de que el sistema utilizado en este caso es muy basico
podemos hacer uso del mismo procedimiento para ecuaciones.
III.
MARCO TE ORICO
y (t) = t2 y (t)
t
Esto, lo tenemos en cuenta dado que resolveremos una ecuacion diferencial por medio de metodos aritmeticos aplicados
a la electronica analoga con AOs. En esta practica de laboratorio, tambien se tiene en cuenta la respuesta del sistema
diferenciable ante un escalon unitario generado a la entrada,
por lo tanto, el comportamiento de la salida se puede estudiar
de la siguiente manera.
III-A. RESPUESTA NATURAL EN CIRCUITOS SOBREAMORTIGUADOS
Las races del polinomio caracterstico de estos circuitos son
distintas, reales y negativas. Tal como ocurre con dos circuitos
de orden uno independientes. De ah, la forma de la ecuacion
de prueba de la respuesta natural, la cual coincide con dos
respuestas naturales de orden uno, cada uno con una amplitud
y constante de tiempo diferentes.
III-B. RESPUESTA NATURAL EN CIRCUITOS AMORTIGUADOS
Estos circuitos tienen las dos races del polinomio caracterstico en el mismo punto, sobre el eje real negativo del
plano S. Por lo cual, la ecuacion de prueba utilizada en el
caso sobre amortiguado no sirve. Luego, de un poco de a lgebra
puede determinase que la respuesta natural incluye una u nica
exponencial decreciente, multiplicada por un polinomio de
orden uno, igual a una constante por el tiempo (t) mas otra
constante.
A menor factor de amortiguacion es mayor la oscilacion. El
caso extremo se presenta cuando el factor de amortiguacion es
cero; aqu una condicion inicial no nula es suficiente para que
el circuito oscile para siempre sin ningun tipo de atenuacion,
por lo cual se conoce como comportamiento oscilatorio. .
III-C. MODELO MATEMATICO
Para lograr disenar el circuito, fue necesario apoyarnos en
el modelo matematico muy bien explicado del Libro Sistemas Electronicos Lineales: un enfoque matricial[1] de Luis
ELECTRONICO
DISENO
bm+1 sm + bm sm1 + + b1
y (s)
=
u (s)
sn + an sn1 + + a1
(1)
0
1
0
0
0
0
0
0
1
..
.
.
.
.
.
..
..
..
.. x +
x= .
.. u (2)
0
0
0
0
i
a1 a2 a3 an
1
u = Ax + Bu
y=
b1
b2
bn1
(3)
bn
x = C Tx
(4)
T
Donde x = x1 x2 xn1 xn
. La realizacion
se desarrolla utilizando n integradores y hasta dos sumadores.
Para el calculo de los parametros que respresentan los coeficientes ai , bj , se utiliza el mismo procedimiento empleado
en la practica anterior para resolver ecuaciones lineales.
Figura 2. Simulacion - Parametros de Salida. Matlab
IV.
C ALCULOS
Y RESULTADOS
IV-A.
IV-A1. SIMULACION:
Para desarrollar un algoritmo capaz de resolver ecuaciones diferenciales de orden n que
utiliza amplificadores Operacionales, se desarrollo un Guide
en Matlab que resuelve de forma inmediata y sencilla las
Ecuaciones Diferencial.
Para que el Guide de Matlab resuelva las Ecuaciones Diferencial se le deben ingresar cierto parametros como:
Funcion de Transferencia.
Escala Normativa, Norma EIA
Impedancia de Entrada
Estos Parametros se pueden observar en la Figura 1 .
IV-A2. MONTAJE: La funcion de transferencia de segundo orden tomada de acuerdo a los parametros establecidos
en la gua de laboratorio esta dada por la ecuacion (11)
H1 (s) =
s+1
s2 + 2s + 8
(5)
(6)
Donde,
wn =
(7)
ELECTRONICO
DISENO
y
1
= = 0, 34
8
(8)
wd = wn
p
1 2 = 2, 64
(9)
tp
tp =
= 1, 187seg
wd
(10)
Figura 4. Simulacion - LGR. Matlab
mp
mp = e
12
= 0, 30
(11)
ts
ts =
4
= 4seg
wn
(12)
IV-B. DISENO
DE CIRCUITO DE UNA ECUACION
DIFERENCIAL DEL SEGUNDO ORDEN
Figura 3. Simulacion - Respuesta del sistema. Matlab
Para determinar los polos y ceros de la funcion de transferencia se realizo el analisis con el Lugar Geometrico de la
Raz, donde se determino que el sistema cuenta con dos polos
(Raices) complejos con parte real en, el semiplano complejo
izquierdo que son 1,0000 + 2,6458i y 1,0000 2,6458i,
y un cero en 1.
En la Figura 4 se puede observar la grafica del LGR y se
puede determinar que el sistema es estable.
x1
x2
=
0
8
1
2
x1
x2
+
0
1
u(t)
(13)
ELECTRONICO
DISENO
IV-B1. Diseno
Sumador de Entrada:
Para el diseno del sumador de entrada se toma la ecuacion
lineal (tercera fila de la ecuacion (13) )
x = u 8x1 2x2
(14)
A=1
B = 10
AT = 10
k = sup {1, 11, 10} = 11
(15)
Donde:
220k
10
= 22k
R1 =
220k
1
= 220k
R1 =
220k
8
= 27,5k 27k
R2 =
220k
2
= 120k 120k
Resistencias
Rf
R0
R0
R1
Valor Comercial
20k
47k
47k
47k
IV-B3. Diseno
de Integradores:
Para los integradores, se recomienda en el Libro escrito por
el ing. Luis Enrique Avendano [1], capacitores de 10uF y
resistores de 200k siendo valores nominales para un sistema
diferencial de este tipo, ademas, con estos parametros se
garantiza que la ganancia del integrador sea unitaria, en la
siguiente tabla se muestran los valores utilizados:
Cuadro III
(16)
Cuadro I
Resistencias
Rf
R0
R1
R1
R2
Cuadro II
Valor Comercial
220k
22k
22k
27k
120k
Componente Integrador
Rf
R0
R0
Rn
Cn
OPAM
Valor Comercial
200k
200k
100k
100k
10uF
TL084
IV-B2. Diseno
Sumador de Salida: De la Ecuacion de
salida se tiene que:
y = x1 x2
(17)
44k
1
R1 = R2 =
= 47k
47k
1
= 47k
ELECTRONICO
DISENO
x1
0
1
0
x1
0
0
0
1 x2 + 0 u
x2 =
8 2 1
x3
1
x3
(21)
x3 = u x1 2x2 8x3
(22)
B = 11
AT = 1 11 1 = 11
220k
11
R1 =
220k
1
= 220k
(23)
1 = 220k
R
2 =
R
220k
2
3 =
R
220k
8
zi = 20k
(24)
Rf = (11)20k = 220k ' 220k
IV-C. DISENO
DE CIRCUITO DE UNA ECUACION
DIFERENCIAL DEL TERCER ORDEN
La funcion de transferencia de tercer orden seleccionada
esta dada por la ecuacion :
H3 (s) =
s2 + 2s + 8
3
s + s2 + 2s + 8
y + y +2 y +8y = u +2 u +8 u
220k
11
R1 =
220k
8
R2 =
220k
2
(19)
3 = 220k
R
Donde :
0 =
R
(20)
IV-C3. Diseno
de Integradores:
Para los integradores, se recomienda en el Libro escrito por
el ing. Luis Enrique Avendano [1], capacitores de 10uF y
ELECTRONICO
DISENO
Cuadro IV
Componente Integrador
Rf
R0
R0
Rn
Cn
OPAM
Valor Comercial
200k
200k
100k
100k
10uF
TL084
En la Figura 9 , se puede observar que la respuesta transitoria tiende a oscilar des pues de 60 segundos, lo cual quiere
decir que despues de este tiempo el sistema se vuelve inestable.
Figura 12. Simulacion - Respuesta Transitorio - Circuito de Tercer Orden.
Matlab
(25)
5x 3y 4z = 2
(26)
3x 2y + z = 1
(27)
1
5
3
1
3
2
1
4
1
|1
|2
|1
(28)
ELECTRONICO
DISENO
1
0
0
1
8
5
1
1
4
V c = 5V
1
Vx= VcVy+Vz
5
1
7
2
(29)
Vy =
2
5
4
Vc+ Vx Vz
15
3
3
(43)
(44)
1
0
0
1
1
5
1
0,125
4
1
0,875
2
(30)
0,875 0,125
0,125 0,875
3,375 2,375
1 0
0 1
0 0
1
(45)
V z = V c 3V x + 2V y
5
De la Ecuacion (43) , se hallaron los siguientes parametros para el Primer amplificador :
A=1
1
B = 1 + = 1,2
5
AT = A B 1 = 1,2
Zi = 20k
(31)
Rf Zi
0,875 0,125
0,125 0,875
1
19
27
1 0
0 1
0 0
Rf = 47k
(32)
R0 =
1
0
0
0
1
0
0
0
1
20
27
26
27
19
27
(33)
20
(34)
27
26
(35)
y=
27
19
z=
(36)
27
se dara solucion a un sistema de ecuaciones algebraicas
utilizando amplificadores operacionales.
Rf
47k
= 39,16k
=
AT
(1,2)
R0 = 39k
Rf
= 47k
R1 =
A
Rf
R1 =
= 47k
1
Rf
= 235k 220k
R2 =
1/
5
x=
x + y z = 1
(37)
5x 3y 4z = 2
(38)
3x 2y + z = 1
(39)
x = 1 y + z
2 5
4
y = + x z
3 3
3
z = 1 3x + 2y
(40)
Cuadro V
Componente
Rf
R0
R1
R1
R2
OPAM
(41)
(42)
Valor Comercial
47k
39kk
47k
47k
220k
TL084
B=
5
3
4
2
+
= 1,46
3 15
ELECTRONICO
DISENO
AT = A B 1 = 0,8
Zi = 20k
Rf Zi
= sup(A, B + 1, |AT |) = 2,46
Rf 2,46 20k = 49,2k
Rf = 47k
R0 =
Rf
47k
=
= 58,75k
AT
(0,8)
Cuadro VII
Componente
Rf
R0
R1
R1
R2
OPAM
R2 =
Valor Comercial
82k
39k
39k
390k
27k
TL084
Rf
= 27,33 27k
3
R0 = 56k
Rf
R1 =
= 28,2k = 27k
A
Rf
R1 =
= 35,25k 33k
5/
3
Rf
= 352,5k 330k
R2 =
2/
15
Cuadro VI
Componente
Rf
R0
R1
R1
R2
OPAM
Valor Comercial
49k
56k
27k
33k
330k
TL084
CONCLUSIONES
82k
Rf
=
= 37,27k
AT
(2,2)
R0 = 39k
Rf
= 37,27k = 39k
A
Rf
R1 =
= 410k 390k
1/
5
R1 =
R EFERENCIAS
[1] L. E. Avendano, Sistemas Electronicos Analagicos: Un Enfoque Matricial. Pereira, Risaralda, Colombia: Universidad Tecnologica de Pereira.
(2007); Ch. 4, p. 102.
[2] F. Lewis, (1992) Applied Optimal Control Estimation. Pretince Hall
and Digital Signal Proc. Texas Isntruments. N.J, E. U. A.
[3] Abel. S. Sedra, Kaneneth C. Smith, Circuitos Microelectronicos. Cuarta
Edicion, Oxford, University Press, editorial mexicana. (1999); Ch. 1, p.
23.
ELECTRONICO
DISENO
VI.
ANEXOS
ELECTRONICO
DISENO
10