1

CINEMTICA DE UN ROBOT MANIPULADOR CON n ARTICULACIONES

1
1.1

INTRODUCCIN

: Trata del estudio analtico de su movimiento espacial con

respecto a un sistema de referencia fijo como una funcin del tiempo sin considerar las fuerzas y
momentos que actan sobre el robot ( actuadores, cargas, fricciones, ...) y que originan su
movimiento.
Problema cinemtico del robot

Estudia las propiedades geomtricas y temporales del movimiento. Adems del problema geomtrico
involucrado en el posicionamiento esttico, se consideran las variaciones en el tiempo de las
posiciones y orientaciones; es decir, las velocidades.

Modelos geomtrico y diferencial : Tratan de establecer relaciones entre el espacio de las variables
articulares ( espacio de coordenadas generalizadas )( espacio articular ) y el espacio de las
variables cartesianas ( espacio de coordenadas operacionales )( espacio de trabajo u operacional )

MODELO CINEMTICO ( MODELO GEOMTRICO )

Establece relaciones entre los valores que toman las variables asociadas a las articulaciones del robot
y la localizacin ( posicin + orientacin ) del extremo final del robot.
Las tareas del robot y sus trayectorias se especifican en trminos de la posicin y orientacin del
elemento terminal.
El posicionamiento y control de movimientos se realiza en trminos de las articulaciones.
El control del robot necesita los valores de las variables articulares ( en el espacio articular ) para
que la posicin y orientacin ( en el espacio cartesiano ) de su efector final, sea la deseada.

Si se pretende que el robot realice una trayectoria deseada, sta estar definida en cada instante de
tiempo t por la posicin y orientacin de su elemento terminal y no por el giro o el desplazamiento
de sus articulaciones. Como el control del robot se realiza sobre stas, es necesario efectuar las
correspondientes transformaciones de coordenadas.
La base del modelado cinemtico son las transformaciones en el espacio.
Para un punto P tendremos 2 representaciones :

Relativa a las articulaciones

Coordenadas generalizadas ( coordenadas articulares )

Relativa a la base fija

Coordenadas operacionales ( coordenadas cartesianas )

A.
1

MODELO CINEMTICO DIRECTO

: Determinar ( encontrar las relaciones que permiten conocer ) la

localizacin espacial ( posicin + orientacin ) del extremo final del robot ( del elemento terminal
del brazo robot ), con respecto a un sistema de coordenadas de referencia, conocidos los valores de
las variables articulares y los parmetros geomtricos de los elementos del robot.

: Funcin f que permite expresar la localizacin ( posicin +

orientacin ) del elemento terminal en funcin de su configuracin. Relaciona el espacio articular
[ espacio de configuraciones ] con el espacio cartesiano [ espacio de ( posiciones / orientaciones ) ].

Problema cinemtico directo

Modelo cinemtico directo

Permite calcular la localizacin del elemento terminal en el sistema de coordenadas que se tome
como referencia ( en el espacio de coordenadas operacionales ) conociendo los desplazamientos o
giros relativos a cada una de las articulaciones ( en el espacio de coordenadas generalizadas ).

El sistema de referencia, solidario al robot, se define teniendo en cuenta la tarea que se pretende
desarrollar con el robot :
En un robot manipulador : Suele elegirse asociado al efector final del robot
determinar la localizacin del elemento terminal con relacin a la base del robot.

Se trata de

En vehculos robticos : Se elige normalmente asociado al punto de gua deseado.

El espacio articular tendr n dimensiones.

El espacio de trabajo de un manipulador en el espacio ser de dimensin m = 6 ( 3 para especificar
posicin + 3 para orientacin ). En manipuladores planares, o en robots mviles que navegan en el
plano, bastar con un espacio de trabajo de dimensin 3 ( 2 para especificar posicin + 1 para
especificar el ngulo de orientacin ).
John J. Craig distingue entre espacio de las variables articulares y espacio de los actuadores
( asociado directamente a las caractersticas de los actuadores ). La variable articular no es
directamente la asociada a un determinado actuador, sino que se obtiene a partir de 1 o varios
actuadores, que pueden ser de diferente naturaleza. As, se considerara una articulacin de traslacin
aunque el movimiento se genere inicialmente mediante un motor rotacional.

La situacin del robot viene dada por m coordenadas operacionales :

La configuracin del robot viene dada por n coordenadas generalizadas :

MODELO CINEMTICO DIRECTO del robot manipulador :

( Normalmente sern funciones no lineales ) y ( n = N GDL )

f toma como argumento un vector en el espacio articular, con tantas componentes como GDL ( =
n ) tenga la cadena cinemtica que se considere, y devuelve un vector de m componentes.

Si se han escogido coordenadas cartesianas ( x, y, z ) y ngulos de Euler

para representar

la posicin y orientacin del extremo de un robot de 6 GDL :

PROBLEMA CINEMTICO DIRECTO

A.
2

PROBLEMA CINEMTICO INVERSO

MODELO CINEMTICO INVERSO

Problema cinemtico inverso

Determinar la configuracin que debe adoptar el robot para alcanzar una posicin y orientacin
conocidas de su extremo final.
Encontrar los valores que deben adoptar las coordenadas articulares (
) del
robot para que su extremo se posicione y oriente segn una determinada localizacin espacial.
Obtener los valores de las variables articulares, que es lo que realmente se enva al sistema de
control del manipulador, a partir de la posicin y orientacin deseadas para el punto terminal.

Desde el punto de vista de la robtica, el problema cinemtico inverso es ms interesante.

4
El problema cinemtico directo se puede resolver de manera sistemtica a partir de la utilizacin de
las MTH, e independientemente de la configuracin del robot.

En el problema cinemtico inverso el procedimiento de obtencin de las ecuaciones es dependiente

de la configuracin del robot.
ningn mtodo sistemtico de resolucin :

Resolucin del problema Calcular la inversa (

La situacin del robot viene dada por m coordenadas operacionales :

) si existe de la f del modelo cinemtico directo.

La configuracin del robot viene dada por n coordenadas generalizadas :

MODELO CINEMTICO INVERSO del robot manipulador :

DIFICULTADES DE LA CINEMTICA INVERSA

La cinemtica inversa es ms problemtica que la cinemtica directa. Posibles problemas :

Adems de la posible diferencia de rangos, f est compuesta por m ecuaciones no lineales

Si

, ser de difcil determinacin.

Que el punto pedido est fuera del alcance del robot debido a su lejana o debido a problemas
geomtricos ( unos enlaces del robot chocan con otros ).

Pueden

soluciones mltiples, e incluso no haber solucin analtica.

El problema de la multiplicidad de soluciones requiere un tratamiento especial y su

consideracin en la generacin de trayectorias. Depende de :
1
2
3

N de articulaciones.
Singularidades.
Complejidad cinemtica ( parmetros D-H no nulos ).

El problema de
es que normalmente no es unvoca soluciones para alcanzar una
misma localizacin [ ( posicin + orientacin ) del elemento terminal ].

Redundancia

: Un manipulador puede alcanzar una posicin mediante varias configuraciones

[ combinaciones del vector de articulacin ( ) ] distintas.

Degeneracin

: Un manipulador puede alcanzar una posicin con configuraciones distintas.

se puede alcanzar
con 2 configuraciones distintas
de esta estructura de 2 GDL.

> 2 posibles configuraciones que dan

lugar a una misma localizacin del
elemento terminal.

Otros ejemplos de redundancia

se aprecian en el PUMA 560 ( de
6 GDL ) y en robots SCARA

5
No siempre

Las ecuaciones que relacionan variables articulares con variables cartesianas no son solubles,
en el sentido de que no siempre se pueden encontrar soluciones separables ( soluciones
cerradas ) que den el valor de cada variable articular como funcin exclusivamente de las
variables cartesianas.
Condiciones suficientes para que exista solucin cerrada :

Para un manipulador de 6 GDL, si las 3 ltimas articulaciones son rotacionales y sus ejes se
cortan en un punto comn. Siempre solucin cerrada.
( Ejemplos : Robots PUMA y Stanford )

Que 3 ejes de articulacin adyacentes sean | | entre s. ( Ejemplo : Robot Elbow )

solucin en forma cerrada.

Pueden

configuraciones singulares.

La existencia o no de soluciones depende del n de articulaciones del manipulador.

Para una situacin x, de la que se quiere obtener la configuracin q correspondiente y que pertenece al
volumen de trabajo, considerando la relacin entre
( n de coordenadas articulares = n GDL del
manipulador ) y el n GDL que requiere la tarea, ( ambos, parmetros independientes necesarios para
fijar la situacin de la tarea ), puede ocurrir :
1

( n < GDL de la tarea )

( n = GDL de la tarea )

soluciones.

Si hay configuraciones singulares

Si no hay configuraciones singulares

soluciones

Finitas

( n > GDL de la tarea )

soluciones.
Configuraciones singulares : Aquellas en las que se pierde al menos 1 GDL.

solucin.

Ejemplo : Por alineamiento de 2 ejes de 2 articulaciones.

Singularidades del brazo ( lmites espacio de trabajo ) y en mueca ( alineacin en Roll
PitchRoll ).

Manipulador resoluble : Si es posible determinar todas las configuraciones

[ soluciones del
modelo inverso (variables articulares) ] correspondientes a una situacin ( posicin y orientacin
) dada x.

John J. Craig distingue entre :

Espacio de trabajo
alcanzable
Espacio de trabajo
de manipulacin con destreza

Volumen que puede ser alcanzado con el elemento terminal en

al menos una orientacin.
Volumen que puede ser alcanzado con el elemento terminal en
cualquier orientacin.

En general, un manipulador con n GDL< 6 no puede situar y orientar el elemento terminal en una
posicin cualquiera del espacio 3D.
Espacio de trabajo de un manipulador plano con 2 articulaciones
de rotacin ( 2 GDL de rotacin ).

Suponiendo que los enlaces tienen longitudes

de trabajo alcanzable es un anillo de radio exterior

radio interior |

Si (

, el espacio
y

A los puntos interiores se puede llegar con 2 orientaciones, y a los

puntos del lmite del espacio de trabajo slo con una.

) El espacio de trabajo de manipulacin con destreza es exclusivamente el origen.

El espacio de trabajo alcanzable es un disco de radio

Si (

espacio de trabajo de manipulacin con destreza.

Subespacio alcanzable de un manipulador de n GDL = Subespacio del espacio de trabajo que puede
expresarse como funcin de las n variables articulares.
Dando valores a las variables articulares en todo su rango se determinara, mediante el modelo
cinemtico directo, el subespacio alcanzable del manipulador.
Si se pretende determinar las variables articulares que corresponden a cada punto del subespacio
alcanzable, o a una regin de ste, se necesita resolver el modelo cinemtico inverso.

MODELO DIFERENCIAL
Trata de encontrar las relaciones entre las velocidades del extremo del robot y las velocidades del
movimiento de las articulaciones ( los desplazamientos diferenciales de las articulaciones ).
Se expresa mediante la matriz Jacobiana ( J )

El modelo cinemtico del robot, adems de establecer la relacin entre variables articulares y
variables de posicin y orientacin del extremo final del robot, tambin debe permitir conocer la
relacin entre sus respectivas derivadas. El sistema de control del robot puede establecer qu
velocidades debe imprimir a cada articulacin ( a travs de sus respectivos actuadores ) para
conseguir que el extremo desarrolle una trayectoria temporal concreta ( por ejemplo, una lnea recta
a velocidad cte ).

Es til disponer de la relacin entre las velocidades de las coordenadas articulares y las de la
posicin y orientacin del extremo del robot.
La relacin entre ambos vectores de velocidad se obtiene a travs de J

: Determinar la relacin que liga la velocidad lineal y

angular del elemento terminal del brazo robot con las velocidades de las variables articulares.

Matriz Jacobiana directa (

: Determinar la relacin que liga las velocidades de las

variables articulares con la velocidad lineal y angular del elemento terminal del brazo robot.

Matriz Jacobiana inversa (

DIFICULTADES :

Problema diferencial directo( PDD )

J ) : Permite conocer las velocidades del extremo del robot a

partir de las velocidades de cada articulacin.

Problema diferencial inverso ( PDI )

) : Permite conocer las velocidades articulares necesarias

para obtener unas velocidades determinadas en el extremo del robot. Necesaria para el control de
velocidad de las variables articulares.

1) Si n GDL del robot < 6

inconsistentes.

J no es una matriz cuadrada

Solucin : Eliminar filas

2) Pueden existir configuraciones singulares en las que J pierde rango.

1.
2
A

RESOLUCIN DEL PROBLEMA CINEMTICO DIRECTO

FORMA NO SISTEMTICA ( MEDIANTE RELACIONES GEOMTRICAS )
MTODO GEOMTRICO : Mtodo no sistemtico que utiliza relaciones geomtricas para obtener

la posicin del extremo del robot en funcin de las variables articulares

Se utilizan relaciones geomtricas que puedan establecerse entre las articulaciones del manipulador
para calcular las coordenadas operacionales correspondientes a una configuracin dada.
Normalmente se emplea para obtener la posicin, pero no la orientacin del extremo del brazo.
VENTAJA

INCONVENIENTES

Forma inmediata de calcular el modelo cinemtico directo

Complejidad del modelo = f ( estructura del manipulador, habilidad del

modelador para encontrar relaciones sencillas en la geometra del robot )

Debe ser planteado individualmente para cada estructura del manipulador

sin que pueda sistematizarse su clculo para cada manipulador.

Requiere buena visin espacial, razonamiento geomtrico e intuicin

Slo aplicable a robots con pocos GDL o con geometras particulares.

FORMA SISTEMTICA ( MEDIANTE MTH )

Se puede establecer un sistema de referencia fijo

( sistema del mundo ) ligado a la base fija
del robot y describir la localizacin de cada uno de los eslabones con respecto a dicho sistema.
Problema cinemtico directo = Encontrar una MTH T ( ser funcin de las coordenadas
articulares ) que relacione la posicin y orientacin del extremo del robot respecto a

: Aquella en la que cada articulacin tiene 1 slo GDL En

general, la estructura mecnica de un robot de n GDL est formada por n eslabones unidos por n
Cadena cinemtica abierta

articulaciones, de forma que cada par ( eslabnarticulacin ) ( linkjoint )

constituye 1
GDL. [ En el caso de articulaciones con un n GDL > 1 se considera la articulacin como si se tratase de 2,
unidas por un enlace ficticio de longitud 0 ]
A cada

se le puede asociar un sistema de referencia

solidario a l, y mediante las MTH,

es posible representar las rotaciones y traslaciones relativas entre los distintos

Se define un

solidario con cada

, y se calculan las MTH entre los sucesivos

Para obtener la posicin y orientacin del elemento terminal respecto al

sucesivamente estas MTH

, se multiplican

Se obtienen las coordenadas operacionales

deseadas en funcin de las coordenadas articulares

del robot.

del manipulador.

un mtodo sistemtico para situar los sistemas de coordenadas asociados a cada

cadena cinemtica del robot Mtodo de Denavit-Hartenberg ( 1955 )

y obtener la

PROCESO DE OBTENCIN DE T PARA CADENAS CINEMTICAS ABIERTAS :

Asociar a cada
un sistema de coordenadas de referencia
conjunto de normas fijas.

solidario a l, de acuerdo a un

Identificar ciertos parmetros geomtricos que relacionan un

obtener la MTH entre cada par de sistemas.

con el siguiente, y usarlos para

El producto de todas las MTH generar la matriz T.

En principio, cada uno de los elementos
de T
ser funcin de algunas o todas las variables articulares, y de las Ctes geomtricas del
manipulador.
Multiplicando T por el vector ( 0 0 0 1 ), que expresa las coordenadas homogneas del punto
terminal respecto a su propio sistema, obtendremos stas respecto al sistema del mundo.
REPRESENTACIN DE ( POSICIN / ORIENTACIN )

Cartesiana :

Cilndrica :

Euler

Esfrica :

Roll, Pitch, Yaw :

El conjunto de normas que establece cmo deben fijarse los sistemas de coordenadas se conoce
como convenio de DenavitHartenberg, y a los parmetros geomtricos que relacionan los
sistemas de referencia parmetros de DenavitHartenberg ( parmetros DH ).

Cartesiana :

B.
1

MTODO DE DENAVIT-HARTENBERG ( D-H )

10

Mtodo matricial sistemtico para describir y representar la geometra espacial de los elementos de
una cadena cinemtica, y en particular de un robot, con respecto a un sistema de referencia fijo.
Utiliza una MTH para describir la relacin espacial entre 2 elementos rgidos adyacentes,
reducindose el problema cinemtico directo a encontrar una MTH 4x4 que relacione la
localizacin espacial del extremo del robot con respecto al sistema de coordenadas de su base.
Empleo de sistemas de coordenadas auxiliares en cada articulacin.
Automatizado e independiente de las caractersticas geomtricas particulares del robot. Aplicable
a cualquier manipulador simple de cadena abierta. til en robots con varios GDL.

Mtodo matricial que permite establecer de forma sistemtica un sistema de coordenadas de

referencia
ligado a cada elemento
de una cadena articulada. El
resultado es una MTH asociada a cada elemento, que relaciona cada sistema de coordenadas con el
sistema de coordenadas del elemento previo.

Escogiendo adecuadamente cada

, ser posible pasar de un sistema al siguiente mediante 4

transformaciones bsicas que dependen exclusivamente de las caractersticas geomtricas del

.
Estas transformaciones bsicas consisten en una sucesin de rotaciones y traslaciones que permiten
relacionar el
1

Rotacin de ngulo
y

Traslacin del origen

para alinear

con

Esta rotacin deja a

en el mismo plano, y siendo ambas

a lo largo de

una distancia

[ vector

] para dejar a

a lo largo de

una distancia

[ vector

] para hacer

colineales.

Traslacin del origen

coincidir los orgenes de

del elemento ( i1 ) :

alrededor de

| |, pues deja a las rectas

y
3

del elemento i con el

Rotacin de ngulo

alrededor de

. Se superponen los vectores bsicos en la direccin

para alinear

con

( y, por tanto,

con

NOTA : El paso del

al
[ o del
al
] mediante estas 4 transformaciones est
garantizado slo si ambos sistemas han sido definidos de acuerdo a unas normas.
Es decir, para que
relacione ambos sistemas, es necesario que stos se hayan escogido de
acuerdo a unas normas, que junto con la definicin de los 4 parmetros DH, conforman el
algoritmo de Denavit-Hartenberg para la resolucin del problema cinemtico directo.

11

MTH que representa la posicin y orientacin relativa entre los sistemas asociados a 2
eslabones consecutivos del robot.

Describe la posicin y orientacin del

solidario al

con respecto al

solidario al

Describe la posicin y orientacin del

solidario a la base (

) con respecto al

solidario al

eslabn (

) con respecto al

eslabn (

De esta forma se puede representar de forma total ( considerando

todos los GDL del robot ) o parcial la cadena cinemtica del robot.

Ejemplo
eslabn (

eslabn (

Describe la posicin y orientacin del

solidario al

solidario al

: Describe la posicin y orientacin del

) con respecto al

Transformacin desde el

hasta el

solidario a la base (

solidario al

> Las matrices se han postmutiplicado, ya que las transformaciones se efectan siempre respecto a
los nuevos ejes que van resultando de la transformacin anterior. En forma explcita :

12

Para

prismtica tenemos como

variable la distancia
caractersticas

B.
2

PARMETROS DE DENAVIT-HARTENBERG ( D-H )

ARTICULACIN PRISMTICA ( TRASLACIONAL )

ARTICULACIN ROTACIONAL ( ROTATIVA )

y como

13

SISTEMAS DE COORDENADAS SEGN LA CONVENCIN D-H MODIFICADA

( CRAIGS MODIFIED D-H )

SISTEMAS DE COORDENADAS SEGN LA CONVENCIN D-H ESTNDAR

14

TIPO 1

TIPO 3

no son | |

a
0

d
0

TIPO 2

d
0

/2

TIPO 4
-( /2 )

a
0

d
0

/2

15

TIPO 5

TIPO 7

a
0

TIPO 6
-( /2 )

d
0

Parmetros de DH del

TIPO 8

a
0

a
0

-( /2 )

/2

Son 4 nmeros reales:

representan ngulos, y

distancias.

Una de las magnitudes es la variable de la articulacin y las restantes son parmetros fijos.
Definen las matrices A que permiten el paso de un
( asociado a una

( asociado a una

) al siguiente

) y por tanto definen las matrices T.

Slo dependen de las caractersticas geomtricas de cada

y de las
anterior y con el siguiente. No dependen de la posicin del robot.

que le unen con el

16

Representacin de DenavitHartenberg : Representacin de las relaciones de traslacin y rotacin

entre eslabones adyacentes.
El resultado final es la MTH para el
de su

, la cual, conociendo las caractersticas geomtricas de

, da la transformacin que lleva de coordenadas expresadas en el

expresadas en el
. Igualmente, da la posicin del origen
de
(viendo la 4 columna ), y su orientacin ( viendo la submatriz de rotacin ).

a coordenadas
respecto al

PARMETROS DE D-H DE LA ARTICULACIN

( Joint angle ) : ngulo entre

ngulo de

medido en un plano

, utilizando la regla de la mano derecha.

rotacional Parmetro variable y mide su ngulo de giro

El resto de parmetros son ctes.

ngulo entre

ngulo entre la normal a los ejes ( i1 / i ) y la normal a los ejes ( i / i+1 ), medido en un
plano
al eje i

( Link offset ) : Distancia entre

, girando alrededor de

hasta la interseccin de

con

, con

apuntando hacia el observador.

medida a lo largo de
( que es la

desde el origen

comn entre

prismtica Parmetro variable y mide su desplazamiento

El resto de parmetros son ctes.

Distancia entre
largo de la

comn

[ origen de
, hasta situarlo sobre

de

] despus de haber trasladado

a lo

. Su signo viene dado por

Distancia entre los puntos de interseccin de la normal a los ejes ( i / i+1 ) con el eje i, y la
normal a los ejes ( i1 / i ) con el eje i, medida a lo largo del eje i

PARMETROS DE D-H DEL ESLABN

( Link length ) = Longitud del

comn. Distancia entre

= Distancia entre el eje de

y

( Distancia medida desde

y el de
hacia

medida sobre la
)

17
rotacional Distancia a lo largo de

origen

con

hasta el

de
Distancia ms corta ( distancia mnima ) entre

prismtica

desde la interseccin de

, medida en la

, utilizando la

direccin positiva de

( Link twist ) : ngulo de separacin de

regla de la mano derecha.

ngulo de torsin del

ngulo entre

ngulo que forman los ejes i e ( i + 1 ) medido en un plano

ngulo que forman el eje de

y el de
[ ngulo entre las proyecciones de los 2 ejes en
un plano cuya normal es la
comn ] medido como rotacin alrededor de la
comn hasta
hacer coincidir las direcciones de ambos ejes.

medido en un plano

, medido como el ngulo entre el eje de

, girando alrededor de

, con

y el de

apuntando hacia el observador.

al segmento de longitud

Para determinar (

) basta con conocer los 2 ejes en los extremos del

Para determinar (

) es necesario conocer los ejes anterior ( i 1 ) y siguiente ( i + 1 )

rotacional
Cuando

gira en torno a

( que es el eje de rotacin de

),

pues dependen exclusivamente de las posiciones/orientaciones relativas entre

permanecen ctes,
y

, que son

invariables.
pueden calcularse a partir de cualquier configuracin de la estructura
articulada, en particular a partir de una configuracin inicial estndar.

B.3

prismtica

ALGORITMO DE DENAVIT-HARTENBERG
PARA LA OBTENCIN DEL MODELO CINEMTICO DIRECTO

18

Se divide fundamentalmente en 3 pasos : Asignar sistemas de referencia Encontrar los parmetros

D-H Realizar transformaciones homogneas ( obtener las MTH ).

Numerar eslabones ( links )(

1.1

1.2

) hasta

( ltimo eslabn mvil )

) ( n = N GDL)

Se numerar como link 0 (

) a la base fija del robot, y no se cuenta como GDL.

Numerar joints : Desde 1 (

articulacin ).

conecta la base (

)( corresponde al primer GDL ) hasta

) al

;y

rotativa El eje ser su propio eje de giro.

)( ltima

articulacin al final del ltimo eslabn.

Localizar el eje de cada

prismtica Ser el eje a lo largo del cual se produce
el desplazamiento.

) de la cadena cinemtica del robot.

Numerar links : Desde 1 ( primer eslabn mvil ) (

(

) y articulaciones ( joints )(

Asignacin de los sistemas de referencia

solidario al
3.1

; y cada

Para i desde 0 hasta ( n1 ) situar

3.2

, que se mueve segn la

es el eje de la

( i = 1,,n ) : Cada

es

estar situado en el eje de la

sobre el eje de la

es el de la

No importa el sentido a lo largo de la recta en que se oriente. Se recomienda orientar

todos los z que sigan la misma direccin en el mismo sentido.
Situar el origen

del sistema de coordenadas de la base

, de modo que

en cualquier punto de

formen un sistema dextrgiro con

debe fijarse arbitrariamente como cualquier

hacerle ser tambin

, dado que

es esttico y puede colocarse libremente pero siempre con

de la 1 articulacin (

se elige de forma que

coincide con

cumplindose que :

ningn

al cual

situado sobre el eje

19
3.3

Para i desde 1 hasta ( n 1 ), situar el origen

interseccin de

con la

comn a

define

( solidario al

comn a [ eje i / eje ( i + 1 ) ] ( sobre la que se

) con el eje ( i + 1 ) [ eje de la

Si ambos ejes se cortan

se sita en el punto de corte.

Si ambos ejes son | |

se sita en la

son | |

a) Si 2 ejes z consecutivos
que

rectas

, ya que son | | Lo normal es situar

a lo largo de la

se intersecan

al plano, pero

=0

se escoge

Determinan un plano. La
a dicho plano en cualquiera

son colineales ( superpuestos )( no coplanares )

se fija arbitrariamente, as como la direccin de

, a lo largo de cualquier

los ejes z ( que son la misma recta ). Se aconseja tomar la direccin de

parecida posible a la direccin de
La direccin de

direccin de
cumplindose que :

en la

comn a

comn ( segmento de longitud

)a

) ( lo corta y apunta hacia fuera de l ).

Situar el origen

lo ms

, que no est definido, se toma como 0 ).

( a la direccin de la

Para i desde 1 hasta ( n 1 ), situar

y

3.6

Corresponde a la del

Para i desde 1 hasta ( n 1 ), situar

y

3.5

est dada por

segmento ms corto entre

3.4

,y

se sita en el punto de interseccin de ambos ejes.

c) Si 2 ejes z consecutivos

a la altura del centro de

, as el offset entre eslabones ser 0

b) Si 2 ejes z consecutivos
de los 2 sentidos y

a ambos ejes y se tiene

comn que pasa por ese centro. Resulta conveniente colocar

de modo que interseque a

comn es la

) en la

se sita en la interseccin de la

de

de modo que forme un sistema dextrgiro con

Direccin de

del

: Regla de la mano derecha.

en el extremo del robot de modo que

( y apuntando hacia fuera del robot ) y

sea

coincida con la
a

20

rotacional

prismtica

se elige con la direccin de

alineada con

se elige en la interseccin entre su eje y

cuando

cuando

Establecer
preferentemente en el centro de la pinza ( gripper ) o en la punta de la herramienta
que tenga el robot. Es comn emplear la notacin [ n, s (o), a ], para referirse a los vectores unitarios
respectivamente, del sistema de coordenadas de la herramienta o extremo efector.

NOTA : Debe haber un ltimo sistema de coordenadas

, fijo a la herramienta ( con
centro de la distancia entre las 2 garras ), que no sigue las mismas reglas que los anteriores.
Debe situarse de modo que

en el

est en la direccin de aproximacin ( avance natural de la mano )

( direccin del vector de aproximacin

)e
debe apuntar de garra a garra de la pinza ( en la
direccin del vector de orientacin )( en caso de pinzas con simetra cilndrica, es arbitrario ).
Este sistema slo debe aadirse si el ltimo sistema obtenido
por las reglas usuales, no
cumpliese estas condiciones. En ese caso, la transformacin entre el ltimo sistema natural y este
sistema especial es fija, y se halla por observacin directa.

Parmetros
DH de las
articulaciones

Obtener

como el ngulo que hay que girar en torno a

para que

queden | |

Signo de

positivo si al llevar

sobre

por el camino ms corto, el

sentido que resulte de aplicar la regla de la mano derecha es igual que el del

Obtener

como la distancia medida a lo largo de

desplazar
Parmetros
DH de los
eslabones

Obtener

para que

quedasen alineados.

como la distancia medida a lo largo de

) que habra que desplazar el nuevo

coincidiese con

Obtener

Signo de

( que ahora coincidir con

para que su origen

como el ngulo que habra que girar en torno a

coincidir con

[ origen de

, que habra que

), para que el nuevo

positivo si al llevar

( que ahora

coincidiese totalmente con

sobre

por el camino ms corto, el

sentido que resulte de aplicar la regla de la mano derecha es igual que el del

21

En la 1 articulacin (

rotacional

prismtica

), los valores de

son arbitrarios y se toman como 0.

La coordenada generalizada ( articular ) se define como :

Todo parmetro cte en un robot lo es por construccin del mismo, y permanece cte en toda
circunstancia, salvo que se altere mecnicamente al robot.
La accin de los actuadores, que provocarn el movimiento, slo cambia el parmetro variable de
cada

para

rotacional y

prismtica.

Lo normal es construir robots en los que los ejes de las

hace que los valores para

para

sean o bien | |, o bien

entre s; esto

suelan ser : 0, 90, 180 270

Una vez obtenidos

Las relaciones entre eslabones consecutivos vienen dadas por las matrices A.

Las relaciones entre eslabones no consecutivos vienen dadas por las matrices T, que se obtienen
como producto de un conjunto de matrices A.

Obtenida T, que expresa la orientacin ( submatriz 3x3 de rotacin ) y posicin ( submatriz 3x3
de traslacin ) del extremo del robot en funcin de sus n coordenadas articulares, queda resuelto
el problema cinemtico directo.

Obtener las matrices de transformacin

Obtener la MTH T que describe la posicin ( submatriz de traslacin ) y orientacin (

submatriz de rotacin ) del
solidario a la base (

solidario al extremo del robot ( con n GDL ) con respecto al

), en funcin de las n coordenadas articulares.

Una vez identificados todos los parmetros y obtenidas las MTH, hay que encontrar la
transformacin entre el sistema de coordenadas del mundo ( WCS )
Como cada elemento de
o

es funcin de (

variables segn el tipo de articulacin )

)(

y el ltimo
y

ctes para cada robot, y

Cada elemento de T es, en principio,

22
funcin de (

) con ( i = 1n )

En caso de existir una herramienta y/o un sistema de referencia distinto al de la base :

Las reglas anteriores garantizan la existencia de una T nica. Sin embargo, el mtodo de DH
permite que las definiciones de los marcos de coordenadas no sean nicas.
Por esta razn, las MTH intermedias pueden ser diversas, pero la T resultante ser siempre igual
para una geometra dada del robot.
NORMAS PARA DETERMINAR LOS EJES DE CADA
SISTEMA ORTONORMAL ASOCIADO A UN

Nos referimos al eslabn

respectivamente.
Se pretende asignar a
ligada a la base
enlaza

con

de

un

por medio de la

y la

a partir de la referencia fija

sea | | al eje del par cinemtico que

Si el eje de
y el de
son | | Se elegir una
comn atendiendo a posibles condiciones de
simetra o a simplificaciones en cada caso particular.

Si el eje de
y el de
se cortan El origen
se sita en el punto de interseccin.

se sita en la
comn a los ejes

con el eje de

se elige | | al eje de

, elegida con la nica restriccin de que

El origen
de
interseccin de la

, unido a los adyacentes

viene dado por (

lo define el producto vectorial (

) ( se lleva

Si

prismtica : Eje de deslizamiento.

Si

rotacional : Eje de rotacin.

sobre

con

como sentido de giro ).

) para obtener un sistema dextrgiro.

PASOS PARA LA CONSTRUCCIN DEL MODELO CINEMTICO DIRECTO

1

Identificar cuntos GDL tiene el robot, y cuntas articulaciones; si tuviera alguna

de 1 GDL ( digamos ) habr sistemas superpuestos en un punto.

con ms

23
2

Asignar los ejes z, sabiendo que

Asignar los ejes x, sabiendo que

Asignar los ejes y, de modo que se cumpla que

Determinar los parmetros DH (

Construir la tabla de parmetros DH, y a partir de cada una de sus filas, usando la frmula

comn.

) de cada

FORMA SISTEMTICA ( MEDIANTE EL USO DE CUATERNIOS )

Las MTH y los cuaternios son mtodos alternativos para representar transformaciones de rotacin y
desplazamiento Ser posible utilizar estos ltimos de manera equivalente a las matrices para la
resolucin del problema cinemtico directo del robot.

Establecidos los sistemas de coordenadas segn DH, el

) y va en la direccin de la

Multiplicar todas ellas para obtener

general de la matriz DH, obtener cada una de las

es el eje de la

Resulta :
Posicin

Cuaternio
de rotacin

se transforma en el

mediante :

24

Un objeto localizado en
el vector de posicin

por su vector de posicin

y su cuaternio de rotacin

y el cuaternio de rotacin

MTODO NUMRICO ( SOLUCIN ITERATIVA )

Solucin iterativa basada en las MTH . Consisten en suponer una solucin del problema, y a partir
de ella, por iteraciones sucesivas de algn algoritmo convergente, calcular una nica solucin.

INCONVENIENTES

Tiempo de clculo indeterminado.

No garantizan la convergencia : Su velocidad de convergencia e incluso su

convergencia en s no est siempre garantizada.

Lentitud : Impracticables para control en tiempo real.

No dan indicacin sobre la configuracin del brazo.

en

RESOLUCIN DEL PROBLEMA CINEMTICO INVERSO

siguientes :

son el desplazamiento y posterior rotacin que

permiten convertir

1.3

MTODOS ANALTICOS( SOLUCIN CERRADA )

Para resolver el problema cinemtico inverso es ms adecuado encontrar una solucin cerrada. Se
dice que hay una solucin cerrada si hay una relacin explcita, esto es, una formulacin
matemtica exacta :

, tendr en

Para garantizar la existencia de una solucin cerrada es suficiente que :

3 ejes de articulaciones sucesivas sean concurrentes, o que
3 ejes de articulaciones sean | |

25
1) Ms adecuada para el control en tiempo real : En muchas aplicaciones, el problema cinemtico
inverso ha de resolverse en tiempo real ( por ejemplo, en el seguimiento de una determinada
trayectoria ). Una solucin de tipo iterativo no garantiza tener la solucin en el momento adecuado.
2) Con frecuencia, la solucin del problema cinemtico inverso no es nica ( Al contrario del problema
cinemtico directo ); existiendo diferentes n-uplas
que posicionan y orientan el
extremo del robot del mismo modo. La solucin cerrada permite evaluar fcilmente las
mltiples soluciones que aseguren que la solucin adoptada sea la ms adecuada.
3) Posibilidad de simplificaciones : La mayor parte de los robots poseen cinemticas simples que
facilitan la resolucin de su problema cinemtico inverso.
Ejemplos :
Considerando slo los 3 primeros GDL de muchos robots, stos tienen una estructura planar, esto
es, los 3 primeros elementos quedan contenidos en un plano. Se facilita la resolucin.
En muchos robots ocurre que los ltimos 3 GDL, dedicados fundamentalmente a orientar el
extremo del robot, corresponden a giros sobre ejes que se cortan en un punto. Se facilita el
clculo de la nupla correspondiente a la posicin y orientacin deseadas.

Para estos y otros casos, es posible establecer ciertas pautas generales que permitan plantear y
resolver el problema cinemtico inverso de manera sistemtica.

4) Inconvenientes : No siempre solucin. No son generales ( dependen de la estructura del robot ) y

hay que seleccionar una solucin adecuada.
B.
1

MTODOS GEOMTRICOS

1) Basados en la descomposicin en secciones planas y posterior resolucin mediante relaciones

geomtricas sobre los elementos del robot.
Se utilizan relaciones trigonomtricas y geomtricas sobre los elementos del robot, en las que
intervendrn las coordenadas del extremo del robot ( coordenadas operacionales ), sus coordenadas
articulares y las dimensiones fsicas de sus elementos. Se suele recurrir a la resolucin de tringulos
formados por los elementos y articulaciones del robot.
2) Se suelen emplear para obtener los valores de las 3 primeras variables articulares, que son las que
generalmente consiguen posicionar el robot ( prescindiendo de la orientacin de su extremo ).
3) Problema para la determinacin de soluciones mltiples.
4) Requieren intuicin y visin espacial.

No sistematizado y depende de la habilidad del modelador.

Relaciones geomtricas no siempre evidentes.

5) Adecuados para robots de pocos GDL o en el caso de que se consideren slo los primeros GDL,
dedicados a posicionar el extremo.

26
Procedimiento : Para determinar el parmetro

variable

proyectar el problema sobre un plano en el que la

se manifieste en su verdadera magnitud.

B.
2

MTODOS ALGEBRAICOS

Basados en la manipulacin directa de las ecuaciones del modelo cinemtico directo :

INCONVENIENTES :

Generalmente, las ecuaciones son no lineales y bastante complejas, siendo difcil encontrar de
modo simple una solucin cerrada.

Las expresiones estn fuertemente acopladas.

MTODOS

B.2.
1

Mtodo de la transformacin inversa. ( A partir de las MTH )

Mtodo del desacoplo cinemtico

MTODO DE LA TRANSFORMACIN INVERSA ( A PARTIR DE LAS MTH )

1) Mtodo sistemtico Mtodo de la transformacin inversa : Se puede partir de la solucin

cinemtica de DH, despejando las variables articulares de la matriz de transformacin final.

El modelo cinemtico directo establece la relacin

Como los elementos
son funcin de las coordenadas articulares
que mediante ciertas combinaciones de las 12 ecuaciones obtenidas de
variables articulares

, es posible pensar
se puedan despejar las n

en funcin de las componentes de los vectores

2) Aplicables en robots con muchos parmetros DH nulos. Mtodo vlido para cualquier manipulador.
3) Se tiene 12 ecuaciones y 6 ( o menos ) incgnitas.

Se puede obtener el modelo cinemtico inverso a partir del modelo cinemtico directo. Conociendo las
relaciones que expresan el valor de la posicin y orientacin del extremo del robot en funcin de sus
coordenadas articulares, es posible obtener por manipulacin de aqullas las relaciones inversas.

27
Esto no es trivial, siendo a veces tan complejo que obliga a desechar este mtodo. Adems, como el
problema cinemtico directo, resuelto a travs de , contiene en el caso de un robot de 6 GDL 12
ecuaciones, y se buscan slo 6 relaciones ( 1 por cada GDL ), existirn necesariamente ciertas
dependencias entre las 12 expresiones de partida ( resultado de la condicin de ortonormalidad de ,
y ) con lo cual la eleccin de qu ecuaciones de escoger debe hacerse con cuidado.

Se trata de igualar T expresada en funcin de sus variables

al producto de
las matrices de la cinemtica directa, y premultiplicar ambos lados de la igualdad por la inversa de
cada una, despus de haber hallado sustituciones simblicas para la variable articular de la cual
dependa la que en este momento sea 1 matriz del producto.
Sea T la MTH que especifica la posicin y orientacin deseada del elemento terminal para un robot de
GDL :

El miembro izquierdo de la igualdad es dato mientras

que el miembro derecho es funcin de las incgnitas.

Premultiplicando ambos miembros por

se obtiene :

En el miembro izquierdo una matriz cuyos elementos son funciones de

o datos; y en el
derecho una matriz cuyos elementos son funciones de las restantes variables o elementos
ctes. Se ha aislado la 1 variable de las restantes.
2

Igualando elemento a elemento se puede obtener la solucin

para la 1 articulacin.

Una vez resuelta la 1 articulacin, las restantes se resuelven repitiendo el proceso.

Si

no puede despejarse fcilmente, pasar otra de las matrices A al lado izquierdo por

premultiplicacion :

La solucin se obtiene de forma secuencial, aislando cada variable por premultiplicacin por un
n de transformaciones en cada ecuacin.

B.2.
2

MTODO DEL DESACOPLO CINEMTICO

Los procedimientos anteriores permiten obtener los valores de las 3 primeras variables articulares del
robot, aquellas que posicionan su extremo en unas coordenadas

determinadas.

No basta con posicionar el extremo del robot en un punto determinado del espacio, tambin es preciso
conseguir que la herramienta se oriente de una manera determinada. Para ello, el robot cuenta con 3
GDL adicionales, situados al final de la cadena cinemtica y cuyos ejes se cortan en un punto. Si bien
la variacin de estos 3 ltimos GDL origina un cambio en la posicin final del extremo real del robot,
su verdadero objetivo es poder orientar la herramienta libremente en el espacio.
Este mtodo saca partido a este hecho, separando ambos problemas : Posicin y orientacin.
1) Dada una posicin y orientacin final deseadas, establece las coordenadas del punto de corte de
los 3 ltimos ejes ( mueca del robot ) calculando los valores de las 3 primeras variables
articulares

que consiguen posicionar este punto.

2) Despus, a partir de los datos de orientacin y de los ya calculados

se obtienen los

28
valores del resto de variables articulares.

Consiste en la resolucin independiente de los GDL que posicionan y de los que orientan la mueca :

Si se consideran robots con capacidad para posicionar y orientar su extremo en el espacio, esto es,
robots con 6 GDL, este mtodo permite resolver los 3 primeros GDL, dedicados al posicionamiento,
de manera independiente a la resolucin de los ltimos 3 GDL, dedicados a la orientacin.
La mayora de los robots industriales de 5 6 GDL utilizan los 3 primeros GDL ( las 3 primeras
articulaciones ) para posicionar el elemento terminal, mientras que las ltimas articulaciones,
dispuestas en una mueca de ejes concurrentes (

), se utilizan para orientarlo.

En estas condiciones suele ser posible separar el problema cinemtico inverso en 2 subproblemas :
1

Resolver las 3 primeras articulaciones para determinar la posicin.

Resolver las 3 ltimas articulaciones para determinar la orientacin.

Esto es posible porque la localizacin del punto de corte de los ejes de las articulaciones de la mueca
puede obtenerse a priori a partir de la especificacin de la posicin y orientacin final deseada.
( Un ejemplo es el robot manipulador PUMA 560 )
PASOS :

A partir de la posicin y orientacin deseadas, [ n o a p ], se obtiene el punto de corte de los

3 ltimos GDL ( denominado punto de la mueca :

Se resuelve el modelo cinemtico inverso para el robot de 3 GDL

que va

desde la base hasta

La resolucin de

Se resuelve el problema cinemtico inverso para el robot que va desde

final

1.
4

hasta el punto

, encontrando
RESOLUCIN DEL PROBLEMA DIFERENCIAL DIRECTO

MTODO NO
SISTEMTICO
MTODO
SISTEMTICO

condiciona la posicin y orientacin del robot en

Diferenciar las ecuaciones del modelo cinemtico directo.

A partir de las MTH obtenidas para calcular el modelo cinemtico directo por
el mtodo de DH.

NOTA : A diferencia de las rotaciones, que no pueden expresarse en forma de vector, las
velocidades angulares ( rotaciones diferenciales ) s admiten dicho formato porque : Las rotaciones
diferenciales son conmutativas y aditivas.

29
A

MTODO NO SISTEMTICO ( CLCULO DE LA JACOBIANA ANALTICA )

Supongamos conocidas las ecuaciones que resuelven el problema cinemtico directo de un robot de
GDL :

Derivamos con respecto al tiempo ambos miembros de las ecuaciones :

NOTA : Puesto que el valor numrico de cada uno de los elementos

valores instantneos de las coordenadas articulares (
los puntos del espacio articular.

de J depender de los

), el valor de J ser diferente en cada uno de

RELACIN ENTRE JACOBIANA ANALTICA (

) Y GEOMTRICA (

: ngulos de Euler ZVW

MTODO SISTEMTICO ( CLCULO DE LA JACOBIANA GEOMTRICA )

30

Puede interesar conocer las

( velocidades de traslacin y rotacin ) del
extremo respecto de un sistema de coordenadas, en funcin de las velocidades articulares.
La Jacobiana geomtrica puede ser calculada a partir de la MTH que define el modelo cinemtico
del robot.

Las velocidades lineales se obtienen por diferenciacin ( como la Jacobiana analtica ) :

Las velocidades angulares se obtienen a partir de la matriz antisimtrica , que se obtiene a partir de

la submatriz de rotacin R de [ n o a p ] :
CLCULO SISTEMTICO DE LA JACOBIANA GEOMTRICA

J se puede descomponer en submatrices :

Articulacin prismtica

Articulacin rotacional

1.

RESOLUCIN DEL PROBLEMA DIFERENCIAL INVERSO

31
5
A

MTODOS DE CLCULO DE LA JACOBIANA INVERSA

Diferenciar las ecuaciones del modelo cinemtico inverso.

Conocidas las ecuaciones que resuelven el problema cinemtico inverso de un robot de

...
Derivamos con respecto al tiempo ambos miembros de las ecuaciones :

GDL :

Invertir simblicamente J : Conocida la relacin directa, dada por J, se puede obtener la relacin
inversa invirtiendo simblicamente J
INCONVENIENTE : Suponiendo que J se cuadrada, la inversin de una matriz 6x6, cuyos
elementos son funciones trigonomtricas, es de gran complejidad.
Calcular J en el punto deseado e invertirla numricamente : Planteando la evaluacin numrica
de J para una configuracin ( ) concreta del robot, e invirtiendo numricamente esta matriz, se
puede encontrar la relacin inversa vlida para esa configuracin.

INCONVENIENTES :

1) El valor numrico de J cambia a medida que el robot se mueve

constantemente.

ha de ser recalculada

2) Configuraciones singulares : Puede haber n-uplas

(configuraciones del robot)
para las cuales J no es invertible por ser su determinante ( Jacobiano ) nulo ( | J | = 0 ).
3) J puede no ser cuadrada. Esto ocurre cuando el n GDL ( n ) del robot no coincide con la
dimensin ( m )( normalmente m = 6 ) del espacio de la tarea.
Si ( n < m ) ( J tendr ms filas que columnas ) Movimiento del robot sometido a
ciertas restricciones. No existirn unas velocidades articulares que consigan las velocidades
cartesianas deseadas. Estamos pidiendo una velocidad que el robot no puede satisfacer.
Hay casos en los que esta restriccin no tiene importancia : En robots dedicados a tareas de soldadura
por arco o desbarbado, en las que la orientacin de la herramienta en cuanto a su giro en torno a
indiferente, se puede eliminar este GDL del espacio de la tarea, quedando una nueva J cuadrada.

es

Si ( n > m ) ( robot redundante ) ( J tendr ms columnas que filas ) Existen

vectores de velocidades articulares que consiguen las velocidades cartesianas deseadas.
Existirn GDL articulares innecesarios, es decir, que no ser preciso mover para alcanzar las nuevas
posiciones y velocidades del extremo requeridas. Por ello, la correspondiente velocidad articular
podr ser tomada como 0, o si fuera til, como un valor cte .

32
B

JACOBIANA PSEUDOINVERSA

Cuando J no es cuadrada se puede usar algn tipo de matriz pseudoinversa :

Sea m la dimensin del vector de velocidades ( n de restricciones )( n de ecuaciones )( m 6 ) y n

el n GDL del manipulador ( n de incgnitas )( n de variables )

n=m

J de rango completo

Solucin nica :

Hay ms ecuaciones que incgnitas

inconsistente y solucin.

El sistema es sobredeterminado e

Se puede obtener la solucin alcanzable ms prxima ( solucin de

compromiso )( solucin que minimice la norma del vector de velocidades
cartesianas ) mediante la pseudoinversa por la izquierda :

n<m
rango( J ) < m

Si queremos ponderar el grado de seguimiento de alguna velocidad, se puede

conseguir usando el ndice :

( W : Matriz cuadrada definida
positiva. Matriz de pesos. ). Solucin que minimiza el ndice I :

Hay ms incgnitas que ecuaciones [

GDL redundantes o grados de
maniobrabilidad ( GDM ) ] Sistema indeterminado con soluciones.

Se puede obtener una solucin que minimice la norma del vector de

velocidades articulares mediante la pseudoinversa por la derecha :

n>m
J de rango completo

( W : Matriz cuadrada definida positiva. Matriz de pesos. )

Solucin que minimiza I :

33
C

CONFIGURACIONES SINGULARES
Cuando | J | = 0, un incremento infinitesimal de las coordenadas cartesianas supondra un
incremento de las coordenadas articulares, lo que en la prctica se traduce en que en las
inmediaciones de las configuraciones singulares, el pretender que el extremo del robot se mueva a
velocidad cte, obligara a movimientos de las articulaciones con velocidades inabordables por sus
actuadores. Por ello, en las inmediaciones de las configuraciones singulares se pierde algn GDL,
siendo imposible que su extremo se mueva en una determinada direccin cartesiana.
Hay que prestar atencin a la localizacin de las configuraciones singulares del robot para que sean
tenidas en cuenta en su control, evitando solicitar a los actuadores movimientos a velocidades
inabordables o cambios bruscos de las mismas. El sistema de control debe detectar y tratar las
configuraciones singulares evitando pasar por ellas.
Para evitar la aparicin de configuraciones singulares debe considerarse su existencia desde la
propia fase de diseo mecnico, imponiendo restricciones al movimiento del robot o utilizando
robots redundantes ( lo que conlleva otro tipo de problema ).
CLASIFICACIN DE LAS CONFIGURACIONES SINGULARES DE UN ROBOT
: Cuando el
extremo del robot est en algn punto del lmite de trabajo interior o exterior. En esta situacin
el robot no podr desplazarse en las direcciones que lo alejan de este espacio de trabajo.

Singularidades en los lmites del espacio de trabajo del robot

Singularidades en el interior del espacio de trabajo del robot

: Ocurren dentro
de la zona de trabajo y generalmente son debidas al alineamiento de 2 o ms ejes de las
articulaciones del robot.

Procedimiento para resolver la presencia de una singularidad interior al espacio de trabajo, en la que
se pierde la utilidad de alguna articulacin ( prdida de algn GDL ) :

Identificar la articulacin correspondiente al GDL perdido ( causante de que | J | = 0 ).

Eliminar la fila de J correspondiente al GDL perdido y la columna correspondiente a la

articulacin causante.

Con la nueva J reducida ( rango n1 ) obtener las velocidades de todas las articulaciones, a
excepcin de la eliminada, necesarias para conseguir las velocidades cartesianas deseadas.
La velocidad de la articulacin eliminada se mantendr a 0.

1.
6

RESUMEN DE LOS MODELOS CINEMTICOS

Permite conocer las rdenes de mando a los accionadores de cada articulacin para que el extremo del
robot alcance una determinada localizacin espacial.
Permite saber dnde est el extremo libre a partir de la lectura de los captadores de posicin de cada
articulacin.
Permite relacionar las velocidades del extremo y de los actuadores.

34

Los modelos son de obtencin relativamente compleja, y deben ser utilizados en tiempo real durante
el funcionamiento de robot.

DINMICA DEL ROBOT

2.
1

INTRODUCCIN
El modelo dinmico de un robot tiene por objetivo conocer la relacin matemtica entre el
movimiento del robot y las fuerzas y pares implicados en el mismo.

Relaciona matemticamente :
La localizacin del robot definida por sus variables articulares o por las coordenadas de
localizacin de su extremo, y sus derivadas : Velocidad y aceleracin.
Las fuerzas y pares aplicados en las articulaciones ( o en el extremo del robot ).
Los parmetros dimensionales del robot : Longitud, masas e inercias de sus elementos
( incluyendo la de sensores, actuadores y sistemas de transmisin ).

CARACTERSTICAS :
Complejidad matemtica que aumenta con el n GDL No siempre es posible su obtencin
en forma cerrada En ocasiones, se resuelve por procedimientos numricos iterativos.

Su complejidad en la obtencin ha motivado que para su resolucin se realicen simplificaciones,

de manera que as pueda ser utilizado en el diseo del controlador.

El modelo dinmico completo del robot debe incluir no slo la dinmica de sus elementos
( barras o eslabones ) sino tambin la de sus sistemas de transmisin, actuadores y equipos
electrnicos de mando. Estos elementos incorporan al modelo dinmico nuevas inercias,
rozamientos, saturaciones de los circuitos electrnicos, etc, aumentando su complejidad.

Casos especiales : En la mayora de las aplicaciones robticas, las cargas e inercias manejadas
no son suficientes como para originar deformaciones en los eslabones, pero en determinadas
ocasiones no ocurre as, siendo preciso considerar al robot como un conjunto de eslabones no
rgidos ( robot flexible ). Aplicaciones en robtica espacial o en robots de grandes dimensiones.

UTILIDAD :
Simulacin del movimiento del robot.
Diseo y evaluacin de la estructura mecnica y del control dinmico del robot. De la calidad
del control dinmico del robot depende la precisin y velocidad de sus movimientos.
Formar parte del propio algoritmo de control ( en lnea ).
Dimensionamiento de los actuadores.

: Expresa la evolucin temporal de las coordenadas articulares y sus

derivadas, en funcin de las fuerzas y pares que intervienen.
Modelo dinmico directo

35

: Expresa las fuerzas y pares que intervienen, en funcin de la

evolucin temporal de las coordenadas articulares y sus derivadas.
Modelo dinmico inverso

MODELO DINMICO DE LA ESTRUCTURA MECNICA DE UN ROBOT RGIDO

Es necesario conocer las fuerzas y momentos que van a actuar sobre el punto terminal, y a partir de
ellos, calcular los que deber ejercer cada motor ( o actuador ), sabiendo adems, las velocidades y
aceleraciones que deseamos que lleve.

1) La obtencin del modelo dinmico de un mecanismo se basa en el planteamiento del equilibrio de

fuerzas establecido por 2 ley de Newton aplicada a la mecnica de traslacin o su equivalente para
movimientos de rotacin, la ley de Euler :

Si un cuerpo de masa
2 ley de Newton

sobre el que actan unas fuerzas

y unos momentos , se cumple :
Ley de Euler Momento de una fuerza respecto a un punto P :
: es el vector que une P con el punto
de aplicacin de la fuerza.

: Momento angular total del cuerpo.

La integral se extiende a todo el volumen del cuerpo.

es el vector de posicin ( respecto al sistema de referencia escogido ) de cada

partcula ( con masa

) del cuerpo, y
su momento lineal
Para un slido rgido que en un instante dado est girando con velocidad angular instantnea
respecto a un cierto eje de giro, su momento angular es
cuya expresin respecto a algn sistema de coordenadas dado es :

Al derivar respecto al sistema de referencia del mundo ( representado con el superndice R ) :

( I,

siendo I el tensor de inercia,

se miden respecto a la referencia )

Para la transformacin de I desde el sistema de coordenadas de la articulacin, respecto al cual se

suele calcular, al sistema del mundo se emplea :
siendo
matriz de rotacin entre el sistema del mundo y el sistema N ( T significa traspuesta )

la

2) Alternativa para la obtencin del modelo dinmico : Usar la formulacin Lagrangiana, basada en
consideraciones energticas y vlida para movimiento de slidos con n coordenadas generalizadas.

Vector de fuerzas y pares aplicados

a la articulacin
Variables articulares
Coordenadas generalizadas

Traslacin : Fuerza
Rotacin : Momento

Traslacin : Distancia

Rotacin : ngulo

36

Velocidades articulares

Funcin Lagrangiana
Energa cintica

Energa potencial

Traslacin : Velocidad lineal

Rotacin : Velocidad angular

OBTENCIN DEL MODELO DINMICO DE UN ROBOT

MEDIANTE LA FORMULACIN DE LAGRANGE-EULER ( L-E )

ALGORITMO COMPUTACIONAL PARA EL MODELADO DINMICO POR LAGRANGE-EULER

1

Asignar a cada eslabn

Obtener las matrices de transformacin

Obtener las matrices

un sistema de referencia

de acuerdo con las normas de DH.

para cada elemento i

Derivada de

respecto de la coordenada

rotacional

( Efecto del movimiento de

j sobre i )

traslacional

Obtener las matrices

( Efectos de interaccin del movimiento de las articulaciones j y

k sobre el elemento i )
5

Obtener matrices de pseudoinercias

para cada elemento i :

: Coordenadas
del elemento diferencial de
masa dm respecto al
sistema de coordenadas del
elemento i.

37

Las integrales estn extendidas al elemento i considerado, de modo que cada integral se evala
para cada punto del elemento i de masa dm y coordenadas
: Matriz simtrica, semidefinida positiva, escalar y cte para cada robot.

i, j = 1,..,n

Obtener matriz de inercias

n = N GDL

Matriz simtrica ( n x n ) y semidefinida positiva.

Cada elemento

Obtener los trminos

Obtener la matriz columna ( n x 1 ) de fuerzas de Coriolis y centrpetas :

representa la influencia de la aceleracin de la articulacin j sobre la i

i, k, m =
1,..,n

H representa las fuerzas causadas por el propio movimiento de las articulaciones.

: Representa el efecto, en cuanto a fuerza o par, generado sobre
relativo entre
y
velocidades en k y m.

. Representa el efecto de la fuerza de Coriolis en i, debida a las

: Representa el efecto de la fuerza centrfuga en k que se deja sentir en i.

Se cumple :

Obtener la matriz columna de fuerzas de gravedad :

Cada elemento
articulacin i

10

debido al movimiento

representa el efecto de carga de la gravedad sobre la

Vector de gravedad de componentes

expresado en el sistema de la base

Vector de coordenadas homogneas del centro de masas del
elemento j expresado en el sistema de referencia del elemento i

Ecuacin dinmica del sistema

Establece el modelo dinmico inverso de un robot, dando los pares y fuerzas que deben
proporcionar los actuadores para que las variables articulares sigan una determinada trayectoria

38
q(t).

: Vector ( n x 1 ) de fuerzas y pares motores efectivos aplicados sobre cada

coordenada

: Vector ( n x 1 ) de las variables de articulacin del brazo.

: Vector ( n x 1 ) de la velocidad de las articulaciones del brazo.

: Vector ( n x 1 ) de la aceleracin de las variables de articulacin del brazo.

OBTENCIN DEL MODELO DINMICO DE UN ROBOT
MEDIANTE LA FORMULACIN DE NEWTON-EULER ( N-E )

ALGORITMO COMPUTACIONAL PARA EL MODELADO DINMICO POR NEWTON-EULER

1

Asignar a cada eslabn

un sistema de referencia

Obtener las matrices de rotacin

de acuerdo con las normas de DH.

y sus inversas

Establecer las condiciones iniciales. Para el sistema de la base

Velocidad angular =

Aceleracin angular =

Velocidad lineal =

Aceleracin lineal =

Tpicamente nulos salvo que la base

del robot est en movimiento.

Para el extremo del robot se conocer la fuerza y par ejercidos externamente

Coordenadas del origen

de

respecto a

Coordenadas del centro de masas ( CM ) del

Matriz de inercia del

respecto de

respecto de su CM expresado en

Para ( i = 1,,n ) realizar los pasos desde 4 a 7 :

39
4

Obtener la velocidad angular del

Obtener la aceleracin angular del

Obtener la aceleracin lineal del

Obtener la aceleracin lineal del c.d.g del

Para ( i = n,,1 ) realizar los pasos desde 8 a 10 :

Obtener la fuerza ejercida sobre el

Obtener el par ejercido sobre el

40
10

Obtener la fuerza o par aplicado a la

: Par o fuerza efectivo ( par motor menos pares de rozamiento o perturbacin )

COMPARATIVA ENTRE LOS ALGORITMOS COMPUTACIONALES

41

La formulacin de LagrangeEuler utiliza las

que relacionan el sistema de coordenadas de

referencia
del elemento i con el
del elemento ( i1 ). Se realizan operaciones de
producto y suma innecesarias ( recordar la informacin redundante contenida en las matrices A
debido a la ortonormalidad de la submatriz de rotacin )

Ineficiente desde el punto de vista computacional, pero conduce a unas ecuaciones finales bien
estructuradas donde aparecen de manera clara los diversos pares y fuerzas que intervienen en el
movimiento ( inercia, Coriolis, gravedad ).

La formulacin de NewtonEuler parte del equilibrio de fuerzas y pares :

( La aceleracin

debe calcularse respecto a un sistema de referencia fijo )

Cinemtica hacia adelante : Desarrollando estas ecuaciones se llega a una formulacin recursiva en
la que se obtienen posicin, velocidad, y aceleracin del
correspondientes del

y del movimiento relativo de la

referidos a la base a partir de los

Partiendo del

se llega al

Dinmica hacia atrs : Con los datos anteriores se obtienen las fuerzas y pares actuantes sobre el
referidos a la base, a partir de los correspondientes al

Se recorren todos los

( i = n,,1 ).

Para robots con ms de 3 GDL la deduccin analtica se hace excesivamente compleja. Se han
desarrollado algoritmos que permiten obtener el valor del par a partir de q(t) en pasos incrementales.
ALGORITMO

Complejidad
computacional

Newton-Euler
( Mecnica Newtoniana )

Lagrange-Euler
( Mecnica Lagrangiana )

Basado en operaciones vectoriales

Basado en la representacin de DH

Baja [ O(n) ] : Depende directamente

del n GDL

Alta [
] : El n operaciones a realizar
crece con la potencia 4 del n de GDL

Menor tiempo de clculo. Puede

aplicarse para control en tiempo real.

Mucho tiempo de clculo Intiles

para control en tiempo real.
Utilidad : Anlisis y diseo de estrategias
de control avanzadas; simulacin.

Representacin
cinemtica

Matrices de rotacin y
vectores de posicin

Matrices homogneas 4x4

Ecuaciones de
movimiento
obtenidas

Ecuaciones iterativas ( recursivas ) :

Cinemtica hacia adelante
y dinmica hacia atrs.

Ecuaciones diferenciales
en forma cerrada

Ecuaciones finales no estructuradas

( D, H y C sumados )

Ecuaciones finales bien estructuradas

( D, H y C por separado )

Proporciona par total

sin separacin de componentes

Aparecen explcitos
los trminos D, H y C

Solucin
obtenida

42
E

MODELO DINMICO EN VARIABLES DE ESTADO

Ecuacin dinmica del sistema

D y C dependen de los valores de q, y H depende de q y

El vector de pares generalizados supone pares efectivos, por lo que de existir pares perturbadores o
de rozamiento ( viscoso o seco ) stos debern ser tenidos en cuenta :

es no lineal, no siendo trivial obtener a partir de ella el modelo dinmico directo que
proporciona la trayectoria seguida como consecuencia de la aplicacin de unos pares
determinados.

Utilizacin del modelo dinmico en variables de estado : Permite obtener y resolver

computacionalmente el modelo dinmico directo.

Las variables de estado naturales del sistema sern las posiciones y velocidades de cada una de las
articulaciones, siendo por lo tanto

el vector de estado.

Permite obtener la
aceleracin de las coordenadas articulares a partir del vector generalizado de pares.

= f ( q ) y N = f ( q,

Esta representacin responde a una ecuacin de estado lineal, habindose trasladado la no linealidad
a la entrada .

El bloque de color es un bloque no

lineal que depende del estado [q, ],
lo que se representa mediante lnea
discontinua.

43
F

MODELO DINMICO EN EL ESPACIO DE LA TAREA

El modelo dinmico obtenido relaciona coordenadas articulares con pares y fuerzas desarrollados en
las articulaciones; pero a veces, es conveniente tenerlo expresado como una relacin entre la
trayectoria del extremo del robot y las fuerzas y pares que en l se aplican, referidos todos a un sistema
de coordenadas cartesianas fijo del entorno de trabajo. Cuando los datos ( trayectorias, fuerzas,
pares,...) se dan en estas coordenadas, se dice que se trabaja en el espacio de la tarea.
Para obtener la expresin del modelo dinmico se partir de la relacin que establece las relaciones
entre velocidades cartesianas y articulares haciendo uso de la matriz Jacobiana J :

Estas expresiones relacionan aceleraciones cartesianas y articulares de manera directa e inversa.

: Vector de velocidades cartesianas del extremo del robot referidas al

sistema de coordenadas asociado a su base.

Por otra parte, partiendo del hecho de que la P consumida por el robot debe ser la misma tanto si se
evala en el espacio cartesiano como en el espacio articular, se tiene :

MODELO ESTTICO

Vector de fuerzas y pares ejercidos en

el extremo del robot expresado en el
sistema de coordenadas de la base.
Vector de fuerzas y pares ejercidos en
las articulaciones.

Relaciona los pares generalizados

ejercidos en el extremo del robot
con los ejercidos en cada una de las
articulaciones.

Las expresiones anteriores definen el modelo dinmico en el espacio de la tarea ( en coordenadas

cartesianas ) del robot a partir de su modelo dinmico en el espacio articular ( espacio de
configuraciones ) y de su matriz Jacobiana J.

44
2.
2

MODELO ESTTICO

Relaciona fuerzas ( f ) y momentos ( m ) en las articulaciones con ( f ) y ( m ) en el extremo final (

elemento terminal ) del brazo robot.

Robot quieto y aplico fuerzas y pares en los elementos

MODELO ESTTICO DIRECTO

MODELO ESTTICO INVERSO

Reacciones en articulaciones :

Reacciones en el elemento terminal :

: Desplazamientos virtuales en la direccin de los ejes X, Y, y Z respectivamente.

: Desplazamientos virtuales en torno a los ejes X, Y, y Z respectivamente.

Por el principio de los trabajos virtuales :

45