Elementos terminales

Misin: Encargados de interaccionar directamente con el entorno del robot.

Clasificacin:
Sujecin.
Operacin.
Manipulacin.
Montaje.
Especiales.
Caractersticas:
Proporcionan mayor versatilidad al robot.
Especficamente diseados para cada tipo de trabajo (pueden llegar a
alcanzar el 30% del coste total del robot).
Fabricantes diferentes a los de construccin del robot.

Introduccin a la Robtica. Elementos

Terminales

Elementos terminales: Sujecin

Misin: Agarrar y sostener los objetos para su transporte.

Dispositivo de agarre:
Mecnico.
Ventosas.
Adhesivo.
Ganchos.
Especificaciones:
Peso, forma y tamao del objeto.
Fuerza necesaria.
Peso del terminal (afecta a las inercias del robot).
Capacidad de control (para diversas posiciones del elemento).
Necesidad de sensores (para controlar el estado del objeto).

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Terminales

Elementos terminales: Sujecin

Sistemas de sujecin para robots

Tipo de sujecin
Pinza de presin:
- Despl. angular
- Despl. lineal

Accionamiento
- Neumtico
- Elctrico

Utilizacin
Transporte y manipulacin de piezas
sobre las que no importe presionar.

Pinza de enganche

- Neumtico
- Elctrico

Piezas de grandes dimensiones o

sobre las que no se puede ejercer
presin.

Ventosa de vaco

- Neumtico

Cuerpos con superficie lisa poco

porosa (cristal, plstico, tc.).

Electroimn

- Elctrico

Piezas ferromagnticas.

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Terminales

Elementos terminales: Sujecin

Pinzas paralelas.

Introduccin a la Robtica. Elementos

Terminales

Elementos terminales: Sujecin

Pinzas paralelas.

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Terminales

Elementos terminales: Sujecin

Pinzas angulares.

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Terminales

Elementos terminales: Sujecin

Pinzas radiales.

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Terminales

Elementos terminales: Sujecin

Pinzas de 3 dedos.

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Terminales

Elementos terminales: Sujecin

Pinzas especiales.

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Terminales

Elementos terminales: Sujecin

Pinzas especiales.

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Elementos terminales: Sujecin

Ventosas.

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Terminales

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Elementos terminales: Operacin

Misin: Realizar modificaciones sobre los objetos.

Aplicaciones:
Pintura: pistola.
Soldadura: al arco, por puntos, por plasma.
Corte: lser, agua a presin, sierra.
Mecanizado: perfilar, pulir, eliminar rebabas, atornillar.
Caractersticas:
Herramienta fija: Diseo especfico para la aplicacin.
Herramienta mvil: Necesidad de cambiadores de herramientas.
Suelen estar dotados de sensores integrados (posicin, fuerza).

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Terminales

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Elementos terminales: Operacin

Herramientas terminales para robots
Tipo de herramienta

Comentarios

Pinza soldadura por puntos

Soplete soldadura al arco
Cucharn para colada
Atornillador
Fresa-lija
Pistola de pintura
Can lser
Can de agua a presin

Electrodos que se cierran sobre la pieza a soldar.

Aporta el flujo de electrodo que se funde.
Trabajos de fundicin.
Suelen incluir alimentacin de tornillos.
Perfilar, pulir, tc.
Pulverizacin de la pintura.
Corte de materiales, soldadura o inspeccin.
Corte de materiales.

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Terminales

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Elementos terminales: Operacin

Soldadura.

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Terminales

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Elementos terminales: Operacin

Pintura.

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Terminales

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Elementos terminales: Operacin

Mecanizado.

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Elementos terminales: Operacin

Cambiadores de herramientas.
Permiten cambiar rpidamente la herramienta terminal del robot.
Constan de un plato principal conectado rgidamente a la mueca del robot,
y de varios platos secundarios que portan distintas herramientas.
Existen diversos sistemas de acoplamiento entre los platos.
Es necesario transportar diversas seales (elctricas, neumticas,
hidralicas) entre los platos.

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Terminales

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Elementos terminales: Operacin

Cambiadores de herramientas: Ejemplos.

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Elementos terminales: Montaje

Misin: Insercin de piezas.

Aplicaciones:
Ensamblado.
Medicin.
Verificacin.
Caractersticas:
Elevada precisin de posicionamiento.
Acomodacin de la pieza:
Pasiva: Elemento elstico entre la mueca y el elemento terminal del robot.
Activa: Correccin de la posicin del robot.

Necesidad de preparacin de las piezas a insertar.

Necesidad de ayudas sensoriales y mayor inteligencia.

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Elementos terminales: Montaje

Acomodacin pasiva.

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