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I. I NTRODUCTION
AY varias formas para hallar la funcin caracterstica de
una planta, sin embargo, hy que tener especial cuidado
a la hora de escoger, debido a que se pueden llegar a
ignorar factores que pueden llegar a ser determinantes en el
comportamiento de la planta ms adelante. En esta prctica, se
realiz la caracterizacin de los motores del seuidor velocista
montados en su estructura con las cargas que llevar.
10.5 60 100
= 3000RP M
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Tomamos a 10.5 como referencia para determinar la ganancia de la planta, una vez se halla caracterizado.
Utilizamos la librera FreqCount.h, diseada para la familia
Teensy aunque hay algunas referencias de arduino que la admiten. Se utiliz el Teensy 3.0 para hacer este procedimiento,
obteniendo los resultados en trminos de frecuencia cada 10ms
reflejando la siguiente frfica.
123.3
s + 166.67
1) https://www.pjrc.com/teensy/td_libs_FreqCount.html
2) Gua de laboratorio de control por Ing. Adriana Riveros.