Instituto Politcnico Nacional

Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica

Unidad Profesional Azcapotzalco
Nombre del alumno: Silva Snchez Alberto
Nombre del profesor: Ortiz Ziga Juan Jaime
Plan acadmico: Ingeniera en Robtica Industrial
Unidad de aprendizaje: Sistemas Experimentales
Grupo: 3RV2
Boleta: 2015602145

Automatizacin

NDICE

INTRODUCCIN.......................................................................3
MARCO TERICO.....................................................................4
AUTOMATIZACIN............................................................................................................. 4
HISTORIA........................................................................................................................ 4
Origen...................................................................................................................... 4
La automatizacin en los procesos industriales.......................................................5
La llegada del computador y el robot.......................................................................8
El futuro de la automatizacin...............................................................................16
IMPORTANCIA DE LA AUTOMATIZACIN (VENTAJAS Y DESVENTAJAS)............................................18
TIPOS DE AUTOMATIZACIN.............................................................................................. 22
Automatizacin fija................................................................................................ 22
Automatizacin programable.................................................................................22
Automatizacin flexible.......................................................................................... 23

CONFIGURACIN DE UN SISTEMA AUTOMTICO.......................24

LNEAS DE PRODUCCIN AUTOMTICAS...............................................................................25
Configuraciones..................................................................................................... 25
Configuraciones. Mtodos de transferencia...........................................................26
Configuraciones. Mecanismos de transferencia.....................................................26

CONCLUSIN......................................................................... 27
BIBLIOGRAFA.......................................................................28

Introduccin
La Ingeniera de la Automatizacin Industrial ha efectuado un
enorme progreso en las ltimas dcadas. Elementos de hardware cada
da ms potentes, la incorporacin de nuevas funcionalidades, y el
desarrollo de las redes de comunicacin industriales, permiten realizar
excelentes sistemas de Automatizacin Industrial en tiempos mnimos.
La Automatizacin se compone de todas las teoras y
tecnologas encaminadas de alguna forma a sustituir el trabajo del
hombre por el de la mquina. Conceptualmente, la automatizacin se
basa en una reiterada aplicacin del mecanismo de feedback y, por ello,
est en ese sentido relacionada con las Teoras de Control y de
Sistemas.
En cuanto a su aspecto tecnolgico, puede decirse que siempre
ha estado a la ltima, adoptando en cada momento histrico los ms
recientes avances.
Siendo nuestro objetivo automatizar ciertos procesos, parece
claro que primero hemos saber cmo funcionan esos procesos. Como
veremos, el tipo de automatizacin a implantar depende del tipo de
proceso a automatizar: no da lo mismo automatizar un proceso
continuo que un proceso gobernado por eventos. Debido a la gran
cantidad de procesos distintos que funcionan actualmente,
consideraremos slo los ms importantes desde el punto de la
automatizacin, y obtendremos modelos con sus caractersticas
esenciales.

Marco terico
Automatizacin

a automatizacin es el uso de sistemas de control y de tecnologa informtica

para reducir la necesidad de la intervencin humana en un proceso. En el
enfoque de la industria, automatizacin es el paso ms all de la mecanizacin
en donde los procesos industriales son asistidos por maquinas o sistemas
mecnicos que reemplazan las funciones que antes eran realizadas por animales. Mientras
en la mecanizacin los operadores son asistidos con maquinaria a travs de su propia fuerza
y de su intervencin directa, en la automatizacin se reduce de gran manera la necesidad
mental y sensorial del operador. De esta forma presenta grandes ventajas en cuanto a
produccin ms eficiente y disminucin de riesgos al operador.

Historia
Origen
Gracias al desarrollo e innovacin de nuevas tecnologas, la automatizacin de
procesos industriales, a travs del tiempo, ha dado lugar a avances significativos que le han
permitido a las compaas implementar procesos de produccin ms eficientes, seguros y
competitivos.
Desde la antigedad, el hombre se ha
sentido fascinado por las maquinas que se mueven
por si solas, y en la antigua cultura egipcia se les
describi por primera como autmatas. En la
historia clsica, a los autmatas que mostraban un
comportamiento similar al ser humano se les
consider animales mticos o dioses.
En la Grecia de Aristteles, aparecieron los
primeros mecanismos que se movan a travs de
dispositivos hidrulicos, poleas y palancas. Pero no
fue hasta mucho ms tarde cuando el
perfeccionamiento de la mecnica permiti
construir autmatas complejos.
Los siglos XVII y XVIII fueron la edad de
oro de los autmatas por el desarrollo de la
mecnica de precisin requerida en la fabricacin
de relojes.

La automatizacin en los procesos industriales

A partir del siglo XVII, empezaron a aplicarse las ideas de los autmatas
a las primeras mquinas de la industria textil. Desde ese momento se puede
decir que haba empezado la mecanizacin y automatizacin de los procesos
industriales ya que se dieron cuenta de la importancia de la automatizacin
de las fbricas, es decir, la produccin sin intervencin humana.

Fig. 1 Torno paralelo

de 1911, cuyas piezas
mostradas son:
a. Bancada.
b. Carro.
c. Cabezal.
d. Rueda de retroceso.
e. Polea de cono para
la transmisin desde
una fuente externa de
energa.
f. Plato.
g. Cigea.
h. Husillo.

Fig. 2 Mquina de
vapor de Watt,
procedente de la
Fbrica Nacional de
Moneda y Timbre,
expuesta en el
vestbulo de la Escuela
Tcnica Superior de
Ingenieros Industriales
de Madrid.

Fue en ese momento cuando se empezaron a desarrollar los dos

elementos bsicos que inciden en la automatizacin de los procesos
industriales: los sistemas de control que permiten gobernar el
funcionamiento de las mquinas y las mquinas automticas que realizan las
operaciones de produccin.

El control automtico
La automatizacin de los procesos industriales comenz con la
necesidad de almacenar la secuencia de operaciones y de los tiempos de
aplicacin de las mismas. El primer mtodo no se hizo esperar, y uno de los
que alcanz mayor fama por tu simplicidad fue la programacin por levas.
Se crearon diversos dispositivos, y entre los ms corrientes destaca un
cilindro al que se le colocan piezas metlicas segn la secuencia que se
quiera programar. Al rodar el cilindro ajusta mecnicamente las posiciones
de las palancas o elementos de la mquina. La primera de ellas a la que se le
aplic dicha programacin es el torno de T. Blanchard de 1822 (Fig.1), que
produca piezas de armas de fuego a partir de unos patrones. La utilizacin
de este tipo de mecanismos se extendi rpidamente y an ahora los
podemos ver en diversas industrias, por ejemplo en las textiles. El control
del programa mediante dispositivos mecnicos como el comentado, tiene
limitaciones importantes cuando se exige alta velocidad, diversos grados de
movimientos, sensibilidad y reducido tamao. Por estas razones a finales del
siglo XIX se modificaron los dispositivos de control mecnico por otros
basados en sistemas elctricos, hidrulicos y neumticos.
En los procesos industriales se requiere uniformidad y calidad en la
fabricacin de productos. Para ello se deben tomar medidas de las variables
crticas y modifica el proceso cuando existen divergencias con los valores
prefijados. A este principio se le denomina realimentacin (feedback), y es el
elemento neurlgico de todo sistema de control automtico. Est claro que
no en todos los casos se requiere, pero es imprescindible cuando se busca
precisin y calidad.
5

Los primeros estudios sobre regulacin automtica (la incorporacin de realimentacin

en los procesos) empezaron en el siglo XVIII, y fue Watt en 1769, el que demostr su
utilidad al disear y aplicar un regulador centrfugo de velocidad, en el control de mquinas
de vapor (Fig.2). A partir de este momento se utilizaron masivamente reguladores, pero
pronto se detectaron problemas al querer aumentar la precisin. El problema provena de
las oscilaciones que presentaba el regulador en funcionamiento. La solucin tard cierto
tiempo, debido a la falta de una teora sobre control. El primer estudio serio fue realizado
por J.C. Maxwell en 1868.
Desde los comienzos de nuestro siglo hasta la Segunda Guerra Mundial la aparicin de
grandes sistemas de generacin elctrica y de industria qumica, acrecent la demanda de
sistemas de regulacin y control. En este perodo los criterios de estabilidad de Routh y
Hurwitz, de finales del siglo XIX, adquirieron gran importancia y adems se empezaron a
utilizar los reguladores del tipo PID (proporcional, integral y derivativo). En 1932 Nyquist,
marc un hito en la teora de control permitiendo con su mtodo determinar el
comportamiento de un sistema realimentado, mediante su respuesta frecuencias en anillo
abierto (sin realimentacin). A este estudio se aadieron los de Bode y Black, con lo que se
logr el asentamiento completo de los mtodos de anlisis frecuencial.
Como elemento adicional a los reguladores para el control de grandes mquinas,
apareci el concepto de servomecanismo. Fue introducido por J. Farcot en 1873 para
describir un sistema de regulacin automtico que se vale de un motor controlado por el
sistema, para transmitir la potencia necesaria a los mecanismos bajo su control; un ejemplo
es el control de las vlvulas de motores marinos.
Aparte de los dispositivos mecnicos que permiten almacenar programas, se ide en
1725 un sistema que se basa en una cinta o tarjeta perforada. Fue utilizada por primera vez
por B. Bouchon, en Francia, para seleccionar de forma automtica las agujas de tejer de una
mquina textil. Ms tarde, Jacquard utiliz el mismo sistema en telares industriales,
mquinas que alcanzaron gran popularidad porque permiten incluir dibujos en los tejidos
lisos.
El siguiente avance en la utilizacin de cintas perforadas fue en un proyecto de
investigacin de MIT (Massachusetts Institute of Technology) para las fuerzas areas de los
Estados Unidos en el ao de 1950. En este proyecto se desarrollaron las primeras mquinas
de control numrico en las que las posiciones sucesivas de las herramientas, mesas
posicionadoras, velocidades y alimentadores eran indicadas por agujeros en la cinta. Para
ello se usaron de cuatro a ocho dgitos (posiciones) que daban una discriminacin
adecuada.
Las mquinas automticas
Las primeras datan de principios del siglo XVIII y fueron principalmente desarrolladas
para la industria textil. Hasta 1802 no se dispuso de mquinas para la produccin de piezas
6

discretas y una de stas fue desarrollada por M. Brunel para la

fabricacin de poleas.

Fig. 3 Lnea de
transferencia para la
elaboracin de palitos de
pescado.

Uno de los hitos en el progreso de la automatizacin en la industria

fue la mquina transfer (Fig.3). Se basa en un nmero determinado de
estaciones de trabajo, cada una de las cuales realiza una tarea
especfica, montadas sobre una base comn que dispone de un sistema
de alimentacin integral que traslada automticamente el producto
acabado de una estacin a otra. La mquina transfer integra dos partes
esenciales en la automatizacin: la mquina automtica y el transporte
del producto entre mquinas. La primera mquina se utiliz en la
industria del automvil en 1924.
Un importante paso en la automatizacin de procesos fue la
introduccin del movimiento continuo, que permite procesar un
producto mientras se traslada. Tiene gran importancia en determinados
casos, por ejemplo en la fabricacin de productos qumicos (Fig.4).
La industria del papel fue una de las primeras en introducir el
movimiento continuo. De 1804 a 1833, el Deptford Victualling
Department de la British Navy modific el proceso de fabricacin de
papel, mecanizndolo e incorporando cintas transportadoras
propulsadas por motores a vapor, que servan para trasladar el
producto a los hornos.

Fig. 4

No tard mucho tiempo hasta que la idea del proceso continuo

pasar a las cadenas de ensamblaje. Fue H. Ford quien en 1913 cre
una cadena de montaje de magnetos. Inmediatamente, gracias al xito
obtenido por la reduccin de personal y la mejora de calidad del
producto, aplic la misma tcnica al montaje de chasis de automviles.
Al cabo de poco tiempo, en 1920, la demanda de productos de alto
volumen de produccin se acrecent, y definitivamente se implant la
cadena de ensamblaje como elemento imprescindible.
La llegada del computador y el robot

Fig. 5 Lnea de
ensamblaje de Ford en
1924

Despus de la Segunda Guerra Mundial, la automatizacin de

los procesos industriales haba dado un gran salto hacia adelante, pero
empezaba a vislumbrarse el estancamiento en que entraba la industria,
por el aumento de complejidad y rigidez en las instalaciones y
mquinas, as como la falta de sistemas de control adecuados. Por otro
lado estaba la gestin de la empresa, que a medida que aumentaba el

nmero de piezas de un producto, implicaba un papeleo y una ingente comunicacin verbal,

que en muchos casos casi haba llegado a colapsar la fabricacin.
Adems, con la necesidad de crear nuevos productos, el diseo de sus componentes
comenzaba a ser problemtico y muy costoso. No era cuestin de pequeas modificaciones
de unos meses, sino que en muchos casos requera un ao entero disear un nuevo
producto, con el consiguiente coste econmico y riesgo de llegar tarde al mercado.
La posible solucin a estos problemas vino con la aparicin de los computadores, y
de gran avance en las tcnicas de la teora moderna de control.
Los computadores se perfilaron desde el primer momento como elementos
neurlgicos en aspectos tan importantes como son la gestin de la produccin, el diseo de
nuevas piezas y el control de procesos. La primera ha facilitado el correcto transvase de
informacin, el conocimiento de las existencias de primeras materias y de productos
manufacturados, las operaciones que faltan por realizarse para los diversos productos en
fbrica, etc. El diseo de nuevas piezas ha venido a ser un punto clave en las industrias de
productos discretos (la del automvil, electrodomsticos, computadores) al reducir
drsticamente el tiempo de creacin de una pieza as como su conexin a las mquinas que
la fabrican. Finalmente, el control de procesos mediante computador ha permitido mejorar
espectacularmente la calidad, el grado de seguridad, y reducir al propio tiempo el coste
energtico y los costes de produccin y mantenimiento.
La incorporacin de los robots en la industria ha hecho cambiar el enfoque de la
organizacin de los procesos productivos y la inversin en maquinaria especializada.
Ahora, la industria no requiere orientarse a procesos que realizarn seres humanos sino a
dispositivos verstiles y reprogramables.
Por otro lado, en numerosos casos no se precisa comprar mquinas dedicadas a una
tarea concreta ya que pueden ser substituidas por un conjunto de robots. Este es el caso de
las antiguas mquinas de soldar carroceras de automvil, que ahora se han convertido en
una serie de robots que puede ser reprogramados para soldar otros tipos de vehculos sin
que sea necesario cambiar la maquinaria.
En tercer lugar, est el gran avance en la automtica. A partir de 1950 nuevas ideas
surgieron en el campo del control. La teora clsica de los sistemas realimentados se
extiende al estudio de perturbaciones aleatorias y de sistemas no lineales. Se incorpora un
nuevo tipo de representacin basada en el concepto de estado, y Kalman introduce las
nociones de gobernabilidad y observabilidad,aparte de desarrollar un filtro (con Bucy en
1961) que ha encontrado un amplio campo de aplicacin. De aqu y gracias a un rpido
desarrollo de los microprocesadores y a su reducido coste, se ha puesto en prctica el
control jerarquizado que permite asignar tareas de control con diferentes niveles de
responsabilidad.

Profundicemos un poco ms en la evolucin de los

computadores y su influencia en los procesos industriales, as
como la experimentada por los robots.

Evolucin del computador

Fig. 6 ENIAC. L a primera

computadora de propsitos
generales. Era Turingcompleta, digital, y susceptible
de ser reprogramada para
resolver una extensa clase de
problemas numricos. Fue
inicialmente diseada para
calcular tablas de tiro de
artillera para el Laboratorio de
Investigacin Balstica del
Ejrcito de los Estados Unidos.

La era de los computadores comenz, desde un punto de

vista prctico, con el desarrollo de un calculador: ENIAC (Fig.6)
para la elaboracin de datos necesarios en la construccin de
bombas atmicas. Sin embargo, la primera aplicacin industrial
no lleg hasta los aos cincuenta cuando se introdujeron los
transistores como elementos bsicos de un computador.
En 1959, la compaa Texaco (EE.UU.) utiliz uno de
los primeros computadores, el RW-300 (Fig.7) de ThompsonRamo-Woolridge, para controlar una unidad de polimerizacin
que produca 1.800 barriles por da. Un ao ms tarde varias
empresas se dieron cuenta de su potencia y aun a pesar de su
coste y poca capacidad, los introdujeron en la fabricacin.
As en 1960, fue implementada la primera lnea de
produccin de resistencias controlada por computador. Esta lnea
inclua aspectos interesantes: realizaba el control automtico de
la produccin y adems adicionaba la inspeccin, ensamblaje y
verificacin de las resistencias.

Fig. 7

Inicialmente se plante el control de los procesos a partir

de un nico computador que lo aglutinase todo. Por un lado, a
velocidad de computador era la adecuada para tratar
secuencialmente todos los lazos de control de realimentacin de
proceso. Asimismo, el software era capaz de realizar los
algoritmos ms complejos. Sin embargo, debido al alto coste
de los computadores y a su baja fiabilidad, el control a partir de
un nico computador (o tambin llamado control directo) no fue
ampliamente adoptado. Ms tarde, a la luz de los resultados
observados con el control directo, pudo comprobarse que para
casos complejos este sistema no era apropiado, ya que el
rendimiento de computador se reduca drsticamente y, por otra
parte, el control se complicaba enormemente.

En la dcada de los sesenta se empez a estudiar el control de los procesos

industriales bajo el prisma de diferentes niveles dentro de una jerarqua. Pero no fue hasta
finales de esta dcada que el control jerrquico pas de la teora a la prctica gracias a la
introduccin de los microcomputadores.
En 1970, la compaa Intel introdujo el primer microprocesador, el 4004 (Fig.8),
destinado exclusivamente para calculadoras. A partir del xito que obtuvo, se desarrollaron
diversas estructuras de microprocesadores llegndose a crear hasta tres generaciones en esa
dcada. Con esta potencia y debido sobre todo al reducido coste, la idea del control
jerrquico se pudo materializar y con ello se pas del control de todos los elementos por un
solo computador, a un microprocesador por elemento (por ejemplo, uno por cada rodillo de
un laminador de chapa caliente). Entre las ventajas que trajo el control jerrquico destacan
la velocidad de respuesta, la posibilidad de auto diagnosticarse y conmutarse en caso de
fallo, y la simplicidad del control.
No slo se desarroll el control de los procesos industriales en los aos sesenta sino
que apareci una nueva era de aplicacin desconocida hasta el momento. Era el diseo de
piezas por ordenador, es decir, la descripcin detallada de una pieza as como su proceso de
mecanizacin, gracias a la interaccin hombre-computador. Los primeros estudios datan de
esa poca, en la que ingenieros de la compaa General Motors Corporation (EE.UU.)
construyeron un sistema de diseo asistido por computador ayudados por especialistas en
programacin de la compaa IBM. El sistema constaba de un tablero en donde un
ingeniero de proyectos utilizaba una pluma sensible a la luz para activarlo.
Ms tarde se incorpor al diseo asistido por computador (tambin llamado CAD,
Computer Aided Design), la posibilidad de integracin en la fabricacin, es decir, asistir al
diseador para que de forma automtica pueda obtener el programa de mecanizado de las
mquinas-herramienta que intervienen, y de la manipulacin, ya sea por dispositivos
especiales o por robots. A este segundo tipo de diseo se le denomina CAM, Computer
Aided Manufacturing.
Tambin la introduccin de los microprocesadores en la industria ha motivado un
gran cambio en el diseo de muchos dispositivos. Por ejemplo, los sensores y actuadores
han pasado de estar basados en sistemas analgicos al control por microprocesador, lo que
les ha conferido mayor exactitud, calidad y les ha dotado de caractersticas no consideradas
hasta el momento.
Evolucin de la robtica
En la mitologa griega ya se consideraba la posibilidad de construir dispositivos
mecnicos con comportamiento similar al humano, pero su aparicin en forma de robots no
ha sido posible hasta la dcada de los sesenta. La causa de retraso es evidente, hasta la

10

aparicin de computador, del control automtico y de los metales suficientemente ligeros

no se han podido construir robots.
Una vez se han dispuesto de los elementos mecnicos adecuados para su desarrollo,
los robots han ido evolucionando muy rpidamente y las razones han sido diversas, pero
principalmente el factor que ms ha influido es el econmico, aunque las mejoras en la
productividad, calidad, seguridad y flexibilidad tambin han jugado un papel importante.
Las tareas con muy poco volumen de produccin o por lo contrario las de mucho volumen,
son todava poco apropiadas para los robots porque son demasiado caros o lentos para esos
trabajos.
La aplicacin de los robots a la industria ha incidido desde sus comienzos en la
soldadura, manipulacin, ensamblaje, pintura, desbarbado y mecanizado. Las industrias que
ms inters han puesto en su robotizacin son las de automviles as como las de productos
discretos debido a la posibilidad de reducir mano de obra.
Los primeros estudios sobre robots datan de la dcada de los aos cincuenta como
colofn de los programas de investigacin nuclear, en los que se desarrollaron brazos
mecnicos (con dos o ms articulaciones) para realizar operaciones delicadas, a distancia,
con materiales radiactivos. Estos brazos eran guiados directamente por una persona situada
en la parte posterior de un escudo protector de cristal. En algunos casos el operador humano
estaba en otra habitacin desde la cual diriga y, observaba, por medio de un monitor de TV,
las operaciones que realizaba. Por ello a estos sistemas controlados remotamente se les ha
denominado tele operadores.
A principios de los aos sesenta, se pens utilizar brazos mecnicos semejantes a los
descritos, pero que pudieran ser programados para repetir una secuencia de operaciones. A
estos dispositivos cuya estructura est compuesta por un brazo mecnico poliarticulado, con
un elemento terminal (una pinza por ejemplo), y una unidad de programacin, se les
denomin manipuladores programables.
Los manipuladores se caracterizan por disponer de articulaciones mecnicas que
tienen un desplazamiento longitudinal o de rotacin del tipo todo o nada (de tope a tope del
recorrido), y que su unidad de programacin est basada, generalmente, en una mesa de
interruptores. Los manipuladores, ya desde sus inicios, tuvieron mucha aceptacin en la
industria por su simplicidad, versatilidad y bajo costo. En la actualidad los manipuladores
programabas compiten en diversas reas con los robots, y son utilizados antes que stos si
la tarea es suficientemente sencilla, es decir, si sus trayectorias son simples. Sus

aplicaciones estn principalmente en las tareas de manipulacin de piezas, por ejemplo para
la carga y descarga.

11

La problemtica de los manipuladores reside en que normalmente para muchos

trabajos en la industria, se requieren trayectorias complejas, y que en la programacin se
precisan instrumentos que no pueden ser implementados con interruptores. Por estas
razones el paso siguiente fue la evolucin a sistemas ms completos. Se substituyeron las
articulaciones todo o nada por servocontroles que permiten desplazar o girar el elemento
terminal a una posicin cualquiera. Adems, al incorporar de 3 a 7 o ms grados de libertad
(articulaciones), estos dispositivos pueden alcanzar todos los puntos de su entorno. As
mismo se adicion un computador con memoria electrnica en lugar de la mesa de
interruptores. A partir de este momento, se puede decir que haba nacido la primera
generacin de robots.
Profundicemos ms en esto.

Robots de primera generacin

Estos robots se caracterizan por acceder a cualquier punto del espacio delimitado
por sus grados de libertad, lmites fsicos de sus articulaciones y estructura mecnica. Para
ello requieren que los servomotores de
desplazamiento estn controlados automticamente,
normalmente mediante la utilizacin de uno o varios
microprocesadores. Aparte, la posibilidad de poder
implementar programas complejos, permite que sean
multifuncionales y que se acomoden a situaciones
difciles bastante comunes en los procesos
industriales. Segn el lenguaje que se disponga se
pueden programar tareas tan simples como es un
recorrido a partir de los puntos de las trayectorias, o
un poco ms complejas para que el robot realice
diversos tipos de acciones en funcin de la
informacin de las seales de control o
realimentacin que proceder de los sensores
externos.
Fig. 9 Unimate fue el
primer robot industrial,1
se instal en una cadena
de montaje de General
Motors en la Inland Fisher
Guide Plant en Ewing
(Nueva Jersey), en el ao

A los robots de la primera generacin se les

denomina normalmente robots industriales o bien
robots autmatas, esta ltima debido a que siempre repiten la misma secuencia de
operaciones aunque se les modifique el entorno exterior.

12

La utilizacin de los robots industriales empez a principios de los aos sesenta,

concretamente en 1962 aparecieron los modelos Unimate de la empresa Unimation lnc
(Fig.9). Sus primeras tareas fueron de manipulacin, para carga y descarga de piezas de una
mquina a otra o bien de una cinta transportadora a una mquina. Tambin las tareas de
soldadura y de pintura fueron robotizadas, sobre todo por el elevado coste de las bancadas
requeridas para los diversos modelos de automvil. Ms tarde, las aplicaciones de este tipo
de robots se ampliaron a tareas de fabricacin (desbarbado), y al control de calidad
(inspeccin de partes de automviles).
Los robots de la primera generacin, aun siendo muy poco adaptabas al entorno,
constituyen la gran mayora de los robots instalados en la actualidad. Sin embargo, una de
sus principales desventajas reside en el coste de los dispositivos adicionales que se tienen
que incorporar en su entorno, para que los objetos que manipulan estn en la posicin
correcta (unos pocos milmetros pueden hacer fracasar la operacin completa). Con
frecuencia este coste llega a representar ms del 50% del total.
Para superar la desventaja mencionada y que los robots puedan ampliar su campo de
aplicaciones, se requiere la interaccin del robot con su entorno, es decir, que mediante
sensores acoplados el robot obtenga la informacin sensorial necesaria para cumplir el plan
de trabajo establecido. Los robots que interaccionan con el entorno constituyen la segunda
generacin.
Robots de segunda generacin
Las caractersticas bsicas que diferencian estos robots
de los de la primera generacin son el sistema de percepcin,
mediante el cual adquieren e interpretan la informacin
sensorial, y el sistema de gobierno constituido por el control de
ejecucin y la comunicacin.
Los robots de la segunda generacin, a partir de un plan
de acciones establecido de antemano, utilizan el sistema de
percepcin y de gobierno para llevarlo a cabo. Para ello
realizan una serie de operaciones en paralelo, las cuales sirven
para guiar al robot, procesar la informacin sensorial y decidir
las nuevas acciones.
Los sistemas de percepcin son los que permiten la adquisicin e interpretacin de
la informacin del entorno y entre otras tareas se utilizan para reconocer y situar los objetos
en el espacio de trabajo, en operaciones de localizacin y supervisin, y para detectar los
pares y fuerzas que se estn aplicando. En un principio, los robots de la segunda generacin

13

pueden resolver los problemas que acontezcan, pero en el caso que ocurra un
imprevisto, necesitan la ayuda de un operador humano.
Para superar la eventualidad comentada el robot necesita tener un
sistema de planificacin automtica, que es la caracterstica bsica de los de
la tercera generacin.
Robots de tercera generacin
Una de las aplicaciones que mejor queda definida por estos robots, es
el ensamblaje automtico. En ella el operador puede definir completamente
todas las operaciones, el entorno, y los objetos que intervienen, y el robot
mediante el sistema de percepcin trata de realizar con xito la tarea.
El precursor de los robots de esta generacin fue desarrollado en
MIT, en 1960, por H. Earnst. Transform un brazo mecnico diseado para
trabajos relacionados con la energa nuclear, incorporndole
servomecanismos y sensores. Le incluy sensores de presin para detectar la
presencia de objetos en la pinza y fotoclulas para determinar la existencia
de objetos oscuros en su cercana. Utilizando estos sensores implant un
programa para que el robot buscara objetos negros encima de la mesa y los
introdujera dentro de una caja.
Fig. 10 Care-O-bot es
la visin de un
producto mvil robot
asistente para apoyar
activamente los seres
humanos, por ejemplo,
en su vida diaria, en
hoteles, cuidado de la
salud instituciones u
hospitales ,
desarrollado por el
Fraunhofer Institute
for Manufacturing
Engineering y
Automatizacin.

La tercera generacin de robots presenta una notable diferencia con

los de la segunda. El robot no solamente interacciona con el entorno sino
que se adapta a l y adems puede generar sus propios planes de accin. En
este caso, los robots no precisan de un plan preestablecido sino del estado
inicial y del final que tienen que alcanzar. Cuando se encuentran con
situaciones imprevistas, pueden rehacer el plan para llegar a la meta final.
Un ejemplo de esta generacin de robots es el Care-O-Bot 3 de
Franhoufer IPA (Fig.10).
Robots de cuarta generacin
Tambin llamados robots inteligentes; son similares a los anteriores,
pero adems poseen sensores que envan informacin a la computadora de
control sobre el estado del proceso. Esto permite una toma inteligente de
decisiones y el control del proceso en tiempo real.
Algunos ejemplos de estos tipos de robots son los ya famosos
ASIMO (Fig.11) desarrollado por la compaa Honda y Big Dog (Fig.12) el

14

cual

est

cargo

de

Boston

Dynamics.

Robots de quinta generacin

Actualmente est en curso una quinta revolucin, con
nuevos materiales, piel y msculos artificiales, para lograr que
los robots perfeccionen sus expresiones faciales. Tambin se
trabaja en una nueva manera de aprendizaje: la Arquitectura de
Subsuncin, la cual se basa en la transmisin de aprendizaje de
una maquina a otra.
De igual forma se trabaja con
softwares y circuitos electrnicos
comportamiento neuronal humano dando
prximo desarrollo de lo que todos
Inteligencia Artificial.
Fig. 13 Deep Blue fue
una supercomputadora
Fig. 11 ASIMO
desarrollada
pores
elun robot
humanoide (androide)
fabricante
presentado porIBM
la compaa
estadounidense
japonesa
Honda
en el ao
para
jugar al
ajedrez.
2000.
Con el diseo
y
Fue
la primera
que
desarrollo
de ASIMO se
venci
a un campen
pretende
del
mundo ayudar
vigente,a las
personas
que carecen
Gary
Kasprov,
con un de
movilidad
completa
ritmo
de juego
lento. en sus
cuerpos, as como para animar
a la juventud para estudiar
ciencias y matemticas.

Fig. 14 Watson es un
sistema informtico de
inteligencia artificial
que es capaz de
responder a preguntas
formuladas en
lenguaje natural,
desarrollado por la
Fig. 12 Big Dog es un robot
corporacin
andador, cuadrpedo,
estadounidense
IBM.
dinmicamente
para
Watson
respondeestable,
a las
uso militar.
Fue creado
en 2005
preguntas
gracias
a
conjuntamente
por las
una
base de datos
compaas Boston Dynamics y
almacenada
localmente. La
informacin contenida
en ese base de datos
proviene de multitud
de fuentes, incluyendo
enciclopedias,
diccionarios, tesauros,

Un claro ejemplo de
supercomputadoras (Fig.13 y 14).

esta

redes neuronales;
que simulan el
hincapi al total y
conocemos como

aplicacin

son

las

El futuro de la automatizacin
Fue en 1950 cuando la compaa Ford Motor anunci la
primera fbrica automatizada en el mundo para la produccin de
motores. Aunque la fbrica no era automtica, empleaba a ms
de 4500 personas y no utilizaba realimentacin en ningn
proceso, fue la primera vez que se introdujeron una serie de
elementos bsicos de la industria automatizada.
Ahora ya se vislumbra que la utopa de una fbrica
completamente automatizada puede ser realidad en un futuro no
muy lejano. Una fbrica de este tipo estar compuesta por una
serie de mquinas especializadas, sistemas de fabricacin
flexible, almacenaje automatizado y robots de transporte y
manipulacin, todo ello controlado por una jerarqua de
computadores distribuidos en la fbrica y supervisados por los
operarios.
La incidencia de la automatizacin modificar en
diferente grado las fbricas actuales. La fabricacin de procesos
continuos, en donde la automatizacin ha alcanzado cotas muy
elevadas, se beneficiar sobre todo en los procesos de

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planificacin de la produccin, en la organizacin de la informacin del producto y en la

inspeccin, es decir, el control de calidad.
Dentro de las fbricas de productos discretos es donde se producirn mayores
cambios. Esta incidencia tendr lugar en: el diseo del producto, la planificacin de la
produccin, la produccin de piezas, su manipulacin, su inspeccin, el ensamblaje de
partes de objetos y la organizacin de la informacin de la produccin.
En el diseo del producto, el diseador asistido por el computador podr generar las
piezas ms adecuadas segn los criterios que se establezcan y las restricciones propias del
proyecto.
La planificacin de la produccin es un aspecto de gran importancia en la
fabricacin. En las fbricas automticas de nuevo se utilizar la interaccin con el
computador para lograr el plan, ptimo de produccin a partir de los datos de las piezas

diseadas, de los recursos que se dispongan y de las prioridades de cada trabajo.

La produccin de piezas se realizar en una o varias estaciones de trabajo
controladas por computador. En esta fase los sistemas de control juegan un papel
importante as como los de correccin de errores e imprevistos.
En el ensamblaje de piezas, mquinas especializadas, robots y otros dispositivos
agrupados en estaciones de trabajo realizarn las tareas que de nuevo sern controladas por
el computador de proceso.
La manipulacin de piezas, es decir, la carga, descarga transporte de piezas, estar
realizada por diversos dispositivos, entre ellos las cintas transportadoras y los robots.
La inspeccin de piezas se har por medio de sistemas de percepcin y dispositivos
de medicin, que conjuntamente controlarn la calidad de las mismas.
Finalmente est la automatizacin de la informacin de la produccin que ser
gestionada por el computador, por ejemplo para controlar las existencias y los pedidos, y
planificar las diversas tareas.
Algunos de los puntos comentados ya son realidad en nuestros das, pero su
integracin completa est todava en fase de estudio. A la par de lo comentado van a tener
mucha incidencia los llamados Sistemas Expertos, que son una rama prctica de la
inteligencia artificial. Estos sistemas estn constituidos por una base de datos en donde se
han incorporado reglas y estrategias en el dominio de un problema, y unas tcnicas de
deduccin e inferencia. En la actualidad se estn utilizando para diagnosticar enfermedades
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y para el diseo de configuraciones de computadores, entre otras. Sus

posibles aplicaciones estn en el mantenimiento de mquinas, la
planificacin de tareas, ayudas a la toma de decisiones, etc.

Ventajas
Importancia de la
automatizacin
(Ventajas y
desventajas)
A travs de los siglos el
hombre se ha propuesto mejorar sus
condiciones de vida, facilitar sus
labores cotidianas, mejorar los
procesos de produccin, ser ms
competitivo y generar mayor
riqueza a travs de su trabajo,
evitando desgastarse e incluso, tener
que hacerlo por s mismo.
A partir de la inventiva,
experiencia y dems virtudes que el
hombre posee ha podido generar
miles de soluciones a sus problemas
cotidianos, si unimos parte de estas
virtudes con la necesidad de
mejorar, ser ms competitivo,
reducir al mximo su participacin
en los trabajos pesados y generar
para s mismo mayores beneficios,
encontramos
soluciones
tan
creativas y a la vez tan avanzadas
que nos permiten eliminar por un
instante los lmites que el hombre
como ser racional posee.
En medio de su afn por
mejorar
sus
producciones,
conseguir mayores beneficios, y ser
mejor cada da, el hombre de la
mano de la tecnologa, grandes
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investigaciones y una infinidad de posibilidades ha

ara otras actividades
ponga
en juego
conjunto de sus posibilidades como ser huma
logrado en
creardonde
sistemas
automticos,
queun
demayor
una u otra
ucto por unidadmanera
de tiempo.
han hecho ms fcil y a la vez ms productiva la
sumen elaborando
una
amplia gama de productos.
vida del hombre.
duccin, especialmente los asociados a la mano de obra.
cin.
Estos sistemas, creados a partir de conceptos
bsicos de las diferentes ciencias, ramas de la industria, e
incluso de necesidades tan bsicas como el tener que
pecificaciones contar,
requeridas
por losenclientes.
han generado
el hombre la necesidad de tener
todo proceso de manera automtica, a partir de esta idea,
os por el departamento
control de calidad:
essistemas
una consecuencia directa del punto previo.
se concibe lade
automatizacin,
como una Esto
serie de
que de manera automtica o semiautomtica logran
realizar cualquier trabajo en menos tiempo y con mayor
calidad.
Dentro de las grandes posibilidades que se tiene a
partir de lo existente, cualquier aparato, mecanismo o
sistema es apto para sufrir modificaciones de este tipo.

Ventajas

Sistemas de cualquier tipo como mecnico,

elctrico, neumtico, etc. son aquellos que sitan dentro
de la escala de evolucin tecnolgica al humano en cada
espacio de tiempo, siendo cada uno de estos sistemas en
la vida cotidiana del hombre indispensables para su
funcionamiento normal dentro de cualquier mbito.
La automatizacin como proceso ha sido una de
las mayores creaciones del hombre, pues a partir de sus
resultados se han logrado disminuir significativamente
fallas de tipo humano, as como se han mejorado los
niveles de produccin, y sus mismos niveles de vida.
En el proceso de automatizacin, se pueden
evidenciar sistemas y mecanismos de todo tipo, desde
una impresora, hasta salas de control de proceso de
ensambladora de autos. No existe ningn lmite ms all
de la imaginacin del hombre.
Como proceso la automatizacin se compone de
tres fases, el ingreso de datos, el procesamiento de dichos
datos la salida y ejecucin de los mismos.
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En el ingreso de datos se encuentra que pueden

ser operados por pulsadores, perillas, accionadores, as
como las variables de entrada pueden ser de tipo fsico
prdida total del nuevo sistema automatizado y la vuelta al antiguo.
como temperaturas, presin, humedad, etc. El manejo de
estas variables permiten al operador o programador,
ones finales en cuanto a adquisicin de nuevos equipos o modernizacin de los mismos, muchas vece
generar una serie de caractersticas a un programa para
que cumpla luego de ser analizadas las funciones
requeridas por programador. As por ejemplo a partir del
ingreso a un sistema de un nivel de temperatura, el
programador puede usar esta variable fsica como seal
de inicio para efectuar un proceso automtico, como lo
es la calefaccin.
De acuerdo a lo anterior observamos como a
partir de fenmenos naturales se puede llegar a dar
solucin a un problema dentro de la cotidianidad del
hombre.
Durante el procesamiento de las entradas, y
mediante el uso de tecnologas como la computacin, los
procesadores, etc., el hombre decodifica dichas entradas
en lenguajes entendibles para la mquina, esto hace que
haya una cambio de datos sin perder el fin al que se
quiere llevar, as por ejemplo al recibir del exterior una
temperatura x el sistema determina mediante
programaciones anteriores que tipo de procedimiento
debe seguir para ejecutar una accin.

Desventajas

As pues si el procesador tiene como variable

definida una temperatura de 20 grados como nivel de
referencia, al ingresar una variable exterior, como por
ejemplo 30 grados el procesador realizara a nivel
interno una serie de acciones como comparar, ajustar,
verificar amabas seales, una vez realizadas estas
acciones determinara cual es la mejor solucin, a partir
de las necesidades del hombre. De esta manera el sistema
de calefaccin puede determinar que es momento de
activar un sistema aparte que genere una similitud entre
las variables.
Sin duda este momento es de vital importancia en
cualquier sistema automatizado, pues de la preparacin

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previa de la programacin dependen en gran medida los

resultados esperados.

Por ltimo encontramos la salida de datos o

matizadas suelen
tener un
mayor,
cual,
a veces
puede
ejecucin
de costo
rdenes,
despuslode
haber
realizado
los hacer injustificable un proceso de autom
procesos propios del anlisis de datos de entrada y luego
en estas nuevas
de tecnologas.
encontrar una respuesta y solucin al problema, el
sistema mediante algn tipo de comunicacin transmite
os, siempre sesus
tendr
la necesidad
de capacitarlo.
conclusiones
a sistemas
generalmente de tipo
mecnico, como lo son actuadores, motores, etc.
tos exclusivos de mantenimiento con el proveedor de la tecnologa.
A partir de este momento se evidencia en el
espacio un cambio favorable a las condiciones iniciales
de estado en el ambiente propuesto.
Sin duda dichos sistemas mecnicos que no son
ms que parte de la inventiva antigua del hombre, hacen
posible despus de una serie de pasos el poder contar con
resultados eficientes a problemas cotidianos.
Este es en s el principio y razn de ser de los
sistemas
sin lugar a de
dudas una de las
automatizados,
Obsolescenciason
La tecnologa
grandes invenciones
del hombre,
pues
eny todo
automatizacin
vive dentro
degeneran
un rpido
sentido mayores
beneficios,
prdidasy de tiempo y
constante
proceso menos
de innovacin
grandes contribuciones
el tanto,
desarrollo
futurista de la
mejoramiento.hacia
Por lo
una costosa
humanidad.inversin en automatizacin hecha el da
de hoy, con la cual adquirimos la ltima
Estamos a la espera de mayores creaciones por
tecnologa disponible (hacindonos
parte de nosotros, por eso seguiremos analizando, y
altamente competitivos), puede quedar
generando miles de soluciones a problemas de todo tipo,
totalmente obsoleta a la vuelta de apenas
los primeros equipos automatizados son sin lugar a dudas
diez aos e incluso menos.
la puerta de entrada a un mundo completamente
automtico.
Limitaciones de las maquinas

Desventajas

automatizadas frente al operador humano:

A pesar de todos los desarrollos
tecnolgicos, an persisten reas en donde
el hombre supera ampliamente a la
mquina.

Imposibilidad de automatizar debido a la

ausencia de detectores adecuados para la
aplicacin.

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Tipos de automatizacin
Los sistemas de produccin automatizada se pueden clasificar en tres categoras
bsicas:

Automatizacin fija
Automatizacin programable
Automatizacin flexible.

Automatizacin fija
La automatizacin fija es un sistema en el cual la secuencia de las operaciones de
proceso (o ensamble) est determinada por la configuracin del equipo. Esta secuencia de
operaciones usualmente es simple.

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La justificacin econmica de la automatizacin fija se encuentra en productos con altas

razones de demanda y volumen. El alto costo inicial del equipo se puede distribuir entre un
gran nmero de piezas, haciendo as el costo unitario atractivo en comparacin con otros
mtodos de produccin.

Automatizacin programable
En la automatizacin programable el equipo de produccin es capaz de cambiar la
secuencia de operaciones para adaptarse a diferentes configuraciones del producto. La
secuencia de operaciones es controlada por un programa, que es un conjunto de
instrucciones codificadas de tal forma que el sistema puede leerlas e interpretarlas. Se
preparan e introducen nuevos programas al equipo cuando hay que producir nuevos
productos.

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24

Los sistemas de produccin automatizada que son programables son utilizados en

volmenes de produccin bajos - medios. Las piezas o productos son hechos tpicamente en
lotes. Para producir cada nuevo lote de un producto diferente, el sistema debe ser
reprogramado con el conjunto de instrucciones de maquinado que corresponden a ese
nuevo producto. La preparacin fsica de la mquina tambin debe cambiar: las
herramientas son colocadas, los aditamentos sujetados a la mquina y los parmetros de
maquinado requeridos deben ser introducidos. Estos cambios requieren tiempo. Por tanto,
el ciclo normal para un producto dado incluye un periodo durante el cual ocurre la
preparacin y la reprogramacin, seguido por un periodo en el que se produce el lote de
piezas.

Automatizacin flexible
Es una extensin de la automatizacin programable. Su concepto se ha desarrollado
en los ltimos 15 o 20 aos, y sus principios siguen evolucionando. Un sistema
automatizado flexible es aquel que puede producir una variedad de productos (o partes) con
virtualmente ninguna prdida de tiempo para cambios entre un producto y el siguiente. No
hay tiempo de produccin perdido mientras se reprograma el sistema y se cambia la
preparacin fsica (herramientas, aditamentos, parmetros de las mquinas). En
consecuencia, el sistema puede producir varias combinaciones y programaciones de
productos, en lugar de requerir que se hagan en lotes separados.

Las caractersticas de la automatizacin flexible se pueden resumir en:

Alta inversin en un sistema diseado bajo requerimientos especficos

Produccin continua de mezclas variables de productos
Tasas de produccin medias
Flexibilidad para adaptarse a variaciones en el diseo del producto.

Ejemplos
Automatizacin fija
Dos ejemplos de este tipo de automatizacin incluyen las lneas mecanizadas de
ensamble (surgidas alrededor de 1913 - el producto se mova sobre conveyors mecanizados,
pero las estaciones de trabajo a lo largo de la lnea eran operadas manualmente) y las lneas
de transferencia de maquinado.

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Automatizacin programable
Ejemplos de la automatizacin programable incluyen las mquinas controladas
numricamente (su primer prototipo fue mostrado en 1952) y los robots industriales (las
primeras aplicaciones fueron alrededor de 1961).
Automatizacin flexible.
El ejemplo ms obvio de este tipo de automatizacin lo podemos observar en la industria
del automvil y la de automocin.

Configuracin de un sistema automtico

Cuando hablamos de sistema automtico tenemos que recurrir al concepto de
automatizacin; esta es la nica manera que tenemos de comprender a los sistemas automticos
actuales; la automatizacin surge con el objetivo de utilizar la capacidad de las mquinas para llevar
a cabo determinadas tareas que anteriormente eran realizadas por los seres humanos.
De este concepto surge lo que hoy conocemos como sistema automtico, el cual efecta y
controla las secuencias de operaciones sin la ayuda de la actividad humana; dichos sistemas se
encuentran dispersos en varios campos: industrias, produccin, servicios pblicos,
electrodomsticos, etc.

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Lneas de produccin Automticas

Configuraciones

Teniendo en cuenta el flujo de piezas

o En lnea (incluye giros de 90)
o Rotatoria
Alrededor del dial
Mquinas en la periferia
Posicionamiento secuencial en cada punto de trabajo
Piezas pequeas, pocas estaciones
Poca flexibilidad (buffers)
Optimiza espacio
o Mtodos de transferencia
Se ocupa de la transferencia y el posicionamiento
Tipos: Continua, Intermitente, Asncrona

Configuraciones. Mtodos de transferencia

Mtodos de transferencia
o Continua
Movimiento piezas a velocidad constante
o Intermitente o sncrona
Todas a la vez
o Asncrona
El movimiento se produce cuando el procesado ha terminado e
cada estacin
Buffers de almacenamiento
Ms flexible
Tpico cuando existen estaciones manuales
o Pallets
Con fijaciones que garantizan el posicionado

Configuraciones. Mecanismos de transferencia

Mecanismos de transferencia
30

o Dependiendo del movimiento lineal o rotatorio

o Lineal
Sistema balancn (Walking Beam)
Sistemas de rodillos
Sistemas de cintas
Bandas flexibles
Cadenas
o Movimiento rotatorio
Cremallera-pin
Trinquete-pawl
Mecanismo Geneva
Mecanismo CAM

Conclusin
La automatizacin de los procesos industriales ha ido evolucionando a medida que
la fabricacin de productos ha requerido reduccin de costes, aumento de productividad y
mejoras en la calidad. La primera poca de la automatizacin estuvo marcada por la
aplicacin de dispositivos capaces de controlar una secuencia de operaciones y el comienzo
del estudio sobre la regulacin automtica. Adems, a nivel de empresa, se desarroll el
concepto de produccin continua tanto para la fabricacin de productos tpicamente
continuos como para los de tipo discreto.
La segunda poca, desde la Segunda Guerra Mundial hasta nuestros das, se ha
caracterizado por la aparicin de la microelectrnica y con ella la de los computadores, y a
su vez por el gran avance de la teora del control. Tambin en esta poca, la introduccin de
los robots industriales en la fabricacin de series pequeas y medianas ha incrementado
sustancialmente la flexibilidad y autonoma de la produccin.
El futuro se muestra halageo fundamentalmente por la introduccin de las clulas
de fabricacin flexible y el gran avance de los computadores y de los robots. Todo ello lleva
a pensar que en un futuro prximo la fbrica automtica ser una realidad.
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Con respecto a las aplicaciones de la automatizacin total, sobre todo en los

aspectos sociales, esto debera ser tema de estudio para los organismos pertinentes, pero si
nos basamos en la historia, los efectos de la misma pueden ser atenuados con una adecuada
poltica de reconversin.

Bibliografa

Autor(es): KENDALL & KENDALL; Titulo: Anlisis y Diseo de Sistemas.

Edicion: 3 Pearson Educacin. Ciudad: de Mxico. Editorial: Prentice
Hall. Ao: 1997 Paginas: 913 p. ISBN: 968-880-694-3

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Ttulo: INGENIERA DE CONTROL MODERNA (4)
Autor/es: Ogata, Katsuhiro ;
Editorial: PRENTICE-HALL

SBN(13): 9788448166403
Ttulo: FUNDAMENTOS DE CONTROL AUTOMTICO (Tercera)
Autor/es: Paolo Bolzern ;
Editorial: MC GRAW HILL

http://flobaautomation.blogspot.mx/2012/02/definicion-de-automatizacion.html

http://www.sc.ehu.es/sbweb/webcentro/automatica/WebCQMH1/PAGINA
%20PRINCIPAL/Automatizacion/Automatizacion.htm

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http://www.rocatek.com/forum_automatizacion_industrial.php

http://es.slideshare.net/automatizacionplc/resea-historica-de-la-automatizacion

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