Equilibrio de Cuerpos

Vinculados
(captulo ii)

Ing. Enrique M. Filgueira

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EQUILIBRIO DE CUERPOS VINCULADOS

2.1. INTRODUCCIN
Hasta ahora, en los ejemplos vistos se han analizado los cuerpos en forma libre,
es decir sin considerar su relacin con otros cuerpos. La realidad nos expresa que todos
los cuerpos estn vinculados entre s, a cuerpos de menor o mayor rigidez, siendo el de
mayor rigidez de los utilizados el mismo planeta.
Los elementos resistentes para ser capaces de soportar las acciones para los
cuales han sido diseados debern estar en equilibrio desde el punto de vista esttico y
cinemtico, de esta forma se podrn determinar las incgnitas internas como as las
externas, es decir las acciones que los cuerpos ejercen sobre aquellos en los cuales se
apoyan, o dicho de otra forma estn vinculados.
Seguidamente haremos algunas definiciones, necesarias para el desarrollo del
presente captulo.

2.2. SISTEMAS VINCULADOS

Cuerpo slido o sistemas de puntos materiales: es el conjunto de puntos
materiales vinculados entre s por la condicin de rigidez.
Como hemos visto antes, hasta ahora se ha analizado el equilibrio de los cuerpos
libres.
En la practica los cuerpos se encuentran ligados directa o indirectamente a la
tierra. Estos se denominan cuerpos vinculados.

2.3. CHAPA Y BARRA

La mayora de los cuerpos que se presentan en la prctica presentan simetra
geomtrica y de cargas. En estos casos es posible representar a dicho cuerpo por una
seccin longitudinal (plano medio o de simetra), y de esta forma llevar un problema
espacial a un problema plano. Este plano medio se denomina chapa.
Si adems una de las dimensiones predomina sobre las otras dos se puede
representar al cuerpo por su eje de simetra el cual se denomina barra.

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2.4. GRADOS DE LIBERTAD

Se define as al nmero de coordenadas libres que posee un cuerpo. Analizando
un punto material en el plano.

El punto posee 2 coordenadas libres, podemos decir que para fijar al punto,
fijamos sus 2 coordenadas ( x A , y A ) .

Si ahora consideramos un sistema de puntos materiales en el plano, o sea una

chapa.
Primero fijamos el punto A, fijando sus 2 coordenadas, la distancia AB
permanece constante por la condicin de rigidez del cuerpo, por lo tanto el punto B
tiene una sola coordenada libre, fijando esta ( x B ) la chapa quedar fija. Entonces
podemos decir que una chapa posee tres grados de libertad. Vista de otra manera:

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Fijando una de sus coordenadas (fig. a) vemos que la chapa puede desplazarse
en una direccin paralela al eje x y girar alrededor del punto A. Al fijar el punto A (fig.
b) la chapa solo puede girar alrededor del punto, finalmente al fijar una sola coordenada
del punto B (fig. c), la chapa queda imposibilitada de movimiento.
Si hacemos el mismo anlisis para el caso en el espacio, veremos que un punto
tiene 3 grados de libertad y un cuerpo 6 grados de libertad ya que tiene 3 posibilidades
de desplazamiento, segn los ejes coordenados y 3 posibilidades de rotacin, en torno a
los 3 ejes.

2.5. DESPLAZAMIENTOS DE UNA CHAPA

Una chapa en el plano puede girar o trasladarse, una traslacin puede
interpretarse como una rotacin alrededor de un polo impropio. Si giramos una chapa en
torno de un punto un ngulo infinitsimo, el punto A pasar a ocupar la posicin A:

Como el giro es infinitsimo, el arco se confunde con la cuerda y con la

tangente. Por lo tanto si conocemos la traslacin de 2 puntos de una chapa, por lo antes
expresado, podemos conocer su centro de rotacin, al trazar una normal a la tangente a
partir de la posicin inicial de cada uno de los puntos..

2.6. VNCULO
Se define como vnculo a toda condicin geomtrica que limite la posibilidad
de movimiento de un cuerpo.

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A la chapa del ejemplo anterior lo que se hizo fue aplicarle 2 condiciones de

vnculo ya que la chapa solo puede girar alrededor del punto O. Si ahora le damos una
traslacin infinitsima a otro punto de la chapa, pueden pasar 2 cosas:
a)
b)

La normal al desplazamiento no pasa por el punto O. (fig 2.7.a)

La normal pasa por el punto O(fig. 2.7 b)

En el primer caso el cuerpo esta fijo, en el segundo no, es decir que pese a tener
las condiciones de vinculo necesarias, estas no son suficientes para fijar el cuerpo,
estamos en presencia de lo que se denomina vnculo aparente.

2.7. CLASIFICACION DE VNCULOS

Existen 2 tipos de vnculos:
Absolutos o externos
Relativos o internos
Los primeros son aquellos que vinculan a un cuerpo con otro de mayor rigidez o
directamente a tierra.
Los vnculos internos son aquellos que relacionan a 2 o ms cuerpos entre s,
conformando una cadena cinemtica.
En primer trmino trataremos los vnculos externos planos.

2.8. VNCULOS EXTERNOS

Se clasifican de acuerdo a la cantidad de grados de libertad que restringen.
Vnculos de 1er grado.

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Las indicadas son algunas de las formas de representar a los vnculos de 1er
grado.
Restringe un grado de libertad, el desplazamiento que impide es en el caso de las
2 primeras figuras, el vertical; mientras posibilita el desplazamiento horizontal y la
rotacin. La tercer figura corresponde a un vnculo tambin conocido como biela, es una
barra rgida con articulaciones en sus extremos, impide el desplazamiento en la
direccin de la barra.
A esos tipos de vnculos tambin se los denomina como vnculo simple, de
primera especie mvil.
Vnculo de 2 grado

Impide ambos desplazamientos, permitiendo solo la rotacin, tambin se los

denomina como vinculo doble, de segunda especie o fijo. Restringe 2 grados de libertad.
Vnculo de 3 grado

Restringe 3 grados de libertad y tambin se lo denomina como de tercera

especie, triple o empotramiento.

2.9. SUSTENTACIN DE UNA CHAPA

Para fijar una chapa se le deben imponer 3 condiciones de vnculo, las 3
posibilidades de hacerlo son las siguientes.

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Se debe tener en cuenta si se decide utilizar vnculos simples o la combinacin

de simple y doble, que no exista vnculo aparente. Las que se indican a continuacin son
las posibilidades que se pueden presentar:

Vemos en el ejemplo:
a)
Que las 3 direcciones de los vnculos concurren a un mismo punto,
que ser el polo de rotacin del cuerpo, por lo tanto el cuerpo no est fijo.
b)
Ocurre lo mismo solo que el polo de rotacin es impropio.
c)
El cuerpo gira alrededor del punto donde est aplicado el vnculo doble.
Como se puede apreciar, en todos los casos, pese a tener las chapas las
condiciones de vnculo necesarias, la ubicacin relativa de las mismas no permite
fijarlas por la existencia de vinculacin aparente.
Cuando una chapa est fija, mediante la utilizacin de una cantidad de
condiciones de vnculo necesarias y suficientes, se dice que est isostticamente
sustentada.

2.10. EQUILIBRIO DE UNA CHAPA SUSTENTADA

Al actuar un conjunto de fuerzas sobre una chapa vinculada estando el sistema
en equilibrio, si quitamos un vnculo deja de existir el equilibrio. Para restablecerlo se
deber colocar una fuerza igual y contraria a la fuerza ejercida sobre el vnculo.
Esta fuerza generada se denomina reaccin de vnculo y el hecho de quitar el
vnculo se llama poner en evidencia la reaccin de vnculo. Esto se basa en el
principio de accin y reaccin.
Cada vnculo genera una magnitud esttica correspondiente con la elstica que
restringe.

A las reacciones de vnculo tambin se las define como incgnitas externas.

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2.11. DETERMINACIN ANALTICA

En el caso de una chapa, nos basta con las 3 ecuaciones que nos brinda la
esttica para la determinacin del equilibrio, es decir para la determinacin de las
incgnitas externas.

Sistema Isosttico
Es aquel que se puede resolver utilizando las ecuaciones de la esttica. Tambin
se puede decir que es un sistema isosttico cuando las condiciones de vnculo impuestas
son iguales a los grados de libertad que posee el cuerpo.

Sistema Hiperesttico
Se define as al sistema que tiene vnculos superabundantes y por lo tanto las
ecuaciones insuficientes.

Se denomina grado de hiperestaticidad al nmero de vnculos que tiene por

dems impuesto el cuerpo. En el caso de la figura, el cuerpo tiene un grado de
hiperestaticidad.
Para su resolucin se debe recurrir a ecuaciones que tienen en cuenta la
deformacin de los cuerpos, es decir no son suficientes las ecuaciones de la esttica del
cuerpo rgido. El desarrollo de los mismos est fuera del alcance del presente curso.

Sistema Hiposttico
Es el caso en el cual los vnculos son insuficientes para fijar el cuerpo y por lo
tanto las ecuaciones superabundantes. Es decir que fsicamente es impracticable por
cuestiones de diseo y seguridad.

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Luego de lo expuesto, diremos que en la presente asignatura se desarrollarn

sistemas isostticos. En el caso de una chapa para determinar lo incgnitas externas
estamos en presencia del caso de un sistema plano de fuerzas no concurrentes que se
debe equilibrar a travs de las tres incgnitas que surgen de poner en evidencia las
reacciones de vnculo.

2.12. VNCULOS INTERNOS

Como se defini anteriormente son los que vinculan a cuerpos de similares
caractersticas entre si.
En el plano los tres tipos mas comunes son los siguientes.

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a) Es el que mas se presenta en la prctica, restringe el desplazamiento tanto

horizontal como vertical de la barra II respecto de la I. Solo permite la rotacin.
A este tipo de vinculacin tambin se la denomina rtula o articulacin relativa.
b) En este caso la barra II solo puede desplazarse en sentido horizontal, sin poder
hacerlo en el sentido vertical ni girar.
c) La barra II solo tiene permitido el desplazamiento vertical, por lo tanto tiene
restringido le horizontal y el giro.
En todos los casos estas vinculaciones restringen dos grados de libertad.

2.13. CADENAS CINEMATICAS ABIERTAS

Se define as al sistema compuesto por ms de una chapa unidas entre s por
vnculos internos. Veremos ahora cuantos grados de libertad tiene una cadena
cinemtica abierta.

Partimos de un sistema de 2 chapas vinculadas entre s por una articulacin

relativa.
Fijamos a la chapa 1 con un empotramiento en el punto A, por lo tanto todos los
puntos de la chapa estn fijos. La chapa II solo puede girar alrededor de la articulacin,
entonces tiene un solo grado de libertad.

Al colocarle un apoyo simple a la chapa II el sistema queda fijo. Como se dijo

anteriormente una articulacin intermedia restringe 2 grados de libertad al sistema.
Ahora haremos el mismo razonamiento con una cadena cinemtica de 3 chapas.

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Luego de fijar al sistema compuesto por las chapas I y II, vemos que es
necesario imponer una condicin de vnculo a la chapa III para sustentar la cadena. Si
adicionramos una nueva chapa, tambin deberamos imponer una condicin de vnculo
a esta ltima, y as sucesivamente.
Se puede deducir entonces que el nmero de vnculos que debemos colocar a
una cadena cinemtica abierta es igual a:
N+2
Siendo N el nmero de chapas. En el caso anterior N = 3, 3+2 = 5 grados de
libertad.
El anlisis tambin se puede hacer a partir de considerar a cada una de las
chapas individualmente:
3 chapas x 3 grados de libertad
--------------------------- 9
2 articulaciones x 2 grados de libertad
--------------------------- - 4
5 grados de libertad del sistema
Lgicamente se deber tener en cuenta la correcta distribucin de los vnculos,
con el fin de sustentar el sistema evitando la vinculacin aparente.

2.14. EQUILIBRIO DE CADENAS CINEMATICAS ABIERTAS

Veremos a continuacin como se determinan las incgnitas externas en la
siguiente cadena cinemtica:

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Este es un sistema plano de fuerzas, por lo tanto se dispone de 3 ecuaciones,

como vemos las incgnitas son 4 pero el sistema es isosttico, en consecuencia se
deber encontrar la ecuacin que nos falta para resolver el sistema.
Si el sistema esta en equilibrio, cada una de las chapas tambin lo estar. Si
quitamos la articulacin relativa y separamos ambas chapas, para restablecer el
equilibrio, a la chapa II deberemos colocarle una fuerza equivalente a la accin que la
chapa I ejerca sobre ella. Esa fuerza es la resultante de las fuerzas activas y reactivas
que actan en la chapa I y est aplicada en el punto C correspondiente a la articulacin
relativa. Lo mismo hacemos para equilibrar la chapa I.
Al estar en equilibrio la cadena, ambas fuerzas R1 y RII (fig. 2.23) debern
conformar un sistema nulo porque si no existira un desplazamiento y adems debe estar
aplicado sobre la articulacin.
Por lo expresado, se puede afirmar entonces que la sumatoria de momentos de
todas las fuerzas a un lado o a otro de la articulacin respecto de la misma ser igual a
cero. All surge la cuarta ecuacin, necesaria y suficiente para resolver el sistema.

Mrel izq der = 0

c

Esta ecuacin se denomina de momentos relativos. Lo aqu demostrado es

extensivo a todas las cadenas cinemticas. Es decir que se pueden plantear tantas
ecuaciones de momento relativos como sean necesarias.

2.15. CADENAS CINEMATICAS CERRADAS

Al estudiar las cadenas cinemticas abiertas, se demostr que el nmero de
grados de libertad era de ( N+2 ).
Tambin se demostr que cada articulacin relativa restringe 2 grados de
libertad Por lo tanto, si en una cadena cinemtica abierta, unimos la primera y la ultima
chapas con una articulacin, el nmero de grados de libertad ser:
N+2 2 = N
El nmero de grados de libertad de una cadena cinemtica cerrada es igual a la
cantidad de chapas que la componen.

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En este caso la cadena cinemtica cerrada de tres chapas se comporta como una
chapa rgida, este es el caso ms simple de una estructura compuesta indeformable.
El equilibrio de una estructura de este tipo se determina de la forma ya conocida
porque 3 son las incgnitas. Esta cadena cerrada se la ha graficado con barras porque
este es el principio de generacin de los sistemas reticulados que se desarrollar en los
prximos captulos.
Para cadenas cinemticas de mas de 3 chapas, la determinacin del equilibrio es
algo ms complejo y no forma parte de este curso.

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