Los robots mviles son dispositivos de transporte

automtico, es decir, una plataforma mecnica dotada de

un sistema de localizacin capaz de navegar a travs de
un determinado ambiente de trabajo, dotado de cierto
nivel de autonoma en su desplazamiento y portando o
no cargas. Sus aplicaciones pueden ser muy variadas y
siempre estn relacionadas con tareas riesgosas o
complicadas para el ser humano.
Ejemplos clsicos son:

El traslado y acoplo de materiales

Tareas de mantenimiento en reas peligrosas
Manipulacin de materiales explosivos
Exploracin subterrnea, etc.

Es necesario aclarar el concepto de autonoma, ya que

solo se relaciona con el manejo de la energa, sin que
tambin se refiera a la capacidad de percibir, moldear,
planificar y actuar para alcanzar determinados objetivos
sin la intervencin o con la intervencin mnima de un
operador, ya que el robot se debe desenvolver en
ambientes estructurados o no estructurados total o
parcialmente conocidos. El papel de este debe de ser
desempeado por el propio sistema de control del
vehculo al que se le debe de suplir con la inteligencia
necesaria para mover al robot correctamente.

Los robots mviles operando en ambientes no

estructurados deben de enfrentarse con incertidumbres
en la posicin e identificacin de objetos. La
incertidumbre es tal que trasladarse desde un punto A
hasta un punto B es una actividad arriesgada para un
robot mvil, en cambio para un manipulador industrial
esta movilidad resulta trivial. En compensacin por tener
que enfrentarse con ms incertidumbre de entorno, no se
espera que un robot mvil tenga la misma precisin que
un manipulador industrial.
El principal problema a resolver en un robot mvil es
generar trayectorias y guiar su movimiento segn estos
en base a informacin proveniente del sistema de
sensores, permitiendo al vehculo desplazarse entre dos
puntos cualesquiera de una forma segura y sin
colisiones. Esto exige disear sistemas de control de
trayectoria (posicin, direccin y velocidad) en varios
niveles jerrquicos de manera que el procesamiento de
la informacin asegura la mayor autonoma posible.
Navegacin
En muchas aplicaciones, el entorno de trabajo es casi
estacionario pues sus principales caractersticas
permanecen constantes.
Un esquema simple del proceso de localizacin o
navegacin de un robot mvil, es el siguiente:

Modelo del
entorno

Este mtodo se engloba dentro de los

locales
pero
incrementando
el
Sensores
procesamiento computacional, se puede
ubicar
como
un
mtodo
de
posicionamiento absoluto.
Hiptesis

Se tienen los siguientes requerimientos

metodolgicos, debe de ser capaz de tratar
con informacin imprecisa. Tiene que
permitir la integracin de los diferentes
Actualizaci
Actualiza
tipos de informacin que proporcionan los
n de la
posicinsensores a lo largo del tiempo. Debe de
ser capaz de procesar todos los aspectos
del entorno que presentan los sensores.
Un ejemplo de arquitectura propuesta trata
Debe ser independiente del entorno. Debe
de combinar la utilizacin de la tcnica
ser
posible
su
aplicacin
basada en mapas de cerdillas de
independientemente
de
los
errores
probabilidad
con
la
integracin
sistemticos que puedan presentar sus
multisensorial utilizando un filtro extendido
codificaciones incrementales.
de kalmma e introduciendo la posibilidad
de
que
se
produzcan
pequeas
El procesamiento se basa en la
variaciones en el entorno de trabajo. En
construccin de dos tipos de mapa, uno
esta arquitectura propuesta para conocer
local a partir de las ltimas informaciones
la posicin de un robot existen varios
captadas por los sensores y otro global
mtodos, algunos que pueden ser
que puede haber sido obstruido a partir de
absolutos y otros relativos, el basado en el
una herramienta grfica o elaborando con
comparacin de mapas es un tipo de
informacin a travs del tiempo o adquirido
procesamiento relativo que se pueda
en una etapa previa de aprendizaje.
adaptar muy bien a un posicionamiento
El mapa local ser comparado con el
absoluto.
global para obtener una posicin y
Las aproximaciones locales o relativas
orientacin estimadas, la cual ser
suelen ser diseadas para compensar los
combinada con la informacin procedente
errores odomtricos, solo son capaces de
de las codificaciones incrementales
localizar al robot dentro de unos lmites
acopladas a las ruedas mediante un filtro
obtenidos por su estado anterior y siempre
de kalmma para conseguir una mejora de
conociendo su posicin inicial. Las
la estimacin.
aproximaciones globales o absolutas son
El modelo de mapa se basa en la
capaces en cualquier momento de dar la
discretizacin del entorno en zs o
localizacin independiente del estado
cuadrculas de una dimensin determinada
anterior y no es necesario saber la posicin
previamente, el principio de este mtodo
inicial.
radica en ir acumulando en cada una la
probabilidad de que est ocupada, de

manera que se vaya reforzando que esa

celda est ocupada o lo contrario.

Adquirir
informacin
sensorial

Usando

Construir
mapa local

Usando

requieren de un elevado nivel de detalle,

debido a que pueden ser demasiadas
variables o no pueden ser detectadas con
fiabilidad
Establecepor los sensores.
correspon
El
modelo de entorno es un elemento
dencia
fundamental para la localizacin del robot,
entre
en general los algoritmos de localizacin
mapa local
suelen
comparar las lecturas obtenidas por
y mapa
los
sensores con el modelo del entorno
global
actualizando la posicin acorde con el
resultado de esta comparacin. La
clasificacin de los mapas de entorno es:
Ubicar
Mapas topolgicos
posicin

Filtrado
El diagrama anterior nos muestra el
Fusin
mtodo general para la localizacin de un
sensorial
robot mvil mediante la comparacin de
Modelado

mapas. En l la bsqueda puede ser

restringida asumiendo que la posicin
inicial estimada es prxima a la posicin
real del robot y de esta forma restringir el
rea de exploracin y bsqueda.

Es importante destacar que el mtodo no

actualiza continuamente la posicin y
orientacin sino solo cada cierto intervalo
(el necesario para que se construya un
mapa
local).
Podran
elaborarse
constantemente
mapas locales,
sin
embargo esto conlleva un gran costo
computacional y slo tiene sentido cuando
el entorno cambia constantemente.

Mapas mtricos

Los cuales a su vez se pueden dividir en

mapas de rejilla y mapas geomtricos.
Autolocalizacin
Los mtodos de localizacin presentan
como objetivo compensar el error relativo a
la odometra que tiene lugar durante la
navegacin. Para ello se hace uso de la
informacin proveniente de los sensores.
La manera de clasificar los mtodos de
localizacin es muy variada y atiene a
diferentes criterios. Una posible agrupacin
se da en tres grupos:
1. Mtodos locales o globales
2. Mtodos activos o pasivos
3. Mtodos estticos o dinmicos

Mapas de entorno

Otra posible clasificacin atiene al tipo de

mapa de entorno utilizado y se basan en
Landmarks o mtodos probabilsticos.

Un
elemento
fundamental
de
la
localizacin es el mapa de entorno (modelo
de representacin de entorno). Este es una
abstraccin con la que se representan
nicamente aquellas caractersticas que

Este mtodo, el de Landmarks se basa en

el reconocimiento que presentan puntos
caractersticos del entorno siendo una
referencia para determinar la localizacin
del robot.

Para la consecucin de este propsito es

necesario y del robot mvil este dotado de
un sistema sensorial para recoger la
informacin del entorno y una vez que los
Landmarks son detectados se contrastan
con la informacin que se tiene del entorno
y aplicando tcnicas como triangulacin,
entre otras se puede determinar la posicin
del robot.
Este mtodo se puede dividir en 4 fases,
como se muestra a continuacin:

Rodadura pura(No hay

deslizamiento)
Robot como slido rgido(no hay
flexin)
Las trayectorias se pueden
aproximar como arcos de
circunferencia entre dos periodos de
muestreo consecutivos.

Planificacin y seguimiento de caminos

Navegacin en robots mviles
La navegacin es la tcnica de conducir un

Observacin
sensorial

Reconocimie
nto de
landmarks

Mapas

La localizacin por marcas se puede

clasificar segn la naturaleza de las
marcas de entorno, estas pueden ser
marcas activas o marcas pasivas, y etas a
su vez, artificiales o naturales.
Cinemtica de robots mviles
La cinemtica de un robot mvil describe la
evolucin de la posicin/orientacin del
mismo en funcin de las variables de
actuacin.
Hiptesis:

El Robot se mueve sobre una

superficie plana
Los ejes de guiado son
perpendiculares al suelo

Informacin
Estimacin
robot mvil mientras atraviesa
un entorno
de
entorno
de
posicin
para alcanzar un destino o meta sin chocar

con ningn obstculo.

Cuando se desconoce el entorno, el robot
debe poseer la capacidad de reaccionar
{x , yesto
, } se logra
ante situaciones inesperadas,
a travs de la percepcin del entorno
mediante el uso de sensores. Mientras que
si se trata de un entorno conocido, el uso
de los sensores se vuelve secundario y las
tareas a seguir seran: planificar una
trayectoria ptima libre de obstculos, a
partir de puntos de partida y llegada y
obviamente que el robot pueda seguir y
cumplir fsicamente esta trayectoria. Es
decir, los sensores realizan un efecto de
visin y tacto para poder avanzar
ptimamente por un camino desconocido,
en camino conocido se podra programar
una rutina que se vaya a repetir ya que se
conoce el camino y ms optimo recorrido.
Se puede representar al robot mvil en un
sistema
de
coordenadas
sencillo,
coordenadas (x,y) para la posicin con un
ngulo de rotacin en el cual el robot mvil
es capaz de girar. El robot mvil pude ir
desde el sistema origen hasta cualquier
punto del mapa que el robot conozca o que

este capacitado mediante sensores a salir

del mismo.

Representacin de un robot en sistema de

coordenadas

Mtodos de planificacin de trayectorias

Hay algunos mtodos de planificacin de
trayectorias que se describirn brevemente
a continuacin.

Diagrama de Voronoi

3)
Roadmap Probabilstico (PRM):
Consiste en generar un nmero n de
configuraciones computacionales para
generar trayectorias libres de colisin de
forma aleatoria y uniforme en toda el rea
de trabajo del robot.

1) Grafos de visibilidad: Este mtodo se

refiere a tener trayectorias rectas definidas
mediante puntos, los cuales estn
separados y sin obstculos entre ellos.

Grafos de visibilidad

2) Diagramas de Voronoi: Se definen por

estructuras geomtricas, en las cuales se
grafica la proximidad de obstculos
adyacentes a trayectorias en el mapa de
entorno, el objetivo es el de ampliar la
distancia entre el robot y obstculo para
mejorar movilidad.

Roadmap probabilstico

4)
Modelado del Espacio Libre:
Igualmente en este mtodo los obstculos
se los representa como polgonos. La
planificacin se lleva a cabo a travs de los
CRG, cilindros rectilneos generalizados.
La ruta ser una configuracin de cilindros
generados
mediante
mediciones
necesarias para que el robot se desplace
lo ms lejos posible del obstculo.

robot desde un punto inicial a un punto

final.

Cilindro Rectilneo Generalizado

5) Descomposicin en celdas: El objetivo

de este mtodo es el de generar una
sucesin de celdas o caminos para
completar una conectividad que defina la
ruta ms adecuada para el desplazamiento
del robot.

Como se vio en la lectura, donde un robot

aplicado en un campo agrcola generaba
caminos
mediante
algoritmos
de
seguimiento para planificar la ruta ms
rpida y eficiente evitando obstculos. Las
trayectorias fueron generadas a travs de
la toma del campo agrcola en forma de
cuadrcula para poder identificar los
obstculos y trazar una trayectoria eficaz.
Tecnologas de construccin y conexin
sensomotora
La caracterstica de locomocin es la que
le permite al robot desplazarse a travs de
un camino con diferentes propiedades, por
lo mismo se tienen varios tipos de
locomocin con diferentes actuadores para
el desplazamiento.
Tipos de locomocin:

Cintas de deslizamiento.- Sistema

simple de movimiento, sin embargo,
las cintas requieren mayor potencia
y producen deslizamiento.

Diferencial.- El cambio de direccin

se realiza modificando la velocidad
de las ruedas a izquierda y derecha.
Pudiendo reducir la velocidad de
una rueda para avanzar a la
direccin contraria por ejemplo.

Grafo de conectividad

6) Campos Potenciales: Este mtodo est

basado
en
tcnicas
reactivas
de
planificacin, esta tcnica se centra en la
planificacin
local
en
entornos
desconocidos.
Generacin de caminos
El camino se lo construye en base a la
planificacin de la ruta y debe estar libre de
obstculos, la importancia de un camino
con buenas propiedades se basa en la
capacidad del seguidor de caminos,
elaborado
principalmente
mediante
sensores con el fin de recorrer el camino
con el menor error posible, llevando el

Sncrona.- Motores separados para

traslacin y rotacin que simplifican
el control.

Ackerman.Un
diseo
automovilstico donde las llantas
traseras cuentan con traccin,
mientras que las delanteras inducen
el cambio en la direccin.

Omnidireccionales.- Diseos
complejos pero con mayor nivel de
movimiento.

Triciclo.- Rueda para direccin sin

deslizamiento, pero requiere de un
guiado no holnomo.

Con patas.- Alta movilidad requiere

alta potencia.

Son aquellos que, como su nombre indica,

se desplazan haciendo uso de ruedas.
Podemos encontrar varias configuraciones
para la posicin y el nmero de ruedas. La
primera de ellas sera la configuracin de
Ackerman, la cual se usa en la industria del
automvil. Se trata de una configuracin de
dos ruedas con traccin traseras, y dos
ruedas de direccin delanteras.

Algunos conceptos previos:

Rueda motriz: La que proporciona fuerza
de traccin al robot
Rueda
directriz:
direccionamiento
controlable.

Ruedas
de
de
orientacin

Ruedas fijas: Slo giran en torno a su eje

sin traccin motriz.
Ruedas locas o ruedas de castor: Ruedas
orientables no controladas.

Robots rodantes

Robot andante con locomocin Ackerman

Tambin
es
frecuente
encontrar
distribuciones de ruedas montadas en
configuracin diferencial (triciclo). Consta
de dos ruedas situadas diametralmente
opuestas en un eje perpendicular a la
direccin del robot ms una rueda loca.
Estas ruedas no llevan asociadas ningn
motor,
giran
libremente
segn
la
velocidad del robot.

Robot en configuracin triciclo

El ltimo grupo de robots que aqu

convendra nombrar es el de los robots que
se desplazan mediante la utilizacin de
cadenas. Para la realizacin de los giros es
necesario que ambas cadenas giren en
sentidos opuestos dependiendo de cual
sea el sentido de giro final del robot.

Robot andante con2 piernas

Robot con cadenas

Robots andantes
Los robots andantes son aquellos que
basan su movilidad en la simulacin de los
movimientos realizados por los seres
humanos. Estos robots estn provistos de
dos patas con varios grados de libertad, a
travs de las cuales son capaces de
desplazarse manteniendo el equilibrio. A
pesar de los grados de libertad, se requiere
un control complejo para poder mantener
equilibrio, esquivar obstculos, saltar, etc.

Robots reptadores
Las caractersticas que se buscan son:
flexibilidad, versatilidad y adaptabilidad.
Estn formados por mdulos en conexin
de viraje-viraje (yaw-yaw) con ruedas
pasivas, logrando una propulsin similar a
la de las serpientes biolgicas.

Robot reptador

Robots nadadores

Estos
robots
son
capaces
de
desenvolverse en el medio acutico, su
movimiento puede ser como el de un pez o
teniendo un sistema de motores los cuales
puedan poner en marcha al robot.

Robot volador Drone

Bibliografa

Robot nadador

Robots voladores
Este tipo de robots son capaces de
desplazarse por el aire. Para ello,
incorporan una serie de hlices que se
encargan de generar la fuerza necesaria
para elevar el robot y de realizar los giros
pertinentes para seguir una determinada
trayectoria.

[1] Sistemas de Locomocin de robots

mviles. Automatizacin y Robtica
Industrial 5 Ing Industrial
[2] Coordinacin y control de robots
mviles basado en agentes. Adrin
Cervera Ands
[3] Algoritmos para la clasificacin y
seguimiento de trayectorias de robots
agrcolas. Christian Correa, Lorenzo
Vsquez
[4] Planeacin y seguimiento de
trayectorias para un robot mvil. Aracely
Yandn, Nelson Sotomayor