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GDL de massas
do Sistema = envolvidas
no Sistema
Nmero de possveis
tipos de movimentos
Sistemas com 2 Graus de Liberdade (2 GDL) podem ser formulados e resolvidos por meio
de equaes diferenciais com 2 variveis de deslocamento, sendo uma para cada GDL. Em
diversos sistemas, estas equaes esto acopladas, isto , cada equao envolve a utilizao de
ambas as variveis de deslocamento.
Se em cada deslocamento, uma soluo harmnica adotada, as equaes dinmicas geram
uma expresso que permite calcular as 2 freqncias naturais do sistema.
k1
m1
x1
k2
m2
k3
x2
m1
m1 x1 = k1 x1 k 2 ( x1 x2 )
m2
m2 x2 = k 3 x2 k 2 ( x2 x1 )
Pag. 54
Vibraes
Reescrevendo, temos :
x2 = X 02 sen (t )
x1 = X 01 sen (t )
Derivando temos:
x1 = 2 X 01 sen (t )
x2 = 2 X 02 sen(t )
m1 2 X 01 + (k1 + k 2 ) X 01 = k 2 X 02
(1)
m2 2 X 02 + (k 2 + k3 )X 02 = k 2 X 01
(2)
de (1)
X 02 (k1 + k 2 ) m1 2
=
X 01
k2
de (2 )
X 02
k2
=
X 01 (k 2 + k3 ) m2 2
(k1 + k 2 ) m1 2
k2
k2
(k2 + k3 ) m2 2
2
m1m2
2
(k1 + k 2 )(k 2 + k3 ) k 22
1 (k1 + k 2 ) m2 + (k 2 + k3 ) m1
2
m1m2
m1m2
Pag. 55
Vibraes
Isto mostra que possvel ao sistema ter uma soluo harmnica no trivial quando
igual a 1 e 2 que so as freqncias naturais do sistema. Cada uma destas freqncias
representa um modo de vibrao diferenciado. Para representar estes modos fazemos:
(i )
X 02
m1 i2 + (k1 + k 2 )
=
(i )
X 01
k2
k1 = k
m1 = 5 kg
x1
k2 = k
m2 = 10 kg
m1 x1 + 2k x1 = k x2
m2 x2 + 2k x2 = k x1
x2
k3 = k
1 = 11,26 rad s
2 = 21,75 rad s
As relaes de amplitude so dadas por:
X 02(1) 512 + 2000
=
= +1,37
X 01(1)
1000
X 02( 2) 5 22 + 2000
=
= 0,37
X 01( 2)
1000
Pag. 56
Vibraes
X 02 cos(11.26 t )
X 0(12) cos(21.75 t )
( 2)
Modo 2 = x (t ) =
( 2)
X 02 cos(21.75 t )
m1
m1
m2
m2
m1
m1
m2
m2
Primeiro Modo
m1
m1
m1
m1
m2
N
m2
m2
m2
Segundo Modo
Pag. 57
Vibraes
Mt2
Mt1
kt1
kt2
kt3
J2
J1
kt11
kt32
kt2(2-1)
J 22 + (k t 2 + kt 3 ) 2 = kt 21
A anlise apresentada anteriormente pode ser aplicada aos sistemas torsionais com as
devidas substituies
Exemplo 2: A figura ao lado indica um sistema torsional. Encontrar as freqncias naturais
kt1
J1
1
kt2
2 J 02 + kt 2 = kt1
J2
Pag. 58
Vibraes
i (t ) = i cos(t ),
i = 1,2
(2 J ) (5 J k )
2
0
0 t
+ k t2 = 0
1 = 11,7 rad / s
2 = 37,7 rad / s
As relaes de amplitude so dadas por:
(21)
= 1,78
1(1)
(22)
= 0,28
1( 2)
quantidades
geometricamente
C.G.
m,J0
B
l1
k1
l2
k2
Pag. 59
Vibraes
C.G.
x(t)
x1(t)
x2(t)
A'
C.G.'
(t)
B'
l1
l2
Para este sistema com 2 graus de liberdade, qualquer um dos seguintes conjuntos de
coordenadas pode ser utilizado como variveis para a descrio do movimento:
1.
2.
3.
Pag. 60
Vibraes
1
Fm
k
l
I1
I2
m1
m2
m1g
CG
l2
l1
Referncia
CG
Dados:
JCG = m r2 ;
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