EQUIPO: PVME 2

TEPOTCHTLI
-Guzmn Monter Javier
- Jurez Amores Gabriel
-Ortega Vichique Salma
-Prez Mendoza Gerardo
-Sandoval Daz Edwin Joel

Vex robotics nothing

but net

UNIVERSIDAD POLITECNICA DEL VALLE

DE MXICO
UPVM

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ndice
Introduccin al juego.
MILO
1.
2.
3.
4.
5.

Traccin12
Sistema de succin..
Sistema para lanzar las pelotas
Uso de Control
Uso de Crtex

MRSER
1.
2.
3.
4.
5.

Sistema de elevacin y sujecin.

Catapulta de larga distancia (largo de la cancha en diagonal).
Sistema de Traccin
Uso de Control
Uso de Crtex

MEMORIA DE CLCULO
1.-Clculo de motores en traccin, expulsores, catapultas, sistema de
elevacin
2.- Estudios de llantas
3.- Clculo de coeficiente de elasticidad de las ligas.
Lista de materiales.

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VEX- NOTHING BUT NET

INTRODUCCION
Vex Robotics Competition Nothing But Net es un juego de competencia que
presenta Vex Robotics,
DESCRIPCION DEL JUEGO.
Los match se juegan en un campo establecido. Se compone de dos alianzas una
roja y una azul cada una est compuesta por dos robots que compiten en cada
match. El objetivo del juego es alcanzar la puntuacin ms alta que de los robots
oponentes al anotar sus pelotas y las pelotas de bonificacin en sus metas, baja y
alta.
Se otorga un bono de 10 puntos a la alianza que tiene la mayor cantidad de los
puntos totales al final del periodo autonoma.

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Durante el juego existen 104 pelotas de puntuacin, 94 pelotas de color verde y 10
pelotas de una bonificacin extra, en un match de VEX. Cada robot tendr
disponible 4 pelotas de precarga antes de iniciar el partido. Cada equipo tendr 24
pelotas disponibles como cargas (afuera del campo) en modo Driver durante ese
periodo. Dentro del campo comenzaran 30 pelotas verdes y 10 pelotas bonus
(naranjas) en lugares designados. Cada equipo tiene dos metas para colocar
objetos de puntuacin:
1.- meta baja
2.- meta alta

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DEFINICIONES DEL JUEGO

Coach cualquier persona que no cumpla la definicin de estudiantes.
Alianza- un grupo pre asignado de los dos equipos que trabajan en conjunto para
un match determinado.
Tapete de inicio de alianza- un tapete de color (rojo o azul), que designa el lugar
en el que los robots deben empezar el match.
Estacin alianza- la regin designada donde los miembros del equipo deben
permanecer durante su match.
Periodo autnomo- un periodo de 15 segundos (0:15) de tiempo en el comienzo
del partido, donde los robots operan y reaccionan nicamente a las seales de los
sensores y comandos pre-programados por el equipo en el sistema de control del
robot.

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Pelota- un objeto verde esfrico de poliuretano que alcanzaron un dimetro de 4.
Pelota de bonus- una pelota naranja.
Zona de escalada- el volumen formado por la proyeccin vertical infinito de los
bordes exteriores de la cinta y lneas del permetro que delimita los cuatro tapetes
de espuma situados en las esquinas del campo adyacente a las estaciones de
Alianza.
inhabilitacin- una pena aplicada a un robot por una violacin de las reglas. Un
equipo que fue incapacitado en un match, ya no se le permite operar su robot, y se
le pedir que coloque su control en el suelo.
Descalificacin- una pena aplicada a un equipo por una violacin de las reglas. Un
equipo que sea descalificado en un match de clasificacin recibe cero (0) WP y SP.
Cuando un equipo es descalificado en un Match de Eliminatoria, toda la Alianza es
descalificada y reciben una perdida en el Match. A discrecin del arbitro principal,
repetidas violaciones y descalificaciones para un solo equipo puede dar lugar a su
descalificacin durante todo el torneo.
Driver/ Conductor- cualquiera de las 3 personas permitidas en la estacin de la
Alianza durante un match por cada equipo. Solo los miembros del equipo ( Student
Drive Team Members) se les permite tocar los controles en cualquier momento
durante el match, interactuar con el robot de acuerdo a la regla SG5, e interactuar
con los objetos de puntuacin segn la regla SG6. Los equipos se permiten un
adulto como un miembro del equipo, pero a este adulto no se le permite tocar los
controles, interactuar con el robot de acuerdo a la regla SG5, o interactuar con
objetos de puntuacin segn la regla SG6

Cargas del driver- las 24 pelotas que el driver/conductor (miembro del equipo de
cada Alianza) puede cargar en su tapete de alianza o en sus robots durante el
Periodo de Driver.
Periodo de Control por Driver- el minuto cuarenta y cinco (1:45) periodo de tiempo
en que los miembros del equipo operan robots.

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Elevado- un robot se considera elevado si se encuentra a baja elevacin o alta
elevacin.
Enredo- un robot se considera enredado si ha agarrado o enganchado al robot
oponente.
Elementos del campo- los tapetes de espuma, permetro del campo, objetivos y
todas las estructuras de apoyo.
Meta- una meta baja o una meta alta.
Alta elevacin- un robot se considera en alta elevacin si todos los siguientes
criterios se cumplen:
1.

Est en contacto con el otro robot de su Alianza.

2.
El robot con el que est en contacto, est totalmente dentro de la Zona de
Escalada.
3.
No est en contacto con cualquier elemento del campo, con exclusin del
permetro de campo.
4.
Todo robot est completamente por encima del plano paralelo a los tapetes
de espuma del campo, formados por la parte superior del permetro del campo.
Nota: un Robot en alta elevacin no cuenta como un Robot Baja elevacin.

Nota: solamente un Robot en una Alianza podr recibir puntos por haber sido
Elevado.

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Meta alta- una de las dos estructuras de fibra de vidrio y malla de 36 de altura, de
color rojo o azul, donde los equipos pueden anotar pelotas y pelotas de bonificacin.

Loading Zone- el rea formada por los bordes exteriores de las lneas de cinta
diagonal a travs de los tapetes de inicio de la Alianza y el permetro que delimitan
las esquinas de las Estaciones de Alianza del campo.
Baja elevacin- un Robot se encuentra en baja elevacin si todos los siguientes
criterios se cumplen:
1.

Est en contacto con el otro robot de su Alianza.

2.
El Robot con el que est en contacto, es totalmente dentro de la Zona de
Escalada.
3.
No est en contacto con cualquier elemento del campo, con exclusin del
permetro del mismo.
4.
Todo el Robot se encuentra completamente 4 por encima de los tapetes de
espuma del campo: aproximadamente a la altura de una pelota.

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Meta baja- una de las dos reas trapezoidales de azulejos campo espuma definidos
por el frente del Alto Meta y la lnea de la cinta bajo la tubera, donde los equipos
pueden anotar puntos con las pelotas de bonificacin.
Match- un partido consiste en un periodo Autnoma seguido de un periodo de
Conductor Controlado por un tiempo de dos minutos (2:00).
Sujecin- un Robot se considera que est Sujeto a un Robot adversario si este
inhibe el movimiento el Robot oponente, mientras que el Robot adversario est en
contacto con la superficie de juego y otro Elemento del Campo.
Posesin- se considera que un robot posee un objeto de puntuacin si se encuentra
cargando, sosteniendo, o controlando el movimiento del o los objetos de puntuacin.
Empujar los objetos de puntuacin no se considera posesin, sin embargo, el uso
de partes cncavas de su robot para controlar el movimiento de las pelotas se
considera posesin.
Precarga- las 4 pelotas que cada equipo puede colocar en el campo de tal manera
que este tocando su Robot, sin tener contacto con alguna parte gris del campo y
totalmente dentro del permetro del campo antes de cada Match. Las precargas que
no utilicen automticamente se volvern Cargas del Driver.
Robot- todo lo que ha pasado la inspeccin que cada equipo ha colocado en el
campo antes del comienzo de un Partido.
Anotacin- un objeto de puntuacin ha anotado si no est en contacto con el robot
del mismo color que la meta y cumple con uno de los siguientes criterios:
1.-

Un objeto de puntuacin est en contacto con una Meta baja.

2.Un objeto de puntuacin se encuentra parcialmente dentro del espacio

tridimensional definido por los bordes exteriores de una Meta alta, es decir, en el
Meta Alta.
Objeto de puntuacin una pelota o pelota Bonus.
Estudiante- cualquier persona inscrita en una escuela pre-universitaria o colegio
como parte de un plan de estudios de educacin pre-universitaria y haya nacido

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antes del 23 de abril de 1997. La elegibilidad podr concederse basado en una
discapacidad que haya retrasado la educacin por lo menos un ao.
Captura- un Robot se considera que est atrapado si el Robot adversario lo ha
restringido en un rea pequea y confinada del campo. Aproximada del tamao de
un tapete o menos y no ha proporcionado una va de escape:
REGLAS DE JUEGO.
Una pelota anotada en una meta baja vale 1 punto para la Alianza del color
de la meta baja.
Una pelota bonus anotada en un meta baja vale 2 puntos para la alianza del
color de la meta baja.
Una pelota anotada en una meta alta vale 5 puntos para la alianza del color
de la meta alta.
Una pelota bonus anotada en una meta alta vale 10 puntos para la alianza
del color de la meta alta.
Un robot que se encuentra en baja elevacin es merecedor de 25 puntos para
su alianza.
Un robot que se encuentra en alta elevacin es merecedor de 50 puntos para
su alianza. Al final del periodo de Autnoma la alianza con ms puntos recibe un
bono de 10 punto

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ROBOTS

Foto MILO y MRSER

Foto MILO y MRSER

Foto MILO y MRSER dise

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MILO
Es el robot con dimensiones de 15*15*15 est pensado para desplazarse rpidamente, ser
ligero y poder anotar desde largas distancias, cuenta con 12 motores, 2 encoders
cuadrados, 2 sensores de luz, 4 encoders de motor, 1 pila de 7.2 volts.

Foto_MILO_Frente

Foto_2_MILO_lateral

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TRACCIN
La traccin consta de 4 motores a velocidad
omnidireccionales y las traseras son de alta traccin.

con

llantas delanteras

Velocidad de la traccin
P= x D
Donde:
P es el permetro de la llanta y D es el dimetro de la llanta
D= 4 in.

P= x 4 in=12.56 in

160rpm x 12.56 =2009.6 in/min

2009.6 in/min *1/60 s= 33.49in/s = 0.85m/s

Diseo de la traccin frente

foto traccin tracera

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Las llantas omnidireccionales le brindan velocidad para dar vueltas rpidas mientras que
las traseras brindan mayor agarre y estabilizan el robot para dar vueltas ms precisas, si
las llantas fueran todas omnidireccionales los giros seran muy rpidos e imprecisos,
adems las llantas de alta traccin ayudan al robot a subir la rampa.

Llanta omnidireccional

llanta de alta traccin

Tambin se les colocaron placas de metal para evitar que los ejes dallaran las llantas con
la velocidad, adems de evitar que estas tengan mucho juego.

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SISTEMA DE SUCCIN
Cuenta con 2 motores puestos a velocidad sprockets de 12 dientes que transmiten a 5
sprokets de 6 dientes mediante cadena unas rampas sirven de guas y dos guas para las
pelotas y los tramos ms largos cuentan con 39 eslabones de cadena.

Velocidad de la cadena
Torque del motor 8.4 in-libra
160 rpm * permetro

permetro= *1.6 in = 5.0265482457436691815402294132472

Velocidad = 160 rpm * 5.02654824574366918154022941324 =804.24 in/(min )=13.40 in/s

Rampa fue impresa en una impresora 3d con PLA plateado, la pieza fue diseada en
autodesck inventor.

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Para subir las pelotas cuenta con un sprocket de 24 dientes y 24 eslabones de cadena
adems de tener piezas impresas que asemejan un sistema de costillas.

El sproket tambin cuenta con placas de metal para evitar que se desgaste con el movimiento del
eje.
Velocidad de la rueda
160 ( 3.85) = 1939.37/
=

1939.37
60

= 32.32 / [0.82m/s]

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Guia para subir pelotas

Costilla_diseo

Costilla_MILO

Guia superrior de pelotas

Costilla_MILO_Trasera
Costilla_diseo

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SISTEMA PARA LANZAR PELOTAS

Prototipo Actual
El prototipo usa 4 motores y un sistema de engranajes que logra una velocidad de
2400 rpm.

Vista_superior

Para los expulsores tienen un sistema de engranajes para poder tener una relacin
de velocidad de 240rpm, que el sistema estuviera ms compacto y no pesara tanto.

Expulsores_vista_frontal
Expulsor

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Motor_expulsor

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Velocidad lanzador
60
36
160 ( ) ( ) = 2400
12
12
12
12
8.4 ( ) ( ) = 0.56[0.07]
60
36
=

= 2400 ( 4) = 30159.28/

30159.28

= 502.65
[ 12.76/]
60

Arreglo de motores

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Uso de Crtex
Salidas anlogas
1.2.3.4.5.6.7.8.Entradas/Salidas
Digitales
1.2.3.4.5.6.7.8.9.10.11.12-

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Salida de Motores
1.2.3.4.5.6.7.8.9.10.-

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Uso de Control (Parte Delantera)
Botones seccin 7
1.2.3.4.Botones seccin 8
1.2.3.4.Canales 4 Y 3
3.- desplazamiento
frontal
2.Canales
2Y1
1.- giros

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Uso de Control (Parte Superior)

Botones seccin 5
5u launcher 90%
5d launchers 80%

Botones seccin 6
6u cadena y rueda arriba
6d cadena y rueda abajo

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MRSER
Este robot est diseado como un robot tipo B (menor a 24 X 24 X 24), adems
de poder expandirse para as ser capaz elevar el robot A (MILO) a ms de 12
(alrededor 13.5 de para ser preciso) y lograr el puntaje mximo puntaje de 50
puntos en levantamiento de robot.

Sistema de elevacin y sujecin.

Este sistema se requiri de 3 rampas, una que conecta a otra, para as lograr el
mximo puntaje de 50puntos de levantamiento de robot, el cual se elabor a partir
de 4 C-chanel bars que funcionaron como rampas a las cuales se le aadi una
superficie antiderrapante con think Anti-slip mant.

Funcionamiento_de_la_rampa

MRSER_Rampa

23

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24

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Adems de poder elevar una rampa individualmente, con ayuda de dos sistemas de
engranajes, nos dimos a la tarea de que el sistema fuera compacto y desplegable
con la intencin de no exceder de las dimensiones antes del periodo climbing
(ltimos 30 segundos), esto lo realizamos implementando sistema de rieles y ligas
para encoger el mecanismo.

MRSER_vista_de_la_rampa

Velocidad de la Rampa
100rpm (12/36)(12/60)=6.666rpm
13.5 (36/12)(60/12)=202.5inlb [25.2Nm]

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Catapulta de larga distancia (largo de la cancha en diagonal).

Esta catapulta tiene como objetivo encestar desde la zona de precarga manual ()
tanto en periodo de autonoma como en periodo de driver, tiene un alcance de
4.55metros lo cual evita abandonar el rea de escalar y evitar problemas al regresar
a dicha zona
En periodo autnomo y driver el robot se acomoda en una posicin especifica que
est situada sobre la lnea que divide la zona de escalar (climbing)y la zona de
precarga manual() con ayuda de un giroscopio encoders y sensores siguelineas,
desde dicha posicin el robot es capaz: tanto de encestar sus precargas de
autonoma como tambin encestar las 24 precargas manuales si salir por completo
del rea asignada para precargas manuales, esta ltima tarea la realiza por
completo alrededor de los 25 segundos lo cual da bastante tiempo para preparar el
levantamiento del robot a

Catapulta_derecha_vista_lateral

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Catapulta_derecha_vista_superior

100rpm(6/12)=50rpm
50rpm/60seg=0.833 disparos por seg
t=1.2seg cada disparo
torque=13.5lbin(12/6)=27inlb [3.36Nm]
X2 motoresen cada catapulta

torque=54inlb[6.72Nm]

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Sistema de Traccin
Este sistema consta de engranes de 60 y de 84 dientes respectivamente los cuales
al estar conectados de la siguiente manera a un motor de 100 rpm nos proporciona
una velocidad de 140 rpm y al estar transmitiendo dicha velocidad a mecanum
wheels (4 inch de dimetro) nos da un desplazamiento de 26.21pulgadas /segundo
o dicho de otra forma 0.665m/seg (tericamente en condiciones ideales

Dibujo_de_la_llanta
Traccion_de_llanta
Traccion
13.5 inlb (60/84)=9.64inlb
100 rpm (84/60)=140rpm
p=D
p=(4 in)=12.56
v=D/T
v=(140rpm12.56in)/60seg=1759.29in/60seg
v=29.32in/seg[0.74m/s]

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cadena o banda

Cadena velocidad
160rpm
p=D
p=(1.8)=5.65in
v=D/T
v=(160rpm5.65in)/min=904.77in/min
v=904.77in/60seg=15.08 in/seg

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Uso de Crtex
Salidas anlogas
1.2.3.4.5.6.7.8.Entradas/Salidas
Digitales
1.2.3.4.5.6.7.8.9.10.11.12-

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Salida de Motores
1.- Defren
2.- Detra
3.- Catapultder1
4.- Catapultder2
5.- Banda
6.- Rampa
7.- Catapultizqu1
8.- Catapultizq2
9.- Izqatra
10.- Izqufren

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Uso de Control (Parte Delantera)
Botones seccin 7
7u rampa arriba
7d rampa abajo

Botones seccin 8

Canales 4 Y 3
3 desplazamiento frontal
4 desplazamiento lateral
Canales 2 Y 1
1.- giros
2.-

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Uso de Control (Parte Superior)

Botones seccin 6
6u cadena arriba
6d cadena abajo

Botones seccin 5
5u catapulta izq
5d catapulta der

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MEMORIA DE CLCULO
1.-CALCULO DE MOTORES EN TRACCIN, EXPULSORES,
CATAPOLTAS, SISTEMA DE ELEVACION

2.- ESTUDIO DE LLANTAS

3.- ESTUDIO DE SENSORES

4.- CALCULO DE COEFICIENTE DE ELASTICIDAD DE LAS

LIGAS

5.- ESTUDIO DE PELOTAS

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Base Mecnica
El campo de la mecnica clsica aborda el estudio de cuerpos en movimiento,
especficamente las leyes fsicas que rigen los cuerpos bajo la influencia de fuerzas.
Gran parte de los aspectos mecnicos de diseo de robtica se atan fuertemente a
los principios de este campo. Esta unidad describe algunos conceptos clave de la
mecnica clsica que son particularmente aplicables.
VELOCIDAD una medida de qu tan rpido un objeto se mueve. Describe un
cambio de posicin con el tiempo (o ms sencillamente, hasta dnde un objeto
viajar durante un perodo determinado de tiempo.) Esta medida se da en unidades
de distancia por tiempo (es decir, millas por hora, o pies por segundo).

VELOCIDAD velocidad tambin puede ser expresada de manera rotatoria. Esto

se refiere a qu tan rpido algo se est moviendo en un crculo. Se mide en unidades
de distancia angular por el tiempo (es decir, grados por segundo) o ciclos de rotacin
por tiempo (es decir, revoluciones por minuto). Cuando alguien habla de "RPM" se
hace referencia a nmero de revoluciones por minuto. Cuando se habla de las RPM
de un motor, por ejemplo.

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En el ejemplo anterior de una rueda sobre una superficie, si sabemos cunto
esfuerzo de torsin es aplicado a un eje con una rueda en l, podemos encontrar a
cunta fuerza es la aplicacin de la rueda en el piso. En este caso, el radio de la
rueda sera la distancia del centro de rotacin de la fuerza. Fuerza = Torque / radio
de la rueda.
Ejemplo 7.5 estos ejemplos tienen el mismo brazo robot levantar objetos de
diferentes pesos. Cmo afecta esto el esfuerzo de torsin de brazo requiere?
Ejemplo 4 Torque = fuerza x distancia = Newton x 0,25 metros = 0.125 metros
de Newton
Ejemplo 5 par = fuerza x distancia = 2 Newton x 0,25 metros = 0.5 metros de
Newton en estos ejemplos, como el peso del objeto disminuye, el par de necesaria
desciende as. El peso aplicado es proporcional al par de torsin requerido para
levantar objetos ms pesados requieren ms esfuerzo de torsin para levantar.
Diseadores de robtica recin ingresados deben tener en cuenta estas relaciones
clave entre par, longitud del brazo y peso del objeto.

TRABAJO la medida de fuerza ejercida sobre una distancia se conoce como

trabajo. Por ejemplo, dicen que tarda 10 libras de fuerza para sostener un objeto.
Luego tomara una cierta cantidad de trabajo para levantar este objeto 10 pulgadas,
y tomara doble de trabajo para levantarlo 20 pulgadas. El trabajo tambin puede
ser considerado como un cambio en la energa.
La energa se define como la fuerza multiplicada por la velocidad (cmo
rpidamente uno puede empujar con una fuerza constante) y con frecuencia se
expresa en unidades de watts.
Potencia [watts] = fuerza [Newtons] x velocidad [metros / segundo]

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PVME2

1 Watt = 1 (Newton x metro) / en segundo lugar

Cmo se aplica esto a una competencia de robtica? Los diseadores del robot
tienen ciertas limitaciones de potencia las cuales deben permanecer por debajo de
diseadores de la robtica de competencia mediante el diseo de robtica VEX
tambin tienen que considerar las limitaciones fsicas presentadas por los motores.
Estos motores han limitado energa, y slo pueden hacer tanto trabajo, tan rpido.

MOTORES DE CORRIENTE DIRECTA

Los actuadores son mecanismos utilizados para actuar sobre un ambiente,
generalmente para mover o controlar un mecanismo. Los actuadores conducen todo
lo que se mueve en un robot de competencia. El tipo ms comn de actuador en
esta aplicacin es un motor; en particular, Robots VEX utilizan motores de corriente
directa (DC).

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PVME2

Los motores convierten energa elctrica en energa mecnica mediante el uso de

campos electro-magnticos y bobinas de alambre de rotacin. Cuando se aplica un
voltaje a un motor da una salida de cantidad fija de energa mecnica. La potencia
mecnica se considera como el motor de salida (generalmente algn eje, zcalo o
engranaje), girando a cierta velocidad con cierta cantidad de esfuerzo de torsin.
Motores trabajando.
Idealmente, con carga en la salida el motor girar muy rpido sin par. Esto nunca
sucede en la vida real, ya que siempre hay friccin en el sistema motor actan como
una carga y que requiere el motor a la salida de par-motor para superarlo. Cuanto
mayor sea la carga colocada en el motor de salida, ms el motor se "trabaja con
un par de opuestos. Sin embargo, el motor da salidas a una cantidad fija de energa,
mientras ms esfuerzo de torsin del motor de salida, es ms lento su velocidad.
Mientras ms trabajo hace un motor menos velocidad obtiene. Si uno sigue
incrementando la carga sobre el motor, finalmente deja de girar. Esto se llama un
puesto.

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PVME2
Consumo de Corriente.
El motor dibuja una cierta cantidad de corriente elctrica (expresada en unidades
de amperios) dependiendo de cuanta carga se coloca en l. Como la carga
aumenta en el motor, ms par de las salidas motor para vencer y ms corriente el
motor dibuja.

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PVME2

Como se observa en los grficos de arriba, corriente y par carga son proporcionales.
Mientras ms carga de esfuerzo de torsin ms corriente, pero son de velocidad
actual y rotacin inversa. Cuanto ms rpido gira el motor, menos fuerza tiene.
Todos los motores son diferentes, y sus propiedades varan segn su tipo,
configuracin y fabricacin. Hay cuatro caractersticas principales que rigen los
tipos de motores usados comnmente en la robtica de competicin. Puesto de par
(N-m) la cantidad de carga colocada en un motor que har que se detengan.
Velocidad libre (RPM) funcionar a la mxima velocidad de giro, un motor a
cuando est sin carga. Puesto corriente (Amp) la cantidad de corriente de un motor
consumir cuando est estancado. Libre corriente (Amp) la cantidad de corriente
de un motor consumir cuando est sin carga.

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PVME2

40

PVME2

Basado en las relaciones anteriores, se puede ver cmo el concepto de poder entrar
en juego. Con una determinada carga, el motor slo puede girar a cierta velocidad.
Puesto que las relaciones indicadas son lineales y proporcionales, es una simple
cuestin de trazar el esfuerzo de torsin-velocidad y grficos de corriente de par de
apriete para cualquier motor determinando experimentalmente dos puntos de cada
grfico.
Variacin de Poder con Voltaje.
La potencia de un Motor DC vara con el voltaje aplicado. Esto significa que ms
tensin, ms energa est disponible y puede hacer ms rpido el motor
funcionando. Si un motor est debajo de una cantidad fija de carga y el voltaje se
incrementa (resultando en un incremento de la energa), qu har? Girar ms
rpido. Hay ms energa disponible para realizar la misma cantidad de trabajo.
Esto significa que las caractersticas del motor de arriba cambian segn el voltaje
aplicado al motor, y como tal deben aparecer en una tensin dada (es decir,
"probado a 12V".) De hecho, las cuatro caractersticas anteriores varan
proporcionalmente con el voltaje aplicado.
Por ejemplo, si uno sabe que un motor tiene una velocidad libre de 50 RPM a 6V, si
se duplica el voltaje a 12V la velocidad tambin se duplica y puede ser calculada a
100 RPM.
Se puede calcular el valor de una de estas caractersticas en un voltaje especfico
si conoce la caracterstica a otra tensin multiplicando el valor conocido por la
relacin entre los voltajes. Tenga en cuenta que esto no se aplica a la corriente libre
del motor, que es el mismo en cualquier voltaje.
Nuevo valor = valor especifico x (nuevo voltaje / tensin)
Por ejemplo, en el ejemplo descrito anteriormente velocidad libre del motor se
especifica en 50 RPM a 6V.
El diseador tiene previsto corren el motor 8V cul ser la velocidad en este
voltaje? Velocidad sin a 8V = velocidad a 6V x (8V / 6V) = 50 RPM x (8/6) = 66,66
RPM

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PVME2
Qu implicaciones existen al variar el voltaje para el control? Los motores de un
robot no slo pueden permanecer en encendido o apagado en un dispositivo. Un
diseador de robot puede variar el voltaje que el motor dependiendo de la carga
para diferentes cantidades de energa y variacin de la velocidad. Esto se hace
mediante dispositivos elctricos conocidos como controladores de motor, que
regulan la tensin suministrada a los motores.

Lmites de Motor.
Esto significa que un diseador puede seguir aadiendo tensin a un motor hasta
que es capaz de hacer salir la energa necesaria para ejecutar una aplicacin? No
del todo, porque los motores tienen lmites. En algn momento la energa ser
demasiada para bobinados elctricos del motor y fallar (generalmente, con una
bocanada de humo blanco.) Por suerte, esto no sucede con los motores de VEX
todos ellos tienen disyuntores trmicos internos que cortarn la corriente que est
suministrada al motor si estos se calientan demasiado. Esto es bueno ya que los
motores no se queman, pero presenta una nueva restriccin para diseadores:
hacer que los motores no activen sus interruptores! los diseadores hacer esto?
Mediante el diseo de sus sistemas de modo que los motores no rebasen de una
cantidad especificada limitando la cantidad de carga que se aplicar.

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PVME2

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Clculo de Brazo de carga
En el ejemplo anterior, un motor conocido a un voltaje conocido est conducido a
un brazo de robot conocida. En este escenario, cul es el peso mximo del robot
pueden mantener inmvil? Para resolver este problema, un diseador debe
entender que el peso mximo que el robot puede mantener inmvil ocurre en la
torsin de la parada del motor. Si el motor se atasca, est aplicando un torque de
1 N-m en el brazo del robot, que es de 0,25 metros de largo.
Torque = Fuerza * Distancia
Fuerza = Torque / Distancia = 1 Newton-metro / 0.

25 metros = 4 Newtons
El brazo puede almacenar hasta 4 n en la parada del motor. Ms y el brazo caer
hacia abajo.
Carga de esfuerzo de torsin calculada a partir de lmite de corriente:
Esto es simple, pero las cosas se complican ms cuando uno necesita considerar
un lmite de corriente. Es decir, en el ejemplo anterior que un interruptor limitante
actual est presente en el motor que se activar si el motor suministra ms de 2
amperios. Cul es el peso mximo del robot pueden sostener sin disparo de este
interruptor? Ahora, el motor no est funcionando en el puesto de par-si el motor es
puesto obtendr la corriente de 3 amperios y viaje el interruptor de bloqueo. El
diseador necesita saber qu carga de torque el motor debe ser bajo mantener la
actual dibuja menos de 2 amperios. Cmo uno va sobre hacer esto?

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PVME2

Observando el grfico anterior y recordando que las relaciones son lineales, se

puede derivar una ecuacin para calcular el par de carga de cualquier consumo de
corriente especificado.
La ecuacin de una lnea es y = mx + b donde y es el valor en el eje y, x es el valor
en el eje x, m es la pendiente de la recta y b es donde la recta corta el eje y
(interseccin).
La pendiente de la recta puede expresarse como m = (tanto en Y / tanto en X) =
(corriente estable corriente libre) / par prdida de sustentacin
La interseccin es la corriente libre.
El valor de Y es la corriente en un punto dado en la lnea y el valor de X es el par de
carga en ese punto.
La ecuacin puede expresarse como:
actual = ((puesto actual libre actual) / par prdida de sustentacin) x par cargar la
reorganizacin actual gratis para solucionar para el esfuerzo de torsin de la carga:

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PVME2
esfuerzo de torsin de la carga = (actual-gratis actual) x par prdida de sustentacin
/ (corriente estable corriente libre)
tapando los parmetros del ejemplo anterior en, uno puede solucionar para la carga
de esfuerzo de torsin que resulta en una corriente de 2 amperios.
Torque de carga = (2 amperios -.1 amperios) x 1 N-m / (3 amperios -.1 amperios)
carga de esfuerzo de torsin = (1,9 amperios) x 10 Nm / par (2,9 amperios) carga =
N-m.655 basado en este clculo, el diseador sabe que si el esfuerzo de torsin
aplicado al motor 0.655 N-m, el motor ser superior a 2 amperios de corriente, el
interruptor se disparar.
Todo lo que queda es calcular cunta fuerza puede ser colocado en el brazo. Fuerza
= Torque / distancia = 0.655 n-m / 0,25 m = 2.62 N si el brazo del robot coge un
objeto.

Velocidad del motor de par de carga.

En el ejemplo anterior, a qu velocidad el motor se mueve cuando est en el
lmite de corriente? Basado en el clculo en el paso anterior, el diseador debe
determinar la velocidad del motor con una carga de N-m 0.655.

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PVME2

Observando el grfico anterior, es posible obtener una ecuacin para calcular la

velocidad del motor en cualquier carga de torsin dado en una forma similar a la
actual ecuacin de empate en el ltimo ejemplo.
En este caso, la pendiente de la recta se expresa como m = (cambio en Y) / (cambio
en X) =-(velocidad libre) / (esfuerzo de torsin de la parada).
Nota: la pendiente es negativa.
La interseccin es el valor de libre Y de la velocidad es la velocidad en un punto
dado en la lnea, y el valor de X es el par de carga en ese punto.
La ecuacin se expresa como: velocidad =-(velocidad/par prdida de sustentacin)
x par cargar libre velocidad conectar los parmetros del ejemplo anterior en, uno
puede solucionar para la velocidad del motor con una carga de esfuerzo de torsin
de 6,55 pulg-lbs: velocidad =-(100 RPM/1 N-m) x0.655 N-m + 100 RPM velocidad
=-(100 RPM/N-m) x 0,655 N-m + 100 RPM velocidad = - 65,5 RPM 100 RPM = 34,5
RPM el motor girar a 34,5 RPM cuando est bajo una carga de esfuerzo de torsin
de 0,655 N-m, mientras que dibujo 2 amperios y levantar un objeto pesa 2.62 N.

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PVME2
Mltiple motores
Cuando una aplicacin requiere ms energa que un motor puede manejar, un
diseador tiene tres opciones:
1.Ocuparse de ella y cambiar los requisitos del problema para que una energa ms
baja es aceptable.
2.Cambiar a un motor ms de gran alcance.
3.Utilizar ms de un motor en la aplicacin.
Qu sucede cuando varios motores se utilizan en una aplicacin? Simple que
balancear la carga de esfuerzo de torsin entre ellos. Si se aplica 2 nanmetro de
esfuerzo de torsin, cada motor tiene una carga de torque de 1 N-m y reaccionar en
consecuencia. Una forma sencilla de pensar en ello es que los motores de las
caractersticas de un motor sper con combinados de las especificaciones de los
motores individuales. Suman los pares puesto puesto corrientes y corrientes libres
pero la velocidad no cambia.

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PVME2

El grfico anterior muestra las especificaciones para el Motor de 2 cables VEX 393
y muestra las especificaciones uno tendra cuando dos se combinan en la misma
aplicacin.

En el ejemplo anterior cuntos motores 393 VEX sera tomar para mantener el
objeto inmvil?
La carga de esfuerzo de torsin de los motores puede ser calculada como sigue:
carga de esfuerzo de torsin = fuerza x distancia = 22 N x 0,25 m = 5.5 N-m basado
en esta carga de esfuerzo de torsin, uno puede comparar con el puesto de par del
motor 393 VEX y determinar cuntos se necesitaran. N-5.5m / 1.67 m N = 3.29
motores as, tomara 4 motores para levantar el brazo en el ejemplo anterior.

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PVME2
Formulas
Velocidad = distancia / tiempo
revoluciones = ciclos de rotacin / tiempo
revoluciones = grados / tiempo del esfuerzo
torsin = fuerza x distancia
fuerza = torque donde la distancia es la distancia desde el eje de rotacin
potencia = fuerza x velocidad
Motor clave Especificaciones:
-Torque de bloqueo
-velocidad libre
-corriente de bloqueo
-corriente libre
para determinar las caractersticas del motor voltaje vara:
nuevo valor = valor espec. x (nuevo voltaje / Especificaciones Voltaje)
para determinar suministrode corriente del Motor a una carga determinada de
esfuerzo de torsin:
Corriente = ((corriente de bloqueo corriente libre ) / prdida de sustentacin del
torque) x carga determinada de esfuerzo de torsin corriente libre para determinar
la carga de un determinado esfuerzo de torsin
Motor suministro de corriente: carga de esfuerzo de torsin = (teniendo en cuenta
corriente de Motor libre actual) x par prdida de sustentacin / (puesto actual
libre actual) para determinar la velocidad de rotacin
Motor a una carga determinada de esfuerzo de torsin: revoluciones =(velocidad/par prdida de sustentacin) x dado de esfuerzo de torsin de carga +
velocidad gratis para la determinacin de especificaciones

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PVME2
Transmisin de potencia
Potencia es la tasa a la cual el trabajo es realizado (es decir, qu tan rpido un
estudiante puede llevar una mochila con 15 libras de libros hasta un tramo de
escaleras). Energa puede tambin considerarse como la tasa que se transfiere
energa (es decir, qu tan rpido puede un estudiante transferir la energa qumica
en los msculos en energa mecnica para levantar la mochila hasta el vuelo de las
escaleras.)

Transmisin de potencia se define simplemente como la transferencia de energa

desde su lugar de generacin o almacenamiento en un lugar donde trabajar.
Buscar en electricidad: energa elctrica se almacena en una batera; luego se
transmite a travs de cables a un motor donde se convierte en energa mecnica
para hacer el trabajo.

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PVME2
Potencia mecnica puede transmitirse de manera similar a travs de grandes
distancias en una variedad de maneras.

VEX utiliza un eje de polgono de cuatro lados (cuadrado) como parte de su sistema
de movimiento. Esto significa que el eje transferir torque directamente a cualquier
cosa que tiene un orificio cuadrado correspondiente. Este eje cuadrado tambin se
le ha redondeado las esquinas, lo cual permite que el eje gire libremente en un
agujero redondo del tamao ms grande.

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PVME2

Engranes de dientes rectos:

El tipo de engranaje ms comn se llama un engranaje de estmulo.

Engranajes de estmulo transferencia de movimiento entre dos ejes paralelos uno

al otro. Engranajes cilndricos se caracterizan por sus dientes, que son rectas y
paralelas al eje del engranaje de la rotacin. Estas son la principal forma de

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PVME2
transferencia de energa mecnica en el sistema de diseo de robtica VEX.
Adems, los engranajes de estmulo se encuentran en el mundo real en todo, desde
automviles al mecanismo que abre la bandeja del reproductor de DVD.

Engranajes cnicos:
Engranajes cnicos tienen forma cnica y transmite potencia entre ejes que tienen
interseccin en ejes de movimiento.

Engranajes cnicos pueden transmitir potencia entre ejes en diferentes ngulos,

pero ms comnmente se utilizan para transmitir potencia 90 grados, como se ve
en el ejemplo anterior.
Corona de engranajes:
Son un tipo de engranaje cnico en el cual los dientes proyecto perpendicular a la
cara del engranaje.

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PVME2

Tornillos sin fin

Engranajes de gusano vienen en pares: gusano de engranajes y las ruedas de
gusano que acoplen para transferir potencia entre ejes perpendiculares que tienen
ejes de desplazamiento de rotacin entre ellos.
Engranajes de gusano se asemejan a los tornillos; como que giran, giran su
acoplamiento rueda de gusano. Este tipo de par de engranajes es muy til para
crear una alta ventaja mecnica en un pequeo factor de forma. En este tipo de par
de engranajes, el engranaje de gusano puede impulsar la rueda de gusano, pero es
muy difcil para la rueda de gusano para el engranaje de gusano. Por esta razn,
estos engranajes son tiles para aplicaciones donde el diseador no quiere un
mecanismo para ser conducido detrs.

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PVME2

Engranajes helicoidales.
Engranajes helicoidales se asemejan a engranajes de estmulo, slo los dientes se
curvan en forma de una hlice. Estos engranajes se pueden usar para transmitir
potencia entre dos ejes paralelos de movimiento, o entre ejes de no interseccin
perpendiculares del movimiento.

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PVME2

Picicloidal (planetario de marchas).

Un sistema de engranaje epicicloidal o planetario consiste en uno o ms engranajes
planeta movindose a lo largo de un engranaje de anillo externo como un engranaje
de sol central impulsivo. Como los engranajes de planeta se clavan, se mueve
tpicamente una placa portadora de planeta con ellos.

Curiosamente, engranajes planetarios se pueden utilizar en una variedad de formas

con diferentes engranajes que sirven como las entradas y salidas. Por ejemplo, uno
podra usar el engranaje del sol como la entrada y el portador del planeta como la
salida mientras que el engranaje de anillo se mantiene inmvil, o se podra usar el
engranaje de anillo como el sol y la entrada del engranaje como la salida mientras

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PVME2
el portador del planeta se mantiene estacionario. La ventaja mecnica total de un
engranaje planetario es establecer cambios dependiendo de la configuracin
utilizada.

Cremalleras:
Un engranaje de estante es un engranaje montado en una vara recta, tal se mueve
en forma lineal cuando el esfuerzo de torsin es aplicado por un engranaje de
estmulo (conocido como el pin).

Sistemas del engranaje de estante y del pin se utilizan comnmente para

convertir movimiento de rotacin en movimiento lineal. Los coches utilizan este tipo
de conjunto de engranajes para convertir el movimiento rotatorio de un volante en
un movimiento lineal de izquierda/derecha para dirigir el coche. Por esta razn se le
llama manejo de estante y del pin.

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PVME2
Los dientes de plato
En orden para dos engranajes de acoplamiento, deben tener el mismo tamao y los
dientes de forma en el mismo espacio.

Como se muestra en el ejemplo anterior slo uno de los engranajes ms grandes

encaja correctamente con el engranaje ms pequeo. Se dice que estos engranajes
tienen el mismo tono.

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PVME2

Como visto anteriormente, para el engranaje de la misma, diente y el dimetro son

directamente proporcionales.
Ms dientes = dimetro ms grande.
Relaciones de marchas:
Engranajes no slo se utilizan para transferir energa, que tambin proporcionan
una oportunidad para ajustar la ventaja mecnica de un mecanismo. Un motor que
es muy rpido, pero tiene slo un poco de esfuerzo de torsin no sera adecuado
para levantar una carga pesada; en estos casos es necesario utilizar velocidades
para cambiar las salidas a un equilibrio ms apropiado de par y velocidad. Piensa

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PVME2
en una bicicleta: el jinete ha limitado energa y quiere asegurar el poder, consigue
aprovechar tanto como sea posible en todo momento.

Como la ventaja mecnica cambia, tambin cambia la velocidad de movimiento.

Potencia es la velocidad a la que se trabaja. Si la cantidad de trabajo aumenta,
disminuye la velocidad a la que se hace.

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PVME2

Ejemplo.
Par = fuerza x distancia desde el centro de la rotacin = 4 N x 2 metros = 8 N-m
El segundo paso es calcular la fuerza resultante que este par tiene ahora en la
salida:
Fuerza = Torque / distancia = N-m 8 / 8 metros = 1 Newton
As que, mirando los dos ejemplos anteriores, si el sistema de palanca arriba tiene
una fuerza de entrada de 4 Newtons y mueve 1 metro, la salida tendr una fuerza
de 1 Newton y desplaza 4 metros se mueve ms rpido, con menos fuerza.
Uno puede ver cmo puede utilizarse la ventaja mecnica (en forma de palancas)
aprovechar una fuerza de entrada fija para lograr una salida deseada. Engranajes
funcionan de la misma manera.
Un engranaje de estmulo es bsicamente una serie de palancas; el dimetro mayor
del engranaje, ms las palancas.

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PVME2

Ejemplo
Como se ve en el ejemplo, esfuerzo de torsin aplicado a los primeros resultados
de cambios en una fuerza lineal en el extremo de esa misma fuerza se aplica sobre
la punta del diente del engranaje que est acoplado, que en los resultados de vuelta
en un par de este engranaje de rotacin. Los dimetros de los engranajes se
convierten en las longitudes de las palancas, y el cambio resultante del esfuerzo de
torsin es equivalente a la relacin de los dimetros.

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PVME2

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PVME2
Reversin de movimiento y reconocimiento de engranaje
Uno debe considerar otro aspecto de los diseadores de engranajes es cmo se
invierta un movimiento: el engranaje conducido gira en sentido contrario a la
velocidad de conduccin.

Para hacer la salida del engranaje de giro en la misma direccin que el engranaje
de entrada, algunos diseadores utilizan algo llamado un engranaje intermedio.

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PVME2

El engranaje loco no tiene efecto en la reduccin global. En un ejemplo anterior se

muestra que una proporcin de 12:60 resulta en una reduccin del engranaje de 5.
Del mismo modo se puede calcular la reduccin del engranaje en el engranaje
intermedia en dos etapas.
Reduccin de engrane 1 = 36 / 12 = 3
Reduccin de engrane 2 = 60 / 36 = 1.667
Los engranajes solamente que son importantes para la reduccin en un sistema
como ste son el engranaje de primera y la ltima marcha.

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PVME2

Engranajes de la rueda locos pueden ser muy tiles, especialmente para atravesar
largas distancias; el siguiente ejemplo muestra cmo puede utilizarse en una
transmisin de robot de competencia

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PVME2

En el ejemplo anterior, las dos ruedas estn girando en direcciones opuestas.

Robots no se fijan en cualquier lugar cuando se construyen esta manera.
Reduccin del engranaje.
En ciertas situaciones, un diseo puede requerir ms ventaja mecnica de un solo
cociente del engranaje puede proporcionar o si no es prctico. Por ejemplo, si un
diseo de Robot VEX requiere un cociente del engranaje de 12:500 es un problema
porque no hay ningn engranaje de diente 500 disponible. En esta situacin, un
diseador puede utilizar reducciones de engranajes mltiples en el mismo
mecanismo. Esto se llama una reduccin de engranajes compuesto.

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PVME2

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PVME2
En un sistema de engranajes compuesto, hay varios pares de engranajes. Cada
pareja tiene su propia relacin de engranajes y un eje compartido conecta los pares
entre s. El sistema de engranaje compuesto resultante todava tiene un engranaje
de conduccin y un engranaje conducido y todava tiene una reduccin del
engranaje (ahora llamado una "engranaje compuesto de reduccin"). La relacin
de engranaje compuesta se calcula multiplicando las reducciones de marcha de
cada uno de los pares de engranajes individuales.
Para el ejemplo anterior el engranaje general reduccin se calcula:
Compuesto de reduccin del engranaje = reduccin de 1 x 2 = (60 / 12) x (60 / 12)
= (5) x (5) = 25
Eso significa que el eje de salida es 25 veces ms lento que el eje de entrada con
25 veces ms esfuerzo de torsin.

Relacin de engranajes compuesto sumar rpidamente

El ejemplo anterior es una caja de engranajes con doce reducciones de 12:60 como
parte de una reduccin del compuesto. Esto produce una reduccin global de
244,140,625, casi una cuarta parte de 1 billn a 1. Esto significa que alguien
necesita para hacer girar la entrada 244,140,625 veces simplemente para conseguir
la salida a girar una vez. Dato divertido: girar la entrada una vez por segundo,
tardara aproximadamente 7 aos y 9 meses antes de la salida girar una vez.

Otros tipos de reducciones.

Engranajes no son los nicos mecanismos en robtica de competencia que
proporcionan reduccin del engranaje. Los mismos principios aplican a piones y
cadenas y poleas y correas.

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PVME2

Similares a los engranajes, relaciones de pin pueden calcularse contando sus

dientes.

Similares a los engranajes, relaciones de pin pueden calcularse contando sus

dientes.

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PVME2
Ambos de estos mecanismos proporcionan ms opciones a los diseadores,
trabajar con transmisin de energa mecnica. Estas dos opciones trabajan muy
bien en situaciones donde el par debe ser trasladado a largas distancias. A
diferencia de los engranajes, estos sistemas no invierten la direccin del
movimiento.

La aplicacin de relaciones de transmisin para sistemas de motores C.C.

Motores de corriente continua a veces tienen lmites deben permanecer bajo un
lmite de carga. Los diseos a veces requieren ciertas velocidades, que motores
deben orientarse hacia arriba o hacia abajo para lograr.
Para la configuracin de brazo arriba, se asume que el sistema tiene una VEX 2
hilos Motor 393, y que este motor no puede consumir ms de 2,5 amperios en
cualquier momento. Qu relacin de transmisin es necesario levantar el objeto
30 de Newton y no superar esta corriente?
El primer paso es calcular el par aplicado por el brazo:
Par = fuerza x distancia = 30 N x 0,5 m = 15 N-m
El siguiente paso es calcular la carga de esfuerzo de torsin que el motor exceda
de 2,5 amperios:
Torque de carga = (teniendo en cuenta corriente del Motor-corriente libre) x puesto
par / (puesto actual gratis)
Torque cargando= (2.5 amps 0.37 amps) x 1.67 N-m / (4.8 amps 0.37 amps)
Torque cargando = (2.13 amps) x 1.67 N-m / (4.43 amps)
Torque cargando = 0.803 N-m
As que si la carga de esfuerzo de torsin a la salida de la caja de cambios N 15-m
y la carga en el motor no puede ser ms de 0.803 N-m, qu reduccin del
engranaje es necesaria?
Esfuerzo de torsin salida = entrada par x reduccin del engranaje

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PVME2
Engranaje de reduccin = par de apriete / Torque de entrada
Engranaje de reduccin = N-m 15 / 0.803 N-m = 18.68
Basado en este ejemplo la reduccin del engranaje requerida es 18.68. Sin
embargo, no resulta siempre posible conseguir relaciones de transmisin
especficas con los engranajes en mano. Suponiendo que el diseador solo tiene
12 dientes, dientes de 36, 60-diente y 84 engranajes, calcular una reduccin del
compuesto que crea la relacin de transmisin total requerida para el ejemplo
anterior.
Consideraciones: Diseadores deben tratar de lograr la reduccin necesaria en
etapas como pocos como sea posible y deben intentar acercarse como 18.68 como
sea posible sin ir.
Formulas
Cociente del engranaje = dientes (dientes del engranaje que conduce): (impulsada
por engranajes)
Reduccin de engranaje = dientes del engranaje conducido los dientes del
engranaje de conduccin
Esfuerzo de torsin salida = entrada par x reduccin del engranaje
Engranaje de reduccin necesaria = par de apriete Torque de entrada
Velocidad de salida = velocidad de entrada / reduccin de engranajes
Engranaje de reduccin requerida = velocidad de entrada velocidad de salida
Compuesto de engranajes de reduccin = 1 engranaje de reduccin x reduccin del
engranaje 2 x reduccin del engranaje de 3 x (todas las otras reducciones de
engranajes)

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PVME2
1.- CALCULO DE MOTORES EN TRACCIN, EXPULSORES, CATAPULTAS,
SISTEMA DE ELEVACION
TRACCION TRACERA MILO
Caractersticas a evaluar
Torque

18.4 in

Velocidad

160 rpm

No. De motores

Motor

Configuracin a velocidad
Torque por motor

9.2 lb in

Velocidad de motor

125 rpm

TRACCION MORSER
Caractersticas a evaluar
Torque

11.63 lb in

Velocidad

125rpm

No. De motores

Motor

393

Configuracin a torque

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PVME2
CATAPULTA
Caractersticas a evaluar
Torque

71lb in

Velocidad

20 rpm

No. De motores

Motor

393

Configuracin a torque

Expulsores

Caractersticas a evaluar
Torque

0.00676lb/in

Velocidad

2100 rpm

No. De motores

Motor

393

Configuracin a torque
Torque por motor

14.2 lb in

Velocidad de motor

100 RPM

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PVME2
2.- ESTUDIO DE LLANTAS

LLANTA MECANO
Son capaces de moverse en cualquier direccin
Se desliza suavemente sobre la cancha.

Ofrece una mayor eficiencia y reduce la potencia

desperdiciada.

LLANTAS OMNIDIRECCIONALES

Ruedan hacia adelante como las ruedas

normales, pero de lado casi sin friccin.
No derrapan en las curvas

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PVME2
LLANTA DE ALTA TRACCIN

Este tipo de llantas tiene mucha friccin debido

a su diseo liso, por lo tanto es ms lenta y
consume ms energa.
Estas llantas se ocupan para tener ms
traccin en cancha

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PVME2
4.- ESTUDIO DE SENSORES
Ultrasnico
"Ultrasnico" se refiere a sonidos muy alta
frecuencia sonido que es mayor que el
rango de la audicin humana. Sonar es una
aplicacin de sonido ultrasnico que utiliza
propagacin de estos de alta frecuencia
ondas de sonido para navegar y detectar
obstculos.
El sensor ultrasnico determina la distancia
a una superficie reflectante de la emisin de
ondas sonoras de alta frecuencia y medir el
tiempo que tarda el eco para ser recogidos
por el detector.
El sensor de ultrasonido se compone de
dos partes: un emisor, que produce una
onda de sonido de 40 kHz; y un detector,
que detecta 40kHz ondas de sonido y
enva una seal elctrica de nuevo al
micro controlador. Con el fin de
determinar la distancia a un objeto, es
necesario implementar un bucle de
temporizacin en su cdigo de micro
controlador para medir la longitud de
tiempo requerido para la onda de sonido
generada por el emisor a atravesar la
distancia al objeto.
La distancia al objeto se puede calcular
con las siguientes frmulas:

= ,

( )

o
= ,

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( )

PVME2
Los pasos que sigue el sensor son
1. El micro controlador Vex enva un "comienzo " seal al sensor ultrasnico
2. El sensor ultrasnico genera un microsegundo 10 pulso ultrasnico
3. El sensor ultrasnico establece su seal de salida a + 5V, enviando as una
seal de "alto " al micro controlador. En digitales trminos, se trata de un "1".
4. Un bucle de temporizacin en el micro controlador comienza contando los
segundos. Esta ser la " ida y vuelta retrasar " en la distancia ecuacin.
5. El sensor ultrasonido recoge el eco de 10 pulsos por microsegundo.
6. El sensor ultrasnico establece su seal de salida a 0 V, lo que constituye
una " baja " seal al micro controlador. En trminos digitales, este es un " 0"
7. El micro controlador Vex sale del bucle de sincronizacin y utiliza un retardo
de ida y vuelta para calcular la distancia al objeto.
Line follower

Un seguidor de lnea se compone de un sensor de luz

infrarroja y un LED de infrarrojos. Funciona mediante la
iluminacin de una superficie con luz infrarroja; a
continuacin, el sensor recoge la reflejada la radiacin
infrarroja y, en base a su intensidad, determina la
reflectante de la superficie en cuestin. De colores
claros superficies reflejarn ms luz que las superficies
oscuras, lo que resulta en su aparece ms brillante al
sensor. Esto permite que el sensor para detectar una
lnea oscura sobre una superficie plida, o una lnea
plida sobre una superficie oscura. Se puede utilizar un
seguidor de lnea para ayudar a navegar a lo largo de
su robot un camino marcado, o en cualquier otra
aplicacin que implique discernir el lmite entre dos superficies de alto contraste.
Una aplicacin tpica utiliza tres sensores seguidor de lnea, de manera que el
sensor del medio es sobre la lnea de su robot es siguiendo
Este es un sensor analgico, lo que significa
que su salida cubre un rango de valores (En
este caso, de cero a cinco voltios) en lugar
de ser slo de alta (cinco voltios) o bajo (cero
voltios), como es el caso de un sensor digital.
Esta gama de salida de cero a cinco voltios

79

PVME2
se enva al micro controlador, el cual lee como una gama de valores enteros de 0 a
255.
Para este sensor en particular, la salida del sensor ser baja (alrededor de 0)
cuando el infrarrojo la luz rebota al detector - en otras palabras, cuando la superficie
es plido o altamente reflectante- y alta (alrededor de 255) cuando la luz es
absorbida y no lo hace recuperarse.
Entonces podemos fijar un valor umbral en
nuestro cdigo para actuar como desencadenante
de comportamientos. A partir de esta premisa
bsica, podemos construir comportamientos ms
complicados. El rango ptimo para el seguidor de
lnea es de aproximadamente 0,02 a 1 pulgada. La
lnea de anchura mnima que se puede detectar es de 0,25"

Salida del sensor ser baja (0 V) cuando la luz infrarroja que rebota el detector - en
otras palabras, cuando la superficie es plido o altamente reflectante - y alta (+ 5V)
cuando la luz es absorbida y no lo hace recuperarse.
Quadrature Shaft Encoder
Bsicamente, es un disco con un patrn de recortes
alrededor de la circunferencia se coloca entre un
LED y un detector de luz; al girar el disco, la luz del
LED se bloquea en un patrn regular. Este patrn
se procesa para determinar hasta qu punto el
disco ha girado. Si el disco es entonces unido a una
rueda en un robot, es posible determinar la distancia
recorrida esa rueda, sobre la base
de la circunferencia de la rueda y
el nmero de revoluciones que
hizo.
El codificador de eje ptico utiliza
un sensor de luz infrarroja para
detectar la iluminacin de un LED de infrarrojos que pasa a travs
de las ranuras en el corte circunferencia de una rueda giratoria.
A partir de la geometra bsica, sabemos que la circunferencia de un crculo es igual
a pi () veces el dimetro del crculo

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PVME2

La distancia recorrida por una rueda, entonces, es simplemente la circunferencia de

los tiempos de la rueda el nmero de revoluciones de la rueda ha hecho.
Para
una
rueda
estndar en el kit de
Inventores Vex, el
dimetro es de 2,75.
Por lo tanto la distancia
recorrida la rueda sera
la siguiente:
= 2.75"( )

Al conocer el nmero de ranuras se cortan en la rueda del codificador, podemos

determinar el nmero de revoluciones de la rueda del robot ha hecho en base a la
Nmero de veces que el sensor de luz se ha recuperado de la iluminacin LED. La
rueda del codificador incluido en este kit tiene ranura 100.
100 marcas de graduacin
(pulsos) = 1 revolucin
completa

81

PVME2
El codificador de eje ptico puede detectar hasta 1700 pulsos por segundo, lo que
corresponde a 17 revoluciones por segundo y 1.020 rpm
(revoluciones por minuto). Revoluciones ms rpidas no
sern interpretados correctamente, lo que resulta en
datos de posicin errneas que se pasa al micro
controlador. Este es un sensor digital, lo que significa
que la seal que va a pasar a la Vex micro controlador
o bien ser alta (1) o bajo (0). La salida del sensor es
bajo (0) cuando la luz procedente del LED IR pasa a
travs de un recorte segmento de la rueda del
codificador y cae en el detector, y alto (1) cuando la luz
es bloqueada por un segmento opaca de la rueda del
codificador. Esta significa que el micro controlador Vex
estar recibiendo una cadena de 1 y 0 de como su robot
se mueve. La cadena de la voluntad de 1 y 0 entonces
interpretarse por su programa y se utiliza para
determinar las acciones del robot.

82

PVME2
Detecta la rotacin de un eje que pasa a travs de l. Eso tiene una resolucin de
360 conteos por revolucin (2 intervalos de conteo), y se puede distinguir entre las
agujas del reloj y la rotacin en sentido anti-horario.

Potencimetros
El potencimetro se usa para medir la posicin angular del eje o eje pasa a travs
de su centro. El centro del sensor puede girar aproximadamente 265 grados y los
valores de potencias que van a partir 0-1023 a la Vex micro controlador. Cuando se
monta en el eje de rotacin de una parte mvil del robot, tal como un brazo o pinza,
el potencimetro proporciona informacin
precisa con respecto a su posicin angular.
Estos datos de sensor se pueden utilizar
para un control preciso del robot. El
potencimetro se puede conectar al robot
usando el montaje arcos que rodean el
centro del sensor. Los arcos proporcionan
flexibilidad
para
la
orientacin
del
potencimetro,
permitiendo
la
gama
completa de movimiento para ser utilizados
ms fcilmente.
Cuando se monta en el eje de rotacin de
una parte mvil del robot, tal como un brazo o pinza, el potencimetro proporciona
informacin precisa con respecto a su posicin angular.
Estos datos de sensor se pueden utilizar para un control preciso del robot.

83

PVME2

El potencimetro montado
En este caso, el potencimetro se
monta en MRSER. Proporciona
retroalimentacin con respecto a la
posicin de la catapulta.

Con el potencimetro puedes determinar tanto la posicin y la direccin de rotacin.

Usa estos sensores para conseguir un comportamiento anlogo de una posicin
angular. Esta medida puede ayudar a entender la posicin de los brazos de robot o
de otros mecanismos. Un kit de programacin es necesario para cambiar el
programa en el VEX Controller para usar el potencimetro.
- Posicin de medidas angulares.
- Ajuste de 250 grados.
- Montaje de ngulo ajustable

84

PVME2

4.-CLCULO DE COEFICIENTE DE ELASTICIDAD DE LAS LIGAS

El mdulo de Young relaciona el esfuerzo con la deformacin unitaria que

experimenta un objeto al ser sometido a cargas externas.

La Ley de Hooke gobierna el

comportamiento elstico lineal de
un material y afirma que existe
proporcionalidad
entre
los
esfuerzos.

En la cual:
F= fuerza
S= El rea de la liga
= Lmite final- limite inicial de la liga
Lo= Tamao de la liga en su estado original

85

PVME2
5.- ESTUDIO DE PELOTAS
Dinammetro
Instrumento para medir fuerzas, basado en la capacidad de deformacin de los
cuerpos elsticos.
"el dinammetro ms elemental consta de un muelle de acero que termina en un
gancho, dentro de un tubo cilndrico graduado; el dinammetro se basa en la
proporcionalidad directa que existe entre la fuerza aplicada y la deformacin que
produce en los materiales elsticos"
Numero de muestras

BONUS BALLS

BALLS

50.99

51.35

49.41

52.92

48.71

54.24

50.63

49.8

50.37

53.11

49.77

51.24

52.18

49.03

50.28

53.87

51.42

52.95

10

52.6

50.12

11

50.65

49.67

12

49.55

56.86

PROMEDIO

50.54666667

52.09667

Por medio de esta tabla se puede demostramos que las pelotas de color verde son
ligeramente ms pesas que las de color naranja y por lo consiguiente tambin ms
densas

86

PVME2
Lista de materiales
Material

1/4 Pitch Metal

(276-2157)

45
Degree
Gusset (2751186)

Estructura

8-32
Screw

Set

Descripcin
Contiene una gran variedad de
estructuras de piesas pitch de
un 1/4 " VEX. Este paso mas
pequeo se puede utilizar para
construir mecanismos ms
complejos o para crear formas
ms pequeas estructurales.
Crear
mecanismos
ms
pequeos VEX
Crear una garra pequea que
se conecta a un brazo mayor
Necesita hacer un ngulo de
45 grados en su aplicacin? La
escuadra de 45 grados
paquete har que esta tarea
fcil.

Estos tornillos de fijacin de 832 x 0,125 " encajan en

Collarines
de
Eje
VEX.
Utilizarlos como reemplazos o
repuestos.
8-32 hilo.
Utilice 5/64 Allen para apretar.

90-Degree
Gusset

Utilice estas cartelas para

conectar
estructuras
Vex,
Canales C y ngulos en las
conexiones de 90 grados.
Permite una mayor versatilidad
de montaje con VEX partes
estructurales.

4" Zip Ties

Cinchos negros utilizados para

mantener juntos y administrar
cables, cuerdas o bandas de
caucho, adhieren a rodillos o
banda de rodadura del tanque
para ayudar a un mecanismo
de admisin.

87

IMAGEN

PVME2

Aluminium
Angle 2x2x35

Angle 2x2x25

Angle Corner
Gusset

Angle Coupler
Gusset

Estructura

Angle Gusset

Use piezas VEX de aluminio

para aligerar el peso total de un
robot o un mecanismo mientras
se mantiene lo fuerte.
Compatible con todos los
componentes del Movimiento
VEX y Estructura.
Disponible en kits de paquete o
en una sola pieza con varios
paquetes
VEX ngulo, sin ranuras.
Normalmente se utiliza para
enmarcar la estructura. Buena
resistencia en dos ejes.
Se puede cortar en 0,500
"incrementos.
Fabricado en acero laminado
en fro, 0,046 "de espesor,
galvanizado
Todos los artculos son (4) a un
paquete.
Utilice estas cartelas de
esquina de ngulo para fijar
VEX 2x2 ngulos juntos en una
esquina de 90 grados.
til para hacer esquinas
estructurales en los cubos!
Incluye (4) cartelas de esquina
de ngulo.
Utilice este acoplador pescador
para unir dos VEX 2x2 ngulos
juntos en la fila para hacer
piezas ms estructurales.
Permite una mayor versatilidad
de montaje con VEX partes
estructurales.
Refuerzo doblado para el
fortalecimiento de las juntas en
"T". Ranuras principales en
ambas pestaas que permiten
el ajuste en dos ejes.
Tambin se puede usar como
un soporte de motor.
Fabricado en acero laminado
en fro, 0,046 "de espesor de
zinc, cromado.

88

PVME2
VEX barra con los agujeros en
0,500 "incrementos. Puede ser
cortado en 0,500" incrementos.
Fabricado en acero laminado
en fro, 0,046 "de espesor de
zinc, cromado.

Bar-1x25

C-Channel
1x5x1x25

C-Channel
Coupler
Gusset

Estructura

Chassis
2x1x25

Rail

Coupler 8-32 x
0.500

VEX C-canal tiene orificios de

0,500
"incrementos.
Este
elemento de la estructura es
perfecta para la construccin
de grandes robots. Excelente
resistencia y resistencia a la
torsin.
Fabricado en acero laminado
en fro, 0,046 "de espesor de
zinc, cromado.
Cada canal se divide en trozos
de 2,5 "cortables
Utilice estos acopladores de
canal C para unir dos Canales
C VEX 1x2x1 juntos en la fila
para
hacer
piezas
ms
estructurales.
Permite una mayor versatilidad
de montaje con VEX partes
estructurales.
Incluye
(8)
C-Channel
refuerzos de acoplador.
Los rieles del chasis son parte
de los kits de chasis ms
grandes VEX. Este carril tiene
orificios de 0,500 "incrementos
y otra fila en el medio. Esta
parte es un ngulo verstil con
un lado estrecho y un lado ms
alto.
Fabricado en acero laminado
en fro, 0,046 "de espesor de
zinc, cromado.
El acoplador de 8-32 se utiliza
para conectar mltiples haces
roscadas entre s. Ahora usted
puede hacer separadores
personalizados de longitud.

89

PVME2

Drive
Shaft
Bar Lock

Pivot Gusset

Plus Gusset

Verrsion metal de la parte de

bloqueo del eje. Tres lugares
para ejes cuadrados.
Muy fuerte.
Fabricado en acero laminado
en fro, 0,046 "de espesor de
zinc, cromado.
Soporte permite que las partes
a ser conectado en cualquier
ngulo desde 0 a 90 grados.
Tambin puede ser utilizado
como un refuerzo de esquina.
Fabricado en acero laminado
en fro, 0,046 "de espesor de
zinc, cromado.
Escudete genrico para el
fortalecimiento de las juntas
planas. Se puede cortar
fcilmente en una "T" o un
fuelle fuelle "L".
Fabricado en acero laminado
en fro, 0,046 "de espesor de
zinc, cromado.
Esta bisagra proporciona una
junta simple con movimiento
giratorio de 265 grados.

Hinge

Estructura

Nut 8-32 Keps

Una tuerca es un tipo de

elemento de fijacin hardware
con un agujero roscado. Todas
las tuercas VEX son 8-32 hilos.
Tuercas de seguridad integral
tienen arandela de bloqueo
externo del diente.
Tuercas
Nylock
tienen
cerradura tejido de nylon.
Las tuercas hexagonales son
de no bloqueo.

90

PVME2

Nut
Nylock

8-32

Plate 25x5

Rubber band

Estructura

Rubber link

Screw 8-32 x
0.625"

Una tuerca es un tipo de

elemento de fijacin hardware
con un agujero roscado. Todas
las tuercas VEX son 8-32 hilos.
Tuercas de seguridad integral
tienen arandela de bloqueo
externo del diente.
Tuercas
Nylock
tienen
cerradura tejido de nylon.
Las tuercas hexagonales son
de no bloqueo.
Placa con orificios de 0,500
"incrementos y 1/8" diamantes
en el medio. Se puede cortar en
0,500 "incrementos.

32 Gomas tienen docenas de

usos en un robot. La primera
como propiedades lo hacen
ideal para cierres, dispara, y los
mecanismos de retorno.

Un enlace flexible que se usa

para crear juntas flexibles,
muelles, o para proporcionar la
absorcin de choque.
Articulaciones flexibles entre
separadores o metal.
Aadir la fuerza del muelle a su
diseo.
Proporcionar la absorcin de
choque para piezas delicadas.
8-32 Tornillo con cabeza de
botn. Norma 3/32 "VEX Allen
Drive. Alta resistencia de acero
inoxidable. Varias longitudes.
Estndar Allen Drive VEX tipo
tornillo.
De alta resistencia de acero
inoxidable

91

PVME2

Segmented
Angle, 1x1x35

Slotted Angle

Spacer Variety
Pack

Estructura

Standoff

VEX ngulo, sin ranuras.

Normalmente se utiliza para
enmarcar estructural. Buena
resistencia en dos ejes.
Se puede cortar en 0,500
"incrementos.
Fabricado en acero laminado
en fro, 0,046 "de espesor de
zinc, cromado.
VEX ngulo con agujeros y las
ranuras idnticas a la norma kit
VEX. Se puede cortar a
longitudes hoyos 5, 10, 15, 20
o 25. Un espejo "Invertido"
parte disponible.
La longitud es de 30 hoyos.
Fabricado en acero laminado
en fro, 0,046 "de espesor de
zinc, cromado.
Un espaciador se utiliza para
crear un espacio entre dos
objetos, a menudo para
colocarlos
correctamente.
Disponible
en
varias
longitudes.
Eliminar la decantacin en los
ejes.
Agregar espacio entre las
piezas metlicas.
Plstico y nylon.
Un separador se utiliza en la
mecnica y la electrnica para
separar dos partes una de otra.
Todos los separadores tienen
8-32 VEX hilos.
Tamao Hex es 0.250 "a travs
de los pisos.
Aluminio de peso ligero.

92

PVME2

Thick Anti-Slip
Mat

VEXnet
Key 2.0

Control

VEXnet
Joystick

USB

Estas esteras de alta friccin

son cortables y compresible.
Uso para la adicin de agarre,
por friccin, o material de
relleno.
Disponible en dos tipos, finos o
gruesos.

El VEXnet Key 2.0 provee

comunicacin
inalmbrica
entre los microcontroladores
VEX y los joystick VEXnet. Esta
llave usa el nuevo protocolo de
comunicacin VEXnet 2.0
sobre un radio de datos de 2.4
Ghz.
Trabaja
con
el
microcontrolador VEX Cortex
Usa
protocolo
de
comunicacin VEXnet 2.0
sobre una frecuencia de datos
de 2.4 Ghz
- Los estabilizadores de goma
ayudan a retener la llave una
vez instalada.
El VEXnet key 2.0 es el
reemplazo adecuado del actual
VEXnet key. Aun as, un enlace
no puede usar una primera
generacin de llave del otro
lado y una VEXnet key 2.0 en
el otro lado del enlace.
El Joystick VEXnet es la
prxima generacin de control
de robots para robots VEX con
el microcontrolador Cortex.
-Control de robots inalmbrica
utilizando tecnologa VEXnet.
-Slo es compatible con el
Microcontrolador VEX Cortex.
-(2) X-Y joysticks analgicos
-(8) Botones Arriba
-(4) Botones Atrs
-(1) Acelermetro interno
-Enlace (2) junto con joysticks
(1) Adaptador Llave USB
VEXnet.

93

PVME2

Motor
Controller 29

F-F
3-Wire
Adapte

2-Wire
Extension
Cable 24

Control

3-Wire PWM
Cable 12

USB
Theter
6

A-A
Cable

El motor del controlador VEX

29 utiliza un estndar de seal
PWM (como la procedente de
los puertos de 3 hilos en
microcontroladores VEX) para
conducir un VEX 2-Wire Motor.
Estos cables de 3 hilos de 12"
de longitud tienen conexiones
hembras en ambas terminales.

Los cables de extensin se

utilizan para extender la
longitud de un cable de 2-hilos
de manera que un controlador
de motor o el motor pueden
estar ms lejos de un micro
controlador VEX.
Los cables de extensin se
utilizan para extender la
longitud de un cable 3-hilos de
manera que un controlador de
motor o el motor puede estar
ms
lejos
de
un
microcontrolador VEX.
3-Wire Cables de extensin
estn disponibles en longitudes
de 6 pulgadas, 12, 24 o 36. 4packs estn disponibles para
cada tamao. Tambin hay un
3-Wire "Y" Cable disponible en
una longitud de 6 "." Y "-cables
permiten 2 motores o servos
para ser utilizado por una sola
salida del microcontrolador.
Cable
para
conectar
componentes
VEXnet
sincronizar y ejecutar en modo
de sujecin. Incluye (1) 6 pies
USB VEX A-A Cable.

94

PVME2

7.2V
Robot
Battery NiMH
3000mAh

Esta VEX 7.2V Batera de

nquel metal hidruro ofrece una
mayor capacidad, la fuente de
energa recargable para su uso
con robots VEX. Esta es
nuestra pila recomendada para
robots VEX Competencia de
Robtica.
Capacidad: 3000 mAh
Nquel-hidruro
recargable
Metal (NiMH)
Estndar VEX conector de
alimentacin.
Paquete de 6 bateras AAA
NiMH recargables diseados
para su uso en el Joystick
VEXnet.

AAA
NiMH
Rechargeable
Battery

Energia

Power
Expander

Utilice el expansor de energa

VEX para aadir una fuente de
alimentacin secundaria para
cuatro de las salidas PWM del
microcontrolador
VEX.
Equilibrio de carga de un robot
de motor a travs de dos
bateras para extender el
tiempo de funcionamiento del
robot
y
aumentar
el
rendimiento.
Adjunte una segunda batera a
su robot.
Motriz de hasta cuatro (4)
Motores o Servos
Reduce la carga del motor para
la batera principal
Monta tu robot por ms tiempo!
Puerto de estado proporciona
informacin al microcontrolador
Monitor de voltaje de la batera

95

PVME2

VEXnet
Backup
Battery Holder

Energia

8-Bay AA/AAA
Smart Battery
Charger

Smart Charger

La batera de reserva VEXnet

le permite montar y conectar (1)
batera de 9V. Esta batera
mantiene con vida el VEXnet
cuando la batera principal
falla.
Funciona
con
el
Microcontrolador VEX Cortex.
Funciona
con
el
microcontrolador ARM9 VEX.
Este cargador de batera
inteligente es capaz de cargar
hasta ocho Ni-MH o Ni-Cd
recargables AA o AAA.
Tecnologa
cargador
inteligente proporciona goteo
automtico de carga y corte de
temperatura durante el ciclo de
carga
mientras
LED
proporcionan informacin de
los usuarios sobre el estado de
cada carga de la batera.

El cargador inteligente VEX es

capaz de cargar todos los
paquetes de VEX recargables
de energa.
-Carga dos pilas 7,2 V y 9,6 V
-Carga NiCd y NiMH bateras
-Incluye dos tipos de carga y un
apagado automtico

96

PVME2
Usalo con
Charger.

el

VEX

Smart

Power Cord Europlug

Programming
Kit

Lgica

VEX
Cortex
Microcontroller

Este kit proporciona una

conexin entre el PC y un
microcontrolador VEX. Es
necesario para programar el
microcontrolador PIC VEX o
para
opciones
de
programacin avanzadas con
el Microcontrolador VEX Cortex
El VEX Cortex Microcontroller
coordina el flujo de informacin
y el poder en el robot. Todos los
dems
componentes
electrnicos del sistema debe
interactuar
con
el
Microcontrolador.
STMicroelectronics
ARM
Cortex-M3 user processor
Wireless with built-in VEXnet
technology
(8) Standard 3-wire Motor
ports
(2) 2-wire Motor ports
(1) I2C "smart sensor" port
(2) UART Serial Ports
(8) Hi-res (12-bit) Analog
Inputs
(12) Puertos I/O digitales
rpidos que pueden ser usados
como
interruptores
programables coneasyC v4 for
Cortex o ROBOTC for Cortex &
PIC

97

PVME2

Lgica

Competition
Cortex
Wire
Retaining
Clips

Movimiento

2-Wire 393

Estos clips de sujecin de

cables son actualizaciones
para
los
clips
de
microcontroladores
Cortex
estndar y estn diseadas
para asegurar los cables en un
entorno
competitivo
de
robtica.
(3) clips incluidos.
Actualizaciones,
no
reemplazos, los clips estndar
de Crtex.
Sujetador cables en su lugar
para garantizar conexiones
seguras
Sujetadores no incluidos.
El motor 2-Wire 393 es el
actuador primario utilizado en
el Sistema de Diseo Vex
Robotics.para
Construir
mecanismos
de
rotacin,
bases de unidad, articulaciones
rotatorias,
las
correas
transportadoras - todo lo que
gira puede ser construido
usando el motor 2-wire 393.
los engranes internos son de
acero resistente
Se puede configurar en una
version de "alta velocidad".
El Motor 2-Wire 393 no tiene un
controlador de motor interno.
El
motor
se
conecta
directamente a los puertos de
motor de 2 wire (Puertos 1 y 10
en el Microcontrolador cortex).
Para los puertos del motor 3Wire son (Puertos 2-9 en el
cortex), un controlador de
motor 29 debe ser utilizado en
entre el microcontrolador y el
motor.

98

PVME2

2.75 Wheel (4pack)"

Un paquete de (4) de VEX 2.75

" de dimetro de las ruedas.
Estos incluyen un neumtico
de agarre suave que tiene alta
traccin en superficies lisas.
Alta traccin redondeada de la
pisada.
Retirar la banda de rodadura
hacen una rueda de baja
friccin.

Movimiento

4
OmniDirectional
Wheel

Cadena
rueda

Ruedas omnidireccionales que

ruedan hacia adelante como
ruedas normales, pero se
desliza lateralmente con casi
ninguna friccin (no patina
durante turnos). Utilice estas
ruedas para hacer que tu robot
gire suavemente o construye
un tren motriz de Holonmico.
Estas ruedas son del mismo
tamao que las ruedas VEX 4
"dia.
4 "Omni ruedas ruedan
lateralmente con muy poca
friccin.
Minimiza el patinaje durante las
vueltas.
Construye una unidad de
Holonmico.
Cadena para rueda con 10 pies
de largo es para su uso con
cualquier rueda de cadena # 25
# 35

para

99

PVME2

Advanced
Gear Kit

Advanced
Mechanics
and Motion Kit

Bearing Flat

Movimiento

Gear Kit

Creacin de movimiento lineal

con los engranajes de estante.
Transferencia de movimiento
de 90 grados con los
engranajes cnicos.
Aade un diferencial a su
transmisin.
Obtener una alta reduccin con
los engranajes de gusano.
Aumenta las posibilidades de
diseo para sus robots.
Este kit contiene una variedad
de mecanismos para ayudar a
un constructor de robot a
aprender sobre la mecnica del
movimiento. Utilizarlo para ver
ejemplos de engranajes de
gusano,
tornillos
de
posicionamiento,
juntas
universales,
reduccin
de
engranaje cnico y levas
rotatorias.
Crear mecanismos complejos
de robot.
Aprende los principios de
mecnica avanzada
Los soportes de apoyo plana
directamente sobre una pieza
de estructura VEX y soporta un
eje que se extiende en
perpendicular y directamente a
travs de la estructura.
Permite Baja friccin a los ejes
para girar suavemente.
Montaje con tornillos y tuercas
o remaches

Este kit contiene cuatro

tamaos de engranajes rectos
VEX (12 -, 36 -, 60 - y 84engranajes de dientes). El 60 Engranajes y 84 dientes tienen
orificios de montaje adicionales
para la fijacin de barras de
metal o partes de estos
engranajes cuando se utilicen
como parte de un sistema
tocadiscos o de diseo similar.

100

PVME2

Linear Motion
Kit

Movimiento

High Strength
84-Tooth Gear

Crea transmisiones, cajas de

cambios
robot,
y
las
reducciones de marcha.
Varia la velocidad o el par de
sistemas de movimiento del
robot.
Aumentar las posibilidades de
diseo para sus robots.
El Kit de movimiento lineal
proporciona un mtodo para
constructores VEX
y crear
mecanismos lineales. Utiliza
los carriles de deslizamiento de
baja friccin para sus propios
mecanismos o combinarlos con
los soportes incluidos en rack y
rack VEX Gears (no incluido)
para
construir
directos
actuadores
lineales
accionados. Cada uno de los
carros deslizantes de plstico
tiene agujeros autorroscantes
para tornillos 8-32 VEX lo que
permite un fcil montaje.
Los rieles tienen orificios de
0,500 "incrementos.
Dos tramos ferroviarios incluido
- 12 "y 17,5"
Usar con hardware VEX 8-32
(no incluido)
Crea mecanismos capaces de
lograr alto torque o velocidades
nunca antes alcanzadas levanta cargas pesadas y
sobrevive a altos impactos con
el
radio
de
rodamiento
adicional provistos por los ms
grandes engranes de alta
resistencia disponibles.
Trabajar con el kit de engranes
de alta resistencia o cualquier
engrane de espuela VEX.
Caras doblemente gruesas y
ranuradas proveen resistencia
aadida.
Agujeros
de
insercin
cuadrados de metal previenen
a los ejes de "barridos"

101

PVME2

High Strength
Sprocket
&
Chain Kit

Movimiento

High Strength
Gear Kit

Construye caja de engranes

que resisten a altas cargas y
choques
Construye engranes unidos
para aadir ms fuerza
Estos piones y cadena
reforzada puede transmitir
mayores cargas a grandes
distancias. Utilice este kit para
soportar mayores tensiones y
levantar cargas ms pesadas.
Para cualquier aplicacin en la
cadena normal simplemente no
se corte.

Construye
mecanismos
capaces de soportar mayores
tensiones que nunca. Levanta
cargas ms pesadas, y
sobrevivir a ms grandes
impactos con el Kit de Fuerza
velocidad.
Engranajes de alta resistencia
que se emparejan con todos
los engranajes rectos VEX.
Haga doble ancho de espesor
de la cara que proporciona una
mayor resistencia del diente.
Insertos de metal agujero
cuadrado para evitar ejes de
"stripping".
Utilice piones metlicos de
alta
resistencia
en
los
momentos importantes.
Utilice las plantillas de orificios
redondos para construir sin
engranajes
intermedios
giratorios.
Construir cajas de cambio que
resisten altas cargas de
choque.
Engranajes Perno juntos para
mayor resistencia.

102

PVME2

Mecanum
Wheel 4''

Movimiento

Metal
12Tooth Pinion

Motor
393
Refurb Kit

Ruedas Mecanum permiten a

los diseadores de robots
inteligentes capaces de crear
transmisiones de moverse en
cualquier direccin con una
forma de chasis estndar.
Simplemente encienda cada
rueda con un motor diferente y
cambiando la direccin de las
ruedas giran obtener su robot
se mueva en diferentes
direcciones!
Permite a los robots moverse
en cualquier direccin.
Dividir diseo Roller estilo.
14 rodillos por rueda.
Estos metales de 12 dientes
engranajes rectos son ideales
para aplicaciones con carga de
alto impacto o que requieran
alta resistencia. Haga doble
cara gruesa.
Todo el equipo de metal de alta
resistencia.
Se acopla con engranajes
estndar VEX.

Pierde sus engranajes? Este

paquete de sustitucin de artes
convenientes para el cable del
motor 2 393 le conseguir que
va de nuevo sin tener que
comprar un motor nuevo.
Incluye un conjunto completo
de engranajes.
Slo para el cable del motor 2
393

103

PVME2

Shaft Collar

Washer, Steel

Movimiento

Witch
and
Pulley Kit

Collares de bloques para

impulsar los ejes, ruedas y
engranajes de mantenimiento
para que se deslice a lo largo
del eje. Collares que encajan
alrededor
de
ejes
de
accionamiento y se puede
sujetar en su lugar con un
tornillo de fijacin.
Diseado
especficamente
para el eje de transmisin VEX.
El tornillo de fijacin se utiliza la
misma llave Allen como los
tornillos 6-32 Motor.
Una arandela es un disco
delgado con un agujero
utilizado para distribuir la carga
de un sujetador roscado.
Arandelas VEX cabe en todos
los tornillos y ejes VEX
VEX.
Arandelas de acero son de uso
mltiple.
Telfon tiene baja friccin. El
uso donde el metal frota sobre
metal.
Este
kit
proporciona
la
capacidad de implementar un
sistema de torno y polea y crear
el bloque y hacer frente a los
mecanismos para utilizar la
ventaja mecnica.
Levantar,
bajar,
colgar,
arrastrar y ms.
Configurable para muchas
aplicaciones.
Ratchet y trinquete se puede
activar para evitar el conducir.

104

PVME2

Line Tracker

Motor
393
Integrated
Encoder
Module

Sensores

Optical Shaft
Encoder

Programa su robot para que

siga una lnea de negro sobre
una superficie blanca. Este kit
proporciona
una
mayor
flexibilidad de diseo - tambin
se
puede
utilizar
para
programar su robot para la
deteccin de la luz. Un paquete
de programacin que se
necesita para cambiar el
programa en el controlador
VEX.
Navegar por un camino
marcado.
El uso para la deteccin de luz.
Ms funcin autnoma.
Este producto sustituye a la
tapa de plstico en la parte
trasera de un VEX 2-Wire
Motor 393 con un codificador
de cuadratura. Instale y
conecte este producto a tu
microcontrolador corteza a
travs de I2C para recibir
informacin directa del motor.
Este codificador se proporciona
informacin sobre la velocidad
del motor est en marcha, lo
lejos que ha viajado, y en qu
direccin se est moviendo.
Con los canales de codificador
de cuadratura de la salida de
dos puede medir tanto la
posicin y la direccin de
rotacin de un eje VEX. Esto le
permitir calcular la velocidad
del eje, as como la distancia
que ha recorrido, que son
mediciones muy tiles para la
programacin autnoma. Un
paquete de programacin que
se necesita para cambiar el
programa en el controlador
VEX utiliza el codificador de
cuadratura.

105

PVME2

Potentiometer

Ultrasonic
Range Finder

Sensores

Yaw
Rate
Gyroscope
Sensor

Con el potencimetro puede

determinar la posicin y el
sentido de giro. Usar este
sensor para obtener una
medicin analgica de la
posicin angular. Esta medida
puede ayudar a entender la
posicin de los brazos del robot
u otros mecanismos. Un
paquete de programacin que
se necesita para cambiar el
programa en el controlador
VEX utiliza el potencimetro.
Evita los obstculos y mide
distancias con el telmetro
ultrasnico. Dispositivo emite
una onda de sonido de alta
frecuencia que alerta al robot a
las cosas en su camino. Un
paquete de programacin que
se necesita para cambiar el
programa en el controlador
VEX.
Mida las distancias desde 1.5in
a 115in.
Evita los obstculos.
Crear
una
funcin
ms
autnoma.
Utilice un giroscopio para
mejorar
el
movimiento
autnomo
y
la
retroalimentacin de un robot
VEX.
Un solo eje sensor giroscpico
Detecta una rotacin de hasta
+ / - 1000 grados por segundo
Se conecta a las entradas
analgicas
de
VEX
microcontroladores

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