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CAPITULO III

MODELOS MATEMATICOS DE LOS


SISTEMAS
VARIABLES DE ESTADO
JUAN F. DEL POZO L.
Juan F. del Pozo L.

01/08/2011

Las Variables de Estado de un Sistema Dinmico.


Ecuacin Diferencial del Vector de Estado.
Modelos de Estado de Grafos de Flujo de Seal.
Estabilidad de los Sistemas en el Dominio del
Tiempo.
La Respuesta en el Tiempo y la Matriz de
Transicin.
Anlisis de Modelos con Variables de Estado
usando MATLAB.

Juan F. del Pozo L.

01/08/2011

INTRODUCCION
Proporciona una manera de analizar los sistemas en el
Dominio del Tiempo.
Los sistemas fsicos sern descritos por Ecuaciones
Diferenciales Ordinarias.
Utilizando un set no nico de variables, conocidas como
Variables de Estado, se puede obtener un conjunto de
Ecuaciones diferenciales de Primer Orden.
Se pueden incluir sistemas no lineales y variantes en el
tiempo.
Podemos tratar sistemas de mltiple entradas y
mltiples salidas.
Permite notacin matricial y la aplicacin de mtodos
computacionales para su solucin y anlisis.
Juan F. del Pozo L.

01/08/2011

VARIABLES DE ESTADO
El estado de un sistema es un set de variables tal que su
conocimiento, as como las funciones de entrada y las ecuaciones
que describen su dinmica; permiten determinar su estado futuro
y las salidas del sistema.
Pueden haber varios conjuntos alternos de Variables de Estado.
Una eleccin ampliamente usada, es un conjunto de Variables de
Estado que puedan medirse fcilmente; es decir, que sean
observables.

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Sistema mecnico
M Masa
k
b

Resorte
Friccin

d 2 y (t )
dy(t )
M
b
ky(t ) u (t )
2
dt
dt
Si defino el set de
variables de estado:
x1
Desplazamiento
x2
Velocidad

x1(t ) y (t )
dy (t )
x 2(t )
dt
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01/08/2011

Por lo tanto, el sistema puede ser descrito por un set de dos


ecuaciones diferenciales de primer orden:
dx1
x2
dt
dx 2
b
k
1
x2
x1 u
dt
M
M
M

Usando notacin matricial:


. 0
x. 1 k
x 2 M

1 x1 0
b
1 u
x 2
M
M

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El motor de corriente continua.

Las ecuaciones que describen al motor son:


(t ) Kf if
Tm(t ) K 1 (t ) ia (t )
dif (t )
vf (t ) Rf if (t ) Lf
dt
Tm(t ) TL(t ) Td (t )
d (t )
TL (t ) J
b (t )
dt
dia (t )
va (t ) Ra ia (t ) La
Vb(t )
dt
eb(t ) Kb (t )
d (t )
(t )
dt
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El motor de corriente continua.


Debido al que el torque del motor es una ecuacin
no lineal, al linearizarla se generan dos situaciones:

Tm(t)=K1Kf.if(t).ia(t)

A) Control de Campo.
Corriente de campo controla el motor, la corriente de
armadura se mantiene constante.
B) Control de Armadura.
Corriente de armadura controla el motor, la corriente de
campo se mantiene constante.

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El motor de corriente continua.


A) Control de Campo.
Rf
1
dif (t )
if (t ) vf (t )
dt
Lf
Lf
d (t )
b
1
(t ) TL(t )
dt
J
J
d (t )
(t )
dt
TL (t ) Tm(t ) Td (t ) Kmf if (t ) Td (t )
Rf

if Lf
. Kmf
J
.
0

0
b
J
1

0
1
0
if L f
1

0 0 vf Td
J
0
0
0

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El motor de corriente continua.


B) Control de Armadura.
Ra
1
1
dia (t )
ia (t ) va (t ) vb(t ) ; vb(t ) Kb (t )
dt
La
La
La

d (t )
b
1
(t ) TL(t )
dt
J
J
d (t )
(t )
dt
TL (t ) Tm(t ) Td (t ) Kma ia (t ) Td (t )
Ra

ia L a
. Kma
J
.
0

Kb

La
b

J
1

0
1
0

i
a
La
1

0 0 va Td

J
0
0
0

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El motor de corriente continua.


Caso general
Se han linearizado las ecuaciones del voltaje Contra-electromotriz y el
Torque motor

Ra
1
1
dia (t )
ia (t ) va (t ) vb(t ) ; vb(t ) Kf if (t ) Kb (t )
dt
La
La
La
Rf
1
dif (t )
if (t ) vf (t )
dt
Lf
Lf
d (t )
b
1
(t ) (Tm(t ) Td (t )) ; Tm(t ) Kma ia(t ) Kmf if (t )
dt
J
J
d (t )
(t )
dt
Kf
Kb
Ra

0
1

.
i
a
0
0
L
a
L
a
L
a


i
a

La
0

.
Rf

0
0 if
1 va

if 0

1 Td
Lf
.
La vf

b

Kma Kmf
J
0
0

. J

J
J
0
0

0

0
1
0
0
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Ecuacin Diferencial del Vector de Estados.


El estado de un sistema se describe por un conjunto de ecuaciones
diferenciales de primer orden en funcin de las variables de estado
(x1, x2, ...xn).
En notacin matricial:

A
B
x
u

Matriz de Estado (nxn)


Matriz de Entrada o Control (mxn)
Vector Columna de estados de (n) elementos
Vector Columna de entrada o control de (m) elementos

Muchas veces las variables de estado no son las seales deseadas de salida
del sistema.
Es necesario encontrar una relacin lineal con las variables de estado y las
seales de entrada.
En forma general:
C
D
y

Matriz de Salida (rxn)


Matriz de Transmisin Directa (rxm)
Vector Columna de salida de (r) elementos

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Ecuacin Diferencial del Vector de Estados.


En notacin matricial:
.

x A x B u
y C x D u
.
x1 a11
. a 21
x2
: :
.
xn an1

y1 c11
y 2 c 21

: :

yr cr1

a12
a 22
:
an 2

.. a1n x1 b11 b12


.. a 2n x 2 b 21 b 22

: : : :
:

.. ann xn bn1 bn 2

.. b 1m u 1
.. b 2m u 2
:
: :

.. bnm um

c12 .. c1n x1 d 11 d 12 .. d 1m u1
c 22 .. c 2 n x 2 d 21 d 22 .. d 2 m u 2

: : : : :
: :
: :


cr 2 .. crn xn dn1 dn 2 .. dnm um

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Ecuacin Diferencial del Vector de Estados.


Representacin grfica del sistema.

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Solucin de la Ecuacin Diferencial del Vector de Estados.


La solucin de la Ecuacin Diferencial del Vector de
Estados puede ser obtenida de la misma manera que en
el caso de la ecuacin diferencial de primer orden.
Si:
.
x A x B u

x(0) _" condiciones _ iniciales "


La solucin general tendr la forma:
t

x(t ) e At x(0) e A(t ) B u( ) d


0

Obteniendo la transformada de Laplace y reordenando:

X (s) sI A x(0) sI A B U (s)


( s) x(0) ( s) B U ( s)
1

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Solucin de la Ecuacin Diferencial del Vector de Estados


Denominemos como Matriz de Transicin o Fundamental a
la matriz:
1
At

sI A

( s )

(t ) e

Entonces, aplicando la transformada inversa de Laplace:


t

x(t ) (t ) x(0) (t ) B u( ) d
0

Para la solucin del sistema no forzado:

para :

u (t ) 0

x1(t ) 11(t ) 12(t )


x 2(t ) 21(t ) 22(t )

: :
:


x
n
(
t
)

n1(t ) n 2(t )

.. 1n(t ) x1(0)
.. 2 n(t ) x 2(0)
:
: :

.. nn(t ) xn(0)
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Obtener la Matriz de Transicin o Fundamental a partir del


Grfico de Flujo de Seal de Estado.
Tomemos el circuito RLC:

x1
x2
x1(0) =
x2(0) =

Voltaje del Capacitor : vc


Corriente del Inductor: iL
vc(0)
iL(0)

La Ecuacin de Estados es:

1
. 0
x
1
x
1

C
C u ; vo 0 R x1

x2
. 1
R x 2

x
2
0

L
L
R 3 ; L 1 ; C 0.5
0 2
;
1 3

2
;
0

C 0

Obteniendo el Grfico de
Flujo de Seal de Estado
correspondiente:

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Obtener la Matriz de Transicin o Fundamental a partir del


Grfico de Flujo de Seal de Estado.
Del circuito RLC tomamos:

u(t ) 0

X (s) (s) x(0)

11( s) 12( s)

21
(
s
)

22
(
s
)

( s )

Cada elemento de la Matriz de Transicin se puede evaluar de:


U ( s ) 0

Xi ( s)
ij ( s)
xj (0) xk j 0

Segun _ Mason :

Xi ( s)
1
Tij nk 1Pijk ijk
xj (0)

Aplicando Mason en el Grfico de Flujo de Seal de Estado


tenemos:

ij ( s)

Pij ij ( s )
( s )

U ( s )0

xk j 0

3 2
( s) 1 2
s s

1 3
2
P1111( s ) 1 ; P12 12( s) 2
s s
s

; P21 21( s)

1
s2

; P22 22( s )

1
s

Los elementos de la Matriz de Transicin:

s3
2
;

12( s )
s 2 3s 2
s 2 3s 2
1
s
21( s) 2
; 22( s) 2
s 3s 2
s 3s 2
11( s)

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Ejemplo (continuacin):

Solucin de la Ecuacin Diferencial del Vector de Estados


(continuacin).
A) Solucin de la Matriz de Transicin o Fundamental utilizando
MATLAB, en el dominio de la variable compleja s.
Usar las funciones:
inv(A)
sym:

Ao =
[ s, 2]
[ -1, s+3]

Phi =
[ (s+3)/(s^2+3*s+2), -2/(s^2+3*s+2)]
[ 1/(s^2+3*s+2), s/(s^2+3*s+2)]

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Solucin de la Ecuacin Diferencial del Vector de Estados


(continuacin).
A) Solucin de la Matriz de Transicin o Fundamental utilizando MATLAB, en
el dominio de la variable compleja s.

Usar las funciones:


inv(A)
sym:

A=
[ 0, -1/C]
[ 1/L, -R/L]
B=
[ 1/C]
[ 0]
C=
[ 0, R]
D=
[0]
Ao =
[ s, 1/C]
[ -1/L, s+R/L]
Phi =
[ (s*L+R)*C/(s^2*C*L+s*C*R+1), -1/(s^2*C*L+s*C*R+1)*L]
[
1/(s^2*C*L+s*C*R+1)*C, s/(s^2*C*L+s*C*R+1)*C*L]
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Ejemplo (continuacin):

Solucin de la Ecuacin Diferencial del Vector de Estados


(continuacin).
B) Solucin de la Matriz de Transicin o Fundamental utilizando
MATLAB, en el dominio del tiempo .
Usar las funciones:
expm(A)
syms:

Phi =
[ -exp(-2*t)+2*exp(-t), -2*exp(-t)+2*exp(-2*t)]
[ exp(-t)-exp(-2*t), 2*exp(-2*t)-exp(-t)]
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Ejemplo (continuacin):

Solucin de la Ecuacin
Diferencial del Vector de Estados
(continuacin).
C) Clculo de la respuesta en
el tiempo para condiciones
iniciales diferentes de cero y
sin seal de entrada,
utilizando MATLAB.
Usar las funciones:
ss(A,B,C,D),
lsim,
plot:

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Modelo de Grficos de Flujo de Seal de Estado.

El Grfico de Flujo de Seal de un sistema nos proporciona una


alternativa para relacionar su Funcin de Transferencia con un set de
Variables de Estado.
En forma general, la Funcin de Transferencia de un sistema, para
nm :

Y ( s) s m bm 1s m1 ... b1s b0
G( s)
n
; mn
n 1
U ( s) s an 1s ... a1s a 0
Comparando esta expresin con la frmula de Mason:

s ( nm) bm 1s ( nm1) ... b1s ( n1) b0 s n


G( s)
1 an 1s 1 ... a1s ( n 1) a 0 s n
Caso especial cuando todos los lazos de realimentacin se tocan y los
Trayectos Directos tocan los lazos.

Factores _ de _Trayectos _ Directos


G( s)

1 L
1 Factores_de_Realimentacin
k

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Modelo de Grficos de Flujo de Seal de Estado.


Consideremos el caso de un sistema representado por una funcin de
transferencia de cuarto orden:

Y ( s)
b3s 3 b 2 s 2 b1s b 0
G ( s)
4
U ( s ) s a 3s 3 a 2 s 2 a1s a 0
b3s 1 b 2 s 2 b1s 3 b 0 s 4
G ( s)
1 a 3s 1 a 2 s 2 a1s 3 a 0 s 4
Modelo de Variable de Fase o Modelo Cannico controlable:

En la figura se muestran las Variables de Estado que son la salida de cada


elemento almacenador de energa; es decir los integradores:

x1, x2, x3, x4


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Modelo de Grficos de Flujo de Seal de Estado.


Introduciendo nuevos nodos en el grfico con el fin de identificar
las derivadas de las variables de estado:

x 1 x2
.

x 2 x3
.

x 3 x4
.

x 4 a 0 x1 a1 x 2 a 2 x 3 a 3 x 4 u (t )
y (t ) b0 x1 b1 x 2 b 2 x3 b3 x 4
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Modelo de Grficos de Flujo de Seal de Estado.

Entonces, en forma matricial, tenemos su representacin en la


denominada Forma Cannica de Variable de Fase o Forma
Cannica Controlable :

.
x1 0
1
0
0 x1 0
.

x 2 0
.
x
2
0
0
1
0
u (t )
x A x B u .
0
0
0
1 x3 0
x
3

a
0

a
1

a
2

a
3
.
x 4 1
x 4

Para la salida:

y C x

y (t ) b 0 b1 b 2

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x1
x2
b 3
x3

x4

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Modelo de Grficos de Flujo de Seal de Estado.


La estructura del Grfico de Flujo de Seal no es la nica estructura posible, a
continuacin tenemos la siguiente alternativa:
Forma Cannica de Entrada de Prealimentacin o Forma Cannica
Observable :

x 1 a 3 x1 x 2 b3u
.

x 2 a 2 x1 x3 b 2u
.

x 3 a1 x1 x 4 b1u
.

x 4 a 0 x1 b0u
y (t ) x1
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Modelo de Grficos de Flujo de Seal de Estado.

Entonces, en forma matricial, tenemos su representacin en la


denominada Forma Cannica de Entrada de Prealimentacin o
Forma Cannica Observable :

.
x1 a 3
.
.
x 2 a 2

x A x B u .
a1
x3
. a 0
x 4

1
0
0
0

0
1
0
0

0 x1 b3
0 x 2 b 2

u (t )
1 x 3 b1

0 x 4 b 0

Para la salida, corresponde a la primer variable de estado:

y C x

x1
x2
y(t ) 1 0 0 0
x3

x4
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28

Modelo de Grficos de Flujo de Seal de Estado.


Muchas veces se desea una estructura del Grfico de Flujo de Seal que
nos permita visualizar en forma directa como Variables de Estado las
variables fsicas reales del sistema; por ejemplo, en el caso de un motor
de corriente continua controlado por campo:
Y(s) = x1
I(s) = x2
U(s)

Velocidad
Corriente de Campo
Voltaje de Campo

x 1 3x1 6 x 2
.

x 2 2 x 2 u
.

Grfico de Flujo de Seal de cada bloque.

x 3 5 x3 r ; u 5 x 3 5r
y (t ) x1

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29

Muchas veces se desea una estructura del Grfico de Flujo de Seal


que nos permita visualizar en forma directa como Variables de Estado
las variables fsicas reales del sistema; por ejemplo, en el caso de un
motor de corriente continua controlado por campo:

Y(s) = x1
I(s) = x2

U(s) = 5R(s) -5x3

Velocidad
Corriente de Campo

Voltaje de Campo

Grfico de Flujo de Seal de Estado Fsico.

x 1 3x1 6 x 2
.

x 2 2 x 2 5 x 3 5r
.

x 3 5 x 3 r
y (t ) x1
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30

Modelo de Grficos de Flujo de Seal de Estado.


Grfico de Flujo de Seal de Estado Fsico, continuacin.
A partir de la Funcin de Transferencia:

G( s)

Y ( s)
30s 1

R( s) s 5s 2s 3

En forma matricial.

.
x1 3 6 0 x1 0
.
x 2 5 r (t ) ;
x
2

5


. 0 0 5 x3 1

x3

x1
y (t ) 1 0 0 x 2
x3

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31

Modelo de Grficos de Flujo de Seal de Estado.


Grfico de Flujo de Seal de Estado, continuacin.
Si representamos la Funcin de Transferencia mediante su Expansin en
Fracciones Parciales:
Y ( s)
20
10
30
G( s)

R( s) s 5 s 2 s 3

En forma matricial resulta la Forma Diagonal o Cannica, tambin conocida


como Forma Cannica de Jordan.
(Nota: las Variables de Estado no son las mismas que en el caso anterior):
.
x1 5 0 0 x1 1
.

x 2 0 2 0 x 2 1 r (t ) ;
. 0 0 3 x3 1

x3

x1
y (t ) 20 10 30 x 2
x3

El Grfico de Flujo de Seal


de Estado Desacoplado:

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32

OBTENCION DE LA FUNCION DE TRANFERENCIA A PARTIR DE LA


ECUACION DE ESTADOS.
Trataremos el caso de la obtencin de la Funcin de Transferencia de un
sistema con una sola seal de salida y una seal de entrada (SISO).
En forma general, la Ecuacin de Estados para un sistema SISO:

d
x(t ) A x(t ) B u(t ) ;
dt

y(t ) C x(t )

Obteniendo la Transformada de Laplace de la Ecuacin de Estados:

s X (s) A X (s) B U (s) ; Y (s) C X (s)


Manipulando algebraicamente las ecuaciones:

sI A X (s) B U (s)
B U (s) sI A 1 B U (s) B U (s)
X ( s)



sI A

De donde finalmente obtenemos la Funcin de Transferencia.

Y ( s) C B U (s) G(s)

Y ( s)
C B
U ( s)

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33

OBTENCION DE LA FUNCION DE TRANFERENCIA A PARTIR DE LA


ECUACION DE ESTADOS.
EJEMPLO
Obtencin de la Funcin de Transferencia de un sistema RLC
mostrado en la siguiente figura:

x1
x2
x1(0) =
x2(0) =

Voltaje del Capacitor : vc


Corriente del Inductor: iL
vc(0)
iL(0)

La Ecuacin de Estados para el sistema SISO, es:

. 0
x1
. 1
x2
L

1
1

x
1

C
C u ;
R x2
0
L

x1
y 0 R
x2

De acuerdo con el procedimiento, debemos evaluar [sI-A] y su


inversa:

s
sI A
1
L

1
C
;
R
s
L

(s) sI A
1

Adj sI A

( s)

R
s
1
L
; ( s)

( s ) 1
L

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1
C

34

OBTENCION DE LA FUNCION DE TRANFERENCIA A PARTIR


DE LA ECUACION DE ESTADOS.
EJEMPLO (continuacin)
De donde finalmente obtenemos la Funcin de Transferencia.

1
R
s L C 1
1
G(s)
C
0 R

( s)
1

s 0
L

R
1
( s) s 2 s
L
LC
R
Y (s)
LC
G (s)

U (s) s 2 R s 1
L
LC

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35

Anlisis de los Modelos de


Variables de Estado usando
MATLAB
Caso A)
A partir de un sistema
representado por su Funcin de
Transferencia, obtener su Modelo
de Estado.
Utilizar la funcin:
ss(A,B,C,D)

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36

Anlisis de los Modelos de


Variables de Estado usando
MATLAB
Caso B)
A partir de un sistema representado por
su Modelo de Estado, obtener su
Funcin de Transferencia.
Utilizar la funcin:
tf(sys)

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37

Anlisis de los Modelos de Variables de Estado usando


MATLAB

Caso C)
Conversin entre diferentes modelos cannicos de Variables de Estado.
Utilizar las funciones:
ssdata(sys)
ss2tf(sys)
canon(sys,type)
a=

b=

x1 x2 x3
x1 0 0 -6
x2 1 0 -16
x3 0 1 -8
a=
x1 x2
x1 0 1
x2 0 0
x3 -6 -16

u1
x1 1
x2 0
x3 0
b=

x3
0
1
-8

a=
x1
x2
x3
x1 -5.086
0
0
x2
0 -2.428
0
x3
0
0 -0.4859

u1
x1 2
x2 -8
x3 38
b=
u1
x1 5.422
x2 4.666
x3 0.9969

c=

d=

x1 x2 x3
y1 2 -8 38

c=

d=

x1 x2 x3
y1 1 0 0

c=

u1
y1 0

d=

x1
x2
x3
y1 0.2571 0.06781 0.2903

Juan F. del Pozo L.

u1
y1 0

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u1
y1 0

38

Estabilidad de los Sistemas Modelados segn las


Variables de Estado.
La prueba de estabilidad debe ser realizada en la Ecuacin Caracterstica
del sistema.
Para el caso de los sistemas modelados segn las variables de estado,
tenemos:

La Ecuacin Diferencial Vectorial Homognea corresponde:

x(t ) Ax(t )
.

De la misma manera que para las ecuaciones diferenciales, la solucin corresponde


a una expresin exponencial que al adaptarla a la representacin matricial
quedara:

x(t ) k elt
l x(t ) elt A k elt
Si :

; l x(t ) A x(t ) ;

l I A x(t ) 0

La solucin de este conjunto de ecuaciones no es trivial si y solamente si su


determinante es cero.

det lI A 0

La ecuacin resultante en funcin de l corresponde a la Ecuacin Caracterstica.


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Ejemplo
Se observ la importancia que tiene el conocer las races
de la Ecuacin Caracterstica y su desempeo en el
comportamiento dinmico del sistema.
Determinacin de los polos del det(lI-A)=0 utilizando
MATLAB.
Uso de la funcin:
eig(A)

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40

Ejemplo
Se observ la importancia que tiene el conocer las races de la
Ecuacin Caracterstica y su desempeo en el
comportamiento dinmico del sistema.
Determinacin de los polos del det(lI-A)=0 utilizando MATLAB.
Uso de la funcin:
poly(A)

roots(p)

Juan F. del Pozo L.

01/08/2011

41