Documenti di Didattica
Documenti di Professioni
Documenti di Cultura
Abs Sistemi
Abs Sistemi
SADRAJ
1. UVOD ............................................................................................................................
2. POJAVA I ISTORIJSKI RAZVOJ ABS SISTEMA .....................................................
3. NAIN FUNKCIONISANJA ABS-a ............................................................................
4. STABILNOST; UPRAVLJIVOST I ZAUSTAVNI PUT VOZILA .............................
5. SASTAVNI ELEMENTI ABS-a ...................................................................................
5.1. Senzori brzine .............................................................................................................
5.2. Ventili .........................................................................................................................
5.3. Pumpa .........................................................................................................................
5.4. Kontroler .....................................................................................................................
5.5. Vibriranje papuice .....................................................................................................
6. KONSTRUKTIVNE MOGUNOSTI IZVODJENJA ABS SISTEMA ......................
6.1 ABS sistemi kod privrednih vozila .............................................................................
6.2. ABS sistemi kod vozila sa tri osovine ........................................................................
6.3. ABS sistemi kod putnikih vozila ..............................................................................
7. KARAKTERISTIKE ABS-a PRI VJETAENJU SAOBRAAJNIH NEZGODA ..
8. POBOLJANJA KONSTRUKCIJE ABS-a .................................................................
9. ZAKLJUAK ...............................................................................................................
10. LITERATURA ...........................................................................................................
3
4
6
9
13
14
15
15
15
15
16
17
22
22
24
25
26
27
1. UVOD
Kao to je poznato ABS (Anti-lock Braking System ) je sistem koji spreava blokiranje
tokova pri intezivnom koenju i omoguava dobru upravljivost vozila u uslovima smanjenog
prijanjanja. Pored toga od ovog sistema se oekuje da povea stabilnost vozila pri koenju, a
eventualno u nekim situacijama i da smanji zaustavni put vozila. 1928 godine Karl Wesels je
konstruisao prvi regulator koione sile u svrhu spreavanja blokiranja tokova prilikom
koenja, a dalji razvoj je unaprijedio Robert Bosh koji ovaj regulator detaljno razradjuje 1936
godine. Medjutim prvi znaajniji uredjaj za spreavanje blokiranja konstruisao je inenjer
Fritz Ostwald koji je poetkom 1940. prijavio patent pneumatsko-elektrinog regulatora
koenja kod kojeg se koioni pritisak regulie pomou elektromagnetnog ventila. Prvo
operativno koritenje dogodilo se 1950 godine u ratnom vazduhoplovstvu, gdje je ovaj uredjaj
najprije primjenjen na avionima kako bi se izbjeglo neugodno pucanje pneumatika prilikom
slijetanja. Svoju ogranienu primjenu mehaniki sistem je doivio 60-ih godina prolog
vijeka. Ipak njihovu iroku primjenu omoguio je Bosh jer je nakon gotovo pola vijeka
razvoja u svojim pogonima na trite 1978 godine izbacio elektronski sistem (izvorni naziv je
Anti-blockier System), koji je serijski poeo ugradjivati u vozila Mercedes 450 SE, a nekoliko
mjeseci kasnije i u BMW 745i.
Prvenstveni i osnovni zadatak ABS-a je da sprijei blokiranje tokova pri koenju to je
naroito vano u uslovima smanjenog prijanjanja jer se na taj nain poveavaju mogunosti
bezbjednog upravljanja vozilom. Samim napredovanjem u autoindustriji kao iu elektronici
osnovna verzija ABS sistema je doivjela znatna poboljanja tako da ABS danas djeluje kao
sloeni sistem sa brojnim elektronskim nadgradnjama.
Pojava ABS-a datira jo od 1928 g. kada je Nijemac Karl Wessels patentirao mehanizam
koji regulie silu koenja kod automobila, ali taj je koncept postojao samo na papiru. Tek
poetkom II svjetskog rata, 1941. testiran je prvi regulator blokiranja toka za koji je
zabiljeeno: Postigli su tek osrednji rezultat. Uprkos tome sto je u poetku doivio neuspjeh,
ovaj je sistem postao konstrukcijska baza za slijedee mehanizme. Ideja o senzorima koji
prate okretanje tokova i kontrolnoj jedinici koja upravlja konicama bila je uspjena, ali
pretvoriti koncept u funkcioniui mehanizam bilo je komplikovano. Problem senzora rijeen
je ve 1952 g. u ABS sistemu ugaenom u avion, ali i u Knorrov sistem iz 1954. za
lokomotivu. Ali ugradnja u automobile jo nije bila mogua jer su postojali zahtjevi koji su se
postavljali pred mehaniki senzor zbog tanje preciznosti te nedovoljne pouzdanosti u
zavojima, na grbavim podlogama ili nepovoljnim vanjskim uticajima.
problem bila je tzv. centralna jedinica, koja je jo uvijek radila na analognoj tehnologiji i koja
je zbog komplikovanosti bila podlona estim kvarovima, a integrisani krugovi jo nisu
postojali. Ipak ovaj je koncept pokazao potencijal i 12. decembra 1970. prva generacija ABSa uvjerila je na testnoj stazi novinare i strunjake koji su tu bili prisutni da zaista postoje
razlozi ire primjene ovog sistema za koenje. Slijedeih 8 g. ininjeri su radili na trajnosti i
pouzdanosti sistema koji bi bio spreman za serijsku proizvodnju. Tokom tog razdoblja ABS je
uveliko profitirao razvojem elektronike. Naime, tek pojavom integrisanih krugova mogla je
biti proizvedena dovoljno mala kontrolna jedinica sposobna da prati podatke senzora i u
kratkom vremenu upravlja ventilima kontrole pritiska. Zahvaljujuci elektronici sada je sistem
bio u mogunosti kontrolisati i zadnje, a ne samo prednje tokove. Firmi VOSSN tgebalo je 5
g. da isporui prvi digitalni kontroler za testiranje.
Slika 2.
Prikaz nesto drukijeg izvrnog mehanizma
Razvoj ABS-a znatno je unaprijedio i Robert Bosh koji je na trite 1978. izbacio elektronski
sistem,koji se serijski poeo ugradjivati u vozila Mercedes 450 SE, a nesto kasnije i BMW
745i.
ABS funkcionie tako da se koenje realizuje tano na granici u kojoj se toak maksimalno
usporava, ali jo uvjek se okree. Poto je ova granica teko precizno odrediva i nije
konstantna prilikom koenja broj obrtaja svakog toka se mjeri davaem i dava procesoru
ABS-a. Procesor obradjuje dobijene informacije nezavisno za svaki toak i tano obraunava
vrijednosti broja obrtaja i klizanja. KONE eljusti steu disk bez otputanja sve do trenutka
pred blokiranje tokova. U trenutku koji prethodi blokiranju tokova ABS kontroler, koji
dobija, koji dobija informacije od senzora, aktivira osjetnik koji preko sklopa
elektromagnetnih ventila sniava pritisak ulja u koionom cilindru i otputa eljusti sve dok se
koioni moment toliko nesmanji da tokovi normalno nastavljaju sa svojim obrtanjem. U tom
trenutku osjetnik aktivira elektromagnetne ventile u suprotnom smijeru, pritisak ulja i intezitet
koenja se opet poveava do granice blokiranja tokova gdje se ciklus ponovo vraa na
poetak. Ove promjene pritiska se deavaju vrlo brzo (3-5 puta u sekundi) zahvaljujui
primjeni elektromagnetnih kontrolnih ventila. Opisani mehanizam se ponavlja dovoljno brzo
tako da je toak stalno blizu granice blokiranja kako bi se ostvarila to via efikasnost
koenja, a pritom nesmije da je dostigne. Iako se itav proces deava potpuno nezavisno od
vozaa, informacija o dejstvu sistema stie i do njega u vidu podrhtavanja papuice konice i
paljenjem kontrolne lampice na istrument tabli.
Na sledeoj slici je prikazana ema cjelokupnog sistema sa hidraulinom instalacijom i
princip njegovog rada.
Na emi se vidi zatvoreno regulacijsko kolo, koje u svom sastavu ima sledee osnovne
elemente: dava broja obrtaja toka - senzor (1), koji daje upravljakoj jedinici (2) signal
ugaone brzine, na osnovu ega se odreuje ugaono usporenje ili klizanje toka. Na osnovu
toga upravljaka jedinica upravlja regulacionim ventilom - modulatorom (3), tako da se u
koni cilindar (4) iz rezervoara (5), a na osnovu komande saoptene konom ventilu (6),
dovodi pritisak, usklaen s raspoloivim uslovima koenja (prianjanja), Na taj nain se
onemoguava da se sila aktiviranja dovede konici, to bi moglo uzrokovati blokiranje
koenog toka.
Princip ABS sistema moze jo bolje da se objasni pomou blok-eme koja je data na sledeoj
slici.
Blokiranjem tokova pri koenju, tj. njihovim klizanjem znatno se smanjuje koeficijent trenja,
posebno u poprenom smijeru. Zbog toga se produava zaustavni put, a automobil postaje
potpuno neupravljiv.
10
11
konforna, jer voza jednostavno maksimalno pritisne pedalu konice, araunar se brine da
konice svojim eljustima ne zakljuaju tokove.
Za razliku od toga ukoliko je podloga klizava, do blokiranja dolazi lako pa e i usporenje
tokova biti malo, tj. zaustavni put e biti dui. Po pljusku ili snijegu ABS produava
zaustavni put, ali ipak sa najveom razlikom ABS gubi na ledu, gdje se tokovi veoma lako
blokiraju pa sistem mnogo ee dozvoljava okretanje tokova te se zaustavni put produava.
Ilustracije radi, iako se radi o malom broju eksperimenata u sledeoj tabeli i na sledeem
grafiku prikazani su podaci objavljeni u finskom automagazinu Tehnikan Maailma:
Tabela 2./ Grafik 3. Zaustavni put pri brzini od 80 km/h za razliita stanja podloge i razliite
sisteme koenja
esto se moe uti da vozila opremljena ABS sistemom uvijek krai zaustavni put, to u
principu nije tano. Zadatak ovog sistema je da sprijei blokiranje tokova pri naglim
koenjima, jer kad su tokovi blokirani vozilom se ne moe vie upravljati, pa ono gubi
stabilnost i esto takve opasne saobraajne situacije mogu zavriti udarom u prepreku ili
slijetanjem sa puta. S druge strane ABS spreava da ak i tokom koenja vozilo moe
bezbijedno da mijenja pravac. Naravno kada tokovi blokiraju, a klizanje predje 20%,
zaustavni put vozila je znatno dui, tako da je ispravno rei da ABS spreava produenje
zaustavnog puta spreavajui blokiranje tokova, izuzev rastresitih i vrlo klizavih podloga.
NA sledeim graficima prikazana je promjena brzine vozila i brzine toka, kao i pritiska
prilikom koenja.
12
Kod sistema koenja sa ABS-om regulisani pritisak koenja se odnosi na toak koji tei da
blokira, ime se njegovo blokiranje spreava, avozilo ostaje upravljivo.
13
3. Ventili
4. Kontroler
14
5.2. Ventili
Na svakom hidraulinom ili pneumatskom vodu od glavnog cilindra do toka postoji ventil
koji je pod kontrolom ABS ureaja. Ventil moe imati tri pozicije:
u poziciji jedan, ventil je otvoren, pritisak se sa glavnog koionog cilindra
prenosi preko ventila na toak
u poziciji dva, ventil je zatvoren, i konica je odvojena od glavnog koionog
cilindra. Ovo sprijeava porast pritiska, bez obzira da li voza i dalje pritiska
pedalu konice.
u poziciji tri, ventil proputa dio pritiska na konice.
5.3. Pumpa
Kako je ventil sposoban da propusti pritisak na konice, mora postojati nain da se taj pritisak
vrati. To je upravo ono to pumpa radi. Kada ventil smanji pritisak u vodu, pumpa je tu da taj
pritisak povrati.
5.4. Kontroler
Kontroler predstavlja "mozak" ovog sistema. To je, u stvari, jedna mikorprocesorska jedinica
(kompjuter), koji upravlja radom cijelog ABS sistema. Kontroler prima informacije sa
senzora, i u sluaju da doe do smanjenja brzine jednog ili vie tokova, on automatski
aktivira ventil koji zatvara pritisak na konice. Kontroler je dio ovog sistema koji je pretrpio
najvie promjena i usavravanja od prvih ureaja pa do danas, to je i razumljivo imajui u
vidu nagli razvoj kompjuterske tehnike u zadnjim decenijama dvadesetog vijeka.
15
tehnologije ova se pojava na modernim ABS sistemima znatno manje izraena nego to je bila
prije. Vano je da se voza na to naui i da se ne iznenadi ili uplai te popusti pritisak. ak,
naprotiv, kod automobila koji imaju ABS preporuljivo je kod naglog koenja odluno i
snano pritisnuti papuicu jer e ve, protupritisak od strane vozaa pomoi ABS-u da bolje
regulie silu koenja.
Anti-lock Braking System se sastoji od hidraulikog modulatora sa upravljakom
elektronikom i senzora na tokovima. Hidrauliki modulator se nalazi pored motora, najee
napred levo ili desno. Na alost, dobar deo prodavaca ne zna da pokae ni gde se on nalazi.
ABS u sutini funcinie tako to senzori na tokovima sve vreme prikupljaju informacije o
jaini koenja. Kada je koenje toliko intenzivno da moe da doe do blokiranja toka,
procesor u centralnoj elektronskoj jedinici alje informaciju hidraulikom sistemu koji otvara
elektromagnetne ventile. Otvaranjem ventila pada pritisak u hidraulikom sistemu, koji
smanjuje silu na koionim oblogama. im doe do ponovnog okretanja toka, senzor alje tu
informaciju procesoru, koji hidraulikom sistemu alje povratnu informaciju da zatvori
elektromagnetne ventile i time ponovo maksimalno obnovi silu koenja, sve dok ne doe do
ponovnog blokiranja toka.
U prevodu, ABS se aktivira u poslednjem trenutku, tako da nema potrebe za doziranim
koenjem. Nedovoljno iskusni vozai danas uz pomo ABS-a mogu da koe izuzetno otro, a
da bezbjednost vonje nije ugroena. Na klizavoj podlozi, kii, snijegu i ledu ABS je od
neprocjenjive pomoi, jer se i iskusnim vozaima deava da automobil "klizne", a to moe da
bude vrlo opasno. Jedan moda jo i vei plus ABS-a je taj to on omoguava upravljanje
automobilom prilikom naglog koenja, odnosno dozvoljava naglo manevrisanje lijevo ili
desno bez da se tokovi zablokiraju.
Iz godine u godinu dolazi do poboanja ABS sistema, ali i do pada njegove cijene, tako da je
danas on dio serijske opreme i u malim, jeftinijim automobilima. Naravno, ABS nije
svemogu ali uz pomo sistema za kontrolu stabilnosti ESP, BAS-a koji dodatno pomae
ABS-u pri izrazito jakom koenju te SBC-a elektrohldraulikog koionog sistema, sportsko
koenje je postalo deija igra i za potpune poetnike u saobraaju.
16
tom smislu se postiu i veoma razliiti efekti u pogledu stabilnosti koenog vozila i
perfomansi koenog sistema. Takodje je potrebno naglasiti da pojedini tokovi mogu da se
reguliu direktno ili indirektno (skraenice su DR ili IDR). Direktno je regulisan senzor na
kome se nalazi sopstveni senzor, a indirektno ako se koristi senzor sa drugog toka. Uz sve
ovo treba da se skrene panja na to da su vozila koja su opremljena ABS-om skuplja za
odredjenu vrijednost, to zavisi od konstruktivne izvedbe kao i od performansi samog sistema,
tj. cijena je utoliko vea ukoliko je sistem sloeniji i ukoliko se regulie vie tokova pomou
vie izdvojenih kanala.
Ukoliko su regulisani samo neki od tokova, npr. na jednoj osovini, ili ak i samo jednog
toka na jednoj od osovina, utoliko se radi o jednostavnijem reenju, a samim tim i nioj
cijeni koja podrazumjeva i manji broj performansi. Ovo se naroito manifestuje u
produenom putu koenja na putevima sa malim prijanjanjem, kao i u loem ponaanju vozila
pri koenju na putu na kome postoji znatna razlika u prijanjanju na lijevim i desnim
tokovima.Ovaj sluaj je poznat pod nazivom razdvojeno prijanjanje i ono se esto sree,
pogotovo u zimskim uslovima, jer se tada esto sreu putevi koji su po sredini suvi, a ivice su
im pokrivene snijegom. Pored navedenog primjera, kritian sluaj u pogledu stabilnosti
prestavlja koenje u krivini kao i na klizavim putevima. Ovakvi jednostavniji
protivblokirajui uredjaji obino stvaraju probleme i u pogledu brzine reagovanja, to se
posebno izraava pri prelaenju sa klizavog puta na put na kome je prijanjanje dobro. Zbog
zakanjelog djelovanja ABS uredjaja i poslije prelaska na dobar put vozilo nemoe da ostvari
usporenje u skladu sa raspoloivim prijanjanjem. To moe znaajno da produi put koenja,
kao i da ugrozi bezbjednost vozila u saobraaju.
17
18
regulisani (NR), dok su zadnji direktno regulisani. Jedno od karakteristinih reenja ove vrste,
akoje se relativno esto primjenjuje, posebno u nekim zemljama kao to je npr. Velika
Britanija je tzv. select-low sistem. Kod ovog sistema pritisak u oba zadnja kona cilindra se
regulie prema toku koji ima najpovoljnije uslove prijanjanja, tj koji prvi poinje da
intezivnije proklizava. Iako se u sutini smatra da su svi tokovi regulisani na ovaj nain
direktno regulisani, ipak je sistem rijeen samo jednim kanalom. Primjenom select-low
sistema (na prednjem ili zadnjem mostu) postiu se sasvim zadovoljavajui rszultati u
pogledu stabilnosti, odnosno efektno se spreava blokiranje tokova, pa i gubitak stabilnosti
koji je posljedica blokiranja. U pogledu performansi, posebno puta koenja, ovaj sistem je
znaajno nepovoljniji. Na vrlo klizavim putevima (na ledu) put koenja se znatno produava,
osjetno iznad nivoa koji bi se ostvario bez ABS sistema, ali uz paljivo doziranje, odnosno
podeavanje inteziteta koenja.
Na sledeim emama objasniemo jo nek konstruktivna reenja protivblokirajuih uredjaja:
19
20
Grafik 4.
Grafik 5.
21
22
23
emom c je prikazan sistem sa samo dva kanala i tri senzora koji obuhvata dva regulaciona
ventila u dvokrunom prenosnom mehanizmu, a nije teko uoiti da je ovo reenje
jednostavnije od ranije prikazanih. Iste karakteristike ima i ema d, koja takodje odgovara
sistemu sa dva kanala, ali kod koje su za razliku od prethodnog reenja dva kruga prenosnog
mehanizma dijagonalno podijeljena. Pored toga kod ovog reenja postoje etiri senzora, ali se
svaka dijagonala regulie po principu select-low, tj. u ovom sluaju, u svakoj dijagonali
pritisak se regulie prema toku koji ima najpovoljnije uslove prijanjanja.
Najjednostavnije reenje ove vrste ABS uredjaja moe da se sa samo jednim kanalom, a
takav sluaj je prikazan emom e . Kao to se sa eme vidi radi se o sistemu sa dva senzora i
dva regulaciona ventila, ali sa regulaciom na principu select-low. Poto nisu ostvareni
zadovoljavajui efekti ovakva reenja se veoma rijetko koriste.
Neto sloenija, ali po cijeni prihvatljivija reenja prikazana su emama f i g. Ovdje se
radi oprenosnim mehanizmima u kojima se koriste snana servo pojaala, ne samo vakumska
nego i pneumatika (9) kao to je to prikazano emom g. Prvo od ova dva reenja ima dva
senzora, ali samo jedan kanal, poto se pritisak u zadnjim konim cilindrima regulie na
principu select-low. Drugo reenje je znatno bolje, jer su ovdje primjenjena dva kanala, u
svakom dijagonalno podijeljenom krugu po jedan, s tim to se svaka dijagonala regulie po
principu select-low. Pojaalo je pneumatiko, to omoguava jednostavno izvodjenje
sistema kojim se napaja uredjaj za regulisanje konih sila. Prema nekim analizama koje se
odnose na gore prikazana reenja zakljuci su bili sledei:
u pogledu ukupnih performansi, tj. uticaja na stabilnost koenog vozila i na njegovo
zaustavljanje, najbolja reenja su ona koja su data emama a i b zadovoljavajua su
reenja c, d i g, dok su se vrlo nepovoljna pokazala reenja prikazana emama e i f
u pogledu trokova, odnosno cijene izrade i ugradnje ABS sistema najpovoljnija je
instalacija koja odgovara emi g, koja je za 25% jeftinija od sistema rijeenog kao na emi
a, neto povoljnija od ovog reenja je i instalacija prikazana emom b, dok su instalacije
e i f pri ovakvim poredjenjima najgore
24
25
9. ZAKLJUAK
Upravljanje vozilom u praksi je mogue jedino kada vozilo posjeduje vuna svojstva.
Prilikom intezivnih koenja, zbog toga to voza primjenjuje maksimalnu silu na pedalu
konice, koioni moment se poveava to dovodi do blokiranja tokova vozila. Pri naglom
koenju kod vozila bez ABS-a dolazi do blokade pojedinih tokova vozila, pa vozilo nije vie
upravljivo. ABS omoguava da pri punom koenju na sva etiri toka imamo maksimalnu
raspoloivu silu koenja. Radom ABS-a omogueno je da:
vozilo pri koenju ne gubi stabilnost, tj. vozilo ostaje upravljivo
ne dolazi do oteenja pneumatika
voza nije pod uobiajenim psihikim pritiskom
Ispostavilo se ipak da postoji problem koji postoji u ljudskoj prirodi. Na alost, pokazalo se da
dosta vozaa ohrabruje prisustvo ABS-a te oni voze primijetno agresivnije i spremnije ulaze u
rizine situacije. Istraivanja koja su pratila ponaanje taksista u nekoliko gradova ovo
argumentovano potvrdjuju.
Neke istine i zablude o ABS sistemima date su kroz nekoliko sledeih pitanja:
Da li sa ABS sistemom moemo bre zaustaviti vozilo?- Nije obavezno, ABS sistem je
napravljen da pomogne vozau da odri kontrolu nad vozilom u trenucima kada mora
iznenada da koi, a ne da bre zaustavi vozilo. Medjutim, u nekim uslovima (vlaan kolovoz)
moe da skrati zaustavni put. Na vrlo mekim povrinama ( rasuti tucanik ili snijeg) ABS
sistem moe da produi zaustavni put.
Da li e pumpanje konice pomoi ABS sistemu?- Ne, pumpanjem konice vjerovatno e
se postii samo zbunjivanje ABS sistema, jer je ABS taj koji ostvaruje pumpanje konice.
Da li je sa ABS sistemom mogue zaobilaziti prepreke za vrijeme koenja?- Da u veini
sluajeva.
Efikasnost konih sistema opremljenih uredjajima protiv blokiranja tokova prema
konvencionalnim konim sistemima je ocijenjena odnosom njihovih duina puta koenja.
U svim serijama mijerenja, koja se odnose na prikazane eksperimentalne rezultate, na
asfaltnim podlogama pokazano je da vozila sa ABS-om imaju krae puteve koenja, ali s
obzirom na mali broj eksperimenata u drugim uslovima, dalja istraivanja treba usmijeriti na
mijerenje puta koenja na tucanikim, snijenim i zaledjenim podlogama radi iznoenja
decidnijih stavova o karakteristikama ovog sistema. Kod manjih brzina, prednost ABS-a je
manje izraena ili su klasini sistemi ak i u prednosti.
26
LITERATURA
27
28