Anlise da Resposta Transitria e

Regime Estacionrio - I
Introduo
Sistemas de Primeira Ordem
Sistemas de Segunda Ordem
Sistemas de Ordem Superior
Anlise da Resposta transitria no MATLAB

Introduo
Anlise da resposta
Para termos uma base de comparao de vrios sistemas de controle.
A correlao entre as caractersticas das respostas a um sinal de entrada

tpico de teste e a capacidade de o sistema responder aos sinais de entrada

reais
Sinais Tpicos de testes
Rampa
Degrau
Parbola de acelerao
Impulso
Senoidais
Rudo Branco

Introduo
A anlise experimental e a anlise matemtica dos sistemas de

controle podem ser obtidas facilmente.

Introduo
A resposta temporal de um sistema de controle consistem em

duas partes:
Resposta Transitria Vai do estado inicial ao estado final
Resposta Estacionria O comportamento do sinal de sada

quando t tende ao infinito.

Resposta:

= + (t)

Introduo
Estabilidade absoluta - diz se o sistema estvel ou instvel.
Sistema de controle em equilbrio - quando na ausncia de qualquer

distrbio ou sinal de entrada, a sada permanece no mesmo estado.

Para um sistema de controle linear invariante no tempo:
Estvel - quando sempre retorna ao estado de equilbrio quando o sistema for

sujeito a uma condio de equilbrio

Criticamente estvel quando as oscilaes do sinal de sada se repetem de
maneira contnua
Instvel se a sada divergir sem limites a partir dado estado de equilbrio
quando o sistema for sujeito a uma condio inicial

Erro Estacionrio Se o sinal de sada de um sistema no coincidir

com a entrada, diz-se que ele apresenta um erro estacionrio.

Sistemas de Primeira Ordem

()
1
=
() + 1

Sistemas de Segunda Ordem

()

= 2
() + +

Definies das especificaes da

resposta transitria
1.
2.
3.
4.
5.

Tempo de Atraso(Delay time),

Tempo de Subida (Rise time),
Tempo de pico (Peak time),
Mximo sobressinal ou apenas sobressinal(Maximum
overshoot),
Tempo de acomodao(Settling time),

Definies das especificaes da

resposta transitria

Definies das especificaes da

resposta transitria
Tempo de Atraso(Delay time),
Trata-se do tempo requerido para que a resposta alcance
metade de seu valor final pela primeira vez.
1.

Definies das especificaes da

resposta transitria
Tempo de Subida (Rise time),
o tempo requerido para que a resposta passe de 10% a 90%,
ou de 5% a 95%, ou de 0% a 100% do valor final.
Subamortecidos 0% a 100% normalmente utilizado
Superamortecidos - 10% a 90% normalmente utilizado
2.

Definies das especificaes da

resposta transitria
3.

Tempo de pico (Peak time),

o tempo para que a resposta atinja o primeiro pico de

sobressinal

Definies das especificaes da

resposta transitria
Mximo sobressinal ou apenas sobressinal (Maximum
overshoot),
(em porcentagem) o valor mximo de pico da curva de resposta,
medido a partir da unidade. Se o valor final da resposta em
regime permanente diferir da unidade, ento comum
utilizar porcentagem mxima de sobressinal, definida por:
4.

Porcentagem mxima de sobressinal =

() ()
()

O valor mximo(em porcentagem) do sobressinal indica diretamente

a estabilidade relativa do sistema

Definies das especificaes da

resposta transitria
5.

Tempo de acomodao(Settling time),

o tempo para que a curva de resposta alcance valores em uma

faixa(geralmente de 2% ou 5%) em torno do valor final, a
permanecendo indefinidamente. Est relacionado a maior
constante de tempo do sistema de controle.

Definies das especificaes da

resposta transitria

Definies das especificaes da

resposta transitria
5.

Comentrios

desejvel que a resposta transitria seja suficientemente

rpida e amortecida. Assim, desejvel de um sistema de 2
ordem, que o coeficiente de amortecimento deve se situar
entre 0,4 e 0,8.
Para < 0,4 resulta um excessivo sobressinal
Para > 0,8 resulta respondem lentamente

Definies das especificaes da

resposta transitria

Sistema de 2 ordem especificaes

da resposta transitria
Dado um sistema de segunda ordem

O tempo de subida, o tempo de pico, o mximo sobressinal e o

tempo de acomodao em termos de , est relatado a
seguir:

Sistema de 2 ordem especificaes

da resposta transitria
Sendo o sistema subamortecido ( < 1), da equao

Temos que o tempo de subida dado por:

1

1
=
tan
=

1
= tan

Sistema de 2 ordem especificaes

da resposta transitria
Onde definido pela figura abaixo

Sistema de 2 ordem especificaes

da resposta transitria
O tempo de pico obtido derivando a equao em
relao ao tempo e igualando a zero.

Sistema de 2 ordem especificaes

da resposta transitria
O mximo sobressinal ocorre no tempo de pico em
que
Supondo o valor final sada seja unitrio

Em que a porcentagem mxima de sobressinal

Se o valor final no for unitrio, temos:

Sistema de 2 ordem especificaes

da resposta transitria
5.

Tempo de acomodao(Settling time),

Sistema de 2 ordem especificaes

da resposta transitria

Sistema de 2 ordem especificaes

da resposta transitria
A velocidade de
dacaimento da
resposta transitria
depende do valor da
constante de tempo ,
T = 1 .

Sistema de 2 ordem especificaes

da resposta transitria
O tempo de acomodao pode ser
medido em termos da constante de
tempo = 1 .
= 4 =

(critrio 2%)

= 3 =

(critrio 5%)

Exemplo
Considere o sistema mostrado na figura, onde = 0,6 e
= 5 /. Obteremos o tempo de subida , o tempo de pico
, o mximo sobressinal e o tempo de acomodao quando
o sistema for submetido a uma entrada em degrau unitrio.

Polos dominantes em malha fechada

O domnio relativo dos polos de malha fechada depende da

relao das partes reais dos polos de malha fechada.

Os polos que tm efeito dominante na resposta transitria

so chamados de polos dominantes de malha fechada,

frequentemente apresentam-se em complexos conjugados.

Anlise da estabilidade no plano

complexo
A estabilidade de um sistema linear pode ser determinada a

partir da localizao dos polos de malha fechada no plano s.

Se existir polo no semiplano direito do plano s o sistema
instvel.
Se todos os polos de malha fechada se situarem esquerda do
eixo , qualquer resposta transitria poder alcanar o
equilbrio. O sistema ser estvel.

Anlise da estabilidade no plano

complexo
Um sistema de controle no pode ter polos de malha fechada no

eixo (matematicamente acarreta em oscilaes que podem

aumentar com a potencia do nvel de rudo). Se os polos se
situam prximos ao eixo a resposta transitria poder
apresentar oscilaes excessivas ou poder ser muito lenta.
Os polos estarem situados no semiplano esquerdo do plano s
no garante que as caractersticas da resposta transitria sejam
satisfatrias.
Deve-se ajustar os parmetros para que os polos se situem numa
regio conveniente do plano s.

Polos dominantes em malha fechada

Resposta transitria de sistemas de ordem superior

Critrio de Estabilidade de
Routh Hurwitz
Um sistema de controle estvel se, e somente se, todos os

polos de malha falha fechada estiverem no semiplano

esquerdo do plano s. A maioria das funes de transferncia
de malha fechada so da forma:

Em que so constantes e
O critrio de Routh (Hurwitz) possibilita determinar o nmero
de polos de malha fechada que se situam no semiplano direito
do plano s sem ter que fatorar o denominador

Critrio de Estabilidade de
Routh Hurwitz
As informaes de estabilidade so obtidas a partir dos

coeficientes da equao caracterstica.

Escrever o polinmio em s da seguinte maneira:

Em que 0 (exclui as razes nulas)

Se algum dos coeficientes for zero ou negativo na presena de
pelo menos um positivo, ento existir uma ou vrias razes
imaginrias ou com razes de partes reais positivas. O sistema
no ser estvel

Critrio de Estabilidade de
Routh Hurwitz
Todos os coeficientes da equao caracterstica devem ser

positivos.
condio necessria mas no suficiente que todos os
coeficientes estejam presentes e sejam positivos (se todos
forem negativos podem ser multiplicados por -1).
Se todos forem positivos devem ser organizados em linhas e
colunas, de acordo com o seguinte padro:

Critrio de Estabilidade de
Routh Hurwitz

Critrio de Estabilidade de
Routh Hurwitz
Onde,

Critrio de Estabilidade de
Routh Hurwitz
A matriz completa de coeficientes triangular
Uma linha inteira pode ser dividida ou multiplicada por um

nmero positivo para simplificao

O nmero de razes com partes reais positivas igual ao nmero
de mudanas de sinal dos coeficientes da primeira coluna da
matriz.
Os valores exatos dos coeficientes no so relevantes, apenas o
sinal relevante para determinar a estabilidade absoluta.
A condio necessria e suficiente para que todas as razes estejam
no semiplano esquerdo do plano s que todos os coeficientes da
equao caracterstica sejam positivos e que todos os elementos da
primeira coluna da matriz tenham sinais positivos.
Aplicando isto a :

Critrio de Estabilidade de
Routh Hurwitz
Aplicando a

Critrio de Estabilidade de
Routh Hurwitz
Aplicando a

Critrio de Estabilidade de
Routh Hurwitz
Casos especiais

Se um termo da primeira coluna for nulo, mas os termos

restantes no forem nulos ou faltantes, ento substitui o termo
nulo por um nmero positivo muito pequeno e prossegue-se
Se o sinal do coeficiente acima do zero () for oposto ao do
coeficiente abaixo, isso indica uma mudana de sinal
Exemplos;

Critrio de Estabilidade de
Routh Hurwitz
Casos especiais
Se todos os elementos de uma linha calculada forem nulos,

existem duas razes de mesmo valor radialmente opostas no

plano s. Isto , duas razes reais opostas e/ou duas razes
imaginrias conjugadas.
Forma-se um polinmio auxiliar com os coeficientes da
ltima linha e usa-se os coeficientes da derivada deste
polinmio na prxima linha.
As razes de igual valor e igualmente opostas so encontradas
resolvendo o polinmio auxiliar

Lugar geomtrico das razes

Efeitos das Aes de Controle Integral

e Derivativo no Controle de Sistemas
Ao de controle Integral.
Ao de Controle Proporcional