INTRODUO

O programa da disciplina est dividido em trs unidades.

1 Unidade
o Tpico 1 Introduo Dinmica
o Tpico 2 Cinemtica de partculas
o Tpico 3 Cinemtica de corpos rgidos
2 Unidade
o Tpico 4 Cintica de partculas
o Tpico 5 Cintica de corpos rgidos
3 Unidade
o Tpico 6 Cintica de Sistemas de Partculas Conectadas
o Tpicos Especiais

TPICO 1 Introduo Dinmica

Sistemas de Unidades
Conceitos bsicos
Leis de Newton

SISTEMAS DE UNIDADES
Existem trs sistemas de unidades: Absoluto, Gravitacional e dos Engenheiros. Os sistemas
absoluto e gravitacional so coerentes o que significa dizer que as grandezas derivadas so definidas
conforme o exemplo:
1unid de Fora=1unid de massa x 1unid de acelerao: 1N=1kgx1m/s2
1unid de Potncia=1unid de torque x 1unid de velocidade angular: 1W=1Nmx1rad/s

Alm disso, sempre que se utilizar as unidades de um mesmo sistema coerente as leis fsicas
podem ser aplicadas e as equaes correlacionadas podem ser resolvidas sem transformaes de
unidades. Por exemplo, no caso da lei de conservao de energia e com as unidades do MKS tem-se:
Trabalho: U1-2 = F x X

U1-2 (J)=F(N) x X(m)

Energia cintica: T = 1/2 m x V2

T(J)=1/2 m(kg) x V2(m/s)

Energia potencial gravitacional: Vg = m x g x h

Vg(J)=m(kg) x 9,81m/s2 x h(m)

Energia potencial elstica: Ve=1/2 K X2

Ve(J)=1/2 K(N/m) X2(m)

A lei de conservao pode ser aplicada na forma: U1-2 =T + Vg + Ve

No caso do Sistema dos Engenheiros, que no coerente, as equaes derivadas das leis
fsicas devem utilizar uma constante Gc de converso de unidades cuja finalidade transformar todas
as unidades para um mesmo sistema coerente. Por exemplo, para a 2 Lei de Newton se forem usadas
as unidades: F(kgf), m(kg) e a(m/s2) deve-se usar a equao na forma:
=

(1.1)

Onde: = 9,81

/2

(1.2)

O uso da constante gc permite que a fora F possa ser calculada em kgf sendo a massa dada
em kg. Na realidade, era de se esperar que o resultado para F fosse em Newton. As tabelas abaixo
mostram as unidades primitivas e derivadas dos sistemas Absoluto e Gravitacional. Deve-se observar
que cada sistema possui uma representao com unidades de natureza decimal (metro, kg, etc) e
outra representao com unidades inglesas (usadas nos Estados Unidos, Inglaterra, etc).
1)Sistema Absoluto
GRANDEZA
primitivas

derivada

MKS (SI)

fps (inglesa)

Massa (M)

Kg

lbm

Comprimento (L)

Tempo (T)

Fora (F)

poundal

Decimal

inglesa

Fora (F)

Kgf

lbf

Comprimento (L)

Tempo (T)

Massa (M)

UTM

slug

2)Sistema Gravitacional (Tcnico)

GRANDEZA
primitivas

derivada

No sistema gravitacional, o valor de uma unidade da grandeza fora definido pelo peso de
uma massa de 1 kg ao nvel do mar. Da mesma forma, uma massa de 1lbm tem um peso de 1lbf, ao
nvel do mar. Na representao inglesa, o valor de gc, visto na equao 2.2 dado por:
= 32,17

/2

(1.2a)

Alm disso, as relaes entre as unidades dos dois sistemas, assim como valores de algumas
grandezas derivadas, so apresentadas abaixo.
1UTM=9,81kg;

1slug=32,17lbm;

1lbm=0,454 kg
3

1lbf=0,454kgf;

1kgf=9,81N;

1p=12pol;

1pol=2,54cm;

1rps=60rpm;

1rps=2 rd/s;

1cv=735,7w;

1hp=746, w;

1kgf/cm2=14,22psi (1psi=1lbf/pol2);

1Pa=1N/m2;

g=9,80665m/s2=32,1740pe/s2;

Clculo da constante Gc
As tabelas acima apresentam quatro conjuntos de unidades. A resoluo de qualquer equao
que represente uma lei fsica deve ser realizada utilizando as unidades de um mesmo conjunto. No
caso de se utilizar unidades de mais de um conjunto, recai-se no sistema de engenheiros. Isto ocorre
( 2 ) =

()()

Sendo: = [ ] = 1

Tambm deve se usar Gc se forem utilizadas unidades no padronizadas tais como centmetro,
polegada, quilmetro, grama, tonelada, cavalo vapor (cv), horse power (hp), etc. No exemplo abaixo,
faz-se o clculo da rea de retngulo com unidades no padronizadas. Neste caso, a rea A deve ser
obtida em pol2 sendo as dimenses a em cm e b em p.
Para que a equao de rea do retngulo no seja alterada necessrio garantir que a
constante Gc seja um nmero puro e de valor unitrio. A funo transformar o conjunto de unidades
dado em um dos quatro conjuntos dados nas tabelas acima. Alm disso, tem-se que:
a

[ ] =

Assim tem-se:

= [ ] =

2,54

( 2 ) =

()()
0,211

12 = 0,211

()()
0,211

Fig.1.1

Tem-se que na frmula normal utilizar apenas o valor de K (sem as unidades).

CONCEITOS BSICOS
Sistema de referncia um conjunto imaginrio de eixos retangulares. Para as leis da mecnica
newtoniana usa-se o sistema de referncia bsico chamado de Sistema Inercial Primrio ou
Referencial Astronmico que se supe no ter translao ou rotao no espao. As medidas de
grandezas feitas em ralao a este referencial so ditas absolutas e, desde que, as velocidades
envolvidas sejam desprezveis em relao velocidade da luz (300000km/s) este referencial pode ser
considerado fixo no espao.
A anlise do movimento de objetos feitas a partir de um referencial fixo superfcie da terra
apresenta diferenas quando comparados com as medies feitas a partir do Referencial
Astronmico, no entanto, para a maioria dos problemas de engenharia envolvendo mquinas ou
estruturas fixadas na superfcie da terra as correes so extremamente pequenas e podem ser
desprezadas. As diferenas nas medies entre estes dois referenciais so significativas quando se
analisa a trajetria de um foguete ou de voos espaciais. Desta forma, exceto nestes casos, o
referencial fixo a superfcie da terra pode ser considerado um referencial fixo e as medies feitas a
partir dele podem ser consideradas absolutas. Vale salientar que este referencial fixo superfcie da
terra gira em relao a um referencial, fixo e sem girar, no eixo da terra. O efeito da rotao da terra
reduz o valor da acelerao gravitacional para objetos situados em sua superfcie. Isto visto na
figura 1.2.

Fig. 1.2 Variao da acelerao da gravidade com a latitude

5

O valor da acelerao da gravidade relativo ao referencial no eixo da terra sem girar pode
=

ser calculado por:

(1.3)

O valor de g considerando o raio mdio da terra R=6371km e sua massa M T=5,976 1024 kg,
igual a 9,825 m/s2 ao nvel do mar. No entanto, o movimento de rotao da terra reduz o valor de g
que varia tambm com a latitude. Por isso, o valor padro de g, segundo a Frmula Internacional da
Gravidade, ao nvel do mar, calculado para uma latitude de 45 resultando em g=9,80665m/s2.
Partcula. Todo corpo com dimenses desprezveis uma partcula. Na prtica, desde que todos os
pontos de um corpo tenha a mesma caracterstica cinemtica, isto , mesma velocidade e acelerao,
o que corresponde ao movimento de translao pura, pode ser considerado como partcula. Assim
sendo, um avio em movimento retilneo pode ser considerado como partcula desde que as
extremidades de suas asas no tenham movimentos transversais.
Corpo rgido. um corpo de dimenses finitas (no desprezveis) cujas mudanas de forma devido a
deformaes elsticas so desprezveis quando comparadas com as dimenses gerais do corpo. Na
prtica, deve-se observar que a distncia entre dois pontos quaisquer do corpo rgido deve
permanecer inalterada ao longo da trajetria descrita pelo movimento.
LEIS DE NEWTON
1 LEI Uma partcula permanece em repouso ou continua em movimento retilneo uniforme se h
equilbrio das foras que agem sobre ela.
2 LEI A acelerao de uma partcula proporcional fora resultante que age sobre ela e est na
mesma direo e sentido dessa fora.

(1.4)

3 LEI As foras de ao e reao entre corpos que interagem so iguais em mdulo e possuem
mesma direo e sentidos contrrios.
Princpio de DAlembert
Quando uma partcula est sujeita a ao de uma fora resultante

= ela reage com

uma fora que entendida como uma resistncia a seu movimento. Esta resistncia definida
como fora inercial (devido ao efeito de massa), isto :

(1.5)

Desta forma tem-se: + = 0

Quando se trata de um corpo rgido (CR), alm da fora inercial ele tambm reage com um
torque inercial quando os esforos atuantes no CR produzem um momento resultante em relao a
seu centro de massa G. Desta forma, a 2 Lei de Newton se escreve na forma:
=

(1.4a)

Da mesma forma, tem-se que o momento inercial, que reage ao movimento angular
acelerado dado por:
=

(1.5a)

Os esforos inerciais representam cargas adicionais que atuam em componentes de

mquinas.

TPICO 2 CINEMTICA DE PARTCULAS

A cinemtica de partculas estudada para dois tipos de movimento: i)Retilneo
(unidirecional) e ii)Curvilneo plano (bidimensional). O movimento curvilneo espacial
(tridimensional) tambm estudado de forma sucinta. O movimento plano curvilneo o de maior
interesse pois o que se aplica maioria das mquinas.

1 Movimento Retilneo.
s
O
Da figura ao lado, tem-se:

P
P
Fig.2.1- Movimento retilneo

O : ponto de referncia (num referencial fixo).

P: posio da partcula no instante t
P: posio da partcula no instante t+t
=
=
A velocidade mdia, no trecho PP, pode ser calculada na forma:

Por outro lado, a velocidade instantnea num ponto qualquer da trajetria OP pode ser calculada na
forma:
= =

= =
A acelerao mdia no trecho PP, vale:
A acelerao instantnea em um ponto P vale: =

= =

Na notao usada acima, os vetores podem ser apresentados na forma de negrito ou com a
seta em cima do smbolo. As equaes vetoriais acima podem ser reescritas de forma similar na forma
escalar pois, como o movimento retilneo a componente do vetor na direo do movimento
sempre igual a seu mdulo. Desta forma, pode-se escrever:
=

(2.1a)

(2.1b)
=

(2.2)
8

Embora as equaes acima sejam escalares, em funo de ser um movimento retilneo, na

forma mais geral do movimento, no caso o movimento curvilneo plano, elas tm natureza vetorial,
devendo-se observar que:
=
+
tem
- o vetor velocidade sempre tangente trajetria porm sua variao
componentes na direo tangencial e na direo normal trajetria. Isto gera um vetor acelerao
que no paralelo trajetria que deve ser escrito na forma: .
= +
Assim sendo a equao (2.2), para o caso geral deve ser reescrita na forma:
=

(2.2a)

A figura 2.2 mostra o caso geral com os vetores e suas variaes possveis. Deve-se salientar
que a velocidade V e a variao infinitesimal do deslocamento ds so vetores paralelos a trajetria.

V1
ds
V1
V2

V2
dV
Figura 2.2 Esquema do movimento curvilneo plano.

A equao (2.2 pode ser integrada membro a membro (m.a.m.):

2 = 2 + 2

(2.3)

A forma final da equao 2.3 depende de como a acelerao varia. Dependendo do sistema
fsico, a acelerao pode ser constante ou pode variar com o tempo, com a posio ou com a
velocidade.
a) a=ct

2 = 2 + 2

(2.3a)

=
9

A velocidade final tambm pode ser calculada em funo do tempo decorrido t, com base na
eq. (2.1b):

= 0

= +

= + + 2 2

= + 0 ()

(2.3b)

E da equao (2.1a), para a posio:

= 0

= ()

c)a=f(v)
d) a=f(s)

= 0 ()

b) a=f(t)

= ()

()

= =

2 = 2 + 2()

10

(2.3c)
(2.3d)
(2.3e)
(2.3f)

Problemas demonstrativos
Exemplo 2.1 (PR 2.3)- O cursor montado entre molas se move em uma guia horizontal com atrito
desprezvel e tem uma velocidade vo no sentido s quando cruza a posio central em que s=0 e t=0.
As duas molas em conjunto exercem uma fora para retardar o movimento do cursor, o que lhe
confere uma acelerao proporcional ao deslocamento, mas com sentido oposto e de valor a= -k2s,
onde k constante.

11

Exemplo 2.2 (2/23) Pequenas bolas de ao caem do repousoatravs da abertura em A a uma taxa
constante de duas por segundo. Encontre a separao vertical h de bolas consecutivas quando a
mais baixa tiver cado 3m. Despreze a resistncia do ar.

Exemplo 2.3 Uma partcula, inicialmente em repouso, acelerada em um movimento retilneo

conforme figura abaixo. Determine a velocidade mxima atingida pela mesma.

12

2 Movimento curvilneo plano (2D)

O estudo do movimento de partculas no plano exige o uso de sistemas de coordenadas com
duas dimenses. Devido a isto, necessrio representar de forma adequada as grandezas vetoriais
tais como posio, velocidade e acelerao, lembrando que a definiao de um vetor exige a
especificao de mdulo, direo e sentido. Tambm define-se a medida escalar de um vetor como
= 3 +
seu mdulo. Por exemplo, a velocidade escalar do movimento de uma partcula dada por:
4 vale v=5m/s. Por outro lado, as grandezas escalares tais como massa, tempo, energia, etc, so
especificados apenas por uma medida.
Os principais sistemas de coordenadas so: a)cartesiano (de coordenadas retangulares com
direes x e y), b)Polar (de coordenadas polares r e ) e c)de Trajetria (de coordenadas n e t). A
figura abaixo mostra com mais detalhes as variaes de posio e velocidade de um ponto A.

Figura 2.3 - Anlise do movimento plano com as variaes de posio e velocidade de um ponto A

2.1 - Sistema de Coordenadas Retangulares (x,y). Considerando que o sistema de eixos x,y fixo,
tem-se que os versores i e j so constantes (no mudam de direo), de forma que velocidade e
acelerao podem ser calculadas com base na derivao das cordenadas de posio.
(2.3)

13

Figura 2.4 Sistema de coordenadas Retangulares

2.2 - Sistema de Coordenadas Polares (r,)

Neste sistema, o versor er solidrio posio do ponto em movimento de modo que:
=

=
=

(2.4a)

= + = +

(2.4b)

= ( + ) + [( + ) + ] = ( 2 ) + ( + 2 )

(2.4c)

No clculo das derivadas dos versores deve-se observar que tm mdulo unitrio e
que variaes infinitesimais nos mesmos seguem o que mostra a figura abaixo.
er
e

de
e

der
d

er

Figura 2.5 Anlise das variaes infinitesimais nos versores .

Tem-se que:

= | |

14

(2.5a)

= | |( )

(2.5b)

Quanto fixao dos eixos coordenados do sistema polar, o versor er aponta sempre para a
partcula de modo que o versor e perpendicular a er, tambm muda sua direo, como mostra a
figura abaixo onde a partcula descreve uma trajetria no plano.
er
er
e
r

er
r
r

Figura 2.6 Aplicao de coordenadas polares ao movimento de uma partcula

2.3 Sistema de Coordenadas de Trajetria (n,t).

Neste sistema, a trajetria descrita pela partcula define a orientao de seus eixos coordenados,
como mostra a figura abaixo. A velocidade da partcula pode ser definida a partir de parmetros
da trajetria como por exemplo o raio de curvatura mostrado na figura 2.7b
e
n

en
en
r

et

Vt

a)Esquema geral do movimento

b)Parmetros da trajetria

Figura 2.7 Aplicao de coordenadas de trajetria ao movimento de uma partcula.

15

Da figura 2.7b, tem-se para o vetor velocidade:

onde: = = =

Para a acelerao tem-se:

onde

(2.6)

=
+

(2.7a)

= 2

(2.7b)

TRANSFORMAO ENTRE SISTEMAS DE COORDENADAS

Seja o movimento de uma partcula representado vetorialmente em coordenadas
= +
retangulares por: = +
= + . Para se transformar estes
vetores em coordenadas polares (r,) deve-se, de antemo, determinar-se a direo do versor er.
Como este versor sempre aponta para a posio da partcula ento ele torna-se paralelo a
independentemente do sistema de coordenadas em que expresso. Quando a transformao
para o sistema de coordenadas de trajetria (n,t) ento o versor que paralelo a trajetria descrita
. Para o caso geral, pode-se transformar a representao de um
pela partcula torna-se paralelo a
= + dado em coordenadas retangulares para um sistema de coordenadas (U,V) tal
vetor
= + a partir do esquema dado na figura abaixo.
que
Y

Wy

Wv

Wu

X
Wx

Figura 2.8 Esquema para transformao de vetores entre sistemas de coordenadas

Tem-se que:

Onde:

|cos( )
= |

(2.8a)

|sen( )
= |

(2.8b)

| = [2 + 2 ]12
|

(2.9)

Quando o sistema de coordenadas (U,V) corresponde ao polar, o ngulo corresponde a

direo do vetor posio. Por outro lado, se for o sistema de trajetria ento o ngulo corresponde
direo do vetor velocidade como pode ser visto no exemplo a seguir.
16

Exemplo 2.4 (1 EE 2011.1)

O movimento de uma partcula definido por: = 2 2 4 = 2( 1)2 4( 1)
onde x e y so dados em metros e t em segundos. Determinar:
a)O valor mnimo da velocidade escalar da partcula e o instante correspondente (tmin).
b)Os valores dos vetores posio, velocidade e acelerao em coordenadas retangulares para t= tmin.
c)Idem para coordenadas polares e de trajetria.

c)Em coordenadas polares. Para o vetor posio tem-se:

1,5

= (1,5) = 225 =

225o

Tem-se: || = [(1.5)2 + (1.5)2 ]12 = 1,52 = 1,52

2

Velocidade: = ( 2 ) = 315 = 225 = 90

| = [(2)2 + (2)2 ]12 = 22
|

= 0 + 22

Acelerao: = (4) = 45 = 225 = 180

|| = [(4)2 + (4)2 ]12 = 42 m/s2

= 42 + 0

17

d)Em coordenadas de trajetria. A direo do vetor et definida pela direo da velocidade, isto : =315o.
Para a posio do ponto: =225o = 90
= 0 1,52

Para a velocidade: =315o

= 0

= 22
+ 0

Para a acelerao: =45o

= 270

42
= 0

Raio de curvatura da trajetria no ponto de velocidade escalar mnima. Dos resultados acima temse que:
= 22
+ 0
= 22

42
= 42

= 0

Ento tem-se: =

= = 4

= 2

(usar mdulo de an)

Exemplo 2.5. (2/128) Durante um curto intervalo as guias ranhuradas so projetadas para se deslocar
de acordo com: = 16 = 12 + 4 2 = 2 + 15 3 2 onde x e y so em milmetros e t em
segundos. No instante em que t=2s, determine o raio de curvatura da trajetria do pino P.

18

Componentes de velocidade e acelerao angulares

Exemplo: (1 EE/2014.2) Um manipulador robtico-extensvel com uma pequena carga mostrado.

No instante atual, = 30, = 1,2/, = 5/ 2 , = 1, = 5/, = 0,06 / 2
a)Escreva a expresso geral para os vetores de velocidade e de acelerao de carga.
b)Utilize os valores paramtricos dados para obter as intensidades no instante atual da velocidade e
acelerao da carga. acelerao da carga.

19

Ressoluo

MOVIMENTO RELATIVO
A anlise do movimento plano de um ponto pode ser facilitada quando observada a partir de um
referencial mvel. Neste caso, o valor da posio, velocidade e acelerao do ponto depende da posio,
velocidade e acelerao do referencial mvel. Sendo A o ponto em anlise e B a origem do referencial mvel,
como na figura abaixo, tem-se que:
= + /

(2.10a)

=
+
/

(2.10b)

= + /

(2.10c)
aA

A
VA

rA
rA/B

VB
aB
X

rB

Figura 2.9 - Anlise do movimento de um ponto A atravs de um referencial mvel.

20

Caso especial: Movimento de um pino P em uma ranhura (Figura 2.10). Inicialmente, vamos supor que o
brao que contm a ranhura no tem movimento de rotao embora possa ter movimento de translao em
qualquer direo. Se o eixo X do referencial mvel est sempre solidrio ao brao ento o observador em B
ver que a velocidade do pino tangente ranhura independentemente do movimento brao.
Para o observador fixo em B, o movimento de P dado por: Y
X

/ =
/ =

/ =
B

Ento para se obter os valores absolutos (em relao a um referencial

Figura 2.10

fixo) basta somar os vetores rP/B, VP/B e aP/B aos vetores correspondentes do movimento de B de acordo com
as equaes 2.10a, 2.10b e 2.10c). Se a ranhura for curva, o observador ver a trajetria do pino segundo o
formato da ranhura. Neste caso, deve-se utilizar um referencial com coordenadas de trajetria onde apenas
o vetor velocidade ter direo tangencial ranhura.
O esquema do movimento mostrado na figura 2.9 pode ser expandido para os vetores posio,
velocidade e acelerao, de forma independente, para um referencial fixo (X,Y), com mostrado na figura
abaixo.
Y
A

rA
Y

aA/B

rA/B
aA

VB
VA/B
rB

aB
X

X
a)posio

b)Velocidade

VA

c)Acelerao

Figura 2.11 Esquema expandido para anlise do movimento relativo em um referencial fixo.
Deve-se ressaltar que no caso da posio relativa, o vetor rA/B

sempre comea na posio do

observador (ponto B) e termina no ponto observado (ponto A). Idem para a velocidade relativa com a

21

diferena que o observador est se movimentando com velocidade VB. Idem para a acelerao relativa. Os
exemplos a seguir usam referenciais em movimento de translao com velocidade constante.
Exemplo 2.6 - A guia ranhurada A projetada para se deslocar para a direita com velocidade escalar

VA=3m/s enquanto a guia ranhurada B projetada para se deslocar para cima com velocidade escalar
VB=5m/s. Determine a velocidade e a acelerao do pino (P) ao longo da trajetria.

VP/B

VB

VB

VP

VP/A

VA

VA

C
Figura 2.12 Movimento de um pino em guias com ranhuras
Regras de construo do diagrama de velocidades
i)A origem do referencial fixo nico, isto , todos os vetores que representam medidas absolutas devem partir
deste ponto. Embora o referencial fixo seja nico, os diagramas de velocidade e de acelerao podem ser
construdos em separado para facilitar o entendimento. Em geral a trajetria do ponto em movimento que
define o tipo de coordenadas, neste caso, as coordenadas de trajetria.
ii)Os vetores que representam medidas relativas devem ser posicionados na extremidade do vetor
correspondente com a mesma direo e sentido visto pelo observador mvel. Por exemplo, na figura 2.12 o
vetor VA (valor absoluto) parte da origem O. O vetor VB/A adicionado na extremidade de VA com a direo da
ranhura vertical.
iii)Como o mdulo de VB/A no conhecido, traa-se um linha vertical e, a seguir, faz-se o mesmo procedimento
para VB. Neste caso, ao se traar a linha horizontal a partir da extremidade de VB haver uma interseco com
a linha vertical o que define o ponto comum que representa a soluo do problema. O vetor P uma medida
absoluta e deve ser traado a partir da origem O.
Para o diagrama de acelerao, a regra a mesma, no entanto, o vetor acelerao traado em
funo de suas duas componentes at e an que so perpendiculares entre si. Normalmente na resoluo de
problemas, a velocidade escalar vt do ponto calculada em primeiro lugar de modo que a componente normal
da acelerao an fica pr-definida com base na equao 2.7b. Normalmente, a componente at somada
22

extremidade de an. No problema estudado, as velocidades das guias A e B so constantes e, como as hanhuras
so retilneas, a velocidade de P constante. Desta forma, a acelerao de P nula.
Exemplo 2.7 - A guia ranhurada A, inclinada de graus para a direita, projetada numa posio para

se deslocar para a direita com velocidade escalar VA=3m/s enquanto a guia ranhurada B projetada
para se deslocar para cima com velocidade escalar VB=5m/s. Determine a velocidade e a acelerao
do pino (P) ao longo da trajetria.
VP/B
VB

VB

VP
VP/A

VA
VA

x
Figura 2.13 - Movimento de um pino em guias com ranhuras inclinadas

Exemplo 2.8 - A guia ranhurada A, formando um arco de circunferncia de raio R conforme figura,

projetada numa posio para se deslocar para a direita com velocidade escalar VA=3m/s enquanto a
guia ranhurada B projetada para se deslocar para cima com velocidade escalar VB=5m/s. Determine
a velocidade e a acelerao do pino (P) ao longo da trajetria.
t

VP/B

VB

VB

VP
VP/A

B
A
VA
VA

Figura 2.14 - Movimento de um pino em guias com ranhuras curvas

Neste caso, a velocidade relativa do pino em relao a A tem direo tangente ranhura no ponto
P, conforme figura. Por outro lado, a velocidade relativa do pino em relao a horizontal resultando da
interseco o valor de VP, como visto na figura 2.14. Adicionalmente, existe uma acelerao relativa do pino
23

em relao ao ponto A devido curvatura da ranhura. Mesmo que as barras ranhuradas se desloquem com
velocidade constante, o pino ao descrever a trajetria curva produz um movimento acelerado. Esta a
componente normal da acelerao relativa do pino em relao a A dada por (aP/A)n sendo j previamente
calculada em funo da velocidade relativa escalar que corresponde, na figura acima, ao mdulo da velocidade
relativa VP/A. A componente tangencial perpendicular componente normal. O diagrama de acelerao
concludo pela acelerao relativa do pino em relao a B que horizontal.

(/ ) =

(/ )2

t
C

Figura 2.14 Diagrama de acelerao relativa

MOVIMENTO RELATIVO COM EIXOS GIRANTES. A anlise do movimento do pino que se desloca em uma barra
ranhurada que tem movimento de translao (vide figura 2.10) e movimento de rotao torna-se mais
complexo que nos exemplos 2.6, 2.7 e 2.8. Neste caso, o sistema de eixos X,Y gira solidrio barra. Nesta
condio de movimento com rotao, o observador posicionado no ponto B pode girar ou no. Se o obervador
girar solidrio barra, ele ver o movimento de B como um movimento retilneo na direo x. No entanto, se
o observador no girar ele ver o movimento de P como uma composio do movimento na ranhura e do
movimento de rotao da barra.
Y

VB

x
B
Figura 2.15 Esquema do movimento de um ponto em movimento numa ranhura em rotao
Para representar o movimento relativo com eixos girantes, supe-se que o ponto descreve uma
trajetria tracejada que solidria a um plano fixo no sistema de eixos (X,Y). O vetor velocidade tangente
trajetria, Vrel, representa a velocidade do ponto A relativa a um observador solidrio aos eixos X,Y e, portanto,
girando com eles. Se o observador no girar, ele ver o ponto A em movimento de rotao adicionado ao
movimento na trajetria. Na figura abaixo, a posio de A em relao a B, denominado rA/B, ser chamado de
r, simplesmente. Assim tem-se:

24

 = +

= = +

(2.11)

V
A
Y

rB

O
Figura 2.16 Representao do movimento relativo com eixo girantes
A velocidade relativa de A em relao a B, VA/B, dada por:

/ = = + + +

Tem-se:

= + +

= ( + ) =

/ =

(2.12)

O resultado mostra duas componentes da velocidade relativa VA/B: uma devido ao movimento de
rotao do plano (X,Y) e outra devido ao movimento do ponto A no plano segundo a trajetria mostrada.
A acelerao relativa de A em relao a B, aA/B, vale:

/ =

)
(
( + )
+

+

=

+ + +

) + +

+
(
+
Onde:

= +

= ( + ) =

+
+
(
) + 2

/ =

(2.13)

representa a acelerao angular do plano
No valor da acelerao relativa, o primeiro termo
(

) representa a acelerao centrpeta do ponto A devido ao movimento
(X,Y); o segundo termo
angular do plano (X,Y); o ltimo termo representa a acelerao de A ao descrever a trajetria mostrada.
o observador est girando solidrio ao plano (X,Y). Finalmente, o terceiro
Neste caso, semelhante ao
a acelerao de Curiolis.

termo 2

25

A percepo do observador em relao ao movimento do ponto A depende se est girando ou no

em relao ao plano (X,Y) e de sua posio neste plano. Se o observador girar solidrio ao plano sua percepo
a de um oservador fixo em um referencial inercial de modo que sua posio no plano irrelevante. Neste
, respectivamente. Se
caso, a velocidade e a acelerao relativa de A em relao a B so dadas por
o observador no girar, sua percepo do movimento relativo depende de sua posio. Existem dois pontos
de interesse para o observador: o ponto de origem do referencial (X,Y) e a posio do ponto A que pode ser
representada por um ponto Q solidrio ao plano. Neste caso, para o observador a velocidade relativa de A em
enquanto sua acelerao relativa vale 2
+ . Por outro lado, quando o

relao a B dada
observador est fixo (sem girar) na origem, o movimento relativo resentado pelas equaes (2.12) e (2.13).
Exemplo 2.9 O pino no brao rotativo AO se acopla na haste ranhurada BC e faz com que ela gire.
Determine a expresso da velocidade relativa e da acelerao relativa do pino para um observador sem girar
posicionado nos pontos O, C e num ponto Q pertencente ao brao BC coincidindo com P.
Deve-se considerar que a posio do observador em O e em C corresponde a de referencial fixo
enquanto no ponto Q mvel. Na figura abaixo, o pino se movimenta na direo t1 enquanto o ponto Q (Q
brao CB) se movimenta na direo t2.
t1
Q
t2
Pino (P)

n2
CB

n1

Figura 2.17 Esquema de um brao ranhurado em rotao

a)Observador em O. Observe que o pino fixo no brao OA.
/ =
=

+
1

= = 0

2
+ =

+
(

) + 2

1 +
/ =
1

b)Observador em C. Na condio acima, a distncia c diminui de modo que < 0. Admite-se que > 0.

26

/ =
=

+
2
2

=
2 =
2

2
+ =

+
(

) + 2

2 +
2 +
2
/ =
2 + 2

= 0.
c)Observador em Q. nas eques acima tem-se que:
/ =
=

+
2

+ = 2

+
(

) + 2

2 +
2
/ =
Atravs das direes (n1,t1) e (n2,t2) definidas na figura acima, os resultados mostram que Vrel
paralela ranhura. Isto tambm vlido para arel porque a ranhura reta de modo que s existe a componente
tangencial ranhura. A acelerao de Curiolis sempre normal ranhura. Deve-se salientar que os valores do
movimento relativo do pino foram obtidos para a condio do observador sem girar. Se, no entanto, o
observador estiver girando ento todos os termos de velocidade e acelerao relativas que contem
, , , so nulos.
Diagrama de velocidades e aceleraes.
OBS 1: Supe-se conhecido
; a partir disto calcula-se VP e da VP/Q e Vrel. Tambm supe-se conhecido
; a partir de
pode-se calcular aP;
OBS 2: Uma vez determinado VP/Q pode-se calcular CB; com o valor de Vrel calcula-se a acelerao de Curiolis.
OBS 3: Os pontos O e C so fixos portanto tem-se que: VP/O= VP e aP/O= aP e, tambm: VP/C= VP e aP/C= aP.
t1

t2

t1

n2

n2

n1

Figura 2.18 Diagramas de velocidade e acelerao relativas do exemplo 2.9

27

PROBLEMAS DE GABARITOS DE PROVAS

Resoluo do 1 EE/2014.2 (1 parte-sem consulta)

28

1 EE 2015.2 (1 parte-sem consulta)

29

Resoluo (1 parte)

30

31

Exemplo 2.10 - O pino no brao rotativo BC se acopla na haste ranhurada AO e faz com que ela gire.
A)Determine os valores , , , , a partir de um sistema de coordenadas polares em O;
b)A velocidade e acelerao relativas do pino em relao aos pontos C e O.

32

PP (2/151)-A barra AB gira atravs de uma

faixa limitada de ngulo e sua extremidade
A induz a barra ranhurada AC a girar
tambm. Para o instante representado onde

= 60 = 0,6 constante, determine

os valores correspondentes de r , r , ,

33

SISTEMAS DE COORDENADAS ESPACIAIS (3D)

So trs os sistemas de coordenadas 3D: Retangular, Cilndrico e Esfrico. O sistema de Coordenadas
Retangulares acrescenta o eixo z (versor k) ao sistema retangular planomantendo os mesmos versores i e j. O
sistema cilndrico acrescenta, da mesma forma, o eixo z ao sistema de coordenadas polar mantendo os
versores er e e. O sistema esfrico apresenta maior dificuldade de manipulao dos dados.

34

35

MOVIMENTO DE PARTCULAS CONECTADAS

Duas ou mais partculas podem ser conectadas atravs de elementos rgidos ou flexveis. Quando
conectados por elementos rgidos, seu movimento pode ser analisado atravs da cinemtica de corpos rgidos
visto no captulo 5. Por outro lado, quando conectados por elementos flexveis tipo cabos flexveis, o
movimento das partculas depende de variaes do comprimento do cabo. Ao longo de seu comprimento,
alguns setores como envolvimento de polias e ligaes em elementos fixos externos ao sistema so invariantes
no comprimento, como mostrado na figura abaixo.

36

37

38

39

40

Exemplos de reviso (2/117)

41

42

CINEMTICA DE CORPO RGIDO

A anlise do movimento de um corpo rgido (CR) difere da cinemtica da partcula porque o
CR admite o movimento de rotao e de translao enquanto o da partcula apenas de translao.
Para que haja rotao necessrio que o corpo tenha dimenses finitas. Por outro lado, quando
existe rotao a velocidade diferente entre pontos distintos, isto , quando h rotao a velocidade
relativa diferente de zero entre pontos distintos. O movimento de rotao num plano xy do CR
percebido quando uma linha que passe por dois pontos distintos do CR muda sua direo, como
mostrado na figura abaixo.
A

Figura 3.1 Movimento de rotao de um corpo rgido

Movimento de rotao de um CR em torno de um ponto fixo (ponto B). Neste caso, cada ponto
descreve uma trajetria circular de raio constante em torno do ponto fixo sendo a velocidade de cada
ponto proporcional ao raio e na direo tangente trajetria.
A

Figura 3.2 Movimento de rotao em torno de um ponto fixo

43

O ponto fixo funciona como um centro de rotao e, no caso da figura acima, um centro
de rotao fixo, permanente. As vezes, este centro de rotao pode mudar de posio embora esteja
instantaneamente parado. Neste caso, ele denominado Centro Instantneo de Velocidade Nula,
CIVN. Deve-se salientar que para um observador no CIVN, a velocidade de um ponto A do CR
perpendicular a posio radial e seu valor absoluto pois o observador est fixo. Esta uma
propriedade importante pois, para o observador no CIVN, a velocidade absoluta de cada ponto pode
ser obtida em funo da velocidade angular e da posio do ponto em relao ao CIVN na forma:
/ =
=

/ . As figuras abaixo mostram como se determinar o CIVN a partir da

velocidade de dois pontos distintos. Na realidade, basta conhecer as direes das velocidades em A
e B para a determinao do CIVN. No entanto, para a determinao da velocidade de um ponto
qualquer do CR, a partir do CIVN, necessrio se conhecer a velocidade de um de seus pontos. Para
quaisquer que sejam dois pontos distintos de um CR, existe uma regra geral: a velocidade relativa na
direo radial sempre nula. Isto decorre do fato de que a distncia entre eles deve der constante.

A
A

Figura 3.3 Determinao do CIVN para vrias disposies da velocidade de dois pontos A e B

A anlise cinemtica com base no CIVN utiliza o movimento relativo tendo-se em vista dois
pontos importantes: i)O observador no CIVN est parado (fixo, sem girar) portanto sua velocidade
nula , ii)Para um corpo rgido, a distncia (medida escalar da posio relativa) entre dois pontos
constante. No caso dos eixos (x,y) estarem solidrios ao CR e o observador girar com o CR, o
= 0 = 0. A consequncia do
observador ver todos os pontos do CR parados, isto ,
primeiro ponto que o observador no CIVN percebe o movimento absoluto de cada ponto, isto , a
medida da velocidade absoluta. Isto no vlido para a acelerao pois o CIVN, embora parado,
ele pode estar acelerado pois o CIVN no ponto fixo, isto , um centro de rotao instantneo e
44

no permanente como mostrado na figura 2.21. Desta forma, as equaes (2.11), (2.12) e (2.13)
podem ser reescritas para o ponto A, para o observador no CIVN sem girar, na forma:
= + /

(3.1)

=

/

(3.2)

/ +
(

/ )
= +

(3.3)

A acelerao do centro de rotao somente nula quando este ponto fixo como mostrado
na figura 3.2. Pode-se dizer que todo ponto fixo de um CR um CIVN porm nem todo CIVN um
ponto fixo. Na realidade, o CIVN descreve uma trajetria denominada de centrodo do corpo, para os
pontos do corpo, e centrodo do espao, para os pontos do espao. Para cada instante, as curvas se
tocam no ponto correspondente ao CIVN.
Movimento de translao pura. Isto ocorre sempre que o CR no tem movimento de rotao, isto :
= 0. Isto no significa que o corpo tenha que descrever uma trajetria retilnea. Deve-se
acrescentar que a trajetria do CR normalmente definida pelo movimento de seu centro de massa
(CM), denominado de centride e representado pelo ponto G. Sua posio no CR pode ser
determinado pela equao abaixo.
=

(3.4)

Figura 3.4 Centro de massa do CR

A figura abaixo mostra um CR na forma de uma barra retangular suportado por dois cabos de
mesmo comprimento em movimento de translao pura ao longo de uma trajetria curvilnea, como
mostra a trajetria do centroide G. Neste movimento no h rotao do CR pois as linhas de contorno
se movimentam sempre na mesma direo. Embora a velocidade de cada ponto mude em mdulo e
direo a cada instante, todos os pontos do CR tm, a cada momento, a mesma velocidade e a mesma
=
=
= = .
acelerao, isto :

VB
G
G
A

VA

B
VG

Figura 3.5 Uma barra retangular em movimento de translao pura curvilnea.

45

Clculo da velocidade angular de um CR atravs do CIVN.

Exemplo 3.1 - Na figura 3.6, dois cursores A e B se movimentam em duas guias perpendiculares entre
si sendo interligados por uma barra rgida de comprimento L igual a 100cm. Sabendo que VB=2m/s e
que a posio do CIVN dada por X=80cm e Y=60cm determine: a) a velocidade angular da barra
rgida AB que liga os dois cursores e b) a velocidade do cursor A.
Soluo: Como o ponto B pertence barra e ao cursor simultaneamente, a velocidade da
extremidade B da barra VB=2m/s. Para o observador no CIVN, fixo no plano da barra AB, a
velocidade absoluta de B dado pela equao 3.2 cujo valor escalar :
= = 0,8 = 2

= 2,5/

Com o valor de , pode-se calcular a velocidade escalar de A:

= = 2,5 0,6 = 1,5/
B

CIVN

VB

VA

Figura 3.6 Movimento de cursores em guias perpendiculares

Deve-se ressaltar que cada cursor pode ser considerado como partcula de modo que poderse-ia entender que sua velocidade deveria considerar tambm o Vrel. No entanto, o ponto A
tambm a extremidade da barra que um corpo rgido. Alm disso, o CIVN da figura acima um
ponto da barra AB de modo que a velocidade de qualquer ponto da barra pode ser calculada com
base na equao 3.2.
Clculo da velocidade angular de um CR atravs do movimento relativo. Neste caso, comum
posicionar o observador no ponto cuja velocidade conhecida e que, no caso do exemplo 3.1, o
ponto B. Reescrevendo a equao 3.2, tem-se para a velocidade relativa de A em relao a B:
/ =

/

(3.2a)

Pelos dados iniciais do problema, conhece-se VB e a direo de VA. Alm disso, a velocidade
relativa VA/B perpendicular barra AB, como mostra a figura 3.7.
O

VA

Direo de VA

/
VB/ =

Figura 3.7 Diagrama de velocidade relativa

46

Para calcular VA/B, usa-se as relaes trigonomtricas de um tringulo retngulo:

2
/
= 2 + 2 = ()2 =

1
1
2 + 2 = 1,52 + 22 = 2,5/

Em problemas desta natureza, comum o ngulo ser pr-estabelecido de modo que VA

pode ser calculado pela relao: = .
O clculo da acelerao do cursor A pode ser realizado com base no movimento relativo a
partir da equao 3.3 que, neste caso, deve ser reescrita na forma:

/ +
(

/ )
= +

(3.3a)

Desta equao, o valor do ltimo termo referente a acelerao centrpeta obtido a partir
dos resultados na anlise da velocidade angular da barra. Esta componente paralela direo da
barra (direo n) sendo sua medida escalar dada por: (/ ) = 2 = 6,25/ 2 . Alm disso, sabese que a componente tangencial da acelerao perpendicular componente normal, portanto,
perpendicular barra. Se supusermos que o cursor B desce acelerado com acelerao aB=7,0m/s2
(para baixo), ento tem-se:
aA

aB

Figura 3.8 Acelerao dos cursores da figura 3.6

O valor de aA pode ser calculado decompondo-se cada vetor da equao 3.3 em

componentes ortogonais nas direes x e y como se segue.
= 2 + 2 + +
Que pode ser reescrita na forma:
Em x:

= 2 +

Em y:

+ 2 + = 0

onde da equao em y se determina o valor da acelerao angular e, a seguir, da equao em x se

acha aA.
Anlise cinemtica de CR com ranhuras. Deve-se entender que qualquer ponto que se desloca em
uma ranhura de um CR no pertence ao CR. Desta forma, as regras do CR para o movimento relativo
entre dois pontos do CR devem satisfazer as equaes 3.2a e 3.3a. Para o movimento do ponto na
ranhura relativamente a um observador fixo e sem girar no CR valem as equaes 2.11, 2.12 e 2.13.
47

Exemplo 3.2 (EE1 2014.2) O pino no brao

rotativo AO se acopla na haste ranhurada e faz
com que ela gire. Mostre que a velocidade
angular de CB a metade da velocidade
angular de AO, independentemente do ngulo
.

Soluo: Para o observador em O, como o pino esta fixo na barra AO ento valem as regras para
corpo rgido, isto , valem as equaes 3.2a e 3.3a. Para o observador em C, o pino se movimenta na
ranhura de modo que valem as equaes para a partcula, isto , as equaes 2.12 e 2.13.

48

Exemplo 3.3 (EE12013.1) A guia horizontal fixa

transporta um cursor e um pino P cujo movimento
controlado pelo brao girante com ranhura AO.
Se no momento que o brao faz um ngulo q=50,
a velocidade do cursor de 1,5p/s, determine:
a) A velocidade angular do brao (suponha
constante) e a acelerao do cursor ( na
ranhura horizontal);
b) Os valores de correspondentes
velocidade e a acelerao do pino em
relao ranhura OA

49

Deve-se salientar que: = = 2,922/ 2 .

Exemplo 3.4 (EE1 2015.2) O anel deslizante

se desloca para baixo na guia retilnea na
posio de 30o, com velocidade V=1m/s e
acelerao a=0,2m/s2, conforme figura ao
lado. Nesta posio, a barra AB, com l=0,4m,
horizontal e a barra OB, com r=0,3m,
vertical. Determine:
a)A velocidade angular das barras AB e OB
pelo mtodo do CIVN e do movimento
relativo;
b)A acelerao angular da barra AB.

50

51

Exemplo 3.5 (EE1-2015.1) Os pequenos corpos A e B esto

interligados atravs de barras rgidas e articuladas. Se num
determinado instante, o corpo B sobe com velocidade de
2pol/s e com uma acelerao de 1pol/s2, calcule para o
mesmo instante:
a)A velocidade de A;
b)A acelerao angular da barra AO.

52

53