LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES

CARACTERSTICAS
1-INTRODUCCION.
La caracterstica bsica de la respuesta transitoria de un sistema en lazo
cerrado se relaciona estrechamente con la localizacin de los polos en lazo
cerrado. Si el sistema tiene una ganancia de lazo variable, la localizacin de los
polos en lazo cerrado depende del valor de la ganancia de lazo elegida. Por
tanto, es importante que el diseador conozca cmo se mueven los polos en
lazo cerrado en el plano s conforme vara la ganancia de lazo.
Desde el punto de vista del diseo, un simple ajuste de la ganancia en algunos
sistemas mueve los polos en lazo cerrado a las posiciones deseadas. A
continuacin el problema de diseo se centra en la seleccin de un valor de
ganancia adecuado. Si el ajuste de la ganancia no produce por s solo un
resultado conveniente, ser necesario aadir un compensador al sistema.
Los polos en lazo cerrado son las races de la ecuacin caracterstica. Si esta
tiene un grado superior a 3, es muy laborioso encontrar sus races y se
requerir de una solucin con computadora (MATLAB). Sin embargo,
simplemente encontrar las races de la ecuacin caracterstica puede tener un
valor limitado, debido a que a medida que vara la ganancia de la funcin de
transferencia en lazo abierto, la ecuacin caracterstica cambia y deben
repetirse los clculos.

2-CONCEPTO.
El lugar de las races, es el lugar geomtrico de los polos y ceros de una funcin
de transferencia a medida que se vara la ganancia del sistema K en un
detrminado intervalo.
-GRAFICAS DEL LUGAR DE LAS RAICES.
Condiciones de ngulo y magnitud. Considrese el sistema de la Figura 6-1. La
funcin
de transferencia en lazo cerrado es:

La ecuacin caracterstica para este sistema en lazo cerrado se obtiene

haciendo que el denominador del lado derecho de la Ecuacin (6-1) sea igual a
cero. Es decir,

Aqu se supone que G(s)H(s) es un cociente de polinomios en s. Debido a que

G(s)H(s) es una cantidad compleja, la Ecuacin se divide en dos ecuaciones
igualando, respectivamente, los ngulos y magnitudes de ambos lados, para
obtener:
Condicin de ngulo:

Condicin de magnitud:

Los valores de s que cumplen tanto las condiciones de ngulo como las de
magnitud son las races de la ecuacin caracterstica, o los polos en lazo
cerrado. El lugar de las races es una grfica de los puntos del plano complejo
que slo satisfacen la condicin de ngulo. Las races de la ecuacin
caracterstica (los polos en lazo cerrado) que corresponden a un valor especfico
de la ganancia se determinan a partir de la condicin de magnitud. Los detalles
de la aplicacin de las condiciones de ngulo y magnitud para obtener los polos
en lazo cerrado se presentan ms adelante en esta seccin.
En muchos casos, G(s)H(s) contiene un parmetro de ganancia K, y la ecuacin
caracterstica se escribe como:

Entonces, los lugares de las races para el sistema son los lugares de los polos
en lazo cerrado cuando la ganancia K vara de cero a infinito.
Por ejemplo, si G(s)H(s) es

donde .p2 y .p3 son polos complejos conjugados, el ngulo de G(s)H(s) es

Donde

1 , 1 ,

2 ,

y 4

se miden en sentido contrario al de las

agujas del reloj, como se muestra en las Figuras 6-2(a) y (b). La magnitud de
G(s).H(s) para este sistema es

donde A1, A2, A3, A4 y B1 son las magnitudes de las cantidades complejas
s+p1, s+p2, s+p3, s+p4 y s+z1, respectivamente, como se muestra en la Figura
6-2(a).

3-APLICACIN
Considere el sistema de la Figura 6-3. (Se supone que el valor de la ganancia K
es no negativo.) Para este sistema,

Se dibuja la grfica del lugar de las races y despus se determina el valor de K

tal que el factor de amortiguamiento relativo f de los polos dominantes
complejos conjugados en lazo abierto sea 0.5.
Para el sistema dado, la condicin de ngulo es

La condicin de magnitud es

Un procedimiento comn para dibujar la grfica del lugar de las races es el

siguiente:

1. Determinar los lugares de las races sobre el eje real. El primer paso al construir
una grfica del lugar de las races es situar los polos en lazo abierto, s=0, s= -1 y
s= =2, en el plano complejo. (En este sistema no hay ceros en lazo abierto.) Las
localizaciones de los polos en lazo abierto se sealan mediante cruces. (En este
libro las localizaciones de los ceros en lazo abierto se indicarn con crculos
pequeos.) Observe que los puntos iniciales de los lugares de las races (los
puntos que corresponden a K=0) son los polos en lazo abierto. Los lugares de
races individuales para este sistema son tres, que coincide con el nmero de
polos en lazo abierto.
Para determinar los lugares de las races sobre el eje real, se selecciona un
punto de prueba, s. Si el punto de prueba est en el eje real positivo, entonces

Esto demuestra que no es posible satisfacer la condicin de ngulo. Por tanto,

no hay un lugar de las races sobre el eje real positivo. A continuacin, se
selecciona un punto de prueba sobre el eje real negativo entre 0 y -1. As,

Por tanto,

y se satisface la condicin de ngulo. As, la parte del eje real negativo entre 0 y
-1 forma parte del lugar de las races. Si se selecciona un punto de prueba entre
-1 y -2, entonces

Se observa que no se satisface la condicin de ngulo. Por tanto, el eje real

negativo de -1 a -2 no forma parte del lugar de las races. Asimismo, si se sita
un punto de prueba sobre el eje real negativo de -2 a -, se satisface la
condicin de ngulo. Por tanto, existen lugares de las races sobre el eje real
negativo entre 0 y -1 y entre -2 y -.
2. Determinar las asntotas de los lugares de las races. Las asntotas de los lugares
de las races, conforme s tiende a infinito, se determinan del modo siguiente. Si
se selecciona un punto de prueba muy lejano al origen, entonces

y la condicin de ngulo se convierte en

o bien

Dado que el ngulo se repite a s mismo conforme K vara, los ngulos distintos
para las asntotas se determinan como -60, -60 y -180. Por tanto, hay tres
asntotas. La nica que tiene el ngulo de 180o es el eje real negativo. Antes de
dibujar estas asntotas en el plano complejo, se debe encontrar el punto en el
cual cortan el eje real. Como

si un punto de prueba se sita muy lejos del origen, G(s) se puede escribir como

Para valores grandes de s, esta ltima ecuacin se aproxima mediante

Un dibujo del lugar de las races de G(s) de la Ecuacin (6-5) est compuesto de
tres lneas rectas.
Esto se puede ver de la siguiente manera. La ecuacin del lugar de las races es

o bien

Sustituyendo

en esta ltima ecuacin, se obtiene

o bien

Aplicando la tangente a ambos lados de esta ltima ecuacin,

Estas tres ecuaciones representan tres lneas rectas tal y como se muestra en la
Figura 6.4. Las tres lneas rectas que se muestran son las asntotas. Estas se
unen en el punto s=-1. Por tanto, la abscisa de la interseccin de las asntotas y
el eje real se obtiene igualando el denominador del lado derecho de la Ecuacin
a cero y despejando s. Las asntotas son casi parte de los lugares de las races
en regiones muy lejanas al origen.

3. Determinar el punto de ruptura. Para dibujar con precisin los lugares de las
races, se debe encontrar el punto de ruptura, a partir del cual las ramas del
lugar de las races que se originan en los polos en 0 y-1 (cuando K aumenta) se
alejan del eje real y se mueven sobre plano complejo.
El punto de ruptura corresponde a un punto en el plano s en el cual hay races
mltiples de la ecuacin caracterstica.
Existe un mtodo sencillo para encontrar el punto de ruptura. A continuacin se
muestra dicho mtodo. Se escribe la ecuacin caracterstica como

Donde A(s) y B(s) no contienen K. Observe que f (s)= 0 tiene races mltiples en
los puntos donde

Esto se observa del modo siguiente: suponga que f (s) tiene races mltiples de
un orden r, donde R>=2. En este caso, f (s) se escribe como

Si se diferencia esta ecuacin con respecto a s y establecemos d f (s)/ds en s=s1,

se obtiene

Esto significa que mltiples races de f (s) satisfarn la Ecuacin

Donde

El valor especfico de K que producir races mltiples de la ecuacin

caracterstica

Si se sustituye este valor de K en la Ecuacin

Si se despeja la Ecuacin (6-9) para s, se obtienen los puntos en los que hay
races mltiples

Si dK/ds se hace igual a cero, se obtiene lo mismo que en la Ecuacin (6-9). Por
tanto, los puntos de ruptura se determinan sencillamente a partir de las races
de

Para el ejemplo actual, la ecuacin caracterstica G(s)+1=0 se obtiene mediante

Haciendo dK/ds=0 se obtiene

Dado que el punto de ruptura debe encontrarse sobre el lugar de las races
entre 0 y -1, es evidente que s= -0.4226 corresponde al punto de ruptura real.
El punto s= -1.5774 no est sobre el lugar de las races. Por tanto, no es un
punto de ruptura o de ingreso real. De hecho, el clculo de los valores de K que
corresponden a s= -0.4226 y s= - 1.5774 da por resultado

4. Determinar los puntos en donde el lugar de las races cruza el eje imaginario.
Estos puntos se encuentran mediante el criterio de estabilidad de Routh del
modo siguiente. Dado que la ecuacin caracterstica para el sistema actual es

La tabla de Routh se convierte en

El valor de K que iguala con cero el trmino

s 1 de la primera columna es K=6.

Los puntos de cruce con el eje imaginario se encuentran despus despejando la

ecuacin auxiliar obtenida de la fila

; es decir

Las frecuencias en los puntos de cruce con el eje imaginario son, por tanto,
El valor de ganancia que corresponde a los puntos de cruce es
K=6.
Una aproximacin alternativa es suponer que s=jw en la ecuacin caracterstica,
igualar con cero tanto la parte imaginaria como la real y despus despejar u y
K. Para el sistema actual, la ecuacin caracterstica, con s=jw, es

de donde

Por tanto, los lugares de las races cruzan el eje imaginario en

,y
el valor de K en los puntos de cruce es 6. Asimismo, una rama del lugar de las
races sobre el eje real tocar el eje imaginario en w=0.

5. Dibujar los lugares de las races, finalmente tomando como base la informacin
obtenida en los pasos anteriores, tal y como se muestra en la Figura 6-6.