Teorema de Kennedy

Los centros instantneos de un mecanismo se pueden localizar por el sistema

del teorema de Kennedy. Este teorema establece que los centros instantneos
para cualesquiera tres cuerpos con movimientos coplanarios coincidan a lo
largo de una misma lnea recta. Se puede demostrar este teorema como
contradiccin, como sigue:
Nmero de centros instantneos
En cualquier mecanismo que tenga movimiento coplanario, existe un centro
instantneo para cada par de eslabones. El numero de centros instantneos
es, por lo anterior, igual al nmero de pares de eslabones. Cuando se tienen n
eslabones, el nmero de centros instantneos es igual al nmero de
combinaciones de n objetos tomados a un tiempo, a saber n(n-1)/2
Centros instantneos para el mecanismo de corredera biela y manivela
Es importante que el estudiante aprenda a reconocer el mecanismo de
corredera-biela y manivela en cualquiera de las mltiples formas, ya que su
aplicacin para usos prcticos es amplia y variada. Se podra describir como
una cadena cinemtica de cuatro eslabones, en la cual un par de eslabones
tiene movimiento rectilneo con respecto a cada uno de los otros, mientras que
el movimiento relativo de cualquier otro par de eslabones adjuntos es el par
cerrado. Por consiguiente, el mecanismo tiene tres pares cerrados y un par en
deslizamiento.
Tabulacin de centros instantneos
Cuando un mecanismo tiene seis eslabones, son quince el nmero de centros
instantneos a localizar. Entonces es aconsejable tener un mtodo sistemtico
para tabular el progreso y para que ayude en la determinacin. Esto se puede
complementar por medio de un diagrama circular o por el uso de tablas. Sedan
los dos mtodos y se ilustran con un ejemplo.
a) Diagrama circular. Un diagrama de la forma mostrada en la figura 4.3b,
nos es til para encontrar centros instantneos, puesto que nos da una
visualizacin del orden en que los centros se pueden localizar por el
mtodo del teorema de Kennedy y tambin, en cualquier estado del
procedimiento, muestra que centros faltan por encontrarse. El diagrama
circular ser til para encontrar los centros en el mecanismo de seis
eslabones de la figura 4.3a. El siguiente procedimiento se emplea para
localizarlos.
Trazamos un crculo como el de la Fig. 4.3b y marcamos los puntos 1, 2, 3, 4,5
y 6 alrededor de la circunferencia, representando los seis eslabones del

mecanismo. Conforme se van localizando lo centros, trazamos lneas uniendo

los puntos de los nmeros correspondientes en este diagrama.
De este modo, la lnea tendr lnea uniendo todos lo pares de puntos; cuando
todos los centros instantneos hayan sido determinados. Los nmeros en las
lneas, indican la secuencia en que fueron trazados, para facilitar su cotejo. En
un estado del procedimiento (despus de que se han encontrado 10 centros) el
diagrama aparecera como lo muestra la Fig. 4.3b. Inspeccionando los
diagramas c) notamos que uniendo 4-6 cerramos dos tringulos 4-6-5 y 4-6-1
ya que ste es el caso, localizamos el centro instantneo O46 en la
interseccin de O41 O61 y O45 O56. Si en lugar hubiramos trazado 6-2,
solamente un triangulo es decir, el 6-2-1, se habra formado; por esto, el centro
O62 no se podra encontrar en este estado; no obstante, su puede encontrar
despus de que se ha tazado O25 (lnea 1-4). Por lo consiguiente, la lnea 6-2
se numera 15. El procedimiento es el mismo para los puntos restantes.
Si cada lnea se puntea primero, mientras se est localizando el centro y
despus, cuando se ha encontrado, se repasa hacindola una lnea slida, se
evitan lo errores. La Fig. 4.3a muestra la localizacin de todos lo centros
instantneos y la Fig. 4.3c el diagrama circular terminado.
b) Mtodo tabular. El mtodo alternativo para localizar centros instantneos de
uso comn es el mtodo tabular. En este procedimiento se establece una
tabulacin general y se amplia con tabulaciones suplementarias, tal como est
ilustrado en la Fig. 4.3d.

En las columnas principales de la tabulacin general se enumeran los nmeros

de los eslabones en el mecanismo. En la primera columna se apunta el nmero
de la parte superior dela columna, combinando con aquellos nmeros a la
derecha del mismo. En la segunda columna se apunta el numero de la parte
superior de la columna, combinando con aquellos nmeros a la derecha del
mismo. Continuando este procedimiento hasta el final delas tablas, nos da la
lista completa de todos los centros que han de encontrarse. Conforme los
centros se van localizando en el dibujo, se tachan en la tabla, como queda
ilustrado. Comnmente, aproximadamente la mitad de los centros se
encuentran por inspeccin se tachan inmediatamente. De este modo, en el
ejemplo de la Fig. 4.3, ocho de lo centros, el O12 O23 O34 O45 O56 O14 O16
y O35, se encontraron por inspeccin. El resto tendran que se localizados
empleando el teorema de Kennedy y con la ayuda de las tablas
suplementarias. Supngase ahora que deseamos encontrar el centro O31.
Establecemos la tabla suplementaria en la cual los eslabones 1 y 3 se
consideran con un tercer eslabn, digamos el 4. Entonces los centros O34O14
y O13 deben de coincidir en una lnea recta, segn el teorema de Kennedy. El
tercer eslabn tambin bajo el encabezado 13. Refirindonos a la tabulacin

general, encontramos que los centros O34 O14 O21 y O23 han sido tachados y
por lo tanto han sido localizados y estn disponibles. Trazando lnea a travs
de ellos localizamos O31.

De la misma manera, por el uso de tablas, se pueden localizar todos los

centros. Las tablas suplementarias en la Fig. 4.3d muestran el procedimiento.
Frecuentemente se encuentra que el tercer eslabn elegido requiere centros
que todava no han sido localizados. En tales casos se debe probar otro tercer
eslabn. Si en los primeros intentos se encuentra que ningn tercer eslabn
satisface, se suspende temporalmente la bsqueda para ese centro en
particular, hasta que se encuentran ms centros.
Centrodas o Curvas Polares

Se hizo notar que la ubicacin del centro instantneo esta definido slo
instantneamente, y que cambiara conforme el mecanismo se moviera. Si se
encuentran las ubicaciones de los centros instantneos para todas las fases
posibles del mecanismo, se ver que describen curvas o lugares geomtricos,
denominados centrodas o curvas polares.

Las opiniones parecen estar igualmente divididas sobre si los lugares

geomtricos deben llamarse centrodas o curvas polares. En general, quienes
utilizan el nombre centro instantneo los llaman centrodas y quienes utilizan el
vocablo polo los llaman curvas polares o polodas. Aunque tambin se ha
aplicado el nombre de ruletas. Los equivalentes tridimensionales son
superficies regladas que se conocen como axodas.

Cuando un cuerpo tiene movimiento relativo rgido hacia otro, obsrvese que,
para cualquier posicin relativa de los dos cuerpos, las dos trayectorias polares
estn en contacto en un punto, el cual es el centro instantneo para esa
posicin. Continuando el movimiento relativo resulta que las dos trayectorias
polares ruedan una sobre otra. Consecuentemente, es posible sustituir un
mecanismo dado por un mecanismo equivalente que contenga dos superficies
en rodadura y que produzca el mismo movimiento que el eslabn seleccionado
original. A continuacin daremos un ejemplo de lo anterior.

En la figura. 4.4 se ilustra una forma de un mecanismo doble de Manivela, Biela

y Corredera, que consiste de una varilla, eslabn 3, articulada en las
correderas 2 y 4 ; estas ltimas se deslizan sobre las guas del marco 1.

Los puntos A y B sobre 2 y 4 tienen movimientos lineales sobre XY y XZ

respectivamente.
Centros Instantneos
El centro instantneo se puede definir de cualquiera de las siguientes maneras
:A) Cuando dos cuerpos tienen movimiento relativo coplanario, el centro
instantneo es un punto en un cuerpo sobre el cual otro gira en el instante
considerado.
B) Cuando dos cuerpos tiene movimiento relativo coplanario, el cetro
instantneo es el punto en el que los cuerpos estn relativamente inmviles
ene instante considerado. A partir de esto se puede ver que un centro
instantneo es:(a) un punto en ambos cuerpos,(b) un punto en el que los dos
cuerpos no tienen velocidad relativa y(c) un punto en el que se puede
considerar que un cuerpo gira con relacin al otro cuerpo en un instante dado.
En general, el centro instantneo entre dos cuerpos no es un punto
estacionario, sino que su ubicacin cambia en relacin con ambos cuerpos,
conforme se desarrolla el movimiento, y describe una trayectoria o lugar
geomtrico sobre cada uno de ellos. Estas trayectorias de los centros
instantneos son llamadas trayectorias polares o centradas y se analizan
posteriormente.
Localizacin de centros instantneos.
Los centros instantneos son sumamente tiles para encontrar las velocidades
de los eslabones en los mecanismos. Su uso algunas veces nos permiten
sustituir a algn mecanismo por otro que produce el mismo movimiento y
mecnicamente es ms aprovechable. Los mtodos para localizar los centros
instantneos son, por lo tanto, de gran importancia.

Regla de Kennedy
Esta regla dice que si 3 objetos estn unidos entre s, deben existir al menos 3
puntos denominados polos que sern los centros de movimiento de dichos
objetos yque adems de dichos centros de movimiento estarn siempre
alineados.

Para conocer los centros instantneos de un mecanismo por este mtodo

utilizamos la siguiente formula

CI= n(n-1)/2
Dnde:
CI: centros instantneos
n: nmero de eslabones

La segunda clausula de esta regla es la ms til. Hay que tomar en cuenta que
esta regla no requiere que los tres cuerpos estn conectados de algn modo.
Podemos utilizarla, junto con la grafica lineal, para encontrar los centros
instantneos restantes que no son obvios en la inspeccin.

Se puede demostrar este teorema por contradiccin, como se muestra en la

siguiente figura. Suponemos que uno de los eslabones es fijo (suelo). En ese
caso, el centro instantneo de rotacin relativo entre los eslabones 2 y 3 no
puede estar en el punto P de contacto entre dichos eslabones, pues dicho
punto no tendra la misma velocidad como perteneciente al eslabn 2 (vP2),
que la que tendra como perteneciente al eslabn 3 (vP3). Estas dos
velocidades slo pueden ser iguales en un punto Q que est alineado con los
centros instantneos de rotacin relativos de cada eslabn respecto del
eslabn fijo. Ya que esta es la nica forma de que las direcciones (y sentidos)
de vQ2 y vQ3 coincidan.
La posicin de Q depender de las velocidades angulares de los eslabones 2 y
3 (tanto de su mdulo, como de su sentido). En el ejemplo mostrado, es claro
planteando el clculo de la velocidad del punto Q (centro instantneo de
rotacin relativo entre los eslabones 2 y 3) como perteneciente al slido 2 y
como perteneciente al slido 3:

Esta ltima igualdad slo es posible si los dos vectores de posicin del punto Q
(respecto a los centros de rotacin O2 y O3) tienen la misma direccin. Y,...