Ministerio de Educacin

Universidad Tecnolgica de Panam

Sede Central
Facultad de Ingeniera Industrial

Laboratorio de Instrumentacin y Control

Proyecto final

Estudiantes:
Mrice Gonzlez 4-770-1037
Isaac Sagel 4-763-1145

Profesor:
Ignacio Chang

Grupo:
1MI-141

Fecha de entrega:
Lunes 27 de abril, 2015

Instrumentacin y Control

Introduccin

A manera de finalizar el curso presentaremos un informe donde se

consolidan los conocimientos adquiridos en clase.
Veremos la configuracin de controladores PI y PID, estos son los que ms
se utilizan en la industria. La estructura de estos controladores es simple,
aunque su simpleza es tambin su debilidad, dado que limita el rango de
plantas donde pueden controlar en forma satisfactoria (existe un grupo de
plantas inestables que no pueden estabilizadas con ningn un miembro de
la familia PID). [1]
Tambin aplicaremos el concepto de controladores en cascada, los cuales
se aplican con diferentes propsitos:
- Eliminar el efecto de algunas perturbaciones haciendo la respuesta
de regulacin del sistema ms estable y ms rpido.
- Mejorar la dinmica del lazo de control.
Conociendo los polos dominantes utilizamos el mtodo de LDR, condicin
angular y de ser necesario tambin aplicar la condicin modular para
encontrar el error de estado estable y para encontrar las ganancias se
utiliza el mtodo routh-hurwitz.
La instrumentacin y el control cada vez toman ms auge y tienen muchas
aplicaciones ya quemecnicos, electricistas, mdicos, ingenieros y
arquitectos, se auxilian de instrumentos para llevar a cabo sus actividades
diarias, con el objetivo de lograr un avance con la mayor eficiencia, calidad
y volumen de produccin.

Objetivos:
1. Identificar las principales diferencias entre controladores y sus
funciones principales.

2. Aplicar los conocimientos adquiridos en clase terica y en el

laboratorio de instrumentacin y control.

Instrumentacin y Control
1. Requerimientos del diseo:
Dada una planta representada por

a) Agregar

un

control

PD

G p ( s )=

1
s (s +0.5)

Gc ( s ) =K p + K d s

, se pide:

encuentre

sus

parmetros de modo que los polos de lazo cerrado se ubiquen en

Pd 3 j 2 .
b) Determine el error en estado estable si la referencia es una rampa
unitaria.
i / s
c) Agregue un control PI de la forma G c ( s ) =K p + K en cascada con
el compensador PD anterior.
d) Encuentre
e)
f)
g)

h)
i)

los

parmetros

K p , K d y Ki

del

controlador

PID

resultante.
Encuentre la respuesta a un escaln unitario de entrada para el
PD y el PID.
Construya el diagrama de bloques cuando el controlador es PID.
Elija una configuracin apropiada para la realizacin fsica del
controlador PID, obteniendo los valores de los resistores y
capacitores as como el modelo de integrado a emplear.
De acuerdo al punto anterior, realice un presupuesto para la
compra de los componentes del controlador.
Qu caractersticas debe reunir el sensor si la variable a
controlar fuera temperatura?

1. Funcin de transferencia:
Para el sistema al dibujar el lugar de las races en Matlab

>> den=[1 0.5 0];

>>fun=tf([1],den)
Transfer function:
1
----------s^2 + 0.5 s
>>rlocus(fun)
>> v=[-0.6 0.5 -0.4 0.4];
>>axis(v)

Acciones de Control
Fig1. Lugar de las races sin compensacin
Se observa que la ganancia no ser suficiente para obtener el polo en el
lazo cerrado deseado Pd 3 j 2 .
a) PD: accin de control proporcional-derivativa, se define mediante:
de(t )
u (t ) K p e(t ) K p Td
dt
Root Locus

0.4
0.3

Td

0.2
0.1
Imaginary Axis

Donde
es
una
constante denominada
tiempo derivativo. Esta
accin tiene carcter de
previsin, lo que hace
ms rpida la accin de
control, aunque tiene la
desventaja importante
que
amplifica
las

0
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4

-0.5

-0.4

-0.3

-0.2

-0.1

Real Axis

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

seales de ruido y puede provocar saturacin en el actuador. La

accin de control derivativa nunca se utiliza por s sola, debido a que
solo es eficaz durante perodos transitorios. La funcin de
transferencia de un controlador PD resulta:
CPD(s) = Kp + KpTds
Cuando una accin de control derivativa se agrega a un controlador
proporcional, permite obtener un controlador de alta sensibilidad, es
decir que responde a la velocidad del cambio del error y produce una
correccin significativa antes de que la magnitud del error se vuelva
demasiado grande. Aunque el control derivativo no afecta en forma
directa al error sea estado estacionario, aade amortiguamiento al
sistema y, por tanto, permite un valor ms grande que la ganancia K,
lo cual provoca una mejora en la precisin en estado estable.[2]
La funcin de transferencia en lazo cerrado G(s)

Gc (s)

est dada

por:

K p (T d s+1)
C (s)
=
R ( s ) s ( s +0.5 ) + K p ( T d s+1)

Instrumentacin y Control
2. Diseo del Controlador:

Se requiere disear el PD para la planta dada. Sabiendo que para un

PD:
U ( s)
K p 1 Td s
E (s)

2
Para el sistema s + ( K p T d +0.5 ) s + K p la tabla de Routh resulta:

Kp

K d + 0.5

Kp

0
0

K d + 0.5 0 K d 0.5

K p 0
Como los polos de lazo cerrado estn especificados como s= 3 j 2
, se obtiene:
s ( s+ 0.5 ) + K p ( T d s+ 1 )=(s +3+ j 2)(s +3 j2)
s 2 + ( K p T d +0.5 ) s + K p=s 2+ 6 s+ 13
K T +0.5 ) =6,
Se requiere entonces ( p d
Y da como resultado

Donde

T d=0.423077 segundos

K p=13

por tanto

K d =5.5

Diseo y Compensacin de
Controladores
.:: Aplicando el LGR ::.

Pd= -3 j2

-3

.:: Condicin Angular ::.

P+ Z=180
1= 180 -

tan 1

( 23 )=146.31

2= 180 -

tan 1

( 2.52 )=141.34

-0.5

1 + 2 - = 180
= 107.65
180- =

tan 1 (

2
)
3a a= 2.3637

El compensador se ubicar en -2.3637 del eje real .

Instrumentacin y Control
*Se dibuja la ubicacin de la ganancia nueva del PD

Pd

-3

-a

.:: Condicin Modular ::.

K (s +2.36)
=1
s ( s +0.5 )
s=Pd

-0.5

K (3+ j2+2.36)
(2.5+ j 2 ) (3+ j2)

1=

K=5.497
b) Entonces el error de estado estable de una rampa unitaria da como
resultado

ev=

1
kv

kv=

K (s+a)
)
s ( s+0.5 )
= 26
lim s

ev=3.84%

s 0

>> N=[5.5 13];

>> D=[1 0.5 0];
>>fs=tf(N,D)
Transfer function:
5.5s + 13
---------------s^2 + 0.5 s
Diseo y Compensacin de
Controladores

>>rlocus(fun)

c) Para el control PD en cascada con un PI se forma un control PID

Fig2. Lugar
de las races
compensado
un PD
(filtro). Esta accin combinada
agrupa
las ventajas
decon
cada
una de
las tres acciones de control individuales.
Por medio de la funcin 2.5
de transferencia:

Root Locus

C (s)
=
R ( s)

K p ( T d s+1+

1
)
Tis

Imaginary Axis

CPID(s) =

System: fs
Gain: 1
Pole: -3 + 2i
Damping: 0.832
Overshoot (%): 0.891
Frequency (rad/sec): 3.61

1
K p (1+
+T d 1.5
s)
Ti s
1

1
s ( s +0.5 ) + K p T d s+1+
Tis

0.5
0
-0.5

-1

-1.5
-2
-2.5
-9

-8

-7

-6

-5

-4
Real Axis

-3

-2

-1

C (s )
=
R(s)

K d s+ K p +

Ki
s

s ( s +0.5 ) + K d s+ K p +

Ki
s

Entonces;
(K d s2 + K p s+ K i )
s 3+(0.5+ K d) s2 + K p s + K i

Por el criterio de Routh

1
2
3
4

Por tanto

Ki 0

Kp

1
0.5+ K d
K p

Ki
0.5+ K d

Ki

Ki
0
0

Ki
K p , K d 0.5
0.5+ K d

d) Por prueba y error en Matlab, con la funcin step se encuentra que

para el controlador PID unos buenos valores de compensacin son
K i=35.85
K p=15.4, K d =0.25
,
;
C ( s ) 0.25 s2 +15.4 s+35.85
=
2
R ( s)
s ( s+ 0.5 )

Instrumentacin y Control
Aplicando lugar de las races en Matlab.

>> N=[0.25 15.4 35.85];

>> D=[1 0.5 0 0 ];
>> fun_g1=tf(N,D)

Root Locus
System: fun_g1
Gain: 0.391
Pole: -2.97 + 1.99i
Damping: 0.831
Overshoot (%): 0.914
Frequency (rad/sec): 3.57

4
3
2

Imaginary Axis

Transfer function:
0.25 s^2 + 15.4 s + 35.85
----------------------s^2 + 0.5 s

1
0
-1
-2

>>rlocus(fun_g1)
>>rlocfind(fun_g1)

-3
-4
-70

-60

-50

-40

-30

-20

-10

10

Real Axis

Fig3. Lugar de las races compensado con PID con una Ki=35.85, con
los polos dominantes s=

3 j 2

e) El control PID tiene una ganancia Kc= 0.391, menor que la del
control PD. En cierta forma La Kd deba disminuir porque en general
si se agregaba el controlador PI iba a ser el predominante, puesto
que la mayora de los sistemas de control actual en la prctica son PI
o PID.
Las respuestas a escaln para ambos sistemas estn presentadas a
continuacin:
1.4

1.4

1.2

1.2

0.8

0.8

0.6

0.6

0.4

0.4
0.2

0.2
0

10

15

0.5

Respuesta al escaln para

el sistema con control proporcional derivativo

1.5

Tiempo (segundos)

Diseo y Compensacin de
Controladores

Step Response

0.22
0.2
0.18

Amplitude

0.16
0.14
0.12
0.1
0.08
0.06
0.04

0.5

1.5

Time (sec)

Respuesta al escaln para el sistema con control proporcional

derivativo integral.
No hay mucha variacin de una respuesta con respecto a la otra en
cuanto efectividad pues ambas son efectivas, pero el control PID
tiene una mejor posicin en cuanto a respuesta.
A la hora del diseo del controlador, se debe tomar en cuenta el
algoritmo de control PID; que implica que el

valor proporcional

determine la reaccin al error actual, que el valor integral determine

la reaccin respecto a la suma de errores recientes, y el valor
derivativo determine la reaccin en base a la velocidad a la que el
error ha ido cambiando. La suma ponderada de estas tres acciones
se utiliza para ajustar el proceso a travs de un elemento de control.

f) Diagrama de bloques para controlador PID.

kp
+
-

ki
s
kd s

+
+

G p ( s )=

1
s (s +0.5)

Instrumentacin y Control
g) Se construye un amplificador operacional como est mostrado a
continuacin.
La figura

presenta el

circuito

bsico

esquema

de

esquema

del

elctrico

del

del

PID;

el

bloque

controlador
PID

se

muestra
en

la

figura 5.

Fig4. Circuito bsico de un PID

Fig5. Esquema del bloque elctrico del controladorPID del PI con el PD en cascada.

De la figura 4 se resume que

K p=

Si tomo CD= 0.33F

RI CD
+
RD CI

RD=75.8 k
CDCR

K d =RDCD

Si CD= CI

K i=

I= 84. 5

1
CIRI

Elementos de Control
y Sensores
Se toman los valores anteriores como los equivalentes del amplificador
reducido. Pero ms completo sera buscar la funcin de transferencia del
sistema.

Las resistencias y las capacitancias estarn dadas por:

K p=

R4 R2
R
R R
R2
K d= 2 + 4 2 K i=
R3
C 4 R 3 C1 R1 R3
C1 C4 R1 R3

Si tomamos

C1 =420 F R1

R3=6170 k

= 1000k

C 4=10.2 F

R4

= 100k

que

R2=0.99 m

De lo aprendido en el tema de elemento de control, a simple vista la

transferencia de la planta, se puede decir que es un control de velocidad de
un motor DC, que sirve para controlar temperatura, ya sea de algn
equipo electrnico como puede ser una consola de video, una PC entre
otros. El dispositivo a controlar es el ventilador, que por medio de un
sensor de temperatura puede evitar calentamiento en el equipo electrnico,
por medio del ajuste de la velocidad del mismo a la temperatura dada.
Los motores DC estn restringidos a permanecer posicin especfica. Estos
simplemente giran a la mxima velocidad y en el sentido que la fuente de
poder le permita.

Instrumentacin y Control

Presupuesto:
Esos son los costos de los elementos a utilizar sin considerar costos
de envo:

Cantidad

Elemento

Precio

Microcontrolador PIC 16F877a

$97.50

Regulador estndar de 5 voltios 1

amperio 3 Pin 3 + Tab A -220

$1.39

IMU Digital Combo Board 6DOF2

$ 39.95

Dos ventiladores de 12 volts

$5.45/cu

MS88 AC/DC Auto Ranging

$ 16

Conectores de Motor

$ 10.95

Batera recargable de 6 Volt

$13.95

Pantalla LCD de 16x2

$ 6.99

Mdulo de sensor de temperatura

LM35 Lineal - Negro

$4.99

PicoScope 2200 Series

$163.35

0.991m resistor

$0.280/cu

1M resistor

$6

Capacitor e. de 10microFarad

$3.70

Capacitor e. 430nanoFarad

$2.30

Total = $378.16
Elementos de Control y
Sensores
i) Caractersticas de sensor de temperatura.

Rango de medida: Dominio en la magnitud medida en el que puede

aplicarse el sensor.
Precisin: Es el error de medida mximo esperado.
OFFSET: valor de la variable de salida cuando la variable de entrada
es nula. Si el rango de medida no llega a valores nulos de la variable

de entrada.
Linealidad o correlacin lineal.
Sensibilidad: Relacin entre la variacin de la magnitud de salida y

la variacin de la magnitud de entrada.

Resolucin: Mnima variacin de la magnitud de entrada que puede

apreciarse a la salida.
Rapidez de respuesta: Puede ser un tiempo fijo o depender de cuanto
vare la magnitud a medir.

Derivas: Son otras magnitudes, aparte de la medida como magnitud

de entrada, que influyen en la variable de salida.

Repetividad: Error esperado al repetir varias veces la misma medida.
Conclusiones

Al llevar a cabo este proyecto hemos comprendido y afianzado los

fundamentos tericos de la instrumentacin y el control.
Adems podemos concluir que dependiendo de la funcin de transferencia
y el tipo de controlador que se nos solicita utilizar, podemos disear un
sensor aplicable a diferentes instrumentos de medicin.
Hoy en da, ante la complejidad creciente de los procesos industriales y el
aumento en la produccin de estos, resulta necesario desde el punto de
vista financiero lograr una produccin ptima; que sea capaz de reducir
sus costos y de proporcionar una calidad buena en sus productos. Lo
anterior solo puede lograrse con un adecuado control industria.
La automatizacin es un proceso global imparable, por ello para ser
competitivo, resulta vital su implantacin.

Instrumentacin y Control
Web-grafa
[1] Control automtico1. Controladores PID. Virginia Mazzone.
http://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/caut1/Apuntes/PID.
pdf
[2] Transfer Function Models of dynamics Proccesess.
http://www.chemeng.queensu.ca/courses/CHEE319/documents/CHEE3
19_notes_2012_lecture4.pdf

Bibliografa

[3] R.H Bishop. Modern Control Systems Analysis and Desing Using
MATLAB. Addison Esley, 1993.
[4] K. Ogata. Solving Control Engineering Problems with matlab,
year=1994, publisher=Prentice Hall International Editions.
[5] B. Shahian and M. Hassul. Control System Design using matlab,
year=1993, publisher=Prentice Hall.