Dinmica

2016-1

Semana 4

Tema: Cinemtica de cuerpo rgido asociado

al movimiento relativo de la partcula
1

MOVIMIENTO RELATIVO DE LA PARTICULA

EN EL PLANO Y EN EL ESPACIO

Derivada con respecto al tiempo de un

vector medido con respecto a un sistema
mvil trasladante y rotatorio

DERIVADA DE UN VECTOR RELATIVO RESPECTO DE UN SISTEMA INERCIAL DE REFERENCIA

Sea A un vector relativo dentro de un sistema mvil de referencia:

A Ax i Ay j Az k
Sea la velocidad angular absoluta del
sistema mvil con respecto al sistema
inercial de referencia:
Se cumple:

A
XYZ

xyz

MOVIMIENTO DE LA PARTICULA EN EL PLANO Y EN EL ESPACIO

ANALISIS DEL MOVIMIENTO RELATIVO POR MEDIO DE EJES TRASLADANTES Y ROTATORIOS

Posicin.- Si la posicin de B con respecto de A se especifica por medio del

vector relativo RB/A , entonces, por adicin vectorial se cumple:

RB RA RB / A

Donde:
RB : Posicin absoluta de B
RA : Posicin absoluta de A
RB/A : Posicin relativa de B
respecto de A

SM

d SM

dt

SM : Velocidad angular
absoluta del sistema mvil
(rad/s)

SM: Aceleracin angular

del sistema mvil rad/s2)

SM

SM

Velocidad.- La velocidad del punto B medida con respecto de los ejes X, Y, Z

se puede determinar al derivar la posicin respecto del tiempo:

RB RA RB / A

RB RA RB / A

RB / A

R
B/ A

XYZ

XYZ

RB / A

Al derivar respecto al tiempo el nico vector relativo es: R

recordando: A

A
XYZ

(*)

xyz

B/ A

SM RB / A

A
xyz

Velocidad SM
angular del
cuerpo rgido
que es a la vez
la del sistema
mvil

vrelB / A SM RB / A

Reemplazando en (*):

vrelB / A

vB

vA

Observador
Mvil

Observador
inercial

vB v A vrelB / A SM RB / A

vB v A SM RB / A vrelB / A

Considere que A pertenece

al cuerpo rgido

Considere que B no
pertenece al cuerpo rgido

Aceleracin.- La aceleracin del punto B medida con respecto de los ejes X, Y,

Z se determina por la derivada con respecto del tiempo de la velocidad:

vB v A SM RB / A vrelB / A

R
B/ A

relB / A

XYZ

XYZ

relB / A

vrelB / A SM RB / A

vrelB / A

XYZ

Se observa que hay dos vectores

relativos:

SM

SM vrelB / A

xyz

arelB / A

t
a relB
/A

aB

n
a relB
/A

arelB / A SM vrelB / A

aA

aB a A SM RB / A SM vrelB / A SM RB / A arelB / A SM vrelB / A

aB a A SM RB / A SM SM RB / A 2SM vrelB / A arelB /A

CARACTERISTICAS DE LA VELOCIDAD ANGULAR Y ACELERACION ANGULAR EN

EL MOVIMIENTO RELATIVO
1.- En el espacio el vector y forman un ngulo cualesquiera
2.- En el plano los vectores y son paralelos o antiparalelos
por lo cual su derivada de es colineal con , los dos estn en
un mismo plano X-Y
Y y VECTORIALMENTE estaran en el eje Z.

REGLAS DE ORO

1.- PARA QUE HAYA MOVIMIENTO RELATIVO TIENE QUE HABER RELACION ENTRE DOS
CUERPOS DIFERENTES.
2.- SIEMPRE DEBEMOS SOLDAR UN SISTEMA MOVIL EN EL CUERPO DONDE NO ESTA LA
PARTICULA A ANALIZAR.
3.- LA SOLDADURA DEL SISTEMA MOVIL DEBE ESTAR EN UN PUNTO DEL CUERPO
(DONDE NO ESTA LA PARTICULA A ANALIZAR) QUE TIENE LA MENOR VELOCIDAD.
4.- PARA DETERMINAR TRAYECTORIAS, VELOCIDADES Y ACELERACIONES RELATIVAS DE
LA PARTICULA DE UN CUERPO RESPECTO A OTRO, SE COLOCA MENTALMENTE EL
SISTEMA MOVIL EN REPOSO ABSOLUTO Y SE OBSERVA COMO SE MOVERIA LA
PARTICULA, CON RESPECTO AL SISTEMA MOVIL EN REPOSO.

EJEMPLO

El mecanismo es parte de un
dispositivo de enganche donde la
rotacin del enlace AOB es
controlada por la rotacin de la
gua ranurada D. Si la gua
ranurada D tiene una velocidad
angular en sentido horario de 10
rad / s y una aceleracin angular
de 5 rad/s2 cuando la ranura es
paralela a OC, determine:
a.- La magnitud de la velocidad
relativa de A respecto de D.(cm/s)
b.- La velocidad angular de la
barra BOA.(rad/s)
c.- La aceleracin angular de la
barra BOA.(rad/s2)
d.- La magnitud de la aceleracin
relativa de A respecto de D.(cm/s2)

1.- Hay dos cuerpos diferentes, el cuerpo azul y

el cuerpo rojo
2.- El punto A ser la partcula motivo de estudio

3.- Observamos que al cuerpo D lo

colocaremos mentalmente en reposo absoluto,
para calcular velocidades y aceleraciones
relativas
4.- El sistema mvil lo soldamos en el punto C
cuerpo D (y gira con el cuerpo D)
5.- El punto C ser el origen de nuestro sistema
de coordenadas mviles.

La velocidad siempre es tangente a la trayectoria

Trayectoria relativa de A
Respecto de la placa CD o
cuerpo D

Trayectoria
Absoluta de A

vrelA / C
y
x

vA

v A vC SM RA / C vrelA / C

Trayectoria
Absoluta de A

Trayectoria
relativa de A respecto
del cuerpo D

arelA / C
a nA

a tA

SM a A

a A aC SM RA/ C SM SM RA/ C 2SM vrelA / C arelA / C

Resolver utilizando el concepto de Movimiento relativo

El collar B desliza a lo largo de la varilla
horizontal hacia la derecha con una
rapidez de 180 km/hr y una aceleracin de
20 m/s2 en el mismo sentido. Si = 53,
determine:
a.- La magnitud de la velocidad relativa de
B respecto de la gua ranurada.(m/s)
b.- La magnitud de la velocidad angular de
la gua ranurada.(rad/s)
c.- La magnitud de la aceleracin relativa
de B respecto de la gua ranurada.(rad/s2)
d.- La magnitud de la aceleracin angular
de la gua ranurada.(rad/s2)

Rpta VARIABLE
a
VrelB/A
b

c
arelB/A
d

RESULTADOS PROBLEMA 1
VALOR NUMERICO UNIDADES
EVALUACION (no llenar)
30
m/s
0,4
rad/s
28
m/s2
-0,08
rad/s2

PROBLEMA EJEMPLO
En la figura, los pasadores en A y B estn
obligados a moverse en los carriles verticales y
horizontales como se muestra. La partcula A se
mueve hacia abajo con una rapidez de 20 m/s y
aceleracin de 10 m/s2. Si d = 3 m, y = 4 m, h = 9
m. Para dichas condiciones determine:
a.- La velocidad angular de la barra
doblada.(rad/s)
b.- La magnitud de la velocidad de B.(m/s)
c.- La magnitud de la aceleracin angular de la
RECOMENDACIONES:
2
barra doblada.(rad/s )
1.- Ubicar el origen del sistema de
d.- La magnitud de la aceleracin de B.(m/s2)
coordenadas mviles en un punto muy
e.- La magnitud de la aceleracin relativa de B
cercano a un punto fijo.
respecto de la barra doblada.(rad/s2)
2.- Estimar cuales son las trayectorias absolutas y relativas
a.- 2,4 rad/s
de la partcula en movimiento que esta analizando.
b.- 60 m/s
3.- Utilizar las ecuaciones de movimiento relativo colocando la
c.- vrel = 16 m/s
informacin dada y ubicando las incgnitas.
c.- = - 14,16 rad/s2
4.- Todo criterio que use tienen que estar sustentado en principios,
arelA/O = 36,8 m/s2
no utilice su idea personal en la solucin de estos problemas.

CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO

La descripcin de los movimientos del cuerpo rgido
es necesaria para:
a)Determinar la geometra del diseo del mecanismo y las
fuerzas que se desarrollan.

b)Tener un conocimiento claro para generar, transmitir,

gobernar y/o modificar ciertos movimientos, empleando
levas, engranajes, transmisiones y mecanismos.

En este capitulo utilizaremos como base los

conocimientos del anlisis del movimiento relativo de
una partcula con respecto a otra: Si A y B pertenecen
al mismo cuerpo, y el sistema mvil es la del cuerpo
entonces la velocidad relativa y la aceleracin relativa
de B respecto de A son nulas y se cumple:

De la ecuacin:

vB v A SM RB / A vrelB / A
Por lo cual para un cuerpo rgido
donde A y B pertenecen al mismo
cuerpo, se cumple que:

Dentro del sistema mvil se cumple que:

RB / A cte

AB

AB

vrelB / A 0

arelB / A 0
Anlogamente
de:

vB v A AB RB / A
Y

aB a A SM RB / A SM SM RB / A 2SM vrelB / A arelB /A

Para un cuerpo rgido se cumple:

aB a A AB RB / A AB AB RB / A

En el plano (2D) se cumple:

aB a A AB RB / A AB .RB / A
2

CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO EN EL PLANO

CASOS PARTICULARES
CINEMATICA DE CUERPO RIGIDO EN EL PLANO
TRASLACION PURA: Caractersticas :
A.Traslacin Pura Rectilnea: Caractersticas:

AB 0
AB 0

B. Traslacin Pura Curvilnea :

Caractersticas:

B.ROTACION PURA: Caracterstica:

AB T
AB T

C. TRASLACION + ROTACION (Movimiento General)

En ese instante:

AB T
AB T

AB

AB

Movimiento de
traslacin + rotacin

Movimiento en
traslacin pura

Movimiento de
traslacin + rotacin

Movimiento de
rotacin pura

METODOS PARA EL CALCULO DE VELOCIDADES Y

ACELERACIONES
METODO I:
Mtodo Vectorial (Clsico) (Sirve para calcular velocidades y
aceleraciones)
Caractersticas para un cuerpo rgido en 2D
1.Siempre el sistema mvil ser solidario (o estar soldado) al
cuerpo rgido en A.
Se cumple:

vB v A AB RB / A

De igual manera para las aceleraciones:

Para el cuerpo rgido ya sea en 2D o 3D se cumple:

aB a A AB RB / A AB AB RB / A
Para el cuerpo rgido solo en 2D se cumple:

aB a A AB RB / A AB .RB / A
2

PROBLEMA 1
La barra AB mostrada tiene una velocidad angular antihoraria de 10
rad/s y una aceleracin angular horaria de 20 rad/s2. Determine:
La velocidad lineal del punto C.(m/s)
La velocidad angular de la barra BC.(rad/s)
la aceleracin angular de la barra BC.(rad/s2)
La aceleracin lineal del punto C.(m/s2)

I. ANALISIS DE VELOCIDADES

vB AB RB / A
vB 10k 8i 80 j

vB

Utilizando el concepto de
cinemtica de cuerpo rgido:

vC vB BC RC/ B
vC i 80 j (BC k) (6i 4 j )

vC i 80 j 4BC i 6BC j
vC i 0 j 4BC i (6BC 80) j
Eje Y:
Eje X:

0 6BC 80 BC 13, 3333rad / s

vC 4BC vC 4(13, 3333)

vC 53, 3333m / s

vC

I. ANALISIS DE ACELERACIONES

aB AB RB / A AB ( AB RB / A )

aB 20k 8i (10) 2 .(8 i)

aB 800i 160 j

En 2D:

aB AB RB / A ( AB ) 2 .RB / A
Utilizando el concepto de
cinemtica de cuerpo rgido:

aC aB BC RC/ B BC (BC RC/ B )

aC aB BC RC/ B (BC ) 2 .RC/ B

aBn

aBt
aC

aC i 800i 160 j ( BC k (6i 4 j ) (13, 333) 2 .(6i 4 j )

aC i 800i 160 j 6 BC j 4 BC i 1066, 66i 711,11 j
2
Eje Y: BC (711,11 160) / 6 91.85rad / s
aC 800 4(91,85) 1066, 66
Eje X: aC 800 4 BC 1066, 66
aC 2234, 067 m / s 2

0.5m

0.2m

5
6