Actividad 5

Para la siguiente funcin de transferencia en lazo abierto

Parte A
Se deja la frecuencia natural no amortiguada en 2 rd/s y el factor de amortiguamiento se vara en
1; 0.7; 0.5; 0.3; 0.2 y 0.1.
El diagrama de bode para esta funcin de transferencia queda:

Se aprecia que en el grfico de magnitud, al disminuir el factor de amortiguamiento entonces

aumenta la frecuencia de corte con la lnea de 0 dB, por lo tanto se tendr un muy pequeo

aumento (2 rad/s) de ancho de banda que se traduce en que el sistema tendr la misma o mayor
ganancia para la misma frecuencia en que anteriormente se vea atenuada (caso amortiguamiento
= 1). Sin embargo, si se disminuye mucho el factor de amortiguamiento puede aparecer un pico
de resonancia como se aprecia en los factores menores a 0.5 cuando la frecuencia es
aproximadamente 2 rad/s.
Adems, respecto al diagrama de fase se puede observar que a medida que el factor de
amortiguacin va disminuyendo entonces el cambio de fase de 0 a -180 grados se va haciendo
mas rpido, al punto en que con un factor de amortiguamiento de 0.1 el cambio es casi
instantneo. Es importante destacar que a medida que disminuye el factor de amortiguamiento
tambin lo har el margen de fase, esto se puede observar claramente en los casos extremos,
donde la curva con un factor de amortiguamiento de 0.1 est ms prxima a caer en la
inestabilidad (y as lo dice su pico de resonancia) en comparacin a la curva con factor de
amortiguamiento igual a 0.7.
La estabilidad se puede observar de mejor forma en el diagrama de Nyquist, donde el punto -1 +
0j no es encerrado ni se intersecta con el diagrama pero por una distancia muy pequea en
comparacin a una funcin de transferencia con amortiguamiento 0.7, por ejemplo.

Diagrama de Nyquist para amortiguamiento de 0.1 (zoom en -1 +0j)

Para el diagrama anterior se realiz un ajuste en los ejes para visualizar correctamente el
diagrama de Nyquist.

g6=w^2/(s*(s+2*0.1*w))
nyquist(g6)
v=[10211];axis(v)

Diagrama de Nyquist para amortiguamiento de 0.7

Se puede apreciar que para w el diagrama est muy distante a intersectar con el punto
-1 +0j. Esto se comprueba con el margen de fase mencionado anteriormente en el diagrama de
Bode.
En otras palabras, no hay ninguna cantidad de ganancia que haga que la parte del diagrama en 0
alcance el punto -1 +0j ya que cuando se cruza el eje real la ganancia es de 0dB, por lo que el
margen de ganancia es infinito. Sin embargo, se necesitan slo 11 grados de rotacin (margen de
fase) para alcanzar el punto -1 + 0j y hacer el sistema inestable.
g6=w^2/(s*(s+2*0.7*w))
nyquist(g6)
v=[2255];axis(v)

Parte B
Se mantiene el factor de amortiguamiento en 0.707 y se vara la frecuencia natural no
amortiguada en 0.2; 2; 4; 16; 32; 68

Se observa que al no disminuir ni aumentar el factor de amortiguamiento entonces el diagrama

de magnitud no tendr ningn pico de resonancia y slo incrementar el ancho de banda, debido
a que por ejemplo, mientras que a la frecuencia de 100 rad/s aprox. se tiene una ganancia de 0 dB
aprox. cuando Wn = 68, para un sistema con Wn = 0.2 se tendra una ganancia de -105 dB
aproximadamente. Esto ltimo se refleja en el diagrama de fase en el sentido a que el ngulo se
mantendr en 0 en un mayor rango de frecuencia hasta alcanzar la frecuencia de corte (cuando
baje -3dB) para tener un ngulo de -90. Es por esto que estos -90 estn directamente
relacionados al rango de frecuencias en que se tiene una ganancia de -3dB respecto a la ganancia
original, luego, mayor ancho de banda refiere a mayor frecuencia antes de alcanzar los -90. Es
importante destacar que estos sistemas tienen un gran margen de fase de 178 por lo que son
estables en lazo cerrado. Es decir, un accionamiento de control tendra que retrasar el sistema en
178 como para poder llevarlo a la inestabilidad.

En consecuencia, para estas configuraciones tambin se obtienen slo sistemas estables en lazo
cerrado debido a que la rotacin necesaria que el diagrama de Nyquist debe realizar para
alcanzar el punto -1 + 0j se mantiene en 65.5 grados.
Actividad 6
Para la misma funcin de transferencia anterior se agregan los siguientes polos o ceros con factor
de amortiguamiento 0.707 y frecuencia natural no amortiguada 1 rad/s
Agregando siguientes polos: s = -0.2 y s = -2 en trayectoria directa (por separado)
Agregando siguientes ceros: s = -0.2 y s = 2 en trayectoria directa (por separado)

Para el primer caso de un sistema con dos polos se tiene un sistema estable el cual tiene un
margen de fase alto traducindose en que necesita un atraso de 180 grados aproximadamente

para que este sea inestable. A continuacin, se ver lo que sucede cuando se agregan ceros y
polos cercanos o distantes al origen.
Para la funcin de transferencia con un cero agregado prximo al origen en s = -0.2 (G4), se
observa que la curva de ganancia disminuye a una frecuencia menor que el caso original
(significando tambin en una disminucin de la frecuencia natural no amortiguada). Tambin se
aprecia que la curva de magnitud tiene distintas pendientes debido a la adicin de este cero
cercano al origen, lo que en este caso hace que la pendiente de cada se haga mas horizontal, por
lo tanto, agregando ceros al sistema, este tendr una menor atenuacin de la seal de
entrada aumentando de igual forma el ancho de banda. Esto ltimo se representa mejor en el
siguiente grfico que tiene el sistema original, un cero agregado, y dos ceros agregados
(arbitrarios y NO iguales a los del ejercicio).

Es importante destacar que asimismo el diagrama de fase refiere a que a altas frecuencias se
tendr un ngulo mayor que en el sistema sin ceros adicionales. Adems, dependiendo del cero
que se agrega el sistema puede presentar un leve pico de resonancia.
Ahora, si se agrega slo un cero pero se modifica la distancia, como lo indica la siguiente figura

Entonces se puede apreciar que el ancho de banda se mantiene igual debido a que slo se agrega
un cero, sin embargo mientras ms alejado del origen entonces el sistema presenta menor factor
de amortiguamiento (por eso hay un pico de resonancia para un cero en s = -10 y en menor
medida para un cero en s = -5). Por otro lado, se observa en el diagrama de fase que la velocidad
de cambio de ngulo es ms lento mientras ms cerca del origen est el cero y ms rpido cuando
el cero est lejano.

Para la funcin de transferencia con un cero agregado ms distante al origen en s = 2 (G5)

(semiplano derecho) se obtiene la misma tendencia que para un cero a la izquierda del origen
pero se observa que la fase cruza la lnea de los 0 grados (por ello es de fase no mnima) para
luego ir disminuyendo gradualmente. Por otro lado en la curva de magnitud se mantiene el
mismo ancho de banda que un cero en s = -2 ms amortiguado. Para confirmar esto ltimo se
grafic esta idea en ceros muy lejanos al origen, esto es en s = -100 y s = 100

Es importante destacar que para ambos casos el sistema sigue siendo estable y esta se verifica en
el diagrama de Nyquist, en que ninguno de los dos diagramas (para ceros en semiplano negativo
y positivo) encierra el punto -1 + 0j. Se diferencian en que con el cero a la derecha del origen el
sistema tiene dos loop a la derecha del origen en el diagrama de Nyquist mientras que con un
cero a la izquierda este loop cruza el eje imaginario pero sigue sin encerrar ni intersectar el
punto 1+0j.
Para el caso en que se agrega un polo distante al origen en s = -2 (G3) se puede observar que en el
grfico de magnitud existe una disminucin de su ancho de banda, lo que debido a la relacin
proporcional, tenemos una disminucin de la frecuencia natural no amortiguada Wn y con esto un
aumento en el factor de amortiguamiento. Esto trae consigo un menor tiempo de levantamiento tr,
repercutiendo en una respuesta menor ante una funcin escaln.
Cuando se agrega un polo prximo al origen en s = -0.2 (G2) se puede observar que
aproximadamente a una frecuencia de 1 rad/s la curva de magnitud presenta un pico de
resonancia lo que ya nos da una idea de que el sistema pueda ser inestable con un polo muy
cercano al origen. Esto ltimo fsicamente representa a que el sistema tiene un factor de

amortiguamiento mucho menor. Adems, la pendiente de cada es ms negativa que en el caso

original.
Por otra parte, el diagrama de fase nos confirma de que el sistema es inestable debido a que tiene
un margen de fase negativo de -48.9, esto quiere decir que cuando a una cierta frecuencia el
sistema tiene una ganancia unitaria (0dB), entonces la curva de fase ya est por debajo de los
-180 haciendo que la ganancia del sistema sea negativa y la seal de entrada se invierta,
haciendo el sistema inestable.
Adems, el diagrama de fase se atrasa en 360 respecto a la curva original y nunca cruza los
-180.
En conclusin, mientras ms lejano est el polo del origen entonces se tiene mayor
amortiguamiento y el las curvas de fase cortan los -180 a una mayor frecuencia (con un cambio
de ngulo ms lento). Esto se demuestra en la siguiente figura dnde se eligieron polos
arbitrarios segn la distancia al origen.

Actividad 7
Parte 1
Se toman los valores a = 1 y b = 10 para una ganancia variable K = 1, 10 y 100 para la siguiente
funcin de transferencia.

El diagrama de bode para el sistema en lazo abierto se representa en la siguiente figura.

Como es de esperar a medida que sube la ganancia tambin lo hace la curva de magnitud en dB,
desplazando hacia la derecha la frecuencia de corte en 0dB. Adems, los mrgenes de fase para

cada sistema va disminuyendo a medida que la ganancia aumenta. Para K = 1 el margen de

ganancia es de 83.3, para K = 10 es de 62.5 y para K = 100 es de 44.5 a una frecuencia de
0.197, 1.4 y 7.99 rad/s respectivamente. Sin embargo, la tendencia de las curvas de fase es igual
para los 3 casos debido a que no se agreg ni modific ningn polo/cero, por lo tanto es de
esperar que el diagrama de Nyquist tenga las misma forma para un sistema como este (tipo 1)
pero la asntota para la cual la curva se va a +/- infinito estarn desplazadas siendo la del caso
con ganancia 100 la ms alejada al origen.
Este sistema es de fase mnima debido a que sus polos se encuentran en el semiplano izquierdo.

Se puede observar entonces que la ganancia K = 100 tendr una asntota mucho ms alejada del
origen que en el caso del sistema con ganancia unitaria. Es importante destacar que la curva con
mayor ganancia est ms susceptible a ser inestable que las otras debido a que una rotacin de
44.5 har que el sistema tenga ganancia -1 y de esta forma sea inestable, pero obviamente
debido al alto margen de fase este sistema sigue siendo estable.

Parte 2
Para la misma funcin de transferencia se fijan los valores a = -3 y b = 15, con una constante de
ganancia variable K = 7 y 84

Debido a que el sistema tiene un polo en el semiplano derecho, el sistema es de fase no mnima.
Adems, al tener el sistema con una ganancia K = 7 este es inestable debido a que el margen de
fase es negativo y est bajo los -180 (MF = 76.3) cuando tiene una frecuencia unitaria (0 dB),
esto es a una frecuencia de 0.313 rad/s, y de igual forma el margen de ganancia es positivo (MG
= 17.7 dB) cuando se tiene una fase de -180, esto es a una frecuencia de 3.01 rad/s.
Especficamente la ganancia para cuando la fase es de -180, es aproximadamente -20dB, y como
se cruz la lnea de los 0dB entonces se dice que es inestable, haciendo que la ganancia sea
negativa e invierta la seal de entrada.

Sin embargo, al aumentar la ganancia a K = 84 el sistema se vuelve estable ya que la curva de

magnitud se desplaz hacia arriba y ahora para una fase de -180 - esto es a la misma frecuencia
de antes 3.01 rad/s - el margen de ganancia es negativo correspondiente a -3.84dB, por lo tanto la
ganancia es de 3.84dB, y como es positiva entonces el sistema es estable. En otras palabras, el
sistema est a 3.84dB de ser inestable por lo que si se reduce la curva de magnitud atenuando la
seal de entrada hasta que sea 0dB cuando la fase es de -180, entonces el sistema se vuelve
inestable.
Haciendo el mismo anlisis para el diagrama de fase, se observa que para una ganancia K = 84 se
tiene la misma curva que para K = 7, sin embargo, como la frecuencia de corte a 0dB se desplaz
a la derecha (4.9 rad/s), entonces ahora para esa ganancia la fase est sobre los -180 obteniendo
un margen de fase positivo de 18.2 cuando se tiene una frecuencia de 4.9 rad/s. Por lo tanto, si a
este sistema se le aplica una accin de control que induzca un retraso de 18.2 o ms, entonces
este se vuelve inestable.
Resumiendo lo anterior, la frecuencia de corte de -180 se mantiene en 3.01 rad/s debido a que
slo se aumenta la ganancia del sistema y no hay ningn retraso (polo o cero adicional).
Para el caso de la frecuencia de corte de los 0dB obviamente cambia ya que la curva de
magnitud se desplaza hacia arriba y as la frecuencia cambia de 0.313 rad/s a 4.9 rad/s