Capitulo 1

Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Introduccin al Control e Instrumentacin de

Procesos
Diego Alberto Bravo Montenegro
Grupo de Sistemas Dinmicos, Instrumentacin y Control

Popayn, Agosto de 2016
Diego A Bravo M. Unicauca
Instrumentacin Aplicada
1/65
Definiciones
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Contenido
1
Introduccin
Conceptos Bsicos en Sistemas de Control
Clasificacin de los Sistemas de Control
Representacin de Sistemas de Instrumentacin y Control
Esquemas de Control
Definiciones de Instrumentacin Industrial
2/65
Definiciones
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Contenido
1
Introduccin
Esquemas de Control
3/65
Definiciones
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Importancia de los Sistemas de Medicin y Control I

1
Los sistemas de control han sido de gran impacto para el

desarrollo de nuestra sociedad ya que han permitido:
Automatizar tareas humanas repetitivas, tediosas y/o
peligrosas.
Trabajar con tolerancias mucho menores, mejorando la calidad
de los productos.
Disminuir costos de produccin en mano de obra e insumos.
Mejorar la seguridad de operacin de las mquinas y procesos.
Los sistemas de control tienen vastas reas de aplicacin en:

Industrias del transporte, incluyendo la aeroespacial; procesos
qumicos y biolgicos; sistemas mecnicos, elctricos y
electromecnicos; agroindustria, industrias de procesos y de
manufactura; sistemas econmicos, polticos y sociales.
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Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Importancia de los Sistemas de Medicin y Control II
Los encontramos en nuestra cotidianidad: Desde la nevera

hasta el sistema de control de combustin electrnica de los
automviles y as como en nuestro propio cuerpo: control de la
temperatura corporal, presin arterial, equilibrio,...
El simple acto de sealar con el dedo es un sistema de control.
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Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Contenido
1
Introduccin
Esquemas de Control
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Definiciones
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Definiciones
Sistema de Control:
Arreglo de componentes fsicos interconectados de forma que se
puedan comandar dinmicamente.
Entrada:
Estmulo aplicado al sistema de control para producir una respuesta
especificada.
Salida:
Respuesta obtenida que puede ser diferente a la especificada.
Perturbacin:
Es una entrada que afecta adversamente a la salida.
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Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Ejemplos:
qi(t)
h(t)
qo(t)
Figura: Sistema de Control de Nivel
Figura: Sistema de Control de

Velocidad
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Definiciones
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Contenido
1
Introduccin
Esquemas de Control
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Definiciones
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Segn la accin de control
Lazo Abierto
Accin de control independiente de la salida; para su buen
desempeo se requiere de una buena calibracin; si el proceso a
controlar es estable, no hay riesgo de inestabilidad
Lazo Cerrado
Se compara la entrada y la salida y usa la diferencia (error) como
accin de control; se requiere por tanto de una realimentacin, la
cual genera posibilidad de inestabilidad.
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Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Segn la fuente de energa
Energa del elemento que genera la accin de control:

1
Neumticos (Aire a presin).
Hidrulicos (Aceite o agua a presin).
Elctricos - Electrnicos (Electricidad).
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Definiciones
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Segn como se genera la accin de control a partir del error
Todo - Nada (ON - OFF).
Proporcional (P), Integral (I), Proporcional Integral (PI),

Proporcional Derivativo (PD), Proporcional Integral Derivativo
(PID).
Adelanto y/o Atraso de Fase.
RST.
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Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Segn como se genera la accin de control a partir del error

Regulador
Servomecanismo
Busca seguir una entrada variante; la
salida es la posicin y/o sus derivadas;
por ejemplo, el sistema de control de
posicin hidrulico de la figura.
Busca mantener constante la salida,

principalmente ante cambios debidos a
disturbios; por ejemplo, los sistemas de
control de tensin y frecuencia de los
sistemas de generacin; el sistema de
control de temperatura.
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Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Segn las propiedades del proceso controlado
Parmetros Concentrados - Distribuidos.

Determinstico - Estocstico.
Continuo - Discreto (Flujo del producto).
Esttico - Dinmico.
Variante - Invariante.
Lineal - No lineal.
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Definiciones
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Segn la aplicacin industrial
De Procesos: temperatura, flujo, presin, PH, nivel, densidad,

composicin, viscosidad, color, etc.
De manufactura: produccin de partes: autos, equipos

domsticos, etc.
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Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Segn la estratega de control
Directo (feedforward) - Realimentado (feedback).

Serie - Paralelo.
Centralizado - Distribudo
Cascada, sobrerrango, selectivo, etc.
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Definiciones
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Segn las seales involucradas
Monovariable, si el sistema controla una sola variable.

Multivariable, si tiene mltiples entradas y salidas.
Sistema de control anlogo, discreto, de datos muestreados o
digital, dependiendo del tipo de seal presente en el sistema.
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Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Tipos de seales I
60
Seal de tiempo continuo

40
Se define sobre un rango continuo

del tiempo; su amplitud puede ser
continua o cuantificada; por
ejemplo, la salida de un conversor
D/A es una seal de tiempo
continuo cuantificada.
Amplitud
20
-20
-40
-60
0
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
kt [s]
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Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Tipos de seales II
60
40
Seal anloga
20
Amplitud
Seal de tiempo continuo con un

rango continuo de amplitud; por
ejemplo, la salida del sistema de
control.
-20
-40
-60
0
0.5
1.5
2.5
Tiempo [s]
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3.5
4.5
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Tipos de seales III
60
Seal de datos muestreados
40
Seal de tiempo discreto en un

rango continuo de valores; por
ejemplo, el muestreo de una seal
anloga.
Amplitud
20
-20
-40
-60
0
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
kt [s]
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Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Tipos de seales IV
60
Seal digital
40
20
Amplitud
Seal de tiempo discreto con

amplitud cuantificada; por ejemplo,
la salida de un conversor A/D, la
cual es una secuencia de nmeros
binarios
-20
-40
-60
0
0.5
1.5
2.5
kt [s]
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3.5
4.5
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Segn el tipo de seal

As, a partir del tipo de seal presente en el sistema, los sistemas se
clasifican en:
Sistemas Anlogos: Slo contienen seales anlogas; se
describen mediante ecuaciones diferenciales.
Sistemas discretos: Slo contienen seales discretas; se
describen mediante ecuaciones de diferencia.
Sistemas de datos muestreados: Tienen seales discretas y
seales de tiempo continuo.
Sistemas Digitales: Se incluyen seales de tiempo continuo y
seales digitales en forma de cdigo numrico.
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Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Contenido
1
Introduccin
Esquemas de Control
23/65
Definiciones
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Diagramas de Bloques I
La representacin ms usual es por Diagramas de Bloques estn

compuestos por bloques, sumadores, puntos de reparto, flechas y
las seales o variables.
Dentro del bloque se tiene el nombre, la descripcin, el dibujo u

operacin matemtica que realiza.
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Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Diagramas de Bloques II
Sumadores
Suman o restan seales
Puntos de Reparto
Permiten usar una seal varias
veces
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Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Diagramas de Bloques III

Flechas
Representan la direccin de las seales; esta direccin corrresponde
a la informacin de control, no de potencia.
Variables
O seales en el sistema; cuando haya lugar a confusin, se usar
como notacin:
Minsculas: Dominio del tiempo.
Maysculas: Dominio de la frecuencia compleja (s)
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Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Diagramas de Instrumentacin y Control ISA

En proyectos de automatizacin, los sitemas de control se representan a partir de
estndares como el Instrumentation Symbols and Identifications preparado por la
Instrument Society of America (ISA), el cual es un sistema de designacin por
smbolos y cdigos de identificacin como se muestra en la figura.
El crculo es el smbolo general del instrumento. Las letras y nmeros en su interior, el

cdigo de identificacin. En la identificacin funcional, la primera letra corresponde a
la variable medida del lazo; las restantes indican las funciones del instrumento:
Registrador, Indicador, Controlador, Transmisor, etc. El estndar tambin define los
smbolos para los actuadores, sensores primarios, procesos y lneas de comunicacin
de seales.
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Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Ejemplo
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Definiciones
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Bucla Tpica Anloga I
Controlador
Comparador ms el compensador. El comparador genera la seal de error
y a partir de ella, el compensador define la seal de control apropiada
para compensar las deficiencias de desempeo del sistema.
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Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Bucla Tpica Anloga II

Actuador (Elemento final de control)
Adeca los niveles de potencia entre la seal de control y la variable
manipulada.
Planta
Representa la mquina o proceso a controlar.
Elementos de Realimentacin
Son dispositivos que permiten medir la seal de salida y entregar un valor
de magnitud apropiada para el comparador; pueden incluir sensores
(captadores de la seal), transductores (adecuadores de la seal) o
transmisores de seal.
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Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Bucla Tpica Anloga III

Entrada o Referencia
Es un estmulo del sistema que corresponde al valor deseado de la salida.
Error
Es la diferencia entre la referencia y la salida.
Seal de Control
Es la seal de salida del controlador.
Variable manipulada
Es la variable del proceso que permite variar la salida controlada.
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Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Bucla Tpica Anloga IV

Disturbio o perturbacin
Es una seal de entrada al sistema de control que afecta adversamente la
salida del sistema; cuando entra en la realimentacin se le denomina
ruido.
Salida o variable controlada
Es la cantidad o condicin que se mide y trata de controlar del sistema;
representa la respuesta del sistema y puede ser diferente de la entrada
deseada.
Seal de realimentacin
Es la seal medida de la planta.
->
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Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Bucla Tpica Digital
Procesador Digital
Realiza el algoritmo de control; recibe, procesa y entrega seales digitales.
S/H. Sample and Holder
Convierte la seal anloga e(t) en una seal de datos muestreados e(kT )
y extrapola la seal muestreada un cierto tiempo.
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Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Anlisis I
Analizar un sistema es determinarle sus caractersticas de
funcionamiento que cuantifiquen:
La velocidad de respuesta.
Su exactitud permanente.
El grado de estabilidad.
Se considerarn tres pasos generales para el anlisis de un sistema de
control:
1
Obtener una idea cualitativa de su funcionamiento; bsicamente se

logra obteniendo los elementos y seales de la bucla tpica y
observando la secuencia de eventos, luego de una variacin en la
entrada deseada o del disturbio.
Establecer un modelo matemtico que represente al sistema.
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Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Anlisis II
En una representacin entrada-salida, los diferentes
componentes del sistema se representan por funciones de
transferencia y se interconectan construyndose as un
diagrama de bloques o un grfico de flujo de seal. (Control
clsico)
En una representacin del estado interno del sistema utilizando
variables de estado. (Control moderno)
3
Analizar el sistema mediante:

Enfoque Clsico:
La respuesta en el tiempo.
El lugar geomtrico de las races.
La respuesta en frecuencia.
Enfoque Moderno:
Valores y vectores propios.
Respuesta en el tiempo.
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Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Diseo
Disear un sistema de control, es obtener uno que cumpla determinadas
especificaciones de funcionamiento; las especificaciones de
funcionamiento son los lmites, rangos o cotas de las caractersticas. Esto
se logra ajustando el controlador. En el enfoque clsico, el diseo ms
usual es por anlisis; con cuatro pasos generales:
1
Conocer las especificaciones y expresarlas en trminos matemticos.
Analizar el sistema; mediante tanteos con la gua de un mtodo de

compensacin, ajustar el controlador hasta cumplir con las
especificaciones.
Verificar el funcionamiento mediante simulacin digital para incluir

dinmicas no modeladas, no linealidades, perturbaciones, etc,
realizar reajustes.
Ajuste en sitio, realizar reajustes.
En el enfoque moderno, el diseo se realiza por un procedimiento

analtico, lo que se conoce como Sntesis.
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Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Contenido
1
Introduccin
Esquemas de Control
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Definiciones
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Esquemas Convencionales de Control de Procesos I
El objetivo de esta seccin es presentar las estrategias de control de

procesos comnmente aplicadas.
Control realimentado.
Control feedforward o anticipativo.
Control en cascada.
Para cada esquema se mostrar un ejemplo tpico que ilustre la
aplicacin de dicha estrategia.
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Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Ideas generales I
El diagrama de la figura muestra un proceso de mltiples entradas y
salidas que pueden ser clasificadas como :
Variables controladas
Son las variables de salida del proceso a las que se les desea imponer un
comportamiento dinmico deseado.
39/65
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Ideas generales II
Disturbios
Son variables de entrada al proceso sobre las cuales no pueden realizarse
predicciones acerca del momento en que afectaran al sistema, por
ejemplo en sistemas de control de posicin a menudo surgen disturbios
cuyo comportamiento es un escaln, sin embargo no es posible conocer
de antemano el momento en que dicho escaln tendr su transicin. Los
disturbios se clasifican en medibles y no medibles.
Variables manipuladas
Son las variables de entrada al proceso que se afectan con el fin de lograr
un comportamiento deseado en las variables de salida del mismo.
El objetivo de un sistema de control es mantener las variables controladas
en sus valores de referencia a pesar de que se presenten disturbios, esto
se logra afectando las variables manipuladas.
40/65
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Control realimentado. (Feedback Control) I

En la figura se muestra un proceso cuyo objetivo es transferir calor entre
dos fluidos, uno que llamaremos fluido caliente FH y otro que se
denominar fluido frio FC .
Variable Controlada : Temperatura del fluido frio cuando sale del

intercambiador.
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Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Control realimentado. (Feedback Control) II
Variable Manipulada : Caudal de lquido caliente que entra al

intercambiador.
Variables de disturbio :
Temperatura de entrada del lquido frio al reactor.
Temperatura ambiente.
Temperatura de entrada del lquido caliente al reactor.
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Definiciones
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Control en cascada I
El control en cascada es una estrategia comnmente utilizada para
mejorar el desempeo de los lazos de control de un proceso. En su forma
ms simple consiste de un lazo de control realimentado dentro de otro
lazo denominado externo o principal. En la figura se muestra un sistema
de control en cascada, el objetivo es controlar la altura del agua en un
tanque mediante variaciones del caudal de suministro.
43/65
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Control en cascada II
La estrategia tiene dos ventajas principales :
El controlador del lazo subordinado o secundario esta en capacidad
de rechazar disturbios presentes en el proceso interno.
Las pequeas no linealidades que puedan existir en el proceso
interno NO afectan el proceso externo de la misma manera que lo
harian en un sistema de un solo lazo de control.
Como desventajas estn el costo asociado con la instrumentacin de una
nueva variable, la variable de salida del proceso interno - sensor de caudal
para el ejemplo -, y la complicacin adicional que se presenta al tener que
sintonizar otro controlador.
La efectividad del control en cascada depende de la diferencia entre las
constantes de tiempo de cada uno de los lazos. Una regla emprica
sugiere que la constante de tiempo del lazo interno debe ser como
mnimo tres veces ms rpida que la del lazo externo.
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Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Control Feedforward o anticipativo I
El control Feedforward es una estrategia que se aplica en situaciones

donde la principal variable de disturbio que afecta al sistema puede ser
medida, esto con el fin de tomar una accin correctiva antes de que se
presente un cambio en la salida del proceso. Si la dinmica del proceso
tiene un tiempo muerto significativo o una inversa inestable1 , la ganancia
del controlador debe ser reducida con el fin de mantener el sistema de
lazo cerrado estable, en este caso el controlador Feedforward es el que se
encarga de realizar la mayora de las acciones correctivas. En la figura se
ilustra la diferencia entre la filosofia del control feedforward y la del
control realimentado clsico o feedback.
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Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Control Feedforward o anticipativo II
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Definiciones
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Control Feedforward o anticipativo III
En el diagrama de la figura se ilustra un intercambiador de calor, la

variable controlada es la temperatura del lquido que se quiere calentar, la
variable manipulada es el flujo de vapor que entra al intercambiador, y los
principales disturbios que afectan el sistema son el flujo y la temperatura
del lquido a calentar, estos en condiciones ideales deberan ser
constantes. El controlador feedforward se encarga de sensar las
variaciones de caudal y temperatura del lquido de entrada, y de acuerdo
con estas manipula la cantidad de vapor que entra al intercambiador, a
diferencia del control realimentado el anticipativo no requiere que se
produzca una desviacn de la seal de salida para tomar una accin
correctiva.
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Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Control Feedforward o anticipativo IV
Ceros en el semiplano derecho
48/65
Definiciones
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Contenido
1
Introduccin
Esquemas de Control
49/65
Definiciones
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Consideremos un instrumento para

medir presin:
Representacin
Esquemas
Definiciones
Campo de Medida. (range)

Conjunto de valores de la variable
medida que estn comprendidos
dentro de los lmites superior e
inferior de la capacidad de medida o
de transmisin del instrumento,
viene expresado estableciendo los
dos valores extremos.
Por ejemplo: el campo de medida
del instrumento de presin de la Fig.
es de 100-600 bar.
Rangeabilidad. (rangeability)
Es el cociente entre el valor de me
dida superior e inferior de un
instrumento, en el ejemplo anterior
seria de 600/100 = 6
50/65
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Alcance. (span)
Es la diferencia algebraica entre los
valores superior e inferior del campo
de medida del instrumento, en
nuestro ejemplo su valor sera de
500 bar.
Error
Es la diferencia algebraica entre el
valor ledo o transmitido por el
instrumento y el valor real de la
magnitud medida. En condiciones
dinmicas el error vara
considerablemente debido a que los
instrumentos tienen caractersticas
comunes a los sistemas fsicos;
absorben energa del proceso y esta
transferencia requiere cierto tiempo
para ser transmitida, lo cual dar
Incertidumbre: (uncertainty)
Los errores que existen al realizar la
medida de una magnitud, hacen que
se tenga incertidumbre sobre el
verdadero valor de la magnitud
medida.
Exactitud
Es la cualidad de un instrumento de
medida por la que tiende a dar
lecturas prximas al verdadero valor
de la magnitud medida.
51/65
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Precisin. (accuracy)
La precisin es el intervalo donde es admisible que se site la magnitud
medida. Se puede expresar as:
% del alcance: para una lectura de 300 bar y una precisin de
0,5 %, el valor real de la presin estar comprendido entre:
300 0,5 500
100 = 300 2,5 bar
En unidades de la variable medida: precisin de 1
bar
% de la lectura efectuada : precisin de

0,5 % de 300 bar = 1,5 bar
% de la longitud de la escala: si el instrumento es mecnico y tiene
una longitud de la escala de 150 mm , la precisin de 0,5 %
representar 0,75 mm en la escala.
52/65
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Zona muerta. (dead band)

Es el campo de valores de la variable que no hace variar la indicacin o la
seal de salida de un instrumento, es decir que no produce respuesta,
viene especificada por el % del alcance. Por ejemplo: si la zona muerta
del instrumento de la Fig. es 0,1 %, el instrumento
no responder ante
variaciones de la magnitud medida de: 0,1 500
100 = 0,5 bar
Sensibilidad. (sensitivity)
Es la razn entre el incremento de la lectura y el incremento de la
variable que la produce despus de haber alcanzado el estado estable. Por
ejemplo en un transmisor electrnico de 0 500 C , la temperatura pasa
de 250 a 275 C y la seal de salida de 11.9 a 12.3 mA, la sensibilidad es
el cociente:
(12,3 11,9)/(20 4)
mA
= 0,5
(275 250)/500
C
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Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Repetibilidad. (repeatibility)
La repetibilidad es la capacidad de reproduccin de la seal de salida de
un instrumento al medir repetidamente valores idnticos de la magnitud
de la variable fsica en las mismas condiciones y en es mismo sentido
(ascendente o descendente), viene dada por % del alcance, para
determinarla el fabricante comprueba la diferencia entre el valor
verdadero y la seal de salida del instrumento recorriendo todo el campo
de medida, entonces el valor de la repetibilidad va a ser el de la
desviacin estndar del universo, para N medidas en todo el campo:
v
u N
uP
u (xi x)2
t
x = i=1
N
54/65
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Histresis. (hysteresis)
La histresis es la diferencia mxima que se observa en los valores
indicados por el display del instrumento para el mismo valor de medida,
cuando la variable recorre el campo en los dos sentidos, ascendente y
descendente, se expresa en % del alcance de la medida.
Por ejemplo si en el instrumento de presin, para el valor de 400 bar, el
display marca 399.5 bar al subir la presin desde 100, e indica 400.5 bar
al bajar la presin desde 600 bar, el valor de la histresis es de:
400,5 399,5
100 = 0,2 %
600 100
Deriva
Es una variacin en la seal de salida que se presenta en un periodo de
tiempo determinado mientras se mantienen constantes las variable
medida y todas las condiciones ambientales.
55/65
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Resolucin
Magnitud de los cambios en escaln de la se al de salida (expresados en
% de salida de toda la escala) al ir variando continuamente la medida, es
la menor diferencia de valor que el instrumento puede distinguir.
Trazabilidad. (traceability
Propiedad del resultado de las mediciones efectuadas con un patrn, tal
que pueda relacionarse con patrones nacionales o internacionales.
Linealidad
Es la aproximacin de una curva de calibracin a una lnea recta
especificada.
56/65
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Respuesta Frecuencial
Variacin con la frecuencia de la relacin de amplitudes de la seal de
salida/variable medida y de las diferencias de fase entre la salida y la
variable medida, para una seal de entrada senoidal aplicada al
instrumento con unas frecuencias especificadas, se puede apreciar con los
diagramas de bode.
57/65
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Clases de Instrumentos segn el tipo de instrumento I
Instrumentos ciegos
Son aquellos instrumentos que no
tienen una indicacin visible de la
variable medida o de control.
58/65
Definiciones
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Clases de Instrumentos segn el tipo de instrumento II
Instrumentos indicadores
Estos instrumentos disponen de un
display o de una escala graduada
donde puede leerse el valor de la
variable medida.
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Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Clases de Instrumentos segn el tipo de instrumento III
Instrumentos registradores
Registran con un trazo continuo el
valor de una variable en una pantalla
LCD, estas graficas son usadas para
observar el comportamiento de la
variable medida durante un periodo
de tiempo.
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Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Clases de Instrumentos segn el tipo de instrumento IV
Elementos primarios
Estos instrumentos estn en
contacto con la variable y utilizan o
absorben energa de la planta para
dar al sistema de medicin y control
una indicacin en respuesta a la
variacin de la variable controlada.
El efecto producido por un elemento
primario puede ser un cambio de
presin, fuerza, voltaje, corriente,
etc. No deben confundirse con los
transductores.
61/65
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Clases de Instrumentos segn el tipo de instrumento V
Transductores
transforman una variable fsica en
otra variable de diferente naturaleza.
Por ejemplo en una termocupla
(transductor de temperatura) la
variacin de temperatura del proceso
se transforma en una variacin de
fem, aqu el elemento primario es un
bulbo o una sonda termomtrica.
62/65
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Clases de Instrumentos segn el tipo de instrumento VI
Convertidores
Son instrumentos que reciben una
seal de entrada neumtica (3-15
psi) o electrnica (4 - 20 mA)
procedente de un instrumento y
despus de modificarla la envan en
forma estandarizada. Por ejemplo:
convertidor I/P, convertidor P/I.
63/65
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Clases de Instrumentos segn el tipo de instrumento VII

Controladores
compararan la variable controlada (nivel, presin, temperatura, etc.) con
una referencia y ejercen una accin correctiva de acuerdo con la
desviacin.
Transmisores
Los transmisores captan la variable de proceso a travs del elemento
primario y la transmite n a distancia en forma de seal neumtica 3 a 15
psi o electrnica 4 a 20 mA de corriente continua, en la actualidad
existen transmisores cuya seal es digital, esta seal es apropiada para ser
leda directamente por un computador
64/65
Introduccin
Conceptos
Clasificacin
Representacin
Esquemas
Definiciones
Instrumentos segn de la variable del proceso

De acuerdo con la variable del proceso, los instrumentos se dividen en
instrumentos de caudal, nivel, presin, temperatura, densidad y peso
especifico, humedad y punto de roci, viscosidad, posicin, velocidad,
pH, conductividad, frecuencia, etc.
La tendencia actual de los sistemas de instrumentacin y control es de
ser completamente digitales, por lo que los lazos de 4 a 20 mA y 3 a 15
psi estn condenados a desaparecer y ser remplazados por la
instrumentacin digital, sin embargo en nuestro pas existen muchas
plantas con lazos de instrumentacin anlogos. La gran competencia de
compaas (Foxboro, Honeywell, Siemens, Rockwell entre otros) han
desarrollado sus propios protocolos de comunicacin entre instrumentos,
Profibus, Hart, Device net, Ethernet, Modbus; lo que genera una
pregunta Qu protocolo dominar el mercado?
65/65

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Figura: Sistema de Control de Nivel

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Segn la accin de control

Diego A Bravo M. Unicauca

Segn la fuente de energa

Energa del elemento que genera la accin de control:

Neumticos (Aire a presin).

Hidrulicos (Aceite o agua a presin).

Elctricos - Electrnicos (Electricidad).

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Segn como se genera la accin de control a partir del error

Todo - Nada (ON - OFF).

Proporcional (P), Integral (I), Proporcional Integral (PI),

Adelanto y/o Atraso de Fase.

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Segn como se genera la accin de control a partir del error

Diego A Bravo M. Unicauca

Busca mantener constante la salida,

Segn las propiedades del proceso controlado

Parmetros Concentrados - Distribuidos.

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Segn la aplicacin industrial

De Procesos: temperatura, flujo, presin, PH, nivel, densidad,

De manufactura: produccin de partes: autos, equipos

Diego A Bravo M. Unicauca

Segn la estratega de control

Directo (feedforward) - Realimentado (feedback).

Diego A Bravo M. Unicauca

Segn las seales involucradas

Monovariable, si el sistema controla una sola variable.

Diego A Bravo M. Unicauca

Seal de tiempo continuo