INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

El control automtico permite mantener distintos sistemas, ya sean procesos

qumicos, sistemas elctricos o mecnicos, en estado de equilibrio o dentro de ciertas
condiciones de operacin deseadas.
Los sistemas de control estn presentes en nuestro entorno, en nuestra vida domstica,
en la industria, incluso determinan y regulan distintos mecanismos que permiten nuestra
existencia y nosotros mismos formamos parte de distintos sistemas de control que regulan
otros procesos, sin estar conscientes de ello.
Por ejemplo, el control de la temperatura corporal, en nuestro cuerpo se activan
mecanismos de control para mantener la temperatura alrededor de 37 C, aun cuando se
presenten cambios en las condiciones ambientales o realicemos alguna actividad que
represente un cambio de temperatura corporal. Por otro lado, cuando se conduce un
vehculo se ejercen distintas acciones de control, por ejemplo, el control de velocidad a
travs del acelerador y el control de direccin al mover el volante, en este caso, los seres
humanos formamos parte del mecanismo de control que regula dicho sistema.
Estos son ejemplos cotidianos, pero en el mbito de la ingeniera, la operacin de
plantas industriales, la explotacin de pozos petroleros y el manejo de sistemas
aeroespaciales, e incluso el funcionamiento de los artefactos de uso domstico, entre otras
actividades, dependen de la medicin y control de sus variables de proceso. Por esta
razn el control de procesos se ha convertido en una disciplina muy importante de la
ingeniera a partir de la cual se ha desarrollado la teora de control automtico, de la cual
se derivan las teoras de control clsico y control moderno.
En ingeniera se encuentran sistemas de control asociados a procesos de naturaleza
diversa: qumicos, elctricos, mecnicos; que se comportan de forma particular y deben
ser tratados y estudiados de acuerdo a sus propias caractersticas.
Definicin de sistema de control:
Un sistema es un conjunto de elementos fsicos o abstractos que interactan entre s
como si fueran un todo para cumplir con un objetivo determinado. Dentro del sistema
tienen lugar relaciones causa efecto inducidas por ciertas variables de entrada que
generan una respuesta sobre las variables de salida.

Figura 1: Representacin de un sistema

Cuando se trata de un sistema de control, los componentes del sistema son tales y
estn dispuestos de forma tal que el conjunto es capaz de regularse o regular a otro
sistema para producir una salida deseada.
Por ejemplo, en un sistema como el horno que se muestra en la figura 1, una variacin
en el flujo de aire o de gas a Fo, alterar la temperaura.
Elementos de un sistema de control. Sistemas de control a lazo abierto y a lazo
cerrado.
Los procesos y su planta fsica constituyen un sistema, donde las entradas y salidas
estn dadas por las variables de operacin que determinan la relacin causa efecto
dentro del mismo. En general, se puede definir una planta como una serie de elementos
fsicos que interactan y se comportan como un todo cumpliendo con un objetivo de
operacin determinado.
Supongamos que nuestra planta es el tanque de almacenamiento de agua, que se
presenta en la figura 2. Esta planta inicialmente se encuentra en estado estacionario o en
su punto de operacin.
Para este sistema:
Parmetros fsicos: rea transversal del
tanque (A), altura del depsito, resistencia
de las vvulas (Cv)
Variables de entrada: Caudal de entrada
qo(t).
Variables de salida: Nivel h1(t).
Figura 2: Tanque de almacenamiento de agua
Punto de estacionario: Es el conjunto de valores de las variables de entrada y los
correspondientes valores de las salidas cuando el sistema se encuentra en equilibrio. Para
cada valor de qo(t) el sistema alcanzar un valor estacionario de nivel distinto.
Punto de operacin: Es el punto estacionario en el que normalmente trabajar la
planta.

Esquemas de control:
Se desea mantener el nivel del tanque constante en un valor href. Entonces se puede
decidir entre dos estrategias bsicas de control (Figura 3):

Figura 3: Esquemas de control propuestos para el tanque de almacenamiento de agua

La estrategia 1 corresponde a un esquema de control a lazo abierto, la estrategia 2
es un esquema de control a lazo cerrado. El esquema a lazo abierto no puede
reaccionar en caso de presentarse una perturbacin sobre el sistema, por ejemplo, si la
presin de la corriente de alimentacin vara, la respuesta del sistema ser un cambio en
el nivel del tanque que no puede ser compensado por el sistema de control. Por otra parte,
el esquema de control a lazo cerrado puede medir constantemente el nivel y en caso de
percibir alguna variacin, ejerce una accin sobre el sistema manipulando el flujo de
alimentacin mediante la vlvula, con la finalidad de devolver el nivel a su valor de
referencia.
Para terminar con este ejemplo, supongamos que el tanque tiene una alimentacin
auxiliar (Figura 4):

Figura 4: Tanque con alimentacin auxiliar

Ahora, el sistema tiene dos entradas, una es el flujo que se manipula para establecer el
nivel del tanque, y la otra es una entrada que no participa del lazo de control y acta
como perturbacin.
En este sistema se pueden definir algunos elementos del un sistema de control en
general. Para ello, se utilizar la representacin en diagramas de bloques.

Figura 5: Diagrama de bloques sealando los elementos de los sistemas de control

En general, para disear un esquema de control se debe tener un amplio conocimiento
de del proceso y de la estructura de la planta fsica donde se lleva a cabo. Es muy
importante definir los objetivos a cumplir y las restricciones de operacin, para
determinar el manejo de las variables del sistema. En el caso del tanque de
almacenamiento de agua, se distinguieron las entradas y salidas del sistema. De acuerdo a
los requerimientos de operacin se determin una variable a controlar que era el nivel.
Luego, se seleccion una de las entradas (qo) como variable manipulada, las otras
entradas (q1) son posibles perturbaciones. Se implement un controlador que recibe la
seal de referencia si el sistema de control es a lazo abierto, o la seal de error si el
sistema de control es a lazo cerrado y este indica al actuador (vlvula) que accin tomar
sobre la variable manipulada.
Sistema de control por retroalimentacin simple o a lazo cerrado: Es la forma
tradicional de controlar un proceso. Se mide la variable a controlar y se compara su valor
con el valor deseado, lo cual genera una seal de error que se alimenta al controlador.
Este ltimo, modifica la variable manipulada a travs de un accionador, para llevar la
variable medida al valor deseado. La configuracin del sistema cambia al introducir la
retrolimentacin y esto puede generar problemas de estabilidad, de all, que se debe
realizar el anlisis del sistema desde el punto de vista de control.
Sistema de control a lazo abierto: En un sistema de control a lazo abierto el
controlador fija la variable manipulada en el valor adecuado para obtener la salida
deseada. No hay retroalimentacin, por lo cual las posibles desviaciones de la salida son
imperceptibles para el controlador.