INDICE

3.1 Diagramas de bloques.pg. 2

3.2 Desarrollo de funciones de transferencia.pg. 6
3.3 Control proporcional.pg. 7
3.4 Control proporcional integral..pg. 8
3.5 Control proporcional integral derivado..pg. 9
3.6 Estabilidad......pg. 12
3.7 Sintonizacin de controlespg. 13
Conclusin.pg. 15
Bibliografa APApg. 16

3.1 DIAGRAMAS DE BLOQUES

Son diagramas que permiten sintetizar las relaciones entre las entradas y salidas
de un proceso, mediante su modelo matemtico. El modelo debe ser lineal y estar
expresado como modelo entrada/salida para construir la Funcin de Transferencia
del proceso (que es la divisin de la transformada de Laplace de la respuesta
dividida por la transformada de la entrada.
Los procesos pueden tener varias entradas y varias salidas. Se podra hablar de
un vector que relaciona la salida (o respuesta) de un sistema con sus diversas
entradas (o excitaciones).
Similarmente, se debiera poder analizar un sistema de varias excitaciones y varias
respuestas. Por ejemplo:

Generara una matriz de funciones de transferencia (existen 4 funciones de

transferencia que relacionan dos entradas [o excitaciones] f con dos salidas [o
respuestas] y) de manera que el vector de salidas se obtiene como el producto de
una matriz G por el vector de excitaciones.

EQUIPO 3

RPA con enfriamiento

A B, exotrmica; Fro a tasa Constante

NOTA: Multiestable

Donde:
rho es la densidad
n el nmero de moles
r la cintica
Q el balance de calores
EQUIPO 3

Este modelo no est en la forma adecuada para su uso en anlisis dinmico o

control del proceso. Se debe establecer el modelo entrada/salida, de modo que lo
primero ser identificar las variables de estado apropiadas.
Por ejemplo, la ecuacin de masa se puede simplificar si es aceptable la hiptesis
de densidad constante, porque en tal caso, slo se necesita V para caracterizar
completamente la masa total.

dV
dT

= Fe - F

Luego, para la masa de A, se puede elegir como variables de estado el Volumen

de reaccin (V) y la concentracin de salida de A. La cintica r estar dada por un
coeficiente base y una exponencial de la temperatura de reaccin:

En fin, para la energa del sistema, usando las hiptesis habituales (que deben ser
verificadas de a una en una) en trminos de entalpa de A y de B, adems de
aproximaciones para las entalpas molares parciales y que el cambio de entalpa
es igual al cambio de energa, manipulando y simplificando algebraicamente, se
puede optar por usar T como variable de estado (esto podra ser obvio desde el
inicio).
Observe que ahora, a diferencia de la ecuacin anterior, Q representa el calor
removido por el servicio de enfriamiento (en lugar del balance de calores):

En la ingeniera de control se utiliza una herramienta para describir los

componentes de un sistema de control y esta se denomina diagramas de
bloques. (Diagrama de bloques de procesos o diagrama de bloques funcional)
Un diagrama de bloques de un sistema es una representacin grfica de las
funciones que lleva a cabo cada componente, tal diagrama muestra las relaciones
existentes entre los diversos componentes. Es decir un diagrama de bloques
contiene informacin relacionada con el comportamiento dinmico, pero no incluye
informacin de la construccin fsica del sistema.
EQUIPO 3

Los diagramas de bloques estn compuestos por bloques, sumadores, puntos de

reparto, flechas y las seales o variables.
Bloques: poseen una entrada y una salida.
Sumadores: (Punto suma): Un crculo con una cruz es el smbolo que indica una
operacin de suma. El signo de ms o menos en cada punta de flecha indica si la
seal debe sumarse o restarse. Es importante que las cantidades que se sumen o
resten tengan las mismas dimensiones y las mismas unidades.

Puntos de reparto (punto de ramificacin): es aquel a partir del cual la seal de

un bloque va de modo concurrente a otros bloques o puntos suma, permitiendo
usar una seale varias veces.

Flechas: Representan la direccin de las seales; esta direccin corresponde a la

de la informacin de control, no de potencia.
EQUIPO 3

Variables (seales en el sistema): cuando haya lugar a confusin, se usar

como notacin:
Minsculas: Dominio del tiempo.
Maysculas: Dominio de la frecuencia compleja (S)
Podemos concluir que un diagrama de bloques es la representacin grfica de los
diferentes procesos de un sistema y el flujo de seales donde cada proceso tiene
un bloque asignado y stos se unen por flechas que representan el flujo de
seales que interaccionan entre los diferentes procesos.
Un diagrama de bloques tiene informacin relacionada con el comportamiento
dinmico y no incluye informacin de la construccin fsica del sistema. Por lo
tanto muchos sistemas diferentes se representan por el mismo diagrama de
bloques, as como diferentes diagramas de bloques pueden representar el mismo
sistema.

3.2 DESARROLLO DE FUNCIONES DE TRANSFERENCIA

Una funcin de transferencia es un modelo matemtico que a travs de un
cociente relaciona la respuesta de un sistema (modelada) con una seal de
entrada o excitacin (tambin modelada). En la teora de control, a menudo se
usan las funciones de transferencia para caracterizar las relaciones de entrada y
salida de componentes o de sistemas que se describen mediante ecuaciones
diferenciales lineales e invariantes en el tiempo.
La funcin de transferencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo (LTI), se
define como el cociente entre la transformada de Laplace de la salida y la
transformada de Laplace de la entrada, bajo la suposicin de que las condiciones
iniciales son nulas.
El pico formado por los modelos de la seal de salida respecto de la seal de
entrada, permite encontrar los ceros y los polos, respectivamente. Y que
representan las races en las que cada uno de los modelos del cociente se iguala
a cero. Es decir, representa la regin frontera a la que no debe llegar ya sea la
respuesta del sistema o la excitacin al mismo; ya que de lo contrario llegar ya
sea a la regin nula o se ir al infinito, respectivamente.

EQUIPO 3

Considerando la temporalidad; es decir, que la excitacin al sistema tarda un

tiempo en generar sus efectos en el sistema en cuestin y que ste tarda otro
tiempo en dar respuesta. Esta condicin es vista a travs de un proceso

de convolucin, formado por la excitacin de entrada convolucionada con el

sistema considerado, dando como resultado, la respuesta dentro de un intervalo
de tiempo. Ahora, en ese sentido (el de la convolucin), se tiene que observar que
la funcin de transferencia est formada por la deconvolucin entre la seal de
entrada con el sistema. Dando como resultado la descripcin externa de la
operacin del sistema considerado. De forma que el proceso de contar con la
funcin de transferencia del sistema a travs de la deconvolucin, se logra de
forma matricial o vectorial, considerando la pseudoinversa de la matriz o vector de
entrada multiplicado por el vector de salida, para describir el comportamiento del
sistema dentro de un intervalo dado. Pareciera un proceso complicado, aunque
solo baste ver que la convolucin discreta es representada por un producto de un
vector o matriz fija respecto de una matriz o vector mvil, o que en forma
tradicional se observa como una sumatoria.

3.3 CONTROL PROPORCIONAL

Un sistema de control proporcional es un tipo de sistema de control de
realimentacin lineal. Dos ejemplos mecnicos clsicos son la vlvula flotador de
la cisterna del aseo y el regulador centrfugo.
El sistema de control proporcional es ms complejo que un sistema de control
encendido/apagado como por ejemplo un termostato interno bi-metlico, pero ms
sencillo que un sistema de control proporcional-integral-derivativo (PID) que se
puede utilizar para controlar la velocidad de crucero de un automvil. El sistema
de control tipo encendido/apagado ser adecuado en situaciones donde el sistema
en general tiene un tiempo de respuesta relativamente largo, pero dar lugar a un
comportamiento inestable si el sistema que est siendo controlado tiene un tiempo
de respuesta breve. El control proporcional resuelve este problema de
comportamiento mediante la modulacin de la salida del dispositivo de control,
como por ejemplo con una vlvula cuyo paso se vara en forma continua.
Una analoga con el control de encendido/apagado es conducir un automvil
mediante la aplicacin de potencia y variando el ciclo de trabajo para controlar
la velocidad. La potencia se aplica hasta que se alcanza la velocidad deseada, y
luego se deja de alimentar con nafta el motor, as el automvil ira reduciendo su
velocidad por efecto de la friccin de sus partes y el rozamiento con el aire.
EQUIPO 3

Cuando la velocidad cae por debajo del valor objetivo, con una cierta histresis, de
nuevo se aplica plena potencia al motor alimentando con nafta. Se puede observar
que esto se parece a la modulacin de ancho de pulso, pero obviamente como
resultado da un control pobre con grandes variaciones en la velocidad.

Cuanto ms potente es el motor, mayor es la inestabilidad y cuanto mayor sea la

masa del automvil, mayor es la estabilidad. La estabilidad se puede expresar
como una correlacin de la relacin potencia-peso del vehculo.
El control proporcional es el tipo de control que utilizan la mayora de los
controladores que regulan la velocidad de un automvil. Si el automvil se
encuentra movindose a la velocidad objetivo y la velocidad aumenta ligeramente,
la potencia se reduce ligeramente, o en proporcin al error (la diferencia entre la
velocidad real y la velocidad objetivo), de modo que el automvil reduce la
velocidad poco a poco y la velocidad se aproxima a la velocidad objetivo, por lo
que el resultado es un control mucho ms suave que el control tipo
encendido/apagado.

3.4 CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL

En realidad no existen controladores que acten nicamente con accin integral,
siempre actan en combinacin con reguladores de una accin proporcional,
complementndose los dos tipos de reguladores, primero entra en accin el
regulador proporcional (instantneamente) mientras que el integral acta durante
un
intervalo
de
tiempo.
(Ti
=
tiempo
integral)
La Funcin de transferencia del bloque de control PI responde a la ecuacin:

Donde Kp y Ti son parmetros que se pueden modificar segn las necesidades del
sistema. Si Ti es grande la pendiente de la rampa, correspondiente al efecto
integral ser pequea y, su efecto ser atenuado, y viceversa.
Respuesta temporal de un regulador PI.

EQUIPO 3

Por lo tanto la respuesta de un regulador PI ser la suma de las respuestas

debidas a un control proporcional P, que ser instantnea a deteccin de la seal
de error, y con un cierto retardo entrar en accin el control integral I, que ser el
encargado de anular totalmente la seal de error.
De nuevo, en vez de un ejercicio, un Ejemplo de control del nivel de un depsito
con un regulador integral.

Ahora la vlvula de regulacin V, est gobernada con un motor de c.c. (M) que gira
segn la tensin aplicada, en funcin de la posicin de un contacto
deslizante q que hace variar la tensin aplicada al motor de c.c., lo que determina
EQUIPO 3

apertura o cierre de la vlvula V segn la variacin del flotador y durante el tiempo

que
exista
la
variacin.
Si descendiera el nivel debido a un incremento de consumo, el contacto q se
desliza sobre el reostato (R), aumentando la tensin que alimenta al motor lo que
provoca una apertura de la vlvula, que continuar mientras el nivel no alcance el
nivel prefijado y la tensin de alimentacin del motor vuelva a anularse.

3.5 CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO

El controlador derivativo se opone a desviaciones de la seal de entrada, con una
respuesta que es proporcional a la rapidez con que se producen stas.
Si consideramos que:
y(t) = Salida diferencial.
e(t) = Error (diferencia entre medicin y punto de consigna [PC]. El PC no es otra
cosa que el nivel deseado al que queremos que vuelva el sistema)
Td = Tiempo diferencial, se usa para dar mayor o menor trascendencia a la accin
derivativa.
La salida de este regulador es:

Que en el dominio de Laplace, ser:

Por lo que su funcin de transferencia ser:

Si la variable de entrada es constante, no da lugar a respuesta del regulador

diferencial, cuando las modificaciones de la entrada son instantneas, la velocidad
de variacin ser muy elevada, por lo que la respuesta del regulador diferencial
ser muy brusca, lo que hara desaconsejable su empleo.
El regulador diferencial tampoco acta exclusivamente (por eso no lo hemos
vuleto a explicar separadamente como si hemos hecho con el integral, aunque el
integral puro tampoco existe), si no que siempre lleva asociada la actuacin de un
regulador proporcional (y por eso hablamos de regulador PD), la salida del bloque
de control responde a la siguiente ecuacin:

Kp y Td son parmetros ajustables del sistema, a Td es llamado tiempo derivativo

y es una medida de la rapidez con que un controlador PD compensa un cambio en
EQUIPO 3

la
variable
regulada,
comparado
Que en el dominio de Laplace, ser:

con

un

controlador

puro.

Y por tanto la funcin de transferencia del bloque de control PD ser:

En los controladores diferenciales, al ser la derivada de una constante igual a

cero, el control derivativo no ejerce ningn efecto, siendo nicamente prctico en
aquellos casos en los que la seal de error vara en el tiempo de forma continua.
Por lo que, el anlisis de este controlador ante una seal de error tipo escaln no
tiene sentido, por ello, representamos la salida del controlador en respuesta a una
seal de entrada en forma de rampa unitaria.
En la anterior figura se observa la respuesta que ofrece el controlador, que se
anticipa a la propia seal de error, este tipo de controlador se utiliza en sistemas
que deben actuar muy rpidamente, ofreciendo una respuesta tal que provoca que
la salida continuamente est cambiando de valor.
El regulador derivativo no se emplea aisladamente, ya que para seales lentas, el
error producido en la salida en rgimen permanente sera muy grande y si la seal
de mando dejase de actuar durante un tiempo largo la salida tendera hacia cero y
con lo que no se realizara ninguna accin de control.
La ventaja de este tipo de controlador es que aumenta la velocidad de respuesta
del sistema de control.

EQUIPO 3

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Al actuar conjuntamente con un controlador proporcional las caractersticas de un

controlador derivativo, provocan una apreciable mejora de la velocidad de
respuesta del sistema, aunque pierde precisin en la salida (durante el tiempo de
funcionamiento del control derivativo).

Un ejemplo:
Durante la conduccin de un automvil, cuando los ojos (sensores/transductores)
detectan la aparicin de un obstculo imprevisto en la carretera, o algn vehculo
que invade parcialmente nuestra calzada, de forma intuitiva, el cerebro
(controlador) enva una respuesta instantnea a las piernas y brazos (actuadores),
al objeto de corregir la velocidad y direccin de nuestro vehculo y as evitar el
choque. Al ser muy pequeo el tiempo de actuacin, el cerebro tiene que actuar
muy rpidamente (control derivativo), por lo que la precisin de la maniobra es
muy escasa, lo que provocar que bruscos movimientos oscilatorios, (inestabilidad
en el sistema) pudiendo ser causa un accidente de trfico.
En este ejemplo, el tiempo de respuesta y la experiencia en la conduccin (ajuste
del controlador derivativo) provocan que el control derivativo producido por el
cerebro del conductor sea o no efectivo.
Su

smbolo es:

3.6 ESTABILIDAD
La nocin de estabilidad es aquella que hace referencia a la permanencia de
las caractersticas de un elemento o de una situacin a travs del tiempo, de su
condicin de estable o constante. La estabilidad puede ser aplicada
EQUIPO 3

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como caracterstica a determinados fenmenos fsicos as tambin como

fenmenos sociales, histricos, polticos, econmicos, culturales o individuales
siempre que se mantenga la idea de constancia y permanencia de los elementos
que componen a tal fenmeno.
Por lo general, la nocin de estabilidad se relaciona con un sinfn de fenmenos
de tipo fsico o natural que se dan en el ambiente y que tienen por caracterstica
principal el mantenimiento de sus elementos en determinadas condiciones a
travs del tiempo. Esto quiere decir que la estabilidad es as la presencia de
componentes que se mantienen como tales independientemente del cambio de
otros factores externos. Un caso de estabilidad para las ciencias naturales podra
ser la permanencia de las caractersticas de la materia, por ejemplo, la estabilidad
del agua de un recipiente. Si sta cambiara su volumen, su movimiento o sus
componentes esenciales, la estabilidad ya no sera para ella una caracterstica.

3.7 SINTONIZACION DE CONTROLADORES

Sintonizar un sistema de control realimentado significa regular parmetros en el
controlador para lograr implementar un control robusto en el proceso. Robusto en
este contexto es usualmente definido como la estabilidad de las variables de
procesos a pesar de los cambios de carga, una rpida respuesta ente los cambios
de setpoint, oscilaciones mnimas y un offset mnimo (error entre el setpoint y la
variable de proceso) en el tiempo.
Diferentes tipos de procesos, que tienen diferentes comportamientos dinmicos
(dependientes del tiempo), requieren diferentes niveles de accin de control
proporcional, integral y derivativo para lograr una respuesta estable y robusta. Y
por tanto alguien que intente o busque sintonizar un controlador PID debe
entender la naturaleza dinmica del proceso que est siendo controlado.
Los mtodos cuantitativos de sintonizacin PID intentan mapear las caractersticas
del proceso y con ello se obtienen algunos buenos parmetros PID para el
controlador. La meta de esta parte es que entiendas los diversos tipos de proceso
observando su respuesta y haciendo un anlisis cualitativo, con ello comprenders
porque los diferentes parmetros de sintona son necesarios para tipo, en lugar de
solo seguir estrictamente unos cuantos pasos para sintonizar un controlador PID.
Podemos clasificar la respuesta de los procesos en tres grupos: autoregulatorios (self-regulating), integrativos (integrating) y los inestables (runaway).
Casa uno de estos tipos de proceso est definido por su respuesta ante un
estmulo, impulso o escaln (cambio manual repentino sobre una seal de salida
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que acta sobre el proceso) por ejemplo la posicin de una vlvula de control o el
estado de algn elemento final de control). Un proceso self-regulating responde
ante un escaln unitario o variacin de apertura de una vlvula de control fijando
un nuevo valor de su PV, un valor estable. Un proceso integrativo responde
variando su valor de PV constantemente (ramping) hacia arriba o hacia abajo a
una tasa proporcional (pendiente) a la magnitud de cambio o escaln producido
con el elemento final de control (vlvula de control). Finalmente, un procesos
runaway responde variando su PV hacia arriba o hacia abajo a un tasa que se va
incrementando con el tiempo, llevndolo a un completa inestabilidad son forma
alguna de corregirlo con la accin del controlador.

Los procesos self-regulating, integrativos y runaway tienen diferentes necesidades

de control. Los parmetros de sintona PID que pueden trabajar bien para
controlar un proceso self-regulating (auto-regulatorio), por ejemplo, no trabajar
bien para controlar un procesos integrativo o runaway (inestable), a pesar de algn
caracterstica similar de estos procesos. Si primero identificamos la caracterstica
de un proceso, podramos tener una conclusin general de los valores necesarios
de P, I y D para controlarlo bien.
Posiblemente el mejor mtodo para testear un proceso para determinar su
caracterstica natural es poner el controlador en modo manual y realizar un stepchange (escaln de salida) en la seal de salida del controlador. Es crticamente
importante que el controlador este en modo manual en el momento que las
caractersticas del proceso estn siendo exploradas. Si el controlador es dejado
en modo automtico, la respuesta que miraremos del proceso a un setpoint dado o
cambio de carga ser parcialmente la caracterstica natural del proceso mismo y
parcialmente la accin correctiva del controlador. La accin correctiva del
controlador por tanto interferira con nuestra meta de explorar las caractersticas
de nuestro proceso. Por el contrario, poniendo el controlador en modo manual.

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CONCLUSIN

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BIBLIOGRAFIA APA
ACEDO SANCHEZ, J.
Instrumentacin y control avanzado de procesos
En el texto: (Acedo Snchez, 2006)
Bibliografa: Acedo Snchez, J. (2006). Instrumentacin y control avanzado
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CONSIDINE, D. M.
Manual de instrumentacin aplicada
En el texto: (Considine, 1982)
Bibliografa: Considine, D. (1982). Manual de instrumentacin aplicada. Mxico: Cecsa.
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Available at: https://es.scribd.com/doc/18415479/Diagramas-de-Bloques-en-Sistemas-deControl-de-Procesos
DORF, R. C., BISHOP, R. H., DORMIDO CANTO, S. Y DORMIDO CANTO, R.
Sistemas de control moderno
En el texto: (Dorf et al., 2005)
Bibliografa: Dorf, R., Bishop, R., Dormido Canto, S. and Dormido Canto, R. (2005). Sistemas de
control moderno. Madrid: Pearson Educacin.
OLLERO DE CASTRO, P. Y FERNANDEZ CAMACHO, E.
Control e instrumentacin de procesos qumicos
En el texto: (Ollero de Castro and Fernndez Camacho, 1997)
Bibliografa: Ollero

de

Castro,

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and

Fernndez

Camacho,

E.

(1997). Control e instrumentacin de procesos qumicos. Madrid: Sntesis.

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 PALLAS-ARENY, R., CASAS, O. Y BRAGOS, R.

Sensores y acondicionadores de seal problemas y resultados
En el texto: (Palls-Areny, Casas and Brags, 2009)
Bibliografa: Palls-Areny, R., Casas, O. and Brags, R. (2009). Sensores y
acondicionadores de seal problemas y resultados. Mxico: Alfa omega

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