Bazele Mecanicii Aplicate (Manafi)

NICULAE MANAFI
BAZELE MECANICII APLICATE

CONINUT
PARTEA I-a NTRODUCERE N MECANIC

1. INTRODUCERE
1.1 Obiectul i diviziunile Mecanicii clasice
1.2 Noiuni fundamentale i derivate
1.3 Modele teoretice utilizate n Mecanic
1.4 Principiile fundamentale ale Mecanicii
1.5 Mrimi fizice. Uniti de msur
2. ELEMENTE DE ALGEBR I ANALIZ VECTORIAL
2.1 Mrimi scalare i mrimi vectoriale
2.2 Definiri grafo-analitice ale vectorilor
2.2.1 Proiecia unui vector pe o ax
2.2.2 Proiecii pe axele de coordonate
2.2.3 Expresia analitic a unui vector
2.3 Operaiuni elementare cu vectori concureni
2.4 nmuliri vectoriale
2.4.1 nmulirea unui vector cu un scalar
2.4.2 Produsul scalar
2.4.3 Produsul vectorial
2.4.4 Produsul mixt
2.4.5 Produsul vectorial dublu
2.5 Noiuni de baz n analiza vectorial
2.5.1 Derivata i difereniala unei funcii vectoriale
2.5.2 Interpretri geometrice
2.5.3 Reguli de derivare vectorial
2.5.4 Integrarea funciilor vectoriale
2.5.5 Reguli de integrare vectorial
2.6 Relaii matriceale ntre vectori
2.6.1 Generaliti
2.6.2 Expresia matriceal a unui vector
2.6.3 Operaiuni vectoriale sub form matriceal
1
1
1
2
3
4
6
6
6
7
7
8
9
11
11
11
12
13
13
14
14
15
16
16
17
18
18
19
19
PARTEA II-a STATICA

3 REDUCEREA SISTEMELOR DE FORE
3.1 Generaliti asupra forelor
3.1.1 Efectul mecanic al forei
3.1.2 Definirea analitic a forei
3.1.3 Momentul unei fore fa de un punct
3.1.4 Momentul unei fore fa de o ax
3.1.5 Teorema momentelor
3.1.6 Cuplul de fore
22
22
22
22
23
24
25
26
3.2 Reducerea forelor concurente

3.2.1 Generaliti
3.2.2 Calculul grafic
3.2.3 Calculul analitic
3.3 Reducerea sistemelor de fore oarecare
3.3.1 Reducerea unei fore ntr-un punct. Torsor
3.3.2 Torsorul unui sistem de fore oarecare
3.3.3 Variaia torsorului la schimbarea punctului de reducere. Invariani.
3.3.4 Torsor minimal. Axa central
3.3.5 Cazurile de reducere
3.4 Reducerea sistemelor particulare de fore
3.4.1 Reducerea forelor coplanare
3.4.2 Reducerea forelor paralele
3.4.3 Reducerea forelor distribuite
27
27
27
28
28
28
29
30
32
33
36
36
38
42
4. CENTRE DE MAS
4.1 Generaliti
4.2 Centrul de mas al unui sistem de puncte materiale
4.3 Centrul de mas al unui corp solid rigid
4.4 Corpuri omogene
4.4.1 Densitatea
4.4.2 Poziia centrului de mas
4.4.3 Corpuri definite analitic
4.4.4 Curbe plane
4.4.5 Curbe n spaiu
4.4.6 Suprafee plane
4.4.7 Suprafee n spaiu
4.4.8 Volume
4.5 Corpuri compuse
4.6 Corpuri de rotaie
4.7 Metode speciale de calcul
45
45
45
47
47
47
48
49
50
53
54
59
63
67
74
75
5. STATICA PUNCTULUI MATERIAL

5.1 Generaliti
5.2 Legturile punctului material
5.3 Legturi definite analitic
5.4 Legturi cu frecare
5.5 Echilibrul punctului material
80
80
80
82
83
84
6. STATICA SOLIDULUI RIGID

6.1 Generaliti
6.2 Legturile solidului rigid
6.3 Echilibrul solidului rigid
6.4 Frecarea n legturile solidului rigid
6.4.1 Frecarea de alunecare
6.4.2 Frecarea de rostogolire
6.4.3 Frecarea de pivotare
6.4.4 Frecarea n articulaii
6.4.5 Frecarea firelor
89
89
89
93
96
97
97
102
104
106
7. STATICA SISTEMELOR DE CORPURI

7.1 Generaliti
7.2 Metoda izolrii corpurilor
7.3 Grinzi cu zbrele
110
110
112
117
8. STATICA FIRELOR
8.1 Generaliti
8.2 Ecuaiile generale de echilibru
8.3 Ecuaiile de echilibru n coordonate carteziene
8.4 Ecuaiile de echilibru n triedrul Frenet
8.5 Funcii hiperbolice. Relaii generale
8.6 Studiul general al firului omogen greu
8.7 Probleme speciale n statica firelor
8.7.1 Firul foarte ntins
8.7.2 Firul cu lungime impus
8.7.3 Firul cu sarcin adiional fix
8.7.4 Firul cu sarcin adiional mobil
122
122
122
124
124
125
126
129
129
130
134
135
PARTEA III-a CINEMATICA

9. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL
9.1 Generaliti
9.1.1 Parametrii cinematici generali
9.1.2 Parametrii cinematici unghiulari
9.2 Parametrii cinematici ai micrii n diferite sisteme de coordonate
9.2.1 Coordonate carteziene
9.2.2 Coordonate polare
9.2.3 Coordonate cilindrice
9.2.4 Cordonate sferice
9.2.5 Coordonate intrinseci (Frenet)
9.3 Micri particulare ale punctului material
9.3.1 Micarea rectilinie
9.3.2 Micarea circular
9.3.3 Micarea uniform pe elicea circular
9.3.4 Micarea oscilatorie armonic
137
137
137
139
140
140
143
147
148
151
155
155
156
158
159
10. CINEMATICA SOLIDULUI RIGID

10.1 Generaliti
10.2 Parametrii cinematici ai micrii solidului rigid
10.3 Micri particulare simple ale solidului rigid
10.3.1 Micarea de translaie
10.3.2 Micarea de rotaie
10.3.3 Micarea elicoidal
10.4 Micarea plan-paralel
10.4.1 Caracteristici generale ale micrii
10.4.2 Puncte speciale n planul micrii
10.4.3 Studiul vectorial al vitezelor i acceleraiilor
10.4.4 Metode grafo-analitice
10.4.5 Metoda analitic
10.5 Micarea corpului cu un punct fix
161
161
162
165
165
166
169
171
171
173
178
180
189
196
11. MICRI COMPUSE

11.1 Generaliti
11.2 Micri compuse ale punctului material
11.2.1 Studiul vectorial i matriceal al parametrilor cinematici
11.3 Micri compuse ale solidului rigid
11.3.1 Definirea micrilor
11.3.2 Parametrii cinematici n cazul general
11.3.3 Parametri unghiulari ai micrii absolute
11.4 Micri compuse particulare
11.4.1 Compuneri de translaii
11.4.2 Compuneri de rotaii paralele
11.4.3 Compuneri de rotaii concurente
199
199
200
200
207
213
213
213
215
216
216
217
218
12. CINEMATICA SISTEMELOR DE CORPURI

12.1 Generaliti
12.2 Transmisii mecanice simple
12.3 Transmisii complexe prin fire
12.4 Mecanisme uzuale simple
12.4.1 Mecanismul biel-manivel
12.4.2 Mecanismul patrulater articulat
12.4.3 Mecanismul cu culis oscilant
12.4.4 Mecanism cu lan cinematic deschis
220
220
221
223
226
226
228
233
234
PARTEA IV-a DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL

13. ANALIZA DINAMIC A PUNCTULUI MATERIAL
13.1 Generaliti
13.1.1 Obiectivul analizei dinamice
13.1.2 Parametrii dinamici generali
13.1.3 Funcia de for. Fore conservative.
13.1.4 Teoremele generale ale Dinamicii n cazul punctului material
13.2 Dinamica punctului material liber
13.2.1 Ecuaiile generale de micare n diferite sisteme de coordonate
13.2.2 Integrarea numeric a ecuaiilor de micare
13.2.3 Micarea punctului material greu n vid
13.2.4 Micarea punctului material greu n mediu rezistent
13.2.5 Micarea punctului material acionat de o for central.
Cazul general
13.2.6...Micarea punctului material sub aciunea forei de atracie universal
13.3 Dinamica punctului material supus la legturi
13.3.1 Ecuaiile micrii
13.3.2 Micarea pe planul nclinat
13.3.3 Pendulul sferic
13.3.4 Pendulul matematic
13.3.5 Micile oscilaii ale pendulului matematic
241
241
241
241
243
246
247
247
249
250
252
256
261
266
266
267
270
275
276
14. DINAMICA MICRII OSCILATORII A PUNCTULUI MATERIAL

14.1 Generaliti
14.2 Oscilaii libere fr amortizare
14.3 Oscilaii libere cu amortizare
14.4 Oscilaii forate fr amortizare
14.5 Oscilaii forate cu amortizare
281
281
282
284
287
290
15. DINAMICA MICRII RELATIVE A PUNCTULUI MATERIAL

15.1 Generaliti
15.2 Ecuaia general a micrii relative
15.3 Micarea unei culise pe o bar oblic n rotaie
15.4 Micarea unei particule pe suprafaa interioar a unui cilindru nclinat
293
293
293
296
301
PARTEA V-a DINAMICA SOLIDULUI RIGID

16. MOMENTE DE INERIE MECANICE
16.1 Generaliti
16.2 Variaia momentelor de inerie fa de axe paralele
16.3 Variaia momentelor de inerie fa de axe concurente
16.4 Direcii i momente principale de inerie
16.5 Momente de inerie uzuale
16.5.1 Relaiile generale
16.5.2 Momentele de inerie la barele omogene
16.5.3 Momentele de inerie la plcile omogene
16.5.4 Momentele de inerie la volumele omogene
16.5.5 Metode speciale de calcul
306
306
308
309
311
316
316
317
319
328
334
17. DINAMICA SOLIDULUI RIGID

17.1 Calculul parametrilor dinamici
17.1.1 Generaliti
17.1.2 Cazul micrii de translaie
17.1.3 Cazul micrii de rotaie n jurul unui punct fix
17.1.4 Cazul micrii de rotaie n jurul unei axe fixe
17.1.5 Cazul micrii plan-paralele
17.2 Teoremele generale n dinamica solidului rigid
17.3 Teoremele generale n micarea relativ a solidului rigid
fa de centrul su de mas
17.4 Discuie asupra teoremelor generale
337
337
337
338
339
341
343
344
18. DINAMICA MICRILOR PARTICULARE ALE SOLIDULUI RIGID

18.1 Micarea de translaie
18.2 Micarea de rotaie fa de o ax fix
18.2.1 Sistemul de ecuaii
18.2.2 Echilibrarea rotorilor
18.2.3 Pendulul fizic
18.3 Micarea de rotaie fa de un punct fix
18.3.2 Giroscopul
18.3.3 Efectul giroscopic
352
352
352
352
355
357
360
360
362
368
369
346
349
19. DINAMICA SISTEMELOR DE CORPURI

19.1 Generaliti
19.2 Metoda impulsului
19.3 Metoda energiei cinetice
372
372
373
377
20. CIOCNIRI I PERCUII

20.1 Generaliti
20.2 Teoremele generale n studiul ciocnirilor
20.3 Ciocnirea centrica a dou sfere
20.4 Ciocnirea oblic a dou sfere
20.5 Ciocnirea unei sfere cu o suprafa fix
20.6 Ciocnirea unei sfere cu un corp rotitor
381
381
382
387
387
388
389
Partea VI-a MECANICA ANALITIC

21. PRINCIPIUL LUI DALEMBERT
21.1 Fora de inerie
21.2 Torsorul de inerie la solidul rigid
21.3. Principiul lui DAlembert la solidul rigid
21.4 Metoda cinetostatic la sistemele de corpuri
21.5 Metoda cinetostatic la mecanismele plane
392
392
394
398
399
404
22. PRINCIPIUL LUCRULUI MECANIC VIRTUAL

22.1 Legturi i deplasri n Mecanica Analitic
22.2 Lucrul mecanic virtual
22.3 Principiul lucrului mecanic virtual n cazul echilibrului
22.4 Principiul lucrului mecanic virtual n cazul micrii
409
409
410
411
413
23. ECUAIILE LUI LAGRANGE

23.1 Abstractizri n Mecanica Analitic
23.2 Echilibrul sistemelor cu mai multe grade de libertate
23.3 Deducerea ecuaiilor lui Lagrange
23.4 Funcia de for i funcia disipativ pentru cazurile uzuale
23.5 Aplicaii ale ecuaiilor lui Lagrange
23.5.1 Sisteme cu un grad de libertate
23.5.2 Sisteme cu mai multe grade de libertate
418
418
419
420
424
427
427
429
24. DINAMICA SISTEMELOR OSCILANTE

24.1 Generaliti
24.2 Oscilatorul liniar
24.3 Sisteme cu un grad de libertate
24.4 Sisteme cu mai multe grade de libertate
431
431
431
434
437
0
NICULAE MANAFI

PARTEA I-a NTRODUCERE N MECANIC
CONINUTUL
1. INTRODUCERE ........................................................................................ 1
1.1 Obiectul i diviziunile Mecanicii clasice ................................................ 1
1.2 Noiuni fundamentale i derivate ........................................................... 1
1.3 Modele teoretice utilizate n Mecanic. .................................................. 2
1.4 Principiile fundamentale ale Mecanicii .................................................. 3
1.5 Mrimi fizice. Uniti de msur. ........................................................... 4
2. ELEMENTE DE ALGEBR I ANALIZ VECTORIAL ................... 6
2.1 Mrimi scalare i mrimi vectoriale ....................................................... 6
2.2 Definiri grafo-analitice ale vectorilor ..................................................... 6
2.2.1 Proiecia unui vector pe o ax ........................................................ 7
2.2.2 Proiecii pe axele de coordonate ..................................................... 7
2.2.3 Expresia analitic a unui vector ...................................................... 8
2.3 Operaiuni elementare cu vectori concureni .......................................... 9
2.4 nmuliri vectoriale .............................................................................. 11
2.4.1 nmulirea unui vector cu un scalar............................................... 11
2.4.2 Produsul scalar ............................................................................ 11
2.4.3 Produsul vectorial ........................................................................ 12
2.4.4 Produsul mixt .............................................................................. 13
2.4.5 Produsul vectorial dublu .............................................................. 13
2.5 Noiuni de baz n analiza vectorial .................................................... 14
2.5.1 Derivata i difereniala unei funcii vectoriale .............................. 14
2.5.2 Interpretri geometrice ................................................................. 15
2.5.3 Reguli de derivare vectorial ........................................................ 16
2.5.4 Integrarea funciilor vectoriale ..................................................... 16
2.5.5 Reguli de integrare vectorial ....................................................... 17
2.6 Relaii matriceale ntre vectori ............................................................. 18
2.6.1 Generaliti .................................................................................. 18
2.6.2 Expresia matriceal a unui vector ................................................. 19
2.6.3 Operaiuni vectoriale sub form matriceal .................................. 19
1
1. INTRODUCERE
1.1 Obiectul i diviziunile Mecanicii clasice
Mecanica, n accepiunea clasic a noiunii, se definete drept tiina care
studiaz legile generale ale micrii corpurilor materiale. n contextul tinelor
inginereti micarea mecanic, prin care se nelege schimbarea n timp a poziiei
unui corp n raport cu un sistem de referin, se efectueaz cu viteze naturale,
neglijabile n comparaie cu viteza de propagare a luminii.
La baza Mecanicii clasice stau noiunile i principiile formulate n 1687 de
Isaac Newton; din acest motiv ea mai este numit i Mecanica newtonian. Fr
a intra n amnunte se amintete existena Mecanicii relativiste, fundamentat de
Albert Einstein, i a Mecanicii cuantice, dezvoltat de fizicieni celebri ai
ultimului secol; acestea au ns un alt context teoretic i aplicativ.
Ca obiect de studiu n nvmntul tehnic, Mecanica este prima dintre
disciplinele teoretice generale care familiarizeaz viitorul specialist cu modelarea
matematic a proceselor n care intervine micarea mecanic.
Din punct de vedere didactic Mecanica clasic studiat n nvmntul
tehnic superior se structureaz tradiional n trei pri mari, definite foarte succint
dup cum urmeaz:
- Statica studiaz sistemele de fore i condiiile de echilibru ale
corpurilor;
- Cinematica studiaz micarea corpurilor fr a lua n considerare
forele;
- Dinamica studiaz micarea corpurilor sub aciunea forelor.
Separat de aceste trei pri se studiaz i o a patra Mecanica Analitic, care
completeaz Mecanica clasic cu principii i metode noi, ntr-o tratare global.
Structurarea pe capitole a fiecrei pri este proprie fiecrui autor n
intenia unei ct mai bune sistematizri.
1.2 Noiuni fundamentale i derivate
n Mecanic se opereaz cu o mulime de noiuni prin care se definesc
proprietile materiei i proceselor care se efectueaz cu aceasta; mrimile fizice
asociate acestor noiuni caracterizeaz cantitativ aceste proprieti iar ntre
simbolurile prin care sunt nominalizate pot fi stabilite relaii matematice de
interdependen.
Noiunile fundamentale corespund unor proprieti obiective generale,
perceptibile direct sau experimental; ele sunt ireductibile n sensul c nu pot fi
exprimate n funcie de alte noiuni predefinite. Spre deosebire de acestea
noiunile derivate se pot defini unele n funcie de altele iar prin reducie, direct
n funcie de noiunile fundamentale.
2
Noiunile fundamentale sunt urmtoarele:
- Spaiul noiune care corespunde spaiului fizic propriu-zis n care se pot
poziiona i dimensiona corpurile materiale. n Mecanica clasic spaiul este
tridimensional, infinit, omogen i izotrop, proprieti care corespund modelului
spaiului euclidian. La nivelul deplasrilor n spaiul terestru sistemele de
referin pentru descrierea micrilor absolute se aleg n raport cu Pmntul.
- Timpul noiune prin care se indic durata i succesiunea proceselor
materiale. n Mecanica clasic timpul este unidimensional, infinit, omogen i
ireversibil. Pentru orice proces originea timpului se stabilete arbitrar.
- Masa noiune care reflect proprietatea materiei de a fi inert, respectiv
de a-i conserva starea de micare n cazul absenei sau echilibrului forelor; n
vorbirea curent se accept c masa unui corp msoar cantitatea de materie
coninut n acesta. Trebuie menionat c pentru orice corp material care nu i
modific starea de agregare n timpul procesului masa rmne constant oriunde
s-ar face determinarea acesteia.
- Fora noiune prin care se exprim i se evalueaz interaciunea dintre
corpuri.
Noiunile derivate sunt n numr foarte mare i vor fi definite pe msura
introducerii lor.
1.3 Modele teoretice utilizate n Mecanic.
Marea diversitate a corpurilor materiale existente n natur a fcut necesar
gruparea acestora n baza unor proprieti comune cu scopul stabilirii unui numr
redus de modele teoretice; studiul efectuat asupra unui model trebuie s fie
valabil pentru toate corpurile care au proprietile acestuia.
Diferitele criterii de departajare au condus la apariia unor Mecanici
specifice. De exemplu, diferenierea corpurilor dup starea de agregare a materiei
a generat Mecanica solidelor i Mecanica fluidelor (lichide sau gazoase). n mod
analog se poate vorbi de Mecanica mediilor continue (elastice) sau de Mecanica
mediilor discontinue (granulare), etc.
Prin mediu continuu (numit uneori i continuum material) se nelege un
corp n care fiecare element de volum din configuraia sa, orict de mic ar fi,
posed mas. Se face abstracie de discontinuitatea la nivel molecular.
Mediile continue solide pot fi nedeformabile, elastice sau plastice, dup
cum predomin una sau alta dintre caracteristicile de deformare ale materialului.
Noiunea de corp solid rigid cu care se opereaz n Mecanic se refer la
un mediu continuu nedeformabil, nelegnd prin aceasta c distana ntre oricare
dou puncte ale sale este invariabil. n marea lor majoritate corpurile solide
rigide sunt i omogene, densitatea lor fiind constant pe tot domeniul ocupat de
corp.
n Mecanica teoretic se admite c toate corpurile materiale (cu excepia
firelor i a membranelor) sunt solide rigide, ipotez adecvat studierii micrii
mecanice a acestora.
3
Criteriul uzual pentru stabilirea modelelor teoretice se refer la raportul
dintre cele trei dimensiuni ale corpului solid rigid (lungimea, limea i
grosimea).
Modelele sunt urmtoarele:
- punctul material toate cele trei dimensiuni sunt neglijabile; n fapt este
vorba de o particul material reductibil la un punct geometric;
- linia material dou dimensiuni (limea i grosimea) sunt neglijabile
fa de a treia (lungimea); include bara (rigid) i firul (flexibil, inextensibil);
- suprafaa material o dimensiune (grosimea) este neglijabil n raport
cu celelalte dou; include placa (rigid) i membrana (flexibil, inextensibil);
- volumul material sau corpul material propriu-zis nici una dintre cele
trei dimensiuni nu este neglijabil.
Trebuie fcut observaia c n anumite condiii un corp cu dimensiuni
neneglijabile poate fi tratat ca un punct material. Atunci cnd forele aplicate
corpului sunt concurente n centrul su de mas sau micarea lui este o translaie,
el poate fi redus la un punct material avnd masa corpului i poziia centrului su
de mas.
n Mecanic se opereaz i cu ansambluri de corpuri cu rol funcional bine
determinat, numite sisteme. Se deosebesc:
- sistemul de puncte materiale mulime finit de puncte materiale aflate
n interaciune mecanic;
- sistemul de corpuri conine un numr oarecare de corpuri aparinnd
diferitelor modele enumerate mai sus, aflate de asemenea n interaciune
mecanic.
1.4 Principiile fundamentale ale Mecanicii
n lucrarea sa devenit celebr Principiile matematice ale filozofiei
naturale, aprut n 1687, Isaac Newton a formulat pentru prima oar ntr-o
form concis principiile fundamentale ale Mecanicii pe care, intuindu-le
importana, le-a denumit legi. Ele provin din observarea direct i verificarea
experimental a comportrii corpurilor n natur. n baza acestor principii ns a
putut fi realizat ntreaga modelare a proceselor care fac obiectul Mecanicii.
Respectnd esena formulrii newtoniene, aceste legi se pot enuna astfel:
Legea I (principiul ineriei): Orice corp i pstreaz starea de repaus sau
de micare rectilinie i uniform dac nu intervin fore care s modifice aceast
stare.
Legea II (principiul aciunii forei): Fora aplicat unui punct material i
imprim acestuia o acceleraie proporional cu mrimea forei, pe direcia i n
sensul ei de aciune.
Legea III ( principiul aciunii i reaciunii): La orice aciune corespunde o
reaciune egal i direct opus; sau aciunile reciproce a dou corpuri sunt egale
i de sens contrar.
4
La aceste trei principii Newton a adugat i un al patrulea principiul
paralelogramului, conform cruia aciunea simultan a dou fore concurente
poate fi nlocuit prin cea a unei singure fore avnd mriea, direcia i sensul
diagonalei paralelogramului construit cu cele dou fore drept laturi. Nu l-a
numit ns lege observnd probabil c se aplic nu numai forelor ci i celorlalte
mrimi vectoriale.
Legea II, numit i legea fundamental a Dinamicii, are i o exprimare
matematic:
(1.1)
ma = F
unde intervine i masa m care n Mecanica clasic este constant.
1.5 Mrimi fizice. Uniti de msur.
Noiunilor fundamentale i derivate definite mai nainte le sunt asociate
mrimi fizice prin intermediul crora acestea pot fi exprimate cantitativ,
clasificate, ordonate, comparate. Pentru evaluarea cantitativ a fiecrei mrimi
fizice se utilizeaz cte o unitate de msur.
ntre mrimile fizice exist legturi de interdependen descrise prin relaii
matematice, astfel nct unele pot fi deduse n funcie de altele. i n acest caz se
pot pune n eviden nite mrimi fizice fundamentale care sunt ireductibile la
alte mrimi fizice; toate celelalte sunt mrimi fizice derivate. Corespunztor
acestora exist uniti de msur fundamentale i respectiv uniti de msur
derivate.
n sistemul internaional de uniti de msur (SI) se consider drept
mrimi fizice fundamentale lungimea, masa, timpul, iar unitile lor de msur
sunt respectiv metrul (m), kilogramul (kg), secunda (s). Se poate observa c fora,
dei a fost definit ca noiune fundamental, nu este inclus ntre mrimile fizice
fundamentale; relaia (1.1) permite exprimarea ei in funcie de alte mrimi
reductibile la acestea.
Legtura ntre unitile de msur derivate i cele fundamentale o fac
ecuaiile dimensionale cu forma general:
[ umd ] = La M b T g
(1.2)
unde L, M i T corespund unitilor fundamentale artate mai sus iar a, b i g
sunt exponeni pozitivi, negativi sau nuli.
n tabelul 1.1 sunt prezentate mrimile fundamentale i mrimile derivate
principale utilizate n Mecanic*). Este evident c pentru mrimile fizice cu
caracter vectorial, unitile de msur se refer la scalarul lor, respectiv modulul
acestora sau, dup caz, la proieciile lor. Acele uniti de msur care provin din
numele unor personaliti tiinifice se noteaz cu majuscule.
Multiplii i submultiplii zecimali ai unitilor de msur se noteaz prin
prefixe ataate simbolurilor acestor uniti (tab.1.2); i n acest caz se utilizeaz
majuscule pentru simbolurile superioare, respectiv mega, giga, tera.
*)
Se face precizarea c toate notaiile i definirile utilizate n cadrul acestei lucrri sunt n
conformitate cu prevederile standardului STAS 1814-64, valabil pe teritoriul Romniei.
5
Tabelul 1.1
Mrimea
Ecuaia
dimensional
L
M
T
L2
L3
L3M
metrul
m
kilogramul
kg
secunda
s
metrul ptrat
m2
metrul cub
m3
kilogram pe metru cub kg/m3
L2M
kilogram metru ptrat kg m2
m/s2
Nm
Notaia
Unitatea de msur
Simbol
Echivalena
lungimea
masa
timpul
aria
volumul
densitatea
momentul
de inerie
viteza
l
m
t
A
V
LT1
acceleraia
LT2
fora
momentul
forei
LMT2
metrul pe secund
metrul pe secund la
ptrat
Newton
MO
L2MT2
Newton metru
impulsul
LMT1
LMT1
kilogram metru pe
kg m/s
secund
kilogram metru ptrat
kg
pe secund
m2/s
Newton secund
N s kg m/s
L2MT2
Joule
Nm
L2MT3
L1MT2
T1
Watt
Pascal
Hertz
radian
W
Pa
Hz
rad
J/s
N/m2
s1
momentul
KO
cinetic
percuia
P
energia,
E, L
lucrul mecanic
puterea
P
presiunea
p
frecvena
f
unghiul plan a, b, ...
viteza
w
unghiular
acceleraia
e
unghiular
Tabelul 1.2
Factor de
multiplicare
1012
109
106
103
102
10
L2MT1
m/s
kg m/s2
T1
radian pe secund
rad/s
s1
T2
radian pe secund
la ptrat
rad/s2
s2
Prefix
Simbol
tera
giga
mega
kilo
hecto
deca
T
G
M
k
h
da
Factor de
multiplicare
101
102
103
106
109
1012
Prefix
Simbol
deci
centi
mili
micro
nano
pico
d
c
m
m
n
p
6
2. ELEMENTE DE ALGEBR I ANALIZ VECTORIAL
n cele ce urmeaz se intenioneaz revederea succint a principalelor
operaiuni din algebra i analiza vectorial, strict necesare n tratarea att
teoretic ct i sub aspect aplicativ a problematicii care face obiectul de studiu al
Mecanicii. Se are n vedere o anumit rigurozitate n precizarea unor aspecte de
detaliu, necesar n special la elaborarea algoritmelor de calcul programabile.
2.1 Mrimi scalare i mrimi vectoriale
Pentru caracterizarea unei mrimi scalare este suficient o determinare
cantitativ printr-un numr real de uniti de msur. Simbolizarea unei mrimi
scalare este alfanumeric. Se includ n aceast categorie lungimea unui segment
(l), masa (m), timpul (t), lucrul mecanic (L), energia cinetic (E) i potenial
(V), momentul de inerie mecanic (J), etc.
Atributele unei mrimi vectoriale sunt modulul, direcia i sensul de
r
aciune. n Mecanic, pe lng simbolizarea cunoscut (V ) se utilizeaz mai
frecvent o simbolizare, devenit tradiional, constnd dintr-o bar aezat
deasupra notaiei alfanumerice a mrimii respective ( V ), neexistnd posibilitatea
unor confuzii. Cteva exemple de mrimi vectoriale sunt: fora ( F ), momentul
forei fa de un punct ( M O ), vectorul de poziie ( r ), viteza ( v ) i acceleraia
( a ) ale unui punct, viteza unghiular ( w ) i acceleraia unghiular ( e ) ale
unui corp, impulsul ( H ) i momentul cinetic ( K O ), etc. Elementele de grafic
caracteristice unui vector oarecare a sunt reprezentate n fig. 2.1.
Modulul vectorului, notat |a | , este un scalar
pozitiv i caracterizeaz dimensional mrimea
vectorial respectiv. Direcia vectorului este
reprezentat prin dreapta suport coliniar cu
A
vectorul coninnd, evident, i punctul de aplicaie
A al acestuia; pe aceast dreapt sensul pozitiv se
Fig.2.1
atribuie prin versorul u ataat.
Poziia dreptei suport i , implicit, cea a vectorului n raport cu o direcie
fix de referin (de obicei axa Ox) se indic prin unghiul de poziie a dintre
sensurile pozitive ale acestor direcii; unghiul de poziie este un unghi orientat,
pozitiv n sens trigonometric. Sensul vectorului se raporteaz la versorul u ; un
vector - a va avea sens contrar lui u .
2.2 Definiri grafo-analitice ale vectorilor
Operaiunile cu mrimi vectoriale pot fi mai uor urmrite, att n tratarea
teoretic ct i n aplicaii, apelnd la reprezentri grafice, nefiind obligatorie
ns desenarea la scar a vectorilor.
7
2.2.1 Proiecia unui vector pe o ax
Se consider o dreapt oarecare D i un vector a necoplanar cu aceasta
(fig. 2.2). Prin punctul A de aplicaie al vectorului se construiete dreapta D 1 D
iar din vrful B se duce BB' ^ D1 . Se duc apoi perpendicularele comune AA1 i
B' B1 . Lungimea segmentului A1 B1 , notat aD , reprezint proiecia vectorului a
pe direcia D . Astfel, cu observaia c uD = versor D i u D = 1 , se poate scrie:
a D = prD a = a cos a = a uD cos a = a uD
Se remarc faptul c
proiecia oricrui vector pe o
dreapt este o mrime scalar
i se obine nmulind scalar
vectorul respectiv cu versorul
direciei pe care se face
proiectarea. Semnul proieciei
depinde de unghiul de poziie
a al vectorului cu D . Astfel,
dac 0 a < p 2 , aD > 0 iar
Fig.2.2
pentru p 2 < a p , a < 0 .
(2.1)
Proiecia este nul n cazul

unui vector perpendicular pe D (fig.2.3). Un vector se proiecteaz n adevrat
mrime pe propria lui direcie de aciune sau pe o paralel la aceasta. n acest
caz, dac u este versorul direciei vectorului, se poate scrie:
(2.2)
a = au
deoarece a = a u = a (u u ) = a 1 . Proiecia a = a este negativ dac a i
u au sensuri opuse, respectiv n cazul unui vector - a .
Fig.2.3
2.2.2 Proiecii pe axele de coordonate
n raport cu un sistem de referin cartezian direcia unui vector este
determinat prin unghiurile directoare a , b , g formate de dreapta suport a
vectorului cu axele de coordonate (fig. 2.4).
8
Proieciile unui vector a pe aceste
axe vor fi date de relaiile:
a x = prOx a = a i = a cosa
a y = prOy a = a j = a cos b (2.3)
a z = prOz a = a k = a cosg
n care i , j , k sunt versorii axelor de
coordonate. ntre unghiurile directoare
exist relaia:
Fig. 2.4
cos2a + cos2 b + cos2g = 1

n baza creia se poate scrie:
a = a x2 + a 2y + a z2
(2.4)
(2.5)
Dac n locul unghiurilor directoare

direcia vectorului se definete prin
unghiurile q i y (fig.2.5), proieciile
vectorului a pe axele de coordonate se
pot calcula cu relaiile:
a x = a cosy cosq
(2.6)
a y = a cosy sin q
a z = a sin y
Fig. 2.5
2.2.3 Expresia analitic a unui vector
az
a3
a2
a1
k
a'
j
O
i
ax
x
Fig. 2.6
ay
Un vector oarecare poate fi

descompus dup trei direcii care nu
sunt coplanare. n fig. 2.6 este
ilustrat situaia n care aceste
direcii sunt paralele cu axele de
coordonate. n baza regulii paralelogramului se poate scrie:
a = a '+a3 = a1 + a2 + a3
(2.7)
Vectorii a1 , a2 , a3 reprezint
y componentele vectorului a dup
direciile axelor de coordonate.
Aceste componente se proiecteaz
fiecare pe cte o ax n adevrat
mrime, ceea ce rezult fiind tocmai
a x , a y , a z , respectiv proieciile
vectorului a .
9
Legtura ntre proiecii i componente se face prin intermediul versorilor
i , j , k , n baza relaiei (2.2):
a1 = a x i
a2 = a y j
a3 = a z k
(2.7)
nlocuind n (2.7) se obine:

a = ax i + a y j + az k
(2.8)
relaie care definete analitic vectorul a . nlocuind n cele de mai sus vectorul a
prin versorul u se constat cu uurin c proieciile pe axe ale versorului sunt
tocmai cosinusurile sale directoare:
u = cosa i + cos b j + cos g k
(2.9)
Dac un vector este coninut ntr-un plan, de
exemplu n xOy (fig. 2.7), atunci a z = 0 i relaiile
de mai sus iau forma simplificat
(2.10)
ax = a cosa
a y = a sin a
a = ax2 + a 2y
(2.11)
a = a1 + a2 = a x i + a y j
(2.12)
Fig. 2.7
Menionm c relaiile (2.3), (2.6) i (2.10) mai pot fi scrise nlocuind a

prin proiecia a. O astfel de scriere a proieciilor este necesar atunci cnd pentru
acel vector este cunoscut numai direcia de aciune, mrimea i sensul urmnd
s rezulte din calcule. O valoare negativ pentru a arat c sensul de aciune al
vectorului este invers celui considerat iniial.
2.3 Operaiuni elementare cu vectori concureni
n cazul unor vectori concureni reprezentnd mrimi fizice de aceeai
natur (ca de exemplu un sistem de fore acionnd simultan asupra unui punct
material) se pune problema reducerii acestora, respectiv a gsirii unui singur
vector rezultant, echivalent ca efect sistemului de vectori dat. Se determin
atributelor vectorului rezultant, respectiv modulul, direcia i sensul acestuia.
Suma c = a + b urmeaz regula paralelogramului (fig. 2.8) conform creia vectorul rezultant
are mrimea i direcia diagonalei paralelogramului
construit cu cei doi vectori ca laturi. Este uor de
constatat geometric c:
c = a 2 + b 2 + 2 ab cos(a - b )
(2.13)
a sin a + b sin b
tg g =
Fig. 2.8
a cosa + b cos b
Diferena c = a - b = a + (-b ) urmeaz aceeai regul (fig. 2.9), relaiile

de calcul devenind:
10
c = a 2 + b 2 - 2ab cos(a - b )
(2.14)
a sin a - b sin b
tg
g
=
acosa - b cos b
Vectorul c poate fi reprezentat i prin

unirea vrfurilor vectorilor a i b n
Fig. 2.9
modul artat n fig. 2.9.
n cazul unui sistem format din mai mult de doi vectori, pentru gsirea
rezultantei se poate aplica succesiv regula paralelogramului. Mai eficient este n
acest caz regula poligonului care const n construirea unei linii poligonale
(plan sau tridimensional) ale crei laturi sunt construite din vectori paraleli i
egali cu cei ai sistemului dat; vectorul rezultant unete punctul de aplicaie al
primului vector al poligonului cu vrful ultimului. n fig.2.10 s-a exemplificat
metoda pentru cazul a trei vectori coplanari.
n cazul a n vectori concureni vectorul rezultant este:
n
R = a1 + a2 + K + an = ai
(2.15)
i =1
Se nmulete scalar aceast relaie cu u D versorul unei axe D oarecare:

n
R uD = a1 uD + a2 uD + K + an uD = (ai uD )
i =1
n baza relaiei (2.1) se poate scrie:

n
prD R = prD a1 + prD a2 + K + prD an = prD ai
(2.16)
i =1
Aceast relaie exprim teorema proieciilor care se enun astfel: proiecia pe o

ax a rezultantei unui sistem de vectori concureni este egal cu suma
proieciilor acestor vectori pe axa respectiv.
Aplicnd aceast teorem relativ la axele de coordonate se obine:
n
n
y
X
a
ai cosa i
=
=
ix
i =1
i =1
n
n
a3
(2.17)
Y
a
=
=
i y ai cos b i
i =1
i =1
n
n
Z = ai z = ai cosg i
i =1
i =1
O
x
Vectorul rezultantei:
Fig. 2.10
R = Xi + Y j + Zk
(2.18)
are modulul i unghiurile directoare date de relaiile:
R = X 2 +Y 2 + Z2
cosa R =
X
R
cos b R =
Y
R
(2.19)
cosg R =
Z
R
(2.20)
11
Pentru sistemul de vectori coplanari din fig. 2.10:
n
X = ai cosa i
i =1
Y = ai sin a i
(2.21)
i =1
iar pentru vectorul rezultant se poate scrie:

R = X 2 +Y2
R = Xi + Y j
tgq =
Y
X
(2.22)
2.4 nmuliri vectoriale

2.4.1 nmulirea unui vector cu un scalar
Prin nmulirea unui vector cu un scalar se obine un
vector coliniar cu acesta (fig.2.11):
(2.23)
b =l a
Dac a i b reprezint mrimi avnd aceeai natur fizic,
Fig. 2.11
de exemplu dou fore, atunci scalarul l este un factor de
amplificare adimensional; dac sunt diferite, de exemplu o for i un moment,
atunci l este un factor de transformare a crui unitate de msur depinde de
natura mrimilor respective. Dac l < 0, atunci a i b au sensuri opuse. Cu
exprimrile analitice:
(2.24)
a = ax i + a y j + az k
b = bx i + by j + bz k
este evident relaia:
l=
bx by bz
=
=
ax a y az
(2.25)
care exprim faptul c ntre proieciile pe axe ale vectorilor coliniari exist
acelai raport de proporionalitate. Aceast observaie va fi necesar n Static la
stabilirea ecuaiei axei centrale a unui sistem de fore paralele. Relaia (2.2)
confirm totodat i legtura dintre un vector i versorul direciei pe care se afl.
2.4.2 Produsul scalar
nmulirea scalar dintre doi vectori a i b se
exprim prin relaia:
(2.26)
s = a b = a b cosa
Fig. 2.12
n care a (0,p ) este unghiul dintere cei doi vectori

(fig.2.12). Pentru b = b u , unde u = versorb , produsul scalar ia forma:
(2.27)
s = a bu = b (a u ) = b prb a
Produsul scalar este comutativ i distributiv fa de adunare, respectiv:
a b = b a
(a + b ) c = a c + b c
(2.28)
Produsul scalar este nul dac cei doi vectori sunt perpendiculari unul pe cellalt.
12
nmulind scalar un vector cu el nsui se obine:
2
(2.29)
a a = a = a2
Cu aceste observaii produsele scalare dintre versorii axelor de coordonate vor
avea valorile urmtoare:
i i = 1 j j = 1 k k = 1
(2.30)
i j = 0 j k = 0 k i = 0
Dac vectori sunt exprimai analitic, atunci nmulirea scalar ia forma
a b = (ax i + a y j + az k ) (bx i + by j + bz k ) = ax bx + a y by + az bz (2.31)
Vom ntlni produsul scalar n Static la reducerea sistemelor de fore i n
Dinamic la calculul lucrului mecanic al unei fore.
2.4.3 Produsul vectorial
Fig. 2.13
Considernd aceiai vectori a i b (fig.

2.13), produsul vectorial se exprim prin relaia:
(2.32)
v = a b
Vectorul rezultant are modulul:
v = a b sin a
(2.33)
Direcia acestui vector este perpendicular pe

direciile vectorilor a i b , deci pe planul n care sunt coninui acetia. Sensul
vectorului v se determin aplicnd regula urubului drept. Astfel, un urub drept
rotit n sensul de la a ctre b , acoperind unghiul a , va avansa n sensul lui v .
Produsul vectorial nu este comutativ:
(2.34)
b a = -(a b ) = -v
Produsul este distributiv fa de adunare, respectiv:
(2.35)
(a + b ) c = a c + b c
Un scalar care nmulete un produs vectorial poate fi ataat oricruia
dintre cei doi vectori:
(2.36)
l (a b ) = l a b = a l b
Rezultatul nmulirii unui vector cu el nsui este nul:
(2.37)
a a =0
Produsele dintre versori vor avea urmtoarele rezultate:
i i = 0
i j =k
ik = - j
j i = -k j j = 0
j k =i
(2.38)
k i = j
k j = -i k k = 0
Dac a i b sunt exprimai analitic, atunci:
v = (a x i + a y j + a z k ) (bx i + by j + bz k ) =
= (a y bz - a z by ) i + (a z bx - a x bz ) j + (a x by - a y bx ) k
(2.39)
13
Se verific uor c aceste relaii reprezint dezvoltarea unui determinant:
i
j k
v = a b = ax a y az
(2.40)
bx b y bz
dup versorii din prima linie. Vom ntlni produsul vectorial n Static la calculul
momentului unei fore n raport cu un punct, n Cinematic la calculul vitezei i
acceleraiei n micarea de rotaie, n Dinamic la calculul momentului cinetic.
2.4.4 Produsul mixt
Cu trei vectori a, b i c se poate forma un produs mixt de forma:
(2.41)
s = (a b ) c
avnd ca rezultat o mrime scalar. Acest produs nu este comutativ, astfel c
rocada ntre doi dintre vectorii produsului modific semnul rezultatului:
(2.42)
(a b ) c = -(b a ) c = -(c b ) a = -(a c ) b etc .
Un produs mixt este nul dac cei trei vectori sunt coplanari. Astfel:
(2.43)
(a b ) c = v c = 0
deoarece v este perpendicular pe planul vectorilor a i b i deci i pe c .
Produsul mixt mai este nul dac doi dintre vectori sunt coliniari sau paraleli;
considernd, de exemplu, coliniari vectorii a i c se poate scrie c = la i,
innd cont de (2.37), va rezulta:
(2.44)
(a b ) c = l (a b ) a = -l (a a ) b = 0
Dac a , b i c sunt exprimai analitic, produsul mixt se poate pune sub
forma unui determinant:
ax a y az
s = ( a b ) c = b x b y bz
(2.45)
cx c y cz
Rezultatul produsului mixt va fi egal cu valoarea determinantului.
Vom ntlni produsul mixt n Static la calculul momentelor fa de axe
precum i n unele demonstraii.
2.4.5 Produsul vectorial dublu
Cu vectorii a , b i c se poate forma un produs vectorial dublu de forma:
(2.46)
v = a (b c )
avnd ca rezultat un vector. Acest produs mai poate fi pus i sub forma:
(2.47)
v = b (a c ) - c (a b )
Produsul dublu vectorial se utilizeaz n Cinematic la calculul acceleraiilor
unui solid rigid.
14
2.5 Noiuni de baz n analiza vectorial
Operaiunile de baz din analiza vectorial sunt pe de o parte derivarea i
diferenierea mrimilor vectoriale, precum i operaiunea invers integrarea,
respectiv gsirea funciei vectoriale cnd se cunosc derivatele acesteia.
Regulile dup care se fac aceste operaiuni sunt asemntoare celor
ntlnite la funciile scalare; sunt necesare unele precizri legate de operaiunile
cu vectori descrise n paragraful precedent.
2.5.1 Derivata i difereniala unei funcii vectoriale
Se consider funcia vectorial v = v (t ) avnd ca variabil scalar
independent parametrul t . n marea lor majoritate variaiile mrimilor
vectoriale ale Mecanicii sunt n raport cu timpul astfel c simbolul considerat
pentru exemplificare nu este ales ntmpltor.
Dac funcia v (t ) este continu i neted pe un interval cuprins ntre t i
t + Dt , derivata vectorului n raport cu t se definete prin relaia:
v (t + Dt ) - v (t )
Dv dv
v ' = lim
= lim
=
(2.48)
D t0
D t0 Dt
Dt
dt
Prin Dv s-a notat variaia finit a vectorului v corespunztoare intervalului
respectiv. Dac i funcia v' = v' (t ) este continu i neted pe acelai interval se
definete asemntor i cea de a doua derivat a vectorului v . Astfel:
d
d 2v
v = (v ) = 2
(2.49)
dt
dt
n Mecanic se utilizeaz n general derivate pn la ordinul I I.
Dac parametrul n raport cu care se face derivarea este timpul, atunci se
obinuiete o marcare specific a derivatelor:
2
&v = dv
&v& = d v& = d v
(2.50)
dt
dt
dt 2
Aceeai marcare se aplic i derivatelor mrimilor scalare, de exemplu s& , &s& , etc.
Presupunnd c funcia vectorial v este dependent de t printr-o variabil
scalar intermediar, v = v (q ) i q = q (t ) , derivata n raport cu t urmeaz regula
de la funciile scalare
dv dv dq dv &
(2.51)
=
=
q
dt dq dt dq
Dac vectorul v se raporteaz la un sistem de referin fix, de exemplu Oxyz, n
expresia analitic
(2.52)
v = vx i + v y j + vz k
()
versorii i, j , k sunt constani i derivare se aplic proieciilor pe axe:
15
dv y
dv dvx
dv
i+
j+ z k
=
dt
dt
dt
dt
2
2
d 2v y
d 2vz
d v d vx
=
i
+
j
+
k
2
2
2
2
dt
dt
dt
dt
(2.53)
Cazul n care versorii i , j , k aparin unui sistem de referin mobil, fiind

prin urmare variabili n timp ca direcie, va fi tratat separat n partea de
Cinematic.
Variaia finit Dv a vectorului v , corespunztoare unei variaii D t a
variabilei independente se poate scrie n funcie de variaiile proieciilor:
(2.54)
Dv = Dvx i + Dv y j + Dvz k
Variaia infinitezimal, respectiv difereniala vectorului v , corespunztoare unei
variaii infinitezimale dt , se exprim printr-o relaie asemntoare:
(2.55)
dv = dvx i + dvy j + dvz k
Dac vectorul v este o funcie de dou variabile scalare independente,
respectiv:
(2.56)
v = v (m, t ) = vx (m, t ) i + v y (m, t ) j + vz (m, t ) k
i sistemul de referin este fix, se pot calcula derivatele pariale de ordinul I:
v y
v v x
vz
=
i
+
j
+
k
m
m
m m
(2.57)
v
y
= x i+
j+ z k
t
t
t
t
n mod analog se calculeaz i derivatele de ordin superior. Difereniala total a
vectorului, corespunztoare variaiilor infinitezimale dm i dt , are forma:
v
v
dv =
dm +
dt
(2.58)
m
t
n acelai mod se obin derivatele pariale i difereniala unui vector funcie de
mai multe variabile scalare independente, necesare n Mecanica analitic.
2.5.2 Interpretri geometrice
n sistemul de referin Oxyz din fig. 2.14 vrful vectorului v = v (t ) va
descrie o curb (C) n spaiu. ntre momentele t i t + Dt variaia Dv va uni
vrfurile vectorilor corespunztori celor dou momente, respectiv punctele M i
M1. La limit, cnd Dt 0 , punctul M1 tinde ctre M iar dreapta MM1 va deveni
tangenta la curba (C) n M. Vectorul derivatei v , definit prin relaia (2.48), va
avea deci direcia tangentei la aceast curb i sensul n concordan cu
deplasarea vrfului vectorului pe curb. n fig. 2.15 este reprezentat situaia
frecvent n care curba (C) i vectorul v sunt coplanare n planul xOy.
16
O
O
Fig. 2.14
Fig. 2.15
2.5.3 Reguli de derivare vectorial

Regulile de derivare n cadrul unor operaiuni cu vectori sunt analoge celor
efectuate cu mrimi scalare. n relaiile (2.59) sunt grupate cele mai frecvente
operaiuni de derivare n raport cu variabila t ntlnite n Mecanic.
d
d a db
d
dl
da
(a + b ) =
(la ) =
a +l
+
dt
dt dt
dt
dt
dt
d
da
db
d
da
db
(a b ) =
(a b ) =
b + a
b + a
dt
dt
dt
dt
dt
dt
(2.59)
dc
db
d
da
c + (a b )
[(a b ) c ] =
b c + a
dt
dt
dt
dt
db
d
da
dc
[ a (b c )] =
b c + a
c + a b
dt
dt
dt
dt
Regulile de difereniere sunt analoge acestora, relaiile uzuale obinndu-se
prin suprimarea termenului dt .
2.5.4 Integrarea funciilor vectoriale

Integrala nedefinit a funciei vectoriale v = v (t ) se exprim prin relaia:
v dt = V + C
(2.60)
n care V = V (t ) este funcia primitiv de determinat iar C este o constant

vectorial de integrare a crei expresie se calculeaz n funcie de condiiile
concrete impuse.
Dac funcia v (t ) este integrabil pe un interval cuprins ntre momentele
t1 i t 2 , integrala definit a acestei funcii va fi:
t2
v dt = V (t 2 ) - V (t1 )
(2.61)
17
Considernd pentru vectorii v , V i C exprimri analitice corespunztoare,
integrala nedefinit (2.60) devine:
(vx i + v y j + vz k ) dt = i vx dt + j v y dt + k vz k =
(2.62)
= Vx i + V y j + Vz k + C x i + C y j + C z k
Rezult relaiile scalare:
vx dt = Vx + Cx
v y dt = Vy + C y
vz dt = Vz + Cz
(2.63)
n acelai mod se deduc i relaiile scalare provenite din integrala definit (2.61):
t 2 v dt = V (t ) - V (t )
x 2
x 1
t1 x
t 2
(2.64)
t v y dt = V y (t 2 ) - V y (t1 )
1
t 2 v dt = V (t ) - V (t )
z 2
z 1
t1 z
n cazul unei funcii vectoriale de dou variabile independente v = v (m, t )
integrarea se poate efectua n raport cu oricare dintre acestea, cealalt
comportndu-se ca o constant.

= v dm
v
dm
(2.65)
t
t ( m )
(m)
Operaiunea de derivare n raport cu t este independent fa de integrarea n

raport cu variabila m. Relaia aceasta este util n Dinamica solidului rigid relativ
la teorele generale.
2.5.5 Reguli de integrare vectorial
Fcnd abstracie de constantele de integrare, relativ la operaiunile cu
vectori se pot meniona unele reguli de integrare, dup cum urmeaz:
(a + b ) dt = a dt + b dt
(l = const.)
l a dt = l a dt
(a b ) dt = (a xbx + a y by + a z bz ) dt
(C v ) dt = C v dt ( C = vector constant )
(
)
C
v
dt
C
v
dt

t3
t2
t3
t1
t2
(2.66)
v dt = v dt + v dt ( t1 < t 2 < t3 )
Pentru integrarea unui singur vector relaiile (2.63) i (2.64) transfer

operaiunile la nivelul proieciilor, fiind valabile regulile generale de integrare ale
mrimilor scalare.
18
2.6 Relaii matriceale ntre vectori
2.6.1 Generaliti
Din Analiza Matriceal se vor pune n eviden numai acele aspecte care
sunt strict necesare operaiunilor cu vectori din Mecanic.
Prin definiie, o matrice este un sistem de date, numite elemente, dispuse
ntr-un tabel dreptunghiular care are un anumit numr de linii i coloane.
n cadrul prezentei lucrri se introduc cteva convenii de notare i
reprezentare, considerate mai adecvate n context. Astfel, se convine ca o matrice
oarecare a{m, n} s se simbolizeze prin caractere ngroate bold. Valorile
dintre acolade, date opional i n aceast ordine, indic prin m numrul de linii
iar prin n numrul de coloane al matricei. O matrice la care una dintre
dimensiuni, m sau n, este egal cu 1 se numete tot vector; corespondena nefiind,
dup cum se va vedea, ntmpltoare. n general, elementele matricei se noteaz
prin aceleai caractere ca i matricea, ns nengroate, nsoite de indici de
poziionare fie n cadrul matricei, fie n sistemul de referin utilizat.
Pentru reprezentarea detaliat a configuraiei unei matrice, ncadrarea
elementelor acesteia se va face prin paranteze ptrate. Determinantul unei
matrice are o configuraie identic cu aceasta, ncadrarea fcndu-se ns prin
bare verticale. Pentru cazul frecvent n care m = n = 3 se utilizeaza formele:
a11 a12 a13
a11 a12 a13
a = a21 a22 a23
Det (a) = a21 a22 a23
(2.67)
(2.68)
a31 a32 a33

a31 a32 a33
Cteva din operaiunile cu matrice sunt reamintite n cele ce urmeaz.
Prin transpunerea unei matrice liniile acesteia devin coloane iar coloanele
devin linii; matricea transpus se noteaz prin at {n, m} . La nivel de elemente
ai , j devine a j ,i .n care i = 1Km, j = 1Kn sunt indici de poziionare n matrice.
Este evident c printr-o dubl transpunere se revine la matricea iniial.
Dou matrice se pot nsuma dac au aceeai configuraie. Astfel:
(2.69)
a{m, n} + b{m, n} = c{m, n}
Elementele matricei rezultante se obin prin nsumarea elementelor de acelai
rang ale matricelor care se nsumeaz.
ai , j + bi , j = ci , j
(2.70)
nmulirea a dou matrice este posibil dac numrul de coloane al celei
dinti este egal cu numrul de linii al celei de a doua.
(2.71)
a{m, p} + b{ p, n} = c{m, n}
Calculul elementelor matricei rezultante se face cu relaia general:
p
ci , j = ai , k bk , j
k =1
(2.72)
19
2.6.2 Expresia matriceal a unui vector
Unei mrimi vectoriale dintr-un spaiu tridimensional cartezian i se poate
ataa o matrice coloan cu trei elemente care sunt proieciile vectorului pe axele
de coordonate. Expresia analitic a unui vector oarecare a a fost dat n cap.
2.2.2 prin relaia (2.8), respectiv:
(2.73)
a = a xi + a y j + az k
Matricea corespunztoare acestuia va fi a{3,1} , avnd dezvoltarea:
a x
a = a y

a z
(2.74)
Transpusa vectorului, notat at {1,3} , are aceleai elemente dispuse ns n linie:

at = [ a x a y az ]
(2.75)
Este evident proprietatea c dubla transpunere are ca rezultat vectorul dat:
(2.76)
(a t ) t = a
Pentru versorul unei direcii oarecare din acelai spaiu proieciile pe axe
sunt cosinusurile directoare ale acesteia. Pornind de la relaia (2.9), respectiv:
u = cosa i + cos b j + cosg k
(2.77)
expresiile matriceale vor avea formele:
cosa
u = cos b
(2.78)
(2.79)
ut = [ cosa cosb cosg ]
cosg
2.6.3 Operaiuni vectoriale sub form matriceal
a) nsumarea vectorilor concureni
Plecnd de la relaia (2.15) se poate scrie pentru rezultant:
R = X i + Y j + Z k = ai
Form matriceal concentrat echivalent:
R = ai
se poate detalia la nivel de elemente prin relaia urmtoare:
X a1x + a2 x + ... aix
R = Y = a1 y + a2 y + ... = aiy

Z a1z + a2 z + ... aiz
Se regsesc expresiile din relaia (2.17).
b) nmulirea unui vector cu un scalar
Cu notaiile din cap.2.4.1 se poate scrie relaia:
b =la b =la
Aceasta se detaliaz n modul urmtor:
(2.80)
(2.81)
(2.82)
(2.81)
20
bx
a x l a x
b = b y = l a y = l a y

bz
a z l a z
(2.82)
c) produsul scalar
Dou matrice se pot nmuli ntre ele dac numrul de coloane al celei
dinti este egal cu numrul de linii al celei de a doua. n consecin:
(2.83)
a b = b a = s s = at {1,3} b{3,1} = bt {1,3} a{3,1}
respectiv:
bx
s = a t b = [ a x a y a z ] by = a x bx + a y by + a z bz
(2.84)

bz
S-a regsit rezultatul dat de relaia (2.31). Se observ c, dei produsul scalar este
comutativ, inversarea ordinii de nmulire a vectorilor este nsoit de
transpunerea acestora.
nmulind scalar un vector cu el nsui se obine:
a x
2
a t a = [ a x a y a z ] a y = a x2 + a 2y + a z2 = a
(2.85)

a z
n cazul unui versor:
cosa
u t u = [ cosa cos b cosg ] cos b = cos2 a + cos2 b + cos2 g = 1 (2.86)
cosg
d) produsul vectorial
Pentru efectuarea unui produs vectorial este necesar ca unul dintre vectori
s fie pus sub forma unei matrice asociat antisimetric. Notarea acesteia se va
face prin sublinierea simbolului vectorului respectiv:
0 - az a y
a = az
0 - ax
(2.87)
- a y a x
0
Produsul vectorial devine n aceast situaie:

a b = v a{3,3} b{3,1} = v{3,1}
Detaliind, se obine:
v x 0 - a z a y bx a y bz - a z by
v = a b v y = a z
0 - a x by = a z bx - a x bz

v z - a y a x
0 bz a x by - a y bx
Se regsesc rezultatele din relaia (2.39).
(2.88)
(2.89)
21
S-a artat n cap.2.4.3 c produsul vectorial nu este comutativ; proprietatea
se poate verifica i utiliznd formele matriceale ale vectorilor.
(2.90)
b a = -v b{3,3} a{3,1} = - v{3,1}
0 - bz by a x - a y bz + a z by
vx

(2.91)
b a = bz
0 - bx a y = - a z bx + a x bz = - v y = - v

- by bx
v z
0 a z - a x by + a y bx
Se poate verifica deasemenea c produsul vectorial al unui vector cu el nsui

este nul.
(2.92)
a a = 0 aa = 0
e) produsul mixt
Cu notaiile din cap.2.4.4 i innd cont de cele de mai sus, produsul mixt
se poate pune sub forma urmtoare:
( a b ) c = s s = (a b) t c = b t {1,3} a t {3,3} c{3,1}
(2.93)
Detaliind se obine
0
a z - a y cx
(2.94)
s = b t a t c = [ bx by bz ] - a z 0
a x c y

a y - a x 0 c z
Efectund calculul conform regulilor de nmulire matriceal se obine:

s = a x b y c z + bx c y a z + c x a y bz - c x b y a z - a x c y bz - bx a y c z
Se observ c expresia obinut reprezint dezvoltarea determinantului:
ax a y az
s = bx by bz
c x c y cz
(2.95)
(2.96)
demonstrndu-se astfel relaia (2.45).

f) produsul vectorial dublu
Pornind de la forma matriceal a produsului vectorial simplu se poate scrie
pentru produsul vectorial dublu relaia:
a (b c ) = v a{3,3} b{3,3} c{3,1} = v{3,1}
(2.97)
Dezvoltnd expresiile se obine:
0 - a z a y 0 - bz by c x v x
a b c = az
0 - a x bz
0 - bx c y = v y = v
(2.98)

- a y a x
0 - by bx
0 cz v z
Efectund nmulirile i grupnd corespunztor termenii se regsete relaia

matriceal:
(2.99)
v = (at c) b - (at b) c
care demonstreaz valabilitatea relaiei vectoriale (2.47), respectiv:
v = b (a c ) - c (a b )
(2.100)
20
NICULAE MANAFI

PARTEA II-a STATICA
CONINUTUL
3 REDUCEREA SISTEMELOR DE FORE............................................. 22
3.1 Generaliti asupra forelor .................................................................. 22
3.1.1 Efectul mecanic al forei .............................................................. 22
3.1.2 Definirea analitic a forei ............................................................ 22
3.1.3 Momentul unei fore fa de un punct ........................................... 23
3.1.4 Momentul unei fore fa de o ax ................................................ 24
3.1.5 Teorema momentelor ................................................................... 25
3.1.6 Cuplul de fore ............................................................................. 25
3.2 Reducerea forelor concurente ............................................................. 26
3.2.1 Generaliti .................................................................................. 26
3.2.2 Calculul grafic ............................................................................. 27
3.2.3 Calculul analitic ........................................................................... 27
3.3 Reducerea sistemelor de fore oarecare. ............................................... 28
3.3.1 Reducerea unei fore ntr-un punct. Torsor. .................................. 28
3.3.2 Torsorul unui sistem de fore oarecare .......................................... 29
3.3.3 Variaia torsorului la schimbarea punctului de reducere.
Invariani. .................................................................................. 30
3.3.4 Torsor minimal. Axa central. ...................................................... 32
3.3.5 Cazurile de reducere .................................................................... 33
3.4 Reducerea sistemelor particulare de fore ............................................. 36
3.4.1 Reducerea forelor coplanare........................................................ 36
3.4.2 Reducerea forelor paralele .......................................................... 38
3.4.3 Reducerea forelor distribuite ....................................................... 42
4. CENTRE DE MAS ................................................................................ 45
4.1 Generaliti .......................................................................................... 45
4.2 Centrul de mas al unui sistem de puncte materiale .............................. 45
4.3 Centrul de mas al unui corp solid rigid ............................................... 47
4.4 Corpuri omogene. ................................................................................ 47
4.4.1 Densitatea .................................................................................... 47
4.4.2 Poziia centrului de mas. ............................................................ 48
4.4.3 Corpuri definite analitic. ............................................................... 49
4.4.4 Curbe plane ................................................................................. 50
4.4.5 Curbe n spaiu............................................................................. 53
4.4.6 Suprafee plane ............................................................................ 54
4.4.7 Suprafee n spaiu ....................................................................... 59
4.4.8 Volume........................................................................................ 63
21
4.5 Corpuri compuse ................................................................................. 67
4.6 Corpuri de rotaie................................................................................. 74
4.7 Metode speciale de calcul .................................................................... 75
5. STATICA PUNCTULUI MATERIAL .................................................... 80
5.1 Generaliti .......................................................................................... 80
5.2 Legturile punctului material ............................................................... 80
5.3 Legturi definite analitic ...................................................................... 82
5.4 Legturi cu frecare............................................................................... 83
5.5 Echilibrul punctului material................................................................ 84
6. STATICA SOLIDULUI RIGID ............................................................... 89
6.1 Generaliti .......................................................................................... 89
6.2 Legturile solidului rigid ..................................................................... 89
6.3 Echilibrul solidului rigid ...................................................................... 93
6.4 Frecarea n legturile solidului rigid ..................................................... 96
6.4.1 Frecarea de alunecare ................................................................... 97
6.4.2 Frecarea de rostogolire ................................................................. 97
6.4.3 Frecarea de pivotare ................................................................... 102
6.4.4 Frecarea n articulaii .................................................................. 104
6.4.5 Frecarea firelor .......................................................................... 106
7. STATICA SISTEMELOR DE CORPURI ............................................ 110
7.1 Generaliti........................................................................................ 110
7.2 Metoda izolrii corpurilor .................................................................. 112
7.3 Grinzi cu zbrele ............................................................................... 117
8. STATICA FIRELOR ............................................................................. 122
8.1 Generaliti......................................................................................... 122
8.2 Ecuaiile generale de echilibru ........................................................... 122
8.3 Ecuaiile de echilibru n coordonate carteziene ................................... 124
8.4 Ecuaiile de echilibru n triedrul Frenet .............................................. 124
8.5 Funcii hiperbolice. Relaii generale. .................................................. 125
8.6 Studiul general al firului omogen greu ............................................... 126
8.7 Probleme speciale n statica firelor ..................................................... 129
8.7.1 Firul foarte ntins ....................................................................... 129
8.7.2 Firul cu lungime impus ............................................................ 130
8.7.3 Firul cu sarcin adiional fix ................................................... 134
8.7.4 Firul cu sarcin adiional mobil............................................... 135
22
Partea II-a STATICA
3 REDUCEREA SISTEMELOR DE FORE
3.1 Generaliti asupra forelor
3.1.1 Efectul mecanic al forei
Din punctul de vedere al Mecanicii efectul unei
fore se poate evalua prin micarea sau tendina de
micare pe care aceasta o impune. Aplicat unui punct
material ea va determina o translaie dup direcia i n
sensul ei de aciune. Aplicat unui corp solid rigid, pe
lng translaie, fora va determina i o rotaie n jurul
Fig. 3.1
unui punct sau al unei axe.
Legat de acest aspect trebuie menionat caracterul de vector alunector al
forei. Astfel, o for aplicat ntr-un punct al unui corp (fig. 3.1) poate fi
deplasat pe suportul ei ntr-un alt punct al corpului, fr ca prin aceasta efectul
asupra corpului s se modifice.
3.1.2 Definirea analitic a forei
Pornind de la relaiile generale (2.3), proieciile unei fore oarecare pe
axele de coordonate ale unui sistem de referin cartezian sunt:
(3.1)
Fx = F cosa Fy = F cos b Fz = F cosg
n care a, b, g sunt unghiurile directoare ale suportului forei (fig. 2.4). n
conformitate cu rel. (2.6), aceleai proiecii mai pot fi calculate i cu relaiile:
Fx = F cosy cosq
Fy = F cosy sin q
Fz = F siny
(3.2)
Unghiurile q i y au semnificaiile din fig.2.5. Expresia analitic a forei este:
F = Fx i + F y j + Fz k
Fig. 3.2
(3.3)
Dac o for este coliniar cu un segment de

dreapt mrginit de punctele A i B (fig.
3.2), proieciile forei se pot calcula i n
funcie de coordonatele acestora, observnd
asemnarea cu proieciile segmentului AB:
F
Fy
Fx
Fz
=
=
=
(3.4)
AB xB - x A y B - y A z B - z A
Lungimea segmentului AB n funcie de
coordonate este:
AB = ( x A - x B ) 2 + ( y A - y B ) 2 + ( z A - z B ) 2
(3.5)
23
3.1.3 Momentul unei fore fa de un punct
Capacitatea forei de a roti corpul asupra cruia este aplicat n jurul unui
punct se evalueaz prin momentul forei fa de punctul respectiv. Momentul se
definete vectorial prin relaia
(3.6)
MO = r F
n care r = OA reprezint vectorul de poziie al punctului de aplicaie al forei F
n raport cu punctul fa de care se calculeaz momentul, n cazul de fa O (fig.
3.3). Cu referire la cele artate anterior referitor la produsul vectorial, pentru
momentul forei se poate scrie
(3.7)
M O = F r sin a = F b
Perpendiculara b = OB dus din punctul de calcul al momentului pe direcia
forei reprezint braul forei fa de punctul O.
Direcia vectorului M O este
perpendicular pe planul format de
vectorii r i F iar sensul se stabilete
prin regula urubului drept care, n
cazul de fa corespunde sensului n
care fora tinde s roteasc corpul.
Cu expresiile analitice ale
vectorilor n sistemul de referin
Fig. 3.3
cartezian, momentul ia forma:
M O = r F = ( xi + y j + zk ) ( Fx i + Fy j + Fz k ) = M x i + M y j + M z k (3.8)
creia i corespunde determinantul:
i
MO = x
Fx
j
y
k
z
Fy
Fz
(3.9)
Din dezvoltarea acestuia rezult proieciile:
M x = y Fz - z Fy
M y = z Fx - xFz
M z = xFy - y Fx
(3.10)
Fig. 3.4
Referitor la momentul forei fa de un punct se evideniaz proprietile:

a) Momentul nu se modific dac fora alunec pe suportul ei de aciune
(fig.3.4). Astfel:
M O = rB F = (rA + AB ) F = rA F + AB F = M O
(3.11)
deoarece AB F = 0 , vectorii fiind coliniari. Se confirm caracterul de vector
alunector al forei afirmat mai nainte.
24
b) Momentul se modific la schimbarea
punctului fa de care se face calculul (fig. 3.5):
M O1 = r1 F = (r - OO1 ) F =
= r F - OO1 F =
(3.12)
= M O - OO1 F M O
Fig. 3.5
deoarece produsul OO1 F este n general

diferit de 0; se spune c momentul unei fore este
un vector legat de punctul de calcul.
c) momentul este nul dac r = 0 sau r
este coliniar cu F ceea ce exprim faptul c o
for nu poate roti corpul n jurul punctului ei de
aplicaie sau n jurul unui punct aflat pe direcia
ei de aciune.
3.1.4 Momentul unei fore fa de o ax
Fig. 3.6
Fig. 3.7
Momentul fa de o ax exprim
capacitatea forei de a roti corpul n jurul axei
respective. Acest moment se definete prin
proiecia pe direcia axei a vectorului
momentului forei calculat n raport cu un punct
oarecare de pe ax. Astfel, cu referire la fig.3.6:
M D = prD M O = M O uD = (r F ) uD (3.13)
Spre deosebire de momentul fa de un
punct, momentul fa de o ax este, o mrime
scalar. n cazul n care fora F i axa sunt
coplanare atunci momentul fa de aceast ax
este nul (cap.2.4.4). Concret, dac fora este
coliniar, paralel sau concurent cu axa, ea nu
va putea roti corpul n jurul acesteia (fig. 3.7).
Trebuie remarcat faptul c n relaia de
definire analitic a momentului unei fore fa de
originea O a unui sistem de coordonate cartezian
(fig.3.8), respectiv
(3.14)
MO = M x i + M y j + M z k ,
proieciile
pe axe M x , M y , M z ale vectorului
p
M O reprezint chiar momentele acestei fore fa
de
d axele de coordonate Ox, Oy i Oz, deoarece
punctul O aparine simultan celor trei axe.
Fig. 3.8
25
3.1.5 Teorema momentelor
Sistemul de fore concurente aplicat din punctul A (fig.3.9) are rezultanta:
n
R = F1 + F2 + K + Fn = Fi
(3.15)
i =1
Se nmulete aceast relaie vectorial la stnga cu vectorul de poziie r al

punctului A fa de un punct O. Se obine:
n
r R = r F1 + r F2 + K + r Fn = (r Fi )
i =1
M O (R ) = M O (F1 ) + M O (F2 ) + K + M O (Fn ) = M O (Fi )
(3.16)
i =1
Se nmulete scalar aceast relaie cu versorul u D al unei axe care trece prin O:
n
M O ( R ) uD = M O ( F1 ) uD + M O ( F2 ) uD + K + M O ( Fn ) uD = [M O ( Fi ) uD ]
i =1
innd cont de (3.13) relaia devine:

n
M D (R ) = M D (F1 ) + M D (F2 ) + K + M D (Fn ) = M D (Fi )
(3.17)
i =1
Relaiile (3.16) i (3.17)

exprim
teorema
momentelor,
respectiv faptul c momentul n
raport cu un punct sau o ax al
rezultantei unui sistem de fore
concurente este egal cu suma
momentelor acestor fore fa de
punctul sau axa respectiv.
n practic, aceast teorem
permite calcularea cu mai mult
uurin a momentului unei fore
fa de un punct sau o ax printr-o
descompunere convenabil a forei
n componente.
Fig. 3.9
3.1.6 Cuplul de fore

Prin cuplu de fore se nelege un ansamblu
de dou fore paralele, egale i de sens contrar (fig.
3.10). Cuplul, notat ( F ,- F ) , are ca efect rotirea
corpului asupra cruia acioneaz n jurul unei axe
oarecare, perpendicular pe planul format de cele
dou fore.
Fig.3.10
26
Fig.3.11
Fig.3.12
Se pot pune n eviden urmtoarele proprieti :
a) Proiecia unui cuplu de fore pe orice ax este nul. Facnd, de exemplu,
proiectarea pe direcia D (fig. 3.11) rezult:
(3.18)
prD (F ,- F ) = prD (F ) + prD (- F ) = F uD + (- F ) uD = 0
b) Momentul unui cuplu de fore are aceeai valoare oricare ar fi punctul
de calcul. Cu notaiile din fig. 3.12 se poate scrie:
M O ( F ,- F ) = M O ( F ) + M ( - F ) = rB F + rA ( - F ) =
= ( rB - rA ) F = AB F
M O ( F ,- F ) = F
(3.19)
AB sin a = F d
Se constat c momentul cuplului depinde doar de distana dintre

suporturile forelor; poziia punctului O nu intervine n relaia de mai sus, acesta
putnd fi oriunde n spaiu. Spre deosebire de momentul unei singure fore,
momentul unui cuplu este un vector liber.
3.2 Reducerea forelor concurente
3.2.1 Generaliti
n cazul unui sistem de fore avnd toate acelai punct de aplicaie,
operaiunea de reducere const n gsirea unei singure fore aplicat n punctul
respectiv, echivalent ca efect sistemului dat. Este evident c aceast for este
tocmai rezultanta sistemului.
Dac sistemul de fore menionat este aplicat unui punct material, efectul
acestuia va consta n deplasarea punctul pe direcia i n sensul de aciune al
rezultantei.
Metodele pentru calculul rezultantei forelor concurente, att pe cale
grafic ct i analitic, sunt cele analizate n cap.2 pentru sistemele de vectori
concureni.
27
3.2.2 Calculul grafic
n general procedeele grafice au n prezent o valoare ilustrativ servind cel
mai adesea la stabilirea pe cale geometric a unor relaii de calcul.
a) Metoda paralelogramului (fig. 3.13) se aplic n cazul a numai dou
fore concurente i , implicit, coplanare. n afara relaiilor generale (2.13) i
(2.14) se mai pot scrie i urmtoarele:
F2
R = F1 + F2
(3.20)
R
a
2
2
g
R = F1 + F2 + 2 F1 F2 cos a (3.21)
b
A
F
F
R
F1
= 1 = 2
(3.22)
sin a sin g sin b
Fig. 3.13
b) Metoda poligonului (fig. 3.14) se
utilizeaz pentru un numr mai mare de fore,
rezultanta calculndu-se n modul artat n cap.
2.3. n cazul a n fore concurente,
n
R = F1 + F2 + K + Fn = Fi (3.23)
i =1
c) Metoda paralelipipedului (fig.3.15) este

echivalenta n spaiu a metodei paralelogramului
i se aplic n cazul a trei fore concurente
necoplanare. Rezultanta este diagonala care
unete punctul de aplicaie al forelor cu vrful
opus n paralelogramul format cu cele trei fore
drept muchii:
(3.24)
R = F1 + F2 + F3
Fig. 3.14
Fig. 3.15
3.2.3 Calculul analitic

Rezultanta forelor concurente se poate evalua analitic particulariznd
corespunztor relaiile generale stabilite n cap. 2.2 i 2.3.
Pornind de la definirea analitic a unei fore oarecare:
Fi = Fi x i + Fi y j + Fi z k
(3.25)
se poate scrie pentru rezultant:

n
n
n
n
R = Fi = ( Fi x i + Fi y j + Fi z k ) = Fi x i + Fi y j + Fi x k (3.26)
i =1
i =1
i =1
i =1 i =1
Rezultanta se definete analitic prin:
(3.27)
R = Xi + Y j + Zk
28
Pentru proieciile pe axe ale rezultantei se obin relaiile:
X =
Fi x
i =1
Y=
Fi y
Z=
i =1
Fi z
(3.28)
i =1
Aceste relaii corespund teoremei proieciilor (rel.2.17) aplicat n cazul forelor,

respectiv: proieciile pe axele de coordonate ale rezultantei unui sistem de fore
concurente sunt fiecare egal cu suma proieciilor pe axa respectiv ale acestor
fore.
3.3 Reducerea sistemelor de fore oarecare.
3.3.1 Reducerea unei fore ntr-un punct. Torsor.
ntr-un punct A al unui corp (fig. 3.16, a) se aplic o for F . Pentru
evaluarea efectului acestei fore ntr-un punct oarecare O se procedeaz dup cum
urmeaz. n punctul O se introduc dou fore egale i direct opuse, F i - F , al
cror efect asupra corpului este nul. Fora F din A i - F din O alctuiesc un
cuplu al crui efect asupra corpului se msoar, conform cap 3.1.6, prin
momentul M O (fig. 3.16, b). Dup nlocuirea cuplului prin acest moment, n O
au rmas fora F i momentul M O (fig. 3.16, c). Ansamblul acestor dou
mrimi alctuiete torsorul de reducere al forei F n raport cu punctul O.
Torsorul se noteaz
F
tO (F ) = (F , M O ) sau tO (F )
(3.29)
M O = r F
a)
b)
c)
Fig. 3.16
Se spune c efectul forei F aplicat corpului n A se msoar n punctul O
prin torsorul de reducere compus din fora dat F , mutat din A n O, i din
momentul acesteia n raport cu punctul O. Cele dou componente ale torsorului
exprim totodat tendina de translatare a corpului dup direcia de aciune a
forei precum i tendina simultan de a-l roti n jurul punctului O.
Dac se schimb punctul de reducere, de exemplu n O1 (fig. 3.17),
procednd n acelai mod ca mai sus, se gsete un nou torsor, respectiv:
29
M O1 = r1 F
tO ( F )
1
(3.30)
Fora F este evident aceeai n O i n O1 dar

momentul este diferit. Observnd c r1 = r - OO 1 ,
M O1 = (r - OO1 ) F = r F - OO1 F =
= M O - OO1 F M O
cu excepia situaiei n care OO 1 i F
coliniare sau paralele.
(3.31)
ar fi
Fig. 3.17
3.3.2 Torsorul unui sistem de fore oarecare

Operaiunea de reducere
descris n paragraful precedent
poate fi efectuat pentru fiecare
dintre forele unui sistem
oarecare (fig. 3.18):
F1
t O ( F1 )
M 1 = r1 F1
F2
t O ( F2 )
M 2 = r 2 F2 (3.32)
.........
Fn
M n = rn Fn
Dup reducere, n punctul O
acioneaz dou sisteme de
vectori concureni. Prin nsumaFig. 3.18
rea acestora rezult torsorul
general de reducere al sistemului de fore dat:
n
R = Fi
i =1
(3.33)
tO
n
n
M = M = (r F )
i
O i i
i =1
i =1
Torsorul va consta din rezultanta R i momentul rezultant M O n raport cu

punctul de reducere.
ntr-un sistem de referin cartezian cu originea n punctul O elementele
torsorului de reducere se pot calcula distinct:
t O ( Fn )
30
R = X i + Y j + Z k
M O = M Ox i + M Oy j + M Oz k
tO
(3.34)
Pentru o for oarecare Fi se poate scrie:

ri = xi i + yi j + z i k
Fi = Fix i + Fiy j + Fiz k
(3.35)
Ca i la forele concurente, proieciile pe axe ale rezultantei sunt:

n
X = Fi x
Y = Fi y
i =1
i =1
Z = Fi z
(3.36)
i =1
Momentul forei Fi fa de punctul O este:

i
M i = ri Fi = xi
Fi x
j
yi
Fi y
k
zi = M i x i + M i y j + M i z k
Fi z
(3.37)
unde proieciile pe axe ale momentului sunt minorii determinantului prin care se
calculeaz produsul vectorial de definiie. Astfel,
M i x = yi Fi z - zi Fi y
(3.38)
M i y = zi Fi x - xi Fi z
M i z = xi Fi y - yi Fi x
Proieciile pe axe ale momentului rezultant sunt:
n
M Ox =
M ix
i =1
M Oy =
Miy
i =1
M Oz =
M iz
(3.39)
i =1
3.3.3 Variaia torsorului la schimbarea punctului de reducere. Invariani.

Dac se repet operaiunea de
reducere pentru un punct O1 (fig. 3.19), se
va gsi torsorul:
n
R = Fi
i =1
(3.40)
tO
n
1
M = (r ' F )
O1 i i
i =1
Forele sistemului, reduse n punctul O1,

vor avea aceeai rezultant R . n calculul
momentului rezultant vor intra ns
vectorii de pozitie r'i astfel c acesta va
Fig.3.19
avea o valoare diferit de M O .
31
Observnd c r i' = ri - OO 1 rezult:
n
M O1 = [(ri - OO1 ) Fi ] = (ri Fi ) - OO1 Fi = M O - OO1 R

i =1
i =1
(3.41)
i =1
Egalitatea M O1 = M O este posibil dac vectorii OO 1 i R sunt coliniari,

respectiv atunci cnd noul punct de reducere se afl chiar pe direcia rezultantei.
Mrimile care nu se modific la schimbarea punctului de reducere se numesc
invariani ai sistemului de fore. Acetia sunt:
a) Rezultanta R . Ca urmare a modului n care se face reducerea vor fi
invariabile att direcia ct i modulul rezultantei:
R = X 2 +Y2 + Z2
(3.42)
b) Produsul scalar R M O . Apelnd la relaia (3.41) se evideniaz c,

oricare ar fi punctul O1,
R M O1 = R (M O1 - OO1 R ) = R M O - R (OO1 R ) = R M O , (3.43)
produsul mixt din relaie fiind nul. Dac R i M O sunt cunoscute prin dezvoltrile lor analitice (3.34), produsul scalar menionat ia forma:
(3.44)
R M O = X M Ox + Y M Oy + Z M Oz
care este numit i trinomul invariant.
c) Proiecia MR a momentului rezultant M O pe direcia rezultantei R .
Se descompune momentul rezultant M O n componentele MR pe direcia rezultantei i M N perpendicular pe aceasta (fig. 3.20).
Versorul direciei rezultantei se
exprim prin relaia:
R
uR =
(3.45)
R
innd cont de (2.1), proiecia lui M O pe
direcia R va fi:
M R = pr M O = M O u R = M O
R
Fig.3.20
R MO
R
=
R
R
(3.46)
Rezult c proiecia M R , determinat ca raport al unor invariani definii mai

sus, este i ea un invariant. ntre componenta M R i proiecia M R exist,
evident, relaia M R = M R u R .
32
3.3.4 Torsor minimal. Axa central.
Axa
central
Fcnd reducerea sistemului

n diferite puncte, torsorul va varia
prin cea de a doua component a sa
momentul M O . Dac se face descompunerea din fig. 3.21, respectiv:
(3.47)
MO = M R + M N
se constat c componenta M R este

constant deoarece proiecia sa M R
este un invariant al sistemului de
fore. n consecin, variaia
momentului rezultant are loc prin
componenta sa M N perpendicular
Fig. 3.21
pe direcia rezultantei.
Dac fcnd reducerea ntr-un punct vom gsi M N = 0 , atunci momentul
rezultant va avea o valoare minim, respectiv M min = M R . Torsorul de reducere
astfel obinut poart numele de torsor minimal.
R
t min
(3.48)
M min = M R
Scalarul momentului minim se calculeaz cu relaia:
R M O X M Ox + Y M Oy + Z M Oz
=
M min =
(3.49)
2
2
2
R
X +Y + Z
ntr-un punct oarecare P(x,y,z) n care fcnd reducerea sistemului de fore
dat se gsete un torsor minimal, momentul minim se mai poate exprima, n baza
relaiei (3.41) de variaie a torsorului la schimbarea punctului de reducere, prin:
M min = M P = M O - OP R
(3.50)
n care OP = r = xi + y j + zk . Cu exprimrile analitice corespunztoare aceast
relaie ia forma:
i
M Px i + M Py j + M Pz k = M Ox i + M Oy j + M Oz k - x
(3.51)
Rezult proieciile:
M Px = M Ox - ( yZ - zY )
M Py = M Oy - ( zX - xZ )
M Pz = M Oz - ( xY - yX )
(3.52)
33
Momentul minim i rezultanta sunt vectori coliniari. ntre proieciile pe
axe exist, conform relaiei (2.25), rapoartele de proporionalitate:
M Px M Py M Pz
(3.53)
=
=
X
Y
Z
sau, dup nlocuire,
M Ox - ( yZ - zY ) M Oy - ( zX - xZ ) M Oz - ( xY - yX )
(3.54)
=
=
X
Y
Z
Aceast relaie reprezint ecuaia unei drepte n spaiu avnd direcia
rezultantei. n consecin , locul geometric al punctelor din spaiu n care fcnd
reducerea unui sistem de fore oarecare se obine un torsor minimal este o dreapt
numit axa central a sistemului respectiv.
n mod practic, lund cte dou rapoartele din relaia (3.54) se obin
ecuaiile analitice ale unor plane a cror intersecie este tocmai axa central.
3.3.5 Cazurile de reducere
Torsorul de reducere al unui sistem de fore
poate furniza informaii despre efectul cumulat al
acestuia asupra corpului pe care l acioneaz. Astfel,
exist o tendin de translatare a corpului dup direcia
i n sensul de aciune ale rezultantei simultan cu o
tendin de rotire a corpului n jurul unei axe coliniare
cu momentul rezultant (fig.3.22).
Din analiza torsorului de reducere se poate
determina cel mai simplu sistem de fore, echivalent ca
efect cu sistemul dat. n funcie de valorile rezultantei
i momentului rezultant se evideniaz urmtoarele
cazuri de reducere ale unui sistem de fore:
Cazul 1: R = 0, M O = 0 . Sistem de fore aflat n
echilibru; corpul rmne n repaus sau continu o
deplasare rectilinie i uniform. Toate sistemele aflate
n echilibru sunt echivalente ntre ele.
Cazul 2: R = 0, M O 0 . Sistem echivalent cu
u
un cuplu de fore (fig.3.23) acionnd ntr-un plan
perpendicular pe direcia momentului rezultant M O .
Sistemul are ca efect numai rotirea corpului n jurul
axei coliniare cu M O .
Cazul 3: R 0, M O = 0 . Sistem echivalent cu o
Fig. 3.22
Fig.3.23
for unic, egal cu rezultanta R , acionnd chiar n

punctul de reducere (fig.3.24).
Fig.3.24
34
Cazul 4 : R 0, M O 0 . Se deosebesc situaiile:
a) R M O = 0 . n acest caz M O ^ R i
axa
deci M min = 0 . Torsorul minimal este compus
central
numai din R . Sistemul este echivalent cu o for
unic, egal cu rezultanta, acionnd pe axa
central (fig.3.25). Efectul sistemului este de
translatare a corpului n lungul axei centrale.
b) R M O 0 . Sistemul este echivalent
cu un torsor minimal compus dintr-o for egal
Fig.3.25
cu R , acionnd pe axa central i un cuplu de
de moment M min , acionnd ntr-un plan
f
axa fore
p
pe axa central (fig. 3.26). Efectul
central perpendicular
sistemului const dintr-o translatare a corpului
dup direcia axei centrale i dintr-o rotire
simultan a acestuia, analog unei micri
elicoidale.
De remarcat c situaia descris pentru
cazul 3 este o particularizare a cazului 4, a), axa
central trecnd chiar prin punctul de reducere.
Fig.3.26
Problema 3.1: Se d un sistem de fore
aplicat unui paralelipiped avnd trei muchii
suprapuse axelor de coordonate ca n fig.3.27.
Date:
OA = 3a, OB = 4a, OC = 5a ,
F1 = 2 P, F2 = 5 P, F3 = 34 P ,
M = 6 Pa (momentul unui cuplu).
Cerute: t O ( R , M O ) i t D ( R , M D ) ;
echivalena sistemului;
axa central;
reprezentarea grafic a elementelor
de reducere.
Fig.3.27
Rezolvare: Fora F1 are proiecie numai pe axa Oz. Proieciile forelor F2 i F3
se gsesc utiliznd relaia (3.4) dup cum urmeaz:
F2
F2 y
F2 y
F2 y
F2 x
F
F2 z
5P
=
=
=
= 2x =
=
CE xE - xC y E - yC z E - zC
5 a 3a - 0 4 a - 0 0 - 0
F3
F3 y
F3 y
F3 x
F3 z
F
F
34 P
=
=
= 3x =
= 3z
DG xG - xD yG - y D zG - z D
34 a 0 - 3a 4 a - 4 a 5a - 0
Momentele forelor fa de punctul O se calculeaz cu relaia (3.9).
=
35
i
M 2 = OC F2 = 0
i
j
M 1 = OA F1 = 3a 0
0
j
0
k
5a ;
3P 4 P 0
k
0 ;
0 2P
i
M 3 = OD F3 = 3a
j
4a
k
0
5P
- 3P
Proieciile forelor i momentelor pe axele de coordonate, calculate cu

aceste relaii, sunt concentrate n tabelul 3.1.
Tabelul 3.1
Fx
Fy
Fz
Mx
My
Mz
F1
2P
6PA
F2
3P
4P
20Pa
15Pa
F3
3P
0
0
4P
5P
7P
20Pa
0
0
15Pa
0
6Pa
12Pa
6Pa
6Pa
Ultima linie, obinut prin nsumarea

coloanelor, conine tocmai proieciile pe axe
ale rezultantei i momentului rezultant n
urma reducerii n punctul O.
R = 4 P j + 7 Pk
tO
M O = -6 Pa j + 6 Pa k
Modulul rezultantei, dat de rel.(3.42),
are valoarea R = 65 P . Pentru torsorul de
reducere n punctul D se calculeaza numai
momentul rezultant pornind de la M O n
baza rel.(3.41). Se obine astfel:
Fig.3.28
i
j
k
M D = M O - OD R = -6 Pa j + 6 Pak - 3a 4a 0 =
0 4P 7 P
= -28Pa i + 15Pa j - 6 Pa k
Componentele torsorului din punctul O i ale celui din punctul D sunt
reprezentate n fig.3.28. Trinomul invariant al sistemului, definit prin rel.(3.44),
are valoarea R M O = 18 P 2 a 0 . Deoarece R 0, M O 0 i R M O 0 ne
aflm n cazul de reducere 4 b) analizat mai nainte. Sistemul dat este echivalent
36
n consecin cu un torsor minimal compus dintr-o for egal cu rezultanta
sistemului acionnd pe axa central i dintr-un cuplu de moment minim.
Axa central se obine fcnd nlocuirile n ecuaia general (3.54):
0 - (7 Py - 4 Pz) - 6 Pa - (0 - 7 Px) 6 Pa - (4 Px - 0)
=
=
0
4P
7P
Rezult imediat:
Axa
z
66
central
7 y - 4z = 0
x=
aa
65
Momentul minim are valoarea:
R M O 18 P 2 a
=
= 2.23 Pa
M min =
R
65 P
O
y
x
Fig.3.29
Axa central este o dreapt avnd aceeai

direcie cu rezultanta, situat ntr-un plan paralel
cu yOz. n fig.3.29 s-a reprezentat torsorul
minimal care se obine facnd reducerea ntr-un
punct al acesteia.
3.4 Reducerea sistemelor particulare de fore

n afara sistemelor de fore concurente, a cror reducere a fost studiat
separat n cap.3.2, prezint o importan deosebit forele coplanare i forele
paralele.
3.4.1 Reducerea forelor coplanare
Pornind de la forma general a torsorului
de reducere al unui sistem de fore oarecare n
raport cu un punct O, respectiv:
n
R = Fi
i =1
(3.55)
tO
n
n
M = M = (r F )
i
O i i
i =1
i =1
se consider pentru simplificare c toate forele

sistemului sunt coplanare n xOy (fig.3.30). n
acest caz, pentru o for oarecare Fi a sistemului
Fig.3.30
ri = xi i + yi j
( zi = 0)
Fi = Fi x i + Fi y j
( Fi z = 0)
(3.56)
Proieciile pe axe ale rezultantei vor fi:

n
i =1
i =1
X = Fi x 0 Y = Fi y 0
Z = Fi z = 0
i =1
(3.57)
37
Momentul forei Fi fa de punctul O este:
i
M i = M O ( Fi ) = ri Fi = xi
yi
0 = ( xi Fi y - yi Fi x ) k = M i z k
Fi x
Fi y
(3.58)
Observnd c M i x = M i y = 0 , proieciile pe axe ale momentului rezultant sunt:

n
M Ox = M i x = 0
i =1
M Oy = M i y = 0
i =1
M Oz = M i z 0
(3.59)
i =1
Sintetiznd, torsorul de reducere al forelor coplanare va fi:

R = X i + Y j ( Z = 0)
(3.60)
tO
M O = M Oz k ( M Ox = M Oy = 0)
Rezultanta sistemului este i ea coplanar cu forele ce l compun, n timp
ce momentul rezultant este perpendicular pe planul acestora. Efectul sistemului
va consta dintr-o tendin de translatare n plan a corpului, simultan cu o rotaie
n jurul unei axe perpendiculare pe plan.
Referitor la invarianii sistemului se observ c
R MO
R 0 R M O = X M Ox + Y M Oy + Z M Oz = 0 M min =
= 0 (3.61)
R
n consecin, sistemul de fore coplanare nu va putea fi echivalat cu un torsor
minimal. Fcnd nlocuirile corespunztoare n ecuaia (3.54) a axei centrale,
respectiv
zY - zX M Oz - (xY - yX )
=
=
(3.62)
X
Y
0
se obine
M
Y
(3.63)
z =0
y = x - Oz
X
X
Aceste relaii demonstreaz c axa central este i ea coplanar cu forele
sistemului.
Referitor la cazurile de reducere analizate n cap.3.4.5, echivalena valabil
n cazul forelor coplanare este:
Cazul 1 : R = 0, M O = 0 echilibru;
Cazul 2 : R = 0, M O 0 cuplu de fore acionnd n planul sistemului
sau paralel cu acesta;
Cazul 3 : R 0, M O = 0 for unic, egal cu rezultanta, acionnd n
punctul O;
Cazul 4 : R 0, M O 0 for unic, egal cu rezultanta, acionnd pe
axa central.
38
Problema 3.2: Se d un sistem de fore
aplicat unui dreptunghi avnd laturile
suprapuse axelor de coordonate ca n fig.3.31.
Date: OA = 2a, OB = OC = a ,
y
D
F1 = 2 P, F2 = 5 P, F3 = 2 P, F4 = P ,
Cerute: t O ( R , M O )
Fig.3.31
Tabelul 3.2
Fy
Fx
Mz
F1
2P
F2
2P
2Pa
F3
Pa
F4
2Pa
4Pa
2P
2P
Pa
M = 4 Pa
Axa
central
echivalena sistemului;
axa central;
reprezentarea grafic a
elementelor de reducere.
Rezolvare: Forele sistemului au proiecii
numai pe axele Ox i Oy iar momente numai
fa de axa Oz. Proieciile sunt grupate n
tabelul 3.2. Proieciile pe axe ale rezultantei
i momentului rezultant se gsesc prin
nsumarea coloanelor tabelului. Torsorul de
reducere n punctul O va avea n consecin
componentele:
R = 2 Pi + 2 Pj
M O = Pa k
Att rezultanta ct i momentul rezultant sunt
diferite de 0 astfel c sistemul de fore dat se
ncadreaz n cazul 4 de reducere, respectiv
este echivalent cu o for unic acionnd pe
axa central. Ecuaia acesteia se obine fcnd
nlocuirile n rel.(3.63):
y = x-
O
Fig.3.32
a
2
Rezultatele reducerii sunt puse n eviden n

fig.3.32
3.4.2 Reducerea forelor paralele

Pornind de la forma general a torsorului de reducere n O, respectiv:
n
R
Fi
=
i =1
tO
(3.64)
n
n
M O = M i = ( ri Fi )
i =1
i =1
toate relaiile stabilite n cap.3.3 i pstreaz valabilitatea i n cazul forelor
paralele cu o direcie dat.
39
Particularitile reducerii n acest caz sunt mai uor de evideniat dac
direciei generale a forelor i se ataeaz un versor u (fig.3.33). Pentru o for
oarecare din sistem se poate scrie
(3.65)
Fi = Fi u
n care Fi reprezint proiecia forei pe direcia comun. Rezultanta are forma:
n
n
n
R = Fi = Fi u = Fi u = R u
i =1
i =1
i =1
n care s-a notat proiecia rezultantei pe direcia forelor sistemului:
n
z
(3.67)
R= F
i =1
(3.66)
Pentru momentul rezultant se poate scrie:

M O = (ri Fi ) = (ri Fi u ) =
n
i =1
i =1
(3.68)
n
= (Fi ri u ) = Fi ri u
i =1
i =1
y
Recapitulnd, torsorul are forma final:
n
O
R
=
Fi u = R u
i =1
(3.69) x
tO
n
M = F r u
i i
Fig.3.33
O i
=1
Aceste relaii indic faptul c rezultanta are aceeai direcie cu forele date, n
timp ce momentul rezultant este perpendicular pe aceasta.
Invarianii sistemului de fore paralele sunt:
R MO
R 0
R MO = R
Fi ri u = 0
M min =
=0
(3.70)
R
n
[( ) ]
Rezult c i sistemul forelor paralele nu poate fi echivalent cu un torsor

minimal. Echivalenele posibile, evideniate de cazurile de reducere sunt:
Cazul 1 : R = 0, M O = 0 echilibru;
Cazul 2 : R = 0, M O 0 cuplu de fore;
Cazul 3 : R 0, M O = 0 for unic, egal cu rezultanta, n punctul O;
Cazul 4 : R 0, M O 0 for unic, egal cu rezultanta, acionnd pe
axa central.
Referitor la axa central trebuie pus n eviden o particularitate deosebit
de important. Se expliciteaz n cele ce urmeaz vectorul de poziie r = OP al
unui punct oarecare P aparinnd axei centrale (fig.3.34). Pe baza formulei de
variaie a torsorului se poate scrie:
M P = M O - OP R = 0
(3.71)
40
Cu referire la (3.68) se prelucreaz relaia astfel
obinut:
Fi ri u - r R u = Fi ri u - R r u =
P
C
(3.72)
= [( Fi ri ) - R r ] u = 0
Un produs vectorial este nul n cazul n care vectorii
nmulii sunt coliniari; pe de alt parte, ntre
vectorii coliniari exist o relaie de forma (2.23). n
O
consecin:
(3.73)
( Fi ri ) - Rr = lu
Fig.3.34
l fiind un scalar oarecare. Rezult imediat:
Fi ri l
(3.74)
r=
- u = rC - PC = rC + CP
R
R
Se pune n eviden astfel existena unui punct C pe axa central a sistemului de
fore paralele, punct a crui poziie:
n
1 n
rC = Fi ri n care R = Fi
(3.75)
R i =1
i
1
=
nu depinde de direcia forelor ci numai de mrimile lor Fi i de poziiile ri ale

punctelor lor de aplicaie. Acest punct remarcabil este numit centrul forelor
paralele i are urmtoarele proprieti:
1) Dac toate forele sistemului i schimb direcia (nu i mrimea sau
punctul de aplicaie), noua ax central a sistemului va trece prin acelai punct C;
proprietatea este evident prin aceea c n rel.(3.74) nu apare versorul u ;
2) Amplificnd toate forele sistemului cu un factor oarecare k, poziia
centrului forelor paralele nu se modific. Fcnd schimbarea Fi k Fi rezult:
(k Fi ) ri k Fi ri Fi ri
=
=
= rC
(3.76)
k Fi
(k Fi )
Fi
3) Poziia centrului forelor paralele nu depinde de originea sistemului de
referin considerat. Astfel, schimbnd originea din O n O1, pentru vectorii de
poziie ai punctelor de aplicaie ale forelor devin ri ri - OO 1 i n consecin:
Fi ri - OO1
) = Fi ri - OO1 Fi = r
(3.77)
C - OO1
R
R
R
Vectorul rC s-a modificat cu acelai vector OO 1 ca i vectorii de poziie ri , ceea
ce indic faptul c poziia relativ a centrului forelor paralele n raport cu
punctul de aplicaie al forelor a rmas aceeai.
Considernd pentru vectorii de poziie din relaia (3.75) definirile analitice:
rC = xC i + yC j + zC k
ri = xi i + yi j + zi k
(3.78)
rezult coordonatele centrului forelor paralele:
1 n
1 n
1 n
xC = Fi xi
yC = Fi yi
zC = Fi zi
(3.79)
R i =1
R i =1
R i =1
41
Problema 3.3: S se fac
reducerea sistemului de fore
paralele cu direcia Oz din
fig.3.35 ale cror puncte de
aplicaie se afl pe o gril
echidistant situat n planul
Oxy.
A
z
2P
3P
G
E
D
B
Date: a (echidistana);
x P
Fig.3.35
P (fora unitar).
Cerute: R, M O ;
coordonatele centrului forelor paralele, ecuaia axei centrale;
reprezentarea grafic a elementelor de reducere.
Rezolvare: n tabelul 3.3 sunt date proieciile pe axa Oz ale forelor i
momentele lor fa de axele Ox i Oy. n plus, sunt date i elementele necesare
calculrii poziiei centrului forelor paralele.
Tabelul 3.3
xi
yi
A
B
D
E
G
2a
2a
a
0
0
-
0
2a
3a
3a
a
-
Fi
M ix
M iy
Fi xi
Fi yi
P
P
3P
P
2P
4P
0
2Pa
9Pa
3Pa
2Pa
10Pa
2Pa
2Pa
3Pa
0
0
3pa
2Pa
2Pa
3pa
0
0
3Pa
0
2Pa
9Pa
3Pa
2Pa
10Pa
Cu rezultatele din linia de nsumare se poate exprima torsorul de reducere :
R = 4P k
tO
M O = 10 Pa i - 3Pa j
Ecuaia general (3.54)
z
a axei centrale, aplicat n
axa central
acest caz, conduce la
4 y - 10a = 0
4 x - 3a = 0
O
reprezentnd ecuaiile a dou
plane a cror intersecie este
y
axa cutat.
C
Pentru centrul forelor
paralele se fac nlocuirile n
x
Fig.3.36
rel.(3.79).
xC = 43 a = 0,75a
yC = 10
a = 2,5a
4
zC = 0
Elementele de reducere sunt reprezentate n fig.3.36.
42
3.4.3 Reducerea forelor distribuite
Sistemele analizate n capitolele precedente au fost compuse din fore
concurente avnd fiecare cte un punct de aplicaie. Spre deosebire de acestea,
forele distribuite acioneaz continuu n lungul unei linii sau pe o suprafa.
Unitile de msura pentru forele distribuite sunt N/m i respectiv N/m2. n cele
mai frecvente situaii forele distribuite sunt paralele i au acelai sens. De obicei
ele se reprezint grafic printr-un ir de sgei paralele iar continuitatea de aciune
se marcheaza prin unirea extremitilor acestora printr-o curb sau o suprafa
care caracterizeaz legea de distribuie a acestor fore. Pentru notarea forelor
distribuite se utilizeaz de obicei litere mici.
Dup cum s-a artat n capitolul precedent, forele paralele se reduc n
cazul cel mai general la o rezultant avnd direcia acestor fore, coliniar cu axa
central. Pentru simplificarea tratrii se consider c forele distribuite sunt
perpendiculare pe linia sau pe suprafaa asupra creia sunt aplicate, alte cazuri
putndu-se rezolva n mod analog.
Reducerea forelor distribuite const n calculul mrimii rezultantei i n
determinarea poziiei axei centrale; sensul rezultantei este evident cel al forelor
distribuite. Relaiile stabilite n capitolul anterior pentru cazul forelor
concentrate se modific n cazul forelor distribuite continuu prin transformarea
sumelor n integrale pe domeniul (D) de aciune al acestora, fie acesta linie sau
suprafa. Pentru rezultant, notat prin Q, relaia (3.67) va deveni:
Q = dQ
(3.80)
(D )
unde dQ corespunde unei poriuni elementare din domeniul de aplicare.

Pentru poziia axei centrale se pornete de la coordonatele centrului C al
forelor paralele (rel.3.79) care n acest caz devin:
1
1
1
(3.81)
xC = x dQ
yC = y dQ
zC = z dQ
Q (D )
Q (D )
Q (D )
Relaiile generale se detaliaz n funcie de situaia concret de distribuire.
a) Fore distribuite n lungul unei bare rectilinii (fig.3.37).
Variaia forei distribuite este de
q(x)
forma q = q(x) , domeniul de aciune
dx
Q
fiind segmentul de lungime l. Pe o
dQ
lungime elementar dx va aciona
C
dQ = q dx . n reprezentarea grafic se
x observ c dQ corespunde unei arii
elementare
din
diagrama
de
x
O
reprezentare a forei distribuite; prin
xC
urmare rezultanta Q va fi echivalent
l
cu ntrega arie a acestei diagrame.
Fig.3.37
43
1
1 l
(3.82)
x dq = 0 xq dx
Q (l )
Q
(l )
Anticipnd cele ce vor fi studiate n cap.4 se poate face o remarc, util n
aplicaiile practice: rezultanta forelor distribuite perpendicular pe o bar
rectilinie este numeric egal cu aria diagramei de reprezentare i trece prin
centrul de mas al acestei diagrame.
Exemplu: Fie distribuia trapezoidal din fig.3.38 n care la extremitile
segmentului AB = l fora distribuit are valorile q0 i q1 . n ecuaia general a
unei drepte care trece prin dou puncte de coordonate ( x1 , y1 ) i ( x2 , y2 ) , scris
sub forma unui detrminant, se fac nlocuirile corespunztoare:
x
y 1
x q 1
Q
y
x1 y1 1 = 0 q0 1 = 0
(3.83)
q1
x2 y 2 1
l q1 1
C
i, prin dezvoltarea acestui determinant, q0
x
rezult legea de variaie a forei distribuite: O
xC
x
(3.84)
q = q0 + (q1 - q0 )
l
l
Fig.3.38
Efectund calculele se obine:
1
q + 2q1
(3.85)
Q = (q0 + q1 ) l
xC = 0
l
2
3(q0 + q1 )
l
Q = dQ = q dx
0
Q = ql
xC =
Q = ql/2
q
q
l /2
2/3 l
l
a)
b)
Fig.3.39
n cazul frecvent al unei distribuii constante, q0 = q1 = q (fig. 3.39, a),
se gsesc valorile evidente:
Q = ql
xC = l 2
(3.86)
Pentru o distribuie triunghiular (fig. 3.39, b), n care q0 = 0 i q1 = q ,
Q = ql 2
xC = 2l 3
(3.87)
b) Fore distribuite pe o suprafa plan (fig. 3.40).
Variaia acestora are forma q = q( x, y) . Pentru o arie elementar dA fora
elementar va fi dQ = q dA = q dx dy i n consecin se obin relaiile:
1
1
1
1
Q = dQ = q dA xC =
x dQ = xq dA yC = y dQ = yq dA
Q ( A)
Q ( A)
Q ( A)
Q ( A)
( A)
( A)
(3.88)
44
z
dQ
q(x,y)
O
x
C
dA
x
x
Fig.3.40
Fig.3.41
Ca i n cazul precedent, n reprezentarea grafic din fig.3.41 se observ c
dQ corespunde unui volum elementar din domeniul tridimensional de
reprezentare i deci rezultanta Q va fi echivalent ntregului volum.
i n acest caz se poate formula observaia: rezultanta forelor distribuite
perpendicular pe o suprafa plan este numeric egal cu volumul domeniului de
reprezentare i trece prin centrul de mas al acestuia.
Exemplu: Placa dreptunghiular
z
Q
plan din fig. 3.42 este acionat de o
for distribuit sub forma unei prisme
mrginit superior de un plan oblic. Se
q0
cunosc lungimile l1 i l 2 precum i
q2
valorile q0 , q1 , q2 n punctele extreme.
q1
Legea de variaie a forei
y
C
distribuite se poate deduce din ecuaia
general a unui plan care trece prin trei
puncte n care se nlocuiesc coorx
Fig.3.42
donatele cu valorile date.
x
y
z 1
x y q 1
x1 y1 z1 1
0 0 q0 1
(3.89)
=
= 0
x2 y 2 z 2 1
l1 0 q1 1
x3 y3 z 3 1
0 l 2 q2 1
Rezult distribuia
x
y
q = q0 + (q1 - q0 ) + (q2 - q0 )
(3.90)
l1
l2
Se nlocuiete q n relaiile (3.88) i dup efectuarea calculelor rezult:
4 q + 3q 2 - q0
4 q + 3q1 - q0
1
Q = l1l 2 (q1 + q 2 )
xC = 1
yC = 2
(3.91)
2
6 (q1 + q 2 )
6 (q1 + q 2 )
Prin particularizarea valorilor extreme se pot gsi relaiile de calcul n
diferite situaii. Astfel, se verific uor c pentru o distribuie uniform, la care
q0 = q1 = q2 = q , se obin rezultatele previzibile:
Q = l1 l2 q
xC = l1 2
yC = l2 2
(3.92)
45
4. CENTRE DE MAS
4.1 Generaliti
Forele gravitaionale reprezint cazul clasic de fore paralele. n
conformitate cu cele artate n capitolul anterior, aceste fore pot fi reduse la o
rezultant aplicat n centrul forelor paralele care n acest caz devine centrul de
greutate.
Pentru un singur punct material (fig.4.1) vectorul greutii este definit prin
G = mg
(4.1)
n care m este masa punctului i g vectorul acceleraiei gravitaionale,
avnd direcia vertical i sensul ctre pmnt. La nivel scalar se poate
scrie G = mg, vectorii fiind coliniari, cu direcii i sensuri constante. La
nivelul suprafeei terestre acceleraia gravitaional este relativ constant,
fiind dependent de latitudinea geografic. Ea variaz ntre g = 9,781 m/s 2
la ecuator i g = 9,831 m/s2 9,81 m/s2.
(m)
A2
Ai
(m2)
(mi)
A1
(m1)
An
C
O
x
O
x
(mn)
Fig.4.1
Fig.4.2
4.2 Centrul de mas al unui sistem de puncte materiale
Pentru sistemul de fore paralele din fig.4.2, alctuit din greutile
punctelor, rezultanta (greutatea total) este
n
G = G1 + G2 + ... + Gn = Gi
(4.2)
i =1
care se mai poate scrie

n
n
n
G = mi g = mi g = mg
(4.3)
(4.4)
m = mi
i =1
i =1
i =1
S-a notat prin m masa total a sistemului. Pornind de la poziia centrului forelor
paralele n cazul general (rel.3.72), poziia centrului de greutate al sistemului este
dat de relaia:
46
n
Gi ri
rC = i =1n
Gi
1 n
Gi ri
G i =1
(4.5)
i =1
Prelucrnd aceast relaie se obine

n
mi g ri
rC = i =1n
mi g
i =1
mi ri
= i =n1
mi
1 n
mi ri
m i =1
(4.6)
i =1
Se constat c poziia centrului de greutate depinde numai de masele punctelor i

de poziiile lor relative (s-a artat mai nainte c poziia centrului forelor paralele
nu depinde de sistemul de referin considerat). Din acest motiv n mod curent
centrul de greutate este numit centru de mas.
ntr-un sistem de referin cartezian coordonatele centrului de mas sunt
date de relaiile
1 n
1 n
1 n
(4.7)
xC = mi xi
yC = mi yi
zC = mi zi
m i =1
m i =1
m i =1
Produsul dintre masa unui punct material i distana sa la un plan oarecare
poart numele de moment static al punctului fa de planul respectiv. Relaiile
(4.8)
mrC = mi ri mxC = mi xi myC = mi yi mzC = mi zi
pun n eviden teorema momentelor statice care se enun: momentul static al
unui sistem de puncte materiale (SPM) fa de orice plan este echivalent cu
momentul static fa de acelai plan al unui singur punct material avnd masa
total a sistemului i poziia centrului de mas a acestuia. Relaiile (4.8) sunt
utile ntr-o serie de demonstraii. Aceleai relaii pun n eviden i urmtoarele
aspecte:
dac momentul static al unui SPM fa de un plan este nul, atunci centrul
de mas al acestuia se afl n acest plan; astfel, dac Smi xi = 0 atunci xC = 0 i
C (xOy) ;
dac momentele statice ale unui SPM fa de dou plane concurente sunt
nule, atunci centrul su de mas se afl pe dreapta de intersecie a planelor;
pentru Smi xi = Smi yi = 0 rezult xC = yC = 0 i deci C (Oz) ;
dac momentele statice ale unui SPM fa de trei plane concurente sunt
nule, atunci centrul de mas al acestuia se afl n punctul de intersecie al
planelor; pentru Smi xi = Smi yi = Smi zi = 0 rezult xC = yC = zC = 0 i deci
C O.
Observaiile de mai sus sunt i mai evidente n cazul existenei unor
simetrii. Dac un sistem de puncte materiale are un punct, o ax sau un plan de
simetrie, atunci centrul su de mas se va gsi n acel punct, pe acea ax sau n
acel plan.
47
4.3 Centrul de mas al unui corp solid rigid
Forele de greutate sunt distribuite n
tot domeniul (D) ocupat de corp. Astfel,
considernd greutatea elementar dG = g dm
se obine greutatea total
G = dG = g dm = mg
(4.9)
( D)
(dm)
C
(m)
(m)
n care masa corpului este

m = dm
(4.10)
(m )
Pe baza relaiei (4.6), centrul de mas x

va avea poziia:
r dm
1
(m)
rC =
=
r dm
m
dm
(m)
y
Fig.4.3
(4.11)
( m)
Coordonatele centrului de mas sunt

1
1
xC =
x dm
yC =
y dm
m ( m)
m (m )
zC =
1
z dm
m ( m )
(4.12)
Ca i n cazul sistemului de puncte materiale aceste relaii pot fi puse sub forma:
mrC = r dm
mxC = x dm
myC = y dm
mzC = z dm (4.13)
(m)
( m)
( m)
( m)
Integralele din partea dreapt reprezint momentele statice ale corpului fa de

planele de coordonate. Teorema momentelor statice enunat anterior pentru un
sistem de puncte materiale capt formularea: momentul static al unui corp fa
de orice plan este echivalent cu momentul static fa de planul respectiv al unui
punct material avnd masa corpului i poziia centrului de mas al acestuia.
4.4 Corpuri omogene.
4.4.1 Densitatea
n general, pentru un corp oarecare de volum V i masa m se definete
densitatea medie r med = m / V reprezentnd masa unitii de volum. Pentru un
volum elementar dV avnd masa dm este definit densitatea local r = dm / dV .
La corpurile neomogene densitatea local variaz de la un punct la altul,
r = r ( x, y, z) ; n cazul cel mai frecvent, cel al corpurilor omogene, densitatea
are aceeai valoare n orice punct al corpului, respectiv r = const .
48
dA
dV
ds
a)
b)
c)
Fig. 4.4
Pentru modelele de corpuri omogene tratate n Mecanic se pot utiliza
forme particulare ale densitii adecvate acestora, dup cum urmeaz:
- bare (fig. 4.4, a) - densitatea liniar (kg/m):
(4.14)
rl = dm ds
- plci (fig. 4.4, b) - densitatea superficial (kg/m2):
(4.15)
rA = dm dA
3
- volume (fig. 4.4, c) - densitatea volumic (kg /m ):
(4.16)
rV = r = dm dV
4.4.2 Poziia centrului de mas.
Plecnd de la relaiile generale (4.11) se pot face particularizri pentru
fiecare din modelele de corpuri, dup cum urmeaz:
a) Bare ( rl = const., dm = rl ds)
m = dm = r l ds = r l ds = r l l
( m)
(l )
(l )
(4.17)
1
1
1
rC =
r dm =
r r l ds = r ds
m ( m )
r l l (l )
l (l )
n relaiile de mai sus se remarc simplificarea densitii liniare rl . Pentru

calculul lungimii i coordonatelor centrului de mas rezult relaiile generale:
l = ds
(l )
(4.18)
1
1
1
xC = x ds
yC = y ds
zC = z ds
l (l )
l (l )
l (l )
b) Plci ( r A = const., dm = r A dA) . Procednd analog, se obine:
m = rA A
iar pentru coordonate:
rC =
1
r dA
A ( A)
(4.19)
49
A = dA
( A)
1
xC =
x dA
A ( A)
1
yC =
y dA
A ( A)
1
zC =
z dA
A ( A)
c) Volume (rV = const.,dm = rV dV ) . Se obine:

1
m = rV V
rC = r dV
V (V )
(4.20)
(4.21)
i, n continuare:
V = dV
(V )
(4.22)
1
1
1
xC =
x dV
yC =
y dV
zC =
z dV
V (V )
V (V )
V (V )
Din examinarea grupurilor de relaii de mai sus rezult cteva observaii

importante:
poziia centrului de mas al unui corp nu depinde de materialul din care
este confecionat ci numai de forma acestuia (ca urmare a simplificrii densitii);
corpuri identice dar din materiale diferite au centrul de mas n aceeai poziie;
poziia centrului de mas n raport cu corpul nu depinde de sistemul de
referin (urmare a proprietilor centrului forelor paralele, evideniate anterior);
dac un corp are un punct, o ax sau un plan de simetrie, centrul su de
mas se va gsi n acel punct, pe acea ax sau n acel plan (pe domenii simetrice
integralele sunt nule).
Dac n calculele efective se alege un segment elementar ds, o arie
elementar dA sau un volum elementar dV de o anumit configuraie, variabilele
x,y,z de sub integralele de calcul ale coordonatelor centrului de mas se vor
referi la poziia centrului de mas al figurii elementare respective. Precizarea este
necesar n special atunci cnd corpurile studiate sunt descrise prin ecuaii n
coordonate carteziene.
4.4.3 Corpuri definite analitic.
O serie de corpuri omogene pot fi descrise total sau parial prin ecuaiile
matematice ale unor curbe sau, dup caz, suprafee.
Principalele situaii de definiri matematice sunt urmtoarele:
linia median a unei bare, printr-o curb plan sau n spaiu;
conturul unei plci plane, prin curbe coplanare cu ea;
suprafaa median a unei plci i curbele prin care ea este delimitat;
nveliul unui volum, prin suprafee plane sau n spaiu.
n cele ce urmeaz se trateaz cteva situaii mai importante la care se pot
obtine relativ uor soluii analitice.
50
4.4.4 Curbe plane
Pentru simplificare se consider un arc de curb AB (fig. 4.5) coninut ntrun plan yOx. Relaiile generale pentru calculul lungimii arcului i al poziiei
centrului su de mas sunt:
1
1
(4.23)
l = ds
xC = x ds
yC = y ds
l
l
(l )
(l )
(l )
Pentru arcul elementar ds din fig. 4.6, legtura dintre coordonatele x i y
ale centrului su de mas este fcut de relaia prin care este dat curba
respectiv. Lungimea arcului elementar se poate defini prin
ds = (dx )2 + (dy )2
(4.24)
relaie care poate lua diferite forme n funcie de modul de reprezentare al curbei.
y
dx
y
l
ds
B
dy
C(x
,
y
)
C
C
A
y
x
O
x
Fig. 4.5
Fig. 4.6
Pentru o curb plan relaia matematic de definiie poate avea mai multe
moduri de reprezentare, relaiile (4.23) lund forme specifice.
a) Reprezentarea parametric. Considernd un parametru independent t, o
curb oarecare este dat prin relaii de forma
(4.25)
x = x(t )
y = y(t )
Arcul de curb elementar se poate scrie
2
dx dy
ds = dt + = ( x' ) 2 + ( y ' ) 2 dt
(4.26)
dt dt
Pentru un arc limitat de punctele A ( t1 ) i B (t 2 ) relaiile (4.23) iau forma
l=
t2
t1
( x' )2 + ( y ' )2 dt
(4.27)
t2
1 t2
1
xC = x ( x' )2 + ( y ' )2 dt
yC = y ( x' )2 + ( y ' )2 dt
l t1
l t1
Exemplu: Arcul de cicloid OAB din fig. 4.7 este definit prin ecuaiile
parametrice:
(4.28)
x = R (q - sinq )
y = R (1 - cosq )
n care R este raza roii generatoare i q unghiul de rotaie al acesteia.
51
Se calculeaz derivatele i arcul elementar:
x' = R (1 - cosq )
y' = R sin q
ds = R
(1 - cosq )2 + sin 2 q dq = 2 R sin q

2p
q
l
2
R
dq = 8 R
sin
=
2R2
x
=
C
l
2R2
yC =
l
q
0 (q - sin q )sin 2 dq = pR
(1 - cosq )sin dq = 4 R
2
3
(4.30)
dq
A(p R, 2R)
2p
2p
(4.29)
C
R
x
B(2p R, 0)
Fig. 4.7
(4.31)
Rezultatul pentru xC era previzibil, curba fiind simetric.
b) Reprezentarea explicit. Considernd x variabil independent,
dy
ds = dx 1 + (dy dx )2 = 1 + ( y ')2 dx (4.33)
(4.32)
y = f (x )
y' =
dx
Relaiile pentru calculul poziiei centrului de mas devin:
x2
2
y
=
l
y = x2
x1 1 + ( y') dx
1 x2
=
x 1 + ( y ')2 dx
x
(4.34)
A(1, 1)
C
x1
l
1 x2
2
C
=
y
C l x y 1 + ( y ') dx
1
cu observaia c x2 > x1 , pentru a obine o valoare
O
x
pozitiv a lungimii arcului de curb.
Fig. 4.8
Exemplu: Pentru arcul de parabol OA (fig.4.8) se scriu urmtoarele relaii:
y = x2
y' = 2 x
ds = 1 + 4 x 2 dx
x
1
1
2
2
=
l
0 1 + 4 x dx = 2 x 1 + 4 x + 4 arg sh (2 x)
x
x = 1 x 1 + 4 x 2 dx = 1 (1 + 4 x 2 ) 3
C l 0
12l
x
yC = 1 x 2 1 + 4 x 2 dx =
l 0
1
1
1
2 3
2
=
x (1 + 4 x ) - x 1 + 4 x - arg sh (2 x)
4
2
16 l
(4.35)
(4.36)
n cazul A(1,1) se obin valorile numerice l = 1,479, xC = 0,630, yC = 0,410.
52
y
r cosq
y
dr
A
rC
a1 qC
dq
ds
r = f(q )
r = f(q )
r sinq
a2
x
Fig.4.10
x
Fig. 4.9
c) Reprezentare n coordonate polare. Tratarea este analog celei de la

reprezentarea explicit prezentat mai sus. Coordonatele polare, suprapuse unui
sistem de axe xOy, sunt lungimea r a razei vectoare i unghiul de poziie q al
acesteia. Pentru o curb plan se pot scrie relaiile:
dr
(4.37)
r = f (q )
r'=
dq
Considernd q variabil independent, arcul de curb elementar (fig. 4.9) are
forma:
ds =
(r dq )2 + (dr )2
= dq r 2 + (r ')2
Pentru arcul de curb AB (fig. 4.10) se poate calcula:

a2
2
2
l = a 1 r + (r ) dq
1 a2
=
r cosq r 2 + (r )2 dq
x
C
l a1
1 a2
2
2
yC = l a r sin q r + (r ) dq
1
Coordonatele polare ale centrului de mas vor fi:
rC = xC2 + yC2
q C = arctg ( yC xC )
(4.38)
(4.39)
(4.40)
Exemplu: Bara n form de arc de cerc (fig. 4.11) are centrul de mas pe
axa de simetrie care, pentru simplificare, se alege drept ax Ox cu originea n
centrul geometric al arcului. Se observ c:
(4.41)
r = R = const.
r' = 0
Arcul de curb elementar dat de (4.38) va fi:
(4.42)
ds = R dq
astfel c rel.(4.39) devin:
53
a
l = R dq = 2 R a r
-a
a
sin a
1
xC = OC = 2 R a R cosq Rdq = R a
r -a
r
(4.43)
n aceste relaii prin a r s-a notat semiunghiul la centru al arcului msurat n radiani.
Pentru multe aplicaii intereseaza unele
cazuri particulare. Astfel, pentru sfertul de cerc
din fig.4.12, a) la care a r = p 4 se calculeaz
proiectiile distanei OC pe laturi:
l = p R 2
(4.44)
2R
x
=
y
=
OC
cos
45
=
C
C
R cosq
dq
Fig.4.11
La semicercul din fig.4.12, b) a r = p 2 i din rel.(4.43) se obine:

2R
l = pR
yC = OC =
(4.45)
R
R
C
90
45
a)
b)
Fig.4.12
4.4.5 Curbe n spaiu
Pentru un arc aparinnd unei curbe n spaiul Oxyz relaiile generale
pentru calculul lungimii i coordonatelor centrului de mas sunt:
l = ds
xC = x ds
yC = y ds
zC = z ds
(4.46)
(l )
(l )
(l )
(l )
n care variabilele x, y, z sunt coordonatele centrului de mas ale arcului

elementar ds. Aceste coordonate sunt legate ntre ele prin ecuaiile analitice care
definesc curba.
Pentru arcul elementar din spaiu relaia de definiie este:
54
ds = (dx )2 + (dy )2 + (dz )2
(4.47)
care se particularizeaz n funcie de modul de reprezentare. n cazul unei
reprezentri parametrice de forma:
(4.48)
x = x(t )
y = y(t )
z = x(t )
arcul elementar se poate scrie:
2
ds = dt
O
R
dx dy dz
+ + =
dt dt dt
(x)2 + ( y)2 + (z)2 dt
(4.49)
Exemplu: Elicea cilindric din fig.4.13 are

ecuaiile parametrice:
p
(4.50)
x = R cosq
y = R sin q
z=
q
2p
n care R este raza cilindrului, p pasul elicei iar q,
parametrul poziional independent, este unghiul de
poziie n planul xOy. Cu derivatele:
p
(4.51)
x = - R sin q
y = R cosq
z =
2p
rezult arcul elementar:
ds = R 2 + ( p 2p )2 dq
Fig.4.13
(4.52)
n continuare,
l = R 2 + ( p 2p )2 dq = q R 2 + ( p 2p )2
r
0
R
R sinq
xC = cosq dq =
l 0
qr
(4.53)
R
R (1 - cosq )
yC = sinq dq =
l 0
qr
p
zC = p
q
d
q
=
qr
2pl 0
4p
S-a notat q r unghiul respectiv n radiani. Pentru o spir complet q r = 2p i se
obine l = (2pR) 2 + p 2 ,
xC = yC = 0,
zC = p 2 .
4.4.6 Suprafee plane

Pentru o plac plan avnd un contur oarecare (fig.4.14) coninut, de
exemplu, n planul xOy relaiile generale pentru calculul ariei i coordonatelor
centrului de mas sunt:
1
1
(4.54)
A = dA
xC = x dA
yC = y dA
A
A
( A)
( A)
( A)
55
Dac se ia aria elementar dA = dx dy , integralele de suprafa de mai sus devin
integralele duble definite ale cror limite depind de curba care servete drept
contur suprafeei respective.
y
A = dx dy
dx
x
( A)
dy
(4.55)
dA
xC = x dx dy
C (xC , yC )
A
( A)
y
(
(A)
1
yC = y dx dy
A ( A)
O
x
Fig.4.14
Este necesar s se reaminteasc faptul c variabilele x i y din relaiile
pentru calculul coordonatelor se refer la centrul de mas al ariei elementare dA;
se va face distincia necesar de curbele care limiteaza suprafaa respectiv,
descrise de regul prin ecuaii tot n x i y.
Integralele duble de mai sus sunt separabile n cazul unor limite de contur
constituite din drepte paralele cu axele de coordonate, respectiv n cadrul unei
suprafee dreptunghiulare.
Exemplul 1 : Pentru placa dreptuna
y
ghiular din fig. 4.15 se obine:
a
b
A
=
dx
0 0 dy = ab
b
1 a
a
xC = 0 x dx 0 dy =
A
2
b
1 a
b
y
=
dx
y
dy
=
C
A 0 0
2
dy
y
O x
Rezultatele sunt evidente i datorit celor

dou axe de simetrie.
n mod practic, printr-o
alegere adecvat a ariei elemen- y
tare calculele pot fi simplificate.
Pentru suprafaa limitat de
curbele y = f1 (x) i y = f 2 (x)
din fig.4.16 se noteaz:
dA = ( y2 - y1 ) dx
*
(4.57)
x = x
O
1
*
y = ( y2 + y1 )
2
dx
(4.56)
a/2
Fig.4.15
dx
dA
y2
y = f2 (x)
B
A
dy
y = f1 (x)
*
x1
y1
x2
x
x*= x
Fig.4.16
56
Aria elementar dA este o fie asimilabil unui dreptunghi de grosime
infinitezimal dx iar x* i y* sunt coordonatele centrului de mas al acestei fii.
Cu aceste notaii relaiile (4.55) se pot pune sub forma:
x2
x2
y2
A = dy dx = ( y2 - y1 ) dx = dA
x1
x1 y1
( A)
1 x2 y2
1 x2
1
x dy dx = x ( y2 - y1 ) dx = x*dA
A x1 y1
A x1
A ( A)
xC =
(4.58)
1 x2 y 2
1 x2 1 2
y dy dx =
( y2 - y12 ) dx =
x
y
x
A 1 1
A 1 2
1 x2 1
1
=
( y2 + y1 )( y2 - y1 ) dx = y *dA
A x1 2
A ( A)
yC =
Exemplul 2: Suprafaa din fig.4.17 este limitat de elipsa:
x2
a
b
dA
q
O
xC
x* = x
dx
a
Fig.4.17
A=
-1 = 0
(4.59)
i de semiaxele de lungime a i b
suprapuse axelor de coordonate.
b 2
dA = y dx =
a - x 2 dx (4.60)
a
1
b
x y* = y =
(4.61)
a2 - x2
2
2a
Efectund calculele se obin aria
i coordonatele centrului de mas
pentru acest sfert de elips:
C
yC
y2
b a 2
a - x 2 dx =
a 0
a
x
b
pab
x a 2 - x 2 + a 2 arcsin
=
=
a0
4
2a
1b a
4 b 1
xC =
x a 2 - x 2 dx =
(a 2 - x 2 ) 3
0
Aa
pab a 3
yC =
1 b2
A 2a 2
(a 2 - x 2 ) dx =
=
0
3 a
4 b2
x
2
a
x
pab 2a 2
3
=
0
4a
3p
4b
3p
(4.62)
57
Exemplul 3: Triunghiul oarecare
y
OAB se aeaz intr-un mod convenabil
dx
y = f2(x)
(fig.4.18), respectiv cu una din laturi B
suprapus axei Oy. n funcie de
coordonatele vrfurilor triunghiului se
pot scrie ecuaiile dreptelor crora le N
A
aparin celelalte dou laturi :
M
C
yA
y = f1(x)
y1 = f 1 ( x) = x x
y*
A
(4.63)
y
y
B
y = f ( x) = A
x + yB
2
2
xA
O
x
x*
Aria elementar i coordonatele centrului de mas al acesteia sunt date de
Fig.4.18
rel.(4.58) n care se fac nlocuirile de
mai sus, rezultnd:
y
2 y - yB
1
dA = y B - B x dx
x* = x
y* = y B + A
x dx (4.64)
x
2
x
A
A
n continuare, n baza rel.(4.57) se efectueaz calculele:

xA
yB
1
=
A
0 ( y B - x A x) dx = 2 x A y B
yB
1
1 xA
x) dx = x A
(4.65)
xC = 0 x( y B 3
x
A
A
y
2 y - yB
1
1 xA 1
x)(y B - B x) dx = ( y A + y B )
yC = 0 ( y B + A
3
xA
xA
A
2
Se pot recunoate cu uurin relaiile A = 21 AN OB i AC = 23 AM specifice
geometriei triunghiurilor. Centrul de mas al oricarui triunghi coincide cu
punctul n care se intersecteaz medianele acestuia.
Poziia centrului maselor n cazul
z
(x3, y3, z3)
unui triunghi dispus n spaiu poate fi
exprimat i n funcie de coordonatele
vrfurilor acestuia, (fig. 4.19) cu relaiile,
uor de dedus:
C
1
(x2, y2, z2)

xC = 3 ( x1 + x2 + x3 )
(x1, y1, z1)
O
(4.66)
yC = ( y1 + y2 + y3 )
y
3
x
1
Fig.4.19
=
z
C 3 ( z1 + z 2 + z 3 )
58
A = ab/2
b
a/3
b
3
a
Fig.4.20
dq
dr
r
dA
q
O
x
Fig.4.21
y
C
R2
Pentru cazul particular al triunghiului

dreptunghic din fig.4.20 se particularizeaz
relaia (4.65) fcnd y A = 0 . Concret, centrul
de mas se proiecteaz pe catetele acestuia la
cte o treime din lungimea lor fa de vrful
unghiului drept.
n unele aplicaii este convenabil s se
exprime aria elementar i poziia ei n
coordonate polare suprapuse sistemului cartezian
(fig.4.21). Astfel, observnd c:
(4.67)
dA = r dq dr x = r cosq y = r sinq
relaiile (4.54) iau forma
A = r dr dq
( A)
2
(4.68)
xC = r cosq dr dq
A
( A)
yC = 1 r 2 sin q dr dq
A (
A)
Pentru aceste integrale duble definite limitele de

integrare se stabilesc n funcie de curbele care
mrginesc suprafaa respectiv. Integralele sunt
separabile n cazul unor limite constituite din
arce de cerc cu centrul n origine.
R1
O
x
Fig.4.22
Exemplul 4: Pentru sfertul de inel din fig.

4.22 se stabilesc relaiile:
p 2
p
A = R2 r dr
dq = ( R22 - R12 )
R1
0
p 2
1 R2 2
4 R23 - R13
(4.69)
xC = R r dr 0 cosq dq =
2
2
1
p
A
3
R
R
2
1
p 2
4 R23 - R13
y = 1 R2 r 2 dr
0 sin q dq = 3p R 2 - R 2
C A R1
2
1
i n cazul lucrului n coordonate polare pot fi alese arii elementare care s
simplifice calculul. Astfel, dac curba limit este de forma r = r (q ) (fig.4.23),
drept arie elementar se poate lua un sector circular de raz r i unghi dq care
poate fi asimilat unui triunghi isoscel; aa cum s-a artat mai sus, centrul de mas
al triunghiului se afl la 2/3 din lungimea medianei OM fa de vrf.
(4.70)
dA = 21 r 2 dq
x = 23 r cosq
y = 23 r sin q
59
Se fac nlocuirile n relaiile generale (4.54) i
y
se obine:
dA
1 q2 2
A
=
r
d
q
C*
q
2 1
y
1 q2 3
x
=
r
cos
q
d
q
(4.71)
C
3 A q 1
O
x
1 q2 3
yC = 3 A q 1 r sin q dq
Fig.4.23
Exemplul 5 : Pentru sectorul circular y

(fig.4.24), la care r = R = const. i Ox este
dA
axa de simetrie, se obine:
a
1
=
R 2 dq = R 2a r
A
R
2 -a
a
a
OC = xC = 1 R 3 cosq dq = 2 R sin a
C
3 A -a
3 ar
(4.72) O
a
n calcule semiunghiul la centru al sectorului
circular a r se va introduce n radiani.
xC
Pentru aplicaiile practice prezint
interes unele cazuri particulare ale sectorului
circular. Pentru semidiscul din fig.4.25 a),
Fig.4.24
relaiile de mai sus devin:
p R2
2 sin 90 4R
A=
OC = R p =
2
3
3p
2
Pentru sfertul de disc din fig.4.25 b),
se calculeaz proieciile distanei OC
R
pe laturi. Se obine:
C
C2
pR2
A
=
90
O
R
O
OC = OC = OC cos45 = 4 R
2
1
3p
a)
Fig.4.25
(4.74)
dq
q
x
dq
q
x
(4.73)
C
45
C1
b)
4.4.7 Suprafee n spaiu

Relaiile generale care definesc poziia centrului de mas al unei
suprafee n spaiu sunt:
1
1
1
(4.75)
yC = y dA
zC = z dA
A = dA
xC = x dA
A
A
A
( A)
( A)
( A)
( A)
60
Variabilele x, y, z se refer la poziia centrului de mas al ariei elementare
dA, oricare ar fi forma aleas pentru aceasta. Aceste variabile sunt legate ntre ele
printr-o ecuaie de forma f(x, y, z) = 0 care reprezint n fapt ecuaia analitic de
definire a suprafeei respective.
Din teoria suprafeelor se tie
c o suprafa n spaiu poate fi
z
du
divizat n arii elementare prin linii
dv
curbe de caroiaj rezultate din
intersecia acesteia cu plane care
urmeaz o anumit distribuie (fig.
v
4.26). n general aceste plane se
u
aleg paralele sau concurente cu o
ax. n cazul unei suprafee n spaiu
O
continu liniile de caroiaj sunt
y
reciproc perpendiculare iar ariile
x
elementare
rezultate
pot
fi
Fig.4.26
considerate dreptunghiulare.
Centrul de mas al unei arii elementare se poziioneaz pe suprafaa
respectiv prin coordonatele curbilinii u i v fa de nite curbe de caroiaj de
referin. La rndul lor coordonate curbilinii se pot exprima n funcie de
parametrii poziionali specifici sistemului de cooordonate spaiale utilizat
(carteziene, cilindrice sau sferice).
Aria elementar dreptunghiular amintit mai sus este dat de relaia
(4.76)
dA = du dv
n care arcele elementare du i dv se obin prin diferenierea expresiilor de
definiie ale coordonatelor curbilinii u i v.
Soluii analitice pentru poziia centrului de mas se pot gsi mai uor la
suprafeele de rotaie, obinute prin rotirea unei curbe plane n jurul unei axe.
Exemplul 1 : Pentru calaota
z
sferic de raz R din fig. 4.27
B
centrul de mas se afl pe axa de
rotaie, n cazul de fa Oz. Prin
v
intersecia suprafeei calotei cu
r
dv
plane paralele cu xOy se obin
j
liniile de caroiaj orizontale care
u
*
C
sunt cercuri de raz variabil
A
O
du
r = R sin j cu centrul pe axa Oz.
y
Liniile de caroiaj verticale se obin
R
q
prin intersecia calotei cu plane
verticale
trecnd
prin
Oz
x
poziionate prin unghiul q fa de
planul xOz; ele sunt semicercuri de
Fig.4.27
raz R cu centrul n centrul
geometric O al calotei.
61
Centrul de mas C* al ariei elementare dA are coordonatele curbilinii:
u = AC* = rq = Rq sin j
(4.77)
*
v = BC = R j
Parametrii poziionali sunt unghiurile q i j astfel c prin diferenierea acestor
relaii se obine:
du = R sin j dq + Rq cosj d j
(4.78)
dv = R dj
Aria elementar va fi
(4.79)
dA = du dv = R 2 [sinj dj dq + q cosj (dj )2 ] = R 2 sinj dj dq
unde se neglijeaz termenul care conine (dj ) 2 . Coordonatele carteziene ale
ariei elementare sunt:
x = r cosq = R sin j cosq
(4.80)
y = r sin q = R sin j sin q
z = R cosj
Se fac nlocuirile n rel (4.75) i se calculeaz n continuare:

A = du dv = R 2 p 2 sin j dj p dq = 2pR 2
0
0
(
,
)
u
v
p
1
R3 p 2 2
xC =
x
du
dv
d
j
j
=
sin
0 cosq dq = 0
A ( u,v)
A 0
(4.81)
3
2
p
p
1
R
y =
y du dv =
sin 2j dj sinq dq = 0
C
0
0
A ( u ,v)
A
p
1
R3 p 2
R
zC =
z
du
dv
d
dq =
=
cos
j
sin
j
j
0
A ( u ,v)
A 0
2
Modificnd limitele de integrare se pot efectua calculele pentru diferite suprafee

provenite din sfer.
Exemplul 2 : La suprafaa conic din fig. 4.28 se cunosc raza bazei R i
nlimea h; centrul de mas se afl pe axa de simetrie a conului, suprapus axei
Oz. Liniile de caroiaj care se obin prin intersecia suprafeei conice cu plane
orizontale sunt cercuri de raz variabil r, cotate prin z fa de planul xOy.
Celelalte linii de caroiaj se obin prin intersecia suprafeei conice cu plane
verticale care trec prin axa Oz, poziionate prin unghiul q fa de planul yOz.
Coordonatele curbilinii sunt:
R
v = OC * =
u = AC = rq = zq
h
S-a notat prin g lungimea generatoarei conului.
*
g
R 2 + h2
z= z
h
h
(4.82)
62
z
dq
q
R
h
Ox
C*
u
v
C*
dA
Fig.4.28
Fig.4.29
Se difereniaz aceste coordonate:
R
g
(4.83)
du = ( z dq + q dz )
dv = dz
h
h
Aria elementara este:
Rg
Rg
dA = du dv = 2 [ z dz dq + q (dz ) 2 ] = 2 z dz dq
(4.84)
h
h
Se neglijeaz termenul coninnd (dz) 2 . Coordonatele carteziene ale centrului de
mas al ariei elementare n funcie de z i q sunt:
R
R
(4.85)
x = r cosq = z cosq
y = r sin q = z sin q
h
h
Se nlocuiete n (4.75) i se obine:
2p
Rg h
=
=
A
du
dv
z
dz
dq = pRg = pR R 2 + h 2
2 0
0
h
( u ,v )
2p
1 R2 g h 2
x = 1
cosq dq = 0
x du dv =
z
dz
C
A ( u ,v )
A h3 0
(4.86)
2
h
2
p
1
1
R
g
2
yC = A y du dv = A h 3 0 z dz 0 sinq dq = 0
( u ,v )
2p
1
2
1 Rg h 2
=
z
dz
d
q
z du dv =
h
zC =
2 0
0
A
3
A
h
( u ,v )
i n acest caz, prin modificarea limitelor de integrare se pot efectua
calculele pentru diferite suprafee provenite din conul circular drept. n unele
aplicaii se pot simplifica calculele prin alegerea unei arii elementare avnd alt
form dect cea dreptunghiular precum i unele dimensiuni finite.
63
Astfel, n exemplul de mai sus aria elementar dA poate fi asimilat unui triunghi
isoscel cu lungimea bazei R dq i nlimea g (fig.4.29). Distana fa de vrf a
centrului de mas al ariei elementare este AC*=2g /3.
1
2
(4.87)
dA = g R dq
z= h
2
3
Se obin imediat rezultatele din (4.86), respectiv
2p
1
A
=
dA
=
g
R
dq = p Rg
0
2
( A)
(4.88)
2p
1
h
2
z =
z dA =
0 dq = 3 h
C A
3
p
( A)
Toate ariile elementare au centrul de mas C* la aceeai nlime i n consecin

i centrul de mas C al suprafeei conice va avea aceeai cot.
4.4.8 Volume
n cazul unui volum oarecare relaiile generale care definesc poziia
centrului de mas sunt:
V = dV
(V )
(4.89)
1
1
1
xC =
x dV
yC =
y dV
zC = z dV
V (V )
V (V )
V (V )
Variabilele x, y, z reprezint poziia centrului de mas al volumului elementar dV.

Integralele volumice din membrul drept al acestor relaii devin integrale definite
triple ale cror limite depind de suprafeele care mrginesc volumul respectiv.
n mod analog celor prezentate n
du
dv
capitolul precedent, pentru un volum se
poate adopta un sistem de coordonate
dw
z
curbilinii spaiale u, v, w (fig. 4.30)
C*
alctuit din linii de caroiaj rezultate prin
v
intersecia a trei fascicole de suprafee n
u
spaiu. n orice punct de intersecie
tangentele la aceste linii de caroiaj sunt
reciproc perpendiculare. Un corp oarecare
w
poate fi divizat n volume elementare
O
delimitate de suprafeele menionate. Un
y
volum elementar poate fi asimilat unui
x
paralelipiped, astfel c:
Fig.4.30
(4.90)
dV = du dv dw
Muchiile du, dv, dw se obin prin diferenierea relaiilor de definiie ale
coordonatelor curbilinii respective.
64
n cazul particular n care suprafeele menionate mai sus sunt plane
paralele cu cele ale sistemului Oxyz, atunci coordonatele curbilinii sunt tocmai
coordonatele carteziene ale acestui sistem iar relaiile (4.89) iau forma
V = dx dy dz
(V )
(4.91)
1
1
1
xC = x dx dy dz
yC = y dx dy dz
zC = z dx dy dz
V (V )
V (V )
V (V )
Exemplul 1 : Relaiile de mai sus

z
b
aplicate n cazul unui paralelipiped
dreptunghic (fig. 4.31) indic:
a
V = a dx bdy cdz = abc
c
0 0 0
w
dV
b
c
1 a
a
O v
xC = x dx dy dz =
0
0
u
V 0
2
y
(4.92)
b
c
1 a
b
yC = dx y dy dz =
0
0
V 0
2
b
c
1 a
c
zC = 0 dx 0 dy 0 z dz =
Fig.4.31
V
2
Rezultatele sunt evidente, corpul admind trei plane de simetrie care se

intersecteaz n centrul de mas.
z
Exemplul 2 : Se consider o
poriune dintr-o sfer de raz R
B
limitat de planele de coordonate
(fig. 4.32). Centrul de mas C* al
v
D
unui volum elementar are coorA
donatele curbilinii obinute prin
u
C*
intersecia urmtoarelor suprafee: o
w
sfer de raz OC* = r, un con cu
y vrful n O a crui generatoare OC*
O
face unghiul j cu axa Oz i un plan
care trece prin Oz i a crui urm D
D
x
face unghiul q cu planul xOz.
Fig.4.32
Detaliile referitoare la poziia i
dimensiunile volumului elementar dV sunt reprezentate n dou seciuni, vertical
i orizontal, trecnd prin punctul C* (fig.4.33). Se pot defini coordonatele
curbilinii n funcie de coordonatele sferice r, q i j prin relaiile:
u = AC* = r sin j q
*
(4.93)
v = BC = rj
*
w = OC = r
65
Se difereniaz aceste relaii:
du = q sin j dr + rq cosj dj +
+ r sin j dq
(4.94)
j
j
=
+
dv
dr
r
d
dw = dr
Volumul elementar va fi:
dV = du dv dw = r 2 sin j dr dq dj (4.95)
Se neglijeaz termenii care conin (dr) 2 i
z
dj
B
C*
D
O
ale D
j r
dr
D
(dj ) 2 . Coordonatele carteziene

y
punctului C* sunt:
x = r sin j cosq
C*
q
(4.96)
y = r sin j sin q
z = r cosj
Centrul de mas al corpului sferic va fi dat A

de relaiile (4.89). Este de remarcat c
dq
pentru acoperirea volumului acestuia
variabilele r, q i j sunt independente,
fapt care permite separarea integralelor
x
Fig.4.33
triple ce provin din integrala pe volum:
p
p
R 2
pR 3
2
2
V = 0 r dr 0 dq 0 sin j dj =
6
p
p
1 R 3
3
2
2
2
xC = V 0 r dr 0 cosq dq 0 sin j dj = 8 R
(4.97)
p
p
R
y = 1 r 3 dr 2 sin q dq 2 sin 2j dj = 3 R
0
0
C V 0
8
p
p
zC = 1 R r 3 dr 2 dq 2 cosj sin j dj = 3 R
0 0
8
V 0
Egalitatea celor trei coordonate era previzibil deoarece corpul admite
drept ax de simetrie bisectoarea triedrului. Prin modificarea limitelor de
integrare n relaiile de mai sus se poate determina volumul i poziia centrului de
mas la o serie de figuri geometrice care au la baz sfera.
Exemplul 3 : Pentru sfertul de con cuprins ntre planele de coordonate

(fig.4.34) se cunosc raza bazei R i nlimea h. Calculul se poate simplifica dac
se alege un volum elementar avnd numai una dintre dimensiuni infinitezimal;
n cazul de fa acesta are forma unui sfert de disc de raz variabil r i de
grosime dy. innd cont i de rel.(4.70) se poate scrie pentru acesta :
R
1
4r
(4.98)
r= y
A = p r2
x=z=
h
4
3p
66
Se observ c volumul elementar i coordonatele centrului de mas C* al
acestuia se pot exprima n funcie de o singur variabil:
p R2 2
y dy
dV = A dy =
4h2
(4.99)
4
R
x = z =
y
3p h
y
dy
B
r
O
x
C*
z
y
D x
Fig.4.34
Volumul i poziia centrului de mas al corpului sunt:
pR 2 h
pR 2 h
V = 2 0 y 2 dy =
12
4h
R
1 4 R pR 2 h 3
y
dy
=
xC = zC =
V 3ph 4h 2 0
p
(4.100)
1 pR 2 h 3
3
y
dy
h
yC =
=
0
V 4h 2
4
Examinnd aceste rezultate se pot trage cteva concluzii cu caracter de
generalitate. Astfel:
Coordonata yC aflat pe nlimea geometric a conului nu depinde de
suprafaa sau forma bazei acestuia. Toate corpurile mrginite de o baz plan i
de o suprafa riglat, generat de o dreapt care trece printr-un vrf fix i se
sprijin pe conturul bazei, au centrul de mas situat ntr-un plan paralel cu baza
situat la 3/4 din lungimea perpendicularei coborte din vrful respectiv pe aceast
baz. Corpurile cele mai uzuale din aceast categorie sunt conurile i piramidele,
drepte sau oblice.
Coordonatele xC i zC calculate mai sus reprezint 3/4 din aceleai
coordonate calculate pentru baza corpului (respectiv 4 R 3p ), aflndu-se n
acelai raport cu distana fa de vrf a planului menionat n observaia
precedent. Centrul de mas al corpului se afl deci pe dreapta care unete vrful
cu centrul de mas al bazei plane.
67
Exemplul 4 : Corpul din fig. 4.35 este
z
format prin secionarea unui sfert de cilindru
de raz R i avnd Oz ca ax, cu un plan oblic
h
care face unghiul a cu xOy (se recunoate o
a
O
jumtate din figura geometric numit uneori
y
R
D
copit cilindric). Se alege un volum
elementar ABD de form triunghiular A
B
poziionat prin x = OA , cu grosimea
x
Fig.4.35
infinitezimal dx, pentru care
h
z
(4.101)
AB = R 2 - x 2
BD = AB tga = AB
R
Volumul elementar i coordonatele centrului su de
h
C
mas sunt:
O
1
y
R
dV = 2 AB BD dx
(4.102)
2
1
x = OA
x
y = AB
z = BD
Fig.4.36
3
3
Cu aceste date se determin volumul i poziia centrului de mas al
corpului dup cum urmeaz:
R
1
1 3
1 2
2
2
a
a
=
=
=
V
tg
R
x
dx
R
tg
R h
0
2
3
3
x = 1 1 tga R x R 2 - x 2 dx = 3 R
0
C V 2
8
(4.103)
3
R
3
1
1
2
2
y =
tga
R -x
dx = pR
0
C V 3
16
zC = 1 1 tg 2a R R 2 - x 2 3 dx = 3 pR tga = 3 ph
0
V 6
32
32
Pentru copita cilindric ntreag (fig.4.36) se modific limitele
integralelor de mai sus de la R la R, rezultnd:
2
3
3
(4.104)
V = R2h
xC = 0
yC = p R
zC = p h
3
16
32
Rezultatele erau previzibile ntruct corpul se poate considera format prin alipirea
corpului analizat mai sus cu simetricul su.
4.5 Corpuri compuse

Marea majoritate a corpurilor ntlnite n practic au forme geometrice
neregulate. Dac acestea pot fi descompuse n corpuri geometrice simple, la care
se cunoate poziia centrului de mas, se poate stabili o procedur de calcul.
Se consider un corp oarecare (fig.4.37) care poate fi descompus n n
corpuri geometrice simple.
68
z
(m2)
(m1)
C1 C2
C
(m3)
C3
Pentru fiecare din acestea, n baza teoremei

momentelor statice i a relaiei (4.13), se poate
scrie
(4.105)
mi ri = r dm
( mi )
Pentru corpul compus domeniul de integrare este

masa total
O
m = m1 + m2 + m3 + K = mi
(4.106)
y
x
Fig.4.37
i =1
Integrala pe un domeniu se poate nlocui cu suma integralelor pe domeniile
componente. Relaia general pentru calculul poziiei centrului de mas va fi:
1 n
1
1 n
(4.107)
rC =
r dm = r dm = mi ri
m
m ( m)
m i =1 ( m )
i =1
i
Este de remarcat c un corp compus se poate constitui att prin alturarea

ct i prin decuparea unor corpuri simple. Pentru corpurile care se decupeaz din
altele, n relaiile de mai sus masele se vor lua negative.
Relaia (4.107) este identic cu cea de la un sistem de puncte materiale,
respectiv (4.6), sistem echivalent care s-ar obine concentrnd masa fiecrui corp
simplu n propriul centru de mas.
Dac corpurile simple componente difer ntre ele ca model (bare, placi,
volume) sau nu sunt omogene (sunt, de exemplu, din materiale diferite) relaiile
de mai sus se aplic ntocmai.
n cazul n care aceste corpuri simple sunt modele omogene din aceeai
categorie, prin simplificarea densitii liniare, superficiale sau volumice, poziia
centrului de mas al corpului compus va depinde numai de form i dimensiuni.
Relaiile de calcul pentru fiecare model sunt concentrate n tabelul 4.1.
Tabelul 4.1
BARE
n
PLCI
n
VOLUME
n
l = li
A = Ai
V = Vi
1n
rC = li ri
l i =1
1 n
xC = li xi
l i =1
1 n
y C = li y i
l i =1
1 n
z C = li x i
l i =1
1 n
Ai ri
A i =1
1 n
xC = Ai xi
A i =1
1 n
xC = Ai xi
A i =1
1 n
xC = Ai xi
A i =1
1 n
Vi ri
V i =1
1 n
xC = Vi xi
V i =1
1 n
xC = Vi xi
V i =1
1 n
zC = Vi zi
V i =1
i =1
i =1
rC =
i =1
rC =
69
n cazul componentelor care se decupeaz, situaie care se ntlnete la
plci i corpuri tridimensionale, ariile i volumele respective se introduc n
calcule cu semnul minus. Mai trebuie fcut i precizarea c valorile
coordonatelor centrelor de mas ale componentelor se refer la sistemul de axe
global la care se raporteaz corpul compus i nu la cele locale n care s-a fcut
studiul n capitolele precedente.
Problema 4.1 S se calculeze poziia
centrului de mas la corpul din fig.4.38, compus
din trei bare de grosime identic:
sfertul de cerc AO de raz a (rel.4.44),
bara rectilinie OB de lungime 2a,
semicercul BD de raz a (rel.4.45).
x
Calculul se poate sistematiza sub form
tabelar dup cum urmeaz:
Tabelul 4.2
li
Corp
xi
C2 B
C1
li yi
a2
3
a2
+
4
2
2a 2
pa + a
a2
3
pa + 3a
zi
-a+
2a
OB
2a
BD
pa
2
2a +
3pa
4
C3
li xi
yi
pa
4
2a +
Fig.4.38
AO
2a
2a
li zi
pa 2
p a2
2
pa 2
a2
+
4
2
Cu rezultatele din ultima linie se fac nlocuirile n relaiile din prima

coloan a tab.4.1 (bare) i se obin coordonatele centrului de mas ale corpului
compus din cele trei segmente:
2
a @ 0.115a
xC =
8 + 3p
4(p + 3)
a @ 1.410 a
yC =
(4.108)
8 + 3p
p +2
a @ 0.295 a
zC =
8 + 3p
70
Problema 4.2 Corpul din
D
figura 4.39 conine plci de
E
F
aceeai grosime situate n plane
a
2a
C4
diferite. El se poate considera
format din 5 componente, dup
C3
C5
cum urmeaz:
C2 2a
1) un sfert de elips cu
B
4a
O
y semiaxele OA = 3a i OB = 4 a
(rel.4.62);
3a
C1
2) un triunghi dreptunA
ghic cu catetele OA =3a i
x
Fig.4.39
OD = 2 a (fig.4.20);
3) un dreptunghi cu laturile OB=4a i OD=2a (rel.4.56);
4) un semidisc de raz a decupat din dreptunghi (rel.4.69);
5) un sfert de disc de raz 2a decupat din dreptunghi (rel.4.70).
Calculul poziiei centrului de mas la acest corp este prezentat [n tab.4.3.
z
Tabelul 4.3
Ai
Corp
xi
yi
zi
Ai xi
Aiyi
Aizi
3p a 2
4a
16 a
3p
12a 3
16 a 3
3a 2
2a
3
3a 3
2a 3
8a 2
2a
16 a 3
8a3
2a 4a
3p
4a 8a
3p
2a 8a
3p
pa
- p a2
11a 2 +
3
+ pa 2
2
15a
pa
- p a3 +
2a 3
+
3
- 4pa 3 +
- 2pa 3 +
8a3
+
3
104 3
a 3
9
- pa 3
2
8a 3
+
3
40 3
a 3
- 3pa 3
n ultima linie se obin sumele care se nlocuiesc n relaiile din coloana a

doua (plci) din tabelul 4.1. Rezultatele finale sunt date de relaiile urmtoare:
71
30
a @ 0.955 a
xC =
p
22
3
+
208 - 27p
(4.109)
a @ 1.307 a
yC =
p
3
22
3
+
(
)
2(40 - 9p )
a @ 0.248 a
zC =
3( 22 + 3p )
Problema 4.3 : Placa plan din

O3
fig.4.40 are un contur format din trei arce
y
30
de cerc avnd aceeai raz a dar cu centre
geometrice diferite. Se cere poziia
a
centrului de mas al plcii n sistemul de
axe indicat.
x
Suprafaa plcii se poate considera
O
compus prin combinarea a trei segmente
60
a
de disc iar fiecare din acestea apare ca a
diferena ntre un sector circular (rel.4.68)
O1
i un triunghi isoscel (rel.4.66). Calculele 30
sunt prezentate n tabelul 4.4 care are o
O2
form mai simpl ntruct toate elementele
plcii se gsesc n acelai plan.
Fig.4.40
Tabelul 4.4
Ai
Corp
p a2
3
a2 3
4
pa 2
6
a2 3
4
-
pa 2
6
a2 3
4
Ai yi
xi
yi
Ai xi
a a 3
- +
2
p
a3 3
+
6
3
a3 3
24
a
6
pa 3
pa 3
pa 3 3
12
12
a
2
a 3 2a
2
p
a 3
4
a
2
a 3
6
3a 3
16
a 3 2a
+
2
p
pa 3
pa 3 3
12
12
a 3
4
a 3
6
3a 3
16
a3
3
a3
8
a3
3
a3
8
Din motive de spaiu se calculeaz separat sumele necesare n relaiile din tab.4.1
(plci):
72
a2 3
pa 3 3a 3
2
SA i =
@ 0,614 a
S A i xi =
@ 0 ,148 a 3
3
4
6
8
3
3
pa
a
S Ai yi =
3 -1 +
9 3 - 22 @ 0,116 a 3
6
24
Rezult coordonatele centrului de mas al plcii date:
(4.110)
xC = 0,241a
yC = 0,189 a
pa 2
Fig.4.41
y
2a
Problema 4.4 n fig. 4.41 este prezentat un corp compus din categoria
volumelor ale crui detalii dimensionale
sunt date n seciunea longitudinal din
x fig.4.42. Datorit simetriei centrul de mas
se va gsi n aceast seciune care conine
i sistemul de coordonate.
a
Corpurile simple
din care se poate consia
a
x dera compus corpul dat
O
2a
sunt urmtoarele:
un cilindru cu
a/2 raza
bazei
a
i
a
a
a
5a
nlimea 5a, al crui
centru de mas se afl
Fig.4.42
la jumtatea nlimii;
un semicilindru de raz a i nlime 2a decupat din cilindrul de baz;
centrul su de mas este poziionat ca la un semidisc (rel.4.69);
o copit cilindric rezultat prin teirea la 45 a extremitii cilindrului
de baz (rel.4.104);
o jumtate dintr-un con de raz a i nlime 2a adugat cilindrului de
baz; elementele necesare sunt descrise prin rel.4.100 adaptate corespunztor;
o jumtate de con de raz a/2 i nlimea decupat din semiconul descris
mai sus;
un con complect avnd raza bazei i
z
nlimea egale cu a care se adaug la stnga
cilindrului de baz;
a
C
un sector sferic de raz a 2 avnd centrul
45
n
vrful conului de mai sus, care se decupeaz din
figura rezultat prin alipirea conului la cilindru.
y Pentru calculul elementelor acestui corp simplu
O
(fig.4.43) trebuiesc adaptate rel.4.97 prin
x
modificarea limitele de integrare, dup cum
Fig.4.43
urmeaz:
73
p
a 2 2
2p
4 ( 2 - 1)p 3
4
a
V = 0 r dr 0 dq 0 sin j dj =
3
(4.111)
p
3
OC = zC = 1 a 2 r 3 dr 2p dq 4 cosj sin j dj =
a
0
0
V 0
8 ( 2 - 1)
Aceste relaii se adapteaz poziiei n care se afl sectorul sferic n cadrul
corpului compus dat.
Calculul poziiei centrului de mas pentru corpul compus este concentrat
n tabelul 4.5.
Tabelul 4.5
Corp
Vi
xi
yi
Vi xi
Vi yi
5pa 3
5
a
2
25
p a4
2
- p a3
2a
2 3
a
3
1 3
pa
3
1
- p a3
24
1
p a3
3
3p
a
32
11
a
2
25
a
4
a
4
5a -
4a
3p
3p
a
16
a
-
p
a
2p
0
-a+
4( 2 - 1)p 3
3
a +
a
3
8( 2 - 1)
- 2pa 4
10 4 p 4
a +
a
3
16
11 4
pa
6
25
- p a4
96
1
- p a4
12
4 ( 2 - 1)p 4
a 3
1
- a4
2
-
4 4
a
3
1
- pa 4
8
1
- a4
3
1 4
a
48
-
Sumele necesare n relaiile din tab.4.1 (volume) sunt:
SVi =
2
143 - 32 2
p a 3 - a 3 = 12.128 a 3
3
24
1029 + 128 2
23
p a 4 - a 4 = 35.764 a 4
96
6
1
85
SVi yi = - p a 4 - a 4 = -2.164 a 4
8
48
Rezult coordonatele centrului de mas ale corpului compus:
xC = 2.949 a
yC = -0.178 a
SVi xi =
(4.112)
(4.113)
74
4.6 Corpuri de rotaie
Strict legat de calculul poziiei centrului de mas se pot descrie dou
aplicaii importante referitoare la corpurile care se pot genera prin rotirea
complet sau parial a unei curbe sau a unei suprafee n jurul unei axe. Aceste
aplicaii sunt cunoscute n Mecanic sub numele de teoremele Pappus-Guldin.
Prin rotirea unui arc de curb plan de
y
ds C l
lungime l n jurul axei Ox (fig.4.44) ia
natere o suprafa n spaiu. Un segment
yC
elementar va genera o suprafa de dimensiuni elementare, asimilabil unui cilindru de
x raz y * i nlime ds cu aria lateral:
O
(4.114)
dA = 2p y* ds
Aria total a suprafeei generat de arcul dat,
innd cont de rel.(4.18), va fi:
Fig.4.44
A = dA = 2p y*ds = 2p yC l (4.115)
(A)
( A)
(l )
dx C
y
Teorema I : Aria suprafeei generate
dy
yC prin rotirea complet sau parial a unei
y*
curbe plane n jurul unei axe cu care este
coplanar este egal cu produsul dintre
x
lungimea curbei i lungimea cercului descris
O
de centrul de mas al acesteia.
Rotind o suprafa de arie A (fig.4.45)
n jurul unei axe din planul ei se obine un
corp de rotaie. Suprafaa elementar de arie:
(4.116)
dA = dx dy
Fig.4.45
va genera prin rotire un volum elementar dV.
Acesta poate fi evaluat ca diferen ntre volumele a doi cilindri coaxiali:
1
1
dV = dV1 - dV2 = p ( y * + dy) 2 dx - p ( y * - dy) 2 dx = 2py *dx dy = 2py *dA
2
2
(4.117)
n aceast relaie y * este ordonata centrului de mas al ariei elementare dA; s-au
neglijat infiniii mici de ordin superior. Volumul total al corpului generat de
suprafaa dat, innd cont i de rel.(4.20), este:
(4.118)
V = dV = 2p y*dA = 2pyC A
(V )
( A)
Teorema II : Volumul generat prin rotirea complet sau parial a unei

suprafee plane n jurul unei axe coplanar cu ea, care nu intersecteaz
suprafaa, este egal cu produsul dintre aria suprafeei i lungimea cercului
descris de centrul de mas al acesteia.
75
Att curbele ct i suprafeele menionate n cele doua teoreme de mai sus
pot fi compuse din elemente simple. Pentru poziia centrului lor de mas relaiile
generale sunt date n tabelul 4.1. Relaiile (4.115) i (4.118) se modific:
1
(4.119)
A = 2p S li yi l = 2p S li yi
l
(4.120)
V = 2p S Ai yi A = 2p S Ai yi
A
Problema 4.5: S se calculeze suprafaa lateral

i volumul interior al corpului din fig.4.46., obinut prin
a
rotirea complet a unei curbe plane in jurul unei axe
verticale.
Rezolvare : Suprafea lateral este generat de o
linie compus din dou semicercuri de raz a i o a
2a
poriune rectilinie avnd lungime 2a. Pentru volumul
interior suprafaa generatoare este compus dintr-un y
Fig.4.46
dreptunghi cu laturile 2a i 4a la care se adaug un
semidisc de raz a si se scade un al doilea semidisc tot
de raz a. Calculele pentru determinarea celor dou necunoscute sunt grupate n
tabelul 4.6.
Tabelul 4.6
Corp
li
yi
li y i
Corp
p a 2 a - 2 a 2pa 2 - 2a 2
p
p a 2 a + 2 a 2pa 2 + 2a 2
p
2a
2a 2
Ai
yi
Ai yi
8a 2
8a3
1 2
pa
2
1
- p a2
2
4a
2a 3
p a3 +
3p
3
4a
2a 3
3
2a -p a +
3p
3
2a +
Rezult sumele necesare n relaiile (4.119) i (4.120):

28 3
S li yi = 4p a 2 + 2a 2
SAi yi =
a
3
i, n continuare, aria lateral i volumul interior solicitate:
A = 4p (p + 1) a 2 @ 52 a 2
V=
56
p a 3 @ 58,64 a 3
3
(4.121)
(4.122)
4.7 Metode speciale de calcul

Relaiile pentru calcul poziiei centrului de mas, prezentate n capitolele
precedente, se refer la corpuri omogene cu forme geometrice regulate, descrise
prin ecuaii analitice bine definite iar integralele din aceste relaii au primitive
exacte.
76
n practic se ntlnesc ns multe situaii n care corpurile au o form
neregulat sau integrarea pe cale analitic este fie dificil, fie imposibil de
efectuat. n aceste cazuri se poate recurge la integrarea pe cale numeric.
Metoda elementului finit const n divizarea corpului dat n segmente
foarte mici, avnd n general aceeai form, i efectuarea calculelor n modul
descris pentru corpurile compuse. Cu ct aceste segmente sunt mai mici cu att
vor aproxima mai bine corpul i precizia determinrii va fi mai mare. Metoda
elementului finit este dezvoltat n tehnic pentru efectuarea unor calcule
complexe de rezistena materialelor care au drept scop principal determinarea
tensiunilor interne. Din punctul de vedere al Mecanicii metoda se poate aplica la
calculul poziiei centrelor de mas i, cum se va arta ulterior, la calcularea
momentelor de inerie. Volumul de calcule numerice relativ mare presupune
realizarea unor algoritme de calcul programabile.
Notaiile pentru elementele finite sunt: D s pentru lungimi, DA pentru
suprafee i DV pentru volume. Prin x * , y * i z * se noteaz coordonatele
centrului de mas al elementului finit respectiv. Relaiile de calcul se pot obine
modificnd corespunztor pe cele din tab.4.1. Acestea sunt grupate n tabelul 4.7.
Tabelul 4.7
BARE
n
VOLUME
A = DAi
l = Dsi
xC =
PLCI
i =1
n
1
xi* Dsi
l i =1
xC =
i =1
n
1
xi* DAi
A i =1
V = DVi
xC =
i =1
n
1
xi* DVi
V i =1
1 n *
yC = yi Dsi
l i =1
1 n *
yC = yi DAi
A i =1
1 n *
yC = yi DVi
V i =1
1 n *
zC = zi Dsi
l i =1
1 n *
zC = zi DAi
A i =1
1 n *
zC = zi DVi
V i =1
Ds
Dy
Dx
y
x
x
Fig.4.47
Se exemplific metoda pentru o bar

omogen descris printr-o curb plan
(fig.4.47) avnd ecuaia analitic y = f (x)
. Se alege abscisa x drept varia-bil
independent cu valori discrete n
intervalul ( x0 , xmax ) i se alege un pas de
variaie Dx = h = const. n acest interval.
Arcele de curb elementare Ds vor avea
lungimi diferite; fiecare dintre ele se
aproximeaz prin ipotenuza unui triunghi
dreptunghic cu catetele Dx i Dy .
77
Se admite ipoteza c centrul de mas al segmentului D s se afl la jumtatea
intervalului Dx chiar pe arcul de curb.
Se alctuiete n continuare algoritmul care conine relaiile de calcul n
ordinea efecturii lor, prezentat n tabelul 4.8.
Tabelul 4.8
Iniializri
Iteraii
Finale
1
13 l l + Ds
19 xC = S x
l
1
14 S x S x + x*Ds 20 yC = S y
l
xa = x0
7 x = xa + Dx
ya = f ( xa )
8 y = f (x)
Dx = h
9 x * = xa +
l =0
10 y* = f ( x* )
16 xa x
Sx = 0
11 Dy = y - ya
17 ya y
Sy = 0
12 Ds = Dx 2 + Dy 2 18 xa xmax ?
Dx
2
15 S y S y + y *Ds
n algoritmul de mai sus notaiile S x i S y reprezint sumele care apar n

prima coloan din tabelul 4.7. Semnul indic atribuirea valorii expresiei din
dreapta sa ctre variabila din stnga. Secvena iterativ se repet pn la
acoperirea ntregului interval de variaie pentru x.
Algoritmul de mai sus poate fi programat pe calculator utiliznd oricare
din limbajele de programare uzuale. Fr a intra n detalii privind programarea se
prezint mai jos o secven de calcul corespunztoare acestui algoritm, scris n
Turbo Pascal, mpreun cu o aplicaie.
Problema 4.6 : S se calculeze poziia centrului de mas la un sfert de
elips avnd semiaxele a i b (fig.4.48).
Rezolvare: Efectuarea calculelor n modul
y
artat n cap.4.4.4 pentru curbele plane, conduce
la introducerea n relaiile (4.34) a unor integrale
numite chiar eliptice care nu au soluie
analitic. Menionm n acest context c pentru b
calcularea lungimii elipsei, de exemplu, nu exist
x
a
relaii de calcul exacte ci numai aproximative,
Fig.4.48
stabilite empiric. Pentru rezolvarea pe cale O
numeric se programeaz funcia:
b 2
(4.123)
y = f ( x) =
a - x2
a
obinut prin explicitarea ecuaiei de definiie a unei elipse, necesar n algoritmul din tabelul 4.8.
78
Se prezint alturat un program simplu scris n Turbo Pascal prin
intermediul cruia se poate face calculul pentru orice combinaie de semiaxe. S-a
luat xmax = a i pasul de variaie h = a / 100 . Procedura de calcul realizat pe
baza algoritmului din tab.4.8 se insereaz n acest program.
program elipsa;
uses dos, crt;
var a,b:real;
h,x0,xmax,l,
xc,yc:real;
function
func(x :real):real;
begin
func:=sqrt(a*a-x*x)*b/a;
end;
procedure centrul_maselor;
var x,y,xa,ya,xs,ys:real;
dx,dy,xs,ys,sx,sy:real;
begin
{Initializari}
xa:=x0;ya:=func(xa);
dx:=h;l:=0;sx:=0;sy:=0;
{Iteratii}
repeat
x:=xa+dx;
if x>xmax then x:=xmax;
y:=func(x);
xs:=xa+dx/2;
ys:=func(xs);
dy:=y-ya;
ds:=sqrt(dx*dx+dy*dy);
l:=l+ds;
sx:=sx+xs*ds;
sy:=sy+ys*ds;
xa:=x;
ya:=y;
until x=xmax;
{Final)
xc:=sx/l;
yc:=sy/l;
end;
begin
write ('semiaxa mare:');
readln(a);
write ('semiaxa mica:');
readln(b);
x0:=0;
xmax:=a;
h:=a/100.;
centrul_maselor;
writeln ('lungimea:',l);
writeln ('xc = ',xc);
writeln ('yc = ',yc);
end.
Algoritmul prezentat n tab.4.8

pentru corpuri reductibile la curbe plane
se poate adapta relativ uor pentru
suprafee i volume, principiul de calcul
fiind acelai. Trebuie menionat c
pentru
corpuri
avnd
structuri
geometrice complexe, plane sau
spaiale, exist programe de calculator
specializate n cadrul crora divizarea
corpului n elemente finite se face
automat.
Legat de utilizarea calculatoarelor electronice se poate pune n eviden o
metod foarte simpl pentru calculul ariei i poziiei centrului de mas la
suprafeele plane, util n special pentru cazul unor forme compuse, care nu pot fi
descompuse n forme simple. Se tie c pe ecranele monitoarelor imaginile sunt
constituite din puncte echidistante de dimensiuni extrem de mici (pixeli) dispuse
matriceal care, fiind foarte apropiate, creeaz impresia de continuitate. Numrul
de pixeli pe orizontal i vertical depinde de rezoluia monitorului respectiv.
Poziia unui pixel este definit ntr-un sistem de coordonate (x, y) cu originea n
colul din stnga sus al ecranului i axa y vertical n jos (fig.4.49).
79
Fiecrui pixel i este rezervat n memoria
video o locaie n care este nregistrat un
numr reprezentnd codul su de culoare.
Figura de studiat poate fi dimensionat n
pixeli i poate fi desenat pe ecran cu o
culoare diferit de culoarea de fond. Ea va
fi alctuit astfel dintr-o mulime de pixeli
de aceeai culoare care alctuiesc n fapt
un sistem de elemente finite identice.
Notnd prin DA aria corespunztoare unui
pixel se pot adapta n mod corespunztor
relaiile din tabelul 4.7 dup cum urmeaz:
A = n DA
1 n
1 n
xC = xi DA = xi (4.124)
A i =1
n i =1
Fig.4.49
..
fond:=getbkcolor;
n:=0;
sx:=0;
sy:=0;
for y:=ymin to ymax do
for x:=xmin to xmax do
begin
culoare:=getpixel(x,y);
if culoare <> fond then
begin
n:=n+1;
sx:=sx+x;
sy:=sy+y;
end;{if}
end;{for x)
end;{for y}
xc:=sx div n;
yc:=sy div n;
setcolor(red);
circle (xc,yc,2);
..
1 n
1 n
yC = yi DA = yi
A i =1
n i =1
Dup cum se observ aria corespunztoare unui pixel se simplific i poziia
centrului de mas al figurii va depinde
numai de numrul total al pixelilor i de
coordonatele lor. Trebuie menionat c este
suficient s se investigheze numai zona de
ecran care conine figura de studiat. Pornind
de la aceste observaii se poate programa i
n acest caz o secven de calcul n Turbo
Pascal*). Fr a intra n detalii de programare, se presupune c n programul care
include aceast secven a fost iniializat
modul grafic i s-au definit corect tipurile
de variabile. Funcia de sistem getbkcolor
determin codul de culoare al fondului
ecranului iar funcia de sistem getpixel determin codul de culoare al pixelului
avnd pe ecran coordonatele x, y. Dac acesta aparine figurii, culoarea lui va fi
diferit de cea a fondului i n acest caz se execut secvena de calcul
corespunztoare relaiilor (4.124), respectiv majorarea lui n i a sumelor sx i sy
ale coordonatelor. Dup explorarea ntregii suprafee limitat de valorile
( xmin , xmax ) i respectiv ( ymin , ymax ) , se calculeaz coordonatele xC i yC ale
centrului de mas al figurii i se marcheaz acest punct pe ecran printr-un cerc
mic de alt culoare.
*)
Poate fi utilizat oricare alt mediu de programare care are funcii de sistem
analoge.
80
5. STATICA PUNCTULUI MATERIAL
5.1 Generaliti
Poziia unui punct material n spaiul euclidian tridimensional poate fi
indicat printr-un numr de trei parametri poziionali a cror definire i notare
depinde de sistemul de coordonate utilizat. Dac acest sistem este cel cartezian
aceti parametri sunt coordonatele x, y i z.
Dac cei trei parametri pot varia independent,
z
fr niciun fel de relaie de legtur ntre ei, avem
P(x, y, z) de a face cu un punct material liber care poate s
ocupe orice poziie n spaiu (fig.5.1, a). Se spune c
un punct material liber are trei grade de libertate
(numite uneori i grade de mobilitate) corespunO
ztoare translaiilor n lungul axelor de coordonate.
y
n cazul apariiei unor restricii geometrice
x
a)
avem un punct material supus la legturi. Aceste
legturi reduc numrul gradelor de libertate.
Dac punctul material este obligat s rmn
v P(u,v)
tot timpul pe o suprafa, atunci coordonatele sale
trebuie s satisfac ecuaia acestei suprafee, avnd
u
forma general f ( x, y, z) = 0 . Aceast relaie indic
o legtur ntre coordonate, numai dou dintre ele
b)
putnd s fie independente. Punctul material aflat pe
o suprafa va avea deci dou grade de libertate.
P(s)
ntr-un sistem de coordonate curbilinii (u,v) pe
suprafa, cele dou grade de libertate corespund
s
translaiilor n lungul acestora (fig.5.1, b).
c)
Coordonatele unui punct aflat pe o curb n
Fig.5.1
spaiu vor trebui s satisfac simultan ecuaiile
f1 ( x, y, z) = 0 i f 2 ( x, y, z ) = 0 ale celor dou suprafee prin intersecia crora
se definete curba respectiv. Existnd astfel dou ecuaii de legtur ntre
coordonate, numai una dintre ele poate varia independent. Punctul material
obligat s rmna pe o curb are n conseci un singur grad de libertate. Acesta
corespunde translaiei dup coordonata intrinsec s n lungul acestei curbe
(fig.5.1, c).
5.2 Legturile punctului material
Restriciile geometrice impuse de legturi punctului material se manifest
prin aplicarea ctre acesta a unor fore de legtur (reaciuni). Legat de acest
aspect se enun axioma legturilor: orice legtur poate fi suprimat i
nlocuit prin fore corespunztoare.
81
Printr-un punct al unei suprafee
(n)
continue (S) se poate construi un plan tagent
(S)
(T) i o dreapt normal (n)-(n) (fig.5.2).
Legtura impune o restricie de deplasare
dup direcia acestei drepte iar fora care o
realizeaz este reaciunea normal N .
(T)
Direcia reaciunii este n consecin bine
precizat. Dac exist o rezisten la deplasarea unui punct pe o suprafa ea se va
(n)
materializa printr-o for T care acioneaz n
Fig.5.2
planul tangent la aceasta, pe o direcie
variabil corespuztoare tendinei de micare i n sens invers acesteia.
Printr-un punct al unei curbe continue (C) se poate construi o singur
dreapt tangent (t)-(t) la curb i un plan normal (N) (fig.5.3). La o astfel de
legtur restricia de micare dup orice direcie coninut n acest plan este
realizat tot de o reaciune normal N ; direcia ei este variabil.
Rezistena opus unui punct material la
deplasarea pe o curb, notat tot prin T , va
aciona dup direcia unic a tangentei la
curb, n sens invers tendinei de micare.
n cazul n care ambele tipuri de (t)
(t)
legturi introduc numai reaciuni normale,
fr a opune rezisten deplasrilor permise,
ele se numesc legturi lucii sau ideale.
(N)
Rezistenele tangeniale se datoresc n general (C)
frecrii dintre punctul material i suprafaa
Fig.5.3
sau curba respectiv.
Dac legtura poate s nceteze prin
simpla desprindere a punctului de suprafaa
sau curba respectiv ea se numete
unilateral. Dac este realizat constructiv n
aa fel nct punctul s nu poat prsi
contactul, se spune c legtura este bilateral
Fig.5.4
(fig.5.4).
Un caz special l constitue legtura prin care punctul
material este prins la extremitatea unui fir ntins i
l
tensionat (fig.5.5). O astfel de legtur suprim
posibilitatea deplasrii punctului dup direcia firului.
Fora de legtur specific este egal cu tensiunea din fir, P
are direcia acestuia i sensul n concordan cu efectul de
traciune aplicat punctului material (se reamintete c n
Fig.5.5
Mecanic firul este considerat flexibil i inextensibil).
Notaia acestei reaciuni este T sau S . n lucrarea de fa, pentru evitarea
confuziei cu fora de frecare, va fi preferat cea de a doua variant.
82
Se poate face o analogie ntre acest tip de legtur i simpla aezare a
punctului material pe suprafaa unei sfere avnd raza egal cu lungimea firului i
centrul n punctul lui de suspendare. Tensiunea din fir este astfel echivalent
reaciunii normale din partea acestei suprafee virtuale.
5.3 Legturi definite analitic
n cazul n care suprafaa sau curba de
legtur sunt definite prin ecuaii analitice n
sistemul de referin cartezian, se pot exprima
P
analitic i reaciunile normale.
(S)
ntr-un punct al unei suprafee f ( x, y, z) = 0
Fig.5.6
(fig.5.6) versorul normalei se definete prin relaia:
f
f
f
(5.1)
n= i+
j+ k
x
y
z
Reaciunea normal este coliniar cu acest versor, putndu-se scrie:
f f f
(5.2)
N = ln = l i + l j + l k = N xi + N y j + N z k
x y z
n relaiile corespunztoare proieciilor pe axe ale reaciunii normale, respectiv:
f
f
f
Nx = l
Ny = l
Nz = l
(5.3)
x
y
z
se atribuie variabilelor x, y, z valorile coordonatelor punctului n care acioneaz
reaciunea. Factorul de proporionalitate l rezult din calcul.
O curb n spaiu (fig.5.7) se definete analitic
ca intersecie a dou suprafee f1 ( x, y, z) = 0 i
f 2 ( x, y, z ) = 0 . ntr-un punct al curbei exist dou
(S1)
direcii normale avnd versorii:
f
f
f
n1 = 1 i + 1 j + 1 k
P
z
y
x
(S2)
(5.4)
f 2
f 2
f 2
(C)
n2 =
i+
j+
k
Fig.5.7
x
y
z
Reaciunea normal din partea curbei se poate considera ca rezultanta a dou
componente dup aceste direcii:
f
f
N = N 1 + N 2 = l1n1 + l2 n2 = l1 1 + l2 2 i +
x
x
(5.5)
f1
f 2
f 2
f1
j + l1
+ l2
+ l1
+ l2
k
y
z
z
y
Ca i n cazul precedent, n expresiile derivatelor pariale se nlocuiesc
valorile coordonatelor punctului de pe curb unde acioneaz reaciunea. Factorii
de proporionalitate l1 i l2 i valorile reaciunilor rezult din calcul.
83
5.4 Legturi cu frecare
Apariia frecrii ntre corpuri se explic n general prin calitatea
suprafeelor acestora aflate n contact nemijlocit. Microdenivelrile n relief ale
suprafeelor datorate strii fizice a acestora sau rugozitii, n cazul corpurilor
prelucrate mecanic, se ntreptrund i, atunci cnd apare o tendin de alunecare
reciproc, opun o rezisten la deplasare.
Dac asupra unui punct
material aflat pe o suprafa se
a
j
aplic o for de traciune F a crei
valoare crete progresiv pornind de
la zero, pe suprafaa de contact
apare o for de frecare T egal i
a)
b)
de sens contrar (fig.5.8, a), fr a
Fig.5.8
avea loc vre-o deplasare a punctului.
Reaciunea total R * = N + T face unghiul a cu normala. La un moment dat
rezistena suprafeei este depit i corpul se pune n micare (fig.5.8, b). Fora
de frecare Tmax din momentul ruperii echilibrului se pstreaz n continuare la
aceast valoare pe parcursul micrii iar surplusul forei F , conform celui de al
doilea principiu fundamental, determin apariia unei acceleraii. Reaciunea
*
total capt valoarea Rmax
i face un unghi a max = j cu normala. Din fig.5.7 se
deduce:
T = N tg a
Tmax = N tg j
(5.6)
nainte de ruperea echilibrului T Tmax i n consecin se poate scrie c la
echilibru:
T N tg j
(5.7)
Studiul clasic al frecrii efectuat de C. Coulomb n cazul unei frecri

uscate a pus n eviden urmtoarele proprieti:
fora de frecare maxim este proporional cu apsarea normal dintre
suprafee;
fora de frecare depinde de natura corpurilor aflate n contact i de starea
suprafeelor lor;
fora de frecare nu depinde de viteza relativ dintre corpuri i nici de
mrimea suprafeelor n contact.
Proporionalitatea amintit mai sus se exprim sub forma:
(5.8)
Tmax = m N
Factorul de proporionalitate m poart numele de coeficient de frecare de
alunecare i este o mrime adimensional. Comparnd relaiile (5.6) i (5.8)
reiese echivalena m = tg j (unghiul j se numete i unghi de frecare).
84
Proprietilor enunate mai sus li se pot aduce
unele corective:
m
coeficientul de frecare de alunecare m scade
odat cu creterea vitezei relative dintre suprafeele
n contact (fig.5.9); aceasta nseamn c fora de
0
vr frecare din momentul ruperii echilibrului este mai
mare dect cea din timpul micarii iar pn la
Fig.5.9
ruperea echilibrului se utilizeaz un coeficientul de
frecare m 0 (pentru oel/oel m0 = 0,15 iar m = 0,07 0,15 );
dac apsarea normal este foarte mare fora de frecare nu mai variaz
proporional cu aceasta; forele mari concentrate pe suprafee de contact mici
produc deformarea local a suprafeelor i se manifest fenomenul de zgriere;
la lustruirea foarte avansat a suprafeelor forele de frecare nu scad ci,
dimpotriv, cresc datorit interveniei forelor de atracie moleculare; deplasarea,
de exemplu, a unui geam de sticl peste altul necesit fore foarte mari, fiind
aproape imposibil;
lubrifianii reduc considerabil forele de frecare; stratul de lubrifiant
dintre dou suprafee supus presiunii dintre acestea creeaz o portan care
impiedic ntreptrunderea microdenivelrilor.
Dac n aplicaii direcia i sensul forei de frecare sunt bine determinate,
se pot utiliza urmtoarele relaii:
la echilibru:
(5.9)
T mN
n micare:
(5.10)
T =mN
Dac direcia i sensul de micare nu se cunosc, fora de frecare poate fi
exprimat vectorial folosindu-se versorul vitezei, definit ca raportul ntre vectorul
vitezei i modulul su:
v
(5.11)
T = -m N
|v |
m
m0
5.5 Echilibrul punctului material

Asupra unui punct material liber acioneaz numai forele date, direct
aplicate. Acestea alctuiesc un sistem de fore concurente care, aa cum s-a artat
n cap.3.2, se pot reduce la o for rezultant. Condiia necesar i suficient
pentru ca un punct material liber s se afle n echilibru este ca rezultanta sa fie
nul. ntr-un sistem de referin cartezian, relaia
(5.12)
R = Fi = X i + Y j + Z k = 0
presupune ca proieciile pe axe ale rezultantei sa fie nule, respectiv:
X = Fix = 0
Y = Fiy = 0
Z = Fiz = 0
(5.13)
Aceste relaii reprezint un sistem de trei ecuaii scalare de echilibru. Este
de remarcat corespondena ntre numrul gradelor de libertate i numrul
ecuaiilor de echilibru; se spune c fiecare ecuaie de echilibru rpete punctului
cte un grad de libertate.
85
Dac punctul material este supus la legturi, pe lng forele date, asupra
acestuia acioneaz i reaciunile descrise n capitolul precedent iar condiia de
echilibru devine:
(5.14)
R = Fi + N + T = 0
Cele trei ecuaii scalare de echilibru vor avea n acest caz forma general:
Fix + N x + Tx = 0
Fiy + N y + Ty = 0
Fiz + N z + Tz = 0 (5.15)
Printr-o alegere convenabil a sistemului de referin aceste ecuaii pot fi
simplificate n aa fel nct reaciunile N i T s se proiecteze pe axe n
adevrat mrime, mai ales c ele sunt i perpendiculare una pe cealalt. Dac
legturile sunt lucii, respectiv fr frecare, n aceste ecuaii nu intervine T .
Numrul de ecuaii scalare de echilibru se reduce dac asupra punctului
acioneaz sisteme particulare de fore. Astfel, dac toate forele sunt coplanare
sunt suficiente numai dou ecuaii iar dac sunt coliniare numai o singur
ecuaie.
Problema 5.1: Pe un plan nclinat cu unghiul g fa de orizontal se afl
un punct material P de greutate G suspendat de doua fire care fac unghiurile a i
b cu o dreapt perpendicular pe muchia planului (fig.5.10, a). S se calculeze
reaciunea din partea planului i tensiunile din fire.
Rezolvare: Firele se nlocuiesc fiecare cu cte o for dirijat dup direcia
i n sensul lor de aciune i egal cu tensiunea din fir. Planul nclinat introduce
doar o reaciune normal, neexistnd vreo tendin de micare a punctului
material. Se alege un sistem de referin cu axa Ox pe muchia planului, Oy
perpendicular pe muchie i trecnd prin P i Oz perpendicular pe plan
(fig.5.10, b).
y
P
O
a)
b)
Fig.5.10
Se proiecteaz forele pe axele acestui sistem:
( Fx = 0) F1 sina - F2 sin b = 0
( Fy = 0)
( Fz = 0)
F2 cos a + F2 cosb - G sin g = 0
N - G cos g = 0
Se obin urmtoarele rezultate pentru cele trei necunoscute:
(5.16)
86
G sinb sing
G sina sing
(5.17)
F2 =
sin(a + b )
sin(a + b )
Problema 5.2 Pe suprafaa unui paraboloid
z
de rotaie avnd ecuaia x 2 + y 2 + 9az = 0 se
M
reazem fr frecare un punct material de greutate
G suspendat printr-un fir de lungime MP = 5a de
un punct aflat la cota OM = 3a pe axa de simetrie
(fig.5.11). S se afle reaciunea normal din
O
partea suprafeei paraboloidului precum i
tensiunea din fir.
x
y
P
Rezolvare: Suprafaa fiind simetric fa
de axa Oz se alege axa Oy coplanar cu firul.
Fig.5.11
Coordonatele punctului P se pot determina
observnd c acesta se afl la intersecia a trei
suprafee:
- paraboloidul dat:
(5.18)
f ( x, y, z) = x 2 + y 2 + 9az = 0
- sfera cu centrul n M (0, 0, 3a) de raz MP=5a pe care se afl punctul
suspendat de fir:
(5.19)
x 2 + y 2 + ( z - 3a)2 = (5a) 2
- planul yOz cu ecuaia:
x =0
(5.20)
Rezolvarea sistemului format din
z
ecuaiile celor trei suprafee are dou
M
soluii reale, existnd n consecin dou
puncte de intersecie; cel care corespunde
poziiei din fig.5.11 are coordonatele:
xP = 0
yP = 3a
z P = - a (5.21)
(n)
O
y
Forele care acioneaz asupra
punctului material sunt coplanare n planul
P
Oyz (fig.5.12). Greutatea punctului material are proiecie numai pe Oz i n
consecin:
Gx = G y = 0
Gz = -G
(5.22)
Fig.5.12
Tensiunea din fir are direcia acestuia,
determinat de coordonatele punctelor M i P.
n baza relaiei (3.4) se poate scrie:
Sy
Sx
Sz
|S |
=
=
=
(5.23)
PM xM - xP y M - y P z M - z P
N = G cosa
F1 =
Notnd | S | = S se obin proieciile
87
3
4
(5.24)
S
Sz = S
5
5
Pentru proieciile pe axe ale reaciunii normale la suprafaa paraboloidului se
utilizeaz relaiile (5.3) dup cum urmeaz:
Sx = 0
Sy = -
f
f
f
= 2lx
Ny = l
= 2ly
Nz = l
= 9la
x
y
x
Se nlocuiesc valorile (5.21) ale coordonatelor punctului P:
Nx = 0
N y = 6 la
N z = 9 la
Nx = l
(5.25)
(5.26)
Ecuaiile de echilibru au forma:

3
6
l
a
S =0
N y + S y = 0
5
(5.27)

4
N
+
S
+
G
=
0
z
z
z
9la + S - G = 0
Se obin soluiile:
10
1 G
S = G @ 0,588 G
l=
(5.28)
17
17 a
Reaciunea normal are valoarea total:
117
(5.29)
N = N x2 + N y2 + N z2 = 117 la =
G @ 0,632 G
17
Problema 5.3: Pe un plan nclinat cu unghiul
tend.2
a fa de orizontal se afl un punct material de
EFF
greutate G (fig.5.13). Asupra lui acioneaz o for F
tend.1
paralel cu planul nclinat. Coeficientul de frecare
m
dintre punct i plan este m. S se studieze echilibrul
punctului material n funcie de variabila F.
a
Fi
Fig.5.13
Rezolvare: n funcie de mrimea forei F pot

exista mai multe situaii, dup cum urmeaz:
- o tendin de alunecare n jos pe planul nclinat sub aciunea greutii
proprii, n cazul n care fora de traciune este mic;
- un echilibru fr frecare (EFF), n care fora de traciune echilibreaz
componenta greutii pe direcia planului nclinat i nu exist nici-o tendin de
micare;
- o tendin de urcare pe planul nclinat n cazul unei fore de traciune
suficient de mare care s depeasc aciunea greutii proprii.
Pentru fiecare din aceste situaii forele care acioneaz asupra punctului
material sunt reprezentate n tabelul 5.1. Forele fiind coplanare, echilibrul poate
fi descris prin dou ecuaii de echilibru, respectiv de proiecie pe axele de
coordonate alese corespunztor, la care se adaug condiia de echilibru cu frecare
(5.9) .
88
Tabelul 5.1
tendina 1-a
echilibru fr frecare
tendina 2-a
F + T - G sina = 0
N - G cos a = 0
T mN
F - G sina = 0
N - G cos a = 0
T = 0
F - T - G sina = 0
N - G cos a = 0
T mN
F G ( sin a - m cosa )
144
42444
3
F1
F = G sina = F0
F G ( sin a + m cosa )
144
42444
3
F2
Cele trei valori distincte calculate pentru fora F pot fi dispuse n ordine
cresctoare pe o ax (fig.5.14). Se constat c echilibrul cu frecare exist pentru
F1 F F2 , respectiv:
(5.30)
G(sina - m cosa ) F G(sina + m cosa )
Valoarea F0 pentru echilibru fr frecare se afl la mijlocul acestui interval.
micare
n jos
tendin de
tendin de
micare n jos micare n sus
micare
n sus
F
0
Fig.5.14
Un caz particular poate s apar
atunci cnd F1 0 (fig.5.15); aceast
situaie este ntlnit n cazul n care
F unghiul de nclinare al planului este mic
0
sau n cazul cnd suprafaa acestuia
Fig.5.15
prezint un coeficient de frecare mare.
Dac traciunea lipsete, respectiv dac F = 0 , intervine fenomenul de
autofrnare, n care punctul rmne n echilibru pe planul nclinat susinut numai
de fora de frecare.
89
6. STATICA SOLIDULUI RIGID
6.1 Generaliti
n cazul unui solid rigid liber numrul gradelor
de libertate (mobilitate) este de 6. Raportat la un sistem
cartezian de referin (fig. 6.1) posibilitile de micare
constau din trei translaii n lungul axelor de coordonate
i din trei rotaii n jurul acestor direcii.
Pornind de la observaia evideniat n cap.5.1 c
numrul gradelor de libertate este egal cu numrul
parametrilor poziionali independeni, pentru un corp se
pot lua n considerare coordonatele unui punct al su i
unghiurile de rotaie n jurul axelor sistemului cartezian. Fr a intra n detalii, pentru necesitile capitolului de fa aceti parametri sunt x, y , z ,q x ,q y ,q z .
n cazul frecvent al unui corp obligat s se afle
tot timpul ntr-un plan, de exemplu n xOy (fig.6.2), vor
exista pentru acesta numai trei grade de libertate,
respectiv dou translaii n lungul axelor din plan i o
rotaie n jurul unei axe perpendiculare pe plan.
Parametrii poziionali independeni corespunztori
acestui caz sunt x, y,q q z .
O
y
x
Fig.6.1
x
Fig.6.2
6.2 Legturile solidului rigid

Restriciile geometrice impuse de legturile pe care un corp dat le poate
avea cu o baz fix sau cu un alt corp, fix sau mobil, determin restrngerea
numrului gradelor de libertate ale acestuia. Din punct de vedere constructiv se
pot realiza modele de legturi (cuple cinematice) cu diferite combinaii de grade
de libertate suprimate; un studiu mai detaliat al acestora se ntlnete n Teoria
Mecanismelor. Prin tradiie, n cadrul Mecanicii sunt studiate numai cteva
legturi uzuale, respectiv rezemul simplu, articulaia, i ncastrarea. La acestea
se adaug i prinderea n fire pentru care sunt valabile observaiile stabilite n
cap.5.2.
Axioma legturilor, enunat n cazul punctului material (cap.5.1), capt
n acest caz o formulare mai complet, dup cum urmeaz: orice legtur poate
fi suprimat i nlocuit prin fore i momente de legtur (reaciuni)
corespunztoare gradelor de libertate suprimate. Astfel, unei translaii anulate i
va corespunde o for dup direcia respectiv iar unei rotaii fa de o ax un
moment n raport cu aceasta.
90
Reazemul simplu se definete ca legtura prin
care un punct al corpului dat se afl n contact cu
suprafaa altui corp. n micare, un alt punct al
corpului se poate afla n aceast situaie.
Dac cele dou suprafee sunt continue, fr
puncte singulare, atunci n punctul de contact A
(T)
exist un plan tangent (T) i o singur dreapt
A
normal (n)-(n) la ambele suprafee (fig.6.3).
Legtura suprim corpului un singur grad de
(n)
libertate din cele ase menionate mai nainte,
Fig.6.3
respectiv translaia dup direcia acestei normale.
Conform axiomei legturilor, reazemul
simplu se nlocuiete printr-o singur for
reaciunea normal N , al crei sens este bine
definit de aciunea corpului de legtur asupra
corpului analizat.
A
n mod practic, din motive constructive sau
datorit deformrilor, n cadrul rezemrii legtura
dintre cele dou corpuri poate avea loc dup o zon
de contact extins - linie sau, dup caz, suprafa
Fig.6.4
(fig.6.4). Interaciunea dintre corpuri se manifest
prin fore distribuite pe zona menionat; admind ipoteza c aceste fore sunt
paralele, ele pot fi reduse la o rezultant unic conform celor artate n cap.3.4.3,
aplicat n centrul forelor paralele.
(n)
A
B
b)
a)
C
B
B
A
d)
c)
Fig.6.5
Dac una dintre cele dou suprafee prezint un punct singular de contact,
reaciunea N are direcia normalei la cealalt suprafa. Cteva situaii de acest
fel sunt exemplificate n fig.6.5. n cazul n care suprafaa de sprijin este circular
n seciune, direcia reaciunii trece prin centrul geometric C al acesteia.
91
n reprezentrile grafice simplificate
ale legturilor se utilizeaz de obicei
simboluri ale reazemului simplu; cele mai
a)
utilizate sunt reprezentate n fig.6.6.
Simbolurile din detaliile c) i d) indic un
reazem care permite constructiv mici
deplasri laterale, fr rezistene datorate frecrii.
b)
c)
Fig.6.6
d)
Articulaia este legtura prin care unul i

z
acelai punct al corpului dat rmne permanent
ntr-un punct fix din spaiu sau ntr-un punct
aparinnd unui corp mobil.
Cea mai frecvent reprezentare a acestui
tip de legtur este prin dou sfere concentrice
O
y
(fig.6.7), punctul comun fiind centrul lor
geometric O. Din acest motiv articulaia n spaiu
se mai numete i articulaie sferic. Legtura x
Fig.6.7
suprim cele trei translaii ale corpului, lsndu-i
cele trei rotaii.
Conform axiomei legturilor i corespunztor celor trei translaii
suprimate, articulaia sferic introduce trei reaciuni perpendiculare una pe
cealalt, dup nite direcii convenabil alese.
Dac cele trei direcii sunt axele de
z
coordonate, reaciunile se noteaz R x , R y , R z i
constitue necunoscute ale calculului. n unele
aplicaii, n locul acestora se ia n considerare
rezultanta lor care introduce tot trei necunoscute
O
y
- modulul reaciunii i dou unghiuri de poziie
pentru direcia acesteia (cap.3.1.2).
Dac corpul dat se poate deplasa numai x
ntr-un plan, legtura se realizeaz prin
Fig.6.8
intermediul a doi cilindri coaxiali - cel al
lagrului la exterior i cel al axului la interior; axa comun este perpendicular pe
plan n punctul respectiv (fig.6.9). Articulaia plan se mai numete i articulaie
cilindric. Din cele trei grade de libertate pe care le are un corp liber n plan,
articulaia cilindric suprim cele dou translaii, lsndu-i numai rotaia
(fig.6.10).
Corespunztor translaiilor suprimate, conform axiomei legturilor, o
articulaie cilindric va introduce dou reaciuni, perpendiculare una pe cealalt,
dup direcii convenabil alese. Pentru cele dou reaciuni coexist dou moduri
de notaie echivalente: R x , R y conforme axelor de coordonate din plan, precum
i H, V preluate din statica construciilor, cu semnificaia de reaciune orizontal
i respectiv vertical. Prin tradiie aceast ultim notaie se pstreaz n Mecanica
tehnic i n cazul cnd direciile lor sunt altele dect cele menionate.
92
y
ax
lagr
x
a)
c)
e)
b)
d)
f)
Fig.6.9
Fig.6.10
Fig.6.11
Simbolurile utilizate pentru articulaii sunt reprezentate n fig.6.11 dup
cum urmeaz: a) articulaia sferic fix, b) articulaia sferic mobil, c) articulaia
cilindric fix, d) articulaia cilindric mobil; e), f) - reprezentri simplificate
ale articulaiei cilindrice.
ncastrarea este legtura prin care un corp este astfel fixat nct nu mai are
nici-o posibilitate de micare. Cea mai frecvent reprezentare a unei ncastrri
corespunde fixrii unei bare ntr-un perete. O ncastrare n spaiu rspunde
solicitrii barei printr-un sistem de fore oarecare iar o ncastrare plan unui
sistem de fore coplanare.
z
y
M
x
Fig.6.12
Fig.6.13
ncastrarea n spaiu rpete corpului toate cele 6 grade de libertate.
Conform axiomei legturilor, n locul celor trei translaii suprimate se vor
introduce trei fore perpendiculare una pe cealalt, dup direcii convenabil alese,
iar n locul celor trei rotaii se vor introduce trei momente fa de aceste direcii
(fig. 6.12).
ncastrarea n plan suprim cele trei grade de libertate specifice. n locul
celor dou translaii se introduc dou fore perpendiculare una pe cealalt, dup
direcii convenabil alese, i un moment fa de punctul de ncastrare (fig.6.13).
De obicei bara este perpendicular pe peretele respectiv i este convenabil
ca direciile dup care se introduc reaciunile s fie n lungul barei i respectiv
perpendicular pe aceasta. Pentru notaiile reaciunilor sunt valabile observaiile
93
de la articulaie. Simbolizarea unei ncastrri corespunde n general desenelor din
fig.6.12 i 6.13 n care bara se nlocuiete printr-o simpl linie.
Att la articulaie ct i la ncastrare sensurile reaciunilor se pot alege
arbitrar. Dac din calcule rezult pentru acestea valori negative, sensul real este
contrar celui considerat iniial.
6.3 Echilibrul solidului rigid
Dac un solid rigid liber este acionat de un sistem oarecare de fore,
condiia necesar i suficient pentru ca el s se afle n echilibru este ca torsorul
sistemului s fie nul n orice punct s-ar face reducerea. ntr-un punct oarecare O
torsorul de reducere va fi
R = Fi = 0
(6.1)
tO
M
=
M
(
F
)
=
0
O i
O
Pornind de la cele dou ecuaii vectoriale de echilibru, pe baza relaiilor (3.36) i
(3.39) se poate scrie:
Fix = 0
M ix = 0
(6.2)
Fiy = 0
M iy = 0
Fiz = 0
M iz = 0
Acestea reprezint 6 ecuaii scalare de echilibru. Se remarc egalitatea dintre
numrul acestor ecuaii i cel al gradelor de libertate ale corpului liber.
Dac corpul este acionat de un sistem de fore coplanare, atunci ecuaiile
de echilibru sunt:
(6.3)
Fix = 0
Fiy = 0
M iz M O = 0
i n acest caz numrul ecuaiilor este egal cu cel al gradelor de libertate ale
corpului constrns s se afle n planul respectiv.
Asupra unui corp avnd una sau mai multe legturi, pe lng forele date
acioneaz i reaciunile specifice. Pentru acestea se poate calcula un torsor
separat n raport cu acelai punct de reducere:
R * = Fleg
(6.4)
t O*
*
M O = M O ( Fleg )
Corpul supus aciunii celor dou sisteme de fore, date i de legtur, se va afla n
echilibru dac torsorul general de reducere este nul:
R + R * = Fi + Fleg = 0
(6.5)
M O + M O = M O ( Fi ) + M O ( Fleg ) = 0
Aceste ecuaii vectoriale de echilibru conduc la ecuaii scalare de forma (6.2) sau
(6.3) n care ns, pe lng forele date se vor introduce i reaciunile.
t O + t O*
94
n problemele de statica solidului rigid reaciunile din legturi sunt
necunoscute ce trebuie calculate. Corpul, luat individual, este static determinat
dac numrul necunoscutelor este mai mic sau cel mult egal cu numrul
ecuaiilor scalare de echilibru care se pot scrie corespunztor sistemului de fore
care l acioneaz. n caz contrar se spune c este static nedeterminat i calculul
reaciunilor se poate face numai dac se renun la ipoteza rigiditii corpului
luat n considerare n Mecanic (metodele aparin disciplinei Rezistena
Materialelor).
2a
2a
3a
2a
2q
45
2a
Fig.6.14
Problema 6.1 Bara plan din fig.6.14 este supus aciunii unui sistem de
fore coplanare compus din forele F1 = P 2 , F2 = 2 P , momentul M 1 = Pa , i
dou fore distribuite la care se cunoate q = P a . Se cere s se calculeze
reaciunile n legturile din punctele A i B .
Rezolvare. Pe o reprezentare grafic simplificat a barei (fig.6.15) se
refigureaz forele date i se introduc reaciunile specifice articulaiei cilindrice
din A i reazemului simplu din B.
y
a Q1
a
M1
Q2
45
F1
F2
Fig.6.15
Forele distribuite se nlocuiesc prin rezultantele lor (cf.cap.3.4.3):
Q1 = q 2a = 2 P
(6.6)
Q2 = 21 2q 3a = 3 P
Se alege un sistem de referin cu originea n articulaia din punctul A i cu axa
Ax suprapus barei. Pe baza relaiilor generale (6.3) ecuaiile scalare de echilibru
sunt:
( Fix = 0) H + F1 cos 45 - F2 = 0
(6.7)
Fiy = 0 V + N - Q1 - Q2 - F1 sin 45 = 0
( MA = 0) M1 + N 6a - Q1 a - Q2 7a - F1 sin 45 2a - F2 2a = 0
95
Dup efectuarea calculelor rezult reaciunile:
14
4
(6.8)
N=
P
H =P
V= P
3
3
Este de remarcat c poziia pe bar a momentului M1 (considerat ca momentul
unui cuplu) nu influeneaz valorile reaciunilor.
Problema 6.2
Bara
din fig.6.16, format din trei
segmente perpendiculare unul
pe cellalt de lungime a, b i
c, este ncastrat la o extremitate; asupra ei sunt aplicate
forele F, P i Q ale cror
direcii sunt paralele cu
segmentele barei. S se scrie
ecuaiile
scalare
pentru x
calculul
reaciunilor
din
ncastrare.
Rezolvare: Sistemul de
fore este dispus tridimensional i n consecin se
utilizeaz ecuaiile scalare de
forma (6.2):
Rx - P = 0
R y + F = 0
Rz - Q = 0
z
P
a
y
Q
b
c
F
Fig. 6.16
M x - Qa + Fc = 0
M y + Qb = 0
M z + Pa + Fb = 0
Problema 6.3 Placa din fig.6.17 de

greutate G are forma unui segment de cerc de
R
raz R, cu unghiul la centru de 120; placa
O
este articulat n punctul A i simplu rezemat
C
n B pe un perete vertical. Se cere s se
120
calculeze reaciunile n aceste legturi.
G
V
Rezolvare: Segmentul de cerc este o
figur compus obinut prin diferena dintre H
A
un sector circular (1) i un triunghi isoscel
(2), figuri simple care au centrele de mas pe
Fig.6.17
axa de simetrie comun. Pentru poziia
centrului de mas al plcii se fac urmtoarele calcule:
R 3
R2 3
A = 1 pR 2
=
=
OC
A
OC2 = R3
1
2
p
4
1 3
A1 OC1 - A2 OC2
9
R @ 0,705R
=
OC =
A
A
4
3
9
p
1
2
(6.9)
N
B
(6.10)
96
Pentru ecuaiile de proiecie se aleg direciile orizontal i vertical iar ecuaia de
momente se scrie fa de articulaia din A. Se obine:
H - N = 0
V = G

(6.11)
9
V - G = 0
G
0
H
610
N
G
,
=
=
@
N R - G OC sin 60 = 0
2(4p - 3 3 )
Q
q1
a
M
H
V
Fig.6.18
Problema 6.4
Bara din
fig.6.18 este ncastrat la
extremitatea O i este
q2 ncrcat cu o sarcin distribuit trapezoidal cu valoB rile q1 = q i q2 = 3q . Se
dau dimensiunile AB = 2l ,
OA = l , a = 45 . S se
calculeze reaciunile din
ncastrare.
Rezolvare: Sarcina trapezoidal se nlocuiete prin fora concentrat (rel.3.83):

q + 2 q2
1
7
(6.12)
Q = (q1 + q2 ) AB = 4 ql
AC = 1
AB = l
2
3(q1 + q2 )
6
Ecuaiile de echilibru i valorile reaciunilor sunt:
H = V = 2 2 ql @ 2,83 ql
H - Q sina = 0
(6.13)

V - Q cosa = 0
2 (3 2 + 7 ) 2
2
ql @ 7 ,5 ql
M =
M - Q (OA cosa + AC) = 0
6.4 Frecarea n legturile solidului rigid
(n)
O
(t1)
n legturile mobile, n afar de

reaciunile specifice, n sens contrar
tendinelor de micare apar i rezistenele
datorate frecrii S-a artat n capitolul
precedent c, n general, pentru forele de
(T)
legtur se poate calcula un torsor de
reducere n punctul teoretic de contact O
(rel.6.4). Elementele acestui torsor,
respectiv rezultanta R * i momentul

(n)
(t2)
rezultant M O* se pot descompune la
reazemul simplu, de exemplu, dup
Fig.6.19
direcia normalei comune (n)-(n) la
suprafeele n contact i dup cte o direcie coninut n planul (T) tangent la
aceste suprafee, respectiv O-(t1) i O-(t2) (fig.6.19).
97
R * = N + T
t O*
(6.14)
*
M O = M p + M r
Componentele de mai sus au urmtoarea semnificaie:
N - reaciunea normal specific reazemului simplu;
T - fora de frecare de alunecare, opus tendinei de deplasare n planul
tangent (T);
M p - momentul de frecare de pivotare, opus rotaiei n jurul normalei (n)-(n);
M r - momentul de frecare de rostogolire, opus rotaiei peste planul tangent n
jurul dreptei O-(t2).

Pentru fiecare din frecrile menionate, ca i pentru cele care nu apar mai sus, se
face un studiu distinct, evideniindu-se valorile specifice micrii ct i condiiile
de echilibru cu frecare.
6.4.1 Frecarea de alunecare
Un corp aflat ntr-o legtur de tip
reazem cu un alt corp ntmpin n timpul
micrii o rezisten concretizat printr-o
tendina de
for de frecare aplicat n punctul de
micare
contact. Aceast for este coninut n
planul tangent la cele dou suprafee i
O
este ndreptat n sens invers tendinei de
micare (fig.6.20). Pentru cazul unei
Fig.6.20
frecri uscate i pstreaz valabilitatea
discuia fcut n cap.5.4 referitor la legturile cu frecare ale punctului material.
Relaiile specifice frecrii de alunecare sunt:
- n micare: T = mN
(6.15)
- la echilibru: T mN
(6.16)
S-a artat la analiza reazemului simplu c exist situaii n care contactul
ntre suprafee nu are loc ntr-un singur punct ci pe o suprafa i c reaciunea
normal, distribuit pe suprafaa sau linia de contact, se poate reduce la o rezultant. Dac legtura este cu frecare atunci i fora de frecare este distribuit i
poate fi redus la o rezultant aplicat de regul n acelai punct ca i reaciunea
normal.
6.4.2 Frecarea de rostogolire
Acest gen de frecare intervine frecvent n cazul unei roi care se
rostogolete peste o suprafa deformabil. Astfel, n cazul unei roi de greutate G
aflat n repaus pe o suprafa nedeformabil reaciunea normal N este
concentrat n punctul teoretic de contact A, respectiv n punctul de tangen
dintre suprafee (fig.6.21, a).
98
F
G
G
A
G
Mr
amax=s
N
N
a)
b)
N
c)
A
N
d)
Fig.6.21
Dac suprafaa de rezemare este deformabil, apare o reaciune distribuit
n care se reduce la o rezultant N aplicat n acelai punct A (fig.6.21, b).
Dac se aplic n centrul roii o for de
traciune F, a crei valoare crete progresiv
t
B
pornind de la 0, are loc o deformare local a
suprafeei de contact n sensul n care acioneaz
n
aceasta (fig.6.22). Datorit asimetriei, rezultanta
a N
N va fi deplasat ntr-un punct B, la distana a
Fig.6.22
fa de axa roii. Aceast dezaxare crete odat
cu majorarea forei de traciune pn la valoarea s = amax n momentul ruperii
echilibrului (fig.6.21, c); n micare ea rmne cu aceast valoare.
Pe suprafaa de contact, n sens opus tendinei de micare, asupra roii se
exercit i o for de frecare distribuit t care poate fi redus i ea la o rezultant
T, n acelai punct B; suprafaa de contact este foarte mic i se poate considera
c fora T are direcia tangentei la roat. Pentru comoditatea tratrii forele de
legtur din punctul B se reduc n punctul teoretic de contact A. Momentul forei
T fa de A este practic neglijabil astfel c torsorul de reducere va conine:
N + T
t *A
(6.17)
M r = M A ( N ) = N a
Fora de frecare T crete odat cu fora de traciune F pn la ruperea echilibrului
dup care rmne constant, conform celor artate n capitolul precedent. Aceste
fore, fiind paralele, egale i de sens contrar, formeaz un cuplu al crui moment
imprim roii o tendin de rostogolire peste suprafaa de rezemare. Acestei tendine i se opune momentul M r - momentul de frecare de rostogolire. La limit:
M r = M r. max = N amax = s N
(6.18)
valoare care se pstreaz i n timpul micrii. Dup ruperea echilibrului, surplusul forei F peste fora de frecare maxim va determina apariia unei acceleraii a
roii. i pentru frecarea de rostogolire se pot scrie relaiile:
- n micare: M r = s N
(6.19)
- la echilibru: M r s N
n care lungimea s este coeficientul de frecare de rostogolire.
(6.20)
99
Problema 6.1: (Roata tras). Pe un plan
EFF
nclinat cu un unghi a fa de orizontal se afl o
roat de raz R i greutate G (fig.6.23). Asupra roii tend. 1
acioneaz o for F paralel cu planul. ntre roat i
R
plan exist att frecare de aluncare ct i de
rostogolire, cu coeficienii m i s. S se determine
G
valorile forei F pentru echilibru.
tend. 2
m,s
a
Rezolvare: n funcie de mrimea forei F pot
Fig.6.23
exista:
o tendin de alunecare i rostogolire n jos pe planul nclinat, n cazul n
care fora de traciune este mic;
un echilibru fr frecare (EFF), n care nu exist nici-o tendin de
micare;
o tendin de alunecare i rostogolire n sus pe planul nclinat n cazul
unei fore de traciune suficient de mare .
Forele aplicate roii i ecuaiile de echilibru pentru fiecare caz sunt date n
tabelul 6.1.
Tabelul 6.1
tendina 1-a
y
F
x
G
Mr
tendina 2-a
T
N
Mr
F + T - G sina = 0
N - G cosa = 0
GR sin a - FR - M r = 0
T mN
M r sN
F - G sina = 0
N - G cosa = 0
GR sin a - FR = 0
T = 0
M r = 0
F - T - G sina = 0
N - G cos a = 0
GR sin a - FR + M r = 0
T mN
M r sN
F G ( sin a - m cos a )
144
42444
3
F1a
F = G sina = F0
F G ( sin a + m cos a )
144
42444
3
F2 a
s
F G ( sin a - cos a )
R 44
144424
3
F1r
s
F G ( sin a + cos a )
R 44
144424
3
F2 r
100
n ultima linie a tabelului sunt prezentate condiiile pe care trebuie s le
ndeplineasc fora F pentru ca roata s nu alunece i s nu se rostogoleasc.
Trebuie precizat c de regul s R << m , astfel nct cele cinci valori de referin
calculate pot fi ordonate ntr-o succesiune cresctoare (fig.6.24).
EFF
Fig.6.24
Echilibrul roii este asigurat pentru valori ale forei F cu prinse ntre F1r i F2r ,
respectiv:
s
s
(6.21)
G (sin a - cosa ) F G (sin a + cosa )
R
R
La ruperea echilibrului, ntr-un sens sau n cellalt, punerea n micare a roii
ncepe prin rostogolire.
AR
Problema 6.2: (Roata motoare). Roata din
tend.2
fig. 6.25, aflat pe un plan plan nclinat cu un unghi
a fa de orizontal, are raza R i greutate G. tend.1
R
M
Asupra roii acioneaz un cuplu motor M precum i
o for rezistent F paralel cu planul. Coeficienii F
G
de frecare dintre roat i plan sunt m i s. S se
determine valorile momentului M i ale forei F
pentru care roata se afl n echilibru.
a m,s
Rezolvare: n funcie de mrimea cuplului
Fig.6.25
motor M roata se poate afla n urmtoarele situaii:
o rostogolire n jos pe planul nclinat, n cazul n care cuplul motor M
este mic;
absena rostogolirii (AR);
o rostogolire n sus pe planul nclinat, n cazul unui cuplu motor M
suficient de mare .
Fora rezistent F impune o tendin unic de alunecare ctre partea
inferioar a planului nclinat.
Forele care acioneaz roata motoare n fiecare din situaiile menionate
precum i ecuaiile care descriu echilibrul sunt date n tabelul 6.2.
101
Tabelul 6.2
tendina 1-a
y
F
absena rostogolirii
M
x
T
N
T - F - G sina = 0
N - G cos a = 0
GR sin a + FR - M
- Mr = 0
T mN
M r sN
G
Mr
tendina 2-a
T - F - G sina = 0
N - G cos a = 0
GR sin a + FR - M = 0
T 0
M r = 0
Mr
N
T - F - G sina = 0
N - G cos a = 0
GR sin a + FR - M +
+ Mr = 0
T mN
M r sN
F G( m cosa - sin a ) = Fa
M R [ F + G ( sin a s
- cos a )] = M 1
R
M = R( F + G sin a ) =
= M0
M R [ F + G ( sin a +
s
+ cos a )] = M 2
R
Se observ c exist o singur valoare de interes pentru fora rezistent F i trei

valori distincte pentru cuplul motor M. O discuie asupra acestui rezultat este
prezentat n fig.6.26.
AR
F
0
Fa
14243 1444
424444
3 142
4 43
4
rostogolir e
M r = sN
echilibru cu frecare
M r sN
rostogolir e
M r = sN
Fig.6.26
Echilibrul roii motoare este asigurat pentru F Fa i M 1 M M 2 , respectiv
F G ( m cosa - sin a )
(6.22)
s
s
R[ F + G (sin a - cosa )] M R[ F + G (sin a + cosa )]
R
R
102
6.4.3 Frecarea de pivotare
Acest tip de frecare intervine n cazul unui corp
rezemat pe o suprafa i supus unei aciuni de rotire n
jurul normalei comune la cele dou suprafee n contact.
Cazul frecvent analizat este cel al unui arbore rezemat la
un capt pe o suprafa de sprijin plan (fig.6.27). Pe lng
fora axial, n exemplul de fa greutatea G, arborele mai
este supus unui cuplu motor M care tinde s l roteasc n
jurul axei sale. Acestor solicitri li se opune torsorul
forelor de legtur compus din reaciunea normal N i
momentul de frecare de pivotare M p .
Fig.6.27
Pentru generalitate se consider c arborele are o scobitur la
captul de sprijin astfel c suprafaa de contact este inelar. Cu notaiile din
fig.6.28, presiunea pe suprafa este:
G
G
p= =
(6.23)
A p ( R22 - R12 )
dA
r
dq
dr
q
O
Fig.6.28
Fig.6.29
Reaciunea normal este distribuit pe ntreaga suprafa de contact. Pe o arie
elementar dA va acionea o reaciune normal elementar:
(6.24)
dN = p dA
n micare, pe suprafaa dA ia natere o for de frecare
(6.25)
dT = m dN
mpreun cu fora simetric aceasta formeaz un cuplu, astfel c pe ntreaga
suprafa de contact torsorul de reducere al forelor de frecare va consta numai
dintr-un moment rezultant M p :
Mp =
dM p = r dT
( A)
(6.26)
( A)
Aria elementar dA este definit dimensional n fig.6.29; facnd toate nlocuirile

se obine:
103
R2
2p
R1
M p = m p r 2 dr dq = m p r 2 dr
( A)
dq =
2 R23 - R13
m
G
3 R22 - R12
(6.27)
Uneori, pentru compatibilitate cu relaiile similare de la frecarea de alunecare i

cea de rostogolire, se adopt notaia:
2 R23 - R13
(6.28)
= m 2
3 R2 - R12
n care (niu) este coeficientul de frecare de pivotare i are dimensiunea unei
lungimi. Pentru cazul n care captul axului nu are scobitur, R2 = R i R1 = 0 ,
se obine:
2
(6.29)
= mR
3
Se constat ns c aceast coeficient depinde att de combinaia de materiale
utilizat, prin coeficientul de frecare de alunecare m specificat, ct i de forma i
dimensiunile captului pivotului.
n analiza de mai sus (rel.6.25) s-a considerat c pivotul se afl n micare
de rotaie i n consecin momentul de frecare de pivotare M p ia valoarea sa
maxim. Recapitulnd se poate scrie:
n micare: M p = M p. max = G
la echilibru: M p n G
(6.30)
(6.31)
Tipul de frecare analizat n acest capitol poate fi extins i la o serie de aplicaii

cum sunt cuplajele prin friciune, ambreiajele sau unele dispozitive de frnare.
Problema 6.3: ntre doi arbori se transmite un
m
cuplu motor de moment M printr-un cuplaj cu friciune
realizat din dou discuri avnd suprafeele de contact
D
F
inelare cu diametrul D la exterior i d la interior
d
(fig.6.30). Coeficientul de frecare dintre cele dou
discuri este m. S se calculeze fora axial F pe care ar
trebui s o exercite un arc spiral asupra discurilor
pentru ca transmisia s poat avea loc.
Fig.6.30
Rezolvare: Transmiterea integral a cuplului are loc
atunci cnd discurile nu alunec unul n raport cu cellalt; momentul dat de
forele de frecare dintre ele, analog momentului de frecare de pivotare analizat
mai nainte, este egal cu momentul de transmis iar fora axial care realizeaz
presiunea ntre discuri este echivalenta greutii pivotului din relaia (6.31).
Astfel,
M = M p F
(6.32)
Coeficientul n se calculeaz n funcie de diametrele discurilor:
2 ( D 2)3 - (d 2)3 1 D 3 - d 3
= m
= m
3 ( D 2) 2 - (d 2) 2 3 D 2 - d 2
(6.33)
104
Pentru realizarea transmisiei fora axial trebuie s ndeplineasc condiia:
3M D 2 - d 2
F
(6.34)
m D3 - d 3
6.4.4 Frecarea n articulaii
y
ax
lagr
a
Fig.6.31
R*
O
Fig.6.32
Elementele de baz ale unei articulaii sunt

lagrul i axul (fig.6.31). Se face ipoteza c
mbinarea dintre ele este cu joc. Torsorul de
reducere n punctul O al forelor exterioare
aplicate axului este:
G
(6.35)
tO
M
m
Dac ar aciona numai greutatea G, punctul
teoretic de contact dintre cele dou suprafee s-ar
gsi pe direcia acesteia. Datorit frecrii de
alunecare dintre cele dou suprafee, cuplul M m
produce o urcare a axului pe lagr iar contactul
are loc n punctul A. Lund n considerare i o
frecare de rostogolire, n acest punct de contact
acioneaz torsorul forelor de legtur:
*
*
* R = N + T
* R
(6.36)
t A
tO
M
=
M
+
Tr
M
f
r
0
r
R * reprezint reaciunea total aplicat axului de ctre lagr iar M f momentul

de frecare din articulaie cumuleaz efectul frecrii de alunecare i al celei de
rostogolire. n cazul echilibrului componentele torsorului t O sunt egale cu cele
ale torsorului t O* (fig.6.32); innd cont de faptul c R * se poate exprima i ca
rezultant a reaciunilor H i V, definite n cap 6.2 pentru cazul unei articulaii
cilindrice, se poate scrie:
G = R* = H 2 + V 2
Mm = M f
(6.38)
Ecuaiile scalare de echilibru corespunztoare ncrcrii din fig.6.31 sunt:

N - G cosa = 0
T m N
T
G
=
sin
0
a
(6.39)
M
s
N
r
M - M + G r sin a = 0
0
m
r
Din condiia ca axul s nu alunece se obine tg a m . innd cont de valorile
uzuale ale coeficientul de frecare m , se deduce c unghiul a este foarte mic i, n
consecin, se pot face aproximaiile sin a tg a m i cosa 1 . Din condiia
ca axul s nu se rostogoleasc se obine:
105
M m G r0 (sina +
s
s
cosa ) = G r0 ( m + ) = m0 r0 G
r0
r0
(6.40)
Prin m 0 s-a notat coeficientul de frecare n articulaie. n general raportul s r0

este mic astfel c n aplicaii se poate lua m0 m .
n baza echivalenelor din (6.38) se poate scrie n final:
EFF
tend.1
tend.2
2
2
n micare M f = m0 r0 H + V
(6.41)
la echilibru M f m0 r0 H 2 + V 2
(6.42)
Problema 6.4: Pentru ridicarea unei greuti G

(fig.6.33) se utilizeaz un troliu format din discurile de
raze R1 i respectiv R2 . Intre axul troliului, de raz r0 , i
lagrul su exist frecare cu coeficientul m 0 . S se
studieze starea troliului n funcie de mrimea forei de G
traciune F.
Fig.6.33
Rezolvare: n funcie de mrimea forei F exist un echilibru fr frecare
(EFF) precum i dou tendine de micare, ambele indicate n fig.6.33. Calculele
sunt prezentate n tab.6.3 iar discuia n fig.6.34.
Tabelul 6.3
tendina 1-a
F
F
H = 0
V - G - F = 0
GR1 - FR2 - M f = 0
M m r H 2 + V 2
0 0
f
F G
tendina 2-a
R1 - m0 r0
= F1
R2 + m0 r0
H = 0
V - G - F = 0
GR - FR = 0
2
1
M f = 0
F =G
R1
= F0
R2
H = 0
V - G - F = 0
GR1 - FR2 + M f = 0
M m r H 2 + V 2
0 0
f
F G
R1 + m0 r0
= F2
R2 - m0 r0
106
EFF
F
Fig.6.34
6.4.5 Frecarea firelor
Acest tip de frecare se ntlnete n
cazul unui fir (sau al unui corp asimilabil
acestuia) care este nfurat pe o roat, ntre
ele existnd frecare de alunecare de coeficient
m. Unghiul de nfurare al firului pe roata
C
este q.
Spre deosebire de celelalte tipuri de
frecare analizate mai nainte, la care se putea
exprima n mod distinct rezistena opus
Fig.6.35
tendinei de micare sub forma unei fore sau
a unui moment de frecare, n cazul de fa aceasta se pune n eviden prin relaia
care exist ntre tensiunile T1 i T2 aplicate firului la capete (fig.6.35). Analiza
este valabil att pentru situaia roat fix fir mobil ct i pentru cea invers.
Se examineaz n continuare echilibrul unui segment de fir elementar
cuprins ntre dou raze care fac ntre ele un unghi dg . Forele care acioneaz
asupra acestuia sunt reprezentate detaliat n fig.6.36.
Tensiunile pe cele dou seciuni ale
x
segmentului de fir sunt perpendiculare pe
y
acestea. Dac se consider c tendina de
micare a firului n raport cu roata este n
sensul de aciune al forei T2 , atunci pe
seciunea corespunztoare a segmentului de
fir va exista un surplus de tensiune dT .
Forele de legtur dintre fir i roat
sunt distribuite n lungul arcului de contact;
numai pentru segmentul de fir studiat ele pot
C fi reduse la o reaciune normal i la o for
de frecare Ff (notat astfel pentru evitarea
Fig.6.36
confuziilor).
tendina de
micare a firului
107
ntr-un sistem local de axe ecuaiile scalare de echilibru ale segmentului de
fir sunt urmtoarele:
dg
dg
(T + dT ) cos 2 - T cos 2 - F f = 0
dg
dg
- T sin
=0
(6.43)
N - (T + dT ) sin
2
2
F f m N
Pentru unghiul elementar dg se pot face aproximaiile cos dg 2 1 i
sin dg 2 dg 2 , astfel c primele dou relaii iau forma:

dT - F f = 0
N - T dg = 0
(6.44)
S-a neglijat termenul coninnd produsul dT dg . Prelucrnd aceste relaii n

raport cu condiia de echilibru cu frecare se obine pentru segmentul elementar
dT
(6.45)
m dg
T
Pentru a acoperi toat poriunea de fir aflat n contact cu roata se integreaz
aceast relaie n limitele fiecrei variabile i se obine succesiv:
T2
q
dT
m dg
0
T
ln T2 - ln T1 mq
ln
T2
mq
T1
(6.46)
T2
mq
mq
e
T2 T1 e
T1
Pentru tendina de micare invers demonstraia se face n mod analog; condiia
de echilibru se poate obine inversnd ntre ele cele dou tensiuni n (6.46):
T1
T1 T2 e mq
T2
T2 T1 e - mq
(6.47)
mq
e
Echilibrul fr frecare se realizeaz n absena oricrei tendine de micare,
respectiv pentru T2 = T1 . n diagrama din fig.6.37 se prezint starea firului n
funcie de variaia forei T2 .
EFF
Fig.6.37
Se constat c firul este n echilibru cu frecare pentru:
T1 e - mq T2 T1 e mq
(6.48)
108
Dup punerea n micare a firului ntr-un sens sau n cellalt, rezistena
opus acestuia de ctre frecare este cea din momentul ruperii echilibrului;
surplusul de traciune determin accelerarea micrii. Pentru micarea firului n
sensul din fig.6.35:
(6.49)
T2 = T1 e mq
Se remarc faptul c rezistena opus prin frecare la deplasarea unui fir pe
o roat crete exponenial cu unghiul de nfurare q . Presupunnd, de exemplu,
un coeficient de frecare m = 0,15 , raportul ntre cele dou tensiuni, corespunztor
limitei, este dat n tabelul 6.4 iar diagrama n fig.6.38.
Tabelul 6.4
q
2p
0
0,1
0,5
1
2
4
6
300
T2
T1
1
1,099
1,602
2,566
6,586
43,376
285,678
200
100
1
0
Fig.6.38
Relaiile (6.46) au fost deduse studindu-se echilibrul firului. n aplicaiile
practice ns, se utilizeaz ecuaiile care descriu echilibrul roii asupra cruia
acesta acioneaz. Faptul c nu se evideniaz o for de frecare distinct i se pot
ntrebuina notaii diverse pentru tensiuni poate ngreuna stabilirea corect a
condiiei de echilbru. n acest sens, pornind de la observaia c e > 1 (deoarece
m i q sunt argumente pozitive) i innd cont de sensul frecrii aplicate firului de
ctre roat, se compar ntre ele tensiunile de la capetele acestuia; cea mai mic
dintre ele se nmulete cu e n inecuaia de echilibru.
F
l
O
a
G
Fig.6.39
Frecarea firelor are multiple

aplicaii n transmiterea micrii.
Menionm n acest sens transmisiile
prin curele sau benzi, instalaiile de
ridicare sau de transport pe cablu.
Totodat, forelor de frecare foarte mari
care iau natere permit realizarea unor
dispozitive de frnare a micrii
utilizate, de exemplu, la vehiculele
grele pe enile.
109
Problema 6.5: - (Frna cu band). S se determine fora minim F care
trebuie aplicat unei prghii pentru a frna rotaia unui troliu acionat de o
greutate G (fig.6.39). Frnarea se realizeaz printr-o band aplicat pe jumtate
din discul interior. Se cunosc razele R1 i R2 , lungimile l i a, precum i
coeficientul de frecare m dintre band i disc. Se va face determinarea pentru
ambele variante de aezare a greutii G.
Rezolvare: Tensiunea din ramura de fir care face legtura ntre prghie i
troliu acioneaz n mod egal asupra acestora dar n sensuri diferite. Pentru
determinarea forei F sunt suficiente numai ecuaiile de momente ale forelor
aplicate fiecrui corp fa de punctele O i respectiv A. Schemele de ncrcare i
ecuaiile sunt prezentate n tab.6.5. Sunt puse n eviden frecrile aplicate firului
de ctre roat n ambele variante pentru a se putea stabili corect condiia de
echilibru, n modul descris mai nainte.
Tabelul 6.5
Fir
Roat
Prghie
Ecuaii
Varianta 1
QR2 - PR2 + GR1 = 0
Qa - Fl = 0
mp
P Q e
Varianta 2
QR2 - PR2 - GR1 = 0
Qa - Fl = 0
mp
Q P e
P<Q
Rezolvnd sistemul de ecuaii pentru prima variant de montaj rezult:

Rl
1
F G 1
= Fmin1
(6.50)
R2 a e mp - 1
iar pentru cea de a doua variant:
R1 l emp
F G
= Fmin 2 = Fmin1 e mp
(6.51)
mp
R2 a e - 1
Se constat c n cea de a doua variant fora minim necesar pentru realizarea
frnrii este cu mult mai mare dect cea din prima varianta.
110
7. STATICA SISTEMELOR DE CORPURI
7.1 Generaliti
Un sistem de corpuri este un ansamblu de solide rigide aflate n
interaciune mecanic, care funcioneaz n mod unitar; el se poate afla n
interaciune cu corpurile altor sisteme.
Asupra corpurilor componente ale unui sistem pot aciona:
fore exterioare din partea unor corpuri neconinute n sistemul dat
(forele cu rol tehnologic primite sau transmise, forele de greutate, reaciunile n
legturile cu alte sisteme, etc.);
fore interioare de legtur (reaciuni) numai ntre corpurile sistemului.
Conform principiului aciunii i reaciunii forele de legtur dintre dou
corpuri sunt egale i direct opuse; n consecin acestea se vor nota prin acelai
simbol, vor avea aceeai direcie dar sensurile vor fi contrare.
Pentru exemplificare se prezint
1
3
sistemul din fig.7.1 format din patru
corpuri. Un corp avnd greutatea G1 se
reazem cu frecare pe o bar de greutate
A
B
2
G2 , care este ncastrat la extremitatea A
ntr-un perete vertical. La extremitatea B
4
este fixat printr-o articulaie cilindric un
Fig.7.1
troliu de greutate G3 . Pe discul interior al
troliului este nfurat un fir legat la corpul 1; pe discul exterior este nfurat un
al doilea fir de care este suspendat un corp de greutate G4 . Forele aplicate
fiecruia dintre corpuri sunt prezentate n fig.7.2.
HB
Fig.7.2
Forele exterioare sunt greutile G1 , G2 , G3 , G4 i reaciunile din
ncastrarea barei, respectiv HA ,VA , MA . Forele interioare sunt:
reaciunile N i T n reazemul simplu cu frecare dintre corpurile 1 i 2;
reaciunile H B i VB n articulaia cilindric dintre corpurile 2 i 3;
tensiunea S1 n firul dintre corpurile 1 i 3;
tensiunea S2 n firul dintre corpurile 3 i 4.
111
Se constat c pe diagramele de ncrcare ale corpurilor sistemului forele
exterioare apar o singur dat iar forele interioare de dou ori.
Pentru un sistem de corpuri aflat n echilibru se pune n general problema
determinrii forelor exterioare sau a condiiilor geometrice care asigur aceast
stare, precum i calcularea tuturur forelor de legtur, exterioare i interioare. n
acest scop se pornete de la ipoteza conform creia, dac sistemul se afl n
echilibru, toate corpurile componente se afl deasemenea n echilibru, neexistnd
micri interioare ntre ele.
Metodele utilizate pentru rezolvarea sistemelor de corpuri aflate n
echilibru sunt:
metoda izolrii corpurilor, n care se descrie echilibrul fiecrui corp al
sistemului sub aciunea forelor exterioare i interioare care i sunt aplicate;
metoda echilibrului prilor, n care sistemul dat se divide n dou sau
mai multe subsisteme, fiecare considerndu-se solidificat, ca i cum ar fi un
singur corp; se descrie echilibrul fiecrui subsistem sub aciunea forelor
exterioare i de legtur care i sunt aplicate, ignorndu-se forele de legtur
interioare dintre corpurile subsistemului. Metoda se va exemplifica la grinzile cu
zbrele.
n cadrul ambelor metode descrierea strii de echilibru se face printr-un
numr de ecuaii corespunztor sistemului de fore aplicat corpului sau
subsistemului analizat. Dac echilibrul este condiionat i de frecare, atunci se
adaug i inecuaiile specifice tipului de frecare, conform celor artate n
capitolul precedent.
Un sistem de corpuri se consider static determinat dac numrul total de
ecuaii i inecuaii de echilibru este cel puin egal cu numrul necunoscutelor
(sistemul din fig.7.1 ndeplinete aceast condiie). Dac numrul ecuaiilor este
mai mare dect cel al necunoscutelor, atunci pentru una sau mai multe din
acestea vor exista mai multe soluii.
Sistemul se consider static nedeterminat dac numrul ecuaiilor este
inferior numrului de necunoscute. Dup cum s-a mai artat, n Mecanic se
opereaz cu modele de corpuri solide rigide. Ridicarea nedeterminrii n vederea
calculrii tuturor necunoscutelor se face renunnd la ipoteza rigiditii i
considernd corpurile deformabile. Metodele specifice sunt studiate n cadrul
disciplinei Rezistena Materialelor.
Un exemplu de sistem static nedeterminat este artat n fig.7.3. Cele trei
bare cu greutatea neglijabil, situate n acelai plan, sunt legate ntre ele prin
articulaiile cilindrice din B i C i sunt fixate la baz prin ncastrarile plane din A
i D. Asupra lor acioneaz forele date P i Q, coplanare cu barele. Schemele de
ncrcare arat c barele sunt supuse unor sisteme de fore coplanare, pentru
fiecare putndu-se scrie cte trei ecuaii de echilibru (dou de proiecie i una de
momente). Rezult un total de 9 ecuaii scalare, numr mai mic dect cel al
reaciunilor exterioare i interioare, respectiv 10.
112
B
1
C
3
Fig.7.3
7.2 Metoda izolrii corpurilor
Metoda este deosebit de important mai ales prin faptul c modul de lucru
specific acesteia, detaliat n continuare pentru rezolvarea problemelor de statica
sistemelor de corpuri, se regsete i n studiul acestora din punct de vedere
dinamic.
Dup cum s-a mai artat, echilibrul general al unui sistem de corpuri este
realizat dac fiecare corp din componena sa se afl n echilibru sub aciunea
forelor exterioare i interioare care i sunt aplicate numai lui.
Etapele metodei izolrii corpurilor se pot detalia n modul urmtor:
a) Se deseneaz separat fiecare dintre corpurile sistemului, redus la
elementele grafice eseniale (linii, cercuri, etc). Simbolurile grafice ale legturilor
(reazeme, articulaii, ncastrri, fire) nu se reprezint. Se poate renuna, pentru
simplificare, la orice corp suspendat prin fir, acionat numai prin greutatea
proprie; aceast for va fi transmis n punctul de prindere al firului la corpul de
legtur;
b) Se deseneaz forele exterioare date ale cror direcii i sensuri de
aciune sunt de regul cunoscute. n general, simbolizarea alfanumeric pentru
aceste fore conine literele F, G, P, Q cu indici numerici sau literali;
c) Se deseneaz forele de legtur (reaciunile) exterioare i interioare. Pe
ansamblul sistemului reaciunile exterioare apar o singur dat iar cele interioare
de dou ori, la corpuri diferite. Simbolurile uzuala ale acestora au fost prezentate
n cap. 6.2. Se reamintete c direciile i sensurile reaciunilor din reazemele
simple i cele ale tensiunilor din fire sunt bine determinate prin efectul de sprijin
i respectiv de traciune aplicat corpului asupra cruia acioneaz. Pentru
articulaii i ncastrri sensurile de aciune care nu pot fi precizate dinainte se pot
alege opional; dac din calcul vor rezulta valori pozitive pentru reaciunile
respective, sensurile considerate sunt cele corecte;
d) Se stabilete pentru fiecare corp un sistem de referin cartezian ale
crui direcii, convenabil alese, s permit proiectarea pe ct posibil n adevrat
mrime, n special a forelor care urmeaz a fi determinate. Desenarea axelor
113
sistemului este opional. n unele cazuri simple se poate utiliza un singur sistem
de referin global pentru ntregul sistem.
e) Pentru fiecare corp se stabilesc ecuaiile de echilibru. Numrul lor
depine de configuraia sistemului de fore respectiv. Astfel, se scriu:
o singur ecuaie de proiecie pentru fore coliniare;
dou ecuaii de proiecie i o ecuaie de momente pentru fore coplanare;
trei ecuaii de proiecie i trei de momente pentru sistemele spaiale.
Numrul de ecuaii se poate micora n cazul corpurilor a cror tendina de
micare este o translaie n plan sau n spaiu; pentru acestea nu sunt necesare
ecuaiile de momente;
f) Se adaug inecuaiile care condiioneaz echilibrul cu frecare;
recapitulnd cele analizate n cap. 6.4, forma general a acestora este:
frecarea de alunecare:
T mN;
frecare de rostogolire:
frecarea de pivotare:
Mr s N ;
M p n G ;
frecarea n articulaii:
M f m0 r0 H 2 + V 2 ;
frecrea firelor:
T2 T1 e mq ;
g) Se stabilete ordinea de rezolvare a sistemului de ecuaii, eventual
printr-o schem logic; se determin mai nti forele sau momentele care
condiioneaz echilibrul cu frecare folosind inecuaiile respective i avnd n
vedere, n caz c exist, tendinele multiple de micare;
h) Se rezolv sistemul n raport cu necunoscutele. Ecuaiile sunt n general
liniare i explicitarea necunoscutelor este simpl. Relaiile de calcul se dispun
sub form de algoritm, n ordinea logic a efecturii operaiunilor, fie n vederea
evalurilor numerice imediate, fie n vederea programrii pe calculator.
Substituirea literal succesiv se justific numai dac se studiaz o influen
parametric, respectiv dependena unei necunoscute de variaia unui parametru.
Problema 7.1: Pentru sistemul de
corpuri din fig.7.4 (avnda aceeai
configuraie cu cel din fig.7.1) se cere
s se determine valoarea greutii
corpului 4 pentru care are loc echilibrul
cu frecare. S se calculeze toate reaciunile din legturi dac aceast greutate este egal cu jumtate din valoarea
maxim necesar pentru echilibru.
Date: G1 , G2 , G3 , l , r, R, m ;
Cerute:
a) P = ? (pentru echilibru);
b) Reaciunile, pentru P = Pmax / 2 ;
1
2
3
r
A
l
4
Fig.7.4
114
Rezolvare: Se consider un sistem de referin global cu direciile
orizontal i respectiv vertical. Diagramele de ncrcare i ecuaiile de echilibru
sunt prezentate n tab.7.1. Acestor ecuaii li se atribuie un numr de identificare
pentru ca s se poat realiza mai uor schemele logice. Prima dintre acestea
servete la determinarea valorii forei P pentru echilibru iar cea de a doua pentru
calculul reaciunilor corespunztoare unei valori a acesteia din domeniul de
echilibru cu frecare.
Tabelul 7.1
Corp
Diagrama de ncrcare
Ecuaiile de echilibru
Nr.
1) S1 - T = 0
2) N - G1 = 0
3) T m N
VA
2
HA
MA
4) H A + T - H B = 0
N
T
HB
G2
VB
5) V A - G2 - VB = 0
l
l
6 ) M A - N - G2 - VB l = 0
3
2
7 ) H B - S1 = 0
8) VB - G3 - P = 0
9 ) S1 r - P R = 0
Schema logic pentru punctul a)

(9) S1 (1) T
(3) P
( 2) N
Schema logic pentru punctul b)
(1) T
9
S
(
)
(4 ) H A
1
P
7
H
(
)
B
(8) V (5) V
B
A
( 2) N
(6 ) M A
VB
Rezultat:
P m G1
r
= Pmax
R
Calculul reaciunilor
P = Pmax / 2
9) S1 = PR / r
1) T = S1
7 ) H B = S1
4) H A = H B - T
8) VB = P + G3
5) V A = VB + G2
2) N = G1
N G
6 ) M A = l + 2 + VB
2
3
115
Problema 7.2: Sistemul
1
din fig.7.5 este format
dintr-un troliu 1 articulat
la extremitatea superioar
a unei console 2, ncastrat
C
la cealalt extremitate.
F
Tendina de micare a
4
troliului este impus de
2
greutatea G suspendat de
E
un fir nfurat pe discul
B
D
G
exterior; ea este frnat
a
prin frecarea de coeficient
3
A
m dintre discul interior i
un fir fix. Tensiunea
P
Fig.7.5
necesar n acest scop se
obine cu ajutorul unei greuti P suspendat de prghia 4 i rola 3. S se
calculeze valoarea minim a acestei greuti precum i reaciunile
corespunztoare unei valori duble a acestei greuti. Se neglijeaz greutile
proprii ale consolei i prghiei.
G1 = 2G, G3 = 4G, m = 0,5
Date:
R1 = 74 R, r1 = 45 R, R3 = R, AB = EF = 2R 2 , BC = DE = 3R
Cerute: a) P = ? (pentru echilibru);
b) Reaciunile, pentru P = 2 Pmin ;
Rezolvare: ncrcarea corpurilor principale i ecuaiile de echilibru sunt
prezentate n tab.7.2.
Tabelul 7.2
Diagrama de ncrcare
Ecuaiile de echilibru
Corp 1
1) H C - S1 = 0
2) VC - G1 - G - S 2 = 0
3) GR1 + ( S1 - S 2 )r1 = 0
4 ) S 2 S1e mp /2
Corp 2
5) H A sin a - V A cosa - H C = 0
6)
H A cosa + V A sin a - VC = 0
7)
M A - VC AB sin a +
+ H C ( BC + AB cosa ) = 0
116
Tabelul 7.2 (continuare)
Corp 3
8) H D = 0
9) S 2 + S 3 - VD - G3 = 0
10) ( S 3 - S 2 ) R3 = 0
Corp 4
11) H F - H D = 0
12) VF + VD - P = 0
13)
P EF cosa - H D EF sin a -VD ( DE + EF cosa ) = 0
Schema logic pentru punctul a)

(13) VD (9) S 3
S 3 (10) S 2 (3) S1
S1
(4 ) P
S2
Schema logic pentru punctul b)
(8 ) H D (11) H F
(12) VF
P (13) VD
S2
(
,
)
9
10
S3
( 2) VC
S2
(3) S1 (1) H C
H A
(5,6 )
( H C ,VC )
VA
(7 ) M
A
Rezultat:
P
Pmin
10 - 3e mp /2
e mp /2 - 1
= 2,866 G
G = Pmin
Calculul reaciunilor:
P = 2 Pmin = 5,732 G
8)
HD = HF = 0
11)
P EF cos45
= 2.293 G
DE + EF cos45
12) VF = P - VD = 3.439G
13) VD =
9)
S 2 = S3 =
10)
1
2
(VD + G3 ) = 3.146 G
2) VC = S 2 + G + G1 = 6.146 G
3) S1 = S 2 - G
R1
= 1.746 G
r1
1) H C = S1 = 1.746 G
VC + H C
H
=
= 5.581 G
A
2 sin 45
5,6)
V A = VC - H C = 3.111 G
2 sin 45
7) M A = VC sin 45 -
- H C (BC + AB cos45 ) = 3.561 GR
117
7.3 Grinzi cu zbrele
Prin grind cu zbrele se nelege un sistem format din bare legate ntre
ele la extremiti, alctuind o construcie rigid plan sau spaial. Denumirea,
atribuit iniial unor construcii la care predominant este lungimea (poduri,
macarale, etc.) se extinde la oricare alt ansamblu astfel realizat. Punctele de
legtur ntre extremitile barelor se numesc noduri. n mod practic aceste
mbinri se realizeaz prin sudur sau nituire.
Metodele de calcul static pentru grinzilor cu zbrele se refer, n general,
la construciile plane (fig.7.6, 7.7). Ele pot fi ns extinse i la cele n spaiu (un
exemplu simplu este dat n fig.7.8).
Fig.7.6
Fig.7.7
n studiul grinzilor cu zbrele plane se fac
cteva ipoteze simplificatoare:
D
barele sunt rectilinii;
nodurile sunt articulaii cilindrice fr
frecare;
C
forele exterioare se aplic numai n noduri A
i sunt coplanare cu grinda;
legturile exterioare ale grinzii se realizeaz
B
numai prin noduri;
greutatea proprie a barelor este neglijabil
Fig.7.8
comparativ cu forele exterioare.
n cazul grinzilor cu zbrele spaiale nodurile sunt articulaii sferice iar
forele exterioare pot avea orice direcie. n ipoteza menionat mai sus, respectiv
c nodurile sunt articulaii, n acestea vor aciona numai fore de legtur, nu i
momente. La o bar oarecare AB (fig.7.9) n fiecare nod acioneaz cte un
sistem de fore concentrate care se reduce fiecare la cte o rezultant:
(7.1)
TA = Fi
TB = Fi '
Ecuaiile care descriu echilibrul barei sunt:
A
B
TA + TB = 0
(7.2)
Fig.7.9
M
(
T
)
=
AB
T
=
0
B
A B
Produsul vectorial nul din ecuaia de momente indic coliniaritatea forei
TB cu bara AB. n mod analog se demonstreaz i c TA este coliniar cu AB.
innd cont i de prima ecuaie se poate scrie:
TA = TB = T
(7.3)
T reprezint tensiunea din bar i este coliniar cu aceasta.
118
n funcie de solicitrile exterioare o bar
poate fi supus la ntindere sau la compresiune.
Efectund o secionare a barei n imediata
T
compresiune T
vecintate a unui nod i introducnd tensiunea
corespunztor solicitrii, se observ c n cazul
ntinderii tensiunea iese din nod iar n cazul
Fig.7.10
compresiunii intr n nod (fig.7.10).
Pentru grinzile cu zbrele calculul static include determinarea reaciunilor
exterioare precum i a tensiunilor din bare.
n ansamblul ei, datorit modului n care sunt asamblate barele, o grind cu
zbrele se comport ca un solid rigid i, n consecin, sunt valabile condiiile generale de echilibru stabilite pentru acesta. Numrul ecuaiilor scalare de echilibru
va depinde de configuraia sistemului forelor exterioare care acioneaz asupra
grinzii (maximum 3 pentru fore exterioare coplanare grinzii i maximum 6
pentru fore dispuse tridimensional). Numrul reaciunilor necunoscute din legturile exterioare ale grinzii trebuie sa fie mai mic sau cel mult egal cu numrul
acestor ecuaii.
Pentru calculul tensiunilor din bare se utilizeaz metoda izolrii nodurilor.
Fiecare din nodurile grinzii cu zbrele se consider un punct material acionat de
un sistem de fore concurente, respectiv tensiunile din barele pe care le unete i,
dup caz, forele exterioare date i reaciunile din legturile exterioare ale grinzii.
Echilibrul nodului se descrie printr-un numr de ecuaii specific dispunerii acestor fore (2 pentru fore coplanare i 3 pentru fore dispuse tridimensional).
Grinda cu zbrele este static determinat dac, aplicnd aceastp metod, se
pot calcula toate tensiunile din bare. Verificarea acestei stri se face cu relaia
general de forma:
(7.4)
b = k1 n - k2
n care s-a notat prin b numrul de bare, n numrul de noduri, k1 numrul
de ecuaii de echilibru pentru un nod, k 2 numrul de ecuaii de echilibru pentru
grinda n ansamblu. Astfel,
pentru grinda plan
(7.5)
b = 2n - 3
pentru grinda n spaiu b = 3 n - 6
(7.6)
La demararea calculului se face ipoteza c toate barele din configuraia
grinzii sunt supuse la ntindere; n acest caz, conform celor artate mai nainte,
tensiunile ies din noduri. Valoarea negativ obinut n urma calculului indic
faptul c bara respectiv este supus la compresiune.
Problema 7.3 Grinda cu zbrele plan din fig.7.6, avnd nodurile echidistante pe orizontal i vertical, este legat la baz printr-o articulaie cilindric n
nodul A i printr-un reazem simplu n nodul B. Grinda este supus aciunii forelor F1 i F2 . S se calculeze reaciunile exterioare i tensiunile din toate barele.
ntindere
Date:
AB = 3l , AC = l
F1 = 3P, F2 = 2 P
Cerute:
a) H A , V A , N
b) T1 , K, T13
119
Rezolvare: Grinda este acionat de un sistem de fore
coplanare cu ea (fig.7.11),
echilibrul ei fiind descris prin
trei ecuaii, numr egal cu cel al
reaciunilor exterioare. Condiia
ca grinda s fie static determinat, respectiv:
b = 2n - 3 = 2 8 - 3 = 13 ,
este verificat. Calculele sunt
date n tab.7.3.
4 D
12
11
13
B
2
G 10
Fig.7.11
Tabelul 7.3
a) Reaciunile exterioare
H A = - F2 = -2 P
H A + F2 = 0
N = 31 ( F1 + F2 ) = 53 P
V A + N - F1 = 0
N 3l - F l - F l = 0
V A = F1 - N = 43 P
1
2
b) Tensiunile n bare
C
T4 + T3 cos45 = 0
- T1 - T3 sin 45 = 0
T8 - T4 = 0
- F1 - T5 = 0
T12 + T11 cos45

- T8 - T7 cos45 = 0
- T9 - T11 sin 45
- T7 sin 45 = 0
F2 - T12 = 0
- T13 = 0
H A + T2 = 0
VA + T1 = 0
T6
T5
+ T7 cos45 - T2 - T3 cos45 = 0
+ T7 sin 45 +
+ T3 sin 45 = 0
120
T10 - T6 = 0
T9 = 0
- T10 - T11 cos45 = 0
T13 + N + T11 sin 45 = 0
c) Rezultate
nodul A
nodul D
nodul G
5
4
T2 = - H A = 2 P
T8 = T4 = - P
T10 = T6 = P
3
3
4
T1 = -V A = - P
T9 = 0
T5 = - F1 = -3 P
3
nodul C
nodul E
nodul B
T1
4 2
T5
5 2
T
5 2
T3 = =
P T7 = -T3 =
P T11 = - 10 = P
sin 45
3
sin 45
3
cos45
3
4
T = -T7 cos 45 + T2 +
T13 = - N - T11 sin 45 = 0
T4 = -T3 cos45 = - P 6
nodul H
3
3
+ T3 cos 45 = P
T12 = F2 = 2 P
3
Observaii:
ordinea de rezolvare a nodurilor se alege n aa fel nct ecuaiile
aferente s nu conin mai mult de dou tensiuni necunoascute;
numrul total de ecuaii excede pe cel al tensiunilor; ultimul nod, n
cazul de fa F, poate fi folosit pentru verificare;
interpretarea rezultatelor de mai sus arat c barele 2,3,6,7,10,12 sunt
supuse la ntindere iar barele 1,4,5,8,11 la compresiune; 9 i 13 nu sunt ncrcate.
Pentru calcularea selectiv a unor tensiuni n barele unei grinzi cu zbrele
se poate utiliza metoda seciunilor. Aceasta are la baz metoda echilibrului
prilor amintit n capitolul 7.1. n principiu, metoda const n secionarea
grinzii cu zbrele dup un traseu care conine barele pentru care se face calculul.
Aceste bare se suprim i n nodurile de la extremitile lor se introduc tensiunile
corespunztoare. Fiecare din prile grinzii cu zbrele se va afla n echilibru sub
aciunea forelor exterioare date, a reaciunilor n legturile exterioare i a
tensiunilor menionate, aplicate prii respective.
Problema 7.4 La grinda cu zbrele plan din fig.7.7, avnd toate barele
egale, legtura la baz se face prin articulaia cilindric din nodul A i prin
reazemul simplu din nodul B. Grinda este supus aciunii forelor F1 i F2 . S
se calculeze reaciunile exterioare i tensiunile din barele 1, 2, 3.
Date:
a = lungimea barelor
F1 = 3P, F2 = 2 P
121
Cerute: a) H A , VA , N
b) T1 , T2 , T3
Rezolvare: Reaciunile exterioare se
calculeaz la fel ca n ca n problema
precedent. Traseul de secionare al
grinzii taie cele trei bare (fig.7.12).
Calculele sunt prezentate n tabelul 7.4.
3
Fig.7.12
Tabelul 7.4
a) Calculul reaciunilor
H A = - F2 = -2 P
H A + F2 = 0
V A + N - F1 = 0
N 3a - F 2a - F a sin 60 = 0
1
2
N=
1
3
(2 F1 + F2 sin 60) = 6 +3 3 P
V A = F1 - N =
3- 3
3
b) Calculul tensiunilor
H A + F2 + T1 + T2 cos60 + T3 = 0
V A - T2 sin 60 = 0
- (T + F ) a sin 60 - T 2a sin 60 = 0
2
2
1
T2 =
VA
2( 3 - 1)
P
=
3
sin 60
T1 = -2T2 - F2 = -
4 3 +2
3
T3 = - H A - F2 - T1 - T2 cos60 = 3 + 1
- T1 - T3 - T2 sin 60 = 0
N - F1 + T2 sin 60 = 0
Na + T a sin 60 = 0
1
T2 =
F1 - N 2( 3 - 1)
=
3
sin 60
T1 = -
N
4 3 =2
=3
sin 60
T3 = -T1 - T2 sin 60 = 3 + 1
Dup cum se observ, se obin aceleai rezultate oricare ar fi partea

analizat. Metoda se poate utiliza dac numrul de bare care se secioneaz
corespunde numrului de ecuaii care se pot scrie pentru echilibrul uneia sau
alteia dintre pri. n cazul grinzilor coplanare acionate de fore n planul lor, se
pot practica seciuni care intersecteaz maximum trei bare iar n cazul unei grinzi
spaiale planul de secionare poate intersecta maximum 6 bare.
n cazul grinzilor cu zbrele plane o celula nedeformabil este format din 3
bare dispuse triunghiular (fig.7.6, 7.7) iar n cazul unei grinzi cu zbrele spaial,
are forma unei piramide triunghiulare totaliznd 6 bare (fig.7.8). Traseul de
secionare al grinzii nu trebuie s intersecteze toate barele aceleiai celule.
122
8. STATICA FIRELOR
8.1 Generaliti
Firele sunt linii materiale avnd grosimea neglijabil n comparaie cu
lungimea; n Mecanic se admite ipoteza c firele sunt inextensibile, flexibile i
torsionabile. Aceast ipotez indic faptul c un fir nu opune nicio rezisten
atunci cnd este ndoit sau rsucit, singura for fiind tensiunea n lungul su.
Se consider un fir
A
B
suspendat la extremiti n dou
puncte fixe A i B (fig.8.1).
s
Pentru poziionarea unui punct
oarecare M al su se folosete
M
M1
coordonata intrinsec s = AM ;
Ds
se reamintete c aceasta este o
Fig.8.1
coordonat local orientat,
egal cu lungimea poriunii de fir msurat fa de o extremitate a acestuia.
Asupra firului acioneaz o fora exterioar distribuit continuu n lungul su
dup o lege de variaie oarecare p = p(s) , n care | p | se exprim n N/m.
Obiectul studiului l constituie determinarea formei pe care o ia firul sub aciunea
acestei fore precum i a legii de variaie a tensiunii n fir, respectiv T = T (s) .
Spre deosebire de bare, care pot fi supuse att la
ntindere ct i la compresiune, firele pot fi supuse
numai la ntindere. Dac se secioneaz firul ntr-un
punct oarecare, pe cele dou fee ale seciunii
tensiunile, egale i de sens contrar, sunt orientate n
Fig.8.2
modul artat n fig.8.2; se consider pozitiv tensiunea
care are sensul coordonatei s.
8.2 Ecuaiile generale de echilibru
tangenta n
M
O
Fig.8.3
Se studiaz echilibrul unui segmentului

de fir elementar MM1 = Ds din fig.8.1,
detaliat n fig.8.3. Lund ca reper general un
punct O, poziia relativ a punctului M 1 fa
de M este definit prin vectorul:
MM 1 = Dr = r ( s + Ds ) - r ( s )
(8.1)
Fora exterioar distribuit care acioneaz
asupra segmentului elementar se poate
considera constant pe lungimea acestuia i
poate fi redus la o rezultant p Ds aplicat
la mijlocul segmentului. La extremitile
123
acestuia se introduc tensiunile corespunztoare seciunilor respective. Echilibrul
segmentului sub aciunea acestor trei fore se descrie prin relaiile vectoriale:
( Fi = 0) T ( s + Ds ) - T ( s) + p Ds = 0
(8.2)
tM
Dr
( p Ds) = 0
( M M ) = 0 Dr T ( s + Ds) +
2
Se mparte fiecare relaie la Ds i se calculeaz limitele fiecrui termen atunci

cnd Ds 0 .
T ( s + Ds ) - T ( s )
lim
+ lim p = 0
Ds0
Ds 0
Ds
(8.3)
D
r
D
r
lim
lim T ( s + Ds ) + lim
lim p = 0
Ds0 Ds Ds0
Ds 0 2
Ds 0
Deoarece fora distribuit p poate fi considerat constant pe segmentul
elementar Ds , se poate scrie:
lim p = p
(8.4)
Ds 0
Atunci cnd Ds 0 punctul M 1 tinde ctre M i deci Dr 0 ; n consecin:

Dr
(8.5)
=0
lim
Ds 0 2
Pentru tensiunea n fir sunt valabile relaiile
T ( s + Ds ) - T ( s ) dT
lim
=
(8.6)
(8.7)
lim T (s + Ds) = T (s) = T
Ds 0
Ds0
ds
Ds
n continuare:
Dr | Dr |
Dr
Dr
| Dr |
= lim
= lim
lim
lim
=t 1 = t
(8.8)
Ds 0 Ds
Ds 0 | Dr | Ds Ds 0 | Dr | Ds 0 Ds
care se mai poate evalua i n modul urmtor:
Dr
r ( s + Ds) - r ( s) dr
(8.9)
lim
= lim
=
Ds 0 Ds
Ds 0
Ds
ds
Prin echivalarea celor dou relaii se obine:
dr
(8.10)
t =
ds
La limit, cnd M 1 se suprapune peste M, dreapta MM 1 devine tangenta n M
la curba firului iar vectorul t este versorul acestei tangente. Cu aceste precizri
cea de a doua relaie (8.3) devine:
(8.11)
t T = 0
Un produsul vectorial nul indic coliniaritatea vectorilor respectivi. n consecin
vectorul tensiunii va avea direcia tangentei la fir n punctul M.
n baza acestor determinri ecuaiile generale de echilibru (8.3) iau forma
dT
T = Tt
+ p =0
(8.12)
ds
124
8.3 Ecuaiile de echilibru n coordonate carteziene
Firul, pentru care s-au stabilit
ecuaiile generale de echilibru (8.12), se
z
s
poate raporta la un sistem de referin
cartezian Oxyz (fig.8,4), pstrnd ca variabil independent coordonata intrinsec s.
t
Vectorul de poziie al punctului M este:
(8.13)
r = x i + y j + zk
O
y
n care coordonatele punctului sunt deasex
menea funcii de s. Relaia (8.10) pentru
Fig.8.4
versorul t al tangentei Mt se poate scrie:
dr dx
dy
dz
(8.14)
t=
= i+
j+ k
ds ds
ds
ds
Pornind de la cea de a doua relaie (8.12) pentru tensiunea n fir se obine:
dx dy
dz
T = T t = T i + T j + T k = Tx i + Ty j + Tz k
(8.15)
ds ds
ds
Termenii din paranteze reprezint proieciile pe axe ale tensiunii. Fora distribuit
p poate fi exprimat i ea n funcie de proieciile pe axele de coordonate:
p = pxi + p y j + pz k
(8.16)
Se prelucreaz prima ecuaie (8.12) i se obin ecuaiile scalare:

d dx
d dy
d dz
T + px = 0
T + p y = 0
T + p z = 0 (8.17)
ds ds
ds ds
ds ds
Acestea reprezint un sistem de ecuaii difereniale prin integrarea cruia se poate
determina att forma firului ct i legea de variaie a tensiunii din fir.
8.4 Ecuaiile de echilibru n triedrul Frenet
n
Fig.8.5
*)
Triedrul Frenet*) este un sistem de

referin local, a crui origine este n punctul
de pe curba firului poziionat prin coordonata
intrinsec s = AM (fig.8.5). Direciile axelor
sunt tengenta Mt, normala principal Mn i
binormala Mb. Versorii acestor direcii sunt
t ,n , b . Normala principal trece prin centrul
de curbur C al curbei iar r = CM reprezint
raza de curbur n M. Variaiile versorilor (ca
direcie) n funcie de coordonata s sunt
cunoscute prin formulele lui Frenet.
O prezentare mai detaliat se va face n partea de Cinematic.
125
Pentru studiul de fa intereseaz prima formul a lui Frenet, respectiv:
dt 1
(8.18)
= n
ds r
Cu aceste precizri se prelucreaz ecuaiile generale de echilibru (8.12):
dT
d
(T t ) = dT t + T dt = dT t + T n
=
(8.19)
r
ds ds
ds
ds ds
Pentru fora distribuit p se consider o dezvoltare analitic de forma:
(8.20)
p = pt t + pn n + pb b
Se proiecteaz prima relaie (8.12) pe direciile triedrului Frenet i rezult
ecuaiile scalare:
dT
T
+ pt = 0
+ pn = 0
p =0
(8.21)
b
ds
r
Ultima relaie pune n eviden faptul c sub aciunea forei distribuite firul se
aeaz n aa fel nct vectorul p s se afle n planul determinat de versorii t i
n (planul osculator).
Se pot pune n eviden urmtoarele situaii particulare:
a) cazul firului nencrcat ( pt = pn = 0) :
dT
T
= 0 T = const.
=0 r =
(8.22)
ds
r
Firul este rectiliniu, tensiunea din fir este constant.
b) cazul firului ncrcat, fr frecare ( pt = 0) T = const.
8.5 Funcii hiperbolice. Relaii generale.
Pentru studiul firului omogen greu se consider util inserarea n cele ce
urmeaz a unor aspecte referitoare la funciilor hiperbolice. Relaiile strict utile
au fost grupate n tab.8.1*).
Tabelul 8.1
Funcii hiperbolice - reprezentri grafice
y
y
1
O
*)
Manualul Inginerului, vol I, Ed.Tehnic, 1965
126
Relaii ntre funciile hiperbolice
1 x
-x
sh x = 2 (e - e )
ch x + sh x = e x
1
x
x
ch x - sh x = e -x
ch x = (e + e )
2
ch 2 x - sh 2 x = 1
sh ( x1 x2 ) = sh x1 ch x2 ch x1 sh x2
ch ( x1 x2 ) = ch x1 ch x2 sh x1 sh x2
x1 + x2
x1 - x2
sh x1 + sh x2 = 2 sh 2 ch 2
sh x - sh x = 2 sh x1 - x2 ch x1 + x2
1
2
2
2
x
ch x - 1
sh =
2
2
ch x + 1
x
ch
=
2
2
x + x2
x -x
ch x1 + ch x2 = 2 ch 1
ch 1 2
2
2
ch x - ch x = 2 sh x1 + x2 sh x1 - x2
1
2
2
2
x 3 x 5 x7
sh x = x +
+
+
+K
3! 5! 7!
d
( sh x) = ch x
dx
d
1
(arg sh x) =
dx
1 + x2
x 2 x 4 x6
ch x = 1 +
+
+
+K
2! 4! 6!
d
(ch x) = sh x
dx
d
1
(arg ch x) =
dx
x2 - 1
sh 2 x = 2 sh x ch x
ch 2 x = ch 2 x + sh 2 x
Observaie: n coordonate cu o metric omogen a ambelor axe, tangenta

n punctul de inflexiune O face unghiul p / 4 cu direcia Ox.
8.6 Studiul general al firului omogen greu
Se consider un fir acionat doar de
greutatea proprie (p [N/m] = greutatea
unitii de lungime). Extremitatea A se afl
pe axa Oy iar B n planul Oxy dispus
vertical (fig.8.6). Pentru sarcina distribuit
p = const. se pot scrie proieciile:
px = pz = 0 , p y = - p
(8.23)
Ecuaiile generale de echilibru (8.17) iau

n acest caz formele:
y
B
O
x
z
Fig.8.6
127
d dx
d dy
d dz
T = 0 (8.24)
T - p = 0 (8.25)
T = 0 (8.26)
ds ds
ds ds
ds ds
Din ecuaia (8.24) se observ c:
B
A
dx
(8.27)
T
= Tx = const. = H
H
ds
C
Aceast relaie indic faptul c n orice
H
seciune a firului proiecia pe orizontal a
H
tensiunii, notat prin H, este constant
Fig.8.7
(fig.8.7). n punctul cel mai de jos al
firului, notat C, tangenta este orizontal i tensiunea este minim, avnd chiar
valoarea H. Din (8.27) se expliciteaz pentru calculele urmtoare:
ds
(8.28)
T =H
dx
Se prelucreaz n continuare ecuaia (8.26):
C
C
dz
ds dz
T
= C1 H
= C1 dz = 1 dx z = 1 x + C2 (8.29)
ds
dx ds
H
H
n care C1 i C 2 sunt constante de integrare. Valorile acestora se determin din
poziiile extreme:
- n punctul A : x = 0, z = 0 C1 = 0
(8.30)
z =0
- n punctul B : z = 0
C2 = 0
Este evident c sub aciunea greutii proprii toate punctele firului se vor afla n
planul vertical Oxy.
Pe o poriune elementar un arc de curb plan se
poate aproxima cu coarda (fig.8.8) i se poate scrie:
ds
dy
2
dy

ds = (dx )2 + (dy )2 = dx 1 + = dx 1 + ( y ')2 (8.31)
dx
dx
n care intervine derivata:
Fig.8.8
dy
(8.32)
= y'
dx
Ecuaia (8.25) se prelucreaz n modul urmtor:
d dy
d ds dy
d dy p
T - p = 0
H
= p
=
ds ds
ds dx ds
ds dx H
(8.33)
dy'
p
= dx
2
H
1 + ( y' )
Se introduce constanta:
H
= const.
p
a crei semnificaie va fi evideniat
vedere dimensional a este o lungime.
a=
(8.34)
= m
N
m
ulterior; se precizeaz c din punct de
128
Se procedeaz la integrarea ultimei relaii (8.33):

dy'
1
x
= dx + C1 arg sh( y ' ) = + C1
a
1 + ( y' ) 2 a
y ' = sh + C1 (8.35)
a
innd cont de rel.(8.32) se face o nou integrare:

x
(8.36)
dy = sh a + C1 dx y = a ch a + C1 + C2
Pentru calculul constantelor de integrare C1 i
y
A
B C 2 din relaiile (8.35) i (8.36) se pun condiiile specifice punctului C aflat n poziia
C
cea mai de jos a firului (fig.8.9). Pe ordonata
acestuia se introduce un punct auxiliar
a
O1 ( x0 , y0 ) aflat la distana CO1 = a .
x Coordonatele punctului C, devin astfel:
O
xC = x0
(8.37).
Fig.8.9
y
=
y
a
+
0
C
Se observ c C este un punct de minim al curbei firului i n consecin derivata
este nul n acest punct. Se introduc aceste condiii n ecuaiile menionate i se
determin succesiv:
x
x
x
y ' ( xC ) = 0 sh 0 + C1 = 0 0 + C1 = 0 C1 = - 0 (8.38)
a
a
a
x
x
y ( xC ) = y0 + a a ch 0 - 0 + C2 = y0 + a C2 = y0 (8.39)
a
a
Cu aceste valori ale constantelor de integrare, ecuaiile (8.35) i (8.36) devin:
x - x0
x - x0
(8.40)
(8.41)
y ' = sh
y - y0 = a ch
a
a
Forma pe care o ia un fir supus aciunii greutii proprii, descris prin
ecuaia (8.41), poart numele de curb funicular i este o cosinusoid
hiperbolic. De cele mai multe ori ns, aceast curb se raporteaz la un sistem
de axe particularizat (fig.8.10), obinut printr-o translaie de axe din O n O1 ; n
acest sistem x0 = 0, y0 = 0 i ecuaiile de mai sus devin:
y
x
a
x
y = a ch
a
y' = sh
B
s
C
O
Fig.8.10
a
x
(8.42)
(8.43)
Sub aceast form curba funicular este

mai cunoscut sub numele de lnior.
Lungimea a, important pentru
poziionarea firului n acest sistem de axe,
129
poart numele de parametrul lniorului. Valoarea lui este dependent de
condiiile concrete de solicitare; modul de determinare se va studia n continuare.
n noul sistem de axe coordonata intrinsec s se msoar fa de punctul C.
Lungimea unui arc de lnior se poate calcula n funcie de coordonate pornind
de la relaia (8.31):
x
x
x
s
x
x
2
2x
(8.44)
s = ds = 1 + ( y' ) dx = 1 + sh
dx = ch dx = a sh
0
0
0
0
a
a
a
Legea de variaie a tensiunii n fir se poate stabili pornind de la relaiile
(8.28) i (8.34):
1 + ( y ' ) 2 dx
ds
x
x
y
T =H
=H
= H 1 + sh 2 = H ch = pa = py (8.45)
dx
dx
a
a
a
Se observ c tensiunea n fir este dependent numai de ordonata punctului n
care se face determinarea. n punctele de suspendare A i B tensiunile vor lua
valorile extreme:
(8.46)
TA = p yA
TB = p yB
8.7 Probleme speciale n statica firelor
8.7.1 Firul foarte ntins
Acest caz are multiple aplicaii
practice. Tensiunea n fir este foarte mare
comparativ cu greutatea proprie iar sgeata A
firului este foarte mic.
Funciile hiperbolice care intervin n
calculele din capitolul precedent pot fi
dezvoltate n seriile de puteri convergente
(cf.tab.8.1):
2
y
d
B
C
O
Fig.8.11
x
1 x
1 x
1 x
ch = 1 + + + + K
a
2! a
4! a
6! a
3
(8.47)
x x 1 x
1 x
1 x
sh = + + + + K
(8.48)
a a 3! a
5! a 7 ! a
n condiiile menionate mai sus, atunci cnd crete tensiunea n fir i, implicit,
componenta sa orizontal H, crete i valoarea parametrului a = H p ; n acelai
timp, argumentul x a al funciilor hiperbolice de mai sus scade, astfel c
ponderea termenilor de rang superior n aceste serii se diminueaz. O bun
aproximaie se obine dac se pstreaz numai primii doi termeni ai fiecrei serii.
Ecuaia (8.43) devine:
x
1 x 2
1 2
y = a ch = a 1 +
=
+
a
x
(8.49)
2
!
a
2
2
a
a
130
Analitic, aceast ecuaie reprezint o parabol simetric fa de axa Oy cu
punctul de minim C situat la distana a deasupra originii. Parabola aproximeaz
satisfctor cosinusoida hiperbolic pe poriunea cuprins ntre punctele de
suspendare.
n unele situaii se prescrie o distan d ntre punctele de suspendare i o
sgeat f. n funcie de aceste mrimi se pot face unele determinri. Astfel, n
punctul B:
d
d2
1 2
(x = , y = a + f ) a + f = a +
a=
x
(8.50)
2
8f
2a
Arcul de lnior este:
3
2
x 1 x3
32
f
x
x
= x+
x3
s = a sh = a +
= x+
(8.51)
3
2
4
3
a
6
a
d
6a
a
Lungimea total a firului este dublul arcului CB:

8 f2
(8.52)
l = 2 s ( xB ) = d +
3 d
Tensiunea n fir se poate determina cu relaia:
1 2
pd 2
T = py = p a +
x pa =
(8.53)
2
a
8
f
n care s-a suprimat un termen neglijabil. Se poate considera c tensiunea este

aproximativ constant pe toat lungimea firului.
8.7.2 Firul cu lungime impus
Se consider un fir omogen cu lungimea l i greutatea p pe unitatea de
lungime, care se suspend la extremiti; ntre cele dou puncte de suspendare A
i B exist o distan d pe orizontal i o diferen de nivel h pe vertical. n
funcie de aceste mrimi se studiaz caracteristicile de aezare i de solicitate ale
firului.
Firul suspendat ntre punctele A i B
B
constituie o poriune dintr-un lnior,
curb a crei definire n raport cu aceste
y
h
puncte este precizat prin parametrul a i
l
coordonata x0 (fig.8.12). Pentru determinarea acestora se pornete de la relaiile
A
C
generale (8.43) i (8.44):
a
x
x
l = s B - s A = a sh B - a sh A
x
O
a
a
d
(8.54)
x
x
h = y - y = a ch B - a ch A
B
A
Fig.8.12
a
a
Cu observaia c x A = x0 i xB = x0 + d i innd cont de relaiile ntre funciile

hiperbolice date n tab.8.1, se mai poate scrie:
131
2x + d
x - x A xB + x A
d
l = 2a sh B
ch
= 2 a sh ch 0
2a
2a
2a
2a
h = 2a sh xB - x A sh xB + x A = 2a sh d sh 2 x0 + d
2a
2a
2a
2a
a) parametrul lniorului (a)

Se prelucreaz sistemul (8.55) n modul urmtor:
l 2 - h2
2 d 2 2 x0 - d
2 2 x0 - d
2 d
=
sh
ch
sh
=
sh
2a
2a
2a
2a
4a 2
2
(8.55)
(8.56)
d
l -h
=
2a
2a
Ecuaia transcendent astfel obinut conine drept unic necunoscut parametrul
a al lniorului; explicitarea lui din acest ecuaie nu este ns posibil. Pentru
rezolvare se pune aceast ecuaie sub forma
sh
d
l 2 - h2 d
sh
=
2a
d
2a
i se introduc notaiile auxiliare:
d
= x*
2a
Ecuaia ia forma simplificat:
sh x* = mx*
(8.57)
l 2 - h2
=m
d
(8.59)
Variabila intermediar adimensional x* corespunde

abscisei punctului de intersecie al ramurii pozitive a
unei sinusoide hiperbolice y1 cu o dreapt y2 ce
trece prin origine ntr-un sistem de axe Oxy particular
(fig.8.13); intersecia ramurii negative cu dreapta
respectiv nu are sens fizic deoarece a > 0 . n funcie
de valorile pentru d, h, l pot exista situaiile:
(8.58)
y
x
Fig.8.13
1) l > d 2 + h 2 , m > 1 firul este mai lung dect distana dintre punctele
de suspendare, soluia exist, x* > 0 , a > 0 ;
2) l = d 2 + h 2 , m = 1 dreapta y2 este tangenta n O la sinusoida
hiperbolic y1 ; rezult x* = 0 i a = ; teoretic firul are forma dreptei care
unete punctele de suspendare;
3) l < d 2 + h 2 , m < 1 firul este prea scurt fa de distana dintre A i
B, nu exist o soluie real.
Un prim procedeu pentru calcularea valorilor numerice x* i a n funcie
de datele d, h, l, const n interpolarea funciilor y1 i y2 . Se calculeaz aceste
funcii pentru valori succesive atribuite variabilei x (fig.8.13) pornind de la 0, cu
132
un pas de variaie Dx convenabil ales, pn cnd | y2 - y1 | e , unde e
reprezint o eroare admisibil. Algoritmul propus pentru efectuarea acestei
operaiuni este dat n tab.8.2.
Tabelul 8.2
Iniializri
Iteraii
Finale
m = l 2 - h2 d
x x + Dx
x* = x
m 1 ? stop
y1 = sh x = (e x - e- x ) 2
a = d 2 x*
x =0
Dx = K
e =K
y2 = m x
Dy = y2 - y1
Dy < 0 ? Dx Dx 2
Dy e ? exit
Observaie: Se remarc njumtirea pasului de variaie Dx la apropierea

de soluie.
Un al doilea procedeu const n rezolvarea pe cale analitic a ecuaiei
(8.59) n care se nlocuiete funcia sh x* prin primii trei termeni ai dezvoltrii
ei n serie de puteri (tab.8.1):
1
1
(8.60)
x* + ( x* )3 + ( x* ) 5 = mx*
3!
5!
Cu observaia c pentru o soluie real x* > 0 i m > 1 , dup simplificare se
obine ecuaia biptrat:
(8.61)
( x* )4 + 20( x* ) 2 - 120(m - 1) = 0
cu soluia unic:
x* = - 10 + 100 + 120(m - 1)
(8.62)
care confirm i analiza fcut mai sus referitor la raportul ntre lungimea firului
i distana dintre punctele de suspendare. Neglijarea termenilor de rang superior
din seria funciei sh x* nu afecteaz precizia determinrii.
n continuare parametrul lniorului se calculeaz cu relaia:
d
a=
(8.63)
2 x*
Valoarea parametrului a este cu att mai mare cu ct firul este mai ntins.
b) distana fa de origine ( x0 )
Se pornete de la ecuaiile (8.55) care se prelucreaz astfel:
2 x0 +d
2x + d
d 2x + d
2
2
l + h = 2a sh ch 0
+ sh 0
(8.64)
= l - h e 2a
2a
2a
2a
n care s-a inut cont de rel.(8.56) i de tab.8.1.
133
Din aceast relaie se expliciteaz dup logaritmare:
a
l+h d
(8.65)
x0 = ln
2
l-h 2
Prin coordonata x0 i parametrul a se poziioneaz sistemul de coordonate
specific n care este definit firul ca lnior. Se poate observa cu uurin c, n
cazul unui fir ntins, punctul de minim C se afl n afara punctelor de suspendare
A i B; la un fir relaxat punctul C se afl ntre acestea. Dac punctele de
suspendare se afl la acelai nivel, h = 0 i rezult x0 = - d 2 ; curba firului este
n acest caz simetric fa de Oy.
y
h
A
a f
a
O
x
d
Fig.8.14
c) sgeata firului (f)

Distana pe vertical ntre punctele C i A (fig.8.14) se calculeaz cu relaia
x
(8.66)
f = a ch 0 - a
a
n cazul firului simetric (h = 0, x0 = - d 2) se obine:
d
1
-a=
4a 2 + l 2 - a
(8.67)
2a
2
d) direcia tangentei la fir (q )
ntr-un punct M(x,y) tensiunea acioneaz dup direcia tangentei la curba
lniorului; panta acesteia este dat de derivata de ordinul I, respectiv:
x s
tg q = y x' = sh =
(8.68)
a a
n care s este arcul de lnior CM definit n rel.(8.44). Se pot exprima n
continuare i funciile:
x
sh
1
1
1
a
tgq
s
cosq =
=
=
=
sin q =
= a =
x ch x y
1 + tg 2q
1 + tg 2q ch x y
1 + sh 2
a
a
a
(8.69)
f = a 1 + sh 2
134
n punctele de suspendare unghiurile de poziie ale tangentelor se calculeaz cu
relaiile:
x
x +d
(8.70)
tg a = sh 0
tg b = sh 0
a
a
Pentru firul simetric (h = 0, x0 = - d 2) se obine:
l
d
d
d l
(8.71)
tg a = sh - = -sh = tg b = sh =
2a
2a
2a
2a 2a
fiind evident egalitatea |a |=| b | .
e) Tensiunea n fir (T)
Valoarea efectiv a tensiunii ntr-o seciune M(x,y) se calculeaz cu relaia
general (8.45), respectiv T = py . La extremitile firului tensiunile vor fi:
(8.72)
TA = py A = p(a + f )
TB = pyB = p(a + f + h)
n care f este sgeata firului calculat n (8.67). n cazul firului simetric:
1
(8.73)
TA = TB = p(a + f ) = p 4 a 2 + l 2
2
Tensiunea minim n fir apare n punctul C al firului i, aa cum s-a demonstrat
anterior, este egal cu proiecia pe orizontal a tensiunii T n orice punct:
a
(8.74)
TC = H = T cosq = py = pa
y
8.7.3 Firul cu sarcin adiional fix
Se consider un fir suspendat la extremiti pentru care se cunosc datele p, l, d, h
A
specificate n capitolul precedent. ntr-un punct
M al firului, aflat la distana AM = l1 (msurat
M
pe fir), se atrn o greutate G (fig.8.15).
Este evident c fiecare din cele dou
ramuri ale firului, respectiv AM i MB, sunt arce
de lnior. Tangentele n punctul M
fac
unghiurile orientate q 1 i q 2 cu orizontala (n
Fig.8.15
fig.8.15 q1 < 0 ). Dac se descompune greutatea
G dup aceste direcii, componentele obinute vor fi egale cu tensiunile din
ramurile respective. Respectnd convenia de semn pentru tensiuni, suma
vectorial G = T1 + (-T2 ) se proiecteaz pe orizontal i vertical prin ecuaiile:
B
T1 cosq 1 - T2 cosq 2 = 0
(8.75)
sin
q
sin
q
T
T
=
G
1
2
2
1
Presupunnd pentru nceput c ramurile AM i MB ar aparine unor curbe
funiculare diferite i cu observaia c T cosq = H = pa , prima dintre aceste
relaii se mai poate scrie:
135
(8.76)
H1 - H 2 = pa1 - pa2 = p(a1 - a2 ) = 0

Aceast relaia este posibil numai dac a1 = a2 = a , fapt care demonstreaz c
cele dou ramuri aparin aceleiai curbe funiculare, fr a fi ns vecine.
Punctului M i vor corespunde astfel dou puncte pe aceast curb, respectiv M 1
i M 2 (fig.8.16). Cu precizarea c, aa cum s-a artat mai nainte, T = py i
sinq = s y , cea de a doua relaie (8.75) devine:
s
s
B
py1 1 - py2 2 = -G (8.77)
y
A
y1
y2
n care s1 i s2 sunt arcele de
lnior corespunztoare punctelor M 1 i M 2 iar y1 i y2
C
ordonatele acestora. Se obine n
a
continuare:
O
x
G
(8.78)
s2 - s1 =
p
Fig.8.16
Se observ c n fig.8.16 s1 < 0 .
Relaia (8.78) pune n eviden faptul c ntre segmentele reale AM1 i
BM2 ale curbei lniorului se intercaleaz un segment fictiv M 1M 2 a crui
lungime este proporional cu mrimea sarcinii concentrate G; punctele de
suspendare A i B sunt expulzate lateral pe lnior. Se poate constata cu
uurin c majorarea sau micorarea acestei fore determin ndeprtarea sau
apropierea segmentelor reale pe lniorul menionat.
n continuare, studiul detaliat al firului se poate face pe baza metodele i
relaiile expuse n capitolul precedent, cu observaiile c parametrul a al
lniorului are aceiai valoare cu cel din cazul firului nencrcat cu sarcina
concentrat adiional i c d1 + d 2 = d .
8.7.4 Firul cu sarcin adiional mobil
Particularitatea acestui caz provine din faptul c sarcina adiional este
aplicat firului printr-o rol care se poate deplasa n lungul acestuia. Considernd
neglijabil lungimea segmentului de fir aflat n contact cu rola, problema poate fi
studiat n condiiile capitolului precedent.
n ipoteza absenei frecrii dintre rol i fir,
tensiunile la capetele segmentului i, implicit,
tensiunile din cele dou ramuri ale firului n punctul M
T2
- T1
n care se afl rola, trebuie s fie egale, respectiv
T1 = T2 = T (fig.8.17). Prelucrnd n aceast ipotez
g
ecuaiile (8.75) i innd cont de rel. (8.69), se
Fig.8.17
determin:
136
(8.79)
cosq1 = cosq 2 y1 = y2
Aceasta arat c punctele M 1 i M 2 (fig.8.18) au aceeai ordonat pe curba
lniorului i, n consecin, CM 1 = CM 2 . Din relaia (8.78) se deduce n
continuare:
G
| s1 | = | s2 | =
(8.80)
2p
Studiul detaliat al firului se poate face i n acest caz pornind de la relaiile
de calcul stabilite n capitolele precedente. Sunt de pus n eviden cteva
observaii:
echilibrul este posibil n situaia n care firul este relaxat, respectiv atunci
cnd n stare nencrcat punctul de minim C al lniorului se afl ntre punctele
de suspendare A i B;
poziia de echilibru a rolei este pe verticala punctului de minim C din
starea nencrcat.
Pentru a realiza un echilibru i n alte poziii dect cea menionat ca i
pentru deplasarea uniform n lungul cablului sunt necesare fore suplimentare
aplicate direct rolei. Problema prezint importan pentru instalaiile de transport
pe cablu.
B
y
A
B
M
O
x
Fig.8.18
i
NICULAE MANAFI

PARTEA III-a CINEMATICA
CONINUTUL
9. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL ......................................... 137
9.1 Generaliti ........................................................................................ 137
9.1.1 Parametrii cinematici generali .................................................... 137
9.1.2 Parametrii cinematici unghiulari ................................................ 139
9.2 Parametrii cinematici ai micrii n diferite sisteme de coordonate ..... 140
9.2.1 Coordonate carteziene ................................................................ 140
9.2.2 Coordonate polare...................................................................... 143
9.2.3 Coordonate cilindrice ................................................................. 147
9.2.4 Cordonate sferice ....................................................................... 148
9.2.5 Coordonate intrinseci (Frenet) .................................................... 151
9.3 Micri particulare ale punctului material .......................................... 155
9.3.1 Micarea rectilinie ..................................................................... 155
9.3.2 Micarea circular...................................................................... 156
9.3.3 Micarea uniform pe elicea circular ........................................ 158
9.3.4 Micarea oscilatorie armonic .................................................... 159
10. CINEMATICA SOLIDULUI RIGID .................................................. 161
10.1 Generaliti ...................................................................................... 161
10.2 Parametrii cinematici ai micrii solidului rigid................................ 163
10.3 Micri particulare simple ale solidului rigid .................................... 166
10.3.1 Micarea de translaie .............................................................. 166
10.3.2 Micarea de rotaie ................................................................... 167
10.3.3 Micarea elicoidal .................................................................. 170
10.4 Micarea plan-paralel ..................................................................... 172
10.4.1 Caracteristici generale ale micrii ........................................... 172
10.4.2 Puncte speciale n planul micrii ............................................. 174
10.4.3 Studiul vectorial al vitezelor i acceleraiilor ............................ 180
10.4.4 Metode grafo-analitice ............................................................. 182
10.4.5 Metoda analitic ...................................................................... 191
10.5 Micarea corpului cu un punct fix .................................................... 198
11. MICRI COMPUSE.......................................................................... 201
11.1 Generaliti ...................................................................................... 201
11.2 Micri compuse ale punctului material ........................................... 202
11.2.1 Studiul vectorial i matriceal al parametrilor cinematici............ 202
11.2.2 Metoda analitic ...................................................................... 209
ii
11.3 Micri compuse ale solidului rigid .................................................. 215
11.3.1 Definirea micrilor ................................................................. 215
11.3.2 Parametrii cinematici n cazul general ...................................... 215
11.3.3 Parametri unghiulari ai micrii absolute .................................. 217
11.4 Micri compuse particulare ............................................................ 218
11.4.1 Compuneri de translaii ............................................................ 218
11.4.2 Compuneri de rotaii paralele ................................................... 219
11.4.3 Compuneri de rotaii concurente .............................................. 220
12. CINEMATICA SISTEMELOR DE CORPURI .................................... 222
12.1 Generaliti ...................................................................................... 222
12.2 Transmisii mecanice simple ............................................................. 223
12.3 Transmisii complexe prin fire .......................................................... 225
12.4 Mecanisme uzuale simple ................................................................ 228
12.4.1 Mecanismul biel-manivel ..................................................... 228
12.4.2 Mecanismul patrulater articulat ................................................ 230
12.4.3 Mecanismul cu culis oscilant ................................................ 235
12.4.4 Mecanism cu lan cinematic deschis ......................................... 236
137
Partea III-a CINEMATICA
9. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL
9.1 Generaliti
9.1.1 Parametrii cinematici generali
Caracterizarea micrii unui punct material se face de regul printr-un grup
de mrimi fizice reunite sub denumirea general de parametri cinematici. Acetia
sunt poziia, viteza i acceleraia.
a) Poziia la un moment dat a unui punct
M
material M se indic n raport cu un reper O (fig.9.1)
printr-un vector de poziie
traiectoria
r = OM = r (t )
(9.1)
Acesta este o funcie de timpul t continu, uniform i
derivabil de cel puin dou ori. Locul geometric al O
poziiilor succesive ocupate de punct n timpul micrii
Fig.9.1
reprezint traiectoria de deplasare.
Relaia vectorial (9.1) se poate proiecta n diferite sisteme de coordonate;
ecuaiile scalare astfel obinute, n care t este variabila independent, reprezint
ecuaiile parametrice ale traiectoriei. n sistemul de coordonate carteziene, de
exemplu, ele vor fi de forma:
(9.2)
x = x(t )
y = y(t )
z = z(t )
Prin eliminarea variabilei t ntre ecuaiile parametrice se obine ecuaiile
analitice ale traiectoriei. n cazul unei traiectorii coninute ntr-un plan, de
exemplu n xOy, se va gsi o singur ecuaie de forma f ( x, y) = 0
corespunztoare unei curbe n acest plan. O traiectorie tridimensional va fi
descris prin dou ecuaii, f1 ( x, y, z) = 0 i f 2 ( x, y, z ) = 0 , respectiv prin curba
de intersecie a suprafeelor n spaiu definite prin aceste relaii.
Pe orice traiectorie poziia la un moment dat a
s
punctului M poate fi indicat i printr-o coordonat
intrinsec, mrime scalar, reprezentnd lungimea
poriunii din traiectorie msurat fa de un punct de
referin M 0 (fig.9.2):
Fig.9.2
s = M 0 M = s(t )
(9.3)
Aceast relaie este numit i ecuaia orar a traiectoriei. Coordonata intrinsec s
poate servi n unele demonstraii drept variabil intermediar.
b) Viteza este o mrime fizic vectorial care indic modul n care variaz
n raport cu timpul poziia unui punct material pe traiectorie, respectiv vectorul
de poziie r . Pe o traiectorie (T ) (fig.9.3) un punct material se deplaseaz din
M n M 1 ntr-un interval de timp Dt , parcurgnd arcul de curb MM1 = Ds .
138
Variaia vectorului de poziie este MM1 = Dr .
Viteza medie a deplasrii este
Dr
(9.4)
vm =
Dt
Vectorul vm este coliniar i de acelai sens cu
Dr . Se poate defini viteza instantanee n poziia
O
M ca limit a acestui raport atunci cnd durata
Fig.9.3
deplasrii tinde ctre 0. Astfel:
Dr
r (t + Dt ) - r (t ) dr &
(9.5)
v = v (t ) = lim
= lim
=
=r
Dt 0 Dt
Dt 0
Dt
dt
Viteza instantanee se exprim prin derivata de ordinul nti n raport cu timpul a
vectorului de poziie. Trebuie fcut precizarea c n Mecanic derivatele n
raport cu timpul efectuate asupra mrimilor vectoriale sau scalare se noteaz prin
unul sau dou puncte aezate deasupra simbolului respectiv.
Relaia (9.5) se mai poate prelucra i n modul urmtor:
Dr | Dr | Ds
Dr
| Dr |
Dr
Ds
= lim
= lim
v = lim
lim
lim
= s&t (9.6)
Dt 0 Dt
Dt 0 | Dr | Ds Dt Dt 0 | Dr | Dt 0 Ds Dt 0 Dt
3 1
424
3
1424
3 1424
1
ds =s&
t
dt
n aceast relaie t este versorul tangentei Mt

la traiectoria (T ) (fig.9.4) iar s& > 0 dac coorsensul
t ddonata intrinsec crete. Relaia (9.6) demonmicrii
streaz faptul c viteza v este ntotdeauna
tangent la traiectorie iar sensul ei coincide cu
sensul de efectuare a micrii.
O
Fig.9.4
a) Acceleraia este deasemenea o mrime
fizic vectorial care indic modul n care
variaz n raport cu timpul viteza v a punctului
material. Ca i n cazul vitezei se exprim o
acceleraia medie sub forma:
Dv
(9.7)
am =
Dt
n care Dv = v (t + Dt ) - v (t ) este variaia vectoFig.9.5
rului vitezei la trecerea din M n M 1 (fig.9.5).
Acceleraia instantanee n punctul M se determin prin calcularea limitei
raportului din aceast relaie atunci cnd D t tinde ctre 0.
Dv dv &
(9.8)
a = a (t ) = lim
=
=v
Dt 0 Dt
dt
sau, innd cont de definirea vitezei,
d 2 r &&
(9.9)
a = 2 =r
dt
139
Acceleraia este deci prima derivat a vitezei
n raport cu timpul i cea de a doua derivat a
vectorului de poziie n raport cu acelai
parametru.
Se descompune acceleraia dup
direciile tangentei i normalei n M la curba O
traiectoriei (fig.9.6):
a = at + an
(9.10)
tangenta
normala
Fig.9.6
Componenta tangenial at exprim variaia vitezei ca mrime; dac are acelai

sens cu v , mrimea vitezei crete. Componenta normal an caracterizeaz
variaia direciei vectorului vitezei; ea se afl ntotdeauna n interiorul curburii
traiectoriei. Vectorul acceleraiei a se va afla n consecin de aceeai parte cu
curba traiectoriei fa de tangent.
9.1.2 Parametrii cinematici unghiulari
Pe lng parametrii cinematici menionai mai nainte, mrimi vectoriale,
n micarea plan intervin i nite mrimi scalare grupate sub denumirea general
de parametri unghiulari. Acetia sunt unghiul de poziie, viteza unghiular i
acceleraia unghiular. Pentru simbolizarea acestor mrimi se utilizeaz de
obicei literele greceti. Relaiile dintre parametrii unghiulari sunt similare celor
dintre parametrii vectoriali studiai. n capitolul precedent.
a) Unghiul de poziie este fcut de o dreapt
mobil, de exemplu raza OM (fig.9.7), cu o direcie de
referin fix care este de obicei axa Ox sau o paralel
la aceasta. Unghiul de poziie este un unghi orientat,
msurndu-se de la direcia de referin la cea mobil i
se consider pozitiv dac sensul lui coincide cu sensul O
Fig.9.7
trigonometric. Ca i vectorul de poziie el este o funcie
de timpul t continu, uniform i derivabil de cel puin
dou ori:
(9.11)
q = q (t )
b) Viteza unghiular descrie modul de variaie n
raport cu timpul al unghiului de poziie. Pornind de la o
vitez unghiular medie:
Dq
(9.12)
wm =
Dt
n care Dq este variaia unghiului de poziie la trecerea O
din M n M 1 , se exprim viteza unghiular instantanee
Fig.9.8
n poziia M (fig.9.8):
Dq dq &
(9.13)
w = w (t ) = lim
=
=q
Dt 0 Dt
dt
140
Viteza unghiular se reprezint grafic printr-o sgeat curb n jurul vrfului
unghiului de poziie, n cazul de fa punctul O. Sensul vitezei unghiulare
corespunde sensului de rotaie al razei OM, respectiv sensului de deplasare al
punctului M pe traiectorie. Ea este pozitiv dac are sensul trigonometric.
c) Acceleraia unghiular caracterizeaz modul de variaie al vitezei
unghiulare n raport cu timpul. Pentru o variaie Dw a vitezei unghiulare
(fig.9.9), acceleraia unghiular medie:
Dw
(9.14)
em =
Dt
conduce la obinerea acceleriei unghiulare instantanee
n poziia M:
Dw dw
(9.15)
e = e (t ) = lim
=
= w&
Dt 0 Dt
dt
O
Fig.9.9
innd cont i de definiia vitezei unghiulare,
d 2q &&
(9.16)
e = 2 =q
dt
i acceleraia unghiular se reprezint printr-o sgeat curb n jurul vrfului
unghiului de poziie. Ea este pozitiv dac are sensul trigonometric. Dac w i e
au acelai sens, rotaia este accelerat.
9.2 Parametrii cinematici ai micrii n diferite sisteme de coordonate
9.2.1 Coordonate carteziene
n sistemul de coordonate carteziene
(fig.9.10) vectorul de poziie al unui punct M de
pe traiectorie este de forma:
r = xi + yj + zk
(9.17)
Sistemul de referin Oxyz este fix i versorii
O
i , j , k sunt constani; n consecin numai
y
coordonatele sunt funciile de timp
x
(9.18)
Fig.9.10
x = x(t )
y = y(t )
z = z(t )
Modulul vectorului de poziie este:
z
| r |= x 2 + y 2 + z 2
Viteza punctului M are expresia analitic:
v = vx i + v y j + vz k
Prin derivarea n raport cu timpul a vectorului de poziie se obine:
v = r& = x&i + y&j + z&k
i rezult proieciile vitezei pe axele de coordonate:
v x = x&
v y = y&
v z = z&
Modulul vitezei se calculeaz cu relaia:
(9.19)
(9.20)
(9.21)
(9.22)
141
| v |= vx2 + v 2y + vz2
(9.23)
Expresia analitic a acceleraiei punctului M are forma:

a = axi + a y j + az k
Se deriveaz viteza i se obine:
a = v& = &r& = v&xi + v& y j + v&z k = &x&i + &y&j + &z&k
(9.24)
(9.25)
Proieciile pe axele de coordonate ale acceleraiei vor fi:

a x = v& x = &x&
y
(9.26)
a y = v& y = &y&
a z = v& z = &z&
Modulul acceleraiei se va calcula cu relaia:
| a| = a x2 + a 2y + a z2
(9.27)
n cazul particular al unei micri

plane, raportat de obicei la un sistem de axe
Oxy (fig 9.11), relaiile de mai sus capt o O
form simplificat:
Fig.9.11
r = xi + yj
| r |= x 2 + y 2
v = vxi + v y j
| v |= v x2 + v 2y
tga = v y v x
(9.29)
a = axi + a y j
| a |= a x2 + a 2y
tgb = a y a x
(9.30)
(9.28)
Problema 9.1 O bar n form de L se

y
reazem cu extremitile sale A i B pe dou
B
suprafee fixe (fig.9.12). Punctul A este
deplasat cu o vitez constant pe orizontal.
Se cere s se studieze micarea punctului C.
Date: AB = 2l , AC = l , | v A |= v = const.
Cerute: rC , vC , aC
Rezolvare: Toi parametrii cinematici sunt
variabili n raport cu timpul prin intermediul O
x
A
unghiului de poziie al barei a = a (t ) . Pentru
Fig.9.12
punctul A se poate scrie:
v x = 2l cosa a& = v
x = 2l sin a
rA
(9.31)
vA
v
=
0
y
y = 0
de unde rezult:
v
a& =
(9.32)
2l cosa
Pentru punctul C se calculeaz coordonatele poziiei din care rezult traiectoria
prin eliminarea lui a :
142
x = 2l sin a + l cosa
rC
x 2 + 5 y 2 - 4 xy - l 2 = 0
(9.33)
sin
a
y
l
=
Traiectoria este un arc dintr-o elips cu centrul n O i cu semiaxele oblice. n

continuare
1
v x = 2l cosa a& - l sin a a& = v - v tga
2
(9.34)
vC
1
v = l cosa a& = v
y
1
1
v2
&
a
=
v
a
=
(9.34)
aC x
2 cos2 a
4l cos3 a
a = 0
y
Problema 9.2 La mecanismul din fig.9.13 bara AB are o micare de rotaie
cunoscut; se cere s se determine poziia, viteza i acceleraia culisei C sub
forma unui algoritm de calcul.
Date: OA = h, AB = r, BC = l
y
B
j = j (t ), j& = w, j&& = e
Cerute: xC , vC , aC
A
Rezolvare: Pentru poziia culisei se poate
scrie ecuaia vectorial:
rC = OC = OA + AB - CB
(9.35)
O
x care se proiecteaz pe axe prin ecuaiile:
C
xC = r cosj - l cosa
(9.36)
Fig.9.13
0
=
h
+
r
sin
j
l
sin
a
Din cea de a doua ecuaie se determin:

h + r sin j
sin a =
(9.37)
l
Dac se deriveaz succesiv aceast ecuaie n raport cu timpul se obin derivatele
unghiului a :
r
cosa a& = cosj j& a&
(9.38)
l
r
- sina a& 2 + cosa a&& = - sin j j& 2 + cosj j&& a&&
(9.39)
l
Viteza i acceleraia punctului C se obin derivnd n raport cu timpul
prima din ecuaiile (9.36):
vC = x&C = -r sin j j& + l sin a a&
(9.40)
aC = &x&C = -r cosj j& 2 - r sin j j&& + l cosa a& 2 + l sin a a&&
Relaiile de calcul n funcie de datele problemei sunt grupate n algoritmul
din tab.9.1.
143
Tabelul 9.1
Nr.
Relaia
Observaii
h + r sin a
l
sin a =
cosa = - 1 - sin 2 a
p
2
r cosj
w
l cosa
1 r
a&& =
- sin j w 2 + cosj e + sin a a& 2
cosa l
xC = r cosj - l cosa
vC = -rw sin j + la& sin a
aC = -rw 2 cosj - re sin j + la& 2 cosa + la&& sin a
3
4
5
<a <
3p
2
a& =
9.2.2 Coordonate polare

Acest sistem de coordonate, utilizat numai n cazul unor traiectorii plane,
este compus din lungimea razei vectoare i unghiul orientat pe care aceasta l
face cu o direcie de referin fix (fig.9.14):
(9.35)
r = r (t ) = OM
q = q (t )
(y)
Dac se asociaz coordonatelor polare un sistem
cartezian cu Ox drept ax polar, exist relaiile
de transformare:
(9.36)
x = r cosq
y = r sinq
(x)
ca i cele inverse:
O (pol)
axa polar
y
2
2
r
x
y
tg
=
+
q
=
(9.37)
Fig.9.14
x
Versorul ur are direcia i sensul razei vectoare
iar uq este perpendicular pe aceasta n sensul
unghiului q . n sistemul Oxy asociat (fig.9.15) ei
au expresiile:
ur = cosq i + sin q j
O
(9.38)
u
=
sin
q
i
+
cos
q
j
q
Fig.9.15
Versorii sunt funcii de timp prin intremediul lui q , astfel c:
u& r = - sin q q& i + cosq q& j = q& uq

&
&
uq = - cosq q i - sin q q j = -q u r
(9.39)
144
Parametrii cinematici ai micrii punctului
M se pot exprima n funcie de proieciile lor pe
direciile definite de versorii ur i uq (fig.9.16)
prin expresiile analitice:
r = r ur
(9.40)
v = vr ur + vq uq
a = a u + a u
r r
q q
O
Prin derivare n raport cu timpul se obine pentru
Fig.9.16
vitez i acceleraie:
v = r& = r& u r + r u& r = r& u r + rq& uq
(9.41)
a = v& = &r&ur + r& u&r + r&q& uq + rq&&uq + rq& u&q = (&r& - rq& 2 ) ur + (rq&& + 2r&q&) uq (9.42)
Proieciile vitezei i acceleraiei n funcie de coordonatele polare sunt:
2
vr = r&
ar = &r& - rq&
(9.43)
(9.44)
&
&
&
&
v
r
q
=
&
2
a
=
r
q
+
r
q
q
q
n unele aplicaii intereseaz nite
parametri cinematici speciali, respectiv viteza
DA
i acceleraia areolar, care exprim variaia
n raport cu timpul a ariei acoperite de raza
vectoare r = OM (fig.9.17) n timpul
micrii punctului material pe traiectorie.
Pentru un interval de timp Dt foarte mic, aria
O
DA poate fi ncadrat ntre dou sectoare
circulare de raze OM i OM 1 , asimilabile
Fig.9.17
unor triunghiuri isoscele:
1 2
1
r D q < DA < (r + Dr ) 2 Dq
(9.45)
2
2
Aceast relaie poate fi prelucrat prin calcularea limitelor fiecrui termen atunci
cnd Dt 0 ; simultan i Dr 0 .
r 2 Dq
DA
(r + Dr ) 2 Dq
lim
< lim
< lim
(9.46)
Dt 0 2 Dt
Dt 0 Dt
Dt 0
2
D
t
14243 1
424
3 144
42444
3
1 r 2 dq
dA= A& =W
1 r 2 dq
2
dt
dt
dt
Ambele limite exterioare sunt egale i n consecin viteza areolar W va fi:

1 dq 1 2 &
W = r2
= r q
(9.47)
dt 2
2
Se mai observ c:
r = r ur
r v = rr&(ur ur ) + r 2q& (ur uq ) = r 2q& n (9.48)
&
&
v = r = r& ur + rq uq
145
unde n este un versor perpendicular pe ur i uq .
Rezult c viteza areolar se mai poate scrie:
1
W = r v
(9.49)
2
Acceleraia areolar se obine derivnd aceast relaie n raport cu timpul:
& = 1 r& v + 1 r v& = 1 r a
G=W
(9.50)
2
2
2
Problema 9.3 Un punct material M se
deplaseaz pe o curb pornind dintr-o poziie
iniial M 0 (fig.9.18). S se calculeze viteza
i acceleraia punctului la un moment t
oarecare.
Date: Ecuaiile parametrice ale curbei:
q = q 0 + bt (9.51)
r = r0 + at
( a ,b = const.)
Cerute: Traiectoria, viteza v , acceleraia a .
O
Fig.9.18
Rezolvare: Ecuaia analitic a traiectoriei se obine eliminnd timpul ntre

ecuaiile parametrice:
a
r = r0 + (q - q 0 )
(9.52)
b
Se recunoate ecuaia spiralei lui Arhimede n coordonate polare. Din relaiile
(9.43) rezult proieciile vitezei pe direciile ur i uq i modulul acesteia:
vr = r& = a
(9.53)
| v | = vr2 + vq2 = a 2 + b 2 (r0 + at ) 2
&
v
=
r
q
=
rb
=
b
(
r
+
at
)
0
q
i, n continuare, din (9.44), cele ale acceleraiei:
ar = r&& - rq& 2 = -rb 2 = -b 2 (r0 + at )
aq = rq&& + 2 r&q& = 2 ab
(9.54)
| a | = ar2 + aq2 = b 4 (r0 + at ) 2 + 4 a 2 b 2

Problema 9.4 Un punct material M se
B M
deplaseaz pe o traiectorie eliptic cu vitez
areolar constant pornind din poziia A aflat
pe semiaxa mare a acesteia (fig.9.19). C
b
a
Cunoscnd viteza iniial, s se calculeze
F
O
vitezele n celelalte puncte extreme precum i
durata de parcurgere a ntregii traiectorii.
Date:
OA = a, OB = b semiaxele elipsei;
D
| v A | = v0 viteza iniial.
Fig.9.19
Cerute: | vB |, | vC |, | vD |
146
B
c
O
Fig.9.20
Rezolvare: Din geometria elipsei se cunoate

c pentru orice punct M aparinnd acesteia
suma distanelor la dou puncte fixe F i F,
numite focare, este constant. Poziionnd
mai nti punctul M n A i apoi n B, se
determin:
(9.55)
MF + MF' = 2a
BF = a
Rezult c distana dintre centrul geometric O
al elipsei i focarul F (fig.9.20) este:
(9.56)
c = a 2 - b2
Focarul se afl ntotdeauna pe semiaxa mare a elipsei i deci a > b .
Se cunoate deasemenea c elipsa face parte din familia de curbe plane
numite conice. Ecuaia general a unei conice n coordonate polare (cu polul n
focarul F i axa polar suprapus axei de simetrie a acesteia) este de forma:
p
(9.57)
r=
1 + e cosq
n care apar constantele p parametrul conicei i e excentricitatea conicei. n
aceast ecuaie tipul conicei este definit prin valoarea excentricitii ( e = 0
pentru cerc, 0 < e < 1 pentru elips, e = 1 pentru parabol i e > 1 pentru
hiperbol). n cazul elipsei excentricitatea se definete prin relaia:
OF c
a 2 - b2
(9.58)
e=
= =
OA a
a
Parametrul p se determin prelucrnd relaia (9.57) pentru coordonatele polare
ale punctului A ( q = 0 , r = a - c ); se obine n final:
b2
(9.59)
a
Viteza areolar a punctului M se calculeaz din relaia (9.49) pus sub
forma:
1
1
W = | r v |= | r || v |sin a = const .
(9.60)
2
2
n care a (0,p ) este unghiul dintre direciile vectorilor r i v . n punctul de
lansare A | rA | = a - c , | v A | = v0 , a = p /2 ; n consecin:
1
W = v0 (a - c ) = const .
(9.61)
2
n punctul B, aflat pe semiaxa mic, | rB | = FB = a iar a = p - q .
b 1
1
1
W = | rB || v B | sin(p - q ) = a | v B | = b | v B |
(9.62)
a 2
2
2
Echivalnd cu (9.61) se obine viteza n punctul B:
a -c
v0
| v B |=
(9.63)
b
p = a (1 - e 2 ) =
147
Se observ c, din motive de simetrie, | vD | = | vB | . n punctul C, aflat la cealalt
extremitate a semiaxei mari, | rC | = FC = a + c i a = p /2 . Procednd n mod
analog se calculeaz:
a -c
| vC | =
v0
(9.64)
a +c
Aria total a unei elipse n funcie de valorile semiaxelor este A = p ab
(rel.4.62). Timpul de parcurgere al traiectoriei eliptice se poate calcula, n cazul
unei viteze areolare constante, cu relaia:
A
2p ab
(9.65)
T= =
W v0 (a - c )
9.2.3 Coordonate cilindrice
Sistemul de coordonate cilindrice reprezint o extindere n spaiu a
coordonatelor polare prin combinarea acestora cu un sistem cartezian Oxyz
(fig.9.21); direciile definite prin versorii ur i uq se afl n planul Oxy n care
de obicei Ox servete drept ax polar. Traiectoriei reale (T) din spaiu i
corespunde curba plan (T) ale crei puncte sunt poziionate prin coordonatele
polare descrise n capitolul precedent. Grupul de coordonate cilindrice pentru un
punct M este alctuit din variabilele:
(9.66)
r = OM ' = r (t ) , q = q (t ) , z = M ' M = z(t )
Parametrii cinematici ai acestuia sunt:
z
r = r u r + z k
(9.67)
v = r& = v r u r + vq uq + v z k
&
a = v = a r u r + aq uq + a z k
Pentru viteza i acceleraia punctului M
(y)
O
proieciile pe direciile definite de cei trei versori
sunt:
ar = &r& - rq& 2
vr = r&
(x)
&
v
r
=
q
(9.68)
q
aq = rq&& + 2r&q& (9.69)
v = z&
a = &z&
z
Fig.9.21
z
Problema 9.5 Un punct material M se deplaseaz pe o traiectorie n spaiu
dat prin ecuaiile sale parametrice n coordonate cilindrice, pornind dintr-o
poziie iniial aflat n planul Oxy (fig.9.22). Se cere s se identifice forma
geometric a traiectoriei precum i parametrii cinematici ntr-o poziie oarecare.
Date: Poziia iniial M 0 (r0 , q0 , 0) ,
Ecuaiile parametrice ale traiectoriei:
( a, b, c constante).
(9.70)
r = r0 + at
q = q0 + bt
z = ct
Cerute: Ecuaiile analitice ale traiectoriei, | v | , | a |
148
Rezolvare: Forma traiectoriei este obinut prin
eliminarea timpului ntre ecuaiile parametrice de
mai sus:
a
c
r = r0 + (q - q 0 )
z = ( r - r0 )
b
a
(9.71)
Prima ecuaie reprezint o suprafa riglat,
generat de o dreapt paralel cu Oz care se
y
O
sprijin pe o spiral arhimedic aflat n planul
orizontal; cea de a doua este o suprafa conic
x
obinut prin rotirea complet a unei drepte
concurent cu Oz, n jurul acesteia. Traiectoria,
Fi
Fig.9.22
rezultat prin intersecia acestor suprafee, este n
consecin o spiral nfurat pe o suprafa conic. Se calculeaz n continuare
viteza:
v r = a
| v | = a 2 + b 2 ( r0 + at ) 2 + c 2
(9.72)
vq = b( r0 + at )
v = c
z
i acceleraia:
a r = - b 2 ( r0 + at )
| a | = b b 2 ( r0 + at ) 2 + 4a 2
(9.73)
aq = 2ab
a = 0
z
z
9.2.4 Cordonate sferice

(z)
(y)
Sistemul de coordonate sferice este

compus din lungimea razei vectoare i din dou
unghiuri de poziionare a acesteia fa de o
direcie fix dintr-un plan de referin.
r = OM = r(t )
q = q (t )
j = j (t ) (9.74)
De obicei coordonatele sferice sunt corelate cu
un sistem de coordonate carteziene, alegndu-se
Oxy ca plan de referin; unghiul orientat j se
msoar de la axa Ox la proiecia OM a razei
vectoare pe planul Oxy iar unghiul orientat q se

msoar de la aceast proiecie la raza vectoare
Fig.9.23
(fig.9.23)*).
ntre coordonatele celor dou sisteme exist relaiile:
(9.75)
x = r cosq cosj
y = r cosq sinj
z = r sinq
precum i cele inverse:
(x)
*)
n unele tratri teoretice unghiul q se msoar de la axa Oz la raza vectoare.
149
tgj =
r = x2 + y2 + z2
y
x
tgq =
(9.76)
x2 + y2
z
z
O
M
M
O
y
N
M
b)
x
c)
a)
Fig.9.24
Raportat la o sfer virtual de raz OM (fig.9.24, a), sistemul de
coordonate sferice poate fi tratat ca o asociere a dou sisteme de coordonate
polare aflate n plane diametrale perpendiculare unul pe cellalt, respectiv planul
de referin fix xOy i planul mobil zON care conine punctul M. Triedrul de
versori specifici sistemului este alctuit din ur pe direcia razei vectoare OM,
uq perpendicular pe raza vectoare n planul mobil zON n sensul unghiului q
u
(fig.9.24, b) i j perpendicular pe plan n sensul unghiului j (fig.9.24, c).
Aceti versori sunt variabili n raport cu timpul ca direcie; pornind de la
expresiile lor vectoriale n sistemul cartezian asociat se calculeaz:
u r = cosq cosj i + cosq sin j j + sin q k
(9.77)
uq = - sin q cosj i - sin q sin j j + cosq k
u = - sin j i + cosj j
j
i derivatele n raport cu timpul:

u& r = q& uq + j& cosq uj
u&q = -q& u r - j& sin q uj

&
uj = -j& cosq u r + j& sin q uq
Expresiile generale ale parametrilor cinematici sunt:
r = ru r
v = v r u r + vq uq + vj uj
a = a r u r + aq uq + aj uj
(9.78)
(9.79)
150
Pentru vitez i acceleraie se fac operaiunile de derivare specifice:
v = r& = r&ur + ru&r = r& ur + rq& uq + rj& cosq uj
(9.80)
a = v& = &r& u r + r& u& r + r&q& uq + r q&& uq + rq& u&q + r&j& cosq uj +
&& cos q u j - r j&q& sin q uj + rj& cosq u&j =
+r j
= (&r& - r q& 2 - r j& 2 cos2 q ) u r + ( rq&& + 2 r&q& + rj& 2 sin q cosq ) uq +
&& cosq + 2 r&j& cosq - 2 rj&q& sin q ) u
+( r j
(9.81)
S-au determinat astfel proieciile vitezei i acceleraiei pe direciile versorilor

menionai, respectiv:
a r = &r& - rq& 2 - rj& 2 cos2 q
vr = r&
2
(9.82)
(9.83)
vq = rq&
aq = rq&& + 2 r&q& + rj& sin q cosq
v = rj& cosq
&&
&
&&
j
aj = rj cosq + 2 r&j cosq - 2 rjq sin q
z
M
O
y
N
x
Problema 9.6 Micarea unui punct

material M este cunoscut prin ecuaiile sale
parametrice n coordonate sferice. S se
recunoasc traiectoria punctului, durata unui
ciclu de micare, i s se calculeze parametrii
cinematici la momentul t = 0,5 secunde.
Date: Ecuaiile parametrice ale traiectoriei:
1
r = a = const. q = b sin w t j = w t
2
(9.84)
-1
n care: a = 1 m , b = p 6 rad , w = p s
Fig.9.25
Cerute: Traiectoria, T , | v | , | a |
Rezolvare: Punctul M are o micare oscilatorie sinusoidal n raport cu cercul
ecuatorial al unei sfere de raz a (fig.9.25):
q = b sin 2j =
p
6
sin 2j
(9.85)
Un ciclu complet de micare, cu revenire n poziia iniial M 0 , are loc pentru

j = 2p i deci:
4p
1
T=
= 4 sec
2
w
(9.86)
ntr-un moment oarecare al micrii proieciile vitezei i acceleraiei pe direciile
specifice coordonatelor sferice date de (9.82) i (9.83) sunt:
j = w T = 2p
151
a r = -a b 2w 2 cos2 2j - 41 aw 2 cos2 q
2
2
(9.87)
aq = -abw sin 2j + 41 aw sinq cosq (9.88)
2
a j = -abw cos 2j
Efectund calculele pentru t = 0,5 , q = p 6 , j = p 4 , se obine n final:
v r = 0
vq = abw cos 2j
v = 1 aw cosq
j 2
| v | = vr2 + vq2 + vj2 =
p 3
4
= 1,36 m / s
1
1
| a | = ar2 + aq2 + aj2 = - p 3 + p 2 3 = 4,5 m / s 2
6
16
(9.89)
(9.90)
9.2.5 Coordonate intrinseci (Frenet)

Poziia unui punct M pe o traiectorie
t
n spaiu se poate preciza i prin
s
coordonata intrinsec:
(9.91)
s = s(t )
(T)
respectiv lungimea poriunii de traiectorie
parcurs pornind dintr-o poziie iniial
O
M 0 (fig.9.26). Parametrii cinematici ai
Fig.9.26
micrii punctului se pot exprima n
funcie de aceast coordonat. Pentru studiul variaiei acestor parametri se face
apel la unele cunotiine din Geometria diferenial.
Vectorul de poziie fa de reperul fix O este:
(9.92)
r = r ( s) = r[s(t )]
Pornind de la definiia general a derivatei, cu notaiile din fig.9.26, se poate face
urmtoarea prelucrare pentru derivata vectorului de poziie n raport cu s:
Dr D r
dr
r ( s + Ds ) - r ( s )
Dr
=
= lim
= lim
= lim
s
0
s
0
s
0
Ds
ds
Ds
Dr D s
(9.93)
Dr
Dr
= lim
lim
=t
Ds0 Dr Ds0 Ds
424
3
1
424
3 1
1
t
Argumentul primei limite este un vector de modul unitar pe direcia MM 1 .
Atunci cnd Ds 0 , M 1 tinde ctre M iar aceast direcie devine tangenta Mt la
traiectorie; vectorul unitar devine versorul t al tangentei. Variaiile finite | Dr |
i Ds tind simultan ctre 0 astfel c limita raportului lor este 1.
Traiectoria este o curb continu, fr puncte singulare, astfel c ntr-un
punct oarecare al ei se poate construi o singur dreapt tangent Mt. Pe aceast
tangent versorul t este ndreptat n sensul de cretere al variabilei s; el este
variabil ca direcie n funcie de poziia punctului M :
152
t = t (s)
(9.94)
Variaia versorului t n funcie de coordonata s se definete prin derivata:

dt
Dt
t ( s + Ds) - t ( s)
= lim
= lim
(9.95)
Ds0 Ds
ds Ds0
Ds
Se consider segmentul de curb finit
MM1 = Ds (fig.9.27, a) i un punct intermediar M care aparine acestuia. Prin cele trei
R
puncte se poate construi un cerc care aproxia)
C
meaz segmentul MM 1 printr-un arc:
Ds = R Da
(9.96)
Versorii t (s) i t (s + Ds) , tangeni la traiectoria real, sunt perpendiculari pe razele CM
i CM 1 care delimiteaz acest arc de cerc.
(fig.9.27, b). Variaia Dt este evideniat ca
diferen ntre versorii t ( s + Ds) i t (s) . Se
prelucreaz relaia (9.95):
Dt Dt Da
Dt
b)
=
lim
= lim
Ds0 Ds
Ds0 Dt
D
a
D
s
(9.97)
Dt
Dt
Da
= lim
lim
lim
Ds0 Dt Ds0 Da Ds0 Ds
Fig.9.27
Argumentul primei limite reprezint un vector de modul unitar, cu sensul spre
interiorul curburii traiectoriei, a crui direcie coincide cu MC cnd Ds 0 .
lim
Ds 0
Dt
=
Dt
(9.98)
n consecin n *) reprezint versorul normalei n punctul M la traiectorie. n cea

de a doua limit | Dt | i Da tind simultan ctre 0 astfel c:
Dt
=1
Da
innd cont de (9.96), cea de a treia limit se mai poate scrie:
Da
Da
1 1
lim
= lim
= lim
=
Ds 0 Ds
Ds 0 ( R Da ) Ds 0 R
r
lim
Ds 0
(9.99)
(9.100)
La limit punctul M 1 tinde s se suprapun peste M iar arcul finit Ds devine un

arc infinitezimal ds; cercul de aproximare devine cercul de curbur al
traiectoriei n punctul M; punctul C, devenit centru de curbur, se afl pe
normala la traiectorie iar CM = r reprezint raza de curbur. Planul care
conine cercul de curbur se numete plan osculator.
*)
litera greceasc niu
153
Prin regruparea relaiilor de mai sus i echivalarea cu rel.(9.95) se obine
derivata versorului tangentei la curb n raport cu coordonata intrinsec s:
dt 1
(9.101)
= n
ds r
binormala Triedrul de referin, cunoscut sub numele
de triedrul Frenet, este compus din trei
s
tangenta direcii reciproc perpendiculare: tangenta la
curb n punctul M, normala principal (pe
care se afl centrul de curbur C) i
r
normala
binormala (fig.9.28). Versorii acestor
principal
direcii sunt t , n i b = t n . Derivatele
C
lor n raport cu coordonata s sunt cunoscute
Fig.9.28
sub denumirea de formulele lui Frenet.
Pentru studiul parametrilor cinematici este important numai prima formul a lui
Frenet, respectiv (9.101), demonstrat mai nainte.
Pentru viteza i acceleraia punctului M exist relaiile generale:
v = vt t + vnn + vb b
| v |= vt2 + vn2 + vb2
(9.102)
a = att + ann + ab b
| a |= at2 + an2 + a b2
(9.103)
Pentru calculul vitezei se deriveaz vectorul de poziie care este funcie de

timp prin intermediul coordonatei s . innd cont de rel.(9.93) se obine:
dr dr ds
v=
=
= s&t = vt
(9.104)
dt ds dt
care reconfirm cele artate n cap.9.1.1, respectiv c viteza este tangent la
traiectorie i n sensul de efectuare al deplasrii. Rezult proieciile:
vt = s& = v
vn = 0
vb = 0
(9.105)
Versorul tangentei este funcie de timp prin intermediul coordonatei s, astfel c:
dt dt ds s&
(9.106)
t& =
=
= n
dt ds dt r
Pentru calculul aceleraiei se deriveaz relaia (9.102) a vitezei;
s& 2
&
&
&
&
&
&
&
(9.107)
a = v = st + st = st + n
r
i rezult proieciile acceleraiei:
s& 2 v 2
(9.108)
at = &s&
an =
=
ab = 0
r
r
Se observ ca acceleraia este coninut n planul osculator. Raza de curbur r
ntr-un punct al traiectoriei se poate determina echivalnd acceleraia din acest
sistem cu cea exprimat n alt sistem de coordonate (carteziene, polare, etc.).
Problema 9.7 Un punct material se mic cu o acceleraie tangenial
constant pe o traiectorie parabolic (T) pornind din origine cu viteza iniial v0
154
(fig.9.29); la un moment t1 el are coordonatele M ( x1 , y1 ) . S se determine
ecuaia orar a traiectoriei, viteza, acceleraia i raza de curbur ntr-o poziie
oarecare.
Date: Ecuaia parabolei:
y
t
(9.109)
x = 12 y 2
(T)
M
a
Constantele: v , t , x , y ;
0
Cerute: s = s(t ) , v , at , an , r
Rezolvare: Se determin mai nti lungimea
arcului de traiectorie elementar:
ds = (dx) 2 + (dy ) 2 =
C n
(9.110)
= 1 + (dx dy ) dy = 1 + y dy
Se integreaz aceast relaie:
2
Fig.9.29
s
s = 0 ds = 0 1 + y 2 dy = 12 y 1 + y 2 + 12 arg sh( y )
i se pun condiiile date pentru punctul M:
OM = s1 = s( y1 ) = 12 y1 1 + y12 + 12 arg sh( y1 )
(9.111)
(9.112)
Se noteaz prin a0 valoarea necunoscut a acceleraiei tangeniale i se

integreaz relaia de definiie a acesteia n raport cu timpul:
s = 12 a0 t 2 + C1t + C2 (9.113)
at = &s& = a0 = const.
v = s& = a0t + C1
Constantele de integrare C1 i C 2 se determin din condiiile iniiale:
t = 0 s = 0, s& = v0 C2 = 0, C1 = v0
iar valoarea a0 din condiia c la momentul t = t1 , s = s1 :
at = a0 = 2( s1 - v0 t1 ) t12
Cu aceste determinri ecuaiile de micare devin:
s = 21 a0 t 2 + v0 t
v = a0 t + v0 (9.116)
Se deriveaz relaia (9.109) n raport cu timpul:
x = 21 y 2 x& = yy& &x& = y& 2 + y&y& a x = v 2y + ya y
Proieciile vitezei i acceleraiei pe axele sistemului cartezian sunt:
v x = v cosa
a x = at cosa + an sin a
(9.119)
v y = v sin a
a y = at sin a - an cosa
(9.114)
(9.115)
(9.117)
(9.118)
(9.120)
n care direcia tangentei la traiectorie este definit prin relaiile:

dy
1
1
(9.121)
tga =
=
=
dx dx dy y
Se fac nlocuirile n relaia (9.118) i se obine pentru acceleraia normal:
v 2 sin 2 a
v2
an =
=
(9.122)
2 3
sin a + y cosa
(1 + y )
155
Raza de curbur va avea relaia de calcul:
r = v 2 an = (1 + y 2 ) 3 2
(9.123)
9.3 Micri particulare ale punctului material

9.3.1 Micarea rectilinie
Se alege un sistem de referin cartezian cu axa Ox suprapus traiectoriei
rectilinii a punctului M (fig.9.30). Parametrii cinematici au n acest caz formele
simplificate:
r = xi v = vi a = ai (9.124)
M
O
n care:
x
x
dx
dv
v vx =
a ax =
(9.125)
Fig.9.30
dt
dt
n momentul iniial punctul se gsete n poziia M 0 n care parametrii
cinematici au proieciile x0 , v0 , a0 .
Micarea rectilinie uniform variat se caracterizeaz prin faptul c acceleraia rmne constant i egal cu valoarea din momentul iniial, respectiv a0 .
Relaiile (9.125) se pot prelucra n modul urmtor:
v
v0 dv = 0 a dt = a0 0 dt v - v0 = a0 t
x
(9.126)
2
x0 dx = 0 v dt = 0 ( v0 + a0 t ) dt x - x0 = v0 t + 12 a0 t
(9.127)
Micarea rectilinie uniform se efectueaz cu o vitez constant, respectiv

cu acceleraie nul pe toat durata deplasrii
Recapitulnd, relaiile corespunztoare celor dou tipuri de micri sunt:
a = a0 = const .
a = 0
(9.128)
(9.129)
v = v0 + a0 t
v = v0 = const .
x = x + v t
2
1
0
0
x = x0 + v0 t + 2 a0 t
Problema 9.8 : Un punct material cade de la o nlime dat
O
fr vitez iniial (fig.9.31). S se stabileasc durata cderii i
g
viteza la atingerea solului.
Date: h, g Cerute: t, v
Rezolvare: Cderea se execut cu acceleraia gravitaional h
constant, micarea fiind n consecin uniform variat. Se alege Oy
ca ax de referin, cu originea n punctul de plecare. Legea de
micare se obine din relaiile (9.128) n care se particularizeaz
a0 = g , v0 = 0 i x0 = 0 . Rezult:
y
a=g
v = gt
y = 12 gt 2
La nivelul solului y = h i se obine:
(9.130)
Fig.9.31
156
t = 2h g
v = 2gh
Ultima relaie este cunoscut i ca formula lui Galilei.
(9.131)
9.3.2 Micarea circular

Punctul M descrie o traiectorie circular de raz
R = const. n jurul punctului O (fig.9.32). ntre parametrii
unghiulari q, w, e, definii n cap.9.1.2, exist relaiile:
R
dw
dq &
w=
=q
e=
= w& = q&&
(9.132)
dt
dt
O
asemntoare celor dintre x, v i a de la micarea rectilinie
(rel.9.125). Se reamintete c parametrii unghiulari sunt
Fig.9.32
mrimi orientate, pozitive n sens trigonometric. Cazurile
particulare corespunztoare sunt micarea circular uniform variat i micarea
circular uniform; relaiile caracteristice acestora se obin prin analogie cu
(9.128) i (9.129):
e = e 0 = const .
e = 0.
(9.133)
(9.134)
w = w0 + w0 t
w = w0 = const .
q = q + w t
2
1
0
0
q = q 0 + w0 t + 2 e 0 t
Parametrii cinematici ai micrii punctului M pe traiectoria circular pot fi
studiai n diferite sisteme de coordonate.
M
a) n coordonate carteziene (fig.9.33)

y
y
M
R
O
a)
R
x
b)
Fig.9.33
Coordonatele punctului M i traiectoria acestuia (obinut prin eliminarea
variabilei q ) sunt definite prin relaiile:
x = R cosq
x2 + y2 = R2
(9.135)
y = R sin q
Prin derivarea n raport cu timpul a coordonatelor se obin proieciile pe axe ale
vitezei (fig.9.33, a) i modulul acesteia:
157
&
v x = x& = - Rq sin q = - yw
(9.136)
| v |= v x2 + v 2y = w x 2 + y 2 = w R
&
&
v
=
y
=
R
q
cos
q
=
x
w
y
Se deriveaz n continuare n raport cu timpul proieciile vitezei pentru
obinerea acceleraiei i a modulului acesteia (fig.9.33, b):
2
a x = v& x = - y& w - yw& = - xw - ye

| a |= a x2 + a 2y = R w 4 + e 2 (9.137)
a y = v& y = x&w + xw& = - yw + xe

b) n coordonate polare (fig.9.34)
R
O
O
a)
b)
Fig.9.34
Se observ c coordonata polar r = OM = R = const. i deci derivatele ei
n raport cu timpul sunt nule. Pentru proieciile vitezei (fig.9.34, a) se utilizeaz
relaiile (9.41):
vq = rq& = Rw = v
| v |= vr2 + vq2 = Rw
(9.138)
vr = r& = 0
Se confirm i n acest caz c n micarea circular viteza este perpendicular pe
raz i are acelai sens cu viteza unghiular w. Pentru acceleraie (fig.9.34, b) se
particularizeaz relaiile (9.42):
a r = &r& - rq& 2 = - Rw 2
| a |= a r2 + aq2 = R w 4 + e 2
(9.139)
a = rq&& + 2r&q& = Re
q
Acceleraia dup direcia razei OM este ndreptat ntotdeauna ctre polul O iar
cea perpendicular pe raz are acelai sens cu acceleraia unghiular e.
c) n coordonate intrinseci (Frenet) (fig.9.35)
158
t
M
R
n
a)
b)
Fig.9.35
Alegnd punctul M 0 ca poziie de referin, coordonata intrinsec este
arcul de cerc s = M 0 M = Rq . Punctul O este centrul de curbur iar raza de
curbur este r = R .
Pentru vitez (fig.9.34, a) se pornete de la relaiile (9.105) obinndu-se:
v vt = s& = Rq& = Rw
(9.140)
Pentru acceleraie (fig.9.34, b) se utilizeaz relaiile generale (9.108):
at = &s& = Rq&& = Re
| a |= at2 + an2 = R w 2 + e 2
(9.141)
s& 2 R 2w 2
2
=
= Rw
an =
R
r
Se constat i n acest caz c acceleraia tangenial at are sensul dat de e iar
a
aceleraia normal n este ndreptat ntotdeauna ctre centrul O.
n continuare, att n abordarea teoretic ct i n aplicaiile n care intervin
micri circulare, se vor prefera notaiile i relaiile de calcul (9.140) i (9.141).
9.3.3 Micarea uniform pe elicea circular
z
R O
x
Fig.9.36
s-a introdus constanta:
Traiectoria punctului material M este o spiral

nfurat pe suprafaa unui cilindru circular drept
de raz R (fig.9.36). Distana ntre spire msurat pe
generatoarea cilindrului (pasul elicei) este constant,
Se
astfel c M 0 M 1 = M 1M 2 = K = p = const.
consider un sistem de referin cartezian cu axa Oz
suprapus axei cilindrului i Ox trecnd prin poziia
y iniial M 0 . Pe desfurata suprafeei cilindrului
traiectoria elicoidal devine o dreapt nclinat cu
unghiul a fa de orizontal (fig.9.37). n relaia:
z
p
l
tg a =
=
=
(9.142)
Rq 2pR R
159
(9.143)
l = p 2p = R tga
w
y
p
x
Fig.9.37
Fig.9.38
*
Proiecia M n planul Oxy , poziionat prin unghiul q fa de axa Ox
(fig.9.38), are o micare circular cu viteza unghiular w = const.
Poziia punctului M n sistemul cartezian este data de coordonatele:
x = R cosq
z = lq
(9.144)
y = R sinq
Pentru vitez se calculeaz proieciile:
vx = x& = - Rq& sinq = - yw v y = y& = Rq& cosq = xw vz = z& = lq& = lw (9.145)
i rezult modulul:
| v |= v x2 + v 2y + v z2 = w x 2 + y 2 + l2 = w R 2 + l2 = w R 1 + tg 2a =
wR
cosa
(9.146)
n continuare, se calculeaz proieciile acceleraiei i modulul acesteia:

a x = v& x = - y&w = - xw 2 a y = v& y = x&w = - yw 2 a z = v& z = 0
| a |= a x2 + a 2y + a z2 = w 2 x 2 + y 2 = Rw 2
n triedrul Frenet parametrii cinematici au expresiile:
Rq
Rq&
Rw
s = M0M =
&
at = &s& = 0
v=s=
=
cosa
cosa cosa
(9.147)
(9.148)
R 2w 2
an =
=
r r cos2 a
(9.149)
Se poate calcula raza de curbur echivalnd acceleraiile totale:
R 2w 2
R
2
r
| a |= Rw =
=
(9.150)
r cos2 a
cos2 a
9.3.4 Micarea oscilatorie armonic
s& 2
160
Un punct material M se
y
y
deplaseaz pe o traiectorie rectilinie
M
oscilnd ntre dou poziii extreme,
M
P
echidistante fa de un punct fix O
A
A
y
(fig.9.39).
y
Oscilaia se numete armonic
x
dac legea de micare se exprim
O
O
printr-o funcie trigonometric sinus A
sau cosinus. Raportnd aceast
deplasare la o ax Oy vertical, legea
de micare este descris printr-o
Fig.9.39
Fig.9.40
expresie de forma:
(9.151)
y = Asin = A sin(w t + j )
n care A, w i j sunt constante.
Terminologia specific micrilor oscilatorii armonice este urmtoarea:
y elongaia,
A amplitudinea,
w pulsaia,
j faza iniial,
= wt + j faza,
T perioada,
f frecvena.
Semnificaia acestor termeni poate fi mai uor pus n eviden dac se
face o analogie ntre micarea oscilatorie armonic i micarea circular uniform
(fig.9.40). Astfel, un punct P se deplaseaz pe o traiectorie circular de raz A cu
viteza unghiular w = const. pornind din poziia iniial P0 . Unghiurile de
poziie ale razelor, respectiv F i j , sunt raportate la o ax Ox; legtura dintre
ele corespunde rel.(9.134). Proiecia M a punctului P pe direcia axei Oy va oscila
fa de punctul O dup legea de micare descris de rel.(9.151). Perioada T,
reprezentnd timpul n care se execut o oscilaie complet, este echivalent
duratei unei rotaii complete a punctului P n jurul lui O, iar frecvena f reprezint
numrul de oscilaii efectuate ntr-o secund. Relaiile corespunztoare sunt:
2p
1 w
wT = 2p T =
f = =
(9.152)
w
T 2p
Relaia w = 2p f permite interpretarea fizic a pulsaiei n cazul micrii oscilatorii drept numrul de oscilaii efectuat ntr-un interval de 2p @ 6 ,28 secunde.
161
Viteza i acceleraia se obin derivnd
relaia (9.151):
(9.153)
v = y& = Aw cos(w t + j )
Aw
M
a
P
Aw 2
x
Fig.9.41
y0 = A sin j
a = v& = - Aw 2 sin(w t + j ) = - yw 2 (9.154)

Analogia cu micarea circular uniform se
pstreaz i n acest caz; viteza i acceleraia
punctului M se pot obine proiectnd pe Oy
viteza i acceleraia punctului P (fig.9.41).
Diagramele de variaie ale parametrilor
cinematici sunt reprezentate n fig.9.42. La
momentul iniial t = 0 acetia au valorile:
v0 = A w cos j
a0 = - Aw 2 sin j
(9.155)
n poziiile extreme elongia i acceleraia au valori maxime, viteza fiind

nul; La trecerea prin poziia de echilibru acceleraia este nul n timp ce viteza
este maxim.
(9.156)
ymax = A
vmax = Aw
amax = m Aw 2
Fig.9.42
10. CINEMATICA SOLIDULUI RIGID
10.1 Generaliti
162
Pentru studiul micrii unui corp solid rigid
sunt necesare dou sisteme de coordonate (fig.10.1):
sistemul de referin fix O1 x1 y1 z1 (SRF);
sistemul de referin mobil Oxyz (SRM),
solidar cu corpul.
Versorii i1 , j1 , k1 ai sistemului de referin
z
y
O
x
fix sunt constani n timp ce versorii i , j, k ai

sistemului de referin mobil sunt variabili ca
direcie n raport cu timpul. Pentru determinarea
acestei variaii se pornete de la produsele scalare
care se pot forma cu versorii respectivi:
i i = 0 j j = 0 k k = 0
SRF
Fig.10.1
i j = 1 j k = 1 k i = 1
Prin derivarea acestor relaii n raport cu timpul se obine:
&
i& i = &j j = k k = 0
&j k = - k& j = w
i& j = - &j i = w z
k& i = -i& k = w y
x
S-au introdus notaiile w x , w y , w z
(10.1)
(10.2)
(10.3)
a cror semnificaie va fi evideniat n
continuare. Amintind c proiecia unui vector pe o ax se obine din produsul

scalar al vectorului respectiv cu versorul acelei axe, pentru un vector oarecare V
din SRM se poate scrie o relaie de forma:
(10.4)
V = Vxi + Vy j + Vz k = (V i )i + (V j ) j + (V j )k
Se nlocuiete V prin i& i se prelucreaz relaia obinut:
i& = ({
i& i ) i + (i& j ) j + (1
i&2
k ) k = w x w y wz = w i
3
123
0
1 0 0
- wy
wz
(10.5)
Se procedeaz n mod analog i pentru ceilali doi versori obinndu-se n final

expresiile cunoscute n Mecanic sub numele de relaiile lui Poisson:
&j = w j
i& = w i
k& = w k
(10.6)
n aceste relaii apare viteza unghiular w , vector care caracterizeaz
micarea de rotaie a SRM n raport cu SRF i, implicit, rotaia general a
corpului cruia i este ataat acest sistem de referin. Pentru acest vector
expresia analitic n SRM este:
(10.7)
w = wxi + wy j + wz k
iar proieciile sale pe axe sunt definite de relaiile (10.3). Vectorul w este
deasemenea variabil n raport cu timpul astfel c se definete acceleraia
unghiular e :
(10.8)
e = e xi + e y j + e z k
163
ca derivat n raport cu timpul a vitezei unghiulare:
e = w& = w& x i + w& y j + w& z k + w x i& + w y &j + w z k&
(10.9)
Se observ c:
w xi& + w y &j + wz k& = w x (w i ) + w y (w j ) + wz (w k ) =

= w (w x i + w y j + wz k ) = w w = 0
i se poate scrie pentru proieciile n SRM ale acceleraiei unghiulare:

w& x = e x
w& y = e y
w& z = e z
(10.10)
(10.11)
10.2 Parametrii cinematici ai micrii solidului rigid
P
O
Fig.10.2
Dac unui corp solid rigid i se ataeaz un

sistem de referin mobil propriu (SRM),
y parametrii cinematici generali ai micrii
corpului sunt poziia rO , viteza vO i acceleraia
a O ale originii O a acestui sistem, precum i
viteza unghiular w i acceleraia unghiular e
cu care se rotete corpul fa de sistemul de
referin fix (SRF) (fig.10.2).
n cele ce urmeaz se stabilesc relaiile
care permit determinarea poziiei, vitezei i
acceleraiei unui punct oarecare P al corpului.
a) Poziia. Punctul P se poziioneaz n SRM prin vectorul de poziie local

r iar n SRF prin vectorul r1 . ntre acetia exist relaia:
(10.12)
r1 = rO + r
care se poate dezvolta sub forma:
r1 = xO i1 + yO j1 + zO k1 + xi + yj + zk
(10.13)
n aceast relaie versorii i1 , j1 , k1 i coordonatele locale x, y, z ale punctului P
sunt constante iar coordonatele xO , yO , zO ale originii O i versorii i , j, k sunt
variabile n raport cu timpul. Cele 6 variabile independente reamintesc c un corp
liber are 6 grade de libertate 3 translaii dup direciile axelor SRF i 3 rotaii n
raport cu aceste axe (cap.6.1).
Axele sistemului mobil pot fi poziionate n sistemul fix prin unghiurile
directoare prezentate n tab.10.1; pentru Ox, de exemplu, acestea sunt
reprezentate n fig.10.3.
164
Tabelul 10.1
O1 x1
O1 y1
O1 z1
Ox
ax
bx
gx
Oy
ay
by
gy
Oz
az
bz
gz
x
O
Relaia (10.12) se poate pune sub forma

Fig.10.3
matriceal:
x1 xO cosa x cosa y cosa z x
y = y + cos b cos b cos b y
x
y
z
1 O
z1 zO cosg x cosg y cosg z z
n forma simbolic aceast relaie
y
matriceal se scrie:
(10.14)
r1 = rO + R r
unde R este matricea de rotaie a sistemului
mobil fa de cel fix.
O
n particular, dac sistemul mobil se afl
cu Oxy suprapus peste O1 x1 y1 (fig.10.4),
Fig.10.4
unghiurile directoare au valorile:
ax = a
bx = p 2 -a g x = p 2
ay = p 2 +a by = a
az = p 2
bz = p 2
gy =p 2
gz =0
(10.14)
(10.15)
ntr-o astfel de situaie, ntlnit n cazul micrii plan-paralele, relaia matriceal

(10.14) devine:
x1 xO cosa - sin a 0 x
y = y + sin a cosa 0 y
(10.16)

1 O
z1 zO 0
0
1 z
care se poate simplifica prin suprimarea elementelor corespunztoare variabilei z.
b) Viteza. Se deriveaz n raport cu timpul relaia (10.12):
r&1 = r&O + r&
(10.17)
i se exprim vectorii rezultai prin expresiile lor analitice n sistemul de referin
mobil*). Astfel:
r&O = vO = vOxi + vOy j + vOzk (10.19)
(10.18)
r&1 = v = vxi + v y j + vz k
reprezint vitezele absolute ale punctelor P i O (atributul absolut se refer la
vitezele punctelor fa de sistemul de referin fix). n continuare:
*)
Raportarea la sistemul de referin mobil este impus de necesitile calculului dinamic
165
r& = xi& + y&j + zk& = x (w i ) + y (w j ) + z (w k ) =
(10.20)
= w ( xi + yj + zk ) = w r
Acest termen corespunde unei viteze locale a punctului P faa de originea O a
sistemului de referin mobil. Pentru viteza punctului P se poate scrie n
consecin:
(10.21)
v = vO + w r
expresie cunoscut sub numele de relaia lui Euler pentru viteze. Proieciile pe
axele sistemului de referin mobil ale vitezei provin din prelucrarea acestei
relaii:
v x = vOx + zw y - yw z
i
j k
v = vOxi + vOy j + vOzk + w x w y w z v y = vOy + xw z - zw x (10.22)

v = v + yw - xw
x
y
z
Oz
x
y
z
Relaia matriceal echivalent pentru calculul proieciilor vitezei are forma
dezvoltat:
- wz w y x
v x vOx 0

v = v + w
w
0
(10.23)
y
Oy
z
x
y

v z vOz - w y w x
0 z
creia i corespunde relaia simbolic:
(10.24)
v = vO + w r
Prin w s-a notat matricea antisimetric asociat vitezei unghiulare w .
c) Acceleraia. Se deriveaz n raport cu timpul relaia (10.17):

&r&1 = &r&O + &r&
(10.25)
Ca i n cazul vitezelor se exprim vectorii rezultai prin expresiile lor analitice n
sistemul mobil. Pentru punctele P i O se obin acceleraiile absolute:
&r&1 = a = a xi + a y j + a z k (10.26)
&r&O = aO = aOxi + aOy j + aOzk (10.27)
innd cont de rel.(10.20), acceleraia local a punctului P fa de O va fi:

&r& = d ( r& ) = d (w r ) = w& r + w r& = e r + w (w r )
(10.28)
dt
dt
Se regrupeaz aceste derivate i se obine expresia:
(10.29)
a = aO + e r + w (w r )
care este cunoscut sub numele de relaia lui Euler pentru acceleraii. Relaia se
mai poate scrie:
i
j k
i
j
k
a = aOxi + aOy j + aOzk + e x

x
ey ez +
y
wx
wy
wz
zw y - yw z
xwz - zw x
yw x - xw y
(10.30)
rezultnd pentru proieciile pe axele sistemului de referin mobil expresiile:
166
a x = aOx + ze y - ye z + w y ( yw x - xw y ) - wz ( xwz - zw x )
(10.31)
a y = aOy + xe z - ze x + wz ( zw y - ywz ) - w x ( yw x - xw y )
a z = aOz + ye x - xe y + w x ( xwz - zw x ) - w y ( zw y - ywz )

i aceste relaii pot fi puse sub o form matriceal; pentru simplificarea
scrierii se introduce mai nti viteza local a punctului P fa de O sub forma:
- wz w y x
v POx 0

v = w
w
0
(10.32)
POy
z
x
y
v POz - w y w x
0 z
astfel c echivalentul matriceal al relaiei (10.31) va fi:
- w z w y v POx
- e z e y x 0
a x aOx 0
a = a + e
0
0
- w x v POy (10.33)
- e x y + wz

y Oy z
a z aOz - e y e x
0 z - w y w x
0 v POz
Relaiilor de mai sus le corespunde forma matricial simbolic:
(10.34)
A = aO + e r + w (w r)
Prin w i e s-au notat matricile antisimetrice asociate vectorilor w i e *)
10.3 Micri particulare simple ale solidului rigid

10.3.1 Micarea de translaie
Translaia se caracterizeaz prin aceea
c orice dreapt a corpului rmne tot timpul
micrii paralel cu ea nsi, fapt valabil i
pentru axele sistemului de referin mobil
P
(fig.10.5). n expresia:
r1 = rO + r = xOi1 + yO j1 + zO k1 +
(10.35)
+ xi + yj + zk
x
numai coordonatele xO , yO , zO sunt variabile
independente. n consecin un corp n
Fig.10.5
translaie are trei grade de libertate.
Versorii i , j, k sunt constani iar derivatele lor sunt nule:
i& = w i = 0
w = 0
&
j =w j =0
e = 0
&
k = w k = 0
*)
(10.36)
Forma simbolic este util la realizarea programelor de calculator care opereaz cu

blocuri de matrici
167
Din relaiile lui Euler se deduce:
v = vO + w r
v = vO
(10.37)

a
=
a
+
e
r
+
w
(
w
r
)
a
=
a
O
O
n micrea de translaie toate punctele corpului au la un moment dat aceeai

vitez i aceeai acceleraie.
Un caz particular l constituie rotoM
A
B translaia, micare n care punctele unui
corp aflat n translaie descriu traiectorii
circulare. Situaie se ntlnete, de
exemplu, la biela unui mecanism patrulater paralelogram (fig.10.6) la care
Fig.10.6
O1 A = O2 B = R i AB = O1O2 . n timpul
micrii biela AB rmne paralel cu baza O1O2 iar punctele ei descriu
traiectorii circulare identice, avnd aceeai vitez i aceeai acceleraie. Dac
manivela O1 A se rotete cu w = const. atunci pentru un punct oarecare M al
bielei viteza i acceleraia sunt:
v M = v A = v B = Rw (10.38)
(10.39)
aM = a A = aB = Rw 2
10.3.2 Micarea de rotaie
a P
q
x Fig.10.7
n micarea de rotaie dou puncte ale

corpului rmn tot timpul fixe n spaiu. Se
consider teoretic c legturile pentru fixarea
acestor puncte, notate prin O1 i O2 , sunt nite
articulaii sferice (fig.10.7). Dreapta care le
unete este axa de rotaie a corpului. Toate punctele acestuia descriu traiectorii circulare de raz
O ' P = R n plane perpendiculare pe ax.
Fr a reduce din generalitate, cele dou
y
sisteme de referin, fix i mobil, se aleg cu
originea comun ntr-unul din punctele fixe i cu
axele O1 z1 i Oz suprapuse axei de rotaie. Se
observ c poziia corpului este complect determinat printr-un singur parametru unghiul de
poziie q = q (t ) format de axa mobil Ox cu axa
fix O1 x1 ; n consecin, un corp aflat n micare de rotaie are un singur grad de

libertate. n aceste condiii:
(10.40)
vO = 0
aO = 0
iar relaiile lui Euler pentru viteza i acceleraia unui punct oarecare P devin:
168
v = w r
(10.41)
a
=
e
r
+
w
(
w
r
)
=
a
+
a
t
n
Pentru studiul parametrilor unghiulari expresiile analitice

y
ale versorilor sistemului de referin mobil (fig.10.8):
q
i = cosq i1 + sin q j1
O
(10.41)
j = - sin q i1 + cosq j1
k = k1 = const .
se deriveaz n raport cu timpul:
q
x
i& = - sin q q& i1 + cosq q& j1 = q& j
&
Fig.10.8
(10.42)
j = - cosq q& i1 - sin q q& j1 = -q& i
&
k = 0
Se fac nlocuirile n relaiile (10.3) i se obine:
w = &j k = - k& j = 0
x
w = w z k = q& k = w k
&
&

(10.43)
w y = k i = -i k = 0
&& k = e k
=
=
e
e
q
k
&i j = - &j i = q& j j = q&

=
w
z
Rezult c n micarea de rotaie vectorii w i e sunt ntotdeauna coliniari cu
axa de rotaie a corpului.
Se analizeaz proprietile vectorilor vitezei i acceleraiei din rel.(10.41),
Astfel, pentru vitez se poate scrie:
v = w r sin(w , r ) = w r sin a = w R
v =w r
(10.44)
dir.v ^ w
sens v w
Proprietile acceleraiei tangeniale sunt urmtoarele:

at = e r sin(e , r ) = e r sin a = e R
at = e r
dir. at ^ e
sens a e
t
Pentru acceleraia normal sunt valabile proprietile:

an = w v sin (w , v ) = w 2 R
an = w (w r ) = w v
dir. an : coliniar O ' P
sens a : P O '
n
Pentru acceleraia total modulul se calculeaz cu relaia:
a =
at + an
= R e 2 + w4
(10.45)
(10.46)
(10.47)
n aceast analiz se regsesc caracteristicile micrii circulare pentru
169
oricare punct al corpului. Viteza i cele dou componente ale acceleraiei se afl
n acelai plan cu traiectoria, perpendicular pe axa de rotaie.
Se analizeaz n continuare viteza i acceleraia unui punct oarecare n
coordonate carteziene, punndu-se n eviden i elementele necesare calculului
matriceal al proieciilor acestora.
Pentru vitez se poate scrie:
v x = - yw
i j k
v = w r = 0 0 w v y = xw
(10.48)
x y z
v z = 0
Relaiile matriceale (10.23) i (10.24) devin:
vx 0 - w 0 x
v = w 0 0 y
(10.49)
v=w r
(10.50)

y
v z 0 0 0 z
Se procedeaz n mod analog pentru acceleraii:
a x = - ye - xw 2
a y = xe - yw 2
a z = 0
(10.51)
Relaiile matriceale (10.33) i (10.34) iau forma simplificat:
a x 0 - e 0 x 0 - w 0 v x
a = e 0 0 y + w 0 0 v
(10.52)
y

y
a z 0 0 0 z 0 0 0 v z
i j k
i
a = e r + w (w r ) = 0 0 e + 0
x y z
- yw
j k
0 w
xw 0
a =e r + w v
10.53)
S-au gsit i pe aceast cale att pentru vitez ct i pentru acceleraie
relaiile de calcul specifice micrii circulare (cap.9.3.2).
P1 P2
P3
P1
P2
P3
Fig.10.9
Fig.10.10
Referitor la distribuia de viteze i acceleraii se pot face constatrile:
punctele corpului aflate pe o aceeai dreapt perpendicular pe axa de
rotaie au att vitezele ct i acceleraiile proporionale cu distana R la axa de
rotaie; n reprezentrile grafice vrfurile acestor vectori se vor afla pe aceeai
linie (fig.10.9 i fig.10.10);
punctele corpului aflate chiar pe axa de rotaie au viteza i acceleraia
170
nule ( R = 0) ;
punctele aflate pe o paralel oarecare la axa de rotaie au aceiai vitez i
aceeai acceleraie (acelai R).
10.3.3 Micarea elicoidal
n aceast micare dou puncte ale
corpului rmn tot timpul pe o dreapt fix.
Aceste puncte, notate n fig.10.11 prin O i O*,
O*
pot fi considerate drept nite articulaii cilindrice
P
care permit, pe lng rotaia n jurul axei fixe, i
o alunecare n lungul acesteia. Pentru
y
simplificarea tratrii se alege O1 z1 drept ax de
rotaie iar axa Oz a sistemului mobil se alege
O
coliniar cu ea (k = k1 = const.) .
Un corp n micare elicoidal are dou
q
grade de libertate; poziia corpului este
x
determinat prin cota zO = zO (t ) a originii
sistemului de referin mobil i unghiul de rotaie
Fig.10.11
q = q (t ) al axelor acestui sistem. Micarea
elicoidal poate fi considerat compus din dou
z
micri distincte efectuate simultan: o translaie
n lungul axei fixe cu parametrii cinematici:
O
vO = z&O k = vO k
(10.54)
R
&
&
&
a
=
z
k
=
v
k
=
a
k
O
O
O
O
P
i o rotaie n jurul acestei axe cu parametrii
unghiulari stabilii n capitolului precedent:
w = q& k = w k
O
(10.55)
&&
Fig.10.12
e = q k = w& k = w k
Se observ c aceti vectori sunt coliniari cu axa
z
a
de rotaie fix.
Relaiile lui Euler pentru viteza i
O
acceleraia unui punct oarecare P (fig.10.12 i
R aO
an
10.13) devin:
at
P
v = vO + w r = vO + vt
e
(10.56)
aO r
a = aO + e r + w vt = aO + at + an
O
n care s-a notat
Fig.10.13
(10.57)
vt = w r
componenta vitezei tangent la cercul OP, corespunztoare rotaiei corpului n
jurul axei fixe. n aceste relaii vectorii vt , at , an au caracteristicile (modul,
171
direcie, sens) date de relaiile (10.44), (10.45) i (10.46).
n coordonatele carteziene ale sistemului de referin mobil, proieciile
vitezei sunt:
v x = - yw
i j k
v = vO k + 0 0 w v y = xw
(10.57)
x y z
v z = vO
Relaia matriceal pentru calculul acestor proiecii are forma simplificat:
vt x 0 - w 0 x - yw
v x 0 vt x

v = 0 + v (10.58)

vt y = w 0 0 y = xw
y ty
vt z 0
v z vO vt z
0 0 z 0

Forma simbolic echivalent se poate scrie:
vt = w r
v = vO + vt
(10.59)
n care vt este o matrice coloan intermediar corespunztoare vitezei vt cu care
are loc rotaia.
Se procedeaz n mod asemntor pentru acceleraia punctului P:
a x = - ye - xw 2
i j k
i
j k
a = aO k + 0 0 e + 0
0 w a y = xe - yw 2
(10.60)
x y z
- yw xw 0
a z = aO
Relaia matriceal pentru calculul proieciilor este:
a x 0 0 - e 0 x 0 - w 0 vt x
a = 0 + e 0 0 y + w 0 0 v
(10.61)
y

ty
a z aO 0 0 0 z 0 0 0 vt z
i forma simbolic echivalent:
a = aO + e r + w vt
(10.62)
n urma analizei efectuate mai sus se pot pune n eviden cteva constatri
referitoare la distribuia de viteze i acceleraii n micarea elicoidal. Astfel:
att distribuia de viteze ct i cea de acceleraii se pot obine prin
suprapunerea a dou cmpuri de viteze i, respectiv, acceleraii unul de
translaie n lungul unei axe fixe i unul de rotaie n jurul acestei axe;
corpul nu are puncte de vitez nul; n cazul particular al unei translaii
uniforme n lungul axei de rotaie (aO = 0 ) , punctele acesteia pot avea
acceleraia nul;
punctele de vitez i acceleraie minime se afl pe axa de rotaie.
Un caz particular al micrii elicoidale l constituie micarea de urub,
folosit n general la transformarea unei micri de rotaie n micare de translaie
sau invers. ntre parametrii poziionali ai corpului exist o relaie de legtur de
forma zO = C q (C = const.) , corpul avnd astfel numai un singur grad de
libertate. Punctele corpului care execut o astfel de micare descriu traiectoriile
172
elicoidale analizate n cap.9.3.3. Din relaia (9.142) se deduce relaia de legtur:
p
q
zO =
(10.63)
2p
unde p = const. este pasul elicei. Aceast relaie se extinde i la nivelul vitezei i
acceleraiei cu care se execut translaia menionat:
p
p
vO =
aO =
w
e
(10.64)
2p
2p
Problema 10.1. Un urub cu filet
v
ptrat, cu pasul p, este rotit fr deplasare
axial cu o turaie n (fig.10.14). El antreneaz
o culis filetat care se poate deplasa n
lungul urubului, fr a se putea roti. S se
calculeze viteza cu care are loc translaia
culisei.
Fig.10.14
Date: p = 10 mm , n = 120 rot / min ;
Cerute: w, v ;
Rezolvare: Blocarea axial a urubului determin o translaia n sens invers a
culisei. Relaia de transformare a turaiei n vitez unghiular este:
2p [rad rot ] n [rot min] p n
(10.65)
w=
=
[rad sec ]
60 [ sec min]
30
Pentru viteza culisei se utilizeaz prima relaie (10.64):
p pn
v=
= 20 mm sec
(10.66)
2p 30
10.4.1 Caracteristici generale ale micrii
Micarea plan-paralel a corpului solid
rigid, deosebit de important pentru aplicaiile
tehnice, se definete prin aceea c trei puncte
necoliniare ale corpului (un plan al acestuia)
rmn tot timpul coninute ntr-un acelai
plan fix din spaiu planul micrii
(fig.10.15).
Se observ c toate punctele corpului
aflate pe o perpendicular la planul micrii
descriu traiectorii identice n plane paralele cu
acesta; vitezele i acceleraiile lor sunt egale
cu cele ale punctelor aflate n acest plan.
vA = vB = vO
aA = aB = aO (10.67)
A
O
B
Fig.10.15
planul
micrii
173
n aceste condiii studiul micrii plan-paralele va fi redus la cel al punctelor
corpului coninute n planul micrii.
Fr a reduce din generalitate, sistemul de referin mobil (SRM) se alege
cu axele Ox i Oy n planul micrii. Poziia corpului n raport cu sistemul de
referin fix (SRF) este astfel cunoscut prin coordonatele punctului O i prin
unghiul de rotaie al acestor axe n raport cu cele fixe (fig.10.16). Variabilele
independente:
xO = xO (t ) yO = yO (t ) q = q (t )
(10.68)
indic faptul c un corp aflat n micare
SRM
y
plan-paralel are trei grade de libertate
dou translaii n planul micrii i o SRF
q
rotaie n jurul unei axe perpendicular pe
O
acesta.
q
Componenta de translaie a micrii
x
are loc cu parametrii cinematici ai
Fig.10.16
punctului O , respectiv:
rO = xO i1 + yO j1 ( zO = 0 ) n SRF
&
(10.69)
vO = rO = vOxi + vOy j ( vOz = 0 )
n
SRM
aO = v&O = aOxi + aOy j (aOz = 0 )

Parametrii unghiulari ai componentei de rotaie se stabilesc n modul
descris n cap.10.3.2, relaiile (10.41) (10.43). Se menioneaz relaiile finale:
w = w z k = q& k = w k
(10.70)
&& k = e k
e
=
e
k
=
q
z
Prelucrnd prima relaie a lui Euler se obin proieciile vitezei unui punct
oarecare:
v x = vOx - yw
i j k
v = vO + w r = vOx i + vOy j + 0 0 w
v y = vOy + xw
(10.71)
x y z
v z = 0
Din cea de a doua relaie a lui Euler se obin proieciile acceleraiei:
i j k
i
j k
a = aO + e r + w (w r ) = aOxi + aOy j + 0 0 e +
x
a x = aOx - ye - xw
2
a y = aOy + xe - yw
a z = 0
- yw
xw
(10.72)
(10.72)
Se confirm astfel c vectorii vitezei i acceleraiei pentru oricare punct al
174
corpului sunt paraleli cu planul micrii. Se recunoate deasemenea suprapunerea
a dou cmpuri de viteze i, respectiv, acceleraii unul corespunztor unei
translaii n planul micrii cu vO i aO i altul corespunztor rotaiei cu w i e
n jurul unei axe perpendiculare pe acest plan.
Pornind de la caracteristicile micrii plany
paralele, expuse mai sus, studiul distribuiei de
viteze i acceleraii se poate face pentru punctele
corpului situate n planul micrii. Cele dou
x
sisteme de referin, fix i mobil, se reprezint
q
numai prin axele coniute n acest plan. Viteza i
acceleraia unghiular se reprezint ca n
O
fig.10.17 i se consider pozitive n sens
trigonometric.
Ca i n celelalte tipuri de micri, toi
Fig.10.17
parametrii cinematici se raporteaz la sistemul de
referin mobil.
10.4.2 Puncte speciale n planul micrii
Se identific ntr-o prim etap punctele corpului aflate n planul micrii a
cror vitez este nul. Fie I ( xI , yI ) un astfel de punct avnd n SRM poziia i
viteza:
rI = xI i + y I j
y
v = v + w r = 0
O
I
I
(10.73)
I
Din relaiile (10.71) se deduce:
vOy
x
=
I
vIx = vOx - y Iw = 0
P
w
(10.74)
O
x
vIy = vOy + xIw = 0
y = vOx
I
w
Se constat c la un moment dat exist un singur punct al
Fig.10.18
corpului care are viteza nul; el se poate afla oriunde n
planul micrii, putnd excede limitele corpului fizic. Deoarece vO i w sunt
mrimi variabile n raport cu timpul, acest punct nu are o poziie fix.
Proprietatea esenial a punctului de vitez nul este pus n eviden
calculnd viteza unui punct oarecare P (fig.10.18):
v = vO + w r = vO + w ( rI + IP) = vO + w rI + w IP
(10.75)
14243
vI = 0
Caracteristicile vectorului acestei viteze sunt:
v = w IP sin(w , IP) = w IP sin p 2 = w IP

(10.76)
v = w IP
dir.v ^ IP; sens v w
175
Se recunosc caracteristicile vitezei unui punct n micare de rotaie n jurul
lui I (rel.10.44). Aa cum s-a artat mai sus, punctul I are o poziie variabil n
timp i din acest motiv el este numit centru instantaneu de rotaie (CIR).
Distribuia de viteze pentru toate punctele
corpului aflate n planul micrii corespunde unei
I
A
micri de rotaie n jurul CIR. Astfel, vitezele
punctelor A, B i C din fig.10.19 au modulele
proporionale cu distanele la CIR:
C
(10.77)
| v A |= w IA | vB |= w IB | vC |= w IC
B
Vitezele sunt perpendiculare pe razele respective i au
sensul dat de viteza unghiular w. Rezult c poziia
Fig.10.19
CIR poate fi determinat dac se cunosc direciile a
y
numai dou viteze ale corpului, la intersecia
perpendicularelor pe acestea.
J
Un studiu asemntor se poate face i pentru
j
acceleraii. Fie J ( xJ , y J ) punctul din planul micrii a
P
crui acceleraie este nul:
O
x
rJ = x J i + y J j
(10.78)
a
=
a
+
e
r
+
w
(
w
r
)
=
0
O
J
J
J
Fig.10.20
Din relaiile (10.72) se deduc coordonatele acestuia:
aOxw 2 - aOy e
xJ =
a Jx = aOx - y J e - x J w 2 = 0
4
+e2
w

(10.79)
2
2
a
a
w
+
e
a Jy = aOy + x J e - y J w = 0
Oy
Ox
yJ =
4
2
w +e
i n acest caz exist n planul micrii un singur punct al corpului de acceleraie

nul, variabil n timp ca poziie. Se observ c coordonatele punctului J sunt
diferite de cele ale punctului de vitez nul I i, n consecin:
(10.80)
vJ 0
aI 0
Punctele I i J coincid doar n cazul unui centru de rotaie permanent,
respectiv n absena componentei de translaie a micrii. n cazul particular n
care componenta de rotaie a micrii plan-paralele este absent sau atunci cnd
viteza unghiular ia la un moment dat valoarea w = 0 , centrul instantaneu de
rotaie se va gsi la infinit.
Pentru acceleraia unui punct oarecare P (fig.10.20) se poate scrie:
a = aO + e r + w ( w r ) = aO + e ( rJ + JP ) + w [(w ( rJ + JP )] =
(10.81)
= aO + e rJ + w ( w rJ ) + e JP + w (w JP ) = at + an
14444244443
aJ = 0
Se poate recunoate n relaia de mai sus acceleraia specific unei micri de
rotaie, de aceast dat n jurul punctului J. Caracteristicile componentei tangeniale sunt:
176
at = e JP
at = e JP sin(e , JP ) = e JP sin p 2 = e JP
dir. at ^ JP; sens at e
(10.82)
Pentru componenta normal se face dezvoltarea produsului dublu vectorial prin

produse scalare:
an = w (w JP ) = w (w JP ) - JP (w w ) = -w 2 JP
(10.83)
i se pun n eviden caracteristicile:
2
an = w JP
(10.84)
dir
.
a
col
.
JP
,
sens
a
:
P
J
n
n
Pentru acceleraia total se calculeaz modulul i unghiul fcut cu raza JP:

| a | e JP
e
| a | = | at |2 + | an |2 = JP e 2 + w 4
tgj = t = 2
= 2 (10.85)
| an | w JP w
Punctul J este numit centrul instantaneu al
acceleraiilor. Dei corpul nu execut o rotaie
J
instantanee n jurul acestui punct, cum se ntmpl
n cazul CIR, distribuia de acceleraii pentru toate A
punctele corpului aflate n planul micrii
B
corespunde unei astfel de situaii. (fig.10.21).
Se constat c micarea plan-paralel,
prezentat n analiza din capitolul precedent ca o
compunere ntre o translaie cu parametrii cinematici ai punctului O i o rotaie n jurul unei axe Oz
Fig.10.21
perpendicular pe planul micrii, poate fi tratat i
ca o rotaie n jurul unei axe instantanee de rotaie, deasemenea perpendicular pe
planul micrii n centrul instantaneu de rotaie.
Problema 10.2. O bar rectilinie AB, poziionat prin unghiul a, se
reazem cu ambele extremiti pe dou drepte perpendiculare una pe cealalt
(fig.10.22, a). Extremitatea A este deplasat cu o vitez dat pe dreapta
orizontal. S se gseasc centrul instantaneu de rotaie al barei, locul geometric
al acestuia fa de un sistem de referin fix i fa de sistemul de referin mobil
ataat barei; s se calculeze vitezele pentru extermitatea B, mijlocul M i s se
gseasc cea mai mic vitez.
177
rostog.
baza
C
A
a)
Date:
Cerute:
A
b)
A
c)
Fig.10.22
AB = 2l , a = a (t ) , | v A | = v , AM = MB ;
I ( x, y) , I ( x1 , y1 ) coordonatele CIR n SRF i SRM;
f ( x, y) = 0 , f1 ( x1 , y1 ) = 0 locul geometric al CIR n SRM i SRF;
w , vB , vM , vmin
Rezolvare: Sistemul de referin fix Ox1 y1 se alege suprapus direciilor fixe pe

care se reazem bara iar sistemul de referin mobil Axy are o ax suprapus
acesteia (fig.10.22, b). n micarea plan-paralel direciile vitezelor tuturor
punctelor sunt perpendiculare pe razele care le unesc cu CIR (fig.10.19).
Reciproc, CIR se va afla la intersecia perpendicularelor pe direciile a dou
viteze. Vitezele extermitilor barei sunt coliniare cu dreptele fixe;
perpendicularele n A i B pe aceste direcii se vor intersecta n punctul I cutat.
n cele dou sisteme de referin acest punct are coordonatele:
x1 = OA = 2l sin a
I n SRF
y1 = OB = 2l cosa
(10.86)
x = AC = 2l cosa sin a
I n SRM
2
y = AD = 2l cos a
Curba reprezentnd locului geometric al CIR n sistemul de referin fix
este cunoscut n Mecanic sub denumirea de baz ; cea care reprezint locul
geometric al CIR fa de sistemul de referin mobil este numit rostogolitoare.
Ecuaia bazei se obine eliminnd parametrul variabil n raport cu timpul, n cazul
de fa unghiul a, ntre cele dou coordonate. Se obine:
f 1 ( x1 , y1 ) = x12 + y12 - 4 l 2 = 0
(10.87)
Se recunoate ecuaia unui cerc cu centrul n O, de raz OI = 2l . Se procedeaz
n acelai mod cu coordonatele punctului I n sistemul de referin mobil; se
obine ecuaia rostogolitoarei:
f ( x, y ) = x 2 + y 2 - 2ly = 0
(10.88)
Locul geometric este un cerc cu centrul n punctul M, de raz MI = l . Se observ
c cele dou locuri geometrice (n problema de fa, dou cercuri) sunt reciproc
178
tangente n CIR; n timpul micrii barei curba mobil se rostogolete fr
alunecare peste curba fix. Se calculeaz viteza unghiular:
|v |
v
(10.89)
w= A =
IA 2l sin a
i, n continuare, distribuia de viteze pentru punctele cerute (fig.10.22, c):
| v B | = w IB = v tg a
| v M | = w IM =
v
2 cosa
| vmin | = | v D | = w ID = v sin a
(10.90)
179
Problema 10.3. Bara rectilinie AB
J
se reazem cu extremitatea A n interiorul
unei adncituri de form semicircular i
n punctul C aflat la marginea acesteia
(fig.10.23). Poziia la un moment dat a
barei este cunoscut prin unghiul q.
w
Punctul A este deplasat pe semicerc cu
I
vitez constant. S se studieze distribuia y
x
de viteze i de acceleraii.
B
Date:
OA = R, AB = l , q = q (t )
R
O
q
C
| v A |= v = const.
q
Cerute: I ( xI , y I ), J ( xJ , y J )
w , e , vB , vC , a A , aB , aC
A
Rezolvare: Punctul A al barei are o micare
circular uniform n jurul centrului
Fig.10.23
geometric O; viteza lui este perpendicular
pe raza OA iar acceleraia este coliniar cu aceasta.
v
v2
2
| v A | = v = w0 R w0 =
(10.91)
(10.92)
| a A | = w0 R =
R
R
Punctul C al barei, aflat n contact cu marginea semicercului, are o vitez
coliniar cu bara. Centrul instantaneu de rotaie se va gsi la intersecia
prelungirii razei OA cu perpendiculara n C pe AB. Se observ c triunghiul
dreptunghic ACI are ipotenuza IA = 2R . Alegnd un sistem de referin mobil
Axy, cu axa x suprapus barei date, coordonatele CIR n acest sistem vor fi:
(10.93)
xI = AC = 2 R cosq
y I = IC = 2 R sinq
Pentru viteza i acceleraia unghiular ale barei AB se obin relaiile:
|v | v
w= A =
= const
e = w& = 0
(10.94)
(10.95)
2R 2R
Din relaiile (10.85) se deduce:
e
|a |
tgj = 2 = 0 j = 0
JA = A2 = 4 R
(10.96)
(10.97)
Rezult c i centrul instantaneu al acceleraiilor J se va gsi pe prelungirea razei

OA n sensul indicat de acceleraia punctului A. n sistemul de referin ales,
coordonatele centrului acceleraiilor sunt:
(10.98)
xJ = 4 R cosq
y J = 4 R sinq
Pentru vitezele cerute se fac calculele:
v
| v B |= w IB = w ( x B - x I ) 2 + ( y B - y I ) 2 =
l 2 + 4 Rl cosq + 4 R 2 (10.99)
2R
(10.100)
| vC |= w IC = v sinq
Direciile acestor viteze sunt perpendiculare pe razele IB i respectiv IC, n sensul
dat de w. Pentru acceleraiile acestor puncte se obine:
180
| a B |= JB w = w
2
v2
( xB - x J ) + ( y B - y J ) =
4R2
2
l 2 - 8 Rl cosq + 16 R 2
(10.101)
v2
(10.102)
| aC | = JC w = w ( xC - x J ) + ( yC - y J ) =
1 + 3sin 2 q
2R
Din cauza absenei acceleraiei unghiulare e, cele dou acceleraii sunt coliniare
cu direciile JB i respectiv JC, avnd sensul ctre centrul J.
2
10.4.3 Studiul vectorial al vitezelor i acceleraiilor

Relaia lui Euler pentru viteza
unui punct A (fig.10.24, a) are forma:
v A = vO + w OA =
(10.103)
B
= vO + v AO
w A n care prin v AO s-a notat viteza puncA
tului A fa de O, originea sistemului
de referin mobil ataat corpului.
w
O
Aceast vitez este perpendicular pe
O
OA i are sensul dat de viteza
a)
b)
unghiular w. Pentru un alt punct B
Fig.10.24
viteza este:
v B = vO + w OB
(10.104)
Se face diferena ntre cele dou viteze:
v B - v A = w (OB - OA ) = w AB
(10.105)
i se obine viteza punctului B:
(10.106)
vB = v A + vBA
Aceast relaie, n care nu mai apare viteza vO , este cunoscut drept relaia lui
Euler pentru viteze n micarea plan-paralel. Reprezentarea grafic corespunztoare acesteia este ilustrat n fig.10.24, b. Viteza relativ a punctului B fa de A
are caracteristicile:
v BA = w AB sin(w , AB) = w AB
(10.107)
v BA = w AB
dir.v BA ^ AB, sens v BA w

Se poate proceda n mod asemntor pentru acceleraii. Cu notaiile din
fig.10.25, a, se scrie pentru acceleraia punctului A:
t
aA = aO + e OA + w (w OA ) = aO + a AO
+ a nAO = aO + a AO (10.108)
n care se recunoate acceleraia punctului A fa de originea O i componentele
ei tangenial i normal*).
*)
Pentru simplificarea notrii acceleraiilor, acolo unde este cazul, indicii t i n se aeaz
n partea superioar a simbolului.
181
Pentru un alt punct B al corpului
acceleraia este:
a B = aO + e OB + w (w OB )
(10.109)
Se face diferena ntre cele dou
acceleraii:
a B - aA = e (OB - OA) +
+ w [w (OB - OA)] =
O
a)
(10.110)
b)
Fig.10.25
= e AB + w (w AB)
i se expliciteaz acceleraia punctului B n funcie de cea a punctului A:
t
n
a B = a A + a BA
+ a BA
= a A + a BA
(10.111)
S-a eliminat astfel acceleraia originii sistemului de referin mobil aO . Aceast
expresie, cunoscut drept relaia lui Euler pentru acceleraii n micarea planparalel, este ilustrat n fig.10.25, b). Componenetele acceleraiei relative a
punctului B n raport cu A au urmtoarele caracteristici:
t
a BA = e AB sin(e , AB) = e AB
t
(10.112)
a BA = e AB
t
t
dir. a BA ^ AB, sens a BA e

n
a BA
= w 2 AB
n
2
a BA = w (w AB) = -w AB
(10.113)
n
n
dir. a BA col . AB, sens a BA : B A
Problema 10.4. Pentru bara AB din fig.10.22, a) (problema 10.2) se cunosc
viteza i acceleraia extremitii A. S se determine viteza i acceleraia
extremitii B, precum i viteza i acceleraia unghiular a barei.
AB = 2l , a = a (t ) ,
Date:
B
| vA | = v , | a A | = a ;
Cerute:
vB , a B , w , e .
Rezolvare: Relaia de legtur ntre viteze
este:
(10.114)
vB = v A + vBA
b)
Se observ c viteza v BA este perpendicular
pe bara AB iar v B are direcia OB. Vitezele

a)
din aceast relaie se nsumeaz dup regula
Fig.10.26
paralelogramului (fig.10.26, a); pentru stabilirea relaiilor geometrice ntre viteze este util i nsumarea dup regula
poligonului (fig.10.26, b). Din aceast ultim reprezentare se deduce:
v
v
vB = v A tg a = v tg a (10.116)
vBA = A =
(10.115)
sin a sin a
182
Viteza unghiular a barei se calculeaz
cu relaia:
v
v
w = BA =
(10.117)
AB 2l sin a
Sensul acesteia este dat de v BA ; n
cazul de fa sensul este cel trigonoa)
b)
metric. S-au obinut aceleai rezultate
O
ca n problema 10.2.
A
Pentru calculul acceleraiilor se
Fig.10.27
pornete de la ecuaia vectorial:
n
t
a B = a A + a BA = a A + a BA
+ a BA
(10.118)
n aceast relaie se cunoate componenta normal:
v2
n
2
a BA = ABw =
(10.119)
2l sin 2 a
avnd direcia barei AB i sensul de la B ctre A. Necunoscute sunt componenta
t
care este perpendicular pe bar i acceleraia rezultant a B care
tangenial aBA
are direcia OB. nsumrile vectoriale dup regula paralelogramului sunt
reprezentate n fig.10.27, a) iar cea dup regula poligonului n fig.10.27, b). Din
aceast ultim reprezentare se deduce geometric:
t
a BA =
n
a A + a BA
sin a
cosa
1
=
cosa
v
a +
2
l
sin
a
a B = a BA cos + a BA sin a = a tg a +
v2
2l sin 2 a cosa
Se determin n final acceleraia unghiular a barei:
t
a BA
1
v2
a +
e=
=
AB 2l cosa
2l sin a
(10.120)
(10.121)
(10.122)
t
al crei sens, dat de aBA
, este de asemenea cel trigonometric.
10.4.4 Metode grafo-analitice

Determinarea pe cale grafo-analitic a distribuiei de viteze i acceleraii
pemite o evaluare relativ simpl i imediat a acestor parametri pentru o poziie
dat a unui corp aflat n micare plan-paralel. Este necesar reprezentarea
grafic a elementelor geometrice semnificative ale corpului n poziia respectiv;
tot la scar se reprezint i vitezele i acceleraiile punctelor de interes ale
corpului. Unele dintre acestea pot fi determinate prin calcul, altele pot fi evaluate
n baza acestor reprezentri grafice; corectitudinea evalurii depinde de
acurateea construciei grafice i de precizia msurrii.
183
Metodele grafo-analitice nu sunt eficiente dac determinrile trebuie s fie
repetate pentru toat succesiune de poziii ale corpului n cadrul unui ciclu
cinematic sau atunci cnd se dorete obinerea unor rezultate foarte precise; n
acest caz este preferabil utilizarea metodelor analitice.
Pentru determinarea distribuiei de viteze se prezint metoda centrului
instantaneu de rotaie i metoda planului vitezelor. Pentru distribuia de
acceleraii se prezint metoda planului acceleraiilor*).
a) Metoda centrului instantaneu de rotaie. S-a artat n cap.10.4.2 c
distribuia de viteze pentru toate punctele corpului corespunde unei rotaii
instantanee n jurul CIR unicul punct al corpului a crui vitez este nul la
momentul respectiv. Viteza oricrui alt punct al corpului este perpendicular pe
raza care l unete cu CIR i are sensul dat de viteza unghiular.
Pentru anumite corpuri identificarea poziiei CIR se
A
poate face cu uurin examinnd condiiile funcionale.
Astfel, la roata din fig.10.28, roat care se rostogolete
fr alunecare peste o suprafa de sprijin fix (problema
C
D
6.1), punctul de pe periferia roii care intr n contact cu B R
aceasta are la momentul respectiv viteza nul i devine
astfel centru instantaneu de rotaie. Pentru cteva puncte
de interes vitezele se calculeaz cu relaiile:
I w
v A = 2Rw
vC = Rw
vB = vD = Rw 2 (10.123)
Fig.10.28
Punctele roii aflate pe diametrul care trece prin centrul
instantaneu de rotaie sunt proporionale cu distanele la punctul I; vrfurile
acestor viteze, reprezentate la scar, se vor gsi pe o aceeai dreapt.
O situaie asemntoare se ntlnete la scripetele
mobil din fig.10.29 format din dou discuri concentrice
R
solidarizate ntre ele; pe discul mic este nfurat un fir
r
mobil iar pe discul mare un fir a crui extremitate este A
I
fix. n timpul micrii scripetelui punctul de pe periferia
C
w
discului mare care devine punct de tangen la firul fix are
n acel moment viteza nul; el devine astfel centru
instantaneu de rotaie. Pentru punctele de interes ale roii
Fig.10.29
aflate pe diametrul orizontal vitezele sunt:
vC = R w
v A = ( R + r )w
(10.124)
n general, pentru determinarea poziiei centrului instantaneu de rotaie
sunt necesare direciile vitezelor pentru dou puncte din configuraia corpului;
perpendicularele pe aceste direcii se intersecteaz n CIR. Lungimile razelor care
unesc CIR cu punctele de interes se determin grafic sau, atunci cnd este posibil,
se calculeaz din relaiile geometrice care se pot stabili pentru construcia
respectiv. Se exemplific metoda pentru cazul bielei unor mecanisme plane
uzuale.
*)
Metoda bazat pe centrul instantaneu al acceleraiilor este destul de greoaie i nu

prezint interes pentru aplicaii
184
Problema 10.5. Mecanismul bielmanivel (fig. 10.30).
Date:OA, AB, BC, BD, DC,
1
A
j = j (t ) , w1 ;
w ,v ,v ,v
Cerute: 2 B C D ;
j
2
3 x
Rezolvare: Articulaia B are viteza:

v B = w1 AB
(10.125)
perpendicular pe AB n sensul lui w 1 .

C
Direcia vitezei punctului C este coliniar
Fig.10.30
cu suportul culisei i n consecin viteza
ei va avea direcia x-x. Perpendiculara pe direcia vitezei vB va fi n prelungirea
manivelei AB; centrul instantaneu de rotaie al bielei se va gsi la intresecia
acesteia cu perpendiculara n C pe direcia x-x. Din construcie rezult distanele
IB, IC, ID. Viteza unghiular a bielei este:
v
AB
(10.126)
w2 = B =
w1
IB
IB
Sensul acesteia este dat de vB . Se calculeaz n continuare vitezele:
O
vC = w2 IC
v D = w2 ID
(10.127)
Direciile acestor viteze sunt perpendiculare pe IC i respectiv ID iar sensul lor
este dat de w 2 . n poziia particular n care unghiul de poziie al manivelei este
j = p / 2 dreptele perpendiculare pe direciile vitezelor vB i vC sunt paralele
ntre ele iar CIR se afl la infinit. n acest caz w 2 = 0 i biela BC execut o
translaie instantanee; punctele ei au n acel moment aceeai vitez.
Problema 10.6. n fig 10.31 este dat
un mecanism patrulater articulat compus
E
C din manivela 1, biela de form triunghiular 2 i balansierul 3; manivela i
2
balansierul sunt articulate n puncte fixe i
B
3
pot executa micri de rotaie n jurul
j
1
acestora. Cunoscnd c manivela este
elementul conductor, pentru o poziie
D
A
dat a acesteia s se determine distribuia
de viteze la punctele de interes ale bielei.
Date:
AD, AB, BC, CD, BE, CE,
j = j (t ) , w 1 ;
Cerute: w 2 , w3 , vB , vC , vE
Rezolvare: Cu datele dimensionale, i
I
corespunztor valorii unghiului j, se
construiete la scar mecanismul patrulater
Fig.10.31
ABCD.
185
Viteza punctului B, perpendicular pe AB n sensul dat de w 1 , are modulul:
v B = w1 AB
(10.128)
n mod analog, direcia vitezei punctului C este perpendicular pe balansierul
CD. Perpendicularele pe direciile acestor viteze au direciile elementelor AB i
CD, la intersecia lor aflndu-se centrul instantaneu I al bielei. Din construcie
rezult distanele IB, IC i IE.
Se calculeaz viteza unghiular a bielei BC:
v
(10.129)
w2 = B
IB
al crei sens este dat de vB . n continuare:
vC = w2 IC
vE = w2 IE
(10.130)
au direciile i sensurile indicate n fig.10.31.
b) Metoda planului vitezelor are la baz ecuaie lui Euler pentru viteze:
(10.131)
vB = vA + vBA
Cele mai frecvente aplicaii ale metodei se regsesc la corpurile cu micare planparalel din configuraia mecanismelor plane; din acest motiv n descrierea
metodei se vor utiliza unele noiuni specifice acestora. Mecanismele plane sunt
sisteme de corpuri compuse din elemente (n general corpuri reductibile la bare
sau plci) legate ntre ele prin articulaii sau culise. Micarea este generat prin
regimul cinematic impus unuia dintre elemente, considerat element conductor.
Cunoscnd dimensiunile elementelor i poziia pentru care se face analiza, se
determin vitezele punctelor de interes, de regul centrele articulaiilor sau
culiselor menionate, precum i vitezele unghiulare ale elementelor.
Metoda const n determinarea pe cale grafic a mrimii i, dup caz, a
direciei i sensului vitezelor necunoscute. n acest scop ecuaiile vectoriale de tip
Euler se transpun grafic sub forma unor poligoane de viteze construite la scar
ntr-un plan specific, numit planul vitezelor. n acest plan exist un punct special
numit polul vitezelor i notat pv , care este corespondentul tuturor punctelor fixe
sau de vitez nul (CIR) din configuraia mecanismului.
Orice punct mobil real al mecanismului are un punct corespondent n
planul vitezelor, diferit de pv ; de obicei punctele corespondente se noteaz prin
literele mici echivalente ale punctelor reale. Un vector cu originea n pv i cu
vrful n punctul corespondent va reprezenta la scar viteza absolut a punctului
real. Viteza relativ a unui punct real n raport cu altul va fi reprezentat n planul
vitezelor prin vectorul care unete punctele corespondente ale acestora.
Etapele metodei sunt urmtoarele:
se construiete la o scar oarecare mecanismul n poziia dat; din
construcie vor rezulta direciile tuturor elementelor;
se scriu ecuaiile vectoriale pentru vitezele punctelor de interes; ordinea
n care sunt analizate aceste ecuaii pornete de la observaia c o ecuaie
vectorial n plan nu poate avea mai mult de dou necunoscute (modulele a dou
viteze sau modulul i direcia unei singure viteze);
186
se analizeaz caracteristicile fiecrei viteze, respectiv modulul, direcie i
sensul; pentru facilitarea transpunerii grafice se marcheaz fiecare termen al
ecuaiei vectoriale prin sublinierea cu dou linii a vitezelor cunoscute integral i
cu o singur linie a vitezelor cunoscute doar ca direcie, nsoind aceste marcaje
cu descrierea direciei (paralel sau perpendicular elementelor mecanismului);
se alege factorul de scar pentru viteze, notat kv , reprezentnd numrul
unitilor de lungime atribuite unitii de msur a vitezei, ca de exemplu
[ kv ] = cm desen (m / s) ;
se alege polul pv n planul vitezelor; desenarea unor axe prin acest punct
este opional;
pornind din pv se construiesc segmentele corespunztoare vitezelor
absolute cunoscute; lungimea unui segment se obine nmulind modulul cu
factorul de scar kv ;
se continu construcia cu direciile vitezelor necunoscute, cu observaia
c cele absolute vor trece prin polul vitezelor; poligonul se nchide prin punctul
de intersecie al acestor direcii;
se identific n poligonul astfel construit vectorii vitezelor necunoscute i
sensurile acestora; se msoar lungimile segmentelor respective;
se calculeaz modulele acestor viteze mprind aceste lungimi la kv ;
se calculeaz vitezele unghiulare ale elementelor.
Dup ncheierea operaiunii se pot reprezenta pe schia original a
mecanismului vectorii vitezelor absolute i vitezele unghiulare pentru a avea o
imagine de ansamblu a micrii acestuia.
Metoda descris mai sus este relativ simpl i uor de utilizat, oferind n
final informaii valorice i ilustrative despre micarea elementelor mecanismului
i despre distribuia de viteze n punctele de interes ale acestora. Precizia
determinrii este, n mod evident, dependent de acurateea construciei grafice.
n cazul n care se dorete efectuarea determinrilor pentru toat succesiunea de
poziii a mecanismului n cadrul unui ciclu cinematic, metoda este laborioas i
mai puin eficient.
c) Metoda planului acceleraiilor are la baz ecuaia lui Euler pentru
acceleraii:
n
t
+ a BA
(10.132)
Modul de lucru este identic cu cel descris n cadrul metodei planului vitezelor.
Polul acceleraiilor, notat p a , va corespunde tuturor punctelor fixe sau care n
poziia dat au acceleraia nul. Factorul de scar pentru acceleraii, notat ka , va
reprezenta numrul unitilor de lungime atribuit unei uniti de msur a
acceleraiei, ca de exemplu [ka ] = cm desen (m / s 2 ) .
Componenta normal a oricrei acceleraii relative este cunoscut,
deoarece se calculeaz n funcie de viteza unghiular a elementului respectiv,
determinat n urma studierii vitezelor.
187
Problema 10.7. La mecanismul din
y
fig.10.31 se cunosc dimensiunile,
respectiv lungimile tuturor barelor.
E
Elementul conductor este manivela
5
AB care se rotete n jurul
articulaiei fixe A cu un regim
4
y
cinematic cunoscut. S se determine
distribuia de viteze i acceleraii
B
pentru punctele de legtur dintre
D
1
elemente n poziia reprezentat n
desen.
2
A
Date:
AB, BC, BD, DC, DE,
3
w1 , e1 ;
x
x
Cerute: vB , vC , v D , vE , w 2 , w 4 ;
C
a B , aC , a D , a E , e 2 , e 4 .
Fig.10.32
Rezolvare: Se consider mecanismul construit la scar n poziia pentru care se
face calculul, astfel c direciile tuturor elementelor sunt cunoscute.
Construciile grafice din planul vitezelor ca i cele din planul acceleraiilor
pot fi executate pe aceleai desene; n problema de fa s-a preferat, pentru
claritate, realizarea unor desene distincte pentru fiecare ecuaie vectorial.
Factorii de scar kv i ka se aleg corespunztor.
Manivela 1, are o micare de rotaie n jurul articulaiei fixe A i n
consecin:
| vB |= w1 AB
(10.133)
dir
.
v
^
AB
,
sens
v
w
B
B
1
Elementul 2 are o micare plan-paralel; viteza punctului C se determin

cu relaia:
vC = v B + vCB
(10.134)
||xx
^ AB
^ BC
n care:
| vC |= ?
| v |= w2 BC = ?
(10.135) CB
(10.136)
dir
.
v
||
xx
,
sens
v
=
?
dir
.
v
^
BC
,
sens
v
w
=
?
C
C
CB
CB
2
n ecuaia (10.134) s-au marcat detaliile rezultate n urma acestei analize; ecuaia
are ca necunoscute modulele a dou viteze i poate fi rezolvat pe cale grafoanalitic. Construcia grafic din planul vitezelor este detaliat n fig.10.33, a).
Prin polul vitezelor se construiete mai nti direcia vitezei vB pe care se ia
segmentul pv b = k v v B . Prin punctul b se traseaz n continuare direcia vitezei
vCB iar prin pv se traseaz direcia vitezei vC ; la intersecia acestor drepte se
afl punctul c n care se nchide poligonul vitezelor. Pe acest poligon se
marcheaz vectorii vitezelor respective.
188
b
d
a)
b)
c)
Fig.10.33
Din construcie rezult lungimile segmentelor pv c i bc cu care se calculeaz:
1
1
(10.137)
(10.138)
vC = p v c
vCB = bc
kv
kv
D
B Viteza unghiular a elementului 2 va fi:
v
(10.139)
w2 = CB
BC
Sensul acesteia este dat de viteza vCB (fig.10.34).
Pentru calculul vitezei punctului D se scrie
C
ecuaia vectorial:
v D = v B + v DB
(10.140)
^ AB ^BC
Fig.10.34
n care pentru viteza vDB , reprezentat n fig.10.34, se cunosc caracteristicile:
| vDB |= w2 BD
dir.vDB ^ BC, sens vDB w2
(10.141)
n planul vitezelor acesteia i corespunde segmentul bd = k v v DB . Ecuaia vectorial (10.140) este transpus n planul vitezelor n fig. 10.32, b). Din aceast
construcie rezult segmentul pv d astfel c
1
(10.142)
v D = pv d
kv
Direcia i sensul vitezei v D rezult tot din aceast construcie grafic.
La acelai rezultat se poate ajunge pornind de la viteza punctului C i
rezolvndu-se ecuaia vectorial:
v D = vC + v DC
(10.143)
||xx
^CD
n care:
| vDC |= w2 CD
dir.vDC ^ CD, sens vDC w2
(10.144)
n fig.10.33, b) viteza vDC este reprezentat de segmentul cd = k v v DC .
189
Se poate remarca cu uurin c triunghiul bcd format din segmentele
corespunztoare vitezelor relative vCB , vDB i vDC este asemenea cu triunghiul
real BCD datorit perpendicularitii acestor viteze pe laturile triunghiului;
triunghiul vitezelor relative este rotit cu p 2 n sensul vitezei unghiulare w 2 .
Elementul 3 are tot o micare plan-paralel astfel c pentru viteza punctul
E se poate scrie:
(10.145)
vE = vD + vED
^ DE
||yy
n care
v ED = w4 DE = ?
vE = ?
(10.146)
(10.147)
dir
.
v
^
DE
,
sens
v
w
=
?
dir
.
v
||
yy
,
sens
v
=
?
ED
ED
4
E
E
n planul vitezelor construcia grafic corespunztoare este reprezentat n

fig.10.33, c). Prin extremitatea vectorului v D se construiete o dreapt
perpendicular pe DE iar prin polul vitezelor o dreapt paralel cu suportul yy pe
care translateaz culisa E. Poligonul vitezelor se nchide n punctul e de
intersecie al acestor drepte; din construcie rezult segmentele
E
pv e i de cu care se calculeaz:
1
1
v E = pv e (10.148)
v ED = de (10.149)
kv
kv
Viteza unghiular a elementului DE se determin cu relaia:
v
(10.150)
w4 = ED
D
DE
Fig.10.35
Sensul acesteia este dat de vED (fig.10.35).
n micarea de rotaie a manivelei 1 acceleraia punctului B este:
a B = a Bn + a Bt
(10.151)
n care cele dou componente au caracteristicile:
a Bn = w12 AB
a Bt = e 1 AB
(10.152)
(10.153)
n
n
t
t
dir.a B || AB, sens a B : B A
dir. a B ^ AB; sens a B e 1
Corespunztor micrii plan-paralele a elementului 2 se poate scrie
ecuaia:
n
t
aC = a B + aCB
aC = a Bn + a Bt + aCB
+ aCB
(10.154)
||xx
||AB
^ AB
Punctul C are o translaie impus n lungul direciei xx:

aC = ?
dir. aC || xx; sens aC = ?
||BC
^ BC
(10.155)
190
Acceleraia punctului C fa de B are
componentele:
a n = w 2 BC
2
CB
(10.156)
c
n
n
dir. aCB || BC; sens aCB : C B
b
a t = e BC = ?
2
CB
(10.157)
t
t
dir. aCB || BC; sens aCB e 2 = ?

Fig.10.36
Ecuaia (10.154) se rezolv grafo-analitic
n modul artat n fig.10.36. Se alege un factor de scar pentru acceleraii ka i
se construiesc segmentele corespunztoare acceleraiilor cunoscute integral
pa b1 = ka a Bn ,
n
b1b = k a a Bt , bc1 = k a a CB
. Prin c1 se construiete direcia
t
acceleraiei aCB
iar prin polul p a direcia acceleraiei aC . Poligonul acceleraiilor se nchide n punctul c; din construcie rezult la scar segmentele c1c i
pa c cu care se calculeaz acceleraiile:
1
1
t
(10.159)
aC = pa c (10.158)
aCB
= c1c
ka
ka
Acceleraia unghiular a elementului 2 se
B calculeaz cu relaia:
D
e2 =
C
Fig.10.37
a D = a B + a DB
t
aCB
(10.160)
BC
t
Sensul acesteia este dat de acceleraia aCB
(fig.10.37).
Acceleraia punctului D este determinat
de ecuaia:
n
t
a D = a Bn + a Bt + a DB
+ a DB
(10.161)
||AB
^ AB
||BD
^ BD
Componentele acceleraiei punctului D n raport cu B sunt descrise prin relaiile:

n
a DB
= w22 BD
(10.162)
n
n
dir. a DB || BD; sens a DB : D B
t
a DB
= e 2 BD
(10.163)
t
t
dir. a DB ^ BD; sens a DB e 2
Ecuaia vectorial (10.161) este transpus grafic n planul acceleraiilor n
fig.10.38 n care la segmentele acceleraiei punctului B se adaug segmentele
n
t
bd 1 = k a a DB
i d 1d = k a a DB
.
191
n urma construciei grafice la scar rezult
segmentul pa d cu care se determin:
1
(10.164)
a D = pa d
ka
Se calculeaz n continuare acceleraia
punctului E care se afl pe direcia de translaie a
culisei 5. Corespunztor micrii plan-paralele a
elementului 4 se scrie ecuaia vectorial:
n
t
a E = a D + a ED a E = a D + a ED
+ a ED
||yy
||DE
b
d
Fig.10.38
^ DE
(10.165)
Componentelor acceleraiei relative a punctului
d
E n raport cu D au caracteristicile:
n
2
a ED = w4 DE
(10.166)
n
n
dir. a ED || DE; sens a ED : E D

t
a ED
e
= e 4 DE = ?
(10.167)
t
t
dir. a ED
^ DE; sens a ED
e4 = ?
Fig.10.39
Ecuaia vectorial (10.165), transpus n planul acceleraiilor, este reprezentat n
fig.10.39; la segmentul pa d , corespunztor acceleraiei a D , se adaug
n
segmentul de1 = k a a ED
. Prin e1 i p a se duc direciile acceleraiilor necunos-
cute; poligonul se nchide n punctul e de intersecie al acestora. Rezult:

1
1
t
a E = pa e (10.168)
a ED
= e1e (10.169)
ka
ka
t
| aED
|
(10.170)
e4 =
DE
t
i este
Sensul acceleraiei unghiulare e 4 este dat de aED
reprezentat n fig.10.40.
D
Fig.10.40
40

Relaiile vectoriale dintre parametrii cinematici ai unei micri plane pot fi
proiectate pe axele unui sistem de referin. Se obine un sistem de ecuaii scalare
din care se pot explicita relaiile efective pentru calculul parametrilor necunoscui. ntr-un context mai larg, aceste relaii pot fi nglobate ntr-un algorim de
calcul programabil. Pe baza acestuia se pot face determinri numerice exacte i
rapide pentru un ciclu cinematic, eventualele reprezentri grafice avnd doar un
rol ilustrativ.
192
Un corp posed un sistem de referin mobil propriu Oxy, numit sistem
local. Sistemul de referin fix O1XY la care se raporteaz micarea mai multor
corpuri se va numi sistemul global*).
Se consider un punct P avnd coordonatele
y
(x, y) n sistemul local i (X, Y) n sistemul global. n
P
Y
cazul unui sistem local translatat fa de cel global
(fig.10.41), ntre vectorii de poziie exist legtura:
x
O1 P = O1O + OP
(10.171)
O
care se traduce prin relaia ntre coordonate:
(10.172)
X = XO + x
Y = YO + y
X
Aceast relaie poate fi pus sub forma matriceal:
Fig.10.41
X XO x
(10.173)
Y = Y + y
y Y
O
P
Dac sistemul local este rotit fa de cel global cu un
unghi a (fig.10.42), legtura ntre cordonate se
x
exprim prin relaiile:
a
X = x cosa - y sin a
(10.174)
X
Y
x
y
sin
a
cos
a
=
+
Fig.10.42
Relaia matriceal echivalent este:
Y
y
X cosa - sin a x
(10.175)
Y = sin a cosa y
P

S-a artat c micarea plan-paralel poate fi
x considerat ca o compunere ntre o translaie cu
coordonatele originii sistemului su de referin i o
a
rotaie de unghi a (fig.10.43). Relaia vectorial
O
pentru poziia punctului P:
r = rO + OP
(10.176)
X se exprim matriceal prin combinarea relaiilor de
Fig.10.43
mai sus:
X X O cosa - sin a x
(10.177)
Y = Y + sin a cosa y
O

Din aceast relaie se obin ecuaiile scalare:
(10.178)
X = X O + x cosa - y sin a
Y = YO + x sin a + y cosa
Unghiul de rotaie a fcut de axa Ox cu o paralel n O la O1 X este un
unghi orientat, pozitiv n sens trigonometric. Derivatele sale, respectiv viteza
unghiular w i acceleraia unghiular e sunt pozitive dac sensul lor corespunde
celui trigonometric.
*)
Notaia cu majuscule a sistemului global s-a adoptat pentru a se evita confuzia cu

sistemele locale numerotate.
193
Viteza punctului P se exprim prin relaia
general:
Y
(10.179)
v = vO + vPO
Viteza v PO este perpendicular pe raza OP i are
sensul dat de w (fig.10.44). Proieciile locale ale
acestei viteze (cf. cap.9.32) sunt:
v x = - yw
v y = xw
(10.180)
Ecuaia (10.179) se poate pune sub forma
matriceal:
v X vOX cosa - sin a v x
v = v + sin a cosa v (10.181)
y
Y OY
din care rezult ecuaiile scalare:
Y
v X = vOX + v x cosa - v y sin a

(10.182)
v
=
v
+
v
sin
a
+
v
cos
a
OY
x
y
Y
Pentru acceleraia punctului P se scrie relaia:
(10.183)
a = aO + a PO
n care proieciile locale ale acceleraiei aPO
(fig.10.45) sunt:
a x = - xw 2 - ye
a y = - yw 2 + xe (10.184)
P
x
a
O
X
Fig.10.44
y
P
x
a
O
Ecuaia matriceal corespunztoare relaiei

X
Fig.10.45
(10.183) i ecuaiile scalare generate sunt:
a X aOX cosa - sin a a x
(10.185)
a = a + sin a cosa a
y
Y OY
a X = aOX + a x cosa - a y sin a

(10.186)
a
=
a
+
a
sin
a
+
a
cos
a
OY
x
y
Y
n cazul al unei bare rectilinii AB
(fig.10.46) se poate alege punctul A drept
origine a sistemului local iar axa Ax se y
suprapune direciei barei. Coordonatele
x
locale ale punctului B sunt n acest caz:
B
(10.187) Y e
x = AB
y =0
a
Coordonatele globale ale acestui punct
wA
sunt definite prin relaia matricial:
X B X A cosa - sin a AB
X
Y = Y + sin a cosa 0
Fig.10.46

B A
(10.188)
care conduce la ecuaiile scalare:
194
X B = X A + AB cosa
YB = YA + AB sin a
n ecuaia lui Euler pentru viteze:
vB = v A + vBA
viteza relativ a punctului B fa de A are componentele:
v x = - yw = 0
v y = xw = AB w = v BA
Forma matriceal a acestei ecuaii vectoriale este:
vBX v AX cosa - sin a 0
v = v + sin a cosa v
BA
BY AY
iar ecuaiile scalare care provin din ea sunt:
vBX = v AX - vBA sin a
vBY = v AY + vBA cosa

n ecuaia lui Euler pentru acceleraii:
n
t
+ a BA
acceleraia relativ a punctului B fa de A are componentele:
a x = - xw 2 - ye = - ABw 2 anBA
a y = - yw 2 + xe = ABe atBA
(10.189)
(10.190)
(10.191)
(10.192)
(10.193)
(10.194)
(10.195)
n acest caz ecuaia matriceal este:

a BX a AX cosa - sin a anBA
(10.196)
a = a + sin a cosa t
a
BA
BY AY
din care se obin ecuaiile scalare corespondente:
n
t
a BX = a AX + a BA cosa - a BA sin a
(10.197)
n
t
a
=
a
+
a
sin
a
+
a
cos
a
AY
BA
BA
BY
Trebuie pus n eviden i avantajul c, n urma efecturii calculelor,
parametrii unghiulari w i e vor rezulta cu semnele corespunztoare conveniei
menionate mai nainte; valorile lor pozitive vor indica un sens corespunztor
celui trigonometric.
Problema 10.8
La mecanismul
C
Y
biel-manivel din fig.10.47 se cunosc
dimensiunile i legea de micare a
B manivelei conductoare. S se stabileasc
3 un algoritm pentru calculul cinematic
2
M
integral al mecanismului.
a
A
Date: OA, AB, X B = ON , xC = AM ,
j
1
yC = MC ; j = j (t ),w , e
N
O
1 1
X Cerute: ( X ,Y , v, a) pentru A, B, C;
a ,w 2 , e 2
Fig.10.47
195
Rezolvare: Din ecuaia matriceal:
X A cosj - sin j AB
(10.198)
Y = sin j cosj 0

A
se obin coordonatele punctului A:
(10.199)
X A = AB cosj
YA = ABsin j
Punctul B se mic pe un suport paralel cu axa OY astfel c rezult ecuaiile:
X B = X A + AB cosa
(10.200)
=
+
Y Y sin a cosa 0
Y
=
Y
+
AB
sin
a
A

B
B A
Cu observaia c n configuraia dat unghiul de poziie a are valori numai n
cadranul I, n care funcia sinus este pozitiv, se deduc relaiile:
X - XA
cosa = B
sin a = + 1 - cos2a
(10.201)
AB
cu care se calculeaz apoi YB . Coordonatele globale ale punctului C sunt:
- sin a xC
X C = X A + xC cosa - yC sin a

cosa yC
YC = YA + xC sin a + yC cosa
(10.202)
Viteza punctului A este:
(10.203)
v A = w1 OA
cu proieciile date de relaiile:
v AX = -v A sin j
v AX cosj - sin j 0
(10.204)
=
v sin j cosj v
v
=
v
sin
j
A
AY
A
AY
Viteza punctului B are direcia suportului de translaie al culisei astfel c vBX = 0

i vBY vB .
X C X A cosa
Y = Y + sin a
C A
0 = v AX - vBA sin a
0 v AX cosa - sin a 0
v = v + sin a cosa v v = v + v cosa (10.205)
BA
AY
BA
B AY
B
Din prima ecuaie se extrage viteza relativ a lui B fa de A i viteza unghiular
a bielei 2:
v
v
v BA = AX
w2 = BA
(10.206)
(10.207)
AB
sin a
cu care se calculeaz apoi vB . Viteza relativ a punctului C fa de A se
calculeaz n funcie de w 2 i de coordonatele locale ale acestuia:
v x = - y Cw2
v y = xC w2
(10.208)
Viteza vC are proieciile pe axele sistemului fix:
vCX v AX cosa
v = v + sin a
CY AY
- sin a v x
vCX = v AX + v x cosa - v y sin a

cosa v y
vCY = v AY + v x sin a + v y cosa

(10.209)
196
Valoarea total a acestei viteze este:
2
2
vC = vCX
+ vCY
Pentru acceleraia punctului A se poate scrie:
anA = -w12 OA
atA = e 1 OA
a A = (anA ) 2 + (atA ) 2
Proieciile pe axele sistemului fix se calculeaz cu relaiile:
a AX = anA cosj - atA sin j
a AX cosj - sin j anA
a = sin j cosj t
n
t
a A
AY
a AY = a A sin j + a A cosj
(10.210)
(10.211)
(10.212)
Acceleraia punctului B are direcia suportului de translaie al culisei, astfel

c aBX = 0 i a BY a B . Pentru aceasta se pot scrie ecuaiile:
n
t
- sin a anBA
0 = a AX + a BA cosa - a BA sin a

n
t
cosa atBA
a B = a AY + a BA sin a + a BA cosa
(10.213)
Acceleraia relativ a punctului B fa de A are componenta normal:
anBA = -w22 AB
(10.214)
Componenta tangenial a acesteia i acceleraia unghiular a bielei se vor
calcula cu relaiile
0 a AX cosa
a = a + sin a
B AY
atBA
a AX + anBA cosa
(10.215)
(10.216)
e2 =
a BA =
sin a
AB
dup care se evalueaz acceleraia a B cu relaia de mai sus. Acceleraia relativ a
punctului C fa de A are componentele locale:
a x = - xCw22 - yCe 2
a y = - yCw22 + xCe 2
(10.217)
Pentru acceleraia total se scriu relaiile
aCX a AX cosa - sin a a x

aCX = a AX + a x cosa - a y sin a
=
+
a a sin a cosa a
y
CY AY
aCY = a AY + a x sin a + a y cosa
t
(10.218)
Valoarea acesteia este dat de relaia:
2
2
aC = aCX
+ aCY
(10.219)
Din relaiile deduse mai sus se pot extrage numai relaiile finale pentru
fiecare parametru, relaii care se pot dispune n ordinea logic a efecturii
calculelor; se obine astfel algoritmul grupat n tab.10.2.
Dac analiza se face pentru un ciclu cinematic, algoritmul va fi precedat de
relaiile care genereaz valorile parametrilor cinematici ai elementului conductor j , w1 , e 1 . n descrierea legii de micare parametrul independent poate fi
timpul t sau unghiul j. n ciclul cinematic pot apare i poziii critice n care
continuarea micrii este nedeterminat. n aplicaia de fa o asemenea poziie
este cea n care bara AB este perpendicular pe suportul translaiei ( a = 0 ).
197
Pe baza algoritmului se poate alctui n continuare un program de calcul
ntr-unul din limbajele de programare uzuale. Se exemplific programarea algoritmului aplicaiei ntr-o secven de procedur n Turbo-Pascal.
Tabelul 10.2
Nr.
1
Relaia de calcul
X A = AB cosj
Nume
Secvena de program
xa {date x=AM,y=MC,xb=XB,
YA = AB sin j
ya
cosa = ( X B - X A ) AB
ca
sin a = + 1 - cos2a
sa
YB = YA + ABsin a
yb
X C = X A + xC cosa - yC sin a
xc
YC = YA + xC sin a + yC cosa
yc
v A = w1 OA
va
v AX = -v A sin j
vax
10 v AY = v A sin j
vay
11 vBA = v AX sin a
vba
12 vB = v AY + vBA cosa
13 w2 = vBA AB
vb
om2
14 vx = - yCw2
vx
15 v y = xCw 2
vy
16 vCX = v AX + v x cos a - v y sin a
vcx
17 vCY = v AY + v x sin a + v y cosa
vcy
2
2
18 vC = vCX
+ vCY
vc
19 anA = -w12 OA
aan
20 atA = e 1 OA
aat
21 a A = (anA ) 2 + (atA ) 2
aa
22 a AX = anA cosj - atA sin j
aax
23 a AY = anA sin j + atA cosj
aay
24 anBA = -w22 AB
aban
lab=AB,loa=OA}
.
.
.
{legea de miscare}
fi:=...;
om1:=...;
eps1:=...;
cfi:=cos(fi);
sfi:=sin(fi);
{calcul pozitii}
xa:=lab*cfi;
ya:=lab*sfi;
ca:=(xb-xa)/lab;
sa:=sqrt(1-ca*ca);
yb:=ya+lab*sa;
xc:=xa+x*ca-y*sa;
yc:=ya+x*sa+y*ca;
{calcul viteze}
va:=om1*loa;
vax:=-va*sfi;
vay:=va*sfi;
vba:=vax/sa;
vb:=vay+vba*ca;
om2:=vba/lab;
vx:=-y*om2;
vy:=x*om2;
vcx:=vax+vx*ca-vy*sa;
vcy:=vay+vx*sa+vy*ca;
vc:=sqrt(vcx*vcx+
vcy*vcy);
{calcul acceleratii}
aan:=-om1*om1*loa;
aat:=eps1*loa;
aa:=sqrt(aan*aan+
aat*aat);
aax:=aan*cfi-aat*sfi;
aay:=aan*sfi+aat*cfi;
198
25 atBA = (a AX + anBA cos a ) sin a

26
27
28
29
30
31
32
abat aban:=-om2*om2*lab;
abat:=(aax+aban*ca)/sa;
eps2 eps2:=abat/lab;
e 2 = a BA AB
ab:=aay+aban*sa+abat*ca;
a B = a AY + a nBA sin a + a tBA cos a ab ax:=-x*om2*om2-y*eps2;
ax ay:=-y*om2*om2+x*eps2;
a x = - xCw22 - yCe 2
acx:=aax+ax*ca-ay*sa;
2
a y = - yCw2 + xCe 2
ay acy:=aay+ax*sa+ay*ca;
a CX = a AX + a x cos a - a y sin a acx ac:=sqrt(acx*acx+
acy*acy);
a CY = a AY + a x sin a + a y cos a acy .
.
2
2
ac
aC = aCX + aCY
.
t
10.5 Micarea corpului cu un punct fix

n aceasta micare un punct al corpului
rmne tot timpul ntr-un punct fix din spaiu;
legtura corespunztoare este articulaia sferic
(fig.10.48). Cele dou sisteme de referin,
P
respectiv sistemul fix O1 x1 y1 z1 i sistemul mobil
y Oxyz, se aleg pentru comoditatea tratrii cu
originile n acest punct fix:
(10.220)
rO = 0
vO = 0
aO = 0
x
Dup cum s-a artat n cap.6.2, o articulaie
sferic rpete corpului trei grade de libertate
(din cele ase posibile n cazul general al unui
Fig.10.48
solid rigid liber), respectiv cele trei translaii. n
consecin, corpul cu un punct fix va avea celelalte trei grade de libertate,
respectiv cele trei rotaii. Parametrii poziionali independeni corespunztori sunt
unghiurile prin care sistemul mobil, solidar cu corpul, se poziioneaz fa de
sistemul fix.
y
O
a)
b)
x
c)
Fig.10.49
y
N
d)
199
Definirea acestor unghiuri, numite unghiurile lui Euler, poate fi mai uor
urmrit prin succesiunea ilustrat n fig.10.49. Pornind de la situaia n care cele
dou sisteme sunt suprapuse (fig.10.49, a), se face mai nti o rotaie de unghi y
n jurul axei Oz1 (fig.10.49. b). Se menine apoi fix axa Ox i se execut o
rotaie de unghi q n jurul acesteia (fig.10.49, c). Pstrnd n continuare fix
poziia axei Oz, se face o rotaie de unghi j n jurul ei (fig.10.49. d); linia ON
reprezint poziia axei Ox naintea acestei rotaii*).
Pentru micarea corpului cu un punct fix parametrii
z
poziionali sunt funciile:
q
(10.221)
y = y (t )
q = q (t )
j = j (t )
y
Variaia lor n raport cu timpul este reprezentat de
derivatele y& , q&, j& care corespund vitezelor unghiulare
O
pariale cu care s-au efectuat rotaiile descrise mai sus.
x
y
Vectorii acestor viteze unghiulare au direciile axelor de
N
rotaie (fig.10.50). Rotaia corpului n jurul punctului fix O
se face cu:
Fig.10.50
w = wxi + wy j + wz k
e = e xi + e y j + e z k (10.222)
Viteza unghiular w este o rezultant celor trei viteze unghiulare pariale i n
consecin proieciile ei pe axele sistemului de referin mobil vor fi:
wx = y& sin q sin j + q& cosj
(10.223)
w y = y& sin q cosj - q& sin j
wz = j& + y& cosq

Datorit modului n care au fost alese axele de coordonate, relaiile lui
Euler pentru viteza i acceleraia unui punct oarecare P vor avea o form
simplificat:
v = w r
(10.224)
a = e r + w (w r )
Proieciile acestora pe axele sistemului de coordonate mobil, solidar cu corpul, se
deduc pornind de la relaiile generale stabilite n cap.10.2. Pentru vitez acestea
sunt:
v x = zw y - yw z
(10.225)
v y = xw z - zw x
v = yw - xw
x
y
z
corespunztor relaiei matriceale:
*)
Unghiurile lui Euler, utilizate mai mult n calculele poziionale din Astronomie,
pstreaz i n Mecanic urmtoarele denumiri: y unghiul de precesie, q unghiul de
nutaie, j unghiul rotaiei proprii, ON linia nodurilor.
200
- wz w y x
vx 0

v = w
w
0
y
z
x
y

v z - w y w x
0 z
Proieciile acceleraiei se calculeaz cu relaiile:
a x = ze y - ye z + w y ( yw x - xw y ) - wz ( xwz - zw x )
a y = xe z - ze x + wz ( zw y - ywz ) - w x ( yw x - xw y )
a z = ye x - xe y + w x ( xwz - zw x ) - w y ( zw y - ywz )
(10.226)
(10.227)
iar relaia matriceal corespondent este:

- wz w y v x
- e z e y x 0
a x 0

y + w
a = e
0
e
w
0
y
z
x
z
x
v y (10.228)

a z - e y e x
0 v z
0 z - w y w x
Problema 10.9 n fig.10.51 este reprezentat
z
un giroscop necentrat, format dintr-un disc i un ax
avnd o articulaie sferic la una dintre extremiti;
A
q
giroscopul se rotete cu w 1 n jurul axei sale de
y simetrie n timp ce aceasta se rotete cu w 2 n jurul
unei axe fixe care trece prin articulaia sferic. S se
O
identifice unghiurile lui Euler i s se calculeze
viteza unghiular total.
j
Date: w1 ,w 2
x
Cerute: y , q , j ,w
Rezolvare: Se alege un sistem de referin mobil cu
y
N
axa Oz suprapus axului giroscopului i cu axele Ox
i Oy n planul discului. Aceasta va face unghiul de
Fig.10.51
nutaie q cu axa fix O1 z . Linia nodurilor O1 N
este perpendicular pe planul format de axele O1 z1 i O1 z ; ea se afl n planul
fix O1 x1 y1 i face unghiul de precesie y cu O1 x1 . Unghiul de rotaie proprie j
este fcut de axa Ox cu direcia sa iniial. Vitezele unghiulare corespunztoare
variaiei unghiurilor lui Euler sunt reprezentate n fig.10.50. n ipoteza c
extremitatea A a axului giroscopului descrie o traiectorie circular n jurul axei
O1 z1 , unghiul q este constant i n consecin:
y& = w 2
j& = w1
q& = 0
(10.229)
Se fac nlocuirile n relaiile (10.222) i se calculeaz n final:
w = wx2 + wy2 + wz2 = y& 2 + j& 2 + 2y&j& cosq = w12 + w22 + 2w1w2 cosq (10.230)
n sistemul de referin mobil considerat, relaiile pentru calculul poziiei
vitezei i acceleraiei unui punct oarecare al giroscopului iau forma general
stabilit n cap.10.2
201
11. MICRI COMPUSE
11.1 Generaliti
Un punct material sau un corp solid
rigid se poate deplasa n raport cu un sistem
de referin mobil (SRM) n timp ce acesta se
deplaseaz fa de un sistem de referin fix
(SRF). n fig.11.1 se exemplific aceste
micri pentru cazul unui punct material P. Se
introduc urmtoarele definiri:
micarea absolut (MA) punctul P
fa de sistemul de referin fix SRF;
micarea relativ (MR) punctul P
fa de sistemul de referin mobil SRM;
micarea de transport (MT) sistemul de referin mobil SRM fa de cel fix
SRF.
Micarea absolut este compus din cea
relativ i cea de transport*). n general sunt
cunoscui parametrii cinematici cu care se
efectueaz acestea i se determin cei ai
micrii asolute.
Deoarece parametrii cinematici se
raporteaz i n acest caz n sistemul de
referin mobil, derivarea n raport cu timpul
capt o form specific. Astfel, n cazul
general, un vector oarecare (fig.11.2), avnd
expresia analitic:
(11.1)
V = Vxi + Vy j + Vz k
MA
MR
MT
O SRM
x
SRF
Fig.11.1
z
O
x
Fig.11.2
se deriveaz conform relaiei:

dV
V& =
= V&x i + V&y j + V&z k + V x i& + V y &j + Vz k&
(11.2)
dt
Derivatele n raport cu timpul ale versorilor sistemului de referin mobil sunt
date de relaiile lui Poisson:
&j = w j
i& = w i
k& = w k
(11.3)
demonstrate n cap.10.1, n care w este viteza unghiular cu care sistemul de
referin mobil se rotete fa de cel fix. Termenul dV / dt reprezint derivata
absolut n raport cu timpul a vectorului V . Prin expresia:
*)
n multe lucrri capitolul dedicat micrilor compuse este intitulat Micarea Relativ.
Pentru studiul cinematic se consider mai adecvat denumirea adoptat.
202
V
= V&x i + V&y j + V&z k
(11.4)
t
se va nelege derivata local a vectorului V n raport cu timpul, ca i cum
acesta ar fi fix (operatorul nu semnific n cazul de fa derivata parial).
Expresia format din ultimii trei termeni ai relaiei (11.2) se prelucreaz n modul
urmtor:
(11.5)
Vx (w i ) + Vy (w j ) + Vz (w k ) = w (Vxi + Vy j + Vz k ) = w V
Relaia (11.2) ia forma final:

dV V
V& =
=
+ w V
(11.6)
dt
t
Dac vectorul V este constant n sistemul de referin mobil, atunci derivata
local este nul i deci
(11.7)
V& = w V
Derivata absolut este egal cu cea local atunci cnd w = 0 (SRM n translaie
fa de SRF) sau n cazul particular V w .
11.2 Micri compuse ale punctului material

11.2.1 Studiul vectorial i matriceal al parametrilor cinematici
z
y
O
x
ntre vectorii de poziie ai unui punct material

n cele dou sisteme de referin (fig.11.3) exist
relaia:
(11.8)
r1 = rO + r
Se deriveaz aceast relaie n raport cu timpul:
r
r&1 = r&O + r& = r&O + + w r
(11.9)
t
Se definesc urmtoarele viteze:
va = r&1 viteza absolut a punctului P n
raport cu SRF;
Fig.11.3
r
viteza relativ a punctului P n raport cu SRM;
vr =
t
vt = r&O + w r = vO + w r viteza de transport.
n relaia de definiie a vitezei de transport se recunoate relaia lui Euler pentru
viteze din micarea general a solidului rigid (cap.10.2). Se poate considera c
viteza de transport este viteza fa de SRF a unui punct solidar cu sistemul de
referin mobil n care se gsete la momentul respectiv punctul P i care
efectueaz instantaneu transportul acestuia; n momentul urmtor un alt punct va
avea acest rol. Cu aceste precizri relaia (11.9) ia forma:
(11.10)
va = vr + vt
203
Pentru studiul acceleraiilor se driveaz n raport cu timpul relaia (11.9):
2
&r&1 = &r&O + r + w r + w& r + w ( r + w r )
(11.11)
t
t
t 2
Ca i n cazul vitezelor se definesc urmtoarele acceleraii:
aa = &r&1 acceleraia absolut a punctului P fa de SRF;
2r
a r = 2 acceleraia relativ a punctului P fa de SRM;
t
at = &r&O + w& r + w (w r ) = aO + e r + w (w r ) acceleraia de transport; se recunoate i n acest caz relaia lui Euler pentru acceleraii din micarea
general a solidului rigid i sunt valabile observaiile menionate la viteza de
transport;
r
acor = 2(w ) = 2(w vr ) acceleraie complementar cunoscut n
t
Mecanic sub denumirea de acceleraia lui Coriolis; ea exprim variaia vitezei
relative vr , ca direcie, datorat rotirii cu w a sistemului de referin mobil.
Regrupnd termenii definii mai sus, relaia (11.11) devine:
(11.12)
aa = ar + at + acor
Viteza unghiular w se refer la micarea de transport i, n consecin, pentru
acceleraia Coriolis se introduce relaia
(11.13)
acor = 2(wt vr )
deoarece att pentru micarea absolut ct i pentru micarea relativ poate exista,
dup caz, cte o vitez unghiular. Caracteristicile acceleraiei Coriolis se
determin dup regulile obinuite ale unui produs vectorial. Modulul se
calculeaz cu relaia
(11.14)
| acor |= 2 | wt | | vr | sin(wt , vr )
Direcia acesteia este perpendicular pe direciile celor doi vectori iar sensul se
stabilete cu regula urubului drept. Din definiia de mai sus a acceleraiei
Coriolis rezult c aceasta este nul atunci cnd w t = 0 , respectiv cnd micarea
de transport este o translaie sau dac w t vr .
Un caz particular, frecvent n aplicaii, este cel n
care cele trei micri absolut, relativ i de transport,
sunt efectuate n acelai plan. Viteza relativ este
coninut n planul micrii iar viteza unghiular este
perpendicular pe acesta (fig.11.4). Relaia (11.14) ia
forma:
Fig.11.4
(11.15)
| acor |= 2 | wt || vr |= 2wt vr
Acceleraia Coriolis se va gsi n planul micrii iar direcia i sensul ei se
determin rotind vectorul vr cu 90 n sensul lui wt .
Dac relaia (11.10) se rescrie sub forma:
(11.16)
va = vO + vr + w r
204
i toi vectorii au dezvoltri n sistemul de referin mobil, pentru calculul
proieciilor se poate poate scrie, n baza celor artate n cap.10.2, relaia
matriceal:
vax v rx vOx 0
- wz w y x

0
- wx y
(11.17)
vay = v ry + vOy + w z

v v v - w y w x
0 z
az rz Oz
concentrat n forma simbolic*):
va = vr + vO + w r = vr + vO + vPO
(11.18)
n mod asemntor, pentru acceleraii se pornete de la relaia (11.12) pus
sub forma:
(11.19)
aa = ar + aO + e r + w (w r ) + 2(w vr )
Relaia matriceal care permite calculul proieciilor este:
aax a rx aOx 0
- e z e y x

- e x y +
0
aay = a ry + aOy + e z

a a a - e y e x
z
0
az rz Oz
(11.20)
0
- w z w y v POx + 2 v rx

- w x v POy + 2 v ry
+ wz
0
- w y w x
0 v POz + 2 v rz
iar cea simbolic are forma concentrat:

aa = ar + aO + e r + w (vPO + 2 vr)
(11.21)
n aceste relaii w i e reprezint matricile antisimetrice asociate vectorilor w i
e ai micrii de transport. Vectorul coloan vPO = w r reprezint viteza local a
punctului P fa de O i este definit matriceal prin relaia (10.32).
Problema 11.1 Bara OA (fig.11.5) se rotete n jurul articulaiei fixe O;
simultan o culis se deplaseaz n lungul barei. Cunoscnd legile lor de micare,
s se determine viteza i acceleraia centrului P ntr-o poziie oarecare.
Date: q = 12 e 0 t 2 , s = 12 a0 t 2 ( a0 , e 0 = const . )
x
y
Cerute: va , aa
s
Rezolvare: Translaia culisei n lungul barei
A
este micarea relativ i se efectueaz cu
P
parametrii cinematici
(11.22)
v = s& = a0 t
a = &s& = a0
q
O
Rotaia barei n jurul articulaiei fixe este
micarea de transport; parametrii cinematici
Fig.11.5
unghiulari sunt:
*)
Se reamintete c forma simbolic este util n realizarea programelor de calculator

care opereaz cu matrici.
205
e = q&& = e 0
w = q& = e 0 t
(11.23)
Ambele micri se efectueaz n plan. Sistemele de referin se aleg n modul
indicat n fig.11.5 ( vO = 0, aO = 0) .
Cu notaiile din dezvoltarea teoretic se precizeaz:
(11.24)
r = si
wt = w k
et = e k
x
y
y
P
Fig.11.6
Fig.11.7
Vitezele se calculeaz cu relaiile:
r
vr =
= s& i = v i
t
i j k
(11.25) vt = wt r = 0 0 w = (w s ) j (11.26)
s 0 0
Viteza absolut se calculeaz cu relaia:
va = vr + vt = vi + (w s ) j
nsumarea vitezelor este reprezentat n fig.11.6.
Acceleraiile se determin cu relaiile:
2r
a r = 2 = &s&i = ai
t
i j k
i
j k
at = e t r + wt (wt r ) = 0 0 e + 0 0 w =
s 0 0
0 ws 0
(11.27)
(11.28)
(11.29)
= (e s) j + ( -w 2 s) i = att + atn
acor
i j k
= 2(wt v r ) = 2 0 0 w = ( 2w v ) j
v 0
(11.30)
Acceleraiile sunt reprezentate n fig.11.7. Acceleraia absolut are n final

expresia:
aa = a r + at + acor = ( v - w 2 s) i + (e s + 2w v ) j
(11.31)
206
Problema 11.2 Pe un semicerc care se rotete n jurul
P articulaiei fixe O alunec simultan o culis (fig.11.8). S se
1
q
calculeze viteza absolut i acceleraia absolut pentru centrul
P al culisei ntr-o poziie oarecare.
R
Date: R, w1 , e 1 , w2 , e 2 , q ;
O2
Cerute: va , aa .
Rezolvare: Micarea de transport este rotaia semicercului n
jurul articulaiei fixe O1 iar micarea relativ este rotaia culiO1
sei n jurul centrului geometric O 2 al semicercului, impus de
forma acestuia. Parametrii cinematici unghiulari ai acestor
Fig.11.8
micri sunt:
wt = w1
wr = w2
(11.32)
e
=
e
e
=
e
2
1
r
t
iar sensurile lor sunt indicate n fig.11.8.
Viteza relativ se calculeaz cu relaia:
(11.33)
vr = wr O2 P = Rw2
i este tangent la semicerc n sensul vitezei unghiulare w r (fig.11.9). Raza O1 P
a micrii de transport se determin observnd c triunghiul O1O2 P este isoscel
iar unghiul q este exterior acestuia.
A
(t)
(n)
(n)
(t)
O2
O2
q /2
q /2
a)
O1
b)
O1
Fig.11.9
Fig.11.10
Viteza de transport se calculeaz cu relaia:

vt = wt O1 P = 2 Rw1 cos q2
(11.34)
i este perpendicular pe O1 P n sensul vitezei unghiulare wt .

Valoarea vitezei absolute se obine fcnd nsumarea acestor dou viteze
dup regula paralelogramului:
va =
v r2 + vt2 + 2 v r vt cos(p - q2 )
(11.35)
207
La acelai rezultat se ajunge proiectnd aceste viteze pe direciile (n) i (t)
respectiv normala i tangenta n P la semicerc:
va = ( vr - vt cos q2 ) 2 + ( vt sin q2 ) 2
(11.36)
Acceleraia relativ a culisei are forma vectorial:

a r = a rn + a rt
(11.37)
n care cele dou componente au valorile:
anr = Rwr2 = Rw22
a tr = Re t = Re 2
(11.38)
(11.39)
Direciile i sensurile lor sunt indicate n fig.11.10, a).
Acceleraia de transport are forma vectorial:
a t = a tn + a tt
(11.40)
iar componentele acesteia sunt:
ant = wt2 O1 P = 2Rw12 cos q2 (11.41) att = e t O1 P = 2Re 1 cos q2 (11.42)
Direciile i sensurile acestora sunt deasemenea reprezentate n fig.11.10, a).
Acceleraia Coriolis se calculeaz cu relaia:
(11.43)
acor = 2wt vr = 2 Rw1w2
Ambele micri fiind coplanare, direcia i sensul acestei acceleraii se obin
rotind vr cu 90 n sensul vitezei unghiulare wt .
Acceleraia absolut se obine vectorial prin nsumarea celor trei acceleraii
dup regula poligonului (fig.11.10, b). Valoarea acesteia este mai uor de obinut
nsumnd proieciile acceleraiilor pe direciile (n) i (t) menionate mai nainte:
aa = (acor - anr + a tt sin q2 - ant cos q2 ) 2 + (atr - ant sin q2 - a tt cos q2 ) 2
Problema 11.3 Semicercul din

fig.11.11 se rotete n jurul diametrului
su orizontal; simultan o culis alunec
pe semicerc. S se determine viteza i
acceleraia culisei ntr-o poziie
oarecare.
Date: R, w1 , e 1 , w2 , e 2 , q ;
(11.44)
P
R
q
A
Fig.11.11
Cerute: va , aa .
Rezolvare: Micarea de transport este rotaia semicercului n jurul diametrului
orizontal AB; micarea relativ este deplasarea culisei pe conturul semicircular.
Parametrii cinematici unghiulari ai acestor micri sunt:
wt = w1
wr = w2
(11.45)
e
=
e
e
=
e
2
1
r
t
Viteza relativ se calculeaz cu relaia:
(11.46)
vr = wr CP = Rw2
i are direcia (t) a tangentei la semicerc; sensul este dat de w r (fig.11.12, a).
208
Viteza de transport este:
(11.47)
vt = wt P1 P = Rw1 sinq
i are direcia (n1) perpendicular pe
(n1) planul semicercului; sensul este dat
de wt (fig.11.12, b). Pentru calculul
vitezei absolute se utilizeaz relaia:
(t)
(n)
P
P
R
q
A
P1
a)
Fig.11.12
P1
va = vr2 + vt2
(11.48)
Vectorul vitezei absolute se afl n
planul format de cele dou direcii,
(t) i (n1).
b)
(t)
(n)
P
(n1)
Acceleraia relativ are forma

vectorial:
a r = a rn + a rt
(11.49)
i componentele:
anr = Rwr2 = Rw22
(11.50)
a tr = Re t = Re 2
(11.51)
pe direciile (n) i respectiv (t) (fig.
a)
b)
11.13, a). Acceleraia de transport
Fig.11.13
are expresia:
at = atn + att
(11.52)
Componenta normal se calculeaz cu relaia:
a tn = wt2 P1 P = Rw12 sin q
(11.53)
i are direcia razei P1 P ; sensul este de la P ctre P1 (fig.11.13, a). Componenta
tangenial:
a tt = e t P1 P = Re 1 sin q
(11.54)
are direcia (n1) perpendicular pe planul semicercului iar sensul este dat de e t
(fig.11.13, b).
Acceleraia Coriolis, definit prin relaia general:
acor = 2 (wt vr )
(11.55)
se evalueaz n cazul de fa dup regulile specifice
P
produsului vectorial:
q
acor = 2wt vr sin( p2 - q ) = 2 Rw1w2 cos q (11.56)
C
A P1
Fig.11.14
P1
Ea este perpendicular pe planul format de vectorii vr i

wt (fig.11.14) iar sensul se obine cu regula urubului drept aplicat rotaiei
vectorului wt ctre vr . n fig.11.13, b) aceasta are direcia normalei (n1) la
planul semicercului.
Acceleraia absolut are o dispunere tridimensional n raport cu
elementele grafice utilizate. Mrimea ei poate fi evaluat nsumnd proieciile
209
componentelor analizate mai sus pe cele trei direcii (n), (t) i (n1) perpendiculare
ntre ele. Rezult:
aa = (atr + ant cosq ) 2 + (anr + ant sin q ) 2 + (acor - att ) 2
(11.57)

Metoda analitic, prezentat pe larg n cap.10.4.5 pentru studiul micrii
plan-paralele, poate fi extins i pentru situaia n care exist puncte materiale de
interes care au micare relativ fa de un corp aflat n micare plan. Este cazul,
de exemplu, al culiselor care alunec pe elemente rectilinii din configuraia
mecanismelor plane.
Legtura ntre poziia absolut a culisei B (n sistemul global YOX) i cea
relativ (n sistemul local yAx) este dat de relaiile:
X B = X A + AB cosa
(11.58)
=
+
Y Y sin a cosa 0
Y
=
Y
+
AB
sin
a

A
B A
B
Viteza absolut a centrului B al culisei:
(11.59)
va vB = vr + vt
are componenta relativ n lungul barei,
y
pozitiv n sensul axei Ax a sistemului
x
de referin local (fig.11.15). Componenta de transport este viteza punctului
w
B
Y
a
de pe bar n care se afl centrul culisei
i este determinat de relaia lui Euler:
A
(11.60)
vt = v A + vBA
X
n care:
Fig.11.15
(11.61)
vBA = w AB
este perpendicular pe AB n sensul vitezei unghiulare w. Corespunztor relaiei
(11.59) se deduce:
vBX = v AX + vr cosa - vBA sin a
vBX v AX cosa - sin a vr
=
+
v v sin a cosa v
BA
BY AY
vBY = v AY + vr sin a + vBA cosa
(11.62)
n cazul particular n care articulaia A este fix, bara AB execut o micare de
rotaie n plan, v A = 0 i vt vBA . Relaiile de mai sus iau forma:
vBX cosa - sin a vr

v = sin a cosa v
t
BY
Dac bara AB execut numai o micare
v BA = 0 . n acest caz:
vBX v AX cosa
v = v + sin a
BY AY
vBX = vr cosa - vt sin a

(11.63)
v
=
v
sin
a
+
v
cos
a
r
t
BY
de translaie, atunci w = 0 i deci
- sin a vr
vBX = v AX + vr cosa
cosa 0
vBY = v AY + vr sin a
(11.64)
210
Acceleraia absolut a punctului
B este:
x
y
(11.65)
aa a B = ar + at + acor
Componenta relativ are direcia barei
i este pozitiv n sensul axei locale Ax
B
e
(fig.11.16). Componenta de transport se
Y
a
definete prin relaia lui Euler pentru
A
acceleraii n micarea plan-paralel:
X
n
t
a t = a A + a BA = a A + a BA
+ a BA
(11.66)
Fig.11.16
n care:
anBA = -w 2 AB
a tBA = e AB
(11.67)
Acceleraia Coriolis este definit prin relaiile:
(11.68)
acor = 2w vr
acor = 2w vr
Direcia i sensul acestei acceleraii se stabilesc n modul artat n cap.11.2,
rotind viteza relativ vr cu 90 n sensul vitezei unghiulare w . Dac ambele
mrimi sunt pozitive, acceleraia Coriolis va fi dirijat n sensul pozitiv al axei
locale Ay (fig.11.16). Cu aceste precizri, ecuaia matriceal corespunztoare
relaiei (11.65) va fi:
a BX a AX cosa - sin a anBA + a r
(11.69)
a = a + sin a cosa t
a BA + acor
BY AY
Din aceasta se deduc ecuaiile scalare:
n
t
a BX = a AX + (a BA + a r ) cosa - (a BA + acor ) sin a

(11.70)
n
t
a
=
a
+
(
a
+
a
)
sin
a
+
(
a
+
a
)
cos
a
AY
BA
r
BA
cor
BY
valabile n cazul unei micri de transport plan-paralel. Dac articulaia A este
fix i bara are o micare de rotaie plan n jurul acesteia, a A = 0 i
a t a BA = a tn + a tt . Relaiile de mai sus devin:
a BX cos a
a = sin a
BY
- sin a ant + a r

cosa a tt + acor
(11.71)
a BX = (a tn + a r ) cosa - (a tt + acor ) sin a

a BY = (a tn + a r ) sin a + (a tt + acor ) cosa
n cazul n care bara are o micare de translaie, w = e = 0 i acor = 0 . Se obin
relaiile:
a BX a AX cosa - sin a a r
a = a + sin a cosa 0

BY AY
(11.72)
a BX = a AX + a r cosa

a BY = a AY + a r sin a
211
Problema 11.4 S se realizeze un Y
H
algoritm de calcul programabil pentru
mecanismul din fig.11.17 (cunoscut sub
denumirea de mecanism de eping).
Date: OA, AB, OC, OH, j = j (t ) , w 1 , e 1
Cerute: X D , v D , a D ;
Rezolvare: Relaia OB = OA + AB ia
forma matriceal:
1
A
X B cosa - sin a OB
=
=
Y sin a cosa 0

B
(11.73)
0 cosj - sin j AB
= +
0
OA
sin
j
cos
j
O

Se obin ecuaiile scalare:
OBcosa = ABcosj
(11.74)
OBsin a = OA + ABsin j
Din acestea se calculeaz:
5
B
3
a
X
Fig.11.17
OB = OA2 + AB2 + 2 OA AB sin j
(11.75)
i unghiul a prin funciile:

ABcosj
OA + ABsin j
cosa =
sin a =
(11.76)
(11.77)
OB
OB
Coordonatele punctului C n sistemul global se obin cu relaiile:
X C = OCcosa
X C cosa - sin a OC
(11.78)
(11.79)
=
Y sin a cosa 0

C
YC = OCsin a
Coordonatele punctului de interes D vor fi:
(11.80)
X D = X C + ED
YD = OH
C
a)
a
O
Fig.11.18
b)
c)
212
Pentru micarea compus a culisei B se cunoate viteza absolut:
(11.81)
vB = w1 AB
reprezentat n fig.11.18, a). Relaia vectorial:
(11.82)
vB va = vr + vt
ia forma matriceal:
cosj - sin j 0 cosa - sin a vr
(11.83)
sin j cosj v = sin a cosa v
B
t
din care se deduc ecuaiile scalare:
- vB sin j = vr cosa - vt sin a
(11.84)
v
cos
j
=
v
sin
a
+
v
cos
a
r
t
B
Rezolvnd sistemul se determin cele dou componente necunoscute:
(11.86)
vr = vB sin(a - j ) (11.85)
vt = vB cos(a - j )
Cele dou viteze sunt reprezentate n fig.11.18, b). Se calculeaz n continuare
viteza unghiular:
v
w3 = t
(11.87)
OB
Viteza absolut a centrului culisei din punctul C este:
(11.88)
vC = w3OC
Pentru micarea compus din punctul C, pornind de la relaia vectorial:
(11.89)
vC va = vr + vt
se scrie ecuaia matriceal:
cosa - sin a 0 vr
(11.90)
sin a cosa v = v
C t
Se observ c vitezele vr i vt sunt paralele cu axele sistemului de referin
global YOX. Se deduce n continuare:
(11.91)
(11.92)
vr = -vC sin a
vt = vC cosa
Corpul 5 are o micare de translaie paralel cu axa OX a sistemului global; toate
punctele lui au aceeai vitez i n consecin:
(11.91)
v D = vt
Pentru micarea compus a culisei din punctul B exist relaia vectorial
ntre acceleraii:
(11.92)
a B aa = ar + at + acor
care se poate detalia sub forma
a Bn + a Bt = a r + a tn + a tt + a cor
(11.93)
Se pot calcula direct componentele:
anB = -w12 AB
a tB = e 1 AB
(11.94)
(11.95)
ant = -w32 OB
(11.96)
acor = 2w3 vr
(11.97)
213
Din ecuaia matriceal corespunztoare relaiei (11.93):
cosj - sin j anB cosa - sin a ant + a r
sin j cosj t = sin a cosa t
a B
at + acor
se deduce sistemul de ecuaii scalare:
anB cosj - a tB sin j = (ant + a r ) cosa - (a tt + acor ) sin a
n
t
n
t
a B sin j + a B cosj = (a t + a r ) sin a + (a t + acor ) cosa
(11.98)
(11.99)
n care sunt necunoscute acceleraiile ar i att . Pentru rezolvare se grupeaz

termenii cunoscui:
n
t
n
Da X = a B cosj - a B sin j - at cosa + acor sin a

(11.100)
n
t
n
D
a
=
a
sin
j
+
a
cos
j
a
sin
a
a
cos
a
B
B
t
cor
Y
iar sistemul de rezolvat ia forma simplificat:
t
Da X = a r cosa - at sin a
(11.101)
D
a
=
a
sin
a
+
a
cos
a
r
t
Y
Dup rezolvare se obine:
ar = Da X cosa + DaY sin a (11.102) a tt = - Da X sin a + DaY cos a (11.103)
Se calculeaz n continuare:
att
aCt = e 3OC
anC = -w32OC (11.105)
(11.104)
e3 =
OB
Componentele sunt reprezentate grafic n fig.11.19 a) i b).
(11.106)
C
E
B
a)
b)
c)
O
Fig.11.19
Pentru micarea compus din punctul C relaia ntre acceleraii este:
(11.107)
aC aa = a r + a t
Deoarece micarea de transport este o translaie, acceleraia Coriolis este nul.
214
Din relaia matriceal:
cosa - sin a anC a r

(11.108)
sin a cosa t = a
aC t
se determin direct acceleraiile:
a r = anC cos a - aCt sin a (11.109)
a t = anC sin a + atC cos a (11.110)
Aceste acceleraii sunt reprezentate n fig.11.19, c). Corpul 5 are o micare de
translaie i toate punctele sale au aceeai acceleraie. n consecin:
(11.111)
a D = at
Relaiile de calcul finale se grupeaz n algoritmul prezentat n tab.11.1.
Tabelul 11.1
Nr.
Relaia de calcul
Nr.
Relaia de calcul
OB = OA2 + AB2 + 2 OA AB sinj
18
a B = (anB ) 2 + (atB ) 2
cosa = ABcosj / OB
19
sin a = (OA + ABsin j ) OB
20
ant = -w32 OB
acor = 2w3vr
X C = OCcosa
YC = OCsin a
X D = X C + ED
YD = OH
vB = w1 AB
23
ar = Da X cosa + DaY sin a
vr = vB sin(a - j )
24
att = -Da X sin a + DaY cosa
10
vt = vB cos(a - j )
25
e 3 = att OB
11
w 3 = vt OB
26
anC = -w32OC
12
vC = w3OC
27
aCt = e 3OC
13
vr = -vC sin a
28
aC = ( anC ) 2 + (aCt ) 2
14
vt = vC cosa
29
ar = anC cosa - aCt sin a
15
vD = vt
30
at = anC sin a + aCt cosa
16
anB = -w12 AB
31
aD = at
17
atB = e1 AB
21
22
Da X = anB cosj - atB sin j - ant cosa + acor sin a

DaY = anB sin j + atB cosj - ant sin a - acor cosa
215
11.3 Micri compuse ale solidului rigid
11.3.1 Definirea micrilor
n studiul micrii compuse a corpului solid rigid se adopt un mod de
notare specific pentru sistemele de referin (fig.11.20). Astfel, triedrul T0 este
sistemul de referin fix iar triedrele T1 , T2 , ... sunt sisteme de referin mobile
succesive. Corpul este solidar n acest caz cu triedrul T2 .
Parametrii cinematici
care descriu micarea unui
triedru (viteza i acceleraia
originii, viteza i acceleraia
P
T2
unghiular) se noteaz cu doi
indici; primul indic numrul
T1
triedrului respectiv iar cel de
al doilea numrul triedrului
fa de care are loc micarea.
Micrile se definesc
dup cum urmeaz:
micarea absolut:
T2 fa de T0 ;
micarea relativ:
T0
T2 fa de T1 ;
micarea de transport:
Fig.11.20
T1 fa de T0 .
11.3.2 Parametrii cinematici n cazul general
Viteza absolut a unui punct oarecare P din configuraia unui corp avnd
ca sistem de referin propriu triedrul T2 se refer la deplasarea acestuia n
raport cu sistemul de referin fix, n cazul de fa triedrul T0 ; n relaia:
(11.112)
va vP 20 = vr + vt
componentele se determin utiliznd relaia lui Euler pentru viteze adaptat cu
notaiile din fig.11.15. Viteza relativ este viteza punctului P din triedrul T2 fa
de triedrul T1 :
v r v P 21 = v 21 + w21 O2 P
(11.113)
Viteza de transport este viteza punctului P din triedrul T1 fa de triedrul fix T0 :
vt v P10 = v10 + w10 O1 P
Rezult pentru viteza absolut expresia:
(11.114)
216
va = v10 + v 21 + w10 O1 P + w21 O2 P
(11.115)
n care termenii de aceeai form au fost dispui n succesiunea cresctoare a
triedrelor mobile.
Pentru acceleraii se procedeaz n mod asemntor. n relaia general:
(11.116)
aa a P 20 = ar + at + acor
componentele sunt definite n mod analog vitezelor, utiliznd ns relaia lui
Euler pentru acceleraii. Astfel, acceleraia relativ este dat de relaia:
a r a P 21 = a 21 + e 21 O2 P + w21 (w21 O2 P )
(11.117)
iar cea de transport de relaia:
a t a P10 = a10 + e 10 O1 P + w10 (w10 O1 P )
(11.118)
Acceleraia Coriolis va fi:
(11.119)
acor = 2(wt vr ) = 2(w10 vP 21 )
nsumarea acestor acceleraii conduce la relaia:
aa = a10 + a 21 + e 10 O1 P + e 21 O2 P +
(11.120)
+ w10 (w10 O1 P ) + w21 (w21 O2 P ) + 2(w10 v P 21 )
n care termenii de aceeai form au fost dispui, ca i cei ai vitezelor, n
succesiunea cresctoare a triedrelor mobile.
T0
T1
T2
Tn
Fig.11.21
Relaiile deduse mai sus pentru cazul a dou triedre mobile, pot fi
generalizate pentru existena a n astfel de triedre succesive (fig.11.21) aflate n
micare relativ unul fa de cellalt.
Generalizarea relaiei (11.115) pentru viteza absolut poate fi fcut cu
uurin observnd succesiunea de indici a termenilor:
n
i =1
i =1
va = vi ,i -1 + wi ,i -1 Oi P
(11.121)
Aceeai observaie este valabil i la nsumarea termenilor acceleraiei

absolute provenii din acceleraiile relative i de transport din relaia (11.120).
Pentru deducerea unui termen general corespunztor sumei acceleraiilor
Coriolis, este necesar reamintirea faptului c o astfel de acceleraie reprezint
variaia vitezei relative datorat vitezei unghiulare de transport. Pentru fiecare
triedru mobil viteza unghiular de transport se va raporta la sistemul de referin
fix T0 ( w10 , w20 , w30 ,..., wn0 ).
Cu aceast observaie se vor putea scrie relaiile care definesc acceleraiile
Coriolis succesive:
217
( 21)
acor
= 2(w10 v P 21 )
( 32)
acor
= 2(w20 v P 32 )
(11.122)
K
( n ,n -1)
acor
= 2(wn-1,0 v Pn,n-1 )
termenul general find uor de dedus. Pentru acceleraia absolut rezult n final
relaia:
n
i =1
i =1
) [
aa = ai ,i -1 + e i ,i -1 Oi P + wi ,i -1 (wi ,i -1 Oi P ) + 2 (wi -1,0 v Pi,i -1 )

i =1
i =2
(11.123)
11.3.3 Parametri unghiulari ai micrii absolute
Se utilizeaz relaia (11.121) pentru dou puncte A
i B ale corpului (fig.11.22):
n
i =1
n
i =1
n
i =1
i =1
(11.124)
(11.125)
v A = vi ,i -1 + wi ,i -1 Oi A
v B = vi ,i -1 + wi ,i -1 Oi B
Prin scderea primei relaii din cea de a doua se obine:

n
)]
A
B
Fig.11.22
v B - v A = wi ,i -1 Oi B - Oi A = wi ,i -1 AB =
i =1
i =1
n
= wi ,i -1 AB = wa AB
i =1
(11.126)
sau, sub alt form:

v B = v A + w a AB
(11.127)
Aceast expresie, analog relaiei lui Euler pentru viteze n micarea general a
solidului rigid, leag ntre ele vitezele absolute ale celor dou puncte. S-a notat
prin:
n
w a w n,0 = wi ,i-1
(11.128)
i =1
viteza unghiular absolut a corpului corespunztoare rotaiei acestuia n raport

cu sistemul de referin fix (triedrul Tn fa de T0 ) . Se deduce c viteza
unghiular absolut este nsumarea vitezelor unghiulare relative ale sistemelor de
referin mobile intermediare.
Deducerea n acelai mod a acceleraiei unghiulare absolute, pornind de la
relaia (11.120), este foarte laborioas. Un procedeu mai simplu const n
derivarea n raport cu timpul a relaia (11.128) care definete viteza unghiular
absolut. Trebuie inut cont ns i de faptul c fiecare vitez unghiular se
definete analitic prin proieciile ei pe axele triedrului propriu i n consecin la
derivare se va utiliza relaia (11.6).
218
dw10 w10
=
+ w10 w10 = e 10
t
dt
dw21 w21
=
+ w20 w21 = e 21 + w20 w21
dt
t
dw32 w32
=
+ w30 w32 = e 32 + w30 w32
dt
t
M
dwn ,n-1
(11.129)
wn ,n-1
+ wn 0 wn ,n-1 = e n ,n-1 + wn ,0 wn ,n-1

dt
t
Se obine n final relaia pentru acceleraia unghiular absolut:
n
d wa n d wi ,i -1 n
ea =
=
= e i ,i -1 + wi ,0 wi ,i -1
dt i =1 dt
i =1
i =1
=
(11.130)
11.4 Micri compuse particulare

11.4.1 Compuneri de translaii
Dac toate micrile relative sunt nite translaii, att vitezele ct i
acceleraiile unghiulare relative sunt nule; relaiile (11.121) i (11.123) iau
formele simplificate:
n
va = vi ,i -1 (11.131)
i =1
aa = ai ,i -1
(11.132)
i =1
Aceste relaii indic faptul c viteza i acceleraia absolut se obin nsumnd

vectorial vitezele i acceleraiile relative.
Problema 11.4
Un pod
rulant, reprezentat schematic
n fig.11.23, este format din
2
grinda 1 care se deplaseaz pe
nite ine orizontale fixe 0 cu
1
viteza v10 i acceleraia a10 .
n lungul grinzii alunec
transversal un crucior 2 cu
viteza v20 i acceleraia a20
3
0
fa de grind. Pe crucior
Fig.11.23
este montat un sistem de
ridicare pe vertical a unui cablu la extremitatea cruia se afl crligul 3; viteza
de ridicare a acestuia n raport cu cruciorul este v32 iar acceleraia este a32 . S
se determine viteza absolut a crligului.
Rezolvare: Cele trei viteze sunt reciproc perpendiculare i se nsumeaz
dup regula paralelipipedului.
219
2
2
2
(11.133)
va = v10
+ v21
+ v21
va = v10 + v21 + v32
n mod asemntor se pot nsuma i acceleraiile:
aa = a10 + a21 + a32
2
2
2
aa = a10
+ a 21
+ a 21
(11.135)
(11.134)
(11.136)
11.4.2 Compuneri de rotaii paralele

Dac toate micrile relative i absolute sunt rotaii n jurul unor axe
paralele ntre ele, atunci vectorii vitezelor unghiulare respective, care au direcia
acestor axe, alctuiesc un sistem de vectori paraleli. Relaia (11.128) care
definete vectorial viteza unghiular absolut poate fi proiectat pe direcia
comun, lund o form scalar analog
n
wa wn ,0 = wi ,i -1
i =1
wa = wi ,i -1
(11.137)
i =1
Semnele atribuite acestor viteze unghiulare se stabilesc n funcie de sensul lor n

raport cu un sens pozitiv prestabilit.
Din cauza paralelismului vitezelor unghiulare, produsele vectoriale din
relaia (11.130) sunt nule astfel c i pentru acceleraia unghiular absolut se
stabilesc relaii asemntoare:
n
wa wn ,0 = wi ,i -1
i =1
wa = wi ,i -1
(11.138)
i =1
Este valabil i n acest caz observaia referitoare la semne. Relaiile dintre

acceleraiile unghiulare au aceeai form ca i cele dintre vitezele unghiulare.
Problema 11.5 n fig.11.24 este reprezentat
0
schematic o transmisie diferenial cu roi dinatee 2
cilindrice. Pinionul 1 antreneaz roata satelit 2 care se
3
rostogolete simultan peste coroana fix 0 cu dantur 1
interioar; micarea roii 2 determin rotirea braului portsatelit 3. Cunoscnd viteza unghiular a pinionului i
razele roilor, se cere s se determine vitezele unghiulare
absolute i relative precum i raportul de transmitere.
Date: w 10 , R1 , R2 , R3 = R1 + R2 ;
Cerute: w 20 , w30 , w 21 , w32 , i13 ;
Rezolvare: Sensurile de rotaie ale roilor 1 i 2 sunt puse
n eviden n fig.11.25, a) iar cel al braului port-satelit 3
Fig.11.24
n fig.11.25, b). Vectorii vitezelor unghiulare absolute i
relative sunt reprezentai n fig.11.25, c). Punctul I 20 n care roata 2 angreneaz
cu coroana fix este centrul ei instantaneu de rotaie; punctul I 21 este un centru
instantaneu de rotaie relativ al roii 2 n raport cu pinionul 1.
220
a)
b)
c)
Fig.11.25
Pornind de la viteza comun n punctul de angrenare se stabilete viteza
unghiular absolut a roii 2:
R
(11.139)
v1 = R1w10 = 2 R2w20
w20 = 1 w10
2 R2
n mod asemntor se stabilete viteza unghiular absolut a braului port-satelit:
R
R1
v2 = R2w20 = R3w30
w30 = 2 w20 =
w10 (11.140)
R3
2( R1 + R2 )
Pentru roata 2 relaia ntre vitezele unghiulare se proiecteaz pe direcia comun
(fig.11.25, c):
(11.141)
w20 = w10 + w21
- w20 = w10 - w21

Viteza unghiular relativ a acesteia fa de pinionul 1 este:
R
(11.142)
w21 = w10 + w20 = (1 + 1 )w10
2 R2
Pentru braul port-satelit se procedeaz asemntor:
w30 = w10 + w21 + w32 = w20 + w32
w30 = -w20 + w32 (11.143)

Se deduce viteza unghiular relativ a braului 3 fa de roata 2:
R ( R + 2 R2 )
(11.144)
w32 = w20 + w30 = 1 1
w10
2 R2 ( R1 + R2 )
Raportul de transmitere ntre axul de intrare i cel de ieire al transmisiei va fi:
w
2( R1 + R2 )
(11.145)
i12 = 10 =
w30
R1
11.4.3 Compuneri de rotaii concurente
Relaiile pentru parametrii cinematici unghiulari sunt cei stabilii n
cap.11.3.3, respectiv:
n
wa wn ,0 = wi ,i -1 (11.146)
i =1
e a e n ,0 = e i ,i -1 + (wi ,0 wi ,i -1 ) (11.147)
n
i =1
i =1
221
Problema 11.6 Pe o suprafa conic
R
fix 0 se rostogolete fr alunecare o rol
2
2 antrenat de bara ndoit 1 (fig.11.26).
r
Cunoscnd dimensiunile i micarea de
a
antrenare, s se studieze micarea rolei.
b
O
Date: R, r, a, w10 , e 10 ;
1
Cerute: w 20 , e 20 , w 21 , e 21 ;
0
Rezolvare: Axa de rotaie a barei 1
coincide cu axa conului iar unghiul de
ndoire a coincide cu semi-unghiul la vrf
Fig.11.26
al acestuia. Axa de rotaie a barei i cea a
rolei fa de bar sunt concurente n punctul de ndoire O; vitezele unghiulare
respective au direciile acestor axe. Rola se rostogolete fr alunecare peste
suprafaa conic i n consecin punctul de tangen I 20 este centrul ei
instantaneu de rotaie. Dreapta O - I 20 servete drept ax instantanee de rotaie
pentru rol i viteza ei unghiular absolut va avea direcia acestei drepte. Suma
vectorial corespunztoare relaiei (11.146), respectiv:
(11.148)
w20 = w10 + w21
are reprezentarea grafic conform regulei paralelogramului n fig.11.26. Aplicnd
teorema sinusului n triunghiul formate de cele trei viteze unghiulare se obine:
w20
w
w21
= 10 =
(11.149)
sin a sin b sin[p - (a + b )]
n care unghiul b se calculeaz din relaia tg b = r R . Se obin rezultatele:
sin a
sin(a + b )
w20 =
w10 (11.150)
w21 =
w10
(11.151)
sin b
sin b
n ipoteza c e 10 are acelai sens cu w 10 , relaia (11.147) ia forma:
e 20 = e 10 + e 21 + w10 w10 + w20 w21
(11.152)
1
424
424
424
3 1
3
3 1
e'
0
e"
a
avnd reprezentarea grafic din fig.11.27. Procednd n
O
acelai mod ca mai sus se gsete:

sin(a + b )
sin a
a b
e '=
e 10 (11.153) e 21 =
e 10 (11.154)
sin b
sin b
Pentru component e se utilizeaz regulile de evaluare
Fig.11.27
a unui produs vectorial:
e " = w20 w21 = w20 w21 sin(w20 ,w21 ) = w20 w21 sin b
(11.155)
Ea este perpendicular pe planul vectorilor w20 i w21 iar sensul se
stabileste aplicnd regula urubului drept la rotaia lui w20 ctre w21 . n final se
calculeaz acceleraia unghiular absolut a rolei:
e 20 = (e ' ) 2 + (e " ) 2
(11.156)
222
12. CINEMATICA SISTEMELOR DE CORPURI
12.1 Generaliti
Dup cum s-a artat anterior, un sistem de corpuri reprezint un ansamblu
de solide rigide aflate n interaciune mecanic, unitar din punct de vedere
constructiv i funcional. Din punct de vedere cinematic elementele mobile ale
unui sistem pot transmite sau transforma o micare primit din partea unui
dispozitiv de antrenare sau din partea altui sistem.
Transmisiile mecanice au rolul de a prelua o micare de rotaie de la un ax
de intrare i de a o transmite ctre un ax de ieire modificndu-i parametrii
unghiulari; elementele mobile sunt n general axe, arbori*) i roi de diferite
tipuri.. Caracteristica funcional a unui astfel de sistem este raportul de
transmitere, respectiv raportul ntre turaia axului de intrare i cea a axului de
ieire:
n
w
(12.1)
i = in = in
n fin w fin
Se reamintete c legtura ntre turaie i viteza unghiular este definit prin
relaia
2p [rad / rot ] n [rot / min] p n
(12.2)
w=
=
[rad / sec ]
60 [ sec / min]
30
O transmisie mecanic (reductor, cutie de viteze, etc.) poate fi realizat
constructiv i funcional prin una sau mai multe transmisii simple alctuind trepte
succesive i fluxuri paralele de demultiplicare. Raportul de transmitere global se
stabilete difereniat n funcie de rapoartele treptelor respective.
Mecanismele sunt sisteme de corpuri complexe nglobnd elemente cu
forme constructive diverse i acoperind toat gama transformrilor de micri n
plan sau n spaiu.
Mecanismul primete micarea prin intermediul unuia sau mai multor
elemente conductoare, numrul lor reprezentnd numrul gradelor de libertate
ale mecanismului.
n analiza cinematic a unui mecanism oarecare, pornind de la o lege de
micare impus unui element conductor, se determin poziiile elementelor i
parametrii lor unghiulari; se calculeaz poziiile, vitezele i acceleraiile
diferitelor puncte de interes din configuraia mecanismului, incluznd printre
acestea i punctele de legtur dintre elemente.
Dac n timpul funcionrii o succesiune de poziii ale mecanismului se
repet periodic, de exemplu atunci cnd elementul conductor are o micare de
rotaie sau de translaie alternativ, micarea se ncadreaz ntr-un ciclu
cinematic.
*)
Vom nelege prin arbore un ax care transmite un cuplu; axul simplu are un rol pasiv de
susinere a roilor n lagre.
223
Pentru analiz un mecanism real se modeleaz printr-o schem cinematic
n care elementele reale sunt reduse la forme geometrice simple (bare, plci, roi,
etc.), echivalente din punct de vedere funcional. Partea fix a mecanismului se
numete baz.
O succesiune de elemente mobile dintr-un mecanism alctuiete un lan
cinematic. Acesta poate fi nchis dac primul i ultimul element din lan sunt
legate la baz (de exemplu mecanismul biel-manivel, mecanismul patrulater,
mecanismul cu culis oscilant, etc.), sau poate fi deschis dac numai primul
element este legat la baz (cazul, de exemplu, al unor roboi industriali). De
regul elementele conductoare sunt legate la baz. La lanurile cinematice
deschise, cu mai multe grade de libertate, elementele motoare pot lega ntre ele
elementele mobile.
12.2 Transmisii mecanice simple
a) Transmisii prin fire. Micarea se transmite de la o roat la alta prin
elemente care posed caracteristicile generale ale firelor (flexibile, inextensibile).
n general axele roilor sunt paralele. Se consider c firul nu alunec pe roat, fie
datorit frecrii (transmisiile prin cabluri sau curele), fie datorit profilrii
conjugate a zonelor de contact (transmisiile prin lan). n aceste condiii vitezele
periferice ale celor dou roi sunt egale.
2
a)
b)
Fig.12.1
Pentru transmisile din fig.12.1 se poate scrie:
v = w1 R1 = w2 R2
(12.3)
Raportul de transmitere va fi
w1 R2
(12.4)
=
w2 R1
La transmisiile cu axe paralele raportul de transmitere este negativ dac sensul de
rotaie se inverseaz (fig.12.1, b).
b) Transmisii prin friciune. Roile acestor transmisii se afl n contact
nemijlocit exterior (fig.12.2, a), interior (fig.12.2, b) sau lateral (fig.12.2, c). n
ipoteza c nu exist alunecare ntre suprafee, punctele de contact vor avea
aceeai vitez. Relaiile de mai sus, stabilite pentru transmisiile prin fire sunt
valabile i n cazul transmisiilor prin friciune. La transmisia lateral, prin
deplasarea axial a roii 1 i modificarea pe aceast cale a razei R2 , se poate
realiza o variaie continu a raportului de transmitere.
i12 =
224
1
2
a)
b)
c)
Fig.12.2
c) Transmisii prin roi dinate cilindrice (angrenaje cilindrice).
Micarea de rotaie se transmite
ntre axe paralele. Contactul teoretic
v
este realizat ntre dou suprafee
cilindrice, reciproc tangente, avnd n
profil cercurile de divizare cu diametrele Dd 1 i respectiv Dd 2 (fig.12.3).
Pentru orice roat dinat elementul
geometric definitoriu este modulul m,
mrime standardizat, respectiv raportul ntre diametrul cercului de divizare
i numrul de dini z al roii:
m = Dd z
(12.5)
Angrenarea este posibil dac ambele
Fig.12.3
roi au acelai modul. Pornind de la
viteza punctului de tangen al cercurilor de divizare:
wD
w D
(12.6)
v = 1 d1 = 2 d 2
2
2
se stabilete raportul de transmitere al angrenajului:
D
w
mz
z
(12.7)
i12 = 1 = d 2 = 2 = 2
w2 Dd 1 mz1 z1
c)Transmisii prin roi dinate conice
(angrenaje conice). n acest caz micarea
de rotaie se transmite ntre dou axe
concurente. Contactul teoretic este realizat
ntre dou suprafee conice avnd vrful n
punctul de intersecie al celor dou axe i
reciproc tangente dup generatoare
(fig.12.4). Profilul danturii este variabil n
Fig.12.4
lungul liniei de contact; fr a intra n
detalii constructive, se menioneaz c n cazul angrenajelor conice se ia n
considerare un modul mediu, respectiv raportul ntre diametrul cercului de
divizare mediu Dd i numrul de dini z al roii.
225
Pornind de la viteza punctului mediu de contact se stabilete raportul de
transmitere:
D
w
mz
z
sin d 1
(12.8)
i12 = 1 = d 2 = 2 = 2 =
w2 Dd 1 mz1 z1 sin d 2
12.3 Transmisii complexe prin fire
Sistemele de corpuri analizate din punct de vedere cinematic n cadrul
prezentului capitol au n special un rol pregtitor pentru prezentarea n cele ce
vor urma a metodelor de analiz dinamic. Aceste sisteme sunt alctuite n
general din corpuri simple cu micare plan (translaie, rotaie sau plan-paralel);
micarea se transmite de la un corp la altul prin fire. Sistemele se pot pune n
micare gravitaional sau prin aciunea unor dispozitive de antrenare.
Fiecare corp din sistem are un numr de parametri poziionali n funcie de
felul micrii, dup cum urmeaz: pentru translaie o deplasare liniar, pentru
rotaie o deplasare unghiular, pentru o micare plan-paralel o deplasare
liniar i una unghiular. Derivatele de ordinul nti i doi ale acestora reprezint
vitezele i respectiv acceleraiile, liniare sau unghiulare.
Se reamintete c micarea plan-paralel a unui corp poate fi considerat
att ca o rotaie n jurul centrului instantaneu de rotaie ct i ca o compunere
dintre o translaie cu parametriii cinematici ai unui punct al corpului i o rotaie
n jurul acestuia; de regul punctul respectiv este centrul de mas al corpului.
Un sistem poate avea unul sau mai multe grade de libertate; numrul
acestora este egal cu cel al parametrilor poziionali independeni. n general
aceti parametri se atribuie acelor corpuri care genereaz micarea.
Scopul acestei analize cinematice este de a stabili nite relaii ntre
parametrii cinematici ai tuturor corpurilor n funcie de parametrii independeni,
att pentru deplasri ct i pentru viteze i acceleraii.
Pentru simplificarea tratrii se consider c aceste sisteme pornesc din
repaus, astfel c relaiile pentru poziia, viteza i acceleraia unui corp au aceeai
form. Din acest motiv este mai comod ca analiza legturii ntre parametri s se
fac pentru viteze, extrapolndu-se apoi relaiile obinute pentru deplasri i
acceleraii. Parametrii poziionali se raporteaz la poziia iniial.
Problema 12.1. Sistemul din fig.12.5, compus din patru corpuri, se pune n
micare sub aciunea greutilor corpurilor pornind din repaus. Se cunosc razele
roilor. Corpul 4 se rostogolete fr alunecare pe o suprafa orizontal. S se
alctuiasc tabelul parametrilor cinematici lund ca baz corpul nr.1.
Date: r2 , R2 , r3 , r4
Cerute: tabelul cinematic n funcie de y1 , v1 , a1
Rezolvare: Se observ c corpul nr. 2 are centrul instantaneu de rotaie n punctul
de contact I 2 cu ramura fix a firului iar corpul nr.4, datorit rostogolirii fr
alunecare, are centrul instantaneu de rotaie I 4 n punctul de contact cu linia
orizontal.
226
x4
q4
v34
r4
r3
w4
q3
r2
y2
v4
w3
v23
I4
c)
R2
d)
I2
q2
1
v23
y1
w2
v2
Fig.12.5
v1
b)
a)
Fig.12.6
Cu notaiile din fig.12.6 se pot scrie urmtoarele relaii de legtur ntre

viteze:
v2 = w2 R2 = v1
(12.9)
v23 = w2 ( R2 + r2 ) = w3 r3
v = v = w r = w r
34
3 3
4 4
4
Pe baza acestora se expliciteaz relaiile din coloana vitezelor i se extrapoleaz
pentru deplasri i acceleraii, n tab.12.1.
Tabelul 12.1
Nr. T/R
Deplasri
1
Aceleraii
y1
v1
a1
y2 = y1
v2 = v1
a2 = a1
2
R
3
Viteze
q2 =
1
y1
R2
w2 =
1
v1
R2
e2 =
1
a1
R2
q3 =
R2 + r2
y1
R2 r3
w3 =
R2 + r2
v1
R2 r3
e3 =
R2 + r2
a1
R2 r3
x4 =
R2 + r2
y1
R2
v4 =
R2 + r2
v1
R2
a4 =
R2 + r2
a1
R2
q4 =
R2 + r2
y1
R2 r4
w4 =
R2 + r2
v1
R2 r4
e4 =
R2 + r2
a1
R2 r4
227
Problema 12.2 n fig. 12.7 este dat un
2R
4
sistem cu dou grade de libertate care se pune
R
n micare sub aciunea propriilor greuti ale
corpurilor componente. Se cere s se
analizeze din punct de vedere cinematic acest
sistem i s se alctuiasc tabelul parametrilor
2R
cinematici.
Date: R
R
5
Cerute: tabelul cinematic n funcie de q 3 , q 4
i derivatele acestora.
3
Rezolvare: Corpurile 1 i 2 au fiecare o mi2
care relativ n raport cu corpul 3 provocat
1
de rotaia acestuia; translaia corpului 3
reprezint micarea de transport a acestora.
v1 = v3 + 2 Rw3 v2 = v3 - Rw3
(12.10)
Fig.12.7
v3 = 2 Rw4
v5 = Rw4
Aceste viteze sunt reprezentate n fig.12.8 iar rezultatele finale sunt date n
tab.12.2.
Fig.12.8
Tabelul 12.2
Nr. T/R
Deplasri
Viteze
Aceleraii
y1 = 2 Rq 4 + 2 Rq 3
v1 = 2 Rw4 + 2 Rq 3
a1 = 2 Re 4 + 2 Re 3
y 2 = 2 R q 4 - Rq 3
v2 = 2 Rw4 - Rw3
a2 = 2 Re 4 - Re 3
y3 = 2 Rq 4
v3 = 2 Rw4
a3 = 2 Re 4
q3
w3
e3
q4
w4
e4
y5 = Rq 4
v5 = Rw 4
a5 = Re 4
Observaie: Pentru analiza sistemului se poate alege i o alt combinaie de

parametri independeni, ca de exemplu q 3 , y3 .
228
12.4 Mecanisme uzuale simple
Unele dintre mecanismele prezentate n acest capitol au servit n parte ca
exemple pentru ilustrarea metodelor de analiz cinematic n micarea planparalel. Datorit importanei lor practice se reia analiza lor ntr-o tratare
unitar*). Algoritmele de calcul pentru fiecare mecanism au fost stabilite pe baza
metodei analitice. Pentru simplificare axele sistemului de referin global se
noteaz cu litere mici.
12.4.1 Mecanismul biel-manivel
y
Pentru mecanismul din

fig.12.9 se cunosc dimensiunile
elementelor i legea de micare a
elementului conductor AB.
Date: j = j (t ), w1 = j& , e 1 = j&&
OA, AB, BC, BN, NM
Cerute:
j
A
xB , y B , vB , a B , xC , vC , aC
Fig.12.9
a , w2 , e 2 , xM , yM , vM , aM
Rezolvare: Se scriu ecuaiile matriceale pentru poziii, viteze i acceleraii din
care se deduc ecuaiile algebrice.
Pentru poziii se utilizeaz urmtoarele relaii:
xB 0 cosj - sin j AB
xB = AB cosj
(12.11)
y = OA + sin j cosj 0 y = OA + AB sin j

B
B
xC xB cosa
0 = y + sin a
B
- sin a BC
xC = xB + BC cosa
cosa 0
0 = y B + BC sin a
(12.12)
xM = xB + Dx
xM xB cosa - sin a BN
(12.13)
=
+
y y sin a cosa NM
y
=
y
+
D
y

B
M B
M
Unghiul a are valori n cadranele I i IV, astfel nct cosa > 0 . Pentru
raionalizarea calculelor s-au fcut notaiile:
Dx = xM - xB = BN cosa - NM sin a
(12.14)
D
y
=
y
y
=
BN
sin
a
+
NM
cos
a
M
B
Pentru viteze se cunosc relaiile de definiie:

vB = w1 AB
vCB = w2 BC
(12.15)
(12.16)
*)
ntr-o abordare ulterioar se va relua analiza acestora pe baza grupelor structurale

binare.
229
Relaiile ntre viteze sunt urmtoarele:
v Bx cosj - sin j 0
v Bx = - v B sin j
v =
v
sin
j
cos
j
By
B

v By = v B cosj
vCx v Bx cosa
v = v +
Cy By sin a
v Mx
v =
My
v Bx cosa
v +
By sin a
(12.17)
vC = v Bx - vCB sin a
- sin a 0
(12.18)
0
=
v
+
v
cos
a
cosa vCB
By
CB
v Mx = v Bx - w2 Dy
- sin a - w2 NM
cosa w2 BN
v My = v By + w2 Dx
Pentru acceleraii se cunosc relaiile de definiie:

n
2
anCB = -w22 BC
a B = -w1 AB
(12.20)
t
t
aCB = e 1 BC
a
=
e
AB
1
B
Se stabilesc n continuare relaiile ntre acceleraii:
a Bx cosj - sin j anB
=
t
a
j
j
sin
cos
By
a B

a Bx = anB cosj - atB sin j

n
t
a By = a B sin j + a B cosj
aC a Bx cosa
0 = a + sin a
By
- sin a anCB
t
cosa aCB
t
aC = a Bx + anCB cosa - aCB
sin a

n
t
0 = a By + aCB sin a + aCB cosa
a Mx a Bx cosa
a = a +
My By sin a
- sin a - w22 BN - e 2 NM

cosa - w22 NM + e 2 BN
(12.19)
(12.21)
(12.22)
(12.23)
(12.24)
a Mx = a Bx - w22 Dx - e 2 Dy

2
a My = a By - w2 Dy + e 2 Dx
Pe baza relaiilor analitice deduse mai sus se alctuiete algoritmul de
calcul din tab.12.3.
230
Nr.
Tabelul 12.3
Relaia de calcul
Nr.
Relaia de calcul
xB = AB cosj
16
yB = OA + ABsin j
17
vMx = vBx - w 2 Dy
vMy = v By + w 2 Dx
sin a = - yB BC
18
vM = (vMx ) 2 + (vMy ) 2
cosa = + 1 - (sin a ) 2
19
anB = -w12 AB
xC = xB + BC cosa
20
atB = e1 AB
Dx = BN cosa - NM sin a
21
aBx = anB cosj - atB sin j
Dy = BN sin a + NM cosa
22
aBy = anB sin j + atB cosj
xM = xB + Dx
23
a B = (anB ) 2 + (atB ) 2
yM = yB + Dy
24
anCB = -w22 BC
10
vB = w1 AB
25
t
aCB
= - (aBy + anCB sin a ) sin a
11
vBx = -vB sin j
26
t
e 2 = aCB
BC
12
v By = v B cos j
27
t
aC = aBx + anCB cosa - aCB
sin a
13
vCB = - v By cosa
28
aMx = aBx - w22 Dx - e 2 Dy
14
w 2 = vCB BC
29
aMy = aBy - w 22 Dy + e 2 Dx
15
vC = vBx - vCB sin a
30
aM = (aMx ) 2 + (aMy ) 2
12.4.2 Mecanismul patrulater articulat

La mecanismul patrulater articulat
din fig.12.10, format din manivela OA,
y
biela AB i balansierul CB, sunt date dimensiunile elementelor i legea de micare
a manivelei OA. Pe biel se afl un punct A
de interes M.
1
Date: j = j (t ), w1 = j& , e 1 = j&&
OC, OA, AB, CB, AN, NM
O
Cerute: x A , y A , v A , a A , xB , yB , vB , aB ,
a , b , w2 , w3 , e 2 , e 3 , xM , yM , vM , aM
a N
B
2
g
3
C
x
Fig.12.10
Rezolvare: Relaiile matriceale i ecuaiile algebrice provenite din acestea, sunt:

x A cosj - sin j OA
x A = OA cosj
(12.25)
=
y sin j cosj 0

A
y A = OA sin j
231
xB x A cosa - sin a AB OC cos b - sin b CB
y = y + sin a cosa 0 = 0 + sin b cos b 0 (12.26)

B A
xB = x A + AB cosa = OC + CB cos b
(12.27)
y
=
y
+
AB
sin
a
=
CB
sin
b
A
B
xM = x A + Dx
xM x A cosa - sin a AN
=
+
y y sin a cosa NM

M A
y M = y A + Dy
n care s-a notat:
Dx = xM - x A = AN cosa - NM sin a
Dy = y M - y A = AN sin a + NM cosa
Relaiile de definiie pentru viteze sunt:
v A = w1OA
vBA = w2 AB
vB = w3CB
(12.28)
(12.29)
(12.30)
Se stabilesc urmtoarele relaii ntre viteze:

v Ax cosj - sin j 0
v Ax = - v A sin j
(12.31)
=
v
v
v
=
v
cos
j
sin
j
cos
j
Ay
Ay
A
A

vBx v Ax cos a - sin a 0 cos b - sin b 0

= +
v = sin b cos b v (12.32)
v
v
sin
cos
a
a
Ay
By
B
BA

v Bx = v Ax - v BA sin a = - v B sin b
v By = v Ay + v BA cosa = v B cos b
vMx v Ax cosa - sin a - w 2 NM
vMx = v Ax - w 2 Dy
=
+

vMy v Ay sin a cosa w 2 AN
vMy = v Ay + w 2 Dx
Definiiile principalelor acceleraii sunt urmtoarele:
n
2
anB = -w32 CB
anA = -w12OA
a BA = -w2 AB
(12.35) t
(12.36) t
t
a A = e 1OA
a B = e 3 CB
a
=
e
AB
1
BA
ntre acceleraii exist urmtoarele relaii:
n
t
a Ax cosj - sin j anA

a Ax = a A cosj - a A sin j
a =
t
n
t
sin
j
cos
j
a A
Ay
a Ay = a A sin j + a A cosj
a Bx a Ax cosa - sin a anBA cos b - sin b anB
a = a +
t = sin b cos b t
sin
a
cos
a
By
Ay
a BA
a B

n
t
n
t
a Bx = a Ax + a BA cosa - a BA sin a = a B cos b - a B sin b
n
t
n
t
a By = a Ay + a BA sin a + a BA cosa = a B sin b + a B cos b

aMx a Ax cosa - sin a - w 22 AN - e 2 NM
=
+
2
a
a
sin
a
cos
a
- w 2 NM + e 2 AN
My Ay
(12.33)
(12.34)
(12.37)
(12.38)
(12.39)
(12.40)
(12.41)
232
a Mx = a Ax - w22 Dx - e 2 Dy
(12.41)
2
w
e
a
=
a
D
y
+
D
x
My
Ay
2
2
Pentru realizarea algoritmului de calcul pe baza relaiilor matriceale i
analitice prezentate mai sus, este necesar detalierea unor aspecte specifice.
Determinarea unghiurilor de poziie a i b
prin funciile lor trigonometrice sin i cos
necesit punerea n eviden a unghiului format
b de elementele AB i CB (fig.12.11):
C
(12.42)
g = b -a
d
a
Pornind de la poziiile date ale articulaiilor A i
A
C pot construi dou poziii distincte ale acestor
elemente; pentru acelai g < p vor exista dou
perechi de unghiuri de poziie a i b. Msurnd
acest unghi de la AB ctre CB, el poate fi pozitiv
Fig.12.11
sau negativ n raport cu sensul trigonometric.
Departajarea ntre cele dou poziii se poate face acordnd semnul corespunztor
funciei sin g . Pentru poziia AB1C unghiul g 1 > 0 i deci sin g 1 > 0 . n poziia
AB2C unghiul g 2 < 0 i deci sin g 2 < 0 . Pe parcursul unui ciclu cinematic
unghiul g i pstreaz semnul, cu excepia cazului particular n care mecanismul
poate s treac funcional printr-o poziie critic (respectiv atunci cnd direciile
celor dou elemente coincid i g = 0 sau g = p ). Se observ c n montajul din
fig.12.10, unghul g este pozitiv.
n prelucrarea ecuaiilor (12.27) se utilizeaz dezvoltrile trigonometrice:
sing = sin(b - a ) = sin b cosa - cos b sin a
(12.43)
cos
cos(
)
cos
cos
sin
g
b
a
b
a
b
sin
a
=
=
+
Pentru simplificarea calculelor se introduc notaiile:

d y = yC - y A = - y A
d x = xC - x A = OC - x A
(12.44)
d 2 = d x2 + d y2
n care d reprezint distana dintre articulaiile A i C (fig.12.11). Sistemul
(12.27) ia forma:
AB cosa - CB cos b = d x
cosa
sin a
(12.45)
AB
sin
a
CB
sin
b
=
d
sin
a
cos
a
y
O prim prelucrare a acestor ecuaii conduce la relaia:

AB2 + CB 2 - 2 AB CB (cosb cosa + sin b sin a ) = d x2 + d y2 = d 2 (12.46)
n care expresia din parantez este tocmai cosg .
Se stabilesc relaiile:
AB2 + CB 2 - d 2
sin g = + 1 - cos2 g
cosg =
(12.47)
2 AB CB
n care s-a inut cont de observaia de mai sus referitoare la semnul funciei sin g
233
n continuare se elimin funciile unghiului b din ecuaiile (12.45) i se
obin relaiile:
dx
dy
AB - CB cosg = d x cosa + d y sin a
(12.48)
d
d
CB
sin
g
=
d
sin
a
d
cos
a
y
x
x
y
Din aceste relaii se pot izola funciile trigonometrice ale unghiului a:

( AB - CD cosg ) d y + CB sin g d x
sin a =
d2
(12.49)
(
AB
CD
cos
g
)
d
CB
sin
g
d
x
y
cosa =
2
Funciile trigonometrice ale unghiului b pot fi calculate cu relaiile:

sin b = sin(a + g ) = sina cosg + cosa sin g
(12.50)
cos
b
cos(
a
g
)
cos
a
cos
g
sin
a
sin
g
=
+
=
sau pot fi extrase direct din relaiile (12.45):

AB sin a - d y
AB cosa - d x
sin b =
(12.51)
cos b =
CB
CB
Pentru determinarea vitezelor v BA i vB relaiile (12.33) se pun sub forma
v Ax = v BA sin a - v B sin b
cos b
cosa
sin b
sin a
v Ay = - v BA cosa + v B cos b
din care se determin succesiv:
v Ax cos b + v Ay sin b
v BA =
=sin a cos b - cosa sin b
sin g
v Ax cosa + v Ay sin a
vB =
sin g
(12.52)
(12.53)
(12.54)
n mod asemntor se procedeaz i pentru calculul acceleraiilor atBA i
atB . Termenii ecuaiilor (12.40) se grupeaz sub forma urmtoare:

n
n
t
t
Da x = a Ax + a BA cosa - a B cos b = a BA sin a - a B sin b
n
n
t
t
Da y = a Ay + a BA sin a - a B sin b = -a BA cosa + a B cos b
cos b
sin b
cosa
sin b
(12.55)
n care Da x i Da y sunt nite valori intermediare necesare simplificrii relaiilor
de calcul. Se obin n final expresiile:
Da x cos b + Da y sin b
atBA =
sin g
Da x cosa + Da y sin a
atB =
sin g
(12.56)
(12.57)
234
Pe baza relaiilor analitice deduse din ecuaiile matriceale se poate alctui
n continuare algoritmul de calcul pentru mecanismul patrulater articulat.
Nr.
Tabelul 12.4
Relaia de calcul
Nr.
Relaia de calcul
x A = OA cosj
2
3
y A = OAsin j
d x = OC - x A
d y = - yA
w2 = vBA AB
24 w3 = vB CB
d 2 = d x2 + d y2
25
vMx = v Ax - w 2 Dy
26
vMy = v Ay + w 2 Dx
AB2 + CB 2 - d 2
cosg =
2 AB CB
27
vM = (vMx ) 2 + (vMy ) 2
28
anA = -w12OA
sin a = [( AB - CD cosg ) d y +
29
atA = e 1OA
+ CB sin g d x ] d 2
30
a A = (anA ) 2 + (atA ) 2
22
vB = -
sin g
23
cosa = [( AB - CD cosg ) d x - 31
- CB sin g d y ] d 2
anBA = -w 22 AB
32
anB = -w32CB
10 sin b = ( AB sin a - d y ) CB
33
a Ax = anA cosj - atA sin j
11 cos b = ( AB cosa - d x ) CB
34
a Ay = anA sin j + atA cosj
12
xB = x A + AB cosa
35
Dax = a Ax + anBA cosa - anB cos b
13
yB = y A + AB sin a
36
Da y = a Ay + anBA sin a - anB sin b
14
Dx = AN cosa - NM sin a
37
atBA = - (Da x cos b + Da y sin b ) sin g
15 Dy = AN sin a + NM cosa
38
atB = - (Da x cosa + Da y sin a ) sin g
16
xM = x A + Dx
39
a B = (anB ) 2 + (atB ) 2
17
yM = y A + Dy
40
e 2 = atBA AB
18 v A = w1OA
41
e 3 = atB CB
19 v Ax = -v A sin j
42
aMx = a Ax - w22 Dx - e 2 Dy
43
aMy = a Ay - w 22 Dy + e 2 Dx
44
aM = (aMx ) 2 + (aMy ) 2
20
v Ay = v A cos j
21
vBA = -
sin g
235
12.4.3 Mecanismul cu culis oscilant
M
2
3
1
j
x
Elementul conductor al mecanismului este manivela OA; prin

intermediul culisei din B este antrenat
balansierul OM.
Date: j = j (t ), w1 = j& , e 1 = j&&
OA, AB, OM
Cerute: xB , y B , vB , a B ,
Fig.12.12
a , w3 , e 3 , xM , y M , vM , a M
Rezolvare: Culisa 2 are o micare relativ n raport cu balansierul; se utilizeaz
modul de calcul expus n cap.11.2.2 referitor la micrile compuse. Se scriu mai
nti ecuaiile matriceale i cele analitice pentru poziii:
xB OA cosj - sin j AB cosa - sin a OB
(12.58)
y = 0 + sin j cosj 0 = sin a cosa 0

B
xB = OA + AB cosj = OB cosa
y B = AB sin j = OB sin a
xM cosa - sin a OM
xM = OM cosa
=
y sin a cosa 0

M
y M = OM sin a
Viteza absolut i cea de transport a centrului culisei precum
punctului M sunt:
va v B = w1 AB
vM = w3OM
(12.61)
v
=
w
OB
3
t
Relaiile matriceale i analitice pentru viteze sunt:
vBx cos j - sin j 0 cosa - sin a vr
=
v = sin a cosa v
v
sin
j
cos
j
By
B
t

(12.59)
(12.60)
i viteza
(12.62)
(12.63)
v Bx = - v B sin j = vr cosa - vt sin a

(12.64)
v
=
v
cos
j
=
v
sin
a
+
v
cos
a
By
B
r
t
Pentru acceleraiile micrii compuse a culisei se utilizeaz relaiile:

n
n
2
n
2
aa a B = w1 AB
a t = w3 OB
(12.65) t
(12.66) acor = 2w3 vr (12.67)
t
t
aa a B = e 1 AB
a t = e 3 OB
iar pentru aceleraia punctului M se utilizeaz urmtoarele relaii de definiie:
anM = w32 OM
a tM = e 3 OM
(12.68)
Se prezint n continuare relaiile matriceale i analitice pentru acceleraii:
a Bx cosj - sin j anB cosa - sin a ant + a r
(12.69)
a =
t =
t
By sin j cosj a B sin a cosa a t + acor
236
a Bx = anB cosj - atB sin j = (ant + a r ) cosa - (att + acor ) sin a

(12.70)
n
t
n
t
a
=
a
sin
j
+
a
cos
j
=
(
a
+
a
)
sin
a
+
(
a
+
a
)
cos
a
By
B
B
t
r
t
cor
Ca i n aplicaiile precedente, pe baza acestor relaii se alctuiete algoritmul de
calcul pentru mecanismul cu culis oscilant, algoritm prezentat n tab.12.5.
Tabelul 12.5
Nr.
Relaia de calcul
Nr.
Relaia de calcul
OB = OA2 + AB2 + 2 OA AB cosj 14
ant = w32 OB
15
acor = 2w3 vr
sin a = ABsin j OB
cosa = (OA + AB cosj ) OB
xM = OM cos a
16
yM = OM sin a
vB = w1 AB
vr = vB (sina cosj - sin j cosa )
18
ar = Da x cos a + Da y sin a
vt = vB (cosa cosj + sin a sin j )
19
att = -Da x sin a + Da y cosa
w3 = vt OB
20
e 3 = att OB
10
vM = w 2 OM
21
anM = w32 OM
11
anB = w12 AB
22
atM = e 3 OM
12
atB = e 1 AB
23
aM = (anM ) 2 + (atM ) 2
13
a B = (anB ) 2 + (atB ) 2
17
Da x = anB cosj - atB sin j - ant cosa + acor sin a
Da y = anB sin j + atB cosj - ant sin a - acor cosa
12.4.4 Mecanism cu lan cinematic deschis

n fig.12.13 este reprezentat un mecanism a crui configuraie se ntlnete
la unele manipulatoare sau roboi industriali. Lanul cinematic principal al
acestuia, format din elementele conduse OB i BM, este deschis, n sensul c
numai unul dintre ele este legat la baz. n aceast aplicaie elementele
conductoare AB i CD au lungimi variabile pe direciile care unesc punctele lor
de legtur (putnd fi, de exemplu, cilindri hidraulici, pneumatici sau alt gen de
motoare liniare). Din punct de vedere funcional, mecanismul are dou grade de
libertate, parametrii poziionali independeni fiind deplasrile liniare s1 i s2 n
raport cu lungimea minim a fiecreia dintre elementele AB i CD.
s1 = s1 (t ), v1 = s&1 , a1 = &s&1
s2 = s2 (t ), v2 = s&2 , a2 = &s&2
Date:
OA, OB, OC, BM , BD, ABmin , CDmin

Cerute: xM , yM , vM , aM
237
Rezolvare: Elementele conductoare
D
M
ale mecanismului au o micri
4
compuse, astfel c pentru parametrii
g
cinematici ai punctelor de antrenare se B
b
vor utiliza relaiile specifice expuse n
2
d
cap.11. Toate elementele mecanismului
au micri plane i pentru determinarea
C
relaiilor de calcul se va utilizaz
y
metoda analitic.
3
a
a) Calculul poziional.
1
Elementele conductoare au
A
O
lungimile:
x
AB = ABmin + s1
(12.71)
Fig.12.13
CD = CDmin + s2
Pentru poziia elementului OB se scriu urmtoarele relaii matriceale i analitice:
xB OA cosj1 - sin j1 AB cosa - sin a OB
(12.72)
y = 0 + sin j
cosj1 0 sin a cosa 0
1
B
xB = OA + AB cosj1 = OB cosa
y B = AB sin j1 = OB sin a
(12.73)
Din aceste ecuaii rezult unghiurile a < p i j1 prin funciile trigonometrice:
OA2 + OB 2 - AB2
cosa =
2 OA OB
OB cosa - OA
cosj 1 =
(12.74)
sin a = + 1 - cos2 a
(12.75)
OB sin a
(12.77)
AB
AB
Coordonatele punctului B se determin din (12.73). Pentru C se calculeaz:
xC = OC cosa
xC cosa - sin a OC
(12.78)
=
y sin a cosa 0
y
=
OC
sin
a

C
C
(12.76)
sin j1 =
Pentru determinarea unghiurilor b i j 2 se pornete de la reliile:

xD xB cos b
y = y + sin b
D B
- sin b BD xC cosj 2
=
+
cos b 0 yC sin j 2
- sin j 2 CD
cosj 2 0
(12.79)
xD = xB + BD cos b = xC + CD cosj 2
(12.80)
y D = y B + BD sin b = yC + CD sin j 2
Modul de rezolvare al acestor ecuaii este asemntor celui descris la mecanismul
patrulater articulat (cap.12.4.2, rel.12.44 - 12.51). Se introduc notaiile:
d x = xC - x B
(12.81) d 2 = d x2 + d y2 = CB 2 = (OB - OC ) 2
(12.82)
d
=
y
y
y
C
B
238
Se pun ecuaiile (12.80) sub forma:
BD cos b - CD cosj 2 = d x
cos b
sin b
(12.83)
BD
sin
b
CD
sin
j
=
d
sin
b
cos
b
2
y
Se introduce n calcule unghiul interior g = j 2 - b (fig.12.13). Pentru

determinarea lui se ridic la ptrat i se adun relaiile de mai sus; se obine:
BD2 + CD 2 - d 2
(12.84)
(12.85)
cosg =
2 BD CD
Se nmulesc ecuaiile (12.83) cu funciile unghiului b i se adun. Se obine
sistemul:
dx
dy
BD - CD cosg = d x cos b + d y sin b
(12.86)
d
d
CD
sin
g
=
d
sin
b
d
cos
b
y
x
x
y
Se prelucreaz sistemul i se determin funciile trigonometrice ale unghiului b:

( BD - CD cosg ) d y + CD sin g d x
sin
b
=
d2
(12.87)
(
BD
CD
cos
g
)
d
CD
sin
g
d
x
y
cos b =
2
d
Din (12.83) se calculeaz funciiile unghiului j 2 :
BD sin b - d y
BD cos b - d x
sin j 2 =
(12.88)
cos j 2 =
CD
CD
Cu aceste determinri se pot calcula coordonatele punctului M:
xM = xB + BM cos b
xM xB cos b - sin b BM
(12.89)
=
+
y y sin b cos b 0

M B
y M = y B + BM sin b
b) Calculul vitezelor
Micarea compus a punctului B se efectueaz cu urmtoarele viteze:
va vB = w3OB
vr = v1
vt = w1 AB
(12.90)
cunoscut fiind numai viteza relativ v1 . ntre aceste viteze exist relaiile:
v Bx cosa - sin a 0 cosj1 - sin j1 v1

v =
v
v = sin j
cos
j
sin
a
cos
a
By
B
1
1
t

v Bx = - v B sin a = v1 cosj1 - vt sin j1
v By = v B cosa = v1 sin j1 + vt cosj1
(12.91)
(12.92)
Se noteaz d = a - j1 (fig.12.13) i se determin n continuare vitezele vB i vt :

v1
v1
v
(12.93)
vB = ==- 1
sin a cosj1 - cosa sin j1
sin(a - j1 )
sin d
cosa cosj1 + sin a sin j1
cos(a - j1 )
cosd
(12.94)
vt = - v1
= - v1
= - v1
sin a cosj1 - cosa sin j1
sin(a - j1 )
sin d
239
Se determin n continuare vitezele unghulare:
v
v
(12.95)
w1 = t
w3 = B
AB
OB
Pentru viteza punctului de legtur C se pot scrie relaiile:
vC = w3 OC
(12.96)
(12.97)
vCx = - vC sin a
vCx cosa - sin a 0
(12.98)
=
v
v
v
=
v
cos
a
sin
a
cos
a
C
C
Cy
Cy
Pentru punctul D se pornete de la definirea vectorial a vitezelor care intr n
relaia general:
va vD = vr + vt vB + vDB = vr + vC + vDC
(12.99)
n care:
vDB = w4 BD
vr = v2
vDC = w2 CD
(12.100)
Relaia (12.100) se transpune matriceal sub forma:
v Bx cos b - sin b 0 vCx cosj 2 - sin j 2 v2
v +
v (12.101)
v = v + sin j
cos
j
sin
b
cos
b
2
2 DC
DB Cy
By
care se dezvolt i se ordoneaz prin relaiile:
Dv x = v Bx - vCx = v DB sin b - v DC sin j 2
(12.102)
D
v
=
v
+
v
=
v
cos
b
+
v
cos
j
By
Cy
DB
DC
2
y
n care Dv x i Dv y sunt nite notaii intermediare. Din aceste ecuaii se deduc:
v DB = -
Dv x cosj 2 + Dv y sin j 2
v DC = -
sin g
Dv x cos b + Dv y sin b
sin g
(12.103)
(12.104)
n care s-a introdus:
sin j 2 cos b - cosj 2 sin b = sin(j 2 - b ) = sin g
(12.105)
cunoscut din calculul poziional. Pe baza relaiilor (12.100) se calculeaz vitezele
unghiulare:
v
v
(12.106)
(12.107)
w2 = DC
w 4 = DB
CD
BD
n continuare se calculeaz viteza punctului M:
vMB = w4 BM
(12.108)
v Mx v Bx cos b - sin b 0
v = v +
v
sin
cos
b
b
My
By
MB

v Mx = v Bx - v MB sin b

v My = v By + v MB sin b
(12.109)
240
c) Calculul acceleraiilor
Pentru acceleraia micrii punctului B se scriu urmtoarele relaii:
ana anB = -w 32 OB
ant = -w12 AB
a = a1
(12.110)
(12.111) r
(12.112)
t
t
t
a
=
2
w
e
aa a B = e 3 OB
at = e 1 AB
1 1
cor
Legtura ntre ele este dat de relaia matriceal:
cosa - sin a anB cosj 1 - sin j 1 ant + a1
(12.113)
sin a cosa t = sin j

cosj 1 att + acor
1
a B
din care se obin ecuaiile analitice care se pun sub forma:

Da x = anB cosa - (ant + a1 ) cosj 1 + acor sin j 1 = atB sin a - att sin j 1
(12.114)
n
n
t
t
D
a
=
a
sin
a
(
a
+
a
)
sin
j
a
cos
j
=
a
cos
a
+
a
cos
j
y
B
t
1
1
cor
1
B
t
1
n aceste relaii Da x i Da y sunt nite acceleraii auxiliare, egale cu prima parte a
acestor ecuaii, care servesc la simplificarea relaiilor de calcul pentru atB i att :
Da x cosj1 + Da y sin j1
atB =
att =
sin d
sin d
(12.115)
(12.116)
Se determin n continuare acceleraiile unghiulare:
e 3 = atB OB
e 1 = att AB
(12.117)
(12.118)
Acceleraia punctului B este determinat de relaiile:
a Bx = anB cosa - atB sin a
a Bx cos a -sin a a Bn
(12.119)
a =
t
n
t
sin
cos
a
a
a
B
a By = a B sin a + a B cosa
By
Acceleraia punctului C se determin n mod asemntor:
anC = -w32 OC
aCt = e 3 OC
(12.120)
aCx = anC cosa - aCt sin a

- sin a anC

(12.121)
n
t
cosa aCt
aCy = aC sin a + aC cosa
Acceleraia micrii compuse a punctului D se studiaz pornind de la
expresia vectorial:
aa aD = ar + at + acor aB + aDB = ar + aC + aDC + acor (12.122)
n care acceleraiile se calculeaz cu relaiile:
n
2
anDC = -w 22CD
ar = a2
a DB = -w 4 BD
(12.123)
(12.124)
(12.125)
t
t
a
=
2
w
v
aDC = e 2CD
2 2
cor
a DB = e 4 BD
Relaia matriceal echivalent este:
a Bx cos b - sin b anDB aCx cosj 2 - sin j 2 anDC + a2
a +
t
t = a + sin j
cos
j
sin
b
cos
b
+
a
a
a
By
Cy
2
2

cor
DB
DC
(12.126)
aCx cosa
a =
Cy sin a
241
Ecuaiile analitice deduse din aceasta se pun sub forma urmtoare:
Da x = a Bx + anDB cos b - aCx - (anDC + a 2 ) cosj 2 + acor sinj 2 =
= a tDB sin b - atDC sin j 2
n
n
Da y = a By + a DB sin b - aCy - (a DC + a 2 ) sin j 2 - acor cosj 2 =
= -a tDB cos b + atDC cosj 2
Din aceste relaii se calculeaz acceleraiile tangeniale:

Da x cosj 2 + Da y sin j 2
a tDB = sin d
atDC = sin d
Se determin n continuare acceleraiile tangeniale:
e 2 = atDC CD
(12.130)
e 4 = atDB BD
Calculul acceleraiei punctului M decurge n modul urmtor:
anMB = -w42 BM
a Mx a Bx cos b
a = a +
My By sin b
atMB = e 4 BM
(12.127)
(12.128)
(12.129)
(12.131)
(12.132)
n
t
- sin b anMB
a Mx = a Bx + a MB cos b - a MB cos b
n
t
cos b atMB
a My = a By + a MB sin b + a MB cos b
(12.133)
Tabelul 12.6
Nr.
Relaia de calcul
Nr.
Calculul poziional
Relaia de calcul
AB = ABmin + s1
13
d x = xC - xB
CD = CDmin + s2
14
d y = yC - y B
2
2
2
OA
+
OB
AB
cosa =
2 OA OB
15
d 2 = d x2 + d y2
16
2
2
2
cosg = BD + CD - d
2 BD CD
17
18
sin b = [(BD - CD cosg ) d y +

+ CD sin g d x ] d 2
sin a = + 1 - cos2 a
cosj1 = (OB cosa - OA) AB
sinj1 = OB sin a AB
sin d = sin a cosj1 - cosa sin j1
cosd = cosa cosj1 + sin a sin j1
7
8
9
10
11
xB = OA + AB cosj1 = OB cosa
yB = ABsin j1 = OB sin a
xC = OC cosa
19
21
22
cos b = [(BD - CD cosg ) d x - CD sin g d y ] d 2
cosj 2 = ( BDcos b - d x ) CD
xM = xB + BM cos b
242
12
yC = OC sin a
23
yM = yB + BM sin b

Calculul vitezelor
24
vB = - v1 sin d
25
vt = -v1cosd sin d
w1 = vt AB
w3 = vB OB
vBx = -vB sin a
v By = v B cos a
35
vDB = -
Dv x cosj 2 + Dv y sin j 2
sin g
36
vDC = -
Dv x cos b + Dv y sin b
sin g
37
39
32
vC = w3 OC
vCx = -vC sin a
vCy = vC cos a
w 2 = vDC CD
w4 = vDB BD
vMB = w4 BM
33
Dvx = vBx - vCx
34
Dv y = v By + vCy
26
27
28
29
30
31
38
41
vMx = vBx - vMB sin b

v My = v By + v MB sin b
42
vM = (vMx ) 2 + (vMy ) 2
40
Calculul acceleraiilor
43
anB = -w32 OB
58
anDB = -w42 BD
44
ant = -w12 AB
59
anDC = -w22 CD
45
acor = 2w1e 1
60
acor = 2w2 v2
46
Da x = anB cosa - (ant + a1 ) cosj 1 + acor sin j 1
61
Da x = a Bx + anDB cos b - aCx - (anDC + a2 ) cosj 2 + acor sin j 2
47
Da y = anB sin a - (ant + a1 ) sin j1 - acor cosj1
62
48
a tB =
49
a tt =
50
e 3 = a tB OB
65
Da y = a By + anDB sin b - aCy - (anDC + a 2 ) sin j 2 - acor cosj 2

a tDB = sin d
atDC = sin d
e 2 = atDC CD
51
e 1 = att AB
66
e 4 = a tDB BD
52
a Bx = anB cos a - a tB sin a
67
anMB = -w42 BM
53
a By = anB sin a + atB cosa
68
a tMB = e 4 BM
54
anC = -w32OC 55
69
a Mx = a Bx + a nMB cos b - a tMB cos b
56
aCx = anC cos a - aCt sin a
70
a My = a By + anMB sin b + atMB cos b
sin d
sin d
aCt = e 3OC
63
64
243
57
aCy = anC sin a + aCt cosa
71
aM = (aMx ) 2 (aMy )2
240
NICULAE MANAFI

PARTEA IV-a DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL
CONINUT
13.1 Generaliti
13.1.4 Teoremele generale ale Dinamicii n cazul punctului
material
13.2.1 Ecuaiile generale de micare n diferite sisteme de
coordonate
Cazul general.
13.2.6...Micarea punctului material sub aciunea forei de
atracie universal.
14. DINAMICA MICRII OSCILATORII A PUNCTULUI
MATERIAL
14.1 Generaliti
15. DINAMICA MICRII RELATIVE A PUNCTULUI
MATERIAL
15.1 Generaliti
15.4 Micarea unei particule pe suprafaa interioar a unui
cilindru nclinat
241
241
241
241
243
246
247
247
249
250
252
256
261
266
266
267
270
275
276
282
282
283
285
288
291
294
294
294
297
302
241
Partea IV-a DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL
13.1 Generaliti
Dinamica are ca obiectiv general stabilirea legii de micare a unui corp sau
a unui sistem de corpuri atunci cnd se cunosc forele care le acioneaz. La acest
obiectiv se adaug i determinarea forelor de legtur dintre corpurile aflat n
micare.
Legea fundamental a Dinamicii, coninut n cel de al II-lea principiu al
Mecanicii newtoniene, stipuleaz c o for aplicat unui punct material i
imprim acestuia o acceleraie pe direcia i n sensul ei de aciune; legea este
exprimat de relaia clasic:
(13.1)
ma = F
n cazul punctului material, F poate fi o for unic sau rezultanta unui
sistem de fore concurente aplicate acestuia.
O for poate fi constant sau variabil n funcie de poziia i viteza
punctului i, n unele aplicaii, n mod explicit de timp. Cu notaiile din
Cinematic relaia de mai sus mai poate fi pus sub forma general:
m&r& = F ( r , r& , t )
(13.2)
Se recunoate o ecuaia diferenial de ordinul II sub forma vectorial, prin
integrarea creia se determin legea de micare a punctului material:
v = r& (t )
r = r (t )
(13.3)
care nglobeaz legea vitezei i respectiv legea spaiului.
Un prim grup de parametri, numii parametri de stare, caracterizeaz
micarea mecanic a corpurilor ntr-o poziie dat; n acesta se includ impulsul,
momentul cinetic i energia cinetic. Un parametru de proces, care caracterizeaz
transferul de energie ntre dou poziii ale corpurilor, este lucrul mecanic al
forelor care le acioneaz. n cazul punctului material parametrii menionai au
definiiile expuse n continuare.
a) Impulsul mrime fizic vectorial care exprim (m)
cantitatea de micare pe care o are un punct material la un
moment dat. Relaia de definiie
Fig.13.1
H = mv
(13.4)
pune n eviden coliniaritatea impulsului cu viteza (fig.13.1). Impulsul este util
n studiul variaiei micrii mecanice a punctului material.
242
n coordonate carteziene viteza are dezvoltarea:
v = v x i + v y j + vz k
astfel c pentru impuls se poate scrie:
H = H xi + H y j + H z k = (mvx )i + (mv y ) j + (mvz )k
(13.5)
(13.6)
b) Momentul cinetic mrime fizic, deasemenea vectorial, reprezentnd

momentul impulsului n raport cu un punct, de exemplu punctul O (fig.13.2).
Relaia de definiie este:
(13.7)
KO = r H = r mv
Caracteristicile momentului cinetic se evalueaz
O
dup regulile cunoscute ale produsului vectorial.
Direcia lui este perpendicular pe planul
vectorilor r i H . n coordonate carteziene
(m)
momentul cinetic are expresia:
(13.6)
KO = K xi + K y j + K z k
Fig.13.2
Proieciile lui se calculeaz cu relaiile:
K x = m ( yv z - zv y )
K y = m ( zv x - xv z ) (13.7)
K z = m ( xv y - yv x )
Proieciile reprezint momentul cinetic al punctului fa de axele de coordonate.
c) Energia cinetic mrime scalar, caracteriznd deasemenea micarea
mecanic a punctului material, definit prin relaia:
1
E = mv 2
(13.8)
2
n timpul micrii energia cinetic poate fi transformat din i n alte forme de
energie (de exemplu energie potenial, energie termic, etc.). n funcie de
proieciile vitezei ea se mai poate scrie:
1
E = m ( v x2 + v 2y + v z2 )
t
(13.9)
2
a
d) Lucrul mecanic mrime scalar de proces
t+dt
care msoar variaia energiei transferate sub
aciunea forelor. ntr-un interval de timp
infinitezimal dt o for efectueaz un lucru mecanic
elementar definit prin produsul scalar:
O
dL = F dr = F dr cosa
(13.10)
Fig.13.3
i
K O = r mv = x
mv x
j
y
mv y
k
z
mv z
n care dr este deplasarea elementar efectuat n acest timp (fig.13.3). n

funcie de valoarea unghiului a dintre for i deplasare, se precizeaz:
0 a < p 2 , cosa > 0, dL > 0 lucru mecanic motor;
lucru mecanic nul;
a = p 2 , cosa = 0, dL = 0
p 2 < a p , cosa < 0, dL < 0 lucru mecanic rezistent.
243
Dac micarea punctului este raportat la un sistem de referin cartezian n care:
(13.11)
F = Fxi + Fy j + Fz k
dr = dx i + dy j + dz k
lucrul mecanic elementar ia forma:
dL = Fx dx + Fy dy + Fz dz
(13.12)
(13.13)
La trecerea ntre dou poziii distincte A i B aflate pe traiectoria punctului

se calculeaz un lucru mecanic total prin integrala curbilinie:
LAB = dL = F dr = ( Fx dx + Fy dy + Fz dz )
(13.14)
AB
AB
AB
Pentru calculul lucrul mecanic efectuat de un cuplu

de fore (fig.13.4) se observ c deplasarea infinitezimal:
(13.15)
| dr | ds = R dq
i cosa = 0 . Lucrul mecanic elementar este:
dL = 2 | F | R dq = M dq
(13.16)
n care M este momentul cuplului iar dq unghiul de
rotaie elementar. Lucrul mecanic total produs de un cuplu
ntre dou poziii A i B se evalueaz prin integrala:
L = M dq
(13.17)
Fig.13.4
AB

Exist cmpuri de fore n care un punct material aflat n repaus posed o
energie, fie n stare latent, fie acumulat prin transformarea unei cantiti de
energie cinetic n urma efecturii unui lucru mecanic. Aceast energie
nmagazinat, notat V, poart numele de energie potenial i poate fi cedat n
anumite condiii prin retransformarea ei n energie cinetic. Variaia energiei
poteniale la trecerea dintr-o poziie A ntr-o poziie B n acest cmp de fore se
exprim prin relaia:
(13.18)
VA - VB = LAB
Spaiului n care este activ un astfel de cmp de fore i se poate ataa o funcie
poziional scalar U = U ( x, y, z) , uniform i derivabil. Dac pentru forele
cmpului se poate scrie relaia general:
U
U
U
(13.19)
F = grad U =
i+
j+
k = Fxi + Fy j + Fz k
x
y
z
atunci U este o funcie de for iar forele care deriv din aceasta se numesc fore
conservative. Proieciile pe axe ale unei astfel de fore sunt:
U
U
U
(13.20)
Fx =
Fy =
Fz =
x
y
z
Se reamintete din Analiza matematic proprietatea c la derivarea parial a unei
funcii implicite n raport cu dou variabile rezultatul nu este influenat de
ordinea derivrii:
244
2U
U U
=
(13.21)
=
x y y x x y
n consecin, ntre proieciile pe axe ale unei fore conservative exist relaiile:
Fy Fz
Fx Fy
Fz Fx
(13.22)
=
=
=
y
x
z
y
x
z
Lucrul mecanic elementar al unei fore conservative este:
U
U
U
(13.23)
dL = Fxdx + Fydy + Fzdz =
dx +
dy +
dz = dU
x
y
z
respectiv este egal cu difereniala total a funciei U. La trecerea dintr-o poziie A
ntr-o poziie B se integreaz distinct cei doi termeni, reamintind c funcia U este
dependent de poziie n timp ce lucrul mecanic L este o mrime de proces.
B
dL = dU LAB = U B - U A
AB
(13.24)
Comparnd aceast relaie cu (13.18) se constat c exist egalitatea:

U = -V
(13.25)
respectiv c funcia de for nu este altceva dect energia potenial cu semn
schimbat.
Forele conservative ntlnite n Mecanic sunt prezentate n continuare.
La stabilirea expresiei funciei de for pentru fiecare caz n parte se vor utiliza
integralele nedefinite, fapt care va conduce la determinarea acesteia cu
aproximaie de o constant.
a) Greutatea punctului material. Proieciile pe
z
B
(m)
axele unui sistem de referin cartezian cu axa Oz
vertical n sus sunt:
Fx = 0
Fy = 0
Fz = G = - mg
(13.26)
A
Rezult funcia de for:
U = Fz dz + C = -mgz + C
(13.27)
x
Considernd constanta C = 0 , energia potenial va fi:
(13.28)
V = -U = mgz
Fig.13.5
Lucrul mecanic efectuat de greutate la trecerea din A n B este:
(13.29)
LAB = U B - U A = -mg ( z B - z A ) = mg Dh
Se deduce c lucrul mecanic al unei greuti este dependent exclusiv de diferena
de nivel dintre cele dou poziii, indiferent de drumul pe care se face deplasarea.
n relaia de mai sus semnul + se va lua la coborre iar la urcare.
O
Fig.13.6
b) Fora elastic. Arcul din fig.

13.6 are n stare liber lungimea l0 ; n
x aceast stare el nu exercit nici-o for
asupra punctului material de care este
legat. Alungit sau comprimat cu o
cantitate x = Dl , el va aplica acestuia o
245
for elastic proporional cu deformaia, factorul de proporionalitate fiind
constanta arcului k; direcia forei este coliniar cu axa arcului iar sensul ndreptat
ctre poziia de echilibru O. Fr a reduce din generalitate, se alege un sistem de
coordonate cu axa Ox suprapus axei arcului:
Fx = Fe = - kx
Fy = 0
Fz = 0
(13.30)
Funcia de for va fi n acest caz:
1
U = Fx dx + C = - kx dx + C = - kx2 + C
(13.31)
2
Considernd constanta C = 0 , rezult energia potenial:
1
1
1
V = -U = kx2 = kx x = Fe Dl
(13.32)
2
2
2
ntre dou poziii A i B pe direcia arcului, lucrul mecanic este:
1
LAB = U B - U A = - k ( xB2 - x A2 )
(13.33)
2
c)Fora de atracie universal. Dou mase M i m
(m)
situate la distana r (fig.13.7) se atrag reciproc printr-o for:
z
Mm
r
F = f 2
(13.34)
r
n care f este constanta atraciei universale. Alegnd un sistem
y
de referin cartezian cu originea n centrul masei M, fora
(M)
aplicat masei m va fi:
x
Mm
Mm
Fig.13.7
F = - f 2 ur = - f 3 r
(13.35)
r
r
r
r
= este versorul vectorului de poziie al masei m.
n care ur =
r
r
Proieciile acestei fore pe axe vor depinde de coordonatele masei m:
fMmx
fMm y
fMmz
Fx = - 2
F
=
F
=
y
z
( x + y 2 + z 2 )3 2
( x 2 + y 2 + z 2 )3 2
( x 2 + y 2 + z 2 )3 2
(13.36)
n baza relaiei (13.23) se calculeaz funcia de for:
fMm
fMm
U = dU + C = ( Fx dx + Fy dy + Fz dz ) + C = 2
+
C
=
+C
r
( x + y 2 + z 2 )1 2
(13.37)
Lund constanta de integrare C = 0 se gsete pentru energia potenial forma:
f Mm
V = -U = (13.38)
r
ntre dou poziii A i B lucrul mecanic este:
1 1
LAB = U B - U A = f Mm -
rB rA
(13.39)
246
13.1.4 Teoremele generale ale Dinamicii n cazul punctului material
a) Teorema impulsului. Se deriveaz n raport cu timpul impulsul definit
de relaia (13.4):
d H d ( mv )
dv
=
=m
= ma = F
(13.40)
dt
dt
dt
Sub forma concentrat:
(13.41)
H& = F
aceast relaie permite enunarea teoremei impulsului derivata n raport cu
timpul a impulsului unui punct material este egal cu rezultanta forelor aplicate
acestuia. Cu alte cuvinte, aciunea forelor determin o variaie a cantitii de
micare a punctului material. Teorema impulsului este echivalent legii fundamentale a Dinamicii (13.1). La nivelul proieciilor relaia de mai sus ia forma:
(13.42)
H& x = ma x = Fx
H& y = ma y = Fy
H& z = maz = Fz
Dac punctul material se afl n micare dar asupra lui nu acioneaz nicio
for (sau rezultanta forelor este nul), atunci:
dH
= 0 H = mv = C
(13.43)
dt
unde C este o constant vectorial. Se spune c n acest caz impulsul se
conserv, respectiv c punctul material rmne cu aceeai cantitate de micare.
Viteza punctului va fi constant i el i va continua deplasarea rectilinie i
uniform (principiul ineriei). Conservarea impulsului poate avea loc i numai
dup o direcie. Dac, de exemplu:
(13.44)
Fx = 0 H x = mv x = const.
atunci viteza v x pe aceast direcie rmne constant.
b) Teorema momentului cinetic. Demonstraia urmeaz aceeai cale:
dK O d
= ( r H ) = r& H + r H& = r F = M O ( F )
(13.45)
dt
dt
deoarece r& = v este coliniar cu H , produsul lor vectorial fiind nul; H& = F
conform teoremei impulsului. Din forma concentrat:
(13.46)
K& = M
O
se enun teorema momentului cinetic derivata n raport cu timpul a

momentului cinetic al unui punct material fa de un punct oarecare O, este
egal cu momentul rezultantei forelor aplicate lui, n raport cu acelai punct O.
Altfel spus, momentul unei fore aplicat unui punct material va determina
variaia momentului cinetic al acestuia. n coordonate carteziene:
M O = M xi + M y j + M z k
(13.47)
astfel c relaia (13.46) se mai poate scrie la nivelul proieciilor:
K& x = M x
K& y = M y
K& z = M z
(13.48)
247
Dac momentul M O = 0 , situaie n care F = 0 sau punctul O se afl pe
direcia forei (cazul, de exemplu, al unei fore centrale), atunci:
dK O
= 0 K O = r mv = C
(13.49)
dt
unde C este o constant vectorial. Momentul cinetic al punctului se conserv
iar micarea efectiv depinde de relaia dintre r i v . Dac momentul forei n
raport cu o ax este nul, se conserv momentul cinetic fa de axa respectiv.
M x = 0 K x = m ( y v z - z v y ) = const .
(13.50)
c) Teorema energiei cinetice. Energia cinetic se poate pune sub forma:
1
1
E = mv 2 = m ( v v )
(13.51)
2
2
Se difereniaz aceast relaie innd cont de proprietile produsului scalar:
dv
1
dE = 2m ( v dv ) = m ( v dt ) = m(a dr ) = F dr = dL (13.52)
2
dt
Relaia obinut, respectiv:

dE = dL
(13.53)
se integreaz ntre dou poziii finite A i B, innd cont c energia cinetic este o
mrime de stare n timp ce lucrul mecanic este o mrime de proces:
B
dE = dL EB - E A = LAB
A
(13.54)
AB
Teorema energiei cinetice, sub forma diferenial sau finit, precizeaz c

variaia energiei cinetice a unui punct material la trecerea dintr-o poziie n alta
este egal cu lucrul mecanic efectuat de forele aplicate punctului pe durata
acestei treceri.
Dac un punct material este acionat numai de fore conservative,
combinnd relaiile (13.23) i (13.53) se obine:
(13.55)
dE = dU d ( E - U ) = 0 E - U = const.
tiind c V = -U , se definete energia mecanic:
(13.56)
Em = E - U = E + V = const.
ca suma dintre energia cinetic i cea potenial a punctului material. Relaia de
mai sus pune n eviden c energia mecanic a unui punct material acionat
numai de fore conservative este invariabil. n timpul micrii cele dou forme
de energie se transform una n cealalt, suma lor rmnnd constant.
13.2.1 Ecuaiile generale de micare n diferite sisteme de coordonate
Ecuaia fundamental a Dinamicii, pus sub forma:
m&r& = F ( r , r& , t )
(13.57)
poate fi proiectat pe axele diferitelor sisteme de coordonate cunoscute.
248
Se obin astfel sisteme de ecuaii difereniale scalare prin integrarea crora se
determin legea de micare. Find ecuaii difereniale de ordinul II, dubla
integrare introduce cte dou constante de integrare pentru fiecare ecuaie.
Valorile acestor constante se determin de regul din condiiile iniiale ale
micrii, respectiv la t = 0, r = r0 , v = v0 .
a) n coordonate carteziene ecuaiile difereniale sunt:
m&x& = Fx
m&y& = Fy
m&z& = Fz
(13.58)
Printr-o prim integrare rezult legea vitezei:
v x = x& (t )
v y = y& (t )
v z = z& (t )
(13.59)
iar printr-o a doua integrare legea spaiului

(13.60)
x = x(t )
y = y(t )
z = z(t )
Cele 6 constante de integrare se calculeaz din condiiile iniiale:
x = x0 , y = y0 , z = z0
(13.61)
t =0
v
=
v
,
v
=
v
,
v
=
v
x
0
x
y
0
y
z
0
z
Dac micarea are loc ntr-un plan, atunci numrul ecuaiilor difereniale se
reduce la 2 iar cel al constantelor de integrare i al condiiilor iniiale la 4.
b) n coordonate polare ecuaiile difereniale sunt:
ma r = m (&r& - rq& 2 ) = Fr
maq = m ( rq&& + 2 r&q&) = Fq (13.62)
Se reamintete c acest sistem de coordonate este specific micrilor plane.
Pentru micri n spaiu se utilizeaz coordonatele cilindrice, la ecuaiile de mai
sus adugndu-se ultima ecuaie (13.58). Prin integrare se obine legea vitezei:
v r = r& = v r (t )
vq = rq& = vq (t )
(13.63)
i legea spaiului:
(13.64)
r = r(t )
q = q (t )
Condiiile iniiale care se pun pentru determinarea constantelor de integrare sunt:
vr = v0 r = ( r&)0
r = r0

t =0
(13.65)
&
q
q
=
=
=
v
v
r
q
(
)
0
0q
0
q
b) n coordonate intrinseci (triedrul Frenet) ecuaiile difereniale sunt:
s& 2
mat = m&s&= Ft
man = m = Fn
mab = 0 = Fb (13.66)
Legea vitezei i legea spaiului au forma:

v vt = s& = v(t )
s = s(t )
Condiiile iniiale ale micrii sunt:
s = s0
t =0
v = v0 = ( s&)0
(13.67)
(13.68)
249
n mediile de programare pe calculator cu destinaie matematic exist
rutine specializate pentru integrarea sistemelor de ecuaii difereniale. Marea
majoritate a acestora au la baz metoda Runge-Kutta de ordinul IV. Fr a intra
n aspectele matematice specifice, se precizeaz c prin algoritmul metodei se
rezolv numeric orice sistem de ecuaii difereniale de ordinul I. Ecuaiile
difereniale de ordin superior pot fi prelucrate i, prin introducerea unor ecuaii
intermediare, pot fi transformate n astfel de sisteme.
Dat fiind simplitatea programrii precum i facilitile grafice oferite, n
aplicaiile care urmeaz se va utiliza mediul de programare MATLAB orientat pe
operaiuni cu matrici.
Se consider un sistem de n ecuaii difereniale de ordinul I:
y& 1 = f 1 (t , y1 ,L, yn )
y& = f (t , y ,L, y )
2
2
1
n
(13.69)
y& n = f n (t , y1 ,L, yn )
Se alctuiete un vector linie y al variabilelor sistemului i un vector coloan
dery al derivatelor, respectiv al funciilor din membrul drept al acestui sistem*):
y& 1 f 1 (t , y )
y& f (t , y )
2
2
(13.71)
y = [ y1 y2 K yn ] (13.70)
dery = =
M M

y& n f n (t , y )
Variabila independent t n raport cu care sunt definite derivatele (n majoritatea
aplicaiilor din Dinamic aceasta este timpul) va cpta n timpul integrrii un ir
de valori discrete, cuprinse ntre extremele tmin i t max , valori care vor fi depuse
ntr-un vector coloan t. Operaiunea de integrare numeric este apelat n
programul general printr-o instruciune avnd forma **):
(13.72)
[t, y] = ode45(' func' , timp, y0)
n aceast instruciune ode45 este denumirea funciei din biblioteca MATLAB
care va face integrarea. Argumentele acestei funcii au urmtoarea semnificaie:
func este denumirea atribuit unei file separate (de forma func.m) de tip
funcie n care se vor calcula valorile derivatelor pe baza expresiilor din (13.71);
Aceast fil va fi apelat de ode45 pentru fiecare pas de integrare. Prima linie a
filei func.m va fi de forma:
(13.73)
function dery = func(t, y)
n care argumentele de intrare i ieire au semnificaiile indicate mai sus.
*)
Simbolizarea matricilor i vectorilor se va face n textul de fa prin caractere bold.

Se prezint forma cea mai simpl a acestei instruciuni.
**)
250
timp =[tmin, tmax] este un vector linie care conine limitele intervalului
de integrare; numrul m de valori n acest interval se stabilete automat de ctre
program n funcie de anumii parametri de acuratee implicii;
y0 este un vector linie care conine valorile iniiale, respectiv la tmin , ale
variabilelor din y.
La terminarea integrrii se obine vectorul t, care conine toate cele m
valori pe care la ia variabila independent n intervalul dat, i o matrice y[m,n] cu
valorile corespondente ale soluiilor sistemului. Se observ c aceast matrice
este o extindere pe coloane a vectorului linie iniial y din (13.70). Este evident c
denumirile atribuite variabilelor din program sau filei func.m pot fi diferite de
cele expuse mai sus, fiind necesar ns respectarea sintaxei i a tipului vectorilor
menionai.
Se consider un punct material de mas
m aruncat cu o vitez iniial v0 sub un unghi
a fa de orizontal ntr-un mediu care nu
G
a
opune nicio rezisten la deplasarea acestuia,
O
cum ar fi, de exemplu, vidul. Se alege un
x
sistem de referin cartezian cu originea n
z
Fig.13.8
punctul de lansare, avnd axele dispuse n
modul artat n fig.13.8. Singura for care acioneaz asupra punctului pe
traiectorie este greutatea proprie, astfel c se pot scrie urmtoarele ecuaii
difereniale ale micrii:
&x& = 0
m&x& = 0
(13.74)
m&y& = -G = - mg &y& = - g
&z& = 0
m&z& = 0
Se integreaz succesiv aceste ecuaii n raport cu timpul:

x = C1t + C4
v x = x& = C1
1 2
(13.75)
v y = y& = - gt + C 2 y = - gt + C 2 t + C5
2
v z = z& = C3
z = C3 t + C6
y
(m)
Condiiile iniiale, respectiv poziia i viteza n punctul de lansare, sunt:

( v x )0 = v0 cosa
x0 = 0
t = 0 ( v y )0 = v0 sin a
(13.76)
y0 = 0
z = 0
0
( v z )0 = 0
Se nlocuiesc aceste condiii n relaiile (13.75) i rezult constantele de integrare:
C1 = v0 cosa
(13.77)
C3 = C4 = C5 = C6 = 0
C
=
v
sin
a
0
2
251
Se introduc aceste valori n relaiile (13.75) i rezult legea de micare a
punctului pe traiectorie:
x = v0 tcosa
v x = v0 cosa
1 2
(13.79)
v y = - gt + v0 sin a (13.78)
y = - gt + v0 t sin a
2
v z = 0
z = 0
Se observ c traiectoria punctului material este coninut n planul vertical xOy;
ecuaia analitic a acesteia se obine eliminnd timpul ntre ecuaiile (13.79):
2
1
x
x
g
+ v0 sin a
y = - g
=- 2
x 2 + x tg a (13.80)
2
2 v0 cosa
v0 cosa
2 v0 cos a
Sub forma y = ax 2 + bx se
A
recunoate ecuaia unei parabole y
cu axa de simetrie vertical,
a
B x
trecnd prin punctul O (fig.13.9).
a<0 , O
Deoarece coeficientul
b
concavitatea parabolei este n jos.
Fig.13.9
n punctul A, n care se atinge
nlimea maxim, tangenta la traiectorie este orizontal; viteza, care are
ntotdeauna direcia tangentei, nu va avea proiecie pe direcia vertical.
v sin a
(13.81)
v Ay = - gt A + v0 sin a = 0 t A = 0
g
Rezult n continuare coordonatele punctului A:
v02
v02
y A = ymax = y (t A ) =
sin 2 a (13.83)
x A = x (t A ) =
sin 2a (13.82)
2g
2g
i viteza:
(13.84)
v A v Ax = v0 cosa
Distana OB = xmax poart numele de btaie i se determin punnd condiia
y =0:
tO = 0
1 2
- gt + v0 t sin a = 0
(13.85)
2v0 sin a
=
t
2
B
g
Se observ c t B = 2t A fapt care arat c urcarea i coborrea pe traiectorie au

aceeai durat.
v02
xB = xmax = x (tB ) = sin 2a
(13.86)
g
Se observ deasemenea c xB = 2 x A , confirmndu-se simetria parabolei. Pentru
viteza n punctul B se fac calculele:
252
v = v 2 + v 2 = v
B
Bx
By
0
vBx = v0 cosa
(13.87)

v By
=
(
a
)
=
sin
v
v
t
v
y B
0
By
= - tg a ( | b | = | a | )
tg b =
v Bx
Viteza de impact este egal cu viteza iniial i unghiul de inciden este egal cu
unghiul de lansare. Pentru cazul particular n care lansarea se face pe verticala
punctului O se va lua a = p 2 ; se gsesc urmtoarele rezultate mai importante:
ymax
v02
=
2g
tA =
v0
g
tB =
2v0
g
vB = -v0
(13.88)

y
(m)
a
Fig.13.10
Asupra unui punct material greu lansat n

condiiile aplicaiei precedente dar ntr-un mediu
rezistent, de exemplu n aer, pe lng greutatea
proprie acioneaz i o for proporional cu
viteza, n sens contrar acesteia:
G = -mg j
(13.89)
&
&
R = -km v = -km( x i + y j )
n care k este o constant de proporionalitate avnd dimensiunea [ s -1 ] . Micarea

va avea loc numai n planul xOy, astfel c ecuaiile difereniale vor fi:
(1)
m&x& = -kmx&
&x& + kx& = 0

(13.90)
m&y& = -kmy& - mg
&y& + ky& = - g ( 2)
Cele dou ecuaii difereniale, independente ntre ele, se integrareaz separat.
Ecuaia (1) este o ecuaie diferenial omogen de ordinul II cu coeficieni
constani. Pentru integrare se alege o soluie de forma:
&x& = Cr 2 e rt
x = Ce rt 0
x& = Cre rt
(13.91)
Se fac nlocuirile n (1) i se gsesc rdcinile ecuaiei caracteristice:
r1 = 0
(13.92)
Ce rt ( r 2 + kr) = 0
r( r + k ) = 0
r
=
k
2
Cu observaia c e0 = 1 , soluia ecuaiei (1) este:
(13.93)
x = C1 e r1 t + C2 e r2 t = C1 + C2 e -kt
n care C1 i C 2 sunt constante de integrare.
Ecuaia (2), avnd n partea dreapt un termen liber diferit de 0, este o
ecuaie diferenial neomogen de ordinul II cu coeficieni constani. Soluia este:
y = yom + y p
(13.94)
n care yom este soluia ecuaiei omogene; la aceasta se adaug o soluie
particular y p care trebuie s verifice integral ecuaia neomogen.
253
Ecuaia omogen are aceeai form cu (1) astfel c soluia va fi:
yom = C3 + C4 e - kt
(13.95)
Soluia particular trebuie s fie de aceeai form cu termenul liber. Fr a intra
n detalii teoretice, se alege pentru aceasta un polinom de variabila t, avnd
gradul cu o unitate mai mic dect ordinul ecuaiei difereniale:
y p = at + b y& p = a &y& p = 0
(13.96)
Coeficienii acestuia se determin prin identificare:
&y& p + ky& p - g ka - g a = -
g
k
b=0
Soluia particular va avea n consecin forma:

g
yp = - t
k
Soluiile sistemului de ecuaii difereniale (13.90) vor fi:
x = C1 + C 2e - kt
x& = -C 2 ke- kt
g
g
- kt
- kt
y = C3 + C4 e - t
y& = -C4 ke k
k
Cele 4 constante de integrare se determin punnd condiiile iniiale:

v x = ( x& )0 = v0 cosa
x = 0
t =0
y = 0
v y = ( y& )0 = v0 sin a
(13.97)
(13.98)
(13.99)
(13.100)
Efectund calculele rezult:

v
v
g
C1 = - C 2 = 0 cosa
C3 = - C4 = 0 sin a + 2 (13.101)
k
k
k
Se nlocuiesc aceste constante n (13.99) i se gsete legea de micare:
v0
- kt
x = k (1 - e ) cosa
(13.102)
1
g
g
kt
y = v0 sin a + (1 - e ) - t
k
k
k
v x = x& = v0 e - kt cosa
(13.103)
g - kt g
&
e
=
=
+
v
y
v
sin
a
y
0
k
k
Pentru stabilirea ecuaiei analitice a traiectoriei se elimin timpul t ntre

ecuaiile parametrice (13.102). Se fac urmtoarele explicitri:
kx
1 k
(13.104)
1 - e -kt =
t = ln
x - 1
v0 cosa
k v0 cosa
i se obine:
g
g
k
x + 2 ln 1 (13.105)
y = tga +
x
kv0 cosa
k
v0 cosa
254
Se observ c traiectoria admite o asimptot vertical (fig.13.11) pentru:
v
A
asimptota
xC = 0 cosa (13.106)
y
k
valoare care anuleaz argua
mentul funciei logaritmice
O
C
B
x (ln 0 = - ) . Pentru nlimea maxim se pune
condiia v Ay = v y (t A ) = 0 ;
Fig.13.11
se determin:
1 kv
t A = ln 0 sin a + 1
(13.107)
k g
Se face nlocuirea n (13.102) i se obine:
v
g kv
y A = ymax = 0 sin a - 2 ln 0 sin a + 1
(13.108)
k
k
g
Extragerea timpului t B din ecuaia y B = y(t B ) = 0 nu este posibil, astfel

nct nu se poate stabili o relaie analitic explicit pentru distana xB = xmax i
pentru viteza v B . Problema se poate rezolva pe cale numeric n condiiile
cunoaterii valorile parametrilor v0 , a , k . Se dau valori succesive variabilei t,
pornind de exemplu de la t A , i se determin prin interpolare valoarea lui t
pentru care funcia y = y(t ) schimb semnul. Cu valoarea astfel obinut se
calculeaz apoi xmax i v B . Se pot face totui unele observaii comparnd
micarea punctului material greu n mediu rezistent i n vid (cele dou traiectorii
au fost reprezentate n fig.13.11). Astfel, n mediul rezistent:
timpul de urcare i cel de coborre sunt mai mici;
nlimea maxim este mai redus, btaia este mai scurt;
viteza de impact v B este mai redus;
unghiul de inciden b este mai mare.
Pentru aruncarea pe vertical a unui punct material greu n mediu rezistent
se introduce n legea de micare a = p 2 i se gsesc relaiile:
y=
g
g
(13.110)
v = y& = v0 + e - kt k
k
1 kv
t A = ln 0 + 1
(13.111)
k g
1
g
g
- kt
v0 + (1 - e ) - t (13.109)
k
k
k
y A = y max =
kv
v0 g
- 2 ln 0 + 1
k k
g
(13.112)
255
Problema 13.1 S se compare traiectoriile descrise de un punct aruncat n
aceleai condiii iniiale ntr-un mediu rezistent i n vid.
Date numerice: x0 = 0, y0 = 0, v0 = 60 m / s, a = 45, k = 0,05 s -1
Rezolvare: Ecuaiile sistemului (13.90), stabilite pentru micarea n mediu
rezistent, se dispun sub forma:
&x& = - kx&
(13.113)
&
&
&
y
k
y
g
=
Pentru micarea n vid vor fi utilizate aceleai ecuaii n care se va lua k = 0 ,

astfel c se vor efectua dou operaiuni de integrare.
Variabila independent este timpul. Intervalul ( tmin , tmax ) se stabilete prin
ncercri pentru a acoperi ntreaga traiectorie.
Cele dou ecuaii difereniale de ordinul II pot fi prelucrate rezultnd un
sistem de patru ecuaii difereniale de ordinul I. Se alctuiete un vector z cu
variabilele acestui sistem i vectorul dery al derivatelor acestora. Pentru
claritatea expunerii vectorii linie z i z0 se transpun sub form de coloan.
z1 x
x& x&
z y
y& y&
2
(13.114)
(13.115)
z=
dery = =
z3 x&
&x& - kx&

&y& - ky& - g
z4 y&
Condiiile iniiale sunt cele date de relaiile (13.100):
x0 0
y
0
0
=
z0 =
(13.116)
v0 x v0 cosa

v0 y v0 sin a
Dup efectuarea fiecrei integrri se extrag din matricea z coloanele 1 i 2
care se depun n vectorii coloan xrez, yrez i respectiv xvid, yvid; acetia vor
servi apoi la trasarea traiectoriilor cu ajutorul funciilor grafice MATLAB. Pentru
comparaie, cele dou traiectorii vor fi reprezentate n cadrul aceleiai diagrame
(fig.13.12).
Programul general este coninut n fila P13_1.m iar funciile de evaluare a
derivatelor sunt incluse n fila rezvid.m.
P13_1.m
% TRAIECTORIA PUNCTULUI MATERIAL
% IN MEDIU REZISTENT SI IN VID
clear; close all;
global G K
% DATE NUMERICE
G=9.80665; K=0.05;
v0=60;
alfa=pi/4;
% INTERVALUL DE INTEGRARE
tmin=0; tmax=10;
timp=[tmin, tmax];
% CONDITIILE INITIALE
x0=0; y0=0;
v0x=v0*cos(alfa);
v0y=v0*sin(alfa);
z0=[x0, y0, v0x, v0y];
% INTEGRAREA PENTRU AER
[t,z]=ode45('rezvid',timp,z0);
xrez=z(:,1);
yrez=z(:,2);
clear z;
256
% INTEGRAREA PENTRU VID
K=0;
[t,z]=ode45('rezvid',timp,z0);
xvid=z(:,1);
yvid=z(:,2);
% DIAGRAME
plot(xvid,yvid,'-k',xaer,yaer,'-k');
grid; axis equal;
title('TRAIECTORII PUNCT ARUNCAT');
aervid.m
function dery=rezvid(t,z)
global G K
xp=z(3);
yp=z(4);
xpp=-K*xp;
ypp=-K*yp-G;
dery=[xp; yp; xpp; ypp];
TRAIECTORII PUNCT ARUNCAT

150
n mediu
rezistent
100
n vid
50
-50
-100
-150
0
50
100
150
200
250
300
350
400
Fig.13.12
Cazul general.
z
Se consider un punct material de mas m

acionat de o for F al crei suport trece printr-un
punct fix O, numit for central (fig.13.13). Se aplic
acestui punct material teorema momentului cinetic:
(13.117)
K& = M (F ) = r F = 0
(m)
O
x
Rezult c tot timpul micrii momentul cinetic al

punctului se conserv:
K O = C = r mv r
(13.118)
Fig.13.13
unde C este o constant vectorial de forma:
C = C1i + C2 j + C3 k
(13.119)
257
Se nmulete relaia (13.118) scalar cu vectorul de poziie r :
(13.120)
C r = (r mv ) r = 0
deoarece la dreapta se afl un produs mixt cu doi termeni identici. Se dezvolt
produsul scalar al termenilor din partea stng:
(13.121)
C1 x + C2 y + C3 z = 0
S-a obinut ecuaia unui plan n coordonate
(m)
carteziene, plan care trece prin punctul fix O.
Rezult de aici c micarea punctului material
P
acionat de o for central se va efectua ntr-un
q
plan care conine centrul acesteia. Pe baza
acestei demonstraii se utilizeaz n continuare O
Fig.13.14
sistemul de coordonate polare, specific, dup
cum s-a mai artat, micrilor plane (fig.13.14).
Pornind de la ecuaiile generale (13.62) se scriu ecuaiile difereniale ale
micrii punctului pe direciile definite de versorii ur i uq :
&&
2
& 2 F (1)
m ( &r& - rq& ) = F
r - rq =
m
(13.122)

&
&
&
&
rq&& + 2r&q& = 0 ( 2)
m ( rq + 2rq ) = 0
Se analizeaz mai nti ecuaia (2) care se nmulete cu r:

d 2&
r 2q&& + 2 r r&q& = 0
r q =0
(13.123)
dt
Se constat c termenul din parantez este constant:
(13.124)
r 2q& = C = const .
n cap. 9.2.2, rel. 9.47, s-a definit viteza areolar drept variaia n raport cu timpul
a ariei acoperite de raza vectoare OP. Fcnd legtura ntre relaii se obine:
1
1
W = r 2q& = C = const .
(13.125)
2
2
Se deduce de aici c sub aciunea unei fore
centrale punctul material se deplaseaz cu vitez A
D
O
areolar constant, respectiv c raza vectoare OP
"mtur" arii egale n intervale de timp egale. Pe
C
traiectoria din fig.13.15 arcele AB i CD, sunt B
Fig.13.15
parcurse n acelai interval de timp, ariile
corespondente fiind egale. Lungimile arcelor i vitezele de parcurgere vor fi ns
diferite. Constanta C din relaia (13.124) poart numele de constanta ariilor.
Ecuaia diferenial (1) reprezint o relaie ntre r = r(t ) i q = q (t ) .
Identificarea traiectoriei n coordonate polare presupune gsirea unei relaii de
forma r = r(q ) n care s nu mai intervin variabila t. n acest scop ea va fi
eliminat direct din ecuaia (1). Se extrage q& din (13.124) i se nlocuiete n (1):
( )
C
q& = 2
r
(13.126)
&r& -
C2
r
F
m
(13.127)
258
Se prelucreaz n continuare derivatele coordonatei polare r:
dr dr dq dr & dr C
C dr C 1
d 1
r& =
=
=
q=
=
=
d- = -C
(13.128)
2
2
dt dq dt dq
dq r
dq r
dq r
dq r
d
dr& dq C d
d 1
C2 d 2 1
&r& = (r& ) =
=
-C
(13.129)

=- 2
dt
dq dt r 2 dq
dq r
r dq 2 r
Se face nlocuirea n (13.127) i se ordoneaz relaia:
C2 d 2 1 C2 F
d2 1 1
Fr 2
- 2
=
(13.130)
(13.131)
+ = r dq 2 r r 3 m
dq 2 r r
mC 2
Relaia (13.131) este cunoscut n Mecanic sub denumirea de ecuaia lui Binet.
Integrarea ei pentru obinerea traiectoriei se face n funcie de fora aplicat
punctului material.
Problema 13.2 Un punct material de mas
a m este lansat din poziia P0 , situat pe axa polar
la
l distana r0 de polul O, cu viteza iniial v0
(m)
care face unghiul a0 cu aceast ax (fig.13.16).
P
Asupra punctului material acioneaz permanent
o for de atracie F = const . S se determine
r
traiectoria punctului.
q
Date numerice :
O
r0 = 10 m , v0 = 20 m / s , a0 = 45 ,
Fig.13.16
m = 2 kg , F = -100 N
Rezolvare: Constanta ariilor C se poate evalua pornind de la relaia de
definiie (13.124):
C = r 2q& = r rq& = r vq = ( r) 0 ( vq ) 0 = r0 v0 sin a 0
(13.132)
n ecuaia lui Binet (13.131) se introduc substituiile:
1
F
u=
A== const .
(13.133)
(13.134)
r
mC 2
Se obine ecuaia diferenial de ordinul II:
A
u = -u + 2
(13.135)
u
n care variabila independent q poate lua valori intervalul [ min , max ]. Pentru
integrarea numeric (cap.13.1) se definesc vectorii
u u
u1 u
dery = = - u + A (13.137)
u = (13.136)
u
u2 u
u 2
Din relaia (13.128) se deduce:
v
d 1
r&
(13.138)
u = - r
=dq r
C
C
259
Vectorul valorilor iniiale, corespunztoare poziiei min , se iniializeaz cu
valorile variabilelor din momentul lansrii:
u0
(13.139)
u0 =
u
0
n care:
(v )
v cosa 0
1
u0 = - r 0 = - 0
(13.140)
(13.141)
C
C
r0
Pentru a avea o imagine mai cuprinztoare asupra traiectoriei se dau valori
variabilei independente q ntre 0 i 4p. Programul MATLAB este coninut n fila
P13_2.m iar funciile derivatelor n fila forcon.m. Diagrama r = r(q ) n
coordonate polare este prezentat n fig.13.17.
u0 =
P13_2.m
% PROBLEMA 13.2
% PUNCTUL MATERIAL ACTIONAT DE O
% FORTA CONSTANTA
clear; close all;
global A;
% DATE NUMERICE
r0=10; v0=20;
alfa0=pi/4;
m=2; F=-100;
% CONSTANTE
C=r0*v0*sin(alfa0);
A=F/(m*C*C);
tetamin=0;
tetamax=4*pi;
inter=[tetamin, tetamax];
u10=1/r0;
u20=-v0*cos(alfa0)/C;
u0=[u10, u20];
% INTEGEAREA
[teta,u]=ode45('forcon',inter,u0);
% REZULTATE
r=1./u(:,1);
polar(teta,r);
forcon.m
function dery=forcon(t,z);
global A;
u=z(1);
up=z(2);
upp=-u-A/(u*u);
dery=[up; upp];
90
15
120
60
10
150
30
5
180
210
330
240
300
270
Fig.13.17
260
Problema 13.3
Un punct material de
mas m este prins la extremitatea unui arc care
P are cealalt extremitate fixat n centrul O
(fig.13.18); constanta arcului este k. Punctul este
k
lansat dintr-o poziie P0 aflat pe axa polar cu
viteza iniial v0 i sub unghiul a0 ; n poziia de
lansare arcul este relaxat i are lungimea r0 . S
q
se determine traiectoria punctului material.
O
Date numerice:
m = 5 kg , r0 = 1 m ,
Fig.13.18
v0 = 0,5 m / s , a0 = 45 , k = 50 N / m
Rezolvare: Se procedeaz la fel ca n problema precedent, cu excepia definiiei
forei care n acest caz este proporional cu deformaia resortului:
(13.142)
Fe = -k ( r - r0 )
Ecuaia lui Binet ia forma:
(m)
d 2 1 1 k ( r - r0 ) r 2
+ =
dq 2 r r
mC 2
Se introduc substituiile:
1
u=
(13.144)
r
i se obine:
A=
k
= const .
mC 2
(13.143)
(13.145)
1 r
(13.146)
u = -u + A 3 - 02
u
u
Aceast ecuaie diferenial se prelucreaz n modul urmtor:
u
u
u1 u
r
1
(13.148)
u = (13.147) dery = = - u + A
0
u
u
u
3
2

2
u
u
Condiiile iniiale sunt aceleai ca n problema precedent (rel.13.139 13.141)
iar variabila q ia valori n intervalul (0, 2p). Programul MATLAB este coninut
n fila P13_3.m iar funciile derivatelor n fila forel.m. Diagrama r = r (q ) n
coordonate polare este prezentat n fig.13.19.
P13_3.m
% PROBLEMA 13.3
% PUNCTUL MATERIAL
% ACTIONAT DE O
% FORTA ELASTICA
global A R0;
% DATE NUMERICE
m=5; R0=1;
v0=0.5; alfa0=pi/4;
k=50;
% CONSTANTE
C=R0*v0*sin(alfa0);
A=k/(m*C*C);
% REZULTATE
% INTERVALUL DE
r=1./u(:,1);
INTEGRARE
polar(teta,r);
tetamin=0; tetamax=2*pi;
forel.m
inter=[tetamin, tetamax];
function dery=forel(t,z);
u10=1/R0;
global A R0;
u20=-v0*cos(alfa0)/C;
u=z(1);
init=[u10, u20];
up=z(2);
% INTEGEAREA
upp=-u+A*(1/u-R0)/(u*u);
[teta,u]=ode45('forel',inter,init);
dery=[up; upp];
261
90
1.5
120
60
1
150
3
0
0.5
180
210
330
240
300
270
Fig.13.19
13.2.6...Micarea punctului material sub aciunea forei
de atracie universal.
Se alege polul sistemului de coordonate n centrul masei atractoare M
(fig.13.20) Asupra masei atrase m va aciona fora:
Mm
F =-f 2
(13.149)
F
r
r
(m)
-11 3
2
(M)
n care f = 6 ,664 10 m ( kg s ) este
q
constanta atraciei universale. Se introduce
aceast for n ecuaia lui Binet (13.131) i se O
Fig.13.20
obine ecuaia diferenial:
d 2 1 1 f M
(13.150)
+ =
dq 2 r r C 2
Pentru o integrare comod se face substituia:
1
fM
=u
u + u = 2
(13.151)
r
C
Soluia acestei ecuaii difereniale de ordinul II, neomogen, are forma general:
u = uom + u p
(13.152)
Ecuaia omogen:
u + u = 0
se integreaz alegnd o soluie de forma:
u = k e lq 0 u = k l e lq u = k l2 e lq
Se determin rdcinile ecuaiei caracteristice:
kelq l2 + 1 = 0 l2 + 1 = 0 l 1,2 = i
(13.153)
(13.154)
(13.155)
262
i rezult forma ntia a soluiei ecuaiei omogene:
uom = k1e iq + k 2e -iq
(13.156)
n care k1 , k 2 sunt constante de integrare complexe. Utiliznd relaiile lui Euler:
e iq = cosq + i sin q
e -iq = cosq - i sin q
(13.157)
se obine:
(13.158)
uom = (k1 + k2 )cosq + i (k1 - k2 )sinq
Se notez n continuare:
(13.159)
A = k1 + k 2
B = i (k1 - k 2 )
i se obine forma a doua a soluiei ecuaiei omogene:
(13.160)
uom = Acosq + Bsin q
n care A i B sunt noile constante de integrare reale. Exist i o a treia form a
soluiei care se gsete fcnd substituiile:
(13.161)
A = D cosq0
B = D sin q0
n care D i q 0 sunt tot constante de integrare reale:
(13.162)
uom = D(cosq0 cosq + sinq0 sinq ) = D cos(q - q0 )
D = A2 + B 2
tgq 0 = B A
(13.163)
Soluia particular a ecuaiei difereniale este:
fM
u p = 2 = const .
(13.164)
C
Se observ c aceast soluie verific ecuaia (13.151). Pentru analiza care
urmeaz sunt utile urmtoarele forme ale soluiei ecuaiei difereniale:
fM
1
u = = A cosq + B sin q + 2
(13.165)
r
C
1
fM
u = = D cos(q - q 0 ) + 2
(13.166)
r
C
a) Recunoaterea formei traiectoriei.
Relaia (13.166) se prelucreaz n modul urmtor:
C2
p
1
fM
=
=
r=
(13.167)
2
fM
+
cos(
q
q
)
1
e
DC
0
+ D cos(q - q 0 ) 1 +
cos(q - q 0 )
2
C
fM
Expresia obinut, n care s-au introdus notaiile:
C2
DC 2
C2
p=
e
=
=
A2 + B 2
(13.168)
(13.169)
fM
fM
fM
reprezint ecuaia unei conice ntr-un sistem de coordonate polare, la care polul
O coincide cu focarul conicei iar axa polar este axa ei de simetrie. Se poate
enuna concluzia c sub aciunea unei fore centrale, un punct material se va
nscrie pe o traiectorie plan, curba respectiv aparinnd familiei conicelor.
263
Constantele de mai sus poart denumirile: p parametrul conicei, e
excentricitatea conicei. Conicele se departajeaz ntre ele prin valoarea
excentricitii: e = 0 pentru cerc, 0 < e < 1 pentru elips, e = 1 pentru parabol i
e > 1 pentru hiperbol.
b) Analiza micrii n funcie de condiiile iniiale.
n definirea excentricitii (13.169) intr constantele de integrare A i B.
Pentru determinarea lor se utilizeaz forma a doua a soluiei ecuaiei difereniale:
1
fM
a
= A cosq + B sin q + 2
(13.170)
r
C
(m)
la care se adaug derivata ei n raport cu
P
timpul:
(M)
r&
&
&
- 2 = - A sin q q + B cosq q (13.171)
r
r
Cu observaia c r 2q& = C , aceasta se mai
q
poate scrie:
O
r&
- = - A sin q + B cosq
(13.172)
Fig.13.21
C
Se consider c punctul material este lansat din poziia P0 aflat chiar pe axa
polar (fig.13.21), astfel c se pot defini condiiile iniiale:
r = r0 vr = ( r&) 0 = v0 cosa 0
t =0
(13.173)
&
=
0
q
=
=
(
q
)
sin
a
v
r
v
0
0
0
q
Pe baza acestora se poate face determinarea constantei ariilor:
C = r 2q& = ( r 2q&)0 = ( r rq&)0 = r0 v0 sin a0
Se reine pentru nevoile demonstraiei i relaia:
C
sin a 0 =
r0 v0
Se introduc condiiile iniiale n relaiile (13.170) i (13.172)
2
1 fM
fM
1 fM
1
2
A =
= A+ 2
A= - 2
r0 C 2
r0 C
r0
v
cos
a
v
0
- 0
B = - 0 1 - sin 2 a
2 v02
1
=B
B
=
0
C
C
C 2 r02
n continuare se utilizeaz aceste constante de integrare n relaia

excentricitii i, efectund calculele, se obine relaia final:
(13.174)
(13.175)
(13.176)
(13.169) a
C2
C 2 2 2 fM
2
2
(13.177)
e=
A + B = 1 + 2 2 v0 fM
r0
f M
Se poate observa c valoarea excentricitii depinde de valoarea vitezei de
lansare v0 . Astfel, pentru:
264
v0 <
2fM
r0
e<1
traiectoria este o elips,
v0 =
2fM
r0
e =1
traiectoria este o parabol,
2fM
traiectoria este o hiperbol.
e>1
r0
Din relaia (13.177) nu se poate stabili condiia ca traiectoria s fie
circular. Pentru aceasta se poate folosi direct ecuaia (13.150) de la care s-a
pornit analiza, n care se introduc condiiile specifice unei micri circulare
raza constant ( r = r0 = const ) i viteza perpendicular pe raz ( a = a0 = p 2 ):
v0 >
d2
dq
1 1 fM
+ = 2
r0 r0 C
1 fM
fM
= 2 = 2 2
r0 C
r0 v0
(13.178)
n care s-a luat:

C = r0 v0 sin a0 = r0 v0
(13.179)
Se gsete viteza:
fM
(13.180)
r0
Se observ c dac se introduce aceast valoare
n relaia (13.177) se obine excentricitatea e < 1 ,
fapt explicabil prin aceea c cercul reprezint un
caz particular al elipsei.
c) Calculul vitezelor cosmice.
n condiiile n care masa atractoare M este
masa Pmntului iar masa atras m aparine unui
obiect sau vehicul lansat n spaiul extraterestru,
vitezele determinate mai sus poart numele de
viteze cosmice. Calculul lor este uor de efectuat
dac se pune n eviden faptul c la nivelul
suprafeei terestre fora de atracie universal se
manifest prin greutatea corpurilor:
Mm
mg = f 2 fM = gR 2
(13.181)
R
v0 =
cerc
Fig.13.22
parabol
n care g = 9,81 m / s este acceleraia gravitaFig.13.23

ional iar R = 6370 km este raza Pmntului.
Prima vitez cosmic, numit i viteza de satelizare i notat v1 , este
viteza minim necesar nscrierii unui obiect lansat n spaiul extraterestru pe o
traiectorie ciclic n jurul Pmntului. Corespunztor acesteia traiectoria va fi
circular (fig.13.22). Considernd c lansarea se face la o nlime h deasupra
Pmntului, din relaia (13.180) se deduce:
265
v1 =
fM
=
r0
fM
=
R+h
gR 2
@ gR = 7 ,91 km / s
R+h
(13.182)
n mod practic h << R i poate fi neglijat. Dac viteza de lansare este mai mic
dect v1 atunci punctul parcurge un arc de elips revenind la suprafaa terestr.
A doua vitez cosmic, notat v2 , este viteza minim necesar pentru ca
mobilul s se nscrie pe o traiectorie neciclic, respectiv s nu mai revin n
spaiul din proximitatea Pmntului. Aceast vitez corespunde unei traiectorii
parabolice pentru care e = 1 (fig.13.23). Conform analizei de mai nainte:
2fM
(13.183)
= v1 2 = 11,2 km / s
r0
Prezentarea comparativ a traiectoriilor
unui mobil lansat din acelai punct dar cu
viteze iniiale diferite, este dat n fig.13.24.
A treia vitez cosmic, notat v3 , se
definete ca fiind viteza cu care ar trebui
lansat un mobil direct de pe suprafaa terestr,
n sensul de rotaie al Pmntului, astfel nct
mobilul s se nscrie pe o traiectorie de
prsire a sistemului solar. Analiza efectuat
mai sus poate fi extins la nivelul sistemului
solar considernd c traiectoria Pmntului n
Fig.13.24
jurul Soarelui este aproximativ circular.
Astfel, viteza necesar nscrierii pe o traiectorie parabolic n raport cu soarele se
obine n mod analog vitezei v2 , pornind de aceast dat de la viteza Pmntului:
2 p RP
v0 = v P 2
@ 30 km / s
vP =
(13.184)
(13.185)
T
unde RP = 1,5 10 8 km este raza traiectoF
v
riei Pmntului n jurul Soarelui iar
T = 365 24 3600 sec. este perioada de
(m)
revoluie. Pe poriuni comparabile cu (M)
R
r
dimensiunea
Pmntului
se
poate
Fig.13.25
considera traiectoria rectilinie (fig.13.25).
Deplasarea mobilului va avea loc n lungul axei polare suprapus acestei poriuni
de traiectorie. Asupra lui va aciona atracia Pmntului exprimat prin fora de
atracie universal, astfel c ecuaia de micare se integreaz n modul urmtor:
Mm
2 fM
r&
m&r& = - f 2
2r& 2 r& &r& = 2 fM - 2 v 2 = (r&)2 =
+C
r
r
r
(13.186)
Constanta de integrare se determin observnd c pentru r viteza relativ
este v = v0 - vP . Rezult legea vitezei relative a mobilului fa de Pmnt:
v2 =
266
2 fM
+ ( v0 - v P ) 2
r
n punctul de lansare v = v3 , r = R , fM = gR 2 i rezult:
v=
v3 = 2 gR + ( v0 - v P ) 2 @ 16 ,6 km / s
(13.187)
(13.188)

Axioma legturilor, enunat n Static pentru punctul material, stipuleaz
c orice legtur poate fi suprimat i nlocuit prin fore corespunztoare, acesta
putnd fi tratat n continuare ca i cum ar fi liber. n aceast situaie, pe lng
forele exterioare date, asupra punctului material vor aciona i forele de legtur
(reaciunile). Teoremele generale demonstrate n cap.13.1.4 se completeaz dup
cum urmeaz:
H& = F + Fleg
(13.189)
K& = M ( F ) + M ( F )
(13.190)
O
dE = dL + dLleg
leg
(13.191)
Ecuaiile scalare care se obin prin utilizarea diferitelor sisteme de

coordonate vor avea ca necunoscute, pe lng legea de micare, i reaciunile din
partea legturilor. Dac legturile sunt cu frecare, la ecuaiile scalare menionate
se adaug i relaia de definiie a forei de frecare de alunecare*):
Ff = m N
(13.192)
Pentru rezolvarea problemelor de Dinamic se contureaz dou metode:
metoda impulsului, bazat pe teorema impulsului i pe cea a momentului
cinetic, care permite o rezolvare integral prin determinarea att a legii de
micare ct i a reaciunilor;
metoda energiei, bazat pe teorema energiei cinetice, care permite
determinarea numai a legii de micare; completarea rezolvrii, respectiv calculul
reaciunilor, se face apelnd la ecuaiile metodei impulsului.
Se reamintesc din Static reaciunile specifice punctului material:
punct material pe o suprafa - N dup direcia normalei la suprafa,
F f n planul tangent la suprafa, n sens invers micrii;
punct material pe o curb - N ntr-un plan normal la curb, F f pe
direcia tangentei la curb, n sens invers micrii;
punct material suspendat de un fir - tensiunea T pe direcia firului ntins.
*)
Spre deosebire de Static, n Dinamic se prefer notarea forei de frecare prin Ff .
267
Un punct material de mas m este lansat pe un plan nclinat cu unghiul a
fa de orizontal; viteza iniial v0 face unghiul b cu baza planului (fig.13.26).
ntre punctul material i suprafaa planului nclinat exist frecare cu coeficientul
m. Se dorete stabilirea ecuaiilor difereniale ale micrii.
Aparent, micarea acestui punct
y
material este asemntoare cu cea dintrun mediu rezistent (cap.13.2.4) unde s-a
(m)
considerat c rezistena este variabil att z
a
ca mrime ct i ca direcie n funcie de
b
vitez. n cazul de fa ns, fora de
x
frecare este constant ca mrime, numai
Fig.13.26
direcia ei este variabil odat cu cea a
vitezei. Pentru vectorul forei de frecare se poate stabili relaia de definiie:
v
(13.193)
F f = -m N
|v |
n care viteza punctului n coordonatele carteziene din fig.13.27 este:
| v | = ( x& ) 2 + ( y& ) 2 (13.195)
v = v x i + v y j = x& i + y& j (13.194)
Pentru scrierea ecuaiilor difereniale ale micrii este suficient utilizarea
teoremei impulsului:
N
H& = ma = G + N + F f
(13.196)
y
din care se obin ecuaiile:
z
v
m&x& = - m N x
|v |
a
vy
G
- G sin a
m&y& = - m N
(13.197)
|v |
y
0 = N - G cosa
Cu observaia c G = mg aceste ecuaii devin:
v
x&
&&
=
m
a
x
g
cos
x& 2 + y& 2
(13.198)
x
&
y
&y& = - m g cosa
- g sin a
2
2
x& + y&
Fig.13.27
Cele dou ecuaii difereniale de ordinul II, neomogene, sunt cuplate ntre ele.
Condiiile iniiale sunt:
v x = x& = v0 cos b
x = 0
(13.199)

t =0
&
=
=
v
y
v
sin
b
=
y
0
0
Integrarea acestui sistem pentru a gsi o soluie analitic este dificil.
268
n cazul particular n care aruncarea se face perpendicular pe baza planului
nclinat, x = x& = &x& = 0 i b = p 2 . Relaiile (13.198) se reduc la o singur
ecuaie:
y&
&y& = - g (sin a + m cosa
(13.200)
) = const .
| y& |
care se integreaz direct:
y& = - g (sin a m cosa ) t + C1
(13.201)
t2
=
+
+
(sin
cos
)
C
t
C
a
m
a
y
g
1
2
2
Cu condiiile iniiale y = 0 i y& = v0 se gsesc constantele de integrare C1 = v0

i C2 = 0 . Legea de micare ia binecunoscuta form:
v = v0 - g (sin a m cosa ) t
(13.202)
1
2
y
=
v
t
g
(sin
a
m
cos
a
)
t
0
n care semnul + se va lua la urcare iar la coborre. Aceste relaii sunt valabile
pentru studiul pe poriuni al micrii deoarece exist un punct de oprire dup care
fora de frecare i schimb sensul. n cazul unei micri continue, urcare urmat
de coborre, trebuie integrat ecuaia (13.200).
Problema 13.4 S se integreze pe cale numeric ecuaiile de micare ale
unui punct material pe un plan nclinat cu frecare n cazul general.
Date numerice:
x0 = 0 , y0 = 0 , v0 = 5 m / s , a = 30 , b = 60 ,
m = 0,2 , g = 9,80665
Rezolvare: Se noteaz constantele:
(13.203)
a = -m g cosa
b = - g sin a
astfel c ecuaiile (13.198) vor lua o form simplificat:
ax&
ay&
&x& =
&y& =
+b
(13.204)
2
2
2
2
x& + y&
x& + y&
Se transform aceste dou ecuaii difereniale cuplate de ordinul II ntr-un sistem
de patru ecuaii de ordinul I care se integreaz numeric n modul descris n
cap.13.2.2. Se alctuiesc vectorul soluiilor z i cel al derivatelor dery:
x&
y&
x&
z1 x
y&
z y
ax&
2
dery = =
z = (13.205)
2
2 (13.206)
x& + y&
&x&
z3 x&

&
a
y
&y&
+ b
z4 y&
&2 &2
x +y
269
Vectorul z0 va conine condiiile iniiale (13.199):
x0 x0
y
y0
0
=
z0 =
v0 x v0 cos b

v0 y v0 sin b
(13.207)
Variabila independent este timpul t care va lua valori n intervalul 02 sec.

Dup efectuarea integrrii numerice se extrag din matricea z coloanele 1 i
2 care vor conine valorile x(t ) i y(t ) ; cu acestea se traseaz o diagram care va
reprezenta traiectoria punctului pe planul nclinat. Programul MATLAB este
coninut n fila P13_4.m iar funciile de evaluare a derivatelor sunt incluse n fila
plan.m; diagrama este prezentat n fig.13.28.
P13_4.m
% PROBLEMA 13.4
% MISCAREA PE UN PLAN
% INCLINAT CU FRECARE
clear; close;
global A B;
% DATE NUMERICE
v0=5;
alfa=pi/6; beta=pi/3;
miu=0.2; g=9.80665;
% CONSTANTE
A=-miu*g*cos(alfa);
B=-g*sin(alfa);
tmin=0; tmax=2;
timp=[tmin, tmax];
x0=0; y0=0;
v0x=v0*cos(beta);
v0y=v0*sin(beta);
z0=[x0, y0, v0x, v0y];
% INTEGEAREA
[t,z]=ode45('plan',timp,z0);
% REZULTATE
x=z(:,1);
y=z(:,2);
plot(x,y); grid;
title('TRAIECTORIA PE PLANUL INCLINAT);
plan.m
function dery=plan(t,z);
global A B;
xp=z(3);
yp=z(4);
v=sqrt(xp*xp+yp*yp);
xpp=A*xp/v;
ypp=A*yp/v+B;
dery=[xp; yp; xpp; ypp];
TRAIECTORIA PE PLANUL INCLINAT

2
1.5
0.5
-0.5
-1
-1.5
0
0.5
1.5
2.5
270
Fig.13.28
Un punct material de mas
m este suspendat la extremitatea
O
x unui fir de lungime l avnd cealalt
extremitate n punctul fix O. Dac
j
N
firul rmne permanent ntins,
l
t
y
traiectoriile descrise de punct sunt
q
coninute pe suprafaa unei sfere
M
cu centrul n O i raza egal cu
lungimea firului. Pentru poziio(m) P
n
narea pendulului, sistemul de axe
cartezian se dispune n modul
artat n fig.13.29.
z
Micarea pendulului pe sfer
Fig.13.29
poate fi studiat mai comod dac
prin punctul P se duc dou plane
mobile perpendiculare unul pe cellalt un plan meridian vertical care face
unghiul j cu planul fix xOz i un plan orizontal. n planul vertical firul
pendulului face unghiul q cu axa Oz. Unghiurile j i q sunt alese drept
parametri poziionali independeni ai pendulului.
Pentru stabilirea ecuaiilor difereniale ale micrii se consider adecvat
raportarea parametrilor cinematici (viteza i acceleraia) precum i a forelor la
un triedru mobil cu originea n punctul P; axa r a acestuia trece prin punctul de
suspendare O iar axele n i t sunt tangente la cercurile rezultate din intersectarea
sferei cu cele dou plane menionate mai sus. Se observ c viteza punctului P va
fi coninut n planul tangent la sfer determinat de direciile n i t.
Pentru determinarea proieciilor vitezei i acceleraiei pe axele acestui
triedru este mai comod s se calculeze mai nti expresiile lor n coordonate
cilindrice (cap.9.2.3) notate n acest caz r , j , z , n care:
(13.208)
r = ON = MP = l sinq
z = OM = l cosq
n aceste coordonate vitezele
r
x
O
M
N
r
sunt:
j
t
O
v r = r& = lq& cosq
l
(13.209)
vj = rj& = lj& sin q
q
P
P
&
M
v z = z& = -lq sin q
n
n fig.13.30 aceste viteze sunt
reprezentate
n sensurile lor
y
z
pozitive. Pornind de la aceeste
a)
b)
relaii se determin proieciile pe
Fig.13.30
271
axele locale r , n, t :
r
l
q
M
v r = - v z cosq - v r sin q = 0
(13.210)
vt = - v z sin q + v r cosq = lq&
v = v = lj& sin q = rj&
j
n
n coordonatele cilindrice r , j , z
x
OM
N
acceleraiile au expresiile :
t
j
a r = &r& - rj& 2 = -lq& 2 sin q +
P
P
+ lq&&cosq - lj& 2 sin q
aj = rj&& + 2 r&j& = lj&& sin q +

n
+ 2lq&j& cosq
&2
&&
a z = &z& = -lq cosq - lq sin q
a)
b)
(13.211)
Fig.13.31
n fig.13.31 aceste viteze sunt reprezentate n sensurile lor pozitive. n

coordonatele locale r , n, t proieciile acceleraiei sunt:
a r = -a z cosq - a r sin q = lq& 2 + lj& 2 sin 2 q
2
(13.212)
at = -a z sin q + a r cosq = lq&& - lj& sinq cosq
&
a n = aj = lj&& sin q + 2lqj& cosq
a) Micarea pendulului sferic n mediu nerezistent
Forele aplicate pendulului sunt greutatea G i tensiunea din fir T
(fig.13.29). Ambele fore sunt coplanare cu axa Oz i momentele lor fa de
aceasta sunt nule. Drept urmare, momentul cinetic al pendulului fa de aceast
ax se conserv:
K& z = M z = 0 K z = const.
(13.213)
Se reamintete c, prin definiie, momentul cinetic reprezint momentul
vectorului impuls fa de un punct sau fa de o ax. Impulsul masei m va fi:
H = mv = m vt + mvn = H t + H n
(13.214)
Componenta H t = mvt este coplanar cu axa Oz i nu va da moment fa de
aceasta. n consecin:
K z = r mv n = m( r 2j& ) = mC = const .
(13.215)
Cu notaia specific aplicaiei se poate recunoate prin analogie n expresia:
C = r 2j& = const .
(13.216)
constanta ariilor definit n cap.13.2.5. Se poate deduce c proiecia n planul
orizontal Oxy a pendulul sferic se rotete cu vitez areolar constant.
Valoarea constantei ariilor se poate deduce din condiiile iniale, respectiv
din momentul lansrii pendulului sferic:
272
(13.217)
C = (rj& r)0 = (vn )0 l sinq0
Din relaia (13.216) se pot pune n eviden derivatele n raport cu timpul
ale unghiului j care vor depinde att de constanta C ct i de unghiul q:
2C cosq
C
C
j& = 2 = 2 2
j&& = - 2 3 q&
(13.218)
(13.219)
r
l sin q
l sin q
S-a obinut astfel prima ecuaie diferenial a micrii pendulului sferic.
Pentru a obine a doua ecuaie este mai simplu s se apeleaze n cazul de
fa la metoda energiei, bazat pe teorema energiei cinetice sub forma:
dE dL
dE = dL
=
(13.220)
dt dt
n aceast relaie energia cinetic ntr-o poziie oarecare este:
1
1
1
E = mv 2 = m ( vt2 + vn2 ) = m [(lq&) 2 + (l sin q j& ) 2 ] (13.221)
2
2
2
Se nlocuiete j& cu (13.218) i se deriveaz expresia obinut n raport cu
timpul:
2
dE
cosq
C
2&
&
&
= ml q q - 4 3
(13.222)
dt
sin
l
q
Dintre cele dou fore aplicate pendulului, numai greutatea d lucru mecanic
deoarece deplasarea dup direcia tensiunii este nul dac firul este ntins. Lucrul
mecanic elementar al greutii, innd cont i de sensul axei Oz, este:
(13.223)
dL = mg dz = mg d (l cosq ) = -mgl sinq dq
Se obine pentru derivata n raport cu timpul a lucrului mecanic expresia:
dL
= - mgl sin q q&
(13.224)
dt
Se fac nlocuirile n (13.220) i se obine cea de a doua ecuaie diferenial a
micrii pendulului sferic:
C 2 cosq g
&
&
(13.225)
q = 4 3 - sin q
l sin q l
Integrarea sistemului format din ecuaiile difereniale de ordinul II (13.219) i
(13.225) n vederea gsirii soluiilor j = j (t ) i q = q (t ) este posibil numai pe
cale numeric. Se poate observa c n ambele ecuaii difereniale nu intervine
masa m a pendulului i deci nu influeneaz micarea acestuia.
Se poate pune n eviden faptul c ecuaia (13.225) se poate integra numai
parial pe cale analitic; astfel, dac se nmulete aceast ecuaie cu 2 q& , se
obine prin integrare:
C2
1
2g
2
&
(13.226)
q =- 4 2 +
cosq + C1
l
l sin q
Constanta de integrare C1 se determin punnd condiiile iniiale:
273
( vt ) 0
l
innd cont i de expresia (13.217) a constantei C se obine:
t = 0 (q )0 = q 0 , (q&)0 =
( vt )02
(13.227)
( vn )02
v02 2 g
2g
C1 = 2 + 2 cosq 0 = 2 cosq 0
(13.228)
l
l
l
l
l
n care v0 este viteza iniial a pendulului. nlocuind n (13.226) se determin:
v02 C 2
1
2g
&
(13.229)
q = 2 - 4 2 + ( cosq - cosq0 )
l
l
l sin q
Aceast ecuaie diferenial de ordinul I nu se poate integra n continuare pe cale
analitic.
Aparent, micarea pendulului sferic s-ar putea studia prin integrarea
numeric a sistemului de ecuaii difereniale de ordinul I format din ecuaiile
(13.218) i (13.229). Dificultatea se datoreaz n special formei patratice a vitezei
v0 , form care altereaz condiiile iniiale. Relaia (13.229) este totui util la
determinarea tensiunii n firul pendulului sferic.
Tensiunea din firul pendulului se poate calcula proiectnd relaia specific
metodei impulsului pe direcia firului (fig.13.31, a):
ma r = T - mg cosq
(13.230)
Se nlocuiete a r cu expresia din (13.212) i rezult pentru tensiune relaia:
T = ml (q& 2 + j& 2 sin 2 q ) + mg cosq
(13.231)
Dac n aceast relaie se nlocuiesc n continuare j& i q& cu expresiile obinute
mai nainte se obine:
mv02
(13.232)
T=
+ mg (3 cosq - 2 cosq0 )
l
Trebuie fcut observaia c atunci cnd firul pendulului este ntins,
tensiunea este pozitiv. Dac n timpul micrii ea devine negativ, se deduce c
firul nu mai este ntins iar ecuaiile difereniale ale micrii, stabilite mai sus, nu
mai sunt valabile; pendulul i continu micarea ca un punct material liber acionat numai de greutate iar parametrii cinematici din momentul n care tensiunea a
devenit nul vor servi drept condiii iniiale pentru noua lege de micare.
Fa de tratarea analitic clasic prezentat mai sus, ecuaiile difereniale
ale micrii pendulului sferic pot fi obinute cu mai mult uurin prin utilizarea
metodei impulsului. Se proiecteaz pe axele r , t, n relaia vectorial specific:
ma = G + T
(12.233)
innd cont de relaiile (13.212), se obine:
ma r = T - G cosq
mat = -G sin q
ma = 0
n
(13.234)
274
m(lq& 2 + lj& 2 sin 2 q ) = T - mg cosq
2
m(lq&& - lj& sin q cosq ) = - mg sin q
&
m(lj&& sin q + 2l qj& cosq ) = 0
Din aceste relaii se expliciteaz ecuaiile difereniale ale micrii:
g
q&& = (j& 2 cosq - ) sin q
l
j&& = -2q&j& ctgq
i relaia pentru calculul tensiunii n firul pendulului:
b) Micarea pendulului sferic n mediu rezistent
Rezistena mediului se concretizeaz printr-o for care este proporional
r
O
cu viteza de deplasare, are direcia ei i
j
este ndreptat n sens invers acesteia. n
y
relaia de definiie :
q
(13.239)
R = -kmv
(m)
constanta k [ s -1 ] este un factor de
P
n
proporionalitate. La pendulul sferic viteza
este coninut n planul tangent determinat
z
de direciile t i n, astfel c proieciile ei pe
Fig.13.32
axele locale r , t, n (fig.13.32) vor fi:
(13.235)
(13.236)
(13.237)
(13.238)
x
t
R r = 0
(13.240)
Rt = -kmvt = -kmlq&
R = -kmv = -kmlj& sin q
n
n
Pentru stabilirea ecuaiilor de micare se utilizeaz metoda impulsului. Relaia
vectorial:
(13.241)
ma = G + T + R
se proiecteaz pe axele r , t, n i, innd cont de relaiile (13.212), se obine:
m(lq& 2 + lj& 2 sin 2 q ) = T - mg cosq
2
m(lq&& - lj& sin q cosq ) = -kmlq& - mg sin q
&
m(lj&& sin q + 2l qj& cosq ) = - kmlj& sin q
Din aceste relaii se expliciteaz ecuaiile difereniale ale micrii:
g
q&& = (j& 2 cosq - ) sin q - kq&
l
j&& = -2q&j& ctg q - kj&
i relaia pentru calculul tensiunii n firul pendulului:
(13.242)
(13.243)
(13.244)
275
(13.245)
Se observ c forma relaia pentru calculul tensiunii n fir este aceeai ca i n
cazul micrii n mediu nerezistent.
Integrarea celor dou ecuaii difereniale ale micrii este posibil numai
pe cale numeric.
Pendulul matematic poate fi tratat drept un

caz particular al pendulului sferic, n care
micarea are loc ntr-un plan vertical fix. Dac n
demonstraia din capitolul precedent se introduce
j = const. , atunci j& = j&& = 0 , vn = 0 , a n = 0 ,
C = 0 i relaiile (13.225), (13.229) devin:
M
g
q&& = - sin q
(13.246)
l
v02
2
O
l
t
(m)
P
s
2g
(cosq - cosq 0 ) (13.247)
Fig.13.33
l
l
S-a notat prin w viteza unghiular a micrii circulare a pendulului. Relaia
(13.231) pentru calculul tensiunii devine:
T = ml q& 2 + mg cosq
(13.248)
Relaia (13.232) i pstreaz forma:
q& = w =
mv02
(13.249)
T=
+ mg (3 cosq - 2 cosq0 )
l
cu observaia c din calculul vitezei iniiale v0 lipsete componenta vn .
Pendulul matematic poate fi studiat ntr-un mod elegant i prin aplicarea
metodei impulsului ntr-un sistem de coordonate Frenet (fig.13.33). n cazul n
care micarea acestuia are loc ntr-un mediu care nu opune rezisten la
deplasare, se obin cu uurin relaiile de mai sus. Coordonata intrinsec este
lungimea arcului de cerc fa de poziia de echilibru a pendulului:
&s& = lq&&
(13.250)
s = arc P0 P = l q
s& = lq&
Centrul de curbur al traiectoriei este punctul de suspendare O iar raza de curbur
este lungimea firului pendulului, respectiv r = l .
Dac micarea pendulului are loc ntr-un mediu rezistent, pe lng forele
G i T mai intervine i o for de rezisten proporional i coliniar cu viteza
pendulului, n sens invers acesteia:
R = - kmv v = s& = l q& R = - km lq&
(13.251)
n care k este o constant de proporionalitate. Se aplic metoda impulsului pe
direciile t i n:
276
mat = m&s& = Ft
man = m
s&
= Fn
(13.252)
i rezult ecuaiile difereniale ale micrii:

g
&&
&
mlq&& = - mg sin q - kmlq&
(1)
q + kq = - sin q
l
(13.253)
&2
mlq = T - mg cosq
2
T = mlq& + mg cosq ( 2)
Legea de micare q = q (t ) se poate determina numai pe cale numeric

pornind de la ecuaia diferenial a micrii (1). Spre deosebire de celelalte
situaii analizate, n cazul de fa nu se poate explicita q& astfel c tensiunea din
fir se va putea determina pe cale numeric cu ecuaia (2) odat cu integrarea
ecuaiei de micare.
Observaiile fcute la pendulul sferic referitor la tensiunea n fir i
pstreaz valabilitatea i n cazul pendulului matematic.
Un caz special este cel al micilor oscilaii ale pendulului matematic n jurul
poziiei de echilibru n care valoarea maxim a unghiului q este | qmax | = 5..6 .
Pentru aceste valori se poate face aproximaia sin q @ q (n radiani) i ecuaia
diferenial a micrii va lua forma:
g
q&& = - sinq
q&& + p 2q = 0
(13.254)
l
n care s-a introdus notaia:
p2 = g l
(13.255)
Soluia acestei ecuaii difereniale omogene de ordinul II este:
q& = A p cos( pt + j )
(13.256)
(13.257)
q = A sin( pt + j )
Se recunoate o oscilaie armonic sinusoidal n care A este amplitudinea, j
este faza iniial iar p este pulsaia*). Pentru condiiile iniiale:
v
t = 0 (q )0 = q 0 , (q&)0 = 0
(13.258)
l
se determin din relaiile de mai sus constantele de integrare:
2
v
A = 0 + q02 =
pl
j = arctg
v02
+ q02
gl
q
plq0
= arctg 0
v0
v0
gl
(13.259)
(13.260)
Pulsaia s-a notat prin p pentru a se evita confuzia cu viteza unghiular w a micrii
circulare a pendulului; pentru micarea oscilatorie a se vedea capitolul urmtor.
*)
277
Din analiza relaiei (13.259) se deduce c lansnd pendulul din poziia q 0 fr
vitez iniial, amplitudinea va fi A = q 0 .
Punnd condiia | A | | qmax | se gsete c pentru a avea mici oscilaii
este necesar ca:
| v0 |
2
gl (q max
- q02 )
(13.261)
cu condiia evident ca | q0 | | qmax | .

Problema 13.5 S se alctuiasc un program general MATLAB pentru
studiul micrii pendulului n condiiile analizei teoretice din capitolele
precedente.
Date numerice: m = 1 kg , l = 1 m , j0 = 0 , q0 = 60 , ( vn )0 = 2 m / s ,
( vt )0 = -2 m / s ; k = 0.18 s -1
Rezolvare: Valorile iniiale ale derivatelor unghiurilor i q se stabilesc pornind
de la relaiile (13.210):
(v )
(v )
(q&)0 = t 0
(13.262)
(13.263)
(j& )0 = n 0
l
l sin q0
Se observ c ecuaiile difereniale:
g
j&& = -2q&j& ctg q - kj&
q&& = (j& 2 cosq - ) sin q - kq& (13.264)
(13.265)
l
stabilite pentru pendulul sferic, pot fi utilizate i pentru pendulul matematic dac
se impune condiia iniial ( vn )0 = 0 , astfel ca micarea s aib loc numai ntr-un
plan vertical. Aceleai ecuaii pot fi utilizate i pentru micarea n mediu
nerezistent punnd condiia k = 0 . Pentru tensiunea n firul pendulului se
utilizeaz n toate situaiile relaia:
(13.266)
Pe baza ecuaiilor de mai sus se alctuiesc vectorul soluiilor z i cel al
derivatelor dery:
q&
z1 q
q&

z j
&
&
j
j
2
(13.268)
z = & (13.267) dery = 2
q&& (j& cosq - g / l ) - kq&
z3 q

&
&
&
&
&
&
j
z
2
k
ctg
j
q
j
q
j
innd cont de relaiile (13.262) i (13.263), vectorul condiiilor iniiale va fi:

q0
q0
j
j0
0
z0 = &
(13.269)
v
l
(
)
(q )0
t 0
& ( v ) (l sin q
0)
(j )0 n 0
278
Se observ c nu are sens perechea de condiii iniiale q 0 = 0 i ( vn )0 = 0 care
conduce la o nedeterminare n cazul pendulului sferic. Variabila independent
este timpul care ia valori intr-un interval [tmin , tmax ] stabilit prin ncercri.
Dup efectuarea integrrii numerice se reprezint traiectoria pendulului
proiectat n plan orizontal n coordonatele polare r i (cap.13.3.3); se
reprezint i proiecia traiectoriei n planul vertical xOz. Se utilizeaz relaiile:
x = r cosj
z = l sin q
(13.270)
r = l cosq
Se reprezint de asemenea diagramele q = q (t ) i T = T (t ) . Pentru pendulul
matematic se reprezint numai aceste dou diagrame.
Programul MATLAB este coninut n fila P13_5.m iar funciile de
evaluare a derivatelor sunt incluse n fila pendul.m.
P13_5.m
% PENDULUL SFERIC
clear; close all;
global K A;
g=9.80665;
% DATE NUMERICE
m=1; l=1;
fi0=0; teta0=60*pi/180;
vn0=2; vt0=-2; K=0.18;
% CONSTANTE
A=g/l;
tmin=0; tmax=10;
timp=[tmin, tmax];
tetap0=vt0/l;
if teta0==0
fip0=0;
else
fip0=vn0/(l*sin(teta0));
end
z0=[teta0, fi0,tetap0, fip0];
% INTEGEAREA
[t,z]=ode45('pendul',timp,z0);
% REZULTATE
teta=z(:,1);
fi=z(:,2);
tetap=z(:,3);
fip=z(:,4);
n=length(t);
for i=1:n
r(i)=l*sin(teta(i));
x(i)=r(i)*cos(fi(i));
zz(i)=-l*cos(teta(i));
T(i)=m*l*(tetap(i)^2+(fip(i)*sin(teta(i)))^2)
+m*g*cos(teta(i));
end
% GRAFICA
if vn0~=0
figure(1); polar(-fi,r);grid;
figure(2); plot(x,zz); grid;axis equal;
figure(3); plot(t,teta*180/pi); grid;
figure(4); plot(t,T);grid;
else
figure(1); plot(t,teta*180/pi);grid;
figure(2); plot(t,T);grid;
end
pendul.m
function dery=pendul(t,z);
global K A;
teta=z(1);
fi=z(2);
tetap=z(3);
fip=z(4);
tetapp=(fip^2*cos(teta)-A)*sin(teta)-K*tetap;
if teta==0
fipp=0;
else
fipp=-2*fip*tetap*cot(teta)-K*fip;
end
dery=[tetap; fip; tetapp; fipp];
a) Pendulul sferic n mediu nerezistent (vn 0, k = 0)
279
270
240
300
0.8
0.6
210
330
0.2
0.4
0.4
0.2
180
0.6
0.8
1
150
30
1.2
120
80
-0.8 -0.6 -0.4 -0.2
60
0 0.2 0.4 0.6 0.8
90
Fig.13.34
Fig.13.35
25
70
20
60
50
15
40
10
30
20
t
0
10
t
0
10
Fig.13.36
Fig.13.37
Observaii:
micarea pendulului sferic n mediu nerezistent nu este limitat n timp;
traiectoria sferic a pendulului este coninut ntre dou plane orizontale;
cotele acestora corespund limitelor superioar i inferioar ale unghiului q
evideniate n fig.13.36 (pe cale analitic aceste valori s-ar putea obine punnd
condiia q& = 0 n rel.13.263 i cutnd soluiile ecuaiei n intervalul 0,p );
tensiunea n firul pendulului (fig.13.37) oscileaz n antifaz cu unghiul
q, fiind maxim atunci cnd acesta este minim.
b) Pendulul sferic n mediu rezistent (vn 0, k 0)
280
270
1
240
300
0.8
-0.2
0.6
330
210
0.4
0.2
0.2
0.4
180
0.6
0.8
150
30
-1
-0.8 -0.6 -0.4 -0.2
0 0.2 0.4
0.6 0.8
20
25
60
120
90
Fig.13.38
Fig.13.39
24
22
20
18
16
14
12
10
8
6
70
60
50
40
30
20
10
0
t
0
10
15
20
25
t
0
10
15
Fig.13.40
Fig.13.41
Observaii:
micarea pendulului sferic n mediu rezistent se amortizeaz n timp;
amplitudinea oscilaiei n planul vertical descrete succesiv, pendulul
tinde asimptotic ctre poziia de echilibru vertical;
tensiunea n firul pendulului oscileaz n antifaz cu unghiul q ; amplitudinea tensiunii descrete succesiv, ajungnd la limit s fie egal cu greutatea mg
a masei pendulului.
c) Pendulul matematic n mediu nerezistent (vn = 0, k = 0)
q
80
25
60
20
40
20
15
0
10
-20
-40
-60
-80
t
5
Fig.13.42
Observaii:
10
15
t
0
Fig.13.43
10
15
281
micarea pendulului matematic n mediu nerezistent este o oscilaie
periodic nearmonic, nelimitat n timp;
tensiunea n fir este maxim pentru q = 0 , respectiv n poziia vertical a
pendulului, i minim n poziiile extreme.
c) Pendulul matematic n mediu rezistent (vn = 0, k 0)
q
60
40
20
0
-20
-40
-60
-80
t
0
10
15
20
25
24
22
20
18
16
14
12
10
8
6
4
t
0
10
15
20
25
Fig.13.44
Fig.13.45
Observaii:
micarea pendulului n mediu rezistent este o oscilaie nearmonic care
se amortizeaz n timp; amplitudinea descrete asimptotic ctre poziia vertical
de echilibru;
amplitudinea tensiunii n fir scade succesiv, la limit fiind egal cu
greutatea mg a masei pendulului.
282
14. DINAMICA MICRII OSCILATORII A PUNCTULUI
MATERIAL
14.1 Generaliti
Micarea oscilatorie a punctului material se studiaz de obicei ntr-un
domeniu mai larg, acela al Vibraiilor Mecanice. Se consider util introducerea
acestui capitol n contextul studiului dinamic general al punctului material, ca
aplicaie la stabilirea ecuaiilor difereniale ale micrii i la integrarea analitic i
numeric a acestora. Se vor trata numai oscilaiile liniare cu un grad de libertate
ale unei mase asimilabil unui punct material.
Oscilatorul reprezentat n
k
(m))
fig.14.1 este compus dintr-o mas
x
m, un arc spiral i un amortizor.
O
Menionm c amortizorul este un
dispozitiv constituit de obicei
c
x
dintr-un cilindru hidraulic la care
Fig.14.1
fluidul poate trece de pe o parte pe
alta a pistonului prin nite orificii practicate n acesta; rezistena opus la
deplasarea pistonului n cilindru este proporional cu viteza lui.
Pentru studiu oscilatorul a fost dispus n poziie orizontal, astfel nct
greutatea proprie a elementelor componente s nu influeneze micarea.
Deplasrii rectilinii a masei m i se ataeaz o ax Ox cu originea n poziia n care
arcul nu este ntins sau comprimat. n cazul general, la o distan x fa de
origine, asupra masei acioneaz urmtoarele fore coliniare cu deplasarea: fora
elastic Fe exercitat de arc, rezistena Fa opus de amortizor, for
perturbatoare F p avnd o variaie armonic. Definiiile acestor fore sunt:
Fe = -kx (14.1)
Fa = -cv = -cx&
(14.2)
Fp = F0 cos pt
(14.3)
n aceste relaii k [N/m] este constanta arcului, c [Ns/m] este constanta amortizorului, F0 [N] este amplitudinea forei perturbatoare iar p [ s -1 ] este pulsaia
acesteia*).
Teorema impulsului aplicat pe direcia Ox are forma:
ma = Fe + Fa + Fp
m&x& = - kx - cx& + F0 cos pt

(14.4)
Se mparte cu masa m i se ordoneaz termenii dup ordinul derivatelor:
&x& + 2a x& + w 2 x = q cos pt
(14.5)
n care s-au introdus notaiile:
c
F
k
q= 0
a=
(14.6)
(14.7)
(14.8)
w=
2m
m
m
n cadrul acestui capitol se vor nota prin p pulsaia forei perturbatoare i prin w
pulsaia proprie a oscilatorului, n acord cu cele stabilite n cap.9.3.4 referitor la
cinematica oscilaiilor armonice
*)
283
Relaia (14.5) reprezint o ecuaie diferenial liniar (necunoscuta x i derivatele
ei sunt la puterea ntia); prin integrarea ei se obine legea de micare a
oscilatorului.
Cu observaia c w 0 , oscilaiile liniare ale punctului material se pot
clasifica n funcie de constantele a i q dup cum urmeaz:
a = 0, q = 0 oscilaii libere fr amortizare;
a 0, q = 0 oscilaii libere cu amortizare;
a = 0, q 0 oscilaii forate fr amortizare;
a 0, q 0 oscilaii forate cu amortizare.
Ecuaiile difereniale specifice fiecrui model de oscilaie pot fi obinute
prin particularizarea ecuaiei generale (14.5). Soluia analitic se poate evidenia
distinct n funcie de tipul ecuaiei difereniale obinut. Integrarea numeric se
poate face ns pornind de la cazul general i acordnd constantelor a i q
valorile specificate mai sus.
Oscilatorul este reprezentat n fig.14.2.
k
Masa m este scoas din poziia de echilibru i
este lsat s se mite numai sub aciunea
forei elastice. Ecuaia diferenial a micrii
x
este:
Fig.14.2
&x& + w 2 x = 0
(14.9)
Se recunoate o ecuaie diferenial omogen cu coeficieni constani. Se
detaliaz n continuare modul de integrare analitic a acesteia.
Se alege o soluie avnd forma i derivatele urmtoare:
&x& = Cr 2e rt
x = C e rt 0
x& = Cr e rt
(14.10)
Se fac nlocuirile n (14.9) i se determin rdcinile ecuaiei caracteristice:
C e rt ( r 2 + w 2 ) = 0 ( r 2 + w 2 ) = 0 r1,2 = iw
(14.11)
(m)
Se obine forma ntia a soluiei:

(14.12)
x = C1e r1 t + C2e r2 t = C1eiwt + C2e-iwt
n care C1 i C 2 sunt constante de integrare complexe. Relaiile lui Euler:
e iw t = cosw t + i sin w t
(14.13)
-iw t
e
= cosw t - i sin w t
permit s se obine forma a doua a soluiei:
(14.14)
x = (C1 + C2 ) cosw t + i (C1 - C2 ) sin w t = a cosw t + b sin w t
n care a = C1 + C2 i b = i (C1 - C2 ) sunt constante de integrare reale. Forma a
treia a soluiei se obine fcnd mai sus nlocuirile a = Asinj i b = A cosj :
(14.15)
x = A(sinj cosw t + cosj sinw t ) = Asin (w t + j )
(14.16)
v = x& = Aw cos(w t + j )
284
Se recunoate n aceast ultim form o oscilaie armonic *) n care
termenii au fost definii n cap.9.3.4. Se reamintete c A = xmax este
amplitudinea, = w t + j este faza oscilaiei iar j este faza iniial. Mrimea
w = k m este o caracteristic constructiv a oscilatorului i este denumit

pulsaia proprie a acestuia. Perioada i frecvena oscilaiilor:
2p
m
1
1 k
(14.17)
(14.18)
T=
= 2p
f = =
w
k
T 2p m
sunt deasemenea nite caracteristici constructive ale oscilatorului.
Amplitudinea i faza iniial se determin din condiiile iniiale:
A = x 2 + ( v w ) 2
x0 = A sin j
x = x0
0
0
t =0

(14.19)
&
x
v
v
A
=
(
)
cos
w
j
=
0
j = arctg ( x0w v0 )
0
0
Ilustrarea grafic a oscilaiei libere neamortizate este dat n fig.14.3.
x
t
Fii 14 3
Fig.14.3
Dac oscilatorul funcioneaz n poziie vertical (fig.14.4), asupra masei
oscilante va aciona i greutatea proprie. Pornind de la ecuaia (14.4) se deduce
ecuaia diferenial a micrii:
ma = Fe + G m&y& = - ky + mg &y& + w 2 y = g (14.20)
Ecuaia obinut este neomogen astfel c soluia este de
forma:
y = yom + y p
(14.21)
Soluia ecuaiei omogene are forma (14.15), respectiv:
(14.22)
yom = A sin(w t + j )
Pentru soluia particular, care trebuie s verifice ecuaia
diferenial (14.20), se alege un polinom de aproximare n (m)
variabila t, avnd gradul cu o unitate mai mic dect ordinul
ecuaiei difereniale:
y p = a1t + a0 y& p = a1 &y& = 0
(14.23)
*)
f
y
G
Fig.14.4
Se reamintete c o funcie armonic se exprim prin funciile trigonometrice sin sau

cos.
285
&y& p + w 2 y p g
w 2 (a1t + a0 ) g
(14.24)
a1 = 0
g
mg G

y
=
=
=
=
f
p
k
k
a0 = g w 2
w2
n relaia obinut f = const. reprezint deformaia static a arcului sub aciunea
greutii care se adaug lungimii l0 din starea netensionat (fig.14.4). Soluia
final a ecuaiei difereniale (14.20), respectiv:
(14.25)
y = Asin (w t + j ) + f
pune n eviden faptul c, spre deosebire de poziia orizontal analizat mai
nainte, n poziia vertical a oscilatorului oscilaia armonic este translatat cu f,
avnd loc n jurul poziiei deformate a resortului. n mod curent n aplicaii
constanta f este suprimat prin translatare originii oscilaiilor n aceast poziie.
Rezultatul acastei analize este valabil i pentru celelalte tipuri de oscilaii
studiate n continuare.
(m)
c
x
Fig.14.5
Ecuaia
diferenial
a
micrii
oscilatorului din fig.14.5 este:
&x& + 2a x& + w 2 x = 0
(14.26)
Se recunoate i n acest caz o ecuaie
omogen cu coeficieni constani pentru care
se alege deasemenea o soluie de forma
(14.10) i se caut rdcinile ecuaiei
caracteristice:
r 2 + 2a r + w 2 = 0 r1,2 = -a a 2 - w 2
(14.27)
Soluia general a ecuaiei (14.26) difer n funcie de raportul dintre a i w .

a) a <w (amortizare slab). Ecuaia caracteristic are rdcini complexe:
b = w2 - a 2
(14.28)
r1,2 = -a ib
(14.29)
Soluia general va fi n acest caz:
x = C1e r1t + C2e r2t = C1e(-a +ib )t + C2e(-a -ib )t = e-a t (C1eib t + C2e-ib t ) (14.30)
Expresia din parantez are forma (14.12) a soluiei ntlnit la oscilatorul fr
amortizare; prin aceleai prelucrri se pot obine i celelalte dou forme:
x = e -a t (a cos b t + b sin b t ) (14.31)
x = Ae -a t sin ( b t + j )
(14.32)
n aceste relaii se recunoate o oscilaie armonic de pulsaie b a crei
amplitudine descrete n timp (fig.14.6). Intervalul dintre dou maxime succesive
ale oscilaiei, numit pseudoperioad, are expresia:
2p
2p
Tb =
=
(14.33)
2
2
b
w -a
286
x
A
-A
Fig.14.6
n fig.14.6 se poate observa c pentru amplitudinile succesive se pot trasa
dou curbe nfurtoare a cror ecuaie analitic este de forma:
(t ) = Ae -a t
(14.34)
Acestea sunt curbe exponeniale asimptotice la axa orizontal care ilustreaz
faptul c amplitudinea oscilaiei tinde ctre 0.
Raportul ntre dou elongaii situate la interval de o perioad este constant:
x (t )
A e -a t sin ( b t + j )
1
=
=
= e 2p a b = const . (14.35)
-a ( t +Tb )
-a Tb
x (t + Tb ) A e
sin [ b ( t + Tb ) + j ] e
Elongaiile, i n mod evident i amplitudinile, distanate prin Tb scad n
progresie geometric. Exponentul d = 2p a b poart numele de decrement
logaritmic.
Legea de micare integral a oscilatorului este:
-a t
x = A e sin( b t + j )
(14.36)
-a t
&
[
]
- a sin ( b t + j ) + b cos( b t + j )
v = x = A e
Pentru calculul constantelor de integrare A i j se introduc n legea de micare
condiiile iniiale:
x = x0
x0 = A sin j
t =0

&
x
v
v
A
=
=
+
(
)
(
a
sin
j
b
cos
j
)
0
0
0
2
v
x
+
a
2
0
A = x + 0
(14.37)
b x0
j = arctg
v
x
+
a
0
0
n acest caz rdcinile ecuaiei

b) a = w (amortizare critic)
caracteristice (14.27) sunt reale i egale:
(14.38)
r1 = r2 = r = -a
287
Din teoria ecuaiilor difereniale se cunoate c n cazul unei ecuaii de ordinul n
la care ecuaia caracteristic are n rdcini egale, soluia are forma general:
n-1
n-1
k =0
k =0
x = Ck t k e rt = e rt Ck t k
(14.39)
n care Ck sunt constante de integrare. n cazul analizat n = 2 astfel c soluia

ecuaiei (14.26) este:
-at
x = e (C0 + C1t )
(14.40)
-at
v = x& = e [C1 - a (C0 + C1t )]

Analiza acestor relaii pune n eviden faptul c oscilatorul are o micare
neperiodic. Pentru t = prima relaie de mai sus prezint o nedeterminare;
aceasta se rezolv aplicnd procedeul cunoscut din Analiza Matematic (regula
lui l ' Hspital):
u C +C t
u&
C0
C0
x = = 0 a t 1 x = lim = lim
=
=0
(14.41)
at
&
v
v
t
t a e
e
x
O
Fig.14.7
Se deduce pe aceast cale c elongaia

tinde ctre 0 odat cu creterea timpului.
Legea de micare a oscilatorului
amortizat este ilustrat n fig.14.7 n
funcie de poziia i viteza iniial.
Constantele de integrare C0 i C1
t
se determin din condiiile iniiale:
x = x0
x0 = C0
C0 = x0
(14.42)
t =0

( x& )0 = v0
v0 = C1 - a C0
C1 = v0 + a x0
c) a > w (amortizare puternic) Rdcinile ecuaiei caracteristice (14.27)
sunt reale i distincte, ambele fiind negative:
r1,2 = -a a 2 - w 2 = -l1,2
(l1,2 > 0)
(14.43)
Soluia ecuaiei difereniale (14.26) are n cazul unei amortizri puternice forma:
x = C1e -l1 t + C2e -l2 t
(14.44)
v = x& = -l1 C1e -l1 t - l2 C2e -l2 t

Micarea oscilatorului este neperiodic, fiecare din aceste ecuaii reprezentnd o
combinaie de dou exponeniale care tind asimptotic ctre 0.
Constantele de integrare se determin din condiiile iniiale:
v + l2 x0
C1 = 0
l2 - l1
x = x0
x0 = C1 + C2
t =0

(14.45)
&
=
(
)
=
l
l
v
l
x
x
v
v
C
C
+
0
1 1
2 2
1 0
0
0
C = - 0
2
l2 - l1
288
n aceleai condiii iniiale cele dou x, v
constante de integrare au semne
diferite; aceasta indic existena unei
diferene ntre cele dou exponeniale,
fapt care accentueaz rapiditatea
O
amortizrii.
n
fig.14.8
s-au
reprezentat
mpreun,
pentru
comparaie, variaiile n timp ale
elongaiei i vitezei oscilatorului liber
puternic amortizat.
x
t
v
Fig.14.8

Micarea oscilatorului din fig.14.9
este descris de ecuaia diferenial neomogen:
&x& + w 2 x = q cos pt
(14.46)
a crei soluie general este de forma:
x = xom + x p
(14.47)
(m)
x
Fig.14.9
Pentru soluia ecuaiei omogene se prefer forma a doua, respectiv:

(14.48)
xom = a cosw t + b sin w t
Soluia particular are forma termenului liber:
x p = C cos pt x& p = -Cp sin pt &x&p = -Cp 2 cos pt
(14.49)
Din condiia ca aceasta s verifice ecuaia (14.46) se determin constanta C:
q
(14.50)
- Cp 2 cos pt + w 2C cos pt = q cos pt C = 2
w - p2
Soluia general a ecuaiei difereniale i derivata acesteia vor fi:
q
(14.51)
x = a cosw t + b sin w t + 2
cos pt
w - p2
qp
(14.52)
x& = -aw sin w t + bw cosw t - 2
sin pt
w - p2
Pentru calculul constantelor de integrare a i b se consider c n momentul
iniial oscilatorul se afl n repaus n poziia de echilibru:
q
x = 0
a = - 2

t =0
w - p2
(14.53)
v = ( x& )0 = 0
b = 0
Cu aceast determinare soluia general a ecuaiei de micare devine:

q
(cos pt - cosw t )
x= 2
w - p2
(14.54)
289
Se constat c micarea acestui model de oscilator se realizeaz prin
suprapunerea a dou oscilaii armonice:
o oscilaie proprie de pulsaie w,
o oscilaie forat de pulsaie p.
Comportarea oscilatorului depinde de raportul dintre pulsaiile acestor oscilaii.
a) Cazul w p Cele dou pulsaii au valori mult diferite una fa de
cealalt. Amplitudinea comun este constant:
q
(14.55)
A= 2
w - p2
iar oscilaia proprie i cea forat vor avea formele:
x p = A cos pt
(14.56)
(14.57)
xw = A coswt
Perioadele oscilaiilor sunt:
2p
Tw =
2p
(14.59)
w
p
Se observ c Tw T p . Compunerea celor dou oscilaii este ilustrat n
(14.58)
Tp =
fig.14.10; se spune c n acest caz oscilaia proprie este purttoarea oscilaiei

forate.
x
A
t
O
Fig.14.10
b) Cazul w p Acest caz este analog celui prezentat mai sus, cu diferena
c de aceast dat oscilaia forat este purttoarea oscilaiei proprii.
c) Cazul w p Cele dou pulsaii sunt apropiate ca valoare dar nu sunt
egale. Prelucrnd trigonometric relaia (14.54) se obine:
2q
p -w p +w
p +w
sin
t
sin
t
=
A
(
t
)
sin
t
x= 2
(14.60)
2
2
2
2
w -p
Funcia armonic:
2q
p -w
A(t ) = 2
sin
t
(14.61)
w - p2
2
reprezint amplitudinea variabil a oscilatorului iar sinusoidele A(t ) i - A(t )
sunt curbele nfurtoare ale oscilaiei efective reprezentat n fig.14.11.
290
x
t
O
T
Fig.14.11
Se constat c micarea oscilatorului este compus din intensificri i opriri
succesive, fenomen cunoscut n Mecanic sub denumirea de bti. Perioada
Tb a acestora este jumtate din cea a sinusoidei A(t ) i este mult mai mare dect
pseudoperioada T a oscilaiei propriuzise.
2 2p 2p
1 2 2p
2p
(14.62)
(14.63)
T=
Tb =
=
2 p -w p -w
p +w w
d) Cazul w = p Fcnd nlocuirile n relaia (14.54) se obine o
nedeterminare. Pentru nlturarea acesteia se folosete regula lui l ' Hspital cu
considerarea pulsaiei p drept variabil:
u q (cos pt - cosw t )
x= =
v
w 2 - p2
(14.64)
u
- qt sin pt qt
x = lim
= lim
=
sin w t = A(t ) sin w t
pw v
pw
-2p
2w
Se observ c funcia liniar:
qt
A(t ) =
(14.65)
2w
reprezint amplitudinea variabil a oscilatorului iar dreptele A(t ) i - A(t )
mrginesc o micare sinusoidal cu pulsaia proprie a acestuia (fig.14.12). Atunci
cnd t i amplitudinea oscilaiilor A(t ) ; fenomenul este cunoscut n
Mecanic sub denumirea de rezonan.
x
t
O
Fig.14.11
291
Modelul acestui oscilator corespunde cazului general prezentat n fig.14.1
iar ecuaia diferenial a micrii este (14.5), respectiv:
&x& + 2a x& + w 2 x = q cos pt
(14.66)
Soluia general a acestei ecuaii neomogene este de forma:
x = xom + x p
(14.67)
Soluia xom a ecuaiei omogene a fost analizat pe larg n cap.14.3 referitor
la oscilaiile libere cu amortizare; s-a artat c forma acesteia depinde de raportul
ntre pulsaia proprie w i coeficientul a care caracterizeaz tria amortizrii. De
exemplu, pentru o amortizare slab (cazul a < w) soluia amintit are forma:
xom = A0 e- at sin ( b t + j0 )
(14.68)
n care b este pulsaia oscilaiei proprii amortizate iar A0 i j0 sunt amplitudinea
i, respectiv, faza iniial.
Pentru soluia particular x p se alege ntr-o prim etap o expresie avnd
forma armonic a termenului liber din ecuaia diferenial (14.66):
x p = C1 cos pt + C2 sin pt
(14.69)
Constantele C1 i C 2 se determin din condiia ca x p s verifice identitatea:
&x&p + 2a x& p + w 2 x p q cos pt

Se calculeaz derivatele:
x& p = -C1 p sin pt + C2 p cos pt
(14.70)
&x&p = -C1 p 2 cos pt - C2 p 2 sin pt (14.71)
i se efectueaz nlocuirile:
( -C1 p 2 + 2a C2 p + C1w 2 ) cos pt + ( -C2 p 2 - 2a C1 p + C2w 2 ) sin pt q cos pt
(14.72)
Din sistemul de ecuaii care se obine prin egalarea coeficienilor funciilor
cos pt i sin pt , respectiv:
2
2
(w - p ) C1 + 2ap C2 = q
2
2
- 2ap C1 + (w - p ) C2 = 0
(14.73)
se determin:
(w 2 - p 2 ) q
2ap q
C1 = 2
(14.74)
C
=
2
(w - p 2 ) 2 + 4a 2 p 2
(w 2 - p 2 ) 2 + 4a 2 p 2
Pentru aceeai soluie particular se poate alege i forma armonic:
x p = A cos ( pt - j ) = A cosj cos pt + A sin j sin pt
(14.75)
Din echivalena acestei forme cu (14.69) se deduc relaiile ntre constante:

(14.76)
C1 = A cosj
C2 = A sin j
Soluia general a ecuaiei difereniale (14.66) va lua n final forma:
292
x = xom + x p = A0e -a t sin ( b t + j0 ) + A cos( pt - j )
(14.77)
Aceast relaie arat c micarea oscilatorului are loc prin suprapunerea a dou
oscilaii o oscilaie proprie determinat de caracteristicile constructive i o
oscilaie ntreinut datorat forei perturbatoare. Oscilaia proprie se diminueaz
ntr-un interval de timp relativ scurt, n funcie de tria amortizrii, astfel c
oscilatorul va rmne cu o micare armonic cu pulsaia forei perturbatoare:
(14.78)
x = A cos( pt - j )
Amplitudinea i faza iniial a acestei oscilaii se determin din relaiile (14.76):
q
(14.79)
A = C12 + C22 =
2
2 2
2 2
(w - p ) + 4a p
C2
2a p
= 2
C1 w - p 2
Oscilaia forat cu amortizare este reprezentat grafic n fig.14.12.
tgj =
Oscilaia proprie
amortizat
(14.80)
Oscilaia
ntreinut
Fig.14.12
Problema 14.1 S se alctuiasc un program MATLAB pentru studiul
general al micrilor oscilatorii liniare, cu un grad de libertate.
Rezolvare: Ecuaia diferenial general (14.5) se pune sub forma:
&x& = -2a x& - w 2 x + q cos pt
(14.81)
n care coeficienii:
(14.82)
a = c 2m
q = F0 m
w= k m
au semnificaiile indicate n cap.14.1 iar p este pulsaia forei perturbatoare.
Vectorul soluiilor z i cel al derivatelor dery au urmtorul coninut:
x&
x&
z x
dery = =
z = 1 (14.83)
(14.84)
2
&x& - 2a x& - w x + q cos pt
z2 x&
Vectorul condiiilor iniiale z0 conine poziia i viteza masei oscilante la t = 0 :
( x )0 x0
(14.85)
z0 =
v
&
(
x
)
0 0
Programul MATLAB este coninut n fila P14_1.m iar funciile de
evaluare a derivatelor sunt incluse n fila vibr.m.
293
P14_1.m
% OSCILATII LINIARE
clear; close all;
global OMP ALFA Q P
% DATE NUMERICE
m=1;
c=0;
k=100;
F0=0;
x0=0;
v0=0.5;
% CONSTANTE
OMP=k/m;
ALFA=0.5*c/m;
Q=F0/m;
P=5;
tmin=0; tmax=5;
timp=[tmin, tmax];
z0=[x0,v0];
% INTEGEAREA
[t,z]=ode45('vibr',timp,z0);
x=z(:,1);
xp=z(:,2);
figure(1); plot(t,x);grid;
figure(2): plot(t,xp);grid;
vibr.m
function dery=vibr(t,z)
global OMP ALFA Q P
x=z(1);
xp=z(2);
xpp=-2*ALFA*xp-OMP*x+Q*cos(P*t);
dery=[xp; xpp];
Acest program general poate fi rulat cu diferite date. n tabelul de mai jos
sunt date cteva seturi de valori numerice cu care pot fi puse n eviden cele
patru tipuri de oscilaii analizate n cap.14.1.
Tabelul 14.1
Tipul oscilaiei
Oscilaia liber neamortizat
a <w
slab
Oscliaia liber
a =w
critic
cu amortizare
a >w
tare
slab
a p
a p
Oscilaia forat tare
neamortizat
ap
cu bti
rezonana a = p
Oscilaia forat amortizat
1
1
1
1
1
1
1
1
1
100
100
100
100
100
100
100
100
100
0
0,5
20
40
0
0
0
0
0,5
F0
0
0
0
0
100
100
100
100
100
p
0
0
0
0
100
100
100
100
100
x0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
v0
0,5
0,5
20
20
0
0
0
0
0
tmax
5
20
2
2
1
10
15
10
15
Diagramele care se pot obine cu aceste date sunt analoge celor prezentate
n capitolele 14.2 - 14.5.
294
15. DINAMICA MICRII RELATIVE A PUNCTULUI
MATERIAL
15.1 Generaliti
n cap.11 s-a studiat cinematica micrii
z
P
compuse a punctului material. Se reamintesc n
MA
continuare principalele definiri (fig.15.1):
MR y
micarea absolut (MA) punctul P
fa de sistemul de referin fix SRF;
micarea relativ (MR) punctul P fa
MT
O SRM
de sistemul de referin mobil SRM;
micarea de transport (MT) sistemul
de referin mobil SRM fa de cel fix SRF.
x
Corespunztor acestor micri, pentru viteze i
acceleraii au fost stabilite relaiile:
SRF
vabs = vr + vt
(15.1)
aabs = ar + at + acor
Fig.15.1
a = 2 (w v )
t
r
cor
n care vabs i aabs sunt viteza i acceleraia micrii absolute, vr i ar sunt
viteza i acceleraia micrii relative, vt i at sunt viteza i acceleraia micrii
de transport; acor este acceleraia Coriolis care exprim variaia ca direcie a
vitezei relative vr datorat vitezei unghiulare wt a micrii de transport.
Dac asupra unui punct material de mas m acioneaz un sistem de fore
concurente, conform celui de al doilea principiu fundamental al Mecanicii
acestea vor imprima punctului o acceleraie proporional cu rezultanta
sistemului de fore pe direcia i n sensul acesteia. n contextul unei micri
compuse a punctului material trebuie fcut precizarea c aceast acceleraie se
refer la micarea lui absolut, respectiv fa de sistemul de referin fix. Relaia
corespunztoare principiului menionat va avea n acest caz forma:
maabs = R = Fi
(15.2)
n cazul unui punct material supus la legturi rezultanta R include att forele
date, direct aplicate, ct i forele de legtur (reaciunile).
n multe aplicaii intereseaz micarea punctului material n raport cu
sistemul de referin mobil. Pentru determinarea acesteia se stabilete mai nti
ecuaia diferenial general a micrii relative, prin integrarea creia s se poat
obine legea micrii relative, respectiv legea vitezei i legea spaiului. innd
cont de definirea acceleraiei absolute din (15.1), prima parte a relaia (15.2) se
mai poate scrie:
m ar = m aabs - m at - m acor
Se prelucreaz aceast relaie dup cum urmeaz:
m a r = R + Ft + Fcor
295
(15.3)
(15.4)
n aceast relaie, pe lng rezultanta R a forelor date, apar dou fore

complementare:
(15.5)
Ft = -m at
Fcor = -m acor = -2m(wt vr ) (15.6)
numite fora de transport i, respectiv, fora Coriolis. Se observ c for
Coriolis este nul atunci cnd micarea de transport este o translaie, respectiv
wt = 0 ; aceasta mai este nul i n cazul particular n care vectorii wt i vr sunt
paraleli.
Relaia (15.4) se mai poate scrie:
m &r& = R + Ft + Fcor
(15.7)
z
cu precizarea c n acest caz termenul &r& = a r reprezint
P
derivata local a vectorului de poziie al punctului P n
y sistemul de referin mobil SRM (fig.15.2), fcndu-se
abstracie de micarea acestui sistem n raport cu sistemul
de referin fix*). Determinarea legii de micare a
O SRM punctului material n raport cu SRM presupune integrarea
x
ecuaiei de mai sus pentru determinarea vitezei relative
r& = vr i a poziiei r = r (t ) . Ca i n cazul micrii
Fig.15.2
absolute (cap.13), din ecuaia vectorial (15.7) se poate
obine un sistem de ecuaii difereniale scalare, a crui configuraie va depinde de
sistemul de referin mobil utilizat (cartezian, polar,etc).
Dac micarea de transport este rectilinie i uniform, atunci at = 0 i
wt = 0 , ceea ce implic Ft = 0 i Fcor = 0 . Ecuaia (15.4) va lua forma:

m ar = R = Fi = m aabs
(15.8)
Rezult c ar = aabs i micarea relativ a punctului material fa de sistemul de
referin mobil este identic cu cea fa de sistemul de referin fix. Un sistem de
referin mobil care se deplaseaz rectiliniu i uniform n raport cu un sistem fix,
poart numele de sistem de referin inerial.
Un alt caz special este cel n care micarea relativ a punctului material
nceteaz; a r = 0 , vr = 0 i Fcor = 0 . Din ecuaia (15.4) termenii care rmn,
respectiv:
R + Ft = 0
(15.9)
indic apariia unei stri de echilibru. Punctul material rmne imobil n raport cu
sistemul de referin mobil, dar continu s se mite mpreun cu acesta. Aceast
situaie este cunoscut sub denumirea de repaus relativ.
n cap.11 derivatele locale au fost notate prin r t i respectiv 2 r t 2 pentru a fi
deosebite de cele absolute.
*)
296
Problema 15.1 Punctul material 1 se deplaseaz pe un plan nclinat mobil
2 sub aciunea greutaii proprii (fig.15.3). S se determine acceleraiile corpurilor.
Date: m1 , m2 , a
y
Cerute: ar , at
SRM
Rezolvare: Corpul 1 are o micare relativ
O
n raport cu sistemul de referin mobil
1
ataat corpului 2 iar acesta are o micare
2
absolut n raport cu sistemul de referin
a
SRF
fix. Ambele micri sunt translaii
rectilinii. Acceleraia absolut a corpului 2
x
este n acelai timp acceleraie de transport
Fig.15.3
pentru corpul 1. Acceleraia Coriolis a
y
corpului 1 este nul (wt = 0) .
Pentru corpul 1 relaia general
(15.4) ia forma vectorial:
O
m1ar = G1 + N + Ft
(15.10)
a
care se proiecteaz pe axele sistemului de
referin mobil (fig.15.4):
aa
m1 ar = Ft cosa + G1 sin a
x
(15.11)
0
=
N
+
F
sin
a
G
cos
a
1
t
1
Fig.15.4
n care G1 = m1g i Ft = m1at . Pentru
a
corpul 2 se pornete de la o relaie de
forma (15.2) n care aabs at :
m2 at = G2 + N1 + N 2
(15.12)
Proiectnd ecuaia pe axele sistemului de
a
referin fix (fig.15.5) se obin relaiile:
- m2at = - N1 sin a
(15.13)
0
=
N
N
cos
a
G
2
1
2
Fig.15.5
n care G2 = m2 g .
Se rezolv sistemul format din ecuaiile (15.11) i (15.13) n raport cu cele
dou acceleraii. Se obine:
m1 cosa
m1 + m2
ar =
g (15.14)
at =
g (15.15)
m2
m2
+ m1 sin a
+ m1 sin a
sin a
sin a
Observaie: Apariia unei acceleraii de transport ca urmare a alunecrii masei
aflate pe planul nclinat este vizibil, de exemplu, la descrcarea unei cantiti
mai mari de material, transportat pe platforma basculant ctre napoi a unui
camion; ntr-o astfel de situaie, pentru evitarea mprtierii nedorite a
materialului, deplasarea ctre nainte a camionului se blocheaz cu ajutorul
sistemului de frnare.
297
A
(m)
x
w
e
Fig.15.6
r
A
Sub aciunea greutii proprii o culis de

mas m alunec n lungul unei bare oblice
nclinat cu unghiul a fa de o ax vertical
(fig.15.6); rotaia barei n jurul axei se efectueaz
cu w i e. ntre culis i bar exist frecare cu
coeficientul m.
Micarea relativ a culisei este o translaie
rectilinie a crei lege x = x(t ) trebuie
determinat. Rotaia barei n jurul axei verticale
reprezint pentru culis micarea de transport.
Sistemul de referin mobil se alege cu axa
Ox n lungul barei, axa Oz perpendicular pe
bar n planul vertical al acesteia; axa Oy,
x perpendicular pe planul barei, va fi orizontal.
Relaia fundamental a dinamicii micrii
relative are forma general:
m ar = R + Ft + Fcor
(15.16)
n relaie, pe lng rezultanta R a forelor date,
apar cele dou fore complementare:
Ft = -m at
(15.17)
Fcor = -m acor = -2m(wt vr )

(15.18)
y
n fig.15.17 sunt reprezentate acceleraiile culisei
corespunztoare micrii compuse. Viteza relativ vr i acceleraia relativ ar sunt coliniare
cu bara OA i au sensul alunecrii culisei;
w
scalarii acestor vectori sunt vr = x& i a r = &x& .
e
Pentru acceleraia de transport se poate scrie:
at = atn + att
(15.19)
A
Componentele se afl n planul orizontal i au
Fig.15.17
sensurile determinate de w i respectiv e ; la
nivel scalar acestea se definesc prin relaiile:
2
2
n
at = w r = w x sin a
att = e r = e x sin a
(15.20)
Vectorul acceleraiei Coriolis:
(15.21)
acor = 2 (w vr )
este perpendicular pe planul format de vectorii w i vr , coninui n planul
vertical al barei; sensul acestei acceleraii se determin aplicnd regula urubului
drept la rotaia vectorului w ctre vectorul vr . La nivel scalar:
(15.22)
acor = 2w vr sin a = 2w x& sin a
298
n fig.15.18 sunt reprezentate forele
aplicate culisei; sensurile acestora corespund
situaiei n care w i e sunt pozitive (n sens
trigonometric). Relaia general (15.16) are n
acest caz forma:
(15.23) z
mar = G + N + Ff + Ft + Fcor
Reaciunea normal N este coninut ntrun plan perpendicular pe bara OA; ea se va
descompune n componentele Ny i N z .
a
O
y
Fora de frecare Ff este coliniar cu bara

OA, n sens invers micrii culisei; exceptnd
starea de repaus relativ, mrimea ei este:
Ff = m N
(15.24)
A
innd cont c ea este ndreptat n sens invers
vitezei relative, pentru a acoperi toate situaiile,
aceast for se mai poate pune sub forma:
v
x&
(15.25)
F f = - m N r = - m N y2 + N z2
| vr |
| x& |
Fig.15.18
Fora de transport are componente corespunztoare acceleraiilor normal i tangenial:
Ft = - m at = - m atn - m att = Ftn + Ftt
La nivel scalar cele dou componente au expresiile:
Ftt = ma tt = me x sin a
Ftn = ma nt = mw 2 x sin a
(15.27)
(15.26)
(15.28)
Fora Coriolis, definit prin relaia Fcor = -m acor , are forma scalar:
(15.29)
Fcor = 2mw x& sin a
Ecuaia (15.23) se proiecteaz pe axele sistemului de referin mobil Oxyz:
mar = -G cosa + Ftn sin a + Ff
t
(15.30)
0 = N y - Ft - Fcor
n
0 = N z - G sin a - Ft cosa
Se fac nlocuirile conform analizei de mai sus i rezult sistemul de ecuaii
difereniale general prin integrarea cruia se poate determina att legea de
micare a culisei pe bar ct i reaciunea normal prin componentele sale:
x&
2
2
2
2
&
&
m
x
=
mg
cos
a
+
m
w
x
sin
a
m
N
+
N
y
z
| x& |
(15.31)
Ny = me x sin a + 2mw x& sin a
2
Nz = mg sin a + mw x sin a cosa
299
Dup cum se poate observa, cele trei ecuaii difereniale sunt cuplate iar sistemul
este neliniar. Integrarea acestuia se poate face numai pe cale numeric.
Trebuie fcut observaia c, n timpul integrrii, poate interveni situaia n
care vr = x& = 0 , ceea ce introduce o nedeterminare n relaia (15.25) pentru
evaluarea forei de frecare i n prima ecuaie a sistemului (15.31).
O prim cauz a acestei situaii o poate constitui schimbarea de sens a
micrii culisei i, implicit, a vitezei relative, situaie dependent i de viteza
iniial cu care a fost lansat culisa n lungul barei. n momentul schimbrii
sensului vitezei relative, fora de frecare i schimb deasemenea sensul. ntr-o
astfel de situaie ar = &x& 0 i F f = 0 . Prima relaie (15.31) ia forma:
m&x& = - mg cos a + mw 2 x sin 2 a
(15.32)
O a doua cauz poate proveni din intrarea culisei ntr-o stare de repaus
relativ, cu sau fr frecare, cnd micarea culisei n raport cu bara nceteaz, ea
continund s se roteasc mpreun cu aceasta n jurul axei verticale. n cazul
repausului relativ cu frecare, fora de frecare exist dar are valoarea inferioar
celei din micare.
Pentru a constata existena unui repaus relativ, n care i ar = &x& = 0 ,
trebuie verificat condiia:
F f m N y2 + N z2
(15.34)
innd cont de relaiile (15.30), n care i Fcor = 0 (dependent de vr ), aceast

condiie va lua forma:
G cosa - Ftn sin a m ( Ftt ) 2 + (G sin a + Ftn cosa ) 2
(15.35)
Pornind de la aceast relaie se poate face o analiz mai aprofundat

privind posibilitatea apariiei repausului relativ cu frecare.
Dac se ridic la ptrat relaia (15.35) i se nlocuiesc expresiile
componentelor forei de transport i ale greutii, se obine o inecuaie de gradul
2 n variabila x, avnd forma general:
f ( x ) = ax 2 + bx + c 0
(15.36)
Introducnd relaiile de definiie pentru G, Ftn i Ftt i simplificnd masa
culisei, se pot calcula expresiile coeficienilor funciei f (x) :
a = sin 2 a [w 4 (sin 2 a - m 2 cos2 a ) - m 2e 2 ]
2
2
2
(15.37)
b = -2 gw (1 + m ) sin a cosa
2
2
2
2
c = g (cos a - m sin a )
Se reamintete c ecuaia f ( x) = 0 reprezint din punct de vedere al analizei
matematice o parabol (fig.15.19) i are rdcinile de forma:
x1,2
- b b 2 - 4ac
=
2a
(15.38)
300
Zona de pe bar n care culisa se afl n
echilibru cu frecare corespunde intervalului cuprins
ntre cele dou rdcini ale ecuaiei f ( x) = 0 . Acest
interval exist dac sunt ndeplinite simultan
urmtoarele condiii:
x
rdcinile x1 i x2 sunt reale i pozitive; n
0
particular, dac numai x2 > 0 , zona de echilibru
este cuprins ntre x = 0 i x2 ;
Fig.15.19
funcia f ( x) < 0 ntre rdcini dac a > 0 .
x
Pornind de la relaia de definiie a coeficientului
a din (15.37) se poate stabili o condiie cinematic
pentru existena echilibrului relativ cu frecare:
e
1
(15.39)
>
sin 2 a - m 2 cos2 a
a
2
m
w
precum i o condiie geometric:
O
tg a > m
(15.40)
Fig.15.20
Se poate face o paralel ntre echilibrul relativ cu frecare al culisei i
echilibrul cu frecare al unui punct material pe un plan nclinat, studiat n cap.5.
Astfel, ntre cele dou poziii limit x1 i x2 exist o poziie xe n care culisa se
afl n echilibru fr frecare. Valoarea acesteia se determin punnd condiia:
Ff = G cosa - Ftn sin a = 0
(15.41)
Fcnd nlocuirile se obine:
g cosa
(15.42)
w 2 sin 2 a
Aceeai valoare se obine dac, observnd simetria parabolei din fig.15.19, se
calculeaz coordonata pentru care funcia f (x) este minim, respectiv cea pentru
care derivata de ordinul I se anuleaz:
b
f x' = 2axe + b = 0 xe = (15.43)
2a
Fcnd nlocuirile coeficienilor i introducnd m = 0 , se gsete relaia (15.42).
Se poate observa c poziia de echilibru fr frecare exist, respectiv
xe 0 , numai dac a < p / 2 . Dac rotaia barei este uniform, w = const. i
poziia de repaus relativ fr frecare este permanent.
n cazul n care bara este orizontal, a = p / 2 i xe = 0 ; n absena frecrii
singura poziie de echilibru este pe axa de rotaie.
Pentru unghiuri a > p / 2 nu exist o poziie de echilibru fr frecare.
Zona n care exist echilibru cu frecare, delimitat de coordonatele x1 i
x2 , este dependent de valorile parametrilor cinematici w i e . Dac n timpul
rotaiei barei coordonata curent x se afl n afara acestei zone, starea de repaus
relativ a culisei nceteaz.
xe =
301
Problema 15.2 S se integreze ecuaiile micrii relative a culisei pe bar
(15.30) considernd c aceasta se rotete avnd legea de micare w = w0 + e t .
Date numerice: m = 1 kg , a = 60 , m = 0.25 , w0 = 3.5 s -1 ,
e = 0.4 s -2 , x0 = 1 m , v0 = -0.5 m / s
Cerute: x, vr
Rezolvare: Se alctuiete un vector u al soluiilor i un vector dery al derivatelor:
x&
u x
x&
dery =
u = 1 (15.44)
n
(15.45)
&x& ( -G cosa + Ft sin a + F f ) / m
u2 x&
Vectorul condiiilor iniiale u0 conine poziia i viteza culisei pe bar la t = 0 :

( x)0 x0
(15.46)
u0 =
v
&
(
x
)
0 0
Programul MATLAB care rezolv problema propus are urmtoarea
configuraie:
culisa.m
% MISCAREA RELATIVA
clear; close all;
global M G OM0 EPS
global CA SA MIU
% DATE NUMERICE
M=1; OM0=3.5; EPS=0.4;
alfa=pi/3; g=9.81;
MIU=0.25;
x0=1; v0=-0.5;
% CONSTANTE
CA=cos(alfa);
SA=sin(alfa);
G=M*g;
% INTERVALUL DE
% INTEGRARE
tmin=0; tmax=0.5;
timp=[tmin, tmax];
u0=[x0,v0];
% INTEGEAREA
[t,u]=ode45('deriv',timp,u0);
% REZULTATE
x=u(:,1);
vrel=u(:,2);
figure(1);plot(t,x); grid;
figure(2);plot(t,vrel); grid;
deriv.m
function dery=deriv(t,u)
global M G OM0 EPS
global CA SA MIU
x=u(1);
xp=u(2);
vrel=xp;
om=OM0+EPS*t;
omp=om^2;
r=x*SA;
att=EPS*r;
atn=omp*r;
acor=2*omp*vrel*SA;
Ftt=M*att;
Ftn=M*atn;
Fcor=M*acor;
Ny=Fcor+Ftt;
Nz=G*SA+Ftn*CA;
N=sqrt(Ny^2+Nz^2);
if vrel~=0
% MISCAREA RELATIVA
Ff=-MIU*N*vrel/abs(vrel);
arel=(-G*CA+Ftn*SA+Ff)/M;
else
% REPAUS RELATIV
if abs(G*CA-Ftn*SA)<MIU*N
arel=0;
else
% PUNCT DE INTOARCERE
arel=(-G*CA+Ftn*SA)/M;
end;
end;
xpp=arel;
dery=[xp;xpp];
n fig.15.21 i 15.22 se prezint diagramele obinute pentru x i x& = vr . Se

poate observa existena unui punct de ntoarcere a culisei.
VITEZA RELATIVA
DEPLASAREA CULISEI
1.12
0.6
1.10
0.4
1.08
0.2
1.06
1.04
-0.2
1.02
-0.4
1.00
-0.6
0.98
0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30 0.35 0.40 0.45 0.50
Fig.15.21
-0.8
0
0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30 0.35 0.40 0.45 0.50
Fi
Fig.15.22
15 22
2
302
15.4 Micarea unei particule pe suprafaa interioar
a unui cilindru nclinat
O particul de mas m este lansat pe suprafaa interioar a unui cilindru
de raz R nclinat cu unghiul a fa de orizontal; cilindrul se rotete n jurul
axei sale longitudinale dup o lege de micare dat j = j (t ) .
ntre particul i suprafaa cilindrului exist frecare de alunecare cu
coeficientul m.
Pentru raportarea micrilor absolute ale cilindrului i particulei, lansat
din poziia P0 , se alege un sistem de referin fix Oxyz dispus ca n fig.15.23. n
acest sistem poziia cilindrului este dat prin unghiul de rotaie iar cea a
particulei prin unghiul i deplasarea longitudinal z. Poziia relativ a particulei
n raport cu cilindrul va fi cunoscut prin unghiul i coordonata z. n
seciunea cilindrului n care se afl particula la un moment dat, se introduce i
sistem de referin local format din tangenta P i normala P.
Ecuaiile micrii
particulei
pot
fi
stabilite mai comod n O
w
raport cu sistemul de
a
referin fix. Direcia i
z
P
R
sensul forei de frecare
vor fi determinate ns
z
de viteza relativ vr a x
y
acesteia n raport cu
P
suprafaa cilindrului.
x
Pentru
stabilirea
acesteia se pornete de
Fig.15.23
la relaia de legtur cu
viteza absolut va :
(15.47)
va = vr + vt
n care vt este viteza de transport imprimat de cilindru. Viteza absolut:
(15.48)
va = vt + vz
are componentele evideniate n fig.15.23. La nivel scalar:
vt = Rwa = Rq&
v z = z&
vt = Rw = Rj&
(15.49)
Rezult pentru viteza relativ relaia vectorial:
(15.50)
vr = va - vt = (vt - vt ) + vz = vrt + vrz
iar pentru componentele acesteia relaiile scalare:
vrt = R (q& - w )
(15.51)
(15.52)
vrz vz = z&
Cele dou componente sunt perpendiculare una pe cealalt, astfel c:
| v |= v 2 + v 2 = R 2 (q& - w ) 2 + z& 2
(15.53)
r
rt
Acceleraia absolut a particulei are dezvoltarea vectorial:
303
(15.54)
aa = at + an + a z
Componentele acesteia, prezentate deasemenea n fig.15.23, au relaiile scalare:
an = Rwa2 = Rq& 2
at = Re a = Rq&&
(15.55)
a z = &z&
Ecuaia fundamental a Dinamicii aplicat micrii particulei are forma
vectorial general:
(15.56)
maa = G + N + Ff
Greutatea particulei se
descompune dup direciile
axelor locale (fig.15.24):
a
G = G1 + Gz =
(15.57)
P
= Gt + Gn + Gz
La nivel scalar aceste componente au expresiile:
Gt = -G cosa sin q
Gn = -G cosa cosq (15.58)

G = G sin a
Fig.15.24
z
Reaciunea N se afl integral pe direcia normalei P. Fora de frecare
acionez ntr-un plan tangent la suprafaa cilindrului. Dac particula se afl n
micare, fora de frecare va avea direcia vitezei relative i sensul invers acesteia:
v
mN
(15.59)
F f = -m N r = (vrt + vz ) = F ft + F fz
| vr |
| vr |
Proieciile pe axele locale ale forei de frecare vor avea expresiile:
vrt
R(q& - w )
= -m N
F ft = - m N
|
v
|
r
R 2 (q& - w ) 2 + z& 2
(15.60)
&
v
z
F = -m N z = -m N
fz
| vr |
R 2 (q& - w ) 2 + z& 2
Proiectnd ecuaia (15.56) pe axele locale se obin ecuaii scalare:

mat = Gt + F ft
man = Gn + N
ma z = Gz + F fz
(15.61)
care au drept necunoscute coordonate poziionale ale particulei n raport cu sistemul de referin fix, respectiv q = q (t ) i z = z(t ) , precum i reaciunea normal
N care este i ea variabil n raport cu timpul prin intermediul unghiului . Se
nlocuiesc componentele acceleraiilor i cele ale forelor prezentate mai nainte:
mRq&& = -G cosa sin q + Fft
2
(15.62)
mRq& = N - G cosa cosq
m&z& = G sin a + F
fz
304
Acest sistem se prelucreaz n continuare pentru obinerea explicit a ecuaiilor
difereniale ale micrii particulei:
R(q& - w )
q&& = 1 G cosa sin q - mN
mR
R 2 (q& - w ) 2 + z& 2
2
(15.63)
N = mRq& + G cosa cosq
1
z&
&
&
z = m G sin a - mN
R 2 (q& - w ) 2 + z& 2
Sub aceast form se evideniaz faptul c ecuaiile difereniale ale sistemului

sunt neliniare i sunt cuplate ntre ele. Integrarea lor n vederea determinrii legii
de micare a particulei se poate face numai pe cale numeric.
n timpul integrrii poate interveni situaia n care N < 0 ; aceasta indic
desprinderea particulei de pe suprafaa cilindrului i continuarea liber a micrii
avnd drept condiii iniiale poziia i viteza absolut din momentul desprinderii.
Situaia este posibil atunci cnd cosq < 0 , respectiv dac p / 2 < q < 3p / 2 .
n enunul aplicaiei i n tratare s-a considerat c particula se lanseaz n
micare pe la partea superioar a cilindrului, unghiul de nclinare a al axei
acestuia fa de orizontal fiind considerat pozitiv n sens invers trigonometric. n
aceste condiii funcia cosa > 0 i posibilitatea desprinderii menionat mai sus
este dependent numai de valoarea unghiului . Dac nclinarea cilindrului este
invers, unghiul a este negativ, funcia sin a < 0 i acceleraia longitudinal a
particulei az = &z& < 0 ; dac a fost lansat cu vitez iniial longitudinal
vz = z& > 0 , particula i va modifica dup un timp sensul de micare revenind
ctre poziia de lansare.
Repausul relativ cu frecare al particulei se produce atunci cnd cnd
nceteaz micarea relativ a acesteia n raport cu cilindrul, ea continund s se
roteasc mpreun cu acesta. O prim condiie ar fi legat de anularea vitezei
relative; din relaiile (15.51) i (15.52) se deduce c aceasta are loc atunci cnd
q& = w i z& = 0 . Aceast condiie este necesar dar nu i suficient deoarece
oprirea particulei poate corespunde momentului schimbrii sensului de micare.
Ea trebuie extins i la derivatele de ordinul II care indic i ncetarea acceleraiei
relative. Astfel repausul relativ este asigurat dac q&& = w& = e i &z& = 0 . Punnd
aceste condiii n relaiile (15.62) acestea devin:
mRe = -G cosa sin q + Fft
2
(15.64)
mRw = N - G cosa cosq
0 = G sin a + F
fz
Ca i n aplicaia din capitolul precedent, exist un domeniu de variaie al

unghiului n care particula se afl n repaus relativ fa de cilindru. Pentru
identificarea acestuia se pornete de la condiia pe care trebuie s o ndeplineasc
305
fora de frecare total ntr-o astfel de situaie, respectiv:
| F f |< m N
(15.65)
Componentele forei de frecare sunt reciproc perpendiculare i n consecin:

( F ft )2 + ( F fz ) 2 < m N
(15.66)
Se expliciteaz termenii inecuaiei cu expresiile corespondente extrase din

sistemul (15.64), respectiv:
F ft = mRe + mg cosa sin q
(15.67)
F fz = -mg sin a
N = mRw 2 + mg cosa cosq

i, simplificnd cu masa m, se formeaz inecuaia:
f (q ) = ( Re + g cosa sin q ) 2 + ( - g sin a ) 2 - m ( Rw 2 + g cosa cosq < 0 (15.68)
3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
Rezolvarea ecuaiei trigonometrice

f (q ) = 0 pe cale analitic este dificil;
rdcinile acesteia, pot fi ns determinate
pe cale numeric. Pentru un set de valori
w, i m se traseaz curba f (q ) pentru un
interval corespunztor de variaie al
unghiului . Astfel, pentru w = 0.8 s -1 ,
e = 0.1 s -2 i m = 0.2 se obine diagrama

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
din fig.15.25. Curba de variaie este
Fig.15.25
simetric i admite dou rdcini egale i
de semn contrar.
Dac cele dou rdcini ale ecuaiei sunt reale, atunci exist un interval
cuprins ntre unghiurile q1 i q 2 n care particula se afl n repaus relativ cu
frecare. Pentru exemplul considerat cele dou rdcini sunt q1 = -0.1 rad i
q 2 = 0.1 rad . Funcia f (q ) < 0 n intrevalul cuprins ntre aceste limite.
Valorile acestor poziii extreme depind de coeficientul de frecare m i de
parametrii w i ai rotaiei cilindrului. Dac valoarea curent a unghiului se
afl ntre cele dou limite particula se afl n repaus relativ cu frecare; micarea
relativ rencepe atunci cnd valoarea curent a unghiului se situeaz n afara
intervalului respectiv.
Problema 15.3 n condiiile tratrii teoretice de mai nainte, s se integreze
ecuaiile micrii particulei pe suprafaa cilindrului, considernd c acesta se
rotete avnd legea de micare w = w0 + e t .
-0.5
-0.5
0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1
Date numerice: R = 0.25m , a = 10 , w0 = 0.8 s -1 , e = 0.2 s -2 , m = 0.2 kg , m = 0.1 ;

Intervalul de integrare: 0...5 s . Condiiile iniiale: q = 0, q& = 0, z = 0, z& = 0 .
0
Rezolvare: Pentru integrarea numeric a sistemului de ecuaii (15.62) se

alctuiete un vector u al soluiilor i un vector dery al derivatelor:
306
q&
q&
u1 q
&&
u q&
G
F
mR
a
q
+
(
cos
sin
)
/
q
t
f
2
(15.70)
u = (15.69) dery =
u3 z
z&
z&

(G sin a + F fz ) / m
&z&
u4 z&
Vectorul condiiilor iniiale u0 conine poziia i viteza particulei la t = 0 :
u0 = q0 q&0 z0 z&0
(15.71)
Programul MATLAB are urmtoarea configuraie:
cilindru.m
% MISCAREA RELATIVA A
PARTICULEI PE CILINDRU
clear; close all;
global R M G1 GZ OM0 EPS
CA SA MIU
% DATE NUMERICE
R=0.25;
M=0.2;
OM0=0.8; EPS=0.2;
alfa=pi/18;
g=9.81;
MIU=0.1;
teta0=0; tetap0=0;
z0=0; vz0=0;
% CONSTANTE
CA=cos(alfa); SA=sin(alfa);
G=M*g; G1=G*CA; GZ=G*SA;
deriv.m
function dery=deriv(t,u);
global R M G1 GZ OM0 EPS
CA SA MIU
teta=u(1); tetap=u(2);
z=u(3); zp=u(4);
ct=cos(teta);
st=sin(teta);
om=OM0+EPS*t;
vrt=R*(tetap-om);
vrz=zp;
vr=sqrt(vrt^2+vrz^2);
N=M*R*tetap^2+G1*ct;
Fft=-MIU*N*vrt/vr;
Ffz=-MIU*N*vrz/vr;
tetapp=(-G1*st+Fft)/(M*R);
zpp=(GZ+Ffz)/M;
dery=[tetap; tetapp; zp; zpp];
% INTERVALUL DE
INTEGRARE
tmin=0; tmax=5;
timp=[tmin, tmax];
u0=[teta0,tetap0,z0,vz0];
% INTEGEAREA
[t,u]=ode45('deriv',timp,u0);
teta=u(:,1);
tetap=u(:,2);
z=u(:,3);
zp=u(:,4);
figure(1);plot(t,teta); grid;
figure(2);plot(t,tetap); grid;
figure(3);plot(t,z); grid;
figure(4);plot(t,zp); grid;
Diagramele obinute prin rularea programului sunt prezentate n fig.15.26.

0.12
0.4
0.1
0.3
0.08
0.2
0.06
0.1
0.04
0.02
-0.1
-0.2
-0.02
-0.3
-0.04
-0.4
0
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
10
3.5
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
2.5
6
5
1.5
2
0.5
0
0
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
Fig.15.26
304
NICULAE MANAFI

CONINUT
16. MOMENTE DE INERIE MECANICE ............................................................ 306
16.1 Generaliti ....................................................................................................... 306
16.2 Variaia momentelor de inerie fa de axe paralele ............................................ 308
16.3 Variaia momentelor de inerie fa de axe concurente ....................................... 309
16.4 Direcii i momente principale de inerie ........................................................... 311
16.5 Momente de inerie uzuale ................................................................................ 316
16.5.1 Relaiile generale......................................................................................... 316
16.5.2 Momentele de inerie la barele omogene ...................................................... 317
16.5.3 Momentele de inerie la plcile omogene ..................................................... 319
16.5.4 Momentele de inerie la volumele omogene ................................................. 328
16.5.5 Metode speciale de calcul ............................................................................ 334
17. DINAMICA SOLIDULUI RIGID...................................................................... 337
17.1 Calculul parametrilor dinamici .......................................................................... 337
17.1.1 Generaliti ................................................................................................. 337
17.1.2 Cazul micrii de translaie .......................................................................... 338
17.1.3 Cazul micrii de rotaie n jurul unui punct fix ............................................ 339
17.1.4 Cazul micrii de rotaie n jurul unei axe fixe.............................................. 341
17.1.5 Cazul micrii plan-paralele ........................................................................ 343
17.2 Teoremele generale n dinamica solidului rigid.................................................. 344
fa de centrul su de mas .............................................................................. 346
17.4 Discuie asupra teoremelor generale .................................................................. 349
18. DINAMICA MICRILOR PARTICULARE ALE SOLIDULUI RIGID ....... 352
18.1 Micarea de translaie ....................................................................................... 352
18.2 Micarea de rotaie fa de o ax fix................................................................. 352
18.2.1 Sistemul de ecuaii ....................................................................................... 352
18.2.2 Echilibrarea rotorilor ................................................................................... 355
18.2.3 Pendulul fizic .............................................................................................. 357
18.3 Micarea de rotaie fa de un punct fix ............................................................. 360
18.3.1 Sistemul de ecuaii ...................................................................................... 360
18.3.2 Giroscopul .................................................................................................. 362
18.3.3 Efectul giroscopic ....................................................................................... 368
18.4 Micarea plan-paralel ...................................................................................... 369
19. DINAMICA SISTEMELOR DE CORPURI ...................................................... 372
19.1 Generaliti ....................................................................................................... 372
19.2 Metoda impulsului ............................................................................................ 373
19.3 Metoda energiei cinetice ................................................................................... 377
305
20. CIOCNIRI I PERCUII ................................................................................... 381
20.1 Generaliti ....................................................................................................... 381
20.2 Teoremele generale n studiul ciocnirilor ........................................................... 382
20.3 Ciocnirea centrica a dou sfere .......................................................................... 384
20.4 Ciocnirea oblic a dou sfere ............................................................................ 387
20.5 Ciocnirea unei sfere cu o suprafa fix ............................................................. 388
20.6 Ciocnirea unei sfere cu un corp rotitor ............................................................... 389
306
16. MOMENTE DE INERIE MECANICE
16.1 Generaliti
Pentru caracterizarea distribuiei masei unui corp n raport cu un reper
geometric (punct, ax, plan, etc.) se utilizeaz o mrime numit moment de inerie
mecanic; notaia curent utilizat pentru acest parametru masic este simbolul J,
nsoit de indici referitori la reperul geometric respectiv. n exprimarea curent
atributul mecanic se omite; el este totui necesar atunci cnd trebuie fcut
deosebirea de momentul de inerie geometric I al seciunii unei bare (important n
calculul de rezisten) sau de momentul rezultant M i al forelor de inerie.
Momentele de inerie sunt utilizate la calculul parametrilor dinamici ai unui
corp (momentul cinetic, energia cinetic) specifici micrii de rotaie a acestuia.
Clasificarea momentelor de inerie se face n
(m)
funcie de reperul geometric n raport cu care se
r
a) calculeaz. Considernd, de exemplu, un punct material,
momentul su de inerie se obine nmulind masa
O
acestuia cu ptratul distanei la reperul respectiv
(m)
(fig.16.1). Se deosebesc:
momentul de inerie polar (fig.16.1, a):
b)
JO = m r 2
n care r este distana la punctul de reper O;
momentul de inerie axial (fig.16.1, b):
D
(m)
c)
(P)
(P2)
h2 (m)
h1
d)
(P1)
(16.1)
(16.2)
J D = md 2
n care d reprezint lungimea perpendicularei pe axa D ;
momentul de inerie planar (fig.16.1, c):
J ( P) = m h2
(16.3)
n care h este distana la planul (P), msurat pe
perpendiculara cobort pe acesta;
momentul de inerie centrifugal (fig.16.1, d):
J ( P1 , P2 ) = m h1h2
(16.4)
n care h1 i h2 sunt distanele la dou plane, de regul

Fig.16.1
perpendiculare ntre ele.
Momentele de inerie ale solidului rigid se determin n special pentru
situaia n care reperele geometrice menionate aparin unui sistem de referin
cartezian. n locul masei punctului material se va considera o mas elementar dm
din configuraia corpului, prin m nelegndu-se n acest caz masa total a acestuia
(fig.16.2). Pentru masa elementar dm se calculeaz un moment de inerie
elementar dJ astfel c pentru ntregul corp momentul de inerie va fi:
J = dJ
(16.5)
(m)
307
momentul de inerie polar fa de originea O a
sistemului de referin se va calcula cu relaia general:
JO =
dm =
(m)
(x
+ y 2 + z 2 ) dm
(16.6)
(dm)
P
( m)
n care r = OP iar x,y,z sunt coordonatele masei elementare.

momentele de inerie axiale fa de Ox, Oy i Oz se
definesc prin relaiile:
J x = d x2 dm = ( y 2 + z 2 ) dm
( m)
Jy =
d y dm = ( z
2
+ x 2 ) dm
( m)
(16.7)
Fig.16.2
( m)
d z dm = ( x
(m)
z
( m)
( m)
Jz =
+ y 2 ) dm
( m)
momentele de inerie planare au n acest caz expresiile:

J xOy =
J yOz =
dm
( m)
dm
J zOx =
( m)
dm
( m)
momentele de inerie centrifugale au o notaie simplificat:

J xy = xy dm
J yz = yz dm
J zx = zx dm
( m)
( m)
Sunt evidente egalitile:

J xy = J yx
J yz = J zy
(16.8)
(16.9)
( m)
J zx = J xz
(16.10)
Momentele de inerie mecanice sunt mrimi scalare pozitive; fac excepie

cele centrifugale care pot fi i negative. Se poate observa cu uurin c ntre
momentele de inerie ale unui corp tridimensional exist urmtoarele relaii:
1
J O = J xOy + J yOz + J zOx (16.12)
J O = ( J x + J y + J z ) (16.11)
2
n cazul unei plci plane, poziionat ntr-un sistem
y
de referin Oxy (fig.16.3), orice mas elementar are
coordonata z = 0 . Pentru momentele de inerie relaiile
x (dm)
generale se stabilesc n acest caz particulariznd
expresiile stabilite pentru corpul tridimensional, dup
y
cum urmeaz:
r
momentul de inerie polar:
J O = r 2 dm = ( x 2 + y 2 ) dm
(16.13)
O
x
(m)
(m)
Fig.16.3
momentele de inerie axiale:

Jx =
dm
( m)
Jy =
dm
( m)
Jz =
(x
+ y 2 ) dm
(16.14)
( m)
momentele de inerie planare:

J xOy = 0
J yOz =
x
( m)
dm
J zOx =
y
( m)
dm
(16.15)
308
momentele de inerie centrifugale:
J xy = xy dm
J yz = J zx = 0
(16.16)
(m)
i n acest caz se poate pune n eviden o relaie important ntre momentele

de inerie ale plcii:
JO = J z = J x + J y
(16.17)
Se deduce c momentul de inerie polar al unei plci este egal cu momentul de
inerie fa de o ax perpendicular pe plac n punctul respectiv; totodat,
momentul de inerie polar fa de punctul de intersecie al unor axe reciproc
perpendiculare este egal cu suma momentelor de inerie fa de aceste axe.
16.2 Variaia momentelor de inerie fa de axe paralele
Se consider cunoscute momentele de inerie
ale unui corp fa de un sistem de referin Oxyz;
(dm)
se determin, n funcie de acestea, momentele de
inerie fa de sistemul de referin Cx1 y1 z1 cu
originea n centrul su de mas i ale crui axe sunt z
r
paralele cu cele ale sistemului dat (fig.16.4). ntre
C
coordonatele masei elementare dm n cele dou
(m)
sisteme de referin exist relaiile:
O
y
x1 = x - a
y1 = y - b
z1 = z - c (16.18)
n care a, b, c sunt coordonatele punctului C n x
Fig.16.4
sistemul Oxyz.
Pentru determinarea momentului de inerie polar fa de punctul C se
procedeaz n modul urmtor:
J C = ( x12 + y12 + z12 ) dm = [(x - a)2 + ( y - b)2 + ( z - c)2 ] dm =
( m)
2
( m)
2
= ( x + y + z ) dm + (a + b + c ) dm - 2a
( m)
( m)
x dm - 2b
( m)
y dm - 2c z dm
( m)
(16.19)
( m)
Pentru coordonatele centrului de mas C n sistemul Oxyz se cunosc relaiile:

ma = x dm
mb = y dm
mc = z dm
(16.20)
( m)
( m)
Cu observaia c a 2 + b 2 + c 2 = OC 2 i
dm = m
( m)
relaia (16.19) ia forma:
( m)
(16.21)
JC = JO - m OC 2
n mod asemntor se procedeaz i pentru momentele de inerie axiale:
J x1 = ( y12 + z12 ) dm = [( y - b) 2 + ( z - c) 2 ] dm =
( m)
(y
( m)
( m)
2
+ z ) dm + (b + c ) dm - 2b y dm - 2c z dm
( m)
( m)
( m)
(16.22)
309
Se noteaz prin d x = b 2 + c 2 distana dintre axele Ox1 i Cx i, innd cont de
observaiile precedente referitoare la centrul de mas, relaia (16.22) devine:
J x1 = J x - m d x2
(16.23)
n mod analog,
J y1 = J y - m d y2
J z 1 = J z - m d z2
(16.24)
Pentru momentele de inerie centrifugale se calculeaz:

J x1 y1 = x1 y1dm = ( x - a)( y - b) dm =
( m)
( m)
xy dm + ab dm - a
( m)
( m)
y dm - b x dm = J xy - m ab
( m)
(16.25)
( m)
Celelalte momente de inerie centrifugale sunt:

J y1 z 1 = J yz - m bc
J z 1 x1 = J zx - m ca
(16.26)
Revenind asupra momentelor de inerie axiale, se poate

face o generalizare:
(16.27)
J D1 = J D + m d 2
C
Aceast expresie, cunoscut n Mecanic sub denumirea de
relaia lui Steiner, precizeaz c momentul de inerie mecanic
d
fa de o ax oarecare D 1 se poate calcula nsumnd momentul (m)
de inerie fa de o ax D , paralel cu D 1 i care trece prin
D
D1
centrul de mas al corpului, cu produsul dintre masa acestuia i
Fig.16.5
ptratul distanei dintre cele dou axe (fig.16.5).
Relaia (16.27) mai pune n eviden i faptul c momentele de inerie fa de
axe care trec prin centrul de mas al unui corp au valori minime.
16.3 Variaia momentelor de inerie fa de axe concurente
Se consider cunoscute momentele de inerie axiale i centrifugale ale unui
corp fa de axele unui sistem de referin Oxzy (fig.16.6); se cere s se determine
momentul de inerie axial fa de o direcie D poziionat n sistemul respectiv prin
unghiurile directoare a, b, g.
Se ataeaz direciei D un versor u a crui
dezvoltare vectorial n funcie de unghiurile
(dm))
P
directoare i de versorii axelor de coordonate este:
z
d
u = cosa i + cos b j + cosg k
(16.28)
g
ntre cosinusurile directoare exist relaia:
M
2
2
2
b
(16.29)
cos a + cos b + cos g = 1
O
y
Momentul de inerie axial fa de direcia D
a
este definit prin relaia general:
x
2
Fig.16.6
J D = d dm
(16.30)
(m )
310
n care d este lungimea perpendicularei pe direcia D dus din punctul P(x,y,z) n
care se afl masa elementar dm. Din triunghiul dreptunghic OPM se deduce:
(16.31)
d 2 = PM 2 = OP 2 - OM 2
Pentru termenii acestei relaii se pot face urmtoarele prelucrri:
OP2 = | r |2 = ( x2 + y 2 + z 2 )(cos2 a + cos2 b + cos2 g )

OM = prD r = r u = ( x i + y j + z k ) (cosa i + cos b j + cosg k ) =
= x cosa + y cos b + z cosg
Se fac nlocuirile n relaia (16.31) i se obine:
d 2 = ( y 2 + z 2 ) cosa + ( y 2 + x 2 ) cos b + ( z 2 + x 2 ) cosg -
- 2 xy cosa cos b - 2 yz cos b cosg - 2 zx cosg cosa

Cu aceast determinare, momentul de inerie fa de direcia D devine:
J D = cos2 a ( y 2 + z 2 ) dm + cos2 b ( z 2 + x 2 ) dm + cos2 g ( z 2 + x 2 ) dm ( m)
- 2 cosa cos b
( m)
( m)
xy dm - 2 cos b cosg
yz dm - 2 cosg cosa
( m)
( m)
zx dm
(16.32)
(16.33)
(16.34)
(16.35)
( m)
Se recunosc n integralele din aceast expresie relaiile de definiie ale momentelor

axiale i centrifugale fa de axele sistemului de referin Oxyz. Se obine n final:
J D = J x cos2 a + J y cos2 b + J z cos2 g
(16.36)
- 2 J xy cosa cos b - 2 J yz cos b cosg - 2 J zx cosg cosa
Aceast relaie poate fi pus i sub o form matriceal:
Jx
- J xy - J xz cosa
J D = [cos a cos b cos g ] - J yx

Jy
- J yz cos b
J z cosg
- J zx - J zy
(16.37)
Folosind pentru notarea matricelor i a vectorilor o simbolizare adecvat (n

cazul de fa prin caractere ngroate bold), relaia de mai sus se poate scrie:
(16.38)
J D = ut J u
n care s-au notat:
J x - J xy - J xz
cosa
u = cos b
J = - J yx J y - J yz (16.39)
(16.40)
- J zx - J zy J z
cosg
Matricea J conine toate momentele de inerie axiale i centrifugale; se observ c

momentele axiale sunt dispuse pe diagonala principal iar cele centrifugale, luate
cu semn schimbat, sunt dispuse simetric fa de aceasta; s-a artat mai nainte
(rel.16.10) c momentele centrifugale cu aceiai indici sunt egale ntre ele.
Matricea J se va numi n continuare matricea de inerie a corpului fa de sistemul
de referin Oxyz. Elementele vectorului coloan u, corespunztor versorului u ,
sunt cosinusurile directoare ale direciei D; u t este transpusa lui u (se reamintete
c prin transpunere liniile unei matrici devin coloane iar coloanele devin linii).
311
16.4 Direcii i momente principale de inerie
Relaia (16.36) pune n eviden faptul c momentul de inerie J D fa de o
direcie oarecare este o mrime variabil n funcie de cele trei unghiuri directoare
a, b, g, respectiv n funcie de cosinusurile acestora:
(16.41)
J D = J D (cosa , cos b , cosg )
Pentru aplicaii este deosebit de important determinarea extremelor acestei funcii,
respectiv a valorilor maxime i minime, precum i a direciilor corespunztoare
acestor extreme. Se va utiliza n acest scop metoda multiplicatorilor lui Lagrange.
Se alctuiete o funcie auxiliar de forma:
(16.42)
= J D + lj
n care l este un multiplicator Lagrange. innd cont de relaia (16.29) dintre
cosinusurile directoare, se noteaz:
(16.43)
j = 1 - cos2 a - cos2 b - cos2 g = 0
Condiiile de extrem pentru funcia auxiliar F impun ca derivatele pariale n
raport cu fiecare din cele trei variabile s fie nule:
(16.44)
=0
=0
=0
(cosa )
(cosb )
(cosg )
Prima din aceste derivate are expresia:
= 2 J x cosa - 2 J xy cos b - 2 J xz cosg - 2l cosa = 0 (16.45)

(cosa )
n mod analog se fac calculele i pentru celelalte dou derivate. Se obine un sistem
de ecuaii liniare omogene avnd ca necunoscute cosinusurile directoare:
( J x - l) cos a - J xy cos b - J xz cosg = 0
(16.46)
- J yx cos a + ( J y - l ) cos b - J yz cosg = 0
- J zx cos a - J zy cos b + ( J z - l ) cosg = 0

Acest sistem poate fi pus sub forma matriceal:
J x - l - J xy
- J xz cosa 0

(16.47)
- J yx J y - l - J yz cos b = 0
- J zx
- J zy J z - l cosg 0
Acelai sistem mai poate fi pus i sub forma echivalent:

J x - J xy - J xz cosa
cosa
- J yx J y - J yz cos b = l cos b
- J zx - J zy J z cosg
cosg
(16.48)
care, innd cont de notaiile simbolice din relaiile (16.39) i (16.40), se mai poate
scrie concentrat:
(16.49)
Ju = lu
312
Cosinusurile directoare nu pot fi simultan toate nule astfel nct condiia
(16.47) este ndeplinit numai dac determinantul coeficienilor este nul.
Dezvoltnd acest determinat se obine ecuaia caracteristic de gradul 3 n
parametrul l avnd forma general:
(16.50)
al3 + bl2 + cl + d = 0
Rdcinile acestei ecuaii satisfac fiecare condiia de anulare a valorii determinantului. Fiind de natura unor momente de inerie axiale, aceste rdcini se vor nota:
(16.51)
l1 = J1
l2 = J 2
l3 = J 3
nlocuind succesiv aceste valori n sistemul (16.46) sau (16.47) se pot calcula trei
seturi de cosinusuri directoare, fiecare set corespunznd uneia din direciile cutate.
Astfel, pentru l = J 1 sistemul ia forma:
- J xz cosa 1 0
(16.52)
- J yz cos b1 = 0
J z - J 1 cosg 1 0
- J zy
Prin rezolvarea acestuia se obin cosinusurile directoare ale uneia dintre direciile
cutate, notat n acest caz D 1 . n mod analog, pentru l = J 2 i l = J 3 se obin
cosinusurile directoare ale unor direcii D 2 i D 3 .
Cele trei direcii D 1 , D 2 i D 3 se numesc direcii principale de inerie iar
momentele J1 , J 2 i J 3 se numesc momente principale de inerie. Valorile
maxim i respectiv minim ale funciei J D se gsesc printre aceste valori.
Se poate demonstra c cele trei direcii principale de inerie sunt reciproc
perpendiculare. Demonstraia se face mai comod apelnd la cunostinele de analiz
matriceal. Astfel, fiecreia dintre direcii i se poate ataa cte un versor:
u1 = cosa 1 i + cos b 1 j + cosg 1 k
J x - J1
- J yx
- J zx
- J xy
J y - J1
u 2 = cosa 2 i + cos b 2 j + cosg 2 k
(16.53)
u3 = cosa 3 i + cos b 3 j + cosg 3 k

Conform relaiei (16.40), vectorii coloan corespunztori acestor versori sunt:
cos a 1
cosa 2
cosa 3
u1 = cos b1
u2 = cos b 2
u3 = cos b 3
(16.54)
cos g 1
cos g 2
cosg 3
Lund, de exemplu, versorii u1 i u2 , acetia vor fi perpendiculari dac produsul

lor scalar este nul, respectiv dac:
cosa 2
u1 u2 = u1t u2 = [cosa1 cos b1 cosg 1 ] cos b 2 =
(16.55)
cosg 2
= cosa1 cosa 2 + cos b1 cos b 2 + cosg 1 cosg 2 = 0
313
Pentru a demonstra nulitatea produsului scalar respectiv se particularizeaz
mai nti relaia matriceal (16.49) pentru l = J 1 i l = J 2 :
(16.56)
(16.57)
J u1 = J1 u1
J u2 = J 2 u2
Prima relaie se nmulete la stnga cu vectorul u2t iar cea de a doua cu u1t :
u2t J u1 = J1 u2t u1 (16.58)
u1t J u2 = J 2 u1t u2 (16.59)
n continuare se procedeaz la transpunerea relaia (16.58). Trebuie fcut
precizarea c matricea de inerie J este simetric i n consecin J t = J . Se
reamintete c la transpunerea unui produs de matrici ordinea acestora se
inverseaz iar transpusa transpusei unei matrici este matricea respectiv. Se obine:
(16.60)
u1t J u2 = J1 u1t u2
Comparnd aceast relaie cu (16.59) se constat egalitatea:
(16.61)
J1 u1t u2 = J 2 u1t u2
sau, trecnd totul n partea stng:
(16.62)
( J1 - J 2 ) u1t u2 = 0
n cazul general J 1 J 2 , astfel c produsul scalar u1t u2 = 0 , ceea ce era de
demonstrat n relaia (16.55). n mod analog se poate demonstra c versorul u3 este
perpendicular pe u1 i u2 . Se confirm astfel c direciile principale de inerie sunt
perpendiculare una pe cealalt.
Pe baza relaiei generale (16.38) momentele principale de inerie se pot
exprima sub form matriceal dup cum urmeaz:
J 1 J D1 = u1 t J u1
J 2 J D 2 = u2 t J u2
J 3 J D 3 = u3 t J u3 (16.63)
S-a demonstrat mai sus c u1t u2 = 0 ; se deduce c partea stng a relaiei (16.59)
este nul. Generaliznd aceast observaie pentru toate produsele scalare dintre
versorii u1 , u2 u3 se deduc relaiile matriceale:
u1t J u2 = 0
u2t J u3 = 0
u3t J u1 = 0
(16.64)
u2t J u1 = 0
u3t J u2 = 0
u1t J u3 = 0
Pornind de la matricea de inerie J, calculat fa de sistemul de referin dat
Oxyz, se poate calcula o matrice de inerie J* fa de un sistem de axe alctuit din
cele trei direcii princpale de inerie D 1 , D 2 i D 3 . n acest scop se alctuiete o
matrice de transformare U care va conine cosinusurile directoare ale acestor axe
fa de cele iniiale:
cosa 1 cosa 2 cosa 3
U = [u1 u2 u3] = cos b1 cos b 2 cos b 3
(16.65)
cosg 1 cosg 2 cosg 3
Relaia matriceal de transformare se poate pune sub forma simblic:
J * = Ut J U
sau, sub forma detaliat:
(16.66)
314
J 11 J 12 J 13
J = J 21 J 22 J 23 =
J 31 J 32 J 33
(16.67)
cos a1 cos b1 cos g 1 J x - J xy - J xz cosa1 cosa 2 cosa 3
= cos a 2 cos b 2 cos g 2 - J yx J y - J yz cos b1 cos b 2 cosg 3

cos a 3 cos b 3 cos g 3 - J zx - J zy J z cosg 1 cosg 2 cosg 3
Elementele matricii de inerie J* se obin aplicnd regulile de nmulire matriceal.

Astfel, innd cont de relaiile (16.63) i (16.64) elementele acesteia sunt:
*
J 11 = u1t J u1 = J 1
J 12 = u1t J u2 = 0
J 13 = u1t J u3 = 0
J 21 = u2t J u1 = 0
J 22 = u2t J u2 = J 2
J 23 = u2t J u3 = 0
J 31 = u3t J u1 = 0
J 32 = u3t J u2 = 0
J 33 = u3t J u3 = J 3
(16.68)
n final, matricea de inerie J* fa de direciile principale de inerie are o form

diagonal, elementele acesteia fiind tocmai momentele principale de inerie:
J1 0 0
J * = 0 J 2 0
(16.69)
0 0 J 3
Recapitulnd cele demonstrate mai nainte, n cazul raportrii corpului la un
sistem de referin Oxzy oarecare, se pot pune n eviden cteva concluzii:
exist trei direcii principale de inerie, reciproc perpendiculare, concurente
n originea O a sistemului de referin;
valorile extreme ale momentelor de inerie axiale se afl printre momentele
principale de inerie;
fa de direciile principale de inerie momentele centrifugale sunt nule.
n cazul n care sistemul de referin are originea n centrul de mas al
corpului se mai pot face urmtoarele precizri:
innd cont de relaia lui Steiner (16.27) care arat c momentele de inerie
axiale au valori minime fa de direcii care trec prin centrul de mas al corpului, se
deduce c n acest caz toate momentele de inerie principale au valori minimale;
conform celor artate n Static, dac un corp are una sau mai multe axe de
simetrie, centrul lui de mas se va afla pe axa sau la intersecia axelor respective; n
consecin axele de simetrie se afl printre direciile principale de inerie;
fa de axele de simetrie ale corpului momentele centrifugale sunt nule.
O observaie deosebit de important pentru aplicaiile practice rezolvate pe
calculator este aceea c momentele principale de inerie sunt valorile proprii ale
matricii de inerie; toate mediile de programare cu specific matematic posed
programe destinate calculrii acestor valori.
315
Studiului privitor la direciile i momentele principale de inerie i se poate
aduga i o interesant interpretare geometric, mai puin util ns n aplicaiile
practice. Astfel, pe o direcie oarecare D (fig.16.7) se marcheaz un punct A astfel
nct distana OA s fie corelat, fcnd abstracie de elementele dimensionale, cu
valoarea momentului de inerie fa de aceast direcie prin intermediul relaiei:
1
z
OA =
(16.70)
JD
g
A(x,y,z) Vectorul de poziie al punctului A va fi:
b
cosa
cos b
cosg
O
OA = OA u =
i+
j+
k=
y
J
J
J
(16.71)
a
D
= xi + y j + z k
Fig.16.7
Rezult pentru punctul A coordonatele:
cosa
cos b
cosg
x=
y=
z=
JD
JD
JD
(16.72)
Din relaia de definiie pentru momentul de inerie J D , stabilit anterior, respectiv:
J D = J x cos2 a + J y cos2 b + J z cos2 g

- 2 J xy cosa cos b - 2 J yz cos b cosg - 2 J zx cosg cosa
(16.73)
se obine, dup mprirea cu J D :

J x x 2 + J y y 2 + J z z 2 - 2 J xy xy - 2 J yz yz - 2 J zx zx = 1
(16.74)
Se deduce c locul geometric al punctului A este reprezentat de suprafaa unui

elipsoid cu centrul n punctul O numit elipsoidul de inerie.
n sistemul de referin format de direciile
z
principale de inerie D1 x' , D 2 y ' i D3 z'
(fig.16.8), acest elipsoid va avea ecuaia:
c
2
2
2
b
(16.75)
J1x' + J 2 y' + J 3 z' = 1
O
deoarece, aa cum s-a artat mai sus, momentele de
y
a
inerie centrifugale sunt n acest caz nule. Direciile
principale de inerie sunt axele de simetrie ale acestui
x
elipsoid iar semiaxele acestuia au expresiile:
1
1
1
Fig.16.8
a=
b=
c=
(16.76)
J1
J2
J3
n acest sistem momentul de inerie fa de direcia D va fi dat de relaia:
(16.77)
J D = J1 cos2 a '+ J 2 cos2 b '+ J 3 cos2 g '
n care a, b, g sunt unghiurile directoare ale acesteia fa de D 1 , D 2 i D 3 .
316
16.5 Momente de inerie uzuale
16.5.1 Relaiile generale
Pentru corpurile omogene uzuale din categoriile de modele bare, plci i
volume se determin momentele de inerie polare, axiale i centrifugale n raport cu
un sistem de referin Oxyz convenabil ales. Se reamintesc relaiile generale:
(16.78)
J O = r 2 dm = ( x 2 + y 2 + z 2 ) dm
( m)
Jx =
(y
+ z 2 ) dm
( m)
Jy =
(m)
(z
+ x 2 ) dm
Jz =
( m)
J xy =
xy dm
(x
+ y 2 ) dm (16.79)
( m)
J yz =
( m)
J zx =
yz dm
( m)
zx dm
(16.80)
( m)
Cu aceste valori se alctuiete matricea de inerie:

J x - J xy - J xz
J = - J yx J y - J yz
- J zx - J zy J z
(16.81)
Folosind relaiile stabilite pentru variaia momentelor de inerie fa de axe

paralele, respectiv:
J x1 = J x - m d x2
J y1 = J y - m d y2
J z1 = J z - m d z2
(16.82)
J x1 y1 = J xy - mab J y1z1 = Jyz - mbc J z1x1 = J zx - mca
se va calcula i matricea de inerie J* fa de un sistem de referin cu originea n
centrul de mas al corpului, ale crui axe sunt paralele cu cele ale sistemului Oxyz:
J x1 - J x1 y 1 - J x1 z 1
J * = - J y 1 x1 J y 1 - J y 1 z 1
(16.83)
- J z 1 x1 - J z 1 y 1 J z 1
Se vor indica, dup caz, direciile principale de inerie.

Momentele de inerie ale corpurilor compuse, formate prin alipirea sau
decuparea unor corpuri cu forme geometrice simple, se obin prin nsumarea sau,
respectiv, scderea momentelor acestora. Fie, de exemplu, un corp compus
oarecare format prin alipirea corpurilor (1) i (2) din care se decupeaz corpul (3).
Masa corpului compus va fi:
(16.84)
m = m1 + m2 - m3
Pentru momentul de inerie polar fa de un reper O se poate scrie:
JO =
dm =
( m1 +m2 -m3 )
r
( m1 )
dm +
r
( m2 )
dm -
dm = J O(1) + J O(2) - J O(3)
( m3 )
La fel se procedeaz i pentru momentele axiale i centrifugale.
(16.85)
317
16.5.2 Momentele de inerie la barele omogene
a) Bara rectilinie (fig.16.9)
n sistemul Oxyz masa elementar dm are
dx
coordonatele y = z = 0 . n funcie de masa i
(m,l) x
(dm)
lungimea barei:
O
C
x
m
(16.86)
dm = rl dx = dx
z
l
unde rl este densitatea liniar a acesteia. Se
Fig.16.9
observ c J x = 0 i J xy = J yz = J zx = 0 . Celelalte momente de inerie sunt:
y
J y = J z = JO =
dm =
(m)
1 2
m l 2
ml
x
dx
=
3
l 0
(16.87)
Matricea de inerie se scrie concentrat:

0 0 0
1 2
J = ml 0 1 0
(16.88)
3
0 0 1
n sistemul Cx1 y1 z1 , J x1 = 0 i J x1 y1 = J y1z 1 = J z 1x1 = 0 . Celelalte momente sunt:
2
1
1
l
J y1 = J z1 = J C = J O - m OC = ml 2 - m = ml 2
3
2 12
Fa de acest sistem matricea de inerie are forma concentrat:
0 0 0
1
ml 2 0 1 0
J* =
12
0 0 1
2
(16.89)
(16.90)
Axele acestui sistem sunt direcii principale de inerie.

b) Bara n form de arc de cerc (fig.16.10)
y
Bara se aeaz planul Oxy, cu axa de
simetrie suprapus axei Ox. Masa elementar dm
se calculeaz cu relaia:
m
m
(16.91)
dm = rl ds =
R dq =
dq
2 Ra
2a
n care ds este lungimea arcului elementar iar a
O
este semiunghiul la centru al barei. Cu observaia
c r = R = const. momentul de inerie polar este:
JO = J z =
r
( m)
dm = R 2
dm = mR
d
(dm)
x
C
a
xC
(16.92)
(m,l)
( m)
Se observ c acesta nu depinde de unghiul la

centru, relaia fiind valabil pentru orice unghi.
Fig.16.10
318
Coordonatele masei elementare sunt x = R cosq , y = R sinq i z = 0 . Fa
de axa Ox momentul de inerie este:
mR 2
m
J x = y dm = ( R sin q )
dq =
a
2a
2
(m)
(m)
2
2
sin q dq =
-a
(16.93)
mR 1
1
1 sin 2a
q - sin 2q = mR 2
2a 2
4
2
4
a
-a
in care unghiul a se introduce n radiani. n mod asemntor se determin:
m
1 sin 2a
(16.94)
J y = x 2 dm = ( R cosq ) 2
dq = mR2 +
2
a
2
4
a
( m)
( m)
Se verific cu uurin relaia J O = J x + J y demonstrat anterior.
=
Deoarece z = 0 i Ox este ax de simetrie se deduce c toate momentele de

inerie centrifugale sunt nule. Matricea de inerie fa de sistemul Oxyz are forma:
1 / 2 - sin 2a / 4a
0
0
J = mR 2
0
1 / 2 + sin 2a / 4a 0
(16.95)
0
0
1
Fa de sistemul de referin paralel Cx1 y1 z1 se utilizeaz pentru momentele
de inerie axiale relaiile:
J x1 = J x
J y1 = J y - mxC2
J z1 = J C = J z - mxC2
(16.96)
n care xC = OC = R sin a a .
Momentele de inerie centrifugale sunt deasemenea nule. Axele acestui
sistem sunt direcii principale de inerie iar momentele axiale de mai sus sunt
momente principale de inerie.
Problema 16.1 S se determine matricea de inerie pentru o bar curb avnd
masa m i raza R i forma n variantele din fig.16.11; s se indice direciile
principale de inerie i s se calculeze matricea de inerie fa de aceste direcii.
y
R
O
O
c)
a)
b)
Fig.16.11
Rezolvare: S-a artat mai nainte c momentul de inerie polar fa de centrul
geometric O nu depinde de unghiul la centru al arcului; n consecin:
J O J z = mR2
(16.97)
319
La cercul complet (fig.16.11, a) a = p
1 / 2
2
J = mR 0
0
i rezult din relaia (16.95):

0 0
1 / 2 0
(16.98)
0 1
Este evident c axele Ox, Oy, Oz sunt direcii principale de inerie.

Pentru semicerc (fig.16.11, b) a = p 2 i rezult c matricea de inerie fa
de Oxyz este identic cu (16.98); introducnd n (16.96) distana xC = 2 R p
rezult matricea fa de Cx1 y1 z1 :
0
0
1 / 2
2
2
*
0
J = mR 0 1 / 2 - 4 p
(16.99)
0
0
1 - 4 p 2
Axele acestui sistem sunt direciile principale de inerie.
La sfertul de cerc (fig.16.11, c), reamintind c J O = J x + J y , se obine:
1
mR 2
(16.100)
J x = J y = JO =
2
2
Momentul de inerie centrifugal J xy se determin distinct observnd c densitatea
liniar este n acest caz rl = 2m / p :
J xy =
xy dm =
( m)
p /2
2 mR 2 1 2
R sin q cosq
dq =
sin q
p
p
2
2
2m
p 2
=
0
mR 2
(16.101)
Matricea de inerie fa de Oxyz are forma:

1 / 2 - 1 p 0
J = mR 2 - 1 p 1 / 2 0
(16.102)
0
0 1
Bisectoarea arcului este ax de simetrie, pe ea aflndu-se i centrul de mas al
barei; n consecin axele sistemului Cx1 y1 z1 sunt direciile principale de inerie.
Momentele principale de inerie se determin cu relaiile (16.95) i (16.96) n care
se introduce a = p 4 i xC = 2 R 2 / p . Se obine matricea de inerie:
0
0
1 / 2 - 1 p
J * = mR 2
0
1/ 2 + 1 p - 8 p 2
0
(16.103)
0
0
1 - 8 p 2
16.5.3 Momentele de inerie la plcile omogene
a) Placa dreptunghiular (fig.16.12)
Se cunoate masa m i laturile a i b ale plcii; notnd prin rA densitatea
superficial, se exprim masa elementar prin relaia:
320
y
dx
dy
(dm)
y
O
m
(16.104)
dx dy
ab
Cu observaia c masa elementar are
coordonata z = 0 , momentul de inerie fa de
Ox se calculeaz n modul urmtor:
m
y 2 dx dy =
J x = y 2 dm =
ab ( m )
( m)
(16.105)
ma b 2
mb 2
=
dx y dy = 3
ab 0 0
x
n mod analog se determin:
ma 2
(16.106)
Jy =
3
m
J z = J O = J x + J y = (a 2 + b 2 ) (16.107)
3
se calculeaz n modul urmtor:
dm = rA dA =
x
a
Fig.16.12
Momentul centrifugal J xy
J xy
b
m
ma
mab
= xy dm =
xy dx dy = x dx y dy =
ab ( m )
ab 0
4
( m)
0
(16.108)
Se observ c J yz = J zx = 0 . Matricea de inerie n sistemul Oxyz este:

mb 2 3 - mab 4
J = - mab 4 ma 2 3
0
(16.109)
2
2
0
0
m( a + b ) 3
Pentru sistemul de referin Cx1 y1 z1 se utilizeaz relaiile de variaie a

momentelor fa de direcii paralele n care d x = b 2 i d y = a 2 sunt distanele
ntre axe. Pentru direcia Cx1 se calculeaz:

2
mb2
mb2
b
(16.110)
J x1 =
=
- m =
3
12
2
n mod analog se fac calculele i pentru celelalte axe. Momentul centrifugal este:
mab
ba
(16.111)
J x1 y1 = J xy - md xd y =
-m
=0
4
22
Acest rezultat confirm faptul c fa de axele de simetrie momentele centrifugale
sunt nule. Matricea de inerie fa de Cx1 y1 z1 este:
J x - md x2
mb 2 12
0
0
ma 2 12
0
J* = 0
2
2
0
0
m(a + b ) 12
(16.112)
321
b) Placa triunghiular (fig.16.13)
La o plac avnd forma unui triunghi
y
dreptunghic se cunosc masa m i lungimile b i
B
h ale catetelor; masa elementar se poate
exprima prin relaia:
2m
(16.113)
dm = rA dA =
dx dy
bh
Limitele de variaie ale coordonatelor x i y sunt h
dx
(dm)
legate prin ecuaia dreptei AB care poate fi pus
A*
sub forma:
dy
b
(16.114)
x* = - y + b
y
A
h
O x
x
n care s-a notat x * abscisa punctului A* de pe
AB pentru evitarea confuziei cu coordonata x a
masei elementare dm.
b
Momentul de inerie axial fa de Ox se
Fig.16.13
va determina n modul urmtor:
2m
2m h 2 x*
2m h 2
2
J x = y 2 dm =
y
dx
dy
=
y
dx
dy
=
0 0
0 y x * dy =
bh
bh
bh
( m)
( m)
(16.115)
4
3
2
h
2m
2m b h
h
mh
b
=
y 2 - y + b dy =
+b =
bh 0 h
bh h 4
3
6

mb 2
m
(16.116)
J z = J O = J x + J y = (h 2 + b 2 ) (16.117)
Jy =
6
6
Momentul centrifugal J xy se calculeaz n mod asemntor:
( )
J xy
x*
2m
2m h
2m h ( x*)2
dy =
= xy dm =
xy dx dy =
y x dx dy =
y
bh ( m )
bh 0 0
bh 0
2
(m)
(16.118)
2 4
2 3
2
m
m b h
2b h
h
mbh
b
+ b 2 =
=
0 y - y + b dy = 2
bh
bh h 4
h 3
2 12
h
Deoarece z = 0 , celelalte momente de inerie centrifugale sunt nule.
Matricea de inerie n sistemul Oxyz va fi:
h2
- bh 2
0
m
J = - bh 2
b2
0
(16.119)
6
0
0
h2 + b2
n sistemul Cx1 y1 z1 (fig.16.14) momentele de inerie se calculeaz cu

relaiile de variaie a momentelor fa de direcii paralele n care:
d x = yC = h 3
d y = xC = b 3
(16.120)
h
322
n acest sistem momentele axiale se vor calcula n modul
urmtor:
y1
mh2
mh2
h
(16.121)
J x1 =
=
- m =
6
3
18

x1
2
mb
C
(16.122)
J y1 =
18
O
x
m 2
(16.123)
J z1 =
(h + b 2 )
18
Fig.16.14
Momentul de inerie centrifugal se calculeaz cu relaia:
mbh
bh
mbh
(16.124)
J x1 y1 = J xy - md xd y =
-m
=12
33
36
Celelalte momente centrifugale sunt nule. Matricea de inerie are forma:
h 2 bh 2
0
m
2
0
J* =
(16.125)
bh 2 b
18
0
0 h2 + b2
Se observ c n acest caz numai axa Cz1 este direcie principal de inerie.
J x - md x2
Problema 16.2: S se calculeze matricea de inerie a unei plci triunghiulare

de o form oarecare, avnd masa m i dimensiunile din fig.16.15. S se considere i
cazul particular al triunghiului echilateral.
Rezolvare: Triunghiul oarecare poate fi considerat ca fiind format prin alipirea a
dou triunghiuri dreptunghice (1) i (2). Dac m este masa total a plcii, masele
celor dou componente vor fi proporionale cu ariile acestora.
Din ecuaiile:
y
H
m1 + m2 = m
1
(16.126)
m1 A1 2 bh b
1
2
=
=
=
m
1
h
C
2 A2 2 ah a
se deduc masele :
x
b
a
m1 =
m
m2 =
m (16.127)
A
a O b
B
a+b
a+b
Momentele de inerie ale plcii se obin prin
Fig.16.15
nsumarea momentelor celor dou plci:
m1h2 m2 h2 mh2
(1)
( 2)
(16.128)
Jx = Jx + Jx =
+
=
6
6
6
m1b2 m2 a 2 m a 3 + b3 m 2
(1)
( 2)
Jy = Jy + Jy =
+
=
= (a - ab + b2 ) (16.129)
6
6
6 a+b
6
m
J z J O = J x + J y = (h 2 + a 2 - ab + b 2 )
(16.130)
6
323
Pentru triunghiul (1) momentul de inerie centrifugal se va calcula cu relaia
(16.118) n care se nlocuiete m prin m1 . La triunghiul (2), n sistemul de referin
considerat, variabila x* corespunztoare laturii AH este dat de relaia:
a
(16.131)
x* = y - a
h
astfel c momentul centrifugal se va calcula cu relaia, provenit din (16.118):
2m2
2m2 h 0
( 2)
dy = - m2 ah
(16.132)
J xy =
xy
dx
dy
=
y
x
dx
ah ( A)
ah 0 x*
12
m1bh m2 ah mh
(16.133)
=
(b - a)
12
12
12
Celelalte momente de inerie centrifugale sunt nule. Matricea de inerie este:
h2
- h(b - a) / 2
0
m
J = - h(b - a) / 2 (a 2 - ab + b 2 )
0
(16.134)
6
0
0
(h 2 + a 2 - ab + b 2 )
Pentru sistemul de referin paralel Cx1 y1 z1 calculele se fac introducnd n

relaiile generale distanele d x = yC = h / 3 i d y = xC = (b - a ) / 3 :
(1)
( 2)
J xy = J xy
+ J xy
=
h2
h(b - a ) / 2
0
m
2
2
J* =
0
(16.135)
h(b - a ) / 2 a + ab + b
18
0
0
h 2 + a 2 + ab + b 2
Numai Cz 1 este direcie principal de inerie.

n cazul particular al unui triunghi
echilateral de masa m i latura a, n matricea de
inerie din relaia (16.134) se nlocuiesc
lungimile h, b i a cu corespondentele specifice
a
indicate n fig.16.16. Matricea de inerie fa de
sistemul Oxzy va fi:
C
3 0 0
x
ma 2
O
J=
0
1
0
(16.136)
24
0 0 4
Fig.16.16
n sistemul Cx1 y1 z1 se introduc distanele d x = yC = a 3 / 6 i d y = 0 . Se obine:

1 0 0
ma 2
0
1
0
J =
(16.137)
24
0 0 2
Axele Cy1 i Cz 1 , fiind axe de simetrie, sunt i direcii principale de inerie.
tiind c cele trei direciile principale de inerie sunt reciproc perpendiculare,
rezult c i axa Cx1 aparine acestora.
*
324
c) Sectorul circular (fig.16.17)
Aria sectorului circular, dispus cu axa de
y
d
dr
simetrie suprapus axei Ox, se calculeaz n modul
urmtor:
r
A = dA = r dq dr =
(dm)
( A)
( A)
(16.138)
R2
2
= r dr dq =
2a = R a
O
C
2
a
-a
0
xC
n consecin, masa elementar se va exprima prin
relaia:
R
m
m
dm = r A dA = dA = 2 r dq dr (16.139)
A
R a
Momentul de inerie polar fa de punctul O se
Fig.16.17
calculeaz dup cum urmeaz:
a
m
m R 3
mR 2
2
2
(16.140)
J O J z = r dm = r 2 r dq dr = 2 r dr dq =
2
R
a
R
a
( m)
( A)
0
-a
a
Coordonatele masei elementare sunt x = r cosq i y = r sin q ; n consecin:

Jx =
dm =
(m)
m
R
(r sin q )
a ( A)
R 1
1
sin 2q
q
4
R2a 4 2
=
R a
2
r dr sin 2 q dq =
0
-a
mR 1 sin 2a

2 2
4a
2
=
-a
r dr dq =
(16.141)
mR 2 1 sin 2a
Jy =
(16.142)
+
2 2
4a
Ox este ax de simetrie i n consecin J xy = 0 ; deoarece z = 0 , J yz = J zx = 0 .
Matricea de inerie fa de sistemul Oxyz are componena:

1 / 2 - sin 2a / 4a
0
0
mR 2
0
1 / 2 + sin 2a / 4a 0
J=
2
0
0
1
(16.143)
Fa de sistemul de referin paralel Cx1 y1 z1 momentele de inerie se

calculeaz cu relaiile:
J x1 = J x
J y1 = J y - mxC2
J z1 = J C = J z - mxC2
(16.144)
2 R sin a
. Momentele de inerie centrifugale sunt toate nule iar
3 a
axele acestui sistem sunt direcii principale de inerie.
Se poate observa c momentul de inerie J O J z dat de relaia (16.140) nu
depinde de unghiul la centru al sectorului circular.
n care xC = OC =
325
Problema 16.3: S se determine matricea de inerie pentru plcile plane din
fig.16.18 la care se cunosc masa m i raza R. S se indice direciile principale de
inerie i momentele de inerie fa de acestea.
y
R
C
O
a)
b)
c)
d)
Fig.16.18
La discul complet (fig.16.18, a) matricea de inerie are componena:
1/ 2 0 0
mR 2
J=
0 1/ 2 0
(16.145)
2
0
0 1
Este evident c axele sistemului Oxyz sunt direcii principale de inerie.
Aceeai componen o are i matricea de inerie pentru un semidisc
(fig.16.19, b). Fa de sistemul de referin Cx1 y1 z1 matricea de inerie se
calculeaz cu relaiile (16.144) n care se introduce xC = 4 R / 3p :
1/ 2
0
0
2
mR
J* =
0 1 / 2 - 32 / 9p 2
0
(16.146)
2
2
0
0
1 - 32 / 9p
Axele acestui sistem sunt direcii principale de inerie pentru semidisc.
Pentru sfertul de disc (fig.16.18, c) momentele axiale au expresiile:
mR 2
1
mR 2
J z JO =
J x = J y = JO =
(16.147)
2
2
4
Momentul de inerie centrifugal J xy se determin observnd c n acest caz
densitatea superficial este r A = 4m / p R 2 . Efectund calculele se obine:
4m
J xy = xy dm = r 2 sin q cosq 2 rdq dr =
pR
( m)
( A)
(16.148)
p 2
4
2
R
p /2
4m
4m R 1 2
mR
= 2 r 3 dr sin q cosq dq == 2
sin q
=
2p
pR 0
pR 4 2
0
0
Matricea de inerie are forma:
1/ 2 - 1/p 0
mR 2
J=
- 1/p 1/ 2 0
(16.149)
2
0
0
1
326
Bisectoarea sfertului de disc este ax de simetrie, pe ea aflndu-se i centrul de
mas al barei; n consecin axele sistemului Cx1 y1 z1 sunt direciile principale de
inerie. Momentele principale de inerie se determin cu relaiile (16.141) i
(16.142) n care se introduce a = p 4 . Se obine matricea de inerie:
1-1 p
0
0
2
mR
2
0
1
1
8
+
0
J* =
p
p
(16.150)
2
0
0
2 - 8 p 2
Discul inelar (fig.16.18, d) este format prin decuparea cercului de raz r din
cercul de raz R; matricea de inerie are forma:
1/ 2 0 0
2
2
m( R - r )
0 1/ 2 0
J=
(16.151)
2
0
0 1
Axele sistemului Oxyz sunt i direcii principale de inerie.
d) Elipsa
Calculul se efectueaz ntr-o prim
etap pentru o plac avnd forma unui sfert
B
de elips de mas m (fig.16.19).
dx
Din ecuaia analitic a unei elipse
(dm)
avnd semiaxele a i b se expliciteaz relaia
A*
b
dintre coordonatele punctului A* aflat pe
dy
conturul exterior al plcii:
y
A
a 2
O x
(16.152)
x* =
b - y2
x
b
Aria sfertului de elips este A = pab / 4 ,
a
astfel c masa elementar dm va fi:
m
4m
dm = r A dA = dA =
dx dy (16.153)
Fig.16.19
A
pab
Momentul de inerie al plcii fa de axa Ox se calculeaz n modul urmtor:
4m b 2
4 m b 2 x*
4m
2
=
=
y
dx
dy
y
dx
dy
J x = y 2 dm =
0 0
0 y x * dy =
p
p
p
ab
ab
ab
( m)
( m)
y
( )
4m a b 2 2
y b - y 2 dy =
pab b 0
(16.154)
y
b2
4m y
2
2 3
(b - y ) + y b 2 - y 2 + b 2 arcsin
= 2
b
8
pb 4
mb 2
=
4
n mod analog se calculeaz:
ma 2
Jy =
4
(16.155)
J z JO = J x + J y =
m 2
(a + b 2 ) (16.156)
4
327
se procedeaz n modul urmtor:
Pentru momentul de inerie centrifugal J xy

J xy =
4m
4m
x*
xy dm = pab xy dx dy = pab 0 y 0
( m)
x dx dy =
( A)
4 m b ( x*)2
2m a 2 b 2
mab
2
=
y
dy
=
y
(
b
y
)
dy
=
pab 0
2
pab b 2 0
2p
Celelalte momente de inerie centrifugale sunt nule ( z = 0) .
n sistemul de referin Oxyz matricea de inerie are configuraia:
b2
m
J=
- 2 ab / p
4
0
- 2ab / p
a2
0
0
2
a +b
(16.157)
(16.158)
2
Se poate observa c pentru a = b = R se obin valorile din (16.149) calculate

pentru sfertul de disc.
y
b
a
a)
b)
Fig.16.20
Pentru jumtatea de elips (fig.16.20, a), avnd masa m i aria A = pab / 2 ,
calculul se face n acelai mod, limitele integralelor fiind (0, b) pentru variabila y i
(- x*, x*) pentru x. Pentru elipsa ntreag (fig.16.20, b) de mas m i arie A = pab ,
limitele sunt (-b,b) pentru y i (- x*, x*) pentru x. n ambele cazuri, datorit
simetriei, momentele centrifugale sunt nule. Matricea de inerie va fi:
b2
m
J=
0
4
0
a2
a 2 + b2
(16.159)
La acelai rezultat se poate ajunge considernd semielipsa i elipsa complet ca

figuri compuse din 2 i respectiv 4 sferturi de elips.
i n acest caz, pentru a = b = R se obin rezultatele calculate la semidisc i
la discul complet, prezentate n relaia (16.145).
La semielips axa Oy este direcie principal de inerie. La elipsa complet
toate cele trei axe Ox, Oy i Oz, sunt direcii principale de inerie; momentele de
inerie axiale calculate fa de aceste direcii sunt i momente principale de inerie
deoarece punctul O este i centrul de mas al elipsei.
328
16.5.4 Momentele de inerie la volumele omogene
a) Paralelipipedul (fig.16.21)
Se cunoate masa m a paralelipipedului i lungimile a, b i c ale muchiilor
acestuia. Masa elementar dm este dat
de relaia:
(16.160)
dm = rV dV
(dm)
c
n care densitatea volumic va fi:
r
z
y
m
m
O
(16.161)
r
=
=
V
x
y
V
abc
a
Volumul elementar este:
x
b
(16.162)
dV = dx dy dz
Fig.16.21
Momentul de inerie polar fa de O este:
m
m
(I 1 + I 2 + I 3 )
J O = r 2 dm =
( x 2 + y 2 + z 2 )dx dy dz =
(16.163)
abc
abc
( m)
(V )
z
Cle trei integrale din partea dreapt se calculeaz n modul urmtor:

a
b
c
1
2
2
I 1 = x dx dy dz = x dx dy dz = a 3bc
3
(V )
0
0
0
a
I 2 = y 2 dx dy dz = dx y 2 dy dz =
(V )
2
0
c
I 3 = z dx dy dz = dx dy z 2 dz =
(V )
(16.164)
1 3
ab c
3
(16.165)
1
abc3
3
(16.166)
Rezult momentul de inerie polar:

1
(16.167)
J O = m (a 2 + b 2 + c 2 )
3
Se calculeaz n continuare momentele de inerie axiale:
m
m
(I 2 + I 3 ) = 1 (b 2 + c 2 ) (16.168)
J x = ( y 2 + z 2 )dm =
( y 2 + z 2 ) dx dy dz =
abc (V )
abc
3
( m)
1 2
1
(16.169)
(16.170)
(c + a 2 )
J z = (a 2 + b 2 )
3
3
Se verific relaia dintre momentele de inerie axiale ale unui corp tridimensional:
1
JO = (J x + J y + J z )
(16.171)
2
Momentele de inerie centrifugale se calculeaz n modul urmtor:
b
c
m
m a
1
J xy = xy dm =
xy dx dy dz =
x dx y dy dz = mab (16.172)
abc (V )
abc 0
4
( m)
0
0
Jy =
329
1
1
(16.173)
(16.174)
mbc
J zx = mca
4
4
Matricea de inerie a corpului n sistemul de referin Oxzy are componena:
J yz =
m(b 2 + c 2 ) / 3
- mab / 4
J=
- mab / 4
m( c 2 + a 2 ) / 3
- mac / 4
- mbc / 4
- mac / 4
- mbc / 4
(16.175)
m( a 2 + b 2 ) / 3
La calculul momentelor de inerie fa de un sistem de referin Cx1 y1 z1 , paralel

cu acesta i avnd originea n centrul de mas al corpului, se aplic relaiile de
variaie dup cum urmeaz:
1
1
1
(16.176)
J x1 = J x - md x2 = (b 2 + c 2 ) - m(b 2 + c 2 ) =
m(b 2 + c 2 )
3
4
12
n mod analog:
1
1
(16.178)
J y1 =
m(c 2 + a 2 ) (16.177)
J z1 =
m( a 2 + b 2 )
12
12
Axele menionate sunt i axe de simetrie astfel c momentele centrifugale sunt
nule. n final, matricea de inerie corespunztoare este:
b2 + c2
0
0
m
*
2
2
J =
0
c +a
0
12
0
0
a2 + b2
(16.179)
Axele de simetrie sunt i direcii principale de inerie.

b) Cilindrul (fig.16.22)
Un cilindru de mas m are raza R i
nlimea h. Volumul su este:
dx
(dm)
x
(16.180)
V = p R2h
O
Densitatea volumic este:
z
m
m
x
rV = =
(16.181)
2
V pR h
h
Drept mas elementar se alege o poriune din
Fig.16.22
cilindru de grosime dx:
m
m
p R 2 dx = dx
dm = rV dV =
(16.182)
2
h
pR h
Fa de axa Ox aceast mas elementar are momentul de inerie:
1
dJ x = R 2 dm
(16.183)
2
analog celei stabilite n relaia (16.140) la discul plan. Pentru ntregul cilindru:
1
1
J x = dJ x = R 2 dm = mR 2
(16.184)
2 (m)
2
330
Jy = Jz =
2
x dm =
( m)
mh 2
1
x dx = mh 2
h0
3
(16.185)
Ox este ax de simetrie iar centrul masei elementare are coordonatele y = z = 0 . n

consecin toate momentele centrifugale sunt nule. Matricea de inerie va fi:
mR 2 / 2
0
0
mh 2 / 3
J=
0
0
0
(16.186)
mh / 3
Mutnd sistemul de referin n centrul de mas al corpului, la distana h / 2 , se

obin urmtoarele momente de inerie:
1
(16.187)
J x1 = J x = mR 2
2
2
1
1
h
J y1 = J z1 = mh 2 - m = mh 2
3
12
2
Matricea de inerie are n acest sistem componena:
mR 2 / 2
0
J* =
0
mh 2 / 12
0
0
0
(16.188)
(16.189)
mh 2 / 12

c) Conul circular drept (fig.16.23)
Volumul conului este dat de relaia:
y
dx
R
1
(16.190)
V = p R2h
(dm)
3
x
r
O
Volumul elementar dV este asimilat unui mic
C
cilindru de nlime dx, a crui raz r este dat
de relaia:
x
z
R
h
(16.191)
r= x
h
Fig.16.23
Masa elementar va fi determinat de expresia:
3m
3m
3m
(16.192)
dm = rV dV = 2 p r 2 dx = 2 r 2 dx = 3 x 2 dx
pR h
R h
h
Acestei mase elementare i corespunde un moment de inerie elementar de forma:
1 2
3 mR 2 4
dJ x = r dm =
x dx
(16.193)
2
2 h5
Rezult momentul de inerie axial fa de axa Ox:
3 mR 2 h 4
3 mR 2 h 5
3
J x = dJ x =
x dx =
=
mR 2
5
5
2 h 0
2 h
5 10
(16.194)
331
Centrul masei elementare are coordonatele y = z = 0 astfel c celelalte momente
axiale se vor calcula cu relaia:
3m h 4
3m h 5 3 2
2
(16.195)
J y = J z = x dm = 3 x dx = 3
= mh
5
5
h 0
h
( m)
Din acelai motiv, toate momentele centrifugale sunt nule. Matricea de inerie fa
de sistemul de referin considerat va avea componena:
3mR 2 / 10
0
0
3mh 2 / 5
J=
0
0
0
(16.196)
3mh / 5
Pentru sistemul de referin Cx1 y1 z1 , paralel cu sistemul dat, se cunoate distana

d y = d z = xC = 3h / 4 , astfel c:
2
3
3
3h
J x1 = J x
J y1 = J z1 = mh 2 - m =
mh 2
5
80
4
Momentele centrifugale sunt nule. Rezult matricea de inerie:
3mR 2 / 10
0
J* =
0
3mh 2 / 80
0
(16.197)
0
0
(16.198)
3mh / 80

d) Sfera
Coordonatele carteziene ale masei elementare dm (fig.16.24) pot fi exprimate n funcie de
coordonatele sferice r , q , j prin relaiile:
x = r cosj cosq
(16.199)
y = r cosj sin q
z = r sin j
Volumul elementar al acesteia este:

(16.200)
dV = r dj r cosj dq dr
Cunoscnd c volumul total al sferei (fig.16.25) se
calculeaz cu relaia:
R
p /2
2p
4
V = dV = r 2 dr cosj dj dq = p R 3
3
(V )
0
-p / 2
0
dr
(dm)
x
Fig.16.24
(16.201)
rezult densitatea volumic:
m
3m
rV = =
V 4p R 3
x
(16.202)
Fig.16.25
332
Pentru masa elementar se obine relaia:
3m 2
dm = rV dV =
r cosj dr dj dq
4p R 2
Momentul de inerie polar se calculeaz n modul urmtor:
3m
r 4 cosj dr dj dq =
J O = r 2 dm =
3
4p R (V )
( m)
R
p /2
2p
(16.204)
R
3
2 2p = mR 2
5
5
4p R 0
-p / 2
0
Plecnd de la relaia de legtur ntre momentele de inerie ale corpurilor
tridimensionale, respectiv:
1
(16.205)
JO = (J x + J y + J z )
2
se deduc momentele axiale, egale ntre ele din motive de simetrie:
2
2
(16.206)
J x = J y = J z = J O = mR 2
3
5
Momentele centrifugale fa de axele de simetrie sunt nule, astfel c
matricea de inerie va avea forma:
=
3m
dr
3m
(16.203)
cosj dj dq = 4p R 3
1
2
2
J = mR 0
5
0
0
1
0
0
(16.207)
Axele sistemului Oxyz sunt direcii principale de inerie.

Pentru figurile geometrice provenite din sfer,
z
momentele de inerie se calculeaz n mod asemntor,
modificnd volumul V i limitele integralelor.
La semisfera din fig.16.26 volumul este:
C
2
y
R
(16.208)
V = p R3
3
O
Masa elementar va avea n acest caz forma:
x
3m 2
r cosj dr dj dq
dm =
(16.209)
2p R 2
Fig.16.26
Momentul de inerie polar se va calcula n modul urmtor:
3m
J O = r 2 dm =
r 4 cosj dr dj dq =
2
2p R (V )
( m)
(16.210)
2p
3m R 4 p / 2
3m R 5
3
=
r dr cosj dj dq =
1 2p = mR 2
2
2
5
5
2p R 0
2p R
0
0
Momentul axial fa de Oz se calculeaz distinct plecnd de la relaia:
Jz =
(x
+ y 2 )dm
( m)
Utiliznd relaiile (16.199) se obine n continuare:
(16.211)
333
Jz =
3m
2p R
(r
cos2j cos2 q + r 2 cos2j sin 2q ) r 2 cosj dr dj dq =
(V )
(16.212)
5
2
R
2
=
r 4 dr cos3j dj dq =
2p = mR 2
3
3
5
5 3
2p R
2p R 0
0
0
Pe baza relaiei (16.205) se poate deduce:
1
2
(16.213)
J x = J y = (2 J O - J z ) = mR 2
2
5
Momentul de inerie centrifugal J xy se calculeaz n modul urmtor:
J xy =
p /2
3m
2p
3m
3m
xy dm = 2p R 3 (r cosj cosq ) (r cosj sin q ) r
( m)
cosj dr dj dq =
(V )
p /2
2p
R5 2
4
3
=
r dr cos j dj sin q cosq dq =
0 = 0
3 5 3
2p R 3 0
2
p
R
0
0
Deoarece Oz este ax de simetrie, J xz = J yz = 0 .
3m
(16.214)
3m
Matricea de inerie pentru semisfer are aceeai form ca i cea pentru sfera
complet, respectiv (16.207), diferena fcnd-o masa corpului.
Mutnd sistemul de referin cu originea din O n centrul de mas C, cu
precizarea c d x = d y = zC = 3 R / 8 , modificrile care apar sunt:
2
J x1 = J y 1 =
J x - md x2
2
83
3
= mR 2 - m R =
mR 2
5
320
8
(16.215)
J x1 y1 = J xy
9
3
- md xd y = 0 - m R = - mR 2
64
8
(16.216)
e) Elipsoidul (fig.16.27)
Deducerea relaiilor specifice unui elipsoid de
z
mas m i semiaxe a, b i c este n acest caz
c
laborioas. O cale mai simpl este s se dedubleze
y
relaiile similare stabilite n cazul sferei, respectiv
b
O
(16.201) (16.207). Se obin urmtoarele relaii:
a
4
(16.217)
V = p abc
x
3
Fig.16.27
1
2
2
2
(16.218)
J O = m( a + b + c )
5
m
m
m
(16.219)
J x = (b 2 + c 2 )
J y = (c 2 + a 2 )
J z = (a 2 + b 2 )
5
5
5
m
J=
5
b2 + c2
0
2
c +a
0
2
0
a2 + b2
(16.220)
334
16.5.5 Metode speciale de calcul
n cap.4.7 din partea I Statica, a fost expus metoda elementului finit
pentru determinarea poziiei centrului de mas n cazul corpurilor la care
integralele din relaiile de calcul nu au soluii analitice (integralele eliptice).
Metoda este utilizabil i pentru corpurile de form neregulat, respectiv acele
corpuri care nu pot fi descompuse n figuri geometrice simple. Procedeul de calcul
prezentat n capitolul menionat mai sus poate fi extins i pentru calculul
momentelor de inerie mecanice.
Se reamintete principiul metodei. Corpul se divizeaz n n segmente foarte
mici - elemente finite, avnd n general aceeai form, i se consider ca fiind
compus din aceste elemente; momentul de inerie al corpului va fi suma
momentelor de inerie ale elementelor finite fa de reperul geometric considerat.
Cu ct aceste elemente vor fi mai mici, numrul lor va fi mai mare, crescnd
precizia determinrii. n aceste condiii, relaia pentru calculul momentului de
inerie polar, de exemplu, va lua urmtoarea form:
n
n
m n
J O = r 2 dm J O = ri2 Dm = Dm ri2 = ri2 = m jO (16.221)
n i =1
i =1
i =1
( m)
n care prin:
1 n 2
jO = ri
(16.222)
n i =1
s-a notat un moment de inerie unitar, corespunztor unei mase a corpului egal cu
unitatea ( m = 1 kg ). n mod analog se poate proceda i pentru celelalte momente de
inerie axiale i centrifugale; se observ c aceste momente de inerie unitare
depind numai de numrul elementelor finite i de poziia acestora n sistemul de
referin considerat. Momentele de inerie unitare se pot determina prin explorarea
domeniului ocupat de corpul analizat, de regul utiliznd un program de calculator
adecvat; prin nmulirea ulterioar cu masa m se determin valorile efective ale
momentelor de inerie respective.
Se exemplific n continuare acest procedeu
de calcul, extins i pentru determinarea direciilor
y
i momentelor principale de inerie, pentru cazul
unei plci plane de form neregulat (fig.16.28).
Succesiunea operaiunilor este urmtoarea:
se consider un sistem de referin Oxy n
C
planul plcii i se calculeaz coordonatele xC , yC
ale centrului de mas al acesteia;
se calculeaz momentele de inerie J x , J y i
O
x
J xy definite de relaiile generale:
Fig.16.28
Jx =
y
(m)
dm
Jy =
x
( m)
dm
J xy =
xy dm
( m)
(16.223)
335
se calculeaz aceleai momente fa de axele Cx1 || Ox i Cy1 || Oy folosind
relaiile de variaie:
J x1 = J x - myC2
J y1 = J y - m xC2
J x1 y1 = J xy - m xC yC
(16.224)
se calculeaz J 3 J C = J x1 + J y 1 ; acesta este unul dintre momentele principale de inerie, directia D 3 este perpendicular pe planul plcii n C;
se consider o dreapt D trecnd prin C care face unghiul a cu Cx1 ; pentru
valori ale unghiului a n intervalul (0, p ) , se calculeaz J D cu relaia:
J D = J x1 cos2 a + J y1 sin 2 a - 2 J x1 y1 cosa sin a
(16.225)
provenit din particularizarea relaiei generale (16.36);

se reine valoarea J1 = J D min ; este un alt moment de inerie principal; direcia
D 1 face cu Cx1 unghiul a1 pentru care s-a obinut minimul respectiv;
se calculeaz J 2 = J D (a 2 ) , n care a 2 = a1 + p / 2 ; direcia D 2 face acest
unghi cu axa Cx1 ;
verificarea calculelor se poate face cu ajutorul relaiei matriceale
J1 0 0 cosa1 sin a1 0 J x1 - J x1 y1 0 cosa1 cosa 2 0
0 J 2 0 = cosa 2 sin a 2 0 - J x1 y1 J y1
0 sin a1 sin a 2 0 (16.226)

0 0 J 0
0 1 0
0 1
0
J C 0
3
provenit din relaiile generale (16.67) i (16.69).

La realizarea unui program de calculator
x
pe baza elementelor de mai sus, se consider c
placa este reprezentat printr-o figur la scar
pe ecranul monitorului (innd seama i de
rezoluia acestuia. Se fac urmtoarele precizri:
sistemul de referin se alege suprapus
marginilor ecranului; n general sistemul de
coordonate al ecranului are direciile indicate n
fig.16.29;
culoarea de fond a ecranului trebuie s fie
diferit de culorile cu care se reprezint figura
plan;
Fig.16.29
y
figura se exploreaz ntre nite limite de
ncadrare, comparnd culoarea pixelilor acesteia cu cea a fondului;
att poziia centrului de mas ct i momentele de inerie se calculeaz
considernd pixelii componeni ai figurii drept elemente finite identice, de arie DA
i mas Dm ;
prin explorarea figurii se determin numrul total n de pixeli ai acesteia; xi , yi
sunt coordonatele curente ale unui pixel;
coordonatele centrului de mas (n pixeli) se calculeaz n modul indicat n
cap.4.7, utiliznd relaiile:
336
1 n
1 n
x
y
=
(16.227)
i
yi
C
n i =1
n i =1
momentele de inerie unitare fa de marginile ecranului se calculeaz cu
relaiile analoge expresiei (16.222):
1 n
1 n
1 n
j x = yi2
j y = xi2
j xy = xi yi
(16.228)
n i =1
n i =1
n i =1
dup determinarea direciilor principale de inerie conform celor artate mai
nainte, se marchez pe figur poziia centrului de mas i se traseaz dreptele D1
i D 2 cu o culoare distinct; se afieaz valorile momentelor de inerie principale
( J 1 , J 2 , J 3 ) obinute prin nmulirea momentelor unitare cu masa plcii.
Se prezint n continuare o secvena de program Turbo-Pascal care include
att determinarea poziiei centrului de mas ct i a momentelor de inerie unitare
principale.
xC =
.
.
fond:=getbkcolor;
n:=0;
sx:=0;
sy:=0;
sxx:=0;
syy:=0;
sxy:=0;
for y:=ymin to ymax do
for x:=xmin to xmax do
begin
culoare:=getpixel(x,y);
if culoare <> fond then
begin
n:=n+1;
sx:=sx+x;
sy:=sy+y;
sxx:=sxx+x*x;
syy:=syy+y*y;
sxy:=sxy+x*y;
end;{if}
end;{for x}
end;{for y}
xc:=sx div n;
yc:=sy div n;
jx:=sxx div n-yc^2;
jy:=syy div n-xc^2;
jxy:=sxy div n-xc*yc;
j3:=jx+jy;
setcolor(red);
circle (xc,yc,2);
j1:=jx;
alfa1:=0;
ar1:=0;
for alfa:=1 to 180 do
begin
ar:=pi*alfa/180;
cs:=cos(ar);
sn:=sin(ar);
jd:=jx*cs^2+jy*sn^22*jxy*cs*sn;
if j1<jd then
begin
j1:=jd;
alfa1:=alfa;
ar1:=ar;
end; {if}
end; {for alfa}
alfa2:=alfa1+90;
ar2:=ar1+pi/2;
cs:=cos(ar2);
sn:=sin(ar2);
j2:= jx*cs^2+jy*sn^22*jxy*cs*sn;
.
.
337
17. DINAMICA SOLIDULUI RIGID
17.1 Calculul parametrilor dinamici
17.1.1 Generaliti
Parametrii dinamici generali, respectiv impulsul,
momentul cinetic i energia cinetic se pot defini n cazul
solidului rigid pornind de la relaiile lor corespunztoare
punctului material, prezentate n cap.13.1.2.
C
Se reamintete c n cazul punctului material
parametrii dinamici menionai au expresiile:
O
H = m v (17.1)
KO = r H = r mv (17.2)
y
1
x
(17.3)
E = mv 2
Fig.17.1
2
Unei mase elementare dm din configuraia corpului (fig.17.1), asimilat unui
punct material, i vor corespunde parametrii dinamici elementari:
1
dH = v dm (17.4)
dKO = r dH = r v dm (17.5)
dE = v 2 dm (17.6)
2
Pentru ntregul corp parametrii dinamici menionai se calculeaz fcnd integrarea
pentru toat masa corpului. n funcie i de micarea pe care o are corpul aceti
parametri pot lua forme specifice; se vor trata micrile uzuale cele mai generale,
respectiv translaia, rotaia n jurul unui punct fix, rotaia n jurul unei axe fixe,
micara plan-paralel.
Pentru nevoile demonstraiilor urmtoare se reamintete relaia cunoscut
din Static referitoare la poziia centrului de mas:
(17.7)
r dm = m rC
z
(dm)
( m)
Impulsul total al corpului se determin, pornind de la relaia (17.4), n modul

urmtor:
d
dr
dr
d
H = dH = v dm =
dm = r dm = (m rC ) = m C = mvC (17.8)
dt
dt ( m)
dt
( m)
( m) dt
n aceast relaie derivarea n raport cu timpul este independent fa de integrarea

pe masa corpului, astfel c cele dou operaiuni pot fi inversate n expresie. Relaia
de mai sus pune n eviden c impulsul unui corp nu depinde de forma i
dimensiunile acestuia ci numai de poziia i viteza centrului su de mas.
Vectorul impulsului, coliniar cu viteza centrului de mas, are n sistemul
Oxyz dezvoltara analitic i modulul:
H = H xi + H y j + H z k
(17.9)
H = H x2 + H y2 + H z2
(17.10)
Relaiile pentru calculul impulsului n funcie de tipul micrii depind de cele

stabilite n Cinematic pentru viteze.
338
Momentul cinetic se definete, pornind de la relaia (17.5), prin:
KO = dKO = (r v ) dm
(17.11)
( m)
Expresia analitic a vectorului moment cinetic i modulul acestuia sunt:
KO = K x i + K y j + K z k
(17.12)
KO = K x2 + K y2 + K z2
(17.13)
Energia cinetic a corpului are definiia stabilit pe baza relaiei (17.6):

1
E = dE = v 2 dm
(17.14)
2 (m )
17.1.2 Cazul micrii de translaie
Caracteristic micrii de translaie a unui corp (fig.17.2) este faptul c toate
punctele lui au aceeai vitez, respectiv v = vC .
a) Impulsul. Relaia general (17.8) se poate pune
z
(dm)
sub forma matriceal:
H x
vCx
C
H = m v
(17.15)
y
Cy

H z
vCz
n cazul unei translaii rectilinii, la nivel scalar:
O
y
(17.16)
H = m vC
x Fig.17.2
b) Momentul cinetic. Relaia general (17.11) se
prelucreaz n cazul translaiei n modul urmtor:
KO = (r vC ) dm = (r dm vC ) = ( r dm) vC = m rC vC = rC m vC (17.17)
( m)
( m)
( m)
Similitudinea cu (17.2) arat c n translaie momentul cinetic este identic cu cel al

unui punct material avnd masa corpului, poziia i viteza centrului su de mas.
Relaia de mai sus se mai poate pune i sub forma determinantului prin care
se exprim un produs vectorial, din care, n continuare, se pot calcula proieciile:
K x = m( yC vCz - zC vCy )
i
j
k
K O = m xC yC zC (17.18)
K y = m( zC vCx - xC vCz ) (17.19)
vCx vCy vCz

K z = m( xC vCy - yC vCx )
Relaia matriceal echivalent pentru calculul proieciilor este:
0
- vCz vCy xC
Kx

K = m v
0
v
(17.20)
y
Cz
Cx
yC

- vCy vCx
K z
0 zC
n care intervine matricea antisimetric asociat vitezei centrului de mas vC .n

cazul unei translaii rectilinii, dac vectorii rC i vC sunt coliniari, momentul
cinetic al corpului fa de reperul O este nul.
339
c) Energia cinetic. innd cont de faptul c toate punctele corpului au
aceeai vitez, relaia general (17.14) ia forma:
1
1
1
(17.21)
E = vC2 dm = vC2 dm = mvC2
2 (m)
2 (m)
2
n translaie energia cinetic a corpului este identic cu cea a unui punct material
avnd masa corpului i care se deplaseaz cu viteza centrului de mas al acestuia.
17.1.3 Cazul micrii de rotaie n jurul unui punct fix
Punctul fix al corpului este constituit de o articulaie sferic iar originea
sistemului de referin se alege, pentru o tratare comod, chiar n acesta (fig.17.3).
a) Impulsul. Viteza centrului de mas este:
(17.22)
vC = w rC
astfel c impulsul se poate scrie:
i
j k
z
H = m (w rC ) = m w x w y w z
(17.23)
xC yC zC
C
O
y
Fig.17.3
Rezult proieciile pe axe:

H x = m ( z C w y - yC w z )
H x = m ( xC w z - zC w x )
H = m ( y w - x w )
C x
C y
x
(17.24)
Relaia matriceal corespunztoare este:

0
- wz w y xC
H x
H = m w
0
- w x yC
(17.25)
y
z

- w y wx
H z
0 zC
n care intervine matricea antisimetric ataat vitezei unghiulare w . Impulsul este

nul dac centrul de mas C coincide cu punctul fix O ( rC = 0 ).
b) Momentul cinetic. Viteza masei elementare dm este v = w r astfel c
relaia general (17.11) devine:
KO = [r (w r )] dm = [w (r r ) - r (w r )] dm
(17.26)
( m)
( m)
n care s-a introdus i expresia alternativ a produsului dublu vectorial. innd cont
de expresiile analiticea ale vectorilor w i r , produsele scalare vor fi:
w r = x wx + y w y + z wz
(17.28)
r r = x 2 + y 2 + z 2 (17.27)
Relaia (17.26) devine:
K O = [(w x i + w y j + w z k ) ( x 2 + y 2 + z 2 ) - ( xi + yj + zk ) ( xw x + yw y + zw z )] dm
(m)
(17.29)
340
Cu observaia c vectorul w este independent de distribuia masei corpului, se
grupeaz n continuare termenii acestei relaii dup versorii axelor de coordonate.
K x = [w x ( x 2 + y 2 + z 2 ) - x ( xw x + yw y + zw z )]dm =
( m)
= w x ( y 2 + z 2 )dm - w y
( m)
xy dm - w z
( m)
xz dm
(17.30)
( m)
Se recunosc n integralele din partea a doua a relaiei momentele de inerie axiale i

centrifugale referitoare la axa Ox a sistemului de referin. Procednd n mod
analog i pentru celelalte axe, se obine:
K x = J xw x - J xy w y - J xz w z
(17.31)
K y = - J yxw x + J yw y - J yz w z
K z = - J zxw x - J zyw y + J zw z
Rezultatele obinute pot fi grupate n relaia matriceal:
K x J x - J xy - J xz w x

K = - J
J
J
(17.32)
yx
y
yz w y
y
K z - J zx - J zy J z w z
n care se recunoate matricea de inerie J a corpului fa de axele sistemului Oxyz.

Sub form simbolic aceast relaie se poate scrie:
(17.33)
K = J
n cazul n care axele sistemului sunt direcii principale de inerie, atunci
J x = J 1 , J y = J 2 i J z = J 3 sunt momente principale de inerie ale corpului iar
toate momentele centrifugale sunt nule. Relaia (17.32) devine:
K x J 1 0 0 w x
K = 0 J
0 w y
2
y
K z 0 0 J 3 w z
(17.34)
iar expresia analitic a momentului cinetic KO ia forma redus:

(17.35)
KO = J1wxi + J 2w y j + J 3wz k
c) Energia cinetic. Viteza masei elementare dm se pune sub forma:
v x = zw y - yw z
i
j k
v = w r = wx w y wz
(17.36)
v y = xw z - zw x
x y z
v z = yw x - xw y
Fcnd nlocuirile n relaia:
2
v 2 = v = v x2 + v 2y + v z2
(17.37)
se obine:
v 2 = w x2 ( y 2 + z 2 ) + w y2 ( z 2 + x 2 ) + w z2 ( x 2 + y 2 ) - 2w xw y xy - 2w yw z yz - 2w zw x zx
(17.38)
341
Se introduce aceast expresie n relaia general a energiei cinetice (17.14):
1
E = [w x2 ( y 2 + z 2 ) dm + w y2 ( z 2 + x 2 ) dm + w z2 ( x 2 + y 2 ) dm 2
( m)
( m)
( m)
(17.39)
- 2w xw y xy dm - 2w yw z yz dm - 2w zw x zx dm]
( m)
( m)
( m)
Se obine n final:
1
E = ( J xw x2 + J yw y2 + J zw z2 - 2 J xy w xw y - 2 J yz w yw z - 2 J zxw zw x ) (17.40)
2
Aceast relaie poate fi pus i sub forma matriceal:
J x - J xy - J xz w x
1
E = w x w y w z - J yx J y - J yz w y
(17.41)
2
- J zx - J zy J z w z

Forma concentrat a aceastei relaii este:
1
(17.42)
E = t J
2
Dac axele Ox, Oy i Oz sunt direcii principale de inerie, relaia (17.41) devine:
J 1 0 0 w x
1
E = w x w y w z 0 J 2 0 w y
(17.43)
2
0 0 J 3 w z
sau:
E=
1
( J 1w x2 + J 2w y2 + J 3w z2 )
2
(17.44)
17.1.4 Cazul micrii de rotaie n jurul unei axe fixe

Viteza unghiular w este coliniar cu axa de
rotaie; toate punctele corpului descriu traiectorii
circulare n jurul acesteia.
c) Impulsul. Vectorul impulsului este tangent la
cercul descris de centrul de mas al corpului n sensul
vitezei acestuia (fig.17.4). Vectorul impulsului i
modulul acestuia se determin cu relaiile:
H = mvC = m (w rC )
(17.45)
a C
O
x
Fig.17.4
H = m w rC sin a = m w r
(17.46)
Dac centrul de mas se afl pe axa de rotaie r = 0 i

n consecin H = 0 . Aceeai situaie se ntlnete i
n cazul unei roi avnd o articulatie cilindric fix n
centrul ei geometric (fig.17.5).
342
b) Momentul cinetic. Demonstraia efectuat pentru cazul
micrii de rotaie n jurul unui punct fix i pstreaz
valabilitatea i n acest caz. Deosebirea provine din faptul c
vectorul vitezei unghiulare este coliniar cu axa Oz, suprapus n
cazul de fa axei de rotaie.
(17.47)
w =wk
Relaia matriceal (17.32) ia forma:
K x J x - J xy - J xz 0

K = - J
J
J
(17.48)
y
yx
y
yz
0

K z - J zx - J zy J z w
Expresia vectorului moment cinetic este:

(17.49)
KO = - J xzw i - J yzw j + J zw k
Relaia matriceal (17.33) i pstreaz valabilitatea, cu
precizarea c vectorul w va conine doar elementul w z 0 .
Dac axa de rotaie este i ax de simetrie, atunci ea este x
o direcie principal de inerie a corpului i n consecin
J xz = J yz = 0 . Relaia de mai sus devine:
K O = J zw k = J zw
(17.50)
n aceast situaie se deduce c vectorul momentului cinetic este
coliniar cu axa de rotaie (fig.17.6). Generaliznd, fa de o ax
de rotaie oarecare D care trece prin O i este i ax de simetrie
a corpului, momentul cinetic este:
KO = J Dw
(17.51)
n cazul particular al unei disc articulat n centrul su de mas
(fig.17.5, 17.7), O C , vectorul K O este perpendicular pe
planul discului iar modulul su este:
KO = J Cw
(17.52)
Fig.17.5
z
Fig.17.6
Fig.17.7
c) Energia cinetic. Se particularizeaz relaia (17.40) pentru situaia

w x = w y = 0 i wz = w ; rezult:
1
J zw 2
(17.53)
2
Generaliznd pentru rotaia n jurul unei axe fixe oarecare D se obine:
1
(17.54)
E = J Dw 2
2
Se constat c energia cinetic depinde numai de momentul de inerie axial fa de
axa fix i de viteza unghiular cu care are loc rotaia n jurul acesteia.
Relaia matriceal (17.42) este deasemenea valabil cu observaia c
vectorul w conine numai elementul w z 0 .
E=
343
17.1.5 Cazul micrii plan-paralele
S-a artat n Cinematic c micarea corpului poate fi redus n acest caz la
cea a seciunii acestuia coninut n planul micrii. Parametrii cinematici (vectorul
de poziie, viteza i acceleraia) sunt vectori coninui n acest plan iar parametrii
unghiulari w i e sunt perpendiculari pe acesta. Micarea poate fi considerat att
ca o rotaie n jurul centrului instantaneu de rotaie ct i ca o compunere ntre o
translaie cu parametrii cinematici ai unui punct al corpului din planul micrii (de
regul centrul de mas al acestuia) simultan cu o rotaie n jurul acestui punct.
a) Impulsul. Viteza vC a centrului de mas,
calculat prin procedeele cunoscute din Cinematic, este
coninut n planul micrii; n consecin, vectorul
C
H = mvC va fi i el coninut n acest plan.
w
Dac micarea se raporteaz la centrul instantaneu
de rotaie (fig.17.8) viteza vC este perpendicular pe
I
segmentul IC i are sensul vitezei unghiulare w ; modulul
Fig.17.8
impulsului se va calcula cu relaia:
H = m vC = m w IC
(17.55)
C
I
Fig.17.9
n cazul particular al unei roi aflate n rostogolire

fr alunecare (fig.17.9) centrul instantaneu de rotaie se
afl n punctul de contact cu suprafaa de sprijin.
Impulsul se va calcula cu relaia:
H = mw R
(17.56)
b) Momentul cinetic. Fa de reperul O, innd cont
de compunerea micrilor, se poate utiliza relaia:
K O = rC mvC + K C
(17.57)
n care K C este momentul cinetic corespunztor rotaiei

corpului n jurul centrului su de mas; se poate observa
C
y
c att K O ct i KC sunt vectori perpendiculari pe
planul micrii. Pentru roata care se rostogolete fr
alunecare (fig.17.9), relaia util n aplicaii este:
O
x
mR 2
Fig.17.10
(17.58)
KC = J Cw =
w
2
c) Energia cinetic. Considernd micarea plan-paralel drept o rotaie n
jurul unei axe instantanee care trece prin punctul I, se poate utiliza relaia:
1
(17.59)
E = J Iw 2
2
Pe baza relaiei de variaie a momentelor de inerie fa de axe paralele:
J I = JC + m IC2
(17.60)
344
Energia cinetic devine:
1
1
1
(17.61)
E = ( J C + m IC 2 )w 2 = J Cw 2 + m (w IC) 2
2
2
2
Observnd c w IC = vC , se obine relaia final:
1
1
(17.62)
E = mvC2 + J Cw 2 = Etr + Erot
2
2
Energia cinetic a corpului aflat n micare plan-paralel se poate calcula nsumnd
energia cinetic corespunztoare translaiei acestuia cu viteza centrului su de mas
cu energia cinetic corespunztoare rotaiei n jurul acestui punct.
17.2 Teoremele generale n dinamica solidului rigid
Teoremele generale au ca scop determinarea variaiei parametrilor dinamici
ai unui solid rigid (impulsul, momentul cinetic, energia cinetic) n funcie de
forele aplicate acestuia la un moment dat, variaii care se exprim prin derivatele
acestor parametri n raport cu timpul.
La punctul material forele aplicate sunt concurente i se reduc la o singur
for F ; teoremele generale au fost demonstrate n cap 13.1.4 i au forma:
dK O
dH
= M O ( F ) = r F (17.64)
= F (17.63)
dE = dL (17.65)
dt
dt
La solidul rigid, aa cum s-a artat n Static, forele exterioare se pot reduce n
cazul general la un torsor compus din rezultanta forelor i din momentul rezultant
al acestora n raport cu un punct de reducere O, respectiv:
R = Fi
tO
(17.63)
M
=
M
(
F
)
=
(
r
F
)
O i
i
i
O
n care i este n acest caz un indice de nsumare. Forele menionate sunt fore
concentrate aplicate n puncte distincte ale corpului; forele distribuite i forele
masice sunt i ele reductibile la fore concentrate. Din acest motiv, pentru o
demonstraie riguroas a teoremelor generale, la tranziia de la punctul material la
solidul rigid trebuie intercalat sistemul de puncte materiale.
Se consider un sistem de puncte materiale
(fig.17.11) acionat de forele exterioare Fi precum i de
forele de interaciune interioare Fij dintre aceste puncte.
Este evident c n baza principiului aciunii i reaciunii,
forele interioare sunt egale, respectiv:
(17.64)
Fij = -F ji
a)Teorema impulsului. Pentru un punct material de
rang i din sistem teorema impulsului are forma, provenit
din (17.63):
H& i = Fi + Fij
(17.65)
Fig.17.11
345
Impulsul total al sistemului de puncte materiale este suma impulsurilor acestora;
nsumarea se aplic i derivatelor acestor impulsuri, astfel c:
H& = H& i = Fi + Fij
(17.66)
n baza relaiei (17.64), suma total a forelor interioare este:
(17.67)
Fint = Fij = 0
i, n consecin:
(17.68)
H& = Fi = Fext
Se deduce c variaia impulsului total al unui sistem de puncte materiale este
determinat numai de forele exterioare.
Solidul rigid este compus dintr-o infinitate de mase elementare, analoge
punctelor materiale. Forele dintre aceste mase elementare reprezint tensiunile
interioare ale corpului care, dat fiind rigiditatea acestuia, nu-i influeneaz
micarea. Relaia (17.68) devine n acest caz,
d
(17.69)
H& = ( dH ) = Fi = Fext
dt
sau, innd cont i de relaia de definiie (17.8):
dH
= mv&C = maC = Fext = R
(17.70)
dt
Teorema impulsului, exprimat de aceast relaie, precizeaz c variaia impulsului
unui solid rigid este dat de rezultanta forelor exterioare aplicate corpului.
b)Teorema momentului cinetic. Pentru punctul material de rang i, poziionat
prin vectorul ri fa de un reper geometric fix O, teorema momentului cinetic se
poate pune sub o form analog relaiei (17.64), respectiv:
K& O(i ) = ri ( Fi + Fij ) = ri Fi + ri Fij
(17.71)
Momentul cinetic total al sistemului fa de reperul O se obine nsumnd
momentele cinetice ale punctelor materiale ale acestuia; nsumarea se aplic i la
nivel de derivate, astfel c:
K& O = K& O(i ) = (ri Fi ) + (ri Fij )
(17.72)
Se observ c termenul final al acestei relaii este nul
deoarece pentru fiecare pereche de fore interioare
(fig.17.12) exist o relaie de forma:
O
(17.73)
ri Fij = -(r j F ji )
Se reine n final relaia:
K& O = (ri Fi ) = M O ( Fi ) = M O ( Fext ) (17.74)
Fig.17.12
Pe baza observaiilor de mai sus privind tensiunile interioare, relaia obinut
este valabil i pentru solidul rigid. Teorema momentului cinetic, exprimat de
aceast relaie, pune n eviden faptul c variaia momentul cinetic al unui solid
rigid este produs de momentul rezultant al forelor exterioare.
346
c) Teorema energiei cinetice. Pentru punctul material de rang i din sistem,
variaia energiei cinetice se exprim prin relaia diferenial:
(17.75)
dEi = dLi = ( Fi + Fij ) dri
n care dri este deplasarea elementar sub aciunea forelor aplicate punctului iar
dLi este lucrul mecanic elementar produs de acestea. Pentru ntregul sistem de
puncte materiale se obine variaia:
(17.78)
dE = dEi = ( Fi dri ) + ( Fij dri ) = dLext + dLint
Lucrul mecanic al forelor interioare nu este nul deoarece deplasrile relative pe
direcia acestor fore exist. Se deduce c variaia energiei cinetice a sistemului este
egal cu suma lucrurilor mecanice att ale forelor exterioare ct i a celor
interioare.
La solidul rigid, deplasrile relative ntre oricare puncte ale corpului sunt
nule astfel c lucrul mecanic al tensiunilor interioare este nul, respectiv dLint = 0 .
Se obine forma diferenial a teoremei energiei cinetice:
(17.79)
dE = dLext
la care se adaug i forma finit, corespunztoare trecerii corpului dintr-o poziie A
ntr-o poziie B:
(17.80)
EB - E A = LAB
Enunul acestei teoreme precizeaz c variaia energiei cinetice a unui corp este
egal cu lucrul mecanic produs de forele exterioare care i sunt aplicate.
fa de centrul su de mas
Teoremele generale au fost demonstrate n capitolul precedent lund n
considerare micarea solidului rigid fa de un sistem de referin fix, respectiv
micarea absolut a acestuia. n multe aplicaii intereseaz ns utilizarea acestor
teoreme considernd micarea relativ a corpului fa de centrul su de mas.
Se alege un sistem de referin mobil
z
Cxyz cu originea n centrul de mas al corpului,
ale crui axe sunt paralele cu cele ale sistemului
(dm)
de referin fix Ox1 y1 z1 (fig.17.13). Micarea
absolut a corpului fa de sistemul fix va fi
compus dintr-o micare de transport
C
y
(translaie) a sistemului mobil fa de cel fix,
O
x
efectuat simultan cu micarea relativ (rotaie)
a corpului fa de centrul su de mas,.
n conformitate cu cele artate n
Fig.17.13
Cinematic (cap.11) referitor la micrile
compuse, parametrii cinematici ai unei mase elementare dm n raport cu cele dou
sisteme de referin sunt legai ntre ei prin relaiile:
v1 = vC + v (17.82)
a1 = aC + a (17.83)
r1 = rC + r (17.81)
n aceste relaii r1 , v1 , a1
347
sunt parametrii cinematici ai micrii absolute,
rC , vC , aC sunt parametrii cinematici micrii de transport ; parametrii r , v , a se

refer la micarea relativ a masei elementare fa de centrul de mas al corpului.
Deoarece micarea de transport este o translaie, acceleraia Coriolis este nul.
Mrimile dinamice ale corpului, respectiv impulsul, momentul cinetic i
energia cinetic, la care se adaug i lucrul mecanic al forelor exterioare se vor
recalcula n continuare pornind de la relaiile generale de definiie i innd cont de
compunerea micrilor menionate mai sus, cu adaptrile de rigoare n ceea ce
privete indicierea. Se precizeaz n prealabil c, prin alegerea originii sistemului
de referin mobil n centrul de mas, exist urmtoarele relaii auxiliare:
(17.85)
dm = m (17.84)
r dm = 0
( m)
( m)
dr
d
dm = r dm = 0
dt ( m )
( m ) dt
v dm =
( m)
(17.86)
Totodat, datorit faptului c micarea de transport este o translaie, parametrii

cinematici rC , vC , aC nu depind de distribuia masei corpului, putnd fi extrai de
sub semnul de integrare mpreun cu operatorii algebrici respectivi.
a) Impulsul.
(17.87)
H = v1dm = (vC + v ) dm = vC dm + v dm = m vC
( m)
( m)
( m)
( m)
Expresia impulsului nu depinde de micarea relativ a corpului.

b) Momentul cinetic.
K O = (r1 v1 ) dm = [(rC + r ) (vC + v )] dm

( m)
(17.88)
( m)
Cele patru integrale care rezult prin dezvoltarea acestei expresii se evalueaz
separat, dup cum urmeaz:
(17.89)
(rC vC ) dm = (rC vC ) dm = rC mvC
( m)
( m)
(rC v ) dm = rC ( v dm) = 0
( m)
(17.90)
( m)
(r vC ) dm = ( r dm) vC = 0
( m)
(17.91)
( m)
(r v ) dm = K C
(17.92)
( m)
Se obine n final:
KO = rC mvC + KC
(17.93)
Expresia obinut este cunoscut n Mecanic drept relaia lui Koenig pentru
momentul cinetic. Aceast relaie precizeaz c momentul cinetic al unui solid rigid
fa de un punct fix O este egal cu suma dintre momentul cinetic corespunztor
translaiei corpului cu parametrii cinematici ai centrului su de mas (rel.17.17) i
momentul cinetic corespunztor rotaiei corpului n jurul acestui punct.
348
c) Energia cinetic. Pentru patratul vitezei absolute se poate face prelucrarea
urmtoare:
2
v12 = v1 = v1 v1 = vC vC + 2vC v + v v = vC2 + 2vC v + v 2
(17.94)
Energia cinetic total, corespunztoare micrii absolute a corpului, se poate scrie:
E1 =
1 2
1 2
1 2
v1 dm = vC dm + vC v dm + v dm
2 (m)
2 (m)
2 (m)
(m)
(17.95)
1 2
v dm
2 (m )
(17.96)
Se noteaz:
E=
energia cinetic corespunztoare micrii relative a corpului fa de centrul su de

mas. Energia cinetic total va lua forma:
E1 =
1 2
mvC + E
2
(17.97)
Aceast expresie este cunoscut sub denumirea de relaia lui Koenig pentru
energia cinetic. Ea precizeaz c energia cinetic total este egal cu suma dintre
energia cinetic corespunztoare translaiei corpului cu viteza centrului su de
mas i energia cinetic corespunztoare micrii lui relative fa de acest punct.
d) Lucrul mecanic elementar al forelor exterioare aplicate corpului, calculat
cu deplasrile absolute ale punctelor lor de aplicaie, se poate pune sub forma:
dL1 = ( F dr1 ) = [ F (drC + dr )] =
(17.98)
= ( F ) drC + ( F dr ) = R drC + dL
n care s-a notat:
dL = ( F dr )
(17.99)
lucrul mecanic efectuat de forele exterioare cu deplasrile locale ale punctelor lor
de aplicaie fa de sistemul de referin mobil.
Se reanalizeaz n continuare teoremele generale innd cont de micarea
compus a corpului.
a) Teorema impulsului. Se deriveaz n raport cu timpul relaia (17.87):
(17.100)
H& = mv& = ma = F = R
C
Relaia obinut este identic cu (17.70); micarea corpului fa de centrul su de

mas nu afecteaz aceast teorem.
b) Teorema momentului cinetic. Forma general a acestei teoreme, dat de
relaia (17.74), este:
(17.101)
K& O = M O (F )
innd cont de (17.73), primul termen al acestei relaii devine:
K& = r&C mvC + rC mv&C + K& C = rC maC + K& C = rC R + K& C

(17.102)
Se observ c r& = v i, n consecin, primul termen al derivatei este nul.
C
Momentul rezultant al forelor exterioare se poate prelucra dup cum urmeaz:
349
M O ( F ) = (r1 F ) = [(rC + r ) F ] =
(17.103)
= rC ( F ) + (r F ) = rC R + M C ( F )
n aceast relaie vectorii de poziie r1 i r aparin punctelor de aplicaie ale
forelor exterioare. Fcnd nlocuirile n (17.101), dup reducerea termenului
comun rC R , se obine:
(17.104)
K& C = M C (F )
Aceast relaie, identic ca form cu (17.101), precizeaz c variaia n raport cu
timpul a momentului cinetic, corespunztor micrii relative fa de centrul su de
mas, este dat de momentul rezultant al forelor exterioare fa de acest punct.
c) Teorema energiei cinetice. Forma general a acestei teoreme, pornind de
la relaia (17.79) i adaptnd corespunztor indicii, este:
(17.105)
dE1 = dL1
Se difereniaz mai nti expresia (17.97) a energiei cinetice corespunztoare
micrii absolute a corpului:
1
(17.106)
dE1 = m d (vC2 ) + dE
2
innd cont c vC2 = | vC2 | = vC vC , primul termen al acestei relaii devine:
1
dv
m d (vC vC ) = m (dvC vC ) = m C (vC dt ) = maC drC = R drC (17.107)
2
dt
dE1 = R drC + dE
(17.108)
Aceast relaie, mpreun cu (17.98), se nlocuiesc n (17.105). Dup reducerea
termenului comun R drC se obine relaia:
(17.109)
dE = dL
Aceaste relaie, identic ca form cu (17.105), arat c variaia energiei cinetice
corespunztoare micrii relative a corpului fa de centrul su de mas este egal
cu lucrul mecanic elementar al forelor exterioare calculat cu deplasrile locale ale
punctelor lor de aplicaie n cadrul acestei micri relative.
17.4 Discuie asupra teoremelor generale
Pe baza analizei din capitolele precedente se poate enuna o formulare
general a teoremelor de variaie ale parametrilor dinamici, valabil att pentru
micarea absolut a corpului fa de sistemul de referin fix ct i pentru micarea
relativ a acestuia fa de centrul su de mas. Astfel, se poate defini un torsor
cinetic al solidului rigid, compus din impulsul i momentul cinetic:
t cin ( H , K O )
(17.110)
Primele dou teoreme pot fi rezumate n modul urmtor: derivata n raport
cu timpul a torsorului cinetic al unui solid rigid este egal cu torsorul de reducere
al forelor aplicate acestuia. Aceast enunare poate fi pus sub forma:
350
&
H = R = Fext
(17.111)
&
KO = M O = M O ( Fext )
Aceste dou teoreme sunt n general suficiente pentru stabilirea ecuaiilor
difereniale ale micrii solidului rigid destinate determinrii att a legilor de
micare ale corpului ct i forelor necunoscute (de regul reaciunile din legturi).
Metoda bazat pe aceste dou teoreme se va numi n continuare, ca i n cazul
punctului material, metoda impulsului.
Teorema energiei cinetice, care st la baza metodei energiei, permite
determinarea numai a legilor de micare; pentru determinarea reaciunilor se
recurge ulterior la ecuaiile metodei impulsului.
Proiectnd relaiile (17.111) pe axele unui sistem de referin cartezian se
obine un sistem de ecuaii difereniale scalare prin integrarea cruia se determin
legile de micare ale corpului precum i reaciunile din legturi.
Reamintind c H& = ma = m&r& , din teorema impulsului i teorema
t&cin ( H& , K& O ) = t O ( R , M O )
momentului cinetic rezult un sistem general de 6 ecuaii:

H& x = m&x&C = Fx
K& x = M x
(17.112)
K& y = M y
H& y = m&y&C = Fy
&
&
K z = M z
H z = m&z&C = Fz
Relaiile efective ale momentului cinetic depind, aa cum s-a artat mai nainte, de
tipul micrii corpului. Numrul de ecuaii se reduce dac sistemul de fore are o
configuraie particular. Astfel, dac forele sunt coplanare n Oxy (cazul micrii
plan paralele), sunt suficiente 3 ecuaii scalare, respectiv:
H& x = m&x&C = Fx
(17.113)
H& y = m&y&C = Fy
&
K z = M z
Dac forele sunt coplanare i paralele, alegnd una din axe pe direcia forelor,
acest sistem se reduce la dou ecuaii - una de proiecie i una de momente. Dac
forele sunt coliniare (cazul translaiei rectilinii) este suficient o singur ecuaie de
proiecie pe direcia respectiv.
Dac rezultanta sistemului de fore este nul, atunci:
(17.114)
H& = R = 0 H = mv = const. v = const.
C
Se spune c impulsul corpului se conserv iar acesta, n funcie de starea iniial,

rmne n repaus sau continu o micarea rectilinie i uniform. Conservarea
impulsului poate avea loc i numai dup o direcie; de exemplu:
H& x = Fx = 0 H x = mvCx = const. vCx = const.
(17.115)
Dac momentul rezultant al sistemului de fore este nul, atunci:
(17.116)
K& = M = 0 K = const.
O
n acest caz are loc o conservare a momentului cinetic al corpului.
351
Momentul cinetic se poate conserva i dup o direcie; astfel:
(17.117)
K& z = M z = 0 K z = const.
Considernd, de exemplu, un disc n rotaie fa de o ax fix (rel.17.50):
(17.118)
K z = J zw = const. w = const.
n funcie de starea iniial discul va rmne n repaus sau va continua o micare de
rotaie uniform.
Dac corpul este acionat numai de fore conservative (fore de greutate,
elastice sau de atracie universal), conform celor artate n cap.13.1.3 i utiliznd
forma finit a teoremei energiei cinetice, se poate scrie:
(17.119)
LAB = EB - E A = U B - U A = VA - VB
(17.120)
EB + VB = E A + VA Em = E + V = const.
n care U este funcia de fore, V este energia potenial iar Em este energia
mecanic. n acest caz are loc o conservare a energiei mecanice a corpului.
n Static, la studiul reducerii sistemelor de fore (cap.3.3.5) au fost
prezentate cazurile de reducere i echivalena sistemului n funcie de valorile
componentelor torsorului, respectiv R i M O . Acest studiu poate fi complectat
indicndu-se i micrile particularea ale unui corp n fiecare din aceste cazuri.
Cazul I : R = 0 , M O = 0 Sistemul de fore se afl n echilibru. Corpul
rmne n repaus sau continu o micare de translaie rectilinie i uniform.
Cazul II : R = 0 , M O 0 Sistem de fore echivalent cu un cuplu. Corpul
execut o micare de rotaie n jurul unui punct fix O; n particular, dac direcia
momentului este constant, rotaia are loc n jurul unei axe fixe care trece prin O,
coliniar cu M O .
Cazul III : R 0 , M O = 0 Sistemul de fore este echivalent cu o for
unic, egal cu rezultanta, acionnd n punctul de reducere. Corpul execut o
translaie dup direcia de aciune a rezultantei.
Cazul IV : R 0 , M O 0 . Se deosebesc urmtoarele situaii:
a) R M O = 0 Sistemul este echivalent cu o for unic, egal cu
rezultanta, acionnd pe axa central. Corpul execut o micare plan-paralel.
b) R M O 0 Sistem echivalent cu un torsor minimal. Micarea corpului
este oarecare. n particular, dac R || M O corpul execut o micare elicoidal.
352
18. DINAMICA MICRILOR PARTICULARE
ALE SOLIDULUI RIGID
18.1 Micarea de translaie
Corpul este acionat de un sistem de fore care se reduce la o rezultant
unic; aceasta va imprima corpului o acceleraie dup direcia i n sensul ei de
aciune. n acest caz se aplic numai teorema impulsului:
(18.1)
H& = R maC = F
Proiectnd aceast relaie vectorial pe axele unui
z
sistem de referin cartezian (fig.18.1) se obine un
sistem de trei ecuaii difereniale de ordinul II,
corespunztor celor trei grade de libertate ale
C
solidului rigid liber, respectiv:
m&x& = Fx
O
y
(18.2)
m&y& = Fy
x
&&
Fig.18.1
mz = Fz
Numrul ecuaiilor difereniale se reduce la dou n cazul unei translaii n plan i
la o singur ecuaie dac translaia este rectilinie. Dac solidul rigid este supus la
legturi, rezultanta forelor include i reaciunile.
18.2 Micarea de rotaie fa de o ax fix
n Cinematic s-a precizat c un corp are
o micare de rotaie fa de o ax fix dac dou
puncte ale sale sunt fixe pe aceast ax. Se
A
reamintete din Static c legtura care fixeaz
un punct al unui corp este articulaia sferic; n
cele dou puncte menionate mai sus, notate O
C
y i A, se introduc astfel de legturi (fig.18.2).
Pentru simplificarea tratrii, sistemele de
O
referin fix Ox1 y1 z1 i cel mobil Oxyz se aleg
cu aceeai origine i cu axele z1 z suprapuse
axei de rotaie. Sistemul de referin mobil se
x
alege n aa fel nct centrul de mas C s se
Fig.18.2
afle n planul Oxz .
Corpul n micare de rotaie fa de o ax fix are un singur grad de libertate,
parametrul poziional corespunztor fiind unghiul q. Vectorii w i e sunt coliniari
cu axa de rotaie.
353
n afara forelor exterioare, n articulaiile sferice O i A, aflate la distana
OA = h , se introduc n mod explicit reaciunile R1 i R2 :
(18.3)
R1 = R1xi + R1 y j + R1z k
R2 = R2 xi + R2 y j + R2 z k
Drept necunoscute ale calculului dinamic sunt cele 6 proiecii ale acestor reaciuni
i unghiul de rotaie q (prin derivatele lui w = q& i e = q&& ).
Pentru utilizarea teoremelor generale se reamintete din Cinematic
(cap.11.1) c, n cazul unui vector oarecare V avnd o expresia analitic n
sistemului de referin mobil de forma:
(18.4)
V = Vxi + Vy j + Vz k ,
derivata absolut se calculeaz cu relaia:
d V V
=
+ w V
(18.5)
t
dt
n care termenul V / t reprezint derivata local a vectorului, n care se ignor
variaia n raport cu timpul a versorilor sistemului de referin mobil.
Pentru stabilirea ecuaiilor difereniale ale micrii se utilizeaz teorema
impulsului i teorema momentului cinetic ale cror expresii vectoriale au n cazul
de fa formele:
dH
dKO
= M O + OA R2
= F + R1 + R2 (18.6)
(18.7)
dt
dt
Expresiile impulsului i momentului cinetic, stabilite n cap.17.1.4, sunt:
H = m (w rC )
(18.8)
KO = - J xzw i - J yzw j + J zw k (18.9)
innd cont de poziia particular a centrului de mas, impulsul devine:
i
j k
H = m 0 0 w = mw xC j
xC 0 zC
(18.10)
n conformitate cu relaia (18.5), derivata impulsului va fi:

i
j
k
dH H
=
+ w H = mw& xC j + 0
0
w = - mw 2 xC i + me xC j (18.11)
dt
t
0 mw xC 0
n mod asemntor se determin i derivata momentului cinetic:
i
j
k
dKO KO
=
+ w KO = - J xzw& i - J yzw& j + J zw& k + 0
0
w (18.12)
dt
t
- J xzw - J yzw J zw
Grupnd termenii se obine:
dK O
= ( - J xz e + J yzw 2 ) i + ( - J yz e - J xzw 2 ) j + J ze k
(18.13)
dt
Momentul reaciunii R2 fa de punctul O se calculeaz n modul urmtor:
354
OA R2 =
i
0
j
0
k
h
R2 x
R2 y
R2 z
= - h R2 yi + h R2 x j
(18.14)
Din ecuaiile vectoriale (8.6) i (8.7) se obine sistemul de ecuaii scalare:
- mw 2 xC = Fx + R1 x + R2 x
me xC = Fy + R1 y + R2 y
0 = Fz + R1 z + R2 z
(18.15)
2
e
w
J
J
M
h
R
+
=
xz
yz
x
2
y
2
- J yz e - J xzw = M y + h R2 x
J ze = M z
Sistemul obinut conine 6 ecuaii scalare; comparnd cu numrul de 7 necunoscute

se evideniaz existena unei nedeterminri. Se ncearc eliminarea acesteia,
respectiv gsirea a nc unei ecuaii, prin utilizarea teoremei energiei cinetice:
dE dL
(18.16)
dE = dL
=
dt
dt
Energia cinetic, definit prin relaia (17.53), are derivata:
dE d 1
(18.17)
= J zw 2 = J zw w& = J zw e
dt dt 2
Reaciunile R1 i R 2 sunt aplicate n puncte fixe; lucrul mecanic va fi dat numai

de forele exterioare. innd cont c singura micare este rotaia de unghi q n
jurul axei Oz , pentru lucrul mecanic elementar al acestor fore se poate scrie:
dL
dq
(18.18)
dL = ( M z ) dq
= ( M z )
= ( M z )w
dt
dt
Fcnd nlocuirile n relaia (18.16) se obine:
(18.19)
J ze = M z
Relaia obinut este identic cu ultima din sistemul (18.15), astfel c din punct de
vedere al numrului de ecuaii nedeterminarea se menine.
Reamintind c e = q&& , se determin mai nti legea de micare prin integrarea
ecuaiei difereniale de ordinul II:
J zq&& = M z w = q& (t ) q = q (t )
(18.20)
Din celelalte ecuaii ale sistemului se calculeaz n continuare reaciunile,
respectnd urmtoarea succesiune:
R2 x = -( M y + J yz e + J xzw 2 ) / h
R2 y = ( M x + J xz e - J yzw 2 ) / h
(18.21)
2
R1 x = -( Fx + R2 x + mw xC )
R1 y = -( Fy + R2 y - me xC )
355
Nedeterminarea menionat mai nainte se regsete n
relaia de proiecie a forelor pe direcia axei de rotaie:
(18.25)
R1z + R2 z = - Fz
Aceast nedeterminare poate fi eliminat numai dac se renun la
ipoteza rigiditii corpului i se aplic metodele specifice din
domeniul Rezistenei Materialelor.
Nedeterminarea mai poate fi nlturat i pe cale
constructiv, fr a afecta aspectul funcional, prin nlocuirea uneia
dintre articulaiile sferice printr-o articulaie cilindric, de exemplu
cea din punctul A (fig.18.3); n acest caz:
R2 z = 0
R1z = - Fz
z
A
O
Fig.18.3
(18.26)
18.2.2 Echilibrarea rotorilor

Scopul urmrit n cazul operaiunilor de echilibrare const n eliminarea
variaiei reaciunilor din lagre, variaie care se manifest prin ocuri, vibraii
duntoare sau zgomote.
Torsorul de reducere al forelor exterioare aplicate unui corp n micare de
rotaie fa de o ax fix se poate pune sub forma urmtoare:
R = F
)k
M 3
t O M O = M O ( F ) = ( M x )i + M y j + (1
(18.27)
144424443 42z4
M Od
M Os
La momentul rezultant se deosebete o component static care acioneaz numai

n stare de repaus (atunci cnd w = e = 0 ) i o component dinamic motoare care
determin rotaia n jurul axei Oz.
Reaciunile din lagrele O i A se pot descompune n cte dou componente:
R1 = R1s + R1d
R2 = R2 s + R2d
(18.28)
(18.29)
Componentele R1s i R2 s reprezint reaciunile statice care apar atunci cnd corpul
se afl n echilibru static. Ecuaiile de echilibru corespunztoare sunt:
(18.31)
M Os +OA R2 s = 0
F + R1s + R2 s = 0 (18.30)
Componentele R1d i R2 d reprezint reaciunile dinamice care apar numai n
timpul micrii corpului.
Ecuaiile teoremelor generale (18.6) i (18.7) pot fi puse sub forma:
dH
= F + R1s + R2 s + R1d + R2d
(18.32)
dt 1442443
0
dKO
= M Os + OA R2 s + M Od + OA R2d
144
42444
3
dt
(18.33)
Se consider c pentru o funcionare ideal reaciunile dinamice trebuie s fie nule,

respectiv R1d = R2d = 0 . n aceste condiii relaiile de mai sus devin:
356
dH
dK O
= M Od = ( M z ) k
(18.34)
(18.35)
=0
dt
dt
n aceste condiii, expresiile (18.11) i (18.13) care definesc derivatele n raport cu
timpul ale impulsului i momentului cinetic devin:
dH
= - mw 2 xC i + me xC j = 0
(18.36)
dt
dK O
= ( - J xz e + J yzw 2 ) i + ( - J yz e - J xzw 2 ) j + J ze k = ( M z )k
(18.37)
dt
Din ecuaia (18.36) se obine o prim condiie pentru echilibrarea corpului n
micarea de rotaie. ntruct w 0 i e 0 , rezult c derivata impulsului se
anuleaz pentru:
(18.38)
xC = 0
Se deduce c centrul de mas al corpului trebuie s se gseasc pe axa de rotaie.
Corpul la care este ndeplinit aceast condiie este echilibrat static.
Echivalnd n relaia (18.37) termenii de acelai versor, se obine sistemul:
2
- J xz e + J yzw = 0
(18.39)
2
J
e
J
w
=
0
xz
yz
Pentru ca acest sistem liniar i omogen n e i w 2 , s nu aib soluiile banale
e = w = 0 , este necesar ca determinantul coeficienilor lui s fie nul:
- J xz J yz
2
2
(18.40)
=0
J xz
+ J yz
=0
- J yz - J xz
Relaia obinut este posibil numai dac:

J xz = J yz = 0
(18.41)
S-a artat n cap.16.4 c momentele de inerie centrifugale sunt nule fa de

direciile principale de inerie; observnd c cele dou momente centrifugale se
refer la axa de rotaie Oz, se deduce o a doua condiie pentru echilibrarea corpului
i anume c axa de rotaie trebuie s fie direcie principal de inerie. n acest
context se reamintete c o axa de simetrie este i direcie principal de inerie; n
concluzie rotorul este echilibrat dac axa lui de rotaie este ax de simetrie. Corpul
care ndeplinete aceast condiie este echilibrat dinamic.
a)
b)
c)
Fig.18.4
n fig.18.4 este reprezentat un rotor: a) dezechilibrat, b) echilibrat static,
c) echilibrat dinamic. n mod practic aciunea de echilibrare, att cea static ct i
cea dinamic, se realizeaz prin corectarea distribuiei masei, respectiv prin
extragerea sau adugarea unor mase adiionale.
357
18.2.3 Pendulul fizic
Pendulul fizic este un corp care poate executa o micare
y
oscilatorie n jurul unei axe orizontale sub aciunea greutii O
proprii. Pentru comoditatea tratrii se consider o bar
a
l
suspendat la o extremitate printr-o articulaie cilindric fix O
(fig.18.5). Centrul de mas se afl la distana OC = a iar
b
C
greutatea corpului este G = mg . Ecuaia diferenial general:
(18.42)
J ze = M z
mg
va lua n acest caz forma:
x
mga
J zq&& = - mga sin q (18.43)
q&& +
sin q = 0 (18.44)
Jz
Fig.18.5
Aceast relaie poate fi prelucrat prin introducerea unei notaii
suplimentare:
O
g
J
(18.45)
l= z
q&& + sin q = 0 (18.46)
l
ma
l
Ecuaia diferenial a micrii obinut pentru pendulul
fizic este identic cu ecuaia (13.246) a unui pendul matematic
cu masa m i lungimea l a firului (fig.18.6). Se deduce de aici c
pendulul fizic oscileaz la fel cu pendulul matematic studiat n
mg
cap.13.3.4. Punctul O1 , aflat la distana OO1 = l de punctul de
Fig.18.6
suspendare, poart numele de centru de oscilaie.
Referitor la centrul de oscilaie se poate pune n eviden
y
o proprietate interesant dac se suspend pendulul n punctul
O1 , atunci noul centru de oscilaie va fi punctul O. Pentru a
b
demonstra aceast proprietate se fac aceleai operaii ca la
C
pendulul fizic iniial:
a
mgb
J z1q&& = - mgb sin q (18.47)
q&& +
sinq = 0 (18.48)
mg
J z1
O
J
g
(18.49)
l1 = z1
q&& + sin q = 0 (18.50) x
mb
l1
Fig.18.7
Folosind relaiile de variaie ale momentelor de inerie fa de axe paralele se
deduce:
2
J z = J C + ma
(18.51)
J z1 = J z + m (b 2 - a 2 )
J z1 = J C + mb
Observnd c a + b = l i innd cont de relaia (18.45) se calculeaz:
J z + m (b 2 - a 2 ) mal + m(b + a )(b - a )
(18.52)
l1 =
=
=l
mb
mb
ceea ce era de demonstrat.
358
Avnd n vedere similitudinea dintre pendulul fizic i pendulul matematic
echivalent, micile oscilaii ale acestuia pot fi tratate n modul descris n cap.13.3.5.
Pentru pulsaia acestor oscilaii se poate scrie relaia:
g
mga 2p
(18.53)
p=
=
=
l
Jz
T
Din aceasta se poate extrage relaia:
mgaT 2
(18.54)
Jz =
4p 2
care este util la determinarea pe cale experimental a momentului de inerie al
unui corp de form oarecare.
Problema 18.1. O plac dreptunghiular se rotete n jurul unei axe verticale
fix, suprapus uneia dintre laturi (fig.18.8), fiind lansat din poziia iniial cu o
vitez dat. Micrii de rotaie i se opune o rezisten datorat frecrii de pivotare
din articulaia inferioar. S se determine legea de micare i s se calculeze
reaciunile.
Date: G, h, b, m, D, w0 , q0 = 0
z
Cerute: w(t ),q (t ),qmax , N , H1 ,V1 , H 2 ,V2
Rezolvare: Termenii din sistemul de ecuaii (18.15) au
n aceast aplicaie urmtoarele expresii:
w
a) elementele masice:
C
h
G
b
G
(18.55)
m=
xC =
N
y
g
2
b) momentele de inerie:
x
Gb 2
Gbh
b
Jz =
J xz =
J yz = 0
(18.56)
3g
4g
c) forele exterioare:
Fig.18.8
(18.57)
Fx = Fy = 0
Fz = - G
D
Mx = 0
My =
Gb
2
M z = - Mp (18.58)
d) reaciunile:
R1 x = H 1
R1 y = V1
R1 z = N
(18.59)
R2 x = H 2
R2 y = V2
R2 z = 0
(18.60)
Fig.18.9
Momentul de frecare de pivotare se calculeaz
conform celor artate n Static, cu relaia:
2
1
M p = m RN = m DN
(18.61)
3
3
n care R i D sunt raza i respectiv diametrul axului din lagrul inferior (fig.18.9).
Cu aceste precizri, cele 6 ecuaii scalare ale sistemul general (18.15) vor lua
forma urmtoare:
359
Gb 2
- 2 g w = H1 + H 2
Gb
e = V1 + V2
2g
0 = -G + N
- Gbh e = - hV
2
4g
- Gbh w 2 = Gb + hH
2
4g
2
Gb 2
1
e = - m DN
3g
3
(1)
( 2)
( 3)
(4 )
(18.62)
(5 )
(6 )
innd cont c e = q&& , din ecuaiile (3) i (6) se stabilete ecuaia diferenial:
mDg
q&& = - e 0 = - 2 = const .
(18.63)
b
n care s-a notat prin e 0 valoarea constant a acceleraiei unghiulare. Se integreaz
aceast ecuaie de dou ori n raport cu timpul:
1
w = q& = -e 0 t + C1
(18.64)
(18.65)
q = - e 0 t 2 + C1t + C2
2
Constantele de integrare C1 i C 2 se determin din condiiile iniiale:
(q& )0 = w0
C2 = w0
(18.66)
t =0

C
=
0
q
=
0
1
0
Legea de micare va consta n final din ecuaiile:
1
(18.67)
(18.68)
q = w0 t - e 0 t 2
w = w0 - e 0t
2
Punnd condiia de oprire w = 0 se determin unghiul maxim de rotaie:
w02
w02b 2
q max =
=
(18.69)
2e 0 2 m D g
Gb
Gb 2 Gb
Gb 2 Gb
(18.70)
e
H1 = w +
H2 = w 4g
4g
2h
4g
2h
n aceste relaii se recunosc componentele statice i dinamice ale reaciunilor din
legturi; cele dinamice au n componena lor parametrii unghiulari w i e .
V1 = V2 =
360
18.3 Micarea de rotaie fa de un punct fix
Punctul fix al corpului este o articulaie
sferic; cele dou sisteme de referin,fix i mobil,
se aleg cu originea n acelai punct (fig.18.10). Tot
n acest punct este aplicat i unica reaciune R ,
C
y necunoscut att ca mrime ct i ca direcie.
Teorema impulsului i teorema momentului
cinetic au n acest caz expresiile vectoriale:
dH
= F + R
(18.71)
dt
x
dK O
= MO
(18.72)
Fig.18.10
dt
Reaciunea R apare numai n teorema impulsului i, n consecin, poate fi
determinat numai din relaia respectiv. Studiul micrii se va efectua utiliznd
teorema momentului cinetic.
n cazul cel mai general momentul cinetic fa de punctul fix O se calculeaz
n modul artat n cap.17.1.3, relaia matriceal fiind:
- J xy - J xz w x
Kx J x

K = - J
J
J
(18.73)
y
yx
y
yz
w y

K z - J zx - J zy
J z wz
Calculul se simplific dac axele sistemului de referin mobil Oxyz, solidar cu

corpul, sunt direciile principale de inerie ale acestuia. n acest caz momentele de
inerie axiale sunt momentele principale de inerie iar momentele de inerie
centrifugale sunt nule. Relaia de mai sus devine:
0 w x
K x J1 0
K = 0 J
0 w y
(18.74)
2
y

K z 0 0 J 3 w z
Reamintind c n raport cu sistemul de referin mobil toate momentele de inerie
sunt constante, expresia momentului cinetic n acest sistem devine:
(18.75)
KO = J 1wx i + J 2wy j + J 3wz k
Pentru derivata absolut a momentului cinetic se utilizeaz relaia:
dKO KO
=
+ w KO
dt
t
i
j
k
dKO
= J 1w& x i + J 2w& y j + J 3w& z k + w x
wy
wz
dt
J 1w x J 2w y J zwz
(18.76)
(18.77)
361
Din relaia (18.72) se obine sistemul de ecuaii difereniale scalare:
J 1w& x + w ywz ( J 3 - J 2 ) = M x
J 2w& y + wzwx ( J 1 - J 3 ) = M y
&
J 3wz + wxw y ( J 2 - J 1 ) = M z
(18.78)
cunoscute n Mecanic drept ecuaiile lui Euler pentru solidul rigid cu punct fix.
Prin integrarea acestui sistem se obine ntr-o prim etap viteza unghiular w prin
proieciile ei pe axe, respectiv w x , w y , w z .
n Cinematic (cap.10.5) s-a artat c sistemul de referin mobil poate fi
poziionat fa de sistemul de referin fix prin unghiurile lui Euler (fig.18.11).
Aceste unghiuri sunt: y unghiul de precesie, q unghiul
de nutaie, j unghiul rotaiei proprii. Dreapta ON este z q
intersecia dintre planurile Ox1 y1 i Oxy. Legtura ntre
y
derivatele acestor unghiuri i proieciile vitezei unghiulare
este dat de relaiile:
O
w x = y& sin q sin j + q& cosj
x
y
(18.79)
N
Fig.18.11
w z = y& cosq + j&
S-a format un al doilea sistem de ecuaii difereniale ale crui necunoscute sunt
unghiurile de poziie menionate. n general, efectuarea acestei duble integrri pe
cale analitic este dificil, fiind posibil doar n cteva cazuri particulare.
Integrarea poate fi efectuat folosind procedurile analizei numerice.
Reactiunea R se determin din relaia (18.71) n care impulsul este:
H = m vC = m (w rC )
(18.80)
Pentru derivata impulsului se utilizeaz relaia:
dH H
H
=
+w H =
+ w (w rC )
(18.81)
dt
t
t
Derivata local a impulsului se calculeaz cu relaia:
H
= m (w& rC + w r&C ) = m (e rC )
(18.82)
t
deoarece n sistemul mobil rC = const. Din relaia (18.71) se izoleaz reaciunea:
R = m[(e rC ) + w (w rC )] - F = m aC - F
Proieciile pe axe ale reaciunii se obin detaliind aceast relaie:
Rx = m [ zCe y - yCe x + w y ( yCwx - xCw y ) - wx ( xCwz - zCwx )] - Fx
R y = m [ xCe z - zCe y + wz ( zCw y - yCwz ) - w y ( yCwx - xCw y )] - Fy
Rz = m [ yCe x - xCe z + wx ( xCwz - zCwx ) - wz ( zCw y - yCwz )] - Fz
(18.83)
(18.84)
362
18.3.2 Giroscopul
Una dintre cele mai importante aplicaii ale micrii solidului rigid cu un
punct fix o constitue giroscopul, un dispozitiv care intr n compunerea aparatelor
de control al poziiei i de reglare a micrii. Constructiv, giroscopul poate fi
asimilat unui disc care are o rotaie rapid n jurul unei axe mobile.
Din punct de vedere funcional se deosebete:
giroscopul centrat, la care centrul de mas al discului coincide cu punctul
fix ( C O);
giroscopul necentrat, la care centrul de mas se afl pe axa de rotaie
proprie a discului, ax care trece prin punctul fix ( C O ).
a) giroscopul centrat (fig.18.12)
Axa de rotaie Oz este i ax de simetrie;

axele Ox i Oz se afl n planul discului i sunt
direcii principale de inerie, astfel c:
(18.85)
J1 = J 2 = J
J 3 J z >> J
Prin construcie axele de rotaie sunt concurente
z ntr-un punct fix care coincide cu centrul de
mas al discului, disc aflat n micare de rotaie
proprie fa de axa Oz. Singura for exterioar
este greutatea proprie a discului; este evident c
M O (G ) = 0 , astfel c:
(18.86)
Mx = M y = Mz = 0
Fig.18.12
Ecuaiile generale (18.78) iau n acest caz forma:
Jw& x + w ywz ( J 3 - J ) = 0
(18.87)
Jw& y + w zw x ( J - J 3 ) = 0
&
J 3w z + w xw x ( J - J ) = 0
Din ultima ecuaie, innd cont c J 3 0 , rezult e z = w& z = 0 i, n consecin:
(18.88)
wz = const. = w0
Se deduce c dac se impune discului o vitez iniial w0 , n absena oricrei
rezistene, rotaia acestuia continu la infinit. Introducnd notaia:
J -J
p= 3
w0
(18.89)
J
celelalte dou ecuaii pot fi prelucrate n modul urmtor:
&&x + pw& y = 0
w& x + pw y = 0
w
&&x + p 2w x = 0

w
(18.90)
&
&
w
w
=
w
w
p
0
=
p
y
x
y
x
S-a obinut o ecuaie diferenial de ordinul II, omogen i cu coeficieni constani,

care se integreaz n modul artat n cap.14.2; soluia acesteia este de forma:
363
(18.91)
wx = C1 cos pt + C2 sin pt
n care C1 i C 2 sunt constante de integrare dependente de condiiile iniiale.
Pentru w y soluia se obine din prima ecuaie:
1
1
(18.92)
p
p
Amndou soluiile reprezint nite variaii armonice de pulsaie p ale vitezelor
unghiulare fa de axele Cx i Cy aflate n planul discului i mobile odat cu acesta.
Proprietile giroscopului pot fi puse n eviden studiind n acest context
variaiile unghiurilor lui Euler y , q, j. n fig.18.12 s-a reprezentat numai unghiul q
fcut de axa de rotaie a giroscopului cu direcia fix Cz1 .
Constantele de integrare C1 i C 2 din relaiile de mai sus se pun sub forma:
(18.93)
C1 = w1 sinq0 sinj0
C2 = -w1 sinq0 cosj0
n care w1 , q0 , j0 sunt nite constante a cror semnificaie va fi pus n eviden n
continuare. Cu aceste nlocuiri relaiile (18.91) i (18.92) devin:
(18.94)
wx = w1 sinq0 (sinj0 cos pt + cosj0 sin pt ) = w1 sinq0 sin(j0 - pt )
w y = w1 sin q0 (sin j0 sin pt - cos j0 cos pt ) = w1 sin q0 cos(j0 - pt )
(18.95)
Sistemul de ecuaii (18.79) ia forma:
y& sinq sin j + q& cosj = w1 sin q0 sin(j0 - pt)
(18.96)
y& sinq cosj - q& sin j = w1 sin q0 cos(j0 - pt)
y& cosq + j& = w
0
Se constat cu uurin c acest sistem de ecuaii difereniale are soluiile:

y& = w1
y = y 0 + w1t
j& = - p
(18.97)
j = j0 - pt
&
q = q
0
q = 0
Fcnd nlocuirile n primele dou ecuaii se obine cte o identitate. Constantele
y 0 , j0 , q0 sunt valorile iniiale ale unghiurilor lui Euler.
Din ultima ecuaie (18.96) se obine:
p + w0
(18.98)
w1 cosq0 - p = w0 w1 =
cosq0
Se observ c w1 i p sunt pulsaiile micrilor oscilatorii ale giroscopului
corespunztoare unghiurilor de poziie y i respectiv j. innd cont i de relaia
(18.89), perioadele acestor oscilaii vor fi:
2p
2p J
2p 2 p J cosq0
(18.99)
(18.100)
T=
=
T1 =
=
p ( J 3 - J ) w0
w1
J 3w0
Relaia q = q0 = const. pune n eviden stabilitatea axei de rotaie a
giroscopului; aeznd axa de rotaie sub un unghi iniial fa de o direcie fix din
spaiu, ea va rmne n aceast poziie oricare ar fi perturbaiile suportului exterior.
w y = - w& x = - (-C1 p sin pt + C2 p cos pt ) = C1 sin pt - C2 cos pt
364
Deoarece viteza unghiular w0 i momentul de inerie J 3 al giroscopului sunt
mari, timpul de revenire n poziia iniial (ilustrat prin valoarea mic a perioadelor
T i T1 ) este foarte scurt, deplasarea axei de rotaie fiind anihilat aproape simultan
cu micarea perturbatoare. Pe aceast proprietate deosebit de important se bazeaz
construcia aparatelor de control i reglare poziional precum i de orientare
terestr utilizate n navigaie.
b) Giroscopul necentrat (fig.18.13)
Axa de rotaie Oz este i ax de simetrie,
z
astfel c:
q
J z = J3
J xz = J yz = 0
(18.101)
y
x
j
N
Fig.18.13
Spre deosebire de giroscopul centrat, axele Ox i

Oy nu sunt direcii principale de inerie; pentru
momentele de inerie axiale i centrifugale fa de
acestea se pornete de la cele calculate n raport cu
axele Cx i Cy aflate n planul discului i paralele
cu Ox i Oy. Notnd OC = h se utilizeaz relaiile
de variaie ale momentelor fa de axe paralele:
J x = J y = J + mh2
J xy = mh2 (18.102)
Momentul de inerie principal J este calculat, ca i
la giroscopul centrat, fa de o ax oarecare din
planul discului; rmne valabil observaia c
J 3 >> J .
Forele care acioneaz asupra giroscopului sunt greutatea proprie G i

reaciunea R din articulaia sferic. Aa cum s-a artat n cap.18.3.1, reaciunea
poate fi calculat utiliznd relaiile provenite din aplicarea teoremei impulsului,
dup determinarea parametrilor pozitionali i cinematici, respectiv a unghiurilor lui
Euler y , q , j i a derivatelor acestora n raport cu timpul. Se reamintete c
legtura ntre aceti parametri i viteza unghiular w a giroscopului la nivel de
proiecii este dat de relaiile:
w x = y& sin q sin j + q& cosj
(18.103)
w z = y& cosq + j&

n cele ce urmeaz, pentru sistematizarea calculelor, se vor utiliza pe ct
posibil formele matriceale ale relaiilor vectoriale; n acest context, sistemul de mai
sus poate fi pus sub forma:
w x sin q sin j cosj 0 y&
w = sin q sin j - sin j 0 q&
(18.104)
y

w z cosq
0
1 j&
Proieciile pe axe ale vitezei unghiulare au n acest studiu un rol intermediar.
365
Pentru stabilirea ecuaiilor difereniale ale micrii giroscopului necentrat se
pornete de la relaia general a teoremei momentului cinetic, respectiv:
dK O
= MO
(18.105)
dt
innd cont de valorile momentelor de inerie, momentul cinetic se
calculeaz n modul urmtor:
- J xy 0 w x
Kx J x
K = - J
Jy
0 w y
(18.106)
y
yx

K z 0
0
J z wz
KO = ( J xwx - J xywy ) i + (- J yxwx + J ywy ) j + J zwz k
(18.107)
Pentru derivata absolut a momentului cinetic se utilizeaz relaia general:

dKO KO
=
+ w KO
(18.108)
dt
t
Proieciile pe axe ale derivatei locale KO t se obin pe baza relaiei (18.106):
- J xy 0 w& x
Jx
- J
Jy
0 w& y
(18.109)
yx

0
0
J z w& z
Proieciile pe axe ale produsului vectorial:
i
w KO = w x
wy
wz
Kx
Ky
Kz
(18.110)
se pot calcula introducnd forma matriceal asociat vitezei unghiulare:

0
- wz w y K x

0
w
w
(18.111)
z
x
K y
- w y w x
0 K z
Momentul greutii G fa de punctul O este dat de produsul vectorial:

M O = OC G
(18.112)
Se observ c vectorul acestui moment este perpendicular pe planul format de
axele Oz1 i Oz, avnd n consecin direcia liniei nodurilor ON (fig.18.13).
Modulul acestui moment este:
M O = G sinq OC = Gh sinq
(18.113)
Proieciile acestui moment pe axele sistemului Oxyz, dispuse matriceal, sunt:
M x Gh sin q cosj
M = - Gh sin q sin j
(18.114)
y
M z
0
Se fac n continuare nlocuirile n relaia (18.105):
366
- wz w y K x M x
- J xy 0 w& x 0
Jx
-J
- wx K y = M y (18.115)
0
Jy
0 w& y + wz
yx
0
0 K z 0
0
J z w& z - w y wx
Din aceast ecuaie matriceal se poate explicita vectorul care conine derivatele n
raport cu timpul ale proieciilor vitezei unghiulare, prin nmulirea la stnga a
ntregii ecuaii cu inversa matricii de inerie.
-1
- J xy 0 M x 0
- wz w y K x
w& x J x
w& = - J
Jy
0 M y - wz
0
- wx K y (18.116)
y
yx

w& z 0
0
J z 0 - w y wx
0 K z
Sistemul de ecuaii difereniale se obine derivnd n raport cu timpul

ecuaiile (18.103):
y&& sinq sin j + y& q& cosq sin j + y& j& sin q cosj + q&&cosj - q& j& sin j = w& x
y&& sinq cosj + y& q& cosq cosj - y& j& sin q sin j - q&&sin j - q& j& cosj = w& y (18.117)
y&& cosq - y& q& sinq + j&& = w& z

Prin prelucrarea acestuia se pot explicita derivatele de ordinul II ale unghiurilor lui
Euler:
1
&&
( w& x sin j + w& y cosj - y&q& cosq )
=
y
sin q
(18.118)
q&& = w& x cosj - w& y sin j - y&j& sin q
&& = ( w& x sin j + w& y cosj ) cosq - w& z sin q - y&q&

j
Integrarea acestui sistem de ecuaii difereniale pentru determinarea legii de

micare a giroscopului se poate face numai pe cale numeric. Relaiile de mai sus
sunt necesare n algoritmul care conine funciile derivatelor.
Problema 18.2
n condiiile analizei
teoretice de mai sus, s se alctuiasc un program
MATLAB pentru studiul unui giroscop necentrat
suspendat (fig.18.14).
Date: m, R, h, y 0 ,q0 ,j0 ,y& 0 ,q&0 ,j&0
Cerute: y (t ),q (t ),j (t )
Rezolvare: Momentele de inerie sunt:
z
O
x
h
(m)
x
Fig.18.14
mR 2
J x = J y = J x ' + m OC =
+ mh 2
4
2
mR 2
Jz =
2
J xy = J x ' y ' + m OC 2 = mh 2
(18.119)
367
n fig.18.15 sunt reprezentate unghiurile
lui Euler ntr-o poziie oarecare. Fa de
expunerea precedent modificarea apare
la momentul greutii n raport cu O:
M x - mgh sin q cosj
M = mgh sin q sin j (18.120)
y
M z
Pentru alctuirea programului se

N
definete un vector coloan al necunoscutelor:
z = [y ;q ;j ;y& ;q&;j& ]
(18.121)
cu valorile iniiale:
z0 = [y 0 ;q0 ;j0 ;y& 0 ;q&0 ;j&0 ] (18.122)
Se formeaz deasemenea vectorul
coloan al derivatelor:
dery = [y& ; q&; j& ; y&&; q&&; j&&]
Programul MATLAB va avea urmtoarea configuraie:
j
Fig.18.15
(18.123)
program.m
giroscop.m
% GIROSCOPUL NECENTRAT SUSPENDAT

clear; close all;
% DATE GENERALE
global J Jinv Mgh
m=0.6; R=0.15; h=0.5; g=9.81;
Mgh=m*g*h;
% MATRICEA DE INERTIE
Jx=m*R^2/4+m*h^2;
Jy=Jx; Jz=m*R^2/2;
Jxy=m*h^2; Jyx=Jxy;
Jxz=0; Jzx=0; Jyz=0; Jzy=0;
J=[Jx -Jxy -Jxz; -Jyx Jy -Jyz; -Jzx -Jzy Jz];
Jinv=inv(J);
tmin=0; tmax=2;
interval=[tmin, tmax];
% POZITIA INITIALA
psi0=0; teta0=pi/4; fi0=0;
psip0=1.8; tetap0=0.3; fip0=15;
z0=[psi0; teta0; fi0; psip0; tetap0; fip0];
% INTEGRAREA NUMERICA
[t,z]=ode45('giroscop',interval,z0);
psi=z(:,1); teta=z(:,2); fi=z(:,3);
% EXTRAGEREA SI VIZUALIZAREA
% REZULTATELOR
psip=z(:,4); tetap=z(:,5); fip=z(:,6);
r=h*sin(teta);
polar(psi+pi/2,r);
function dery=giroscop(t,z)
global J Jinv Mgh
psi=z(1); teta=z(2); fi=z(3);
psip=z(4); tetap=z(5); fip=z(6);
steta=sin(teta); cteta=cos(teta);
sfi=sin(fi); cfi=cos(fi);
rot=[steta*sfi, cfi, 0; steta*cfi, -sfi, 0; cfi, 0, 1];
eulerp=[psip; tetap; fip];
om=rot*eulerp;
KO=J*om;
omx=om(1); omy=om(2); omz=om(3);
omas=[0 -omz omy; omz 0 -omx; -omy omx 0];
MO=[-Mgh*steta*cfi; Mgh*steta*sfi; 0];
omp=Jinv*(MO-omas*KO);
omxp=omp(1); omyp=omp(2); omzp=omp(3);
if steta<0.0001 steta=0.0001; end;
psipp=(omxp*sfi+omyp*cfi-psip*tetap*cteta)/steta;
tetapp=omxp*cfi-omyp*sfi-psip*fip*steta;
fipp=(omxp*sfi+omyp*cfi)*cteta-omzp*steta-psip*tetap;
dery=[psip; tetap; fip; psipp; tetapp; fipp];
Dup efectuarea integrrii se reprezint grafic, n coordonate polare,

traiectoria punctului C centrul de mas al giroscopului, proiectat pe planul
Ox1 y1 . Raza polar i unghiul de poziie ale acestei proiecii fa de axa Ox1 sunt
respectiv r = h sin q i y + p / 2 . Diagrama respectiv este prezentat n fig.18.16.
Se poate observa tendina de stabilizare a giroscopului n poziia vertical.
368
90
0.4
120
60
0.3
150
30
0.2
0.1
180
210
330
240
300
270
Fig.18.16
18.3.3 Efectul giroscopic
Fenomenul analizat n continuare poate fi mai uor neles dac se face
referin la giroscopul centrat. El se manifest nu numai la giroscopul propriuzis ci
i la orice alt ansamblu n care exist corpuri n micare de rotaie care
funcioneaz la turaii mari, cum sunt, de exemplu, rotoarele turbinelor sau ale
electromotoarelor, roile boghiurilor de cale ferat sau ale unor vehicule.
Discul din fig.18.17 se rotete cu
viteza unghiular w0 n jurul axei Oz. n
conformitate cu cele artate n capitolul
precedent referitor la giroscopul centrat, n
absena vreunei perturbaii aceast ax este
stabil. Se presupune c iniial axa de rotaie
O
coincide cu direcia fix Oz1 . Vectorul
momentului cinetic:
KO = J zw0
(18.124)
Fig.18.17
este coliniar cu axa de rotaie.
Dac asupra axei de rotaie se aplic o for perturbatoare F , paralel cu
axa fix Oy1 , momentul M O al acestei fore va fi coliniar cu axa Ox1 . Aparent,
sub aciunea forei F axa de rotaie Oz ar trebui s se roteasc n jurul axei Ox1 .
Conform teoremei momentului cinetic se poate scrie:
dK O
= M O dKO = M O dt
(18.125)
dt
Se observ c variaia dK O
369
a momentului cinetic are aceeai direcie cu momentul
M O . Noul moment cinetic al discului se obine fcnd nsumarea vectorial:

KO' = KO + dKO
(18.126)
Direcia acestui vector este coninut n planul Ox1 z1 ; deoarece vectorul moment
cinetic este coliniar cu axa n jurul creia se efectueaz rotaia discului, se deduce
c aceast ax a suferit o deplasare n planul menionat, trecnd din poziia Oz n
poziia Oz. Se constat c, contrar aparenei, rotaia acestei axe a avut loc nu n
jurul axei Ox1 ci n jurul axei Oy1 . Aceast deplasare a axei de rotaie ntr-un plan
perpendicular pe direcia forei perturbatoare poart numele de efect giroscopic.
Dac prin construcie deplasarea axei
de rotaie este mpiedicat, tendina de
deplasare menionat se va manifesta
printr-un cuplu de fore ( F ,- F ) de
M g numit cuplu giroscopic;

acesta va aciona asupra lagrelor laterale
ale discului ncrcndu-l pe unul i
descrcndu-l pe cellalt. Componentele
V1 i V2 ale reaciunilor din lagre,
aplicate axului discului, se modific corespunztor cu forele acestui cuplu (fig.18.18).
moment
Fig.18.18

Pentru simplificarea tratrii, sistemul
de referin mobil ataat corpului se alege
cu originea n centrul de mas al acestuia
(fig.18.19). Cei trei parametri poziionali
sunt n acest caz:
y
x1C = x1C (t )
C
y1C = y1C (t )
q
q = q (t )
x
(18.127)
Sistemul de fore aplicat corpului, n care
de aceast dat se vor include i reaciunile,
Fig.18.19
se reduce n centrul de mas.
Teorema impulsului se aplic considernd micarea corpului fa de sistemul
de referin fix; teorema momentului cinetic se aplic considernd micarea
acestuia fa de sistemul de referin mobil. Relaiile generale sunt:
(18.128)
H& = ma = m&r& = F
1C
1C
K& C = M C
Din teorema impulsului rezult un prim set de ecuaii difereniale:
(18.129)
370
m&x&1C = Fx1
(18.130)
m&y&1C = Fy 1
0 = Fz1
Pentru definirea momentul cinetic K C se observ c viteza i acceleraia

unghiular sunt perpendiculare pe planul micrii, respectiv w = w k = q& k i
e = e k = q&& k . Se obine relaiile:

- J xy - J xz 0
KCx J x

K = - J
J
J
Cy
yx
y
yz
0

KCz - J zx - J zy
J z w
KC = - J xzw i - J yzw j + J zw k
(18.131)
(18.132)
Deoarece momentul cinetic s-a calculat cu proieciile sale n sistemul de referin

mobil, pentru derivata acestuia n raport cu timpul se utilizeaz relaia:
dKC KC
=
+ w KC
(18.133)
dt
t
Termenii acesteia sunt:
KC
= - J xz e i - J yz e j + J ze k
(18.134)
t
i
j
k
w KC =
w = J yzw 2i - J xzw 2 j
- J xzw - J yzw J zw
0
(18.135)
n final, din relaia (18.129) se obine un al doilea sistem de ecuaii difereniale:

- J xz e + J yzw 2 = M Cx
2
(18.136)
- J yz e - J xzw = M Cy
J ze = M Cz
n cazul frecvent al unei plci plane

y
solicitat doar de fore coplanare cu ea (fig.18.20):
Fz1 = 0
M Cx = M Cy = 0 (18.137)
q
C
Fig.18.20
Dac direciile Cx i Cy sunt i direcii principale

de inerie (axe de simetrie), J xz = J yz = 0 .
Sistemul de ecuaii corespunztor va fi:
m&x&1C = Fx 1
(18.138)
m&y&1C = Fy 1
J ze = M Cz
371
Problema 18.3 S se studieze
micarea unei roi pe un plan nclinat n
R
ipoteza unei rostogoliri fr alunecare i cu
alunecare, considernd c aceasta pornete
C
din repaus.
Date: G, R, a, m, s
Cerute: x1C ,q
Rezolvare: Se observ c y1C = R = const.
i n consecin &y&1C = 0 . Asupra roii
acioneaz forele reprezentate n fig.18.21.
Se fac nlocuirile n sistemul (18.138) i se
obin ecuaiile:
G
g &x&1C = G sin a - Ff
0 = N - G cosa
2
GR q&& = F R - M
f
r
2g
Mr = s N
q
I
N
Fig.18.21
(18.139)
n cazul rostogolirii fr alunecare Ff m N . Se observ c O1 I = IA i n

consecin x = Rq , egalitate valabil i la nivelul derivatelor &x& = Rq&& .
1C
1C
Prelucrnd sistemul de mai sus se obin ecuaiile:

2
s
2g
s
&x&1C = g (sin a - cosa ) (18.140)
q&& =
(sin a - cosa ) (18.141)
3
R
3R
R
Integrnd fiecare ecuaie de dou ori i punnd condiiile iniiale specifice pornirii
din repaus, se gsesc legile de micare:
1g
s
1
s
x1C = g (sin a - cosa ) t 2 (18.142)
q=
(sin a - cosa )t 2 (18.143)
3
R
3R
R
Centrul de mas al roii va avea o deplasare rectilinie uniform variat; micarea n
jurul acestuia va fi o rotaie uniform variat.
n cazul rostogoliri cu alunecare, fora de frecare dintre roat i planul
nclinat este Ff = m N iar ntre cei doi parametri poziionali nu exist nicio
corelaie. Din acelai sistem general (18.139) se obin ecuaiile:
2g
s
&x&1C = g (sina - m cosa ) (18.144)
q&& =
( m - ) cosa
(18.145)
R
R
Integrnd aceste ecuaii i punnd aceleai condiii iniiale, se gsesc legile de
micare:
g t2
gt 2
s
(18.147)
x1C =
(sina - m cosa ) (18.146)
q=
( m - ) cosa
2
R
R
372
19. DINAMICA SISTEMELOR DE CORPURI
19.1 Generaliti
Se reamintete c un sistem de corpuri reprezint un ansamblu de solide
rigide aflate n interaciune mecanic; sub aciunea forelor i momentelor extrioare
sistemul capt o micare bine determinat.
Un prim obiectiv al analizei dinamice const n stabilirea ecuaiilor
difereniale ale micrii sistemului innd cont att de solicitrile exterioare ct i
de relaiile cinematice interne dintre corpurile acestuia; este evident c ecuaiile
difereniale menionate conin acceleraiile sistemului. Prin integrarea acestor
ecuaii se poate determina n continuare legea de micare la nivelul vitezelor i
deplasrilor. Un al doilea obiectiv se refer la determinarea reaciunilor dinamice
interioare i exterioare.
Numrul gradelor de libertate ale unui sistem este egal cu cel al parametrilor
poziionali independeni; de regul aceti parametri se refer la corpul sau corpurile
care pun n micare sistemul. Parametrii poziionali ai celorlalte corpuri se exprim
n funcie de acetia. Aceast corelaie se extinde i la ceilali parametri cinematici,
respectiv la viteze i acceleraii, liniare sau unghiulare. n cap.12.3 s-a prezentat
modul de efectuare a analizei cinematice, respectiv de alctuire a tabelului
cinematic care precede analiza dinamic a oricrui sistem.
Stabilirea ecuaiilor difereniale menionate mai sus este echivalent
determinrii n primul rnd a acceleraiilor corespunztoare parametrilor poziionali
independeni; pe baza relaiilor cinematice se pot calcula apoi i celelalte
acceleraii. Reaciunile dinamice aplicate corpurilor vor depinde evident de
acceleraiile acestora.
Pentru studiul sistemelor, ca i n dinamica punctului material (cap.13.3.1),
se pot utiliza urmtoarele metode:
metoda impulsului, avnd la baz teorema impulsului i teorema momentului cinetic; prin utilizarea metodei se determin att acceleraiile sistemului ct i
reaciunile dinamice;
metoda energiei, bazat pe teorema energiei cinetice. Prin aceast metod
se pot determina numai acceleraiile sistemului; dup determinarea acestora, pentru
calculul reaciunilor dinamice se apeleaz la metoda impulsului.
Elementul comun ambelor metode este tabelul cinematic. La alctuirea
acestuia se au n vedere urmtoarele aspecte:
se stabilete mai nti corpul principal al sistemului; n general acesta este
corpul sau elementul care pune sistemul n micare. Parametrii cinematici ai
acestuia (poziia, viteza, acceleraia) vor fi parametri principali. Dac sistemul are
dou sau mai multe grade de libertate va exista cte un set de parametri principali
pentru fiecare din acestea.
numrul de linii al tabelului este de regul egal cu numrul de corpuri al
sistemului. Aplicaiile curente pentru nsuirea metodei conin corpuri cu micri
de rotaie, de translaie i plan paralele; pentru acestea din urm se prevd dou
373
linii una corespunztoare translaiei centrului de mas i alta corespunztoare
rotaiei n jurul acestuia.
tabelul conine, n afara elementelor de identificare, trei coloane pentru
parametrii cinematici (poziia, viteza, acceleraia) liniari sau, dup caz, unghiulari.
pe baza modului de transmitere a micrii se stabilesc relaiile de legtur
dintre parametrii cinematici ai corpurilor secundare i parametrii considerai
principali. Dac sistemul pornete din repaus, condiiile iniiale sunt nule i relaiile
corespunztoare unui corp au aceeai form.
19.2 Metoda impulsului
Metoda este analog din punct de vedere procedural metodei izolrii
corpurilor din Static (cap.7.2), ecuaiile de echilibru fiind nlocuite ns cu
ecuaiile provenite din utilizarea teoremelor generale teorema impulsului i
teorema momentului cinetic. Dup alctuirea tabelului cinematic, conform celor
artate mai sus, se parcurg urmtoarele etape:
se izoleaz corpurile sistemului utiliznd reprezentri grafice simplificate
care conine numai elementele geometrice eseniale;
se reprezint forele i momentele date, direct aplicate, precum i
reaciunile interioare i exterioare dintre corpurile sistemului;
se scriu ecuaiile provenite din aplicarea celor dou teoreme pentru fiecare
din corpurile sistemului; numrul acestor ecuaii depinde de forele aplicate;
dac n sistem exist frecare, se adaug relaiile de definiie ale forelor i
momentelor de frecare corespunztoare;
se prelucreaz sistemul general de ecuaii obinut astfel nct prin
substituii succesive s se obin una sau mai multe ecuaii care s conin drept
necunoscute numai acceleraiile corpurilor;
acceleraiile secundare se nlocuiesc prin expresiile corespunztoare din
tabelul cinematic; dup nlocuire ecuaiile reduse vor conine numai acceleraiile
principale;
se determin valorile acceleraiilor principale;
se calculeaz acceleraiile secundare;
se calculeaz reaciunile.
n cazul frecvent al sistemelor cu micri plane, acionate de fore coplanare,
ecuaiile generale provenite din cele dou teoreme au formele:
m aC = F
(19.1)
(19.2)
J Ce = M C
n legtur cu utilizarea concret a acestor relaii se pot face cteva observaii:
pentru un corp care are numai micare de translaie se scriu numai ecuaii
de forma (19.1);
pentru un corp care execut o micare de rotaie n jurul unei articulaii
fixe, articulaie care coincide cu centrul de mas, termenul din partea stng a
ecuaiei (19.1) este nul ( aC = 0 );
n membrul din parte dreapt al fiecrei ecuaii se vor considera pozitive
forele i momentele care acioneaz n sensul aceleraiei respective.
374
Problema 19.1 Sistemul din fig.19.1
se pune n micare sub aciunea greutii,
4
2r
pornind din repaus. S se determine
r
acceleraia sistemului i reaciunile.
m
G
Date: G, r, m = 1/ 4 , J 3 = 4Gr 2 / g
3
Cerute: a1 , reaciunile.
3G
3r/2
Rezolvare: Momentul de inerie al
corpului 2 fa de centrul su de mas se
2 calculeaz cu relaia:
2G
m2 R22 9 Gr 2
J2 =
=
(19.3)
1
2
4 g
Pentru alctuirea tabelului cinematic se
G
Fig.19.1
evideniaz relaiile dintre viteze:
(19.4)
v2 = v1 = w2 3r / 2
v23 = w2 3r = w3 2r
v4 = w3 r
Tabelul cinematic va avea n consecin componena ilustrat n tab.19.1.
Tabelul 19.1
Nr. Mic.
Deplasri
Viteze
Acceleraii
T
y1
v1
a1
1
T
v2 = v1
v2 = v1
a2 = a1
2
R
q 2 = 2 y1 / 3r w2 = 2v1 / 3r e 2 = 2a1 / 3r
R
q3 = y1 / r
w3 = v1 / r
e 3 = a1 / r
3
T
y4 = y1
v4 = v1
a4 = a1
4
Schemele de ncrcare pentru corpurile sistemului sunt date n fig.19.2.
V
H
G
2G
G
3G
Fig.19.2
Aplicnd teoremele generale se obine urmtorul sistem de ecuaii:
Corp 1:
(1)
m1a1 = G - T1
Corp 2:
m2a2 = 2G + T1 - T2 - T3 (2)
J 2e 2 = (T2 - T3 ) 3r / 2 (3)
Corp 3:
(4)
0 = H - T4
(5)
0 = V - 3G - T3
J 3e 3 = T3 2r - T4 r (6)
Corp 4:
m4 a4 = T4 - Ff (7)
0 = N -G
Ff = m N
(8)
(9)
375
Se elimin din sistem reaciunile T1 , T2 , T3 i T4 i se obine o relaie care
conine numai acceleraiile i forele date:
2
1
(19.5)
m1a1 + m2a 2 + J 2e 2 + J 3e 3 + m4 a4 = 3G - mG
3r
r
Se exprim masele n funcie de greuti i acceleraiile secundare n funcie de a1 ,
conform tabelului cinematic i datelor problemei. Rezult n final acceleraia
principal:
11
(19.6)
g
a1 =
36
i acceleraiile secundare:
11
2
11 g
1
11 g
(19.7)
a2 = a4 = a1 =
g
e 2 = a1 =
e 3 = a1 =
3r
36
54 r
r
36 r
Reaciunile se calculeaz n modul urmtor:
25
T1 = G - m1a1 =
G = 0,694 G
36
1
2
25
T2 = (3G - m1a1 - m2a2 - J 2e 2 ) =
G = 1,042 G
3r
2
24
1
2
97
(19.8)
T3 = (3G - m1a1 - m2a2 + J 2e 2 ) =
G = 1,347 G
3r
2
72
5
T4 = H = m4a4 + mG = G = 0,556 G
9
313
V = 3G + T3 =
G = 4,347 G
72
La sistemele care se pun n micare
numai sub aciunea greutii, pornind
5
din repaus, acceleraia este constant
4
i reprezint o cot subunitar din
3r/2
2r
acceleraia gravitaional. O valoare
r
negativ a acesteia indic micarea n
sens opus celui considerat iniial.
m ,s 2G
Problema 19.2 n fig.19.3 este dat
(RFA)
3G
un sistem cu dou grade de libertate.
2r
Sistemul se pune n micare sub
r
aciunea greutilor proprii, pornind
din repaus. Corpul 5 se rostogolete
3
fr alunecare pe suprefaa orizontal.
S se calculeze acceleraiile corpurilor
1
3G
2
sistemului i reaciunile dintre ele.
Date: G, r, m = 1/ 4 , s = r / 20
G
G
J 3 = J 4 = 4Gr 2 / g
Cerute: e 3 , e 4 , reaciunile.
Fig.19.3
376
Rezolvare: Momentul de inerie al corpului 5 fa de centrul su de mas se
calculeaz cu relaia:
m5 R52 9 Gr 2
=
J5 =
(19.9)
2
4 g
Drept parametri principali se aleg unghiurile q 3 i q 4 i derivatele lor. n funcie
de acetia se stabilesc parametrii secundari n tab.19.2.
Tabelul 19.2
Nr. Mic.
Deplasri
Viteze
Acceleraii
T
y1 = 2rq4 + 2rq3 v1 = 2rw4 + 2rw3 a1 = 2re 4 + 2re 3
1
T
y2 = 2rq4 - rq3
v2 = 2rw4 - rw3
a2 = 2re 4 - re 3
2
T
y3 = 2rq4
v3 = 2rw4
a3 = 2re 4
3
R
w3
q3
e3
R
w4
q4
e4
4
T
y5 = rq4
v5 = rw4
a5 = re 4
5
R
q5 = 2q4 / 3
w5 = 2w4 / 3
e 5 = 2e 4 / 3
Schemele de ncrcare ale corpurilor sunt prezentate n fig.19.4.
V
2G
3G
3G
Fig.19.4
Ecuaiile care se obin n baza teoremelor generale sunt urmtoarele:
Corp 1:
(1)
m1a1 = G - T1
Corp 2:
(2)
m2a2 = G - T2
Corp 3:
m3a3 = 3G + T1 + T2 - T3 (3)
(4)
J 3e 3 = T1 2r - T2 r
Corp 4:
(5)
0 = T4 - H
(6)
0 = V - 3G - T3
J 4e 4 = T3 2r - T4 r (7)
Corp 5:
m5a5 = T4 - Ff
(8)
0 = N - 2G
(9)
3r
J 5e 5 = Ff - M r (10)
2
(11)
Mr = s N
Ff m N
Din ecuaiile (1), (2) i (3) se izoleaz reaciunile T1 , T2 si T3 iar din ecuaiile
(8)(11) se determin reaciunea T4 . Expresiile acestora se nlocuiesc apoi n
ecuaiile (4) i (7); rezult un sistem de dou ecuaii n care apar drept necunoscute
numai acceleraiile sistemului:
377
2m1a1 - m2a 2 + r J 3e 3 = G
(19.10)
4
1
2
s
2m1a1 + 2m2a 2 + 2m3a3 + J 4e 4 + m5 a5 + J 5e 5 = 10G - G
3r
3r
r
Se nlocuiesc acceleraiile secundare n funcie de e 3 i e 4 , conform tabelului
cinematic, precum i elementele masice n funcie de datele enunului; se rezolv
sistemul obinut n raport cu aceste acceleraii unghiulare:
321 g
g
g
e
=
=
0
,
03
2
e
+
9
e
=
3
4
3
10755 r
r
r
(19.11)
149
g
437
g
g
27e 4 + 2e 3 =
e 4 =
= 0,374
15 r
1195 r
r
Acceleraiile secundare sunt urmtoarele:

9508 g = 0,791g
7545 g = 0,701g
874 g = 0,731g
a1 = 10755
a2 = 10755
a3 = 1195
(19.12)
437 g = 0,374 g
874 g / r = 0,244 g / r
a5 = 1195
e 5 = 3585
Se calculeaz n continuare reaciunile:
N = 2G
M r = sN = 0,1Gr
Ff = 2 ( J 5e 5 + M r ) / 3r = 0,3 G
T2 = G - m2a2 = 0,299 G
T3 = 5G - m1a1 - m2a2 - m3a3 = 1,315 G
T4 = m5a5 + Ff = 1,048 G
(19.13)
Se poate observa c n cazul rostogolirii fr alunecare fora de frecare este mai

mic dect valoarea limit a acesteia F f max = m N = 0,5 G .
19.3 Metoda energiei cinetice
Aceast metod permite o determinare mai rapid a acceleraiei sistemului;
ea se aplic numai sistemelor de corpuri cu un singur grad de libertate (de
menionat c n Mecanica Analitic exist o metod echivalent pentru sistemele
cu mai multe grade de libertate care utlizeaz ecuaiile lui Lagrange).
Metoda se bazeaz pe teorema energiei cinetice pus sub forma:
dE dL
dE = dL
=
(19.14)
dt
dt
n aceast relaie E reprezint energia cinetic total a sistemului care se obine
nsumnd energiile cinetice ale corpurilor componente la un moment t oarecare,
dup pornirea din repaus. Se reamintete c relaiile uzuale de calcul pentru
translaie i rotaie sunt:
1
1
Etr = mvC2
Erot = J Cw 2
(19.15)
(19.16)
2
2
378
Lucrul mecanic L se calculeaz pentru forele motoare i rezistente aplicate
corpurilor sistemului n intervalul de timp 0 t. Considernd deplasri finite ale
corpurilor, relaiile uzuale de calcul pentru lucrul mecanic al unei fore concentrate
i al unui moment sunt:
(19.17)
(19.18)
L = M q
L= F y
n care y este deplasarea liniar a punctului de aplicaie al forei pe direcia ei de
aciune iar q este unghiul de rotaie n plan produs de momentul respectiv. Se
reamintete c n cazul forelor de greutate lucrul mecanic depinde numai de
diferena de nivel ntre poziiile respective. Este util s se precizeze c nu se
calculeaz lucrul mecanic pentru urmtoarele fore:
forele aplicate n puncte fixe;
forele aplicate n centrele instantanee de rotaie;
forele perpendiculare pe direciile deplasrilor;
forele de legtur (reaciunile) dintre corpurile sistemului (lucrurile mecanic al reaciunilor egale i direct opuse se compenseaz reciproc).
Dup alctuirea tabelului cinematic, ca i n cazul metodei impulsului, se
izoleaz corpurile sistemului i se introduc forele date i reaciunile din legturi. n
continuare se fac urmtoarele operaii:
se calculeaz energiile cinetice ale fiecrui corp din sistem; vitezele liniare
i unghiulare ale corpurilor se nlocuiesc cu expresiile lor din tabelul cinematic;
se calculeaz energia cinetic total a sistemului;
se calculeaz lucrul mecanic total al forelor din sistem innd cont de observaiile de mai sus; deplasrile liniare i unghiulare se nlocuiesc prin expresiile
corespunztoare din tabelul cinematic;
se egaleaz derivatele n raport cu timpul ale energiei cinetice totale i al
lucrului mecanic; din expresia obinut se calculeaz acceleraia principal;
se calculeaz acceleraiile secundare;
se calculeaz reaciunile utiliznd relaiile metodei impulsului.
Problema 19.3 S se aplice metoda energiei pentru calculul acceleraiei
principale a1 de la problema 19.1.
Rezolvare: Cu vitezele din tab.19.1 se calculeaz urmtoarele energii cinetice:
1
1G 2
(19.19)
E1 = m1v12 =
v1
2
2g
2
1
1 2G 2 1 9 Gr 2 2v1
3G 2
2 1
2
E2 = m2 v2 + J 2w2 =
v1 +
v1
=
2
2
2 g
2 4 g 3r
2g
2
(19.20)
1
1 4Gr 2 v1
G 2
2
(19.21)
E3 = J 3w3 =
= 2 v1
2
2 g r
g
1
1G 2
E4 = m4 v42 =
v1
(19.22)
2
2g
Energia cinetic total se obine fcnd nsumarea acestor energii cinetice pariale:
379
9G 2
(19.23)
v1
2g
Se calculeaz n continuare lucrul mecanic al forelor din sistem:
1
11
(19.24)
L = Gy1 + 2Gy2 - Ff y4 = Gy1 + 2Gy1 - Gy1 = Gy1
4
4
Cu observaia c y&1 = v1 i v&1 = a1 , se egaleaz derivatele acestor expresii:
dE dL
9G
11
11
2v1a1 = Gv1
=
a1 =
g (19.25)
dt dt
2g
4
36
S-a obinut pentru acceleraia principal un rezultat identic cu cel determinat prin
metoda impulsului, rel.(19.6).
Problema 19.4
S se determine
acceleraia sistemului din fig.19.5.
2r
2
r
Date: G, r, m = 1/ 4 , s = r / 10 3 , a = 30
E = E1 + E2 + E3 + E4 =
2r
J 2 = J 3 = 3Gr 2 / g , M = 4Gr
G
r
3
Cerute: e 1 , reaciunile
M
Rezolvare: Momentul de inerie al corpului 1
G
m ,s
3r/2
se calculeaz cu relaia:
(RFA)
m1r12 9 Gr 2
J1 =
=
(19.26)
2
8 g
G/2 1
Mrimile q1 , w1 , e 1 ale corpului
Fig.19.5
motor 1 se aleg drept parametri principali. Pentru alctuirea tabelului cinematic
sunt utile cteva relaii ntre viteze:
(19.27)
v12 = w1 3r / 2 = w2 r
v23 = w2 2r = w3 3r
v3 = w3 2r
Tabelul cinematic este da tab.19.3.
Tabelul 19.3
Nr. Mic. Deplasri
Viteze
Acceleraii
R
q1
w1
e1
1
R
q 2 = 3q1 / 2 w2 = 3w1 / 2 e 2 = 3e1 / 2
2
y3 = 2rq1
v3 = 2rw1
q3 = q1
w3 = w1
Energiile cinetice ale corpurilor sunt urmtoarele:
1 9 Gr 2 2 9 G 2 2
1
2
w1 =
r w1
E1 = J 1w1 =
28 g
16 g
2
T
R
a3 = 2re1
e 3 = e1
(19.28)
1
1 3Gr 2 3w1
27 G 2 2
2
E2 = J 2w2 =
r w1
=
2
2 g 2
8 g
2
7G 2 2
1G
1
2 1 3Gr
2 1
2
(2rw1 ) +
w12 =
r w1
E3 = m3 v3 + J 3w3 =
2 g
2g
2g
2
2
Energia cinetic total a sistemului este:
(19.29)
(19.30)
380
119 G 2 2
r w1
16 g
Izolarea i ncrcarea corpurilor este prezentat n fig.19.6.
E = E1 + E2 + E3 =
(19.31)
G
N
G/2
Fig.19.6
Lucrul mecanic total se va calcula cu relaia:
s
(19.32)
cosa ) 2rq1
2r
n care M r = s N = s G cosa . Cu datele problemei rezult:
129
(19.33)
L=
Grq1
20
Se egaleaz n continuare derivatele n raport cu timpul ale energiei cinetice i
lucrului mecanic. innd cont c q&1 = w1 i w&1 = e1 se calculeaz acceleraia
unghiular a corpului motor 1:
dE dL
119 G 2
129
258 g
g
=
r 2w1e1 =
Grw1 e1 =
= 0,434 (19.34)
dt dt
16 g
20
595 r
r
Reaciunile se pot determina n continuare calculnd acceleraiile secundare
din tab.19.3 i rezolvnd sistemul de ecuaii provenit din utilizarea metodei
impulsului.
Corp 1:
Corp 2:
Corp 3:
m3a3 = T2 + Ff - G sin a
0 = H1
0 = H 2 - T2 cosa
0 = V1 + T1 - G / 2
0 = V2 - G - T1 - T2 sin a 0 = N - G cosa
J 3e 3 = T2 r - Ff 2 r - M r
J 1e1 = M - T1 3r / 2
J 2e 2 = T1 r - T2 2r
L = Mq1 - G sin a y3 - M rq 3 = Mq1 - G (sin a +
Mr = s N
Ff m N
Algoritmul pentru calculul acestora va conine relaiile urmtoare:

1) T1 = ( M - J 1e1 ) 2 / 3r
5) H 2 = T2 cosa
2) T2 = (T1r - J 2e 2 ) / 2r
6) V2 = G + T1 + T2 sin a
7) N = G cosa
3) H1 = 0
8) M r = s N
4) V1 = G / 2 - T1
9) Ff = G sin a + m3a 3 - T2
381
20. CIOCNIRI I PERCUII
20.1 Generaliti
Prin ciocnire se nelege contactul brusc a dou sau mai multe corpuri, nsoit
de variaia instantanee a vitezelor acestora. Contactul menionat se petrece ntr-un
interval de timp Dt 0 foarte scurt. n celelalte micri studiate pn acum n
Mecanic viteza v a oricrui corp i, implicit, impulsul acestuia H = mv , au o
variaie fr discontinuiti. La ciocnire, n intervalul de timp Dt , viteza i
modific brusc atributele mrimea, direcia sau, dup caz, i sensul.
Studiul ciocnirilor poate fi efectuat numai dac se renune la ipoteza
rigiditii corpurilor, ipotez luat n considerare n Mecanic n toate celelalte
aspecte ale micrii, i se admite pe durata ciocnirii c acestea sunt deformabile
att elastic ct i plastic.
Asupra corpurilor supuse ciocnirii, i numai pe F
durata acesteia, iau natere i acioneaz nite fore foarte
mari, numite fore percutante. n comparaie cu acestea,
toate celelalte fore (de greutate, de frecare, etc.) sunt
neglijabile i nu se iau n considerare. Forele percutante
au variaii foarte rapide n intervalul Dt = t '-t , n care t
t
reprezint momentul n care corpurile care se ciocnesc
Fig.20.1
intr n contact iar t ' este momentul cnd acestea se
desprind (fig.20.1). Intervalul Dt este foarte mic, astfel c se poate considera c nu
are loc o variaie a poziiei corpurilor pe durata ciocnirii.
Legat de forele percutante se definete noiunea de percuie:
t'
P = F dt
t
(20.1)
Se observ c vectorul percuiei este coliniar i are acelai sens cu vectorul forei
percutante. n mod practic, n studiul ciocnirilor n locul forelor percutante se vor
introduce percuiile respective. Modulul percuiei | P | este numeric egal cu aria de
sub diagrama de variaie a forei percutante | F ( t ) | .
Intervalul de timp n are are loc ciocnirea poate fi divizat n dou faze,
respectiv faza de comprimare t -t i faza de destindere t - t ' n care t reprezint
momentul cnd fora percutant atinge valoarea maxim. n consecin i percuia
poate fi divizat corespunztor acestor faze:
t
t'
P = F dt + t F dt = Pc + Pd
t
(20.2)
Legat de comportamentul corpurilor n timpul ciocnirii se definete coeficientul:

|P |
k= d
(20.3)
| Pc |
numit coeficient de restituire sau coeficient de elasticitate la ciocnire. Pentru o
combinaie de materiale dat acest coeficient este considerat constant.
382
Coeficientul de restituire se determin experimental i are o valoare pozitiv
subunitar. Se deosebesc urmtoarele situaii:
ciocnirea perfect elastic ( k = 1 ) n care percuiile n cele dou faze sunt
egale; dup ciocnire corpurile se desprind;
ciocnirea perfect plastic ( k = 0 ) n care percuia n faza de destindere
este nul; dup ciocnire corpurile rmn n contact;
ciocnirea elasto-plastic sau natural ( 0 < k < 1 ) n care percuia din faza
de destindere este mai mic dect cea din faza de comprimare datorit unei pierderi
energetice la deformarea corpurilor.
Pentru un corp oarecare supus unei fore percutante
F se poate scrie:
dv
(20.4)
F = ma = m
F dt = m dv
dt
Se face nlocuirea n relaia (20.1):
t'
v'
(m)
P = F dt = m dv = m ( v '- v ) =
t
(20.5)
v
Fig.20.2
= mv '-mv = H '- H = DH
S-au notat prin v i v ' vitezele corpului la momentele t i t. Se demonstreaz
astfel c percuia este egal cu variaia impulsului n timpul ciocnirii (fig.20.2).
ntre corpurile participante la ciocnire apar
2
1
percuii interioare; asupra acestora se pot aplica i
percuii exterioare din partea unor corpuri care nu
aparin ansamblului format de acestea. n exemplul
din fig.20.3, sfera 1 lovete sfera 2 lipit de un
perete. Percuiile P12 i P21 sunt interioare iar P2
este exterioar. Pentru percuiile interioare se
aplic principiul aciunii i reaciunii, acestea fiind
Fig.20.3
egale i direct opuse; n cazul de fa | P12 |=| P21 | .
20.2 Teoremele generale n studiul ciocnirilor
a)Teorema impulsului.
Din relaia (20.5) aplicat unui singur punct material se reine:
(20.6)
mv '-mv = P
Pentru un sistem de puncte materiale participante simultan la o ciocnire:
(20.7)
mi vi' - mi vi = Pext + Pint
Dar, aa cum s-a artat mai sus, percuiile interioare sunt egale i direct opuse astfel
c pe ansamblul sistemului suma percuiilor interioare este nul. Se deduce relaia:
DH = H '- H = Pext
(20.8)
care arat c variaia impulsului total n timpul ciocnirii este egal cu suma
percuiilor exterioare. Relaia de mai sus i pstreaz valabilitatea i n cazul
ciocnirii a dou sau mai multe corpuri cu dimensiuni finite. n absena percuiilor
exterioare H ' = H i impulsul total al sistemului se conserv.
383
b) Teorema momentului cinetic
innd cont de observaia c n timpul ciocnirii nu are loc o variaie a
poziiei, termenii relaiei (20.6) se pot nmuli vectorial la stnga cu vectorul de
poziie r al punctului material fa de un reper O:
(20.9)
r mv '+r mv = r P
Fcnd nsumarea pentru toate punctele materiale ale unui sistem se obine:
(20.10)
( ri mi vi' ) - ( ri mi vi ) = ( r Pext ) + ( r Pint )
i n acest caz se poate observa c suma momentelor percuiilor interioare este nul
astfel c relaia de mai sus va lua forma:
(20.11)
DKO = KO' - KO = M O ( Pext )
Aceast relaie indic faptul c variaia momentului cinetic n timpul ciocnirii este
egal cu suma momentelor percuiilor exterioare fa de reperul considerat. Relaia
este valabil i n cazul ciocnirii unui sistem de corpuri.
n absena percuiilor exterioare KO' = KO i momentul cinetic se conserv.
c) Teorema energiei cinetice.
Pentru un punct material de rang i dintr-un sistem relaia (20.6) devine:
(20.12)
mi (vi '-vi ) = Pi + Pij
n care Pi este percuie exterioar iar Pij sunt percuii interioare. Se nmulete
aceast relaie scalar cu vi ' :
mi (vi '-vi ) vi ' = Pi vi '+ ( Pij vi ' )
(20.13)
Se poate verifica uor c:

1
1
1
(20.14)
( vi ' ) 2 - ( vi ) 2 + ( vi '- vi ) 2
2
2
2
Se face nlocuirea n rel.(20.13) i se face nsumarea pentru ntregul sistem:
1
1
1
2
2
2
mi (vi ' ) - mi (vi ) + mi (vi '-vi ) = Pi vi ' + ( Pij vi ' ) (20.15)
2
2
2
Termenii din partea stng au urmtoarea semnificaie:
1
E ' = mi (vi ' ) 2 energia cinetic a sistemului dup ciocnire;
2
1
E = mi (vi ) 2 energia cinetic a sistemului nainte de ciocnire;
2
1
E p = mi ( vi '-vi ) 2 energia cinetic corespunztoare vitezelor pierdute.
2
(20.16)
E '- E + E p = Pi vi ' + ( Pij vi ' )
( vi '- vi ) vi ' =
Dac nu exist percuii exterioare ( Pi = 0 ) i dup ciocnire punctele materiale

respective rmn n contact ( Pij = - Pji i vi ' = v j ' ), atunci partea din dreapta a
acestei relaii este nul. n acest caz din expresia de mai sus se obine:
384
E - E '= Ep
(20.17)
Aceast relaie este cunoscut n Mecanic sub numele de teorema lui Carnot;
conform acesteia pierderea de energie cinetic n timpul ciocnirii este egal cu
energia cinetic a vitezelor pierdute.
Trebuie menionat c relaia (20.17) se
J 1 , w1 J 2 , w2
J 1 + J 2 , w aplic sistemelor de corpuri cu legturi rigide
(neelastice) i fr frecare. Fie, de exemplu, dou
discuri coaxiale cu momentele de inerie J 1 i J 2
care se rotesc cu viteze unghiulare w1 i w 2
diferite (fig.20.4). Ele se cupleaz brusc printr-un
procedeu oarecare; dup cuplare ele se vor roti cu
aceeai vitez unghiular w . Fcnd nlocuirile n
Fig.20.4
relaia (20.17) se obine:
1
1
1
1
1
J 1w12 + J 2w22 - ( J 1 + J 2 ) w 2 = J 1 (w - w1 ) 2 + J 2 (w - w2 ) 2 (20.18)
2
2
2
2
2
Din aceast ecuaie se poate calcula viteza unghiular final:
J w +J w
(20.19)
w= 1 1 2 2
J1 + J 2
Rezultatul obinut pune n eviden i conservarea momentului cinetic total n
absena percuiilor exterioare.
20.3 Ciocnirea centrica a dou sfere
faza de
comprimare
faza de
destindere
Fig.20.5
Se considera dou sfere a cror deplasare nainte i dup ciocnire are loc
dup linia care unete centrele lor geometrice (fig.20.5). Fora percutant i,
implicit, percuia au direcia normalei la suprafeele n contact, aflndu-se n
consecin pe linia centrelor. Sub aciunea forei percutante are loc n faza de
comprimare o deformare local a celor dou sfere, o parte din energia lor cinetic
385
se transform n energie potenial. La sfritul fazei de comprimare sferele au
aceeai vitez vt . n faza de destindere energie potenial acumulat este
retransformat n energiei cinetic i sferele capt viteze diferite.
n acest context se poate aprecia c valoarea coeficientul de restituire k arat
ct din energia potenial acumulat n faza de comprimare este retransformat n
timpul fazei de destindere.
Considernd cunoscute masele celor dou sfere, vitezele lor nainte de
ciocnire i coeficientul de restituire, se calculeaz vitezele acestora dup ciocnire.
n acest scop, pentru fiecare sfer se aplic relaia vectorial (20.6) proiectat pe
linia centrelor, att n faza de comprimare ct i n cea de destindere:
m1vt - m1v1 = - Pc
m1v' x -m1vt = - Pd
(20.20)
(20.21)
m
v
m
m
v
'
m
v
=
P
v
=
P
2 2
c
2 t
c
2 t
2 2
Din aceste sisteme de ecuaii se obine:
m v + m2 v2 m1v1' +m2 v2'
(20.22)
vt = 1 1
=
m1 + m2
m1 + m2
m m (v - v )
m m ( v' - v1' )
(20.23)
(20.24)
Pc = 1 2 1 2
Pd = 1 2 2
m1 + m2
m1 + m2
Din egalitatea (20.22) se obine:
(20.25)
m1v1 + m2 v2 = m1v1' +m2 v2'
Aceast relaie confirm c n absena percuiilor exterioare impulsul total al
sistemului format din cele dou sfere se conserv. Din definiia (20.3) a
coeficientului de restituire se deduce:
P
v' - v'
(20.26)
k= d = 2 1
Pc v1 - v2
n continuare, din sistemul format de ecuaiile (20.25) i (20.26) se calculeaz:
( v - v )(1 + k )
( v - v )(1 + k )
v ' 2 = v2 + 1 2
v'1 = v1 - 1 2
(20.27)
(20.28)
m2
m1
1+
1+
m1
m2
Dac cele dou sfere sunt identice i perfect elastice (m1 = m2 , k = 1) , are loc un
schimb de viteze, rezultnd v'1 = v2 i v'2 = v1 .
n cazul general al unei ciocniri naturale (0 < k < 1) , numai o parte din
energia cinetic este recuperat. Pierderea de energie cinetic este:
1
1
1
1
(20.29)
DE = E - E ' = m1v12 + m2 v22 - m1v1' 2 + m2 v2' 2
2
2
2
2
nlocuind n aceast relaie expresiile vitezelor dup ciocnire se gsete:

1 m1m2
(20.30)
DE =
(1 - k 2 )(v1 - v2 ) 2
2 (m1 + m2 )
Dac ciocnirea este perfect elastic (k = 1) se obine DE = 0 i ntreaga
energie cinetic este recuperat; la polul opus, dac ciocnirea este plastic (k = 0)
386
pierderea de energie cinetic este:
1 m1m2
(2.31)
( v1 - v2 ) 2
2 (m1 + m2 )
Dac n expresiile (20.27) i (20.28) se introduce k = 0 se obine v'1 = v'2 = vt ;
cele dou sfere nu se desprind, deplasndu-se n continuare cu viteza de la sfritul
fazei de comprimare. Energie cinetic pierdut se regsete n lucrul mecanic de
deformare plastic i n cldura degajat.
Problema 20.1 Se consider dou
pendule matematice identice avnd
fiecare masa m i lungimea firului l (din
punctul de suspendare pn n centrul
A
C
sferei); cele dou sfere sunt perfect
l
l
elastice (fig.20.6). Pendulul 1 este lansat
B
din poziia a1 fr vitez iniial spre
pendulul 2 aflat n repaus. S se studieze
micarea acestora dup ciocnire.
Date: m, l, a1 , v2 = 0 , k = 1 ;
1
2
Cerute: v1 , v'1 , v'2 , a 2 ;
Fig.20.6
Rezolvare: Pentru calculul vitezei iniiale v1 se aplic pendulului 1 teorema
energiei cinetice ntre poziia de lansare A i poziia vertical B, observnd c
singura fora care d lucru mecanic este greutatea sferei:
1 2
EB - E A = LAB
mv1 = mgl (1 - cosa1 ) v1 = 2 gl (1 - cosa1 ) (20.32)
2
Pentru calculul vitezelor dup ciocnire se folosesc relaiile (20.27) i (20.28)
particularizate cu datele din enun; se obine v'1 = 0 i v'2 = v1 . Sfera 1 se oprete
iar sfera 2 este expulzat cu viteza dinainte de ciocnire a sferei 1. Pentru pendulul 2
se aplic n continuare teorema energiei cinetice ntre poziiile B i C:
1
EC - EB = LCB - mv'22 = -mgl (1 - cosa 2 ) cosa 2 = cosa1 (20.33)
2
Rezult ca pendulul 2 se va deplasa cu un unghi egal cu cel de la care a fost lansat
pendulul 1. n continuare procesul se reia n sens invers i, n absena oricrei
rezistene, poate continua la infinit.
Este interesant de remarcat cazul n care un
numr oarecare de pendule identice sunt aezate n
linie i cu sferele n contact (fig.20.7). Dac unul
din pendulele exterioare este lansat ctre pendulul
vecin va avea loc o ciocnire n lan i percuiile se
vor transmite de la o sfer la alta. Se constat ns
c numai pendulul aflat la cealalt extremitate a
irului se va deplasa n modul expus mai sus n
Fig.20.7
timp ce pendulele interioare vor rmne pe loc. i
DE =
387
n acest caz, n absena vreunei rezistene din partea mediului, procesul poate
continua la infinit.
20.4 Ciocnirea oblic a dou sfere
Fig.20.8
Fig.20.9
Ca i n cazul ciocnirii centrice, contactul dintre cele dou sfere va avea loc
dup linia care unete centrele geometrice ale acestora (fig.20.8). Forele
percutante (egale i direct opuse) i percuiile corespunztoare acestora vor aciona
dup linia centrelor. n cazul ciocnirii oblice, pe lng calcularea mrimii vitezelor
dup ciocnire, se determin i direciile acestora, respectiv direciile de deplasare
ale sferelor. n acest scop, direciile vitezelor nainte i dup ciocnire se raporteaz
la linia centrelor.
Vitezele celor dou sfere, nainte i dup ciocnire (momentele t i t) se
descompun pe direcia liniei centrelor i perpendicular pe aceasta (fig.20.9);
proieciile acestora (normale i respectiv tangeniale n raport cu suprafeele
sferelor) au expresiile:
v1n = v1 cosa1
v1' n = v '1 cosa '1
v = v sin a
v ' = v ' sin a '
1t
1t
1
1
1
1
(20.34)
(20.35)
=
=
'
'
cos
'
v
v
cos
v
v
a
a
2
2
2
2
2n
2n
v2t = v2 sin a 2
v2' t = v '2 sin a '2
Deoarece percuiile acioneaz dup linia centrelor, vor fi afectate numai
componentele normale ale vitezelor celor dou sfere, componentele tangeniale
rmnnd nemodificate, astfel c:
(20.36)
(20.37)
v1' t = v1t
v'2t = v2t
n consecin sunt valabile relaiile stabilite n capitolul precedent cu deosebirea c
ele se aplic numai vitezelor normale:
v' - v'
(20.39)
m1v1n + m2 v2n = m1v1' n +m2 v2' n (20.38)
k = 2n 1n
v1n - v2n
Din aceste ecuaii rezult:
388
( v1n - v2 n )(1 + k )
( v - v )(1 + k )
(20.40) v'2 n = v2 n + 1n 2 n
m
m
1+ 1
1+ 2
m2
m1
Vitezele totale dup ciocnire se vor calcula cu relaiile:
v1' n = v1n -
(20.41)
v'1 = ( v'1n ) 2 + ( v'1t ) 2

v'2 = ( v'2 n ) 2 + ( v'2t ) 2
(20.42)
Pentru direciile acestor viteze se calculeaz funciile trigonometrice:
v'
v'
(20.44)
tg a '1 = 1t
tga '2 = 2t
v'1n
v'2 n
(20.43)
(20.45)
20.5 Ciocnirea unei sfere cu o suprafa fix

Suprafaa fix se poate considera ca
aparinnd unui corp de mas infinit ( M = )
i vitez nul ( V = 0 ). Cunoscnd viteza v a
sferei i unghiul de inciden a fa de normala
comun la suprafeele n contact (fig.20.10), se
determin viteza v ' a sferei dup ciocnire i
unghiul de ricoare b. Viteza sferei nainte i
dup ciocnire se descompune n componentele
normal i tangenial:
vn = v cosa v'n = v' cos b
Fig.20.10
(20.46)
'
v
=
v
sin
a
v
'
=
v
sin
b
t
t
Fora percutant i respectiv percuia aplicat sferei are direcia normalei la
cele dou suprafee. n consecin ea va afecta numai componenta normal a
vitezei sferei, cea tangenial rmnnd nemodificat ( v't = vt = v sin a ). Relaia de
conservare a impulsului n timpul ciocnirii:
(20.47)
mvn + MVn = mv'n + MVn'
conduce la o nedeterminare ( MVn = MVn' = 0) . Relaie de definire a coeficientului de restituire ia forma:
V ' - v'
v'
(20.48)
k = n n = - n vn' = -k vn = -k v cosa
vn - Vn
vn
Semnul minus indic schimbarea sensului componentei normale dup ciocnire.
Viteza sferei dup ciocnire i unghiul de ricoare se pot calcula n modul urmtor:
v ' = ( v 'n ) 2 + ( v 't ) 2 = v k 2 cos2 a + sin 2 a
tg b =
v 't
v
v sin a
1
= t =
= - tga
v'n - kvn - k v cosa
k
(20.49)
(20.50)
Semnul minus indic faptul c unghiul b este de cealalt parte a normalei fa de a.

Examinnd aceste relaii se pot face urmtoarele observaii:
389
dac ciocnirea este perfect elastic (k = 1) se obine v' = v i | b |=| a | sfera
va ricoa cu aceeai vitez, unghiul de ricoare fiind egal cu cel de inciden;
dac ciocnirea este perfect plastic (k = 0) se obine v' = v sin a = vt i
| b | = p / 2 sfera nu va ricoa ci va aluneca n lungul suprafeei.
Relaia (20.48) poate servi la determinarea experimental a
coeficientului de restituire k pentru o combinaie de materiale. O
sfer dintr-un anumit material se las s cad vertical peste o plac
confecionat din cellalt material (fig.20.11). Printr-un procedeu
oarecare se msoar att nlimea h de la care cade sfera precum i
nlimea h ' la care aceasta ricoeaz. Particulariznd n acest caz
relaia (13.88) de micare pe vertical a unui punct material n
mediu nerezistent, din relaia (20.48) se deduce:
k=
2 gh'
| v' |
h'
=
=
|v|
h
2 gh
(20.51)
Fig.20.11
20.6 Ciocnirea unei sfere cu un corp rotitor

Sfera 1 lovete corpul 2 care se poate
O
roti n jurul unei articulaii fixe O (pentru
exemplificare, fr a reduce din generalitate,
w
n fig.20.12 s-a ales cazul unei bare).
h
Percuiile P care apar n punctul de impact 1 2
sunt percuii interioare sistemului format de
cele dou corpuri i au direcia normalei
comune la suprafeele n contact; n afara v
acestora, n articulaia fix apare i percuia
Fig.20.12
exterioar PO , avnd o direcie necunoscut.
Conform teoremelor studiate n cap.20.2, pentru corpurile participante la
ciocnire sunt valabile relaiile generale:
H '- H = Pext
KO' - KO = M O ( Pext )
(20.52)
(20.53)
Pentru determinarea vitezelor corpurilor dup ciocnire, este indicat s se aplice
teorema momentului cinetic relativ la centrul articulaiei, fa de care momentul
percuiei exterioare este nul i momentul cinetic se conser. Observnd c vectorii
momentelor cinetice ale celor dou corpuri sunt perpendiculari pe planul micrii,
relaia (20.53) se detaliaz n modul urmtor:
(20.54)
KO
' = KO KO'(1) + KO'( 2) = KO(1) + KO( 2)
O a doua relaie necesar este dat de definiia coeficientului de restituire, cu
precizarea c vitezele din aceast relaie aparin punctelor de contact ntre corpuri:
v' - v'
k= 2 1
(20.55)
v1 - v2
390
n exemplul din fig.20.12 se consider c sfera are masa m i viteza iniial v
iar bara are momentul de inerie J O i viteza unghiular w; ciocnirea este normal
la distana h de articulaia O. Relaiile de mai sus iau forma urmtoare:
w ' h - v'
(20.57)
mv' h + J Ow' = mvh + J Ow (20.56)
k=
v -w h
S-a format un sistem de dou ecuaii din care se pot calcula vitezele v ' i w ' :
(v - w h )(1 + k )
(v - w h)(1 + k )
v' = v (20.58)
(20.59)
w
'
=
w
+
JO
mh 2
1+
1+
mh 2
JO
Analiza efectuat mai sus poate fi aplicat la orice combinaie de corpuri
dintre care cel puin unul are micare de rotaie fa de un punct fix. Ea poate fi
particularizat i n cazul unor ciocniri oblice, cu precizarea c n relaia (20.55) se
introduc componentele vitezelor dup direcia normalei la suprafeele n contact.
Problema 20.2 O bar articulat la o extremitate este lsat s cad fr
vitez iniial din poziia orizontal; ajungnd n poziie vertical ea lovete un
corp aflat pe o suprafa orizontal cu frecare. Se cere s se determine unghiul cu
care se rotete bara dup ciocnire i distana parcurs de corpul lovit (fig.20.13).
Date: m1 , l , m2 , m , k ; Cerute: a, d
C
A
O
1
l
C
2
d
Fig.20.13
Rezolvare: Se aplic teorema energiei cinetice la bara 1 ntre poziiile A i B:
(20.60)
EB - EA = LAB
Cu datele problemei, observnd c E A = 0 i momentul de inerie al barei fa de
articulaia din punctul O este J 1 = m1l 2 / 3 , se obine:
1
m1l 2 2
2
EB = J 1w1 =
w1
2
6
Lucrul mecanic al greutii barei este:
l 1
LAB = G1 = m1 g
2 2
(20.61)
(20.62)
391
Se introduc aceste valori n (20.60) rezulnd viteza unghiular a barei i viteza
punctului de impact:
3g
(20.63)
(20.64)
v1 = w1l = 3w1l
w1 =
l
Relaia general de conservare a momentului cinetic n timpul ciocnirii este:
(20.65)
KO'(1) + KO'( 2) = KO(1) + KO( 2)
Se observ c v2 = 0 i n consecin KO( 2) = 0 ; relaia precedent devine:
J 1w1' + m2 v2' l = J 1w1
(20.66)
Cea de a doua relaie necesar este:
v' - v ' v ' - w1' l
k= 2 1 = 2
(20.67)
v1 - v2
w1l
Rezolvnd sistemul format din aceste ecuaii se obin vitezele dup ciocnire:
w1 ( J 1 - km2l 2 ) m1 - 3km2
'
(20.68)
w1 =
=
w1
m1 + 3m2
J 1 + m2l 2
v'2 =
J 1( 1 + k)
m (1 + k )
w1l = 1
w1l
2
m1 + 3m2
J 1 + m2l
(20.69)
Se observ c pentru m1 = 3km2 bara se oprete iar pentru m1 < 3km2 bara
ricoeaz napoi.
Pentru calculul unghiului a la care bara se oprete se aplic teorema energiei
cinetice ntre poziiile B i C, observnd c EC = 0 :
1
l
(20.70)
EC - EB = LBC - J 1w1' 2 = -m1 g (1 - cosa )
2
2
1 l '2
(20.71)
cosa = 1 w1
3g
Pentru calculul distanei d se aplic aceeai teorem pentru corpul 2 ntre poziiile
B i D, cu observaia c ED = 0 :
1
1 '2
(20.72)
ED - EB = LBD - m2 v2'2 = - m m2 gd d =
v2
2
2mg
i
NICULAE MANAFI

PARTEA VI-a MECANICA ANALITIC
CONINUT
21. PRINCIPIUL LUI DALEMBERT ........................................................ 392
21.1 Fora de inerie ................................................................................... 392
21.2 Torsorul de inerie la solidul rigid ....................................................... 394
21.3. Principiul lui DAlembert la solidul rigid ........................................... 398
21.4 Metoda cinetostatic la sistemele de corpuri ....................................... 399
21.5 Metoda cinetostatic la mecanismele plane ......................................... 404
22. PRINCIPIUL LUCRULUI MECANIC VIRTUAL ............................... 409
22.1 Legturi i deplasri n Mecanica Analitic ........................................ 409
22.2 Lucrul mecanic virtual ....................................................................... 410
22.3 Principiul lucrului mecanic virtual n cazul echilibrului ...................... 411
22.4 Principiul lucrului mecanic virtual n cazul micrii............................ 413
23. ECUAIILE LUI LAGRANGE ............................................................. 418
23.1 Abstractizri n Mecanica Analitic .................................................... 418
23.2 Echilibrul sistemelor cu mai multe grade de libertate .......................... 419
23.3 Deducerea ecuaiilor lui Lagrange ...................................................... 420
23.4 Funcia de for i funcia disipativ pentru cazurile uzuale................. 424
23.5 Aplicaii ale ecuaiilor lui Lagrange .................................................... 427
23.5.1 Sisteme cu un grad de libertate ................................................... 427
23.5.2 Sisteme cu mai multe grade de libertate ...................................... 429
24. DINAMICA SISTEMELOR OSCILANTE ........................................... 431
24.1 Generaliti ........................................................................................ 431
24.2 Oscilatorul liniar ................................................................................ 431
24.3 Sisteme cu un grad de libertate ........................................................... 434
24.4 Sisteme cu mai multe grade de libertate .............................................. 437
392
Partea VI-a MECANICA ANALITIC
21. PRINCIPIUL LUI DALEMBERT
21.1 Fora de inerie
Fie un punct material de mas m supus aciunii unui sistem de fore
concurente. Conform legii fundamentale a Dinamicii (principiul aciunii forei din
Mecanica newtonian), acceleraia imprimat este proporional cu rezultanta R a
forelor, are direcia i sensul de aciune al acesteia:
(21.1)
ma = R = F
Dac punctul material este supus i la legturi, suma din partea dreapt include i
forele de legtur (reaciunile). Relaia de mai sus se mai poate scrie:
(21.2)
F - ma = 0
Cele de al doilea termen al acestei relaii, respectiv:
(21.3)
Fi = -ma
se definete drept for de inerie; relaia (21.2) devine:
(21.4)
F + Fi = 0
Aceast relaie exprim principiul lui DAlembert aplicat punctului material,
conform cruia n orice moment al micrii fora de inerie face echilibrul forelor
date i de legtur.
Dup cum se poate observa, fora de inerie nu este o
(m)
for real, direct aplicat prin interaciunea dintre corpuri
sau prin efectul de cmp, ci este o for fictiv introdus
Fig.20.1
formal. Cu toate acestea ea exprim efectul pus n eviden
de principiul ineriei din Mecanica newtonian, conform cruia orice corp tinde si pstreze starea de repaus sau de micare rectilinie i uniform atta timp ct nu
intervin fore care s modifice aceast stare. n consecin, fora de inerie se
manifest numai atunci cnd corpul are o acceleraie i este ndreptat n sens opus
acesteia. n acest context, pentru fora de inerie se va utiliza o reprezentare grafic
distinct n raport cu celelalte fore (fig.20.1), specificnd totodat c indicele i
provine de la cuvntul inerie i nu este un indice de nsumare ca n cazurile
anterioare. n aplicaii, atunci cnd direcia i sensul acceleraiei sunt cunoscute,
dup introducerea forei de inerie n sens invers acesteia, se ignor semnul negativ
din definiia vectorial (21.3). La nivel scalar:
Fi = ma
(21.5)
Principiul lui DAlembert st la baza metodei cinetostatice prin intermediul
creia problemele de Dinamic pot fi rezolvate utiliznd formal metoda cunoscut
din Static referitoare la echilibrul corpurilor i sistemelor de corpuri. Se stabilesc
ecuaii de echilibru de forma general (21.4) i se rezolv acestea n raport cu
acceleraia necunoscut; se reine faptul c este un echilibru fictiv ntruct corpurile
se afl n micare i posed o acceleraie.
393
Pentru exemplificare se consider un punct
material care alunec pe un plan nclinat cu frecare
(fig.21.2). Ecuaia vectorial de echilibru cinetostatic este:
(21.6)
G + N + Ff + Fi = 0
Ecuaiile scalare de proiecie pe direcia planului
nclinat i pe normala la acesta sunt:
G sin a - F f - Fi = 0
(21.7)
N
G
cos
a
=
0
Fcnd nlocuirile:
G = mg
F f = m N = mmg cos a
a
x
Fig.21.2
Fi = ma
(21.8)
se obine pentru acceleraie cunoscuta relaie:

(21.9)
a = g (sina - m cosa )
Un al doilea exemplu se refer la pendulul n
matematic (fig.21.3). Ecuaia de echilibru cinetoO
static este:
(21.10)
G + T + Fi = 0
l
t
innd cont de micarea circular a acestuia,
pentru fora de inerie se poate scrie relaia:
q
t
n
Fi = - m a = - m (at + an ) = Fi + Fi (21.11)
n care intervin componentele tangenial i
normal ale forei de inerie relativ la traiectoria
circular a pendulului:
q
t
n
Fi = - mat
Fi = - man
(21.12)
n mod uzual, componenta normal a forei de
Fig.21.3
inerie Fin este numit for centrifug.
Proiectnd ecuaia de echilibru pe direciile tangentei i normalei se obin
ecuaiile scalare:
- G sin q - Fit = 0
(21.13)
n
T - G cosq - Fi = 0
n aceste ecuaii:
Fit = mat = ml e = ml q&&
Fin = man = ml w 2 = ml q& 2
(21.14)
Fcnd nlocuirile n ecuaiile scalare de mai sus se gsesc ecuaiile difereniale ale
micrii pendulului matematic, respectiv:
g
&&
q = - sin q
l
(21.15)
2
T = mlq& + mg cosq
care se integreaz n modul artat n cap.13.3.4.
394
21.2 Torsorul de inerie la solidul rigid
Forele de inerie i forele de greutate
aplicate unui solid rigid sunt fore masice,
(dm)
distribuite pe tot domeniul ocupat de corp.
Dup cum s-a artat n Static, forele de
greutate alctuiesc un sistem de fore paralele
C
reductibil la o rezultant unic aplicat n
(m) centrul de greutate al corpului. Spre deosebire
de acestea, forele de inerie au o distribuie
corelat cu cea a acceleraiilor punctelor
O
corpului, n funcie de legea de micare a
Fig.21.4
acestuia. Forele de inerie pot fi reduse ntr-un
punct oarecare, pentru ele putndu-se calcula un torsor de inerie compus dintr-o
rezultant i un moment rezultant faa de punctul considerat:
(21.16)
t i ( Fi , M i )
Pentru determinarea componentelor acestuia se pornete de la fora de inerie
aplicat unei mase elementare dm (fig.21.4) care se reduce n punctul O prin:
dFi = -a dm
(21.17)
d
M
r
d
F
r
a
dm
=
(
)
i
i
Se integreaz aceste relaii pe ntreaga mas a corpului. Reamintind teorema
momentelor statice (cap.4.3) conform creia:
(21.18)
m rC = r dm
(m )
rezultanta forelor de inerie se determin fcnd urmtoarea prelucrare:
d 2r
d 2
=
)
Fi = dFi = - a dm = -
dm = r
dm
dt
dt
( m)
( m)
( m)
( m)
(21.19)
d r
d
( mrC ) = - m C = - maC = - H&
dt
dt
Momentul rezultant al forelor de inerie se determin n modul urmtor:
dv
M i = dM i = - ( r a )dm = - ( r ) dm =
dt
(m)
(m)
(m)
=-
d
= - ( r v )dm = - K& O
dt ( m )
(21.20)
n aceste demonstraii s-a inut cont de faptul c derivarea n raport cu timpul i

integrarea relativ la masa corpului sunt independente ntre ele i ordinea acestor
operaiuni poate fi inversat. S-a demonstrat c torsorul de reducere al forelor de
inerie este egal cu derivata n raport cu timpul luat cu semn schimbat a torsorului
cinetic, definit n relaia (17.110), oricare ar fi punctul de reducere.
395
Concentrat, se poate scrie:
t i ( Fi , M i ) = -t&cin ( H& , K& O )
(21.21)
n micarea de rotaie a corpului fa de un punct (cap.17.1.3), relaia
matriceal pentru momentul cinetic este:
(21.22)
KO = J O
n care J O este matricea de inerie calculat fa de un sistem de referin cu
originea n punctul O; dac corpul este n micare fa de acest punct, momentele
de inerie mecanice componente ale acestei matrici sunt mrimi variabile n raport
cu timpul. Pentru a evita derivarea acestora este util ca reducerea forelor de inerie
s se fac n raport cu un sistem de referin mobil, solidar cu corpul, fa de care
momentele de inerie mecanice sunt constante. Torsorul de inerie are n acest caz
aceeai form dat n rel.21.21, toate mrimile vectoriale proiectndu-se pe axele
acestui sistem de referin (fig.21.5). Se justific astfel i motivul pentru care att
n Cinematica ct i n Dinamica solidului rigid din capitolele anterioare, toi
parametrii cinematici i dinamici au fost raportai la un sistem de referin mobil
solidar cu corpul. Se mai face precizarea c pentru derivatele absolute ale
impulsului i momentului cinetic se aplic regula de derivare dat de relaia (18.5).
Recapitulnd demonstraia precedent, componentele
torsorului de inerie au forma vectorial:
z
(21.23)
F = -ma = - H&
i
(21.24)
Mi = - K& O
Forma matriceal echivalent a acestor relaii este:
Fi = -m aC
(21.25)
& = -J
Mi = -K
(21.26)
O
O
La nivel de proiecii pe axele sistemului de referin
menionat aceste relaii matriceale generale iau forma
explicit:
Fix
aCx
F = - m a
iy
Cy
Fiz
aCz
O
x
Fig.21.5
(21.27)
Jx
K& x
- J xy - J xz e x
M ix
M = - K& = - - J
J
J
(21.28)
iy
y
yx
y
yz
e y

- J zx - J zy
K& z
M iz
J z e z

Printr-o alegere convenabil a sistemului de referin solidar cu corpul, astfel

ca originea s coincid cu centrul de mas iar axele acestuia s fie i direcii
principale de inerie, relaiile scalare provenite din aceste expresii matriciale capt
o form simplificat.
Pornind de la relaiile generale prezentate mai nainte se pot calcula
rezultanta forelor de inerie i momentul rezultant al acestora pentru cazurile
particulare ale micrii solidului rigid.
396
Fig.21.6
a) micarea de translaie.
Toate punctele corpului au aceeai vitez i aceeai
acceleraie, iar w = e = 0 . n consecin:
(21.29)
Fi = -m aC
Mi = 0
Torsorul de inerie are o singur component fora de inerie
rezultant (fig.21.6).
Forele de inerie alctuiesc, ca i forele de greutate, un
sistem de fore paralele distribuite n masa corpului, reductibile
la o rezultant unic aplicat n centrul de mas al corpului.
b) micarea de rotaie n jurul unui punct fix.

Dac punctul fix este chiar centrul de mas al corpului, atunci aC = 0 i, n
consecin, rezultanta forelor de inerie este nul ( Fi = 0 ). Torsorul de inerie are
o singur component momentul rezultant al forelor de inerie, care se
calculeaz cu relaia general general (21.28).
Dac sistemul de referin propriu este alctuit din direciile principale de
inerie, atunci aceast relaie capt forma:
0 e x
J1 0
M ix
M = - 0 J
0 e y
(21.30)
2

iy
0 0 J 3 e z
M iz
n care J 1 , J 2 , J 3 sunt momentele de inerie mecanice principale, calculate fa de
direciile menionate.
n cazul particular al unei sfere de mas m i raz R, articulat n centrul ei
de mas (fig.21.7), cele trei momente principale sunt egale; innd cont de relaia
ntre momentele de inerie mecanice n spaiu se poate scrie:
2
(21.31)
J1 = J 2 = J 3 = JC
3
n care J C se calculeaz cu relaia (16.204), respectiv:
3
(21.32)
J C = mR 2
5
Fig.21.7
Momentul rezultant al forelor de inerie ia forma matriceal:
M ix
1 0 0 e x
2
M = - J 0 1 0 e
(21.33)
C
iy
y
3
M iz
0 0 1 e z
din care se deduce relaia vectorial:
2
(21.34)
Mi = - JC e
3
Momentul va fi coliniar cu acceleraia unghiular, n sens contrar acesteia.
397
c) micarea de rotaia n jurul unei axe fixe
Vectorii w i e sunt coliniari cu axa de
z
rotaie; sistemul de referin al corpului se alege cu
centrul de mas coninut n planul Oxz (fig.21.8),
astfel c:
(21.35)
rC = xC i + zC k
Centrul de mas descrie o traiectorie circular ntrun plan paralel cu Oxy; rezultanta forelor de
C
inerie va fi:
Fi = - m aC = - m (aCn + aCt ) =
y
(21.36)
O
= - m aCn - maCt = Fin + Fit
La nivel scalar cele dou componente ale acesteia
x
se calculeaz cu relaiile:
n
n
2
Fi = m aC = m xCw
(21.37)
t
t
Fig.21.8
Fi = m aC = mxCe
Se observ c ambele componente depind de distana xC de la centrul de mas la
axa de rotaie.
Derivata n raport cu timpul a momentului cinetic (cap.18.2.1) este:
K& = (- J e + J w 2 ) i + (- J e - J w 2 ) j + J e k
(21.38)
O
xz
yz
yz
xz
astfel c momentul rezultant al forelor de inerie se calculeaz cu relaia:

M i = - K& O = ( J xz e - J yzw 2 ) i + ( J yz e + J xzw 2 ) j - J ze k
(21.39)
Dac centrul de mas se afl pe axa de rotaie ( xC = 0 ) rezultanta forelor de
inerie este nul. Dac axa de rotaie Oz este ax de simetrie, respectiv direcie
principal de inerie, atunci J xz = J yz i momentul de inerie rezultant devine:
M i = - J ze k = - J z e
(21.40)
Se regsec astfel cele dou condiii pentru echilibrarea rotorilor, expuse n
cap.18.2.2, conform crora pentru funcionarea corect a unui rotor este necesar ca
centrul su de mas s se afle pe axa de rotaie i aceasta s fie direcie principal
de inerie, respectiv ax de simetrie.
n cazul uzual al unui disc de mas m i
raz R al crui ax este introdus n interiorul
unor lagre fixe (fig.21.9), centrul de mas se
afl pe axa de rotaie i n consecin Fi = 0 .
C
Momentul rezultant al forelor de inerie se
calculeaz la nivel scalar cu relaia:
1
M i = J Ce = m R 2e
(21.41)
Fig.21.9
2
ntruct n acest caz J z = J C .
398
d) micarea plan paralel
Sistemul de referin mobil se alege cu originea n
centrul de mas C al corpului (fig.21.10). Acceleraia
acestui punct este coninut n planul micrii i, n
C
consecin, rezultanta forelor de inerie se va gsi
deasemenea n acest plan:
Fig.21.10
(21.42)
Fi = -m aC
Vectorii vitezei unghiulare w i aceleraiei unghiular e sunt
perpendiculari pe planul micrii. Conform celor artate n cap.18.4, (rel.18.130
18.132) derivata momentului cinetic este dat de relaia:
K& = (- J e + J w 2 ) i + (- J e - J w 2 ) j + J e k
(21.43)
y
xz
yz
yz
xz
Momentul rezultant al forelor de inerie este:

M i = - K& C = ( J xz e - J yzw 2 ) i + ( J yz e + J xzw 2 ) j - J ze k
(21.44)
Se observ c acest moment are aceeai form cu cel de la micarea de

rotaie n jurul unei axe fixe, ca urmare a faptului c micarea plan paralel se
consider compus dintr-o translaie cu parametrii cinematici ai centrului de mas
i o rotaie n jurul unei axe perpendiculare pe planul micrii n acest punct. Dac
aceasta este i ax de simetrie, ca i n cazul precedent, momentul rezultant al
forelor de inerie se calculeaz cu relaia:
M i = - J ze k = - J z e
(21.45)
Fie, de exemplu, cazul uzual al unei roi de mas m i
raz R care se rostogolete pe un plan (fig.21.11); forele de
inerie se reduc n raport cu centrul de mas al roii.
Componentele torsorului de inerie se calculeaz la nivel
C
scalar cu relaiile:
1
Fi = maC
(21.46)
M i = J Ce = m R 2e
2
Dac rostogolirea este fr alunecare, atunci cele dou
Fig.21.11
acceleraii sunt legate ntre ele prin relaia aC = Re .
21.3. Principiul lui DAlembert la solidul rigid
S-a artat n capitolul precedent (rel.21.21) legtura ntre torsorul de inerie
i derivata torsorului cinetic, respectiv:
(21.47)
t i ( Fi , M i ) = -t&cin ( H& , K& O )
n cap.17.4 (rel.17.111) s-a demonstrat c derivata n raport cu timpul a torsorului
cinetic este egal cu torsorul de reducere al sistemului de fore aplicate corpului:
(21.48)
t&cin ( H& , K& O ) = t O ( R , M O )
Eliminnd torsorul cinetic ntre aceste relaii se obine:
t O ( R , M O ) + t i ( Fi , M i ) = 0
(21.49)
399
Aceast relaie sintetic permite enunarea principiului lui DAlembert extins n
cazul solidului rigid n orice moment al micrii torsorul forelor de inerie face
echilibrul torsorului forelor date i de legtur aplicate corpului. La nivel
vectorial, aceast expresie se traduce prin relaiile generale:
F + Fi = 0
(21.50)
+
=
M
M
0
Sumele din aceste relaii includ att forele date, direct aplicate, ct i reaciunile
din legturile corpului.
Aa cum s-a artat n Static, n cazul unui sistem general de fore dispuse n
spaiu, celor dou ecuaii vectoriale le corespund 6 ecuaii scalare de echilibru
cinetostatic:
M x + M ix = 0
Fx + Fix = 0
(21.51)
(21.52)
M y + M iy = 0
Fy + Fiy = 0
M z + M iz = 0
Fz + Fiz = 0
n funcie de configuraia sistemului de fore numrul acestor ecuaii se reduce.
Astfel, dac corpul este acionat de un sistem de fore coplanare (de exemplu ntrun plan Oxy) numrul de ecuaii se reduce la 3, respectiv:
Fx + Fix = 0
(21.53)
Fy + Fiy = 0
M z + M iz = 0
Printr-o alegere convenabil a sistemului de referin aceste sisteme de
ecuaii pot cpta forme mai simple; ntruct necunoscutele sunt tocmai
acceleraiile, liniare sau unghiulare, este rezonabil ca ele s se poat proiecta n
adevrat mrime pe una dintre axele sistemului de referin.
21.4 Metoda cinetostatic la sistemele de corpuri
Metoda cinetostatic aplicat la sistemele de corpuri urmeaz n general
aceleai etape de rezolvare ca i metoda izolrii corpurilor din Static (cap.7.2). Pe
baza analizei micrii sistemului se alctuiete mai nti tabelul cinematic, n
modul expus i exemplificat n cap.19. Considernd cunoscute detaliile metodei
izolrii corpurilor, se prezint n continuare succint etapele metodei cinetostatice,
cu precizrile impuse de aplicarea principiului lui DAlembert pentru fiecare din
corpurile componente ale sistemului.
se deseneaz separat fiecare corp din sistem, redus la elementele grafice
eseniale;
se deseneaz forele exterioare date ale cror direcii i sensuri de aciune
sunt de regul cunoscute;
se deseneaz reaciunile exterioare i interioare;
se reprezint acceleraiile liniare i unghiulare pentru fiecare corp, n
funcie de micarea acestuia;
400
se introduc la fiecare corp forele i momentele de inerie rezultante, n
sens invers acceleraiilor;
se stabilesc relaiile de calcul pentru expresiile scalare ale acestora fr a se
mai lua n considerare semnul negativ din definiia vectorial; n aceste relaii vor
fi introduse, pe baza tabelului cinematic, acceleraiile considerate principale;
se scriu pentru fiecare corp ecuaiile de echilibru cinetostatic;
se adaug, dup caz, ecuaiile de definire pentru forele i momentele de
frecare, innd cont c corpurile se afl n micare; face excepie cazul rostogolirii
fr alunecare la care fora de frecare se definete printr-o inecuaie;
se stabilete ordinea de rezolvare a sistemului de ecuaii, eventual printr-o
schem logic;
se elimin succesiv toate necunoscutele (de regul acestea sunt reaciunile
din legturi); n funcie de numrul gradelor de libertate ale sistemului se obin una
sau mai multe ecuaii liniare care vor conine numai forele date i forele i
momentele de inerie;
se nlocuiesc n aceste ecuaii forele i momentele de inerie prin
expresiile lor;
se rezolv aceste ecuaii n raport cu acceleraiile principale;
n funcie de obiectivul urmrit, calculele pot fi continuate n modul expus n
cap.19.2 referitor la metoda impulsului.
Problema 21.1 S se determine acceleraia sistemului din fig.21.12.
Date: G, r, m = 1/ 4 , s = r 10 3 , J 2 = J 3 = 4Gr 2 / g , a = 30
Cerute: a1
Rezolvare: Momentul de inerie al corpului 4 fa de centrul su de mas este:
J 4 = m4 R42 2 = 9Gr 2 4 g
(21.54)
Din tabelul cinematic
3
este im-portant n acest caz
2r
4
numai coloana acceleraiilor
r
(tab.21.1)
Tabelul 21.1
Nr. Mic. Acceleraii
T
a1
1
T
a2 = a1
2
R
e 2 = a1 / 2r
R
e 3 = 3a1 / 4 r
3
T
4
a4 = 3a1 / 4
e 4 = a1 / 2r
3r/2
3G
2r
2
3G
1
G
Fig.21.12
2G
m, s
(rfa) a
401
e3
V
H
M i3
T4
2G
T3 3G
N
Fig.21.13
Forele i momentele de inerie au urmtoarele expresii:
2
G
4
Gr
3a
(1)
Fi1 = m1a1 = a1
M i 3 = J 3e 3 =
1 (4)
g
g
4r
3G
2G 3a1
(2)
(5)
Fi 2 = m2a2 =
a1
Fi 4 = m4a4 =
g
g 4
3G
9Gr 2 a1
(3)
Fi 2 = m2a2 =
a1
M i 4 = J 4e 4 =
(6)
g
4 g 2r
Ecuaiile de echilibru cinetostatic sunt urmtoarele:
Corpul 1:
V - T3 - T4 sin a - 3G = 0
(5)
T1 - G + Fi1 = 0
(1)
T3 2r - T4 r - M i 3 = 0
(6)
Corpul 2:
Corpul 4:
T2 + T3 - T1 - 3G + Fi 2 = 0 (2)
T4 - F f - 2G sin a - Fi 4 = 0 (7)
T3r - T2 2r + M i 2 = 0
(3)
(8)
N - 2G cosa = 0
Corpul 3:
F f 3r / 2 - M r - M i 4 = 0
(9)
T4 cosa - H = 0
(4)
Mr = s N
(10)
3G
(21.55)
(21.56)
La corpul 4, care se rostogolete fr alunecare, fora de frecare este una dintre

necunoscute, inecuaia F f m N neputnd fi folosit. Reaciunile H i V se
determin din ecuaiile (4) i (5), ecuaii care nu particip la calculul acceleraiei.
Se izoleaz din restul ecuaiilor celelalte necunoscute, dup cum urmeaz:
N = 2G cosa
(1)
1
M
T2 = (4G - Fi 1 - Fi 2 + i 2 ) (5)
Mr = s N
(2)
3
r
2
1 Mi2
2
(6) (21.57)
T3 = (4G - Fi 1 - Fi 2 ) Ff = ( M r + M i4 )
(3)
3
3 r
3r
T4 = F f + 2G sin a + Fi 4
(7)
T1 = G - Fi1
(4)
n continuare se introduc aceste expresii n ecuaia (21.56/6):
4
4
2
1
2
16
2
Fi 1 + Fi 2 + M i 2 + M i 3 + Fi 4 + M i 4 =
G - M r - 2G sin a (21.58)
3r
r
3r
3
3r
3
3
Fcnd nlocuirile forelor i momentelor de inerie se gsete n final:
a1 = 256 g 715r = 0,358 g / r
(21.59)
402
Problema 21.2 S se calculeze acceleraiile sistemului cu dou grade de
libertate din fig.21.14.
Date: G, r, J 3 = J 4 = 4Gr 2 / g , m = 1 3 , a = 30
Cerute: a3 , e 3 , valorile forelor i momentelor de inerie, valorile reaciunilor.
Rezolvare: Tabelul cinematic,
4
util i n acest caz numai la
2r
nivelul acceleraiilor, are confir
guraia dat n tab.21.2.
5
Tabelul 21.2
Nr. Mic.
Acceleraii
T
a1 = a3 + 2re 3
1
T
a2 = a3 - re 3
2
T
3
4
a
2G
2r
r
a3
e3
e 4 = a3 / 2r
a5 = a3 / 2
3G
3
2
3G
G
Fig.21.14
V
H
N 2G
3G
3G
Fig.21.15
Forele i momentele de inerie au urmtoarele expresii:
G
4Gr 2
Fi1 = m1a1 = (a3 + 2re 3 ) (1)
M i 3 = J 3e 3 =
e3
g
g
G
4Gr 2 a3
Fi 2 = m2a2 = (a3 - re 3 ) (2)
M i 4 = J 4e 4 =
g
g
r
Fi 3 = m3a3 =
3G
a3
g
(3)
Fi 5 = m5a5 =
2G a3
g 2
(4)
(5)
(6)
(21.60)
403
Ecuaiile de echilibru cinetostatic sunt urmtoarele:
Corpul 1:
Corpul 4:
(1)
T1 - G + Fi1 = 0
T4 cosa - H = 0
Corpul 2:
V - T3 - T4 sin a - 3G = 0
T2 - G + Fi 2 = 0
(2)
T3 2r - T4 r - M i 4 = 0
Corpul 3:
Corpul 5:
T3 - T1 - T2 - 3G + Fi 3 = 0 (3)
T4 - F f - 2G sin a - Fi 5 = 0
T2r - T1 2r + M i 3 = 0
(4)
N - 2G cosa = 0
Ff = m N
(5)
(6)
(7)
(21.61)
(8)
(9)
(10)
Se extrag n continuare expresiile reaciunilor interne:

(4)
N = 2G cosa
T1 = G - Fi1
(1)
F f = 2 m G cosa
(5) (21.62)
T2 = G - Fi 2
(2)
T4 = 2G(sina + m cosa ) + Fi 5 (3)
T3 = 5G - Fi1 - Fi 2 - Fi 3 (3)
Se introduc aceste expresii n ecuaia (21.61/4) i (21.61/7):
Mi3
2
F
F
+
=G
i
i
1
2
r
(21.63)
M
i
4
2 F + 2 F + 2 F +
+ Fi 5 = 10G - 2G(sina + m cosa )
i2
i3
i 1
r
Se introduc expresiile forelor i momentelor de inerie din relaiile (21.60) i
datele problemei; se obine un sistem de dou ecuaii cu dou necunoscute:
a3 + 9 re 3 = g
a3 = 74 101 g @ 0,733g
(21.64)
2
11
a
r
e
=
8
g
e
=
3
101
g
r
@
0
,
023
g
r
3
3
3
Se pot calcula n continuare valorile forelor de inerie i ale momentelor de inerie
nlocuind aceste valori n relaiile (21.60):
G
80
4Gr 2
12
Fi1 = (a3 + 2re 3 ) =
G (1)
Mi3 =
e3 =
Gr
(4)
g
101
g
101
G
71
4Gr 2 a3 296
Fi 2 = (a3 - re 3 ) =
G (2)
Mi4 =
=
Gr
(5) (21.65)
g
101
g
r
101
3G
222
2G a3 74
(3)
a3 =
G
Fi 5 =
=
G
g
101
g 2 101
Reaciunile din legturi se calculeaz pornind de la relaiile (21.62):
T1 = 21 101 G
(1)
N =G 3
Ff = G
T2 = 30 101 G
(2)
T3 = 132 101 G
(3)
H = T4 cosa = 175 3 202 G
T4 = 175 101 G
(4)
913
V = 3G + T3 + T4 sin a =
G
202
Fi 3 =
(6)
(5)
(6)
(7)
(8)
(21.66)
404
21.5 Metoda cinetostatic la mecanismele plane*)
n analiza dinamic a unui mecanism plan se consider cunoscut legea de
micare a elementului conductor i, pornind de la aceasta, distribuia parametrilor
cinematici ai punctelor de interes din configuraia schemei lui cinematice.
Obiectivul principal al acestei analize l constitue calculul reaciunilor din cuplele
de legtur dintre elementele mecanismului pentru toat succesiunea de poziii din
cadrul unui ciclu cinematic.
Metoda cinetostatic destinat acestui obiectiv, prezentat succint n cele ce
urmeaz, reprezint o continuare n domeniul analizei dinamice a metodei analitice
din Cinematic, detaliat n cap.10.4.5 i exemplificat n cap.11 i cap.12. Se
consider necesar prezentarea n prealabil a unor aspecte de detaliu specifice.
ntre proieciile unei fore pe axele sistemului local Axy i ale celui global
OXY (fig.21.16) exista relaia matriceal:
FX cosa - sin a Fx
Y y
(21.67)
F = sin a cosa F
y
Y
x
precum i cea invers:
Fx cosa sin a FX
(21.68)
F =
F
sin
a
cos
a
y
Y

n care intervine transpusa matricii de rotaie.
Momentul unei fore oarecare fa de un punct O
se exprim n cazul general prin produsul vectorial:
M x = yFz - zFy
i
j k
y
M = rF = x
y
z M y = zFx - xFz (21.69)
Fx Fy Fz
M z = xFy - yFx
a
A
X
Fig.21.16
Aceleai expresii pentru proieciile momentului se

x
M
obin utiliznd forma matriceal a produsului
vectorial:
A
M x 0 - z y Fx
Fig.21.17
M = z
0 - x Fy
(21.70)
y

M z - y x
0 Fz
n plan (fig.21.17) intervin unele particulariti: z = 0 , Fz = 0 , M x = M y = 0 ,
M z M . Relaia de mai sus ia forma simplificat:

Fx
M = [- y ; x ]
Fy
Momentele sunt pozitive n sens trigonometric i negative n sens orar.
*)
O tratare mai ampl a acestui subiect va fi efectuat ntr-o lucrare ulterioar.
(21.71)
405
Cele mai rspndite legturi din configuraia mecanismelor plane sunt
articulaiile cilindrice i culisele cu translaie rectilinie. Pentru forele aplicate unui
element oarecare se pot stabili nite convenii de reprezentare valabile n cazul
general; fac excepie forele tehnologice, a cror configuraie i legi de variaie sunt
specifice situaiilor concrete.
Reaciunea total dintr-o articulaie are forma general:
(21.72)
R = Hi + V j
n care componentele H i V au direciile axelor de coordonate locale i sensurile
pozitive ale acestora (fig.21.18). n cazul unei culise aflat n micare relativ pe o
bar rectilinie suprapus axei locale Ax reaciunea total aplicat barei are forma:
(21.73)
R = Ff i + N j
n care intervin reaciunea normal N i fora de frecare F f (fig.21.19).
Y
y
D
B
a
A
Momentul de frecare dintr-o

articulaia care leag ntre ele dou
elemente are sensul invers vitezei
x unghiulare relative dintre acestea i se
evalueaz cu relaia:
w
(21.74)
M f = - m0 r0 H 2 + V 2 r
wr
n care m0 este coeficientul de frecare

din articulaie iar r0 este raza axului
Fig.21.18
acesteia (cap.6.4.4).
N
y
Fora de frecare aplicat unei
x
culise are sensul invers vitezei relative a
V
acesteia n raport cu suportul de
H
B
a
alunecare; ea poate fi evaluat utiliznd
A
relaia:
Fig.21.19
v
(21.75)
Ff = -m N r
vr
Pentru introducerea n calcul a forelor de inerie se observ mai nti c n
analiza cinematic acceleraiile centrelor de mas ale corpurilor se determin prin
proieciile lor pe axele sistemului de referin global OXY, iar vectorul acceleraiei
unghiulare e este perpendicular pe planul micrii. Torsorul de inerie va fi:
FiX
aCX
M i = - J Ce
(21.77)
=
m
F
a (21.76)
iY
CY
Semnul negativ este n acest caz obligatoriu. Utiliznd relaia de transformare
(21.68) se obine pentru fora de inerie i pentru greutate:
Fix cosa sin a FiX
Gx cosa sin a 0
(21.78)
=
F
G =
F
- G (21.79)
sin
a
cos
a
sin
a
cos
a
iY

iy
y
O
Ecuaiile de echilibru cinetostatic au forma general:
406
R + Fi + G = 0
(21.80)
[ M A ( R ) + M f ] + M A ( Fi ) + M A (G ) + Mi = 0
(21.81)
Deoarece micarea elementului este n plan ecuaia de momente are form scalar.
Pentru calculul reaciunilor este comod ca ecuaiile de proiecie pentru fore
s se fac pe direciile sistemului local de referin; cu notaiile din fig.21.18 i
21.19, ecuaiei vectoriale de echilibru cinetostatic (21.80) i vor corespunde
ecuaiile scalare generale:
H + F f + Fix + G x = 0
(21.82)
V + N + Fiy + G y = 0
Momentul fa de originea A al reaciunii dintr-o articulaie, de exemplu cea
din punctul D (fig.21.18), se calculeaz cu relaia (21.71), respectiv:
H
M A ( RD ) + M f = [- yD ; xD ] D + M f = - yD H D + xD VD + M f (21.83)
VD
n aceast relaie momentul de frecare din articulaia D se calculeaz cu relaia
(21.74). n cazul particular al culisei din punctul B (fig.21.19), momentul este:
F
M A ( RB ) = [0 ; x B ] f = x B N
(21.84)
N

Fora de inerie i greutatea sunt aplicate n centrul de mas C, astfel c:
Fix + Gx
(21.85)
M A ( Fi ) + M A (G ) = [- yC ; xC ]
Fiy + G y
Transmiterea reaciunilor de la un
element la altul ntr-o articulaie (fig.21.20)
1
se face pe baza echivalenei:
a B1
R12 = - R21
(21.86)
La nivel matriceal aceast echivalen se
Fig.21.20
traduce prin relaia:
cosa - sin a H12
cos b - sin b H 21
=
sin a cosa V
sin b cos b V
12
21
H12 cosa - V12 sin a = - H 21 cos b + V21 sin b
H12 sin a + V12 cosa = - H 21 sin b - V21 cos b

n cazul n care exist i frecare n articulaie se adaug relaia:
M f 12 = - M f 21
b
B2
(21.87)
(21.88)
(21.89)
n cazul culisei cu micare de translaie n lungul unei bare rectilinii (fig.21.19),

relaiei (21.86) i vor corespunde egalitile:
N12 = - N 21
(21.90)
=
F
F
f
12
f
21
407
Problema 21.3. Mecanismul din fig.21.21 este compus din discul 1, biela 2
i culisa 3 ale cror greuti sunt cunoscute. Discul este antrenat de un cuplu motor
M iar asupra culisei acioneaz fora elastic a unui arc spiral avnd constanta
elastic k i rezistena datorat frecrii, coeficientul de frecare fiind m. Considernd
efectuat calculul parametrilor cinematici ai punctelor de interes (poziii, viteze,
acceleraii), s se stabileasc ecuaiile de echilibru cinetostatic pentru determinarea
reaciunilor.
Y
j
O
k
X
B m
Fig.21.21
Rezolvare: Se izoleaz corpurile i se introduc forele date, reaciunile i forele de
inerie.
j
O
A
a
C
c)
B
a)
b)
Fig.21.22
Forele i momentele de inerie ale corpurilor sunt determinate cu relaii de
forma (21.76) i (21.77). Pe baza celor expuse mai nainte, se scriu mai nti
ecuaiile de echilibru cinetostatic sub forma matriceal din care se deduc apoi
ecuaiile scalare.
Pentru discul 1 (fig.22.21, a) aceste ecuaii sunt:
HO + H A1 cosj sin j 0 0
(21.91)
V + V + - sin j cosj - G = 0
A1
1
O
H
(21.92)
x1 A ] A1 = 0
V
A1
n care x1 A = OA = R i y1 A = 0 . Ecuaiile scalare provenite din acestea sunt:
M + M i1 + [- y1 A
H O + H A1 - G1 sin j = 0
VO + VA1 - G1 cosj = 0
M + M + V R = 0
i1
A1
(21.93)
408
Pentru biela 2 (fig.22.21, b) ecuaiile matriceale sunt:
H A2 + H B 2 + Fi 2 x cosa sin a 0 0
V +V + F +
- G = 0
sin
a
cos
a
i
A
2
B
2
2
y
(21.94)
Fi 2 x - G2 sin a
H
(21.95)
x2 C ]
+ [- y2 B x2 B ] B 2 + M i 2 = 0
F
G
cos
a
V
B2
i2 y 2
= AC, y2C = 0 i x2 B = AB, y2 B = 0 . Se obin ecuaiile scalare:
[- y2C
n care x2C
H A2 + H B 2 + Fi 2 x - G2 sin a = 0
VA2 + VB 2 + Fi 2 y - G2 cosa = 0
( Fi 2 y - G2 cosa ) AC + VB 2 AB = 0
(21.96)
Fora exercitat de arcul spiral, n montajul din fig. 21.21, este:

F = -k (l - l0 )
(21.97)
n care l i l0 sunt lungimea curent i respectiv n stare liber a arcului.
La culisa 3 (fig.21.22, c) sistemul de referin local coincide cu cel global
astfel c ecuaiile scalare se obin direct:
H B 3 + Fi 3 + F + F f = 0
(21.98)
V
+
N
G
=
0
3
B3
La acestea se adaug ecuaia de definiie a forei de frecare:
v
(21.99)
Ff = -m N B
vB
Pe baza relaiilor (21.88) se pot scrie ecuaiile de transmitere a reaciunilor:
H A1 cosj - VA1 sin j = - H A2 cosa + VA2 sin a
(21.100)
H
sin
j
+
V
cos
j
=
H
sin
a
V
cos
a
A1
A2
A2
A1
H B 2 cosa - VB 2 sin a = - H B3
(21.101)
H
sin
a
+
V
cos
a
=
V
B2
B3
B2
Sistemul format din ecuaiile (21.93), (21.96), (21.100) i (21.101) permite
determinarea tuturor reaciunilor; se poate determina deasemenea valoarea cuplului
M considerat ca moment de echilibrare.
409
22. PRINCIPIUL LUCRULUI MECANIC VIRTUAL
22.1 Legturi i deplasri n Mecanica Analitic
Dup cum s-a artat n partea de Static, pentru un punct material legturile
uzuale sunt contactul cu o curb sau cu o suprafa iar pentru un solid rigid aceste
legturi sunt rezemarea, articulaia, ncastrarea i prinderea n fire. Prin definiie,
legturile care pot fi impuse unui corp sunt restricii geometrice care reduc numrul
gradelor de libertate ale acestuia. n cazul punctului material, de exemplu, cele trei
grade de libertate, specifice punctului material liber, se reduc la dou n cazul
constrngerii de a se afla pe o suprafa i la unul n cazul obligaiei de a rmne pe
o curb. La solidul rigid, cu excepia ncastrrii, care imobilizeaz corpurile aflate
n contact, fiecare din legturile menionate permite corpului un anumit numr de
grade de mobilitate relativ.
n Mecanica Analitic se utilizeaz o anumit clasificare a legturilor, mai
comod de exemplificat n cazul punctului material; legturile acestuia pot fi
definite analitic i prin ecuaii matematice. ntr-un spaiu cartezian tridimensional o
suprafa oarecare se exprim printr-o ecuaie de forma:
(22.1)
f ( x, y, z) = 0
iar o curb n spaiu este definit ca intersecie a dou suprafee, respectiv:
f1 ( x, y, z) = 0
f 2 ( x, y, z) = 0
(22.2)
Este evident c coordonatele punctului material aflat pe o suprafa sau pe o curb
trebuie s verifice ecuaiile acestora.
O legtur se numete scleronom dac timpul nu intervine explicit n
ecuaiile acesteia. n cazul punctului material aflat pe o suprafa sau o curb fix,
legtura se definete prin ecuaii de forma (22.1), respectiv (22.2). Legtura se
numete reonom dac timpul apare explicit n ecuaii:
(22.3)
f ( x, y, z, t ) = 0
f1 ( x, y, z, t ) = 0
f 2 ( x, y, z, t ) = 0
(22.4)
n acest caz suprafaa sau curba este mobil n raport cu sistemul de referin.
Legturile se numesc olonome dac n ecuaiile de definiie nu intervin
vitezele i acceleraiile; ele se exprim prin ecuaii avnd formele de mai sus.
Legturile sunt neolonome dac n ecuaiile lor apar i derivatele de ordinul I i II
ale coordonatelor. O legtur scleronom neolonom are forma:
(22.5)
f ( x, y, z, x&, y& , z&, &x&, &y&, &z&) = 0
f1 ( x, y, z, x&, y& , z&, &x&, &y&, &z&) = 0
f 2 ( x, y, z, x&, y& , z&, &x&, &y&, &z&) = 0
(22.6)
n legtura reonom neolonom intervine i timpul:
(22.7)
f ( x, y, z, x&, y& , z&, &x&, &y&, &z&, t ) = 0
f1 ( x, y, z, x&, y& , z&, &x&, &y&, &z&, t ) = 0
f 2 ( x, y, z, x&, y& , z&, &x&, &y&, &z&, t ) = 0 (22.8)
n aspectele teoretice din Mecanica Analitic, pentru simplificarea tratrii,
legturile se consider ideale, respectiv fr frecare; n aplicaii, forele i
momentele de frecare se introduc printre forele date.
410
Deplasrile permise de fiecare tip de legtura, posibil a fi efectuate, se
numesc deplasri virtuale. Sub aciunea unei fore corpul respectiv poate efectua o
deplasare real; este evident c deplasarea real se afl printre deplasrile virtuale
permise de legtura respectiv. Dac legtura permite un singur grad de libertate
(cazul, de exemplu, al unei articulaii cilindrice), atunci deplasarea real i cea
virtual sunt unice i coincid. n Mecanica Analitic se opereaz cu valori
elementare ale acestor deplasri.
Recapitulnd, se pot da urmtoarele definiii:
deplasri reale deplasri infinitezimale, compatibile cu legturile,
efectuate sub aciunea forelor direct aplicate; sunt dependente de timp;
deplasri virtuale deplasri infinitezimale, compatibile cu legturile,
posibil a fi efectuate; sunt independente de timp.
Aa cum s-a artat n capitolele precedente, deplasarea real a unui punct
material se exprim prin difereniala d r a vectorului su de poziie n orice sistem
de coordonate. Pentru deplasarea virtual a acestuia se utilizeaz notaia d r , care
se extinde i asupra variaiei virtuale a coordonatelor. Expresiile de definiie ale
acestor deplasri n diferite sisteme de coordonate au forme echivalente. Astfel:
n coordonate carteziene, pornind de la expresia vectorului de poziie:
r = xi + y j + z k
(22.9)
se obin relaiile:
d r = dx i + dy j + dz k
d r = dx i + dy j + dz k
(22.10)
(22.11)
n coordonate polare (cap.9.2.2) vectorul de poziie are expresia:
r = r ur
(22.12)
Prin difereniere, pornind de la relaiile (9.39), se obine:
d r = dr ur + r d (ur ) = dr ur + r dq uq
(22.13)
Deplasarea virtual va fi:
d r = dr ur + r dq uq
(22.14)
n coordonate intrinseci (cap.9.2.5), pornind de la relaia (9.93), se
stabilete:
(22.15)
(22.16)
d r = dst
d r = dst
22.2 Lucrul mecanic virtual
Dup cum s-a artat n Dinamic, cu deplasarea
Fig.22.1
elementar real d r (fig.22.1) se poate defini un lucru mecanic
elementar prin produsul scalar:
dL = F d r
(22.17)
n mod analog, corespunztor deplasrii virtuale se definete un lucru mecanic
elementar virtual:
dL = F d r
(22.18)
n sistemele de coordonate uzuale lucrul mecanic elementar virtual are forme
analoge celui elementar real.
411
n coordonate carteziene:
dL = Fx dx + Fy dy + Fz dz (22.19)
dL = Fxdx + Fy dy + Fzdz
(22.20)
n coordonate polare:
dL = ( Fr u r + Fq uq ) (dr u r + r dq uq ) =
(22.21)
= Fr dr + Fq r dq = Fr dr + M dq
n care M reprezint momentul forei fa de polul coordonatelor. n mod analog:
dL = Fr dr + Fq r dq = Fr dr + M dq
(22.22)
n coordonate intrinseci:
(22.23)
dL = ( Ftt + Fnn + Fb b ) (dst ) = Ft ds
dL = Ft ds
(22.24)
Cteva exemple uzuale de lucru mecanic virtual sunt prezentate n fig.22.2.
M
dL = ( F - F f )dx
dL = M dq
G
dL = (T - G)dy
Fig.22.2
22.3 Principiul lucrului mecanic virtual n cazul echilibrului
Se consider un punct material aflat n
echilibru pe o suprafa sub aciunea unui
sistem de fore (fig.22.3). Reaciunea din partea
suprafeei este perpendicular pe planul tangent
la aceasta n punctul respectiv; deplasrile
virtuale sunt coninute n acest plan tangent.
Ecuaia de echilibru este:
Fig.22.3
(22.25)
F + N = 0
Prin nmulirea scalar a acestei ecuaii cu deplasarea virtual d r se obine lucrul
mecanic virtual:
d L = ( F ) d r + N d r = 0
(22.26)
Se observ c N d r = 0 datorit perpendicularitii celor doi vectori. n
consecin:
d L = ( F ) d r = 0
(22.27)
Aceast relaie exprim principiul lucrului mecanic virtual, conform cruia
condiia necesar i suficient pentru ca un punct material s se afle n echilibru
este ca lucrul mecanic virtual al sistemului de fore date, direct aplicate, s fie nul.
Dac echilibrul este cu frecare, fora de frecare se include printre acestea.
412
Principiul lucrului mecanic virtual se extinde i pentru cazul unui solid rigid
aflat echilibru sub aciunea unui sistem de fore i momente; forma general a
acestuia este:
(22.28)
dL = ( Fj d rj ) + ( M kdqk ) = 0
n care j i k sunt n acest caz indici de numerotare, indicele i
fiind utilizat la definirea forelor i momentelor de inerie. n
aceast relaie d r j sunt deplasrile virtuale ale punctelor de
aplicaie ale forelor iar dq k sunt rotaiile virtuale. Fie, de
exemplu, cazul unei roi tras pe un plan nclinat aflat n
echilibru cu frecare (fig.22.4). Aplicnd principiul lucrului
mecanic virtual se obine expresia:
dL = ( F - G sin a - F f ) dx - M rdq = 0
(22.29)
Att fora de frecare ct i momentul de frecare de
rostogolire se includ printre forele date, direct aplicate,
condiiile de echilibru fiind cele cunoscute din Static,
respectiv F f m N i M r s N .
dx
dq
F
G
a
N
Fig.22.4
Principiul lucrului mecanic virtual poate fi aplicat i sistemelor de corpuri

aflate n echilibru, innd cont de cteva observaii:
relaiile ntre deplasrile virtuale ale corpurilor componente sunt analoge
celor dintre deplasrile reale; ca i n cazul sistemelor aflate n micare, pe baza
unui tabel cinematic deplasrile virtuale se reduc la cele corespunztoare
parametrilor poziionali principali.
lucrul mecanic virtual se calculeaz n mod analog celui real; este evident
c forele care nu dau lucru mecanic real nu vor da nici virtual (forele aplicate n
puncte fixe, cele perpendiculare pe direcia deplasrilor, cele din centrele
instantanee de rotaie precum i reaciunile reciproce dintre corpurile sistemului).
deplasrile virtuale sunt infinitezimale dar diferite de zero; n consecin,
expresiile care nmulesc deplasrile principale, obinute dup reducere, sunt nule.
Problema 22.1 S se determine valoarea cuplului motor M pentru care
sistemul din fig.22.5 rmne n echilibru.
Rezolvare: Relaiile ntre deplasrile virtuale
sunt analoge celor reale, n ipoteza c sistemul
3
s-ar afla n micare:
2
r
dq 2 = 1 dq1
m
G
R2
(22.30)
r1 r2
Q
d x3 = r2dq 2 =
dq1
R2
M
Pentru calculul lucrului mecanic virtual se iau
n considerare numai cuplul motor i fora de
1
frecare astfel c:
P
Fig.22.5
dL = M dq 1 - F f d x3 = 0
(22.31)
413
Reducnd deplasrile virtuale la cea a corpului 1, se mai poate scrie:
rr
dL = ( M - F f 1 2 ) dq1 = 0
R2
(22.32)
Deoarece dq1 0 expresia din parantez este nul. Cu observaia c F f mN , n

care N = G , se obine n continuare:
rr
R
F f = M 2 mG M m 1 2 G
r1r2
R2
(22.33)
22.4 Principiul lucrului mecanic virtual n cazul micrii

Principiul lui DAlembert, prezentat pe larg n capitolul 21, stipuleaz c n
orice moment al micrii torsorul forelor de inerie face echilibrul forelor date i
de legtur care acioneaz asupra unui corp sau asupra unui sistem de corpuri.
Dei, aa cum s-a artat, nu este vorba de un echilibru real ci de unul fictiv, se
poate aplica corpului sau sistemului respectiv principiul lucrului mecanic virtual,
introducnd printre forele date, direct aplicate, i forele i momentele de inerie.
Considernd un sistem de corpuri care se pune n micare pornind din repaus
i avnd n consecin acceleraiile ndreptate n sensul deplasrilor, relaia
general (2.28) va lua forma:
(22.34)
dL = ( Fj - Fij ) d rj + ( M k - Mik )dqk = 0
n care indicele i definete forele i momentele de inerie. Semnul acestora n
ecuaie va depinde n mod evident de sensul acceleraiilor n raport cu deplasrile.
Relund exemplul roii trase pe planul nclinat din
dx
capitolul precedent, principiul lucrului mecanic virtual se
dq
exprim prin relaia:
dL = ( F - Fi - Gsin a - F f ) dx - ( M r + M i ) dq = 0 (22.35)
a
N
Fig.22.6
F n care Fi = m aC i Mi = J Ce , n ipoteza c acceleraia

centrului de mas i acceleraia unghiular au sensul
deplasrilor virtuale (fig.22.6). n acest caz M r = sN i
F f = mN . Dac roata se rostogolete fr alunecare, punctul
de contact cu planul nclinat este centrul instantaneu de
rotaie al roii; fora de frecare F f mN nu va participa la
calculul lucrului mecanic, lipsind din ecuaia (22.35).

Observaiile menionate n capitolul precedent referitor la sistemele de
corpuri aflate n echilibru rmn valabile i pentru sistemele aflate n micare. Dac
un sistem are mai multe grade de libertate, sunt nule expresiile care nmulesc
deplasrile virtuale principale.
Ecuaiile rezultate prin aplicarea principiului lucrului mecanic virtual n
cazul sistemelor n micare servesc la determinarea acceleraiilor principale. Pentru
calculul reaciunilor se poate utiliza n continuare metoda cinetostatic.
414
Problema 22.2 Sistemul din fig.22.7 se pune n micare pornind din repaus.
Date: G, r, m = 1 4 , s = r 20 3 , a = 30 ,
J 2 = J 3 = 4Gr 2 g , J 4 = m4 r42 2 = 9Gr 2 4 g
Cerute: a1 , forele i momentele de inerie, reaciunile

Rezolvare: Sistemul are un singur grad de libertate. Se alctuiete tabelul cinematic
n modul expus n capitolele precedente, n funcie de parametrii poziionali i
cinematici ai corpului 1; tabelul 22.1 va conine deplasrile virtuale, acceleraiile
precum i forele i momentele de inerie calculate cu acestea.
2r
3r/2
2G
2G
m, s
(rfa)
2r
2G
1
Fig.22.7
Tabelul 22.1
Corp Micarea
1
Deplasarea
Acceleraia
virtual
d y1
d y2 = d y1
dq 2 =
dq3 =
T
4
R
1
d y1
2r
3
dy1
4r
3
d y4 = d y1
4
dq4 =
1
dy1
2r
Fore i momente
de inerie
G
Fi1 = m1a1 = a1
a1
g
2G
Fi 2 = m2a2 =
a1
a2 = a1
g
2Gr
1
a1
e 2 = a1 M i 2 = J 2e 2 =
g
2r
3Gr
3
a1
e 3 = a1 M i 3 = J 3e 3 =
g
4r
3G
3
a1
a 4 = a1 Fi 4 = m4 a4 =
2g
4
9Gr
1
a1
e 4 = a1 M i 4 = J 4e 4 =
8g
2r
415
V
H
2G
2G
2G
N
Fig.22.8
Cu forele din fig.22.8 i deplasrile din fig.22.7 se stabilete ecuaia
corespunztoare principiul lucrului mecanic virtual:
d L = (G - Fi 1 )dy1 + ( 2G - Fi 2 )d y2 - M i 2dq2 (22.36)
- M i 3dq3 - ( 2G sin a + Fi 4 )dy4 - ( M i 4 + M r )dq4 = 0
Fora de frecare F f mN aplicat corpului 4 nu d lucru mecanic i constitue,
mpreun cu celelalte reaciuni, o necunoscut a problemei; momentul de frecare de
rostogolire este M r = s N = s 2G cosa . Pe baza tabelului cinematic se nlocuiesc
deplasrile virtuale:
3
1
d L = [(G - Fi 1 ) + ( 2G - Fi 2 ) - M i 2 - M i 3 4r
2r
(22.37)
3
1
- ( 2G sin a + Fi 4 ) - ( M i 4 + M r ) ]dy1 = 0
4
2r
ntruct d y1 0 rezult c expresia din paranteza dreapt este nul. n consecin:
3
s
1
3
3
1
3G - G sin a - G cosa = Fi 1 + Fi 2 + M i 2 + M i 3 + Fi 4 + M i 4 (22.38)
4r
2r
2r
2
r
4
Se nlocuiesc forele i momentele de inerie prin expresiile lor din tab.22.1. innd
cont i de datele problemei se obine:
89
127 Ga1
178
(22.39)
G=
a1 =
g @ 0,28 g
40
16
g
635
Cu expresiile din tab.22.1 se calculeaz forele i momentele de inerie.
Tabelul 22.2
G
178
G = 0,28 G
Corp 1 Fi 1 = a1 =
g
635
Corp 2 Fi 2 =
2G
356
a1 =
G = 0,56 G
g
635
Corp 3 M i 3 =
Corp 4 Fi 4 =
Mi 2 =
2Gr
356
a1 =
Gr = 0,56 Gr
g
635
3Gr
534
a1 =
Gr = 0,84 Gr
g
635
534
801
3G
9Gr
Gr = 0,42 G M i 4 =
Gr = 0,315 Gr
a1 =
a1 =
1270
2540
2g
8g
416
Pentru calculul reaciunilor se utilizeaz metoda cinetostatic. Pe baza
ncrcrilor din fig.22.8 se scriu mai nti ecuaiile:
(22.40)
Corpul 1: T1 + Fi1 - G = 0
(22.41)
Corpul 2: T2 + T3 - T1 - 2G + Fi 2 = 0
(22.42)
T2 2r - T3 r - M i 2 = 0
(22.43)
Corpul 3: H - T4 cosa = 0
V - 2G - T3 - T4 sin a = 0
(22.44)
(22.45)
T4 r - T3 2r + M i 3 = 0
Corpul 4: T4 - Fi 4 - F f - 2G sin a = 0
(22.46)
N - 2G cosa = 0
M i 4 + M r - F f 3r / 2 = 0
(22.47)
(22.48)
(22.49)
M r = sN
Numrul de 10 ecuaii este mai mare cu o unitatea fa de numrul
necunoscutelor ca urmare a faptului c prin metoda cinetostatic, aa cum s-a artat
n cap.21.4, se poate calcula inclusiv acceleraia sistemului. Ecuaia suplimentar
poate servi la verificarea corectitudinii calculului.
Din ecuaiile de mai sus se determin valorile reaciunilor.
Tabelul 22.3
Nr.
Relaia de calcul
T1 = G - Fi1
1
1
1
T2 = (T1 + 2G - Fi 2 + M i 2 )
2
3
r
1
T3 = 2T2 - M i 2
3
r
1
T4 = 2T3 - M i 3
4
r
H = T4 cosa
5
6
7
8
9
V = 2G + T3 + T4 sina
N = 2G cosa
M r = sN
F f = T4 - Fi 4 - 2G sin a
Valoarea
0,720 G
0,906 G
1,252 G
1,690 G
1,441 G
4,085G
1,732 G
0,05 Gr
0,243G
Se poate observa c fora de frecare are o valoare inferioar limitei la care

apare alunecarea, respectiv:
F f lim = m N = 0,433G
(22.50)
Se confirm prin aceasta rostogolirea fr alunecare a corpului 4 pe planul nclinat.
417
Problema 22.3. Sistemul cu dou grade de libertate din fig.22.9 se pune n
micare pornind din repaus. S se calculeze acceleraiile sistemului.
Date: G, r, J 3 = J 4 = 4 Gr 2 / g , m = 1 3 , a = 30
Cerute: a3 , e 3
Rezolvare: Sistemul propus este identic cu cel de la problema 21.2, astfel c datele
necesare vor fi preluate de acolo. n tab.22.4 sunt indicate deplasrile virtuale i
acceleraiile.
4
2r
r
5
3G
2r
2G
r
3G
Tabelul 22.4
Nr. Mic.
Deplasri
T
dy1 = dy3 + 2rdq3
1
T
dy2 = dy3 - rdq3
2
Acceleraii
a1 = a3 + 2re 3
a2 = a3 - re 3
a3
dy3
G
G
R
dq 3
e3
Fig.22.9
R
dq4 = dy3 / 2r
e 4 = a3 / 2r
4
T
a5 = a3 / 2
dy5 = dy3 / 2
5
Lucrul mecanic virtual este:
dL = (G - Fi 1 )dy1 + (G - Fi 2 )dy 2 + (3G - Fi 3 )dy 3 (22.51)
- M i 3dq 3 - M i 4dq 4 - ( 2G sin a + F f + Fi 5 )dy 5 = 0
n care F f = m N = m 2G cosa . Se fac nlocuirile n funcie de dy3 i dq 3 :
T
dL = [( G - Fi 1) + ( G - Fi 2 ) + ( 3G - Fi 3 ) -
1
M i4 2r
(22.52)
1
- ( 2G sin a + F f + Fi 5 )]dy 3 + [ 2 r( G - Fi 1 ) - r( G - Fi 2 ) - M i 3 ]dq 4 = 0
2
ntruct dy3 0 i dq3 0 , sunt nule expresiile din parantezele drepte. Se obin
ecuaiile:
1
1
5G - G(sina + m cosa ) = Fi1 + Fi 2 + Fi 3 + M i 4 + Fi 5

(22.53)
2r
2
Gr = 2rFi 1 - rFi 2 + M i 3
Acest sistem este identic cu cel obinut n problema 21.2 (rel.21.63) i n consecin
se vor obine aceleai valori pentru cele doua acceleraii (rel.21.64).
418
23. ECUAIILE LUI LAGRANGE
23.1 Abstractizri n Mecanica Analitic
Aspectele teoretice studiate n capitolele precedente pot fi transpuse ntr-o
form abstractizat, urmrindu-se stabilirea unor ecuaii de micare cu un grad
mare de generalizare, valabile pentru orice sistem mecanic cu mai multe grade de
libertate.
Numrul gradelor de libertate ale unui sistem mecanic oarecare este dat de
numrul parametrilor poziionali independeni, care pot fi coordonate liniare sau
unghiuri de poziie. n acest context se introduce noiunea de coordonat
generalizat, notat prin litera q, oricare ar fi natura fizic a acesteia. Astfel, pentru
un sistem avnd h grade de libertate vor exista q1 , q2 ,K, qh coordonate
generalizate; acestea sunt mrimi scalare variabile n raport cu timpul.
Poziia unui punct oarecare din sistem va depinde de aceste coordonate
printr-un vector de poziie avnd forma general:
r = r (q1 , q2 , ..., qh , t )
(23.1)
Deplasarea real d r a punctului se exprim prin difereniala total a unei funcii
de mai multe variabile:
r
r
r
r
(23.2)
dr =
dq1 +
dq2 + K +
dqh + dt
q1
q2
qh
t
Pentru viteza punctului se poate scrie relaia:
d r r
r
r
r
(23.3)
=
q&1 +
q&2 + K +
q&h +
v=
dt q1
q2
qh
t
Deplasarea virtual d r este independent de timp (t=const.) i se exprim
printr-o relaie analog deplasrii reale:
h r
r
r
r
(23.4)
dr =
dq1 +
dq2 + K +
dqh =
dqk
q1
q2
qh
k =1 qk
Lucrul mecanic virtual al unei fore aplicat n punctul considerat este dat de
produsul scalar:
h r
h
r
dqk
(23.5)
F d r = F
dqk = F
q
k
=
1
k
=
1
k
k
Dac asupra sistemului acioneaz un numr de n fore n tot attea puncte,

aplicarea principiului lucrului mecanic virtual conduce la relaia:
n
n h
r
dL = F j d rj = F j j dqk = 0
(23.6)
qk
j =1
j =1 k =1
Se prelucreaz aceast relaie prin schimbarea ordinei de nsumare:

h n
r
dL = F j j dqk = 0
(23.7)
q
k =1
=
j
1
419
n continuare se introduce notaia:
n
r j
Qk = F j
qk
j =1
astfel c relaia precedent devine:
(23.8)
dL = Qk dqk = Q1dq1 + Q2dq2 + ... + Qhdqh = 0
(23.9)
k =1
Mrimea Qk poart numele de for generalizat i reprezint totalitatea aciunilor

care pot produce o deplasare dup coordonata qk . Se observ c Qk are
dimensiunea unei fore dac coordonata qk este o deplasare liniar; Qk are
dimensiunea unui moment n cazul n care qk este un unghi de poziie. Trebuie
fcut i precizarea c n compunerea forelor generalizate sunt incluse numai
forele i momentele date, direct aplicate, nu i reaciunile din legturi.
23.2 Echilibrul sistemelor cu mai multe grade de libertate
Deoarece deplasrile virtuale sunt diferite de zero, condiia rezultat din
utilizarea principiului mecanic virtual la un sistem in echilibru este ca toate forele
generalizate s fie nule, respectiv:
Q1 = Q2 = ...= Qh = 0
(23.10)
sau, sub alt form:
n
r j
= 0 (k = 1,2,K, h)
(23.11)
Qk = F j
q
j =1
k
Se obine astfel un numr de ecuaii egal cu numrul gradelor de libertate ale
sistemului din care se pot calcula fie forele care asigur echilibrul ntr-o poziie
dat, fie poziia sistemului cnd se cunosc forele aplicate. Calculul reaciunilor se
poate face apoi utiliznd metodele cunoscute din Static.
Problema 23.1 S se determine poziia de echilibru
a sistemului cu dou grade de libertate din fig.23.1.
x
O
Date: OA = AB = 2l , G, P
Cerute: q1 ,q 2
Rezolvare: Cele dou coordonate generalizate sunt
tocmai unghiurile de poziie ale barelor:
q1 = q1
q2 = q 2
(23.12)
A
y G
n sistemul de coordonate considerat, vectorii de
poziie ai punctelor de aplicaie ale forelor sunt:
r1 = l sin q1i + l cosq1 j
B
r2 = (2l sin q1 + l sin q 2 )i + (2l cosq1 + l cosq 2 ) j
G
P
r = (2l sin q + 2l sin q )i + (2l cosq + 2l cosq ) j
3
Fig.23.1
(23.13)
420
Forele aplicate n cele trei puncte sunt:
F1 = F2 = G j
F3 = P i
Forele generalizate se calculeaz pe baza relaiei (23.11):
r
r
r
Q1 = F1 1 + F2 2 + F3 3 = 0
q1
q1
q1
r
r
r
Q2 = F1 1 + F2 2 + F3 3 = 0
q 2
q 2
q 2
Derivatele pariale din aceste expresii se calculeaz dup cum urmeaz:
r1
r1
= l cosq1 i - l sin q1 j
=0
q1
q 2
r2
= 2l cosq1i - 2l sin q1
q1
r2
= l cosq 2 i - l sin q 2 j
q 2
r3
r3
= 2l cosq1i - 2l sin q1
= 2l cosq 2 i - 2l sin q 2 j
q1
q 2
Se fac nlocuirile n (23.15) aplicnd regula de calcul a produselor scalare:
Q1 = -Gl sin q1 - 2Gl sin q1 + 2 Pl cosq1 = 0
Q2 = -Gl sin q 2 + 2 Pl cosq 2 = 0
(23.14)
(23.15)
(23.16)
(23.17)
Se obine n final:
2P
2P
(23.18)
tgq 2 =
3G
G
Se poate observa c forele generalizate au dimensiunea unor momente ntruct
coordonatele generalizate sunt unghiuri de poziie.
tgq1 =
23.3 Deducerea ecuaiilor lui Lagrange

Pentru studiul sistemelor mecanice cu mai multe grade de libertate aflate n
micare se poate utiliza o metod bazat pe ecuaiile lui Lagrange, a cror deducere
este prezentat n cele ce urmeaz. Metoda permite stabilirea ecuaiilor de micare
ale sistemelor la nivelul acceleraiilor din care ulterior, prin integrare se pot obine
legile de micare la nivelul vitezelor i deplasrilor.
Se consider un sistem mecanic cu h grade de libertate; pentru comoditatea
tratrii se va lua cazul unui sistem de n puncte materiale cu legturi olonome
reonome, ecuaiile de micare obinute putnd fi extinse asupra oricrui alt sistem.
Relaiile de definiie (23.1)(23.4) i pstreaz valabilitatea.
Pentru studiul micrii unui punct material, lucrul mecanic virtual va include
i fora de inerie Fi = -ma , produsul scalar (23.5) lund forma:
h r
h
r
( F + Fi ) d r = ( F - ma )
dqk = (F - ma )
dqk (23.19)
qk
k =1 qk
k =1
Se aplic principiul lucrului mecanic virtual pentru toate cele n puncte materiale ale
sistemului:
421
h
r

dL = ( F j + Fij ) d rj = F j - m j a j j dqk = 0 (23.20)
qk
j =1
j =1

k =1
n continuare se inverseaz ordinea de nsumare i se d factor comun dqk :
n
n
k =1
j =1
dL = (F j - m j a j )
h
r j
dqk = 0
qk
(23.21)
Deoarece deplasrile virtuale sunt nenule, rezult c sunt nule expresiile care le
nmulesc. Rezult un sistem de h ecuaii avnd forma general:
n
r j
(23.22)
(k = 1 h)
Fj - m j a j
=0
qk
j =1
Aceast relaie se mai poate pune sub forma:
n
r j n
r
= F j j
(23.23)
(k = 1 h)
m j a j
qk j =1
qk
j =1
n partea dreapt a acestei relaii se recunoate fora generalizat din (23.11):
n
r j
= 0 (k = 1 h)
(23.24)
Qk = F j
q
j =1
k
Aa cum s-a artat mai nainte, aceasta nglobeaz totalitatea aciunilor din sistem
care determin deplasarea dup coordonata qk . Sistemul (23.23) va lua forma:
r j
= Qk
(23.25)
(k = 1 h)
qk
j =1
Acest sistem reprezint ecuaiile lui Lagrange de spea I.
Pentru facilitarea utilizrii acestor ecuaii n aplicaiile practice se
prelucreaz expresia din parantez care corespunde unui punct oarecare de rang j
din sistem. Pentru simplificarea expresiilor se renun temporar la acest indice.
r
r d (mv )
(23.26)
ma
=
qk qk
dt
Se reamintete c regula de derivare a produsului a dou funcii oarecare f (t ) i
g (t ) n raport cu timpul este:
d
dg
df
dg d
df
(23.27)
( fg) = f
+g
f
= ( fg) - g
dt
dt
dt
dt dt
dt
Regula se aplic i produsului scalar al unor funcii vectoriale. n locul funciei f se
introduce r / qk iar n locul funciei g se introduce mv .
n
m j a j
r d (mv ) d
r
d r
- mv
= mv
qk
dt
dt
qk
dt qk
n cap.23.1 s-a definit viteza punctului prin relaia:
h r
r
r
r
r
r
q& h +
=
q& k +
v=
q&1 +
q& 2 + K +
t k =1 qk
t
q1
q2
qh
(23.28)
(23.29)
422
Deoarece att coordonatele generalizate qk ct i vitezele generalizate q&k sunt
independente, se verific cu uurin c:
r
v
(23.30)
=
qk q&k
Prin inversarea ordinei de derivare, ultimul termen din rel (23.28) devine:
d r
dr v
=
(23.31)
=
dt qk qk dt qk
Cu observaia c v 2 = v v = v 2 , se revine n relaia (23.26)
r
v
d
v
- mv
= mv
ma
=
qk dt
q& k
qk
d
=
dt q& k
mv 2
-
2 q
k
mv 2 d E j
=
2 dt q&
k
E j
qk
(23.32)
n aceast relaie E j = mv 2 / 2 reprezint energia cinetic a punctului de rang j

considerat. n continuare se revine la primul termen din relaia general (25.25).
n d E j E j
d n
n
Ej
=
E
(23.33)

j
q
&
&
dt
q
dt
q
j =1
k
k
k j =1
k j =1
Sumele din paranteze reprezint energia cinetic total a sistemului:
n
E = Ej
(23.34)
j =1
Sistemul de ecuaii (23.25) devine:

d E E
= Qk
dt q&k qk
(k = 1 h)
(23.35)
Aceast expresie reprezint prima form a ecuaiillor lui Lagrange de spea II.
Dac sistemul este acionat numai de fore conservative exist o funcie de
for dependent de coordonatele generalizate qk :
U = U (q1 , q2 ,K, qh )
(23.36)
n acest caz fora generalizat se obine printr-o relaie de forma:
U
(23.37)
Qk =
(k = 1 h)
qk
Se obine n continuare forma a doua a ecuaiilor lui Lagrange de spea II:
d E E U
(23.38)
=
(k = 1 h)
dt q&k qk qk
Aceast form este util mai ales n studiul vibraiilor cu mai multe grade de
libertate. Tipurile de fore conservative uzuale pentru care exist o funcie de for
(sunt importante n special forele de greutate i forele elastice) au fost prezentate
n capitolul 13.1.3.
423
Derivatele de ordinul nti pot fi cumulate n partea stng a relaiei de mai
sus, obinndu-se:
d E
(23.39)
(E + U ) = 0
dt q&k qk
Se reamintete din cap.13.1.3 c funcia de for este echivalent energiei
poteniale luat cu semnul schimbat; n acest context suma dintre energia cinetic i
funcia de for mai poart i denumirea de potenial cinetic i este definit ca
funcia lui Lagrange. Pentru aceasta se introduce notaia:
(23.40)
L = E +U
Prin intermediul energiei cinetice aceast mrime este funcie i de vitezele
generalizate q&k , astfel c:
L
E
(23.41)
=
q&k q&k
Se obine forma a treia a ecuaiilor lui Lagrange de spea II:
d L L
(23.42)
=0
(k = 1 h)
dt q&k qk
util n capitolele speciale ale Mecanicii Analitice.
n aplicaiile practice intervin i fore neconservative (fore tehnologice, fore
de frecare, etc.); pentru acestea se calculeaz un lucru mecanic total de forma:
L = L(q1 , q2 ,K, qh )
(23.43)
Forele generalizate se vor calcula n acest caz cu relaia:
U
L
(23.44)
Qk =
+
( k = 1 h)
qk qk
O alt situaie este cea n care n sistem intervin i fore dependente de vitez, cum
sunt cele de la amortizoarele hidraulice. Pentru acestea se poate calcula o funcie
disipativ de forma:
D = D(q&1 , q&2 ,K, q&h )
(23.45)
n acest caz expresia forei generalizate se completeaz n modul urmtor:
U
L D
(23.46)
Qk =
+
+
( k = 1 h)
qk qk q& k
Asupra modului n care se calculeaz funcia de for i funcia disipativ se vor
face precizri n continuare.
Ecuaiile Lui Lagrange, n oricare dintre formele prezentate, reprezint un
sistem de ecuaii difereniale de ordinul II; numrul acestora este egal cu cel al
gradelor de libertate ale sistemului mecanic respectiv. Prin integrarea analitic sau
prin metode numerice a acestui sistem de ecuaii, integrare care are n general
soluii unice, se obin legile de micare la nivelul vitezelor i deplasrilor. Soluiile
trebuie s satisfac condiiile iniiale de forma (qk )0 pentru poziii i (q& k )0 pentru
viteze.
Utilizarea ecuaiilor lui Lagrange la sisteme cu un singur grad de libertate
este echivalent metodei energiei cinetice expus n cap.19.3.
424
23.4 Funcia de for i funcia disipativ pentru cazurile uzuale
Funcia de for s-a definit n capitolul precedent prin relaia general:
U = U (q1 , q2 ,K, qh )
(23.47)
Forele generalizate provin din aceasta prin derivatele pariale:
U
(23.48)
Qk =
(k = 1 h)
qk
Dac ntr-un sistem exist n fore conservative, atunci funcia de for a
ntregului sistem se obine prin nsumarea funciilor de for corespunztoare
fiecreia dintre forele respective:
n
U = U i
(23.49)
i =1
Pentru a stabili relaiile uzuale se consider o for conservativ oarecare F

coliniar cu deplasarea x; pentru aceasta se poate scrie:
dU
(23.50)
F=
U = Fdx + C
dx
n aceast relaie U este funcia de for corespunztoare numai forei F iar C este o
constant de integrare. Dac deplasarea are loc ntre dou poziii finite A i B:
atunci:
U = Fdx = LAB
(23.51)
Se observ c funcia U corespunde lucrului mecanic efectuat de for ntre cele

dou poziii. Se analizeaz n continuare funcia de for corespunztoare forelor
conservative uzuale ntlnite la sistemele mecanice.
a) fora de greutate
A
B
Pentru greutatea corpului care coboar pe
G
y
y vertical (fig.23.2, a) funcia de for este:
U = LAB =
G dy = Gy
(23.52)
Considernd q = y , este evident c:

U
(23.53)
Q=
=G
y
Pentru corpul care urc (fig.23.2, b):
U = LAB = -Gy
(23.54)
n acest caz:
U
(23.55)
Q=
= -G
y
Coordonata q este o deplasare liniar i Q are dimensiunea unei fore. Se observ
c fora Q este pozitiv, indiferent de sistemul de referin considerat, dac
acioneaz n sensul creterii coordonatei q (lucrul mecanic este motor).
a)
b)
Fig.23.2
425
Pentru cazul particular al unei
bare articulat ntr-un punct fix O
O
(fig.23.3, a), bar care oscileaz n
jurul poziiei verticale, funcia de
for este dat de relaia:
l
U = LAB = - Gh = - G (1 - cosq )
h
2
(23.56)
Considernd q = q se obine:
U
l
A
Q=
= - G sin q = M O (G )
q
2
(23.57)
Dac punctul de articulare se gsete
n parte inferioar (fig.23.3,b):
h
G
G
a)
O
B
b)
Fig.23.3
l
U = LAB = Gh = G (1 - cosq )
2
(23.58)
Se deduce n continuare:
U
l
(23.59)
= G sin q = M O (G )
q
2
Deoarece coordonata q este n acest caz un unghi de poziie, Q este de natura unui
moment. i n acest caz se constat c Q este pozitiv dac acioneaz n sensul de
cretere al coordonatei q (lucrul mecanic este motor).
Q=
b) fora elastic
Fora de rezisten opus de un arc atunci cnd este alungit sau comprimat
este proporional cu deformaia acestuia fa de poziia n stare liber prin
intermediul unei constante elastice notat k. Valoarea acestei constante depinde de
dimensiunile arcului i de materialul din care este confecionat.
La o deplasare x faa de poziia liber a
x
uneia dintre extremiti (fig.23.4), pstrnd fix
k
cealalt extremitate, fora elastic exercitat asupra
corpului de legtur este ntotdeauna ndreptat n
A
B
sens invers deplasrii:
Fig.23.4
34
Fe = - kx
(23.60)
Funcia de for va fi dat de relaia:
x
x
1
(23.61)
U = LAB = Fe dx = - kx dx = - kx2
0
0
2
Dac n cadrul unui sistem care conine arcul respectiv se alege drept coodronat
generalizat q = x se obine:
U
Q=
= - kx = Fe
(23.62)
x
Se observ c lucrul mecanic al unui resort este ntotdeauna rezistent.
426
k
Fig.23.5
Dac amndou extremitile arcului sunt mobile

(fig.23.5) deformaia este dat de diferena de deplasare a
acestora, respectiv x = x2 - x1 ; fora elastic va fi:
Fe = - k ( x2 - x1 )
(23.63)
nlocuind n (23.61) se obine funcia de for:
1
(23.64)
U = - k ( x2 - x1 )2
2
Dac se alege q1 = x1 i q2 = x2 , atunci forele generalizate corespunztoare vor fi:
U
1
(23.65)
Q1 = Q2 =
= - k (2 x2 - 2 x1 ) = - k ( x2 - x1 ) = Fe
x1
2
Funcia disipativ, notat prin D, se ntlnete n special la dispozitivele
pentru amortizarea vibraiilor. Dac un astfel de dispozitiv este un cilindru
hidraulic (fig.23.6), fora de rezisten Fa este proporional cu viteza pistonului
prin intermediul unei constante de amortizare notat c. Valoarea constantei depinde
de caracteristicile constructive ale amortizorului. n stare de repaus fora de
amortizare este nul. Legtura dintre fora de amortizare i funcia disipativ este:
dD
(23.66)
Fa = -cv =
x
dv
c
Funcia D se poate defini prin relaia general:
v
(23.67)
D = Fa dv + C
Fig.23.6
n care C este o constant de integrare; detaliind
aceast relaie se obine:
1
1
(23.68)
D = -c v dv + C = - cv 2 + C = - cx& 2 + C
2
2
Dac se consider q = x , atunci fora generalizat are expresia:
D D
(23.69)
Q=
=
= -cx&
q& x&
Dac ambele extremiti sunt mobile (fig.23.7), fora de amortizare va depinde de
viteza relativ a pistonului n raport cu cilindrul, respectiv:
Fa = - cvrel = - c(vB - vA ) = -c( x&2 - x&1 )
(23.70)
n acest caz funcia disipativ va lua forma:
c
1
(23.71)
D = - c( x&2 - x&1 ) 2 + C
2
B
A
Fig.23.7
Dac n sistem sunt mai multe amortizoare se
calculeaz o funcie general:
D = Di
(23.72)
Pentru un sistem cu mai multe grade de libertate:
D
(23.73)
( k = 1 h)
Qk =
q&k
427
23.5 Aplicaii ale ecuaiilor lui Lagrange
23.5.1 Sisteme cu un grad de libertate
Pentru sistemele cu un singur grad de libertate exist o singur coordonat
generalizat q i se alctuiete o singur ecuaie Lagrange, forma general fiind:
d E E
U
=Q=
(23.74)
dt q& q
q
La sistemele mecanice obinuite, formate din corpuri solide rigide, energia cinetic
depinde numai de viteze, nu i de deplasri, astfel c E q = 0 .
Problema 23.2 Sistemul din fig.23.8 se pune
n micare sub aciunea greutii proprii pornind
din repaus. S se gseasc acceleraia sistemului.
Cerute: a1
Date: G, P, J 2 , r, R
Rezolvare: Se alege q = y1 i se alctuiete tabelul
cinematic:
Tabelul 23.1
Nr. Mic. Deplasri
Viteze
Acceleraii
a1 = v&1 = &y&1
v1 = y&1
y1
1 T
2
q2 = y1 / R
w2 = v1 / R
e 2 = a1 / R
2
r R
G
Fig.23.8
3 T y3 = r / R y1 v3 = r / R v1 a3 = r / R a1
Energia cinetic a sistemului este:
1G 2 1
1 P 2 v12
1
r
2
E=
v1 + J 2w2 +
v3 =
(23.75)
G + Jg 2 + P
2g
2
2g
2g
R
R
Funcia de for este:
r
(23.76)
U = Gy1 - Py3 = y1 G - P
R
Cu observaia c q& = y&1 = v1 se calculeaz primul termen al ecuaiei Lagrange:

d E d E a1
1
r
= G + J 2 g 2 + P
=
dt q& dt v1 g
R
R
Se calculeaz n continuare fora generalizat:
U U
r
Q=
=
=G-P
q y1
R
Se fac nlocuirile n ecuaia Lagrange i se obine n final:
G - Pr R
a1 =
g
G + J 2 g R2 + P r R
(23.77)
(23.78)
(23.79)
428
Problema 23.3: Sistemul din fig.23.9 este acionat de cuplul motor M i se
pune n micare pornind din repaus. S se calculeze acceleraia sistemului i
tensiunea din firul de legtur ntre corpurile 2 i 3.
Date: G, r, M = 3Gr, J 2 = 3Gr 2 g , m = 1 / 8 , J1 = J 3 = Gr 2 2 g
Cerute: e 1 , T23
Rezolvare: Se alege coordonata q = q1 . Ecuaia
4
Lagrange are n acest caz forma:
r
d E E U L
(23.80)
=
+
3
2G
dt q&1 q1 q1 q1
G
Tabelul cinematic are urmtoarea configuraie:
2r
r
Tabelul 23.2
2
Nr. Mic. Deplasri
Viteze
Acceleraii
3G
q1
1 R
w1 = q&1 e 1 = w& 1 = q&&1
M
v2 = rw1
y2 = rq1
a1 = re 1
R q 2 = q1 2 w2 = w1 2 e 2 = e 1 2
G
3 R q3 = 3q1 2 w3 = 3w1 2 e 3 = 3e 1 2
Fig.23.9
4 T x4 = 3rq1 2 v4 = 3rw1 2 a4 = 3re 1 2
Se calculeaz energiile cinetice ale corpurilor componente:
1
1 Gr 2 2
1
1
15 Gr 2 2
2
2
2
E1 = J 1w1 =
w1
E2 = m2 v2 + J 2w2 =
w1
2
4 g
2
2
8 g
(23.81)
2
2
1
9 Gr
1
9 Gr
E3 = J 3w32 =
w12
E4 = m4 v42 =
w12
2
16 g
2
4 g
Se calculeaz n continuare energia cinetic total a sistemului:
4
79 Gr 2 2
E = Ei =
w1
(23.82)
16 g
i =1
Funcia de for se calculeaz numai pentru greutatea corpului 3:
U = 3Gy2 = 3Grq1
(23.83)
Cu observaia c F f = m 2G , lucrul mecanic al forelor neconservative este:
r
21
Grq1
8
Primul termen al ecuaiei Lagrange se obine derivnd energia cinetic:
d E d E 79 Gr 2

=
e1
dt q&1 dt w1 8 g
Fora generalizat se calculeaz n modul urmtor:
U L 45
+
Q=
= Gr
q q
8
Deoarece coordonata q este un unghi, Q are dimensiunea unui moment.
L = Mq1 - F f x4 =
(23.84)
(23.85)
(23.86)
429
Se fac nlocuirile n ecuaia (23.80) i rezult:
45 g
g
(23.87)
e1 =
@ 0,57
79 r
r
Pentru calculul tensiunii T23 se utilizeaz
V
N
metoda impulsului aplicat corpurilor 3 i 4. Cu
H
notaiile din fig.23.10 se scriu ecuaiile:
m4 a4 = T34 - F f
2G
(23.88)
G
J 3e 3 = T23r - T34 r
Fig.23.10
din care, efectund calculele, rezult:
1
377
(23.89)
T23 = J 3e 3 + m4 a4 + mN =
G @ 2,38 G
r
158
23.5.2 Sisteme cu mai multe grade de libertate
Pentru sistemele cu mai multe grade de libertate ecuaiile lui Lagrange au
forma general stabilit anterior:
d E E
U L
(23.90)
= Qk =
+
(k = 1 h)
dt q&k qk
qk qk
Problema 23.4 Sistemul din fig.23.11 se pune n micare sub aciunea
greutilor proprii pornind din repaus. Se cere s se determine acceleraiile.
Date: G, r, J 3 = J 4 = 4Gr 2 / g , m = 1 8
Cerute: a3 , e 3
Rezolvare: Drept coordonate se aleg
q1 = y3 i q2 = q 3 astfel c ecuaiile
lui Lagrange vor lua n acest caz
forma:
d E E
= Q1
&
dt y3 y3
(23.91)
d E E
= Q2
dt q&3 q 3
Forele generalizate vor fi:
U L
+
Q1 =
y3 y3
(23.92)
U
L
+
Q2 =
q 3 q 3
n tab.23.3 sunt date relaiile cinematice n funcie de coordonatele alese.
2r
r
2G
3G
2r
3
2
3G
G
Fig.23.11
430
Tabelul 23.3
Corp Deplasri
Viteze
1 T y1 = y3 + 2rq 3 v1 = v3 + 2rw3
Energia cinetic
1
1G 2
E1 = m1v12 =
(v3 + 4 rv3w3 + 4 r 2w32 )
2
2g
1
1G 2
m2 v22 =
(v3 - 2rv3w3 + r 2w32 )
2
2g
y2 = y3 - rq3
v2 = v3 - rw3
y3
v3
E3tr =
q3
w3
E3rot =
q4 = y3 / 2r
w4 = v3 / 2r
2 T
E2 =
4 R
E4 =
1
3G 2
m3v32 =
v3
2
2g
1
2G 2 2
J 2w32 =
r w3
2
g
1
1G 2
J 4w42 =
v3
2
2g
1
1G 2
m5 v52 =
v3
2
4 g
Energia cinetic total a sistemului, dup nsumare, rezult:
G 13
5
E = v32 + rv3w3 + r 2w32

(23.93)
g 4
2
innd cont c y& = v i q& = w se calculeaz derivatele energiei cinetice:
5 T
x5 = y3 / 2
E5 =
v5 = v3 / 2
E G 13
= v3 + r w3
v3 g 2
d E G 13
= a3 + re 3
dt v3 g 2
E G
d E G
=
=
rv3 + 5 r 2 w3
ra 3 + 5 r 2e 3
q3 g
dt v3 g
Funcia de for i lucrul mecanic se determin cu relaiile:
U = Gy1 + Gy2 + 3Gy3 = G(5 y3 + rq3 )

L = - F f x5 = - m 2G
y3
1
= - Gy3
2
8
(23.94)
(23.95)
(23.96)
Derivatele acestora sunt:

U
U
L
1
L
(23.97)
= 5G
= Gr
=- G
=0
y3
q 3
y3
8
q 3
Forele generalizate (23.92) vor avea valorile:
Q1 = 39G 8
Q2 = Gr
(23.98)
Se fac nlocuirile n ecuaiile (23.91) i, dup simplificri se obine sistemul:
13a3 + 2re 3 = 39 g 8
a3 + 5re 3 = g
(23.99)
din care se determin:
187
13 g
g
a3 =
g @ 0,742 g
e3 =
@ 0,05
(23.100)
252
252 r
r
431
24. DINAMICA SISTEMELOR OSCILANTE
24.1 Generaliti
n cap.14 a fost studiat pe larg micarea oscilatorie a punctului material
utiliznd teorema impulsului la stabilirea ecuaiei difereniale a micrii acestuia.
S-a analizat n detaliu modul de integrare al acestei ecuaii precum i cazurile
particulare provenite din raportul parametrilor funcionali. Noiunile introduse i
notaiile utilizate i pstreaz valabilitatea i n dinamica corpurilor sau sistemelor
de corpuri cu micri oscilante.
n aplicaiile practice prezint un interes deosebit micrile oscilatorii de
mic amplitudine, cunoscute drept vibraii mecanica. Asupra acestora exist o
vast literatur de specialitate, depind cu mult obiectivul prezentei lucrri.
Prezentul capitol se limiteaz la utilizarea ecuaiilor lui Lagrange pentru
stabilirea ecuaiilor difereniale ale micarii sistemelor mecanice cu micri
oscilatorii, cu unul sau mai multe grade de libertate, lund n considerare i cazul
micilor oscilaii ale acestora.
Se face precizarea c la corpurile cu micri de rotaie, n cadrul micilor
oscilaii variaia unghiului de poziie se limiteaz la q = 5 6 faa de poziia de
echilibru; ntre aceste limite se pot face pentru funciile trigonometrice uzuale
aproximaii de forma sin q @ q i cosq @ 1 .
Se consider necesar reluarea studiului oscilatorului liniar utiliznd
ecuaiile lui Lagrange ntruct sistemele cu un grad de libertate pot fi analizate n
mod asemntor acestuia.
24.2 Oscilatorul liniar
Se consider cazul general al unui oscilator liniar cu
micarea pe vertical, compus dintr-o mas suspendat de un
arc i de un amortizor montat n paralel cu arcul (fig.24.1).
Asupra acestuia acioneaz o for perturbatoare armonic de
forma:
Fp = F0 cos pt
(24.1)
n care F0 este amplitudinea forei iar p este pulsaia acesteia. m

Considernd drept coordonat generalizat deplasarea y a
masei fa de poziia de echilibru, ecuaia Lagrange pentru
oscilator va avea forma general:
d E E U L D
(24.2)
=
+
+
Fig.24.1
24
dt y& y y y y&
Energia cinetic a oscilatorului este:
1
1
E = mv 2 = my& 2
2
2
(24.3)
432
Derivatele acesteia sunt:
E
d E
E
(24.4)
= m&y&
= my&
=0
y&
dt y&
y
n legtur cu funcia de for trebuie fcut o precizare important. Forele
conservative n acest caz sunt greutatea masei oscilante G = mg = const. i fora
elastic Fe aplicat de arc. Aceasta din urm are dou componente, una static,
constant Fes datorat pretensionrii arcului i alta dinamic, variabil Fed :
(24.5)
Fe = -k ( f + y) = -kf - ky = Fes + Fed
n aceast relaie f este deformaia static a arcului sub aciunea greutii. Greutatea
este echilibrat de componenta static, astfel c G + Fes = 0 . Pe baza acestei
observaii derivata funciei de for devine:
U
= G + Fe = G + Fes + Fed = Fed = -ky
(24.6)
y
ceea ce conduce la concluzia c greutatea nu mai intervine n expresia funciei de
for:
1
(24.7)
U = - ky2
2
Aa cum s-a artat i n cap.14.2, oscilaia are loc n jurul unei poziii deplasat cu
deformaia static a arcului fa de poziia n stare liber a acestuia. Observaia
aceasta este valabil pentru orice situaie de pretensionare a elementului elastic al
unui oscilator, oricare ar fi configuraia acestuia.
Fora perturbatoare F p se regsete n calculul lucrului mecanic al forelor
neconservative:
L
= Fp = F0 cos pt
(24.8)
y
Funcia disipativ i derivata acesteia se calculeaz cu relaia:
1
1
D
D = - cv 2 = - cy& 2
= -cy& = Fa
(24.9)
2
2
y&
Se fac nlocuirile n ecuaia Lagrange (24.2) i se ordoneaz termenii dup
ordinul derivatelor:
(24.10)
m&y& + cy& + ky = F0 cos pt
Se introduc pentru constantele din ecuaie notaiile:
c
k
F
(24.11)
a=
w=
q= 0
2m
m
m
a cror semnificaie a fost expus n cap.14. Se reamintete c w reprezint
pulsaia proprie a oscilatorului iar a este factorul de amortizare.
Ecuaia (24.10) ia forma:
&y& + 2ay& + w 2 y = q cos pt
(24.12)
Se recunoate ecuaia difereniala general (14.5) a micrii oscilatorului.
L = Fp y
433
Cazurile particulare care deriv din aceast ecuaie general sunt:
oscilaia liber fr amortizare ( a = 0, q = 0 ):
m&y& + ky = 0 &y& + w 2 y = 0
oscilaia liber cu amortizare ( a 0, q = 0 ):
(24.13)
m&y& + cy& + ky = 0 &y& + 2ay& + w 2 y = 0

oscilaia forat fr amortizare ( a = 0, q 0 ):
(24.14)
(24.15)
m&y& + ky = F0 cos pt &y& + w 2 y = q cos pt
oscilaia forat cu amortizare ( a 0, q 0 ), ecuaiile (24.10) i (24.12).
Modul de integrare al acestor ecuaii este analizat pe larg n cap.14.
Se poate pune n eviden i un aspect energetic al oscilatorului. Considernd
oscilaia liber fr amortizare, prima ecuaie (24.13) poate fi prelucrat prin
nmulirea cu y& :
(24.16)
my& &y& + ky y& = 0
n aceast relaie se poate recunoate derivata n raport cu timpul:
d 1 2 1 2
(24.17)
my& + ky = 0
dt 2
2
S-a artat n cap.13 c funcia de for reprezint energia potenial cu semnul

schimbat, astfel ca se poate scrie:
1
(24.18)
V = -U = ky2
2
d
(E + V ) = 0 Em = E + V = const.
(24.19)
dt
Faptul c energia mecanic rmne constant n timp demonstreaz
caracterul conservativ al oscilaiei libere; energia cinetic comunicat iniial
oscilatorului se transform n energie potenial acumulat de arc; dup atingerea
deformaiei extreme a arcului, energia potenial se retransform n energiei
cinetic. Acest proces reversibil se ntinde pe toat durata oscilaiei.
Lucrul mecanic introdus n oscilator de fora perturbatoare face ca energia
mecanic a acestuia sa fie variabil, efectul manifestndu-se n funcie de raportul
ntre pulsaia proprie w a oscilatorului i pulsaia p a forei perturbatoare. Funcia
disipativ, permanent negativ, reprezint pierderea de energie datorat amortizrii
oscilaiei.
Un alt aspect legat de oscilatorul liniar l reprezint situaia cnd elementul
elastic este format din mai multe arcuri diferite, legate n serie sau n paralel.
Acestea pot fi nlocuite formal printr-un singur arc avnd o constant elastic
echivalent, notat kech .
La montarea n serie (fig.24.2, a) fora elastic solicit n mod egal ambele
arcuri, deformaiile lor sunt ns diferite; suma acestora este deformaia total.
innd cont i de relaia ntre fora elastic i deformaie rezult:
434
Fe
F F
= e + e (24.20)
kech k1 k2
Se obine n continuare:
1
1
1
k +k
= +
kech = 1 2 (24.21)
kech k1 k2
k1k2
Pentru cazul a n arcuri legate in serie, relaia de
mai sus se generalizeaz:
n 1
1
=
(24.22)
kech i =1 ki
y Fora elastic se distribuie cu valori diferite la
arcurile montate n paralel (fig.24.2, b);
deformaia lor este ns aceeai:
Fe = F1 + F2 kech y = k1 y + k2 y (24.23)
a)
b)
Se obine:
Fig.24.2
kech = k1 + k2
(24.24)
Generalizarea montrii mai multor arcuri n paralel conduce la relaia:
y = y1 + y2
kech = ki
(24.25)
i =1
24.3 Sisteme cu un grad de libertate

Problema 24.1 Se consider
sistemul din fig.24.3 reprezentat n
poziia de echilibru.
Date:
Corp 1: m1 = m
Corp 2: m2 = 2m, r, R = 2r,
C
r
c
A
J 2 = 4mr 2
Corp 3: m3 = 3m, OC = l = 6 r
OA = AB = BC = l / 3 = 2r
Fora perturbatoare: Fp = F0 cos pt
( F0 = const., p = const.)
Condiii iniiale (la t = 0) :
Fig.24.3
y1 = y0 , y&1 = v0
Cerute: Pentru situaia n care sistemul execut mici oscilaii, s se determine:
ecuaia difererenial a micrii pentru oscilaia liber neamortizat;
pulsaia proprie a oscilatorului, perioada i frecvena oscilaiilor;
legea de micare pentru cazul oscilaiei libere neamortizat;
ecuaia diferenial a micrii n cazul oscilaiei forate cu amortizare.
435
Rezolvare: Drept coordonat generalizat se consider deplasarea corpului 1,
respectiv q = y1 i q& = v1 = y&1 . Ecuaia Lagrange are n acest caz forma general:
d E E
=Q
dt y&1 y1
Tabelul cinematic are configuraia urmtoare:
Nr. T / R Deplasri Viteze
v1 = y&1
y1
1 T
q2 = y1 r w2 = v1 r
R q3 = y1 3r w3 = v1 3r
(24.26)
3
Energia cinetic se calculeaz pentru fiecare corp n modul urmtor:
1
1
(24.27)
(24.28)
E1 = mv12
E2 = J 2w22 = 2mv12
2
2
1
1 m3l 2 2
2
E3 = J 3w3 =
w
= 2mv12
(24.29)
3
2
2 3
Energia cinetic total este:
9
9
(24.30)
E = E1 + E2 + E3 = mv12 = my&12
2
2
Derivatele acesteia sunt:
d E
E
= 9m&y&1
(24.31)
=0
dt y&1
y1
Pentru cazul oscilaiei libere fr amortizare, fora generalizat este:
U arc U bara
(24.32)
Q = Q1 =
+
y1
y1
Pe baza celor artate n capitolul precedent, nu se ia n considerare greutatea
corpului 1. Pornind de la relaia (24.7) se fac pentru arc urmtoarele calcule:
4
1
8
(24.34)
xB = OB q3 = y1 (24.33)
U arc = - kxB2 = - ky12
3
2
9
U arc
16
(24.35)
= - ky1
y1
9
Pentru funcia de for a barei 3 se pornete de la relaia (23.58):
l
U bara = G3 (1 - cosq3 ) = 9 mgr (1 - cosq3 )
(24.36)
2
Aceast relaie se adapteaz pentru cazul micilor oscilaii lund numai primii doi
termeni din dezvoltarea n serie a funciei trigonometrice cosinus, respectiv:
1
cosq 3 = 1 - q 32
(24.37)
2
9
1 mg 2
U bara mg
U bara = mgrq32 =
y1 (24.38)
(24.39)
y1
=
2
2 r
r
y1
436
Fora generalizat (24.32) devine:
mg
16
(24.40)
Q1 = k+
y1
r
9
Se fac n continuare nlocuirile n relaia (24.26) i se ordoneaz termenii:
1 16 k g
&y&1 +
(24.41)
- y1 = 0 &y&1 + w 2 y1 = 0
9 9 m r
Se recunoate ecuaia general a unei oscilaii libere neamortizat (cap.14.2). n
aceast ecuaie:
1 16 k g
(24.42)
w=
3 9 m r
reprezint pulsaia proprie a micilor oscilaii ale sistemului dat. Perioada i
frecvena acestor oscilaii sunt date de relaiile:
2p
1 w
(24.43)
(24.44)
T=
f = =
w
T 2p
Legea de micare a sistemului, obinut prin integrarea ecuaiei (24.41), este o
oscilaie armonic descris de relaiile:
y1 = A sin(w t + j )
(24.45)
&
v
=
y
=
A
w
cos(
w
t
+
j
)
1
1
Pe baza relaiilor (14.19), n funcie de condiiile iniiale, amplitudinea i faza
acestor oscilaii au expresiile:
A = y02 + (v0 w ) 2
j = arctg( y0w v0 ) (24.47)
(24.46)
Funcia disipativ se calculeaz n funcie de viteza punctului A:
2
2
1
2
2
(24.48) D = - cv 2A = - cv12 = - cy&12 (24.49)
v A = w3OA = v1 = y&1
3
3
2
9
9
Fora generalizat corespunztoare funciei disipative va fi:
D
4
(24.50)
Q2 =
= - cy&1
y&1
9
Lucrul mecanic al forelor neconservative i fora generalizat corespunztoare se calculeaz numai pentru fora perturbatoare aplicat corpului 1:
L
L = F p y1
(24.51)
Q3 =
= Fp = F0 cos pt (24.52)
y1
n cazul oscilaiei forate cu amortizare, fora generalizat total este:
mg
4
16
(24.53)
Q = Q1 + Q2 + Q3 = k+
y1 - cy&1 + F0 cos pt
9
r
9
Ecuaia diferenial a micrii se obine fcnd nlocuirile n relaia (24.26):

4 c
1 16 k g
F
&y&1 +
(24.54)
y&1 +
- y1 = 0 cos pt
81 m
9 9 m r
9m
Modul n care decurge oscilaia depinde de datele constructive i funcionale
care intervin n aceast ecuaie.
437
24.4 Sisteme cu mai multe grade de libertate
La sistemele oscilante cu mai multe grade de libertate se pot pune n
eviden o serie de aspecte noi. Ele vor fi evideniate analiznd un sistem simplu,
cu dou grade de libertate, prezentat n continuare.
Problema 24.2 Se consider sistemul din fig.24.4 care execut mici oscilaii
n raport cu poziia de echilibru; se neglijeaza frecrile dintre corpuri i suprafaa
de sprijin orizontal. Corpul 2 se rostogolete fr alunecare.
Date: m, R, k
1
2
4m
m,R
m1 = 4m, m2 = m
k
k
J 2 = mR2 / 2 w2 = v2 / R
Cerute:
pulsaiile proprii,
modurile proprii de vibraie,
ecuaia general de micare.
Fig.24.4
Rezolvare: Drept coordonate generalizate se consider deplasrile celor dou
corpuri, respectiv x1 i x2 . Cele dou ecuaii Lagrange vor alctui sistemul format
din ecuaiile:
d E E U
d E E U

(24.55)
=
=
dt x&1 x1 x1
dt x&2 x2 x2
Energia cinetic a oscilatorului este:
1
1
1
3
(24.56)
E = m1v12 + m2 v22 + J 2w22 = 2mx&12 + mx&22
2
2
2
4
Funcia de for se refer n acest caz numai la cele dou arcuri identice:
1
1
1
(24.57)
U = - kx12 - k ( x2 - x1 ) 2 = -kx12 - kx22 + x1 x2
2
2
2
Derivatele pariale din sistem sunt:
E
d E
E
U
= 4m&x&1
= 4mx&1
=0
= -2kx1 + kx2 (24.58)
x&1
dt x&1
x1
x1
E 3
d E 3
E
U
= m&x&2
= mx&2
=0
= -kx2 + kx1 (24.59)
x&2 2
dt x&2 2
x2
x2
Ecuaiile Lagrange (24.55) devin:
4 m&x&1 + 2kx1 - kx2 = 0
(24.60)
3
&
&
k
x
+
kx
kx
=
0
2
2
1
2
S-a obinut un sistem de dou ecuaii difereniale de ordinul II, omogene, cu
coeficieni constani. Pentru integrarea acestuia se pornete de la soluii de forma
unor oscilaii armonice:
438
(24.61)
x1 = Asin(wt + j )
x2 = B sin(wt + j )
n care A i B sunt amplitudinile acestora iar w reprezint pulsaia proprie. Aceste
expresii, mpreun cu derivatele lor de ordinul II:
&x&1 = - Aw 2 sin(wt + j )
&x&2 = -B w 2 sin(wt + j )
(24.62)
se introduc n sistemul de mai sus. Dup efectuarea simplificrilor i ordonarea
termenilor rezult:
( 2 k - 4 mw 2 ) A - k B = 0
(24.63)
3
2
k
A
+
k
m
B
0
=
w
(
)
Sistemul obinut este liniar i omogen n raport cu amplitudinile A i B.

Pentru ca acesta s admit soluii reale (soluiile nule ar corespunde absenei
oscilaiilor), este necesar ca determinantul coeficienilor sa fie nul.
2k - 4 mw 2
-k
-k
=0
3
k - mw 2
2
(24.64)
Din aceast condiie rezult relaia:

(24.65)
6 m 2w 4 - 7 kmw 2 + k 2 = 0
care reprezint ecuaia pulsaiilor proprii pentru sistemului oscilant considerat.
Aceasta este o ecuaie bipatrat cu rdcinile:
w12,2 =
7 km 49k 2 m2 - 24k 2 m2
12m
(7 5)km
12m
(24.66)
Rezult n final:
k
1k
(24.67)
w2 = +
m
6m
Pulsaiile proprii sunt mrimi strict pozitive, astfel c dei ecuaia pulsaiilor proprii
(24.65) este de gradul 4 se obin numai dou soluii.
Se poate observa c valorile pulsaiilor obinute depind numai de
caracteristicile constructive ale sistemului oscilant (de aici deriv i denumirea de
pulsaii proprii). Se mai poate constata c numrul pulsaiilor proprii ale unui
sistem este egal cu numrul gradelor sale de libertate (dou n cazul acestei
aplicaii). Atunci cnd sistemul oscileaz cu una dintre pulsaiile proprii, se spune
c se afl intr-un mod propriu de oscilaie; vor exista n consecin attea moduri
proprii cte pulsaii proprii, respectiv grade de libertate are sistemul.
Ecuaiile (24.63) permit stabilirea unui raport ntre amplitudinile A i B.
Lund, de exemplu, prima ecuaie se poate calcula raportul:
B 2k - 4mw 2
(24.68)
m= =
A
k
Se nlocuiesc valorile pulsaiilor proprii obinute mai sus:
w1 = +
B1 2k - 4mw12
m1 =
=
= -2
A1
k
B2 2k - 4mw22 4
m2 =
=
=
A2
k
3
(24.69)
439
Aceleai valori se obin dac se utilizeaz cea de a doua ecuaie (24.63). Rapoartele
m1 i m 2 se numesc coeficieni de distribuie.
Cu valorile astfel determinate se pot scrie, pornind de la soluiile iniiale
(24.61), ecuaiile corespunztoare fiecrui mod de oscilaie:
(1)
x1 = A1 sin(w1t + j1 )
(24.70)
(1)
x
=
B
sin(
w
t
+
j
)
=
m
A
sin(
w
t
+
j
)
1
1
1
1 1
1
1
2
( 2)
x1 = A2 sin(w2t + j 2 )
(24.71)
(1)
x
=
B
sin(
w
t
+
j
)
=
m
A
sin(
w
t
+
j
)
1
2
2
2 2
2
2
2
Relaiile corespunztoare fiecruia din modurile proprii reprezint cte o
soluie particular a sistemului de ecuaii difereniale (24.60) de la care s-a pornit.
Soluia general se obine pe principiul suprapunerii efectelor, respectiv prin
nsumarea soluiilor particulare:
(1)
( 2)
x1 = x1 + x1 = A1 sin(w1t + j1 ) + A2 sin(w2t + j 2 )
(24.72)
(1)
( 2)
x2 = x2 + x2 = m1 A1 sin(w1t + j1 ) + m 2 A2 sin(w2t + j 2 )
Introducerea coeficienilor de distribuie permite reducerea numrului constantelor
de integrare care trebuiesc determinate pe baza condiiilor iniiale. La ecuaiile de
mai sus se adaug i cele ale derivatelor de ordinul 1:
x&1 = A1w1 cos(w1t + j1 ) + A2w2 cos(w2t + j2 )
(24.73)
x&2 = m1 A1w1 cos(w1t + j1 ) + m2 A2w2 cos(w2t + j2 )

Pentru sistemul dat condiiile iniiale se refer la valorile (x1 )0 , (x&1 )0 , (x2 )0 , (x&2 )0 iar
necunoscutele sunt n numr egal, respectiv A1 , A2 , j1 , j2 . Determinarea efectiva

se poate face fie algebric fie utiliznd un program de calcul.
S-a artat mai sus c pulsaiile proprii ale unui oscilator cu mai multe grade
de libertate i modurile proprii de oscilaie sunt caracteristicile constructive ale
unui oscilator, dependente de masele i elementele elastice din configuraia lui.
Determinarea acestora pe cale analitic sau experimental este importanta n
special n cazul oscilaiilor forate, atunci cnd pulsaia forei perturbatoare devine
egal cu vreuna din pulsaiile proprii. n acest caz poate interveni fenomenul de
rezonan, cu efectul negativ de amplificare prezentat anterior.
CINEMATICA MECANISMELOR PLANE
CONINUTUL
1 INTRODUCERE .......................................................................................................................................................... 1
1.1 Noiuni generale ..................................................................................................................................................... 1
1.2 Parametrii mecanismelor ....................................................................................................................................... 2
2 STRUCTURA MECANISMELOR PLANE .............................................................................................................. 3
2.1 Generaliti ............................................................................................................................................................. 3
2.2 Pentalaterele fundamentale i mecanismele monoconture derivate ................................................................... 3
3 METODA ANALITIC N STUDIUL MECANISMELOR PLANE ..................................................................... 9
3.1 Generaliti asupra metodei................................................................................................................................... 9
3.2 Analiza poziional .............................................................................................................................................. 10
3.3 Analiza vitezelor .................................................................................................................................................. 11
3.4 Analiza acceleraiilor ........................................................................................................................................... 12
3.5 Micri compuse .................................................................................................................................................. 13
3.6 Micri compuse pe suport dezaxat .................................................................................................................... 14
3.7 Particulariti de calcul matriceal ....................................................................................................................... 16
4 ANALIZA CINEMATIC A ELEMENTELOR CONDUCTOARE ................................................................. 20
4.1 Generaliti ........................................................................................................................................................... 20
4.2 Elementul conductor RR ................................................................................................................................... 20
4.3 Elementul conductor RT.................................................................................................................................... 21
4.4 Elementul conductor TR.................................................................................................................................... 22
4.5 Elementul conductor TT .................................................................................................................................... 22
5 DIADA RRR ............................................................................................................................................................... 24
5.4 Algoritmul de calcul ............................................................................................................................................ 32
6 DIADA RTR1 ............................................................................................................................................................. 33
7 DIADA RTR2 ............................................................................................................................................................. 40
8 DIADA TRR ............................................................................................................................................................... 47
9 DIADA RRT ............................................................................................................................................................... 55
10 DIADA TRT ............................................................................................................................................................. 63
10.1 Analiza poziional ............................................................................................................................................ 63
10.2 Analiza vitezelor ................................................................................................................................................ 65
10.3 Analiza acceleraiilor ......................................................................................................................................... 67
10.4 Algoritmul de calcul .......................................................................................................................................... 69
11 DIADA RTT ............................................................................................................................................................. 71
12 DIADA TTR ............................................................................................................................................................. 79
1 INTRODUCERE
1.1 Noiuni generale
Avnd n vedere tematica prezentei lucrri, respectiv analiza poziional,
cinematic i dinamic a mecanismelor plane formate pe baza grupelor structurale
binare (diade), n cele ce urmeaz se face o succint trecere n revist a principalelor
noiunilor utilizate. O tratare exhaustiv a acestora aparine disciplinei Teoria
Mecanismelor i Mainilor.
Din punctul de vedere al Mecanicii, disciplin important a pregtirii generale
inginereti, prin mecanism se nelege un sistem de corpuri solide rigide aflate n
interaciune mecanic, sistem care primete, transform sau transmite o micare ntrun scop tehnologic bine determinat. La un mecanism plan deplasrile acestor corpuri
se efectueaz n acelai plan sau, n funcie de particularitile constructive, n plane
paralele. n baza definirii din Mecanic corpurile au o micare plan-paralel; rotaia
i translaia n plan sunt cazuri particulare ale acesteia.
Corpurile care compun un mecanism
sunt legate ntre ele prin cuple cinematice; la
mecanismele plane amintite mai sus acestea
sunt de tipul articulaie plan (cilindric) i
culis cu translaie rectilinie. Reprezentarea
grafic a acestora este prezentat n fig.1.1.
Un mecanism este legat prin una sau
mai multe cuple cinematice la un suport fix;
n cadrul schemei cinematice acesta
Fig.1.1
reprezint
baza
mecanismului.
Din
configuraia real a bazei intereseaz numai
P
poziiile cuplelor cinematice respective.
C
Deoarece corpurile pot avea forme
constructive
diverse,
pentru
analiza
cinematic i dinamic a unui mecanism se
poate recurge la o schem grafic simplificat
numit schem cinematic, corespunztoare
din punct de vedere structural i funcional
mecanismului considerat (fig.1.2). n cadrul
acestei scheme corpurile reale sunt
Fig.1.2
reprezentate prin linii drepte (analoge barelor
rectilinii) care unesc ntre ele centrele geometrice ale cuplelor cinematice menionate
mai sus i, dup caz, punctele de interes din configuraia corpurilor (altele dect
cuplele cinematice). Schema cinematic va fi astfel compus din elemente, fiecare
element corespunznd, prin dimensiunile liniare i unghiulare unui corp real.
Elementele succesive din cadrul unei scheme alctuiesc un lan cinematic.
Dac elementul iniial i cel final sunt legate la baz, se spune c lanul cinematic
este nchis; dac numai elementul iniial este legat la baz, lanul cinematic este
deschis. mpreun cu baza lanurile cinematice nchise formeaz mecanisme
monoconture (cu un singur lan cinematic) sau multiconture (cu mai multe lanuri
cinematice interconectate).
n cadrul lanurilor cinematice nchise se deosebesc elemente conductoare i

elemente conduse. Elementele conductoare, de regul legate la baz, primesc
micarea de la agentul de acionare i o transmit elementelor conduse. n cazul
lanurilor cinematice deschise elementele componente succesive pot primi micri
relative unul n raport cu cellalt prin intermediul unor acionri intermediare.
Dac micarea mecanismului are un caracter periodic, n sensul c toate
elementele acestuia ajung dup un timp n aceeai poziie, perioada respectiv
reprezint un ciclu cinematic. Aceast micare este specific numai mecanismelor
cu lanuri cinematice nchise, monoconture sau multiconture.
n faza de regim staionar a funcionrii mecanismului, periodicitatea se
extinde i asupra vitezelor i acceleraiilor care vor relua aceleai valori. Dac, de
exemplu, mecanismul este acionat printr-o manivel care se rotete n jurul unei
articulaii fixe, ciclul cinematic poate corespunde unei rotaii complete a acesteia. Se
nelege c n fazele de pornire sau frnare, respectiv accelerare sau ncetinire,
valorile parametrilor cinematici vor fi diferite de la un ciclu la altul. Mecanismele cu
lan cinematic deschis nu au funcionare ciclic. Acestea se ntlnesc n cazul
manipulatoarelor, roboilor sau al unor dispozitive asimilate acestora.
1.2 Parametrii mecanismelor
Caracterizarea din punct de vedere funcional a unui mecanism poate fi fcut
printr-o serie de mrimi constante sau variabile, numite generic parametri.
parametri dimensionali mrimi constante provenite din caracteristicile
constructive ale fiecrui element, respectiv lungimi i unghiuri fixe precum i
coordonatele punctelor de interes n raport cu un sistem de referin local ataat
elementului respectiv; pe baza acestora poate fi realizat schema cinematic.
parametri poziionali mrimi variabile n care sunt incluse coordonatele
cuplelor cinematice i ale punctelor de interes ntr-un sistem de referin fix ataat
ntregului mecanism, unghiurile de poziie ale elementelor precum i poziiile
culiselor pe suporturile lor de alunecare.
parametri cinematici mrimi variabile n care se includ vitezele i
acceleraiile unghiulare ale elementelor, vitezele i acceleraiile absolute i relative
ale cuplelor cinematice i ale punctelor de interes.
n afara acestora se mai utilizeaz i noiunea de parametri unghiulari n care
se includ unghiurile, vitezele unghiulare i acceleraiile unghiulare; acetia aparin
n general parametrilor poziionali i cinematici menionai mai sus.
Aa cum se cunoate din Mecanic, numrul gradelor de libertate (mobilitate)
ale unui sistem de corpuri este egal cu numrul parametrilor poziionali
independeni; n cazul mecanismelor plane acetia aparin elementelor conductoare.
Dac elementul conductor este o manivel, avnd o micare de rotaie n jurul unei
articulaii fixe, parametrul poziional corespunztor este unghiul ei de poziie; n
cazul unei culise care are o translaie rectilinie pe un suport fix, parametrul poziional
este distana acesteia fa de un reper de pe suport. Teoretic, pentru fiecare grad de
libertate trebuie s existe o acionare independent.
Mecanismele plane de larg utilizare monoconture i multiconture au n
general cel mult dou grade de libertate. Funcionarea ciclic este asigurat dac
acestea au un singur grad de libertate sau dac ntre cele dou elemente conductoare
exist un raport de transmitere constant, asigurat de grupul motor de acionare.
2 STRUCTURA MECANISMELOR PLANE

2.1 Generaliti
Mecanismele plane pot avea configuraii diverse n corelaie cu funciile lor
tehnologice. Pentru analiza din punct de vedere structural a acestora se utilizeaz
conceptul de grup structural. O astfel de grup este format numai din elemente
conduse i are gradul propriu de mobilitate nul; prin imobilizarea cuplelor cinematice
exterioare de legtur ale grupei cu elementele conductoare, grupa n ansamblul ei
rmne fix. Problema structurii i clasificrii mecanismelor plane pe baza
conceptului de grup structural este tratat pe larg n cadrul disciplinei Teoria
Mecanismelor i Mainilor.
Cea mai simpl grup structural este diada, format din dou elemente i trei
cuple cinematice, articulaii i culise (tab.2.1); corespunztor numrului de elemente
constituente, diadele mai sunt numite i grupe structurale binare.
Tabelul 2.1
RRR
RTR1
Diada
de baz
Varianta
simetric
TRT
TRR
RRT
A
RTR2
RTT
A
B TTR
A
B
B
A
Pentru o analiz unitar a diadelor se adopt n continuare notaii unice pentru
cuplele cinematice care mrginesc elementele prin literele A1 , B i A2 .
n mod uzual diadele se pot denumi prin tipul cuplelor cinematice exterioare
i interioare n succesiunea A1 B A2 , atribuind litera R articulaiilor i T
culiselor. n funcie de combinaiile cuplelor se deosebesc cinci variante de baz
(combinaia TTT nu respect condiia de imobilitate menionat mai sus). n tab.2.1
au fost introduse i variantele simetrice ale unora dintre diade; dei pentru acestea
analiza este asemntoare cu a celor de baz, ele sunt utile la alctuirea unor scheme
cinematice diferite. n mod asemntor se denumesc i elementele conductoare.
2.2 Pentalaterele fundamentale i mecanismele monoconture derivate
n cadrul unui mecanism diadele se pot lega prin cuplele cinematice exterioare
A1 i A2 la dou elemente conductoare ale cror cuple de antrenare sunt de acelai
tip . mpreun cu acestea i cu baza se formeaz un contur poligonal cu cinci laturi
numit pentalater. Un astfel de mecanism are dou grade de libertate. Importana
studierii pentalaterelor provine din faptul c prin particularizri dimensionale se pot
obine schemele cinematice ale majoritii mecanismelor uzuale care au un singur

grad de libertate, fiind puse n micare printr-un sigur grup motor.
Mecanismele pentalatere fundamentale precum i mecanismele monoconture
derivate din acestea prin diferite particularizri sunt prezentate detaliat n figurile din
tab.2.2. Se indic n continuare cteva aspecte avute n vedere la stabilirea notaiile
utilizate.
Indiferent de tipul diadei, pentru sistematizarea calculelor se convine ca toi
parametrii dimensionali i unghiulari care se refer la elementul A1 B s poarte
indicele 1 iar cei care se refer la elementul A2 B s aib indicele 2. Coordonatele,
vitezele i acceleraiile vor avea ca indice notaia alfanumeric a punctului de interes
respectiv.
Unghiurile de poziie ale elementelor diadelor precum i unghiurile ale
elementelor conductoare se msoar fa de direcia pozitiv a axei x a sistemului
de referin fix. Ele vor fi pozitive n sens trigonometric i negative n sens orar.
B
B
r
O
Fig.2.1
A
Fig.2.2
l=0
AB
A
Fig.2.3
Convenia menionat se extinde i asupra unghiurilor dintre elemente.

Acestea se vor msura ntre direciile pozitive ale elementelor, direcii care n
majoritatea cazurilor coincid cu axele locale x ataate acestora. Pentru o recunoatere
mai comod se fac cteva precizri. Astfel, unghiul intern al oricrei diade se
msoar de la elementul A1 B ctre elementul A2 B (fig.2.1). Unghiurile exterioare
se msoar de la suportul translaiei OA ctre elementul AB (fig.2.2). Pentru
evitarea unor posibile erori se introduc nite indicatori care vor fi precizai la analiza
poziional a fiecrei diade.
Convenia menionat n ceea ce privete unghiurile se extinde i asupra
derivatelor acestora n raport cu timpul, respectiv vitezele i acceleraiile unghiulare.
La unele mecanisme lungimea unui element mrginit de dou cuple
cinematice diferit poate fi nul, centrele acestora fiind suprapuse (fig2.3).
n tabelul 2.2 sunt prezentate att schemele cinematice ale pentalaterelor
fundamentale ct i cele ale mecanismelor derivate. La toate acestea a fost pstrat
manivele principal O1 A1 . n cadrul fiecrei scheme sunt indicate, pe lng gradul
de mobilitate i anumite caracteristici ale parametrilor dimensionali i unghiulari.
Astfel:
c = parametru constant, face parte din datele dimensionale;
0 = parametru nul, datorit particularizrilor elementelor;
~ = parametru nedeterminat, de regul se ia egal cu 0;
x = parametru variabil necunoscut, se determin prin calcul;
= parametrul nu aparine diadei respective.
Tabelul 2.2
y
l1
1
A1
r1
O1
C
O
y
l1
1
A1
r1
O1
C
A1
r1
O1
C
O
y
l1
1
A1
r1
O1
mob
r1
r2
l1
l2
1
2
1
2
1
c
0
c
c
2
c
c
~
~
mob 1
r1 c
r2 0
BA2O2 l1
l2 0
1 c
2 ~
~
1
x 2
1
C
2 O
mob 1
1
l1
r1 c y
A1
B
l1
r2 0
1
l
r
1
1
l2
l2 c
1
1
1
O1
2
2
A2O2
c
C
1
x 2 O
Mecanisme derivate din diada RTR2
mob 2
y
2
B
r1 c
l2
A2
A1B
r2 c
l2
2
l1 c
r2
r1
l2 c
1
1
O1
r2 A2
2
O2
2
2
O2
c
1
C
x
x
2 O
x
O
y
Mecanisme derivate din diada RRR

mob 2
B
l1
B
r1 c y
l2
r2 c
1
2 l1 c
l2
A1
1
l2 c
A2 1
r2
2
O2
2
2
A
O2

1
1
x
2 O
x
Mecanisme derivate din diada RTR1
mob 2
B
BA2
r1 c y
l1
r2 c
l2
A1
1
2 l1
r2
l2 c
r1
1
A
1
2
r2
O1
2
2
2
O2
O2
c
mob
r1
r2
l1
l2
1
2
1
2
mob
r1
r2
l1
l2
1
2
1
2
2
c
c
0

y
O
y
Mecanisme derivate din diada RTR2 (continuare)

mob 1 y
A1B
r1 c
B
0
r
2
l1
l2
C
2
l
1 c
r
1
A1
1
l2
1
l2
r1
1
1
O1
A2 O2
2
O1
2
O2A2
c
C
1
C
x
x
2 O
Mecanisme derivate din diada TRR
mob 2 y
2
B
r1
l
l
1
2
A2
1
l2
r2 c
A1B
2 l1 c
1
r2
A1
l2 c
r
1
1
r1
1
A2 1
r2
O1
2
O1
2
O2
2
O2

C
C
1 c
x
O
x
2
mob 1
r1 y
l1
B
1
r2 0
A1B
1
l2
2
c
l
1
l2
A1
r
1
c
l
2
r1
1
1
1
O
1
O1
2
A2O2
2
A2O2

C
1 c
C
x
x 2 O
Mecanisme derivate din diada RRT
mob 2
B
r1 c y
BA2
l1
l2
r
2
l1
2
1
A1
2 l1 c
A1
1
r2
l2 c
r1
1
r1
1
A2 1
r2
O1
2
O1
2
O2
2

O2
C
1
C
x
x
2 c O
mob
r1
r2
l1
l2
1
2
1
2
1
c
0
0
c
0
c
~
~
~
mob 1
r1
r2 0
l1 0
l2 c
1 ~
2
~
1 ~
2
mob
r1
r2
l1
l2
1
2
1
2
mob
r1
r2
l1
l2
1
2
1
2
2
c
c
0
~
~
O
y
Mecanisme derivate din diada RRT (continuare)

mob 1
1
B
r1 c
y
l1
A1
B
r2
l2
l1
A1
l1 c
1
2
BA2
c
r1
l2
r1
2 1
1
1
A
c
2
r2
2
O
1
O1
r2
2=ct.
=ct.
2
O
2
O2
1
C
C
x
x 2 c O
Mecanisme derivate din diada TRT
mob 2
B
2
y
2
1 l1
r
1
A1B
l2
l2
2
r2
1
A2
2 l1 c
A1
r
1
1
l2 c
r1
r2
1
A2 1
2
O1
r2
O1
2
O
2
2
O2

C
1 c
C
x
x
2 c O
mob 2
y
r1
A1BA2
BA
2
1
l1
r2
1
r2
l1 c
2
r1
A1
r2
l2 0
r1
1
1 ~
1
O1
2
O1
2 ~
O2
O2
~
C
1 c
x
2 ~ O
x
mob 1
y
r1
2
1
2
l1
BA2 r2
A1B
l2
1
l1 c
A2
A1
l2 0
r2
r1
1
r1
1
r2
1
2=ct.
2=ct.
O
1
O1
2 ~
O2
O2
~
C
1 c
C
2 ~ O
x
x
mob
r1
r2
l1
l2
1
2
1
2
1
c
c
0
~
~
0
c
~
~
~
c
mob c
r1
r2
l1 0
l2 0
1 ~
2 ~
~
1 ~
2 ~
mob 1
r1
r2
l1 0
l2 c
1 ~
2
~
1 ~
2 c
mob
r1
r2
l1
l2
1
2
1
2
O
y
O
y
Mecanisme derivate din diada RTT

mob 2
mob
y
B
r1
r1 c
2
2
l1
r2
r2
l2
A1B
l2
2
c
l1
l
1
A1
2 1
A2
l2
l2
r1
1
r1
r
2
1
1
1
A2
r2
2
O1
2
2
O1
2
O2
O2
c
C
1
1
C
x
2 c O
x
2
mob 1
mob
B
r1 c y
r1
2
l
1
2 r2
l2
r2
2
A1B
l2
1
l1 0
l1
A1
2
A2
l
l2
2
r1
1
r1
r2
1
1 ~
A2 1
r2
2=ct.
O1
O1
2
2
2
O2
O2
~
C
1
1
C
x
2 c O
2
x
Mecanisme derivate din diada TTR
mob 2
mob
BA2
B
y
r
r1
1
1
l1
l1
1
l2
c
r
r2
2
2
1
1
l
l1
1
A1
r2
A1
c
l
l2
2
A2
r1
r1
1
1
r2
1
1
2
O1
O1
2
2
2
O2
O2
c
C
C
1 c
1
x
x 2 O
2
mob 1
mob
y
BA2O2
r
r1
1
B
1
1
l
1
l1
r2 0
r2
A1
1
1
l1
l1
A1
c
l
l2
l2
2
r1
1
r1
1
1
1
O1
2
O1
2
2
A2
c
C
1 c
1
C
x
x
2 O
2
2
c
c
1
c
c
2
~
~
c
~
~
c
3 METODA ANALITIC N STUDIUL MECANISMELOR PLANE

3.1 Generaliti asupra metodei
Metoda analitic dezvoltat pentru calculul cinematic al sistemelor de corpuri
cu micare plan-paralel, aplicabil n special la studiul mecanismelor plane, a fost
expus pe larg n cap.10.4.5 din partea de Mecanic. n cele ce urmeaz se face o
succint expunere a metodei, accentundu-se aspectele de sistematizare
indispensabile la stabilirea unor algoritme de calcul programabile.
Pentru mecanismul analizat se alege un sistem de referin plan general, numit
n continuare sistemul fix; baza mecanismului este coninut n acest sistem. n cele
mai multe cazuri, axele acestui sistem au direciile naturale orizontal i respectiv
vertical.
Fiecrui element din configuraia mecanismului i se ataeaz cte un sistem
de referin plan, mobil mpreun cu elementul, numit n continuare sistemul local.
De regul originea unui sistem local se alege ntr-una din cuplele cinematice ale
elementului respectiv iar axa x se suprapune direciei acestuia; coordonatelor
sistemelor locale li se ataeaz numarul de ordine al elementului respectiv. n funcie
de context, pentru necesitile calculului poziional-cinematic, elementele pot fi
tratate ca vectori n planul fix sau mobil.
Se reamintete din Mecanic c n cadrul micrii plan-paralele parametrii
poziionali i cinematici, respectiv vectorul de poziie, viteza i acceleraia sunt
vectori coninui n planul micrii; proieciile acestora pe axele unui sistem de
coordonate local sau fix sunt mrimi scalare pozitive sau negative n raport sensurile
stabilite pentru aceste axe.
Toate unghiurile de poziie ale elementelor se msoar fa de axa x a
sistemului de referin fix, ele sunt pozitive n sens trigonometric i negative n sens
orar. Aceeai regul privind sensul se aplic i unghiurilor fixe (cu precizrile fcute
n cap.2.2 pentru unghiurile i . Sensul trigonometric se aplic i unghiurilor
variabile dintre dou elemente vecine.
Parametrii cinematici unghiulari, respectiv vitezele i acceleraiile unghiulare
sunt vectori perpendiculari pe planul micrii. Scalarii acestora vor fi pozitivi n dac
acestea acioneaz deasemenea n sens trigonometric. Aceste convenii de semne
permit o corect interpretare a rezultatelor obinute din calcule att pentru unghiuri
ct i pentru vitezele i acceleraiile unghiulare.
n cadrul metodei analitice utilizate relaiile vectoriale cunoscute pentru
determinarea poziiilor, vitezelor i acceleraiilor se transpun mai nti ntr-o form
matriceal din care se obin n continuare sistemele de ecuaii scalare necesare la
stabilirea algoritmelor de calcul programabile. Prin algoritm de calcul se nelege i
n acest caz un complex de relaii pentru determinarea parametrilor cinematici,
dispuse n succesiunea logic a efecturii calculelor. Nu se includ n aceste algoritme
relaiile intermediare care servesc la stabilirea relaiilor menionate. Un algoritmul
servete de regul la alctuirea programului de calculator n oricare din limbajele de
programare uzuale.
Principalul avantaj al sistematizrii propuse provine din similitudinea
relaiilor matriceale pentru poziii, viteze i acceleraii i n comoditatea obinerii
sistemelor de ecuaii scalare din aceste relaii.
10
3.2 Analiza poziional

Micarea plan-paralel a unui element se consider compus dintr-o translaie
cu parametrii cinematici ai originii sistemului local, simultan cu o rotaie n jurul
acesteia. Pentru claritate se consider necesar prezentarea unor aspecte de detaliu
specifice metodei analitice, mai uor de urmrit n cadrul analizei poziionale.
Fig.3.1
Fig.3.2
Se consider un sistem fix Oxy i unul local Ax1 y1 . Dac sistemul local este
translatat fa de cel fix (fig.3.1), ntre vectorii de poziie ai unui punct oarecare P
exist relaia:
r rA r1
(3.1)
care se traduce prin relaiile ntre coordonate:
x x A x1
y y A y1
(3.2)
Aceste relaii pot fi puse sub forma matriceal:
x x A x1 x A x1
(3.3)
y y y y y
1
A 1 A
Dac sistemul local este rotit cu un unghi fa de cel fix (fig.3.2), ntre cele
dou perechi de coordonate exist relaiile:
x x1 cos y1 sin
x1 x cos y sin
(3.4)
(3.5)
y x sin y cos
1
y x1 sin y1 cos
crora le corespund relaiile matriceale:
x1 cos sin x
x cos sin x1
(3.7)
sin cos
y sin cos y (3.6)
1
y

y1
n relaia (3.7) matricea de rotaie este transpusa celei din relaia (3.6).
Pentru un element oarecare AB de
P
lungime l din schema cinematic a unui
mecanism, sistemul de referin local se
alege cu originea n articulaia A i cu axa x1
B
suprapus direciei AB (fig.3.3). n cazul
l
general n care elementul execut o micare
plan-paralel, se combin relaiile de mai sus,
A
corespunztoare celor
dou
micri O
x
elementare, respectiv translaia i rotaia.
Fig.3.3
11
Se deduc mai nti relaiile vectoriale i, pe baza acestora, relaiile matriceale; din
dezvoltarea acestora se obin n continuare ecuaiile scalare aplicnd regulile
specifice operaiunilor cu matrice.
Pentru un punct de interes P se poate scrie relaia vectorial:
rP rA AP
(3.8)
cu dezvoltarea matriceal:
xP x A cos sin x1P
(3.9)
y sin cos y
1P
yP A
Din aceast expresie se deduce sistemul de ecuaii scalare:
xP x A x1P cos y1P sin
(3.10)
yP y A x1P sin y1P cos

Pentru punctul B, aflat pe axa local x1, relaiile de mai sus se particularizeaz
n modul urmtor:
xB x A cos sin l
xB x A l cos
(3.12)
sin cos 0 (3.11)

yB y A
yB y A l sin
3.3 Analiza vitezelor
Viteza punctului P este definit
vectorial printr-o relaia de tip Euler pentru
viteze n micarea plan-paralel:
vP v A vPA
(3.13)
Proieciile pe axele locale ale vitezei v PA
(fig.3.4) se calculeaz cu relaiile cunoscute
din micarea circular:
v x1 y1P 1
(3.14)
v y1 x1P 1
P
B
y
Relaia (3.13) se transpune sub forma matriceal:

vPx v Ax cos sin v x1
v v

Py Ay sin cos v y1
Fig.3.4
(3.15)
Din aceasta se deduc ecuaiile scalare pentru proieciile pe axele sistemului fix:
vPx v Ax v x 1 cos v y 1 sin

(3.16)
vPy v Ay v x 1 sin v y 1 cos

Viteza punctului B se calculeaz asemntor, observnd ns c v BA este
paralel cu y1 i are mrimea:
(3.17)
vBA l1
vBx v Ax cos
v v
By Ay sin
sin 0
cos vBA
(3.18)
12
vBx v Ax vBA sin
vBy v Ay vBA cos
(3.19)
3.4 Analiza acceleraiilor

Pentru acceleraia punctului P este
utilizat o relaie vectorial de tip Euler
P
pentru acceleraii n micarea plan-paralel,
respectiv:
(3.20)
aP a A aPA
y
Ca i la viteze, acceleraia a PA (fig.3.5) are

proieciile pe axele locale date de relaiile
A
specifice micrii circulare:
x
O
a x1 x1P 12 y1P 1
(3.21)
Fig.3.5
2
a y 1 y1P 1 x1P 1
Relaia matriceal corespunztoare expresiei (3.20) este:
a Px a Ax cos sin a x1
a a sin cos a
y1
Py Ay
(3.22)
Se deduc din aceasta relaiile scalare pentru proieciile acceleraiilor pe axele

sistemului fix:
a Px a Ax a x1 cos a y 1 sin
(3.23)
a Py a Ay a x1 sin a y1 cos
Pentru acceleraia punctului B se poate utiliza o relaie vectorial mai
detaliat:
(3.24)
aB a A aBA a A aBA aBA
Componenetele normal i tangenial ale acceleraiei a BA au direciile axelor locale
i se calculeaz cu relaiile:
(3.25)
aBA l 12
aBA l 1
Se deduc n continuare relaia matriceal:
a Bx a Ax cos sin aBA
(3.26)
a a

By Ay sin cos a BA
i ecuaiile scalare provenite din aceasta:

a Bx a Ax aBA cos aBA sin
a By a Ay a BA sin a BA cos
(3.27)
13
3.5 Micri compuse

Se consider un punct de interes mobil att n raport cu sistemul fix ct i cu
sistemul local. Fa de sistemul fix el are o micare absolut iar fa de cel local o
micare relativ; pentru acest punct sistemul local efectueaz n raport cu cel fix o
micare de transport. Micarea absolut reprezint o compunere a micrii relative
cu cea de transport. Cazul frecvent n analiza mecanismelor este cel n care o culis
se deplaseaz pe un suport din configuraia unui element mobil.
Pentru poziia culisei C (fig.3.6) sunt
valabile relaii de forma celor stabilite n
B
cap.3.2 pentru punctul B cu precizarea c
lungimea AC va fi necunoscut.
y
C
xC x A AC cos
(3.28)
A
yC y A AC sin
Pentru viteza culisei exist relaia
O
x
specific micrilor compuse:
Fig.3.6
vC va vr vt
(3.29)
n care va este viteza absolut fa de sistemul fix, vr este viteza relativ fa de
sistemul local (n cazul de fa este coliniar cu direcia barei); vt este viteza de
transport, respectiv viteza punctului de pe bar n care se afl culisa:
vt vA vCA
(3.30)
n care viteza local a punctului C de pe elementul AB este:
vCA AC1
(3.31)
Viteza absolut a culisei devine:
vC v A vCA vr
(3.32)
Din aceast relaie se deduc ecuaiile matriceal i cele scalare:
vCx v Ax cos sin vr
(3.33)
v v sin cos v
CA
Cy Ay
vCx v Ax vr cos vCA sin
(3.34)
vCy v Ay vr sin vCA cos

Pentru acceleraia culisei C relaia
specific micrilor compuse este:
aC aa ar at acor
(3.35)
n aceast relaie aa reprezint acceleraia
absolut, ar este acceleraia relativ
B
y
A
(coliniar cu bara), a t este acceleraia de
x
transport iar acor este acceleraia comple- O
Fig3.7
mentar a lui Coriolis.
Pentru acceleraia de transport se poate scrie relaia vectorial:
at a A aCA a A aCA
aCA
n care componentele acceleraiei locale sunt:
(3.36)
14
(3.37)
aCA AC12
aCA AC 1
Componenta normal are direcia elementului i sensul de la C ctre A;
componenta tangenial este perpendicular pe acesta, sensul ei fiind dat de
acceleraia unghiular. Pentru acceleraia Coriolis relaiile corespunztoare sunt:
acor 2 t vr
acor 2 1 vr
(3.38)
(3.39)
n care t 1 este viteza unghiular a micrii de transport.
Dac vr i t sunt pozitive, atunci aceast acceleraie are direcia i sensul
axei locale Ay1 . Cu detalierile de mai sus, ilustrate n fig.3.7, relaia (3.35) devine:
aC a A (aCA
ar ) (aCA
acor )
Din forma matriceal echivalent:
aCx a Ax cos sin aCA ar
a a sin cos
aCA acor
Cy Ay
se obin n continuare relaiile scalare:
aCx a Ax (aCA ar ) cos (aCA acor ) sin
aCy a Ay (aCA ar ) sin (aCA acor ) cos
(3.40)
(3.41)
(3.42)
3.6 Micri compuse pe suport dezaxat

Analiza precedent poate fi
extins pentru cazul mai general n
care suportul culisei C nu trece
prin punctul A. n aceast situaie
este convenabil ca axa x1 a
sistemului de referin local s fie
paralel cu suportul translaiei
(fig.3.8). Poziia local a culisei C,
respectiv coordonatele x1C , y1C ,
se determin n cadrul analizei
poziionale a grupei structurale din
care face parte elementul AB.
La nivel vectorial poziia
culisei n sistemul de referin fix
este dat de relaia:
Fig.3.8
rC rA r1C
Relaia matriceal corespunztoare este:
xC x A cos sin x1C
y y sin cos y
1C
C A
din care se deduc relaiile scalare:
xC x A x1C cos y1C sin
y y x sin y cos
A
1C
1C
C
(3.43)
(3.44)
(3.45)
Viteza absolut a culisei C este dat de relaia general:

vC vt vr
15
(3.46)
Viteza relativ vr se determin n cadrul analizei vitezelor de la grupa structural

menionat. Pentru viteza de transport v t relaia vectorial este:
(3.47)
vt v A vCA
Pentru proieciile pe axele locale ale vitezei vCA , reprezentate n fig.3.8 n sensurile
pozitive, se utilizeaz relaiile cunoscute din micarea circular :
v x1 y1C 1
(3.48)
v x
1C 1
y1
Cu aceste precizri, relaia vectorial pentru viteza absolut a culisei:
vC v A vCA vr
ia forma matriceal:
vCx v Ax cos sin v x1 vr
vCy v Ay sin cos v y1


vCx v Ax (v x1 vr ) cos v y1 sin
v v (v v ) sin v cos
Ay
x1
r
y1
Cy
Acceleraia absolut a culisei C
are forma vectorial general:
aC ar at acor (3.52)
i n acest caz acceleraia relativ
ar se determin n cadrul analizei
acceleraiilor la grupa structural
respectiv. Pentru acceleraia
complementar Coriolis sunt
valabile relaiile:
acor 2 t vr (3.53)
(3.49)
(3.50)
(3.51)
acor 2 1 vr
(3.54)
Fig.3.9
Direcia ei este perpendicular pe
suportul translaiei.
Acceleraia de transport at este definit la nivel vectorial prin relaia:
at a A aCA
(3.55)
Ca i n cazul vitezelor, pentru proieciile pe axele locale ale acceleraiei aCA ,
reprezentate n fig.3.9 n sensurile lor considerate pozitive, se utilizeaz relaiile
cunoscute din micarea circular:
a x1 x1C 12 y1C 1
(3.56)
2
a y1 y1C 1 x1C 1
n final, acceleraia absolut a culisei C are forma vectorial:
aC a A aCA ar acor
(3.57)
Din dezvoltarea matriceal a acesteia:

aCx a Ax cos sin a x1 a r
aCy a Ay sin cos a y1 acor

16
(3.58)
se obin ecuaiile scalare ale proieciilor acceleraiei absolute pe axele sistemului de

referin fix:
aCx a Ax (a x1 ar ) cos (a y1 acor ) sin
(3.59)
a a (a a ) sin (a a ) cos
Ay
x1
r
y1
cor
Cy
Se poate pune n eviden observaia c situaia n care suportul culisei trece
prin punctul A este un caz particular al celui n care exist dezaxarea. Dac se alege
y1C 0 i x1C AC se regsesc aceleai relaii de calcul, uor adaptate.
3.7 Particulariti de calcul matriceal
n unele etape ale utilizrii metodei analitice n analiza cinematic a diadelor,
datorit complexitii unor relaii corespunztoare mai ales micrilor relative ale
elementelor, se consider util introducerea relaiilor matriceale sub form simbolic
drept alternativ la relaiile scalare excesiv de lungi. Aceast procedeu poate fi i n
avantajul unei programri mai comode a algoritmelor de calcul utiliznd acele medii
de programare care opereaz cu matrice (de exemplu MATLAB).
Din prezentarea metodei analitice utilizate, expus n subcapitolele
precedente, se observ c toate relaiile conin proiecii ale mrimilor vectoriale n
sistemul de referin fix Oxy. Fiecrui vector din plan i se poate ataa o matrice
coloan cu dou elemnte care sunt tocmai proieciile menionate. Nu ntmpltor n
mod curent aceast matrice poart deasemenea denumirea de vector.
Aa cum s-a procedat i n parta de Mecanic, se convine ca simbolizarea unei
matrice s se fac prin caractere aldine (ngroate bold); acest mod de
simbolizare se regsete i la editoarele de texte de utilizare curent. ncadrarea
elementelor matricei se face prin paranteze drepte.
ntr-un sistem de referin fix, pentru vectorul de poziie r , pentru viteza v
i acceleraia a a unui punct oarecare, simbolizarea i coninutul au n general
formele urmtoare:
v
a
x
r
v x
a x
(3.60)
y
v y
a y
ntr-un sistem de referin mobil numerotat cu 1, aceste mrimi vor fi:
v
a
x
r1 1
v 1 x1
a1 x1
(3.61)
v
y1
y1
a y1
Relaiile de calcul pentru vitezele locale sunt date n relaiile (3.14) iar pentru
acceleraii n relaiile (3.21).
Aa cum s-a artat n cap.3.2, transformarea acestor mrimi din sistemul mobil
n cel fix se face cu ajutorul unei matrice de rotaie corespunztoare unghiului dintre
axele x ale celor dou sisteme. Pentru un unghi , matricea de rotaie are forma:
cos sin
rot
(3.62)
sin cos
17
Transformarea se face nmulind la stnga vectorii locali cu matricea de rotaie:

(3.63)
r rot r1
v rot v1
a rot a1
ntruct n analiza diadelor intervine poziia, viteza i acceleraia punctului
central B dintre elemente, se consider necesar reluarea din subcapitolele
precedente, a unor detalii specifice. n sistemul de referin local, ataat unuia sau
altuia dintre elemente, poziia punctului B va coincide cu lungimea activ a
elementului. Dac n B se afl o articulaie, poziia, viteza i acceleraia n raport cu
originea A a sistemului mobil au formele matriceale:
a
0
l
(3.64)
r1B
v 1B
a1B Bt
0
v B
aBt
n care pentru vitez este valabil rel. (3.17) iar pentru acceleraii rel.(3.25).
Dac n B se afl o culis care alunec pe elementul respectiv, poziia, viteza i
acceleraia acesteia n raport cu originea local A au formele matriceale:
a a Br
v
l
(3.65)
r1B
v 1B Br
a1B Bt
0
vBt
a Bt a Bcor
Relaiile de calcul pentru aceste componente sunt (3.31) pentru viteze, (3.37)
i (3.39) pentru acceleraii, cu adaptarea corespunztoare. Relaiile de transfer n
sistemul fix pentru ambele situaii sunt aceleai, respectiv(3.46). Dei se urmrete
ca alocarea indicilor inferiori pentru identificarea mrimilor studiate s fie ct mai
uniform, acoperind toate diadele, n funcie de context i complexitate vor fi
adoptate i alte notaii.
n analiza diadelor, pentru simplificarea relaiilor de calcul se introduc nite
vectori auxiliari r , v , a care n ecuaiile vectoriale ca i n cele matriceale
grupeaz sumele algebrice ale unor de termeni a cror valoare este cunoscut:
vx
ax
x
r
v
a
(3.66)
a
y
y
y
Unele calcule din analiza cinematic a diadelor pot fi simplificate dac se au

n vedere cteva particulariti ale operaiunilor cu matricele de rotaie ale
unghiurilor de poziie ale elementelor. Astfel, se consider matricea de rotaie a unui
unghi :
cos sin
cos sin
rot
rott
(3.67)
(3.68)
sin cos
sin cos
Prin nmulirea la stnga cu transpusa acesteia, se obine matricea unitate:
cos sin cos sin
rot t rot
sin cos sin cos

(3.69)
2
2
1 0
cos
sin
sin
cos
sin
cos
0 1 1
sin 2 cos2
sin cos sin cos

Este de remarcat c orice alt matrice nmulit la stnga cu matricea unitate
(respectnd evident regulile de nmulire matriceal) rmne neschimbat:
1 0 x x
1r r
(3.70)
0 1 y y

18
Un alt aspect se refer la suma i diferena a dou unghiuri atunci cnd sunt
cunoscute matricele lor de rotaie. Pentru exemplificare se aleg chiar unghiuri
ntlnite n analiza poziional a diadelor.
Se consider diferena:
sin sin 2 cos1 cos 2 sin 1
(3.71)
2 1
cos cos 2 cos1 sin 2 sin 1

n care pentru unghiurile 1 i 2 matricile de rotaie au forma (3.67). Se nmulete
la stnga matricea unghiului 2 cu matricea transpus a unghiului 1 :
cos 1 sin 1 cos 2 sin 2

rot t1 rot 2
sin 1 cos 1 sin 2 cos 2

cos 2 cos 1 sin 2 sin 1 sin 2 cos 1 sin 2 cos 1
(3.72)
cos 2 sin 1 sin 2 cos 1 sin 2 sin 1 cos 2 cos 1
cos sin
rot
sin cos
S-a obinut astfel matricea de rotaie a unghiului :
rott 1 rot 2 rot
2 1
(3.73)
Se verific uor c produsul celor dou matrici de rotaie este comutativ. La

transpunerea unui produs de matrici, termenii acestuia se permut ntre ei. Astfel,
transpunerea relaiei de mai sus conduce la expresia:
rott 2 rot 1 rot t
1 2
(3.74)
n mod asemntor se poate studia i suma a dou unghiuri ale cror matrice
de rotaie sunt cunoscute.
sin sin cos cos sin
(3.75)

cos cos cos sin sin

Se nmulesc ntre ele matricele de rotaie ale unghiurilor i .
cos sin cos sin
rot rot
sin cos sin cos

cos cos sin sin cos sin sin cos
(3.76)
sin cos cos sin sin sin cos cos

cos sin
rot
sin cos
Se constat uor c nmulirea este comutativ.
rot rot rot rot rot
(3.77)
Comutativitatea din rel.(3.73) i (3.77) este explicabil prin faptul c succesiunea
rotaiilor poate fi inversat, ajungnd la acelai rezultat. Pstrarea regulii de nmulire
la stnga este ns necesar n expresiile matriceale pentru realizarea corect a
transformrii vectorilor dintr-un sistem n altul, exemplificat n relaia (3.63).
Pe parcursul analizei diadelor, att pentru poziii ct i pentru viteze i
acceleraii, se formeaz sisteme liniare de cte dou ecuaii cu dou necunoscute.
19
Aceste necunoscute sunt de fapt relaiile efective de calcul ale parametrilor

cinematici din seciunea respectiv.
Pentru rezolvarea acestor sisteme sunt binecunoscute metoda reducerii i
metoda bazat pe regula lui Cramer. Cea de a doua metod, pe lng o anumit
elegan, permite i utilizarea unei rutine generale n mediile de programare pe
calculator. n cele ce urmeaz se consider util reamintirea modului de rezolvare a
sistemelor menionate prin regula lui Cramer.
Fie un sistem oarecare de dou ecuaii liniare cu dou necunoscute avnd
forma general:
a11 x1 a12 x2 b1
(3.78)
a21 x1 a22 x2 b2
Att coeficienii ct i termenii liberi sunt parametri cunoscui sau expresii de calcul
ale acestora. Sistemul poate fi pus i sub forma matriceal:
a11 a12 x1 b1
(3.79)
a a x b
21 22 2 2
Se calculeaz un determinant al coeficienilor i doi determinani n care pe rnd
coloanele acestuia sunt nlocuite cu termenii liberi:
a a
D0 11 12 a11 a22 a21 a12
(3.80)
a21 a22
D1
b1 a12
b1 a22 b2 a12
b2 a22
(3.81)
a11 b1
a11 b2 a21 b1
(3.82)
a21 b2
Necunoscutele sistemului se determin fcnd urmtoarele rapoarte:
D
b a b a
x1 1 1 22 2 12
(3.83)
D0 a11 a22 a21 a12
D
a b a21 b1
x2 2 11 2
(3.84)
D0 a11 a22 a21 a12
Relaiile astfel obinute se pot include n algoritmele de calcul pe baza crora
se realizeaz programele de calculator.
D2
20
4 ANALIZA CINEMATIC A ELEMENTELOR CONDUCTOARE

4.1 Generaliti
Cele patru tipuri de elemente conductoare prin care pot fi antrenate diadele
n cadrul mecanismelor pantalatere fundamentale i al mecanismelor derivate din
acestea sunt prezentate n tab.4.1. Ele se identific, ca i diadele, prin tipul cuplelor
cinematice R de rotaie (articulaii) sau T de translaie (culise) care le mrginesc,
respectiv RR, RT, TR, TT. Prima dintre aceste cuple este legat la baza
mecanismului iar cealalt la una din cuplele exterioare ale diadei pe care o
antreneaz, n funcie de tipul acesteia.
Tabelul 4.1
RR
TR
RT
TT
A
A
Elementele RR i RT, numite curent manivele, au o micare de rotaie n jurul

articulaiei O legat la baz; se cunoate poziia acesteia n sistemul de referin fix
precum i legea de micare prin variaia n raport cu timpul a parametrilor unghiulari
, , . La elementele TR i TT culisa O translateaz pe un suport fix al bazei; legea
de micare este cunoscut prin variaia n timp a parametrilor liniari s, v, a.
La elementele RT i TT culisa mobil A are o poziie variabil pe elementul
conductor respectiv. Poziia, viteza i acceleraia acesteia se determin n corelaie
cu diada pe care o acioneaz. Elementul conductor TR admite i situaia n care
distana ntre cele dou cuple este nul, centrele acestora fiind suprapuse.
n continuare, pentru comoditatea tratrii, originea sistemului de referin fix
se alege n punctul O al elementelor RR i RT; suportul pentru translaia culiselor O
la elementele TR i TT se suprapune axei x a sistemului de referin fix. Dac n mod
practic se impune un alt sistem de referin, transferul rezultatelor se poate face n
modul prezentat n cap.3.2.
4.2 Elementul conductor RR
Date: OA=r, , ,
Cerute: poziia, viteza i acceleraia
pentru articulaia A
Sistemul de referin fix este Oxy iar cel
mobil solidar cu elementul este Ox0y0 (fig.4.1).
Legtura ntre coordonatele punctului A n cele
dou sisteme este dat de relaia de transfer
matriceal din care se deduc relaiile scalare:
x A cos sin r
y sin cos 0 (4.1)

A
y0
x0
A
Or
x
Fig.4.1
x A r cos
y r sin
A
(4.2)
21
n micarea de rotaie a manivelei, viteza articulaiei A perpendicular pe OA

i are sensul vitezei unghiulare .
(4.3)
vA r
v Ax v A sin
v v cos
A
Ay
v Ax cos sin 0
v Ay sin cos v (4.4)
A

vA
v 2Ax v 2Ay
(4.5)
(4.6)
Acceleraia articulaiei A are dou componente, una normal coliniar cu OA

ndreptat spre punctul O i alta tangenial, perpendicular pe OA, n sensul
acceleraiei unghiulare .
aA 2 r
a Ax cos sin aA
a sin cos (4.8)
a A
Ay
aA
aA r
(4.7)
a Ax aA cos aA sin
a Ay a A sin a A cos
(aAx ) 2 (aAy ) 2
(4.9)
(4.10)
4.3 Elementul conductor RT

Date: , ,
y
Regimul cinematic al acestui
O
element conductor este dependent de
A O
pozia culisei A pe suportul de alunecare,
respectiv de lungimea l0 (fig.4.2). Aceasta,

O
mpreun cu viteza relativ vr i

O
x
acceleraia relativ ar (prima i cea de a
Fig.4.2
doua derivat n raport cu timpul a
lungimii variabile l0 ) se determin n corelaie cu diada creia i aparine culisa.
Presupunnd n continuare cunoscute aceaste mrimi, analiza se desfoar dup
cum urmeaz:
x A cos sin l0
x A l0 cos
(4.12)
y l sin
y sin cos 0 (4.11)

A 0
A
Viteza absolut a culisei este suma dintre viteza relativ i cea de transport:
(4.13)
(4.14)
v A vr vt
vt l0
v Ax vr cos vt sin
v Ax cos sin vr
(4.15)
(4.16)
v sin cos v
t
Ay
v Ay vr sin v A cos
Pentru acceleraia absolut a culisei sunt valabile relaiile:
(4.17)
(4.18)
at at at
a A ar at acor
n care pentru componentele acceleraiei de transport i pentru acceleraia
complementar Coriolis proieciile pe axele sistemului local sunt:
at 2l0

at l0
(4.19)
acor 2 vr
(4.20)
22
Proieciile acceleraiei absolute n sistemul de referin fix sunt:

a Ax cos sin ar aA
a Ay sin cos a a
t

cor
a Ax (ar at ) cos (at acor ) sin
a Ay (ar at ) sin (at acor ) cos

4.4 Elementul conductor TR
(4.21)
(4.22)
Date: r, s, v, a

pentru articulaia A
Pentru comoditatea rezolvrii, sistemul de

O x
s
O
referin fix se alege cu axa x suprapus direciei
pe care are loc translaia culisei O (fig.4.3). Dac
Fig.4.3
din anumite considerente se impune un alt sistem
fix, rezultatele pentru poziii, viteze i acceleraii se transform utiliznd relaiile de
transfer prezentate n cap.3.2. Este evident c viteza i acceleraia sunt coliniare cu
suportul translaiei culisei.
Pentru poziia articulaiei A se evideniaz relaiile:
x A s cos sin r
x A s r cos
(4.24)
y r sin
y A 0 sin cos 0 (4.23)
A
Exist i situaia n care centrul articulaiei coincide cu centrul culisei; n acest
caz, n relaiile de mai su se introduce r 0 . Pentru vitez i acceleraie sunt evidente
egalitile v A v i a A a astfel c:
v Ax v
v Ay 0

a Ax a
a Ay 0

(4.25)
(4.26)
4.5 Elementul conductor TT

Date: s, v, a
pentru culisa A
y
A
n mod asemntor elementului TR, axa x
a sistemului fix se suprapune direciei de

x
s
translaie a culisei O. Ca i la elementul RT
O
lungimea l0 , viteza relativ vr i acceleraia
Fig.4.4
relativ ar se determin n corelaie cu diada
care este antrenat prin culisa A. Presupunnd cunoscute aceste mrimi se obine:
x A s cos sin l0
x A s l0 cos
(4.28)
y l sin
y 0 sin cos 0 (4.27)
A 0

A
Viteza i acceleraia de transport pentru culisa A sunt respectiv egale cu viteza
i acceleraia cu care se translateaz culisa O:
v A vr vt
(4.29)
vt v
v Ax vr cos vt
v Ay vr sin
23
(4.30)
v Ax cos sin vr vt
(4.32)
v sin cos 0 0 (4.31)

Ay
Deoarece micarea de transport este o translaie, nu exist acceleraie Coriolis.
a A ar at
at a
(4.33)
(4.34)
a Ax cos sin ar at
a sin cos 0 0

Ay
(4.35)
a Ax ar cos at
a Ay ar sin
(4.36)
24
5 DIADA RRR
Date: r1 ( x1 , y1 ) , r2 ( x2 , y2 ) , A1B l1 , A2 B l2 , k 1
Cerute: 1 , 2 ,
Reprezentarea grafic a diadei RRR este coninut n fig.5.1
Analiza cinematic a diadei
presupune cunoscute dimensiunile
constante
specifice
acesteia
(lungimi i unghiuri). Parametrii
cinematici ai cuplelor exterioare
ale diadei, respectiv poziia, viteza
i acceleraia, sunt preluai fie de la
elementele conductoare, fie de la
alte diade cu care aceast diad
este conectat.
n analiza poziional din
cadrul unui ciclu cinematic este
necesar verificarea ndeplinirii
anumitor condiii geomentrice
impuse diadei pentru o funcionare
corect. Pentru diada RRR aceste
condiii sunt prezentate n
Fig.5.1
continuare.
Lungimile elementelor sunt l1 i l2 . ntr-o poziie oarecare (fig.5.1), n
sistemul de referin fix coordonatele articulaiilor exterioare sunt A1 ( x1 , y1 ) i
A2 ( x2 , y2 ) . Distana ntre acestea se calculeaz cu relaia:
d x2 x1 2 y2 y1 2
(5.1)
Condiiile geomentrice impuse pentru existena diadei sunt:
d l1 l2
(5.2)
d | l1 l2 |
Dac aceste condiii nu sunt
ndeplinite, lanul cinematic se
A2
A1
B
blocheaz. Semnul = din aceste
condiii corespunde unor situaii limit
n care cele dou elemente ale diadei
A1
A
2 sunt suprapuse sau sunt unul n
B
prelungirea celuilalt (fig.5.2). Acestea
Fig.5.2
sunt poziiile critice ale diadei . n
cadrul acestor poziii continuarea micrii este neprecizat, ea trebuind a fi definit.
Pentru aceleai coordonateale ale punctelor A1 i A2 , pot exista dou poziii
diferite ale punctului B i, implicit, ale elementelor diadei. Pentru departajarea
acestora se introduce un indicator k 1 , care va interveni in calculul poziional.
Amintind c unghiul se msoar ntotdeauna de la elementul A1 B ctre elementul
25
A2 B se consider c dac 0 atunci k 1 iar pentru 2 (sau

0 se alege k 1 . Extremele acestor intervale corespund poziiilor critice
amintite mai nainta. Dac trecerea prin poziiile critice dintr-o configuraie n alta
este asigurat funcional (de exemplu la mecanismul patrulater paralelogram),
indicele k i va schimba valoarea, fapt care va fi menionat la definirea
mecanismului respectiv printr-un indicator suplimentar.
Se observ mai nti c ntre unghiurile diadei exist relaia:
sin sin 2 cos1 cos 2 sin 1
2 1 (5.3)
(5.4)
cos cos cos sin sin
2
1
2
1
Se introduce vectorul auxiliar r A1 A2 r2 r1 i se calculeaz n continuare

ptratul distana d dintre articulaiile A1 i A2 :
x x2 x1
(5.5)
(5.6)
r r2 r1
y y2 y1
x x2 x1
(5.7)
(5.8)
d 2 (x)2 (y) 2
y
2
1
Se presupun ndeplinite condiiile geometrice din rel.5.2. Se aplic n

continuare teorema cosinusului n triunghiul oarecare format cu laturile l1 , l 2 i d:
l12 l22 d 2
(5.10)
2 l1 l2
n funcie de configuraia diadei, cu specificaiile din cap.5.1, se calculeaz:
d 2 l12 l22 2 l1 l2 cos
cos
(5.9)
sin k 1 cos2
(5.11)
Matricea de rotaie a unghiului va fi:
cos sin
(5.12)
rot
sin cos
Pentru calcularea unghiurilor 1 i 2 se prelucreaz urmtoarea relaie:
rB r1 A1 B r2 A2 B
(5.13)
A1 B A2 B r2 r1 r
(5.14)
n sistemele de referin locale vectorii A1 B i A2 B au formele matriceale:
l
l
A1 B L1 1
A2 B L 2 2
0
0
n sistemul de referin fix ecuaia (5.25) ia forma:
cos 1 sin 1 l1 cos 2 sin 2 l2 x
sin 1 cos 1 0 sin 2 cos 2 0 y
sau, sub forma simbolic:
rot 1 L1 rot 2 L2 r
Se nmulete aceast ecuaie la stnga cu transpusa matricii unghiului
conformitate cu cele artate n cap.3.6 referitor la matricele de rotaie:
rott 1 rot 1 1
n consecin, se obine ecuaia matriceal:
rott 1 rot 2 rot
(5.15)
(5.16)
(5.17)
1 . n
(5.18)
L1 rot L 2 rott 1 r
26
(5.19)
l1 cos sin l2 cos1 sin 1 x

(5.20)
0 sin cos 0 sin 1 cos1 y
A rezultat un sistem liniar de ecuaii scalare avnd drept necunoscute cele dou
funcii trigonometrice sin 1 i cos1 . Pentru rezolvare se utilizeaz metoda
reducerii.
x
l1 l2 cos x cos1 y sin 1 y
(5.21)
l2 sin x sin 1 y cos1 x y
Se nmulesc aceste relaii cu mrimile din prima coloan din dreapta i se adun:
(5.22)
(l1 l2 cos ) y l2 sin x [(x)2 (y)2 ]sin 1 d 2 sin 1
Se procedeaz la fel cu mrimile din cea de a doua coloan:
(5.23)
(l1 l2 cos ) x l2 sin y [(x)2 (y)2 ] cos1 d 2 cos1
Se determin astfel unghiul 1 prin funciile sale trigonometrice:
(l l cos ) y l2 sin x
sin 1 1 2
(5.24)
d2
(l l cos ) x l2 sin y
cos 1 1 2
(5.25)
d2
Variant. Pentru rezolvarea sistemului se poate utiliza i regula lui Cramer.
Sistemul (5.21) se pune sub forma:
x y cos1 l1 l2 cos
(5.26)
y x sin 1 l2 sin
Se calculeaz determinanii:
D0
x y
(x) 2 (y) 2 d 2
y x
(5.27)
D1
l1 l2 cos y
(l1 l2 cos ) x (l2 sin ) y
l2 sin
x
(5.28)
x l1 l2 cos
(l1 l2 cos ) y (l2 sin ) x
y l2 sin
Conform regulii lui Cramer necunoscutele se determin cu relaile:
cos1 D1 D0
sin 1 D2 D0
Se regsesc rezultatele din relaiile (5.24) i (5.25).
n continuare, din relaia (5.3) ntre unghiuri se deduce:
2 1
prin funciile trigonometrice:
sin 2 sin 1 cos cos 1 sin
cos cos cos sin sin
2
1
1
D2
Matricele de rotaie pentru cele dou unghiuri sunt:
(5.29)
(5.30)
(5.31)
(5.32)
27
cos 1 sin 1
rot 1
sin 1 cos 1
(5.33)
cos 2 sin 2
(5.34)
rot 2 rot 1 rot
sin 2 cos 2
Coordonatele articulaiei B se calculeaz pornind de la relaia (5.24):
xB x1 cos 1 sin 1 l1
(5.35)
rB r1 rot 1 L1
y y sin
cos 1 0
1
B 1
xB x1 l1 cos 1
(5.36)
y y l sin
1
1
1
B
Date: v1 (v1x , v2 x ) , v2 (v2 x , v2 y ) .
Cerute: vitezele unghiulare 1 i 2 .
xB
B
1
Fig.5.3
A2
Din analiza poziional se cunosc unghiurile 1 , 2 i .

Pentru rezolvare elementele diadei RRR se reprezint detaate (fig.5.3).
Ca i n cazul analizei poziionale, se calculeaz mai nti diferena ntre
vitezele articulaiilor A2 i A1 :
v v2 v1
v v 2 v1
(5.37)
vx v2 x v1x
v v v
y 2 y 1y
(5.38)
v x v2 x v1 x
v v v
y 2 y 1y
(5.39)
Pentru viteza punctului B care aparine ambelor elemente se pot utiliza relaiile
lui Euler pentru viteze n micarea plan-paralel:
vB v1 vB1 v2 vB 2
(5.40)
Se regrupeaz termenii acestei relaii n modul urmtor:
(5.41)
vB1 vB 2 v2 v1 v
Prin vB1 i v B 2 s-au notat vitezele punctului B n raport cu A1 i respectiv A2 .
Relaiile scalare de calcul pentru aceste viteze sunt:
vB1 l11
vB 2 l22
(5.42)
(5.43)
28
Ele sunt perpendiculare pe direciile elementelor avnd n consecin direciile axelor

y ale sistemelor locale ataate elementelor; sensul lor este dat de vitezele unghiulare
1 i respectiv 2 . n sistemele de referin locale formele lor matriceale sunt:
0
0
v B1
v B2
vB1
vB 2
Cu aceste precizri se dezvolt ecuaia vectorial (5.41):
vB1 vB 2 v
rot 1 v B1 rot 2 v B 2 v
(5.44)
(5.45)
(5.46)
cos 1 sin 1 0 cos 2 sin 2 0 vx

(5.47)
sin cos v sin cos v v y
1
1 B1
2
2 B2
vB1 sin 1 vB 2 sin 2 v x cos 2 cos 1

(5.48)
sin
sin
v
cos
v
cos
v
2
1
B
1
1
B
2
2
y
S-a obinut un sistem liniar de dou ecuaii avnd necunoscute vitezele vB1 i
vB 2 . Pentru rezolvare se utilizeaz metoda reducerii. Se nmulesc aceste ecuaii cu
prima coloan din dreapta i se adun:
vB1 (sin 2 cos 1 cos 2 sin 1 ) v x cos 2 v y sin 2
(5.49)
Se procedeaz n acelai mod cu a doua coloan:

vB 2 (sin 2 cos 1 cos 2 sin 1 ) v x cos 1 v y sin 1
n expresiile din paranteze, n ambele relaii, se recunoate funcia:
sin( 2 1 ) sin
astfel c rezult vitezele:
v x cos 2 v y sin 2
v B1
sin
v x cos 1 v y sin 1
vB 2
sin
n funcie de context se pot utiliza i alte variante de calcul.
(5.50)
(5.51)
(5.52)
(5.53)
Varianta 1. Procednd ca la analiza poziional (rel.5.17, 5.18), se nmulete

ecuaia simbolic (5.46) la stnga cu matricea de rotaie a unghiului 1 . Se obine:
v B1 rot v B 2 rott 1 v
(5.54)
0 cos sin 0 cos 1 sin 1 vx

(5.55)
v sin cos v sin cos v y
1
1
B2
B1
v B 2 sin v x cos 1 v y sin 1
(5.56)
v B1 v B 2 cos v x sin 1 v y cos 1

Din prima ecuaie se calculeaz vB 2 iar din cea de a doua vB1 , rezultatele
fiind echivalente cu cele din (5.52) i (5.53).
29
Varianta 2. Sistemul (5.48) se poate rezolva i aplicnd regula lui Cramer. Se

pune acest sistem sub o form matriceal convenabil:
sin 2 sin 1 vB 2 vx
(5.57)
cos cos v v y
2
1 B1
Se calculeaz determinanii:
sin 2 sin 1
D0
sin 2 cos 1 cos 2 sin 1
cos 2 cos 1
(5.58)
sin( 2 1 ) sin
D1
v x sin 1
v x cos 1 v y sin 1
v y cos 1
(5.59)
D2
sin 2 v x
v y sin 2 v x cos 2
cos 2 v y
(5.60)
Necunoscutele se calculeaz cu relaiile:

vB2 D1 D0
vB1 D2 D0
Efectund nlocuirile se regsesc rezultatele din relaiile (5.52) i (5.53).
Vitezele unghiulare se determin din relaiile (5.42) i (5.43):
v x cos 2 v y sin 2
v
1 B1
l1
l1 sin
v B 2 v x cos 1 v y sin 1
l2
l2 sin
Viteza punctului B se calculeaz pe baza relaiei (5.40).

vB v1 vB1
v B v1 rot 1 v B1
vBx
vBy
vBx v1x cos 1 sin 1 0

v v sin cos v
1
1 B1
By 1 y
v1 x vB1 sin 1
2
2
(5.67)
vB vBx
vBy
v1 y vB1 cos 1
(5.61)
(5.62)
(5.63)
(5.64)
(5.65)
(5.66)
(5.68)
30

Date: a1 (a1x , a2 x ) , a2 (a2 x , a2 y ) .
Cerute: acceleraiile unghiulare 1 i 2 .
B x1
v1y
x1
v1y
l1
v1y
x1
x1B
x1
l1
x1
x1
v1x Fig.5.4
Analiza acceleraiilor se face n continuarea analizei poziionale i a vitezelor,
fiind cunoscute unghiurile 1 , 2 i vitezele unghiulare 1 i 2 . Cele dou
elemente ale diadei RRR se reprezint detaate unul de cellalt n fig.5.4.
Pentru acceleraia punctului B care aparine ambelor elemente se pot utiliza
relaiile lui Euler pentru acceleraii n micarea plan-paralel:
aB a1 aB1 a2 aB 2
(5.69)
a1 rot 1 a B1 a 2 rot 2 a B 2
(5.70)
Prin a B1 i a B 2 s-au notat acceleraiile micrii de rotaie a punctului B n raport cu
A1 i A2 . n sistemele de referin locale aceste acceleraii au expresiile vectoriale:
aB1 aB1 aB 1
(5.71)
a B1 aB1 aB1
(5.72)
aB2 aB2 aB 2
(5.73)
a B2 aB2 aB2
(5.74)
aB 2 a 0
aB1 a 0
(5.75)
B1
B 2 (5.76)
a
0
B
1
aB 2 0 aB 2
a B1
Componentele lor normale i tangeniale sunt definite prin relaiile:
aB1 l1 12
aB 2 l2 22
(5.77)
(5.78)

aB1 l1 1
aB 2 l2 2
Se observ c cele dou necunoscute 1 i 2 apar n componentele tangeniale ale
acceleraiilor locale ale punctului B. Pentru determinarea acestora se regrupeaz
termenii ecuaiei vectoriale (5.69), introducnd i componentele:
(5.79)
aB 1 aB 2 a2 a1 aB2 aB1 a
Vectorul auxiliar a nglobeaz toate acceleraiile cunoscute din ecuaie.
a a2 a1 rot 2 aB2 rot 1 aB1

Se dezvolt relaia la nivel matriceal i scalar.
ax a2 x a1x cos 2 sin 2 aB 2 cos1 sin 1 aB1
a a a sin cos 0 sin cos 0
2
2
1
1
y 2 y 1y

(5.80)
(5.81)
31
a x a2 x a1 x a B 2 cos 2 a B1 cos 1
a y a2 y a1 y a B 2 sin 2 a B1 sin 1
Ecuaia vectorial care conine necunoscutele este:
(5.82)
(5.83)
rot 1 aB1 rot 2 aB2 a (5.84)
aB 1 aB 2 a
Se dezvolt ecuaia la nivel matriceal i scalar:
cos 1 sin 1 0 cos 2 sin 2 0 a x
(5.85)
sin cos a sin
cos 2 aB 2 a y
1
1 B1
2
aB1 sin 1 aB 2 sin 2 a x

(5.86)

a
cos
a
cos
a
1
B2
2
x
B1
Pentru rezolvarea sistemului obinut se prefer n acest caz procedeul bazat pe
regula lui Cramer. Se readuce acest sistem ntr-o form matriceal convenabil:
sin 2 sin 1 aB 2 ax
(5.87)
cos cos a
2
1 aB 1
Sistemul este asemntor celui de la viteze (rel.5.57), astfel c i determinanii

vor avea forme asemntoare:
sin 2 sin 1
D0
sin 2 cos 1 cos 2 sin 1
cos 2 cos 1
(5.88)
sin( 2 1 ) sin
D1
a x sin 1
a x cos 1 a y sin 1
a y cos 1
(5.89)
D2
sin 2 a x
a y sin 2 a x cos 2
cos 2 a y
(5.90)
Se obin expresiile necunoscutelor:

a y sin 2 a x cos 2
D
aB1 2
D0
sin
(5.91)
D1 a x cos 1 a y sin 1
(5.92)
D0
sin
i, innd cont de definiiile acestora din relaiile (5.77) i (5.78), se obine n final:
aB 2
1 aB1 l1
(5.93)
2 aB 2 l2
Acceleraia punctului B se calculeaz pe baza relaiei (5.69).

(5.95)
aB a1 aB1
a B a1 rot 1 a B1
(5.94)
(5.96)
aBx a A1x cos1 sin 1 aB1

a a sin cos
1
1 a B1
By A1 y
a Bx a A1 x aB1 cos 1 aB1 sin 1
(5.98)
a By a A1 y a B1 sin 1 a B1 cos 1
aB
2
2
aBx
aBy
(5.97)
(5.99)
5.4 Algoritmul de calcul

Analiza poziional
1
2
x x2 x1
y y2 y1
d 2 l12 l22 2 l1 l2 cos
cos (l12 l22 d 2 ) 2 l1 l2
sin k 1 cos2
sin 1 [(l1 l2 cos ) y l2 sin x] d 2
13
cos1 [(l1 l2 cos ) x l2 sin y] d 2

sin 2 sin 1 cos cos1 sin
cos 2 cos1 cos sin 1 sin
xB x1 l1 cos1
yB y1 l1 sin 1
Analiza vitezelor
vx v2 x v1x
v y v2 y v1 y
14
v B1 ( v x cos 2 v y sin 2 ) sin
15
v B 2 ( v x cos 1 v y sin 1 ) sin
8
9
10
11
12
16
17
18
19
1 vB1 l1
2 v B 2 l 2
vBx v1x vB1 sin 1
v By v1 y v B1 cos 1
Analiza acceleraiilor
21
aB1 l1 12
aB2 l2 22
22
ax a2 x a1x aB2 cos 2 aB1 cos1
23
a y a2 y a1 y aB 2 sin 2 aB1 sin 1
24
aB1 (a x cos 2 a y sin 2 ) sin
25
aB 2 (a y sin 1 a x cos 1 ) sin
26
1 aB1 l1
28
aBx a A1x aB1 cos1 aB1 sin 1
29
aBy a A1 y aB1 sin 1 aB1 cos 1
20
27
2 aB 2 l2
32
33
6 DIADA RTR1
Date: r1 ( x1 , y1 ) , r2 ( x2 , y2 ) , A2 B l2 , , k1 1 , k2 1
Cerute: l1 , 1 , 2 ;
Caz particular: l2 0
Reprezentarea grafic a diadei
este prezentat n fig.6.1. Culisa
din punctul B execut o translaie
n lungul elementului A1 B .
C
Prin indicatorul k1 1 se
precizeaz poziia culisei B atunci
cnd se imobilizeaz articulaiile
d
A1 i A2 . Unghiul interior este
fix i constitue o dat dimensional a diadei; conform definirii
y
menionat anterior, acesta se

msoar de la elementul A1B
B
ctre A2 B i are valori absolute
x
O
cuprinse n intervalul (0, ) . n
Fig.6.1
varianta reprezentat cu linie
ntrerupt n fig.6.1 unghiul este negativ, ceea ce afecteaz semnul funciei sin
care intervine n calculul unghiurilor 1 i 2 . n consecin, pentru departajarea
corect a variantelor, se introduce transformarea:
(6.1)
k1 abs( )
i n cazul acestui tip de diad intervine o restricie geometric. Diada se
blocheaz atunci cnd centrul articulaiei A1 coincide cu punctul C piciorul
perpendicularei dus din A2 pe direcia A1B , respectiv A1 A2 A2C (fig.6.1).
Pentru a evita blocarea este necesar ca n timpul micrii s fie respectat condiia:
d l2 sin
(6.2)
B
Fig.6.2
Situaia n care punctele A1 i C coincid

reprezint n acelai timp i poziia critic a diadei,
caracterizat prin semnul = n relaia de mai sus.
Fa de aceast poziie pot exista dou situaii care
pot fi departajate print indicatorul k2 . ntr-un sistem
de coordonate local ataat elementului A1B (fig.6.2),
dac punctul C are o coordonat pozitiv, se
introduce k2 1 iar n cazul unei coordonate
negative se introduce k2 1 .
34
Segmentul A1C se va calcula cu relaia:

A1C k 2 ( A1 A2 ) 2 ( A2C ) 2
(6.3)

r r2 r1
(6.4)
x x2 x1
y y y
2 1
(6.5)
x x2 x1
y y2 y1
(6.6)
d 2 (x)2 (y) 2
(6.7)
Cu notaiile din fig.6.1 se calculeaz n continuare lungimea l1 :
A1B A1C CB
(6.8)
l1 k 2 d 2 (l2 sin ) 2 l2 cos
(6.9)
Pentru calculul unghiului 1 este valabil demonstraia de la diada RRR

ncheiat prin relaiile :
(l l cos ) y l2 sin x
(6.10)
sin 1 1 2
d2
(l l cos ) x l2 sin y
(6.11)
cos 1 1 2
d2
i n acest caz 2 1 astfel c se utilizeaz relaiile trigonometrice:
(6.12)
Cu aceste unghiuri se pot forma matricele de rotaie rot 1 , rot 2 i rot

Coordonatele punctului B se calculeaz cu relaiile:
xB x2 l2 cos 2
y B y2 l2 sin 2
Fig.6.3
(6.13)
n cazul particular admis pentru aceast diad

centrele articulaiei A2 i culisei B coincid (fig.6.3). n acest
caz l2 0 i nu exist o variant simetric. Dei unghiul
intern este nedeterminat, pentru a nu afecta algoritmul de
calcul se introduce 0 . Din relaiile de mai sus rezult:
l1 d sin 1 y d cos1 x d
(6.14)
sin 2 sin 1 cos 2 cos1
(6.15)
35

Date: v1 (v1x , v2 x ) , v2 (v2 x , v2 y ) .
Din analiza poziional se cunosc lungimea l1 , unghiurile 1 i 2 .
Elementele diadei RTR1 se reprezint detaate n fig.6.4.
x1
B
v1y
l1
1
1 A1
x1
l1
1
A2
v1x
Fig.6.4
Vitezele unghiulare 1 i 2 sunt derivatele n raport cu timpul ale
unghiurilor de poziie 1 i 2 . Unghiul interior dintre elementele diadei este
constant astfel c derivata lui este nul. n consecin:
2 1
2 1
0 2 1
2 1
(6.16)
Cu notaiile din fig.6.4, viteza punctului B care aparine ambelor elemente se
exprim prin ecuaia vectorial:
vB v1 vB1 v2 vB 2
(6.17)
Partea a doua a acestei ecuaii se pune sub forma:
(6.18)
vB1 vB 2 v2 v1 v
n care vectorul auxiliar v conine termenii cunoscui ai ecuaiei:
(6.19)
v v2 v1
v v2 v1
vx v2 x v1x
v x v2 x v1x
(6.20)
(6.21)
v v v
v y v2 y v1 y
2y
1y
y

Prima parte a ecuaiei (6.18), cea care conine necunoscutele, este:
(6.22)
vB1 vB 2 v
v B1 v B 2 v
Viteza culisei B n raport cu punctul A1 are o component relativ i una de
transport; viteza centrului culisei fa de punctul A2 are o singur component. n
sistemele de referin locale, cu notaiile din fig.6.4, aceste viteze sunt:
v
0
vB1 vr vt
v B1 r
v B2
(6.23)
v B 2
vt
Viteza de transport vt i viteza vB 2 sunt definite prin relaiile:
(6.24)
(6.25)
vt l11
vB2 l22 l21
36
n sistemul de referin fix ecuaia (6.22) are forma matriceal:

rot 1 v B1 rot 2 v B2 v
(6.26)
cos 1 sin 1 vr cos 2 sin 2 0 v x

sin 1 cos 1 l11 sin 2 cos 2 l21 v y
(6.27)
rott 1 rot 1 v B1 rott 1 rot 2 v B2 rott 1 v
(6.28)
Se nmulete ecuaia la stnga cu transpusa matricii de rotaie a unghiului 1 :

Reamintind c rot 1 rot 1 1 i rot 1 rot 2 rot se obine:
t
v B1 rot v B 2 rott 1 v
(6.29)
vr cos sin 0 cos 1 sin 1 v x

l11 sin cos l21 sin 1 cos 1 v y
(6.30)
Ecuaiile scalare provenite din aceasta sunt:

vr l21 sin v x cos 1 v y sin 1
(l l cos ) v sin v cos
1
x
1
y
1
1 2
(6.31)
Din cea de a doua ecuaie se deduc viteza unghiular comun a elementelor:

v cos 1 vx sin 1
1 2 y
(6.32)
l1 l2 cos
iar din prima ecuaie, innd cont de (6.25), se obine viteza relativ a culisei:
vr v x cos 1 v y sin 1 v B 2 sin
(6.33)
Pentru viteza total a culisei B se utilizeaz partea a doua a relaiei (6.17):
(6.34)
vB v2 vB 2
v B v 2 rot 2 v B2
vBx v2 x cos 2 sin 2 0
vBy v2 y sin
cos 2 vB 2
2

v2 x vB 2 sin 2
(6.36)
vB (vBx ) 2 (vBy ) 2
v2 y vB 2 cos 2
(6.35)
vBx
(6.37)
v
By
n cazul particular n care centrul articulaiei A2 coincide cu centrul culisei B:
(6.38)
l2 0
vB 2 l22 0
vB v2
Date: a1 (a1x , a2 x ) , a2 (a2 x , a2 y ) .
Din analiza poziional se cunosc 1 , 2 , l1 iar din analiza vitezelor se
cunosc vitezele unghiulare 1 i 2 precum i viteza relativ vr .
Pentru rezolvarea diadei RTR1 cele dou elemente se reprezint detaate unul
de cellalt n fig.6.5.
Acceleraiile unghiulare 1 i 2 sunt derivatele n raport cu timpul ale
vitezelor unghiulare 1 i 2 . Pe baza relaiei (6.16) se deduce:
(6.39)
2 1
2 1
2 1
37
v1y
l1
B
x1
x1
l1
x1
1
1
x1
Fig.6.5
Cu notaiile din fig.6.5, acceleraia punctului B care aparine ambelor elemente
se exprim prin ecuaia vectorial:
(6.40)
aB a1 aB1 a2 aB 2
Acceleraia culisei B n raport cu punctul A1 se compune din acceleraia relativ,
cea de transport (normal i tangenial) i acceleraia Coriolis. Acceleraia centrului
culisei fa de punctul A2 are o component normal i una tangenial.
(6.41)
(6.42)
aB1 ar at at acor
aB2 aB2 aB 2
Pentru aceste acceleraii relaiile de calcul sunt:
at l1 12
aB 2 l2 22
(6.43)
(6.44)
acor 2 1 vr (6.45)

aB 2 l2 2 l2 1
at l1 1
Necunoscute sunt acceleraia relativ i o acceleraie unghiular care apare n
ambele componente tangeniale. Ecuaia (6.40) se pune sub forma:
(6.46)
aB1 aB 2 a2 a1 a
Se calculeaz mai nti acceleraia auxiliar:
(6.47)
a a2 a1
a a2 a1
a x a2 x a1x
a x a2 x a1 x
(6.48)
a a a
a y a2 y a1 y
2y
1x

y

Ecuaia vectorial pentru calculul necunoscutelor menionate este:
(6.49)
aB1 aB 2 a
Cei doi termeni din partea stng au n sistemele locale formele matriceale:
aB 2
a ar
a
a B1 t
(6.50)
(6.51)
B2
at acor
a B 2
n sistemul de referin fix, ecuaia vectorial de mai sus ia forma matriceal:
(6.52)
rot 1 a B1 rot 2 a B 2 a
cos 1 sin 1 at ar cos 2 sin 2 aB 2 a x

sin 1 cos 1 a a sin 2 cos 2 a a y (6.53)
cor
B2
t
Se nmulete ecuaia la stnga cu transpusa matricii de rotaie a unghiului 1 :
rott 1 rot 1 a B1 rott 1 rot 2 a B2 rott 1 a
Reamintind c rott 1 rot 1 1 i rot t 1 rot 2 rot se obine:
(6.54)
38
a B1 rot a B 2 rott 1 a
(6.55)
at ar
cos sin aB 2 cos 1 sin 1 a x
l a sin cos l sin cos a y (6.56)
1
1
2 2
cor
1 1
at ar aB 2 cos l2 1 sin a x cos1 a y sin 1

(6.57)
l1 1 acor aB 2 sin l2 1 cos a x sin 1 a y cos1

Din ecuaia a doua se determin acceleraiile unghiulare:
1
1 2
(ax sin 1 a y cos1 aB 2 sin acor ) (6.58)
l1 l2 cos
Din prima ecuaie se poate calcula acceleraia relativ:
ar ax cos1 a y sin 1 aB 2 cos l2 1 sin at
(6.59)
Acceleraia total a culisei B se poate calcula mai simplu folosind partea a

doua a ecuaiei vectoriale (6.40):
(6.60)
aB a2 aB 2
a B a 2 rot 2 a B 2
aBx a2 x cos 2 sin 2 aB 2

aBy a2 y sin 2 cos 2 a

B2
Rezult n final:
a Bx a2 x a B 2 cos 2 a B 2 sin 2
(6.62)
a By a2 y a B 2 sin 2 a B 2 cos 2
Analiza poziional
1
2
x x2 x1
y y2 y1
d 2 (x)2 (y) 2
l2 k 2 d 2 (l1 sin ) 2 l1 cos
sin 2 [(l1 cos l2 ) y l1 sin x] d 2
cos 2 [(l1 cos l2 ) x l1 sin y] d 2

cos1 cos 2 cos sin 2 sin
xB x2 l2 cos 2
y B y2 l2 sin 2
7
8
9
10
2
2
aB aBx
aBy
(6.61)
(6.63)
Analiza vitezelor
12
vx v2 x v1x
v y v2 y v1 y
13
1 (v y cos 1 v x sin 1 ) (l1 l2 cos )
11
14
15
16
17
18
2 1
v B 2 l 2 2
vBx v2 x vB 2 sin 2
v By v2 y v B 2 cos 2
20
a x a2 x a1x
a y a2 y a1 x
21
at l1 12
22
23
aB2 l2 22
acor 2 1 vr
24
1 (a x sin 1 a y cos 1 aB 2 sin acor ) (l1 l2 cos )
25
2 1
26
aB2 l2 2
27
ar a x cos 1 a y sin 1 aB 2 cos aB 2 sin at
28
aBx a2 x aB2 cos 2 aB2 sin 2
29
aBy a2 y aB 2 sin 2 aB 2 cos 2
19
39
40
7 DIADA RTR2
Date: r1 ( x1 , y1 ) , r2 ( x2 , y2 ) , A1B l1 , , k1 1 , k2 1
Cerute: l2 , 1 , 2 ;
Reprezentarea grafic a diadei
este prezentat n fig.7.1. Culisa
din punctul B execut o translaie
n lungul elementului A2 B .
Modul de rezolvare pentru
aceast diad este analog celui de
la diada RTR1.
Pentru a diferenia variantele
simetrice ale diadei se utilizeaz
indicatorul
unghiul
k1 1 ;
interior se definete prin relaia:
(7.1)
k1 abs( )
Restricia geometric care se
impune n acest caz este:
d l1 sin
(7.2)
C
d
y
B
x
O
B
Fig.7.1
Situaia n care punctul A2 coincide cu punctul C

piciorul perpendicularei dus din A1 pe direcia A2 B ,
reprezint poziia critic a acestei diade definit prin
semnul = n relaia de mai sus.
Ca i la diada RTR1, situarea n raport cu poziia
critic este precizat prin indicatorul k2 . ntr-un sistem
x
B
de coordonate local ataat elementului A2 B (fig.7.2),

dac punctul C are o coordonat pozitiv, se introduce
k2 1 iar n cazul unei coordonate negative se
x
Fig.7.2
introduce k2 1 . Segmentul A2C se va calcula cu

relaia:
A2C k 2 ( A1 A2 ) 2 ( A1C ) 2
(7.3)

r r2 r1
(7.4)
x x2 x1
y y y
2 1
(7.5)
41
x x2 x1
y y2 y1
(7.6)
d 2 (x)2 (y) 2
(7.7)
Se determin n continuare lungimea l2 :
A2 B A2C CB
l2 k 2 d 2 (l1 sin ) 2 l1 cos
(7.8)
(7.9)
Calcularea unghiurilor 1 i 2 se face urmnd procedura demonstrat

pentru diada RRR. Succesiunea relaiilor finite este urmtoarea:
(l cos l2 ) y l1 sin x
(7.10)
sin 2 1
d2
(l cos l2 ) x l1 sin y
(7.11)
cos 2 1
d2
(7.12)
1 2

Cu aceste unghiuri se pot forma matricele de rotaie rot 1 , rot 2 i rot .
cos 2 sin 2
rot 2
(7.14)
sin 2 cos 2
cos sin
t
1 2
rott 2 rot 1
rot (7.15)
sin
cos
Coordonatele punctului B se calculeaz cu relaiile:

xB x1 l1 cos 1
(7.16)
y B y1 l1 sin 1
n cazul particular admis pentru aceast diad centrele
articulaiei A1 i culisei B coincid (fig.7.3). n acest caz l1 0 i
nu exist o variant simetric. Dei unghiul intern este
nedeterminat, pentru a nu afecta algoritmul de calcul se introduce
0 . Din relaiile de mai sus rezult:
cos 1 sin 1
rot 1
sin 1 cos 1
(7.13)
l2 d
sin 2 y d
sin 1 sin 2
Fig.7.3
cos 2 x d
cos1 cos 2
(7.17)
(7.18)
42

Date: v1 (v1x , v2 x ) , v2 (v2 x , v2 y ) .
Din analiza poziional se cunosc lungimea l 2 , unghiurile 1 i 2 .
Distribuia vitezelor pentru fiecare element este reprezentat n fig.7.4
x
B
x1
l1
l1
1
v1y
1
Fig.7.4
v1x
Pentru vitezele unghiulare ale elementelor este valabil i n acest caz relaia:
2 1
2 1
0 2 1
2 1
(7.19)
Pentru viteza punctului B relaia vectorial este:
vB v1 vB1 v2 vB 2
(7.20)
Partea a doua a acestei ecuaii se pune sub forma:
(7.21)
vB1 vB 2 v2 v1 v
n aceast relaie intervine vectorul auxiliar:
(7.22)
v v2 v1
v v2 v1
vx v2 x v1x
v x v2 x v1 x
(7.23)

v y v2 y v1 y
v y v2 y v1 y
Prima parte a ecuaiei (7.21), cea care conine necunoscutele, este:
vB1 vB 2 v
v B1 v B 2 v
(7.24)
(7.25)
Viteza culisei B n raport cu punctul A2 are o component relativ i una de

transport; viteza centrului culisei fa de punctul A1 are o singur component. n
sistemele de referin locale, cu notaiile din fig.7.4, aceste viteze sunt:
v
0
vB 2 vr vt
v B2 r
v B1
(7.26)
v B 1
vt
Viteza vB1 i viteza de transport vt sunt definite prin relaiile:
vB1 l11 l12
(7.27)
vt l22
(7.28)
43
n sistemul de referin fix ecuaia (7.25) are forma matriceal:

rot 1 v B1 rot 2 v B2 v
cos1 sin 1 0 cos 2 sin 2 vr vx

sin cos l sin cos l v
1
1 1 2
2
2 2 2
(7.29)
(7.30)
Se nmulete ecuaia la stnga cu transpusa matricii de rotaie a unghiului 2 .
rott 2 rot 1 v B1 rott 2 rot 2 v B2 rott 2 v
(7.31)
Reamintind c rott 2 rot 2 1 i rot t 2 rot 2 rot t se obine:

rot t v B1 v B 2 rott 2 v
(7.32)
cos sin 0 vr cos 2 sin 2 v x

(7.33)
sin cos l l sin cos v y
2
2
1 2 2 2
Din aceast relaie se obine sistemul de ecuaii scalare:
l12 sin vr v x cos 2 v y sin 2

(7.34)
(l1 cos l2 ) 2 vx sin 2 v y cos 2

Din cea de a doua ecuaie se determin vitezele unghiulare comune:
v cos 2 vx sin 2
2 1 y
(7.35)
l1 cos l2
iar din prima ecuaie, innd cont de (7.27), se obine viteza relativ a culisei:
vr vB1 sin v x cos 2 v y sin 2
(7.36)
Pentru viteza total a culisei B se utilizeaz prima parte a relaiei (7.20):

vB v1 vB1
v B v1 v B1
(7.37)
vBx
vBy
v Bx v1 x cos 1 sin 1 0
v v sin cos v
1
1 B1
By 1 y
v1x vB1 sin 1
(7.39)
vB (vBx ) 2 (vBy ) 2
v1 y vB1 cos 1
(7.38)
(7.40)
n cazul particular n care centrul articulaiei A2 coincide cu centrul culisei B:

l1 0
vB1 l11 0
vB v1
(7.41)
44

Date: a1 (a1x , a2 x ) , a2 (a2 x , a2 y ) .
Distribuia acceleraiilor este reprezentat n fig.7.5.
x
B
x1
l1
l1
1
v1y
1
Fig.7.5
v1x
Din analiza poziional se cunosc 1 , 2 , l2 iar n analiza vitezelor au fost

determinate vitezele unghiulare 1 2 i viteza relativ vr .
Egalitatea vitezelor unghiulare (rel.7.19) va determina i egalitatea
acceleraiilor unghiulare:
(7.42)
2 1
2 1
2 1
Cu notaiile din fig.7.5, acceleraia punctului B care aparine ambelor elemente
se exprim prin ecuaia vectorial:
(7.43)
aB a1 aB1 a2 aB 2
Acceleraia culisei B n raport cu punctul A2 se compune din acceleraia relativ,
cea de transport (normal i tangenial) i acceleraia Coriolis. Acceleraia centrului
culisei fa de punctul A1 are o component normal i una tangenial.
(7.44) aB2 ar at at acor
(7.45)
aB1 aB1 aB 1
Pentru aceste acceleraii relaiile de calcul sunt:
2
at l2 22
aB1 l1 1
(7.46)
(7.47)
acor 2 2 vr (7.48)

2 2
B1 1 1 1 2
t
Necunoscute sunt acceleraia relativ i o acceleraie unghiular care apare n
ambele componente tangeniale. Ecuaia (7.43) se pune sub forma:
(7.49)
aB1 aB 2 a2 a1 a
Se calculeaz mai nti acceleraia auxiliar:
(7.50)
a a2 a1
a a2 a1
a x a2 x a1x
a a a
y 2 y 1y
a x a2 x a1 x
a y a2 y a1x
(7.51)
45
Ecuaia vectorial pentru calculul necunoscutelor menionate este:

(7.52)
aB1 aB 2 a
Cei doi termeni din partea stng au n sistemele locale formele matriceale:
a
a ar
a B1 B1
(6.50)
(7.53)
a B 2 t
at acor
a B1
n sistemul de referin fix, ecuaia vectorial de mai sus ia forma matriceal:
(7.54)
rot 1 a B1 rot 2 a B 2 a
cos1 sin 1 aB1 cos 2 sin 2 at ar ax
(7.55)
sin cos
sin cos
a y
1
1
2
2
a
a
cor
B1
t
Necunoscutele sunt acceleraia relativ ar i acceleraia unghiular 2 care apare

n relaiile componentelor tangeniale. Se nmulete la stnga aceast ecuaie cu
transpusa matricii de rotaie a unghiului 2 :
rott 2 rot 1 a B1 rott 2 rot 2 a B2 rott 2 a
(7.56)
Reamintind c rott 2 rot 1 rot t i rot t 2 rot 2 1 se obine:

rot t a B1 a B 2 rott 2 a
(7.57)
cos sin aB1 at ar cos 2 sin 2 ax

sin cos l l a sin cos a y (7.58)
2
2
1 2 2 2
cor
aB1 cos l1 2 sin at ar a x cos 2 a y sin 2
(7.59)

a
sin
(
l
cos
l
)
a
sin
a
cos
1
2 2
cor
x
2
y
2
B1
Din cea de a doua ecuaie se determin acceleraiile unghiulare:
1
1 2
(ax sin 2 a y cos 2 aB1 sin acor ) (7.60)
l1 cos l2
Din prima ecuaie, innd cont i de (7.46), se determin acceleraia relativ:
ar a x cos 2 a y sin 2 aB1 cos aB1 sin at
(7.61)
Acceleraia total a culisei B se poate calcula folosind prima parte a ecuaiei

vectoriale (7.43):
(7.62)
aB a1 aB1
a B a1 a B1
a Bx a1x cos 1 sin 1 aB1

a sin cos
1
1 a B1
a By 1 y
Rezult n final:
a Bx a1 x a B1 cos 1 a B1 sin 1
(7.64)
a
sin
a
cos
By
1
y
B
1
1
B
1
1
2
2
aB aBx
aBy
(7.63)
(7.65

Analiza poziional
1
2
x x2 x1
y y2 y1
d 2 (x)2 (y) 2
l1 k 2 d 2 (l2 sin ) 2 l2 cos
12

xB x1 l1 cos1
yB y1 l1 sin 1
Analiza vitezelor
vx v2 x v1x
v y v2 y v1 y
13
2 (v y cos 2 v x sin 2 ) (l1 cos l2 )
7
8
9
10
11
14
15
16
17
18
1 2
v B 2 l 2 2
vr v B 2 sin v x cos 2 v y sin 2
vBx v2 x vB 2 sin 2
20
a x a2 x a1x
a y a2 y a1 x
21
at l1 12
22
23
aB2 l2 22
acor 2 1 vr
24
2 (a x sin 2 a y cos 2 aB1 sin acor ) (l1 cos l2 )
25
1 2
26
aB1 l1 1
27
ar a x cos 2 a y sin 2 aB1 cos aB1 sin at
28
aBx a1x aB1 cos1 aB1 sin 1
29
aBy a1 y aB1 sin 1 aB1 cos 1
19
46
47
8 DIADA TRR
Date: r01 ( x01 , y01 ) , r2 ( x2 , y2 ) , l1 , l2 , 1 , 1 , k1 1 , k2 1
Cerute: l01 , 1 , 2 ;
B
B
x
Fig.8.1
Diada TRR este reprezentat grafic n fig.8.1. Culisa din punctul A1 alunec
pe un suport mobil care poate aparine unui element conductor sau unui element al
altei diade. Poziia punctului de referin O1 i unghiul de pozie ale suportului
sunt date, necunoscut fiind poziia l01 a culisei. Se cunoate deasemenea unghiul
1 pe care elementul A1B l face cu suportul. Acest unghi se msoar ntre direciile
pozitive ale suportului i elementului; definirea corect a acestuia se face prin relaia:
(8.1)
1 k2 abs( 1 )
n care indicatorul k2 1 dac unghiul este msurat n sens trigonometric i
k2 1 dac este msurat n sens orar.
Poziia critic a diadei TRR intervine atunci cnd direcia elementului A2 B
este perpendicular pe suportul de translaie al culisei A1 . Departajarea poziiilor se
face prin indicatorul k1 a crui valoare se va preciza n continuare.
Se observ c pentru unghiul 1 i funciile sale exist relaiile:
1 1 1
(8.2)
sin 1 sin 1 cos 1 cos1 sin 1
cos1 cos1 cos 1 sin 1 sin 1
(8.3)
Poziia punctului B este dat de ecuaia vectorial:

rB r01 O1 A1 A1 B r2 A2 B
Termenii acestei relaii se grupeaz n modul urmtor:
O1 A1 A2 B r2 r01 A1 B r
Termenii cunoscui se include n vectorul auxiliar r :
r r2 r01 A1 B
r r2 r01 rot 1 L1
La nivel matriceal i scalar acesta devine:
x x2 x01 cos1 sin 1 l1
y y2 y01 sin 1 cos1 0
x x2 x01 l1 cos1
y y y l sin
2
01
1
1
Prima parte a ecuaiei vectoriale (8.5) este:

O1 A1 A2 B r
rot 1 L01 rot 2 L 2 r
48
(8.4)
(8.5)
(8.6)
(8.7)
(8.8)
(8.9)
cos1 sin 1 l01 cos 2 sin 2 l2 x
(8.10)
sin 1 cos1 0 sin 2 cos 2 0 y
Se nmulete aceast ecuaie matriceal la stnga cu transpusa matricii de rotaie a
unghiului 1 . Se observ c prin nmulirea acesteia cu matricea de rotaie a
unghiului 2 se obine matricea de rotaie a unghiului auxiliar 2 1 (fig.8.1).
rott 1 rot 1 L01 rott 1 rot 2 L 2 rott 1 r
(8.11)
Cu precizarea c rott 1 rot 1 1 i rot t 1 rot 2 rot , aceast ecuaie devine:

L01 rot L 2 rott 1 r
(8.12)

(8.13)
0 sin cos 0 sin cos y
1
1

Prin dezvoltarea acesteie rezult sistemul de ecuaii scalare:

l01 l2 cos x cos1 y sin 1
(8.14)
l2 sin x sin 1 y cos1

ale crui necunoscute sunt funciile trigonometrice ale unghiului i lungimea l01 .
Din a doua ecuaie se determin:
1
(8.15)
sin (x sin 1 y cos1 )
l2
Din fig.8.1 se observ c pentru / 2 elementul A2 B este perpendicular pe
suportul de translaie al culisei A1 ; n aceast situaie sensul de continuare a micrii
este nedeterminat ceea ce corespunde poziiei critice a diadei. Situarea elementului
A2 B de o parte sau de alta a poziiei critice se poate preciza printr-un indicator k1
ataat relaiei de calcul a funciei cos :
cos k1 1 (sin ) 2
(8.16)
49
Dac / 2 funcia este pozitiv i se introduce k1 1 ; pentru / 2 se va

alege k1 1 .
Din prima ecuaie (8.14) se calculeaz poziia culisei pe suport:
(8.17)
l01 x cos1 y sin 1 l2 cos
Unghiul de poziie 2 i funciile sale se determin cu relaiile:

(8.19)

Pentru poziia articulaiei B se folosete partea a doua a ecuaiei (8.4):
rB r2 A2 B
rB r2 rot 2 L 2
(8.20)
2 1
(8.18)
xB x2 l2 cos 2
(8.22)
sin cos (8.21)
2
2 0
yB y2
y B y2 l2 sin 2
n cazul particular n care l1 0 este evident c unghiul 1 este nedeterminat.
Pentru a nu afecta calculele se va lua 1 0 i astfel va rezulta 1 1 .
Date: v01 (v01x , v01 y ) , v2 (v2 x , v2 y ) , 01 .
Cerute: vitezele unghiulare 1 i 2 , vr .
B
B
Fig.8.2
Din analiza poziional se cunosc lungimea l01 , unghiurile 1 , 2 i .
Distribuia vitezelor pentru fiecare element este prezentat n fig.8.2.
Din relaia ntre unghiurile vecine culisei din punctul A1 , cu observaia c
unghiul 1 este constant, se determin:
(8.23)
1 1 1
1 1
1 01
Pentru viteza articulaiei B exist relaia vectorial:
(8.24)
vB v01 vr vt vB1 v2 vB 2
50
Pentru mrimile vitezelor din aceast ecuaie exist relaiile de calcul:

(8.25)
vt 01 l01
vB1 1 l1
vB 2 2 l2
Necunoscutele ecuaiei vectoriale sunt viteza relativ vr a culisei i viteza
unghiular 2 . Termenii ecuaiei (8.24) se grupeaz n modul urmtor:
(8.26)
vr vB 2 v
n care v grupeaz toti termenii cunoscui ai ecuaiei vectoriale.
(8.27)
v v2 v01 vt vB1
La nivel matriceal aceasta va lua forma:
v v 2 v 01 rot 1 v t rot 1 v B1
(8.28)
v x v2 x v01 x cos1 sin 1 0 cos 1 sin 1 0
v v v sin cos v sin cos v (8.29)
1
1 t
1
1 B1
y 2 y 01 y
Se deduc n continuare ecuaiile scalare:
v x v2 x v01x vt sin 1 vB1 sin 1
(8.30)
v y v2 y v01 y vt cos1 vB1 cos 1

Relaia matriceal corespuztoare ecuaiei (8.26) este:
rot 1 v r rot 1 v B 2 v
(8.31)
cos1 sin 1 vr cos 2 sin 2 0 v x
(8.32)
sin cos 0 sin
cos 2 2 l2 v y
1
1
2
Se nmulete aceasta la stnga cu transpusa matricii de rotaie a unghiului 1 .
rott 1 rot 1 v r rott 1 rot 2 v B 2 rott 1 v
(8.33)

v r rot v B 2 rott 1 v
vr cos sin 0 cos1 sin 1 v x

0 sin cos v sin cos v y
1
1

B2
Se obine sistemul de ecuaii scalare:

vr v B 2 sin v x cos1 v y sin 1
v cos v sin v cos
B2
x
1
y
1
Din cea de a doua ecuaie se determin viteza unghiular:

vx sin 1 v y cos1
v
2 B 2
(8.37)
vB 2
l2
cos
iar apoi din prima ecuaie viteza relativ a culisei:
(8.34)
(8.35)
(8.36)
(8.38)
(8.39)
Viteza articulaiei B se calculeaz din partea a doua a ecuaiei (8.24):

(8.40)
vB v2 vB 2
v B v 2 rot 2 v B2
v v sin
cos 2 vB 2
2
By 2 y
(8.41)
51
vBx v2 x vB 2 sin 2
vBy v2 y vB 2 cos 2
2
2
vB vBx
vBy
(8.42)
(8.43)
Dac l1 0 rezult c i vB1 0 , calculul celorlalte viteze nefiind afectat.

Date: a01 ( a01 x , a01 y ) , a2 (a2 x , a2 y ) , 01 .
Cerute: vitezele unghiulare 1 , 2 . i acceleraia relativ ar .
Distribuia acceleraiilor pentru fiecare element este prezentat n fig.8.3.
B
B
Fig.8.3
cunosc vitezele unghiulare 1 01 i precum i viteza relativ vr . Egalitatea
vitezelor unghiulare (rel.8.23) se regsete i la acceleraiile unghiulare:
(8.44)
1 01
1 01
Se pornete analiza cu ecuaia vectorial a acceleraiei articulaiei B:
(8.45)
aB a01 ar at acor aB1 a2 aB 2
n care, cu notaiile din fig.8.3, exist componentele:
2
at 01
l01
(8.46)
(8.47)
at at at

a
l
01 01
t
aB1 12 l1
(8.48)
(8.49)
aB1 aB1 aB 1

aB1 1 l1
aB 2 22 l2

a B 2 2 l2
La acestea se adaug relaia pentru acceleraia Coriolis:
acor 2 01 vr
aB2 aB2 aB 2
(8.50)
(8.51)
(8.52)
52
Necunoscutele ecuaiei vectoriale sunt acceleraia relativ ar a culisei pe

suportul translaiei i acceleraia unghiular 2 .
Se regrupeaz n mod corespunztor termenii ecuaiei (8.45):
ar aB 2 a
Acceleraiile cunoscute se grupeaz n relaia:
(8.53)
a a2 a01 at acor aB1 aB2

Se dezvolt aceast relaie la nivel matriceal i scalar.
(8.54)
a (a 2 a01 ) rot 1 (at a cor ) rot 1 a B1 rot 2 aB 2
(8.55)
x a2 x a01 x cos1 sin 1 at
a y a2 y a01 y sin cos

1
1 at acor
cos 1 sin 1 a B1 cos 2 sin 2 aB 2
sin 1 cos 1 aB1 sin 2 cos 2 0
(8.56)
a x a2 x a01x at cos1 (at acor ) sin 1
aB1 cos 1 aB1 sin 1 aB 2 cos 2
a y a2 y a01 y at sin 1 (at acor ) cos1
aB1 sin 1 aB1 cos 1 aB 2 sin 2
Ecuaia (8.53) se pune sub formatriceal:
(8.57)
rot 1 a r rot 2 aB 2 a
(8.58)
cos1 sin 1 ar cos 2 sin 2 0 x
sin cos 0 sin

cos 2 aB 2 a y
1
1
2
(8.59)
Se nmulete aceast ecuaie la stnga cu transpusa matricii de rotaie de unghi 1 :
rott 1 rot 1 a r rott 1 rot 2 aB 2 rott 1 a
(8.60)

a r rot aB 2 rott 1 a
ar cos sin 0 cos1 sin 1 a x

0 sin cos a sin cos a y
1
1

B2

ar aB 2 sin a x cos1 a y sin 1
aB 2 cos a x sin 1 a y cos1

Din cea de a doua ecuaie se determin acceleraia unghiular:
a x sin a y cos
a
(8.64)
2 B2
aB 2
l2
cos
iar apoi din prima ecuaie acceleraia relativ a culisei:
ar a x cos1 a y sin 1 aB 2 sin
(8.61)
(8.62)
(8.63)
(8.65)
(8.66)
53
Acceleraia articulaiei B se calculeaz din partea a doua a ecuaiei (8.45):

(8.67)
aB a2 aB 2
a B a 2 rot 2 a B 2

a a sin cos
2
2 a B 2
By 2 y
a Bx a2 x a B 2 cos 2 a B 2 sin 2
(8.69)
a
sin
a
cos
By
2
y
B
2
2
B
2
2
2
2
aB aBx
aBy
(8.68)
(8.70)
n cazul particular n care l1 0 rezult c aB1 0 i aB1 0 , calculul

celorlalte acceleraii nefiind afectat.
1
2
3
4
Analiza poziional
x x2 x01 l1 cos1
y y2 y01 l1 sin 1
6
7

sin (x sin 1 y cos1 ) l2
cos k1 1 (sin ) 2
9
10
11
12
13

xB x2 l2 cos 2
y B y2 l2 sin 2
54
Analiza vitezelor
14
15
16
17
1 01
vt 01 l01
vB1 1 l1
18
vx v2 x v01x vt sin 1 vB1 sin 1

v y v2 y v01 y vt cos 1 v B1 cos 1
19
v B 2 (v x sin 1 v y cos 1 ) cos
20
2 v B 2 l 2
21
23
vBx v2 x vB 2 sin 2
24
1 01
25
2
at 01
l01
22
27
at 01 l01
acor 2 01 vr
28
aB1 12 l1
29
aB1 1 l1
30
aB2 22 l2
31
ax a2 x a01x at cos1 (at acor ) sin 1 aB1 cos1 aB1 sin 1 aB2 cos 2
32
a y a2 y a01 y at sin 1 (at acor ) cos1 aB1 sin 1 aB1 cos 1 aB 2 sin 2
33
aB 2 a x sin a y cos cos
34
2 aB 2 l2
35
36
26
55
9 DIADA RRT
Date: r1 ( x1 , y1 ) , r02 ( x02 , y02 ) , l1 , l2 , 2 , 2 , k1 1 , k2 1
Cerute: l02 , 1 , 2 ;
Caz particular: l2 0 .
Diada TRR este reprezentat grafic n fig.9.1.
B
O
Fig.9.1
Culisa din punctul A2 alunec pe un suport mobil care poate aparine unui
element conductor sau unui element al altei diade. Poziia punctului de referin O2
i unghiul de pozie 2 ale suportului sunt date, necunoscut fiind poziia l02 a
culisei. Se cunoate deasemenea unghiul 2 pe care elementul A2 B l face cu

suportul. Acest unghi se msoar ntre direciile pozitive ale suportului i
elementului; definirea corect a acestuia se face prin relaia:
(9.1)
2 k2 abs( 2 )
n care indicatorul k2 1 dac unghiul este msurat n sens trigonometric i
k2 1 dac este msurat n sens orar.
Poziia critic a diadei RRT intervine atunci cnd direcia elementului A1B
este perpendicular pe suportul de translaie al culisei A2 . Departajarea poziiilor se
face prin indicatorul k1 a crui valoare se va preciza n continuare.
Se observ c pentru unghiul 1 i funciile sale exist relaiile:
2 2 2
(9.2)
cos 2 cos2 cos 2 sin 2 sin 2
(9.3)
Poziia punctului B este dat de ecuaia vectorial:

rB r1 A1 B r02 O2 A2 A2 B
A1 B O2 A2 r02 r1 A2 B r
Termenii cunoscui ai acestei ecuaii se grupeaz n vectorul auxiliar:
r r02 r1 A2 B
La nivel matriceal i scalar aceasta devine:
r r02 r1 rot 2 L2
x x02 x1 cos 2 sin 2 l2

y y y sin

2 cos 2 0
02
1
x x02 x1 l2 cos 2
y y02 y1 l2 sin 2
Prima parte a ecuaiei vectoriale (9.5), respectiv:
A1 B O2 A2 r
are dezvoltarea matriceal:
rot 1 L1 rot 2 L02 r
56
(9.4)
(9.5)
(9.6)
(9.7)
(9.8)
(9.9)
(9.10)
(9.11)
cos1 sin 1 l1 cos2 sin 2 l02 x

(9.12)
sin cos 0 sin cos 0 y
1
1
2
2

Se nmulete aceast ecuaie matriceal la stnga cu transpusa matricii de rotaie a

unghiului 2 . Prin nmulirea acesteia cu matricea de rotaie a unghiului 1 se
obine matricea de rotaie a unghiului auxiliar 1 2 (fig.9.1):
rott 2 rot 1 L1 rott 2 rot 2 L02 rott 2 r
(9.13)
Se observ c rot 2 rot 1 rot i rot 2 rot 2 1 . Ecuaia de mai sus devine:
t
rot L1 L02 rott 2 r
(9.14)
cos sin l1 l02 cos2 sin 2 x

sin cos 0 0 sin cos y
2
2
(9.15)
Prin dezvoltarea acesteie rezult sistemul de ecuaii scalare:

l1 cos l02 x cos2 y sin 2
(9.16)
n care sunt necunoscute funciile trigonometrice ale unghiului i lungimea l02 .

1
(9.17)
sin (x sin 2 y cos 2 )
l1
Din fig.9.1 se observ c pentru / 2 elementul A1 B este perpendicular pe
suportul de translaie al culisei A2 ; n aceast situaie sensul de continuare a micrii
este nedeterminat ceea ce corespunde poziiei critice a diadei.
57
Situarea elementului A1 B de o parte sau de alta a poziiei critice se poate preciza

printr-un indicator k1 ataat relaiei de calcul a funciei cos :
cos k1 1 (sin ) 2
(9.18)
Dac / 2 funcia este pozitiv i se introduce k1 1 ; pentru / 2 se va

alege k1 1 . Din prima ecuaie (9.16) se calculeaz poziia culisei pe suport:
(9.19)
Unghiul de poziie 1 i funciile sale se determin cu relaiile:

(9.21)
cos1 cos2 cos sin 2 sin

Pentru poziia articulaiei B se folosete partea ntia a ecuaiei (9.4):
rB r1 A1 B
rB r1 rot 1 L1
(9.22)
1 2
(9.20)
xB x1 cos1 sin 1 l1
xB x1 l1 cos 1
(9.24)
sin cos (9.23)
1
1 0
y B y1
y B y1 l1 sin 1
n cazul particular n care l2 0 este evident c unghiul este nedeterminat.
Pentru a nu afecta calculele se va lua 2 0 i astfel va rezulta 2 .
Date: v1 (v1 x , v1 y ) , v02 (v02 x , v02 y ) , 02 .
Cerute: vitezele unghiulare 1 i 2 , vr .
Din analiza poziional se cunosc lungimea l02 , unghiurile 1 , 2 i .
B
B
Fig.9.2
Din relaia ntre unghiurile vecine culisei din punctul A2 , cu observaia c
unghiul 2 este constant, se detrmin:
(9.25)
2 2 2
2 2
2 02
58
Pentru viteza articulaiei B exist relaia vectorial:

vB v1 vB1 v02 vr vt vB 2
care se reordoneaz sub forma:
vB1 vr v02 v1 vt vB 2 v
Pentru mrimile vitezelor din aceast ecuaie exist relaiile de calcul:
vt 02 l02
vB1 1 l1
vB 2 2 l2
Termenii cunoscui ai ecuaiei (9.27) se grupeaz n vectorul auxiliar
v v02 v1 vt vB 2
v v 02 v 1 rot 2 v t rot 2 v B 2
v x v02 x v1 x cos 2 sin 2 0 cos 2 sin 2 0
v v v sin
cos 2 vt sin 2 cos 2 v B 2
2
y 02 y 1 y
v x v02 x v1x vt sin 2 vB 2 sin 2
v y v02 y v1 y vt cos 2 vB 2 cos 2

Necunoscutele ecuaiei vectoriale sunt viteza relativ vr a culisei
unghiular 1 prin intermediul vitezei vB1 . Din ecuaia (9.27) se extrage:
vB1 vr v
Relaia matriceal corespuztoare este:
rot 1 v B1 rot 2 v r v
(9.26)
(9.27)
(9.28)
v .
(9.29)
(9.30)
(9.31)
(9.32)
i viteza
(9.33)
(9.34)
cos 1 sin 1 0 cos 2 sin 2 vr v x
(9.35)
sin cos v sin
cos 2 0 v y
1
1 B1
2
Se nmulete aceasta la stnga cu transpusa matricii de rotaie a unghiului 2 :

rott 2 rot 1 v B1 rott 2 rot 2 v r rott 2 v
(9.36)
Reamintind c rott 2 rot 1 rot i rot t 2 rot 2 1 , ecuaia de mai sus devine:
rot v B1 v r rott 2 v
cos sin 0 vr cos 2 sin 2 v x

sin cos v 0 sin cos v y
2
2
B1

v B1 sin vr v x cos 2 v y sin 2
v B1 cos v x sin 2 v y cos 2
Din cea de a doua ecuaie se determin viteza unghiular:

vx sin 2 v y cos2
v
1 B1
(9.40)
v B1
l1
cos
iar apoi din prima ecuaie viteza relativ a culisei:
vr v x cos 2 v y sin 2 v B1 sin
Viteza articulaiei B se calculeaz din orima parte a ecuaiei (9.26):

vB v1 vB1
v B v1 rot 1 v B1
(9.37)
(9.38)
(9.39)
(9.41)
(9.42)
(9.43)
59
vBx v1x cos 1 sin 1 0

vBy v1 y sin cos v
1
1 B1

v1x vB1 sin 1
2
2
(9.45)
vB vBx
vBy
v1 y vB1 cos 1
(9.44)
vBx
(9.46)
v
By
n cazul particular n care l2 0 rezult c i vB 2 0 , calculul celorlalte
viteze nefiind afectat.
Date: a02 (a02 x , a02 y ) , a1 ( a1 x , a1 y ) , 02 .
Cerute: vitezele unghiulare 1 , 2 . i acceleraia relativ ar .
B
B
Fig.9.3
cunosc vitezele unghiulare 2 02 i precum i viteza relativ vr . Egalitatea
vitezelor unghiulare (rel.9.25) se regsete i la acceleraiile unghiulare:
(9.47)
2 02
2 02
Se pornete analiza cu ecuaia vectorial a acceleraiei articulaiei B:
(9.48)
aB a1 aB1 a02 ar at acor aB2
Termenii acesteia se regrupeaz n modul urmtor:
aB 1 ar a02 a1 at acor aB2 aB1 a

Cu notaiile din fig.9.3, exist componentele:
2
at 02
l02
(9.50)
at at at

at 02 l02
(9.49(
(9.51)
aB1 aB1 aB 1
(9.52)
aB1 12 l1

aB1 1 l1
(9.53)
aB2 aB2 aB 2
(9.54)
aB 2 22 l2

a B 2 2 l2
(9.55)
La acestea se adaug relaia pentru acceleraia Coriolis:

acor 2 02 vr
Se calculeaz mai nti acceleraia auxiliar a .
a a02 a1 at acor aB2 aB1

Se dezvolt aceast relaie la nivel matriceal i scalar.
a a02 a1 rot 2 (at a cor ) rot 2 a B 2 rot 1 aB1
a x a02 x a1x cos 2 sin 2 at

a y a02 y a1 y sin 2 cos 2 a a
cor
t

cos
sin
cos
sin
2
2
1
1 a B1
B2

sin 2 cos 2 a B 2 sin 1 cos 1 0
60
(9.56)
(9.57)
(9.58)
(9.59)
a x a02 x a1 x at cos 2 (at acor ) sin 2
aB 2 cos 2 aB 2 sin 2 aB1 cos 1
(9.60)
a y a02 y a1 y at sin 2 (at acor ) cos 2
aB 2 sin 2 aB 2 cos 2 aB1 sin 1

Necunoscutele ecuaiei vectoriale (9.49) sunt acceleraia relativ ar a culisei
pe suportul translaiei i acceleraia unghiular 1 inclus n relaia pentru calculul
acceleraiei tangeniale aB1 . Pentru determinarea acestora ecuaia vectorial este:
aB 1 ar a
Se introduce forma matriceal a acesteia:
rot 1 aB1 rot 2 a r a
(9.61)
(9.62)
cos 1 sin 1 0 cos 2 sin 2 ar a x

(9.63)
sin 1 cos 1 aB1 sin 2 cos 2 0 a y
Se nmulete aceast ecuaie la stnga cu transpusa matricii de rotaie de unghi 2 .
rott 2 rot 1 aB1 rott 2 rot 2 a r rott 2 a
(9.64)
Reamintind c rot 2 rot 1 rot i rot 2 rot 2 1 , ecuaia de mai sus devine:
t
rot aB1 a r rott 2 a
cos sin 0 ar cos 2 sin 2 a x

sin cos a 0 sin cos a y
2
2
B1
aB1 sin ar a x cos 2 a y sin 2
aB1 cos a x sin 2 a y cos 2
Din cea de a doua ecuaie se determin acceleraia unghiular:

a x sin 2 a y cos2
a
(9.68)
1 B1
aB1
cos
l1
iar apoi din prima ecuaie acceleraia relativ a culisei:
(9.65)
(9.66)
(9.67)
(9.69)
ar a x cos 2 a y sin 2 aB1 sin
61
(9.70)
Acceleraia articulaiei B se calculeaz din prima parte a ecuaiei (9.48):

(9.71)
aB a1 aB1
a B a1 rot 1 a B1
aBx a1x cos 1 sin 1 aB1

a a sin cos
1
1 a B1
By 1 y
a Bx a1 x a B1 cos 1 a B1 sin 1
(9.73)
a
sin
a
cos
1y
B1
1
B1
1
By
2
2
aB aBx
aBy
(9.72)
(9.74)
n cazul particular n care l2 0 rezult c aB 2 0 i aB 2 0 , calculul

celorlalte acceleraii nefiind afectat.
1
2
3
4
5
Analiza poziional
x x02 x1 l2 cos 2
y y02 y1 l2 sin 2
sin (x sin 2 y cos2 ) l1
cos k1 1 (sin ) 2
7
8
9
10
11
16

cos1 cos2 cos sin 2 sin
xB x1 l1 cos1
yB y1 l1 sin 1
Analiza vitezelor
2 02
vt 02 l02
v B 2 2 l 2
vx v02 x v1x vt sin 2 vB2 sin 2
v y v02 y v1 y vt cos 2 v B 2 cos 2
17
v B1 (v x sin 2 v y cos 2 ) cos
18
1 vB1 l1
19
vr v x cos 2 v y sin 2 v B1 sin
12
13
14
15
20
21
vBx v1x vB1 sin 1

22
2 02
23
2
at 02
l02
24
at 02 l02
25
aB1 12 l1
26
aB2 22 l2
27
aB2 2 l2
acor 2 02 vr
28
29
30
a x a02 x a1 x at cos 2 (at acor ) sin 2

aB 2 cos 2 aB 2 sin 2 aB1 cos 1
a y a02 y a1 y at sin 2 (at acor ) cos 2

aB 2 sin 2 aB 2 cos 2 aB1 sin 1
31
aB1 (a x sin 2 a y cos 2 ) cos
32
1 aB1 l1
33
ar a x cos 2 a y sin 2 aB1 sin
34
35
62
63
10 DIADA TRT
Date: r01 ( x01 , y01 ) , r02 ( x02 , y02 ) , l1 , l2 , 1 , 2 , 1 , 2 , k1, 2 1
Cerute: 1 , 2 , l01 , l02
Cazuri particulare: l1 0 , l2 0 .
Reprezentarea grafic a diadei TRT este dat n fig.10.1.
B
Fig.10.1
Pentru unghiurile fcute de elementele diadei cu suporturile de alunecare ale

culiselor respective se introduc relaiile:
(10.1)
1 k1 abs( 1 )
2 k2 abs( 2 )
n care indicatorii k1 i k 2 sunt pozitivi sau negativi n funcie de poziionarea
acestor elemente fa de suporturile respective (se reamintete c unghiurile 1 i
2 se msoar fiecare de la suport ctre elementul respectiv).
Se poate observa c exist o nedeterminare a poziiei diadei atunci cnd cele
dou suporturi sunt paralele, unghiurile lor de poziie sunt egale (2 1 ) , situaie
care va fi pus n eviden n cele ce urmeaz.
Unghiurile de poziie ale elementelor se calculeaz cu relaiile:
(10.3)
1 1 1 (10.2)

(10.5)
2 2 2 (10.4)

Pentru poziia punctului B se alctuiete ecuaia vectorial:
rB r01 O1 A1 A1 B r02 O2 A2 A2 B
(10.6)
64
Pentru determinarea lungimilor l01 i l02 se regrupeaz termenii acestei ecuaii:

O1 A1 O2 A2 r
n termenul r sunt inclui toi termenii cunoscui ai ecuaiei vectoriale:
(10.7)
r r02 r01 A2 B A1 B
Se dezvolt aceast relaie vectorial la nivel matriceal i scalar:
r r02 r01 rot 2 L 2 rot 1 L1
(10.8)
x x02 x01 cos 2 sin 2 l2 cos1 sin 1 l1
y y y sin
cos 2 0 sin 1 cos1 0
2
02
01
x x02 x01 l2 cos 2 l1 cos1
y y02 y01 l2 sin 2 l1 sin 1

Forma matriceal e ecuaiei (10.7) este:
rot 1 L01 rot 2 L02 r

sin cos sin cos y
2
2 0
1
1 0
(10.9)
(10.10)
(10.11)
(10.12)
(10.13)
Se nmulete aceast ecuaie cu transpusa matricii de rotaie a unghiului 1 . Se

introduce unghiul auxiliar 2 1 (fig.10.1).
sin sin 2 cos1 cos2 sin 1

(10.14)
cos cos2 cos1 sin 2 sin 1

Utiliznd notaiile simbolice ale matricilor de rotaie, nmulirea menionat conduce
la urmtoarele rezultate:
rott 1 rot 1 1
rott 1 rot 2 rot 2 1 rot
(10.15)
Cu aceste precizri, ecuaia (10.13) devine:
L01 rot L02 rott 1 r
(10.16)

(10.17)
sin cos sin cos
1
1 y
0
0
(10.18)

x sin 1 y cos1
l02
(10.19)
sin
iar din prima:
(10.20)
Se poate observa c determinarea nu este posibil dac unghiul este nul.
Poziia punctului B se calculeaz din prima parte a relaiei (10.6):
rB r01 O1 A1 A1 B
(10.21)
rB r01 rot 1 L01 rot 1 L1
(10.22)
65
xB x01 cos1 sin 1 l01 cos1 sin 1 l1

sin cos sin cos (10.23)
1
1 0
1
1 0
y B y01
xB x01 l01 cos1 l1 cos1
(10.24)
y B y01 l01 sin 1 l1 sin 1

Date: v01 (v01x , v01 y ) , v02 (v02 x , v02 y ) , 01 , 02 .
Cerute: vitezele unghiulare 1 i 2 , vr 1 , vr 2 , vB .
Din analiza poziional se cunosc l01 , l02 , unghiurile 1 , 2 i .

Cu observaia c unghiurile 1 i 2 sunt constante, se deriveaz n raport cu
timpul relaiile (10.2) i (10.4):
(10.25)
1 1 1
1 1 1
1 01
(10.26)
2 2 2
2 2 2
2 02
Viteza punctului B aparinnd ambelor elemente se poate exprima prin relaiile
vectoriale:
(10.27)
vB v A1 vB1 v01 v1r v1t vB1
(10.28)
vB v A2 vB 2 v02 v2r v2t vB 2
n aceste relaii sunt cunoscute urmtoarele viteze:
(10.29)
(10.30)
v1t 01l01
vB1 1l1
(10.31)
(10.32)
v2t 02l02
vB 2 2l2
66
Sunt necunoscute vitezele relative v1r i v2 r . Dup egalarea expresiilor de mai sus,
se regrupeaz termenii dup cum urmeaz:
(10.33)
v1r v2r v
n care vectorul auxiliar v grupeaz toi termenii cunoscui:
(10.34)
v v02 v01 v2t v1t vB 2 vB1
v v 02 v 01 rot 2 v 2t rot 1 v 1t rot 2 v B 2 rot 1 v B1 (10.35)
v x
v y
v02 x v01 x cos 2 sin 2 0 cos1 sin 1 0

v02 y v01 y sin 2 cos 2 v2t sin 1 cos1 v1t (10.36)
cos 2 sin 2 0 cos 1 sin 1 0

sin 2 cos 2 v B 2 sin 1 cos 1 vB1
Se obin relaiile scalare:
v x v02 x v01x v2t sin 2 v1t sin 1 vB 2 sin 2 vB1 sin 1
(10.37)
v y v02 y v01 y v2t cos 2 v1t cos1 vB 2 cos 2 vB1 cos 1
Se rezolv n continuare ecuaia vectorial (10.33):

rot 1 v 1r rot 2 v 2 r v
(10.38)
cos1 sin 1 v1r cos 2 sin 2 v2 r v x

(10.39)
sin cos sin cos v
2
2 0
1
1 0
y
Se nmulete aceast ecuaie cu transpusa matricii de rotaie a unghiului 1 i,

innd cont de precizarea din relaia (10.14), se obine:
v1r rot v 2 r rott 1 v
v1r cos sin v2 r cos1 sin 1 v x

sin cos sin cos v
1
1
0
y
0
Din aceasta se obine sistemul de ecuaii scalare:
v1r v2 r cos v x cos1 v y sin 1
v2 r sin v x sin 1 v y cos1

vx sin 1 v y cos1
v2 r
sin
iar din prima:
v1r v x cos 1 v y sin 1 v2 r cos
(10.40)
(10.41)
(10.42)
(10.43)
(10.44)

Viteza punctului B se calculeaz din relaia (10.27):
(10.45)
vB v01 v1r v1t vB1
v B v 01 rot 1 ( v 1r v 1t ) rot 1 v B1
(10.46)
vBx v01x cos1 sin 1 v1r cos 1 sin 1 0

(10.47)
vBy v01 y sin 1 cos1 v1t sin 1 cos 1 vB1
67
vBx v01x v1r cos1 v1t sin 1 vB1 sin 1
vBy v01 y v1r sin 1 v1t cos1 vB1 cos 1
(10.48)
2
2
vB vBx
vBy
(10.49)

Date: a01 ( a01 x , a01 y ) , a02 (a02 x , a02 y ) , 01 , 02 .
Cerute: acceleraiile unghiulare 1 i 2 , a1r , a2r , a B .
Din analiza vitezelor se cunosc vitezele unghiulare 1 , i 2 , v1r , v2 r .

Fig.10.3
Acceleraiile unghiulare 1 i 2 se obin derivnd n raport cu timpul

relaiile (10.24) i (10.25):
(10.50)
1 01
1 01
1 01
(10.51)
2 02
2 02
2 02
Acceleraia punctului B aparinnd ambelor elemente se poate exprima prin
relaiile vectoriale:
(10.52)
aB a A1 aB1 a01 a1r a1t a1cor aB1
(10.53)
aB a A2 aB2 a02 a2r a2t a2cor aB 2
n aceste relaii:
a1t a1t a1t
a2t a2t a2t
(10.54)
(10.56)
aB1 aB1 aB 1
aB 2 aB 2 aB 2
(10.55)
(10.57)
68
Pentru componentele cunoscute sunt valabile urmtoarele relaii de calcul:

2
a1t 01
aB1 12 l1
l01
(10.58)
(10.59)

aB1 1 l1
a1t 01 l01
2
a2t 02
aB 2 22 l2
l02
(10.60)
(10.61)

a B 2 2 l2
a2t 01 l02
Pentru acceleraiile Coriolis sunt valabile relaiile:
(10.62)
(10.63)
a2cor 02v2r
a1cor 01v1r
Sunt necunoscute acceleraiile relative a1r i a2r .
Dup egalarea expresiilor (10.50) i (10.51), se regrupeaz termenii dup cum
urmeaz:
(10.64)
a1r a2r a
n care a grupeaz toi termenii cunoscui:
a (a02 a01 ) (a2t a2cor ) (a1t a1cor ) (aB2 aB1 ) (10.65)
Dezvoltarea matriceal a acestei relaii vectoriale este urmtoarea:
a (a02 a01 ) rot 2 (a 2t a 2cor )
(10.66)
rot 1 (a1t a1cor ) rot 2 a B 2 rot 1 a B1
a x a02 x a01x
a y a02 y a01 y
cos1 sin 1 a1t
a2t
cos 2 sin 2
sin 2 cos 2 a2t a2cor sin 1 cos1 a1t a1cor

cos 2 sin 2 aB 2 cos 1 sin 1 aB1
sin 2 cos 2 aB 2 sin 1 cos 1 aB1

Rezult ecuaiile scalare:
a x (a02 x a01 x )
a2t cos 2 (a2t a2 cor ) sin 2 a1t cos1 (a1t a1cor ) sin 1
(10.67)
(10.68)
a B 2 cos 2 a B 2 sin 2 a B1 cos 1 a B1 sin 1

a y (a02 y a01 y )
a2t sin 2 (a2t a2 cor ) cos 2 a1t sin 1 (a1t a1cor ) cos1
(10.69)
aB 2 sin 2 aB 2 cos 2 aB1 sin 1 aB1 cos 1

Ecuaia vectorial (10.64) ia forma matriceal:
rot 1 a1r rot 2 a 2 r a
(10.70)
cos1 sin 1 a1r cos 2 sin 2 a2 r a x

sin cos 0 sin cos 0 a
1
1
2
2

y
(10.71)
Se nmulete aceast ecuaie cu transpusa matricii de rotaie a unghiului 1 i,

innd cont de precizarea din relaia (10.14), se obine:
a1r rot a 2 r rott 1 a
(10.72)
a1r cos sin a2 r cos1 sin 1 a x

sin cos sin cos a
1
1
0
y
0
a1r a2 r cos a x cos1 a y sin 1
a2 r sin a x sin 1 a y cos1

ax sin 1 a y cos1
a2 r
sin
iar din prima:
a1r a x cos 1 a y sin 1 ar 2 cos
69
(10.73)
(10.74)
(10.75)
(10.76)

Acceleraia punctului B se calculeaz din relaia (10.52):
(10.77)
aB a01 a1r a1t a1cor aB1
a B a01 rot 1 (a1r a1t a1cor ) rot 1 a B1
(10.78)
aBx a01x cos1 sin 1 a1t a1r cos 1 sin 1 aB1

sin cos
(10.79)
sin
cos
a
a
1
1
1
1
aB1
By
01
y
1t 1cor
a Bx a01x (a1t a1r ) cos1 (a1t a1cor ) sin 1 aB1 cos 1 aB1 sin 1
(10.80)
a By a01 y (a1t a1r ) sin 1 (a1t a1cor ) cos1 a B1 sin 1 a B1 cos 1

2
2
aB aBx
aBy

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
Analiza poziional
x x02 x01 l2 cos 2 l1 cos1
y y02 y01 l2 sin 2 l1 sin 1
sin sin 2 cos1 cos2 sin 1
cos cos2 cos1 sin 2 sin 1
l02 (x sin 1 y cos1 ) sin
xB x01 l01 cos1 l1 cos1
yB y01 l01 sin 1 l1 sin 1
(10.81)
13
15
16
17
18
19
1 01
v1t 01l01
vB1 1l1
v2t 02l02
vB 2 2l2
Analiza vitezelor
14 2 02
20
vx v02 x v01x v2t sin 2 v1t sin 1 vB2 sin 2 vB1 sin 1
v y v02 y v01 y v2t cos 2 v1t cos 1 v B 2 cos 2 v B1 cos 1
21
v2 r ( v x sin 1 v y cos 1 ) sin
22
v1r v x cos 1 v y sin 1 v2 r cos
24
vBx v01x v1r cos1 v1t sin 1 vB1 sin 1

v By v01 y v1r sin 1 v1t cos 1 v B1 cos 1
25
1 01
27
2
a1t 01
l01
28
a1t 01 l01
30
aB1 12 l1
31
aB1 1 l1
32
2
a2t 02
l02
33
a2t 01 l02
34
aB2 22 l2
35
aB2 2 l2
a1cor 01v1r
a2cor 02v2r
23
36
37
38
39
26 2 02
a x (a02 x a01x ) a2t cos 2 (a2t a2 cor ) sin 2 a1t cos1

(a1t a1cor ) sin 1 aB 2 cos 2 aB 2 sin 2 aB1 cos 1 aB1 sin 1
a y (a02 y a01 y ) a2t sin 2 (a2t a2cor ) cos 2 a1t sin 1
(a1t a1cor ) cos1 aB 2 sin 2 aB 2 cos 2 aB1 sin 1 aB1 cos 1
40
a2 r (a x sin 1 a y cos 1 ) sin
41
a1r a x cos 1 a y sin 1 ar 2 cos
42
aBx a01x (a1t a1r ) cos1 (a1t a1cor ) sin 1 aB1 cos1 aB1 sin 1
43
aBy a01 y (a1t a1r ) sin 1 (a1t a1cor ) cos1 aB1 sin 1 aB1 cos 1
70
71
11 DIADA RTT
Date: r1 ( x1 , y1 ) , r02 ( x02 , y02 ) , l1 , 2 , 2 , , k1, 2 1
Cerute: 1 , 2 , l 2 , l02 , rB ( xB , yB )
Cazuri particulare: l1 0
Reprezentarea grafic a diadei RTT este dat n fig.11.1
B
Fig.11.1
Pentru unghiurile fixe ale diadei, respectiv unghiul dintre elemente i
unghiul 2 fcut de elementul 2 al diadei cu suportul de alunecare al culisei A2 se
introduc relaiile:
(11.1)
k1 abs( )
2 k2 abs( 2 )
n care k1 i k 2 au valoarea +1 dac unghiurile respective sunt pozitive (n sens
trigonometric) i 1 dac sunt negative (n sens orar). Se observ c diada nu este
definit dac 2 0 .
Unghiul de poziie al elementului 2 se determin imediat din relaiile:
sin 2 sin 2 cos 2 cos 2 sin 2
(11.3)
2 2 2 (11.2)
cos cos cos sin sin
2
2
2
2
2
Pornind de la relaia general 2 1 se calculeaz unghiul de poziie al

elementului 1:
(11.4)
(11.5)
1 2
cos cos cos sin sin
1
2
2
Celelalte necunoscute ale analizei poziionale sunt lungimile l 2 i l02 . Pentru

determinarea acestora se pornete de la relaia vectorial care definete poziia
punctului B pe cele dou elemente:
rB r1 A1 B r02 O2 A2 A2 B
(11.6)
72
Termenii cunoscui din aceast relaie se grupeaz n vectorul auxiliar r :

r r1 r02 A1 B
(11.7)
Se dezvolt aceast relaie la nivel matriceal i scalar:
(11.8)
r r1 r02 rot 1 L1
x x1 x02 cos1 sin 1 l1

(11.9)
y y y sin cos 0
1
1
1 02
x x1 x02 l1 cos 1
(11.10)
y y y l sin
1
02
1
1
Cu termenii care conin cele dou necunoscute se formeaz ecuaia vectoriala:

O2 A2 A2 B r
(11.11)
rot 2 L 02 rot 2 L 2 r
(11.12)
cos2 sin 2 l02 cos 2 sin 2 l2 x

(11.13)
sin cos 0 sin

cos 2 0 y

2
2
2
Se nmulete aceast ecuaie cu transpusa matricii de rotaie a unghiului 2 .

rott 2 rot 2 L02 rott 2 rot 2 L 2 rott 2 r
(11.14)
Din relaia (11.2) se observ c 2 2 2 (fig.11.1). Utiliznd notaiile simbolice

ale matricilor de rotaie, nmulirea menionat conduce la urmtoarele rezultate:
(11.15)
rott 2 rot 2 1
rott 2 rot 2 rot 2 2 rot 2
L02 rot 2 L 2 rott 2 r
(11.16)
l02 cos 2 sin 2 l2 cos 2 sin 2 x

(11.17)
0 sin 2 cos 2 0 sin 2 cos 2 y

l02 l2 cos 2 x cos 2 y sin 2
(11.18)
l2 sin 2 x sin 2 y cos 2

x sin 2 y cos 2
(11.19)
l2
sin 2
iar din prima:
(11.20)
l02 x cos2 y sin 2 l2 cos 2
Se poate observa c determinarea nu este posibil dac unghiul 2 este nul.
Poziia punctului B se calculeaz din prima parte a relaiei (11.6):
rB r1 A1 B
(11.21)
(11.22)
rB r1 rot 1 L1
xB x1 cos1 sin 1 l1
xB x1 l1 cos 1
sin cos (11.23) x x l cos
1
1
1
B
1
1 0
y B y1
(11.24)
73

Date: v1 (v1 x , v1 y ) , v02 (v02 x , v02 y ) , 02
Cerute: vitezele unghiulare 1 i 2 , v2 r , vB 2 r , v B (v Bx , v By ) .
Din analiza poziional se cunosc l02 , l 2 , unghiurile 1 , 2 .
B
B
Fig.11.2
Vitezele unghiulare se determin derivnd n raport cu timpul relaiile
unghiulare (11.2) i (11.4):
(11.25)
2 2 2
2 2 2
2 02
1 2
1 2
1 2
(11.26)
n care unghiurile 2 i sunt constante.
Viteza punctului B aparinnd ambelor elemente se poate exprima prin relaiile
vectoriale:
(11.27)
vB v1 vB1
(11.28)
vB v A2 vB 2 v02 v2r v2t vB 2r vB 2t
n aceste relaii sunt cunoscute urmtoarele viteze:
(11.29)
vB1 1l1
(11.30)
(11.31)
vB 2t 2 l2
v2t 02 l02
Sunt necunoscute vitezele relative v2 r i v B 2 r . Dup egalarea expresiilor de mai
sus, se regrupeaz termenii dup cum urmeaz:
(11.32)
v2 r vB 2 r v
n care v grupeaz toi termenii cunoscui:
(11.33)
v v1 v02 v2t vB1 vB 2t
v v 1 v 02 rot 2 v 2t rot 1 v B1 rot 2 v B 2t
(11.34)
74
v x v1x v02 x cos 2 sin 2 0

v y v1 y v02 y sin 2 cos 2 v2t
sin 1 cos 1 vB1 sin 2 cos 2 vB 2t

Se obin relaiile scalare:
v x v1x v02 x v2t sin 2 vB1 sin 1 vB 2t sin 2
v v v v cos v cos v cos
1y
02 y
2t
2
B1
1
B 2t
2
y
(11.35)
(11.36)
Vitezele relative necunoscute se determin din ecuaia vectorial (11.32).

Ecuaia matriceal echivalent este urmtoarea:
rot 2 v 2 r rot 2 v B 2 r v
(11.37)
cos 2 sin 2 v2 r cos 2 sin 2 vB 2 r v x

sin cos 0 sin cos 0 v
2
2
2
2
(11.38)

rott 2 rot 2 v 2 r rott 2 rot 2 v B 2 r rott 2 v
innd cont i de relaia (11.15) se obine:

v2 r cos 2 sin 2 vB 2 r cos 2 sin 2 v x
sin cos
sin cos v
2
2 0
2
2
y
0

v2 r v B 2 r cos 2 v x cos 2 v y sin 2
v B 2 r sin 2 v x sin 2 v y cos 2

v x sin 2 v y cos 2
vB 2 r
sin 2
n continuare se determin din prima ecuaie:
v2 r v x cos 2 v y sin 2 v B 2 r cos 2
(11.39)
(11.40)
(11.41)
(11.42)
(11.43)
Viteza punctului B se determin din rel.(11.27) pus sub forma matriceal:

(11.44)
v B v1 rot 1 v B1
v Bx v1x cos 1 sin 1 0

sin cos
1
1 v B 1
v By v1 y
vBx v1x vB1 sin 1
v v v cos
1y
B1
1
By
(11.46)
2
2
vB vBx
vBy
(11.45)
(11.47)
75

Date: a1 ( a1 x , a1 y ) , a02 (a02 x , a02 y ) , 02
Cerute: acceleraiile unghiulare 1 i 2 , a2r , a B 2 r , aB (aBx , aBy ) .
Din analiza vitezelor se cunosc v2 r , v B 2 r , vitezele unghiulare 1 , 2 .
B
B
Fig.11.3
Acceleraiile unghiulare se determin derivnd n raport cu timpul vitezele
unghiulare date de relaiile (11.25) i (11.26):
(11.48)
2 02
2 02
2 02
(11.49)
1 2
1 2
1 2
Acceleraia centrului culisei B care aparine elementului A1 B se poate
exprima prin relaia vectorial:
(11.50)
aB a1 aB1 a1 aB1 aB 1
n care a B1 este acceleraia punctului B n raport cu A1 ; componentele acesteia sunt
determinate de relaiile scalare:
(11.51)
(11.52)
aB1 12l1
aB1 1l1
Pentru acceleraia culisei B aparinnd elementului A2 B relaia vectorial este:
(11.53)
a B a A2 a B 2
Se detaliaz mai nti acceleraia culisei A2 :
(11.54)
a A2 a02 a2r a2t a2cor
n care se cunosc componentele normal i tangenial ale acceleraiei de transport
i acceleraia Coriolis:
2
a2t 02
l02 (11.55) a2t 02 l02 (11.56) a2cor 202 v2 r (11.57)
76
Se detaliaz n continuare acceleraia culisei B n raport cu A2 :

(11.58)
aB2 aB2r aB2t aB2cor
n care se cunosc componentele normal i tangenial alrr acceleraiei de transport
i acceleraia Coriolis:
aB2t 22 l2 (11.59) aB2t 2 l2 (11.60) aB 2cor 22vB 2r (11.61)

Necunoscute sunt acceleraiile relative a2r i a B 2 r . Pentru determinarea lor se
egaleaz relaiile (11.50) i (11.53) i se izoleaz acestea:
(11.62)
a2r aB 2r a
Termenul auxiliar a include toate acceleraiile cunoscute:
(11.63)
a (a1 a02 ) aB1 (a2t a2cor ) (aB2t aB2cor )
Se dezvolt aceast relaie vectorial la nivel matriceal i scalar:
a (a1 a02 ) rot 1 a B1 rot 2 (a 2t a 2 cor ) rot 2 (a B 2t a B 2 cor ) (11.64)
a x a1x a01x cos 1
a y a1 y a01 y sin 1
cos 2 sin 2
sin 2 cos 2 a2t
sin 1 aB1
cos 1 aB1
cos 2 sin 2
a2t
aB 2
sin
a2cor
2 cos 2 a B 2 a B 2 cor
(11.65)
a x (a1x a01x ) (aB1 cos 1 aB1 sin 1 ) [a2t cos 2 (a2t a2cor ) sin 2 ]
(11.66)
[aB 2 cos 2 (aB 2 a B 2 cor ) sin 2 ]
a y (a1 y a01 y ) (aB1 sin 1 aB1 cos1 ) [a2t sin 2 (a2t a2cor ) cos2 ]
[aB 2 sin 2 (aB 2 aB 2cor ) cos 2 ]
Ecuaia vectorial (11.62) se transpune sub forma matriceal:
rot 2 a 2 r rot 2 a B 2 r a
(11.67)
(11.68)
cos 2 sin 2 a2 r cos 2 sin 2 a B 2 r a x

sin cos 0 sin cos 0 a (11.69)
2
2
2
2

y

rott 2 rot 2 a 2 r rott 2 rot 2 a B 2 r rott 2 v

a 2 r rot 2 a B 2 r rott 2 v
a2 r cos 2 sin 2 a B 2 r cos 2 sin 2 v x

sin cos
sin cos v
2
2 0
2
2
y
0

a2 r a B 2 r cos 2 a x cos 2 a y sin 2
a B 2 r sin 2 a x sin 2 a y cos 2

a x sin 2 a y cos 2
aB 2r
sin 2
(11.70)
(11.71)
(11.72)
(11.73)
(11.74)
77

a2 r a x cos 2 a y sin 2 a B 2 r cos 2
(11.75)
Acceleraia punctului B se poate calcula din relaia vectorial (11.50):

(11.76)
aB a1 aB1
(11.77)
a B a1 rot 1 a B1
aBx a1x cos 1 sin 1 aB1

sin cos
1
1 a B1
aBy a1 y


(11.79)
a
sin
a
cos
By
1
y
B
1
1
B
1
1
2
2
aB aBx
aBy
17
Analiza poziional
x x1 x02 l1 cos1
y y1 y02 l1 sin 1
l2 (x sin 2 y cos2 ) sin 2
xB x1 l1 cos1
xB x1 l1 cos1
Analiza vitezelor
2 02
1 2
vB1 1l1
v2t 02 l02
vB 2t 2 l2
vx v1x v02 x v2t sin 2 vB1 sin 1 vB 2t sin 2
v y v1 y v02 y v2t cos 2 v B1 cos 1 v B 2t cos 2
18
v B 2 r ( v x sin 2 v y cos 2 ) sin 2
19
v2 r v x cos 2 v y sin 2 v B 2 r cos 2
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
20
21
vBx v1x vB1 sin 1

(11.78)
(11.80)
22
23
2 02
1 2
24
aB1 12l1
25
aB1 1l1
26
2
a2t 02
l02
28
a2t 02 l02
a2cor 202 v2 r
29
aB2t 22 l2
30
aB2t 2 l2
aB 2cor 22vB 2r
27
31
32
33
a x (a1x a01x ) (aB1 cos 1 aB1 sin 1 ) [a2t cos 2 (a2t a2cor ) sin 2 ]
[aB 2 cos 2 (aB 2 a B 2 cor ) sin 2 ]
a y (a1 y a01 y ) (aB1 sin 1 aB1 cos 1 ) [a2t sin 2 (a2t a2cor ) cos2 ]
34
[aB 2 sin 2 (aB 2 aB 2cor ) cos 2 ]

a B 2 r ( a x sin 2 a y cos 2 ) sin 2
35
a2 r a x cos 2 a y sin 2 a B 2 r cos 2
36
37
78
79
12 DIADA TTR
Date: r01 ( x01 , y01 ) , r2 ( x2 , y2 ) , l 2 , 1 , 1 , , k1, 2 1
Cerute: 1 , 2 , l1 , l01
Reprezentarea grafic a diadei TTR este dat n fig.12.1
Fig.12.1
Pentru unghiurile fixe ale diadei, respectiv unghiul dintre elemente i
unghiul 1 fcut de elementul 1 al diadei cu suportul de alunecare al culisei A1 se
introduc relaiile:
(12.1)
k1 abs( )
1 k2 abs( 1 )
n care k1 i k 2 au valoarea +1 dac unghiurile respective sunt pozitive (n sens
trigonometric) i 1 dac sunt negative (n sens orar). Se observ c diada nu este
definit dac 1 0 .
Unghiul de poziie al elementului 1 se determin imediat din relaiile:
(12.3)
1 1 1 (12.2)
cos cos cos sin sin
1
1
1
1
1
Pornind de la relaia general 2 1 se calculeaz unghiul de poziie al

elementului 2:
(12.4)
(12.5)
2 1
cos cos cos sin sin
2
1
1
80
Celelalte necunoscute ale analizei poziionale sunt lungimile l1 i l01 . Pentru

determinarea acestora se pornete de la relaia vectorial care definete poziia
punctului B pe cele dou elemente:
rB r01 O1 A1 A1 B r2 A2 B
(12.6)
Termenii cunoscui din aceast relaie se grupeaz n vectorul auxiliar r :
r r2 r01 A2 B
(12.7)
Se dezvolt aceast relaie la nivel matriceal i scalar:
(12.8)
r r2 r01 rot 2 L 2
x x2 x01 cos 2 sin 2 l2

y y y sin cos 0
2
2
2 01
x x2 x01 l2 cos 2
y y y l sin
2
01
2
2
Cu termenii care conin cele dou necunoscute se formeaz ecuaia:

O1 A1 A1 B r
rot 1 L 01 rot 1 L 1 r
(12.9)
(12.10)
(12.11)
(12.12)

(12.13)
sin cos 0 sin cos 0 y
1
1
1
1

rott 1 rot 1 L01 rott 1 rot 1 L1 rott 1 r
(12.14)
Din relaia (12.2) se observ c 1 1 1 (fig.12.1). Utiliznd notaiile simbolice

ale matricilor de rotaie, nmulirea menionat conduce la urmtoarele rezultate:
rott 1 rot 1 1
rott 1 rot 1 rot 1 1 rot 1
(12.15)
L01 rot 1 L1 rott 1 r
(12.16)
l01 cos 1 sin 1 l1 cos1 sin 1 x

(12.17)
0 sin 1 cos 1 0 sin 1 cos1 y

l01 l1 cos 1 x cos1 y sin 1
(12.18)
l1 sin 1 x sin 1 y cos1
Din aceste ecuaii se determin:

x sin 1 y cos1
(12.19)
l1
sin 1
(12.20)
Se poate observa c determinarea nu este posibil dac unghiul 1 este nul.
Poziia punctului B se calculeaz din a doua parte a relaiei (12.6):
rB r2 A2 B
(12.21)
(12.22)
rB r2 R 2 L2
81
sin cos
2
2 0
y B y2
xB x2 l2 cos 2
y y l sin
2
2
2
B
(12.23)
(12.24)

Date: v01 (v01x , v01 y ) , v2 (v2 x , v2 y ) , 01
Cerute: vitezele unghiulare 1 i 2 , v1r , vB1r , v B (v Bx , v By ) .
Din analiza poziional se cunosc l01 , l1 , unghiurile 1 , 2
Fig.12.2
Vitezele unghiulare se determin derivnd n raport cu timpul relaiile
unghiulare (12.2) i (12.4):
(12.25)
1 1 1
1 1 1
1 01
2 1
2 1
2 1
(12.26)
n care unghiurile 1 i sunt constante.
Viteza culisei B n micare pe elementul 1 se poate exprima prin relaia:
(12.27)
vB v1 vB1
Viteza absolut v1 a culisei A1 i viteza culisei B fa de A1 au expresiile:
(12.28)
(12.29)
v1 v01 v1r v1t
vB1 vB1r vB1t
Viteza absolut a centrului culisei B aparinnd elementului 2 este:
(12.30)
vB v2 vB 2
Vitezele cunoscute au relaiile de calcul:
v1t 01 l01 (12.31)
vB1t 1 l1 (12.32)
vB 2 2 l2 (12.33)
82
Sunt necunoscute vitezele relative v1r i vB1r . Pentru determinarea acestora

se egaleaz expresiile (12.27) i (12.30) de mai sus i se regrupeaz termenii dup
cum urmeaz:
(12.34)
v1r vB1r v
n care v include toi termenii cunoscui:
(12.35)
v v2 v01 v1t vB1t vB2
Forma matriceal i scalar a acestei relaii este:
v v 2 v 01 rot 1 v1t rot 1 v B1t rot 2 v B 2
(12.36)
v x v2 x v01x cos1 sin 1 0

v y v2 y v01 y sin 1 cos1 v1t
sin 1 cos 1 vB1t sin 2 cos 2 vB 2

v x v2 x v01x v1t sin 1 vB1t sin 1 vB 2t sin 2
v v v v cos v cos v cos
2y
01 y
1t
1
B1t
1
B 2t
2
y
Ecuaia vectorial (12.34) are forma matriceal:
rot 1 v 1r rot 1 v B1r v
(12.37)
(12.38)
(12.39)
cos1 sin 1 v1r cos 1 sin 1 vB1r v x

sin 1 cos1 0 sin 1 cos 1 0 v y (12.40)
rott 1 rot 1 v1r rott 1 rot 1 v B1r rott 1 v

v1r rot 1 v B1r rott 1 v
v1r cos 1 sin 1 vB1r cos1 sin 1 vx

0 sin 1 cos 1 0 sin 1 cos1 v y
v1r v B1r cos 1 v x cos1 v y sin 1
v B1r sin 1 v x sin 1 v y cos1

v x sin 1 v y cos1
v B1r
sin 1
v1r v x cos 1 v y sin 1 v B1r cos 1
(12.41)
(12.42)
(12.43)
(12.44)
(12.45)
(12.46)
Viteza punctului B se determin din rel.(12.30) pus sub forma matriceal:

(12.47)
v B v 2 rot 2 v B 2
vBx
v
By

vBy v2 y sin 2 cos 2 vB 2

v2 x vB 2 sin 2
2
2
vB vBx
vBy
(12.49)
v2 y vB 2 cos 2
(12.48)
(12.50)
83

Date: a01 ( a01 x , a01 y ) , a2 (a2 x , a2 y ) , 01
Cerute: acceleraiile unghiulare 1 i 2 , a1r , a B1r , aB (aBx , aBy ) .
Din analiza vitezelor se cunosc v1r , vB1r , vitezele unghiulare 1 , 2 .
Fig.12.3
Acceleraiile unghiulare se determin derivnd n raport cu timpul vitezele
unghiulare date de relaiile (12.25) i (12.26):
(12.51)
1 01
1 01
1 01
(12.52)
2 1
2 1
2 1
Acceleraia culisei B n micare pe elementul 1 se poate exprima prin relaia:
(12.53)
aB a1 aB1
Acceleraia absolut a1 a culisei A1 i acceleraia culisei B fa de A1 au expresiile:
a1 a01 a1r a1t a1cor (12.54)
a1t a1t a1t
aB1 aB1r aB1t aB1cor (12.56)

aB1t aB1t aB 1t
Acceleraiile cunoscute din aceste expresii au relaiile de calcul:
2
a1t 01
l01 (12.58)
aB1t 12 l1 (12.61)
a1t 01 l01
(12.59)
(12.55)
(12.57)
a1cor 201 v1r (12.60)
aB1t 1 l1 (12.62) aB1cor 21 vB1r (12.63)

Acceleraia absolut a centrului culisei B aparinnd elementului 2 este:
(12.64)
aB a2 aB2
aB2 aB2 aB 2
Acceleraiile cunoscute din aceast expresie au relaiile de calcul:
aB2 22 l2
(12.66)
aB2 2 l2
(12.65)
(12.67)
84
Se egaleaz acceleraiile punctului B din (12.53) i (12. 64) i se izoleaz cele

dou necunoscute, respectiv acceleraiile relative a1r i a B1r .
(12.68)
a1r aB1r a
Termenul auxiliar a include toate acceleraiile cunoscute:
(12.69)
a (a2 a01 ) (a1t a1cor ) (aB1t aB1cor ) aB2
a (a 2 a01 ) rot 1 (a1t a1cor ) rot 1 (a B1t a B1cor ) rot 2 a B 2 (12.70)
a x a2 x a01x cos1 sin 1 a1t

a y a2 y a01 y sin 1 cos1 a a
1t 1cor
(12.71)
cos 2 sin 2 aB 2
a B1t
cos 1 sin 1
sin 1 cos 1 aB1t a B1cor sin 2 cos 2 aB 2

a x (a2 x a01x ) [a1t cos1 (a1t a1cor ) sin 1 ]
(12.72)
[aB1t cos 1 (aB1t a B1cor ) sin 1 ] (aB 2 cos 2 aB 2 sin 2 )
a y (a2 y a01 y ) [a1t sin 1 (a1t a1cor ) cos1 ]
(12.73)
[aB1t sin 1 (aB1t aB1cor ) cos 1 ] (aB 2 sin 2 aB 2 cos 2 )
Ecuaia vectorial (12.68) se transpune sub forma matriceal:
rot 1 a1r rot 1 a B1r a
(12.74)
cos1 sin 1 a1r cos 1 sin 1 aB1r a x
sin 1 cos1 0 sin 1 cos 1 0 a y
(12.75)
rott 1 rot 1 a1r rott 1 rot 1 a B1r rott 1 a
(12.76)

a1r rot 1 a B1r rott 1 a
a1r cos 1 sin 1 aB1r cos1 sin 1 a x

0 sin 1 cos 1 0 sin 1 cos1 a y
a1r a B1r cos 1 a x cos1 a y sin 1
a B1r sin 1 a x sin 1 a y cos1

a x sin 1 a y cos1
aB1r
sin 1
a1r a x cos1 a y sin 1 a B1r cos 1
(12.77)
(12.78)
(12.79)
(12.80)
(12.81)
Acceleraia punctului B se poate calcula din relaia vectorial (12.64):

(12.82)
aB a2 aB2
a B a2 rot 2 a B2 (12.83)

aBy a2 y sin 2 cos 2 a

B2
(12.84)
85
aBx a2 x aB 2 cos 2 aB 2 sin 2

(12.85)
2
2
aB aBx
aBy
17
Analiza poziional
x x2 x01 l2 cos 2
y y2 y01 l2 sin 2
l1 (x sin 1 y cos1 ) sin 1
xB x2 l2 cos 2
y B y2 l2 sin 2
Analiza vitezelor
1 01
2 1
v1t 01 l01
vB1t 1 l1
v B 2 2 l 2
vx v2 x v01x v1t sin 1 vB1t sin 1 vB2t sin 2
v y v2 y v01 y v1t cos 1 v B1t cos 1 v B 2t cos 2
18
v B1r (v x sin 1 v y cos 1 ) sin 1
19
v1r v x cos 1 v y sin 1 v B1r cos 1
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
21
vBx v2 x vB 2 sin 2
22
23
1 01
2 1
24
2
a1t 01
l01
20
26
a1t 01 l01
a1cor 201 v1r
27
aB1t 12 l1
28
aB1t 1 l1
25
(12.86)
29
aB1cor 21 vB1r
30
aB2 22 l2
31
aB2 2 l2
32
33
a x (a2 x a01 x ) [a1t cos1 (a1t a1cor ) sin 1 ]

[aB1t cos 1 (aB1t aB1cor ) sin 1 ] (aB 2 cos 2 aB 2 sin 2 )
a y (a2 y a01 y ) [a1t sin 1 (a1t a1cor ) cos1 ]

[aB1t sin 1 (aB1t aB1cor ) cos1 ] (aB 2 sin 2 aB 2 cos 2 )
( a x sin 1 a y cos 1 ) sin 1
34
a B 1r
35
a1r a x cos1 a y sin 1 a B1r cos 1
36
37
86

Bazele Mecanicii Aplicate (Manafi)

Caricato da

Informazioni sul documento

Copyright

Formati disponibili

Condividi questo documento

Condividi o incorpora il documento

Opzioni di condivisione

Hai trovato utile questo documento?

Questo contenuto è inappropriato?

Copyright:

Formati disponibili

Bazele Mecanicii Aplicate (Manafi)

Caricato da

Copyright:

Formati disponibili

NICULAE MANAFI

BAZELE MECANICII APLICATE

PARTEA I-a NTRODUCERE N MECANIC

PARTEA II-a STATICA

3.2 Reducerea forelor concurente

5. STATICA PUNCTULUI MATERIAL

6. STATICA SOLIDULUI RIGID

7. STATICA SISTEMELOR DE CORPURI

PARTEA III-a CINEMATICA

10. CINEMATICA SOLIDULUI RIGID

11. MICRI COMPUSE

12. CINEMATICA SISTEMELOR DE CORPURI

PARTEA IV-a DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL

14. DINAMICA MICRII OSCILATORII A PUNCTULUI MATERIAL

15. DINAMICA MICRII RELATIVE A PUNCTULUI MATERIAL

PARTEA V-a DINAMICA SOLIDULUI RIGID

17. DINAMICA SOLIDULUI RIGID

18. DINAMICA MICRILOR PARTICULARE ALE SOLIDULUI RIGID

19. DINAMICA SISTEMELOR DE CORPURI

20. CIOCNIRI I PERCUII

Partea VI-a MECANICA ANALITIC

22. PRINCIPIUL LUCRULUI MECANIC VIRTUAL

23. ECUAIILE LUI LAGRANGE

24. DINAMICA SISTEMELOR OSCILANTE

BAZELE MECANICII APLICATE

kilogram metru ptrat kg m2

Proiecia este nul n cazul

a y = prOy a = a j = a cos b (2.3)

cos2a + cos2 b + cos2g = 1

Dac n locul unghiurilor directoare

2.2.3 Expresia analitic a unui vector

Un vector oarecare poate fi

nlocuind n (2.7) se obine:

Menionm c relaiile (2.3), (2.6) i (2.10) mai pot fi scrise nlocuind a

Diferena c = a - b = a + (-b ) urmeaz aceeai regul (fig. 2.9), relaiile

Vectorul c poate fi reprezentat i prin

Se nmulete scalar aceast relaie cu u D versorul unei axe D oarecare:

n baza relaiei (2.1) se poate scrie:

prD R = prD a1 + prD a2 + K + prD an = prD ai

Aceast relaie exprim teorema proieciilor care se enun astfel: proiecia pe o

iar pentru vectorul rezultant se poate scrie:

2.4 nmuliri vectoriale

n care a (0,p ) este unghiul dintere cei doi vectori

Considernd aceiai vectori a i b (fig.

Direcia acestui vector este perpendicular pe

versorii i, j , k sunt constani i derivare se aplic proieciilor pe axe:

Cazul n care versorii i , j , k aparin unui sistem de referin mobil, fiind

2.5.3 Reguli de derivare vectorial

2.5.4 Integrarea funciilor vectoriale

n care V = V (t ) este funcia primitiv de determinat iar C este o constant

Operaiunea de derivare n raport cu t este independent fa de integrarea n

Pentru integrarea unui singur vector relaiile (2.63) i (2.64) transfer

a31 a32 a33

Transpusa vectorului, notat at {1,3} , are aceleai elemente dispuse ns n linie:

Produsul vectorial devine n aceast situaie:

Se poate verifica deasemenea c produsul vectorial al unui vector cu el nsui

Efectund calculul conform regulilor de nmulire matriceal se obine:

demonstrndu-se astfel relaia (2.45).

Efectund nmulirile i grupnd corespunztor termenii se regsete relaia

BAZELE MECANICII APLICATE

Dac o for este coliniar cu un segment de

Din dezvoltarea acestuia rezult proieciile:

Referitor la momentul forei fa de un punct se evideniaz proprietile:

deoarece produsul OO1 F este n general