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Msc, Jhonatan Camacho Navarro

TALLER SIMULACIN DIGITAL


MODELADO Y SIMULACIN DE SISTEMAS EN TIEMPO CONTINUO

Introduccin.
Para el desarrollo de las actividades propuestas en este taller, se deben considerar los modelos
matemticos cuantitativos y en tiempo continuo de los diversos componentes y sistemas fsicos.
En este sentido, las ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento dinmico del
sistema fsico se utilizan para construir un modelo matemtico. Los sistemas fsicos considerados
incluyen sistemas mecnicos, elctricos, de fluidos y termodinmicos. Es posible utilizar
aproximaciones lineales usando desarrollos en serie de Taylor respecto al punto de operacin,
para obtener una aproximacin lineal de pequea seal para componentes no lineales. Entonces,
con la aproximacin de un sistema lineal, se puede emplear la transformacin de Laplace y su
relacin de entrada-salida asociada dada por la funcin de transferencia. El mtodo de la funcin
de transferencia para sistemas lineales permite al analista determinar la respuesta del sistema a
diferentes seales de entrada en trminos de la localizacin de los polos y ceros de la funcin de
transferencia. Empleando las notaciones de la funcin de transferencia, es posible desarrollar los
modelos de los diagramas de bloques para los sistemas de componentes interconectados. De esta
forma, mediante diagramas de bloques es posible analizar la relacin entre las variables de un
sistema complejo con realimentacin y diferentes procesos intermedios.
Objetivos
La finalidad de las actividades propuestas, consiste en afianzar conocimientos para determinar un
modelo matemtico til para sistemas fsicos que incluyan realimentacin y procesos intermedios.
De tal forma que a partir del desarrollo del concepto de funcin de transferencia para un sistema
lineal se estudie la relacin entre las variables del sistema usando el diagrama de bloques.
Adems, considerar la utilidad de la simulacin por computador para sistemas lineales y no
lineales, con el objeto de determinar la respuesta (tiempo y frecuencia) de un sistema para
diferentes condiciones de sus parmetros y el entorno.
Ejercicios desarrollados.
La aplicacin de muchas de las herramientas de anlisis de sistemas fsicos se basa en modelos
matemticos. MATLAB se puede utilizar con sistemas descritos en la forma de funcin de
transferencia.
Se comienza mostrando cmo utilizar MATLAB para ayudar en el anlisis de un tpico modelo
matemtico de un sistema mecnico formado por un resorte-masa-amortiguador. Utilizando un
programa escrito en MATLAB, se desarrollar una capacidad de anlisis interactivo para estudiar

los efectos de la frecuencia natural y el amortiguamiento sobre la respuesta no forzada del


desplazamiento de la masa.
Posteriormente, se presentarn las funciones de transferencias y los diagramas de bloques. En
particular, el inters se centra en cmo MATLAB puede servir de ayuda para manipular
polinomios, calcular funciones de transferencia en lazo cerrado, obtener reducciones de los
diagramas de bloques y calcular la respuesta de un sistema a un escaln de entrada unitario.
ANLISIS DE SISTEMAS LIT MEDIANTE FUNCIONES DE TRANSFERENCIA
MATLAB trata a los modelos LIT como objetos, permitindole manipular los modelos del sistema
como entidades nicas. En el caso de las funciones de transferencia, crea los modelos del sistema
utilizando la funcin tf; para modelos en variables de estado se emplea la funcin ss. Basndose
en las capacidades de programacin orientada a objetos de MATLAB, los objetos modelos de
sistemas poseen propiedades de objeto que se pueden modificar; de igual forma las funciones que
operan sobre objetos del tipo modelo de sistema se llaman mtodos. Por ejemplo, se dispone de los
siguientes dos modelos de sistemas:
( )

( )

G1(s) y G2(s) pueden ser sumados utilizando el operador <<+>> para obtener:
( )

( )

( )

El cdigo correspondiente para obtener G(s) y quede ser escrito en la lnea de comandos de
MATLAB sera:
>> num1= [10]; den1= [1 2 5];
>> sys1= tf(num1,den1)
Transfer function:
10
( )

------------s^2 + 2 s + 5
>> num2=[1]; den2=[1 1];
>> sys2=tf(num2,den2)
Transfer function:
1
-----

( )

s+1
>> sys=sys1+sys2
Transfer function:
s^2 + 12 s + 15
( )

---------------------

( )

s^3 + 3 s^2 + 7 s + 5
El clculo de los polos y ceros asociados con una funcin de transferencia se lleva a cabo operando
sobre el objeto modelo del sistema con las funciones pole y zero, respectivamente tal como se
muestra a continuacin:
>> sys =tf([1 10],[1 2 1])
Transfer function:
s + 10
(

-------------

s^2 + 2 s + 1
>> p=pole(sys)
(

p = [ -1 ; -1]

>> z=zero(sys)
z=

-10

Para realizar una grfica de la localizacin de los polos y ceros del sistema en el plano complejo se
utiliza la funcin pzmap. En el mapa de polos-ceros, los ceros se denotan por un <<0>> y los
polos por un <<x>>. Si la funcin pzmap no contiene ningn argumento en el lado izquierdo, se
genera automticamente la grfica. Como ejemplo, sean los sistemas G(s) y H(s) descritos por las
funciones de transferencia:
( )

( )

(
(

)(
)(

)
)(

En la figura 3 se ilustra el diagrama de los polos y ceros para el sistema descrito por G(s)/H(s).
Adems, se calculan los polos y ceros de G(s), la ecuacin caracterstica de H(s) y la divisin de
G(s) por H(s). El cdigo correspondiente sera:
>> numg=[6 0 1];deng=[1 3 3 1];sysg=tf(numg,deng);
>> z=zero(sysg)
z = 0 + 0.4082i

0 - 0.4082i
>> p=pole(sysg)
p=

-1.0000
-1.0000 + 0.0000i
-1.0000 - 0.0000i

>> n1=[1 1];n2=[1 2];d1=[1 2*i];d2=[1 -2*i];d3=[1 3];


>> numh=conv(n1,n2);denh=conv(d1,conv(d2,d3));
>> sysh=tf(numh,denh)
Transfer function:
s^2 + 3 s + 2
---------------------s^3 + 3 s^2 + 4 s + 12
>> sys = sysg/sysh
Transfer function:
6 s^5 + 18 s^4 + 25 s^3 + 75 s^2 + 4 s + 12
------------------------------------------s^5 + 6 s^4 + 14 s^3 + 16 s^2 + 9 s + 2
>> pzmap(sys)
El mapa de polos y ceros muestra claramente las cinco localizaciones de los ceros pero parece que
solo hay dos polos. Esto no puede ser as porque, como se sabe, el nmero de polos debe ser mayor
o igual que el nmero de ceros. Utilizando la funcin roots, se puede asegurar que hay de hecho
cuatro polos en s= -1. Por tanto, los polos o ceros mltiples en la misma posicin no pueden
discernirse en el mapa de polos-ceros.
>> zeros=roots([6 18 25 75 4 12])
zeros = -3.0000
-0.0000 + 2.0000i
-0.0000 - 2.0000i
0.0000 + 0.4082i

0.0000 - 0.4082i
>> polos=roots([1 6 14 16 9 2])
polos = -2.0000
-1.0001 + 0.0001i
-1.0001 - 0.0001i
-0.9999 + 0.0001i
-0.9999 - 0.0001i
Pole-Zero Map
2

1.5

ceros
1

Imaginary Axis

0.5

-0.5

polos
-1

-1.5

-2
-3

-2.5

-2

-1.5

-1

-0.5

0.5

Real Axis

Figura 3: Mapa de polos y ceros de G(s)/H(s)


MODELOS DE DIAGRAMAS DE BLOQUES
Supngase que un ingeniero ha desarrollado modelos matemticos en la forma de funciones de
transferencia. Los modelos pueden representar el sistema fsico [G(s)], controladores [Gc(s)],
sensores [Gs(s)] y actuadores [Ga(s)], as como muchos otros componentes del proceso. El objetivo
es interconectar estos componentes para simular y analizar el comportamiento del proceso. Para
ello, es necesario utilizar funciones de MATLAB para efectuar las transformaciones del diagrama
de bloques.
Un sistema de control en lazo abierto es un proceso sencillo que se obtiene al interconectar un
controlador [Gc(s)] en serie con el sistema fsico [G(s)], tal como se ilustra en la figura 4. En
MATLAB se puede obtener la funcin de transferencia equivalente [E(s)=Y(s)/R(s)] tal como
sigue.

Figura 4. Sistema de control en lazo abierto


Sea el proceso G(s) representado por la funcin de transferencia:
( )
y el controlador Gc(s) representado por la funcin de transferencia:
( )
Se puede emplear la funcin series para poner en cascada dos funciones de transferencia G 1(s) y
G2(s). Mediante el siguiente cdigo se obtiene la funcin de transferencia equivalente del proceso
mostrado en la figura 4:
>> numg=[1];deng=[500 0 0];sysg=tf(numg,deng);
>> numh=[1 1];denh=[1 2];;sysh=tf(numh,denh);
>> sys = series(sysg,sysh)
Transfer function:
s+1
-----------------500 s^3 + 1000 s^2
La funcin de transferencia resultante tiene por nombre sys y corresponde a la relacin Y(s)/R(s).
Los diagramas de bloques con frecuencia tienen funciones de transferencia en paralelo. En tales
casos, la funcin parallel puede resultar bastante til. La figura 5 ilustra un proceso con dos
elementos en paralelo.

Figura 5. Diagrama de bloques en paralelo.


El sistema equivalente se obtiene mediante las siguientes instrucciones:
>> num1=1;den1=[2 3];Sys1=tf(num1,den1);

>> num2=1;den2=[1 1];Sys2=tf(num2,den2);


>> sys=parallel(Sys1,Sys2)
Transfer function:
3 s + 4.
--------------2 s^2 + 5 s + 3
La funcin de transferencia equivalente (sys), representa la relacin Y(s)/U(s).
Por otro lado, es posible introducir una seal de realimentacin en el proceso cerrando el lazo con
realimentacin unitaria, tal como se muestra en la figura 6.

a. Realimentacin negativa

b. Realimentacin positiva
Figura 6. Proceso con realimentacin unitaria
Cuando la realimentacin es negativa (Figura 6.a), la funcin de transferencia equivalente cumple la
relacin:
( )
( )

( ) ( )
( ) ( )

En caso que la realimentacin sea positiva (Figura 6.b), la funcin de transferencia equivalente
cumplir la relacin:
( )
( )

( ) ( )
( ) ( )

La funcin feedback permite encontrar la funcin de transferencia en lazo cerrado para los dos
tipos de realimentacin. Las rdenes en MATLAB son las siguientes:

% Primero se utiliza la funcin series para calcular Gc(s)G(s)


>> numg=[1];deng=[500 0 0];sys1=tf(numg,deng);
>> numc=[1 1];denc=[1 2];sys2=tf(numc,denc);
>> sys3=series(sys1,sys2);
% En el caso de realimentacin unitaria negativa (Figura 6.a)
>> sys=feedback(sys3,[1])
Transfer function:
s+1
-------------------------500 s^3 + 1000 s^2 + s + 1
% En el caso de realimentacin unitaria positiva (Figura 6.b)
>> sys= feedback(sys3,[1],1)
Transfer function:
s+1
-------------------------500 s^3 + 1000 s^2 - s - 1
En la figura 7 se muestra otra configuracin de control con realimentacin bsica. En este caso, el
controlador se localiza en el camino de realimentacin.

a. Realimentacin bsica negativa.

b. Realimentacin bsica positiva


Figura 7. Proceso con realimentacin bsica.
En el caso de la figura 7, la funcin de transferencia equivalente cumple la relacin:
( )
( )

( )
( ) ( )

( )
( )

( )
( ) ( )

El resultado y las rdenes en MATLAB quedan:


>> numg=[1];deng=[500 0 0];sys1=tf(numg,deng);
>> numc=[1 1];denc=[1 2];sys2=tf(numc,denc);
% para el caso de realimentacin bsica negativa (Figura 7.a)
>> sys=feedback(sys1,sys2)
Transfer function:
s+2
-------------------------500 s^3 + 1000 s^2 + s + 1
% para el caso de realimentacin bsica positiva (Figura 7.b)
>> sys=feedback(sys1,sys2,[1])
Transfer function:
s+2
-------------------------500 s^3 + 1000 s^2 - s - 1

En general, las funciones de MATLAB series, parallel y feedback se pueden usar como ayudas en
las manipulaciones de los diagramas de bloques para el caso de lazos mltiples. Adems, el paso
final en el proceso de reduccin de un diagrama de bloques es cancelar los factores comunes de la
funcin de transferencia resultante. Para lograr esto ltimo, se aplica la funcin minreal, lo cual
permite encontrar finalmente la funcin de transferencia en lazo cerrado.
Como ejemplo para el uso de minreal considrese la funcin racional descrita por:
( )
El numerador y denominador de G(s) tienen como factor comn (s+1). Para obtener la expresin
reducida se procede de la siguiente forma:
>> num=[1 4 6 6 5 2];den=[12 205 1066 2517 3128 2196 712];
>> sys1=tf(num,den);
>> sys=minreal(sys1)
Transfer function:
0.08333 s^4 + 0.25 s^3 + 0.25 s^2 + 0.25 s + 0.1667
-----------------------------------------------------------------------s^5 + 16.08 s^4 + 72.75 s^3 + 137 s^2 + 123.7 s + 59.33
La funcin racional sys, puede ser considerada como una funcin de transferencia en lazo cerrado
de un sistema LIT ya que su numerador y denominador no poseen factores comunes. En cambio,
G(s) no puede ser considerada una funcin de transferencia.