CURVATURA Y COMPONENTES DE LA ACELERACION

Introduccin. Sea C una curva suave en el espacio bidimensional o tridimensional

generada por la traza de una funcin vectorial r (t). En esta seccin se considera
con mayor detalle el vector de la aceleracin a (t)=r (t), introducido en la seccin
anterior. Pero antes de hacer esto, es preciso revisar una cantidad escalar
denominada la curvatura de una curva.
Una definicin. Se sabe que r (t) es un vector tangente a la curva C y, en
consecuencia,
T=

r '(t )
r '(t )

Es un vector unitario tangente. Pero recordando la parte final de la seccin 3.1, si

C se parametriza con la longitud del arco s, entonces dr/ds tambin proporciona
un vector unitario tangente a la curva. La cantidad r '(t ) se relaciona con la
longitud de arco s por medio de ds/dt=

r '(t ) . Como la curva es suave, se sabe

de la pgina 162 que ds/dt >0. Asi por la regla de la cadena.

dr dr ds
=
dt ds dt

y as

dr dr /dt r ' (t)

=
=
=T
ds ds /dt r ' (t)

Ahora supngase que C tiene la forma mostrada en la figura 3.16. Al

incrementarse s, T se mueve a lo largo de C, cambiando de direccin pero no de
magnitud (es siempre de magnitud unitaria); a lo largo del tramo de la curva
comprendiendo entre P1 y P2 , el vector T vara un poco en direccin; a lo
largo de la curva entre

P2

P3 , dnde C se dobla ms notoriamente, el

cambio en la direccin en la tangente T es ms pronunciado. Se utiliza la razn

con la cual el vector unitario T cambia su direccin respecto a la longitud del arco
como un indicador de la curvatura de una curva suave C.
DEFINICION 3.4 Curvatura
Sea r(t) una funcin vectorial que define a una curva suave C. si s es el parmetro
de longitud de arco y T=dr/ds es el vector unitario tangente, entonces la curvatura
de C en un punto es
K=

dT
ds

el smbolo K es la letra griega kappa. Puesto que las curvas no se

parametrizan generalmente de la longitud de arco, es conveniente expresar en
trminos de un parmetro general t. Utilizando de nuevo la regla de la cadena, se
escribe
dT dT ds
=
dt ds dt

y consecuentemente

dT dT /dt
=
ds ds /dt

En otras palabras, la curvatura viene dada por

K=

T ' (t)
r ' (t )

Ejemplo 1. Curvatura de un crculo

Encuentre la curvatura de un crculo de radio a.
Solucin. Un crculo puede describirse por medio de la funcin vectorial
r(t)=acosti+asentj. Entonces, de r(t)=- asenti+acostj y de r '(t ) -a, se tiene
T ( t )=

T ' (t )
r ' (t ) = -senti+costj y T(t)= -costi-sentj.

Entonces, la curvatura es

T ' (t) cos 2 t +sen 2 t 1

K=
=
=
a
a
r ' (t )
El resultado muestra que la curvatura es un punto de un crculo es el
reciproco del radio del crculo, e indica un hecho que est de acuerdo con nuestra
intuicin: un crculo con radio pequeo se curva ms que otro con un radio grande.
Componentes tangencial y normal de la aceleracin. Supngase que una
partcula se mueve en el espacio bidimensional o tridimensional a lo largo de una
curva suave C descrita por la funcin vectorial r(t). Entonces, la velocidad de la
partcula en C es v(t)= r(t), mientras que su rapidez es ds/dt=v= v (t) . As,
implica v(t) =vT. Derivando esta ltima expresin con respecto a t se obtiene la
aceleracin
a ( t )=v

dT dv
+ T
dt dt

Adems, se deduce que al aplicar el teorema 3.4 iii), la derivada de TT=1

conduce a que TdT/dt-0. Por lo tanto, en un punto P de C los vectores T y dT/dt
son ortogonales. Si dT /dt 0 , el vector

N=

dT /dt
dT /dt

Es un vector unitario en P a la curva C con la direccin dada por dT/dt. El vector N

tambin se denomina vector normal principal. Pero como la curvatura es
k =dT /dt / v , se deduce que dT/dt=kvN. As, se convierte en
a ( t )=k v2 N +

dv
T
dt
a ( t )=a N N +aT T

Al reescribir como

Se observa que el vector de la aceleracin a de la partcula en movimiento es la

a N N Y a T T . Las funciones escalares
suma de dos vectores ortogonales
aT =dv /dt

a N =k v 2

se denominan componente tangencial y componente

normal de la aceleracin, respectivamente. Ntese que la componente tangencial

de la aceleracin es resultado de un cambio en la magnitud de la velocidad v,
mientras que la componente normal de la aceleracin es consecuencia de un
cambio en la direccin de v.
Vector binormal. Un tercer vector unitario definido por medio de
B=T N
Se denomina vector binormal. Los tres vectores unitarios T, N y B forman un
conjunto de vectores ortogonales entre s que siguen la regla de la mano derecha,
y se denominan el triedro del movimiento. El plano de T y N se denomina plano
osculador;* el plano N y B, plano normal; y el plano T y B, plano rectificador.
Ejemplo 2. Vectores tangente, normal y binormal.
La posicin de una partcula en movimiento est dada por r(t)=2costi+2sentj+3tk.
Encuentre los vectores T, N y B y la curvatura.
Solucin. Como r(t)=-2senti+2costj+3k, entonces
ve que un vector unitario tangente es
T=

2
2
3
sen t i +
cos t j+
k
13
13
13

r '(t )= 13 y , por lo tanto, se

A continuacin se tiene
dT 2
2
=
cost i
sent j
dt 13
13

dTdt = 213

As pues, proporciona la normal principal

N=- costi- sentj
Ahora, el vector binormal es

B=T N=

2
sent
13
cost

2
cos t
13
sent

k
3
13
0

3
3
2
sent i+
cost j+
k
13
13
13

Finalmente, mediante

dT /dt=2/ 13

r '(t )= 13 , se obtiene a partir de

que la curvatura en cualquier punto es la contante

k=

2 / 13 2

13 13

El hecho de que la curvatura del ejemplo 2 sea constante no es sorprendente, ya

que la curva definida por r(t) es una hlice circular.
Frmulas para

aT ,

aN

y la curvatura. Realizando el producto punto o

producto cruz, el vector v=vT con, es posible obtener frmulas explcitas para las
componentes tangenciales y normal de la aceleracin y para la curvatura que
involucra a r, r y r. Obsrvese que
v a=aN ( vT N )a T ( vT T )=a T v
1
1
Conduce a la componente tangencial de la aceleracin
aT =

dv v a r '( t) r ' ' (t )

=
=
dt v
r ' (t)

Por otro lado,

v a=a N ( vT N ) + aT ( vT T )=a N vB .
B

Como B =1, la componente normal de la aceleracin es

a N =k v 2=

v a r ' (t)r ' ' (t)

=
v
r (t)

Despejando la curvatura se tiene

v a r ' ( t ) r ' ' ( t )
k=
=
3
3
v
r ( t )
Ejemplo 3. Curvatura de una curva 3D
Se dice que la curva trazada por

1
1
r ( t ) =t i+ t 2 j+ t 3 k
2
3

es una curva 3D. Si r(t)

es el vector de posicin de una partcula en movimiento, encuentre las

componentes tangencial y normal de la aceleracin en cualquier instante t.
Encuentra tambin la curvatura.
'
2
Solucin. v ( t )=r ( t )=i+t j+ t k .

a ( t )=r ' ' ( t )= j +2 t k

3
2
4
Como v v a=t +2 t y v= 1+t +t , se tiene de que

aT =

dv
t+2 t 3
=
dt 1+t 2+ t 4

| |

i j k
v a= 1 t r 2 =r 2 i+ 2t j+k
0 1 2t

Ahora

4
2
Y v a= t + 4 t + 1 . Entonces, lleva a

t 4+ 4 t +1 t 4 + 4 t 2+1

a N =kv=
=
1+ t2 +t 4 t4 + t2 +1
De, se infiere que la curvatura de la curva 3D viene dada por
1

k=

(t 4 +4 t 2 +1)2
4

(t +t + 1)

3
2

Radio de curvatura. El reciproco de la curvatura,

1
= ,
k

se denomina radio de

la curvatura. El radio de la curvatura en un punto P de una curva C en el radio de

un crculo que en ese punto se ajusta a la curva mejor que cualquier otro crculo.
El crculo en P denomina el crculo de la curvatura y su centro es el centro de
curvatura. El crculo de curvatura tiene en P la misma lnea tangente que la curva
C, y su centro se halla del lado cncavo de C.
Reescribiendo como
ds dT d 2 s
a ( t )=
+
T
dt dt d t 2
Se observa que la denominada aceleracin escalar

d s /d t

, referida en la
ltima observacin, es la componente tangencial de la aceleracin aT .
DERIVADAS PARCIALES
Introduccin. En esta seccin se consideran funciones de dos o ms variables y se
plantea como encontrar la rapidez instantnea con la que cambian tales funciones,
esto es, la derivada, respecto a cada variable.
Funciones de dos variables. Como vio en sus cursos de clculo, una funcin de
dod variables es una regla de correspondencia que asigna cada par ordenado de
nmeros reales (x, y) de un subconjunto del plano xy un nico numero z del
conjunto R de nmeros reales. Dicho conjunto de pares ordenados (x, y) se
denomina dominio de la funcin y al conjunto de valores correspondientes de z se
le llama rango. En una funcin de dos variables se escribe usualmente como
z=f (x , y ) . Las variables x y y se denominan variables independientes de la
funcin, y a z se le llama variable dependiente. La grafica de una funcin
z=f (x , y ) es una superficie en el espacio tridimensional.
Curvas de nivel. Para una funcin

z=f (x , y ) , las curvas definidas por

f ( x , y ) =c , para un c adecuado, se denomina curvas de nivel de f. Se utiliza la

palabra nivel debido a que se puede interpretar la ecuacin

f ( x , y ) =c

proeccion sobre el plano xy de la curva de interseccin, o traza, de

el plano (horizontal o nivel) z=c; vase en la figura 3.22
Ejemplo 1. Curvas de nivel

como la

z=f ( x , y )

Las curvas de nivel de la funcin

f ( x , y ) = y x

y 2x 2=c .

se define por

Como se muestra en la figura 3.23, para c>0 o c<0, los miembros de esta familia
de curvas son hiprbolas. Para c=0, se obtienen las lneas y=x y y= y .
Funciones de tres o ms variables. Las funciones de tres o ms variables se
definen de forma anloga a las funciones de dos variables. Por ejemplo, una
funcin de tres variables es una regla de correspondencia que asigna a cada
tripleta ordenada de nmeros reales ( x , y , z) de un subconjunto del espacio
tridimensional un nico numero w del conjunto R de nmeros reales. Se escribe
w=F( x , y , z )
Superficies de nivel. Aunque no se pueda dibujar una grfica de una funcin de
tres variables w=F( x , y , z ) , si es posible dibuja las superficies se denominan
superficies de nivel. Dicha la expresin es un tanto desafortunada, ya que las
superficies de nivel no estn usualmente niveladas.
Ejemplo 2. Superficies de nivel
Describa las superficies de nivel para la funcin
Solucin. Para

c0

F ( x , y , z ) =( x 2 + y 2)/ z .

las superficies de nivel vienen dadas por

2

x +y
=c
z

x 2+ y 2 =cz

Algunos miembros de esta familia de paraboloides se muestran en la figura 3.24.

Derivadas parciales. La derivada de una funcin de una variable

y=f ( x)

esta

dada por
f ( x + x )f (x )
dy
=lim
dx 0
x
Exactamente de la misma forma, se puede definir la derivada de una funcin de
dos variables respecto a cada variable. Si z=f (x , y ) , entonces la derivada
parcial respecto a x es
f ( x+ x , y )f (x , y)
z
=lim
x 0
x
Y la derivada parcial respecto a y es

f ( x+ y )f (x , y )
z
=lim
x 0
y
Siempre y cuando existan cada uno de los lmites.
En (1), la variable y no cambia durante el proceso de obtencin del lmite,
esto es, y se mantiene constante. En frmula similar, en (2) la variable x se
mantiene contante. Las dos derivadas parciales (1) y (2) representan entonces la
rapidez con la que cambia f respecto a x y y, respectivamente. En forma prctica:
Para calcular z / x , se utilizan las leyes de las leyes de la derivacin
ordinaria considerando a y constante.
Para calcular z / y , se utilizan las leyes de la derivacin ordinaria
considerando x constante.
Ejemplo 3. Derivadas parciales
Si

z=4 x3 y 2 +4 x 2 + y 6 +1 , encontrar

z
x

z
y .

Solucin. Se mantiene fija y y se manipulan las constantes en forma

acostumbrada.
As,
z
=12 x2 y 28 x
x
Considerando x constante, se obtiene
z
=8 x 3 y +6 x 5
x
Smbolos alternativos. Las derivadas parciales dz/dx y dz/dy se representan
comnmente por medio de smbolos alternativos. Si z=f ( x , y ) , entonces
z f
= =z x =f x
x x

z f
=
=z y =f x
y y

Derivadas de orden superior y mixtas. Para una funcin de dos variables

z=f (x , y ) , las derivadas parciales dz/dx y dz/dy son a su vez funciones de x y
y. En consecuencia, se pueden calcular segundas derivadas y derivadas parciales
de orden superior. De hecho, es posible encontrar la derivada parcial de dz/dx
respecto a y, y la derivada parcial de dz/dx respecto a x. Estos ltimos tipos de

derivadas parciales se denominan derivadas parciales mixtas. En resumen, para

z=f ( x , y ) :
Derivadas parciales de segundo orden:

2 z z
=
x2 x x

( )

2 z
z
=
2

y y
y

3 z
2 z
=
y3 y y2

( )

Derivadas parciales de tercer orden:

3 z 2 z
=
x3 x x2

( )

Derivadas parciales mixtas de segundo orden:

2 z
z
2 z
z
=
y

x y x y y x y x

( )

( )

( )