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Goinia
Junho 2015
Goinia
Junho 2015
AGRADECIMENTOS
No decorrer desses dois anos, tive o apoio e ajuda de diversas pessoas, sem as quais dificilmente
estaria concluindo este trabalho, a estas eu agradeo de todo corao e espero retribuir da
melhor forma possvel.
Inicialmente agradeo a Deus, sem o qual nada seria possvel.
Em especial agradeo aos meus pais e esposa, os quais tanto me apoiaram a continuar, aceitando
os momentos de ausncia e incentivando nos momentos em que as dificuldade se sobrepunham
os resultados.
Da mesma forma, agradeo ao meu Orientador e colegas de laboratrio, pela amizade, pacincia
e tambm pela contribuio direta ou indireta para a concluso deste trabalho.
Agradecimento FAPEG (Fundao de Amparo Pesquisa do Estado de Gois) pelo apoio
dado ao projeto.
Abraham Lincoln
RESUMO
ABSTRACT
This study proposes a computational tool to support motor rehabilitation of the upper limbs in
post stroke patients. This tool was designed to be used in combination with Virtual
Environment, which is also being developed at Bioengineering and Biomechanics Laboratory.
Thereby, while the virtual environment focus is the patient interaction and immersion through
Kinect Xbox 360 sensor, the main goal of this study is a biomechanical analysis of the
movements performed by the patients via the data generated by the Kinect during the patients
interaction with the virtual environment. Furthermore, since Kinect Xbox 360 is not designed
for clinical analysis, tests were performed to compare the precision with respect to a standard
motion capture system, the Vicon system, considered the gold standard, widely used in
laboratories of biomechanics for kinematic analysis of movements. In this respect, statistical
tests were used to compare the results of both systems. In addition, vector analysis using the
Statistical Parametric Mapping method allowed provided about information about which
coordinates had greater influence at the results.
Keywords: Virtual Environment; Rehabilitation; Kinect Xbox 360; Vicon Nexus; Upper
Limbs;
LISTA DE FIGURAS
FIGURA 2.1- ACIDENTE VASCULAR ENCEFLICO ISQUMICO OCASIONADO POR POR UMA OBSTRUO. FONTE
(CAIADO, 2011) ......................................................................................................................................... 20
FIGURA 2.2 - ILUSTRAO DOS TIPOS DE AVE ISQUMICO E HEMORRGICO. FONTE (ZANETTI, 2013) .............. 20
FIGURA 2.3 CRUZAMENTO DAS VIAS DE CONDUO DO SISTEMA NERVOSO CENTRAL FONTE (ZANETTI, 2013)
..................................................................................................................................................................... 21
FIGURA 2.4 CLASSIFICAO DAS LESES QUE COMPROMETEM A CAPACIDADE MOTORA. FONTE (GOMIDE, 2012)
..................................................................................................................................................................... 22
FIGURA 2.5 FOTO DO PROTTIPO DO SENSORAMA EM USO. FONTE: (PIMENTEL; TEIXEIRA, 1995) ............... 26
FIGURA 2.6 - VISO DO USURIO DO SUPER COCKPIT. FONTE (PIMENTEL; TEIXEIRA, 1995) ....................... 27
FIGURA 2.7 IMAGEM PROMOCIONAL DO SEGA VR HEADSET. FONTE (HOROWITZ, 2004) ................................ 27
FIGURA 2.8 IMAGEM DO JOGO MARIO TNIS DA PLATAFORMA NINTENDO BOY. FONTE (NETTO; MACHADO;
OLIVEIRA, 2002) ....................................................................................................................................... 28
FIGURA 2.9 IMAGEM 3D DO GOOGLE STREET VIEW. FONTE (LARDINOIS, 2010) ............................................. 28
FIGURA 2.10 OCULUS RIFT. FONTE: (OCULUS RIFT, 2014) .............................................................................. 29
FIGURA 2.11- CABINE DE SIMULAO DE DIREO. FONTE: (DENATRAN, 2014) .............................................. 30
FIGURA 2.12 INFORMAES PROJETADAS DIRETAMENTE NO CENRIO DO MUNDO REAL. FONTE (GUANABARA,
2008) ............................................................................................................................................................ 31
FIGURA 2.13 SISTEMA DE RV CAVE PROJETADO EM UMA SALA. FONTE: (UB, 2011) ........................................ 31
FIGURA 2.14 SESSO DE EXERCCIOS UTILIZANDO 6DOF PARA MOVIEMTAO DOS MEMBROS SUPERIORES. FONTE
(GEOMAGIC, 2015) ................................................................................................................................... 33
FIGURA 2.16 AMBIENTE DE DESENVOLVIMENTO INTEGRADO DA UNITY. FONTE: (UNITY, 2014) ..................... 35
FIGURA 2.17 SENSOR KINECT XBOX 360. (A) VISO GERAL DO SENSOR; (B) COMPONENTES INTERNOS DO SENSOR.
FONTE (CATUHE, 2012) ............................................................................................................................. 37
FIGURA 2.18 - KINECT AC ADAPTER. FONTE (CATUHE, 2012) ............................................................................. 37
FIGURA 2.19 LIMITAES FSICAS DO KINECT PARA CAPTURAS DE DADOS DO JOGADOR. FONTE (MICROSOFT,
2013) ............................................................................................................................................................ 38
FIGURA 2.20- LIMITAES FSICAS DO NGULO DE VISO DO KINECT XBOX 360. FONTE (MICROSOFT, 2013) . 38
FIGURA 2.21 RECONHECIENTO DE ADIO DO SENSOR KINECT. (A) ZONA DE CAPTURA, (B) PRECISO DE CAPTURA.
(MICROSOFT, 2013) .................................................................................................................................. 39
FIGURA 2.22 AMBIENTE OBSERVADO UTILIZANDO A CMERA COLORIDA DO KINECT. FONTE (MILES, 2012) ... 40
FIGURA 2.23 AMBIENTE OBSERVADO NA PERSPECTIVA DA CMERA DE PROFUNDIDADE UTILIZANDO
INFRAVERMELHO. (MILES, 2012) ................................................................................................................ 40
FIGURA 2.24 ESTRUTURA DO KINECT FOR WINDOWS SDK. FONTE (LEOPOLDINO, 2013) ............................. 41
FIGURA 2.25 CAPACIDADE DE MAPEAMENTO DO KINECT. FONTE: (MICROSOFT, 2013) .................................. 42
FIGURA 2.26 ILUSTRAO DAS ARTICULAES RECONHECIDAS PELO KINECT. FONTE: (WEBB; ASHLEY, 2012)
..................................................................................................................................................................... 43
FIGURA 2.27 SISTEMA DE COORDENADAS, TENDO O KINECT COMO ORIGEM DO SISTEMA DE REFERNCIA GLOBAL.
MODIFICADO DE (CATUHE, 2012) .............................................................................................................. 43
FIGURA 2.28 MODELO GEOMTRICO DO CORPO HUMANO CRIADO POR HANAVAN. FONTE (ROBERTSON ET AL.,
2013) ............................................................................................................................................................ 49
FIGURA 2.29- (A) NGULO ABSOLUTO E (B) NGULO RELATIVO. MODIFICADO DE (ROBERTSON ET AL., 2013) 50
FIGURA 3.1 DIAGRAMA DE CASO DE USO DA FERRAMENTA VIREKI .................................................................. 54
FIGURA 3.2 MODELAGEM DO DIAGRAMA DE CLASSE DE DOMNIO ....................................................................... 59
FIGURA 3.3 ILUSTRAO DO POSICIONAMENTO DOS MARCADORES UTILIZADOS PELO MODELO FULL BODY PLUG
IN GAIT. (A) PLANO FRONTAL VISTA ANTERIOR; (B) PLANO FRONTAL VISTA POSTERIOR. .............................. 62
FIGURA 3.4 ILUSTRAO DA DISPOSIO INICIAL DAS REFERNCIAS GLOBAIS DO KINECT (SUPERIOR) E DO VICON
(INFERIOR). ................................................................................................................................................... 66
FIGURA 4.1 NGULO RELATIVO DO OMBRO ESQUERDO DURANTE FLEXO E EXTENSO DOS COTOVELOS.
WILCOXON P<0,001, RS=0,771 ...................................................................................................................... 70
FIGURA 4.2 NGULO RELATIVO DO OMBRO DIREITO DURANTE FLEXO E EXTENSO DOS COTOVELOS. WILCOXON
P<0,001, RS=0,747 ........................................................................................................................................ 70
FIGURA 4.3 NGULO RELATIVO DO COTOVELO ESQUERDO DURANTE FLEXO E EXTENSO DOS COTOVELOS.
WILCOXON P<0,001, RS=0,975 ...................................................................................................................... 71
FIGURA 4.4 NGULO RELATIVO DO COTOVELO DIREITO DURANTE FLEXO E EXTENSO DOS COTOVELOS.
WILCOXON P<0,001, RS=0,984 ...................................................................................................................... 71
FIGURA 4.5 NGULO RELATIVO DO OMBRO ESQUERDO DURANTE ABDUO E ADUO DE OMBRO. WILCOXON
P<0,001, RS=0,892 ........................................................................................................................................ 72
FIGURA 4.6 NGULO RELATIVO DO OMBRO DIREITO DURANTE ABDUO E ADUO DE OMBRO. WILCOXON
P<0,001, RS=0,963 ........................................................................................................................................ 73
FIGURA 4.7 NGULO RELATIVO DO COTOVELO ESQUERDO DURANTE ABDUO E ADUO DE OMBRO. WILCOXON
P<0,001, RS= -0,125 ...................................................................................................................................... 73
FIGURA 4.8 NGULO RELATIVO DO COTOVELO DIREITO DURANTE ABDUO E ADUO DE OMBRO. WILCOXON
P<0,001,
RS= -0,214.................................................................................................................................... 74
FIGURA 4.13 TRAJETRIA DO TESTE VETORIAL HOTELLING T2 (GRFICO DE CIMA) E DO TESTE T POST-HOC DOS
ESCALARES X, Y E Z (GRFICOS ABAIXO, RESPECTIVAMENTE) DA TRAJETRIA DO PUNHO ESQUERDO DURANTE
FIGURA 4.15 TRAJETRIA DO TESTE VETORIAL HOTELLING T2 (GRFICO DE CIMA) E DO TESTE T POST HOC DOS
ESCALARES X, Y E Z (GRFICOS ABAIXO, RESPECTIVAMENTE) DA TRAJETRIA DO PUNHO ESQUERDO DURANTE
................................................................................................. 80
FIGURA 4.18 TRAJETRIA DO TESTE VETORIAL HOTELLING T2 (GRFICO DE CIMA) E DO TESTE T POST-HOC DOS
ESCALARES
................................................................................................. 81
FIGURA 8.1 TELA LISTAGEM DE PROFISSIONAIS. A TELA COMPOSTA POR UMA TABELA QUE MOSTRA UMA LISTA
COM TODOS OS PROFISSIONAIS CADASTRADOS, POSSIBILITANDO A ALTERAO OU EXCLUSO DE UM
DETERMINADO PROFISSIONAL DA LISTA. NO FINAL DA TABELA FORNECIDO A OPO DE ADICIONAR UM NOVO
PROFISSIONAL. .............................................................................................................................................. 92
FIGURA 8.2 TELA INCLUSO DE PROFISSIONAIS. ESTA TELA FORNECE UM FORMULRIO PARA INSERO DAS
INFORMAES DE UMA PROFISSIONAL NA FERRAMENTA. ............................................................................. 93
FIGURA 8.3 TELA LISTAGEM DE PACIENTES QUE FUNCIONA DE MODO SIMILAR LISTAGEM DE PROFISSIONAIS. 93
FIGURA 8.4 FORMULRIO PARA INSERO DAS INFORMAES DO PACIENTE. ..................................................... 94
FIGURA 8.5 TELA HISTRICO DE PACIENTE CONTENDO AS INFORMAES DO PACIENTE, AS QUAIS FORAM
CADASTRADAS PREVIAMENTE....................................................................................................................... 94
FIGURA 8.6 TELA PARA CADASTRO DOS DADOS ANTROPOMTRICOS DE UM PACIENTE FICTCIO. ........................ 95
FIGURA 8.7 TELA DE LISTAGEM DOS PROGRAMAS DE REABILITAO CADASTRADOS PARA O PACIENTE. ............ 95
FIGURA 8.8 FORMULRIO PARA INSERO DAS INFORMAES DE UM NOVO PROGRAMA DE REABILITAO. ..... 96
FIGURA 8.9 TELA DE LISTAGEM DAS SESSES DE EXERCCIOS EXECUTADAS DENTRO DE UM PROGRAMA DE
REABILITAO. ............................................................................................................................................. 96
FIGURA 8.10 FORMULRIO PARA INSERO DAS INFORMAES DE UMA NOVA SESSO DE EXERCCIOS. ............ 97
FIGURA 8.11 TELA DE EXIBIO DOS GRFICOS DA ENERGIA MECNICA ............................................................ 98
FIGURA 8.12 TELA DE EXIBIO DOS GRFICOS DOS NGULOS RELATIVOS DOS SEGMENTOS DO CORPO............. 99
FIGURA 8.13 TELA DE EXIBIO DO GRFICO DE ESTATSTICA DO NGULOS RELATIVOS DOS SEGMENTOS DO . 100
LISTA DE TABELAS
TABELA 2.1 PRINCIPAIS PARMETROS DOS SEGMENTOS DO CORPO DEFINIDOS POR DEMPSTER. TRADUZIDO DE
(ROBERTSON ET AL., 2013)....................................................................................................................... 48
TABELA 2.2 PRINCIPAIS PARMETROS DOS SEGMENTOS DO CORPO DEFINIDOS POR CLAUSE ET AL. TRADUZIDO DE
(ROBERTSON ET AL., 2013)....................................................................................................................... 48
TABELA 3.1 REQUISITOS FUNCIONAIS DO VIREKI ............................................................................................. 52
TABELA 3.2 REQUISITOS NO FUNCIONAIS DO VIREKI ..................................................................................... 53
TABELA 3.3 DESCRIO DE CASO DE USO MANTER PROFISSIONAL. .................................................................... 54
TABELA 3.4 DESCRIO DO CASO DE USO MANTER PACIENTE............................................................................ 55
TABELA 3.5 DESCRIO DO CASO DE USO HISTRICO DO PACIENTE ................................................................... 56
TABELA 3.6 DESCRIO DO CASO DE USO MANTER DADOS ANTROPOMTRICOS ............................................... 56
TABELA 3.7 DESCRIO DO CASO DE USO MANTER REABILITAO ................................................................... 57
TABELA 3.8 DESCRIO DO CASO DE USO MANTER SESSO DE EXERCCIOS ...................................................... 57
TABELA 3.9 DESCRIO DO CASO DE USO EXIBIR GRFICOS .............................................................................. 58
TABELA 3.10 MARCADORES DA CABEA ............................................................................................................. 62
TABELA 3.11- MARCADORES DO TRONCO .............................................................................................................. 62
TABELA 3.12- MARCADORES DOS MEMBROS SUPERIORES ..................................................................................... 63
TABELA 3.13- MARCADORES DA PLVIS ................................................................................................................ 63
TABELA 3.14 - MARCADORES DA PERNA ................................................................................................................ 63
TABELA 3.15- MARCADORES DO P ....................................................................................................................... 64
TABELA 4.1- VARIVEIS DESCRITIVAS DOS NGULOS RELATIVOS DOS COTOVELOS E OMBROS ............................. 69
AV
Ambiente Virtual
AVD
AVE
CRER
MMSS
Membros Superiores
MMII
Membros Inferiores
WHO
VIREKI
GUI
RV
Realidade Virtual
CAD
LCD
DOF
Graus de Liberdade
FPS
SO
Sistema Operacional
SDK
CPU
API
COM
Center Of Mass
ISSO
SPM
NIHSS
FIM
SUMRIO
AVALIAO
BIOMECNICA
PARA
REABILITAO
DOS
MEMBROS
INTRODUO ............................................................................................................. 16
1.2
OBJETIVOS ................................................................................................................. 18
1.2.1 Objetivos Gerais ................................................................................................... 18
1.2.2 Objetivos Especficos ........................................................................................... 18
2.2
2.3
2.2.4.1
2.2.4.2
2.2.4.3
2.4
Energia Potencial......................................................................................... 45
2.4.1.2
2.4.3.2
3.1.2.2
3.1.3.2
3.1.3.3
EXPERIMENTOS.......................................................................................................... 59
3.2.1 Especificao da sequncia de exerccios ............................................................ 60
3.2.1.1
3.2.1.2
3.2.1.3
3.2.3.2
3.2.4.2
RESULTADOS ............................................................................................................... 68
4.1
4.2
DISCUSSO ................................................................................................................... 81
CONCLUSO................................................................................................................. 84
6.1
REFERNCIAS ............................................................................................................. 86
ANEXOS ......................................................................................................................... 92
8.1
16
AMBIENTE
COMBINADO
VIRTUAL
COM
UTILIZANDO
AVALIAO
SENSOR
BIOMECNICA
KINECT
PARA
INTRODUO
O Sistema Nervoso Central (SNC) quando em perfeita funcionalidade, permite ao homem
uma ampla relao com o meio em que vive, seja nas atividades cotidianas, laborativas e de
lazer. Os membros superiores (MMSS) e Membros Inferiores (MMII) so a principal
ferramenta do ser humano para realizar suas atividades cotidianas. Dessa forma, disfunes que
acometem o perfeito funcionamento do SNC interferem diretamente na capacidade do
indivduo desempenhar suas atividades rotineiras. No caso especfico do Acidente Vascular
Enceflico (AVE), dependendo de sua intensidade, pode gerar incapacidade motora e cognitiva
no indivduo, o qual precisar passar por um processo de reabilitao para restaurao, completa
ou parcial, dos movimentos e funes comprometidas, podendo ainda ocasionar a dependncia
parcial ou at mesmo permanente, dos cuidados de terceiros (WHO, 2005).
Dados epidemiolgicos apontam uma reduo nos ndices de mortalidade decorrentes de
um AVE. Porm, o AVE ainda considerado uma das principais causas de morte na populao
mundial. No Brasil, o AVE a principal causa de morte entre a populao adulta, podendo
ocorrer em qualquer faixa etria, inclusive em crianas, entretanto, mais frequente aps os 60
anos (SBDCV, 2012).Alm disso, tambm a doena cerebrovascular de maior ndice de
incapacidade em adultos, sendo que aproximadamente 70% das pessoas no retornam ao
trabalho aps um AVE devido s sequelas e destes, 50% ficam dependentes de terceiros para
realizar atividades cotidianas (SBDCV, 2012).
Terapeutas utilizam diferentes tcnicas para a reabilitao das funcionalidades, tendo
como princpio a prtica constante at que as funes comprometidas sejam recuperadas ou
compensadas. A maioria dessas tcnicas fundamentada no princpio da plasticidade cerebral,
que a capacidade de substituir circuitos cerebrais lesionados por circuitos vizinhos intactos
por meio de estmulos comportamentais. Esse fenmeno pode ser explorado para a
reprogramao das redes neuronais, proporcionando a aprendizagem e aquisio de habilidades
de forma a diminuir os efeitos provocados por danos neurolgicos (SHUMWAY-COOK;
17
18
tendo em vista que no foram projetados especificamente para a reabilitao (PARRY et al.,
2012).
Com essa motivao, este trabalho apresenta um projeto de baixo custo para criao de
um Ambiente Virtual, nomeado de Virtual Reality using Kinect (VIREKI), que serve como
auxlio ao processo de reabilitao motora dos membros superiores de pacientes acometidos de
AVE e que permitir ao terapeuta, futuramente, o acompanhamento distncia do paciente em
sua prpria residncia.
A estrutura do projeto foi baseada no framework proposto por Saini et al. (SAINI et al.,
2012). Como interface homem-mquina utilizado o sensor Kinect Xbox 360 da Microsoft, o
qual permite a interao entre o paciente e o AV sem a necessidade de dispositivos ou sensores
acoplados ao corpo do paciente. A partir dos dados capturados pelo Kinect feito uma anlise
biomecnica do movimento, para o clculo da energia mecnica e ngulo relativo dos
segmentos (ROBERTSON et al., 2013). Neste sentido, o foco do trabalho a criao de uma
ferramenta grfica para visualizao da anlise biomecnica do movimento.
1.2
OBJETIVOS
Criar uma ferramenta grfica que permita ao terapeuta acompanhar a evoluo dos
parmetros biomecnicos do paciente, sendo estes, a energia mecnica produzida pelos
msculos e o ngulo relativo entre os segmentos dos membros superiores do paciente.
19
Avaliar a preciso dos dados do sensor Kinect Xbox 360 em relao ao sistema Vicon.
REVISO DA LITERATURA
As sees subsequentes detalham todos os estudos, tcnicas e conceitos da literatura
2.1
um rpido desenvolvimento dos sinais clnicos, de perturbao focal (ou global) da funo
cerebral, podendo ser Isqumico ou Hemorrgico.
O AVE Isqumico (Figura 2.1 e Figura 2.2) causado pela obstruo total ou parcial do
fluxo do sangue de um vaso cerebral em alguma rea do crebro, levando ao infarto do tecido
cerebral devido a falta de circulao sangunea no seu territrio vascular, sendo responsvel por
85% dos casos. A obstruo associada a trombose e a embolias cardacas ou arteriais
(SPENCE, 2013).
Por outro lado, o AVE Hemorrgico (Figura 2.2) causado por uma ruptura espontnea
(no traumtica) levando a um extravasamento de sangue para o interior do crebro, gerando
efeitos compressivos na regio afetada o que resulta no aumento da presso intracraniana
(GOLDMAN; AUSIELLO, 2005). Ambos os tipos de AVE resultam no infarto do tecido
cerebral afetado, causando danos neurolgicos (SPENCE, 2013).
20
Figura 2.1- Acidente Vascular Enceflico Isqumico ocasionado por por uma obstruo. Fonte (CAIADO, 2011)
Figura 2.2 - Ilustrao dos tipos de AVE Isqumico e Hemorrgico. Fonte (ZANETTI, 2013)
21
Figura 2.3 Cruzamento das vias de conduo do Sistema Nervoso Central Fonte (ZANETTI, 2013)
22
Figura 2.4 Classificao das leses que comprometem a capacidade motora. Fonte (GOMIDE, 2012)
O quadro clnico mais recorrente ocasionado pelo AVE a hemiplegia, sendo esta
caracterizada pelo dficit da funo motora contralateral leso cerebral. No entanto, a
hemiparesia (diminuio parcial da capacidade de execuo de movimento voluntrio)
associada incoordenao motora, tambm observada em pacientes vitimas de AVE
(RADOMSKI; TROMBLY, 2002).
Aps a leso causada pelo AVE, o comportamento motor passa por fases caractersticas,
que vo desde a flacidez at o incio da hipertonia e reflexos patolgicos. Nas fases iniciais ps
AVE, chamada de fase aguda, o paciente hemiplgico apresenta paralisia flcida dos membros
superiores, alteraes funcionais na musculatura do tronco e ausncia de sinais de automatismo
medular (BARBOSA, 2008) (GOMES et al., 2002).
23
24
REALIDADE VIRTUAL
Frente aos grandes desafios enfrentados no processo de reabilitao, novas tecnologias vem
sendo exploradas e tambm criadas com o objetivo de servir como apoio s tcnicas de
reabilitao j existentes (SAPOSNIK; LEVIN, 2011) (FISCHER et al., 2007).
No caso especfico da Realidade Virtual (RV), diferentes nveis de motivao, assim como
elementos que satisfaam aos princpios de plasticidade cerebral e aprendizagem motora,
podem ser incorporados em ferramentas que utilizam tal tecnologia.
2.2.1 Definio de Realidade Virtual
Creditado a Jaron Lanier, fundador da VPL Research Inc., o termo Realidade Virtual (RV)
foi utilizado para diferenciar simulaes tradicionais, desempenhadas por um computador, de
simulaes envolvendo mltiplos usurios em um ambiente compartilhado (NETTO;
MACHADO; OLIVEIRA, 2002).
A literatura desceve a RV como a forma mais avanada de interface entre o usurio e o
computador disponvel at o momento (HANCOCK, 1995). Essa interface simula um ambiente
25
real ou ldico permitindo aos participantes interagirem e manipularem com o mesmo (LATTA;
OBERG, 1994). Em adio, Burdea e Coiffet (1994) complementam que a RV permite ao
usurio realizar imerso, navegao e interao em um ambiente tridimensional gerado pelo
computador.
Na prtica, a RV permite ao usurio navegar e observar um mundo tridimensional, em
tempo real em at seis graus de liberdade (6DOF). Essa caracterstica, exige tanto do Software
quanto do Hardware a capacidade de reconhecer seis tipos de movimento: para frente/para trs,
acima/abaixo, esquerda/direita, inclinao para cima/para baixo, angulao esquerda/direita e
rotao esquerda/direita (NETTO; MACHADO; OLIVEIRA, 2002).
O termo Mundo Virtual utilizado para denotar o mundo digital criado a partir das
tcnicas de RV e Computao Grfica. Uma vez que possvel interagir e explorar esse mundo
por meio de dispositivos de entrada e sada, ele se transforma em um Ambiente Virtual (AV)
(NETTO; MACHADO; OLIVEIRA, 2002).
No desenvolvimento de um AV, includo o processo de renderizao de imagens
(transformao dos modelos em imgens) em tempo real, de forma que, as imagens so
atualizadas no momento em que o ambiente sofre qualquer tipo de alterao. Alm disso, a
criao de uma RV requer estudos ligados a percepo sensorial, hardware e software capazes
de renderizar o AV e dispositivos de entrada e sada adequados para interface com o usurio
(NETTO; MACHADO; OLIVEIRA, 2002).
2.2.2 Histrico da Realidade Virtual
A literatura aponta o incio Realidade Virtual na indstria de simulao com os simuladores
de vos utilizados pela Fora Area dos Estados Unidos ps Segunda Guerra Mundial
(JACOBSON, 1991). A indstria de jogos tambm desempenhou um importante papel na
evoluo desta tecnologia, tendo como ponto inicial o simulador Sensorama (Figura 2.5). O
Sensorama era uma cabine que combinava filmes 3D, projetados especificamente para o
dispositivo, com som estreo, vibraes mecnicas, aromas e ar movimentado por ventiladores.
26
Figura 2.5 Foto do prottipo do Sensorama em uso. Fonte: (PIMENTEL; TEIXEIRA, 1995)
27
Figura 2.6 - Viso do usurio do Super Cockpit. Fonte (PIMENTEL; TEIXEIRA, 1995)
No final de 1986 a equipe da NASA j possua um ambiente virtual que permitia aos
usurios ordenar comandos pela voz, escutar fala sintetizada e manipular objetos virtuais
diretamente por meio do movimento das mos. O mais importante que esse trabalho permitiu
verificar a possibilidade de comercializao de um conjunto de novas tecnologias, tornando
mais acessvel o preo de aquisio e desenvolvimento (NETTO; MACHADO; OLIVEIRA,
2002).
Em 1991, a empresa Sega anunciou o Sega VR Headset para jogos arcade da plataforma
de videogame Megadrive (Figura 2.7). Ele utilizada um display de cristal lquido (LCD, em
ingls Liquid Crystal Display), fones de ouvido com som estreo e sensores que permitiam ao
sistema reagir de acordo com os movimentos que o jogador realizava com a cabea.
28
Criado pela Nintendo em 1995, o Virtual Boy foi marcado como a primeira plataforma de
videogame porttil capaz de exibir grficos 3D (Figura 2.8). Foi comercializado na poca por
US$ 180, tornando-se um fracasso comercial que resultou posteriormente na descontinuao
do projeto em 1996 (NETTO; MACHADO; OLIVEIRA, 2002).
Figura 2.8 Imagem do jogo Mario Tnis da plataforma Nintendo Boy. Fonte (NETTO; MACHADO;
OLIVEIRA, 2002)
Em meados de 2007, a Google lana o Street View, um servio que exibe imagens
panormicas, sendo 360 graus na horizontal e 290 graus na vertical, inicialmente de algumas
cidades dos Estados Unidos. Posteriomente em 2010, a empresa disponibilizou uma atualizao
para visualizao em 3D das imagens, conforme ilustrado na Figura 2.9 (LARDINOIS, 2010).
Vendida para o Facebook em 2014 pelo valor aproximado de US$ 2 bilhes, a empresa
Oculus VR, est desenvolvendo o Oculus Rift (Figura 2.10), que um Visor Aclopado a Cabea
29
(HMR, acrnimo de Helmet Mounted Display em ingls) que apresenta imagens em 3D, as
quais se movem de acordo a movimentao da cabea do usurio (OCULUS RIFT, 2014).
30
31
Figura 2.12 Informaes projetadas diretamente no cenrio do mundo real. Fonte (GUANABARA, 2008)
Figura 2.13 Sistema de RV CAVE projetado em uma sala. Fonte: (UB, 2011)
32
Por fim, a RV tambm pode ser categorizada pela existncia de trs princpios: imerso,
interao e envolvimento (MORIE, 1994). A ideia de imerso est ligada percepo que o
participante tem de estar inserido no ambiente. J a interao, est ligada a capacidade reativa
do computador, de forma a detectar as entradas do usurio e modificar o mundo virtual em
funes dessas entradas. Por sua vez, a ideia envolvimento, est ligada ao grau de motivao e
engajamento de uma pessoa realizando uma determinada atividade no mundo virtual (NETTO;
MACHADO; OLIVEIRA, 2002).
2.2.4 Itens para construo de um Ambiente Virtual
Um Ambiente Virtual (AV), tambm referenciado como Mundo Virtual, representa o
cenrio computacional criado por meio das tcnicas de RV. A construo de um AV inclui
diversas reas da computao, tais como, Computao Grfica, Hardware, Software, entre
outros. Conforme descrito por Netto (NETTO; MACHADO; OLIVEIRA, 2002) e Barbosa
(BARBOSA, 2008), a criao de um AV envolve tanto a utilizao de Hardware (dispositivos
de entrada e sada) quanto a utilizao de Software (programas de computador para criao do
AV ).
2.2.4.1 Dispositivos de Entrada
Os dispositivos de entrada so equipamentos que permitem aos usurios introduzirem
informaes dentro do AV, o qual utiliza essa informaes para manipulao e interao dos
objetos contidos no AV (NETTO; MACHADO; OLIVEIRA, 2002).
Segundo Pimentel (PIMENTEL; TEIXEIRA, 1995), os dispositivos de entrada podem
ser separados em dispositivos de interao e dispositivos de trajetria. Os dispositivos de
interao permitem ao participante a movimentao e manipulao de objetos do AV. J os
dispositivos de trajetria, monitoram partes do corpo do participante, detectando seus
movimentos para criar a percepo de presena no AV (NETTO; MACHADO; OLIVEIRA,
2002).
Atualmente existem diferentes tipos de dispositivos com diferentes finalidades, portanto
a escolha do dispositivo mais adequado para o AV em desenvolvimento uma questo de suma
importncia. Essa escolha deve considerar principalmente a finalidade do sistema de AV a ser
contruido (NETTO; MACHADO; OLIVEIRA, 2002).
33
Figura 2.14 Sesso de exerccios utilizando 6DOF para moviemtao dos membros superiores. Fonte
(GEOMAGIC, 2015)
34
exibida para ambos os olhos, enquanto que no segundo caso, para cada olho uma imagem
renderizada e exibida separadamente (PIMENTEL; TEIXEIRA, 1995).
O nmero de Quadros por Segundo (FPS de Frames Per Second em ingls) possui
grande impacto na percepo de suavidade de artefatos visuais. A taxa de FPS pode variar de
acordo com a aplicao. Por exemplo, filmes projetados em cinema apresentam uma taxa de 24
FPS, enquanto que para vdeo games a taxa mnima aceitvel est entre 30 e 60 FPS. Em
aplicaes de AV, a taxa desejvel est acima de 15 FPS, sendo esta a taxa mnima para a
percepo contnua do movimento humano (MULLER; SCHUMANN, 2003) (JACOBSON,
1991).
Os dispositivos auditivos so utilizados com o objetivo de desenvolver e estimular a
capacidade de percepo do participante. Existem diversos dispositivos projetados para
trabalhar em conjunto com softwares destinados criao de um AV. Esses dispositivos
permitem a utilizao de diversas fontes sonoras simultaneamente, alm de controlar a
intensidade e alternncia do som.
Por fim, os dispositivos hpticos, ou tambm dispositivos de reao ttil, procuram
estimular sensaes tteis, tenso muscular e temperatura. Alm disso, podem ser agrupados
em dispositivos que oferem feedback ttil e feedback de fora, dispositivos de resposta trmica
e dispositivos mveis (GRADECKI, 1995).
J os dispositivos mveis fornecem ao usurio a sensao de movimento e normalmente
so utilizados em jogos de vdeo game. Por exemplo, o dispositivo Wii Balance Board (Error!
Reference source not found.) que permite ao jogador executar diversos exerccios fsicos, os
quais so exibidos em formato de um jogo.
2.2.4.3 Softwares para desenvolvimento de AV
O software utilizado para criao de um ambiente virtual, denominado motor de jogo,
tambm conhecido pelo termo em ingls Game Engine ou simplesmente Engine, um programa
de computador que possui um conjunto de bibliotecas para a simplificao, abstrao e
desenvolvimento de jogos eletrnicos e outras aplicaes grficas, tais como os ambientes
virtuais. Uma game engine pode ser subdivida em motor grfico e motor de fsica.
O motor grfico responsvel pelo processo de tratamento digital das imagens, tambm
conhecido como renderizao de imagens, para criao de cenas 2D e tambm 3D, que envolve
a criao de cenrios de fundo, modelagem 3D de personagens, criao de texturas, entre outros.
35
36
2.3
virtual, descrito na seo 2.2.4.1, esta seo descrever o sensor de movimentos Kinect
desenvolvido pela empresa Microsoft, o qual permite a interao entre o usurio e o AV por
meio do rastreamento do esqueleto, sem, portanto, a necessidade de dispositivos ou sensores
acoplados ao corpo do usurio.
2.3.1 O Sensor de Movimentos
O desenvolvimento do sensor de movimentos, criado pela empresa Microsoft, foi
anunciado em 2009 na Electronic Entertainment Expo (E3) pelo nome de Projeto Natal, em
homenagem cidade natal do diretor da rea de incubao do Xbox, Alex Kipman (CATUHE,
2012).
Desenvolvido inicialmente para a plataforma de jogos Xbox 360, seu lanamento ao
pblico foi em 2010. Posteriomente, a empresa disponibilizou uma verso para o Sistema
Operacional (SO) Windows, chamada de Kinect For Windows (WEBB; ASHLEY, 2012).
Ainda em 2012, a empresa Microsoft disponibilizou a verso comercial do seu Kit de
Desenvolvimento de Software (SDK de Software Development Kit em ingls), permitindo aos
desenvolvedores utilizarem os recusos do Kinect em suas aplicaes.
2.3.2 Viso Geral do Sensor
O sensor Kinect pode ser visto como uma cmera 3D, a qual alm de captuar imagens,
tambm captura informaes da profundidade de cada pixel da imagem. Alm disso, o sensor
contm um conjunto de microfones que permitem capturar e mapear o local da origem do som
(CATUHE, 2012).
Analisando o sensor de um ponto de vista eletrnico, ele contm: um conjunto de
microfones, um emissor infravermelho, um receptor infravermelho e uma cmera colorida. O
sensor e seus componentes internos podem ser observados na Figura 2.16.
37
Figura 2.16 Sensor Kinect Xbox 360. (a) Viso geral do sensor; (b) componentes internos do sensor. Fonte
(CATUHE, 2012)
O sensor se comunica com o computador por meio de uma porta USB. Entretanto ele
necessita de uma fonte de alimentao extra, uma vez que a porta USB no consegue fornecer
corrente suficiente para o funcionamento do sensor. A fonte de alimentao extra, denominada
Kinect AC Adapter (Figura 2.17), fornecida como um acessrio adicional ao sensor.
38
O sensor utiliza lentes pticas, as quais possuem algumas limitaes (CATUHE, 2012). Os
limites fsicos para a captura de dados do jogador est entre 0.8 e 4 metros a partir do sensor.
Entretanto, a distncia ideal est entre 1.2 e 3.5 metros do sensor, conforme ilustrado na Figura
2.18.
Figura 2.18 Limitaes fsicas do Kinect para capturas de dados do jogador. Fonte (MICROSOFT, 2013)
O sensor tambm apresenta limitaes quanto ao ngulo de viso (Figura 2.19), sendo de
57.5 graus na horizontal e 43.5 graus na vertical, com adicio de -27 e +27 graus devido o motor
de ajuste presente no Kinect Xbox360, que permite ajustar a inclinao do Kinect (CATUHE,
2012).
Figura 2.19- Limitaes fsicas do ngulo de viso do Kinect Xbox 360. Fonte (MICROSOFT, 2013)
39
Figura 2.20 Reconheciento de adio do sensor Kinect. (a) zona de captura, (b) preciso de captura.
(MICROSOFT, 2013)
Conforme mencionado anteriormente, o Kinect pode ser considerado uma cmera 3D.
Dessa forma, a captura de vdeos uma de suas funes primordiais. A cmera padro do sensor
permite capturar vdeos utilizando as seguintes resolues: 640x480 pixels a uma taxa de 30
quadros por segundo utilizando o sistema de cor RGB (Red, Green e Blue) ; 1280x960 pixels a
uma taxa de 12 FPS utilizando RGB; e 640x480 pixels a uma taxa de 15 FPS utilizando o
sistema de cor YUV (sendo Y o brilho, U o componente da cor azul e V o componente da cor
vermelha) (MILES, 2012).
O sistema de cor RGB utiliza uma representao numrica de 32 bits para representar as
cores, sendo que cada um de seus componentes podem variar de 0 a 255. Por exemplo, a cor
verde representada numericamente em RGB como (0, 255, 0). Por outro lado, o sistema YUV
representa as cores utilizando um sistema de 16 bits (MILES, 2012).
O Kinect tambm pode ser utilizado como uma cmera de profundidade por meio de seus
sensores infravermelhos. O sensor emite um grande nmero de pontos inframervelhos em seu
campo de ao de forma a cobrir todos os objetos presentes, e por meio da distncia entre dois
pontos o sensor calcula a distncia e nveis de profundidade do objeto. Alm disso, tratando-se
de pontos infravermelhos, no h necessidade de iluminao para a captura de profundidade
(MILES, 2012). A Figura 2.21 apresenta uma imagem da sala de um ambiente utilizando a
40
cmera colorida, enquanto que na Figura 2.22 possvel observar o mesmo ambiente na
perspectiva da cmera de profundidade. Os pontos infravermelhos emitidos pelo Kinect podem
ser visualizados utilizando uma cmera que possua modo de viso noturna.
Figura 2.21 Ambiente observado utilizando a cmera colorida do Kinect. Fonte (MILES, 2012)
Figura 2.22 Ambiente observado na perspectiva da cmera de profundidade utilizando infravermelho. (MILES,
2012)
41
Figura 2.23 Estrutura do Kinect For Windows SDK. Fonte (LEOPOLDINO, 2013)
Sendo:
1. Hardware: So todos os componentes fsicos, incluindo o sensor de movimento Kinect
e a porta USB na qual ele conectado.
2. Drivers: so pequenos programas de computador responsveis pela comunicao entre
a aplicao desenvolvida e o sistema operacional da mquina.
42
Cada ponto definido por uma coordenada (X, Y, Z), em metros, no espao 3D, tendo
como referncia global o prprio sensor Kinect, o qual definido com a coordenada (0, 0, 0),
ilustrado na Figura 2.25 (WEBB; ASHLEY, 2012).
43
Figura 2.25 Ilustrao das articulaes reconhecidas pelo Kinect. Fonte: (WEBB; ASHLEY, 2012)
Tracked: quando o esqueleto foi mapeado corretamente e pode fornecer a posio das
20 articulaes.
Position Only: quando o esqueleto possui apenas a posio do usurio, mas no possui
informaes da posio de suas articulaes.
Figura 2.26 Sistema de coordenadas, tendo o Kinect como origem do sistema de referncia global. Modificado
pelo autor (CATUHE, 2012)
44
Alm dos possveis estados de um esqueloto, cada uma de suas articulaes tambm podem
assumir diferentes estados, conforme descrito abaixo:
Not Tracked: quando a articulao no foi rastreada, por exemplo, quando uma
articulao est atrs de um objeto.
2.4
45
acordo com a relao Trabalho-Energia, baseada na Segunda Lei de Newton, trabalho mecnico
o trabalho realizado quando a energia mecnica de um corpo sofre alterao (ROBERTSON
et al., 2013). Dessa forma, a energia mecnica pode ser associada aos movimentos realizados
pelo corpo ou partes dele, uma vez que, o movimento de um ponto A para um ponto B exige
determinada quantidade de energia mecnica para a realizao do trabalho mecnico
(WINTER, 2009).
Quando os musculos realizam algum trabalho mecnico, parte dessa energia produzida
utilizada para movimentar suas estruturas internas, sendo esta denominada Energia Interna,
enquanto a outra parte utilizada para atuar no ambiente externo, esta por sua vez chamada de
Energia Externa (ROBERTSON et al., 2013). Tanto a energia interna quanto a externa, se
apresentam em forma de Energia Potencial e Energia Cintica, sendo esta ltima subdivida em
Energia Cintica de Translao e Energia Cintica de Rotao. Por fim, a soma destas trs
formas de energia denominada Energia Mecnica Total.
2.4.1.1 Energia Potencial
A Energia Potencial (Egpe), apresentada na equao (2.1), tambm referenciada como
Energia Potencial Gravitacional, a energia ocasionada pela gravidade, portanto, a massa do
corpo tem grande inflncia nesta forma de energia (WINTER, 2009).
= (Joules)
(2.1)
Onde:
a massa do corpo em quilograma;
a acelerao gravitacional de 9.81 2 ;
a altura do centro de massa do segmento em relao ao sistema de referncia em metros;
2.4.1.2 Energia Cintica
Conforme previamente mencionado, h duas formas de energia cintica: a Energia
Cintica de Translao (Etke), apresentada na equao (2.2), e a Energia Cintica de Rotao
(Erke), apresentada na equao (2.3). Diferentemente da Energia Potencial, essas duas energias
so fortemente influenciadas pela velocidade do corpo (ROBERTSON et al., 2013).
= 12 ( 2 + 2 ) (Joules)
(2.2)
46
= 12 2 (Joules)
(2.3)
Onde:
( , ) a velocidade linear do centro de massa em ;
I o momento de inrcia do corpo em 2;
a velocidade angular do corpo em ;
2.4.2 Energia dos segmentos do Corpo
De certo modo, para computar a energia mecnica total, o corpo humano pode ser
considerado como um nico ponto, denominado Centro de Massa (COM), no qual toda a massa
do corpo pode ser concentrada como se fosse uma partcula, para aplicao de vrios clculos.
Entretanto, segundo Winter (1978) e outros autores (ROBERTSON et al., 2013), analisar
o corpo humano apenas como uma nica partcula inapropriado, uma vez que, desconsidera
as partes do corpo e tambm subestima a energia mecnica do mesmo. Portanto, o mtodo mais
adequado dividir o corpo em vrios segmentos, sendo cada segmento representado pelos
pontos proximal e distal, e tambm pelo seu centro de massa. Dessa forma, para cada segmento
calculado sua energia mecnica e a soma da energia de todos os segmentos representa a
energia mecnica total do corpo (ROBERTSON et al., 2013).
2.4.3 Parmetros dos Segmentos do Corpo
Sendo o corpo humano dividido em vrios segmentos, so utilizados mtodos indiretos
para medir e estimar as propriedades inerciais, tambm referenciadas como parmetros dos
segmentos do corpo.
Os mtodos para medio e estimativa so divididos em quatro categorias: estudo de
cadver; modelagem matemtica; tcnicas de escaneamento de imagem; e medies
cinemticas (ROBERTSON et al., 2013). Cada tcnica apresenta vantagens e desvantagens,
principalmente quanto preciso dos dados existentes.
Tendo em vista a quantidade de mtodos na literatura, ser apresentado mtodos de
estudo de cadveres e de modelagem matemtica devido a sua importncia terica para este
trabalho.
47
(2.4)
= . + . ( . )
(2.5)
= . + . ( . )
(2.6)
48
Tabela 2.1 Principais parmetros dos segmentos do corpo definidos por Dempster. Traduzido de (ROBERTSON et al., 2013)
Segmento
Mo
Antebrao
Brao
Brao e Mo
Cabea
Ombro
Trax
Abdmen
Trax e Abdmen
Tronco
Massa do
Segmento / Massa
Total
(P)
Centro de Massa /
Comprimento do segmento
(Rproximal)
(Rdistal)
(Kcg)
(Kproximal)
(Kdistal)
0.0060
0.506
0.494
0.298
0.587
0.577
0.0160
0.430
0.570
0.303
0.526
0.647
0.0280
0.436
0.564
0.322
0.542
0.645
0.0220
0.0810
0.682
1.000
0.318
0.000
0.468
0.495
0.827
1.116
0.565
0.495
0.0158
0.712
0.288
0.2160
0.1390
0.3550
0.820
0.440
0.630
0.180
0.560
0.370
0.4970
0.495
0.505
0.406
0.640
0.648
Tabela 2.2 Principais parmetros dos segmentos do corpo definidos por Clause et al. Traduzido de (ROBERTSON et al., 2013)
Segmento
Mo
Antebrao
Brao
Brao e Mo
Cabea
Tronco
Massa do Segmento /
Massa Total
(P)
0.0065
0.0161
0.0263
0.0227
0.0728
0.5070
Raio de Girao /
Comprimento do Segmento
(Kcg)
(Kproximal)
0.6019
0.6283
0.3182
0.5030
0.3012
0.5949
0.6330
0.7850
0.4297
0.5738
49
Figura 2.27 Modelo geomtrico do corpo humano criado por Hanavan. Fonte (ROBERTSON et al., 2013)
Posteriormente,
utilizando
as
medidas
antropomtricas
do
corpo
humando
(ROBERTSON et al., 2013), foram elaboradas equaes para determinar o momento de inrcia
de cada uma das formas geomtricas do modelo.
2.4.4 ngulo do Segmento
O corpo humano possui uma srie de segmentos interligados por articulaes, para os
quais obter o ngulo de uma articulao pode ser til. O ngulo de uma articulao calculado
em relao a um sistema de referncia, o qual necessita de um mnimo de trs coordenadas no
caso de uma anlise 3D e duas coordenadas para uma anlise 2D (ROBERTSON et al., 2013).
O ngulo, pode ser categorizado como ngulo absoluto, ilustrado na Figura 2.28(a), e ngulo
relativo, ilustrado na Figura 2.28 (b). ngulos absolutos, equao (2.7), so obtidos utilizando
um sistema de referncia fixo, descrevendo a orientao do segmento no espao tendo grande
utilizao em anlises biomecnicas de cinemtica. Por outro lado, os ngulos relativos,
equao (2.8), adotam um sistema de referncia mvel descrevendo o ngulo entre dois
50
Figura 2.28- (a) ngulo Absoluto e (b) ngulo Relativo. Modificado de (ROBERTSON et al., 2013)
= tan1 (
) (rad)
(2.7)
(2.8)
Sendo:
e os vetores que representam os segmentos; o ngulo relativo entre os dois
vetores.
51
MATERIAIS E MTODOS
As sees subsequentes detalham todo o processo metodolgico utilizado para o
CONSTRUO DO FERRAMENTA
As sees a seguir tem com objetivo descrever o projeto de anlise para a construo da
ferramenta. As sees esto divididas seguindo uma ordem cronolgica e esto em acordo com
as tcnicas de anlise indicadas pela engenharia de software.
3.1.1 Tecnologias utilizadas
Inicialmente para a comuniao com o sensor de movimentos Kinect foi utilizado o Kit
de Desenvolvimento de Software (SDK) em sua verso 1.7. O desenvolvimento da aplicao
utiliza como ferramenta de apoio a IDE, do ingls Integrated Development Environment,
Microsoft Visual Studio Ultimate 2013 na verso 12.0.3. Como linguagem de programao
utilizado o C# em conjunto com o sistema de apresentaes grficas Windows Presentation
Foundation (WPF), ambos tambm da empresa Microsoft. Os dados da aplicao so
armazenados em um banco de dados relacional tendo como Sistema Gerenciador de Banco de
Dados (SGDB) o Microsoft SQLServer 2014. Por fim, a aplicao executada sob a plataforma
de desenvolvimento e execuo de aplicaes Microsoft .NET Framework em sua verso 4.5.
3.1.2 Especificao dos requisitos
Segundo Sommerviller (2011), os requisitos de sistema so descries das
funcionalidades que o sistema dever executar. Esses requisitos refletem as necessidades dos
usurios do sistema, e de certo modo servem como marcos de controle para o planejamento e
desenvolvimento do sistema. Alm disso, os requisitos de um software so comumente
separados em: requisitos funcionais e requisitos no funcionais.
O levantamento de requisitos combina diferentes abordagens para definir, modelar e
validar os requisitos do sistema. Os requisitos deste trabalho foram elicitados por meio de
52
Identificador
Descrio
RF 1
RF 2
RF 3
RF 4
RF 5
RF 6
53
Identificador
Descrio
RNF 1
RNF 2
54
55
56
57
58
59
3.2
EXPERIMENTOS
As sees a seguir tm como objetivo descrever todo o processo experimental realizado, o
qual teve como objetivo comparar a preciso dos dados gerados pelo sensor de movimentos
Kinect com o sistema de captura de movimentos Vicon.
60
61
62
Figura 3.3 Ilustrao do posicionamento dos marcadores utilizados pelo modelo Full Body Plug In Gait. (a)
plano frontal vista anterior; (b) plano frontal vista posterior.
LFHD
RFHD
LBHD Colocado na parte de trs da cabea, num plano horizontal dos marcadores
dianteiros da cabea
RBHD Colocado na parte de trs da cabea, num plano horizontal dos marcadores
dianteiros da cabea
C7
T10
63
CLAV
STRN
RBACK Colocado no meio da escpula direita. Este marcador no tem marcador simtrico
no lado esquerdo. Esta assimetria ajuda na rotina de auto-etiquetagem a distinguir
o lado esquerdo do lado direito do sujeito.
LSHO
LUPA
LELB
LFRA
LASI
RASI
LPSI
RPSI
SACR Colocada na pele a meio das espinhas ilacas posterior e anterior (PSIS). Uma
alternativa a LPSI e RPSI
LKNE
LTHI
LANK Colocado no malolo lateral ao longo de uma linha imaginaria que atravessa o eixo
transmaleolar
64
LTIB
65
pelo nmero de pontos considerados para o clculo da mdia, sendo igual raiz quadrada do
nmero de pontos M. Conforme sugerido por Leopoldino (2013) foram utilizados 10 pontos
para a construo do filtro.
1
1
[] = [ + ]
( 3.1 )
=0
Como resultado foi gerado um arquivo no formato txt (ou ASCII) contendo as
coordenadas X, Y e Z de cada umas das articulaes selecionadas. Na sequncia, as
coordenadas foram analisadas na ferramenta VIREKI, de modo a obter o ngulo relativo de
ambos os ombros e cotovelos.
3.2.4 Anlise dos dados
A anlise dos dados foi realizada em duas etapas, sendo a primeira, uma comparao da
trajetria de ambos os punhos entre o Kinect e o Vicon, enquanto que a segunda teve como
objetivo comparar os ngulos relativos tanto dos cotovelos quanto dos ombros entre ambos os
sistemas de captura.
Para a anlise dos dados, foram realizados ajustes no sistema de referncia global do
Kinect, devido a diferena de posicionamento entre os sistemas de referncia de ambos os
sistemas de captura, conforme ilustrado na Figura 3.4. Dessa forma, a coordenada Y do Kinect
foi substituda pela coordenada Z e vice-versa, enquanto que a coordenada X teve o seu sentido
alterado. Aps as alteraes, a nova coordenada do Kinect que representa o eixo vertical, foi
subtrada de 1,10 metros, sendo esta a diferena de altura entre os sistemas de referncia do
Kinect e do sistema Vicon, considerando que as coordenadas so expressadas em metros.
Por fim, aps o ajuste de referncias, cada um dos eixos referncia foram associado com
os respectivos eixos anatmicos do corpo humano. Portanto, a coordenada X correspondente
ao eixo transversal (mediolateral), a coordenada Y ao eixo anteroposterior e por fim, a
coordenada Z ao eixo longitudinal (vertical).
66
Figura 3.4 Ilustrao da disposio inicial das referncias globais do Kinect (superior) e do Vicon (inferior).
67
Aps a sincronizao, foi obtida a repetio com o maior nmero de amostras dentre
ambos os sistemas de captura, de modo que todas as demais repeties foram interpoladas para
o mesmo nmero de amostras. Em seguida, para cada sequncia de exerccios foi calculada a
mdia entre as trs repeties para cada indivduo. O resultado foi organizado em uma matriz
contendo 5 linhas, uma cada sujeito, e N colunas, uma para cada componente da coordenada.
Esse processo se repetiu para cada sistema de captura.
Na sequencia, cada coluna da matriz de trajetrias (5 x N) foi reorganizada como um
nico
campo
vetorial
no
formato
Trajetoria(t)={Componentex(t)
Componentey(t)
Componentez(t)}, onde t indica o tempo. Para o mesmo indivduo, foi calculado a mdia entre
os dois sistemas de captura cada instante de tempo t, conforme apresentado pela equao (
3.2, onde i representa cada indivduo.
() = (Trajetoria() ) (Trajetoria() )
( 3.2 )
(3.3)
no instante de tempo .
Com o objetivo de possibilitar a realizao de inferncias estatsticas, foi calculado os
limiares de T 2 considerando = 0.05. Os efeitos de cada um dos escalares (X, Ye Z) na
trajetria so visualizados utilizando o teste post-hoc T pareado, com correo dos limiares
utilizando a correo de Sidk fornecendo um valor de p=0,0170 (resultado da equao ( 3.4
considerando N=3).
= 1 (1 )
( 3.4 )
Uma vez o que SPM analisa todo o vetor (), as suas componentes escalares ()
foram analisadas individualmente por meio do teste post hoc, utilizando o teste T pareado.
Dessa forma, quando o vetor apresentar alguma diferena estatstica significante, cada umas
suas componentes (X, Y e Z) podem ser analisadas individualmente, de modo a determinar qual
delas teve maior impacto para tal resultado.
68
RESULTADOS
Esta seo apresenta, por meio de subtpicos, os resultados obtidos no processo de
comparao das trajetrias e ngulos relativos das articulaes entre o sensor de movimento
Kinect e o sistema de captura de movimento Vicon.
4.1
Spearman de cada um dos exerccios executados, considerado como dados de entrada a mdia
resultante entre os cinco indivduos.
69
Tabela 4.1- Variveis descritivas dos ngulos relativos dos cotovelos e ombros
Flexo e
Extenso de
Cotovelo
Abduo e
Aduo de
Ombro
Mltiplas
Articulaes
Vicon
Kinect
rs
Vicon
Kinect
rs
Vicon
Kinect
rs
Ombro
Esquerdo
17,002,08*
10,131,78*
0,771A
57,9428,30*
54,5933,69*
0,892 A
58,7128,92**
58,4538,66**
0,980 A
Ombro
Direito
19,832,20*
10,451,79*
0,747 A
59,7527,36*
53,9233,43*
0,963 A
23,370,53*
8,230,36*
0,850 A
Cotovelo
Esquerdo
91,7831,49*
81,7061,43*
0,975 A
39,161,33*
7,212,40*
-0,125 A
88,3328,43*
72,6643,39*
0,745 A
Cotovelo
Direito
89,5931,49*
84,2560,37*
0,984 A
38,821,39*
13,556,54*
-0,214 A
41,870,15*
5,120,26*
0,403 A
Valores expressos no formato mdia desvio padro; sendo rs o coeficiente de correlao de spearman;
A
significncia p < 0,001; *Wilcoxon p < 0.01; **Wilcoxon p = 0,498
Esses resultados so ainda confirmados por meio das diferenas estatsticas (Wilcoxon
p<0,001) encontradas em quase todas as comparaes entre os sistemas de captura (Tabela 4.1).
Este resultado esperado, uma vez que h diferenas entre as mdias, as quais so comparadas
pelo teste estatstico. Entretanto, em contraste com estes resultados, a anlise de correlao
entre as mdias apresentou, na maioria dos casos, uma forte correlao (rs>0.70) conforme
apresentado na Tabela 4.1. Este ltimo resultado indica que apesar das diferenas encontradas,
ambos os sitemas possuem uma resposta qualitativamente semelhante, por exemplo, o resultado
do ombro esquerdo durante o exerccio de aduo e abduo de ombro ilustrado na Figura 4.5.
Para as variveis que descrevem os ngulos relativos no exerccio de Flexo e Extenso
do Cotovelo, foram encontradas diferenas significativas (Wilcoxon p<0,001) na comparao
entre as mdias do Kinect e do Vicon para todas as articulaes testadas. Por outro lado, todas
articulaes apresentaram forte correlao positiva (rs>0.70 com significncia p < 0,001) entre
o Kinect e o Vicon. Este ltimo aspecto pode ser melhor observado nas imagens da Figura 4.1
Figura 4.4, as quais apresentam o comportamento da mdia resultante dos ngulos obtidos
usando o Kinect e o sistema Vicon.
70
Figura 4.1 ngulo relativo do Ombro Esquerdo durante Flexo e Extenso dos cotovelos. Wilcoxon p<0,001,
rs=0,771
Figura 4.2 ngulo relativo do Ombro Direito durante Flexo e Extenso dos cotovelos. Wilcoxon p<0,001,
rs=0,747
71
Figura 4.3 ngulo relativo do Cotovelo Esquerdo durante Flexo e Extenso dos cotovelos. Wilcoxon p<0,001,
rs=0,975
Figura 4.4 ngulo relativo do Cotovelo Direito durante Flexo e Extenso dos cotovelos. Wilcoxon p<0,001,
rs=0,984
72
Figura 4.5 ngulo relativo do Ombro Esquerdo durante Abduo e Aduo de Ombro. Wilcoxon p<0,001,
rs=0,892
73
Figura 4.6 ngulo relativo do Ombro Direito durante Abduo e Aduo de Ombro. Wilcoxon p<0,001,
rs=0,963
Figura 4.7 ngulo relativo do Cotovelo Esquerdo durante Abduo e Aduo de Ombro. Wilcoxon p<0,001,
rs= -0,125
74
Figura 4.8 ngulo relativo do Cotovelo Direito durante Abduo e Aduo de Ombro. Wilcoxon p<0,001,
rs= -0,214
75
Figura 4.9 Comportamento do ngulo relativo do Ombro Esquerdo durante exerccio multiarticular. Wilcoxon
p=0,498, rs= 0,980
Figura 4.10 Comportamento do ngulo relativo do Ombro Direito durante exerccio multiarticular. Wilcoxon
p<0,001, rs= 0,850
76
Figura 4.11 Comportamento do ngulo relativo do Cotovelo Esquerdo durante exerccio multiarticular.
Wilcoxon p<0,001, rs= 0,745
Figura 4.12 Comportamento do ngulo relativo do Cotovelo Direito durante exerccio multiarticular. Wilcoxon
p<0,001, rs= 0,403
77
4.2
Figura 4.13 Trajetria do teste vetorial Hotelling T2 (grfico de cima) e do teste T post-hoc dos escalares X, Y
e Z (grficos abaixo, respectivamente) da trajetria do punho esquerdo durante Flexo e Extenso de Cotovelo.
78
Figura 4.14 Trajetria do teste vetorial Hotelling T2 (grfico de cima) e do teste T post-hoc dos escalares X, Y
e Z (grficos abaixo, respectivamente) da trajetria do punho direito durante Flexo e Extenso de Cotovelo
79
Figura 4.15 Trajetria do teste vetorial Hotelling T2 (grfico de cima) e do teste T post hoc dos escalares X, Y
e Z (grficos abaixo, respectivamente) da trajetria do punho esquerdo durante Abduo e Aduo de Ombro.
Figura 4.16 Trajetria do teste vetorial Hotelling T2 (grfico de cima) e do teste T post hoc dos escalares X, Y
e Z (grficos abaixo, respectivamente) da trajetria do punho direito durante Abduo e Aduo de Ombro.
80
Figura 4.17 Trajetria do teste vetorial Hotelling T 2 (grfico de cima) e do teste T post-hoc dos escalares X, Y
e Z (grficos abaixo, respectivamente) da trajetria do punho esquerdo envolvendo Mltiplas Articulaes.
81
Figura 4.18 Trajetria do teste vetorial Hotelling T 2 (grfico de cima) e do teste T post-hoc dos escalares X, Y
e Z (grficos abaixo, respectivamente) da trajetria do punho direito envolvendo Mltiplas Articulaes.
DISCUSSO
A proposta deste trabalho foi o desenvolvimento de uma ferramenta de avaliao para
82
das especificaes do sensor utilizado, necessrio um espao fsico livre de pelo menos trs
metros quadrados.
A utilizao do sensor de movimentos Kinect permitiu capturar, sem a necessidade de
sensores acoplados ao corpo, a trajetria das coordenadas X, Y e Z de at vinte articulaes do
paciente. Entretanto, o sensor apresentou problemas para o reconhecimento das articulaes
quando foi utilizado uma roupa totalmente preta. Este comportamento ocorreu provavelmente
devido baixa resoluo das cmeras RGB e Infravermelho. Entretanto, este problema no
discutido pela documentao do Kit de Desenvolvimento utilizado. Alm disso, o Kinect
reconhece apenas as articulaes que esto em frente ao sensor, impossibilitando o
reconhecimento de movimentos laterais ou mesmo alguns frontais, quando h a omisso ou a
sobreposio das articulaes.
A possibilidade capturar os dados sem a fixao de marcadores apresentou benefcios
em relao a sistemas de captura que necessitam de marcadores, pois possibilita evitar uma
srie de problemas conforme discutido Mndermann (MNDERMANN; CORAZZA;
ANDRIACCHI, 2006), tais como, tempo para fixao dos marcadores, problemas com o
posicionamento incorreto e tambm em alguns casos a exposio de partes do corpo em
decorrncia da fixao dos marcadores, como por exemplo aquisies de dados em que o
indivduo necessita ficar sem camisa ou ainda usar roupas justas ocasionando desconforto
(Figura 3.3).
Por outro lado, modelos de marcadores baseados na pele esto propensos a erros e
imprecises conforme discutido por (DELLA CROCE et al., 2005) e (CLARK et al., 2012).
Outra limitao do Kinect, a incapacidade de obter informaes acerda dos movimentos de
rotao interna e externa dos segmentos do corpo.
Neste sentido, apesar das limitaes do dispositivo de captura, a ferramenta pode ser
adotada como uma tecnologia de apoio a reabilitao, permitindo atender distintos grupo de
pacientes que apresentam comprometimento motor ou cognitivo. Desse modo, realizado a
captura movimentos realizados e apresentado ao profissional de sade um feedback em realao
a anlise desses movimentos.
Em relao construo da ferramenta, foi utilizado o sistema de gerenciamento de
banco de dados SQL Server, por meio do qual foi possvel armazenar as informaes geradas
pelo sensor Kinect durante cada sesso de exerccios, criando assim um histrico do paciente.
Em contraste com outros trabalhos relacionados (CARDOSO et al., 2004), (SAPOSNIK;
LEVIN, 2011) e (TANJI et al., 2014), a incluso do histrico do paciente, permite aos
83
84
CONCLUSO
A proposta deste trabalho foi a elaborao e desenvolvimento de uma ferramenta
85
6.1
TRABALHOS FUTUROS
Devido s limitaes do prprio estudo, testes no foram realizados com outros sensores
Kinect, como o Kinect for Windows, o qual possui maior preciso em relao do Kinect Xbox
360, porm de custo mais elevado e de difcil aquisio no mercado brasileiro para fins de
pesquisa.
Atualmente, aps a execuo dos exerccios o profissional de sade necessita de cadastrar
na ferramenta de anlise os arquivos gerados pelo Ambiente Virtual. Com a possibilidade do
paciente executar os exerccios de reabilitao em sua prpria residncia, a criao de um
mecanismo para sincronizao automtica entre o ambiente virtual, por meio da Internet, com
a ferramenta de anlise, pode ser de grande contribuio para o trabalho.
Trabalhos futuros podem ainda considerar, com o objetivo de aumentar a preciso dos
resultados, a utilizao de tecnologias adicionais, como por exemplo a utilizao de rede de
sensores vestveis (Wearable Sensors, em ingls), conforme apresentado por Patel (PATEL et
al., 2012).
86
REFERNCIAS
87
Geomagic
Phantom
Premium.
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<http://www.geomagic.com/en/products/phantom-premium-6dof/overview/>.
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em:
<http://www.irc-
91
em:
<http://www.medfoco.com.br/acidente-vascular-cerebral-avc-isquemico-
92
8
8.1
ANEXOS
TELAS DA FERRAMENTA VIREKI
As telas do VIREKI foram desenvolvidas utilizando a linguagem de programao C# em
Figura 8.1 Tela Listagem de Profissionais. A tela composta por uma tabela que mostra uma lista com todos
os profissionais cadastrados, possibilitando a alterao ou excluso de um determinado profissional da lista. No
final da tabela fornecido a opo de adicionar um novo profissional.
93
Figura 8.2 Tela Incluso de Profissionais. Esta tela fornece um formulrio para insero das informaes de
uma profissional na ferramenta.
Figura 8.3 Tela Listagem de Pacientes que funciona de modo similar listagem de profissionais.
94
Figura 8.5 Tela Histrico de Paciente contendo as informaes do paciente, as quais foram cadastradas
previamente.
95
Figura 8.6 Tela para cadastro dos dados antropomtricos de um paciente fictcio.
Figura 8.7 Tela de listagem dos programas de reabilitao cadastrados para o paciente.
96
Figura 8.8 Formulrio para insero das informaes de um novo programa de reabilitao.
Figura 8.9 Tela de listagem das sesses de exerccios executadas dentro de um programa de reabilitao.
97
Figura 8.10 Formulrio para insero das informaes de uma nova sesso de exerccios.
98
99
Figura 8.12 Tela de exibio dos grficos dos ngulos relativos dos segmentos do corpo
100
Figura 8.13 Tela de exibio do grfico de estatstica do ngulos relativos dos segmentos do
101