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AUTOMAO INDUSTRIAL
INSTRUMENTAO
E CONTROLE
aTUALIZAO TECNOLGICA EM
AUTOMAO INDUSTRIAL
INSTRUMENTAO
E CONTROLE
Jos Zortea
Diretoria do SENAI-RS
Jos Zortea
Diretor Regional
Carlos Artur Trein
Diretor de Operaes
Carlos Heitor Zuanazzi
Diretor Administrativo-Financeiro
ATUALIZAO TECNOLGICA EM
AUTOMAO UNDUSTRIAL
INSTRUMENTAO
E CONTROLE
FICHA CATALOGRFICA
S491i
Servio Nacional de Aprendizagem Industrial. Departamento Nacional.
Instrumentao e controle / Servio Nacional de Aprendizagem Industrial.
Departamento Nacional, Servio Nacional de Aprendizagem Industrial.
Departamento Regional do Rio Grande do Sul. Porto Alegre: SENAI/RS, 2014.
121 p.: il. (Atualizao Tecnolgica em Automao Industrial)
ISBN xxxxxxxxxxx
1.Sistema Instrumentado de Segurana. 2.Controladores. I. Servio Nacional de
Aprendizagem Industrial Departamento Regional do Rio Grande do Sul.
II. Ttulo. III. Srie.
CDU 681.5
Bibliotecrio Responsvel: Luciana Kramer Pereira Mller CRB 10/2022
SENAI
Servio Nacional de
Aprendizagem Industrial
Departamento Nacional
Sede
Setor Bancrio Norte . Quadra 1 . Bloco C . Edifcio Roberto
Simonsen . 70040-903 . Braslia DF . Tel.: (0xx61)3317-9190
http://www.senai.br
Lista de ilustraes
Figura 1 - Camadas de segurana...............................................................................................................................16
Figura 2 - Exemplo de SIS...............................................................................................................................................17
Figura 3 - Relao entre SIS, SIF e SIL.........................................................................................................................19
Figura 4 - Grfico de risco...............................................................................................................................................22
Figura 5 - Grfico de risco do exemplo, de acordo com IEC 61508-5, 1997.................................................24
Figura 6 - Elementos bsicos de um sistema de controle em malha fechada e a funo de cada
elemento...........................................................................................................................................................27
Figura 7 - Forno de revenimento.................................................................................................................................28
Figura 8 - Banco de resistncias...................................................................................................................................29
Figura 9 - Comportamento do controle On/Off.....................................................................................................30
Figura 10 - Ao de controle ON-OFF........................................................................................................................30
Figura 11 - Forno eltrico...............................................................................................................................................31
Figura 12 - (a) Controle de temperatura do forno em malha fechada com ao ON-OFF; (b) Diagra
ma de blocos................................................................................................................................................31
Figura 13 - Controle ON-OFF de temperatura do forno eltrico......................................................................32
Figura 14 - Ao ON-OFF com histerese...................................................................................................................32
Figura 15 - (a) Controle de temperatura do forno em malha fechada com ao ON-OFF com hister
ese; (b) Diagrama de blocos....................................................................................................................33
Figura 16 - Controle ON-OFF com histerese de temperatura do forno eltrico.........................................33
Figura 17 - Controlador proporcional........................................................................................................................34
Figura 18 - Resposta ao degrau de um sistema de controle proporcional de processo de primeira
ordem..............................................................................................................................................................34
Figura 19 - Exemplo de sistema de nvel Casos e relatos................................................................................36
Figura 20 - Aproximao da integral de uma funo...........................................................................................37
Figura 21 - Sistema de controle proporcional-integral, ou PI...........................................................................37
Figura 22 - Exemplo numrico do efeito da ao integral.................................................................................38
Figura 23 - Resposta ao degrau do sistema do Exemplo 2................................................................................38
Figura 24 - Efeito da ao somente proporcional no Exemplo 2.....................................................................39
Figura 25 - Efeito da ao PI no sistema do Exemplo 2.......................................................................................39
Figura 26 - Sistema em malha fechada com ao PID.........................................................................................40
Figura 27 - Aproximao da derivada de uma funo.........................................................................................40
Figura 28 - Resposta do sistema do Exemplo 2 com ao PID.........................................................................41
Figura 29 - Respostas em um sistema realimentado...........................................................................................43
Figura 30 - Circuito e grfico para identificao do comportamento do resistor.....................................45
Figura 31 - Comportamento do indutor e do capacitor.....................................................................................45
Figura 32 - Sistema massa-mola-amortecedor......................................................................................................46
Figura 33 - Realimentao dos estados....................................................................................................................47
Figura 34 - Diagrama do controle adaptativo........................................................................................................47
Figura 35 - Exemplo de um controlador com PID.................................................................................................51
Figura 36 - Representao clssica do PID...............................................................................................................52
Figura 37 - Parte proporcional do PID.......................................................................................................................53
Figura 38 - Comportamento grfico de uma funo conhecida.....................................................................54
Figura 39 - A) Representao grfica do set point e a temperatura do processo. B) Representao
grfica de erro (set point - temperatura do processo)..................................................................55
Figura 40 - Resultados da integrao........................................................................................................................56
Figura 41 - Representao de um sistema de controle para um forno.........................................................56
Sumrio
1 Introduo.......................................................................................................................................................................13
2 Sistema Instrumentado de Segurana..................................................................................................................15
2.1 Camadas protetoras ...................................................................................................................................15
2.2 SIS (Safety Instrumented System)..........................................................................................................17
2.3 SIF (Safety Instrumented Function).......................................................................................................18
2.3.1 Exemplo de SIFs .........................................................................................................................19
2.4 SIL (Safety Integrity Level)........................................................................................................................19
2.5 Riscos e segurana.......................................................................................................................................21
2.5.1 Determinao do risco e do nvel de segurana............................................................22
3 Controladores ................................................................................................................................................................27
3.1 Controladores clssicos.............................................................................................................................29
3.1.1 Ao de controle ON/OFF.......................................................................................................30
3.1.2 Ao de controle proporcional (P).......................................................................................34
3.1.3 Ao de controle proporcional-integral (PI).....................................................................36
3.1.4 Ao de controle proporcional-integral-derivativa (PID)............................................40
3.2 Avano e atraso de fase.............................................................................................................................42
3.3 Controladores modernos..........................................................................................................................44
3.3.1 Variveis de estado ou multivariveis.................................................................................46
3.3.2 Controle adaptativo..................................................................................................................47
3.3.3 Controle timo............................................................................................................................48
3.3.4 Controle no linear....................................................................................................................48
3.3.5 Controle preditivo......................................................................................................................48
3.3.6 Controle robusto........................................................................................................................49
3.3.7 Controle inteligente..................................................................................................................49
4 Detalhamento do Controle PID ...............................................................................................................................51
4.1 Proporcional..................................................................................................................................................52
4.2 Integral.............................................................................................................................................................54
4.3 Derivada..........................................................................................................................................................62
5 Sintonia dos Controladores ......................................................................................................................................71
5.1 Novo ambiente de simulao..................................................................................................................73
5.2 Sintonia manual...........................................................................................................................................79
5.3 Mtodo de sintonia por curva de reao............................................................................................87
5.4 Mtodo de sintonia por sensibilidade limiar.....................................................................................92
5.5 Mtodo de sintonia automtica.............................................................................................................96
6 Parametrizao do PID................................................................................................................................................99
6.1 Comportamento 1.......................................................................................................................................99
6.2 Outros parmetros................................................................................................................................... 108
6.3 Comportamento 2.................................................................................................................................... 110
6.4 Comportamento 3.................................................................................................................................... 112
Referncias......................................................................................................................................................................... 115
Minicurrculo do autor................................................................................................................................................... 119
ndice................................................................................................................................................................................... 120
Introduo
1
Esta Unidade Curricular Instrumentao e Controle tem o objetivo de atualizar tecnologicamente os profissionais do SENAI nas capacidades mais relevantes e importantes do Desenho
Curricular Nacional do Curso Tcnico de Nvel Mdio em Automao Profissional.
Sero desenvolvidas capacidades tcnicas, sociais, organizativas e metodolgicas com o
intuito de identificar as tcnicas de sintonia de malhas de controle e reconhecer as reaes
nos processos industriais; demonstrar os valores ticos nas relaes sociais e nas aes do
campo profissional e interagir nas situaes de conflito; desenvolver as atividades atendendo os procedimentos tcnicos e respeitando as normas de sade e segurana e meio ambiente e utilizar as ferramentas e instrumentos colocados a sua disposio de acordo com as
recomendaes recebidas e procedimentos tcnicos; posicionar-se criticamente em relao
a situaes propostas, fundamentando-as tecnicamente, demonstrar iniciativa e analisar alternativas no desenvolvimento das atividades sob a sua responsabilidade, considerando as
mudanas tecnolgicas.
No captulo Sistema Instrumentado de Segurana, vamos estudar as camadas protetoras,
os sistemas SIS, SIF e SIL, os riscos e segurana e, por fim, a determinao do risco e do nvel
de segurana. Em seguida, no captulo Controladores, abordaremos as estratgias utilizadas
para os controladores clssicos e os controladores modernos. Passaremos no prximo captulo,
Detalhamento do Controle PID, a estudar os tipos de controle proporcional, integral e a derivada. J no captulo Sintonia dos Controladores, conheceremos os tipos de ajustes e os tipos
de sintonia: manual, por curva de reao, por sensibilidade limiar e automtica. Concluindo, no
ltimo captulo, Parametrizao do PID, estudaremos os trs comportamentos encontrados em
controladores comerciais, assim como, outros parmetros gerais.
2
O presente tema est ligado segurana do trabalho e aos interesses econmicos da indstria, visto que o aprendizado sobre o Sistema Integrado de Segurana (Safety Instrumented
System SIS) minimiza os riscos de acidentes com os trabalhadores e reduz a perda de ativos
(equipamentos, prdios, etc.) da empresa. Os objetivos do SIS so evitar acidentes dentro e
fora das fbricas, como incndios, exploses e danos aos equipamentos; promover a proteo
produo e propriedade, evitar riscos vida e danos sade pessoal e prevenir impactos
catastrficos na comunidade.
A segurana industrial, antes da era digital, estava focada nas prticas seguras de trabalho,
que consistiam no manuseio de materiais perigosos e na operao de equipamentos. Atualmente, a segurana industrial atua sobre as infraestruturas mais complexas dos processos de
fabricao, abrangendo toda a empresa.
O aumento da aplicao de dispositivos de controle eletrnico trouxe a necessidade de sua
regulamentao, de modo a garantir a segurana dos recursos de uma fbrica por meio desses equipamentos. As principais normas regulamentadoras aplicadas na atualidade so a IEC
61508, a IEC 61511 e a AIA 34. A regulamentao ampliou o interesse sobre o SIS, aumentando
a confiabilidade dos instrumentos.
16
AUTOMAO INDUSTRIAL
17
18
AUTOMAO INDUSTRIAL
Propriedade
Descrio
Perigo
Modo de operao
Deteco
Deciso
Ao
Condio atingida
Tempo de resposta
Intervalo de teste
SIS
Ao falsa
19
20
AUTOMAO INDUSTRIAL
PFD
RRF
0,1-0,01
10-100
0,01-0,001
100-1,000
0,001-0,0001
1000-10,000
0,0001
10,000
PFH
RRF
0,00001-0,000001
100,000-1,000,000
0,000001-0,0000001
1,000,000-10,000,000
0,0000001-0,00000001
10,000,000-100,000,000
0,00000001-
100,000,000 -
Vamos entender melhor essas duas tabelas. Para tanto, definimos a PFD (Probability of Failure on Demand), que a probabilidade de o SIS (que executa a respectiva funo) falhar quando for necessrio que ele atue. Definimos, tambm, o
RRF (Risk Reduction Factor), que o fator de reduo do risco caso o SIS falhe ao
ser acionado. Por exemplo, se tivermos um equipamento SIL 3, a probabilidade de
falhar, quando demandado, de 0,001 at 0,0001, ou de 0,1% at 0,01%, ou ainda,
entre 1.000 e 10.000 atuaes o SIS falhar uma vez.
J na Tabela 2 temos outra sigla, a PFH (Probability of Failure per Hour), que a
probabilidade de o SIS falhar em uma hora. Utilizando o SIL 2 como exemplo, a probabilidade do SIS falhar em uma hora ser de 0,000001 at 0,0000001, ou 0,0001% at
0,00001%, ou ainda, entre 1.000.000 e 10.000.000 de horas, o SIS falhar uma hora, ou
seja, entre 1 ano e 11 meses, at 19 anos, o SIS falhar 1 minuto.
Usaremos a Tabela 1 quando a necessidade de o SIS atuar para evitar uma situao de perigo no for maior do que uma vez por ano e no ocorrerem mais de
dois testes do SIS em um ano.
Em relao Tabela 2, ao contrrio, ela ser utilizada quando a necessidade de o
SIS atuar para evitar uma situao de perigo for maior do que uma vez por ano e ocorrerem mais de dois testes do SIS em um ano. Para tornar mais simples a utilizao e a
visualizao desses conceitos em nosso cotidiano, trabalharemos com o conceito de
confiabilidade. Vamos estabelecer que a confiabilidade de componentes em srie deve
levar em conta a probabilidade de falhas individuais em um perodo de tempo. Para um
sistema de medio com n componentes em srie, a confiabilidade Rs o produto
das confiabilidades individuais: Rs = R1.R2...Rn. A confiabilidade pode ser aumentada se
colocarmos componentes em paralelo, o que significa que o sistema falha se todos os
componentes em paralelo falharem. Nesse caso, a confiabilidade Rs dada por: Rs = 1
Fs, em que Fs a no confiabilidade do sistema. A no confiabilidade para m sistemas
em paralelo Fs = F1.F2... Fm e Fm = 1 - Rm (Rm a confiabilidade de um SIS).
Veremos agora, na seo Casos e Relatos, como possvel conseguir facilmente um SIL mais elevado para uma SIF implementada.
CASOS E RELATOS
Suponha que temos um vaso de presso no qual devemos controlar o limite
de presso nesse tanque. Para isso, temos um sensor com 0,95 de confiabilidade,
um controlador com 0,98 e uma vlvula com 0,92. A confiabilidade desse sistema,
para a funo de segurana explicada, ser de Rs = 0,95 . 0,98 . 0,92 = 0,856. Como
essa funo de extrema responsabilidade, decidimos aumentar a confiabilidade
ao mximo possvel, naquele momento.
Ento, colocamos mais dois circuitos idnticos e calculamos como essas redundncias impactariam a confiabilidade de nosso sistema. A no confiabilidade
dos trs sistemas igual, pois eles utilizam os mesmos equipamentos, sendo F=
1-0,856=0,144. Ento, a confiabilidade resultante ser Rs = 1-(0,144 . 0,144 . 0,144)
= 0,997, tendo uma probabilidade de falha de 1-0,997 = 0,003, chegando a um SIL
2, conforme a Tabela 1.
21
22
AUTOMAO INDUSTRIAL
SAIBA
MAIS
Classificao
Consequncia (C) C1
Pequena leso
pessoas, morte de at
uma pessoa.
C2
C3
Comentrios
pessoas
C4
Frequncia
F1
Raramente acontece
e tempo de
F2
Frequentemente est
exposio zona
exposto zona de
de perigo (F)
perigo.
Possibilidade de
P1
evitar o evento
perigoso (P)
P2
condies
Quase impossvel
Probabilidade
W1
Muito pequena
de ocorrncia
W2
Pequena
indesejada (W)
W3
Mdia e Alta
Quadro 2 - Critrios para classificao do nvel de segurana (SIL) (retirada da IEC 61508/5)
Fonte: Autor
Agora veremos um exemplo para entender como determinar o nvel de segurana por meio dos parmetros de risco.
Exemplo:
23
24
AUTOMAO INDUSTRIAL
SAIBA
MAIS
Recapitulando
Neste captulo, verificamos que ao se tratar de solues com responsabilidade
sobre a vida ou a sade de pessoas, ou em relao a grande valor econmico para
uma empresa, no basta apenas utilizar tecnologia de ponta. Faz-se necessria,
tambm, a criao de um sistema de gesto desses processos. Estudamos, especificamente, os Sistemas Instrumentados de Segurana (SIS), que so equipamentos
utilizados para implementar Funes de Segurana (SIFs) que, por sua vez, so as
funes que evitaro as situaes de perigo em um processo de alto risco.
Cada SIF tem um SIL correspondente que a classifica. Esse nvel de segurana
(SIL) um qualificador da SIF, que leva em considerao os seguintes fatores:
a) a consequncia do acidente, que a quantidade de pessoas lesadas ou o valor
econmico perdido;
b) a frequncia ou o tempo de exposio ao perigo;
c) a possibilidade de evitar a situao de perigo;
d) a probabilidade de este evento ocorrer.
25
Controladores
3
Os tipos de controles que vamos estudar so estratgias utilizadas para que uma determinada grandeza atinja uma condio predeterminada. Essas grandezas fsico-qumicas so
condies para que um processo de fabricao ocorra dentro de padres de qualidade e de
segurana tambm predeterminados.
O foco do nosso estudo ser nas estratgias mais utilizadas pela indstria, apresentando
aplicaes simples. Investigaremos tambm estratgias um pouco mais avanadas, sendo necessrio o conhecimento de alguns conceitos de automao e de controle, bem como a aplicao de conhecimentos de matemtica bsica.
Muitos equipamentos incorporaram essa complexidade em suas lgicas de controle,
facilitando o ajuste dos controladores, mas importante que o tcnico saiba identificar
a melhor forma de intervir, caso seja necessrio. Este captulo apresentar as estratgias
de controle de processos mais comuns e aprofundar o controle On/Off e PID 1, sendo o
principal objeto de estudo o PID.
A estratgia de controle a forma como o atuador do processo se comportar, aps a comparao entre a condio em que o processo est com aquela em que deveria estar. No diagrama apresentado na Figura 5 mostramos os elementos bsicos de um sistema de controle em
malha fechada2 e a funo de cada elemento.
Podemos afirmar que o somador da Figura 6 fecha a malha de controle.
Figura 6 - Elementos bsicos de um sistema de controle em malha fechada e a funo de cada elemento
Fonte: Autor
28
AUTOMAO INDUSTRIAL
PID
Nesse diagrama, o termo set point, o valor definido para uma grandeza
em um processo. Tendo como exemplo um forno de revenimento para peas
de ao previamente temperadas, supondo que esse processo deva ocorrer a
190C, o sinal de entrada no somador do diagrama ser 190C.
Malha Fechada
3 Controladores
O controlador funcionar com base no valor do erro quando operar com realimentao da sada, como est apresentado na Figura 6. O erro entra no controlador e esse decide a forma de atuar no processo, gerando o sinal que comandar
o atuador eliminado do processo. Esse poder ser uma ligao de contactora por
meio de um rel, sinal 4 a 20 mA, ou outro tipo de sinal que depender do atuador
que o processo estiver utilizando. Em nosso exemplo, ser um banco de resistncias ligado por uma contactora. O processo tudo o que est entre o sinal de
sada do controlador e a entrada do sensor.
VOC
SABIA?
Vamos agora passar por todos os tipos de controladores e fazer alguns comentrios sobre cada um para, posteriormente, nos determos mais em nosso objeto de
estudo. Dividiremos os controladores em dois grandes grupos: clssicos e modernos.
SAIBA
MAIS
29
30
AUTOMAO INDUSTRIAL
A estratgia On/Off pode ser usada somente nos casos em que no for necessria alta preciso na varivel de processo, pois est sujeita s inrcias dos sistemas, podendo ter uma variao alta dependendo do sistema.
Esse tipo de ao de controle tambm chamado de liga-desliga ou tudo-ou-nada, e sua forma mais geral est representada na Figura 10. Nesse tipo de
controlador, a MV pode assumir dois valores possveis, U1 ou U2, onde U1>U2.
A seguinte equao descreve o comportamento ON-OFF:
Se < 0
Se > 0
MV = U1
MV = U2
MV
U1
U2
3 Controladores
Ta
{ SeSe <>00
MV = E (S fechado)
MV = 0 (S aberto)
MV
SP e(t)
(t)
(a)
u(t)
T
s(t)
s
R
Ta
g(t)
SP
e(t)
(t)
MV
u(t)
Forno
PV
s(t)
(b)
Figura 12 - (a) Controle de temperatura do forno em malha fechada com ao ON-OFF; (b) Diagrama de blocos
Fonte: Autor
31
32
AUTOMAO INDUSTRIAL
Ta
t
MV
E
t0
t3 t4 t5 t6 t7 t8
t1 t2
U1
C
D
U2
A
k
3 Controladores
Se < -k
Se > k
MV = E (S fechado)
MV = 0 (S aberto)
MV = E se antes de entrar nesta faixa era MV = E
Se -k < < k
MV = 0 se antes de entrar nesta faixa era MV = 0
SP e(t)
(t)
(a)
u(t)
T
s(t)
s
R
Ta
g(t)
SP
e(t)
(t)
MV
u(t)
Forno
PV
s(t)
(b)
Figura 15 - (a) Controle de temperatura do forno em malha fechada com ao ON-OFF com histerese; (b) Diagrama de blocos
Fonte: Autor
SP + k
SP
SP - k
Ta
t
MV
E
t0
t1 t2
t3 t4 t5 t6 t7 t8
33
34
AUTOMAO INDUSTRIAL
VOC
SABIA?
(t)
e(t)
MV
Kp
g(t)
PV
s(t)
u(t)
A resposta ao degrau de um sistema de controle em malha fechada de um processo de primeira ordem com ao proporcional est representado na Figura 18.
MV
SP
t
Figura 18 - Resposta ao degrau de um sistema de controle proporcional de processo de primeira ordem
Fonte: Autor
3 Controladores
F(t)=
Kp . (1-e-t / )
1+Kp
T(t)=
Ou, equivalentemente,
PV (t)=
Kp . (1- e-t / )
1 + Kp
. SP
1 + Kp
-t / )
Em regime permanente PV
(t(t)=
), e o termo
de 0, ouKseja,
) aproxima
Kp . (1- e-t / se
p . (1- e
. SP PV (t)=
1 + Kp
0, e o erro em regime permanente resulta:1 + Kp
p =
1 . SP
1+Kp
A partir da equao acima, conclumos que, quanto maior o ganho proporcional Kp, menor o erro de regime permanente p.
CASOS E RELATOS
Aps a demonstrao acima, na qual se comprova que, aps realimentar o
processo de ordem 1, o sistema apresenta sempre um erro em regime permanente, a pergunta inevitvel : Para que, ento, realimentar?
. SP
35
36
AUTOMAO INDUSTRIAL
Vejamos intuitivamente um benefcio da realimentao. Para isto, consideremos o sistema de nvel da Figura 19. Um sistema deste tipo estabiliza num nvel
h quando a vazo de entrada e a vazo de sada so iguais; ou seja,
o sistema atinge e mantm um nvel h quando Qe = Qs
A partir do sistema, pode-se determinar diferentes valores de abertura da
vlvula Ve que, para uma dada abertura da vlvula de sada Vs, resultaro em
diferentes valores de nvel h.
Suponha agora que o sistema apresente um vazamento. Como resultado, o
nvel diminuir at a vazo de sada total; ou seja, a soma da vazo da vlvula de
sada e o vazamento so iguais vazo de entrada (Qs + vazamento = Qe). Logo,
se o sistema for realimentado, ser aumentada a vazo de entrada para manter
o nvel, apesar do vazamento.
O vazamento exemplificado um exemplo tpico do que chamamos de perturbao, vamos relembrar da finalidade de um sistema de controle.
Um sistema de controle tem como finalidade aplicar sinais de entrada no
processo que ele atinja sinais de sada de acordo com uma especificao determinada e minimizando o efeito de perturbaes.
Ve
Qe
h
Vs
Qs
Figura 19 - Exemplo de sistema de nvel Casos e relatos
Fonte: Autor
3 Controladores
A simbologia utilizada na equao acima a integral da funo f(t) com relao a t entre ti-1 e ti. Logo, a integral de f(t) entre t0 e tn ser a soma de todos os
retngulos (Figura 20 ):
tn
t0
f (t) dt
f (ti) . t
i=1
f(t)
f(ti - 1)
f(t)
f(ti)
t0
tn
ti - 1 ti
ti = t
Ao proporcional-integral
O diagrama de blocos da Figura 21 corresponde a um sistema de controle em
malha fechada com ao PI.
Kp
SP
e(t)
(t)
MV
u(t)
Ki
PV
s(t)
37
38
AUTOMAO INDUSTRIAL
A ao de controle PI resulta:
u(t) Kp . (t) + Ki .
t0
(t). dt
u(t) Kp . (t) + Ki .
(t) . t
to
SP=4
MV
0,5
PV
SP
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
Erro
4.0000
2.0000
1.0000
0.5000
0.2500
0,1250
0,0625
0,0313
0,0156
0,0078
0,0039
0,0020
0,0010
0,0005
0,0002
0,0001
0,0001
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
Ki
1
4,0000
6,0000
7,0000
7,5000
7,7500
7,8750
7,9375
7,9688
7,9844
7,9922
7,9961
7,9980
7,9990
7,9995
7,9998
7,9999
7,9999
8,0000
8,0000
8,0000
8,0000
8,0000
MV
PV
4,0000 0,0000
6,0000 2,0000
7,0000 3,0000
7.5000 3,5000
7.7500 3,7500
7,8750 3,8750
7,9375 3,9375
7,9688 3,9688
7,9844 3,9844
7,9922 3,9922
7,9961 3,9961
7,9980 3,9980
7,9990 3,9990
7,9995 3,9995
7,9998 3,9998
7,9999 3,9999
7,9999 3,9999
8,0000 4,0000
8,0000 4,0000
9
8
7
6
SP
Erro
Ki
MV
PV
4
3
2
1
0
-1
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22
8,0000 4,0000
8,0000 4,0000
8,0000 4,0000
Figura 23 - Resposta ao degrau do sistema do Exemplo 2.
Fonte: Autor
3 Controladores
SP
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
Erro
4.0000
2.4000
3.0400
2.7840
2.8864
2,8454
2,8618
2,8553
2,8579
2,8568
2,8573
2,8571
2,8572
2,8571
2,8571
2,8571
2,8571
2,8571
2,8571
2,8571
2,8571
2,8571
Kp
0,8
3,2000
1,9200
2,4320
2,2272
2,3091
2,2764
2,2895
2,2642
2,2863
2,2855
2,2858
2,2857
2,2857
2,2857
2,2857
2,2857
2,2857
2,2857
2,2857
2,2857
2,2857
2,2857
Ki
MV
PV
3,2000 0,0000
1,9200 1,6000
2,4320 0,9600
2.2272 1,2160
2.3091 1,1136
2,2764 1,1546
2,2895 1,1382
2,2842 1,1447
2,2863 1,1421
2,2855 1,1432
2,2858 1,1427
2,2857 1,1429
2,2857 1,1428
2,2857 1,1429
2,2857 1,1429
2,2857 1,1429
2,2857 1,1429
0,0000 2,2857 1,1429
0,0000 2,2857 1,1429
0,0000 2,2857 1,1429
0,0000 2,2857 1,1429
0,0000 2,2857 1,1429
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
4,5
4
3,5
SP
Erro
3
2,5
Ki
MV
PV
2
1,5
1
0,5
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11121314 1516171819202122
Erro
4.0000
1.2000
1.5600
0.8280
0.7164
0,4633
0,3539
0,2452
0,1797
0,1275
0,0922
0,0659
0,0474
0,0340
0,0244
0,0175
0,0126
0,0090
0,0065
0,0047
0,0033
0,0024
KP
0,6
2,4000
0,7200
0,9360
0,4968
0,4298
0,2780
Ki
0,8
3,2000
4,1600
5,4080
6,0704
6,6435
7,0142
7,2973
7,4934
7,6372
7,7392
7,8129
7,8656
7,9036
7,9308
7,9503
7,9643
7,9744
MV
PV
5,6000 0,0000
4,8800 2,8000
6,3440 2,4400
6.5672 3,1720
7.0734 3,2836
7,2922 3,5367
0,2123
7,5097 3,6461
7,6405 3,7548
0,1471
7,7451 3,8203
0,1078
7,8157 3,8725
0,0765
7,8682 3,9078
0,0553
0,0395
7,9052 3,9341
0,0284
7,9320 3,9526
7,9512 3,9660
0,0204
7,9650 3,9756
0,0147
7,9748 3,9825
0,0105
7,9819 3,9874
0,0076
0,0054 7,9816 7,9870 3,9910
0,0039 7,9819 7,9907 3,9935
0,0028 7,9868 7,9933 3,9953
0,0020 7,9932 7,9952 3,9967
0,0014 7,9951 7,9966 3,9976
9
8
7
SP
Erro
Kp
Ki
MV
PV
6
5
4
3
2
1
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 111213141516 1718 19 20 2122
39
40
AUTOMAO INDUSTRIAL
SP
Kp
MV
+
K
PV
T(t)
Ki d
dt
VOC
SABIA?
ti
fi (t)
t
ti
f(t)
f(ti - 1)
f(t)
f(ti)
t0
ti - 1 ti
ti = t
Figura 27 - Aproximao da derivada de uma funo
Fonte: Autor
tn
3 Controladores
Ao de controle PID
Na Figura 28, pode ser analisado o efeito da ao derivativa. Esse controle contribui com uma ao corretiva que se ope s variaes da PV: quanto maior for
a variao da PV, tanto maior ser a ao corretiva do controlador derivativo. Observe que, em regime estacionrio, a contribuio para a ao corretiva praticamente nula, da mesma forma que a contribuio da ao proporcional. Logo, o
que mantm o sistema com erro nulo a ao integral.
t
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
SP
Erro
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
4.0000
1.2000
1.8400
0.5680
0.9136
0,2827
0,4585
0,1413
0,2285
0,0707
0,1141
0,0353
0,0571
0,0177
0,0285
0,0088
0,0143
0,0044
0,0071
0,0022
0,0035
0,0011
KP
0,6
2,4000
0,7200
1,1040
0,3408
0,5482
0,1696
0,2739
0,0848
0,1370
0,0424
0,0685
0,0212
0,0342
0,0106
0,0171
0,0053
0,0086
0,0026
0,0043
0,0013
0,0021
0,0007
Ki
0,8
3,2000
4,1600
5,6320
6,0864
6,8173
7,0435
7,4087
7,5217
7,7043
7,7609
7,8522
7,8804
7,9261
7,9402
7,9630
7,9701
7,9815
7,9851
7,9908
7,9925
7,9954
7,9963
Kd
0,2
0,0000
-0,5600
0,1280
-0,2544
0,0691
-0,1262
0,0348
-0,0630
0,0174
-0,0315
0,0087
-0,0158
0,0043
-0,0079
0,0022
-0,0039
0,0011
-0,0020
0,0005
-0,0010
0,0003
-0,0005
MV
PV
5,6000 0,0000
4,3200 2,8000
6,8640 2,1600
6.1728 3,4320
7.4346 3,0864
7,0869 3,7173
7,7174 3,5435
7,5435 3,8587
7,8587 3,7717
7,7717 3,9293
7,9293 3,8859
7,8859 3,9647
7,9647 3,9429
7,9429 3,9823
7,9823 3,9715
7,9715 3,9912
7,9912 3,9857
7,9857 3,9956
7,9956 3,9929
7,9929 3,9978
7,9978 3,9964
7,9964 3,9989
9
8
7
SP
Erro
Kp
Ki
Kd
MV
PV
1
0
-1
2 3
4 5
7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22
41
42
AUTOMAO INDUSTRIAL
ERRO DE REGIME
SOBRESSINAL
FIQUE
ALERTA
SAIBA
MAIS
3 Controladores
O projeto do controlador inicia-se pelo compensador de atraso. Ser por ele que
iniciaremos nossa explicao. Considerando um sistema realimentado (malha fechada), conforme j vimos na Figura 5, colocaremos no lugar do controlador um ganho de valor 1. Desse modo, o sistema multiplicar o erro por 1 e colocar esse valor
no atuador do processo. O comportamento do processo nessa condio pode ser
verificado no resultado da linha vermelha na Figura 29. Essa uma resposta lenta e
apresenta erro de regime (a sada deveria estar junto com a linha preta set point).
43
44
AUTOMAO INDUSTRIAL
VOC
SABIA?
CASOS E RELATOS
Entendendo distrbios em processos
Paulo de Souza funcionrio de uma empresa que trabalha com diversos
fornos. Ele orientado por seu supervisor a retirar uma amostra do forno 3 e
medir a dureza superficial da pea. Paulo sabe, por sua experincia, que essa
operao instabilizar o controle do forno. Desse modo, tentar fazer a operao de retirada da amostra o mais rpido possvel.
Nesse procedimento, Paulo precisa abrir a porta do forno, gerando uma
ao no prevista no processo. O evento produzido pela abertura da porta do forno no foi considerado no momento do projeto do controlador,
provocando uma oscilao de temperatura de - 20C, que acarretou a necessidade de as peas ficarem no forno por mais 30 minutos, gerando desperdcio de energia e de tempo. Sendo esse um evento no planejado, ele
classificado como distrbio.
Para entender melhor a teoria do controle moderno, precisaremos compreender alguns aspectos de sistemas dinmicos, como veremos a seguir.
O resistor um elemento que no possui dinmica alguma; ou seja, quando
aplica-se uma tenso sobre ele, no mesmo momento e sem qualquer tipo de atraso, medimos uma corrente proporcional tenso e ao valor da resistncia, conforme visto na Figura 30.
3 Controladores
Note que a corrente no circuito, quando aplicada uma tenso nele, apresenta um pico, e uma vez que o capacitor esteja carregado, a corrente zera. Tal
comportamento deve ser visualizado graficamente para que possamos avaliar
o comportamento dinmico da corrente quando aplicada uma tenso em um
circuito com capacitor.
45
46
AUTOMAO INDUSTRIAL
Vamos detalhar alguns aspectos sobre a massa. Imagine um pneu sendo movido por um motor. Caso o pneu no esteja em contato com o cho e o motor pare
de gerar movimento, o pneu continuar a girar com tempo proporcional a seu
peso (desprezando-se o atrito nesse exemplo). Essa a dinmica da massa, pois
teremos uma energia armazenada sob a forma de inrcia. Se no houvesse massa,
o pneu pararia instantaneamente.
Desse modo, a partir do entendimento da dinmica, o controle moderno mapeia os elementos dos sistemas que geram tal dinmica e controla-os separadamente, conforme as estratgias que abordaremos a seguir.
3 Controladores
Repare que as duas variveis mencionadas so realimentadas na entrada multiplicadas a um ganho, alterando a tenso de campo. Nesse caso, h o controle da
velocidade angular (que a sada). Agora que sabemos o que dinmica, podemos afirmar que os compensadores de avano e atraso e, consequentemente, o
PID, inserem uma dinmica no processo fazendo, desse modo, o controle. A estratgia de multivariveis altera a dinmica dos elementos possuidores de dinmica
no processo a ser controlado.
VOC
SABIA?
47
48
AUTOMAO INDUSTRIAL
SOLVER
um algoritmo programado
em alguns softwares para
resolver equaes ou sistemas de equaes.
3 Controladores
VOC
SABIA?
Recapitulando
Como observamos, neste captulo, existem inmeras estratgias de controle
que podem ser utilizadas. Todavia, verificamos que pelo fato de algumas estratgias serem empregadas em pesquisas, normalmente, elas se tornam verdadeiras
caixas-pretas quando so implementadas. Desse modo, essas estratgias no
se tornam acessveis aos usurios comuns, pois so extremamente complexas.
Decidimos apresentar uma estratgia PID que relativamente simples, e atende
a maior parte dos processos industriais, j que est sendo incorporada na maioria dos controladores industriais.
49
4
Para utilizar a estratgia de controle PID, no basta ter um controlador que possibilite essa
ao, conforme apresentado na Figura 35. preciso, tambm, que o atuador utilizado no sistema contemple a estratgia.
Para ilustrar essa estratgia, trabalharemos o caso do forno como exemplo. Se for On/Off,
poder ser parametrizada uma histerese7 de atuao que originar uma atuao menos frequente do atuador.
Por exemplo, caso o set point for de 190C e a histerese parametrizada no controlador for
de 2C, significar que a contactora ficar acionada at 192C, desligando a partir desse valor e
religando em 188C. Caso ocorra que com essa oscilao de 4C somada a dinmica do forno,
ultrapassemos os critrios de variao do processo, teremos que recorrer ao controle PID e
mudar o atuador do processo. Essa operao poder ser feita, por exemplo, por meio de um
SCR (Tiristor8), que servir para ligar e desligar as resistncias. Porm, se for mandatrio trabalhar com uma contactora, poderemos parametrizar o tempo total do PWM9, tornando menos
frequente o acionamento, mas no garantindo a preciso do processo.
FIQUE
ALERTA
A Figura 36 mostra a representao clssica do controle PID. Nosso objetivo ser entender
essa representao e o modo de funcionamento da estratgia utilizada.
52
AUTOMAO INDUSTRIAL
HISTERESE
TRISTOR
PWM
CONVERSOR DA
o componente eletrnico
que converte sinal digital
em analgico, tendo como
principal caracterstica a
resoluo. Exemplo: Se o
conversor for de 10 bits,
teremos 210 combinaes
possveis ou uma escala
variando de 0 a 1023.
11
BIT
O controle PID trabalha em funo do erro. O objetivo zerar o erro. Voc concorda que, se o erro for zero, a varivel de controle ter seu valor igual ao set
point? Por exemplo, caso o set point seja 190C e a temperatura dentro do forno
= 190C, teremos o erro = set point sensor => 190 190 = 0 de erro.
Agora, vamos memorizar: erro o que se quer menos o que se tem, sendo
SP PV (Set Point menos Process Value ou valor requerido ou valor do processo).
Toda a estratgia de controle ser baseada no erro. O que ser variado na ao do
controlador a sada do controlador, que pode ser um sinal analgico (por exemplo: 4 a 20 mA), ou um valor % (por exemplo: % tempo de ligado e % desligado de
um PWM) ou, ainda, a escala de um conversor DA10. Como vimos na Figura 16, o
PID dividido em trs tipos de aes: a proporcional, a integral e a derivativa. Essas trs aes so variadas por meio de um valor apenas, conhecido como ganho.
Para nosso aprendizado, tambm separaremos os trs termos.
4.1 Proporcional
No incio deste captulo comentamos que a parte proporcional do ganho trabalha em funo do valor presente do erro. Isso verificado facilmente na funo
matemtica, pois se trata de um ganho, normalmente chamado de Kp, multiplicado pelo erro. Vamos montar um exemplo: suponha que temos um processo de
controle de temperatura por meio de vapor. Ento o % de abertura da vlvula de
vapor regular a quantidade de vapor que ir para a serpentina interna da estufa.
Considerando que a temperatura interna da estufa est em 25C e o set point
de 85C, temos um erro de 60C. Supondo tambm que % de abertura da vlvula
para atingir 85C esteja em torno de 60%, se o Kp for 5, a sada do controlador
somente com o controle proporcional ativado ser 300. Se a sada do controlador for analgica de 10 bits11, teremos um range de atuao de 0 a 1023 valores
possveis, e o range de 300 corresponder somente a 30% da escala total. Consequentemente, a vlvula abrir no mximo em 30%, pois o erro tender a diminuir,
fechando ainda mais a vlvula e no se aproximando dos 60% da sada, gerando,
ento, o erro de regime.
FIQUE
ALERTA
53
54
12
AUTOMAO INDUSTRIAL
CLP
4.2 Integral
Na matemtica, a funo integral serve tambm para calcular a rea sob uma
curva, uma vez que a equao matemtica que define essa curva seja conhecida.
Para exemplificar essa situao, temos a Figura 38, em que podemos verificar um
comportamento descrito por uma funo matemtica.
Podemos supor que essa seja uma curva de consumo eltrico. Ento, com
a equao indicando o comportamento do consumo, possvel calcular o
consumo total que ser igual rea abaixo da curva. Computacionalmente, a implementao da integral mais simples, pois um computador no
consegue executar um algoritmo que calcule a rea abaixo de uma funo
matemtica utilizando o conceito da integral apresentado. Para entendermos a forma que o computador integra, que a mesma de controladores
comerciais e CLPs12, vejamos a Tabela 3 e, posteriormente, sua representao
grfica na Figura 39.
85
60
25
85
62
23
85
65
20
85
70
15
85
76
85
84
Fonte: Autor
55
56
AUTOMAO INDUSTRIAL
Esse funcionamento ser fundamental para o controle, pois, se a rea for positiva, vamos querer abrir a vlvula (supondo o aquecimento por vapor), e se for
negativa, vamos querer fech-la.
Uma vez entendida a integral, vamos entrar na contribuio do termo integral
do controle que ser proporcional ao tamanho do erro (altura no grfico) e a durao do erro (largura). Esse resultado multiplicado pelo ganho Ki ser adicionado
na sada do controlador. Criando a representao de um sistema dinmico conforme a Figura 41, como se tivssemos um forno com set point de 190C, vamos
comear a analisar as contribuies dos termos proporcional e integral.
A Figura 42 representa a integral desativada. Vamos analisar o comportamento do termo proporcional. Note que no Grfico 22c, at os 3 segundos,
aproximadamente, o controlador tem uma reao, mas, logo aps, o controlador estabiliza, pois a multiplicao do erro pelo Kp no suficiente para levar
o forno at o set point.
Repare que colocamos no instante 15 segundos um distrbio que pode ser uma
abertura no forno. Veja que a diferena em relao ao set point fica ainda pior, mesmo
com a contribuio do proporcional aumentando. Se aumentarmos o ganho Kp, podemos notar, na Figura 43, que o erro diminui, mas est longe de alcanar o set point.
57
58
AUTOMAO INDUSTRIAL
Na Figura 45 j podemos ver o erro de regime ainda menor, mas com oscilao
muito maior.
Agora vamos analisar a Figura 47, em que temos a ao proporcional e a integral trabalhando em conjunto.
59
60
AUTOMAO INDUSTRIAL
190 . 0, 5 +
2
2
61
62
AUTOMAO INDUSTRIAL
4.3 Derivada
Por fim, vamos entender o ltimo termo do controle PID, que tem a funo de
prever o futuro do comportamento do erro e atuar com base nessa previso. Assim
como na ao integral, importante fundamentar a matemtica para termos uma
compreenso mais ampla do funcionamento dessa parte do controlador PID.
A derivada uma funo matemtica que avalia a taxa de variao de uma
varivel em funo de outra. Em nosso caso, ser a taxa de variao do erro em
funo do tempo. Essa taxa de variao representada por uma reta tangente ao
ponto em que estamos querendo avaliar essa taxa ou a tendncia do comportamento do erro em tempo futuro. Na Figura 50, a reta tangente mudar sua inclinao na medida em que percorre a funo exemplificada no grfico.
Por exemplo; digamos que no instante 1 segundo o erro 5C e no instante 6 segundos o erro 15C, tendo como inclinao, derivada ou taxa
15 5
6 1
10
5
= 2 C / segundo.
Ento, sabendo a taxa, e se estivermos no instante 6, consequentemente no instante 8 segundos teremos 15 C + (8 s 6 s ) . 2 C / s = 19 C , satisfazendo, assim,
o conceito de previso do futuro.
Continuando, podemos ver na Figura 51c uma reta com inclinao negativa,
ou seja, se montarmos um exemplo e fizermos o clculo, teremos tambm um nmero, mas com a diferena de ser negativo, j que a inclinao est para baixo. J
na Figura 51d temos uma taxa que varia ao longo do tempo, isto , teremos uma
inclinao diferente para cada ponto que for tangenciado.
VOC
SABIA?
63
64
13
AUTOMAO INDUSTRIAL
TRANSITRIO
VOC
SABIA?
Figura 52 - Sistema da Figura 41, com o termo derivativo e dinmica mais rpida
Fonte: Autor
O termo derivativo est desativado no primeiro 1,5 segundo por no apresentar um bom comportamento para esse sistema na partida. Vamos analisar o funcionamento em regime quando inserido um distrbio de temperatura, conforme
podemos verificar na Figura 53.
Na Figura 54 temos quatro grficos, sendo que essa primeira resposta foi gerada sem a parcela derivativa que estar representada na Figura 54c, nesse caso,
estando em zero.
65
66
AUTOMAO INDUSTRIAL
Analisando o comportamento, podemos verificar que tendo o controle PI (somente com a parcela proporcional e integral) o erro mximo apresentado foi de 10C,
quando aplicado o distrbio da Figura 53. Agora, vamos ativar o termo derivativo e
avaliar seu comportamento quando aplicado o mesmo distrbio. Note na Figura 56
que o erro passou para -6C a +2C, melhorando consideravelmente a resposta.
Repare que a parcela derivativa nesse instante de 100, o que nos leva a concluir que o sentido da ao est correto, pois o distrbio de perda de temperatura e a ao do derivativo est aumentando a energia no sistema. Contudo,
precisamos avaliar se o valor est correto tambm. No instante de 2 at 2,0005
segundos temos uma variao de 0,02C, resultando em uma taxa de variao
ou derivada de
0, 02
0, 0005
80 para o controle. Veja que nesse instante a ao derivativa inicia com 100, mas
termina com 80. Considerando a preciso de nossa leitura no grfico, acreditamos
ter evidenciado uma boa aproximao do comportamento do termo derivativo e
confirmado a teoria aprendida.
Verificaremos, agora, o comportamento do controle, quando tivermos um rudo na medio de temperatura e evidenciarmos o motivo do termo derivativo ser
sensvel situao. Para tanto, vamos retirar o distrbio e trabalhar somente com
o rudo. Vamos comparar a Figura 58, que no apresenta fator derivativo, com a
Figura 59, com o fator.
67
68
AUTOMAO INDUSTRIAL
Note que o erro na Figura 58 ficou entre -0,5 e 0,5C; j na Figura 59 verificamos
que o erro ficou entre -5 e 3C. Vamos analisar a contribuio do termo derivativo
no controle. Veja que est na ordem de 10.000, o que muito acima da faixa vista
anteriormente. Isso porque o rudo eltrico caracterizado por ter baixa amplitude e alta velocidade, causando uma taxa de variao alta e, consequentemente,
uma derivada alta.
Recapitulando
Como verificamos neste captulo, no que diz respeito estratgia de controle
PID, a parcela proporcional apenas gera uma sada do controlador proporcional
ao erro instantneo, tendo, na maioria das vezes, a consequncia de no eliminar o erro de regime. Em outras palavras, somente com o ganho proporcional
no se garante o atendimento contnuo do set point.
Para remover esse erro de regime, necessitamos do termo integral do controlador, que continuar alterando a sada de controle at que o erro chegue a zero,
absorvendo qualquer distrbio ou variao do processo.
O aumento do Kp e Ki, que so os respectivos ganhos da ao proporcional e
da integral, traz maior velocidade na resposta, mas instabiliza o transitrio. Para
aumentar esses parmetros utilizamos o termo derivativo, que atuar com base
na taxa de variao do erro, atuando em mudanas bruscas num futuro prximo
e, por consequncia, melhorando a resposta do sistema no transitrio.
Concluindo, esse procedimento garantir a estabilidade do processo enquanto tentamos aumentar a velocidade da resposta. O passo a passo ser
extremamente prejudicado se houver a presena de algum rudo eltrico,
muitas vezes inviabilizando a utilizao da ao derivativa ou necessitando de
um filtro de rudo.
69
5
Os ajustes dos controladores PID na indstria so, na maioria dos casos, realizados por pessoas experientes no assunto. Apesar dessas pessoas no dominarem os conceitos, os profissionais sabem, intuitivamente, como cada termo age no processo, melhorando suas condies
pelo mtodo de tentativa e erro.
Abordaremos esse mtodo e o desmistificaremos, para que um novato consiga iniciar o
processo de ajuste mesmo sem tanta experincia. Todavia, o estudante dever compensar a
falta de experincia com o domnio dos conceitos apresentados e a compreenso do passo a
passo dos processos. Alm disso, dever saber exatamente que tipo de comportamento espera
do processo e dos atuadores.
Neste captulo abordaremos alguns mtodos que definem os parmetros iniciais P, I e D,
para que o aluno possa, a partir desse ponto, chegar a um refinamento do controle. Estudaremos tambm o modo de sintonia automtica do PID, que a maioria dos controladores
comerciais oferece.
As caractersticas do processo requeridas a serem implementadas pelo controle devero ser definidas antes do incio do ajuste dos parmetros PID ou do ajuste fino. Essas
caractersticas so:
a) o tempo que o processo demorar para estabilizar;
b) o sobressinal que o processo ter na partida ou mudana de set point (que o quanto a varivel
de controle ultrapassa na partida o valor da prpria varivel em regime);
c) a amplitude mxima de oscilao em torno do set point durante o regime existem processos
que, mesmo com o controle ajustado, nunca zeram o erro.
72
AUTOMAO INDUSTRIAL
Descrio
Faz a simulao do set point, que comea em zero e muda para 4,5
bar no instante 1 segundo.
100/10
1/25
Simula a condio de atraso de transporte, muito comum nos sistemas de controle. Trata-se da condio de partida gerada por uma
faixa morta de uma vlvula ou mesmo a distncia da tubulao
para o sensor de presso, em que comeamos a aplicar energia
ao processo e ele no responde instantaneamente. Nesse caso, o
atraso ser de 0,5 segundos. Uma vez que a vlvula comea a abrir,
o sistema demorar 0,5 segundos para comear a variar a presso.
(Continua)
73
74
AUTOMAO INDUSTRIAL
(concluso)
Elemento
Descrio
(s + 15)
(s+1)(s+10)
Simula a dinmica do sistema sob a forma de funo de transferncia. No nosso objeto de estudo por envolver uma matemtica
de graduao que no ser necessria, utilizando as tcnicas que
aprenderemos.
Gera distrbio que, em nosso exemplo, ser uma queda de 0,5 bar
no instante 7,5 segundos.
75
76
AUTOMAO INDUSTRIAL
A partir desses grficos verificamos, na prtica, que quanto menor for o Kp,
menor ser a oscilao da varivel, maior ser o erro de regime e mais lento o tempo de resposta. Na Figura 66 vemos a adio do item 10, que o termo integral.
Se aumentarmos o Ki, somaremos uma ao integral maior na sada, aumentando a ao de controle de forma mais rpida. Se adotarmos um Ki muito
alto, podemos instabilizar o sistema, conforme apresentamos na Figura 67.
77
78
AUTOMAO INDUSTRIAL
FIQUE
ALERTA
A definio do termo PID no foi feita por acaso. De fato, a ordem definida
pelo PID pode ser utilizada para o ajuste dos parmetros. Inicialmente, ajustaremos um valor para Kp e, posteriormente, ajustaremos o Ki. Comearemos com um
controle PI e depois, buscaremos um aumento de performance com o D ou Kd.
Lembre-se de que, na prtica, ativaremos o D somente se necessrio, j que
na maioria dos casos o PI atender as demandas de performance do processo.
Criando um quadro sinttico baseado no conhecimento adquirido, temos o
Quadro 4.
Parmetro
Ao aumentar o processo...
Ao diminuir o processo...
Kp
oscilante
ou menos oscilante
oscilante
oscilante
Ki
Kd
79
80
AUTOMAO INDUSTRIAL
Vamos manter o mesmo sistema para servir de base para o ajuste manual e
para o controle PID, como est apresentado na Figura 72, com todo o controlador
composto. Nessa etapa de nosso estudo no trabalharemos com distrbio, pois
no queremos avaliar performance e, sim, ajustar o controlador.
Para desativar os termos integral e derivativo, basta colocar zero no parmetro. Assim, vamos trabalhar somente no Kp. Se voc tiver a possibilidade de atuar manualmente no processo, deixe a vlvula em 50% de abertura
(por exemplo) e verifique se no houve nenhum dano. Esse ato pode ser feito
gradativamente at ser descoberto um valor seguro, que pode ser inferior ou
superior a 50%, mas o resultado no pode estar muito prximo ao set point,
pois, nessa etapa, teremos sobressinal. Essa ao serve como ponto de partida
e garante a segurana de nosso ajuste.
Exemplificando que 50% um ponto seguro de atuao (se no tiver, comece
de um % que voc considere seguro), vamos trabalhar para que o Kp, no momento em que tiver o maior erro, no aplique mais do que 50% do atuador, sabendo
que: MV (t ) = Kp . [E (t )] , em que MV = varivel manipulada ou sada do controle. O maior erro ser de 4,5 bar, j que o set point 4,5 e o sistema partir de zero,
resultando em 50 = Kp x 4,5 com Kp = 11,1.
A Figura 73 representa a resposta com Kp=11,1. Podemos ver que o sinal de
controle no passou dos 50% e ficamos com um pouco de sobressinal.
81
82
AUTOMAO INDUSTRIAL
Sendo o Ki = 6,39 a resposta ficou como requerido e o resultado pode ser visto
na Figura 76.
Caso seja aumentado o Ki para 8,3, j comea a aparecer o sobressinal, conforme est apresentado na Figura 77.
83
84
AUTOMAO INDUSTRIAL
Na Figura 78 vamos colocar um distrbio para avaliar a performance do controlador PI que ajustamos.
Agora vamos supor que esse tempo de estabilizao est um pouco alto. Estamos perdendo tempo no processo e causando mnima variao na caracterstica do produto. Nesse caso, precisamos melhorar um pouco a performance em
relao velocidade (justamente na parte transitria, em que a ao do termo
derivativo recomendada), mas antes, vamos ainda trabalhar no PI, evitando ao
mximo o Derivativo. Para isso, vamos usar o Quadro 5, recomendado por um
fabricante de controladores.
Se o desempenho do processo...
diminuir o Kp em 20%;
pouco alto:
diminuir o Ki em 20%;
diminuir o Kd em 50%.
aumentar o Kp em 20%;
aumentar o Ki em 20%;
aumentar o Kd em 50%.
diminuir o Kd em 50%;
diminuir o Kp em 20%.
diminuir o Kp em 50%.
aumentar o Kp em 50%;
aumentar o Ki em 50%;
aumentar o Kd em 70%.
Quadro 5 - Como melhorar o desempenho do processo
Fonte: Autor
Fazendo uma reduo de 10% do Ki, veja, na Figura 60, que o sobressinal reduziu mantendo a velocidade. Vamos fazendo essa sequncia de alteraes para ver
at que ponto chegam as melhorias do sistema.
85
86
AUTOMAO INDUSTRIAL
Figura 80 - Resposta do sistema com Kp=5,6 + 20% e Ki=6,39 10% com distrbio
Fonte: Autor
Como valor de partida para o derivativo, vamos pensar num impacto inicial
no superior a 1/10 do MV mdio, ou seja, se a mdia do sinal de controle ficar em
torno de 50%, pensaremos em um clculo do termo derivativo que no contribua
mais que 5% em MV. Analisando a Figura 61 verificamos que a maior taxa de variao do erro (excluindo a partida e o acionamento do distrbio) est, aps o atraso
de transporte (ver Figura 61), no instante de 1,5 at 2,0 segundos, por volta de 3,5
dE (t )
, somente para a contribuio derivativa.
bar/segundo, se MV (t ) = Kd .
dt
Ento, 5 = Kd . 3, 5, resultando num Kd de 1,4.
87
88
AUTOMAO INDUSTRIAL
A primeira informao o ganho Kc, que ser a razo entre o sinal de sada em
3,333
regime e o sinal de entrada, sendo em nosso caso Kc =
= 0, 0667.
50
Depois faremos a obteno de dois tempos representados na Figura 84, em
que traaremos uma reta tangente a 63,2% do valor de regime do sinal de sada
e verificaremos o atraso de transporte no local em que essa reta cruzar o eixo x.
Analisando a Figura 85, constatamos que, em nosso exemplo, esse valor ser
= 1, 4 . O prximo ponto ser a interseco entre essa reta e uma reta traada
com o valor estvel da sada. Verificando em que local essa interseco cruza o
eixo do tempo, temos = 6, 7.
proporcional
Ziegler-Nichols
-1,0
KKc =
KKc = 0,9
Ti
= 3,33
KKc = 1,2
Ti
= 2,0
Td
= 0,5
-1,0
Fonte: Autor
1, 4
K 0, 0667 = 0, 9
, rePara o PI temos P ou K = KKc = 0,9 , substituindo
-1,0
6, 7
KKc = 0,9
Ti
sultando num K = 64,6. Este valor
de K o mesmo
que o Kp, j mencionado outras
= 3,33 T
vezes. Para o fator de integrao temos i = 3,33 , substituindo Ti = 3, 33 1, 4 ,
6, 7
6, 7
-1,0
temos o resultado de Ti= 4,662. Sabendo que Kp = K, Ki = K/Ti e Kd = KTd, temos que o
89
90
AUTOMAO INDUSTRIAL
Note que a resposta est instvel, necessitando de refinamento, mas no esquea de que o objetivo nos colocar prximos ao valor de ajuste, pois seria muito dispendioso buscar esses valores ao longo de toda a gama de possibilidades.
Como sugesto, podemos comear com a metade do Kp calculado e um set
point menor do que o objetivo, para proteger o processo. O resultado consta na
Figura 87, na qual o sobressinal no alcana nosso valor de set point e mostra sinais de estabilizao. Isso nos possibilita utilizar, com calma e segurana, as dicas
j apresentadas no subcaptulo Sintonia Manual.
-1,0
1, 0
Ti
1,4
= 2, 0 =>
= 2, 0
=> Ti=
6, 7
6, 7
D: Td = 0,5 =>
Td
1,4
= 0, 5
=> Td=0,7
6, 7
6, 7
Muitos processos tm como princpio de atuao o PWM. O sinal de sada trabalhando em percentual funciona da mesma forma. Todavia, devemos atentar que o tempo
de ciclo no seja muito alto, a ponto de interferir na oscilao do processo, e nem muito
baixo, a ponto de reduzir consideravelmente a vida til do atuador.
Nesse contexto, vamos a um exemplo de aplicao do conceito apresentado
nos Casos e Relatos a seguir.
CASOS E RELATOS
Aumento de potncia do forno
Suponha que voc dispe de um forno no qual aplicar um degrau de 50% da
potncia. Em outras palavras, a contactora ficar 50% do tempo ligada e 50% do tempo desligada. Para um tempo de ciclo total de 2 segundos, a curva de resposta a esse
degrau de potncia o da Figura 89.
91
92
AUTOMAO INDUSTRIAL
Repare que a resposta no est sofrendo distoro alguma com o tempo total de
PWM de 2 segundos. O forno no sensvel a esse tempo, mas a contactora ter uma
vida til baixa, j trabalhando com 20 segundos de tempo de ciclo. Aumentaremos a
vida til em 10 vezes e teremos a oscilao resultante da Figura 90, que de 2,5C.
93
AUTOMAO INDUSTRIAL
Veja na Figura 94 a resposta do sistema para um ganho maior do que o encontrado, e na Figura 95 a resposta para um ganho pouco menor.
Kp
Ti
Td
0,5 x Kcr
94
PI
0,45 x Kcr
(1/1,2) x Pcr
PID
0,6 x Kcr
0,5 x Pcr
0,125 x Pcr
Fonte: Autor
95
96
AUTOMAO INDUSTRIAL
Recapitulando
Relembrando o que foi visto, comentamos que a maioria dos profissionais faz o
ajuste dos parmetros do controle PID no mtodo tentativa e erro, mas como possuem muito tempo de experincia, conseguem rapidamente obter xito e no correm muitos riscos.
Nosso objetivo foi criar uma lgica para esse mtodo, em que pudssemos
acelerar a habilitao de um profissional para tal atividade, fornecendo ainda dois
mtodos prticos para encontrar os ganhos aproximados do controlador PID.
Alm disso, nossa inteno foi que, a partir dessa aproximao, o profissional pudesse rapidamente encontrar o ponto ideal de funcionamento por meio de um
passo a passo.
Com esses conhecimentos adquiridos e os algoritmos de sintonia automtica disponibilizados no mercado, as dificuldades em ajustar os controladores
foram reduzidas drasticamente, apesar de sabermos que, na prtica, muitos
controladores ainda apresentam performance ruim em matria de consumo
energtico, desgaste de equipamentos e qualidade no processo de fabricao.
97
Parametrizao do PID
6
Para programar um controlador PID no precisamos ter um conhecimento avanado de
matemtica, mas precisaremos utilizar os conceitos bsicos para interpretar o significado dos
parmetros de controle de cada fabricante. Nesse primeiro momento, trabalharemos para
identificar o significado desses parmetros.
Normalmente, os manuais dos equipamentos demonstram o comportamento do controlador
PID por meio de uma equao ou de um diagrama de blocos, mas a maioria dos manuais coloca
apenas os parmetros, subentendendo que o operador saiba relacion-los ao processo que ir
controlar. Todavia, na maioria dos casos, o operador no tem esse conhecimento. Sero explicados neste captulo, trs comportamentos encontrados em controladores comerciais e ainda
outros parmetros gerais.
6.1 Comportamento 1
Vamos abordar diferentes formas de implementao do PID, comeando pelo comportamento da equao abaixo, que um dos controladores industriais mais comuns.
100
dE (t )
MV (t ) =
E (t ) + Ir E (t )dt + Dt
Pb
dt
Para conseguir entend-la, voc dever saber o significado de cada um desses smbolos.
Assim, para ter domnio de uma configurao de controlador PID, deveremos saber o seguinte:
a) (t): a simbologia que identifica que estamos calculando algo em funo do tempo. Por exemplo:
Vamos calcular o MV no instante 1 segundo e, para isso, utilizaremos o erro nesse mesmo instante;
b) MV: a varivel de sada do controlador que atuar no processo. Normalmente os controladores
utilizam o range de 0 a 100%, mas alguns podem trabalhar com o nmero de combinaes possveis
de um conversor DA. Por exemplo, se na sada temos um conversor de 12 bits para a gerao do sinal
e o algoritmo de controle trabalha considerando diretamente essa condio (no tratando a variao
de sada como %), temos que MV varia de 0 a 4095;
c) Pb: o fator relacionado ao Kp, mas note que esse multiplicado por todos os demais termos
que daro origem ao MV. Vamos nos dedicar bastante a explicar esse termo, pois ele comum na
maioria dos equipamentos que implementa o controlador PID. O Pb significa banda proporcional, e
seu valor corresponde ao erro % que resultar na sada 100% de MV. Pb est relacionado com o valor
mximo e mnimo de indicao.
100
AUTOMAO INDUSTRIAL
Calculando o MV temos:
100
. [% E (t )]
10
100
(t )]100%
MV (t ) =
. [%
10E =
10
MV (t ) =
Caso 2: # PV = 4,5bar;
% E (t) =
MV (t ) =
4,5 4,5
. 100
100 = 0%
10 0
100
)] na sada.
. [0
%=
E (t0%
10
6 Parametrizao do PID
MV (t ) =
4,5 4,0
. 100
100 = 5%
10 0
100
. [5
%=
E (50%
t )]
na sada;
10
VOC
SABIA?
Para a maioria dos algoritmos que analisaremos, esse erro estar na forma
de %, inclusive quando avaliarmos sua soma ao longo do tempo para a ao
integral e sua taxa para a ao derivativa;
e) Ir: a taxa integral, normalmente medida em repeties / minuto ou repeties
/ segundo. Essa taxa significa a quantidade de vezes que vamos colocar o erro na sada
por minuto ou por segundo. Vamos ao seguinte exemplo: caso o erro percentual seja
de 20% e o Ir estiver parametrizado em 1 repetio / minuto, ento, aps 1 minuto
o termo integral contribuir com 20% em MV (considerando que o erro no mude
nesse 1 minuto). Isso no quer dizer que a contribuio integral ser colocada na sada
somente aps 1 minuto. Parte dessa contribuio ser colocada na sada a intervalos
definidos pelo controlador, mas somando essas contribuies ao longo de 1 minuto
dar 20%. Note na equao que o resultado ser multiplicado por 100/Pb, ou seja, a
contribuio de 20% poder ser aumentada ou diminuda a depender do valor de Pb;
f) E (t)dt: a simbologia da equao que identifica a etapa de integrao
do erro, que significa soma do erro ao longo do tempo. A letra
E(to)dtsmbolo de
101
102
AUTOMAO INDUSTRIAL
dE (t)
: a representao da derivada. Nesse caso, a derivada do erro em funo
dt
do t, ou uma variao de erro dividida por uma variao de tempo, que resultar na
h)
taxa de variao do erro, sendo o erro para a maior parte dos casos em %. Para saber
quando isso se aplica ou no, devemos analisar o algoritmo do controlador por meio
do manual, em que dever constar uma funo matemtica como a que estamos
analisando, ou um diagrama de blocos que remeter a uma funo matemtica.
Parametrizando os controladores
Agora j podemos comear a parametrizar os controladores. Supondo que temos um equipamento no qual a equao de sada do controlador se comporte
100
dE (t )
conforme a funo explicada ( MV (t ) = Pb . E (t ) + Ir . E (t )dt + Dt . dt ), teremos que de
Sendo = 1,4 , e = 6,7 , e sabendo que KKc = 1,2 , temos um Kp = 8,62. Esse
Kp ser igual a 100/Pb, resultando num Pb de 100/8,62 = 11,6. Ento, quando o erro
atingir 11,6 % da faixa, teremos 100% em MV, conforme visto anteriormente.
Agora vamos ao Ir, tendo ateno que se a unidade de medida do parmetro
for em repeties por minutos, teremos que calcular tudo considerando minutos. O Ti na funo do controlador utilizada para a montagem das frmulas para
clculo dos ganhos dependente de Kp, assim como o Ir dependente de Pb.
Ento podemos utilizar o valor de Ti diretamente que, no caso, era Ti = 2,8 e est
em segundos. O inverso desse resultar em Ir = 0,357 com unidade de medida
repeties / segundo; ou seja, teremos 0,357 repetio do erro % na sada a cada
um segundo, ou 21,42 repeties por minutos.
Por fim vamos calcular o Dt. Nesse caso, sero parametrizados direto os 0,25
segundos, se a unidade de medida for em segundos, resultando como parmetros do controlador: Pb = 11,6%; Ir = 21,42 RPM e Dt = 0,25 segundos.
6 Parametrizao do PID
Alguns controladores comerciais sugerem o mtodo de determinao dos parmetros. Vamos utilizar um controlador comercial qualquer como exemplo para comparar
com nossos valores encontrados. O controlador em questo pode variar o Pb de 0,0
a 999,9%; o Ir de 0,00 a 99,99 repeties por minutos; o Dt de 0,00 a 99,99 minutos. O
mtodo pede que utilizemos o controlador em modo On/Off com um set point abaixo
do que usaremos e meamos a amplitude de pico a pico do sinal e o tempo T. Gerando
essa situao para nosso sistema exemplo, temos o resultado na Figura 99.
Na Figura 99, vemos uma amplitude de 1,44 bar e um perodo de 7,15 segundos, e aplicando as frmulas do manual temos:
P.B. =
Pico
V. mximo - V. mnimo
. 100
Figura 100 - Resposta do sistema ao PID com Pb=14,4%; Ir=5,6 RPM e Dt=0,04 minutos
Fonte: Autor
103
104
AUTOMAO INDUSTRIAL
Na Figura 101 temos os parmetros encontrados no mtodo de curva de reao, apresentado no Captulo 5 Sintonia de Controladores. Note que o mtodo
sugerido pelo fabricante apresentou resposta melhor que o da curva de reao.
Figura 101 - Resposta do sistema ao PID com Pb=11,6%; Ir=21,42 RPM e Dt=0,004 minutos
Fonte: Autor
Vamos aproveitar e sintonizar a partir do mtodo sugerido pelo fabricante. Primeiramente, aumentar o Pb at reduzir o sobressinal. Chegando num Pb de 23,
o resultado ficou como o da Figura 102 Agora vamos aumentar o Ir para tornar a
resposta mais rpida.
Figura 102 - Resposta do sistema ao PID com Pb=23%; Ir=5,6 RPM e Dt=0,03 minutos
Fonte: Autor
Na Figura 103 temos a resposta para o Ir = 6.4, e achamos por bem dar uma
reduzida tambm no Dt para 0,02.
Figura 103 - Resposta do sistema ao PID com Pb=23%; Ir=6,4 RPM e Dt=0,02 minutos
Fonte: Autor
6 Parametrizao do PID
Vamos calcular os fatores PID ou Pb, Ir e Dt, acrescentando o mtodo de sensibilidade limiar, como j foi visto no Captulo 5 Sintonia dos Controladores.
a) controlador comercial: colocando o sistema em controle On/Off para um
set point de 400C, foi obtido o comportamento da Figura 104, situao em que
verificamos uma amplitude de 160C e perodo de 30 segundos. Com isso, podemos
calcular os fatores, tendo Pb = 13%, It = 45 segundos e Ir = 1,33 RPM e Dt = 11,25
segundos ou 0,1875 minutos;
b) curva de reao: confira na Figura 105 que temos a resposta ao degrau e
podemos comear calculando o Kc. Para isso, precisamos saber a variao % da
T
. 100 , substituindo
temperatura do processo por meio da frmula: % =
Vmx V min
240
% =
. 100 = 20%. Sabendo que o sinal de entrada no processo correspondeu a
1200 0
105
106
AUTOMAO INDUSTRIAL
= 2, 0 ,
-1,0
KKc = 1,2
= 1,4
, temos
Para gerar esta condio o Pb foi 9, sendo o Kcr = 100/9 = 11,1, resultando num Kp
= 0,6 . 11,1 = 6,67. Sendo o Pb = 100/6,67 = 15 %, e como o Pcr 31 segundos, temos o
Ti = 0,5 . 31 = 15,5 segundos ou 0,258 minutos, sendo 3,87 repeties / minuto e o Td =
0,125 . 31 = 3,87 segundos, que igual ao Dt, que em minutos passa para 0,06 minutos.
6 Parametrizao do PID
Na Tabela 6 montamos um comparativo entre os valores encontrados com a indicao da figura correspondente resposta. Aps a Tabela 6, temos as Figura 107, Figura
108, Figura 109 e Figura 110.
Tabela 6: Comparativo entre mtodos para clculo dos ganhos do PID.
Mtodo
Pb (%)
Ir (RPM)
Dt (min)
Figura
Controlador comercial
13,3
1,33
0,16
87
Curva de reao
12
0,05
12
88
Sensibilidade limiar
15
3,87
0,06
89
21
1,33
0,1
90
Fonte: Autor
107
108
AUTOMAO INDUSTRIAL
Note que nesse processo os mtodos nos deixaram bem mais prximos do
que na ocasio anterior.
FIQUE
ALERTA
6 Parametrizao do PID
VOC
SABIA?
d) tempo de Ciclo: esse parmetro define o tempo total do ciclo PWM. Seu valor
ideal no to rpido que danifique os atuadores e nem to lento que o processo
oscile em demasia;
e) limite mximo de potncia: podemos utilizar esse parmetro para proteger
o sistema em caso de alguma falha. Sabendo o % mximo que a sada pode atingir,
colocamos esse valor como limite;
f ) Tipo de sada: est relacionada com o atuador, podendo ser digital (rel
ou sinal de tenso digital) ou analgica (0/4 a 20 mA ou 0 a 10Vdc), que so os
mais comuns.
109
110
14
AUTOMAO INDUSTRIAL
ALGORITMO
Agora vamos parametrizar controladores com diferentes descries de comportamento com os valores j encontrados para PID. Quando tivermos um parmetro ainda
no comentado, faremos uma anlise especfica. Os controladores que verificaremos
sero especificados com uma funo matemtica ou com um diagrama de blocos.
6.3 Comportamento 2
15
SISTEMA CONTNUO
SISTEMA DISCRETO
SAIBA
MAIS
VA = Gp1 + e( t) dt
.
+ Deslocamento
Gi
3
t
6 Parametrizao do PID
Agora precisamos parametrizar esse controlador com os mesmos ganhos usados anteriormente, que so: Pb = 21 %, Ir = 1,33 RPM e Dt = 0,1 minutos. Esse
controlador no trabalha em %, como o tipo 1. Isso interfere nos parmetros, de
modo que sua variao de 0 a 1000.
Sendo o Pb = 21%, precisamos de um Kp ou Gp de 100/21 = 4,76%. No parmetro
do termo proporcional temos que entrar com Gp x 10 = 47,6. O Ir o inverso do Ti ou
Gi, resultando em 1/1,33 = 0,752 minutos/repetio ou 45,11 segundos/repetio, devendo ser parametrizado em Gi o nmero 45. Por fim, o Dt, que igual ao Gd, sendo
convertido para segundos, fica igual a 6 segundos, em que a diviso por 3 deve ser parametrizada, ou seja, o nmero 2. Fechamos, assim, a parametrizao do controlador PID.
Esse controlador possui uma ao bastante interessante que comum aos
outros controladores. Imagine que a sada de seu controlador j atingiu o valor
mximo, mas o erro no foi corrigido como o planejado e o integrador continua
aumentando seu valor internamente, mesmo com o mximo de VA j atingido.
Ento, h uma funo que deve ser habilitada no controlador. Isso servir para
que, quando o valor mximo ou mnimo forem atingidos, no seja alterado o valor
resultante do termo integral, para que no cause uma oscilao ainda maior na
volta do processo ao normal.
CASOS E RELATOS
Alta temperatura no forno
Um mdulo funo do CLP instalado no forno de cementao trabalha operando
com uma memria de 16 bits para armazenar o resultado do clculo do termo integral ou seja, o termo integral pode variar de 0 a 65535. Entretanto, voc est utilizando
uma placa de sada analgica para controlar a potncia do forno de 12 bits de resoluo, resultando uma variao de 0 a 4095 ou 0 a 100% da potncia disponvel.
Este forno foi aberto durante seu aquecimento, o que representa uma operao inadequada, pois no foi projetado para atingir os 900C de set point, com
a porta de carga aberta. Como o erro no zerou no tempo projetado, o termo
integral foi crescendo at 65635, e como voc no percebeu esse fato, fechou a
porta do forno, continuando sua rotina de trabalho.
Quando a porta foi fechada o forno voltou a aquecer em 100% da potncia,
pois era o que o termo integral mandava; ao chegar em 901C o termo integral
comeou a baixar, mas estava em 65535 e s iria comear a reduzir a potncia
quando chegasse em 4095. Todo esse processo demorou muito, a ponto de a
temperatura chegar a 1000C e disparar o alarme de perigo na fbrica.
111
112
AUTOMAO INDUSTRIAL
6.4 Comportamento 3
Para ilustrar a anlise desse comportamento, vamos utilizar a equao, descrita a seguir, que foi encontrada em um manual de CLP.
Output(k) = Output(k-1)+Kp.((1+Ki.Ts+(Kd/Ts)).e(k)-(Kd/Ts).e(k-1))
Para analisar essa equao, precisamos entender o termo k. Esse termo equivale ao termo s utilizado para a descrio de sistemas contnuos15, enquanto o
termo k utilizado para sistema discreto16. Se utilizarmos somente o k, expressaremos o instante atual, e se utilizarmos o termo k-1, representaremos a leitura
(ou clculo) imediatamente anterior a atual, e assim sucessivamente.
A equao nos diz que a sada de controle Output(k) ser igual ao resultado
da sada anterior Output(k-1), somada ao resultado do algoritmo de controle que
tem uma primeira parte Kp.((1+Ki.Ts+(Kd/Ts)).e(k), traduzida pela Figura 113.
Sendo:
a) a ao proporcional;
b) a ao integral;
c) a ao derivativa.
FIQUE
ALERTA
6 Parametrizao do PID
Recapitulando
Esta parte do nosso estudo serviu para interpretar as linguagens disponveis
dos controladores comerciais, que nem sempre fazem muito sentido para um
tcnico sem muita experincia e at mesmo para os profissionais mais experientes. Como no convencionamos um formato padro, nem mesmo uma simbologia, cabe ao programador, que pretende alcanar o mximo de performance em
seu processo, desenvolver esse conhecimento e coloc-lo em prtica.
Ns analisamos trs diferentes representaes que sintetizam a maior
parte das implementaes do controle PID. Aprendemos como usar os valores encontrados nos mtodos de sintonia e nos controladores comerciais.
Compreendemos o impacto de outros parmetros disponveis nesses controladores e como utiliz-los.
A maior parte dos controladores remete diretamente utilizao do auto
tune (sintonia automtica do controlador PID), o que no um problema, mas
aps o encontro dos parmetros, devemos buscar uma melhor performance
por meio do processo manual. Para isso, fundamental o entendimento dos
parmetros envolvidos.
113
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Minicurrculo do autor
cristiano zanini nazario
Engenheiro em Mecatrnica, PUCRS. Mestrado em Engenharia Eltrica, PUCRS. Experincia de
14 anos em gesto de equipes da rea Industrial, IT, metrologia e ensaio de produto. Envolvimento
direto nas reas de qualidade, gesto ambiental, manuteno (corretiva, preventiva e preditiva) e
projetos de mquinas..
ndice
A
Amplificadores 32, 92
rea do erro 43, 47, 48, 83
Atraso de transporte 59, 70, 71
Atuador 27, 29, 30, 31, 39, 50, 58, 64, 65, 66, 68, 74, 84, 91
C
Controlador 13, 17, 18, 19, 21, 28, 29, 30, 31, 32, 34, 35, 36, 39, 40, 41, 42, 44, 45, 48, 50, 54, 58, 59,
63, 64, 68, 71, 72, 73, 74, 75, 78, 79, 81, 82, 83, 84, 85, 88, 89, 90, 91, 92, 93
Conversor DA 40
D
Degrau 70, 71, 74, 75, 84, 88
Derivada 30, 48, 50
Distrbio 32, 35, 45, 51, 52, 53, 54, 59, 64, 68, 69, 70
E
Erro de regime 31, 40, 41, 46, 54, 60, 61
H
Histerese 39
I
Inrcias 30
Integrador 32, 60, 61, 93
Integral 30, 42, 48, 72, 97
K
Kd 50, 53, 64, 65, 68, 70, 72, 73, 78, 84, 92, 94
Ki 44, 47, 54, 61, 62, 64, 65, 66, 67, 68, 69, 70, 72, 73, 77, 78, 84, 92, 94
Kp 40, 41, 45, 46, 47, 48, 54, 60, 61, 64, 65, 66, 67, 68, 69, 70, 72, 73, 75, 76, 77, 78, 81, 84, 88, 89,
92, 93, 94
M
Malha aberta 70
Matlab 32, 36
Multivarivel 36
O
Oscilaes 36, 58
P
Parmetros 13, 30, 35, 54, 57, 63, 64, 71, 72, 78, 79, 81, 84, 85, 86, 90, 91, 93
Pcr 77, 78, 89
Performance 30, 34, 50, 63, 64, 68, 79, 89, 90
Pi 30, 50, 52, 64, 68, 72, 73, 77, 100
Pid 13, 27, 28, 30, 32, 35, 39, 40, 41, 46, 48, 54, 57, 64, 72, 73, 74, 77, 78, 79, 81, 84, 85, 86, 87, 89,
90, 91, 92, 93, 94, 97, 98, 99, 100
Pwm 40, 58, 74, 75, 91
R
Rudo 50, 53, 54
S
Saturao 36, 37
Sensor 17, 28
Set point 42
Sintonia 13, 57, 63, 73, 78, 86, 87, 99
Siso 32
Sistema dinmico 33
Sobressinal 32
T
Taxa de variao 30, 48, 50, 53, 54, 70, 83, 84, 92, 94
Tempo de estabilizao 68
Tempo de resposta 61
Tempo total de PWM 40, 58, 74, 75
Termo derivativo 50, 51, 52, 53, 54, 62, 68, 70, 83, 92
Transitrio 54, 62, 63, 68, 70
Tristor 40