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LEZIONE 3

25/03/2014

RELAZIONE TRA SISTEMA ELASTO-PLASTICO E


SISTEMA ELASTICO EQUIVALENTE
Siamo interessati a capire quale sia la risposta dinamica di sistemi ad
un grado di libert nel caso in cui questi non siano elastici ma
dissipino energia, comportandosi elasto-plasticamente come le
costruzioni reali. In particolare ci concentriamo sulla risposta vista nel
grafico f-u considerando i due sistemi aventi la medesima rigidezza k
dove si vede che il sistema elastico presenta una resistenza indefinita,
poich cresce linearmente allinfinito, mentre quello che dissipa ha
una resistenza limitata a fy. Dato un input sismico, vogliamo appunto capire quale sia la dierenza in
termini di domanda, cio di spostamento, tra i due sistemi.
Quindi per farlo consideriamo una certa struttura di parametri noti k, m e ,
di cui possiamo quindi determinare il periodo proprio che chiamiamo T0 e
da qui, entrando nello spettro di risposta risaliamo al valore
dellaccelerazione massima a0; facendo poi ma0 determino la forza
massima f0. Questo stesso input lo diamo ora al sistema elasto-plastico il
quale avr una forza massima minore di f0, quindi il sistema elastico sar
definito da f0 e k, mentre quello elasto-plastico da fy, k e umax. Per stabilire lequivalenza bisogna chiedersi
quale sia lo spostamento massimo umax che si registra nel sistema elasto-plastico sotto lo stesso input
sismico che nel sistema elastico lineare da uno spostamento massimo pari a u0.
Possiamo definire due grandezze importanti:

umax
: duttilit richiesta (o domanda di duttilit)
uy

Ry =

f0
: fattore di riduzione della resistenza
fy

legate tra loro, infatti minore uy maggiore diventa Ry a parit di f0.

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Vogliamo ora rappresentare questo problema in termini spettrali, analizzando il grafico sopra dove
abbiamo sulle ascisse il periodo proprio e sulle ordinate la domanda di duttilit. In particolare abbiamo 4
sistemi diversi:
Ry = 1: SISTEMA ELASTICO. Dato questo valore si ha che fy = f0, ovvero questo sistema, sotto
quellinput sismico rimane elastico poich la tensione di snervamento pari alla tensione massima
che quellinput pu conferire; la domanda di duttilit = 1;
Ry = 2: sistema in cui fy = f0 /2. In questo caso per sistemi molto deformabili (ovvero con periodi
molto lunghi) la domanda di duttilit pari proprio a 2, ovvero coincide con il fattore di riduzione della
resistenza;
Ry = 4: sistema in cui fy = f0 /4. In questo caso per sistemi molto deformabili la domanda di duttilit
pari proprio a 4, ovvero coincide con il fattore di riduzione della resistenza come nel caso
precedente.
Ry = 8: sistema in cui fy = f0 /8. Anche in questo caso si pu fare lo stesso discorso dei due casi
precedenti circa .
Il fatto che per strutture molto flessibili, Ry uguale a y viene spiegato nel paragrafo successivo.
Vediamo quanto appena detto graficamente:
Ho un certo accelerogramma (storia temporale dellaccelerazione), conoscendo le caratteristiche di una
struttura posso determinarne il periodo proprio di oscillazione T0, come detto in precedenza, e dallo
spettro di risposta ricavare laccelerazione massima a0. Dopodich rappresento nel grafico f-u i 4 casi di
sistema sopra citati e infine, ripetendo il procedimento per vari sistemi, ovvero per tutti i periodi di
interesse ingegneristico, costruisco il grafico della slide sopra cio rappresento il risultato sul piano T-.
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STRUTTURE MOLTO FLESSIBILI EQUAL-DISPLACEMENT


Qui si vede che per strutture flessibili data quella forza massima nel sistema elastico f0, la risposta
(umax) nei sistemi elasto-plastici data semplicemente da Ryuy.
PER STRUTTURE FLESSIBILI (T )

uy
La relazione appena citata si ottiene considerando la similitudine tra il triangolo formato da f0 e umax e
quello formato da una certa fy ( indipendente dal caso che consideriamo), infatti possiamo dire che:

fy
f
u
f
= 0 max = y = 0 = Ry umax = Ry u y
u y umax
uy
fy
Questo si traduce nel fatto che per strutture flessibili vale il cosiddetto criterio EQUALDISPLACEMENT ovvero nei sistemi elasto-plastici, rispetto a quello elastico, la forza massima ridotta
ma lo spostamento lo stesso. Si ha che la duttilit richiesta y uguale al fattore Ry di riduzione della
resistenza. Questo accade poich, essendo la struttura molto flessibile, non risente sostanzialmente del
moto del terreno e questo indipendente dal fatto che essa si comporti elasticamente o elastoplasticamente e infatti lo spostamento relativo sempre lo stesso, ovvero umax. Quelle che cambiano
sono le forze che in particolare si riducono al crescere di Ry.
Quindi possiamo dire in altri termini che, se ho Ry = 2, significa che il sistema elasto-plastico che
considero ha un forza massima a cui resiste pari alla met di quella richiesta, cio quella data dalla massa
per laccelerazione massima; questo fa si che la struttura si plasticizzi raggiungendo quindi uno
spostamento maggiore di quello che subirebbe se fosse stato elastico, infatti umax > u0. Quello che ci
chiediamo proprio quale sia questo umax e quindi quale sia la duttilit richiesta uy (= umax / u0.) Ci vuol
dire che, per periodi molto lunghi, possiamo anche progettare la struttura anch si plasticizzi, cio
avente una resistenza pi bassa rispetto a quella del sistema elastico, a patto per che ad essa
assicuriamo una duttilit pari al fattore di riduzione della resistenza Ry.
Ad esempio, se la forza sismica attesa sulla struttura m0.6g, posso progettare una struttura che resiste
a m0.2g a patto che la struttura abbia una duttilit pari a: u y =

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m 0.6g
= 3.
m 0.2g

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STRUTTURE MOLTO RIGIDE


Come si vede nel disegno sotto, a parit di input sismico, la forza che il sistema subisce indipendente
dal tipo di sistema poich laccelerazione massima del sistema sostanzialmente pari a quella del
terreno, ovvero al PGA, e quindi la forza sar pari a mPGA; quello che invece cambia lo spostamento
massimo che nel sistema elasto-plastico pari a umax, il quale molto maggiore di quello nel sistema
elastico, u0.

Dalla slide sopra si vede come per strutture molto rigide, periodi bassi, la domanda di duttilit cresca
molto proprio perch umax >> u0.
Quindi in questo campo di periodi, dobbiamo garantire alla struttura, anche nel caso in cui questa abbia
comportamento elasto-plastico, una resistenza pari alla forza massima, ovvero pari a mPGA.

CAMPO INTERMEDIO EQUAL-ENERGY


C poi un campo intermedio in cui il criterio che vale il criterio EQUAL-ENERGY ovvero i due sistemi
sono equivalenti dal punto di vista dellenergia immagazzinata (ovvero dissipata).

Lenergia dissipata individuata dallarea sottesa dal grafico, e si nota che la porzione non campita
unarea in comune ai due grafici a dierenza di quelle campite che non sono in comune. Pertanto
luguaglianza richiesta dovr essere soddisfatta dalle due aree campite.

(f

)(

f y u0 u y

) = f (u

y
max u 0 )
2
dividendo entrambi i membri per f y u y si ottiene:
0

1 f0 u0 umax u0

1
1 =

2 fy u y
uy uy

Lezione 3

)(

1
Ry 1 Ry 1 = y Ry
2

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Lultimo passaggio si ottiene poich ragionando sulla retta del sistema elastico lineare,

u 0 f0
=
. In
u y fy

definitiva si ottiene:

1 2 1
Ry + Ry + Ry = y Ry2 = 2 y 1 Ry = 2 y 1 .
2
2

Quindi parlando in termini di coeciente di riduzione della resistenza Ry, si individuano 3 campi nel
grafico T-Ry:

CAMPO

DICITURA

EQUAL-ENERGY

EQUAL-DISPLACEMENT

PERIODI

T < TA

Ry

DESCRIZIONE

Ry = 1

Strutture molto rigide: ovvero anche se il sistema elasto-plastico, dobbiamo garantirgli una
resistenza pari alla forza massima richiesta
(mPGA) come se fosse elastico;

TA < T < TC Ry = 2 y 1
T > TC

Ry = y

Strutture molto flessibili

Rappresentando ora lo spettro nel famoso piano tetra-logaritmico:

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si vede che dato lo spettro pi in alto, ovvero quello elastico, lo spettro anelastico di un sistema con
duttilit , nel tratto fino ad a coincide, da a a c lo spettro si ottiene da quello elastico riducendolo per il
fattore di riduzione della resistenza Ry che qui vale

2 y 1 . Cio vista in altri termini, io posso

progettare la mia struttura avente quella duttilit, conferendole una resistenza ridotta rispetto a quella che
dovrebbe avere se fosse elastica di una quantit pari proprio a

2 y 1 .

Per periodi maggiori a TC, ovvero oltre il punto c, posso progettare con una riduzione pari questa volta a
.
Fin qui abbiamo capito quale sia il comportamento dinamico dei sistemi anelastici, ma determinare la
duttilit di una struttura sar un compito che vedremo successivamente.

LINEARIZZAZIONE EQUIVALENTE

Data la dicolt nel rappresentare esattamente la non linearit della struttura, ovvero la sua capacit di
dissipare energia quando arriva un sisma, per attrito, per fessurazione, per rottura di alcuni elementi, si
pensato di rappresentare tutto questo con uno smorzamento equivalente amplificato. Una struttura
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avente ad esempio = 5% e con comportamento non lineare, viene rappresentata con una struttura
equivalente avente smorzamento maggiore, ad esempio 20%, aumentando cos la dissipazione
dellazione sismica, ma con comportamento lineare. Il vantaggio quello di avere un sistema lineare ma
con smorzamento maggiore, che quindi reagir sempre con ku e non con una forza funzione dello
spostamento utile a tener conto di quando la struttura si plasticizza.
Questo possibile poich si visto che aumentare lo smorzamento ha lo stesso eetto di considerare la
struttura duttile e quindi dal comportamento elasto-plastico; quindi il nuovo sistema equivalente, dato che
lineare, sar descritto semplicemente dai parametri K e C.

Il%modello%elastoviscoso%equivalente%
La*complessit*di*un*approccio*realmente*non4lineare*spinge*verso*soluzioni*lineari*
approssimate*oAenute*sosBtuendo*allee>vo*meccanismo*dissipaBvo*di*Bpo*
istereBco*un*meccanismo*equivalente*di*Bpo*viscoso*aAraverso*la*scriAura*
dellequazione*di*equilibrio*dinamico*nella*forma:*
*
*
*
*
*
*Mu*[t]*+*Cu*[t]*+*Ku[t]*=*f[t]*
dove*K*`e*la*matrice*di*rigidezza,*C*la*matrice*di*viscosit,*M*la*matrice*delle*masse,*
u[t]*il*veAore*degli*spostamenB,*f[t]*il*veAore*delle*forze*e*si*`e*indicato*con*il*punto*
la*derivazione*rispeAo*al*tempo.*La*validit*di*questa*approssimazione**legata*ad*
una*scelta*appropriata*delle*matrici*M,*K*e*C*equivalenB.*Generalmente*si*fa*
questa*scelta:*
M*`e*denita*in*base*allee>va*distribuzione*di*masse*(o*ad*un*sua*acceAabile*
approssimazione).*K**presa*pari*alla*matrice*elasBca*iniziale.*C***scelta*in*modo*da*
produrre*la*stessa*dissipazione*energeBca*fornita*dal*meccanismo*istereBco*
interno.*
Lobbie>vo*resta*quello*di*oAenere,*a*parit*di*sollecitazione*esterna,*le*stesse*
deformazioni*massime*che*si*produrrebbero*nella*struAura*reale*a*comportamento*
elastoplasBco.*

Lequivalenza che si fa consiste nel:

mantenere la massa invariata;

mantenere la rigidezza invariata (quindi il ramo elastico nel sistema elasto-plastico reale ed in
quello elastico equivalente mantengono ugual pendenza);

%Linearizzazione%equivalente%

definire lo smorzamento in funzione dellenergia che il sistema reale dissipa. Per questo
consideriamo limmagine sottostante:

La* soluzione* per* integrazione* numerica* delle* equazioni* del* moto* * in* genere* la* via*
maestra*per*la*determinazione*della*risposta*ad*azioni*sismiche*di*struAure*non*lineari.**
In* alternaBva* * possibile* uBlizzare* il* conceAo* sistema* lineare* equivalente,* ossia* un*
sistema* struAurale,* caraAerizzato* da* una* rigidezza* e* uno* smorzamento* equivalenB* in*
grado* di* permeAere* la* determinazione* delle* sollecitazioni* massime* del* sistema* non4
lineare.***
Energia*dissipata*
Ed*

F*
keq*
xmax*
Energia*elasBca*
Es*

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Smorzamento%viscoso%equivalente%

1 Ed ( xmax )
4 Es ( xmax )

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Qui viene individuata lenergia dissipata dal sistema elasto-plastico Ed, cio larea del ciclo di
isteresi, che viene confrontata con quella del sistema elastico nel punto di massimo
spostamento Es =

1
2
(dato xmax, il cateto verticale del triangolo pari a kxmax); il
k xmax
2

rapporto tra le due da lo smorzamento viscoso equivalente che dovr dare al sistema
elastico equivalente anch questo dissipi la stessa energia di quello reale.

Osservazioni%sulla%equivalenza%

LIMITI DI QUESTO
APPROCCIO
%

La*rigidezza*della*struAura*varia*in*funzione*dellescursione*in*campo*plasBco.*Una*
rigidezza*equivalente*costante*e*pari*a*quella*elasBca*iniziale*corrisponde*quindi*
ad*una*approssimazione*comunque*molto*rozza.*
Il*meccanismo*dissipaBvo*reale*della*struAura*`e*legato*allaria*del*ciclo*di*isteresi*e*
quindi*allampiezza*di*escursione*in*campo*plasBco,*e*non*alla*velocit*con*cui*il*
ciclo*viene*percorso.*Riferirsi*ad*una*dissipazione*legata*alla*velocit*e*non*alla*
escursione,*rende*quanto*meno*ambiguo*il*conceAo*di*equivalenza.*
Gi`a*alla*nascita*di*questo*conceAo*(primi*anni*60),*vi*erano*forB*dubbi*su*una*sua*
acceAabile*denizione,*da*parte*degli*stessi*ricercatori*che*la*proponevano,*anche*
nel*caso*semplicissimo*di*oscillatore*elementare*ad*un*grado*di*libert.*
Nel*caso*di*struAure*a*pi*gradi*di*libert,*si*aggiunge*una*ulteriore*complicazione.*
Infa>,*mentre*la*risposta*equivalente*lineare*presenta*comunque*modi*di*
vibrazione*disaccoppiaB,*in*rapporto*direAo*con*la*sola*eccitante*esterna,*la*
risposta*nonlineare*`e*caraAerizzata*da*forte*accoppiamento*modale*e*presenza*di*
fenomeni*caoBci.*

1. La rigidezza nel sistema elasto-plastico cambia, infatti quella del ramo plastico molto minore di
quella del ramo elastico che lo precede;
2. Il meccanismo dissipativo reale della struttura legato allarea del ciclo di isteresi e quindi allampiezza
dellescursione in campo plastico dipendendo dallo spostamento u e non dalla velocit alla quale
invece si riferisce il sistema elastico (infatti la parte dissipativa nellequazione rappresentata dal
termine c u! ;
3. a questo si aggiunge lultimo punto dellimmagine sopra.

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Richiami di dinamica delle strutture

Sistemi
MDOF:
Formulazione
delle equazioni
del moto.
SISTEMI
A PI
GRADI
DI LIBERT
- MDOF
La schematizzazione SDOF non sempre soddisfacente. Occorre quindi spesso
schematizzare una struttura dal punto di vista dinamico come un sistema a molti gradi
di libert e quindi con molte variabili generalizzate.
ll sistema di equazioni che governa il moto della struttura si pu ricavare utilizzando
differenti metodi:
1 ) la scrittura diretta delle equazioni di equilibrio con il principio di DAlambert;
2 ) Metodo energetico (Principio di Hamilton o della conservazione dell'energia totale
del sistema)
3 ) Elementi finiti
Mentre il metodo 3) utilizzato ampiamente nei programmi di calcolo perch si presta
ad un elevato grado di automatizzazione, i primi due metodi sono il frutto del
Tradizionale approccio alla dinamica Lagrangiana.

2: principio dei lavori virtuali

Richiami di dinamica delle strutture


MDOF: Formulazione delle equazioni del moto.
SISTEMASistemi
A 2 GRADI
DI LIBERT
Esempio
x2

m( x2 + xg )

k p ( x 2 x1 )
!

k p ( x 2 x1 )

x1

m( x1 + xg )

$m( x1 + xg ) k p ( x2 x1 ) + k p x1 = 0
!
#
!
"m( x2 + xg ) + k p ( x2 x1 ) = 0

$
!mx + 2k p x1 k p x2 = mxg
#
!
"mx2 k p x1 + k p x2 = mxg

k p x1

,m 0 ) & x1 # , 2k p
* 0 m' %x " + * k
+
($ 2 ! + p

k p ) & x1 #
,m 0 ) &1#
% " = *
'
' % "xg
k p ( $ x2 !
+ 0 m( $1!

xg

Consideriamo questo telaio shear-type dove gli unici gradi di libert sono le traslazioni orizzontali nel piano
in assenza di smorzamento.
LANALISI MODALE CHE VIENE SPIEGATA DI SEGUITO STUDIARLA SU APPUNTI 2013 E
LIBRO MEZZINA - PAG 97

Lezione 3

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Richiami di dinamica delle strutture

Sistemi MDOF: Formulazione delle equazioni del moto.

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Per un generico sistema MDOF ad n gradi di libert il sistema di equazioni che ne


governa il moto costituito da un vettore X di incognite Lagrangiane, da una matrice
della masse M e delle rigidezze K di dimensioni (n x n), e da un vettore di
trascinamento I. Questultimo rappresenta un vettore unitario che associa
laccelerazione alla base ai gradi di libert traslazionali.

+ KX = MIx
MX
g
Nei casi reali sar presente anche lo smorzamento, generalmente modellato come
proporzionale alla velocit. E possibile allora associare ad esso una matrice detta
matrice degli smorzamenti che ci permette di valutare il vettore delle forze viscose
da inserire nellequazione di equilibrio del sistema:

+ CX
+ KX = MIx
MX
g

di dinamica
strutture
La particolaritRichiami
di questo sistema
quello di esseredelle
accoppiato
e questo comporta il fatto di non poter
Sistemi MDOF: Decomposizione spettrale
rappresentare la risposta come unarmonica, per:
Particolarmente rilevante, come gi dimostrato per i sistemi SDOF, lanalisi delle
oscillazioni libere del sistema non smorzato. Nel caso di sistemi MDOF importante
perch permette lindividuazione dei modi di vibrazione del sistema, che
costituiscono lelemento base per il calcolo della risposta alle azioni sismiche. Si
consideri il sistema non smorzato e in assenza di forzante. La soluzione di questo
sistema pu essere espressa come combinazione lineare di soluzioni armoniche del
tipo seguente, dove un vettore di costanti

+ KX = 0
MX

(K M) = = 0
2

X = eit

Il sistema cos ottenuto un sistema omogeneo che ammette soluzione non banale
se e soltanto se il determinante della matrice dei coefficienti nullo. Dunque per
determinare le autosoluzioni del sistema occorre imporre la condizione:

Richiami di dinamica
delle strutture
2
det "#KAnalisi
! ! M$%modale
=0
Sistemi MDOF:

Lequazione precedente un equazione algebrica di grado n (n gdl) la cui soluzione


fornisce i valori i delle frequenze proprie del sistema. Ad ogni periodo
associato un vettore i (autovettore) soluzione del problema agli autovalori prima
illustrato, che a meno di una costante, definisce li-mo modo di vibrazione del
sistema.
Il modo con periodo pi lungo detto modo fondamentale o primo modo.
I modi di vibrazione di una struttura posseggono alcune importanti propriet di
ortogonalit, la cui utilit verr richiamata nelle prossime slide

iT K j = 0

se i j

iT M j = 0

se i j

Ci comporta che la frequenza di ogni modo possa cos esprimersi

(K M) = 0
2

Lezione 3

i2 = iT Ki

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Richiami di dinamica delle strutture


Sistemi MDOF: Analisi modale

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Poich gli autovettori sono definiti a meno di una costante possibile scegliere
differenti condizioni di normalizzazione:
1) Metodo della componente unitaria
2) Metodo della normalizzazione rispetto alla matrice delle masse M
Il primo metodo consiste nellimporre che almeno una componente dei singoli modi
sia unitaria. In tal modo poich abbiamo imposto che il determinante di sia nullo
abbiamo reso indipendenti solo n-1 equazioni, dalle quali possibile ricavare le
restanti componenti degli autovettori.
Il secondo consiste nellimporre che i singoli modi i soddisfino la condizione
seguente:

= [1 delle
.... strutture
n ] = 0 =
iT Mi = 1 +di dinamica
2
Richiami

SOLUZIONE

Sistemi MDOF: Analisi modale

Una volta valutati i modi di vibrare e le frequenze proprie del sistema possibile
calcolare la risposta sismica del nostro telaio. Spesso in fase progettuale si adotta
quello che viene usualmente denominato metodo della sovrapposizione
modale.
L'idea base del metodo legata alla propriet di ortonormalit degli autovettori e
alla normalizzazione degli stessi rispetto alla matrice delle masse, che rendono
disaccoppiate le equazioni del moto. Infatti si ponga:

= [1 2 ... n ]

X = Y

dove Y il vettore delle coordinate normali mentre X il vettore degli


spostamenti di piano e la matrice modale. Con tale trasformazione il sistema
risulta essere disaccoppiato
Diagonalizzazione
T
iT Mi yi + idi
K
yi + i2 yi = 0 i = 1,n
i yi = 0
Richiami
dinamica
delle strutture

Sistemi MDOF: Analisi modale

Lequazione precedente rappresenta lequazione del moto del modo i-mo. Per
valutare la soluzione dellequazione del moto si possono risolvere le n equazioni
modali e poi trovare il vettore degli spostamenti X mediante la trasformazione in
coordinate normali. Ne risulta che la soluzione una combinazione lineare dei singoli
modi di vibrazione:

X = !Y = "

i=1,n

! i yi

metodo della sovrapposizione modale.

Generalmente non necessario considerare nella sommatoria tutti i modi di


vibrazione perch alcuni sono preponderanti rispetto ad altri, in particolare quelli con i
periodi pi alti. Se al limite contasse solo il primo modo di vibrazione il sistema
MDOF si comporterebbe di fatto come un sistema SDOF. I criteri di scelta del
numero di modi sono illustrati in seguito.

Lezione 3

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T
In sostanza avendo disaccoppiato il sistema, moltiplicando per , ovvero operando una trasformazione

di variabili, abbiamo ottenuto n-equazioni di altrettanti sistemi ad un grado di libert. Facendo una
sovrapposizione della risposta di ogni sistema a 1 gdl ottengo la risposta del sistema a pi gdl.

Richiami di dinamica delle strutture


Sistemi MDOF: Lo smorzamento modale
QUESTIONE DELLO SMORZAMENTO: SMORZAMENTO MODALE
Nel caso in cui fosse presente anche dello smorzamento il sistema non sarebbe
generalmente disaccoppiabile, almeno che non si ricorre allanalisi complessa,
considerando cio autovalori e autovettori complessi. Un sistema che in presenza di
smorzamento non risulta essere disaccoppiabile detto sistema non
classicamente smorzato. Spesso per non complicare la valutazione della risposta
si ammette che anche il termine legato allo smorzamento possa essere
diagonalizzato:

#2 i = j
iT C j = " i i
i j
!0

C = K + M

Una classica espressione di C quella di Rayleigh. Scelto il rapporto di smorzamento


i parametri e possono valutarsi sulla base di due prescelti modi di vibrazione

& i j
$ j + i
%

= 2 $

#
!
!
"

& 1
$ j + i
%

= 2 $

#
!
!
"

Si utilizza lespressione per C sopra scritta anch il sistema si diagonalizzabile anche in presenza dello
smorzamento; questespressione si compone della parte di smorzamento proporzionale alla rigidezza,
ovvero al moto relativo tra i piani ed una proporzionale alla massa che dal punto di vista grafico consiste
nel rappresentare uno smorzamento legato allo spostamento della singola massa.

Richiami di dinamica delle strutture

Sistemi MDOF: Lo smorzamento modale

Adottando uno smorzamento


proporzionale alla sola massa si
renderebbe basso il valore dello
smorzamento attribuibile ai modi di
vibrazione superiori (ad alta
frequenza). Al contrario adottando
uno smorzamento proporzionale alla
rigidezza si avrebbe uno
smorzamento crescente linearmente
con la frequenza. Lo smorzamento
alla Rayleigh ingloba entrambe queste
caratteristiche.
Si suggerisce di
assumere per i e j i valori delle
frequenze minima e massima nel
range dinteresse

Lezione 3

Smorzamento
Proporzionale alla massa
Smorzamento
alla Rayleigh

Smorzamento
Proporzionale
alla rigidezza

Costruzioni in Zona Sismica

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OSCILLAZIONI FORZATE: AZIONE SISMICA


Risolto il problema agli autovalori, determinati gli autovettori che compongono la matrice , premoltiplicata

Richiami
dinamica
strutture
lequazione per
lequazione
sotto in cuidelle
compare
ora anche la forzante ed il termine viscoso
T , si ottiene di
Sistemi MDOF: Valutazione della risposta sismica
con il vicolo di dover utilizzare uno smorzamento alla Rayleigh come visto in precedenza.
Nel caso di azione sismica il sistema di equazioni che governa il moto il seguente:

+ CX
+ KX = MIx
MX
g
Dove le matrici hanno il significato gi evidenziato in precedenza. Applicando la
trasformazione nello spazio delle variabili normali Y e normalizzando i modi rispetto
alla matrice delle masse si ottengo le seguenti n equazioni disaccoppiate:

X = Y =

i y i

1=1,n

+ T CY
+ T KY = T MIx
T M Y
g
yi + 2 ii y i + i2 yi = iT MIxg

Fattore di
partecipazione
modale pi

Per la propriet degli autovettori, queste matrici sono tutte diagonali e quindi il sistema lo si pu scrivere

disistema
dinamica
delle
strutture
nella forma di Richiami
unequazione di un
ad 1 gdl. In
questequazione
da evidenziare il termine che si
Sistemi MDOF: Valutazione della risposta sismica
indica con FATTORE DI PARTECIPAZIONE MODALE, pi.
Come gi accennato il numero dei modi da considerare nella sommatoria
precedente legato al loro singolo contributo, valutabile osservando il significato
fisico del coefficiente di partecipazione modale pi :
esso rappresenta il lavoro
compiuto dalle forze sismiche nel modo i-mo.
E' allora chiaro che se pi alto c' un forte coinvolgimento del modo i-mo nel moto
imposto dal sisma. E' altrettanto chiaro che pi il modo intrecciato e pi c' la
possibilit che il relativo fattore di partecipazione sia piccolo.

Modo I

Lezione 3

Modo II

Costruzioni in Zona Sismica

Modo III

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Da: Braga, 2001

Per spiegare limportanza di questo fattore prendiamo in considerazione il sistema a 4 gradi di libert della
figura sopra, pensando di aver risolto il problema, ovvero pensando di aver trovato i quattro modi di
vibrazione e averli ordinati dal primo con frequenza minore (periodo proprio maggiore) all'ultimo con
frequenza maggiore (periodo proprio minore) (qui non compare il 4 modo). Ogni modo appartiene ad
uno dei quattro sistemi a 1 gdl in cui ho disaccoppiato il sistema, ognuno dei quali presenta appunto un
periodo proprio di oscillazione. Come si vede sopra sono ordinati da periodo maggiore a periodo minore.
Di ognuno di questi sistemi posso ottenere la soluzione, ovvero posso determinare u1,,4. Ognuno di
questi sistemi dar una risposta massima e queste non saranno ovviamente contemporanee perch sono
4 sistemi dalle propriet diverse luno dallaltro.

Da: Braga, 2001

Dopodich note le forme modali dei sistemi (1,,4) moltiplicando questa per la risposta del sistema che
considero, ad esempio faccio u1 1, ottengo la parte della risposta della struttura legata alla prima forma
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Costruzioni in Zona Sismica

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modale. Ripeto questo anche per le altre 3 risposte e per sovrapponendo queste 4 risposte ottengo la
risposta complessiva della struttura. Quello che quindi ci interessa capire quali modi
contribuiscono maggiormente alla risposta dellintero sistema, in genere si osserva che i
contributi maggiori arrivano dai primi modi di vibrare.
Il coeciente di partecipazione, che compare a secondo membro nellequazione, essendo moltiplicato
proprio per laccelerazione dovuta al sisma, ci dice la percentuale di questa accelerazione che deve
essere attribuita ad ogni singolo modo.
Per il caso con 5 gdl, stato calcolato il coeciente di partecipazione per ogni forma modale, si poi
proceduto col sommare queste progressivamente. Ad esempio, la somma del primo e del secondo
modo porta alla cumula in verde, ripetendo loperazione fino al 5 modo si arriva alla soluzione esatta della
risposta generale del sistema. Quello che si vede che, come annunciato dal valore di p dei modi, man
mano che si procede verso il 5 modo, la forma della risposta cambia sempre meno; da qui il discorso
fatto sullimportanza maggiore dei primi modi di vibrare.

Da: Braga, 2001

Da: Braga, 2001

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Da: Braga, 2001

Da: Braga, 2001

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Da: Braga, 2001

In termini di spettro di risposta possiamo dire che se avessimo considerato solo il primo modo avremmo
sottostimato la riposta della struttura.

Da: Braga, 2001

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