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SANTO ANDR
1 SEMESTRE DE 2015
SANTO ANDR
1 SEMESTRE DE 2015
AGRADECIMENTOS
RESUMO
Os veculos eltricos tm se mostrado cada vez mais como uma soluo para
a possvel escassez de combustveis fsseis. Contudo, necessrio que se faa um
uso racional da energia acumulada na bateria para uma maior autonomia. O objetivo
deste trabalho foi estudar a melhor maneira de percorrer um percurso, fechado e
conhecido, com o veculo eltrico de competio em eficincia energtica da Fatec
Santo Andr, utilizando-se o mnimo de energia da bateria. Com os dados
metrolgicos da pista e as caractersticas conhecidas do veculo eltrico, foram
calculadas as foras de oposio ao movimento e a mnima acelerao necessria
para manter o deslocamento uniforme, sem aplicaes de energia excessivas no
motor eltrico. Os dados tericos obtidos foram comparados aos dados prticos
extrados do veculo em estudo durante a competio de eficincia energtica no
ano 2014. Assim, foram determinados tambm os fatores que causam outras perdas
de energia, alm daquela exigida pelo motor eltrico.
ABSTRACT
SUMRIO
10
11
12
Lista de figuras
Figura 1: Diagrama simplificado DOE. ...................................................................... 19
Figura 2: Fluxograma DOE........................................................................................ 21
Figura 3: Primeiro homem a ultrapassar os 100 Km/h .............................................. 22
Figura 4: Cadillac 1912 o carro sem manivela ..................................................... 23
Figura 5: Henney Kilowatt ......................................................................................... 23
Figura 6: Chevrolet Corvair Eltrico Electrovair ...................................................... 24
Figura 7: Jipe Lunar .................................................................................................. 24
Figura 8: Gurgel Itaipu ............................................................................................... 25
Figura 9: GM EV1...................................................................................................... 26
Figura 10: Shell Eco Marathon no circuito Paul Richard, na Frana, em 1985. ........ 27
Figura 11: Joulemeter. .............................................................................................. 28
Figura 12: Veculo JARVIS MARK II, durante competio de 2014 .......................... 29
Figura 13: Esquema eltrico...................................................................................... 30
Figura 14: Kartdromo Ayrton Senna So Paulo SP.............................................. 31
Figura 15: Vista em corte do motor Brushless DC com rotor interno. ....................... 32
Figura 16: Mdulo eletrnico controlador do motor Brushless DC.. .......................... 33
Figura 17: Foras atuantes no veculo Jarvis Mark II.. .............................................. 34
Figura 18: Diagrama de variveis do Jarvis Mark II. ................................................. 35
Figura 19: Variao do peso dinmico ao longo dos trechos da pista ...................... 36
Figura 20: Coeficiente de atrito aerodinmico. .......................................................... 38
Figura 21: Variao da fora de resistncia ao rolamento ao longo da pista ............ 39
Figura 22: Demarcao dos pontos da pista para medio. ..................................... 40
Figura 23: Pontos para medio da inclinao da pista. ........................................... 41
Figura 24: Teodolito posicionado estrategicamente para medio vertical. .............. 42
Figura 25: Tringulo retngulo. ................................................................................. 43
Figura 26: Variao da inclinao da pista.. .............................................................. 45
Figura 27: Comparativo da simplificao do perfil da pista ao longo de 804m. ......... 46
Figura 28: Modelo de controle do Jarvis Mark II........................................................ 47
Figura 29: Modelagem do veculo no software Simulink. .......................................... 49
Figura 30: Simulao da referncia a velocidade constante no ambiente Simulink .. 52
Figura 31: Variao da velocidade tima na primeira volta. ...................................... 54
Figura 32: Evoluo do consumo em relao referncia na primeira volta ............ 54
Figura 33: Variao da velocidade a partir da segunda volta. ................................... 55
13
14
1. Introduo
1.1. Descrio do problema
As competies automobilsticas tm sido ferramentas muito utilizadas pelas
faculdades e universidades para estimular a pesquisa e o desenvolvimento de novas
tecnologias para o mundo automotivo e o meio acadmico.
Um
exemplo
de
competies
que
propem
grandes
desafios
aos
resultados
deste
tipo
de
competio
tm
sido
reconhecidos
15
1.3. Objetivos
1.3.1 Objetivo geral e motivao
Participao da Fatec Santo Andr na Maratona Da Eficincia Energtica,
mantendo-a entre as melhores equipes brasileiras em eficincia energtica veicular.
1.3.2 Objetivo especfico
Projetar o controle timo de velocidade, que garanta a minimizao da
energia utilizada durante um percurso tpico de competio, respeitando as
restries cinemticas e dinmicas.
1.4. Metodologia
Utilizando o prottipo JARVIS MARK II, desenvolvido pela Equipe Fatec Santo
Andr de Eficincia Energtica, pode-se obter os valores de deslocamento atuais e
todas as foras envolvidas atravs de estudos tericos, inclusive durante a Maratona
16
da Eficincia Energtica 2014, nos treinos e tentativas oficiais. Com esses valores e
os dados do circuito fechado da competio, podemos efetuar os clculos
necessrios para a obteno do vetor otimizado.
primeiro
captulo
apresenta-se
projeto,
expondo
uma
breve
2. Reviso Bibliogrfica
2.1. Eficincia Energtica
Antoine Laurent Lavoisier (1743-1794) era um qumico francs que em 1785
descobriu a Lei de Conservao das Massas, mais tarde apelidada de Lei de
Lavoisier em homenagem ao seu criador.
17
18
19
20
21
22
23
24
Nesta fase, surgiu ainda o veculo eltrico mais famoso, projetado para
misses espaciais: o Jipe Lunar da NASA (Figura 7). Exceto por estes exemplos, o
desenvolvimento da trao eltrica neste perodo ficou concentrado nos veculos de
transporte de massa, como nibus, bondes e trens, alm da movimentao de
cargas com empilhadeiras e mquinas especiais.
25
26
Figura 9: GM EV1.
Fonte: http://www.westhillscollision.com/img/gm-ev1.jpg acessado em 07/03/2015.
27
Figura 10: Shell Eco Marathon no circuito Paul Richard, na Frana, em 1985.
Fonte: http://specials.han.nl/themasites/hanhydromotive/sem/historie em 08/03/2015.
28
29
3. Fundamentao Terica
3.1. Jarvis Mark II
O veculo de competio em eficincia energtica deste estudo o Jarvis
Mark II (Figura 12), da Equipe Fatec Santo Andr de Eficincia Energtica.
Este veculo foi construdo ao longo do ano de 2014 pelos alunos da FATEC
Santo Andr participantes da equipe.
Figura 12: Veculo JARVIS MARK II, durante competio de 2014 no Kartdromo Ayrton Senna.
Foto: Humberto da Silva Fotografia.
30
Pneus marca Continental modelo Sport Contact com rea de contato com o
solo de 11mm;
31
32
eficincia, menor rudo e menor relao entre suas dimenses e a potncia que
podem desenvolver (TRINDADE, 2009).
Alm disso, nos motores convencionais, o conjunto, comutador e escova,
sujeito a desgaste, exigindo manuteno peridica.
33
Figura 16: Mdulo eletrnico controlador do motor Brushless DC. (Do autor).
Tenso 36V;
Potncia de 350W;
34
Figura 17: Foras atuantes no veculo Jarvis Mark II. (Do autor).
35
36
acelerao est relacionada com a fora e a massa (assumida ser constante) por
meio da segunda lei de Newton.
(1)
Peso dinmico
30
20
10
0
-10
-20
-30
0
Trecho
Figura 19: Variao do peso dinmico ao longo dos trechos da pista (Do autor).
37
38
39
Fora (N)
1,4308
1,4306
1,4304
1,4302
1,43
Frol
1,4298
1,4296
0
Trecho
Figura 21: Variao da fora de resistncia ao rolamento ao longo da pista (Do autor).
40
4. Metodologia
A fim de se obter a velocidade adequada para um deslocamento otimizado, foi
necessrio um estudo bsico das condies da pista e suas caractersticas. Assim
que as caractersticas foram obtidas, pde-se dar incio aos clculos das
velocidades timas para o veculo em estudo.
4.1. Anlise da pista
Estudam-se todas as foras atuantes no veculo durante seu movimento. A
composio destas se faz necessria para determinao, a cada ponto, do
comportamento do veiculo. A geometria da pista de suma importncia neste
momento, pois o comportamento do veiculo diretamente dependente das
inclinaes da pista.
Durante o ms de maio de 2015, obtivemos autorizao do Sr. Alberto
Andriollo, organizador da Maratona da Eficincia Energtica, para adentrar ao
Kartdromo Ayrton Senna a fim de extrair os dados da pista.
4.1.1. Medio longitudinal
Ao longo dos 804 metros da pista, foram demarcados pontos a cada 20
metros para servirem de base para as medies (Figura 22).
Figura 22: Demarcao dos pontos da pista para medio. (Do autor).
41
Figura 23: Pontos para medio da inclinao da pista (Adaptado pelo autor).
42
Prumo tico;
Ampliao 30 x;
Resoluo 2,5;
Exatido angular 5
Figura 24: Teodolito posicionado estrategicamente para medio vertical (Do autor).
43
44
INCLINAO
ALTURA
PONTO DO TRECHO
(m)
()
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
0,00
0,09
-0,13
0,05
-0,02
0,04
0,19
0,11
-0,31
0,00
0,47
0,16
0,01
0,17
-0,08
0,14
0,20
0,21
0,63
0,43
0,89
0,74
0,82
1,02
1,07
1,40
0,75
1,66
0,40
1,80
0,11
1,84
-0,72
1,59
-3,49
0,37
2,04
1,08
0,09
1,12
-0,08
1,09
PONTO
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
INCLINAO
ALTURA
DO TRECHO
(m)
()
0,61
1,30
-0,61
1,09
0,84
1,38
-0,58
1,18
1,12
1,57
0,48
1,74
0,51
1,91
-0,16
1,86
-0,34
1,74
-0,66
1,51
-0,69
1,27
-0,82
0,99
-0,81
0,70
-1,21
0,28
-0,63
0,06
-0,15
0,01
0,07
0,03
0,05
0,05
0,00
0,05
1,47
0,67
Tabela 1: Pontos da pista do kartdromo com seu respectivo gradiente. (Do autor).
45
Altura (m)
-2,00
-3,00
-4,00
0
10
15
20
25
30
35
40
INCLINAO
TRECHO
()
DIST. TRECHO
(m)
INCLINAO
TRECHO
()
0 a 99
380 a 519
2,00
100 a 179
0,01
520 a 559
0,20
180 a 319
0,10
560 a 719
0,50
320 a 349
0,67
720 a 803
-0,65
360 a 379
-2,10
804
0,00
46
Com esse mtodo, chegamos ento a nove diferentes trechos, com variaes
a intervalos no regulares, porm com caractersticas semelhantes de variao de
perfil (figura 27).
3
2
1
0
SIMPLIFICADA
-1
-2
-3
NO
SIMPLIFICADA
-4
0
100
200
300
400
500
600
700
800
Figura 27: Comparativo da simplificao do perfil da pista ao longo de 804m. (Do autor).
47
48
49
Funo objetivo
A funo objetivo escolhida neste processo foi o consumo de energia ao final
de 804m de deslocamento do veculo ao longo da pista especificada.
Vetor velocidade
Esta ser a varivel manipulada, na qual poderemos ter o controle durante o
deslocamento do veculo na pista.
Restrio de velocidade
Restrio aplicada considerando a velocidade mxima prpria do veculo em
estudo. A velocidade mxima considerada de 20 km/h.
50
O vetor velocidade timo ser calculado com base no tempo mximo a ser
executada cada volta, dentro da velocidade mxima de 20 Km/h e mdia mnima de
15 Km/h, e com o mnimo consumo de energia possvel ao final de 804m.
limite_.m
function [C,Ceq] = limite_(p)
global x
x = p;
[tt,xx,yy] = sim('teste5');
C(1) = -yy(end,2) + 804;
end
runfmincon_.m
% runfmincon_.m
clear all, clc, tic
global x
x0 = 15*ones(1,21);
x = x0;
lb = 5*ones(1,21);
51
ub = 20*ones(1,21);
% fmincon( fun,
objetivo_.m
function [J] = objetivo_(p)
global x
x = p;
[tt,xx,yy] = sim('teste5');
J = yy(end,1);
end
(9)
52
Onde:
xn = Trecho estudado;
v = Velocidade instantnea;
t = Tempo decorrido;
s = Distncia percorrida.
5. Resultados especficos
5.1. Simulao da referncia
Inicialmente, simulou-se o deslocamento como sendo em velocidade
constante de 15 Km/h, mdia mnima de velocidade exigida pelo regulamento. Na
sada, adicionou-se um ganho para que se obtivesse um resultado igual a 1.
Figura 30: Simulao da referncia a velocidade constante no ambiente Simulink (do autor).
Data
Energia Mdia de
Condio Medida Consumo
Joules Joules/volta
15 Km/h.
25/11/2014
constante.
09h00
(3 voltas)
25494
8498
53
Amostra
Instante (s)
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
0
10
19
29
38
48
58
67
77
86
96
106
115
125
134
144
154
163
173
182
192
Primeira volta
Distncia (m)
Velocidade (Km/h)
0,00
7,00
20,33
58,18
111,23
141,55
179,22
223,37
267,25
311,60
340,62
369,51
418,36
468,02
519,42
572,50
625,59
678,75
728,79
760,00
804,00
0,00
5,00
5,00
19,71
19,98
8,11
16,03
16,72
16,31
17,43
9,97
9,39
19,54
18,36
19,11
19,99
19,90
19,90
19,98
17,00
5,01
54
Figura 31: Variao da velocidade tima, ao longo do tempo, na primeira volta (do autor).
Figura 32: Evoluo do consumo ao longo do tempo em relao referncia na primeira volta
(do autor).
Demais voltas
Amostra
Instante (s)
Distncia (m)
Velocidade (Km/h)
0
1
2
3
4
5
0
10
19
29
38
48
0,00
43,02
77,84
110,71
138,00
176,51
20,00
12,26
13,86
10,80
9,67
19,22
55
Amostra
Instante (s)
Distncia (m)
Velocidade (Km/h)
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
58
67
77
86
96
106
115
125
134
144
154
163
173
182
192
224,80
271,62
310,29
334,99
367,81
441,69
453,80
497,32
543,05
588,28
632,57
680,51
733,00
778,51
804,04
17,00
18,11
10,89
7,63
16,98
15,94
15,64
17,01
17,28
16,64
16,57
19,38
19,99
14,14
5,00
Tabela 5: Vetor timo para utilizao a partir da segunda volta (do autor).
Figura 33: Variao da velocidade, ao longo do tempo, a partir da segunda volta (do autor).
56
Novamente, como possvel observar, a faixa de consumo obtida, mantevese abaixo da linha de referncia, devolvendo o valor 0,386 representando, portanto,
menor consumo de energia.
6. Concluso
Com o correto planejamento da estratgia de deslocamento ao longo da pista,
possvel refin-lo, e consequentemente, melhorando o rendimento.
Com a utilizao do vetor timo obtido, estima-se economia superior a 10%
de energia para executar a primeira volta, e 15% a partir da segunda volta, todas
concludas em velocidade mdia mnima de 15 Km/h.
Os fatores componentes das foras abrangidas neste estudo devem ser
constantes. Caso haja alterao, deve-se realizar nova simulao para obteno do
vetor. Contudo, o modelo de clculo obtido pode ser mantido, apenas aplicando os
novos valores das foras envolvidas.
O conhecimento geomtrico da pista essencial, em face de grande relao
entre as foras aplicadas e seu ngulo de inclinao.
Este estudo foi realizado com estimativa de capacidade de acelerao do
veculo em 1m/s. Para refinamento do vetor, necessria a aferio real, o que no
foi possvel, devido o veculo em estudo estar desmontado e em reforma.
A melhor relao entre as variveis controlveis citadas no captulo 3.4.1
deste trabalho deve ser encontrada, para melhor depuro do vetor. Pode-se utilizar o
mtodo descrito no Cap. 2.4 deste trabalho.
7. Propostas Futuras
Como visto neste trabalho, a deciso da aplicao de uma correta acelerao
est vinculada tambm s caractersticas do motor eltrico aplicado. A determinao
da curva de torque e potncia e o estudo das faixas de eficincia do motor eltrico
tornar-se-ia um aliado no momento da tomada de deciso de aplicao da energia
no motor.
57
58
Referncias bibliogrficas
59
da
11
Maratona
Universitria
da
Eficincia
Energtica
http://www.maratonadaeficiencia.com.br/
SANCHES, R. B.; Controle timo de um Veculo de Competio em Eficincia
Energtica. FEI So Bernardo do Campo, SP, 2015.
SANTOS, N.; Medio Experimental do Coeficiente de Resistncia ao Rolamento e
do Coeficiente de Arrasto Aerodinmico de um Veculo Automvel de Elevada
Eficincia Energtica.Universidade de Coimbra, 2012.
SHELL ECO MARATHON - SHELL GLOBAL
http://www.shell.com/global/environment-society/ecomarathon.html
SIEMENS. Motores de Corrente Contnua - Guia rpido para uma especificao
precisa. So Paulo SP, 2006.
TRINDADE, R.H. Estudo De Mquinas Eltricas No-Convencionais: Motor
Brushless Dc. EESC USP So Carlos, 2009.
VASCONCELOS, J.A.;Otimizao Vetorial, UFMG, 2009.
WHITE, FRANK M., Fluid Mechanics 4th Edition, McGraw-Hill, 1999.
GALILI, I. & TSEITLIN, M.. (2003). "Newton's first law: text, translations,
interpretations, and physics education.". Science and Education