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e que v B 3i m j , pedem-se:
a) O valor de m.
b) A velocidade vC do ponto C.
Respostas:
a) m 0
b) VC 3i 6 j
C: v C i e vC i . Pede-se:
a) Verificar se A, C e D podem pertencer a um mesmo slido; considere as duas situaes do
ponto C e justifique a resposta.
b) Determinar a velocidade de B para que A, B, C e D pertenam ao mesmo slido;
V
i
C
a) sim
i
j k
B
b)
c) i j k
d B A
ortogonal a B A .
dt
5) Seja A um ponto de uma figura plana em movimento plano e rA o seu vetor de posio.
Pede-se mostrar que:
a A v A / v A
6) O chassi de um tanque de guerra (localizado entre as rodas A e B da figura) translada com
velocidade v i (v > 0, constante). A roda de centro B e raio r ligada anterior por uma
esteira, no havendo escorregamento entre a esteira e as rodas. No havendo escorregamento
entre a esteira
e o solo inclinado por onde anda o tanque, determinar por suas componentes na
base i , j , k :
a) As velocidades v1 , v 2 , v3 dos pontos P1, P2
e P3 indicados.
P2
j
r
roda
de
centro
A
e
B,
A
R
respectivamente.
B
i
c) A acelerao do ponto P indicado; (P
A
P
- A) paralelo a i .
P3
d) Trace a distribuio de velocidades
do pontos do segmento de reta que
P1
vai de P1 a P2 .Obs.: todas as
perguntas se referem ao movimento das
rodas em relao ao solo.
Respostas:
a) v1 0 ; v 2 2v i ; v3 0
b)
R A
v
k e B
k
R
r
2
c) a P R A i
c) A velocidade v D do ponto D.
d) A acelerao aC do ponto C.
A
R
= 45o
Respostas:
2 R
k
L
b)
i
j
C
a)
2
a
R
i
C
d)
v
R
j
D
c)
8) Os discos da figura formam um corpo rgido, o qual gira sem escorregar sobre o trilho EF. A
barra AB tem comprimento r 2 e tem sua extremidade B arrastada sobre o trilho EF. Sabendo
que o ponto O tem velocidade escalar v, acelerao escalar a, e que o conjunto se desloca na
direo de i , determinar, em funo de r, R, v e a:
a)
b)
c)
d)
e)
A acelerao a C do ponto C.
A velocidade v A do ponto A.
A velocidade v B do ponto B.
a)
i
E
Resposta:
v
r
v2
j
aC
r
b)
R
v A vi v j
r
c)
A
r
v B v1 i
r
d)
e)
AB
vR
k
r2
b) A velocidade v B de B e a velocidade v A de A.
l
2
l
cos
j
v
sen
cos
j)
B
A
Resposta:
b)
;
3
l
d) v M ( sen i 3 cos j ) e) v M mx l ;
vM
2
2
mn
k
c)
1
l
2
h
v
x
y CIR
sin 2 ( )
A
Respostas:
a)
b)
v sin 2 ( )
k
h
vl sin 3 ( )
vl sin 2 ( ) cos( )
j
c) V B
i v
h
h
11) Na figura est representado o esquema de uma guilhotina. A lmina mvel L da guilhotina
acionada pelas alavancas AOB e BD. conhecida a velocidade angular da alavanca AOB e
as seguintes dimenses: OB = l; O1D = 8l, BD = 6l.
L
O1
A
O
i
D
Determinar:
a) O Centro Instantneo de Rotao
(CIR) da alavanca BD.
BD k
V
l
j
V
0
,
48
l
i
0
,
64
l
j
10
B
D
c)
d)
Resp.: b)
e)
10
12) No mecanismo plano da figura, a barra EF paralela ao eixo x e tem velocidade constante
vi . A barra AB articulada em A, no havendo escorregamento entre o disco e as barras EF
e AB nos seus pontos de contato D e C. Pede-se determinar em funo de v, R e :
j
B
b) vO e o vetor de rotao d do disco.
C
c) vC e o vetor de rotao b da barra AB.
i
d) A acelerao a O do ponto O.
R O
A
Respostas:
R
v
v cos
b) vO
j
i;
k
d
1 cos
cos
R1 cos
v sen
i ;
e) a E 0
d) a O
3
R cos 1 cos
a) I O
j
c) O vetor de rotao da barra.
A
d) A velocidade vetorial do ponto B.
B
translao.
Rsen
k
L cos
d) v R1 cos Lsen i
Resp.: b) L sen R1 cos c)
e) a A 2 R sen i cos j
f) 0 ou
14) Um disco de raio R e centro O rola, sem escorregar, com velocidade angular constante,
conforme indica a figura. A barra AB tem comprimento L e est presa, em B, numa sapata
deslizante e, em A, num pino a uma distncia a do centro do disco. Pedem-se, em funo de ,
a, L, e R, para a posio mostrada na figura:
a) A velocidade v A do ponto A.
B
b) O CIR da barra AB.
A
L
j
d) A velocidade v B do ponto B.
a
Resp.: a) v A R a i
c)
R a
k
Ra
AB
Ra
2
2
vB
L L ( R a) j
Ra
d)
15) No sistema da figura os dois discos (O, r) e (O, R) so unidos entre si por um eixo em O,
mas podem girar independentemente um do
C
outro, sem atrito, em torno do eixo comum. O
A
a) A posio do CIR do disco (O, R).
b) A velocidade angular do disco (O, R).
c) A velocidade angular b da barra AC.
Respostas:
r cos
r sin 2
k
k B
R cos r
R
b)
c)
R
j
(CIR O)
cos
a)
R cos r R cos r
R cos r
16) Os discos indicados (de raios R e r) movem-se num plano, rolando sem escorregar sobre a
horizontal
fixa. Num certo instante o vetor de rotao do disco de centro O1
k , ( 0, k i j ). Nesse instante a barra AB, cujas extremidades so articuladas a dois
pontos na periferia dos discos, ocupa a posio indicada, na qual A, B e O2 esto alinhados.
Pedem-se
nesse instante , em funo das constantes. R, r e , expressando os vetores na base
(i , j , k ) :
O1
60
i
B
r
O2
Respostas:
a) v B R( 3 i 3 j ) ;
v A R( 3 i j )
R
b) 2 k
r
y
B
x
O
Respostas:
r 2 A2 R r
i
Rr
2R r
r
A k
Rr
a)
Rr
A k
Rr
b) B
c) a M
18) A haste rgida OA gira com velocidade angular constante , movimentando o disco de
B
R
b) A velocidade v A do ponto A.
A
c) O vetor de rotao do disco de centro A.
v A 3R
3 k
v B 3R u ; a B 3R 2 u 9 R 2
2R
O
i
c) O vetor de rotao da barra OC.
u
K
d) O vetor acelerao angular do disco.
B v
A
O
disco e da barra OC.
r
Respostas:
v 2 sin 3
v
k
cos k
r cos
r
a) (CIR A) r tan u r
b)
c)
2
cos 2 1
v
tan u
a K , B sin 2
2
r
cos
d)
v 2 sin 3
aK , D
u cos 2
r cos
20) O mecanismo plano de quatro barras constitudo por barras com dimenses: AB = CD = L
e AD = BC = 2L. As barras esto articuladas em A, B, C, D conforme a figura. O disco de raio r
e centro G rola sem escorregar sobre a barra BC com velocidade angular constante . O ngulo
entre as barras AB e AD segue a lei horria t ( = constante). O ponto E de contato est
situado na metade da
barra BC e o ponto F est na periferia do disco e na
F
vertical
definida pelos pontos E e G. Pedem-se:
j
r
a velocidade do ponto E ( v E );
a)
G
b)
a velocidade do ponto F ( v F );
B
C
i
as coordenadas do centro instantneo de
c)
E
rotao para o disco quando 45 ;
A
a acelerao do ponto E pertencente ao disco.
d)
D
Resp:
v F ( L sen 2r ) i L cos j
2
2
2 L1 2 , 2 L1
c)
a) v E L( sen i cos j ) b)
d) a E L 2 cos i ( L 2 sen r 2 ) j
j
b) O vetor de rotao absoluta ( )
E
2v
dos discos.
3r
r
v D vi ; v D, rel 0
3v
=- k
4r
b)
c)
I D 4r
3
27v
j
16r
2
h
A, supondo constante.
v
c) A velocidade absoluta do ponto
A, supondo constante.
A
Respostas:
v
j
k
cos
A
a)
b) a A 2 b cos i
x
b
23) A plataforma circular mostrada na figura tem velocidade angular constante. A barra AO
e o disco de raio a e centro A giram com a plataforma, permanecendo sempre no plano Oyz do
sistema de coordenadas (O, x, y, z) de versores (i , j , k ) solidrio plataforma. O ngulo 0
constante.
10
A a
,,
y
Resp.: a)
24) Um caminho de bombeiros avana com velocidade vC constante. Ao mesmo tempo, sua
escada gira em torno de um eixo normal ao plano da figura e que passa por O, com velocidade
angular . Um homem sobe a escada com velocidade relativa a esta v s . So dados s(t) e
(t), portanto tambm conhecidos v, v, , Obter em funo dos dados:
a) Sendo a escada o referencial mvel,
vrel, varr, v, do homem, usando os
v, v
versores (i , j , k ) .
, ,
j
i
vC
Respostas:
c) a=(v- 2 s)u (s 2 v)
11
25) O triedro (Oxyz) gira em torno de Oz, fixo, com velocidade angular 1. O plano AOB gira
em torno do eixo Oy com velocidade angular 2, relativa ao triedro (Oxyz). O ngulo entre
as barras AO e OB constante. Na posio mostrada na figura, em que o plano AOB coincide
com o plano Ozy, pede-se, utilizando como referencial mvel o triedro (Oxyz):
a) As velocidades vetoriais relativa,
de arrastamento e absoluta do ponto B.
z
B
b) As aceleraes vetoriais relativa, de
arrastamento, complementar (Coriolis) e
l
absoluta de B.
,
1
b)
x )l j 2 l sen k 2 , 2
a abs ( 2 sen 1 cos )li ( 21 2 sen 12 cos
2
26) A figura mostra um sistema de captao de energia elica composto por um rotor
horizontal acionado por uma hlice de 3 ps e raio R. A carcaa do rotor AB pode girar em
torno do eixo vertical Oz. Uma rajada de vento imprime rotao hlice dada por (t ) e
provoca um movimento de rotao do conjunto em torno de Oz dado por (t ) . Em funo de
, , , , e dos parmetros
geomtricos,
pede-se,
expressando os resultados na
base mvel (i , j , k ) , solidria
carcaa AB:
a) o vetor de rotao absoluto
da hlice e a velocidade
v B do ponto B;
b) a velocidade vetorial do
ponto P da p n 1, situado
em sua linha central a uma
distncia r de B;
c) a acelerao vetorial do ponto
P;
d) a acelerao de Coriolis do
ponto Q, na extremidade da
p.
A
R
O
x
Respostas:
a) j + k ; v B a i
12
27) O mecanismo da figura consiste de uma barra AO que gira em torno da extremidade O
com velocidade angular constante. A
B
extremidade A presa por um pino no cursor (ver
figura) que pode deslizar internamente ao garfo
A
DB,
l
o
articulado em D. Usando como referencial mvel
=
O
90:
a
v A, rel l i
s ;
Resp.: b)
l2
v A, arr j
s
.l 2
2 k
s
c)
Resp.:
l sen
v A, rel
i
cos 2
13
( CP.2) Num dado instante, a locomotiva em E tem uma velocidade de 20 m/s e uma
acelerao de 14 m/s2 orientada como
indicado na figura. Determine:
(a) a taxa de aumento de velocidade nesse
instante; (5 pontos)
(b) o raio de curvatura da trajetria. (5
pontos)
Dados:
sen 75 = 0,965926; cos 75 = 0,258819
14
(CP.4) Partindo do repouso, um bote segue uma trajetria circular ( = 50 m) a uma velocidade
escalar v = (0,2t2) m/s, onde t dado em segundos. Determine os mdulos da velocidade e da
acelerao do bote no instante t = 3 s.
( CP.5) Dados experimentais para o movimento de uma partcula ao longo de uma linha reta
registraram valores medidos da velocidade v para vrios
deslocamentos s. Uma curva suave foi desenvolvida com os
pontos assinalados no grfico. Determine a acelerao da
partcula, quando s = 40 m.
15