Aula 07

Lugar das Razes
Carlos Alexandre Mello
Carlos Alexandre Mello cabm@cin.ufpe.br
Introduo
Lugar das razes um mtodo de anlise e projeto

para estabilidade e resposta de transiente
uma representao grfica dos polos de um sistema

de malha fechada medida que os parmetros do
sistema variam
A tcnica d uma viso qualitativa do desempenho

de um sistema de controle e tambm serve como
uma ferramenta quantitativa que d mais
informaes do que os mtodos j discutidos
A tcnica pode ser usada para descrever

qualitativamente o desempenho de um sistema quando
vrios parmetros so mudados
Introduo
Os polos de sistemas de malha aberta so

facilmente encontrados; o mesmo no acontece
com sistemas de malha fechada
Os polos de KG(s)H(s) so fceis de

serem encontrados, mas os polos de
[1 + KG(s)H(s)] dependem da fatorao
do denominador e variam com K
Introduo
Representao de nmeros complexos como

vetores
a) s = + j;
b) (s + a) = ( + a) + j;
+a
c) Representao
alternativa para (s + a);
d) (s + 7)|s5 + j2
+a
Introduo
No caso mais geral, considere a funo:
Magnitude de F(s) em
qualquer ponto s
ngulo de F(s) em
qualquer ponto s
Introduo
Exemplo 1:

Dado F(s) = (s + 1)/[s(s + 2)]

Encontre F(s) no ponto s = -3 + j4
Soluo grfica: Traamos vetores das razes dos
polinmios (tanto zeros quanto polos) at o ponto dado
no plano complexo....
Introduo
Exemplo 1 (cont.):

F(s) = (s + 1)/[s(s + 2)]

s = -3 + j4
V1:

V2:

|V1| = 20
V1 = 180 - tg-1(4/2) = 116
|V2| = 25=5
V2 = 180 - tg-1(4/3) = 127
V3
V3:

V2
V1
V1
|V3| = 17
V3 = 180 - tg-1(4/1) = 104
Introduo
Exemplo 1 (cont.):
= 20
517
= 116 - (127 + 104) = -115

Assim, F(s) = 0,2169-115 no ponto s = -3 + j4
Introduo
Exemplo 2: Dado
encontre F(s) para s = -7 + 9j
Definindo o Lugar das Razes

O que o Lugar das Razes?
Considere o exemplo abaixo:

Variando K...
10

Considere o exemplo abaixo:
Plotagem dos polos da Tabela anterior
Lugar das razes
Em geral, vamos considerar o ganho positivo, ou seja, K 0.
11

O lugar das razes mostra as mudanas na

resposta de transiente com a variao de K
Nesse exemplo, os polos so reais para ganhos
menores que 25
No ganho 25, o sistema tem polos reais iguais

Sistema Sobreamortecido
Sistema Criticamente Amortecido
Acima de ganho 25, o sistema Subamortecido

Observe que, nesse caso, a parte real do polo

permanece constante
12

Como a parte real do polo permanece constante, o

tempo de amortecimento tambm constante

Lembrando que ele inversamente proporcional parte real

do polo
Ao aumentarmos o ganho, a taxa de amortecimento

diminui e a porcentagem sobressinal aumenta
O tempo de pico diminui com o aumento do ganho
Nesse exemplo, como o lugar das razes nunca cruza
para o semi-plano direito, o sistema sempre estvel,
independente do valor do ganho
A anlise tambm aplicvel a sistemas com ordem
maior que 2
13
Propriedades do Lugar das Razes

A partir das propriedades do lugar das razes,

possvel fazer seu rascunho para sistemas de alta
ordem sem precisar fatorar o polinmio do
denominador
Considere um sistema de controle de malha
fechada geral que tem funo de transferncia:
14

Para tal sistema, um polo s existe quando o

polinmio no denominador igual a zero, ou:
KG(s)H(s) = -1 = 1(2k + 1)180 , k = 0, 1, 2, 3, ...

Onde -1 est representado em sua forma polar

Isso significa que um valor de s em KG(s)H(s) gera um
nmero complexo e, se o ngulo desse nmero for um
mltiplo mpar de 180, aquele valor de s um polo para
algum valor de K
Se: |KG(s)H(s)| = 1 e KG(s)H(s) =(2k + 1)180

Ento: K = 1/(|G(s)||H(s)|)
15

Vamos considerar novamente o exemplo anterior e

a tabela associada ao valor de K:
Pela tabela, quando o ganho 5, temos polos em -9,47 e -0,53.

KG(s)H(s) = K/[s(s + 10)]
Para s = -9,47, temos KG(s)H(s) = 5/(-9,47.(-9,47 + 10)) = -1
K = 10 => polos em -8,87 e -1,13 => KG(s)H(s) = -1
K = 35 => KG(s)H(s) = -1
....
16

Exemplo 1: Considere o sistema abaixo
A funo de malha aberta :
A funo de malha fechada :
17

Exemplo 1 (cont.): Considere o ponto -2+3j

= (1 + 2) (3 + 4) = -70,55
Assim, -2 + 3j no faz parte do lugar das razes
Ou ainda, -2+3j no polo de T(s) para qualquer K
Para o ponto -2 + j2/2

1 = 19,47
2 = 35,26
3 = 90
4 = 144,73
=(1 + 2) - (3 + 4) = -180
Assim, -2+j2/2 faz parte do
lugar das razes
-2+3j
18

Exemplo 1 (cont.): Para o ponto -2 + j2/2, o ganho

K :
K = L1L2/(L3L4) = (3/2)(3/2)/[(2/2)(3/2)] = 3
Assim, o ponto -2 + j2/2 um ponto do lugar das

razes para um ganho de 3
19

Exemplo 2: dado um sistema com re-alimentao

unitria que tem a seguinte funo frente:
Calcule o ngulo de G(s) para o ponto (-3 + j0)

Determine se o ponto est no lugar das razes
Se sim, ache o ganho K
20

Exemplo 2 (cont.):
21
Esboando o Lugar das Razes

O lugar das razes pode ser obtido varrendo-se

todo ponto no plano s para localizar os pontos
cujos ngulos so mltiplos mpares de 180
Obviamente, essa tarefa muito custosa
Podemos simplificar o processo com algumas

regras:
1) Nmero de ramos: Cada ponto em malha fechada se

desloca medida que o ganho variado. Se definimos
um ramo como sendo o caminho que um polo atravessa,
ento haver um ramo para cada polo em malha
fechada
O nmero de ramos do lugar das razes igual ao
nmero de polos em malha fechada
22

Regras:
2) Simetria: O lugar das razes simtrico em relao

ao eixo real
Os polos complexos sempre aparecem com seus

conjugados
3) Segmentos do Eixo Real: Usamos a propriedade

que o ngulo deve ser um mltiplo mpar de 180 para
determinar onde existem segmentos do eixo real que
fazem parte do lugar das razes
23

Regras:
3) Segmentos do Eixo Real:

Considere a contribuio dos polos e zeros nos pontos

P1, P2, P3 e P4 abaixo
A contribuio de um par de polos ou zeros complexos

nula (so simtricos, ento seus ngulos se anulam)
A contribuio de polos ou zeros reais esquerda do
respectivo ponto zero (o ngulo de zero grau)
Assim, a nica contribuio de polos e zeros reais
direita do respectivo ponto (forma um ngulo de 180)
24

Regras:
3) Segmentos do Eixo Real: No eixo real, para K > 0, o

lugar das razes existe esquerda de um nmero mpar
de polos ou zeros finitos em malha aberta sobre o eixo
real
O nmero mpar de polos ou zeros garante que o mltiplo

de 180 seja mpar
No exemplo anterior, os segmentos do eixo real do lugar
das razes ficam entre -1 e -2 e entre 3 e -4
25

Regras:
4) Pontos de Incio e Trmino:

Incio do lugar das razes: ganho zero

Trmino do lugar das razes: ganho infinito
O lugar das razes comea nos polos finitos ou infinitos de
G(s)H(s) e termina nos zeros finitos ou infinitos de G(s)H(s)
Considere o sistema abaixo:
26

Regras:

Considerando:
Temos:
Quando K 0:
Quando K :
N = Numerador
D = Denominador
27

Regras:

Quando K 0:
Com isso, conclumos que o lugar das razes comea nos

polos de G(s)H(s), a funo de transferncia de malha
aberta
Quando K , os polos se aproximam combinao
dos zeros de G(s) e H(s). O lugar das razes, ento,
termina nos zeros de G(s)H(s)
Observe que so os polos e zeros da funo de malha
aberta!!
28

Regras:


No exemplo anterior, o lugar das razes comea nos
polos -1 e -2 e termina nos zeros -3 e -4
O lugar comea em -1 e -2 e se move no eixo real no
espao entre esses polos indo de um para o outro
Eles se encontram em algum lugar entre -1 e -2 e
partem como nmeros complexos conjugados at se
encontrarem em algum ponto entre -3 e -4, onde eles
caminham em direo a esses zeros
29

Regras:

3
1
2
30

Regras:
5) Comportamento no Infinito: O lugar das razes

tende a retas assintticas quando o lugar tende a
infinito. A equao das assntotas dada pela
interseo com o eixo real em a com ngulo a, como
segue:
# = Nmero de....
k = 0, 1, 2, 3, ...
Observe que no faz sentido o nmero de polos ser igual

ou menor que o nmero de zeros
31

Exemplo: esboar o lugar das razes para o

sistema:

Polos: 0, -1, -2, -4

Zeros: -3
Primeiro, calculamos as assntotas:
a = [(0 1 2 4) (-3)]/(4 1) = -4/3

/3,
a = (2k + 1)/(4 1) = (2k + 1)/3 = ,
5/3,
para k = 0
para k = 1
para k = 2
A partir daqui, os ngulos

se repetem....
32

Exemplo (cont.):
O nmero de linhas igual diferena entre o nmero

de polos finitos e o nmero de zeros finitos
Polos e zeros
Assntota
Assntota
-4/3
Assntota
33

Exemplo (cont.):
Pela regra 4, o lugar comea nos polos de malha aberta

e termina nos zeros de malha aberta

Existem mais polos do que zeros

Assim, devem existir zeros no infinito
As assntotas dizem como chegar nesses zeros no infinito
A forma final pode ser vista a seguir....
34

Exemplo (cont.): Forma final

Inicia nos polos e termina nos zeros:
Comea entre -1 e 0 e segue para infinito
Comea em -2 e termina em -3
Comea em -4 e termina em infinito
Assntota
Assntota
Assntota
35

Exemplo 2: Esboce o lugar das razes para o

sistema de re-alimentao unitria com funo de
transferncia frente:
36

Exemplo 2 (cont.):
37
Refinando o Esboo
Pontos de Entrada e Sada sobre o Eixo Real
Ponto de Sada
Ponto de Entrada
38
Refinando o Esboo

Nos pontos de entrada e sada, os ramos fazem um

ngulo de 180/n com o eixo real, onde n o nmero de
polos de malha fechada partindo do ponto de sada ou
chegando no ponto de entrada
Na figura anterior, os ramos formam um ngulo de
180/2 = 90 com o eixo real
Como o ganho cresce a partir dos polos (como em -1 e 2) at o ponto de sada, o ganho ser mximo nesse
ponto
O ganho pode ser maior medida que o lugar das razes

caminha pelo plano complexo, mas ele ser mximo
nesse ponto em relao ao eixo real apenas
39
Refinando o Esboo

Analogamente, o ganho no ponto de entrada o ganho

mnimo encontrado sobre o eixo real entre os dois zeros
Para encontrar os pontos:

Trs solues possveis...
40
Refinando o Esboo
Para encontrar os Pontos de Entrada e Sada

sobre o Eixo Real
Soluo 1: Derivar K = -1/[G()H()] em relao a

Exemplo:
Para todos os pontos no lugar das razes:
Resolvendo para K:
1=-1,45
2 = 3,82
41
Refinando o Esboo

sobre o Eixo Real
Soluo 2: Os pontos de entrada e sada satisfazem a

relao:
zi e pi so os negativos
dos zeros e polos!!!
Exemplo: Considerando o exemplo anterior:

Polos: -1 e -2
Zeros: 3 e 5
1=-1,45
2 = 3,82
42
Refinando o Esboo

sobre o Eixo Real
Soluo 3: O terceiro mtodo a busca pelo mximo e

mnimo ganho atravs de recursos computacionais
43
Refinando o Esboo
Interceptao com o Eixo j

Considere um exemplo anterior:

Como os polos esto no semiplano esquerdo, o ponto de
interceptao com o eixo
imaginrio indica no lugar das
razes o ponto que separa uma
operao estvel do sistema de
uma operao instvel do
sistema
44
Refinando o Esboo

Para encontrar o ponto de interceptao com o eixo j,

podemos usar o critrio de Routh-Hurwitz da seguinte
maneira: Forando uma linha de polinmio mpar ser
nula na Tabela de Routh obtm-se o ganho; retornando
uma linha para a equao de polinmios par e buscando
as razes obtm-se a frequncia de cruzamento com o
eixo imaginrio
45
Refinando o Esboo

Exemplo: Na funo abaixo, encontre a frequncia e o

ganho K para o qual o lugar das razes cruza o eixo
imaginrio
Tabela Routh:
46
Refinando o Esboo

Exemplo (cont.): A nica linha de polinmio mpar que

pode ser completamente anulada a de s1
No caso, temos: -K2 65K + 720 = 0

Considerando esse valor de K e retornando para s2:

K = -74,65 e 9,65
Se usarmos K = -74,65, ento provocamos mudana de
sinal com o ltimo elemento da Tabela (21K). Assim,
vamos usar K = 9,65
(90 K)s2 + 21K = 80,35s2 + 202,7 = 0
s = j1,59
Assim, o lugar das razes corta o eixo j em j1,59 para

um ganho 9,65
47
Refinando o Esboo
ngulos de Chegada e Partida

possvel tambm calcular os ngulos de chegada e de

partida dos polos e zeros
Nesse caso, o uso de uma ferramenta computacional
mais apropriado
48
Resumo
Regras Bsicas para Esboar o Lugar das Razes

Nmero de ramos igual ao nmero de polos em

malha fechada
O lugar das razes simtrico em relao ao eixo real
No eixo real, para K > 0, o lugar das razes existe
esquerda de um nmero mpar de polos e/ou zeros
finitos em malha aberta sobre o eixo real
O lugar das razes se inicia nos polos finitos e infinitos
de G(s)H(s) e termina nos zeros finitos e infinitos de
G(s)H(s)
O lugar das razes tende a retas assintticas quando o
lugar tende a infinito. As equaes das assntotas so
definidas por:
49
Resumo
Regras Adicionais para Refinar o Esboo

O lugar das razes sai do eixo real no ponto onde o

ganho mnimo e entra no eixo real no ponto onde o
ganho mximo
O lugar das razes cruza o eixo imaginrio no ponto
onde G(s)H(s) = (2k + 1)180. O critrio de RouthHurwitz pode ser usado para determinar esse ponto de
cruzamento
ngulos de partida e de chegada podem ser calculados
precisamente
Todos os pontos do lugar das razes satisfazem
relao G(s)H(s) = (2k + 1)180. O ganho dado por:
50
Exemplo 1
Esboce o lugar das razes e encontre:

a) O ponto exato e ganho onde o lugar cruza o eixo j

b) O ponto de sada do eixo real
c) A faixa de K na qual o sistema estvel
51
Exemplo 1 (cont.)

Polos: -2 e -4
Zeros: 2 j4
52
Exemplo 1 (cont.)

Polos: -2 e -4
Zeros: 2 j4
O lugar comea entre os

polos e termina nos zeros
sendo simtrico em relao
ao eixo real
53
Exemplo 1 (cont.)

Polos: -2 e -4
Zeros: 2 j4
54
Exemplo 1 (cont.)
55
Exemplo 1 (cont.)
a) Cruzamento com o eixo imaginrio
Tabela de Routh:
s2
(K + 1)
s1
(6 4K)
(20K + 8)
0
Essa linha pode ser

anulada com K = 3/2
s0
56
Exemplo 1 (cont.)
a) Cruzamento com o eixo imaginrio

Considerando a linha anterior de equao par para o

ganho definido, temos:
Assim, o cruzamento com o eixo imaginrio

se d em j3,9 com ganho K = 3/2
57
Exemplo 1 (cont.)

b) Pontos de entrada e sada

Polos: -2 e -4
Zeros: 2 j4
1 = 5,28
2 = -2,88
Pelo esboo do lugar

das razes, s pode
ser esse valor
58
Exemplo 1 (cont.)
c) A faixa de K na qual o sistema estvel

Pela letra (b) e considerando K > 0, a faixa 0 < K < 1,5
59
Lugar das Razes para Sistema de ReAlimentao Positiva

60
Lugar das Razes para Sistema de ReAlimentao Positiva

Regras:

1. Nmero de ramos: Mesmo que antes

2. Simetria: Mesmo que antes
3. Segmentos no Eixo Real: O lugar das razes para
sistemas de re-alimentao positiva existem esquerda
de um nmero par de polos e/ou zeros finitos de malha
aberta
4. Pontos de Incio e Trmino: Mesmo que antes
5. Comportamento no Infinito: Assntotas:
61
Exerccios Sugeridos (Nise)

Cap. 8, Problemas:
1, 2, 3, 4, 7, 10, 11, 12, 14, 19, 21 (menos a letra d)
62
A Seguir....
Projeto Atravs do Lugar das Razes
63

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A tcnica d uma viso qualitativa do desempenho

A tcnica pode ser usada para descrever

Os polos de sistemas de malha aberta so

Os polos de KG(s)H(s) so fceis de

Representao de nmeros complexos como

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No caso mais geral, considere a funo:

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Dado F(s) = (s + 1)/[s(s + 2)]

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F(s) = (s + 1)/[s(s + 2)]

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= 116 - (127 + 104) = -115

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encontre F(s) para s = -7 + 9j

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Definindo o Lugar das Razes

Considere o exemplo abaixo:

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Definindo o Lugar das Razes

Considere o exemplo abaixo:

Plotagem dos polos da Tabela anterior

Lugar das razes

Em geral, vamos considerar o ganho positivo, ou seja, K 0.

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Definindo o Lugar das Razes

O lugar das razes mostra as mudanas na

No ganho 25, o sistema tem polos reais iguais

Acima de ganho 25, o sistema Subamortecido

Observe que, nesse caso, a parte real do polo

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Definindo o Lugar das Razes

Como a parte real do polo permanece constante, o

Lembrando que ele inversamente proporcional parte real

Ao aumentarmos o ganho, a taxa de amortecimento

Propriedades do Lugar das Razes

A partir das propriedades do lugar das razes,

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Propriedades do Lugar das Razes

Para tal sistema, um polo s existe quando o

KG(s)H(s) = -1 = 1(2k + 1)180 , k = 0, 1, 2, 3, ...

Onde -1 est representado em sua forma polar

Se: |KG(s)H(s)| = 1 e KG(s)H(s) =(2k + 1)180

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Propriedades do Lugar das Razes

Vamos considerar novamente o exemplo anterior e

Pela tabela, quando o ganho 5, temos polos em -9,47 e -0,53.

Propriedades do Lugar das Razes

Exemplo 1: Considere o sistema abaixo

A funo de malha aberta :

A funo de malha fechada :

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Propriedades do Lugar das Razes

Exemplo 1 (cont.): Considere o ponto -2+3j

Ou ainda, -2+3j no polo de T(s) para qualquer K

Para o ponto -2 + j2/2

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