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Octubre, 2013
ndice
Diseo de controladores por retroalimentacin
Entonamiento de controladores
Cs
b1s b 2
otros trminos
2
2
s wu
r1,2 iw n
420w
2
n
420w n 1 0,80 * K CU 0
2
900w n 43w n 0
3
Resolviendo
1 0,80 * K CU
420
420w n 1 0,80 * K CU w n
2
1 0,80 * K CU 0 K CU 1,25
w n * 900w n 43 0 w n 0
2
900w n 43
2
wn
43
900
w n 0,2186
Ys
s 2s 1
Donde :
2 2
* YSP s
I * P
KP * KC
1
I
1 K P * K C
2 P * K P * KC
Para la seleccin de los "mejores" valores de KC y I vamos a utilizar los criterios simples de la
respuesta subamortiguada de un sistema de segundo orden. Seleccione el criterio de asentamiento
de un cuarto. Vamos a tomar como valores de KP = 0,1 y P= 10. Nosotros, conocemos como
razn de asentamiento a:
2
C
e
A
1 2
I
1
- 2 * 2 *K *K 1 K P *K C
P
P
C
I
1 1
2 *K *K 1 K P *K C
P
P
C
1
4
Despus de unas simplificaciones tenemos :
e
- 2
I
1
*
1
K
*
K
ln
P
C
2
4 * P * K P * K C I * 1 K P * K C
4
La ecuacin tiene dos incgnitas: KC y I. Por lo tanto, vamos a tener varias opciones de
configuracin del controlador que satisfacen la relacin de asentamiento de un cuarto. Como KP
= 0.1 y P= 10. Entonces, nos encontramos con las siguientes soluciones:
KC = 1
I = 0,153
KC = 10
I = 0,464
KC = 30
I = 0,348
KC = 50
I = 0,258
KC = 100
I = 0,153
La pregunta es cul elegir. Por lo general, se selecciona el primero Kc para que el controlador
tenga la "fuerza" necesaria para impulsar la respuesta de vuelta al punto de consigna deseado y
luego elegimos el valor de I correspondiente, de manera que la razn de asentamiento de una
cuarto este satisfecha.
KC
0
I
- 3,272w u 6,043w u 0
3
1
4
2
0,387w u 7,859w u 0,617 10,44 %/%
1,205
2
2
4,62 min
w u 1,359
ISE E 2 t dt
0
IAE Et dt
0
ITAE t Et dt
0
Tenga en cuenta que E(t)= Ysp(t) - Y(t) es la desviacin (error) de la respuesta del valor en el
punto de consigna deseado.
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Lpez y asociados, desarrollaron formulas de ajuste para el criterio de integral mnima de error
con base en la suposicin de que la funcin de transferencia del proceso para las entradas de
perturbaciones es idntica a la funcin de transferencia para la seal de salida del controlador. En
la siguiente figura se muestra el diagrama de bloques del circuito para este caso, y en la tabla
posterior se dan las frmulas de ajuste.
G
s
a t
KC 0
K
ICE
IAE
IAET
a = 1,411
0,902
0,490
b = -0,917
-0,985
-1,084
G C s K C 1
IAE
s
I
IAET
a t
KC 1 0
K
t
I 0
a2
b1
b2
ICE
a1 = 1,305
0,984
0,859
b1 = -0,959
-0,986
-0,977
a2 = 0,492
0,608
0,674
b2 = 0,739
0,707
0,680
IAE
IAET
KC
I
a1 t 0
K
t0
a2
b2
t
D a 3 0
ICE
b1
b3
a1 = 1,495
b1 = -0,945
1,357
1,435
1
G C s K C 1
Ds
Is
-0,921
-0,947
a2 = 1,101
0,878
0,842
b2 = 0,771
0,749
0,738
a3 = 0,560
0,482
0,381
b3 = 1,006
1,137
0,995
a1 t 0 1
KC
K
I
a 2 b 2 t 0 /
Is
IAE
IAET
a1 = 0,758
0,586
b1 = -0,861
-0,916
a2 = 1,02
1,03
b2 = -0,323
-0,165
a1 t 0
K
I
a 2 b 2 t 0 /
KC
t
D a 3 0
b3
1
Ds
Is
IAE
IAET
a1 = 1,086
0,965
b1 = -0,869
-0,855
a2 = 0,740
0,796
b2 = -0,130
-0,147
a3 = 0,348
0,308
b3 = 0,914
0,929
0,917
0,902 t 0
IAE : K C
K
0,985
0,490 t 0
IAET : K C
K
1,411 11,2
0,80 33,8
0,917
4,9 %/%
0,902 11,2
0,80 33,8
1, 084
0,985
0,490 11,2
0,80 33,8
3,3 %/%
1,084
2,0 %/%
b) un controlador PI
Al aplicar de manera semejante las frmulas de la tabla, se obtienen los siguientes parmetros:
Criterio
ICE
IAE
IAET
KC, %/%
4,7
3,7
3,2
30,3
25,5
23,7
(min)
0,51
0,42
0,39
ICE
IAE
IAET
KC, %/%
5,3
5,0
4,8
13,1
16,8
17,8
(min)
0,22
0,28
0,30
6,2
4,6
4,3
(min)
0,104
0,077
0,072
La primera conclusin que se obtiene al comparar estos parmetros de ajuste es que, de todas
estas frmulas, resultan valores del mismo orden de magnitud o encasillados.
La segunda es que, del criterio de desempeo ICE, resultan parmetros de control ms
aproximados a lo real (ganancia ms alta y tiempo de integracin ms corto); mientras que con el
IAET generalmente se obtienen los resultados menos aproximados a lo real.
Este procedimiento, aunque matemticamente sea riguroso, tiene varios inconvenientes prcticos
graves :
Es muy tedioso .
Se basa en modelos (funciones de transferencia) para el proceso, sensor, y el elemento final de
control los cuales no se sabe muy exactamente.
Incorpora cierta ambigedad en cuanto a cul es el criterio ms apropiado y lo que los cambios
de entrada a considerar.
Afortunadamente, podemos seleccionar el tipo de controlador de realimentacin ms adecuado
utilizando slo consideraciones cualitativas generales derivadas del anlisis en el captulo.
18
19
20
Entonamiento de controladores
Una vez seleccionado el tipo de controlador de retroalimentacin, todava tenemos el problema
de decidir qu valores usar para sus parmetros ajustados. Esto se conoce como el problema de
optimizacin del controlador. Existen tres enfoques generales que podemos utilizar para afinar un
controlador :
Usar criterios simples, tales como:
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Entonamiento de controladores
En esta seccin se discuten los ms populares mtodos de ajuste emprico, conocido como el
mtodo de la curva de reaccin del procedimiento, desarrollado por Cohen y Coon.
Considere el sistema de control de la siguiente figura, que ha sido "abierto", desconectando el
controlador desde el elemento de control final.
G PRC s
YM s
G f s * G p s * G m s
Cs
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Entonamiento de controladores
Cohen y Coon, observaron que la respuesta de la mayora de las unidades de procesamiento a un
cambio de entrada, como el anterior, tena una forma signoidal (vase la figura), que puede
aproximarse adecuadamente por la respuesta de un sistema de primer orden con tiempo muerto
(ver la curva de trazos en la figura):
t Ds
G PRC s
YM s Ke
Cs
s 1
Que tiene tres parmetros: ganancia esttica K, tD tiempo muerto, y la constante de tiempo . A
partir de la respuesta aproximada de la figura, es fcil estimar los valores de los tres parmetros.
Por lo tanto: K = B/A = salida (en estado estacionario) / entrada (en estado estacionario)
= B/S, donde S es la pendiente de la respuesta signoidal en el punto de inflexin
tD = tiempo transcurrido hasta que el sistema respondi
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Entonamiento de controladores
Luego se derivan expresiones para los "mejores" parmetros del controlador utilizando los
cambios de load y varios criterios de desempeo, tales como:
ndice de disminucin de n cuarto
Mnimo offset
Mnimo Error cuadrtico integral (ISE)
Los resultados de este anlisis se resumen a continuacin.
1. Para los controladores proporcionales, utilice
KC
1 tD
1
K t D 3
KC
KC
D t D
4
11 2t D
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Entonamiento de controladores
Ejemplo: Procesos multicapacidad: Consideremos dos sistemas de primer orden en serie:
GP
KP
1s 1 2s 1
El aparato de medicin y la vlvula control (elemento de control final) tienen una dinmica de
primer orden, tales como:
Gm
Km
ms 1
y Gf
Kf
f s 1
G PRC s G f G p G m
Kf K pK m
f s 11s 1 2s 1 ms 1
Indica que la curva de reaccin del procedimiento tiene las mismas caractersticas dinmicas
como la respuesta de un sistema compuesto de cuatro sistemas de primer orden en serie (es decir,
se trata de una curva signoidal).
La siguiente figura, muestra la curva de reaccin para el siguiente proceso para los valores:
K P 1,0
1 5,0
K m 1,0
2 2,0
K f 1,0
f 0,0
m 10
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Entonamiento de controladores
Dibujando la tangente en el punto de
inflexin encontramos:
S = pendiente en el punto de inflexin = 0,05
B = ltima respuesta = 1,0
= constante de tiempo efectivo = B / S = 20
tD = tiempo muerto = 2,5
K = Ganancia = B / A = 1,0/1,0 = 1.0
Por lo tanto, la curva de reaccin del proceso se puede aproximar a travs de la respuesta del
siguiente sistema de primer orden con tiempo muerto:
G PRC
1,0e -2,5s
20s 1
La respuesta aproximada tambin se muestra en la anterior figura. Nos damos cuenta de que la
aproximacin es satisfactoria hasta que la respuesta se ha alcanzado el 40% de su valor final.
Usando los ajustes Cohen-Coon sugeridas, encontramos:
Para el controlador proporcional: KC = 8,3
Para que el controlador proporcional-integral: KC = 7,3
I = 6,6
Para el controlador proporcional-integral-derivativo: KC = 10,9
I = 5,85
26
D= 0,89