CENTRO FEDERAL DE EDUCAO TECNOLGICA

CELSO SUCOW DA FONSECA CEFET-RJ

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECNICA

DINMICA DAS MQUINAS

Prof. Fernando Ribeiro da Silva

EXERCCIOS DE CINEMTICA
1. O mecanismo de quatro barras mostrado na figura est desenhado na escala de 1:5.
Considerando a fase indicada, determine:
a) As velocidades do ponto B e da extremidade livre da barra 3.
b) As aceleraes do ponto B e da extremidade livre da barra 3.
c) As aceleraes dos centros de massa de todas as barras.
d) As velocidades e aceleraes angulares das barras 3 e 4.
Dados:
- A barra motriz 2 possui uma velocidade angular de 20 rad/s (SH) e uma
acelerao angular de 250 rad/s2 (SH)

2. O mecanismo mostrado na figura utilizado para movimentar a comporta (6).

Considerando o desenho na escada 1:10 e uma velocidade angular da polia (2) de 20
rad/s (SH constante), determine para a fase indicada:
a) As velocidades lineares dos pinos B, C e D.
b) O centro instantneo (25) e, atravs dele, a velocidade angular do tirante (5).
c) As aceleraes lineares dos pinos B, C e D.
d) As aceleraes angulares da barra (4) e da comporta (6).

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2016/1

Equaes gerais para o movimento de partculas:

VP VA VPxyz R
A P A A A Pxyz 2 VPxyz R ( R)
3. Na fase mostrada do mecanismo de quatro barras as barras 2 e 3 esto alinhadas e a
barra 4 est em sua posio mais extrema. Considerando que a figura esteja na
escala 1:5, determine:
a) As velocidades e as aceleraes dos centros de massa das barras 2, 3 e 4;
b) As velocidades e aceleraes angulares das barras 3 e 4;
c) As imagens de aceleraes das barras 3 e 4.
Dados:
- A barra 2 possui uma velocidade angular de 20 rad/s no sentido horrio;
- A barra 2 possui uma acelerao angular de 200 rad/s 2 no sentido anti-horrio;
- Os centros de massa dos elementos coincidem com os centros geomtricos.

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2016/1

4. O mecanismo de elevao de carga mostrado na figura acionado atravs de um

motor eltrico que, na fase indicada, movimenta a barra 2 a uma rotao constante de
200 rpm no sentido horrio. Considerando uma escala de 1:10 para o desenho,
determine:
a)
b)
c)
d)

A velocidade da carga na direo vertical;

A acelerao da carga na direo vertical;
A velocidade angular da barra 4;
A acelerao angular da barra 4.

VP VA VPxyz x R

AP AA APxyz 2 x VPxyz x R x ( x R)

5. O mecanismo de elevao de plataforma mostrado na figura constitudo de duas

barras (2 e 3), um atuador (4) e a plataforma propriamente dita (5). Para a fase
indicada, o atuador se move com velocidade constante de 10 m/s. Considerando que
a figura esteja na escala 1:10, determine:
a)
b)
c)
d)

As velocidades lineares VA, VC e VD;

As velocidades angulares das barras 2 e 3.
As aceleraes lineares AA, AC e AD;
As aceleraes angulares das barras 2 e 3.

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6. A barra 2 do mecanismo de quatro barras mostrado na figura possui uma velocidade

angular constante de 15 rad/s no sentido horrio. As dimenses das barras so: O 2A =
20 cm, AB = 35 cm e O4B = 28,3 cm. Os centros de massa das barras coincidem com
os centros geomtricos. Para a fase indicada determine:
a) Analiticamente as velocidades lineares dos pontos B, G 3 e G4.
b) Graficamente as aceleraes lineares dos pontos B, G 3 e G4.
c) As velocidades e aceleraes angulares das barras 3 e 4.

Equaes gerais para o movimento de partculas:

VP VA VPxyz R
A P A A A Pxyz 2 VPxyz R ( R)
7. No mecanismo de Peaucellier mostrado na figura o ponto P descreve uma trajetria
reta. Na fase mostrada, a barra 2 de acionamento do mecanismo est com velocidade
angular constante de 20 rad/s no sentido horrio. Considerando que a escala da figura
de 1:10, determine:
a) (Valor: 3,0) As velocidades VB, VD e VP;
b) (Valor: 2,0) As velocidades angulares das barras 7 e 8;
c) (Valor: 3,0) As aceleraes AB, AD e AP;
d) (Valor: 2,0) As aceleraes angulares das barras 6 e 8.

VP VA VPxyz x R

AP AA APxyz 2 x VPxyz x R x ( x R)

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8. O mecanismo mostrado na figura aciona uma plataforma de elevao (5) e

constitudo de trs barras (3, 4 e 6) e um cursor (2). Para a fase indicada, o cursor
possui uma velocidade constante de 100 cm/s para a direita. Considerando que a
figura esteja na escala 1:5, determine:
a)
b)
c)
d)

A velocidade de elevao (direo vertical) da plataforma.

A velocidade angular da barra 6.
A acelerao de elevao (direo vertical) da plataforma.
A acelerao angular da barra 6.

9. O mecanismo mostrado na figura constitudo de duas barras e um cursor. Para a fase

indicada, a barra 2, motriz, possui uma rotao constante de 150 rpm no sentido
horrio. Considerando que a figura esteja na escala 1:5, determine:
a)
b)
c)
d)

As velocidades lineares dos centros de massa de cada elemento do mecanismo.

A velocidade angular da barra 4.
As aceleraes lineares dos centros de massa de cada elemento do mecanismo.
A acelerao angular da barra 4.

Nota: Considere que os centros de massa dos elementos coincidam com os centros
geomtricos.
5

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10. O mecanismo mostrado na figura acionado pela barra 2 que na fase indicada possui
uma velocidade angular de 40 rad/s (SH) e uma acelerao angular de 500 rad/s 2
(SAH). Considerando que a figura esteja na escala 1:10, determine:
a) (Valor 3,0) As velocidades do pino A e dos pontos B e C das extremidades da
barra 4;
b) (Valor 1,0) A velocidade angular da barra 4;
c) (Valor 5,0) As aceleraes dos pontos A, B e C;
d) (Valor 1,0) A acelerao angular da barra 4.

VP VA VPxyz R
A P A A A Pxyz 2 VPxyz R ( R)

11. O mecanismo mostrado na figura constitudo de duas barras e uma chapa retangular.
Na fase mostrada, a barra 2 de acionamento do mecanismo est com velocidade
angular de 25 rad/s no sentido horrio e acelerao angular de 500 rad/s 2 no sentido
horrio. Considerando que a escala da figura de 1:5, determine:
a) (Valor: 3,0) As velocidades VB, VC e VD;
b) (Valor: 4,0) As aceleraes AB, AC, AD e AG3;
c) (Valor: 1,5) As velocidades angulares da barra 4 e da chapa retangular 3, em rpm;
c) (Valor: 1,5) As aceleraes angulares da barra 4 e da chapa retangular 3.

VP VA VPxyz x R

AP AA APxyz 2 x VPxyz x R x ( x R)
6

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12. O mecanismo mostrado na figura constitudo de duas barras e uma chapa retangular.
Na fase mostrada, a barra 2 de acionamento do mecanismo est com velocidade
angular de 25 rad/s no sentido horrio e acelerao angular de 500 rad/s 2 no sentido
horrio. Considerando que a escala da figura de 1:5, determine:
a) (Valor: 3,0) As velocidades VB, VC e VD;
b) (Valor: 4,0) As aceleraes AB, AC, AD e AG3;
c) (Valor: 1,5) As velocidades angulares da barra 4 e da chapa retangular 3, em rpm;
d) (Valor: 1,5) As aceleraes angulares da barra 4 e da chapa retangular 3.

VP VA VPxyz x R

AP AA APxyz 2 x VPxyz x R x ( x R)

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13. No mecanismo de quatro barras mostrado na figura, as dimenses so: O 2A = 25 cm,

AB = 45,7 cm, O4B = 50 cm, O2O4 = 50 cm e O4C = 85 cm. Desenhe o mecanismo em
escala para um ngulo = 90 e, para essa fase determine:
a)
b)
c)
d)
e)

(valor 3,0) As velocidades do pino B e do ponto extremo C da barra 4;

(valor 1,0) As velocidades angulares das barras 3 e 4;
(valor 4,0) As aceleraes do pino B e do ponto extremo C da barra 4;
(valor 1,0) As aceleraes angulares das barras 3 e 4;
(valor 1,0) A acelerao do centro de massa da barra 3.

Dados:
- A barra 2 possui uma velocidade angular de 20 rad/s no sentido horrio;
- A barra 2 possui uma acelerao angular de 400 rad/s 2 no sentido anti-horrio;
- O centro de massa da barra 3 coincide com o centro geomtrico.

VP VA VPxyz R
A P A A A Pxyz 2 VPxyz R ( R)

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EXERCCIOS DE DINMICA
Anlise de Foras e Balanceamento
1. Determine as foras inerciais de todos os elementos do mecanismo mostrados na
figura, posicionando-as. Considere as seguintes informaes:
-

O mecanismo est em escala 1:5

A barra motriz 2 possui uma velocidade angular constante de 20 rad/s (SH)
Os centros de massa dos elementos coincidem com os centros geomtricos
A massa da barra 4 de 0,80 kg
A massa da barra 2 de 0,60 kg
A massa do cursor 3 de 0,50 kg
O momento de inrcia de massa da barra 4 vale 0,02 kg.m 2.
O momento de inrcia de massa da barra 2 vale 0,01 kg.m 2.
2
O momento de inrcia de massa do cursor 3 vale 0,01 kg.m .

2. O mecanismo mostrado na figura constitudo por duas barras e uma chapa

retangular. Considerando que a figura esteja na escala de 1:2, determine o efeito das
foras inerciais da chapa e da barra 4 em todo o mecanismo.
Dados:
-

A barra motriz 2 possui uma velocidade angular constante de 20 rad/s (SH)

A massa da barra 4 de 0,80 kg
A massa da chapa 3 de 1,50 kg
O momento de inrcia de massa da barra 4 vale 0,02 kg.m 2.
2
O momento de inrcia de massa da chapa retangular 3 vale 0,04 kg.m .
Os centros de massa dos elementos coincidem com os centros geomtricos

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3. Determine o efeito da fora inercial da barra 4 em todo o mecanismo. Considere as

seguintes informaes:
-

O mecanismo est em escala 1:5

A barra motriz 2 possui uma velocidade angular constante de 20 rad/s (SH)
A massa da barra 4 de 0,80 kg
O momento de inrcia de massa da barra 4 vale 0,01 kg.m 2.

4. O mecanismo de quatro barras mostrado na figura est desenhado na escala de 1:5.

Considerando a fase indicada, determine o efeito das foras inerciais das barras 3 e 4
em todo o mecanismo.
Dados:
-

A barra motriz 2 possui uma velocidade angular de 20 rad/s (SH) e uma acelerao angular
de 100 rad/s2 (SH)
A massa da barra 4 de 1,00 kg
A massa da barra 3 de 5,00 kg
O momento de inrcia de massa da barra 4 vale 0,02 kg.m 2.
O momento de inrcia de massa da barra 3 vale 0,2 kg.m 2.
Os centros de massa dos elementos coincidem com os centros geomtricos
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5. O mecanismo de elevao de carga mostrado na figura acionado atravs de um

motor eltrico que, na fase indicada, movimenta a barra 2 a uma rotao constante de
200 rpm no sentido horrio. Considerando uma escala de 1:10 para o desenho,
determine:
a) A acelerao de elevao da carga;
b) As foras atuantes no pino A e nos mancais O 2 e O4 devidas ao peso da massa
m e fora inercial da barra 4.
c) O torque desenvolvido pelo motor no instante indicado.
Dados:
Massa m:
Massa da barra 4:
Momento de inrcia de massa da barra 4:

VP VA VPxyz x R

AP AA APxyz 2 x VPxyz x R x ( x R)

11

50 kg
5 kg
1,0 kg.m2

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6. O mecanismo mostrado na figura est na escala de 1:2. Para a fase indicada,

determine:
a) o efeito da fora de inrcia da barra 4 em todo o mecanismo
b) o efeito da fora aplicada de 250 N em todo o mecanismo.
Dados:
-

A barra motriz 2 possui uma velocidade angular constante de 20 rad/s (SH)

O centro de massa da barra 4 coincide com seu centro geomtrico
A massa da barra 4 de 0,80 kg
O momento de inrcia de massa da barra 4 vale 0,01 kg.m 2.
Equaes Gerais:

VP VA VPxyz x R

AP AA APxyz 2 x VPxyz x R x ( x R)

7. O mecanismo de quatro barras mostrado na figura est desenhado na escala de 1:2.

Para a fase indicada, onde as barras 2 e 3 esto alinhadas, determine o efeito das
foras inerciais das barras 3 e 4 isoladamente e, em seguida faa a superposio de
efeitos.
Dados:
-

A barra motriz 2 possui uma velocidade angular de 20 rad/s (SH) e uma acelerao angular
2
de 400 rad/s (SAH).
A massa da barra 3 de 1,50 kg.
A massa da barra 4 de 0,80 kg.
O momento de inrcia de massa da barra 3 vale 0,005 kg.m 2.
2
O momento de inrcia de massa da barra 4 vale 0,002 kg.m .
Os centros de massa dos elementos coincidem com os centros geomtricos.
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8. A comporta mostrada na figura acionada pela manivela (2) a uma rotao constante
de 15 rad/s no sentido horrio. Para a fase mostrada determine
a) A acelerao do pino B;
b) A acelerao angular da barra 3;
c) O efeito da fora de inrcia da comporta em todo o mecanismo.
Dados:
-

Escala do desenho:
Massa da comporta:
Momento de inrcia de massa da comporta:

13

1:10
4,80 kg
0,15 kg.m2

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9. O mecanismo de descarregamento de caamba mostrado na figura acionado atravs

de um motor acoplado ao mancal O 2. Na fase indicada, a barra de acionamento O 2A
gira a uma velocidade 2 rad/s e uma acelerao de 10 rad/s 2, ambas no sentido antihorrio. Considerando os dados fornecidos, determine:
a) A acelerao angular da caamba;
b) A fora de inrcia da caamba e seu posicionamento no mecanismo;
c) As foras atuantes nos pinos A e B e nos mancais O 2 e O4 decorrentes da inrcia
da caamba.
Dados:
Escala do desenho:
Massa caamba:
Momento de Inrcia da caamba:

1:20
600 kg
60 kg m2

10. A figura abaixo mostra um mecanismo em escala de 1:4. Para a fase mostrada
determine o efeito da fora inercial da barras 4 em todo o mecanismo.
Dados:
-

A barra motriz 2 possui uma velocidade angular de 40 rad/s (SH) constante

A massa da barra 4 de 2,0 kg
O momento de inrcia de massa da barra 4 vale 0,02 kg.m 2.
O centro de massa coincide com o centro geomtrico

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11. A figura mostra um mecanismo em escala de 1:5. Para a fase mostrada determine:
a) A acelerao angular da barra 4;
b) O efeito da fora inercial da barras 4 em todo o mecanismo.
Dados:
-

A barra motriz 2 possui uma velocidade angular de 40 rad/s (SH) e uma acelerao angular
de 200 rad/s2 (SH)
A massa da barra 4 de 2,0 kg
O momento de inrcia de massa da barra 4 vale 0,04 kg.m 2.
O centro de massa coincide com o centro geomtrico

VP VA VPxyz R
A P A A A Pxyz 2 VPxyz R ( R)

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12. O mecanismo mostrado na figura acionado atravs de um motor eltrico que

movimenta a barra 2. Considerando que na fase indicada o mecanismo deva elevar
uma carga P de 2.500 N, determine:
a) A fora atuante no mancal O4;
b) A fora atuante no pino A;
c) O torque necessrio ao motor eltrico para manter a carga na posio indicada.
Dados: Escala do Mecanismo:

1:10

13. O mecanismo amplificador de carga mostrado na figura acionado atravs de um

motor eltrico que movimenta a barra 2. Considerando a fase indicada determine:
a) (Valor 4,0) A acelerao do cursor 6;
b) (Valor 2,0) As aceleraes angulares das barras 4 e 5;
c) (Valor 4,0) O efeito da fora de inrcia do cursor em todo o mecanismo.
Dados:
- Escala do desenho:
- Velocidade angular da barra 2:
- Massa do cursor 6:

1:10
40,0 rad/s (SH constante)
2,0 kg

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14. A figura abaixo mostra um mecanismo em escala de 1:10. Para a fase mostrada
determine:
a) A acelerao angular da barra 4;
b) O efeito da fora inercial da barras 4 em todo o mecanismo.
Dados:
- A barra motriz 2 possui uma velocidade angular de 40 rad/s (SH) e uma
acelerao angular de 200 rad/s2 (SH)
- A massa da barra 4 de 2,0 kg
- O momento de inrcia de massa da barra 4 vale 1,2 kg.m 2.

VP VA VPxyz R
A P A A A Pxyz 2 VPxyz R ( R)

15. A figura abaixo mostra um mecanismo de quatro barras desenhado na escala de 1:2.
Para a fase mostrada determine o efeito das foras inerciais das barras 3 e 4 em todo
o mecanismo.
Dados:
- A barra motriz 2 possui uma velocidade angular de 40 rad/s (SH) e uma
acelerao angular de 400 rad/s2 (SAH)
- A massa da barra 4 de 0,80 kg
- A massa da barra 3 de 1,50 kg
- O momento de inrcia de massa da barra 4 vale 0,02 kg.m 2.
- O momento de inrcia de massa da barra 3 vale 0,05 kg.m 2.
- Os centros de massa das barras coincidem com os centros geomtricos

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16. A figura abaixo mostra um mecanismo desenhado na escala de 1:5. Para a fase
mostrada determine:
a) (valor 4,0) A acelerao angular da barra 4;
b) (valor 3,0) A fora inercial da barra 4 e seu posicionamento no mecanismo;
c) (valor 3,0) As foras atuantes nos mancais 0 2 e 04, e no pino A decorrentes do
efeito inercial da barra 4.
Dados:
- A barra motriz 2 possui uma velocidade angular de 10 rad/s (SH) e uma
acelerao angular de 200 rad/s2 (SAH)
- A massa da barra 4 de 2,0 kg
- O momento de inrcia de massa da barra 4 vale 0,02 kg.m 2
- O centro de massa da barra 4 coincide com o centro geomtrico

VP VA VPxyz R
A P A A A Pxyz 2 VPxyz R ( R)

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2016/1

17. Na fase mostrada do mecanismo de quatro barras as barras 2 e 3 esto alinhadas e a

barra 4 est em sua posio mais extrema. Considerando que a figura esteja na
escala 1:5, determine:
a) (valor 4,0) as aceleraes angulares das barras 3 e 4;
b) (valor 3,0) o efeito da fora inercial da barra 3 em todo o mecanismo;
c) (valor 3,0) o efeito da fora F = 4 kN em todo o mecanismo;
Dados:
- A barra motriz 2 possui uma velocidade angular de 100 rpm (SH - constante)
- A velocidade angular da barra 4 nula
- A velocidade angular da barra 3 vale 5,2 rad/s (SAH).
- A massa da barra 3 de 1,5 kg
- O momento de inrcia de massa da barra 3 vale 0,01 kg.m2.
- O centro de massa da barra 3 coincide com seu centro geomtrico

18. O mecanismo mostrado na figura est na escala 1:2. Considerando os dados

fornecidos determine:
a)
b)

As aceleraes angulares 3 e 4;
A fora inercial do rolete 3 e seu efeito em todo o mecanismo.

Dados:

2 = 20 rad/s (SH)
2 = 150 rad/s2 (SH)
m3 = 0,200 kg
I3 = 7 x 10-5 kg.m2

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2016/1

19. A figura abaixo mostra um mecanismo em escala de 1:10 constitudo de uma barra
motriz (2), uma chapa triangular (3) e um cursor (4). Para a fase mostrada determine:
a) (valor 4,0) A acelerao angular da chapa 3;
b) (valor 3,0) As foras aplicadas nos pinos A e B, no mancal O 2 pelo efeito da fora
inercial da chapa 3.
c) (valor 3,0) O torque na barra 2 decorrente de uma fora F = 1,2 kN aplicada ao
cursor no sentido da direita para a esquerda.
Dados:
- A barra motriz 2 possui uma velocidade angular de 40 rad/s (SH) e uma
acelerao angular de 200 rad/s2 (SAH)
- A massa da chapa 3 de 3,5 kg
- O momento de inrcia de massa da barra 3 vale 0,4 kg.m2.
- O centro de massa da chapa coincide com o centro geomtrico.

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2016/1

20. O mecanismo mostrado na figura o mecanismo de quatro barras (barras cruzadas)

de Chebyschev modificado. Nele, o centro de massa da barra 3 descreve uma
trajetria que se aproxima de uma linha reta. Considerando a fase indicada,
determine:
a) (Valor 3,5) A acelerao angular das barras 3 e 4;
b) (Valor 3,0) A fora de inrcia da barra 3 e seu posicionamento no mecanismo;
c) (Valor 3,5) O efeito da fora de inrcia da barra 3 em todo o mecanismo.
Dados:
- A figura est na escala 1:10
- A barra motriz 2 possui uma velocidade angular de 20 rad/s (SAH) e uma
acelerao angular de 400 rad/s2 (SH).
- A massa da barra 3 de 2,0 kg
- O momento de inrcia de massa da barra 3 vale 0,05 kg.m2.
- Velocidade de rotao da barra 3: 40 rad/s
- Velocidade de rotao da barra 4: 13,9 rad/s

21. O mecanismo manivela-biela-cursor mostrado na figura acionado atravs de um

motor eltrico que movimenta a barra 2. Considerando que na fase indicada a
velocidade de rotao do motor de 600 RPM constante, determine:
a)
b)
c)
d)

(valor 2,5) A acelerao do cursor;

(valor 2,5) A fora de inrcia referente biela e seu posicionamento;
(valor 2,5) O efeito da fora inercial da biela em todo o mecanismo;
(valor 2,5) O efeito da fora aplicada F de 1.400 N em todo o mecanismo.
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Dados:
Escala do desenho:
Massa da biela:
Momento de Inrcia da biela:
Velocidade angular da biela:
Velocidade do cursor:

1:10
2,50 kg
2,50 kgm2
28,5 rad/s
3.300 cm/s

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2016/1

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2016/1

BALANCEAMENTO DE MASSAS ROTATIVAS

1. Um eixo suporta trs engrenagens desbalanceadas conforme mostrado na figura. Faa
o balanceamento do sistema considerando duas massas de 0,15 kg colocadas nos
planos A e B das engrenagens 1 e 3, respectivamente. Esboce em uma figura o
posicionamento das massas balanceadoras.
N
1
2
3

m (kg)
0,40
0,25
0,40

r (mm)
20
20
15

2. Faa o balanceamento do eixo da figura considerando duas massas de 0,20 kg

colocadas nos planos das massas 1 e 3.

N
1
2
3

m (kg)
0,20
0,30
0,25

r (mm)
40
25
30

3. Faa o balanceamento do eixo da figura considerando duas massas de 0,20 kg

colocadas nos planos das massas 1 e 3.

N
1
2
3

m (kg)
0,20
0,30
0,25

4. Faa o balanceamento do eixo da figura considerando duas massas de 0,20 kg

colocadas nos planos A e B. Posicione essas massas nas figuras abaixo.
23

r (mm)
25
40
30

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2016/1

N
1
2

24

m (kg)
0,15
0,25

r (mm)
50
30