&If

F aculdade de Ciencias

Universidade de Lisboa
ENGENHARIA GEOGRFICA
(DEPARTAMENTO DE MATEMTICA)

LEVANTAMENTOS TOPOGRFICOS
APONTAMENTOS DE TOPOGRAFIA

CARLOS ANTUNES
D.M.F.C.U.L.

LISBOA, 1995

ndice
1. Introduo ....................................................................................................
2. Levantamentos topogrficos .......................................................................
2.1. Medies ................................................................................................
2.2. Aparelhos e equipamento ......................................................................
2.2.1 Teodolito pticos ...........................................................................
2.2.2 Teodolito electrnicos ....................................................................
2.2.3 Distancimetros ..............................................................................
2.2.4 Estaes totais ................................................................................
2.2.5 Nveis .............................................................................................
2.2.6 Sistema GPS ...................................................................................
3. Erros de observao ...................................................................................
3.1. Tipo de erros .........................................................................................
3.2. Erros instrumentais e seu tratamento ....................................................
4. Posicionamento Topogrfico .......................................................................
4.1. Irradiada simple .....................................................................................
4.2. Interseco directa .................................................................................
4.3. Interseco inversa ................................................................................
4.3.1 Frmula de Delambre e resoluo da interseco ..........................
4.3.2 Mtodo de observao ....................................................................
4.3.3 Clculo e ajustamento com observaes redundantes ....................
4.3. Irradiada sucessiva .................................................................................
4.3.1 Reduo das observaes .................................................................
4.3.2 Lei geral da propagao dos erros
4.5............................................................
Posicionamento por Satlite .....................................................................
5. Nivelamento topogrfico ...............................................................................
5.1 Nivelamento trigonomtrico ....................................................................
5.2 Nivelamento geomtrico ...........................................................................
6. Poligonao ....................................................................................................
6.1 Configurao geomtrica ..........................................................................
6.2 Clculo e ajustamento ..............................................................................
6.2.1 Precises e tolerncias dos erros de fecho ........................................
6.2.2 Mtodo clssico de ajustamento ........................................................
6.2.3 Ajustamento pelo mtodo dos mnimos quadrados ...........................
7. Levantamento de pormenor .........................................................................
8. Edio Topogrfica ......................................................................................
9. Planeamento e gesto de operaes em trabalhos de Topografia .........
10. Bibliografia ..................................................................................................

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Levantamentos Topogrficos

Carlos Antunes

1. INTRODUO
O objectivo da disciplina de Topografia consiste na aprendizagem de mtodos e tcnicas de
aquisio de dados que possibilitem a determinao das coordenadas de um conjunto de pontos, que
descrevam geometricamente uma parcela da superfcie do terreno, com rigor e aproximao
necessrios.
A Topografia uma disciplina da Geodesia que na sua concepo clssica ocupa-se da
representao local de uma parcela da superfcie terrestre, sobre a qual o efeito da curvatura terrestre
considerado desprezvel (definio de campo topogrfico). Contudo, actualmente o desempenho
desta disciplina um pouco mais vasto face s tcnicas e metodologia por ela empregue; cite-se o
apoio construo civil no mbito de grandes obras de engenharia pontes, barragens, linhas
frreas, etc., bem como, a topografia industrial e mineira.
A recolha de dados necessrios elaborao de uma planta ou carta topogrfica de uma dada
parcela da superfcie terrestre designada por levantamento topogrfico. A aquisio da informao
topogrfica para a elaborao de cartas ou plantas feita com o recurso a dois mtodos: o mtodo
topogrfico ou clssico e o mtodo fotogramtrico. Na escolha do mtodo mais adequado
considera-se essencialmente a rea e a escala do levantamento, pois o mtodo topogrfico pelo facto
de implicar um conjunto significativo de operaes de campo torna-o demorado para zonas extensas,
e por isso, mais dispendioso face ao mtodo fotogramtrico. J o mtodo fotogramtrico para zonas
demasiado pequenas apresenta custos relativamente elevados e para escalas grandes tem a limitao
da altura mnima de voo. Normalmente, salvo raras excepes o mtodo topogrfico utilizado para
escalas superiores a 1:1000 e o fotogramrtico para escalas inferiores ou iguais a 1:1000.
A descrio geomtrica de uma superfcie do espao fsico real normalmente feita a partir de
uma funo do tipo f=f(x, y, z) onde z uma funo implcita z=z(x, y). No caso da cartografia
terrestre, o plano cartogrfico representa, de uma forma biunvoca, a superfcie fsica da Terra,
onde M=x (distncia meridiana) e P=y (distncia perpendicular) so as coordenadas planimtricas
ou coordenadas cartesianas do plano cartogrfico; e, h=z a coordenada altimtrica (tambm
designada por cota e representada por C). O relevo da superfcie habitualmente definido atravs de
curvas de nvel C=C(M,P) (C=cte para cada nvel), constituindo o chamado modelo altimtrico do
terreno ou modelo numrico do terreno (DTM Digital Terrain Model).
Apesar da superfcie e a sua representao cartogrfica serem contnuas, o processo de as
determinar sempre feito a partir de dados discretos, ou seja, a partir de um conjunto finito de
pontos coordenados. Este conjunto de pontos coordenados definido em duas categorias, os
pontos fundamentais ou de apoio, que dos quais fazem parte os pontos das chamadas redes
geodsicas e

topogrficas, e os pontos de pormenor, que servem para definir a forma e posio dos
elementos topogrficos em relao a um referencial cartogrfico.
Para se ter uma representao cartogrfica da superfcie terrestre fundamental que, de acordo
com a funo atrs referida, se determine dois tipos de coordenadas: planimtricas (M,P) e altimtrica
(h=h(M, P)). Devido a esta diviso o problema da determinao das coordenadas dos pontos era
normalmente resolvido a partir de duas operaes distintas de coordenao, a planimetria e a
altimetria. Estas operaes podem ser realizadas em simultneo ou em separado, dependendo das
circunstncias e das imposies feitas sua determinao, bem como, do tipo de equipamento a
utilizar.
A determinao de pontos coordenados resulta de uma operao encadeada, donde um ponto
novo sempre localizado relativamente a outros j conhecidos, dando lugar chamada operao de
transporte de coordenadas. No princpio da cadeia encontram-se os pontos conhecidos da rede
geodsica os vrtices geodsicos, e no fim da cadeia esto os pontos de pormenor. Isto, porque
no lcito localizar novos pontos a partir de pontos de pormenor e porque, os vrtices geodsicos
no esto localizados nas zonas de levantamento de pormenor. Entre os pontos da rede geodsica e
os de pormenor, encontram-se os pontos de apoio topogrfico, que vo constituir pequenas redes
locais de pontos de coordenadas conhecidas ou redes de apoio (esqueleto do levantamento). Ser
a partir destes que feita a localizao e determinao dos pontos de pormenor.
Os conjuntos de pontos da rede geodsica classificam-se em pontos de 1, 2 e 3ordem, de
acordo com a sua importncia e preciso das coordenadas. Os pontos de apoio topogrfico (redes
de triangulao cadastral e topogrfica) classificam-se tambm em 1 e 2 ordem, coincidindo a 1
ordem
topogrfica com a 4 ordem geodsica.

Fig.1.1 - Esqueleto do Levantamento Topogrfico

A definio e determinao de redes locais pode ser feita independentemente da sua ligao
rede global, embora normalmente, se respeite o encadeamento.

As operaes topogrficas de campo, designadas no seu conjunto por levantamento

topogrfico, podem dividir-se pelas seguintes fases:
1- Reconhecimento, escolha, implementao e medio da(s) rede(s) locais de apoio;
2- Ligao da rede local rede global (geodsica auxiliar ou cadastral);
3- Levantamento de pormenor apoiando-se na rede local;
Aps estas trs operaes/fase fica-se com um modelo numrico do terreno, ou seja, um
conjunto de coordenadas dos pontos que representam, em princpio, a forma e dimenso de uma
dada parcela da superfcie terrestre, relativas a um sistema de referncia local ou global. Este
conjunto de coordenadas juntamente com outra informao adicional (caracterizao dos pontos,
formao de polgonos entre pontos, informao caracterstica de reas, etc.) e ainda com algum
tratamento grfico servir para a implantao grfica da superfcie que se pretende cartografar,
designada por edio cartogrfica. Esta ser uma tarefa que no diz respeito ao topgrafo mas
sim ao editor de cartografia, mas no qual o topgrafo desempenha um papel importante, pois ele
que conhece e adquire a informao no terreno. O topgrafo serve pois, de interlocutor com o editor
cartogrfico.
Nas trs fase genricas mencionadas atrs, h sempre duas operaes fundamentais de
coordenao, como j foi referido: a planimetria (M,P) e a altimetria (h) ou nivelamento. Na primeira
e segunda fase mais fcil execut-las em separado, pois os pontos podem no coincidir e os
aparelhos serem diferentes, na terceira j so hoje em dia executadas em simultneo, pois os
aparelhos utilizados (estaes totais) permitem-no fazer com a preciso.
de extrema importncia referir que, actualmente, salvo raras excepes, as duas operaes de
planimetria e altimetria so sempre executadas em simultneo, mesmo para as redes de apoio, graas
utilizao generalizada do sistema GPS e das estaes totais electrnicas.

Levantamentos Topogrficos

Carlos Antunes

2. LEVANTAMENTO TOPOGRFICO
Ao abordar inicialmente o assunto, comecemos por colocar a questo: que medies
necessrio fazer para a concretizao do levantamento topogrfico?
Atendendo definio de campo topogrfico - rea da superfcie terrestre em torno dum
ponto onde a esfera local pode ser aproximadamente identificada ao plano tangente nesse ponto,
podemos ento, considerar a Geometria Plana como a ferramenta matemtica fundamental, que
relaciona aquilo que se mede - observao (relao geomtrica entre pontos do espao) e
aquilo que se pretende obter - coordenadas dos pontos.
Assim as medies estritamente necessrias ao levantamento topogrfico para a coordenao
dos pontos, so: distncias e ngulos (coordenadas polares), sobre as quais se pode fazer a
seguinte subdiviso:

distncias
ngulos

Tipo

Operao onde so utilizadas

inclinadas

planimetria + nivelamento

horizontais

planimetria

Verticais (desnveis)

nivelamento

horizontais ou azimutais

planimetria

verticais ou zenitais

planimetria + nivelamento

H
X

Az

DI

DV

DH
Y

Figura 2.1 - Medies a efectuar nos levantamentos

No entanto, importante salientar que no contexto do tipo de medies, o sistema GPS
consiste numa excepo regra. Neste sistema, como resultado do processamento das medies
obtm-se vectores de posio relativa (dx, dy, dz), os quais tm uma relao directa com as
medies de distncia, azimutes e distncias zenitais.
As medies podem tambm ser divididas, quanto forma de as obter, em duas categorias;
isto , elas podem ser divididas em medies directas e medies indirectas.

A medio directa surge quando se mede directamente a grandeza que se pretende obter (ex:
medio de uma distncia com fita mtrica), a medio indirecta surge quando a grandeza que se
pretende obtida a partir de uma outra grandeza medida (ex: medio de uma distncia com um
distancimetro, obtida a partir da comparao de fase de uma onda electromagntica ou a partir
do tempo de percurso de um impulso), ou ainda, quando o valor final da medio resulta de
algum tratamento numrico sobre a medio directa efectuada, como seja, a correco de erros
associados s medies.
Para a designao de medio usado com frequncia a designao de observao, termo
esse usado tambm por ns mais frente neste nesse mesmo contexto de medio. Para
estabelecer entre ns a diferena dos termos, podemos considerar a observao como o acto de
observar ou medir uma dada grandeza usando o equipamento apropriado, incluindo em si as
operaes preliminares da prpria mediao. Ao respectivo valor numrico que resulta da
observao, designamos por observvel ou medida, ou simplesmente, mas de forma menos
correcta, por observao.
Antes das medies propriamente ditas h que definir a configurao geomtrica do
esqueleto de levantamento, atendendo: 1) morfologia do terreno; 2) ao equipamento a utilizar;
3) escala cartogrfica; e, 4) rea de levantamento.
Em relao definio da configurao geomtrica, podem-se referir duas operaes
preliminares inseridas na operao topogrfica de reconhecimento, escolha e implantao, so elas:
a) materializao dos pontos de apoio;
b) definio de visadas.

a) Materializao dos pontos de apoio

A forma e o tipo de materializao dependem da importncia dos pontos, assim como da sua
localizao. Quanto importncia dos pontos de apoio, eles dividem-se entre redes geodsicas,
redes de apoio topogrfico e redes de triangulao cadastral. No que toca localizao, os
vrtices pertencentes s redes nacionais ou de triangulao cadastral, situam-se em zonas
elevadas fora da rea de levantamento, pelo que no podem, normalmente, ser utilizados no
levantamento de pormenor. Os pontos ditos de apoio execuo do levantamento de pormenor
devem situar-se no interior da rea de levantamento e, caso no seja usado o GPS na ligao
rede geodsica, estes devem permitir a intervisibilidade com os vrtices da rede geodsica.

redes

redes

- marcos geodsicos;

geodsicas e

- elementos proeminentes em construo estveis;

topogrficas

locais
de apoio

- marcos ao nvel do solo (permanentes);

pontos para

- marcas provisrias do solo (estacas, pregos, etc...);

levantamento
de pormenor

- pontos notveis do terreno ou de estacionamento

momentneo (sem sinalizao especfica);

Redes geodsicas
rede de 1 ordem: formada pelo nmero mnimo de vrtices necessrios para varrer todo
o territrio, formando uma triangulao de lados com comprimentos em
mdia 30-40 Km podendo atingir os 100 Km. Os vrtices
so
materializados por torres que suportam um pilar;

9m

Figura 2.2 Marco geodsico constitudo por uma Torre

rede de 2 ordem: so redes de adensamento com lados de 20-30 Km constituda por
pilares circulares ou marcos, os "Bolembreanos", que se podem
encontrar no solo, em cima de moinhos, depsitos de gua e terraos,
etc;
1,2 m

Figura 2.3 Marco geodsico constitudo por um Bolembreano

rede de 3 ordem: rede de adensamento local com lados de 4-5 Km podendo ir aos 10
Km. Estes pontos podem ser materializados tambm
por bolembreanos, por torres de igrejas, antenas, etc.

Redes de triangulao cadastral ou apoio topogrfico

rede de 1 ordem (4 ordem geodsica): redes de adensamento topogrfico utilizadas
no apoio ao cadastro e topografia. Materializao por pequenos
marcos ao nvel do solo ou sobre construes, e ainda por outros
elementos proeminentes sobre as construes. Os seus lados vo de 1,5 a
2 Km;

T.L.

18 cm

Figura 2.4 Pequenos marcos

rede de 2 ordem : constituda por marcos provisrios, estaca ou marcas cravadas no
solo, com lados de 0.5 a 1.5 Km.

b) Definio das visadas

Uma visada um segmento definido no espao que une o ponto de coordenadas conhecidas
- ponto estao e o ponto a coordenar - ponto visado. O ponto estao, como o nome indica,
o ponto onde estacionado (pr em estao) o instrumento de medida. Colocar um instrumento
em estao constitui uma operao preliminar que obriga a um certo cuidado, pois da sua
perfeio depender a definio rigorosa da visada, e consequentemente, a maior ou menor
preciso na medida resultante.
O ponto visado materializado por alvos "naturais" ou "artificiais":
alvos naturais - marco, parte de construo j existente (antena, chamin praraios, etc...);
alvos artificiais - so dispositivos estacionados sobre o ponto (colocados na
sua vertical). Ocorrem quando o ponto no terreno no visvel;

visada

visada natural
segmento verdadeiro

Figura 2.5 Definio de visada

Em relao ao equipamento a utilizar nas medies do levantamento, h os instrumentos de
medio propriamente ditos e os acessrios que possibilitam a concretizao da medio com os
seus requisitos. Os instrumentos de medio dividem-se essencialmente em trs classes, os que
medem ngulos - teodolitos ou gonimetros, os que medem distncias - distancimetros
electrnicos e taquemetros, e os que medem desnveis - nveis. H ainda uma classe de
instrumentos, que em conjunto com outros, ou por si s, possibilitam os trs tipos de medio estaes totais, taquemetros auto redutores e os teodolitos com distancimetros acoplados.
A escolha do equipamento a utilizar no levantamento estar sempre dependente da preciso
do levantamento ( L) exigida, dependendo esta da escala topogrfica pretendida, pois L
t =
g *N

- erro mximo tolervel, onde

g=

0,1 mm o erro de grafismo.

A qualquer instrumento de medio est sempre associada uma preciso (ou incerteza) da
medio pelo facto dos instrumentos no serem ideais, ou seja, no conseguirem medir a mesma
grandeza obtendo sempre o mesmo valor; devendo-se esse facto a diversos factores internos
e externos ao instrumento (condies atmosfricas e operador).
Devido sua preciso os aparelhos tambm se podem classificar em 1, 2 e 3 ordem.
Temos por exemplo entre ns: Wild T3 - 1 ordem (
0.3"); Wild T2 - 2 ordem (
1");
e, Wild T1 e T16 - 3 ordem (
10"). O aparecimento de teodolitos electrnicos no
trouxe, de maneira alguma, melhorias ao nvel de preciso, j que a sua inovao deu-se
essencialmente dos sistemas de leitura e registo de dados que libertou o operador dessas tarefas,
permitindo assim, uma maior fiabilidade nas observaes.
Um dos critrios que pode ser utilizado para definir a preciso do levantamento considerar
L= 2,6
D e inferior ao erro mximo tolervel; onde 2,6 o valor da semi-amplitude de
um intervalo de confiana a 99,5% (distribuio Normal), e

o desvio padro de uma

distncia (
2
2 2, p e q parmetro de preciso do distancimetro, ex.:p=+2mm, q=3ppm). Para que
2
D =p +D q
o valor estimado da preciso do levantamento tenha alguma confiana, deve-se considerar a
maior distncia medida e o instrumento menos preciso a utilizar. Assim para uma escala de 1/500
resulta um erro de levantamento L < 5 cm, donde ter que se garantir que as distncias sejam
medidas
com um erro
levantamento

< 1,92 cm. Um outro critrio, ser o de considerar a preciso de

igual ao menor erro de posicionamento dos pontos de pormenor em relao a um ponto de

apoio

fundamental, usando a lei geral de propagao de erros para determinar ( x , y) relativos a

esses pontos, considerando-se pois, L = mx xi, yi .
No nos devemos esquecer que a preciso relativa do levantamento est intimamente ligada
ao conceito de carta regular.
Com estes critrios possvel escolher o equipamento mais adequado para o levantamento
de modo a garantir a preciso suficiente e necessria para a escala pretendida.
O estacionamento uma operao preliminar importante no processo de observao, que
ocorre sempre antes de efectuar qualquer medio. Colocar um instrumento em estao , por
um lado, colocar o referencial associado ao instrumento tanto mais prximo quanto possvel do
referencial no ponto que se vai estacionar e , por outro lado, determinar a posio relativa de
um referencial em relao ao outro.
O referencial no ponto a estacionar definido por um sistema topocntrico horizontal, ou
seja um sistema cujo plano primrio o plano do horizonte e o plano secundrio o plano que
contm a vertical do lugar e tem a direco do Norte Cartogrfico, resultando assim o eixo
origem da contagem dos ngulos horizontais. O segundo eixo horizontal colocado de modo que
o sistema seja dextrgiro (os ngulos contados no sentido horrio). Fica assim definido o sistema
de eixos triortogonais associado ao ponto estao.
Z

Ver t i c a l

Norte Cartogrfico

Este

Figura 2.5 - Referencial local, topocntrico-horizontal

Em relao aos instrumentos de medida, identifica-se sempre um sistema de eixos de
referncia, devendo-se, contudo, fazer alguma distino entre os vrios aparelhos. Enquanto
que nos teodolitos necessrio que os planos primrio e secundrio do seu sistema de referncia
associado estejam bem definidos, j em relao aos nveis apenas interessa definir o plano
primrio e consequentemente o seu eixo principal que lhe perpendicular. Em relao aos
distancimetros, interessa apenas que o centro do instrumento (centro de fase em relao ao qual
definida a medida) seja colocado na vertical do lugar.

Z Z

HI- altura do aparelho acima do ponto de estao.

O

X
X

HI
Y
E
Y

Ser medido por fita mtrica no caso do instrumento

assentar num trip ou num outro mecanismo de
suporte, ou ser conhecida por construo caso a
origem no coincida com a base do instrumento e
esta
assentar sobre o ponto de estao.

Figura 2.6 - Posio dos referenciais na operao de estacionamento do instrumento.

As condies ideais de estacionamento so as que fariam coincidir o referencial do
instrumento com o referencial local de origem no ponto de estao:
OZ' = eixo principal do instrumento vertical do ponto estao =
EZ X'OZ' = plano primrio do instrumento horizontal de E = XEZ
OX' = direco de referncia azimutal eixo das abcissas do sistema = EX
Ou seja,

E , OZ'// EZ , OX' // EX

Na prtica o estacionamento comporta trs fases:

1) Horizontalizao do plano XOY, o que equivale a verticalizar o eixo principal, operao
designada por "nivelar o instrumento" ou "calagem do instrumento ";
2) Tornar as origens dos sistemas coincidentes (O
E). Embora, no seja uma
operao totalmente conseguida na prtica, ela aproximada atravs da translao do
centro O de modo a situar-se no eixo EZ, ou seja, colocar o centro O do instrumento
na vertical do ponto de estao E, implicando a medio da sua altura.
3) O referencial do aparelho rodado em torno da vertical de modo que os eixos fiquem
paralelos ao sistema convencionado no terreno. Esta operao conhecida por orientao
do instrumento nem sempre necessria.
Podemos identificar os vrios elementos constituintes do equipamento que intervm em cada
uma das fases, dividindo-os em elementos de suporte e elementos auxiliares ou acessrios. O
quadro que se segue faz essa diviso e identifica cada um desses elementos.

trips de ps extensveis
suportes
Calagem

tringulo de parafusos nivelantes ou calantes

alidade

auxiliares de

nivela esfrica (da base)

calagem

nivela trica (da alidade)

suportes

base
trip
vista do operador (centro do prato do trip)

centragem

auxiliares de

fio de prumo

centragem

prumo ptico ou luneta de centragem

cana de centragem ou prumo de vara
prumo de feixe de raios LASER

orientao

centragem forada

base de encaixe ou fixao do instrumento

suportes

alidade

auxiliares de
orientao

parafusos de reiterao

A operao de estacionamento pode ser dividida de uma maneira geral, aplicado

instrumentao de topografia, em 7 fases. Contudo, nem todas as fases podem ser possveis de
executar em certos instrumentos, por no possurem os elementos respectivos, ou ainda, por no
serem necessrias ou no terem significado.
Essas fases so:
1- centragem grosseira (trip);
2- calagem aproximada (nivela de base);
3- centragem aproximada (fio de prumo);
4- calagem rigorosa (nivela da alidade);
5- centragem rigorosa (luneta de centragem);
6- verificao e correco da calagem;
7- verificao da centragem.
No utilizao de instrumentos auxiliares de colocao em estao destacam-se os
dispositivos de horizontalizao e calagem: nveis ou nivelas de bolha. Apesar de na
tendncia actual se verificar uma substituio destes dispositivos por sistemas de compensao
automtica (mono e bi- axial), estes dispositivos estaro sempre presentes na quase
totalidade dos instrumentos que operam em condies de horizontalidade, pois os sistema
automticos necessitam sempre de uma pr-calagem.

As nivelas so constitudos por um recipiente de vidro parcialmente preenchido por um

lquido muito voltil, geralmente lcool + ter, sendo o restante espao preenchido pelo vapor do
prprio lquido, formando uma bolha.
A forma do recipiente pode ser esfrica ou tubular (trica ou barrilete). No caso mais comum
das nivelas tricas, os tubos so seces de toros de revoluo com crculo de gola de 20 a 100
metros para os instrumentos topogrficos. Nos nveis mais precisos, de aparelhos de geodesia e
astronomia, existe na extremidade do tubo uma cmara de compensao a qual permite, atravs
do deslocamento do lquido de uma cmara para a outra, aumentar ou diminuir o tamanho da
bolha. A bolha gasosa, devido sua menor densidade ocupar a parte mais alta do tubo,
podendo os seus deslocamentos serem medidos numa escala graduada ao longo da linha
mdia (seco normal
segundo o plano perpendicular ao eixo de revoluo do toro, que passa pelo centro de curvatura).
Eixo de Revoluo
Seco Trica

Crculo Gerador
R
O

Centro de
Curvatura

Figura 2.7 - Toro de revoluo

Nos nveis mais precisos existe uma escala, que pode estar graduado ou no, cuja menor
diviso normalmente de 2mm; nos nveis menos precisos apenas existem dois ou mais traos de
enquadramento da bolha.
C1

T1

T2

T2

Co

C2

Figura 2.8 - ngulo de sensibilidade e directriz do nvel (TT)

Relativamente Figura 2.8,

o ngulo que denomina a sensibilidade do
nvel, correspondendo o deslocamento da bolha de uma diviso (2mm) variao de
inclinao da
directriz do nvel de valor .
Em topografia :

T16
T2

=30"
=20"

Em geodesia:

T3
=6,5"
T4
= 1 a 2"
DKM3
= 2"

Uma nivela est calada (ou a bolha est calada) quando o centro da bolha coincide com o
centro da nivela.
M

A
A

Figura 2.9 - Nvel com parafuso de rectificao

Seja [AA'] a linha de apoio da nivela, onde o eixo do nvel OM lhe perpendicular e seja,
[TT'] a directriz da nivela. Se AA'//TT' ento, quando a nivela estiver calada (C Co
TT'
horizontal) a linha de apoio estar horizontal.
Diz-se ento que, uma nivela est rectificada quando TT' // AA'
TT'
OM, ou de um
outro modo, uma nivela est desrectificada se:
- a directriz no est paralela linha de apoio
- estando a bolha calada, a linha de apoio no est horizontal
- estando a linha de apoio horizontal, a bolha no est calada.
Na prtica, verifica-se que est desrectificada, quando a bolha se encontra calada numa dada
posio e descalada na posio inversa (rotao da alidade de 180).

2.1 Medies
Todas as medies a efectuar devero ser referidas ou possveis de ser reduzidas ao
referencial associado ao ponto estao.
Num sistema tridimensional, os ngulos que definem uma direco so dois: o ngulo
horizontal ou azimutal medido sobre o plano horizontal e contado no sentido horrio a partir do

eixo origem de referncia; e, o ngulo vertical (zenital ou altura) medido sobre o plano
vertical que contm a direco e contado a partir do plano horizontal se for altura, ou a partir
da vertical
(znite) se for ngulo zenital.

B
B

b
C

A a

DI

AA

AI

DH

P
P

a)
b)
Figura 2.10 - a) ngulos medidos no referencial topocntrico; b) distncia inclinada
As distncias inclinadas, mdulo do vector posio do ponto visado, sero reduzidas atravs
do ngulo vertical s distncias horizontais (componente horizontal), as quais permitiro o
clculo das coordenadas planimtricas (M,P), e s distncias verticais (componente vertical) ou
desnveis que permitem o clculo da coordenada altimtrica (h). A nica condio que se deve
impor na medio de distncias que sejam medidas na direco da visada ou numa sua paralela.

Figura 2.11 - Observao de desnveis pelo mtodo de nivelamento geomtrico

Os desnveis ou distncias verticais podem tambm ser medidos directamente com os
chamados nveis pticos, que ao definirem um plano horizontal no ponto estao intermdio,
permitem observar o desnvel entre dois pontos equidistantes, visando duas rguas graduadas e
colocadas na posio vertical sobre os pontos a cotar.

2.2 Aparelhos e Equipamento

2.2.1 Teodolitos pticos
Os teodolitos so os aparelhos utilizados para medir os ngulos horizontais (azimutais) e
verticais (zenitais). So constitudos essencialmente, por uma base que contm o limbo horizontal
(crculo graduado de 0 a 360 que permite as leituras angulares) e uma alidade (parte giratria
que roda em torno do eixo principal do aparelho) na qual se encontra a luneta que gira em torno
do eixo dos munhes ou eixo secundrio, sendo este por sua vez, suportado por dois montantes,
num dos quais se encontra o limbo vertical.

(pg. 54)

Figura 2.12 - Estrutura e esquema de um teodolito.

Os suportes dos teodolitos devem ser adequados. Se o ponto a estacionar definido sobre um
pilar, o teodolito pode simplesmente ser estacionado sobre ele, para medies no muito
precisas, ou atravs de dispositivos de centragem forada, para as observaes de maior rigor.
Se o ponto estiver ao nvel do solo devem-se, ento, utilizar os trips de estacionamento
topogrfico, com hastes extensveis. Nos pontos visados, se no existirem alvos naturais, devem
ser colocados sobre eles alvos artificiais que possibilitam definir com rigor a direco da visada,
colocados tambm, sobre marcos ou trips. Os alvos artificiais devem tambm estar munidos
com dispositivos de centragem e calagem.
Os teodolitos devem verificar as seguintes condies:
1. O plano do limbo azimutal deve ser horizontal e o eixo principal (eixo de rotao
da alidade) deve-lhe ser perpendicular;
2. O plano vertical formado pelo basculamento do eixo ptico da luneta em torno do eixo
dos munhes (secundrio) deve conter a vertical do ponto estao.

Desta forma ficam definidos os planos primrio e secundrio do referencial associado a esse
ponto.
possvel assim, obter a medio correcta e quase exacta dos ngulos a menos de pequenos
erros instrumentais por impossibilidade de construo perfeita e ideal dos teodolitos.
Identificam-se portanto, trs eixos no teodolito, so eles o eixo principal - eixo de rotao e
simetria da alidade, o eixo secundrio - eixo de rotao da luneta e o eixo de colimao - eixo
perpendicular ao eixo secundrio e que passa pelo cruzamento dos fios do retculo da luneta (fios
no interior da ocular que definem a pontaria). Este ltimo eixo, quando basculado em torno do
eixo secundrio define o chamado plano de colimao. Por construo, o eixo de colimao
deve coincidir com o eixo ptico da luneta (eixo que passa pelo cruzamento dos fios do retculo e
pelo centro ptico da luneta); quando no coincidirem, existir um ngulo de colimao que
provoca um erro na observao dos ngulos azimutais. Estes trs eixos devem verificar a
perpendicularidade entre si de modo a respeitarem a ortogonalidade do sistema de referncia.
A interseco destes trs eixos define o centro do aparelho, sobre o qual se deve conhecer a
sua altura acima do ponto estao, medinda com fita mtrica at base do aparelho e
adicionando- lhe depois, a distncia da base ao centro do aparelho, valor este fornecido pelo
construtor. A altura medida define completamente a posio do centro do aparelho em
relao ao ponto estao, desde que o eixo principal do instrumento coincida com a vertical do
lugar.
O extremo da visada no ponto estao ser materializado pela interseco de duas rectas: o
eixo principal e a linha de pontaria ou eixo da visada, recta que existe no aparelho e cuja posio
se pretende medir no referencial do instrumento. Em princpio o extremo da visada coincidir com
o centro do aparelho.
A linha de pontaria deve ser definida por dois pontos bem definidos que so identificados nos
vrios dispositivos:
- visores de pnulas (a)
- no pticos
- miras de pontaria (b)
dispositivos
- pticos

- luneta com retculo (c)

- colimador (d)

C
O

a)

CO - linha de pontaria

Ponto de Mira

Ala da
Mira

b)
c) princpio da luneta com retculo
Plano Objecto

c
A'
Plano
do retculo

A
F

F'
Plano Imagem

(Plano de focagem
para a distncia p)

1/p + 1/q = 1/f

F'

(objecto)

Plano principal

F
Y' (Imagem)

Centro ptico ou
Ponto principal

Fig.2.15 - Princpio das lentes convergente; f - distncia focal O - centro ptico ou ponto
principal; F' ponto imagem de um objecto situado no eixo ptico a distncia finita
Plano Objecto

f1

F'
A

A'

Imagem
virtual

f1

F
Ocular

Plano do
retculo justaposto
ao plano imagem

Figura 2.16 - Sistema ptico da luneta de pontaria

Uma luneta consiste num par de lentes convergentes centradas e paralelas, so eles, a lente da
objectiva com uma maior distncia focal e a lente da ocular. A lente da objectiva produz uma
imagem reduzida e invertida a qual vista pela ocular. Os fios do retculo, que definem a linha de
pontaria, so colocados numa plaqueta de vidro situada entre as duas lentes. Esta plaqueta
movida para a frente e para trs, atravs de um anel de focagem existente na ocular, de modo a
colocar o retculo no plano de focagem. ainda suportada por trs a quatro parafusos de
rectificao que a deslocam para cima, para baixo e para os lados de modo a ajustar e rectificar
a linha de pontaria.
A focagem uma operao importante pois dela resulta uma melhor ou pior pontaria. Devese focar em primeiro lugar os fios do retculo com o seu anel de focagem colocado na ocular,
podendo-se usar uma folha branca frente da luneta para individualizar a imagem do retculo. S
depois que se deve focar a imagem do campo visual, de tal modo que as duas imagens, a do
retculo e a imagem do campo, deixem de se mover uma em relao outra. Quando isto
acontece, verificar-se- a justaposio dos planos da imagem e do retculo. Na situao de haver
movimentao das imagens, significa que foi introduzido um ngulo de paralaxe o qual pode
provocar um erro na pontaria. Este plano do retculo ser sempre o mesmo para qualquer imagem.
luneta est associada uma ampliao (G), que a razo entre o ngulo sob o qual visto o
objecto atravs da luneta e o ngulo de viso vista desarmada.
f
plano imagem
plano do rectculo

abertura _da_object iva

abertura_d a_ocular

'

tg ( )

tg( ' )

Figura 2.17 - Poder de ampliao da luneta.

As lunetas utilizadas nas observaes topo-geodsicas tm um poder de ampliao que pode
ir de 15 a 50 vezes.
O campo visual o espao cnico gerado pelo ngulo de abertura, que para a luneta
de observao topo-geodsica varia entre 1 a 2.
A resoluo ou poder separador um outro parmetro que define a capacidade de
separao da imagem de dois pontos objecto distintos. Para a vista 2' (centigrados) para as
lunetas de
2'/G.

Os retculos mais usados nos teodolitos so os do tipo da Figura 2.18, onde o fio vertical
dividido num fio simples, para pontarias do tipo de bisseco ou sobreposio e por um fio
duplo, para pontarias de enquadramento.
fio horizontal pontarias
verticais fio vertical pontarias
horizontais
Figura 2.18 - Imagem do retculo
A preciso para as pontarias de sobreposio de
de bisseco e enquadramento de = 60"/G a 30"/G.

= 100"/G a 60"/G e para as pontarias

d) Os colimadores so lunetas com retculo, focadas para o infinito, que servem para aferir a
posio centrada dos fios do retculo de lunetas de instrumentos de observao.
Os dispositivos de registo e leitura so componentes que permitem a quantificao da
observao. Existem nos teodolitos dois limbos, ou crculos graduados, um horizontal e outro
vertical que permitem as medies dos dois tipos de ngulos. O crculo horizontal est situado na
base, com um parafuso que o pode fazer rodar (parafuso reiterador), para o caso dos chamados
teodolitos reiteradores, ou ora fixo base ora fixo alidade, para o caso dos teodolitos
repetidores. Estes crculos podem ser graduados nos sistemas sexagesimal (grau, minuto,
segundo) ou centesimal (grado). So normalmente feitos de metal ou vidro para os aparelhos
mais precisos, ou de plstico para os de menor preciso. O fabrico destes crculos recorre
gravao da graduao por contacto (justaposio) a partir de um disco original, o padro
(master). Os traos da graduao tm espessura de alguns mcrones ( m=10-6m).
A influncia de possveis erros na subdiviso torna-se menor para os crculos de maior
dimetro.
por isso que o dimetro dos crculos considerado, muitas vezes, como indicador de preciso
nos teodolitos. O dimetro destes crculos anda normalmente entre 6 a 10 cm, podendo ir aos 25
cm nos instrumentos de observao astronmica; com subdivises de 25' a 30' para instrumentos
de topografia e 4' a 10' para geodesia. A preciso de leitura aumenta com dispositivos de
interpolao e estimao entre traos de graduao, como sejam nnios, os microscpios pticos
ou scanners electrnicos.
A graduao do crculo original e a cpia dos crculos nunca so feitas de forma ideal; pelo
que, so introduzidos no processo de fabrico erros de m graduao, ou seja, a subdiviso
resultante dos crculos no uniforme. Isto significa que resulta desta forma uma variao, quase
peridica, entre a diviso real e a diviso ideal. Embora, a amplitude destes erros seja pequena,
conveniente e aconselhvel que os ngulos que se pretendam de maior preciso sejam medidos
repetidamente

em diferentes partes equidistantes do crculo, de modo a minorar a influncia destes erros

(ver mtodo de reiterao e repetio).

(pg. 59)

Figura 2.19 - Crculos graduados de

com teodolitos de leitura ptica.

Figura 2.20 - Crculos de teodolitos

leitura electrnica por scanner.

Os crculos verticais so do mesmo material que os horizontais e com subdiviso semelhante,

contudo, so relativamente mais pequenos. Enquanto que o crculo horizontal permanece
estacionrio durante a rotao da alidade na operao de medio de ngulos, o crculo vertical
est fixo ao eixo secundrio e roda juntamente com a luneta. Ou seja, enquanto que nos crculos
horizontais o sistema de leitura que roda e o crculo fica fixo, no crculo vertical o crculo que
roda e o sistema de leitura fica fixo.
Porque os ngulos verticais so referidos direco do znite, a referncia de leitura e o
centro do crculo devem formar uma linha paralela vertical do lugar. Para que tal seja
conseguido, existe uma nivela acoplada ao dispositivo de leitura, que quando calada, torna
aquela linha vertical. Quando esta nivela no se encontra rectificada, vai originar a existncia de
um erro, designado por erro de ndice ou erro de colimao vertical. Ele existe, quando as
leituras correspondentes s posies directa e inversa da luneta, desfasadas de 180 e depois de
se ter calado a nivela para cada leitura, diferem nos seus valores. A calagem da nivela deve ser
feita sempre imediatamente antes de cada leitura com ajuda de um parafuso calante situado no
montante que comporta o sistema. Os aparelhos mais recentes j esto equipados com
referncias automticas, onde um compensador, por aco da gravidade, coloca a referncia na
sua posio correcta, so os chamados sistema de compensao automtica.
Nos teodolitos de leitura ptica, os dispositivos auxiliares podem ser ento, os nnios e os
microscpios pticos com micrmetro.

(pg. 60)

Figura 2.21 - Crculo vertical

Os nnios so graduaes auxiliares que tm como suporte um disco fixo alidade, cuja
graduao se justape graduao do limbo de modo a permitir uma estimao correcta da subunidade, diviso abaixo da menor diviso do limbo. O princpio do nnio baseia-se em n
unidades do nnio N corresponderem a n-1 unidades do crculo C de modo a que (n-1)C = nN.
A diferena C-N = C/n = a a chamada constante do nnio. Se a linha p do nnio coincide
com a primeira linha da graduao do crculo ento o valor correspondente estimao da subunidade p*a.

(pg. 65)
Figura 2.22 - Nnio
Da figura l-se, tomando como referncia o trao "O" do nnio, 6120'; ora a=20'/20=1', o
trao coincidente o 7 logo o valor a retirar do nnio 7*1'=7', donde a leitura final 6127'.
Os microscpios pticos de leituras so, essencialmente, dos seguintes tipos:
- microscpios com trao de referncia de leitura
- microscpios com escala de referncia de leitura
- microscpios com trao de referncia e micrmetro ptico
- microscpios de coincidncia com micrmetro ptico
Enquanto que os trs primeiros recorrem apenas a uma nica leitura numa zona do crculo, o
microscpio de coincidncia permite uma leitura simultnea em duas zonas diametralmente
opostas do limbo.

Nos teodolitos modernos o sistema visvel atravs de uma nica luneta paralela luneta de
pontaria do teodolito.
Neste tipo de sistemas, podem ocorrer normalmente duas situaes: ou, na mesma ocular
aparecem ambas as imagens dos crculos em simultneo (horizontal e vertical) em visores
diferentes e identificveis, ou podem aparecer ambas as imagens em alternncia, usa-se para isso
um boto comutador. O microscpio no mais do que uma luneta com uma lente objectiva de
pequena distncia focal, onde o plano imagem do microscpio suporta a referncia de leitura,
para o primeiro e segundo caso.
Nos dois ltimos casos utilizado um elemento adicional, duas lminas de faces paralelas micrmetro, que podem rodar em torno de um eixo, deflectindo a imagem da fraco de crculo
observada, provocando um movimento aparente da graduao em relao referncia de leitura.

(pg. 67)

a)
b)
Figura 2.23 - a) percurso ptico no sistema de leitura nica de teodolitos;
b) microscpio de leitura.
(pg. 68,69)

Figura 2.24 - Microscpios com trao e escala de referncia.

A deslocao
da imagem do segmento infinitesimal do crculo (Fig.2.25)
aproximadamente proporcional rotao
das faces paralelas. A imagem movida at que o
trao da graduao

coincida com o trao de referncia. Esta translao lida em unidades angulares na graduao
de um micrmetro associado e visvel atravs de uma janela na ocular de leitura.

D
n
D 1

1
n

Figura 2.25 - Lminas de faces paralelas usadas para deflectir o raio ptico nos micrmetros
de leitura por coincidncia.

(pg. 71)

a)
b)
Figura 2.26 - a) microscpio com trao de referncia e micrmetro
ptico;
b) percurso ptico no sistema leitura com micrmetro.
O microscpio de leitura por coincidncia foi construdo pela primeira vez por Karl Zeiss. O
princpio desta concepo ptica a de combinar dois segmentos do crculo diametralmente
opostos numa s imagem. Desde ento, este o sistema mais utilizado; dentro das vrias razes
para tal facto, salienta-se o de minimizar a influncia de certos erros e anular completamente
outros, como seja a excentricidade do limbo (ver erros instrumentais). Normalmente os traos da
graduao dos dois segmentos so colocados de modo que as graduaes deslizem uma sobre a
outra em direces opostas.

(pg. 75)

Figura 2.27 - Esquema ptico em teodolitos com sistema

de dupla leitura e micrmetro ptico.

(pg.73)

Figura 2.28 - Microscpio de coincidncia antes e depois da operao de

leitura.

2.2.2 Teodolitos electrnicos

Este tipo de teodolitos, os quais constituem a ltima gerao, so muito semelhantes aos
teodolitos pticos quer na estrutura, quer nos princpios bsicos de medio de ngulos. Ambos
esto munidos de dois crculos graduados e centrados em relao aos seus eixos, de uma luneta
de pontaria e observao da visada, de uma base e de uma alidade.
As grandes diferenas residem no sistema de leitura, registo e manuseamento de dados. Agora,
todo este processo feito por processos electrnicos e controlado por um microprocessador.
Alis, o sistema de leitura que d o nome aos dois tipos de teodolitos, um de leitura ptica e
outro de leitura electrnica.
Nos teodolitos pticos, a graduao dos crculos era composta por um determinado nmero
de traos de subdiviso no sistema de base 10 (decimal), acompanhada de uma
respectiva numerao, permitindo uma leitura ptica imediata e directa, por parte do observador.
Enquanto que, os electrnicos apresentam uma diviso sob a forma de traos e/ou sob a forma
de cdigo, a qual quando lida electronicamente atravs de uma rasterizao, transformando o
conjunto de

cdigo e traos em nmeros do sistema binrio, possibilita a aquisio do valor numrico relativo
direco angular.
Verifica-se, portanto, a substituio dos microscpios pticos por scanners electrnicos. Os
crculos so do mesmo tipo de material, transparente (vidro ou plstico) com inscrio da
graduao a preto.
A informao adquirida pelos scanners conduzida a um microprocessador que armazena,
trata e debita estes dados na forma digital. A incluso de microprocessadores nos teodolitos,
possibilita o interface com microcomputadores externos, utilizada para descarga de dados
armazenados e ainda, o interface com distancimetros electrnicos acoplados, formando as
estaes totais electrnicas como havemos de referir mais frente. Saliente-se uma grande
vantagem destes aparelhos face aos anteriores, subjacente ao que atrs foi referido, a de
permitir o armazenamento dos dados na forma de suporte magntico ou digital, atravs das
cadernetas electrnicas, dos cartes de registo ou disquetes, ou mesmo at de mini-discos
rgidos. Com estes dispositivos passa-se a dispensar o manuseamento directo e registo dos dados
por parte do observador ou anotador em folhas ou cadernetas de papel, originando assim, uma
maior garantia na
validao dos dados adquiridos no campo.
micro-processador
registo de
dados

0 0 1 1
0 0 0 1
0 1 0 0

0 0 1 1
0 0 0 1
0 1 0 0

unidade de
processamento

memria de

comando

registo

BUS

comando de
0 1 1 0

adio

memria
de dados

programa
s
I/O

bus

ngulos

descodificador

memria de

dispositivos
I/O
I/O

I/O
instrumento de

Figura 2.29 - Unidade de registo e processamento de dados

dos teodolitos electrnicos
Vejamos mais em pormenor como se processa a leitura e registo de dados que possibilita a
respectiva converso nas grandezas angulares. Da mesma forma que nos teodolitos pticos, os
crculos graduados so de vidro sobre os quais inscrita a graduao a preto. A leitura, e
posterior registo, feita custa de um par de dodos infravermelhos, um dodo luminescente e
um foto- dodo. A luz emitida por o dodo luminescente atravessa o crculo, e quando na ausncia
de traos ela captada pelo foto-dodo, no caso contrrio a luz esbarra contra o trao e deixa de
ser captada. Estes dois estados, de captao e no captao de luz, so convertidos em
estados de

passagem e no passagem de corrente elctrica, ou valores de potencial elctrico nulo e no nulo.

Esses estados correspondero aos dois valores (0,1) do sistema binrio, que depois de
interpretados pelo microprocessador so convertidos nos valores angulares na forma decimal.
O microprocessador representa a unidade central que controla e opera os instrumentos
modernos de medio geodsico-topogrfica e que, directamente influencia o seu modo
de operao. O microprocessador constitudo por uma memria (buffer), uma unidade de
registo e comando, uma unidade aritmtica e uma unidade descodificadora.

Converso analgico-digital de ngulos

Os ngulos medidos so inicialmente valores anlogos, um conversor analgico-digital
transform-los- em nmeros binrios de modo que possam ser processados pelo computador.
Essa converso analgico-digital de ngulos baseada nos mtodos de cdigo e de incremento.
O mtodo de cdigo utiliza crculos com graduao na forma de cdigo, em que a cada linha
de graduao corresponde um sinal de cdigo captado por conjuntos de vrios pares de dodos,
resultando para cada par de dodos um valor binrio, que no seu conjunto formaro o valor
angular.

(pg. 85)

Figura 2.30 - Converso analgico-digital

O mtodo incremental utiliza crculos subdivididos por linhas ou traos radiais, que
representam um acrscimo de uma srie de campos de luz/no luz incrementos. Quando se d
a rotao do crculo o sistema de dodos procede contagem dos incrementos relativamente a
uma referncia interna do crculo. Este mtodo no permite a determinao de direces
absolutas, mas apenas variaes de direco ou diferenas angulares, atravs da contagem dos
campos (traos) entre as direces, utilizando o sistema de scanerizao.
Se o crculo graduado girar em torno do seu eixo, movendo-se em relao ao conjunto de
dodos e com uma certa velocidade angular, ento a radiao captada pelo foto-dodo resulta
numa modulao de intensidade luminosa do tipo sinusoidal. A radiao captada ento
convertida num sinal elctrico, sendo depois o seu sinal-seno transformado num sinal
rectangular atravs de uma

componente electrnica adicional. Um contador encarregar-se- de contar o nmero exacto de

perodos do sinal, gerados pela rotao.
I

i
O

Figura 2.31 - Transformao do sinal-seno em sinal rectangular.

Este sistema no permite a preciso suficiente e necessria para as aplicaes geodsicas e
topogrficas. Por exemplo, um scanner de 2500 linhas num crculo de 70 a 100mm de raio,
permite medies apenas com 0.16grad ( 9') de preciso.
A preciso suficiente alcanada com a introduo de interpoladores electrnicos e com
leituras (scanners) diametralmente opostas.
Interpoladores electrnicos de mdia preciso
Os teodolitos de mdia preciso utilizam geralmente o mtodo do incremento por scanerizao
dos crculos, para a determinao do valor grosseiro da medio (ex.: graus e dezenas de
minuto), utilizando a contagem electrnica do nmero de perodos do sinal. O valor refinado
(unidades de minuto e dezenas de segundo) determinado com o recurso medio de fase do
sinal.
(pg. 87)

Figura 2.32 - Interpolao electrnica.

O comprimento do perodo do sinal de 2
3,

ou de
2,

(1 ciclo), onde as fases angulares

1,

... representam fraces de 2 , correspondendo a todas os estados de oscilao. So estas

fases angulares que permitem uma medio refinada, melhorando desse modo, a preciso obtida
com a leitura grosseira pelo mtodo do incremento.
A partir do campo, composto pelas bandas escura e clara, pode-se gerar um sinal de 2
perodos, usando para tal efeito, mtodos especiais de processamento de imagem. Sobre cada
perodo, um interpolador electrnico distingue 8 estados diferentes, ficando assim, cada campo

subdividido em 16 partes. Ampliando ainda, o nmero de intervalos da graduao por um factor

de
32, atinge-se a resoluo de 0.001grad ( 3''), para uma graduao de 12500 incrementos.
O microprocessador controla todas estas medies e gera o resultado final na forma digital.
Interpoladores de alta preciso
Estes interpoladores recorrem aos trs mtodos seguintes:
Mtodo de coincidncia - um sistema de medio electrnica provoca uma coincidncia de
linhas da graduao em posies simtricas (diametralmente opostas); permitindo assim, melhorar
a preciso e eliminar possveis erros de excentricidade do crculo.
i1 =Isin

i1 =Isin

amplitude

i2 =Isin
i3 =Isin
i4 =Isin

i2 =Isin
i3 =Isin
i4 =Isin

X
posi
o
sinal de
referncia

i=Isin( t+ )

computado
r
analgico

medio
de fase

Figura 2.33 - Rasterizao usando a comparao de fase

Mtodo da comparao de fase - uma aproximao do mtodo incremental, em que
gerada uma comparao de fase em leituras parciais e sucessivas dentro de um perodo do sinal.
Os crculos contm uma dupla graduao de traos analgicos, uma interna e outra externa,
situando-se entre elas uma graduao com traos de cdigo que permite a leitura grosseira.
Quando o crculo se encontra em movimento, cada trao analgico secanerizado por
quatro pares de dodos igualmente distribudos no intervalo de um perodo. So ento,
produzidos quatro
sinais-seno electrnicos i1, i2, i3 e i4, desfasados de 90. Estes sinais so combinados num
nico
sinal, que quando comparado em termos de diferena de fase com o sinal da direco de
referncia obtido da mesma forma, resulta o valor refinado da direco observada. A medio da
fase do sinal, permite subdividir um intervalo da graduao (uma diviso) em 1000 partes.
Mtodo dos interpoladores matemticos - um outro mtodo baseado tambm no mtodo
do incremento. Usa um traado com variao sinusoidal, atravs dos campos de luz/no luz; aqui
um perodo formado, no por um grupo de duas linhas, mas por um grupo de muitas linhas, o
que estatisticamente se torna mais preciso. Ou seja, a graduao formada por um traado de
Moire (Fig. 2.34). O traado observado atravs de quatro pares de dodos igualmente
espaados num perodo de Moire, os quais geram quatro sinais elctricos desfasados de 90. A
fase do ngulo, que representa a posio do sistema de dodos, determina a leitura refinada.
Com os interpoladores de alta preciso, as direces podem ser medidas com uma preciso de
0.1 a 0.2mgrad (0,3'' a 0,6'').

Pelo facto de neste sistema de leitura o circulo permanecer em rotao, s possvel ter
acesso ao valor das leituras horizontais, quando o teodolito estiver completamente nivelado, isto
para que a rotao do crculo seja feita sem qualquer atrito e para a prpria segurana do sistema.
Figura 2

ca

(pg.90)

.34 - Rasterizao com interpolao matemti

semelhana dos teodolitos pticos, tambm possvel fazer a distino entre teodolitos
electrnicos de baixa, mdia e alta preciso, respectivamente com os valores de 10 a 20 mgrad
(30 a 50''), 1 a 2 mgrad (3 a 6'') e 0.1 a 0.2 mgrad (0.5'') de preciso.
Relativamente verticalizao deste tipo de instrumentos, e como j tinha sido referido atrs, a
tecnologia actual permitiu a introduo de sistemas de compensao automtica, que aps uma
prvia verticalizao do instrumento, liberta o operador dessa operao contnua anteriormente
imprescindvel e muito cuidada. Os aparelhos mais recentes, alm da habitual calagem zenital
automtica incluem j sistemas de calagem azimutal com sistemas bi-axiais, isto , calagem do
plano primrio segundo duas direces ortogonais. Permitem ainda, a leitura interna do ngulo de
desverticalizao do eixo principal, com o objectivo de corrigir as observaes angulares de
visadas inclinadas. Este facto, alm de possibilitar um aumento de preciso, permite que estes
instrumentos possam ser utilizados em observaes astronmicas.
2.2.3 Distancimetros
At dcada dos anos 60 a medio de distncias era a operao mais difcil de executar
com a preciso desejada. Eram utilizados os mtodos taquiomtrico (estadimtrico) e a medio
directa, o primeiro era limitado pelas distncias curtas, o segundo era feito com fita mtrica ou
com o agrimensor. Para medidas mais precisas, como sejam as bases geodsica, era necessrio
recorrer medio laboriosa com fios de nvar.
O mtodo taqueomtrcio baseia-se na deduo da distncia a partir da resoluo de um
tringulo paraltico, sendo por essa razo um mtodo trigonomtrico. Sabendo-se o ngulo

paraltico, por leitura directa no teodolito ou taquemetro (nome dado aos teodolitos munidos
de traos estadimtricos no rectculo para a leitura directa do valor da distncia), e a base do
tringulo
por leitura directa numa estdia ou rgua graduada, determina-se a distncia por
s

b
2

cot

Apareceram inicialmente os tulermetros e mais tarde os geodmetros, recorrendo estes

ltimos medio de feixes de luz visvel. Finalmente pela dcada dos anos 70 apareceram os
distancimetros electromagnticos (EDM Electromagnetic Distance Measurment) que
revolucionaram por completo a medio de distncias, atingindo alcances de 15Km e precises
submilimtricas.
Podemos identificar dois grupos de instrumentos, os do tipo electrnico ou de micro-ondas e
os do tipo electro-ptico que funcionam com raios Infra Vermelhos (IV) ou a Laser. E porque a
distncia medida com estes instrumentos depende da velocidade de propagao da luz no
espao, necessrio conhec-la com grande rigor.

(pg. 145)

Figura 2.35 Princpio ptico de um distancimetro.

Essencialmente os instrumentos electro-pticos de medio de distncias so compostos por
um transmissor para envia uma onda contnua, reflectida num reflector de espelhos situado no
extremo do segmento a ser medido, e um receptor colocado junto de emissor que capta a onda
reflectida. Existem tambm aparelhos em que o emissor e o receptor so dois instrumentos
distintos e colocados nos extremos do segmento a medir. A onda emitida, designada por onda
portadora, modulada e ir permitir a medio da distncia por comparao de fase entre o
estado de emisso e recepo.
As principais componentes dos instrumentos electro-pticos so: uma fonte de luz visvel,
produzida por uma lmpada de tungstnio ou um tubo de Xenon, ou ento laser ou infra
vermelho; um modulador; componentes pticas para transmito e recepo da onda modulada;
um foto- multiplicador e um medidor de fase; e, uma unidade de leitura, que converte a medio
de fase no

valor de distncia. Adicionalmente, um sistema reflector constitudo por um ou mais prisma

de espelhos.
A escolha da frequncia do sinal electromagntico um problema nos sistemas EDM. O
espectro electromagntico contnuo e vai desde a luz visvel com frequncias da ordem de 1014
Hz, correspondendo ao comprimento de onda de 10-6 m, at aos grandes comprimentos de
ondas rdio com frequncias de 104 a 105 Hz, correspondendo ao comprimento de onda de 104
m.
conveniente dividir os instrumentos actualmente utilizados em trs categorias, dependendo
da frequncia da onda portadora:
baixa-frequncia com frequncias portadoras de 105 a 106 Hz (comprimentos de 103
a 102 m);
microndas com frequncias portadoras de 1010 Hz (comprimentos de 10-2 m);
luz visvel e infra-vermelho com frequncias portadoras de 1014 Hz
(comprimentos de 10-6 m).
sabido que os sistemas com sinais de baixas frequncias possibilitam grandes alcances mas
requerem transmissores mais potentes, sendo ainda afectados pela atmosfera o que leva a uma
perda de preciso em relao aos sistemas de alta-frequncia. Contudo, para aplicaes de
navegao area e martima e para trabalhos de hidrografia, os grandes alcances so
fundamentais, enquanto que a preciso comparativamente inferior, da se poderem utilizar
nessas situaes os sistemas de baixa frequncia.
Para os instrumentos usados na topografia, na geodesia e em aplicaes de engenharia os
sistemas de alta-frequncia so, de facto, os mais apropriados. Pois, podem ser de dimenses
reduzidas e, por isso, mais faceis de transportar; e a propagao do sinal atravs da atmosfra
muito mais estvel. Contudo, com estas frequncias mais difcil de medir as diferenas de fase e
os comprimentos de onda so to pequenos que no podem ser utilizados directamente para
medir as distncias. A soluo adoptada a de modular a onda portadora de altas-frequncias
com uma onda de baixa frequncia e usar a onda modulada para a medio da distncia.
Alguns instrumentos usam uma modulao de amplitude, enquanto que outros usam a
modulao de frequncia, mas isso no importante do ponto de vista do observador. Na
modulao da amplitude, a amplitude da onda portadora varivel e oscila em torno do seu valor
original de amplitude proporcionalmente amplitude e frequnciaddo sinal modulador. A
amplitude da portadora permanece constante na modulao da frequncia, variando agora de
forma contnua a sua frequncia, proporcionalmente amplitude instantnea e frequncia do
sinal modulador. A modulao da fase pode ser descrito como um mtodo indirecto da
modulao da frequncia.

(pg.137)

a) sinal

c) modulao de amplitude

b) onda portadora
d) modulao de frequncia
Figura 2.36 Modulao de sinal.
Diferena de Fase e Medio de distncias
Existem dois mtodos possveis para medio de distncias com o recurso aos sinais
electromagnticos, o mtodo do tempo de percurso de um impulso ou o mtodo da medio da
variao da fase do sinal. De certa forma a portadora no modulada pode ser considerada como
sendo constituida por uma srie de impulso, que so transmitidos de forma intervalada, permitindo
assim a medio da distncia, funo do tempo de percurso e da velocidade de propagao. No
entanto, quando necessrio a medio de distncias com uma resoluo de 0.01 m ou superior,
necessrio aplicar a o mtodo da diferena de fase.
Considere-se um sinal transmitido com uma frequncia f constante. Se o receptor se encontrar
a uma distncia d do emissor, ento existir uma diferena de fase entre a emisso do sinal e a
sua recepo, medindo essa diferena poder-se- ento deduzir a distncia entre o emissor e o
receptor. De facto a diferena de fase d-nos uma pequena frao do comprimento de onda,
a qual no corresponder distncia entre os dois elementos, a menos que, essa distncia seja
inferior ou igual ao comprimento de onda, obtendo-se como diferena de fase um valor d
2
. Quer isto dizer, que alm da diferena de fase, que nos d uma parte residual da distncia d,
necessrio determinar o nmero de ciclos inteiros (comprimentos de onda) do sinal que vai do
seu estado de emisso ao seu estado de recepo.
Como no possvel comparar instantaneamente a fase do sinal de um emissor e de um
receptor que distam de de uma distncia d, os sistemas EDM adoptaram a tcnica de reflectir de
volta o sinal para o transmissor e fazer a a comparao de fase. Resultando da uma medio
de
2d em vez de d.
A equao fundamental que relaciona a distncia a medir com a medio de diferena de fase
pode ser escrita por

nl

fl
2p

Onde, d a dupla distncia percorrida pelo sinal; a modulao do comprimento de onda igual
a Vo /mf; n o nmero de comprimentos de onda inteiros correspondentes a d; a diferena
de fase entre os sinais emitido e recebido; a uma constante aditiva que corresponde
translao do centro de fase em relao ao centro geomtrico do distancimetro; Vo a
velocidade da onda electromagntico no vcuo; m o ndice de refraco; e f a frequncia.

(pg. 138)

Figura 2.37 Frequncias das ondas portadoras no moduladas e respectiva diferena.

A varivel n inicialmente uma incgnita, pelo que, para determinar d necessrio repetir
a medio de diferena de fase com um segundo sinal cuja frequncia difere ligeiramente
da frequncia base.
Tomemos com exemplo as frequncias A e E definidas na Figura 2.37 para a medio da
dupla distncia d, tais que a distncia de 200m corresponde a 5 comprimentos de onda da
primeira frequncia e a 4 comprimentos de onda da segunda frequncia, isto , f E=4/5f A.
Atravs da diferena das frequncias, f A-f E=f A/5, obtm-se um sinal cujo comprimento de onda
igual a 5 comprimentos de onda de A e igual a 4 comprimentos de onda E, exactamente 200 m.
Neste exemplo, a menos da constante a, mostra-se que a distncia d tem uma relao directa
com cada uma das frequncias. Tomando as frequncia A, E e A-E o clculo da distncia
corresponde, respectivamente, a
dA=3x40+1.70 x40/2 =120+34=154 m,
dE=3x50+0.16 x50/2 =150+4=154 m,
dA-E=(3-3)x200+(1.70-0.16) x200/2 =154 m.

Daqui se tira que a fase da diferena de frequncias igual diferena das fases (f A-E=f A-f E),
donde se conclui que a determinao da distncia pela diferena das fases equivalente e
dispensa, para este exemplo, o conhecimento da incgnita n. No entanto, este concluso final
obviamente falsa para o caso geral, pois pela figura pode-se verificar que nA = nE para f A>f E
e nA = nE+1 para f A<f E. Da que o valor inteiro de nA-E ou 0 ou 1.
Para distncias superiores a 200 m, da diferena de frequncias resulta um nmero n de
comprimentos de onda de 200 m do mesmo modo indeterminvel. Pelo que, a resoluo do
problema passa pela multiplicao das duas frequncias fundamentais de forma a obter os
correspondentes comprimentos de onda de 2 000 m, 20 000 m e 200 000 m e resolver o
problema sem ambiguidades.
Os EDM em vez de utilizarem frequncias na determinao das distncias duplas, para no
final as dividir por 2 de forma a obter a distncia efectiva, acabam por utilizar uma frequncia
efectiva tal que, de acordo com o exemplo apresentado, lA = 20 m e lE =25 m, resulte a
distncia de 77 m directamente atravs do processo.

2.2.4 Estaes totais

Os instrumentos electrnicos actualmente mais utilizados em topografia so designados por
estaes totais electrnicas. So constitudos por um teodolito electrnico e um instrumento de
medio electro-ptica (EDM). O EDM colocado numa posio concntrica em relao
luneta do teodolito e , nos instrumentos mais recentes, incorpurado na prpria luneta, formando
um nico bloco. At h bem pouco tempo, era frequente o EDM ser acoplado luneta, o que
permitia o seu uso quer nos teodolitos electrnicos quer nos teodolitos pticos, formando assim,
uma estao total semi-electrnica.
O conceito de estao total no apareceu, ao contrrio do que se possa pensar, na era dos
instrumentos electrnicos, pois ele se define como sendo um instrumento que permite medir, em
simultneo ou em tempo til, os ngulos vertical e horizontal e as distncias. Nos instrumentos
pticos as lunetas estavam dotadas de traos estadimtricos para possibilitar a medio de
distncias com o auxlio de estdias (barras de comprimento fixo colocadas no ponto visado) ou
rguas graduadas. Existam at, aparelhos que permitiam a reduo automtica das distncias ao
plano horizontal, eram os chamados teodolitos auto-redutores, de que o RDS da Wild um
exemplo.

As estaes electrnicas esto munidas de um microprocessador, tal como nos teodolitos

electrnicos, que gere o conjunto de operaes possveis numa estao total, permitindo a quase
totalidade do clculo topogrfico em tempo real atravs de programas computacionais inseridos
na sua memria, bem como, o armazenamento de grandes quantidades de dados.

Figura. 3.38 Estao total electrnica (Sokkia SET500).

Antes de se poder incluir todas as componentes de clculo e registo de dados, estas estaes
estavam munidas de um acessrio externo que cumpria com essas funes, era a chamada
caderneta electrnica, hoje em dia j em desuso.
Relativamente undidade de armazenamento de dados, existem aparelhos que no tendo
memria interna recorrem a disquetes ou cartes para esse efeito. Tambm, para o caso de se
aumentar a capacidade de memria, alguns instrumentos com memria interna recorrem a esse
tipo de armazenamento. Actualmente, j aparecem aparelhos com mini-discos rgidos
incorporados, tornando-se cada vez mais prximo de um computador pessoal.

O ltimo grito de instrumentos deste gnero vem equipado com servo motores que permitem
uma automatizao das observaes. Foram concebidos essencialmente para trabalhos de
controlo de obras de engenharia e para outro tipo de trabalhos cuja funo de instrumentos
motoriazos poder optimizar o trabalho. Nestes aparelhos tambm possvel introduzir um
sistema de comunicao rdio, ou GSM, e convert-la numa estao remota, comandada
distncia por computador.

2.2.5 Nveis
O princpio do nivelamento geomtrico baseia-se na diferena de alturas de dois pontos
prximos observadas atravs de uma visada perfeitamente horizontal e definida por um nvel
situado entre os pontos. A Figura 3.38 mostra esse princpio.
O desnvel resulta pela diferena da leitura atrs com a leitura frente ( h = LA LF),
inserido num encadeamento de lanos como mostrado na Figura 2.11.
Um nvel consiste numa luneta, cujo suporte permite a rotao em torno do seu eixo principal
(coincidente com a vertical) e est munido de trs parafusos calantes; paralelamente ao eixo de
colimao (definido pela linha que une o centro ptico com o cruzamento dos fios do rectculo)
est acoplada uma nivela trica ou um sistema de calagem cuja linha de apoio deve estar paralela
com o eixo de colimao. Sempre que o sistema est nivelado, a linha de colimao ou de
visada est
horizontal, permitindo nessa condio proceder leitura correcta.

1.96
0.8

Linha de Visada

1.12

Figura. 3.39 Conceito de nivelamento geomtrico.

parafuso
nivelante

parafuso de calagem

Figura 2.40 Esquema de nvel com parafusos nivelantes e

parafuso de calagem horizontal da visada.
Actualmente, face gama de nveis disponveis, podemos distinguir-los, desde os mais antigos
at aos mais modernos, em dois grandes tipos: nveis pticos e nveis electro-pticos.
Relativamente aos primeiros, podem-se dividir, quanto ao sistema de calagem, em: nveis
pticos de nivela e nveis pticos com compensadores automticos; e quanto ao sistema de
leitura, em: nveis de leitura simples e de leitura refinada, os chamados nveis de lminas de face
paralela.
Os nveis pticos de nivela tm todos uma luneta com lentes de focagem interna e
um conjunto de prismas e reflectores que permitam ao observador a visualizao do campo de
viso e da posio da bolha da nivela sem necessitar de se mover. A diferena entre este tipo de
instrumentos reside substancialmente nos suportes da luneta e da nivela, na estrutura do eixo de
rotao, e na qualidade ptica da luneta.

Nos nveis pticos com compensador automtico as nivelas foram substitudas por
compensadores. Estes baseiam-se quer no princpio (mecnico) do pendulo gravtico
(Figura
2.41), quer no prncipio hidrosttico de lquidos volteis, para obter a horizontalidade da linha de
visada. Existem ainda outros prncipios utilizados nos compensadores, mas devido sua
complexidade no interessa serem aqui abordados.

(pg. 332)

Figura 2.41 Princpio pendulo gravtico.

Os nveis electro-pticos, os mais avanados em termos de tecnologia, possuem tambm

sistemas de calagem com compensadores automticos, mas o que os torna inovadores e
revolucionrios o seu sistema de leitura que tal como nos teodolitos electrnico, dispensa o
observador desta tarefa. Utilizando o prcipio de scanner por laser e com miras graduadas com
cdigo de barras, procede leitura automtica do valor de nvel e da distncia mira. So
instrumentos electrnicos munidos de micro-processadores e de unidades de memria para o
armazenagem de dados, libertanto tambm o observador da tarefa de registo das leituras e
clculo de nivelamento.
O posicionamento das miras graduadas feito sobre as marcas de nivelamento em pontos de
referncias ou de cota, ou sobre sapatas em pontos de passagem. As sapatas so bases,
normalmente metlicas, que servem de suporte da rgua e permite uma justaposio estvel para
as duas visadas, frente e retaguarda.

(pg. 54, 72)

Figura 2.42 Rguas graduadas de trao analgico e trao de cdigo.

2.2.6 Sistema de Posicionamento Global (GPS)

O GPS (Global Positioning System) um sistema de posicionamento de cobertura global,
isto , possvel de ser utilizado em qualquer ponto superfcie da Terra ou nas suas imediaes
atmosfricas, e que se baseia na medio de distncias atravs de tempos de percurso e diferena
de fase de sinais electromagnticos emitidos por uma constelao de satlites artificiais.

Figura 2.43 - Componentes do sistema GPS.

Este sistema desenvolvido pelos Estados Unidos da Amrica, teve origem num sistema
anlogo, iniciado em 1960 pela Fora Area dos E.U.A. e pela NASA, o sistema TRANSIT.
Ele foi concebido, para alm dos interesses de navegao e de estratgia militar, com o objectivo
de estabelecer um datum geodsico global e sua ligao aos data locais. Esta primeira aplicao
no campo da geodesia iniciou-se em 1967. Posteriormente, em 1974, e com o objectivo de
melhorar o sistema, a Secretaria de Estado da Defesa Norte Americana avana com a ideia
do actual sistema GPS, designado por NAVSTAR GPS (Navegation Satellite Timing and
Ranging), mais aperfeioado e mais preciso do que o sistema anterior.
O sistema constitudo por trs componentes principais, a componente espacial, a
componente de controlo e a componente utilitria.
A componente espacial composta por uma constelao de 24 satlites, 21 em utilizao
permanente e 3 de reserva. Estes satlites so emissores de sinais electromagnticos portadores
de informao e com caractersticas mensurveis. Esto munidos de relgios atmicos bastante
estveis, os quais so responsveis pela estabilidade e qualidade dos sinais emitidos.
A componente de controlo constituda por um conjunto de vrias estaes de rastreio
dos satlites, espalhadas ao longo do equador e por uma estao de controlo, situada nos
Estados Unidos, junto a Colorado Springs.

Antena de banda
L

Paineis Solares
Antena de banda S

Figura 2.44 - Satlite GPS

A componente de controlo tem a funo de :

- verificar o funcionamento dos satlites;
- enviar os dados necessrios para os satlites;
- determinar e enviar as efemrides dos satlites (parmetros orbitais
para uma dada poca);
- determinar as correces dos relgios dos satlites;
- determinar as correces aproximadas devido ao atraso
atmosfrico sofrido pelo sinal;
- controlar as manobras de substituio dos satlites;
- actualizar a mensagem de navegao.
A componente utilitria formada pelo conjunto de todos receptores usados pelos
variadssimos utilizadores do sistema a nvel global. Os receptores so compostos por um
processador, uma unidade de registo de dados e uma antena receptora do sinal. Os
receptores recebem e descodificam o sinal, ao qual aplicando certos algoritmos de clculo obtmse a posio e velocidade do receptor (centro de fase da antena), e o tempo exacto com a
preciso superior a
1 seg. O sinal pode tambm ser processado posteriori, a fim de serem obtidos
melhores resultados de posicionamento.
Os satlites que formam a constelao esto distribudos por 6 planos orbitais, com inclinao
de 55 e com 3 a 4 satlites por cada plano orbital. A rbita quase circular (e=0,02) e o semieixo maior (raio da rbita) de 26000Km, com um perodo de revoluo de 12 horas siderais,
ou seja, duas revolues em cada rotao de 360 da Terra (um dia sideral); esta a razo pela
qual,
os satlites nascem 3m 56s mais cedo em cada dia que passa de tempo universal.
O sinal dos satlites emitido em duas frequncias da banda L, L1 e L2 (ondas portadoras).
Os valores destas frequncias so mltiplos inteiros da frequncia de base do oscilador do relgio,
fo =
10.528 Mhz, respectivamente:
fL1 = 150 fo = 1575.42 Mhz

fL2 = 120 fo = 1227.60 Mhz

sendo os respectivos comprimentos de onda, de

L1 = 19cm

L2 =

24cm.
Estas ondas portadoras so modeladas de forma a transportarem os cdigos de tempo e de
mensagem de navegao. So modelados com dois cdigos binrios do tipo PRN
(PseudoRandom Noise - rudo pseudo aleatrio), o P (precise) de frequncia fo e o CA (coarse
acquisition) de frequncia fo/10.
Cdigo P
1
0

Cdigo C/A
Cdigo de Navegao
Portadora L1

Figura 2.45 - Onda portadora e cdigos

Ambos os cdigos esto presentes na portadora L1, e em L2 apenas se encontra o cdigo P.
Existe ainda um terceiro cdigo, modelado em L1 e L2, o D, designado por mensagem de
navegao. O cdigo P o principal cdigo usado na navegao e o mais preciso, como a sua
denominao o indica; o cdigo CA, menos preciso, utilizado para uma rpida aquisio do
cdigo P, permite ainda, uma boa sincronizao do tempo, entre os relgios do receptor e do
satlite, e a leitura da mensagem de navegao. O cdigo D contm a informao das efemrides
dos satlites, do tempo GPS, do comportamento dos relgios dos satlites e outras informaes
adicionais.
Frequncia bsica f0
Portadora L1

Cdigo C/A

f1
54
1 f0

Df = 90

C(t)
0.1 f0
S

Mens. Navegao D(t)

50 bps
Cdigo P
P(t)
Portadora L2

f2
120 f0

Figura 2.46 Formao do sinal GPS no satlite.

O sistema de referncia utilizado no GPS o sistema de eixos triortogonais, associado ao

Datum Global - WGS 84 (World Geodetic System de 1984). O estabelecimento deste datum
global iniciou-se com o sistema TRANSIT nos anos 70, com a designao de WGS72;
aperfeioado nos anos 80 com a introduo do actual sistema GPS e com outros sistemas de
posicionamento, dando origem ao actual sistema WGS84. Num sistema de referncia geodsico
global definem-se duas componentes, a componente geomtrica e modelo fsico. Relativamente
componente geomtrica, aquela que mais interessa para o sistema de posicionamento, ela
no WGS84 definida pelo datum a ele associado, cujos parmetros so:
- elipside : e2 = 0.00669437999013
a = 6378137 ( 2m);
- centro geomtrico centro de massa da Terra ( X=0, Y=0, Z=0)
- orientao dos eixos : W1=0;
W2=0; W3=0
onde

W1

Z, eixo de revoluo do elipside coincidente com o eixo de rotao

W2

da terra;
X, plano secundrio (XOZ) coincidente com o meridiano mdio

internacional de referncia, origem de contagem das

longitudes; W3 Y, eixo perpendicular a OZ e OX de forma que o
sistema resulte
directo.
sobre este sistema de eixos que so referidas as posies dos satlites e consequentemente,
as posies dos pontos terrestres determinados atravs do sistema, por intermdio dos
receptores. Essas posies espaciais definidas pelo terno de coordenadas (X,Y,Z), podem
tambm ser representadas pelo conjunto de coordenadas geodsicas ( , ,h), relacionadas entre
si atravs das seguintes expresses :
X = (N+h) cos cos
Y = (N+h) cos sen
Z = (N(1-e2)+h) sen
A determinao de posies por via do GPS necessita do conhecimento das coordenadas dos
satlites em cada instante. Essas coordenadas cartesianas tridimensionais, definidas no sistema
WGS84, so determinadas a partir de um conjunto de parmetros das rbitas de cada
satlite, cujo algoritmo pode ser encontrado em Leick (1989), denominados por efemrides
das rbitas dos satlites e podem ser difundidas no sinal atravs do chamado cdigo de
navegao (cdigo D)
efemrides rdio-difundidas, ou disponibilizadas em formato diferente na Internet (site do IGS
International Geodetic Service) efemrides de preciso.

As efemrides rdio-difundidas so definidas pelos elementos keplerianos (Fig.2.47):

ascenso recta do nodo ascendente - W ; argumento do perigeu - w ; inclinao i; semi-eixo
maior a;
excentricidade e; anomalia verdadeira f.

Z
S
f Sapogeu
W
X

nodo
ascende

Figura 2.47 Elementos keplerianos de uma rbita de satlite.

Os receptores so o elemento fundamental para o utilizador, pois so eles que permitem a
navegao e a coordenao de pontos, quer atravs do posicionamento absoluto, quer atravs do
posicionamento relativo.

Antena e
pr
amplificador

Processador de
sinal
Seguimento do
cdigo

Memria

Microprocessador

Seguimento
Oscilador de
preciso da
fase

Unidade de
comando e
display
Unidade de
registo
de dados

Baterias

Figura 2.48 Principais componentes do receptor.

O sinal recebido pela antena do receptor descodificado e interpretado pelo processador.
Para isso, eles esto munidos de relgios de quartzo com um oscilador de frequncia fo, o que
permite criar uma rplica dos cdigos P e CA (se conhecidos), que depois de comparados com
os sinais

recebidos, permitem determinar o seu desfasamento em termos de tempo. Esse desfasamento

corresponde ao atraso do sinal, devido ao seu tempo de percurso, mais o estado dos relgios do
satlite (p) e do receptor (k). O desfasamento ( T) multiplicado pela velocidade de propagao
do
sinal (velocidade da luz), resulta na chamada pseudo-distncia do satlite ao
receptor.
SATLITE

Cdigo emitido pelo Sa tlito

RECEPTOR

Cdigo gerado no
Receptor
Dt

Dt = t p + d Ts + d Tr

Desfasamento do Cdigo

Pk p = C (t k - t p )

Figura 2.49 - Desfasamento dos sinais cdigo.

A distncia determinada desta forma (pelo cdigo) caracterizada de pseudo, pois est
eivada dos erros dos relgios e dos atrasos do sinal devido a efeitos atmosfricos (ionosfricos e
troposfricos).
Os receptores podem ainda, caso possam produzir sinais do tipo L1 e L2, fazer outro tipo de
observao muito mais precisa, a diferena de fase entre a onda L emitida pelo satlite e a onda
L gerada pelo receptor. esta segunda observao que torna o GPS um dos sistemas mais
precisos para trabalhos rigorosos de coordenao e posicionamento.
No mercado podem-se encontrar uma vasta gama de receptores, no entanto podemos
subdividi-los da seguinte forma:
a) os que registam apenas o cdigo,
b) os que registam o cdigo e a diferena de fase,
c) sem acesso ao cdigo, medindo apenas a diferena de fase.
Os receptores do primeiro tipo so normalmente designados por receptores de navegao
(pathfinders), so os menos precisos, pelo que s podero ser utilizados para coordenao de
pequena escala (por exemplo, nas aplicaes de SIG's - Sistemas de Informao Geogrfica) ou
posicionamento pouco preciso (navegao). Os receptores do segundo e terceiro tipo oferecem
resultados de posicionamento mais precisos e por isso so os utilizados nas aplicaes da
topografia, hidrografia e geodesia, ou em qualquer outra aplicao de posicionamento que
requeira maior rigor. Os receptores que medem apenas diferenas de fase tm a desvantagem,
pelo facto de no ter acesso ao cdigo, de no obter directamente as efemrides dos satlites;
obrigando que,

por outra via, se tenha de obter posteriori tais dados. Entre ns desconhecem-se
quaisquer receptores deste tipo a operar no nosso pas.
Relativamente s antenas, tambm se pode fazer uma classificao:
a) de cdigo
b) simples ou de monofrequncia (L1)
b) de dupla frequncia (L1,L2) ou geodsicas (c/ prato ou shock-ring)
As antenas podem ser internas (incorporados no receptor) ou externas. Particularmente, em
relao s antenas utilizadas na geodesia, a incluso de um prato ou do sistema shock-ring surge
para eliminar os sinais reflectidos (multitrajecto ou sinais indirectos), que inferem na medio
verdadeira da diferena de fase.
Uma outra caracterstica dos receptores o nmero de canais (de grosso modo, as vias de
ligao indivudual entre a antena e o processador), cada um deles responsvel pela recepo e
conduta do sinal de um s satlite. O nmero de canais que um receptor possui poder limitar o
nmero de satlites observados em cada instante; e no caso dos receptores de dupla frequncia,
dever existir o dobro do nmero habitual de canais, pois por cada satlite observado
so captados dois sinais, L1 e L2.
Relativamente ao registo de dados, salienta-se aqui, apenas como exemplo, o caso dos
receptores do segundo tipo. Neles so criados, essencialmente, dois ficheiros de dados, um com
as observaes de cdigo e de fase (L1,CA,L2,P, para o caso dos de dupla frequncia) e outro
com as efemrides. O ficheiro de observaes, contm as medies de cdigo e fase relativas s
pocas de observao e aos satlites observados. O ficheiro de efemrides contm as efemrides
difundidas atravs dos sinais relativas aos satlites observados, no sendo de preciso pelo
facto de terem sido calculadas priori, eles so meras previses. No entanto, para trabalhos
comuns de topografia e geodesia mais que suficiente. Existe outro tipo de efemrides, as
efemrides de preciso, que so calculadas posteriori, pois resultam das observaes de
rastreio dos satlites; so normalmente difundidas atravs da Internet. Outros ficheiros que
podero ser criados pelos receptores trazem informaes adicionais, no necessrias ao
processamento de dados propriamente dito.
Os tipos de posicionamento usando o sistema GPS, podem-se definir por: posicionamento
absoluto (com apenas um receptor), determinao da posio no sistema WGS84 relativamente
sua origem (centro de massa da terra); e posicionamento relativo (com dois receptores),
tambm designado por GPS diferencial, que consiste na determinao da posio de um ponto
(livre) em relao a um outro ponto (base) fixo, isto , com coordenadas conhecidas.

O posicionamento absoluto utiliza o cdigo e so necessrios 4 satlites no mnimo para

determinar os parmetros de posio (X,Y,Z, T) ( , ,h, T) em cada instante de observao,
sendo T o estado do relgio do receptor.
No posicionamento relativo, como as coordenadas da estao base so conhecidas, os
parmetros a determinar so apenas as coordenadas da estao livre (X2,Y2,Z2), mais os
estados dos dois relgios ( T1, T2). Para este tipo de posicionamento tanto pode ser utilizado o
cdigo como a diferena de fase.
No posicionamento absoluto, a preciso actualmente de 5 a 10m e no posicionamento
relativo, de 0,5 a 2m utilizando o cdigo e na ordem de 1mm 1ppm, utilizando a diferena
de fase. Enquanto no posicionamento absoluto, as posies podem ser determinadas custa de
um nico instante (poca) de observao, no posicionamento relativo necessrio fazer vrias
observaes consecutivas, de cerca 1 minuto para o cdigo e de 10 minutos a 1 hora para a
diferena de fase. O tempo de observao depende essencialmente da distncia entre os
receptores; depente tambm do nmero de satlites em observao, do intervalo entre pocas de
registo de observaes e dos modelos matemticos de clculo utilizado no ps-processamento.
Os receptores esto capacitados para registar observaes com intervalo mnimo de 0,5 ou de
1seg.
O posicionamento relativo divide-se tambm em modo esttico e modo cinemtico; no
esttico determina-se a posio de um nico ponto e o receptor da estao livre est fixo; no
cinemtico determina-se as posies de pontos que definem um trajecto, sendo o segundo
receptor designado por estao mvel.
Vantagens do sistema GPS :
- pode ser operado sob quaisquer condies atmosfricas,
sem afectar a sua preciso;
- no necessita de intervisibilidade entre os pontos
no posicionamento relativo;
- alcances quase ilimitados no posicionamento relativo, condicionado apenas
pelo nmero mnimo de satlites intervisveis pelas duas estaes;
- pode-se operar com o sistema em qualquer hora do dia, desde
que haja o nmero mnimo de satlites disponveis;
Desvantagens :
- necessita de intervisibilidade com os satlites, i. ., o sinal dos
satlites, de propagao rectilnea, no pode ser obstrudo
por qualquer objecto;
- interferncias sobre o sinal, provocadas por outros sinais ou
campos electromagnticos; condies que podem prejudicar o acesso e a boa
recepo do sinal.

A caracterstica de intervisibilidade com os satlites dificulta a operacionalidade e a eficcia do

sistema em zonas urbanas e de vegetao alta. de facto um dos inconvenientes importantes no
sistema GPS, que torna a instrumentao e as tcnicas clssicas imprescindveis e
complementares ao GPS nos trabalhos de topografia.
Nos trabalhos de ligao de levantamentos topogrficos rede, bem como, no apoio
topogrfico ao mtodo fotogramtrico, o GPS actualmente o sistema mais adequado,
proporcionando operaes de campo a baixo custo.

Efeitos atmosfricos na propagao do sinal

Os dois efeitos atmosfricos sobre a propagao do sinal so os efeitos troposfrico
e ionosfrico, provocados pela passagem respectiva nas camadas da troposfra e ionosfra. O
resultado destes efeitos o atraso na fase do sinal.
A Troposfra a camada atmosfrica que vai desde a superfcie terrestre at aos 50Km de
altitude. um meio no dispersivo, o efeito de atraso provocado no sinal funo da
temperatura, da humidade relativa do ar e da presso atmosfrica. O problema na modelao
deste efeito o facto de no ser possvel conhecer os valores de temperatura, humidade e
presso em todas as subcamadas e ao longo da trajectria de propagao do sinal; esses valores
so conhecidos, normalmente, apenas superfcie.
Dentro da preciso de 1 a 2ppm e para bases pequenas (at 20Km), este efeito pode ser
desprezado, a partir da j ser necessrio entrar com modelos de correco apropriados.
A Ionosfra a camada atmosfrica que vai dos 100 aos 1000Km de altitude, composta
por partculas ionizadas (electres livres), um meio dispersivo e tem um efeito semelhante de
atraso no sinal. Este efeito proporcional quantidade total de electres e pode ser quantificado
pela seguinte expresso, dada por Klobuchar em 1983
4 0.3
TEC
(4.5.17)
Cf 2
onde o TEC o nmero de electres por metro cbico, com valores que andam entre os 1016 e
1019.

Levantamento Topogrficos

Carlos Anunes

3. ERROS DE OBSERVAO
Porque os instrumentos e mtodos de medio no so perfeitos e ideais, existem sempre
erros e imperfeies que se cometem na medio de qualquer grandeza, ou seja, existe uma
natureza estatstica das observaes. Numa dada grandeza sujeita a um processo de medio,
quando repetida vrias vezes, nunca resulta num igual valor numrico, mas sim em diferentes
valores que giram em torno de um valor mdio, mais ou menos representativo da grandeza a ser
medida.
Vamos assumir que se pretende medir uma distncia de 100 metros com uma fita mtrica de
10 metros e com diviso centimtrica. Se o fizermos repetidamente iremos obter uma amostra de
valores para aquela distncia do tipo: 99.99m, 100.01m, 100.03m, 99.96m, etc. Devido
subdiviso centimtrica os valores resultam com duas casas decimais, ou trs quando se estima o
milmetro, facto que podia levar concluso errada de se tratar de uma estatstica discreta com 2
ou 3 casas decimais, mas isto resulta apenas devido preciso da leitura. O problema deve ser
tratado no domnio da estatstica contnua, pois a distncia entre quaisquer dois pontos dum
espao real definida por uma norma, que um valor real.
Para aquela medio, poder-se- obter qualquer valor, embora seja de esperar, pela
experincia, que os valores prximos de 100.00m sejam os mais provveis; 100.25m e 99.90m
sero, por exemplo, pouco provveis, da se designarem por valores grosseiros.
Fazendo n medies, agrupando-as em intervalos x e utilizando um grfico de barras
(histograma) para representar a sua frequncia relativa ni/n, obtemos uma representao grfica
da distribuio da amostra:
2
fr (n)

10

99,9

10

100,0

d(m)

Fig.3.1 - Histograma de frequncias relativas.

onde a linha contnua de ajustamento das barras tem a forma de um sino, mais ou menos aberto,
na qual o seu mximo ocorre em torno da mdia da amostra. Quanto maior for o afastamento
(desvio) de um dado valor em relao mdia, menor ser a frequncia relativa, ou seja, menor
ser a probabilidade de ocorrncia do valor da medio respectiva.

Fazendo um teste de hiptese, confirma-se a hiptese H1 de ser uma distribuio Normal.

Da que os processos tpicos de medio (observao) de grandezas de posicionamento
(Geodesia, Astronomia Geodsica, Topografia, Fotogrametria, Hidrografia, etc...) seguem, ou
respeitem, a lei estatstica de uma distribuio Normal.
Recorde-se algumas caractersticas e parmetros de uma distribuio Normal. A sua mdia
( X ) uma estimativa do valor mdio ( ) ou esperana matemtica, uma medida de localizao
da amostra; o erro mdio quadrtico (Sx) uma estimativa do desvio padro ( ), a raiz
quadrada da varincia (momento centrado de 2 ordem ou o momento de inrcia da funo
densidade), que
2 aumenta, a rea da funo
uma medida de disperso da amostra. Quando o valor de
densidade fica menos concentrada em torno da mdia, e vice-versa.
Recorde-se o formulrio de alguns parmetros:

=
i

xi )
n

sx=

( X Xi)
n 1

onde n e (n-1) so os respectivos graus de liberdade.

A observao, o registo, o manuseamento das observaes e a imperfeio dos mtodos
levam-nos a valores eivados de erros, isto , o processo de observao est sempre sujeito
influncia de variadssimas fontes de erro.

3.1 Tipo de erros

Podem-se dividir os erros de observao em: aleatrios, sistemticos, peridicos e
grosseiros ou enganos. Os erros peridicos podem, no entanto, ser enquadrados nos
aleatrios ou nos sistemticos, devido ao seu carcter e s circunstncias.
Erros aleatrios: so erros de pequena magnitude, e so a razo pela qual as medies
repetidas no apresentam o mesmo valor, ou seja, so parte da natureza da medio. Os erros
de
igual magnitude e de sinais contrrios tm igual probabilidade de ocorrncia (P(xj = a) = P(xi =
a)).
Se representarmos estes erros (ei= -xi) num histograma obtemos um grfico idntico ao de
xi, quer isto dizer que, este tipo de erros tambm tm uma distribuio Normal N(0, 2), pois se
x
N( , 2) ento x+a N( +a , 2).
Estes erros no podem nunca ser determinados nem completamente controlados. Eles so o
que resta, depois de se terem removido todos os restantes erros, ou seja, so aqueles que no
assumem um carcter determinstico conhecido.

As observaes so, normalmente, sujeitas aplicao de tcnicas de estimao (ajustamento)

de modo a minimizar a influncia dos erros aleatrios.
Erros sistemticos: so erros que alteram a observao sistematicamente, em sinal e/ou
magnitude, podendo variar em magnitude ao fim de longos perodos de tempo. So
muito perigosos porque tendem a acumular-se. Estes erros ocorrem de uma forma determinstica,
eles dependem no s do observador, bem como do instrumento utilizado e das condies
ambientais de trabalho. Como exemplo, ao utilizarmos uma fita de 1m, que seja mais curta 5cm
que o seu padro, ir-se- cometer sistematicamente, um erro de 5% nas distncias medidas. A
refraco, quer lateral quer vertical, outro fenmeno que age como fonte de erros sistemticos.
Para combater este tipo de erros deve-se calibrar (aferir e rectificar) os instrumentos, devemse utilizar tcnicas de controlo de observao de m qualidade, bem como usar tcnicas
operatrias apropriadas. Se a grandeza destes erros for determinada, devem-se corrigir as
observaes desses mesmos erros antes de as tratar matematicamente; caso contrrio, devem
modelar-se os erros de modo a serem includos como parmetros (incgnitas) no processo de
observao e estimao. Descobrir e controlar este tipo de erros durante a tcnica de estimao
requer uma grande experincia e um conhecimento avanado, no sendo partida, garantido
sucesso total.
Erros grosseiros ou enganos: so normalmente grandes e resultam de um menor cuidado
por parte do observador, por exemplo, ler um 8 em vez de um 6, registar um 3 em vez de um
13. Evitam-se, fazendo observaes bastante cuidadas e com grande concentrao, embora
nunca se fique com a certeza da sua ausncia nas observaes. Quando eles so de pequena
magnitude, podemos consider-los como aleatrios. Como norma, as contas, leituras e registos
devem ser sempre verificados mais do que uma vez, e os originais dos registos devem manterse sempre como fonte primordial das observaes, no se devendo portanto, copi-los
(transcrev-los) ou passa-los a limpo. Estes erros podem ser descobertos no processo de anlise
e ajustamento e depois serem corrigidos.
O avano tecnolgico ao nvel do equipamento de medio permitiu retirar o manuseamento
directo dos dados por parte do operador, remetendo esta tarefa para as componentes
electrnicas dos instrumentos. Este facto veio trazer maior fiabilidade nos dados, desde a sua
fonte at ao momento de seu processamento.
Erros peridicos: so tambm, de certo modo, erros determinsticos, em que a cada um
corresponde um outro mais ou menos igual, mas de sinal oposto. A sua grandeza varivel,
dependendo do tipo de observao. Nas observaes angulares, os erros da m graduao so
deste tipo, combatem-se medindo vrias vezes o mesmo ngulo em vrias zonas do limbo,
onde

em princpio a fase do erro diferente; este processo designado como reiterao ou repetio
(ver erros instrumentais e seu tratamento).
Os conceitos de preciso e exactido (designada tambm por preciso absoluta) esto
directamente relacionados com dois tipos de erros atrs mencionados, respectivamente aleatrios
e sistemticos, e dizem respeito s medidas efectuadas.
A preciso traduz o grau de conformidade das medidas de uma mesma quantidade, ou
seja, refere a proximidade entre as medidas repetidas. Se a disperso dos valores for
pequena ( pequeno), ento as medidas dizem-se precisas.
A exactido ou preciso absoluta ("accuracy" em ingls) refere a proximidade do
conjunto das observaes, ou da sua mdia, em relao ao valor mdio verdadeiro ( ). Por
outras palavras, traduz um enviezamento entre o valor observado e o valor verdadeiro,
provocado por erros sistemticos no tidos em conta, ou no corrigidos.
Enquanto que a preciso um factor de comparao interna a exactido um factor de
comparao externa da amostra.
A preciso est directamente relacionada com os erros aleatrios, que so combatidos atravs
da repetitividade da medio, ou seja, aumento da dimenso da amostra. Mais observaes
implica que o desvio mdio da observao aleatria seja menor, resultando numa estimativa do
valor mdio das observaes mais precisa.
Esta repetitividade no diminui a diferena entre o valor observado e o valor verdadeiro, isto
, no contribui para uma maior exactido. A exactido obtida atravs de um controlo e
combate dos erros sistemticos, os quais causam o enviezamento da amostra.

3.2 Erros instrumentais e seu tratamento

Na medio de ngulos verifica-se um maior nmero de condicionantes impostas aos
instrumentos de medida do que na medio de distncias ou desnveis, por isso, iremos encontrar
um maior nmero de erros instrumentais nos teodolitos, comparativamente aos restantes
instrumentos. A importncia destes erros estar de acordo com a preciso das observaes que
se pretende alcanar. Assim, h certos erros que devem ser considerados num tipo de
observao mais precisa, do gnero das geodsicas e astronmicas, mas no ser necessrio
consider-los no tipo de observaes menos precisas, do gnero das topogrficas. A
considerao de certos erros condicionar a metodologia operatria.

Erros axiais dos teodolitos

A condio da triortogonalidade de um sistema de eixos utilizado nos referenciais, aos quais a
observao de ngulos est associada, impe a perpendicularidade entre os eixos dos teodolitos
e, a horizontalidade do plano primrio ou fundamental impe a verticalidade do eixo principal do
teodolito. Estas condies originam, por defeitos de construo, os chamados erros axiais do
teodolito.
1) O erro da falta de verticalidade do eixo principal a influncia do ngulo da falta de
verticalidade desse eixo, sobre a leitura de uma direco azimutal. calculado pela expresso e
1 = i 1 *cotg(z), onde i 1 o ngulo entre o eixo principal e a vertical do lugar segundo um
plano perpendicular ao plano da visada, razo pela qual faz com que o erro varie com a
direco; e z a distncia zenital da visada. No existe qualquer processo de eliminar este erro,
ele tem que ser
calculado e depois corrigir a direco do seu valor. Note-se que para distncias zenitais
prximas de 90, ou seja visadas prximas do horizonte, e 1 0, logo um tipo de erro s
considerado nas observaes astro-geodsicas onde as pontarias para as estrelas tm uma altura
considervel. Para a medio do i 1 os teodolitos (s os de grande preciso) devem de estar
munidos de nveis
graduados de modo a medir os deslocamentos da bolha, com os quais se calcula o
i.
A falta de verticalidade existe essencialmente devido m calagem da nivela, ou devido sua
desrectificao.
2) O erro da falta de horizontalidade do eixo secundrio, tambm designado por falta de
perpendicularidade do eixo secundrio com o eixo principal devido a duas causas. Por um lado
devido falta da verticalidade do eixo principal, quando a nivela est mal calada ou
desrectificada, por outro lado devido falta de perpendicularidade entre este eixo e o eixo
principal, defeito
esse de construo. A sua influncia sobre uma direco azimutal dada por e 2 =
i2 *cotg(z),
onde i 2 o ngulo entre o eixo e o plano do horizonte, o qual toma sinais contrrios e igual
grandeza nas duas posies directa e inversa da luneta; pelo que ser eliminado por observaes
conjugadas.
3) O erro de colimao (colimao horizontal), que afecta a leitura da direco azimutal,
provocado pela falta de perpendicularidade do eixo de pontaria ou eixo ptico da luneta com
o eixo secundrio. Por outras palavras, devido existncia de um ngulo entre o eixo de
pontaria e o plano de colimao - plano que passa pelo cruzamento dos fios do retculo e
perpendicular ao eixo secundrio.
Este ngulo anula-se ou minimiza-se deslocando os fios do retculo no sentido da
colinearidade dos dois eixos, atravs de trs parafusos de cabea perfurada junto ao anel de

focagem da ocular. calculado pela semi-diferena das leituras nas posies directa e inversa da
luneta, desfasadas de
200grd atravs de: i = [ld- (li+200)]/2 com a luneta na
horizontal.

O erro de colimao sobre a leitura azimutal dado pela expresso e 3 = c*cosec(z), onde
e 3 = c para z@ 100 grados.

Outros erros instrumentais

4) Erros da m graduao do limbo, resultam da imperfeio no processo de cpia da
graduao a partir do crculo original e da imperfeio da prpria graduao desse disco. So
erros do tipo peridico, e correspondem diferena de espaamento dos traos da graduao
real do crculo com o espaamento exacto de uma graduao ideal. Isto verifica-se quer nos
limbos de leitura ptica quer nos de leitura electrnica. A influncia destes erros revela-se mais
significativa para medidas mais precisas, isto , em trabalhos de geodesia e de 1 ordem na
topografia.
A nica forma de eliminar a influncia deste tipo de erros, medir o mesmo ngulo
repetidamente em diferentes partes do limbo, de modo a que estes erros peridicos passem a ter
um carcter aleatrio residual, e assim minimizar a sua influncia. H dois mtodos de
observao repetida, o mtodo de reiterao e o mtodo de repetio, hoje em dia a
reiterao a mais comum, estando tambm presente no processo de leitura electrnica dos
teodolitos electro- pticos.
5) Excentricidade da luneta de pontaria, ela pode existir por defeito de construo, sendo
nesse caso de valor muito pequeno, ou pelo facto da luneta ser mesmo excntrica. Tem
a
expresso : eaz= e /D, onde D = distncia e e a excentricidade. tambm eliminado na mdia
das
observaes conjugadas.
6.a) Excentricidade fixa do limbo, ocorre por defeito de construo, embora seja mnimo,
deve ser tido sempre em conta. O seu valor dado por eaz= e /r , r = raio da graduao e e
a
excentricidade. tambm cancelada na mdia das observaes conjugadas.
6.b) Excentricidade flutuante do limbo, ocorre quando passa a existir folga na rotao do
limbo ou na rotao da alidade. No eliminada pelas observaes conjugadas, mas sim por
leituras simultneas e diametralmente opostas, caso que apenas se verifica nos teodolitos que tm
esse dispositivo de leitura dupla.
7) Falta de perpendicularidade do limbo horizontal em relao ao eixo principal.
um erro de 2 ordem.
Os erros at aqui mencionados afectam essencialmente a medio de ngulos horizontais. Os
ngulos verticais so afectados, para alm de alguns erros atrs mencionados, pelo erro de
ndice ou de colimao vertical.

8) Erro de ndice, devido no verticalidade da linha formada pelo centro do limbo

vertical e a referncia de leitura. No caso dos limbos de calagem zenital existe uma nivela que
deve ser calada antes de qualquer leitura por forma a verticalizar essa linha. Esta falta de
verticalidade provocada pela desrectificao da nivela ou por defeito de fabrico. No caso dos
sistemas de auto- compensao ela provocada pela desrectificao do sistema pendular. O
erro eliminvel atravs das observaes conjugadas da leitura vertical. Da que se possa
calcular o seu valor, para depois ser rectificada, atravs da frmula seguinte:

e' z

LD ( 400 LI
)
2

Outros erros
Existem outro erros que, embora no sendo instrumentais, devem tambm ser abordados.
1) Erro de centragem, provocado pela falta de rigor do sistema de centragem utilizado e
pela menor sensibilidade do operador para os casos de centragem no forada e expedita. Para
medies precisas utilizam-se sistemas de centragem forada que funciona base de peas de
encaixe rigorosamente fabricadas; so utilizadas em certos casos de geodesia e topografia
aplicada, por exemplo, em redes de geodinmica e nas medies de controlo de obras de
engenharia civil ou de estruturas de fabrico industrial. Este erro semelhante ao erro de
excentricidade da luneta.
2a) Erro de refraco vertical, o desvio ou deflexo do raio ptico para o znite, devido
ao comportamento refractivo dos raios luminosos na atmosfera terrestre, ao passarem de uma
camada mais densa para uma menos densa. No caso de observaes astronmicas o ngulo
pode ser mesmo corrigido; no caso topogrfico e geodsico, onde a visada no chega a sair da
atmosfera terrestre, corrige-se directamente no o ngulo, mas o desnvel entre o ponto estao e
o ponto visado pela expresso: D h=[(1-K)/R]*D2 , onde K@ 0,2 um coeficiente de refraco,
R o raio da Terra e D a distncia da visada. O efeito deste erro atenuado, quando se fazem
observaes recprocas de A para B e B para A, e anulado com recprocas e simultneas.
2b) Erro de refraco horizontal, o conjunto de desvios sucessivos do raio ptico em
relao direco do eixo ptico, devido a atravessar vrias camadas de ar com diferentes
ndices de refraco, que resulta da existncia de superfcies reflectoras de calor (paredes
espelhadas, estradas alcatroadas, etc.) e superfcies libertadoras de vapor de gua (rios, lagos,
etc.) nas proximidades da visada. um erro bastante perigoso nas medies mais precisas,
pois no se consegue modular.

Levantamentos Topogrficos

Carlos Antunes

4. POSICIONAMENTO TOPOGRFICO
Nos vrios mtodos de posicionamento topogrfico, operando de forma encadeada, isto ,
coordenando pontos novos a partir de outros j coordenados nos sistemas de referncia globais
ou locais, o mtodo de observao designa-se por irradiao e constitui parte do encadeamento
topogrfico. Estaciona-se num ponto, visa-se um ou mais pontos de forma radial, onde as
direces azimutais das visadas so referenciadas a uma origem, e medem-se os valores
angulares e a distncia das visadas.
Podemos definir dois tipos principais de irradiao: a irradiao directa e a
irradiao inversa. Enquanto que, a irradiao directa verifica-se quando o ponto a coordenar
um ponto visado por um ou mais pontos estao, a irradiao inversa verifica-se quando o ponto
estao exactamente o ponto novo a coordenar, visadando a partir dele dois ou mais pontos.
Assim, apresentamos quatro mtodos de irradiao clssica: a irradiada simples; a interseco
directa; a interseco inversa; e a irradiada sucessiva. Adicionalmente, consideramos ainda o
posicionamento por satlite, para a maior parte das aplicaes topogrficas, um mtodo de
irradiao, j que, o posicionamento feito a partir de uma estao fixa para um ou vrios pontos
novos atravs da medio da respectiva baseline (componentes do vector que os une).
Os mtodos de coordenao podem ser tridimensionais, obtendo-se directamente as trs
coordenadas do ponto (M, P, H), o caso do posicionamento por satlite (GPS), ou
bidimensionais - sobre o plano cartogrfico, obtendo-se apenas as coordenadas planimtricas (M,
P).

4.1 Irradiada simples

A irradiada simples uma forma de coordenao directa de pontos novos, a partir de um
ponto conhecido, onde so medidas a distncia ao ponto a coordenar e o ngulo entre uma
direco de referncia e a direco desse ponto.
P
N

R EV
P

Dc
E

Figura 4.1 - Irradiada simples

Desse modo, as coordenadas do ponto a coordenar resultam de:

MV M E
M PV PE

com

DC senR

DC cos R

(4.1.1)

EV

P
EV

onde R

EV

EN

e Dc a distncia reduzida ao plano cartogrfico, reduzida a partir da

distncia verdadeira entre os pontos E e V. Na medio do ngulo , se o teodolito for orientado

Dir
R , de modo que o rumo da origem do limbo seja Ro=
EN
EN
usando a direco EN , ou seja,
0o, ento o valor directamente observado para a direco EV ser o prprio rumo R .
EV

Este tipo de irradiada usado essencialmente no levantamento de pormenor, ou simplesmente

para extender a rede de apoio a pontos auxiliares. Habitualmente acompanhada com a medio
simultnea da distncia zenital, por a forma a permitir tambm o transporte altimtrico (consultar
nivelamento trigonomtrico), constituindo assim, um mtodo de posicionamento tridimensional.

4.2 Interseco Directa

o tipo de coordenao de um ponto no estacionvel, em que se observam os ngulos a
partir de outros pontos intervisveis e com coordenadas conhecidas, medidos entre a direco do
ponto desconhecido e uma outra qualquer direco de referncia. So exemplos, os casos
de coordenao de antenas, torres de igreja, e pontos de fachadas de edifcios para orientao dos
modelos esterioscpicos na fotogrametria terrestre.
A interseco directa mais comum o caso onde existe intervisibilidade entre os pontos de
apoio, onde so observados os ngulos entre as visadas dos pontos de apoio e direco do ponto
a determinar; sendo necessrio observar o mnimo de dois ngulos com dois pontos conhecidos.
Existe um outro mtodo, aplicado nos casos onde no existe intervisibilidade, e tambm
conhecido por mtodo da interseco de visadas, em que so observados, no os ngulos
directamente, mas os rumos das visadas do ponto a coordenar. um mtodo mais elaborado, do
ponto de vista de observao, mas que resolve o problema da falta de intervisibilidade entre os
pontos de apoio.

RBC

R DC

a)
b)
Figura 4.2 - Localizao de um ponto por interseco directa.
Analiticamente, as coordenadas do ponto C resultam das coordenadas de B e D, e dos
respectivos ngulos e observados (Fig. 4.2-a), por:
MC
PC

( PB
( MD

PD )

M D cot ga M B cot gb
cot ga cot gb

(4.2.1a)

M B ) PD cot ga PB cot gb
cot ga cot gb

e, respectivamente para o caso da no intervisibilidade, das coordenadas de B e D, e dos

respectivos rumos RBC e RDC observados a partir de outros vrtices intervisveis (Fig. 4.2-b), por:
MC
PC

( PB

PD ) M D cot gRDBC M B cot gRBC

cot gRDC cot gRBC

(4.2.1b)

PD ( M C M D )cot gR DC

Sempre que haja redundncia de observaes, o problema do clculo deve ser resolvido pelo
mtodo de ajustamento dos mnimos quadrados, desenvolvido aqui para os casos da interseco
inversa e das poligonais amarradas.
de salientar que os dois mtodos, de ngulos e de azimutes, podem-se combinar num
mtodo misto, caso na prtica se torne vantajoso, tendo em conta o aumento da redundncia.

4.3 Interseco Inversa

um mtodo de coordenao de um ponto novo a partir da medio, nesse ponto, dos
ngulos formados pelas direces de pontos com ele intervisveis, j coordenados e radialmente
bem distribudos.
Facilmente se verifica que com a observao apenas de ngulos, so necessrios, no
mnimo, trs pontos auxiliares ou de apoio, o que implica a medio de dois ngulos entre as
respectivas visadas. Se considerarmos a observao adicional de uma distncia, ento, o nmero
de ngulos a medir apenas um, correspondendo a dois pontos visados. O problema pode ser
analisado do seguinte modo, para um dado nmero de incgnitas (duas coordenadas)
necessrio efectuar, no mnimo, o mesmo nmero de observaes (dois ngulos ou um ngulo e
uma distncia), j que do ponto de vista algbrico, para um sistema com duas incgnitas so
necessrias duas equaes para que este seja possvel e determinvel.
Analisemos ento, os lugares geomtricos desses pontos, utilizando os seguintes smbolos:
ponto conhecido e coordenado, ponto novo a coordenar. Com dois pontos conhecidos A e B,
e a medio de um ngulo , a posio do ponto P fica indeterminada (Fig. 4.3), pois pode-se
situar
em qualquer ponto do arco dito capaz de 360 - 2 .
A
B

Figura 4.3 - Arco capaz de 360-2 do ponto P.

A indeterminao levantada custa da medio de um segundo ngulo
com um terceiro
ponto M, definindo um segundo arco capaz. Deste modo, a posio do ponto P resulta da
interseco dos dois arcos capazes de e .
M
A
B

Figura 4.4 - Interseco de dois arcos capaz.

4.3.1 - Frmula de Dlambre e resoluo da interseco

O problema da interseco inversa, do ponto de vista analtico, consiste na determinao das
coordenadas de P - (PP, MP) em funo das coordenadas conhecidas de A, B e M,
respectivamente, (PA, MA), (PB, MB) e (PM, MM) e dos ngulos e medidos em P.
Designando por TC a tangente do Rumo de P para um ponto C qualquer, dada por:
TC

tgRPC

(4.3.1)

MC M P
PC

PP

Ento, PP e MP podem ser definidos pelas seguintes expresses, para MP:

e para PP:

MP

MA

( PA PP )T A

MP
MP

MB
MM

( PB PP )TB
( PM PP )TM

PP
P

MM

(4.3.2a)
(4.3.2b)
(4.3.2c)

MB

M A PM TM PAT A
TA TM
M A PB TB PAT

MB

TA
MM

(4.3.3a)
(4.3.3b)

A
P

P
P

TM

TB
PBTB

PM TM

(4.3.3c)

TB

TA e TB so determinados por:
TA

T M tga
1 TM tga

(4.3.4)

TA

T M tgb
1 TM tgb

(4.3.5)

e TM determinado pela frmula de Dlambre:

TM

( PB PA ) ( MM MA ) cot ga ( MM MB ) cot gb
( MA MB ) ( PM PA )cot ga ( PM PB )cot gb

(4.3.6)

Para se obter o valor dos rumos RPA, RPB e RPM nos quadrantes correctos a partir,
respectivamente, das frmulas (4.3.4), (4.3.5) e (4.3.6) necessrio multiplicar toda a expresso
por (-1), correspondendo troca de todos os sinais do segundo membro.

Existe, no entanto, um caso de impossibilidade de soluo da interseco inversa com trs

pontos. D-se quando estes trs pontos definem juntamente com P uma circunferncia perfeita, ou
seja, quando h coincidncia dos arcos capaz. Essa circunferncia chama-se crculo perigoso.
So situaes que acontecem muito raramente, mas quando acontecem deve-se mover
ligeiramente o ponto P, retirando-o do crculo perigoso, ou ento, caso no seja possvel, devese recorrer a um ponto excntrico, a partir do qual se coordenar o ponto P desejado.
A medio de ngulos, para este caso, a nica observao que existe neste processo de
coordenao, e que resulta eivada de erros. Medindo apenas dois ngulos o problema tem soluo
nica, no se podendo, no entanto, estimar a impreciso da soluo encontrada. Torna-se ento
necessrio, quer para confirmao da soluo, quer para determinar e melhorar a sua prpria
preciso, efectuar a medio de mais ngulos, ou seja, recorrer a mais do que trs pontos de
coordenadas conhecidas. Assim, para cada ngulo acrescentado ao nmero de observaes
aumenta-se um grau de liberdade ao problema, o que se traduz na de redundncia de
observaes, ou de observaes superabundantes.
Com observaes superabundantes a resoluo do problema da interseco inversa deve, de
forma mais correcta, ser tratado pelo mtodo de ajustamento dos Mnimos Quadrados, pois a sua
soluo, embora implique um clculo mais elaborado, a soluo mais precisa.

4.3.2 - Mtodo de observao

A medio de ngulos exige uma metodologia de operao elaborada, a qual deve ser
adaptada s diversas circunstncias que se podem apresentar, de modo a torn-la adequada e
correcta. A completa elaborao desta metodologia deve-se essencialmente existncia dos erros
instrumentais dos teodolitos. Portanto, todas as operaes desta metodologia visam,
essencialmente, a eliminao da influncia desses erros sobre as observaes.
Na medio de ngulos distinguem-se dois mtodos que tm por finalidade atenuar os erros
devido m graduao dos limbos: mtodo de repetio e mtodo de reiterao, isto apenas
para teodolitos pticos. Ambos permitem medir o ngulo n vezes em n partes equidistantes
do limbo. O mtodo da repetio est j quase em desuso, pois a ltima gerao de teodolitos
pticos esto todos equipados com mecanismos reiteradores. Este mtodo consiste essencialmente
no seguinte: inicia-se com o limbo fixo base, visa-se a 1 direco do ngulo e faz-se a leitura,
roda- se a alidade e aponta-se na 2 direco, faz-se a leitura, donde resulta um primeiro valor
de ; agora sem tocar na alidade solta-se o limbo da base e fixa-se alidade, roda-se a alidade
para a primeira direco e faz-se a pontaria, solta-se o limbo da alidade e l-se com ele fixo
base, vai-se segunda direco e l-se para obter o segundo valor de . O processo continua
at varrer os
360 ou atingir o nmero de repeties desejadas.

No mtodo da reiterao, definido um dado nmero de origens (reiteraes) de medio

dos ngulos, cujo intervalo dado por 360/np; onde p ser o nmero de leituras multiplas
diametralmente opostas, normalmente igual a 2 (nmero de microscpio pticos), e n o nmero
de origens. Para os teodolitos com micrmetro, e nas medies de maior rigor, deve-se utilizar
a expresso (360/p+d)/n onde d o valor da menor diviso do limbo que coincide com a
amplitude do micrmetro (20' para o T2), permitindo tambm, uma reiterao do tambor do
micrmetro. Com esse intervalo calculam-se as origens das n medies do ngulo ou ngulos,
que dever coincidir aproximadamente (a menos de erros de introduo do valor angular da
origem) com a primeira leitura ou com a leitura da direco de referncia. Existe um boto na
base do aparelho que permite a rotao do limbo de modo que a medio do ngulo seja iniciada
num determinado valor de referncia.
Devido aos erros axiais e aos erros de excentricidade, a observao de direces, para a
medio de ngulos, deve ser feita nas duas posies da luneta, directa e inversa; a este
conjunto chama-se par de observaes conjugadas. E para eliminar a influncia de folgas e o
efeito de torso deve haver uma rotao progressiva e outra regressiva da alidade quando so
observados ngulos. Conjugando estas duas operaes obtemos o que se chama observaes
encruzadas.
A observao de cada direco, seguindo o mtodo das observaes encruzadas, deve de
obedecer seguinte sequncia de pontarias:
1) Directa Progressiva (DP)
2) Inversa Regressiva (IR)
3) Inversa Progressiva (IP)
4) Directa Regressiva (DR)
Embora esta seja a sequncia mais completa, normalmente usada em trabalhos de geodesia, ela
deve no mnimo ser formada pela primeira (DP) e segunda pontaria (IR).
O problema da interseco inversa apresenta-se-nos normalmente, no com a medio de
apenas dois ngulos mas, com a medio de vrios ngulos. Nessa situao, a observao dos
ngulos pode ser feita por dois mtodos, ou se medem os ngulos um a um e de forma
independente, ou se observam todas as direces que formam os ngulos. Esses mtodos so: o
mtodo dos giros do horizonte, para a observao de direces; e para a medio de ngulos, o
mtodo dos ngulos independentes e justapostos e o mtodo de Shcriber. A diferena entre
estes dois mtodos de medio de ngulos reside no facto de no primeiro medirem-se apenas os
ngulos justapostos, e no segundo medirem-se todas as combinaes possveis de ngulos.
O mtodo das direces ou dos giros do horizonte o mais utilizado entre ns. Consiste na
observao das n direces do giro, com referncia (direco de origem da reiterao) interna ou
externa ao giro. Com as direces observadas tambm se podem deduzir os ngulos justapostos.

NC
A2
l2

A1
l1

l3
P

A3
R0

N0

A55

A4

Nc - Direco do Norte cartogrfico ou do rumo

verdadeiro nulo;
No - Direco da leitura horizontal nula (zero do
limbo);
Ro - Rumo de orientao do giro;
P - Ponto estao a coordenar;
A1, ...,A n - pontos visados com coordenadas
conhecidas;
l1, ...,ln - direces observadas para cada ponto
visado pelo mtodo dos giros do horizonte.

Figura 4.5 - Giro do horizonte com referncia interna.

Em qualquer dos mtodos pode-se verificar a independncia das observaes, condio
sempre procurada pelos observadores e experimentalistas, pois ela possibilita a simplificao dos
mtodos de clculo e estimao, visto no implicar qualquer correlao entre as observaes.
Porque o mtodo dos giros do horizonte se torna mais fcil de observar e porque, em termos
de clculo, o modelo matemtico tambm mais simples, deve-se utilizar como metodologia
operatria a combinao desse mtodo com os mtodos de reiterao e de observaes
encruzadas. Embora, por vezes, na prtica o mtodo dos ngulos independentes e justapostos se
possa revelar mais vantajoso.

4.3.3 Clculo e ajustamento com observaes re dundantes

A resoluo e clculo da interseco inversa com observaes redundantes pode ser feito a
partir do clculo da mdia das solues de todas as combinaes de 3 direces, utilizando as
frmulas (4.3.2) e (4.3.3). Esta soluo, embora aceitvel, no de todo a mais precisa.
O ajustamento pelo mtodo dos Mnimos Quadrados deve ser aplicado sempre que haja
observaes superabundantes. A sua soluo precisa, isto , uma soluo de varincia mnima
2
pois minimiza a soma do quadrado dos resduos ( =
i = min, onde n i os resduos so
a
diferena entre o valor ajustado e o valor observado). A soluo resulta da resoluo de um
sistema linear de equaes de observao que relaciona os parmetros do sistema - coordenadas
do ponto e observaes (direces azimutais).

Mtodo dos mnimos quadrados aplicado interseco inversa

Estabelea-se ento, a seguinte relao de observao:
R

Ri

P Ai

Ro

(4.3.7)

li

onde
Ri

arctg

Mi

Pi

PP

(4.3.8)

Igualando as relaes obtemos a equao genrica de observao (tambm designada por

equao de condio) :
Mi M P 0
(4.3.9)
l
R arctg
i

Pi PP
f i ( li , Ro , M P , PP 0 i 1,..,n

ou seja
)

( i 1,n )

(4.3.10)

F ( l 1 ,... ,l n , Ro , M P , PP )
0

F( Z ) 0

onde RO , M P , so os valores desconhecidos, incgnitas ou parmetros do sistema, l i so as

PP
observaes de direco efectuadas para cada visada, (Pi, Mi) so as coordenadas conhecidas
dos pontos visados, e o smbolo representa uma varivel a estimar ou uma observao eivada
de erros.
Temos ento, n0 = 3 parmetros e n variveis observadas ( l i , i=1,...,n). Existindo redundncia
sempre que n > no, descrita pela diferena r = n
n0.
Pela aplicao do mtodo dos mnimos quadrados, a preciso das observaes ajustadas l i
2/(n-n )) . Esta traduz o seguinte: quanto maior for a redundncia, maior ser
o
a preciso dos resultados.
Como as n funes fi so no lineares, h que proceder sua linearizao a fim de se obter um
sistema de equaes lineares que resolvido pelas conhecidas regras
algbricas.
Aplicando o desenvolvimento em srie de potncias funo F ( Z ) em torno do ponto
dada por

= (

0 , e truncando a srie a partir dos termos de segunda ordem, tem-se

F(Zo
)

F(Z)
onde Z

Z
Z Zo

Z . Fazendo a substituio na segunda expresso da relao (4.3.10) e

especificando o vector Z, pode-se escrever:
o

F(l ,...,l ,R ,X ,Y )
F
1

com as seguintes definies:

Z Zo

(4.3.11)

T
n 1 ,...,n n , R0 , X P , YP

VT

(4.3.12)

onde V o vector dos resduos (correces s observaes) e D o vector de estimativas das

correces aos valores iniciais dos parmetros;
F (Zo
)

Ro o arctg

li

DM i
DPi

f 1( Z o )

fn( Z o )

nx1

i 1,n

(4.3.13)

o vector independente do sistema, calculado com os seguintes valores iniciais:

lio

li
M ,
PP
o
P

Roo

F
Z Z

direces observadas
valores calculados pela frmula (4.3.6) usando quaisquer 3 direces

MP

PK

PPo

arctg
AB

MK

n.( n 3 )

lK

calculado com uma direco K qualquer;

a matriz jacobiana da funo F, com

Zo

1
fi

fi

B=

Ro

fi

MP

PP

1
Z Zo

i 1, ...,
n

1
0
0 1 0

0 0 1
1

fi
e,

A=

lj

Z Zo

com D0i

f
em que

i 1,
nj
1, n

MP
Mi

Z Zo

M0

o 2
i

(D )
2

Pi

PP0

PP
2

f1
PP
f2
P

MP

fn
PP

fn

In

M
i

f1
MP
f2

Z Zo

i
o 2
i

(D )

(4.3.14)

obtem-se o seguinte sistema linear de equaes de observao:

L

A B

L V

(4.3.15)

A determinao da soluo de ajustamento por mnimos quadrados resulta da imposio da

condio de minimizao da funo =VTPV (soma ponderada do quadrado dos resduos).
Desta
condio resulta o seguinte sistema normal formado por trs equaes:
T

( B PB )D

(B P)
L

ND

(4.3.16)

com N = BTPB, a matriz do sistema de equaes normais, U vector dos termos independentes e
P
a matriz peso das observaes.
No sendo as observaes correlacionadas, isto , independentes, vem
Qll 1

s o2 S ll 1

s o2
;
diag( s 2l1 ,...,s2ln )

a matriz das varincias l 2 . Considerando ainda, as observaes

j ) e a varincia de referncia o2 = l2, vem que P = In - matriz

onde Qll a matriz cofactor e

de igual preciso (sii sl j , i

ll

identidade de dimenso n. Portanto, o sistema de equaes normais com estas

consideraes, reduz-se a
T

( B B )D

( B )L

de onde resultar o vector soluo por:

ND

(4.3.17)

N U

O clculo dos resduos feito pela seguinte relao, deduzida de (4.3.15):

V=L-B
(4.3.18)
Os resduos so as correces que se devem fazer s direces observadas, de modo a obterse
as direces ajustadas correspondentes soluo estimada; direces essas que correspondem
soluo encontrada, ou seja, que respeitam a condio dos mnimos quadrados.
A estimativa posteriori da varincia de referncia ( o2) dada, com P = In, por:
2

V PV
r

1
3i

(4.3.19)

i
1

n
2
2
o = l , a varincia
das observaes, So representa a preciso de uma observao simples, isto , a preciso de

Como se considerou para varincia de referncia priorio valor

uma qualquer direco.

A preciso dos parmetros estimados (Ro, PP, MP) saem da matriz das varincias
e covarincias posteriori dos parmetros, dada por

sR 2

sR M

"

20 Q

20N

"

2
MP

"

sR P

0 P

s M

P PP

(4.3.20)

s P

Fazendo-se n reiteraes, elas devem processar-se individualmente, de modo a poder-se

analisar as direces de cada uma delas. Depois desse processamento, resultando n solues,
deve-se adoptar um critrio adequado de determinao dos valores finais da soluo da
interseco inversa.
Pode-se obter a soluo final de duas formas, ou atravs da mdia ponderada das solues
das n reiteraes, ou reduzindo-se as n reiteraes primeira reiterao atravs de uma
translao angular, fazendo-se depois, para cada direco, a mdia ponderada dos n valores
reduzidos. A soluo final deste segundo mtodo resulta do ajustamento do conjunto das mdias
das direces reduzidas, designada por reiterao mdia. Ela ainda, a justificao de se utilizar o
mtodo dos giros do horizonte com referncia externa, onde a respectiva direco serve apenas
para, iniciar e finalizar os giros, para sobre ela serem reduzidas as n reiteraes e permitir, desse
modo, a independncia das observaes.
Este tipo de tratamento permite tambm, a determinao do rumo de uma dada direco
desconhecida, observada simultaneamente com as direces da interseco inversa, para, por
exemplo, se proceder a um transporte de coordenadas. Resultando o seu rumo pela adio do
rumo
da origem do limbo - Ro direco - li observada para essa direco desconhecida, ou seja,
R
R0 l
(4.3.21)
PI
PI

4.4 Irradiada sucessiva

Entende-se por irradiada sucessiva, o mtodo de observao que possibilita o transporte
sucessivo de coordenadas atravs de pontos intermdios, onde em cada um dos quais so
executadas irradiadas simples. O conjunto de pontos intervenientes observados desta forma
constituem uma poligonal livre ou solta, sendo esta uma outra designao habitualmente usada
para este tipo de irradiao.
A poligonal diz-se livre por no existir nenhum constrangimento s observaes no ponto final
ou de chegada; ou seja, por no serem conhecidos nesse ponto nem rumo nem as respectivas
coordenadas.

R0
D1

A4

A2

D2

A1

D3

D4

A5

A3

Figura 4.6 - Irradiada sucessiva.

Para uma poligonal com n pontos (mais um de partida), devem-se medir n ngulos azimutais e
n
distncias, resultando para o respectivo transporte de rumos as seguintes expresses:
Rn Rn 1
e
n
k

RK

R0

(
i 1

R0

(4.4.2)

i 1

Para o transporte das coordenadas, tem-se:

Mn
Pn

Mn1
Pn 1

Mn
Pn

Pn

M n 1 Dn senRn
1

Dn cos Rn

k 1

Mk

(4.4.3)

k 1

M1

M1

Di senR i
i 1

(4.4.4)

k 1

i 1
k 1

Pk

P1

Pi P1
i 1

Di cos Ri
i 1

semelhana da irradiada simples, tambm aqui as distncias presentes nas expresses so

distncias cartogrficas, pois as expresses traduzem relaes geomtricas sobre o plano
cartogrfico ou sobre um outro plano qualquer de projeco.

4.4.1 Reduo das observaes

As observaes de ngulos e distncias efectuadas superfcie terrestre devem ser sujeitas a
redues ao plano cartogrfico, muito embora as correces feitas aos ngulos resultantes dessa
reduo revelem-se insignificantes quando aplicadas ao nvel do campo topogrfica. As
correces aos ngulos, dado o seu reduzido valor absoluto, so efectuadas apenas no campo da
Geodesia. Para os comprimentos j o mesmo no se passa, pois mesmo para lados pequenos
(ordem topogrfica) essas correces j podero ser significativas. Esta significncia depender,
como bvio, da preciso do levantamento, da prpria distncia e da altitude do ponto estao.

Para obter a distncia cartogrfica, deve-se proceder s seguintes redues aplicadas

distncia verdadeira e inclinada:
- reduo ao plano horizontal do ponto estao
DH = DV sen Z
(4.4.5)
- reduo ao elipside (devido altitude do ponto estao)
H
DO DH DH
R

(4.4.6)

(H- altitude do ponto estao; R=6371Km - raio mdio da Terra)

- reduo ao plano cartogrfico Hayford-Gauss do Datum Lisboa
19
D C D O 41018
(M 2E M E M M 2V )xD
(4.4.7)
x10
V
O
Quando a distncia medida entre os pontos obtida indirectamente por processo
electromagntico (usando distancimetros electrnicos), h ainda que ter em conta a respectiva
correco atmosfrica. Para o caso dos distancimetros que usam o processo de diferena de
fase, esta correco aditiva, pois o efeito sofrido pelo sinal no meio de propagao um atraso
na fase, o que origina uma distncia aparentemente mais curta. Esta correco depende da
densidade do meio de propagao, portanto ser funo da presso atmosfrica e da
temperatura mdia do ar. Os aparelhos mais recentes (estaes totais modernas) processam
automaticamente esta correco, sendo necessrio para isso introduzir na sua memria os
respectivos valores mdios de presso e temperatura.
Como exemplo, duas expresses que corrigem as distncias observadas:
-

Para o caso do distancimetro Wild DI1001

DV

Dobs

281,8

0,29065P Dobs (P em mb, T oC)

1 0,00366T

(4.4.8)

de notar que para certas regies e para curtas distncias todas estas correces, ou parte
delas, podem-se tornar irrelevantes. o caso da correco atmosfrica para curtas distncias, em
zona de baixa altitude e com temperaturas mdias, onde a correco da ordem de 1mm/100m;
tambm o caso da correco cartogrfica junto ao meridiano central de projeco para o caso
de projeces tangentes; e ainda, o caso da correco de reduo ao elipside para zonas de
baixa altitude, para H<100m a correco inferior a -1.5mm/100m.
Os aparelhos modernos esto munidos de uma funo (factor de escala) que pode, quando
previamente determinada, atender soma de todas as correces em ppm e reduzir
automaticamente os comprimentos observados respectiva distncia cartogrfica.

4.4.2 Lei geral de propagao dos erros

Dada uma funo do tipo f(x,y,z), sobre a qual se conhecem as varincias e covarincias
das variveis (x,y,z), qual ser a varincia da funo f num determinado ponto (xo,yo,zo)?
Seja o
diferencial da funo f dado por:
f
dx
x

f
dy
y

f
dz
z

(4.4.9)

se quadrarmos esta expresso e substituirmos os factores d2 por

2 e dxdx por

xy

(covarincias), obtemos a pretendida varincia, dada por:

f

f
x

f
y

2
x

f
z

2
y

2
z

+ cov

(4.4.10)

Os termos das covarincias (cov) traduzem a correlao entre as variveis. Nos casos de
no existir essa correlao, ou seja, (x,y,z) serem variveis aleatrias independentes, esse termo
nulo.
Vamos supor que para a funo F=(f1,f2) definida por
f1=Mk=Mp+Dkp senR;

f2=Pk=Pp +Dkp cosRkp

no existe correlao entre as variveis (M,P,D,R), ento dadas as varincias

2
Rkp ,

a varincia da funo F ser dada por

2
2
sen 2 R kp
f1
Mp
2
f2

2
Pp

cos2 R kp

2
Dkp

D 2kp cos2 R kp

2
Dkp

2
Dkp
sen 2 R kp

2
Mp ,

2
RKP
2
RKP

2
Pp ,

2
Dkp ,

(4.4.11)

Para o caso de irradiadas sucessivas, as varincias de Fi=(fi1,fi2) sero dadas por:

i 1
2
f i1

(sen 2 R k

2
M1

2
DK

D k2 cos 2 R k

2
DK

D k2 sen 2 R k

2
RK

k 1
i 1
2
f i2

2
P1

k 1

(cos 2 R k

2
RK

que, se considerarmos senR =DM/D e cosR =DP/D, tambm podemos escrever

(4.4.12)

i 1

2
f

2
M

MK

MK

k
i1

2
f

2
P

1
i 1

PK

DK

k
i2

PK

2
D

PK s

(4.4.13)

s 2D

MK

M K s 2R

2
R

PK

O problema pode tambm ser apresentado sob a forma matricial para funes lineares F: n
m. Dada uma funo do tipo
F =AX
(4.4.14)
e dada a matriz das varincias e covarincias Bx do vector X, a matriz das varincias e
covarincias da funo F ser dada por
BF = A Bx AT

(4.4.15)

Para funes no lineares, a matriz das varincias e covarincias ser dada por
BF = JF Bx JFT

(4.4.15)

onde JF a matriz jacobiana (matriz das derivadas parciais de 1 ordem) da funo F.

4.5 Posicionamento por Satlite

Os Sistemas de Posicionamento por Satlite (GPS, GLONASS e GALILEU) possibilitam
dois tipos de observaes, o desfasamento temporal do cdigo que resulta na pseudo-distncia
e a diferena de fase.
A observa do cdigo no mais que a determinao do desfasamento do cdigo (P ou
CA), correspondente ao tempo de percurso do sinal, desde o ponto de emisso (satlite) at ao
ponto de recepo (receptor), a menos dos erros dos relgios e dos atrasos atmosfricos. A
pseudodistncia resultante, ento dada por:
P= T*C

P = (tk - t ) * C

(4.5.1)

onde C a velocidade de propagao do sinal (velocidade da luz), tk o instante do relgio

do receptor k e tp o instante do relgio do satlite p.
A seguinte equao estabelece a relao entre a diferena dos estados dos relgios e
a distncia do receptor ao satlite:

(tk

dt k ) ( t
p

dt ) * C

onde dt representa os atrasos dos relgios,

p
k

p
k

I pk

p
k

(4.5.2)

a distncia verdadeira do receptor k ao satlite

p, I e T so os efeitos atmosfricos, respectivamente, o atraso nas camadas da ionosfra e da

troposfra. Porque a medio de desfasamento dos cdigos est eivada de erros e traduz a
distncia percorrida pelo sinal do satlite, o primeiro membro da equao (4.5.2) designa-se por
pseudo-distncia.
Isolando o valor da pseudo-diatncia e, considerando
-

(X p
)

p
k
p

X k )2

(Yp

Yk )2

( Zp

Z k2

(4.5.3)

e dtp insignificantes

para quatro satlite observados simultaneamente e, para uma s poca, o sistema de equaes que
nos d as coordenadas da estao k ser dado por:
Pk1
)

( X1

Xk )2

(Y1

Pk2
)
Pk3
)

(X2

Xk ) 2

(Y 2 Yk )2

( Z2

Z k2

Cdt k

( X3

Xk )2

(Y3

Yk )2

( Z3

Zk 2

Cdt k

(X4

Xk ) 2

(Y 4 Yk )2

( Z4

Z k2

Cdt k

Pk4
)

Yk )2

(Z1

Z k2

Cdt k
(4.5.4)

sendo o conjunto das quatro incgnitas definido por (Xk, Yk, Zk,
dtk).
Observando-se mais do que quatro satlites passamos a ter redundncia de observaes e a
determinao dos parmetros poder ser feita por ajustamento.
Para cada poca resulta um conjunto de coordenadas (X,Y,Z) e uma correco dtk ao relgio
do receptor. Observando vrias pocas, o posicionamento absoluto para a estao pode ser
dado pela mdia dos vrios conjuntos de coordenadas resultantes de cada poca, ou como
resultado de um ajustamento.
As coordenadas atravs deste tipo de posicionamento resultam com uma preciso na ordem 4
a 10 metros. At h bem pouco tempo, essa preciso era, no sistema GPS, da ordem dos 50
a
100 metros devido existncia de uma degradao do sinal introduzida intencionalmente no
sistema, o chamado acesso selectivo (AS).

Para a resoluo do sistema de equaes de observao, o receptor conta com as efemrides

dos satlites, difundidas atravs do sinal, para com elas determinar as coordenadas (Xp ,Yp ,Zp )
dos satlites no instante (poca) de observao.

SV3

SV2
SV1
?2

?1

SV4
k

?3

k
?4

Estao K

Figura 4.7 Posicionamento absoluto.

Factores DOP
Os factores DOP (Dilution of Precision) traduzem a preciso do posicionamento, ou seja,
traduzem a boa ou m interseco dos raios vector com origem nos satlites sobre a posio do
receptor. Quando os valores dos factores DOP so baixos, ento, o posicionamento resultante
preciso, existe portanto uma boa interseco. Numa outra forma de interpretar, podem-se
tambm relacionar os factores DOP com o volume da figura formada pelas posies dos
satlites e do receptor; e quanto maior for esse volume maior a disperso dos satlites, melhor
ser a interseco e mais preciso ser o posicionamento.
Estes factores no so mais do que simples funes dos elementos da diagonal da matriz
das covarincias do sistema de equaes de observao, ou seja, so meras funes das
varincias dos parmetros do sistema de equaes do posicionamento absoluto.
Considerando o sistema de equaes de posicionamento (4.5.4) linearizado e do tipo
AX=Y
ento a matriz das covarincias dos parmetros dada por
2
X

QX
1

(A TA )

XY

XY
2
Y

XZ

XT

XZ

YZ

YZ
2
Z

YT

XT

YT

ZT

(4.5.5)

ZT
2
T

que depois de convertida para o sistema de coordenadas geodsicas locais (N,E,H)

tem a forma de

(M,P,H),

2
N

QX

NE

NE
2
E

NH

NT

NH

EH

EH
2
H

ET

NT

ET

HT

HT
2
T

A partir dos elementos desta matriz formam-se ento os factores DOP da seguinte forma:
VDOP =
HDOP =
TDOP =

(factor de preciso vertical)

2
M

2
P

2
2
PDOP =
M
P
(factor de preciso do tempo)

GDOP =

2
M

2
P

(factor de preciso horizontal)

2
H

2
H

(factor de preciso da posio espacial)

2
T

(factor de preciso global)

A grandeza dos valores dos factores DOP , tambm, funo do nmero de satlites e das
suas posies em relao vertical do ponto estao.
Para o posicionamento relativo determinado a partir do cdigo, o valor do PDOP dever ser
inferior a 12 e para o posicionamento determinado a partir da diferena de fase, dever ser
inferior a 7 ou a 5.
4.5.1 Posicionamento Relativo
O posicionamento relativo um processo de posicionamento que passa pela determinao do
vector posio, com origem no ponto de coordenadas conhecidas (estao base) e extremidade
no ponto para o qual se pretende determinar as coordenadas.
p

Vecto

Estao

Estao k

Fig.4.8 - Posicionamento relativo.

Conhecidas as coordenadas do um ponto estao k, o que equivalente a ser conhecido o
seu vector posio ( k = k(X,Y,Z)) e depois de determinado o vector que une a estao k
uma estao m (

km=

X, Y, Z), ento a posio da estao m ser determinada por

(X m , Ym , Z m )
X,

( Xk , Yk , Z k ) ( Y, Z)

(4.5.6)

Posicionamento relativo com medio de cdigo (Correco Diferencial)

O processo de posicionamento relativo atravs do cdigo normalmente designado
pelo mtodo diferencial ou da correco diferencial.
Considerem-se as seguintes relaes, respectivamente, para a estao k e estao m, relativas
a um satlite p e a uma dada poca T:
p
k

p
m

(4.5.7)

Cdt k

Pk

p
Pm Cdt m

Sendo a estao k a estao de referncia, conhecem-se as suas coordenadas exactas, logo

tambm, as suas distncias verdadeiras pk aos satlites observados. Fazendo a diferena entre as
distncias observadas para cada poca e as distncias verdadeiras, obtm-se a chamada
correco diferencial
p

p
k

Dk

p
k

Pkp

p
k

Cdt k

(4.5.8)

Considerando que para distncias curtas (< 20 Km), a diferena entre uma qualquer distncia
observada e a respectiva distncia verdadeira entre um receptor e um satlite a mesma, ento,
se aplicar-mos a correco diferencial determinada por (4.5.8) s pseudo-distncias observadas
na
estao m, estao mvel ou a coordenar, obtm-se a seguinte relao de observao
p

Pm

Dk

p
m

Cdt m

(4.5.9)

Para 4 satlites (p=1,,4), determinam-se as quatro correces diferenciais a partir da

estao k, com as quais se formula o seguinte sistema de equaes relativamente estao m
Pm

Dk

(X

Pm2

D 2k

(X 2

3
m

3
k

Pm4

D 4k

(X

(X 4

X m ) 2 (Y1 Y ) 2 (Z1 Z ) 2 Cdt m

X m ) 2 (Y 2 Ymm ) 2 (Z 2 Zmm ) 2 Cdt m
2

X m ) (Y Ym )
(Z Z m )
2
4
2
X m ) (Y
Ym )
(Z 4 Z m ) 2

(4.5.10)

Cdt m
Cdt m

Resolvendo este sistema de equaes pelo mtodo dos mnimos quadrados, obtm-se
as coordenadas para a estao m e o respectivo erro do relgio, dt m.

Este um dos algoritmos possveis para a determinao da correco diferencial, no

posicionamento relativo com a chamada observao do cdigo.
O posicionamento relativo com observao do cdigo pode ser realizado com dois
receptores de cdigo ou com um receptor de frequncia simples ou dupla (L1/L2) na estao
base e um receptor de cdigo na estao mvel, j que os receptores medidores de diferena de
fase tambm medem o cdigo.

Posicionamento relativo com medio de diferena de fase

Partindo da comparao de fase das ondas portadoras (L1 ou L2), entre a onda produzida
no receptor e a onda emitida pelo satlite e recebida no receptor, pode-se escrever a seguinte
relao:
p
p
(t )
( t)
(
N p (1) ruido
(4.5.11)
t)
k
k
k
em que
p
k

(t ) - diferena de fase observada em unidades de ciclo, uma funo acumulativa

dos ciclos inteiros da onda produzida

( t) - fase do sinal do satlite no instante de
recepo
k (t ) - fase do sinal do receptor no instante de
recepo
p
N k (t ) - ambiguidade inteira, que representa o nmero de ciclos (comprimentos
p

de onda) correspondentes ao percurso do sinal, desde o satlite at ao

receptor e no instante relativo poca inicial
rudo - termo relativo aos erros dos relgios e da
atmosfera.
A varivel k p (t ) a observao propriamente dita, efectuada pelo receptor com uma
preciso de 1/100 ciclo ( 0,2mm), que pelo facto de ser acumulativa, incrementa o nmero de
ciclos de oscilao do sinal. Este facto provoca por vezes um tipo especfico de erro, os
chamados saltos de ciclo, so descontinuidades na acumulatividade da funo. So provocados,
quer pela espordica e curta perda do sinal, quer por razes de hardware. So possveis de ser
eliminados no tratamento das observaes, utilizando-se para isso certos e adequados
algoritmos, mas causam por vezes certos incmodos quando aparecem em grandes quantidades
ou quando so muito pequenos, por exemplo, saltos de um ciclo.
A relao entre a distncia verdadeira, do receptor ao satlite e a observao de diferena de
fase dada por
p
p
( t) ruido
(4.5.12)
k
k ( t)

onde o comprimento da onda L observada e a designada distncia topocntrica. Esta

distncia verdadeira no pode ser calculada directamente enquanto no for determinado o valor
da

ambiguidade inicial Nk p . por essa razo que normalmente o tratamento das observaes de
diferena de fase feito posteriori, j que em tempo real ou em tempo til a resoluo de
ambiguidades um processo difcil. Contudo, hoje em dia j existem algoritmos em sistemas de
receptores que permitem o chamado mtodo cinemtico em tempo real (RTK Real
Time
Kinematics).
A fase do sinal do satlite chega atrasada ao receptor devido distncia percorrida e
aos efeitos atmosfrico, por isso podemos escrever
p

(t )

p
T

(t

ou seja, a fase no instante de recepo igual fase de emisso num instante ligeiramente anterior
(t- ), desfasado exactamente do tempo de percurso - . Desenvolvendo a fase Tp em srie de
potncias e considerando a sua primeira derivada em ordem ao tempo igual frequncia do sinal
p
p

ento,
Fazendo

p
k

(t)

p
T

(t ) f

( t) C , temos que

f k ( t)
N kp (1)
(4.5.13)
k (t)
C
Considerando-se uma observao simultnea em dois receptores, k e m, do sinal proveniente
de um satlite p, onde resultam os valores de k e pm e, fazendo a diferena entre estas
p
k

(t )

p
T

(t )

observaes, obtemos o que se chama diferena simples da fase observada:

p

km

( t)

f
C
em que, N pk

N kp

p
m

p
k

(t)

(4.5.14)

(t)
p
m

(t )

(t)

N pm e a fase de emisso do sinal

p
T

(t)

p
km

( t) foi cancelada.

Vector

Estao m

Estao k

Fig.4.9 - Observao de diferenas simples de fase.

Considere-se agora a observao simultnea de dois satlites, p e q, pelos dois receptores k e

m. Partindo das diferenas simples de fase p km e q km e, sobre elas efectuar nova diferena,
obtm-se as diferenas duplas da fase observada,
pq
km

p
km

q
km

p
k

C
em que, N kpqm
e m (t ) .

( t)

(4.5.15)
p
m

( )
t

()
t

q
m

()
t

pq

N km

N pk m N q e se verifica o cancelamento das fases do sinal dos receptores,

(t )
k

km

Vector
Estao m

Estao k

Fig.4.10 - Observao de diferenas duplas de fase

Pode-se obter ainda as diferenas triplas, onde para tal, se considera a configurao
anterior de dois receptores e dois satlites em duas pocas sucessivas t e t+1, ou seja, a
diferena de duas diferenas duplas
pq
km
m

pq
k

( t 1)

pq
km

(t )

(4.5.16)

Facilmente se verifica nesta combinao de observaes o cancelamento do termo das quatro

ambiguidades iniciais. Alm de apresentar esta vantagem, as diferenas triplas so
observaes onde os saltos de ciclo apenas afectam a observao relativa poca da sua
ocorrncia, isto quer dizer que nas restantes pocas as observaes no esto afectas deste erro.
Isto leva a que se possam considerar os saltos de ciclo como resduos, e deste modo, permitir a
sua quantificao e consequente eliminao.
Na formulao do sistema de equaes de observao h que ter em conta o nmero
de satlites (S), o nmero de receptores (R) e o nmero de pocas (T) no seu dimensionamento.

Assim, temos em termos de nmero de equaes:

R*S*T - para observaes de diferena de fase
(R-1)*S*T- "
"
"
"
simples
(R-1)*(S-1)*T - "
"
"
"
duplas
(R-1)*(S-1)*(T-1) - "
"
"
"
triplas
O nmero de incgnitas do sistema ser definido por: 3*(R-1) - coordenadas das estaes livres e
S-1 - ambiguidades inicias.
Como exemplo e fixando os valores de R=2, S=5 e T 2:
diferenas duplas

diferenas triplas

N = (5-1)*T 8
N = (5-1)*(T-1) 4
No = 3+(5-1) = 7
No = 3
Os trs tipos de observaes formadas custa das diferenas de fase observada, podem
ser comparadas em algumas caractersticas, descritas no quadro seguinte.
efeitos
eliminados

efeitos
reduzidos
Ionos., Tropos.
em bases pequena

ambiguidades

dif. simples

erros do relgio satlite

de 1ordem

dif. duplas

erros do relgio satlite

e receptor de 1

"

dif. triplas

"

"

Um dos algoritmos que se pode apresentar para o tratamento das observaes de diferena
de fase, atravs de um ajustamento pelo mtodo dos mnimos quadrados, o seguinte:
1 - Processamento de diferenas triplas:
- com determinao de uma soluo aproximada
das coordenadas da estao;
- com a eliminao dos saltos de ciclo atravs de
uma anlise dos resduos.
2 - processamento das diferenas duplas em trs fases:
a) determinar uma segunda soluo aproximada
b) fixar as solues reais das ambiguidades iniciais
a valores inteiros
c) determinar a soluo ptima e final.

A partir das ondas L1 e L2 podem-se formar combinaes lineares de modo a obter-mos

outras ondas com diferentes caractersticas que possibilitem um tratamento mais adequado e a
resoluo de problemas que persistam em L1 e L2.
As combinaes deduzidas so:
- combinao ionosfrica
L3 = L1+ L2
- banda larga (wide lane)
L4 = L1-L2
- banda estreita (narrow lane) L5 = L1+L2.
Particularmente, a onda da combinao ionosfrica usada no tratamento de bases longas
(>20Km), pois permite reduzir ou quase eliminar, o efeito do atraso ionosfrico. Para isso foram
estudados os melhores coeficientes que possibilitassem tal caracterstica. A wide lane
tambm frequentemente utilizada, porque tem um comprimento de onda maior, de 84cm, o que
torna mais fcil a fixao das ambiguidades.

4.5.2 Modos de Observao

Em qualquer tipo de posicionamento, temos sempre dois modos principais de observao, o
modo esttico e o modo cinemtico. Quanto ao processamento dos dados GPS, ele pode ser
em ps-processamento ou em tempo real.
Para o posicionamento absoluto, a posio em modo esttico pode ser determinada pela
mdia dos valores resultantes em cada poca dentro do perodo de observao. Em modo
cinemtico, a estao subentende-se em movimento e o trajecto fica definido pelo conjunto de
posies determinadas, cada uma, numa s poca ou num s instante de observao. Nesse
caso, a densidade de pontos depende da velocidade da estao e do intervalo entre registos.
A preciso do modo cinemtico , actualmente, da ordem dos 5 a 10m em posicionamento
absoluto, 1 a 2 m no mtodo diferencial com cdigo e 2 a 10 cm no mtodo diferencial com fase.
Para o posicionamento relativo, o tipo de observao, como j foi referido, pode ser o
cdigo ou a fase. Diferindo, como bvio, na preciso alcanada.
Podemos, ento, fazer a seguinte diviso dos modos de observao:
modo esttico: - esttico (fase ou cdigo)
- rpido-esttico (fases+cdigo)
- pseudo-esttico (fase)
modo cinemtico: - cinemtico contnuo (fase)
- pseudo-cinemtico ou stop & go (fase)
- cinemtico em tempo real RTK (fase) e CD (cdigo)

No modo esttico com o cdigo, deve-se observar de 1 a 5 min ou, de 60 a 120 registos, o
PDOP deve ser inferior a 7 e o nmero mnimo de satlites quatro. Utilizando a fase, o
intervalo de tempo de observao deve ser superior a 30min, dependendo do comprimento do
vector, com um intervalo de 5, 10 ou 15 seg entre pocas; o PDOP no deve atingir valores
superiores a 7 e o nmero mnimo de satlites 3 com fase e 4 com cdigo (excepto se estiver
no mar). A preciso com fase de 1mm 1ppm, no entanto, j existem mtodos de tratamento
de observaes que atingem 0.1mm e 0.01ppm; com cdigo e com correco diferencial de
1m 50ppm.
O modo rpido-esttico no apenas um mtodo de observao, mas mais um tipo de psprocessamento especfico que vai exigir menos tempo de observao e que aplicvel apenas
a receptores de dupla frequncia. So processadas todas as fases (L1,L2,L3,L4,L5) mais o
cdigo; deste modo, possvel diminuir o tempo de observao para 8 a 20 minutos. O nmero
mnimo de satlites quatro, o intervalo de tempo entre registo deve ser 5 ou 10 seg. Com
quatro satlites deve-se observar de 15 a 20min, com cinco satlites deve-se observar de 10 a
15min e com seis ou mais satlites de 8 a 10min. A preciso inferior do esttico, cerca
de 1cm
2ppm, o suficiente para as aplicaes geodsicas e topogrficas, lembre-se que a
preciso da rede de 1 ordem de 5ppm. Esta preciso garantida para bases curtas, at aos
20Km, da ser um mtodo exclusivo para bases curtas.
O modo pseudo-esttico um modo de posicionamento que requer o estacionamento
repetido em intervalos de 10min, espaados entre si com intervalos de cerca de uma hora. No
necessita de manter o seguimento dos sinais dos satlites entre as sesses e utilizado para
coordenar vrios pontos situados na mesma zona. Estaciona-se 10min em cada um e volta-se
a reestacionar nos mesmos pontos passado algum tempo. Atinge a preciso do centmetro e at
de milmetros para bases curtas.
O posicionamento relativo em modo cinemtico contnuo, com utilizao da fase,
impe duas condies: 1- que se parta de uma base conhecida, isto , que a estao mvel
inicie, tambm, a observao num ponto de coordenadas conhecidas; 2 - que no haja perda
de sinal pelo menos em quatro satlites durante todo o percurso. O intervalo entre registos
pode ir at a
0.5seg. usado para levantamento de estradas, delimitao de reas e outros trabalhos
do gnero. A preciso alcanada da ordem do decmetro.
O modo pseudo-cinemtico (stop & go) impe as mesmas condies no seguimento
contnuo de quatro satlites durante o percurso e, a iniciao da observao a partir de uma base
conhecida. Aqui, apesar da estao estar tambm em movimento, o registo de observaes

executado durante alguns segundos (5 a 10seg), em posio esttica, apenas nos pontos
discretos que se pretende coordenar, tal como se disse atrs, entre estes pontos necessrio no
haver perda de sinal de pelo menos 4 satlites.
Para resolver o problema da base conhecida, nos modos de cinemtico contnuo e pseudocinemtico existem trs possibilidades, ou se tem dois pontos de coordenadas conhecidas (base
conhecida), ou se tem apenas um e coordena-se o segundo antes do incio da observao em
modo esttico, ou ainda, se usa a chamada tcnica do switch & swap, a troca de antenas; isto
, tem-se apenas um ponto coordenado, observa-se simultaneamente esse e mais um segundo
ponto, procede-se troca das antenas e volta-se a observar.
O modo cinemtico em tempo real requer transmisso de dados via rdio, ou via
telemvel, quer em comunicao GSM quer em GPRS. Operando neste modo, temos o
designado mtodo RTK (Real Time Kinematics) usando observaes de fase, e o mtodo de
correco diferencial (CD) usando apenas observaes de cdigo. O RTK aplicvel apenas a
receptores de dupla frequncia, foi o ltimo mtodo a aparecer devido ao tardio aparecimento de
algoritmos que permitissem a resoluo de ambiguidades em tempo til - tcnica On The Fly
(OTF). Este mtodo permite a resoluo do posicionamento preciso (ao cm) em poucos
segundos, e assim, dispensa a iniciao da base e o seguimento contnuo do sinal sem qualquer
perda. A tcnica OTF permitiu tambm resolver problema da perda de sinal no modo cinemtico
contnuo.
Sistemas diferenciais WASS, EGNOS e MSAS
Ao invs do mtodo de posicionamento relativo, no posicionamento absoluto, realizado
individualmente por cada receptor, no existe, nem faz sentido falar, na diferena entre modo
esttico e modo cinemtico, j que cada instante de observao conduz a uma posio. Neste
mtodo, vale a pena referir os sistemas de correco diferencial difundida em tempo real atravs
de sistemas de satlites geoestacionrios. Os sistemas, WASS americano, EGNOS europeu e
MSAS japons, so sistemas utilizados para aumentar a exactido do posicionamento
absoluto, atravs do envio de correces diferenciais calculadas em estaes GPS espalhadas
pelas respectivas regies. Na zona de Portugal encontram-se a operar para este sistema duas
estaes GPS, uma no Sul e outra no Norte do territrio peninsular.

Figura 4.11 Componentes do sistema WASS; 1- satlite WASS, 2- estaes de observao

e de controlo, 3- satlite GPS, e 4- sinal captado pelo utilizador
Os sistemas so utilizados apenas por receptores de navegao, os quais captam os sinais
provenientes destes satlites estacionrios (emissores de correces diferenciais regionais) e
emitidos na mesma frequncia e com a mesma estrutura que os sinais dos satlites de GPS.
Com os receptores existentes no mercado j possvel testar e verificar o ganho, embora
que ligeiro, na preciso e exactido do posicionamento fornecido por este sistema. Estes
receptores so de grande utilidade na Topografia para operaes de navegao e busca de
pontos no terreno, ou em trabalhos de posicionamento de baixo nvel de preciso, 2 a 3 metros.
Contudo, nos trabalhos de campo onde necessrio encontrar pontos difceis (estacas,
marcos, etc.) que este tipo de receptores pode ser til.

5. NIVELAMENTO TOPOGRFICO
O nivelamento a operao de altimetria que permite determinar as distncias verticais entre
planos horizontais, ou entre superfcies de nvel (superfcies equipotenciais). Permite ainda, a
atribuio de valores de altitude absoluta, por transporte de cotas (altitudes relativas ao nvel
mdio das guas do mar).
Os diversos tipos de nivelamento baseiam-se em diferentes princpios e, consoante o
princpio, assim se define o mtodo ou o tipo de nivelamento.
Assim, podem-se definir os seguintes tipos de nivelamento:
- trigonomtrico
1- teodolito + distancimetro e alvo reflector
2- teodolito e estdia
3- taquemetro e mira
4- taquemetro auto-redutor e mira;
- geomtrico (com nveis);
- baromtrico (com altmetro de preciso);
- hidrosttico (princpio dos vasos comunicantes).
O nivelamento baromtrico o nico que nos d directamente altitudes absolutas, todos os
outros permitem apenas determinar diferenas de altitudes (altitudes relativas). O caso
particular do nivelamento hidrosttico que nos permite determinar vrios pontos pertencentes
mesma superfcie (diferenas de altitudes nulas), para o caso de se considerar um nico lquido
homogneo.
Destacam-se aqui apenas os dois mtodos mais comummente utilizados na topografia, o
nivelamento geomtrico, de alta e mdia preciso, e o nivelamento trigonomtrico, de baixa
preciso. Os valores de preciso normalizados para estes trs classes de rigor, so:
- 0,1mm/100m no nivelamento de alta preciso (1 ppm)
- 1mm/100m

mdia
(10 ppm)
- 1cm/100m

baixa
(100 ppm)
Relativamente ao sistema de referncia, origem da contagem das altitudes, consideram-se
duas superfcies normalmente utilizadas, a superfcie do geide (altitudes ortomtricas ou cotas) e
a superfcie do elipside (altitudes elipsoidais). Como o sistema de altitudes elipsoidais no
respeita a geometria das superfcies de nvel, muito raramente utilizado.

5.1 Nivelamento trigonomtrico

um tipo de medio indirecta, onde o desnvel determinado custa da observao de um
ngulo vertical (altura ou distncia zenital) e da distncia linear que une os pontos, medidos sobre
o plano vertical da estao e que contm o ponto visado.
B'

D'

dh
ha

A'

hi

DH

Fig. 5.1 - Nivelamento trigonomtrico.

O desnvel correspondente diferena de altitudes dos dois pontos D h=hB-hA e
determinado por:
h= dh + hi-ha
h= DcosZ + hi-ha

(5.1.1)

h= DHcotgZ + hi-ha
Com a determinao dos desnveis possvel depois proceder-se ao transporte de cotas,
quer no sentido directo quer no sentido inverso. Para transportar a cota de um ponto A para um
ponto B, se estacionado em A, o transporte d-se no sentido directo e
hB = hA + h
se estacionado em B, o transporte d-se no sentido inverso e
hB = hA - h,
tendo em conta que o h um valor relativo cujo sinal dado pela expresso apresentada..
Existem dois fenmenos que influenciam o desnvel observado, o efeito da refraco
atmosfrica, que reduz o valor da distncia zenital verdadeira e, a depresso do horizonte,
um efeito devido curvatura da terra que traduz a diferena de desnveis entre o plano horizontal
da estao A e a superfcie de nvel (curva) de A.

sup. nvel em B

r
B

Za
Zv

n
r

H
h

sup. nvel em A

Fig. 5.2 - Efeitos da refraco e da depresso do horizonte.

Erro devido refraco atmosfrica
A refraco atmosfrica tem uma influncia directa sobre a medio de ngulos,
nomeadamente a chamada refraco vertical (componente vertical da refraco) sobre as
distncias zenitais, que no mais o desvio para o znite da direco de uma visada sobre o
plano vertical que contm a visada; ou seja, os raios visuais de um objecto so desviados de tal
forma que o objecto aparenta estar num nvel mais elevado.
Este fenmeno deve-se a um princpio descrito pelas leis de Snell ou de Descartes, as quais
dizem que, um raio ptico quando passa de um meio de maior densidade (meio refringente) para
um meio de menor densidade (meio refractrio), desviado aproximando-se da normal s duas
superfcies; diz ainda, que a razo dos ngulos de incidncia e de refraco, atravs dos
seus
senos, inversamente proporcional razo dos respectivos ndices de refraco dos meios.

sen i
sen r

m2
m1

Fig. 5.3 - Refraco de um raio ptico.

Considerando que a atmosfera constituda por camadas paralelas e concntricas, com
diferentes valores de densidade (equivalente a diferentes ndices de refraco) na razo inversa
da variao de altitudes ento, em condies normais verifica-se, segundo os princpios pticos,
que

os raios visuais tm uma trajectria curvilnea no plano vertical, com concavidade voltada
para baixo.
A chamada de ateno para a questo da necessidade de condies normais deve ser feita,
pois j se encontraram pequenas zonas do globo em que, a depresso das camadas atmosfricas
verifica um curvatura negativa (com a concavidade voltada para cima).
Assim, e pela Fig. 5.2, temos que:
Zv = Za + r
sendo r = k , onde k=0,07 (k=k(P,T,H)) o ndice de refraco para condies normais de
presso (P), temperatura (T) e humidade (H).
Considerando-se r a correco a aplicar directamente sobre o desnvel aparente observado,
ento
2
(5.1.2)
D
0.07
r=D*r
r
R
e
h = h - r .
Correco ao desnvel devido depresso do horizonte
Visto os desnveis verdadeiros entre pontos terrestres corresponderem diferena de altitudes
entre as respectivas superfcies de nvel (superfcies curvas), e no entre os planos horizontais
(tangentes s superfcies de nvel) associados ao ponto estao, valores que derivam
directamente das frmulas apresentadas, haver que considerar um valor correctivo devido a
esse efeito da curvatura da terra.
Essa correco aplicada directamente sobre o desnvel aparente dada por
2

D
2R

(5.1.3)

Como o plano horizontal tangente superfcie de nvel no ponto estao, esta correco
aditiva ao desnvel aparente, ou seja
h = h +
Se associarmos as duas correces conjuntamente sobre o desnvel aparente, temos
2
2
D
D
r
0.07
2R
R
(5.1.4)
2
2
D
D
12 K) 0.43
R
R (

considerando R=6731 Km, vem finalmente

HV

Ha

6,8 *
10

(5.1.5)

o desnvel directamente corrigida dos dois efeitos.

de notar que estes dois efeitos poder-se-o desprezar para distncias pequenas. Por
exemplo, para uma distncia de 200m a correco conjunta de 3mm. No entanto, se se tratar
de um nivelamento sucessivo, este efeito acumulativo e nesse caso, j no ser desprezvel.
Nivelamento trigonomtrico com zenitais recprocas e simultneas
evidente que quando se enreda pela repetitividade das observaes, os resultados obtidos
so estatisticamente melhores. No caso do nivelamento trigonomtrico h ainda outra razo, mais
importante que a questo estatstica, e que justifica a observao de distncias zenitais recprocas
e simultneas para a melhoria da preciso dos resultados do nivelamento; essa razo o facto de
com este tipo de observaes estar-se a eliminar os efeitos da refraco e da depresso do
horizonte. Esta questo de extrema importncia pois, as correces em causa so estimativas,
nomeadamente o efeito da refraco que resulta de um modelo, e por isso encontram-se
eivadas de erros.
Deste modo, o nivelamento trigonomtrico resulta com muito maior preciso se forem feitas
observaes zenitais recprocas e simultneas.
Za

Zv

Za

Fig. 5.4 - Relao entre as zenitais aparentes e verdadeiras

r (180 ( Z vB
Z vA (180 Z vB
r ))
)
2
2
2
Para o caso especfico da refraco, partindo do pressuposto de que os valores de P, T e H
nos dois pontos so os mesmos, ento o valor de r, ngulo de refraco, ser o mesmo para os
dois pontos. Donde, a mdia das distncias zenitais aparentes, reduzidas ao mesmo quadrante,
igual mdia das zenitais verdadeiras e recprocas, isto , os ngulos de refraco nos dois
pontos cancelam-se.
Z AB

ZaA

(180 ZaB )

Z vA

Daqui se deduz, que o efeito da refraco atenuado sobre o valor do desnvel com
distncias recprocas completamente anulado (dentro do rigor exigido) quando as zenitais
recprocas forem observadas em simultneo.
Mesmo em zonas de microclimas particulares, onde as camadas atmosfricas tm uma
variao de densidade inversa ao normal, o nivelamento trigonomtrico com zenitais recprocas e
simultneas revela-se vantajoso. Salvo em devidas excepes, onde a curvatura das camadas
atmosfricas poder ser varivel.
Em relao correco devido ao efeito de esfericidade da terra, facilmente se verifica que
toma valores iguais nos dois sentidos do nivelamento e portanto, cancelar o seu valor na
mdia
dos dois desnveis.
A
H
H

180-Z 1

H2 > 0
H1 < 0
Fig. 5.5 - Desnvel com zenitais recprocas e
simultneas.

Vamos assumir um transporte de cota de um ponto A para um ponto B. Tem-se, com a

observao directa dos desnveis ? H1 e ? H2, a cota de B dada por:
HB

HA

H1

HB

HA

H2

somando e dividindo por dois,

HB

H1

HA

H2

2
H1
D1
Z1 ) h1I h2A
cos(180
1
2
H 1 D1 cos
hI h A
1
2
1
Z1
H2
D 2 cos Z 2 h I h A
2

onde,

e fazendo as respectivas substituies, temos

HB
A

D cos 1Z

D
cos 2Z
2

(h 1
)
2

h 2 ) A ( h 2 A h 1 )1 (

(5.1.6)

Considerando agora que:

1) as correces conjuntas dos efeitos que afectam o desnvel so iguais para os
dois pontos, ento
1
2;
2) as alturas hI (do instrumento) e hA (do alvo) divididas em alturas do trip mais
a base do aparelho e altura do teodolito ou do alvo,
a)

h 1I

h1TB

hI

2
I

2
TB

hI

b)

h1I

h1A

1
h TB

hA

2
A

2
TB

hA

h 2I

h A2

2
h 1TB h TB

h 1A

2
h TB

h 1TB

obtm-se
HB

D cos Z
1

D cos Z

(h
) TB
2

) (h

TB

TB

h
.

Esta simplificao impe que haja apenas troca do instrumento pelo alvo, mantendo-se as
bases fixadas aos trips. Se na troca do instrumento pelo alvo, na transio da observao
directa para a recproca, apenas se deslocarem estes dois elementos sem as respectivas bases,
ficando estas fixas, centradas e niveladas no trip, ento no caso de no haver alterao das
alturas do trip, nem significativa alterao da posio dos parafusos nivelantes, a altura do trip
mais base mantm-se aps esta operao e
HB

D cos Z

D cos Z
2
2 h
2
2

2h 1

TB

Para precises topogrficas, podemos ainda considerar,

D1

D2

D1

D2
2

resultando a expresso final para o nivelamento trigonomtrico com zenitais recprocas e

simultneas:
H 1
(h
B

D(cos Z2

h2 )

cos Z 1 )
TB

TB

(5.1.7a)

utilizando a distncia reduzida ao plano horizontal, tambm se pode escrever

D H (cot gZ 2

H 1) H
gZ
B

cot

(h TB

(5.1.7b)

h TB )

Propagao de erros no nivelamento trigonomtrico

Com zenitais simples o transporte de cotas dado por
HB

HA

D cos Z h I

hA

(5.1.8)

diferenciando esta expresso em ordem a todos os parmetros, com excepo de , e em

seguida, aplicando a lei geral de propagao dos erros para funes lineares, a preciso de HB
ser dada
por
HB

2
HA

cos 2 Z

2
D

(DsenZ) 2

2
Z

2
h

(5.1.9)

considerando que a preciso de hI igual de hA

Para o caso do nivelamento com zenitais recprocas, a preciso dada por
HB

2
HA

cos Z2

cos Z1
2

2
D

( senZ 2

senZ1 )
2

2
Z

(5.1.10)

5.2 Nivelamento geomtrico

O nivelamento geomtrico um tipo de medio directa, cuja preciso depende apenas do
rigor do aparelho e da graduao da escala das miras e obviamente, distncia entre os pontos.
O desnvel entre dois pontos determinado custa de uma superfcie de nvel de referncia,
definida pelo plano horizontal que contm o centro E do Nvel, colocado num ponto intermdio
dos pontos de cota, nos quais so colocadas as miras.
Devido ao efeito da refraco, os pontos de interseco das linhas de visada com as miras,
no coincidem com os pontos de interseco entre o plano horizontal de E e as miras; tal facto
provocaria um pequeno erro nos desnveis, que dependeria da distncia do nvel mira. Para
eliminar tal erro, deve-se colocar o nvel exactamente num ponto equidistante dos dois pontos de
cota A e B (os ponto equidistantes encontram-se na mediatriz do segmento AB). Procedendose

deste modo, at o eventual erro devido depresso do horizonte fica eliminado, pois ele ser de
igual valor para ambos os lados.

l' a
la

l' b
lb0

E'

E
D/2

B
D/2

Fig. 5.6 - Troo de nivelamento geomtrico.

Seja ento,

(la, lb ) - alturas intersectadas nas miras pelo plano horizontal de E;

(la0, lb0) - alturas intersectadas nas miras pelas visadas (raio ptico

visual

definido pela linha de pontaria) eivadas do efeito de refraco;

ento, sendo
H A H E' l ' a
HB

H E' l ' b

resulta o desnvel de A para B dado por

H AB

l 'a

l' b

la' l a 0 e a
l ' b l b0 e b
e sendo DEB=DEA , ou seja colocando-se o nvel num ponto equidistante, tem-se ea=eb e

Como

H AB

l a 0 l b0

(5.2.1)

A condio de visadas de igual comprimento, para que o erro devido ao efeito da refraco
seja eliminado, de rigor relativo. Assim, para o nivelamento de alta preciso as distncias
devem ser iguais a menos de um erro de 1%, para o nivelamento de mdia preciso devem ser
iguais a menos de um erro de 10%, respectivamente, 0.2m e 2m para visadas de 20m de
comprimento.
A validade sobre a eliminao do efeito de refraco nessas condies, apenas se verifica nos
casos de troos aproximadamente planos, ou seja, sem grandes desnveis. nesta situao que
se verifica que as camadas atmosfricas so esfricas e concntricas, logo os desvios das
visadas reais devido refraco so iguais. Nos casos onde existem, relativamente, grandes
desnveis,

alm de no se verificar aquela situao, uma das visadas intersectar a mira respectiva, junto
do solo, o que aumentar tambm, o efeito final da refraco sobre o desnvel.
Quanto aos nveis, eles distinguem-se pela sua preciso, de primeira ordem (ex.: Wild N3),
de segunda ordem (ex.: Wlid NA2) ou de terceira ordem. A diferena est na sensibilidade na
respectiva nivela para colocar a linha de visada sobre o plano horizontal com o rigor necessrio,
e ainda, no facto de o N3 ter incorporado um sistema de lminas de faces paralelas para
refinamento da leitura, tornando-a mais precisa.
Do mesmo modo se pode fazer uma diviso quanto ao tipo de miras que se podem utilizar.
Assim temos miras com escalas de diviso centimtrica e de diviso sub-centimtrica (2mm).
Quanto ao tipo de material elas podem ser de nvar, caso das miras mais precisas, pois o nvar
o material com o coeficiente de dilatao mais baixo, de alumnio, de madeira ou de matrias
sintticos.
Actualmente j existem miras de leitura electro-pticas, munidos de traos na forma de
cdigo de barras, para nveis electrnicos que procedem leitura e registo de dados
automaticamente.
Relativamente aos nveis, e em termos de erros de observao, salienta-se o erro de
colimao (linha de pontaria no paralela ao plano horizontal ou de colimao) derivado a uma
desrectificao da nivela ou do sistema de compensao, e que contribui para o erro final do
desnvel. Quanto s miras, podem tambm contribuir para o erro final do desnvel devido sua
m graduao, ou desrectificao da graduao.
Transporte de cota
O transporte de cota realiza-se quase sempre atravs de linhas de nivelamento apoiadas em
pontos de cota previamente conhecida. As linhas de nivelamento podem ser fechadas (abrem e
fecham no mesmo ponto) ou abertas (abrem e fecham em pontos distintos). As linhas de
nivelamento, como bvio, tm passagem obrigatria pelos pontos a cotar; estes pontos devem
estar bem materializados e com superfcies bem definidas, para que sobre elas possam assentar
as miras sem qualquer ambiguidade Todos os restantes pontos intermdios que completam a
poligonal so meros pontos auxiliares e de passagem, nos quais as miras devem assentar sobre
sapatas, para que da mesma forma o estacionamento da mira, em termos altimtricos, seja nico.
Os pontos de nivelamento so normalmente materializados pelas chamadas moedas,
cilindros de cobre encastrados no solo, ou com pistons metlicos de extremidade
arredondada. Estes pontos, quando so importantes e se encontram em locais de grande
actividade, devem ser colocados a um nvel ligeiramente inferior ao do solo e protegidos por
uma pequena caixa circular com tampa, de preferncia metlica.
O recurso a linhas de nivelamento apoiadas ou amarradas, linhas de nivelamento com pontos
de cota nos extremos, justifica-se para a confirmao dos valores de cota transportados e
para,

melhoria da preciso. Nestes casos, feito um ajustamento atravs da distribuio do chamado

erro de fecho, resultante dos erros de observao, pelos vrios desnveis correspondentes aos
lanos da poligonal.
O tratamento das observaes de nivelamento passa por um ajustamento dos desnveis
observados aos valores de cota dos pontos de apoio. Como a preciso inversamente
proporcional distncia, o ajustamento deve ser feito na razo inversa das distncias dos troos.
Considere-se ento,
Hf,hi - cotas iniciais e finais verdadeiras,
Hf - cota final transportada ( eivada de erros de observao).
em que
H 'f

H'

Hi

(5.2.2)

devido aos erros de observao, resulta um erro de fecho altimtrico de

H

H if

Hi

Hf
i

Hj

Hf

(5.2.3)

Para o caso particular de uma poligonal fechada, em que Hf=Hi, o erro de fecho igual
soma dos desnveis
H

H ij

normal ouvir falar-se em nivelamento e contra-nivelamento, no so mais do que

nivelamentos feitos no sentido directo e no sentido inverso. No caso de uma poligonal fechada, o
nivelamento ser a primeira metade do percurso, at ao ponto mais afastado e o contranivelamento, a outra metade do percurso, feita em sentido contrrio. Para linhas de nivelamento
abertas, ser o nivelamento de um ponto A para um ponto B e o contra-nivelamento, do ponto
B para o ponto A. Em termos de clculo de erro de fecho, ele ser igual diferena entre os
valores absolutos das somas dos desnveis para os dois percursos.
Os percursos de nivelamento no sentido directo e inverso devem ser diferentes e, os nicos
pontos comuns sero os pontos a cotar.
Preciso dos desnveis
Supondo o nvel estacionado e perfeitamente nivelado num ponto intermdio e, considerar
apenas erros de pontaria (ep), para o caso de nveis com micrmetro ou erros de estimao da
leitura para o caso contrrio, e erros de calagem (ec), ento podemos analisar a preciso dos
desnveis observados.

ec

Fig. 5.7 - Erros que afectam o nivelamento geomtrico

Para o caso do erro de calagem, a sua influncia directa sobre o desnvel , de acordo com
a figura
D
e ec
2
para ec pequeno e em radianos. Analogamente para o caso do erro de leitura,
e

el

D
2

Compondo os dois efeitos, em termos de varincias, e supondo que so independentes, tem-se

2

em que,

2
l

2
l

2
c

KD

(5.2.4)

2
c

uma constante que podemos, em princpio, considerar

/2
exclusivamente dependente do aparelho.
Tolerncia do erro de fecho
Sendo o erro de fecho, para o caso de linhas de nivelamento fechadas, dado por:
H

H ij

ento, por aplicao da lei geral de propagao das varincias e covarincias, vem como
varincia do erro de fecho
2
H

que ao considerarmos,

2
Hj

KD 2, vem

2
H

D
j

(5.2.5)

Considerando como tolerncia (erro mximo tolervel para o erro de fecho), a

semiamplitude de um intervalo de confiana a 99%, ento a tolerncia para o valor do erro de
fecho ser dada
por
2.6 H
T
donde o erro de fecho dever verificar a seguinte condio de tolerncia
2.6 K

D j2

Se fixarmos a confiana no valor de 99.9%, ento

3 K

D2j .

(5.2.7)

O valor de K estar dependente da preciso do aparelho utilizado, para os

aparelhos disponveis na F.C.U.L., o nvel N3 e NA2, podemos utilizar os seguintes valores de
tolerncia:
- alta preciso (N3)
K 0.5/206265
- mdia-alta preciso (NA2 c/ micrmetro) K 2/206265
- mdia preciso (NA2 s/ micrmetro) K 4/206265
Existe um outro critrio de origem emprica, que a norma utilizada, com valores prximos
mas mais tolerveis nas grandes linhas de nivelamento, em que:
- alta preciso T (mm) 4 L(Km)
- mdia preciso T (mm) 8.3 L( Km)
onde L= Dj o desenvolvimento total da poligonal.
Para o caso de linhas de nivelamento abertas, dois pontos de apoio distintos, dever-se considerar o erro relativo dos valores de cota dos pontos de apoio, isto ,
2
H

2
Hi

2.6

K
2
Hi

Dj

2
Hf

Dj

2
Hf

(5.2.7)

Compensao do nivelamento
Os valores de cota final a atribuir aos pontos novos, resulta de uma compensao, onde o
erro de fecho distribudo proporcionalmente, pelos desnveis observados. Ou seja, o erro de
fecho

distribudo na proporo inversa dos pesos dos desnveis (1/P i=

2
Hj

) e de sinal contrrio, por

'

todos os desnveis observados Hj :

Hj

2
j

'
j

2
k

H 'j

(5.2.8)

Os desnveis consideram-se compensados quando

H j igual a zero(caso de linhas

de nivelamento fechadas).
Determine-se ento, especificamente a expresso de
desnveis observados.

j,

o termo correctivo dos

Considere-se a identidade

pj
1
pj

onde pj o peso de compensao para cada lano, ento

1
H

pj

H
H

1
pj

p1
1

pj

p2
H

pj

pn
1

como,

para que resulte aps a compensao

j
k

1
pj
(
1
pk

= 0, vem por analogia das duas expresses anteriores,

(5.2.9)

2
j

Hj

usando-se sempre o mesmo aparelho em toda a poligonal, vem finalmente a expresso

da compensao para o desnvel observado de cada lano
2

Dj
D2k

(5.2.10)
H

Para o lano j, o valor de desnvel compensado dado ento por

Hj

'
j

(5.2.11)

D 2k

k 1

e para o respectivo ponto j, o valor de cota compensada dado por

j

D 2k

Hj

H0

k 1

k 1
n

Hk

k 1

2
k

(5.2.12)

Esta compensao de nivelamento com observaes pesadas, corresponde ao

ajustamento pelo mtodo dos mnimos quadrados com um equao de condio, a do erro de
fecho.
A compensao poder ser feita, sem grandes requisitos, atravs de uma folha de clculo como
apresentado pela tabela seguinte.
Desnvel Obser.

Distncia

H1

D1

D1

...

...

...

Hn

Dn

i H=

Hi

D
iT

Factor Peso
2

D1 /

Correco j (5.1.10)

Di2

...
2

Dn

Di2

Dn / Dn

H1= H1 + 1

...

...

Desnv. compen.

Hn= Hn + n
Hi+

H -Hf=0

O clculo das cotas compensadas feito atravs da adio sucessiva dos desnveis
compensados cota do ponto inicial de apoio altimtrico.
Em termos clssicos, a compensao era feita com distribuio equitativa do erro de fecho
pelos desnveis da poligonal. Esse mtodo apresenta solues semelhantes ao mtodo aqui
exposto, para o caso de linhas de nivelamento com lados de comprimentos iguais, o que
facilmente verificado pela expresso (5.2.10) para Dj=Dk.

Levantamentos Topogrficos

Carlos Antunes

6. POLIGONAO
As poligonais so figuras geomtricas de apoio coordenao e ao levantamento topogrfico,
so fceis de materializar e de fcil observao. So, no entanto, figuras frgeis ou pouco
consistentes com vista a uma boa preciso de coordenao, especialmente quando so de
grande extenso. Isso deve-se ao seu fraco apoio e ao fraco constrangimento geomtrico,
apenas dois pontos fixos nas extremidades.
As poligonais so formadas por um nmero finito de lados (ou vrtices), interligando dois ou
mais pontos previamente coordenados, chamados pontos de apoio, nos quais tambm
conhecido uma orientao, normalmente rumos.

6.1 Configurao geomtrica

frequente atribuir a designao de poligonal fechada a todas as poligonais apoiadas, pois os
valores transportados de coodenadas e rumos so obrigadas a fechar no ponto final com valores
iguais s coordenadas e rumo do ponto de chegada. claro que esta obrigatoriedade resultado
do constragimento da poligonal (pontos de apoio fixados), o que, por sua vez, resulta numa
confirmao dos resultados ou na sua maior fiabilidade e conduz condio de compensao ou
ajustamento da poligonal. Esta designao de poligonal fechada no tem a ver com a
configurao geomtrica, mas com a configurao matemtica da poligonal. Nesta designao,
as poligonais fechadas podem ser fechadas em anel ou amarrada, elas sero abertas quando
no apoiadas, ou seja, poligonais livres (apenas um ponto e um rumo fixos).
Aqui iremos adoptar a classificao do ponto de vista geomtrico. Assim, as poligonais simples
apoiadas tm a seguinte diviso:
- abertas
poligonais apoiadas :
- fechadas:

- com orientao interna

- com orientao externa

As poligonais abertas apoiam-se em dois pontos coordenados diferentes, enquanto que as

poligonais fechadas apoiam-se num nico ponto (ponto inicial e final coincidem), podendo a
orientao ser dada a partir da direco do ponto anterior (ltimo ponto) - orientao interna,
ou ser dada a partir de um ponto exterior poligonal - orientao externa. A diferena entre os
dois tipos de poligonais fechadas aqui apresentados reside no facto de no primeiro caso haver
um transporte prvio do rumo de orientao e, no segundo caso, esse transporte estar
implicitamente includo no processo de observao e clculo da poligonal.

Existem alm das poligonais simples (uma nica poligonal) as chamadas poligonais mltiplas,
figuras formadas por vrias poligonais que se encontram em um ou vrios pontos nodais. O
mtodo de observao basicamente o mesmo, variar apenas no mtodo de tratamento
matemtico.
Em termos clssicos e do ponto de vista matemtico, era costume tratar as duas
componentes, a altimetria e a planimetria, em separado. Hoje em dia, quer pelo uso generalizado
dos computadores como ferramenta fundamental de clculo, quer pela introduo dos
equipamentos de observao mais modernos, as estaes totais electro-pticas com registo e
transferncia de dados automticos, tal prtica j no constitui um hbito. Alem disso, os
computadores permitiram a recuperao de mtodos de clculo antigos que antes no serviam
pela sua elevada carga de clculo numrico, exemplo disso, a tcnica de ajustamento mais
conhecida, o mtodo dos mnimos quadrados.
Por tudo isso, a abordagem em termos de processamento matemtico aqui considerada, ser
a do tratamento conjunto das duas operaes a planimetria e altimetria, apresentando um
modelo tridimensional completo.

Poligonais abertas
Consideremos uma poligonal com n pontos estacionados, apoiada nos seus extremos com
orientao para pontos exteriores poligonal, de acordo com o apresentado na figura,
Po

Ro

6
2

planimetria

D1

D2

P2
P1

D4

D3

altimetria

D2

P5

Fig. 6.1 - Poligonal aberta.

As observaes que nela se efectuam so:
- n ngulos horizontais
- n-1 distncias inclinadas

P6

P4
P3

D6

D5

P8

P7

D5
D1

Rn

D4

D6

- n-1 desnveis (c/ distncias zenitais recprocas)

de
N=3n-2

numa
totalidade
observaes.
Em n pontos estacionados, onde dois so fixos ou de coordenadas conhecidas, temos n-2
pontos novos (livres) a coordenar, donde o nmero de incgnitas do sistema
de
No=3(n-2)=3n-6
Podemos ento, calcular a redundncia do sistema, ou o nmero de graus de liberdade,
por r = N-No = 3n-2-(3n-6) = 4
Como a redundncia diferente de zero, as observaes devem ser ajustadas. O valor da
redundncia d-nos exactamente o nmero de equaes de condio s com observaes, as
quais formam o sistema a ser ajustado. Essas equaes de condio so as relaes que se
estabelece entre os erros de fecho da poligonal - diferenas entre os valores transportados e os
valores dados para o ponto de chegada e, as observaes efectuadas ao longo da poligonal.

Transporte de coordenadas aproximadas

Antes de qualquer operao de ajustamento deve-se calcular as coordenas aproximadas dos
pontos da poligonal para que se possam formar as equaes. Neste caso as coordenadas
aproximadas dos pontos novos servem especificamente para o clculo dos erros de fecho da
poligonal, isto , para se definirem as equaes de condio.
Transporte de rumos
n
)
(6.1)
R n R0
( i
i 1

Transporte das coordenadas planimtricas

n 1

Mn

M1

D isenR

(6.2)

i
i 1
n 1

Pn

P1

D i cos R i
i 1

Transporte de cotas com zenitais recprocas mantendo os trips estacionados e trocando-se

apenas a estao total com o alvo
Hn

H1

n 1
i 1

i ,i 1

Di

cos Zi

(cos Z

1,i

1
TB

(h

2
TB

h )

(6.3)

As distncias devero ser sujeitas s respectivas correces e redues. Para os desnveis,

e caso sejam medidas com distancimetros electrnicos, devem ser corrigidas apenas da
correco

atmosfrica; para as coordenadas planimtricas as distncias devero ser reduzidas ao

respectivo plano cartogrfico.

Erros de fecho
Os erros de fecho so as condies que permitem o ajustamento das observaes. Resultam
da existncia de erros de observao e, neste caso especfico de poligonal aberta, dependem
tambm da boa ou m conformidade local das redes de apoio, ou seja do erro relativo entre as
coordenadas dos pontos de apoio.
Considerando o modelo tridimensional completo, resultam quatro erros de fecho, o fecho
angular, que relaciona os rumos, os fechos planimtricos, que relacionam as coordenadas
planimtricas e o fecho altimtrico, que relaciona os valores de cota.
O erro de fecho angular a diferena entre o rumo transportado ao longo da poligonal e o
rumo de apoio no ponto de chegada, determinado por
) Rn

Rn'

Rn

R0

i 1
n

Rn

(6.4)

R0

i 1

O erros de fecho planimtrico so a diferena entre as coordenadas transportadas e as

coordenadas do ponto de apoio de chegada, determinados por
M

M 'n

n 1

Mn

M1

D isenR i

(6.5)

n
i 1
'
P

n 1

Pn

Pn

P1

i 1

Di cos R i

Pn

O erro fecho linear a combinao dos dois erros de fecho planimtricos, dado por
2
(6.6)
2
l

O erro de fecho altimtrico a diferena entre o valor de cota transportado ao longo

da poligonal e o valor de cota do ponto de apoio de chegada, dado por
H

H n'

Hn

n 1

H1

D hi
i 1

cos Z i

(cos Z i ,i
1

1, i

hi

hi

Hn

(6.7)

Poligonal fechada com orientao interna

Consideremos uma poligonal com n pontos observados que comece e acabe no mesmo
ponto e, cujo rumo de orientao seja o rumo dado pela direco de visada atrs do ponto de
apoio, como se apresenta na figura seguinte
3

P2

P3

P4
1

P1

P5

R0

P7

P6

Fig.6.2 - Poligonal fechada com orientao

interna
As observaes que se efectuam nesta poligonal, so:
- n ngulos horizontais
- n distncias inclinadas
- n desnveis (c/ zenitais recprocas)
- 1 rumo de orientao
numa totalidade de N= 3n+1 observaes.
Em n pontos estacionados, onde apenas um fixo ou de coordenadas conhecidas, temos n-1
pontos novos (livres) a coordenar, donde o nmero de incgnitas do sistema
No=3(n-1)=3n-3
A redundncia do sistema novamente
r = N-No = 3n+1-(3n-3) = 4
resultando tambm, 4 equaes de condio, as condies de fecho da poligonal.
Neste caso particular, verificam-se as condies de igualdade entre os valores de partida
e chegada da poligonal, pelo facto de ser fechada, ou seja
R0 Rn ; M 1 M n ;
Pn ; H 1 H n
P1

Estas condies fazem com que os erros de fecho dependam apenas das observaes. Temos
ento
n

i 1
n
M

Mi

i 1
n
P

Pi

i 1
n
H

onde para

i 1

Hi

necessrio retirar um ciclo de 2 , pois deve-se considerar R

Rn

, em

vez de igual a 0 (zero).

Poligonal fechada com orientao externa
Para uma poligonal de n-1 pontos, consideram-se n estacionados, ou seja, o primeiro
ponto (de partida e de chegada) estacionado no incio e no fim da observao da poligonal. A
orientao dada por uma direco externa poligonal, verificando-se de igual modo, a
igualdade dos rumos inicial e final de orientao da poligonal.
R0

P2

P3
4

P4

P1 P 8

P5

P7
7

P6

Fig.6.3 -Poligonal aberta com orientao externa.

Estamos na presena de uma poligonal do tipo aberto, em termos de dimensionamento
da configurao do sistema de observaes, mas do tipo fechado em termos de geometria. Isto
, em termos matemticos, ou em termos de ajustamento computacional, pode ser considerada
uma poligonal aberta, com a particularidade de abrir e fechar no mesmo ponto, em termos
observacionais ela do tipo fechado. Basta para isso considerar o nmero de pontos n=n+1,
onde Pn tem os mesmos valores de P1 (por ser o mesmo), e o rumo de chegada Rn=R0+ .

Considerando ento n pontos estacionados, apresentam-se n-2 pontos novos e, em termos de

observaes temos:
- n ngulos horizontais
- n-1 distncias inclinadas
- n-1 desnveis
perfazendo uma totalidade de N= 3n-2 observaes.
Com os n-2 pontos novos, vem
No = 3(n-2)
incgnitas, ou parmetros do sistema, resultando de igual modo, o mesmo valor de redundncia
do sistema
r = N-No = 3n-2 -3(n-2) = 4.

6.2 Clculo e ajustamento

6.2.1 Precises e tolerncias dos erros de fecho
Para o fecho angular, vamos supor que
n

Rn

R0

i 1

donde, aplicando a lei geral de propagao de erros para funes lineares, vem
2

2
Ro

2
i

(6.9)

2
Rn

considerando de igual preciso, quer os rumos, quer os ngulos, estes porque so medidos com o
mesmo aparelho e de igual modo, tem-se como preciso para o erro de fecho
2

2
R

Para os caso particulares de poligonais fechadas, em que R

R n , temos

Como tolerncia do erro de fecho angular, se considerarmos a semi-amplitude do intervalo

de confiana a 99%, temos

2.6

2.6 n

(6.10a)

Em termos clssicos, a tolerncia para o erro de fecho angular

f

(6.10b)

em unidades de minuto de arco, no sistema centesimal ou mesmo no sexagesimal.

Curiosamente, esta expresso igual anterior para uma preciso angular de cerca de 20 e
uma confiana de
99.9% (com factor de confiana igual a 3).
O fecho linear ou planimtrico define a distncia entre o ponto dado pelas coordenadas finais
transportadas e o ponto dado pelas coordenadas do ponto de apoio de chegada. Pode ser
definido pela expresso (6.6), em que
M,
P so os fechos planimtricos relativos s
coordenadas M e P.
Diferenciando a expresso de l, resulta
M

2
M

2
P

2
M

2
P

donde, por aplicao da lei geral de propagao dos erros, obtm-se a varincia de
2
M

2
l

2
P

2
M

(6.11)

Ento, para uma confiana de 99%, a tolerncia para o erro de fecho planimtrico
T

2.6

2.6
l

(6.12a)

2
2

P
l

2
P

Em termos clssicos, a tolerncia para o erro de fecho planimtrico dada por

f l ( m)

0.005 L(Km)

Para se determinar as precises

0.05.

(6.12b)

que intervm na expresso (6.12a) da tolerncia

vamos primeiro considerar as expresses (6.2) de transporte das coordenadas (M,P) e sobre
elas aplicar a lei de propagao geral dos erros, resultando

,
T

k 1
2
Mk

2
M1

onde,

2
Di

D2i cos 2 R i

2
Di

2
R

i 1
k 1

Pk

sin 2 R i

P1

(6.13)
i

cos R i

D i sen R i

Di

i 1
i

q D a varincia dos comprimentos, cujos parmetros p e q so dados pelo

2

construtor do distancimetro, e
'

Como

Mn

2
Ri

Mn e
2
2

a varincia do rumo.

Pn , obtemos de igual modo as suas varincias

Pn'

2
Mn

2
Pn'

2
M 'n

2
Ro

2
Pn

substituindo agora nestas expresses as expresses anteriores (6.13) e, considerando que

Mi

senR i

Mi

Di

Pi

e cos Ri

Pi

Di

temos finalmente as varincias dos erros de fecho planimtrico

2

2
M1

2
P1

n 1

Mi

Pi

Pi

( Pi

Pi )

2
D

(Mi

2
i

Di

Di

i 1

2
2

Di

i 1
n 1

Mi

2
i

Mi )

(6.14)

Este tipo de clculo da tolerncia do erro de fecho planimtrico (6.12a), feito custa
das precises dos erros de fecho em M e P (6.14), demasiado elaborado para que se possa
implementar mo, pelo que no far sentido esse tipo de anlise num simples clculo de
poligonais. Sendo certo que este tipo de teste , do ponto de vista estatstico, mais correcto, ele
s ser possvel de ser implementado, de modo fcil, em clculo computacional.
Para o fecho altimtrico e considerando observao de zenitais simples, onde
H

H n'

Hn

H1

(Di cot gZ

hI i hA i ) H n

e sob a aplicao da lei geral de propagao de erros, resulta a sua preciso

n 1
2
H

H1

cot
i 1

g Zi

Di

Di
sen 2
Z

2
Z
i

hIA

Hn

(6.15a)

Para o caso de observao de desnveis com zenitais recprocas, onde o erro de fecho altimtrico
dado pela expresso (6.7), a sua preciso ser dada por
2

2
H1

n 1

cos Z i

i 1

2
Di

D i senZ i
2

2
hIA

2
Hn

(6.15b)

A tolerncia , para um intervalo de semi-amplitude de confiana de 99%, ser dada por

T

2.6

(6.16a)

Em termos clssicos, a tolerncia dada pela seguinte expresso, onde n representa o nmero
total de lados da poligonal
f n (m)

0.03 n 1 0.1

(6.16b)

6.2.2 Mtodo clssico de ajustamento

A aplicao deste mtodo passa pela distribuio proporcional dos erros de fecho pelas
observaes. A distribuio deve ser feita na proporo directa da distncia dos lados, quer para
o caso das coordenadas planimtricas quer da coordenada altimtrica, pois as suas precises
so, geralmente, directamente proporcionais s distncias. E ser de igual proporo para os
ngulos horizontais, porque estes so observados com igual preciso, para o mesmo aparelho
e mesma metodologia.
um processo sequencial, onde em primeiro lugar se procede ao clculo e distribuio do
erro de fecho angular, de seguida procede-se ao clculo e distribuio dos restantes erros de
fecho, e s depois que se procede ao clculo das coordenadas dos pontos da poligonal. A
razo para tal procedimento, reside no facto de o fecho angular depender exclusivamente dos
ngulos, enquanto que os restantes erros j dependem dos ngulos e das distncia observados.
Seja ento, o erro de fecho angular dado pela expresso (6.4), dividindo-se esso erro pelo
nmero total de ngulos observados, obtem-se o simtrico da correco a fazer a cada ngulo
(6.17a)
'
i

Considerando os rumos observados, a correco directa aos rumos dada por

Ri

Ri'

i
n

(6.17b)

Aps a distribuio do erro de fecho angular, procede-se determinao dos erros de fecho
planimtricos. A distribuio destes fechos feita sobre as diferenas das coordenadas Mi,
Pi
dos pontos sucessivos, na proporo directa das distncias de Di/L, onde L o desenvolvimento
da poligonal (L= Di).
Sendo, M M 'n M n e P P n' Pn ento, os valores corrigidos sero dados por
i 1

'

Di

'

Dk

k 1

(6.18)

i 1

Dk
Pi

Di
L

P'i

Pi'

Pi

k 1

Da mesma forma, se procede com o erro de fecho altimtrico, sendo

H

H 'n

H n ento

i 1

Hi

'
i

Di
L

Hi

H 'i

(6.19)

Dk
k 1

Resumidamente, pode-se apresentar o algoritmo da seguinte forma:

Planimetria
1 calcular
se
< T( ) ento
2 distribuir

por Ri

3 calcular M, P , l
se l < T (M,P) ento
4 distribuir M e P por Mi e Pi
Altimetria
1 calcular H
se

<

T (H)

2 distribuir

ento
H

por Hi

6.2.3 Ajustamento pelo Mtodo dos Mnimos Quadrados

Apesar de poder-se formular o modelo funcional de ajustamento de poligonais com o
mtodo de equaes de observao, tal como foi feito para a interseco inversa, iremos adoptar
aqui o mtodo de equaes de condio por ser mais simples e eapresentar uma analogia com o
mtodo clssico de compensao.
Tomemos como referncia a configurao geomtrica de uma poligonal aberta com n
pontos estacionados (n-1 lados). Tal como verificmos em cada um dos casos, teremos uma
redundncia do sistema, r = N - N0 = 4; com um total de N=3n-2 observaes (n ngulos, n1 comprimentos e n-1 desnveis), e n-1 pontos novos (a coordenar), ou seja N0=3n-6
coordenadas a determinar.

Teremos ento, um sistema de r = 4 equaes de condio s com observaes, que sero

exactamente as equaes de condio de fecho da poligonal:
0; M 0; P 0; H 0
(6.20)
R
Assumindo o seginte vector de observaes

D 1 ,..., D n
,

,...,

, H1

Hn

podemos

escrever as equaes de condio na forma desenvolvida

n

R' n R0

(6.21a)

i 1
n 1

D i cos Ri

M1
0

i 1
n 1

(6.21c)

Di senRi

P1

i 1
n 1
i 1

(6.21b)

M 'n

Di cot g

P' n

i
I

0
i
A

H' n

(6.21d)

H1

Definidas as equaes de condio, vamos deduzir o nosso modelo matemtico completo para
o mtodo dos mnimos quadrados segundo o formalismo matricial. Comecemos por definir o
modelo
funcional e a sua soluo do caso geral F l ,
0 . Este caso apresenta, aps uma linearizao,
X
como sistema de equaes lineares
A. l B. X f
(6.22)
resduos
l V
onde
X

F
;
l

B PB

F
X

correco s coordenadas (parmetros)

componentes da matriz jacobiana de F

e como soluo de (6.22)

onde

QA P

AQA

(6.23a)

B Pf
B X

f
matriz cofactor, e

(6.23b)
a matriz cofactor

2
0
T

matriz dos pesos

Reduzindo-se o caso geral a F l

0 (caso particular de equaes de condio), desaparecem

todos os termos que dependem do vector de parmetros X, inexistente no nosso modelo.
Assim, temos as seguintes equaes matriciais para o sistema de equaes lineares e para a
soluo
A. l
f
(6.24)
T
l V QA Pf
(6.25)
l
V
.
resultando o vector das observaes ajustadas por
Os elementos da matriz A (derivadas parcias dos erros de fecho) e do vector independente
(f)
so calculados a partir das observaes.

O ajustamento por mnimos quadrados deve de ser feito com um processo iterativo, j
que resulta de um processo de linearizao de um funcional. A soluo das observaes ajustadas
deve

ento, entrar novamente como valor inicial do sistema de equaes lineares, repetindo-se o
processo at o vector independente (f), vector dos erros de fecho, apresentar valores nulos para
uma dada aproximao.
Aps se efectuar o ajustamento das observaes, proceder-se- ao clculo final das
coordenadas dos pontos da poligonal por simples transporte de coordenadas.
Modelo estocstico
O modelo estocstico estabelece as relaes de preciso e correlao dos parmetros do
sistema funcional. Consideremos aqui, por uma questo de simplicidade, a inexistncia de
correlao entre as observaes (observaes independentes), apesar dela existir entre os
desnveis e os comprimentos. Neste caso teremos os elementos iniciais do modelo estocstico
definidos por matrizes diagonais, ou seja:
P

1
ll

2
0

2
0

1
ll

diag

2
D1

2
Dn

,...,

2
1

(6.26)

,...,

2
n

2
H1

,...,

2
Hn

Onde os elementos diagonais, varincia das observaes, podem ser determinados do

seguinte modo:
2
2
(da preciso do teodolito)
2
Di

p2

q 2 Di2

cot g z i .

(p e q, parmetros do distancimetro)
2
Di

Di sec zi 2 .

A varincia de referncia priori ( 02 ) deve ser assumida de acordo com a configurao

do sistema matemtico; ou seja, de acordo com a preciso instrumental, a geometria da poligonal
ea
experincia do operador. De um outro modo, ela tem de estar de acordo com a as fontes de erro
e
suas influncias no modelo.
posteriori podemos determinar estimativas da varincia de referncia e das varincias,
ou precises, das observaes ajustadas. Assim, temos a varicia de referncia posteriori
2
1 3n 2 v
T
V PV
2
i
s0
(6.27)
4
4 i 1 qii
e a matriz das varincias e covarincias das observaes
T
Q QA PAQ
Q

(6.28)

l l

Teste da razo de varincias

semelhana do do ajustamento clssico, tambm aqui podemos estabelecer tolerncias ou
critrio de aceitao da poligonal. Este critrio passa pela realizao de um teste estatstico que
se faz varincia de referncia.
Pretende-se testar se as varincias posteriori so estatisticamente iguais ou diferentes das
varincias priori, se as condies de observacionalidade so coerrentes e esto dentro da
preciso prevista. Pode-se testar se o conjunto instrumento+operador est a observar
correctamente ou no, se est a observa bem de mais, dentro do aceitvel, ou mal de mais. Para
isso, podem-se realizar testes bilaterais ou testes unilaterais, isto , pode-se testar a
difernea

estatstica das varincias de referncia, priori e posteriri, nos dois sentidos (maior e menor)
ou individualmente em cada um dos sentidos.
Mais concretamente, podemos proceder aos seguintes testes:
2
2
2
2
H 0 : s0
v H 1 : s02
s 02
Bilateral
0
0
0
2
2
2
2
v H 1 : s0
H 0 : s0
Unilateral
0
0
H 0 : s 20

Unilateral

2
0

v H 1 : s02

2
0

O teste pode ser feito quer segundo a funo de distribuio Fisher (F) que segundo a funo
de distribuio Qui Quadrado ( 2), dado que a funo de Fisher resulta da diviso de duas
funes de Qui Quadrado.
Teste de Fisher
2
0

H0 : s

2
0

v H 1 : s20

2
0

Rejeitar se:

s02

r , ,1

2
0

s2

Teste de Qui Quadrado

H0 :s

Para

2
0

2
0

v H1 :

Rejeitar se:

rs 0
2
0

2
r ,1

= 1, r = 4 graus de liberdade e uma confiana ( =1- ) de 99% (incerteza

2
13,18 e
3,32 .
temos os seguintes
valores:

4 ,0.
99

de 1%)

4 , ,0.99

Existe uma relao estreita entre o resultado das tolerncias estabelecidas anteriormente e os
resultados deste teste. A sua parametrizao deve depender dos aparelhos, da geometria e das
condies de observao, e no ser geral para qualquer caso.
Este caso particular do modelo matemtico de ajustamento com equaes de condio
apresenta uma desvantagem face ao caso particular do modelo de ajustamento com equaes de
observao, tambm designado por mtodo de variao de parmetros. Essa desvantagem a
ausncia da varincias e covarincias das coordenadas (parmetros), por estas se encontrarem
ausentes neste modelo. Contudo, existe uma forma de deduzir a preciso das coordenadas
resultantes, por aplicao da lei de propagao das varincias e covarincias das observaes
partindo do ponto de apoio mais prximo.

Levantamentos Topogrficos

Carlos Antunes

7. LEVANTAMENTO DE PORMENOR
Os ponto de pormenor so os pontos que terminam a cadeia no processo de levantamento
topogrfico. So eles que definem a topografia do terreno com o pormenor permitido pela escala
da carta, e que permitem definir a localizao, orientao e dimeno dos objectos e lugares da
superfcie terrestre.
Quanto ao mtodos utilizados, eles podem ser divididos em: mtodos topogrfico e mtodo
fotogramrtico. O primeiro, o mbito desta nossa disciplina, utilizado para reas pequenas e em
escalas grandes, normalmente superiores a 1/500; o segundo, mbito da disciplina de
Fotogrametria, utilizado para reas grandes e em escalas pequenas, normalmente superiores
a
1/1000, podendo ser utilizado na escala de 1/500 se a rea e o custo o justificar. Pode-se
dizer que no limite da escolha do mtodo a adoptar, os factores que influenciam a deciso so:
economia, tempo e recursos.
Os pontos de pormenor so coordenados a partir dos pontos de apoio, normalmente os pontos
da poligonal ou pontos auxiliares coordenados a partir da poligonal ou a partir de qualquer outro
ponto coordenado previamente. Podem tambm ser os prprios vrtices geodsicos, caso se
encontrem dentro da zona de levantamento e com a intervisibilidade necessria coordenao
dos pontos de pormenor.
So pontos sempre coordenados por irradiao, atravs do mtodo de irradiada simples, quer
pelo mtodo convencional de estao total mais alvo, quer pelo mtodo moderno de GPS
relativo em modo rpido-esttico ou em modo cinemtico (pra-arranca ou cinemtico contnuo).
O apoio coordenao, pelo mtodo convencional, necessita de um ponto nas imediaes j
coordenado e intervisibilidade entre esse ponto e o ponto de pormenor a
coordenar.
I
R

P
DEP

Figura 7.1 Irradiada simples na coordenao de pontos de pormenor.

MP

ME

PP

PE

CP

CE

D 'EP sen R
EI
D'EP cos REI
DEP cot g Z EP

hi

ha

(7.1)

As observaes (ngulo e distncia) devem ser reduzidas ao respectivo sistema de

coordenadas cartogrficas. O ngulo deve ser reduzido sua referncia, o rumo cartogrfico,
com um rumo de referncia, consistindo na operao de orientao do giro; e a distncia tem
de ser

reduzida ao plano cartogrfico. Esta coreco distncia deve contemplar a correco

atmosfrica (apenas para distncias por mtodos electromagnticos), a reduo ao plano
horizontal, a reduo ao eleipside de referncia e finalmente a correco da projeco
cartogrfica. A correco atmosfrica e a reduo ao plano horizontal so efectuadas dentro do
prprio aparelho, se este for uma estao electrnica; j o resto das correces de reduo
podem ser feitas posteriori por meio de clculo rigoroso, ou atravs de um factor de escala
calculado para a zona e introduzido no aparelho (no factor ppm), ou mesmo serem desprezadas
se
o efeito sobre a distncia for inferior preciso
utilizada.

R0

P2

P1

Figura 7.2 Coordenao de ponto de pormenor com orientao do

giro.
Relativamente operao de orientao, ela pode ser feita de trs formas, obrigando contudo
existncia de uma direco referenciada e com origem no ponto de apoio. Pode ser feita: 1)
de forma desorientada, com o 0 do limbo numa direco arbritria, obrigando o conhecimento
da leitura para a direco de referncia (lp0=nn); 2) semi-orientada, com o 0 do limbo na
direco de referncia (lpo=0), resultando o valor do ngulo igual prpria leitura do ponto; e 3)
orientada, com o valor do rumo de orientao introduzido na direo de referncia (lp0=R0).
O rumo de orientao do giro da irradiada provem da compensao da poligonal ou
deduzido a partir das coordenadas do ponto de apoio e do ponto de orientao. Pode tambm,
embora com menor preciso, resultar de uma orientao magntica (bssula) ou de uma
orientao astronmica (sol ou estrelas), a chamada orientao em modo declinado.
Relativamente altimetria, impe-se sempre o cuidado de medir a altura do instrumento e do
alvo, com preciso sub-centrimtrica e desde o ponto materializado no solo at ao centro
geomtrico do instrumento/alvo (interseco dos eixos associados).
Planimetria

A planimetria definida pelos pontos projectados no plano cartogrfico dos elementos

topogrficos - objectos, infraestrturas e delimitaes de reas, definidos apenas pelo par de
coordenadas planimtricas (M, P).
Os elementos topogrficos includos so de dois tipos: os que tm dimenso escala
(d=3xdt, com dt=0.3mm dimenso mnima do trao); ou os que no tendo representao, por
serem de dimenso reduzida, tm importncia relevante e so representados atravs de smbolos.
Teremos, portanto, uma representao escala e uma representao por simbologia.
A simboligia e as especificaes grficas utilizadas na representao so normalmente
definidas por um catlogo de objectos, catlogo esse que sendo semelhante dentro da mesma
escala para qualquer levantamento topogrfico, variar de escala para escala. Esse catlogo de
objectos deve ser definido pelas instituies reguladoras da cartografia nacional, caso do Instituto
Portugus de Cartografia e Cadastro em Portugal, podendo, contudo, em casos particulares
fugir-se a essas especificaes.

Figura 7.3 Pontos de pormenor e sua edio.

A informao proveniente do campo, alm do conjunto de coordenadas e designaes dos
pontos de pormenor, deve tambm conter informao de categorizao e conexo dos
elementos, bem como a representao do levantamento por meio de um croqui de forma a
poder ajudar na edio topogrfica. Pois normalmente, quem edita no quem executa os
levantamentos no terreno, pelo que a informao que passa para o gabinete deve ser
completa e sem causar qualquer tipo de ambiguidade ou omisso.
At aqui temos vindo sempre a fazer referncia ao encadeamento topogrfico, colocando a
ligao do esqueleto de levantamento rede geodsica no incio do processo e o levantamento
de pormenor no fim. Contudo, sempre possvel quebrar este encadeamento, justificado pelas
mais

diversas razes, como seja a falta de recursos para a dita ligao, ou mesmo, a ausncia da
necessidade de uma referenciao dita cartogrfica, uma mera projeo local. Obtm-se do
mesmo modo o mesmo resultado final, querendo isso dizer que a ligao rede pode ser feita
posteriori sem perda de rigor de posicionamento.
Vamos supor que se efectuou o levantamento de pormenor antes da ligao rede, optandose entretanto por um sistema dereferncia local. Como que se pode ento referenciar este
levantamento com a ligao feita posteriori? A resposta bvia, atravs de uma trasformao
de coordenadas com 4 parmetros entre os dois sistemas de referncia (local e rede geodsica).
Com um mnimo de dois pontos coordenados nos dois sistemas podemos determinar os
parmetros de transformao (2 translaes TM,TP , 1 rotao - e um factor de escala - )
atravs de uma transformao afim, mais propriamente transformao de Helmert, pela
resoluo de um sistema
de equaes lineares de dimenso 4x4
(7.2).
M1
TM P1
TP M 2
TM
P2

S1

cos

sen

M1

sen

cos

P1

cos

sen

M2

sen

cos

P2

(7.2)
S2

TP

A resoluo deste sistema em ordem aos parmetros de transformao (TM,TP ,

) passa
por um processo iterativo com o sistema linearizado.
Pode tambm ser feita de forma emprica atravs da mdia da diferena dos rumos, diferena
de coordenas e diferena dos comprimentos nos dois sistemas.
Altimetria
Os pontos de pormenor altimtrico permitem determinar o Modelo Digital de Terreno (DTM).
So formados por uma parte ou pela totalidade dos pontos de pormenor planimtrico e ainda
por pontos especficos de altimetria, os quais se situam em zonas com relevo e sem elementos
topogrficos. Dos pontos de planimetria so excludos todos aqueles que no se situam sobre o
terreno ou que se situam dentro de construes ou reas onde o DTM no ser determinado.
Estes pontos especficos de altimetria devem-se distribuir por malhas regulares ou
irregulares, dependendo da forma do terreno. A sua densidade depende da variao do declive e
da rogusidade do terreno (perturbncias e reentrntrias), causadas pela morfologia normal do
terreno ou pela presena de linhas de gua, vias de comunicao, ou qualquer outro tipo de
aterro e desaterro. As maiores densidades do-se em terrenos com rogusidade, com declives
variveis, e em escalas grandes; equanto que as menores densidade verificam-se em terrenos
sem rogusidade, nos declives constantes, e em escalas pequenas.

Figura 7.4 Malha irregula de pontos de altimetria.

Figura 7.5 Malhas regulares de pontos de altimetria.

O DTM pode ser constituido quer por curvas de nvel, quer por uma grelha de pontos, quer
por elementos finito (tringulos). Em termos de representao grfica a forma mais cumumente
usada por curvas de nvel, alis a que usada na cartografia convencional ou mtrica.
Os pontos so unidos por linhas formando tringulos que definem de forma polifacetada a
superfcie a representar. A determinao das curvas de nvel da topografia do terreno feita
atravs de interpolaes lineares sobre as linhas de declive constante que unem os pontos da
malha e que constituem a triangulao da superfcie (Fig. 7.6). Os pontos que resultam da
interpolao linear com valor constante so unidos formando assim a curva de nvel.
Um dos elementos fundamentais do trabalho de campo o registo de dados. Hoje em dia, na
era da cartografia digital, este registo tornou-se mais completo; para alm das simples
coordenadas e designaes dos pontos, so acrescentados uma srie de cdigos (multicdigos)
para facilitar a sua implementao na edio, a sua identificao e classificao nas bases de
dados de que possam vir a fazer parte. claro que esta tarefa est cada vez mais facilitada, dada
a sofisticao electrnica do equipamento e sua conexo para transferncia dos dados.
Temos como elementos fundamentais no registo de dados: folha ou caderno de registo de
observaes e notas de campo; ficheiro com dados dos pontos fixos ou de apoio; ficheiro com
multicdigos; ficheiro final dos pontos levantados; e uma folha com desenhos e croquis
de disposio geomtrica do levantamento.

120
108

110

108

100
93
95
90

Figura 7.6 Interpolao das curvas de nvel.

Figura 7.7 Plata Topogrfica de uma parcela do Jardim Botncico de Lisboa.

8. EDIO TOPOGRFICO
A edio topogrfica, ou mais genericamente, edio cartogrfica, a componente de
desenho assistido por computador (CAD Computer Aid Design) que elabora a carta ou planta
em formato digital, sempre convertvel em formato analgico (carta) atravs da impresso em
sofisticadas impressoras a jacto de tinta ou a laser. A utilizao de CAD est hoje em dia
generalizada na edio cartogrfica, de tal modo, que a profisso de desenhador topogrfico
uma funo extinta nos moldes em que era entendida, os profissionais desta rea foram
convertidos em operadores de desenho informtico. E elaboara e editar uma planta ou carta num
computador atravs de um programa CAD uma tarefa ao alcance de qualquer minimamente
entendida em topografia e informtica.
Tal como nas operaoes de campo se pode separar a planimetria da altimetria, tambm aqui
o mesmo acontece. Os programas mais sofisticados separam mesmo, quer ao nvel dos ficheiros
quer ao nvel das respectivas aplicaes, essas duas operaes. Portanto, comum
encontrarem- se programas CAD que operam a planimetria em ficheiro com formato 2D e a
altimetria em ficheiros com formato 3D. No entanto, encontram-se programas CAD nos quais
apenas existem ficheiros em formato 3D, como o exemplo do formato DXF.

Edio Planimtrica
As etapas da edio planimtrica, basicamente, resumem-se a: 1) gerar e configurar um
ficheiro
2D; 2) carregar os pontos de pormenor planimtrico a partir dos ficheiros de campo; 3) carregar
o ficheiros de clulas ou do catlogo de objectos; 4) gerar e editar os elementos topogrficos a
representar; 5) referenciar a rea til do ficheiro com uma moldura que conter, entre outos
elementos, a escala e a legenda; e 6) finalmente imprimir escala desejada.

Figura 8.1 Gerar um ficheiro 2D em

Microstation.

Para gerar um ficheiro recorre-se ao ficheiro tipo j existente no programa CAD (Fig. 8.1),
sobre o qual se deve dar o nome provisrio de edio. Aps se gerar o ficheiro deve-se ento
configur-lo (Fig. 8.2), de modo que as unidade de trabalho e a sua resoluo (nmero de
pontos que constituem a rea de trabalho do ficheiro) sejam correctamente definidas de acordo
com a escala da planta e respectiva dimenso da rea de trabalho.

Figura 8.2 Configurao do ficheiro, unidades, resoluo e texto.

A Tabela 8.1 mostra dois formatos possveis de um ficheiro com as coordenadas dos pontos
levantados no terreno. Esses ficheiros so depois importados para o ficheiro de de edio,
atravs de um mdulo especfico (Fig. 8.3).
NOME
P0A1
80.281
P0A2
80.274
P0A3
80.276
P0A4
80.283
P0A5
80.289
P0A6

-88967.371 -100674.521
-88970.659 -100665.792
-88970.019 -100665.516
-88971.078 -100662.730
-88971.723 -100662.985
-88976.101 -100651.492

NOME CEL
P0A1
80.281
P0A2
80.274
P0A3
80.276
P0A4
80.283
P0A5
80.289
P0A6
80.275

-88967.371 -100674.521

-88970.659 -100665.792

-88970.019 -100665.516

-88971.078 -100662.730

-88971.723 -100662.985

-88976.101 -100651.492

Tabela 8.1 Ficheiro de pontos proveniente do campo em dois formatos.

Aps a importao dos ficheiros dos pontos do levantamento de pormenor obtemos a sua
edio no ficheiro, como mostrado na Figura 8.4. A partir da j possvel inserir e criar
os

objectos topogrficos sobre os pontos respectivos, de acordo com a informao de campo e

segundo as especificaes do catlogo de objectos relativo escala a representar.
Com o auxlio de uma biblioteca de clulas conjunto de smbolos que reprentam os
elementos (Fig. 8.5), que respeite as especificaes de cor, espessura, nvel de informao e
escala dos objectos, refenciadas no catlogo de objectos, possvel proceder edio do
ficheiro e obter
uma verso final como mostrado na Figura 8.6.

Figura 8.3 Importao do ficheiro dos pontos.

Figura 8.4 Disposio dos pontos dentro do ficheiro de desenho.

O ficheiro desenho constitudo por nveis, de modo que toda a informao contida no
ficheiro de edio cartogrfica fica estratificada, ou seja, colocada em nveis especficos e
distintos. Esta estrutura permite a separao da informao para uma melhor optimizao de
edio e de armazenamento dessa informao. Assim, possvel atravs da activao e
desactivao dos nveis, visualizar ou imprimir apenas a informao desejada.
A definio dos nveis onde devem ser colocados cada um dos elementos topogrficos
inclundo a toponmia, definida no catlogo de objectos juntamente com os atributos desses
elementos. Na prpria biblioteca os nveis de cada clula devem j estar estabelecidos de forma
correcta, para que quando inseridos no ficheiro esta simbologia fique no nvel certo.

Figura 8.5 Biblioteca de clulas.

Figura 8.6 Edio final do ficheiro com a planta do

levantamento.

Edio Altimtrica
As etapas da edio altimtrica, analogamente, resumem-se a: 1) gerar e configurar um ficheiro
3D; 2) carregar os pontos de pormenor altimtrico a partir dos ficheiros de campo; 3) importar a
superfcie (pontos) para a aplicao de interpolao; 4) delimitar a rea ou reas para gerar o
DTM; 5) triangular a superfcie; 6) criara as curvas de nvel com a respectiva parametrizao
(equidistncia, cor, espessura, etc.); 7) editar pontos de cota; 8) refernciar o ficheiro 2D de
planimetria (em pano de fundo); 9) cortar possveis curvas de nvel sobre edificaes ou outros
elementos sobre as quais elas no devam existir.
Aps a completa edio da altimetria ela , normalmente, impressa em separado da planimetria
e referenciada ou no com uma moldura
prpria.

Figura 8.8 Altimetria referenciada sobre a planimetria.

9. PLANEAMENTO E GESTO DE TRABALHOS EM

TOPOGRAFIA
Antes de ser propriamente abordado o planeamento e a gesto em trabalhos especficos de
topografia, devemos olhar para conceitos mais gerais, nomeadamente o conceito de gesto de
operaes.
A gesto de operaes encarrega-se do estudo e implementao de mecanismos de deciso
relativamente funo operaes. Os directores de operaes so os responsveis pelo
fornecimento de bens ou servios nas empresas, tomando as decises no mbito das operaes
dentro do sistema da empresa.
A estratgia das operaes uma estratgia funcional que deve estar integrada e articulada
com a estratgia empresarial, bem como, com as estratgias financeira e de marketing,
resultando num
esquema consistente para a tomada de decises.

INPUTS
Energia
Trabalho
Matrias Primas
Capital
Informao

GESTO DE OPERAES

PROCESSO
TRANSFORMAO
(CONVERSO)

OUTPUTS
Produtos

Retorno da informao para

melhoria do controlo e da
Tecnologia do Processo

Figura 9.1 Operaes como um sistema de produo.

Em funo da natureza dos objectos de deciso, pode-se dividir as operaes em cinco
reas de deciso: 1) Qualidade; 2) Processo; 3) Capacidade; 4) Stoks; 5) Fora de trabalho.
Qualidade Como objectivo principal da qualidade situa-se a satisfao do cliente. Trata-se
de uma rea das operaes para a qual decisivo o apoio de toda a organizao, desde o mais
alto nvel da empresa. A qualidade do produto ou servio subentende qualidade na concepo e
desenvolvimento, qualidade na produo e qualidade aps venda. A deciso da qualidade
prende-

se com a defenies de normas e especificaes, com a formao do pessoal e com o controlo

da qualidade planeada.
A qualidade merece uma ateno especial, j que o factor principal na selectividade do
mercado. A preocupao constante com a satisfao do cliente, seja ele interno (dentro da
empresa) seja ele externo, uma mxima que deve estar presente em qualquer sector do sistema
produtivo. A qualidade deve ser por excelncia o carto de vesita de uma empresa. A qualidade,
no sentido de satisfao do cliente, obtm-se quando atingida a perfeita interao entre a
produo do bem e o consumidor.
O chamado tringulo da qualidade (caractersticas prazo de entrega custo) dever estar
presente quer no cliente quer no fornecedor e em prefeita sintonia.
Consumidor

Expectativas

Prazo de Entrega

Preo

Caractersticas

Fornecedores

Prazo de Entrega

Lucro
Perda

Custo

Figura 8.2 Tringulo da Qualidade.

Em qualquer empreza deve de existir uma organizao para a qualidade, isto , deve-se
etabelecer: uma poltica de qualidade; a organizao empresarial para a qualidade; os objectivos
da qualidade; a normalizao para a qualidade; o planeamento e a gesto da qualidade.
Processo Ao nvel do processo a deciso diz respeito ao modelo fsico de produo, em
particular ao tipo de tecnologia; diz respeito aos fluxos do processo, ao desenho e implantao
das instalaes e respectivos espaos; e com todos os outros aspectos relacionados com
a componente fsica. A deciso a este nvel particularmente importante, pois no processo que
o investimento mais elevado e onde as operaes escolhidas devem observar a estratgia de
longo prazo para o negcio que se pretende desenvolver.
Capacidade Este aspecto lida com as formas de disponibilizar a capacidade adequada no
stio certo e na altura certa. A longo prazo, o planemaneto da capaciade implica no s a
dimenso das instalaes, mas tambm a dimenso dos recursos a afectar s operaes. A
curto prazo, a

programao da utilizao dos diversos recursos constitui de igual forma uma componente
de planeamento da capacidade.
Stoks Trata-se da gesto do fluxo de produtos e bens ao longo do processo produtivo. As
decises relativas aos stoks prendem-se com: o que encomendar; quanto encomendar; e
quando ecomendar. Os sistemas de gesto de stoks so usados para administrar a compra de
matrias primas, a fabricao de produtos intermdios e de produtos finais.
Fora de trabalho A gesto dos recursos humanos uma das componentes fundamentais
das operaes; por mais automatizado que seja o processo produtivo, nada feito sem as
pessoas que produzem. Com base nos ndices de produtividade, as decises relativas gesto do
pessoal prendem-se com processos de seleco, contratao, despedimentos, formao,
superviso, compensao e motivao.
Planeamento de Levantamentos Topogrficos
Apesar dos trabalhos a executar nos levantamentos topogrficos no sofrerem grandes
modificaes de levantamento para levantamento, isto , as operaes a executar so sempre do
mesmo tipo, deve sempre existir a preocupao de executar o trabalho com qualidade e a baixo
custo. A acrescentar a esta preocupao aparece actualmente um factor que pode determinar a
diferena na razo preo/qualidade, o factor tecnologia. Hoje em dia temos ao nosso dispor
um nmero variadssimo de equipamento com o qual pode ser feito um levantamento topogrfico
dependendo, obviamente, do rigor e do prazo exigidos. Estes aspectos podem condicionar, caso
tenhamos vrios recursos ao dispor, uma boa ou m deciso ao nvel do planeamento.
Contudo, os factores de localizao geogrfica do trabalho, como seja, distncia sede da
empresa, tipo de terreno e sua cobertura, tipo de apoio geodsico existente, etc., podem de igual
modo acrescentar condicionantes ao planeamento. Com tudo isto, no podemos pensar que
planear um levanatmento topogrfico seja partida uma tarefa fcil. Poder ser fcil a operao
em si, mas no concili-la com as exigncias e expectativas do cliente e as especifidades do
produto final.
Como componentes principais do planeamento de levantamentos topogrficos, podemos
considera as seguintes: rigor tcnico; factor econmico; prazo de execuo; e recursos. Sem
querer distinguir, em termos de importncia, qualquer destas componentes de planeamento,
torna- se imperativo encontrar um compromisso entre elas, por forma a obter-se uma
soluo que garanta a qualidade a baixo custo.
Rigor tcnico ao nvel do rigor tcnico deve-se considerar alguns aspectos importantes: 1)
a definio da escala de levantamento, caso no tenha sido imposta; 2) o estabelecimento de um
esqueleto do levantamento, atravs da rede de apoio e sua ligao rede geodsica, se
necessrio; 3) a formulao de um modelo matemtico, onde se definem os mtodos de
observao e o equipamento a utilizar; 4) fazer um plano de operaes, ao nvel do trabalho
de

campo e de gabinete; 5) informar devidamente as equipas topogrficas do plano e das

especificaes do trabalho; 6) dar formao quando se introduzem novas tecnologias ou novos
mtodos de observao e clculo; 7) verificar o estado do equipamento atravs de
calibaraes;
8) acompanhar o processo por tcnicos especializados de forma a verificar e controlar a
qualidade do trabalho dentro dos prazos previstos.
A deciso ao nvel do apoio do levantamento deve confrontar-se com a diversidade de
recursos materiais, com o tipo de apoio geodsico existente na zona ou na sua regio, com o
tipo de terreno, com o rigor exigido e ainda com o conhecimento tcnico-especfico do pessoal.
Deve ainda considerar o tipo de materializao e intervisibilidadedes dos pontos de apoio, bem
como, usar critrios de optimizao para definir o nmero mnimo (necessrio e suficiente) de
pontos.
Estas condicionantes permitem ao decisor fazer uma pr-anlise da configurao da rede de
forma a obter priori uma estimativa da preciso de todos os pontos do levantamento. com
base nesta pr-anlise que se deve dicidir pelas solues mais correctas, do ponto de vista
tcnico. evidente que a soluo final depender dos restante factores do planeamento, factor
econmico e prazo de execuo. A soluo tcnica mais correcta nem sempre ser a mais barata
nem a mais rpida. Por isso, dever-se- apresentar uma lista de solues possveis que
respeitem os requesitos de rigor exigidos, parametrizadas em relao ao prazo de execuo e ao
custo, por forma a permirir s chefias a deciso ptima.
O estado do equipamento de extrema importncia para o rigor a atingir. Dele depende a
eficcia de qualquer pr-anlise, j que se baseia nos nveis de rigor assumidos para cada
equipamento. Normalmente os intrumentos de medida no mantm indefenidamente a preciso
de fbrica; quer devido ao desgaste do material, quer variao ao nvel da dilatao de algumas
componentes, quer ainda devido ao prprio manuseamento do equipamento, essa preciso
degrada-se. Deste modo, ao nvel da manuteno do equipamento, para alm de o manter em
perfeitas condies de conservao, deve-se proceder calibao peridica do equipamento.
Se o equipamento necessitar de assistncia especializada, ento deve-se recorrer a contratos de
manuteno por parte do fornecedor ou atravs de empresas ou agentes especializados.
Todo equipamento de medio devem estar devidamente identificado com o seu estado de
calibrao. E a respectica calibrao dever ser sempre feita de acordo com as normas
nacionais ou internacionais publicadas para esse efeito e para esse tipo de equipamento.
A adequada formao tcnica do pessoal afecto s operaes especficas obviamente um
requesito tcnico, que tem como objectivo a garantia da qualidade do trabalho a executar. Dada
a constante invaso do mercado com novas tecnologias, a gesto ao nvel dos recurso humanos
exige por vezes uma formao dirigida em forma de reciclagem. Esta formao pode ser
dada quer dentro da prpria empresa, quer em centros especializados de formao, quer ainda
no prprio fornecedor da tecnologia adequirida.

O acompanhamento do trabalho ao longo das vrias fases deve ser feito com o objectivo de
verificar o rigor e as especificidades ou requesitos do cliente. As respectivas operaes situamse ao nvel do controlo de qualidade, que tem por objectivo detectar ocorrncias ou no
conformidades (defeitos, erros ou anomalias).
Factor econminco - Ao nvel do factor econmico, e considerando que neste sector
de servios no necessrio recorrer ao fornecimento ordinrio de bens com a excepo da
compra de coordenadas geossicas, o recursos principais so o equipamento, o pessoal e o meio
de deslocao. Desta forma apenas h que contemplar os custos de despesas dirias da equipa
topogrfica (topgrafo e ajudante de topgrafo) em funo do local de trabalho, sua distncia
sede e respectiva remunerao mensal. Relativamente aos recursos humanos temos ento, em
ndias * ht ha , h honotrios, t topgrafo, a
termos de custos dirios: os honorrios
30
ch
auxiliar; as ajudas de custo c a

n dias Pd * a com Pd valor de percentagem sobre a ajuda

(100%, 75%, 50% ou 25%), dependendo esta percentagem do perodo dirio de ausncia em
relao sua residncia; e as despesas de deslocao c d n km * v t com o valor de tabela por
kilmetro (v t) actualmente de 30 cntimos de euro. Relativamente manuteno de equipamento,
c me c m / 360 e da
dever-se- ter uma estimativa diria em funo do seu custo
anual
amortizao do equipamento, no caso de o equipamento ter menos de 4 anos,
c a ce /( 4* 360 ) . Nesta contabilidade h que considerar, de igual forma, o trabalho de
gabinete
e todo equipamento informtico necessrio ao processamento dos dados. H ainda que incluir, e
especificamente para o trabalho de gabinete, as despesas corrente especficas (papel de
impressora, toner, cartuchos de tinta, etc.) e as despesas correntes genricas (luz, telefone, guas,
limpeza, etc.).
Poder por vezes, dado a especificidade do trabalho pedido, ter de recorrer-se a servios
externos, como seja consultoria e sub-contratao de trabalho especfico, que devem tambm
ser considerados nos custos do trabalho.
Finalmente, e depois de se efectuar o somatrio de todas as despesas, h apenas que
sobrepor a margem de lucro de acordo com a estatgia comercial da empresa.
Prazo de execuo - No que diz respeito ao prazo de execuo, alm de ter de se cumprir
o estipulado pelo cliente, deve ser considerado o seu enquadramento dentro dos diferentes
trabalhos em curso nesse perodo, bem como, os recursos a afectar a esse trabalho e respectivas
disponibilidades. Isto implica um planemaneto peridico do tipo anual, semestral ou trimestral,
cuja semana ou o dia ser a sua unidade; o qual deve ser rigorosamente definido de forma
transparente sem causar qualquer tipo de congestionamento. A sua forma em tabela permite uma
fcil leitura e um acompanhamento adequado. O planeamento deve tambm contemplar a
necessidade de sub- contratao de servios nos perodos de pico da actividade, por forma a
respeitar o cumprimento dos prazos de execuo.

Para concluir, devemos acrescentar um factor de extrema importncia ao nvel da garantia da

qualidade, trata-se da informao ao cliente, isto , de manter constantemente o cliente
informado sobre o decorrer dos trabalhos por forma a evitar uma insatisfao no final. Isto
implica ainda que no dever haver dvidas sobre as espectativas do cliente,
independentemente do cliente ser ou no perito na rea da Topografia. Este aspecto o que
normalmente se designa por apoio ao cliente, que para o sector de fornecimento de produtos e
bens se d no perodo ps venda, e que no sector de pretao de servios se inicia logo com a
assinatura do contrato.

Levantamentos Topogrficos

Carlos Antunes

BIBLIOGRAFIA

Bannister, A., et al. (1998). Surveying. Seventh Edition, Addison Wesley Longman Limited, England
Casaca, J., et al. (2000). Topografia Geral. Lidel Edies Tcnicas, Lisboa.
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Leick, A. (1989). GPS Satellite Survey. Edited by Jonh Willey & Sons, USA.
Mikhail, E., et al. (1981). Surveying Theory and Practice. McGraw-Hill,
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Muskett, J. (1995). Site Surveying. Blackwell Science Lda, London.

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