ROBOT MANIPULADOR GMF

M-100

CINEMATICA DIRECTA Y CINEMATICA

INVERSA
NOMBRE: Brayan Alvarez Nuez
CARRERA: Ing. Electromecnica

MATERIA: Robtica
1.Introduccin.Este robot cilndrico puede ser utilizado en todo tipo de aplicaciones industriales,
especialmente en aquellas que se realizan bsicamente en un plano. A continuacin se
enumeran aplicaciones ms habituales en las que se utiliza esta configuracin:

Dispensar o distribuir.

Soldadura.

Coger y colocar.

Guiado.

Montaje de componentes (principalmente electrnicos).

Atornillar.
En algunas de estas aplicaciones es necesario el guiado por visin. Para ello
algunos de los robots incluyen un software para el procesamiento de imgenes,
que se ejecutar en un PC. Este tipo de herramientas mejoran mucho la
eficiencia de las aplicaciones en comparacin con los mtodos tradicionales.
Como ejemplo de este tipo de aplicaciones se van mostrar cuatro escenarios en
los que se utiliza una cmara junto con el robot para el desarrollo del trabajo.

2. Objetivos.

Aplicar conocimientos adquiridos en la materia de robtica industrial.

Realizar la cinemtica directa y cinemtica inversa de un brazo
robtico de 5 grados de libertad.
Verificar el resultado.

MARCO TEORICO
PARAMETROS DE DENAVIT
El metodo que se utilizo para realizar la cinematica directa es el de denavit

CINEMATICA INVERSA
Para el calculio de la cinematica inversa se utilizo el mtodo geometrico