Robtica Educativa NXT [PANAM]

GUA NXT | Robtica Educativa | Panam

Sesin 1

Conocimientos
Bsicos de
Robtica Educativa
NXT
Bienvenido/a!

Contenido
Qu voy a desarrollar y aprender?

Si eres nuevo/a en el mundo de la Robtica Educativa (RE)

bienvenido/a!, esta gua te va a ayudar a realizar ese viaje de
descubrimiento para que puedas disear, construir y programar tus
propios robots, sin necesidad de saber sobre electricidad, electrnica
o mejor an sin soldar piezas.
Las sesiones estn diseadas para introducir la RE de forma secuencial
y sencilla, utilizando como pilar la metodologa del investigador
Seymour Papert (creador del lenguaje de programacin LOGO)
denominada construccionismo, es decir, el aprender haciendo.
Adems
de
facilitar
el
aprendizaje
de
conceptos
cientficos/tecnolgicos, otro aspecto igual o ms significativo de la RE
es que promueve el desarrollo de la creatividad, las relaciones intra e
interpersonales y el trabajo en equipo, que segn estudios recientes,
son la base para el xito personal en el siglo XXI Excelente plus!
"El aprender mejor no vendr de dar las mejores maneras para que
el profesor instruya, sino de dar las mejores oportunidades a los
estudiantes para construir."
Seymour Papert

La dinmica de trabajo de RE: Normas NXT 3

Qu es un robot?

Qu es LEGO Mindstorms NXT?

Conociendo las piezas

Las Piezas Electrnicas

16

El ladrillo NXT

18

Mi primer Robot

21

Utilizar el NXT sin computadora

29

Glosario

30

Referencias

31

Qu voy a desarrollar y aprender?

Muchas de las cosas que sabes las
has aprendido, casi seguro, en
clase. Te las ha enseado, tal vez,
un profesor/a, un amigo/a o un
compaero/a.
En esta ocasin vas a adquirir
destrezas y aprender cosas
relacionadas con el mundo de la

robtica. S, si! Te preguntars

cmo?, pues as: te proponemos que
t y tus compaeros de colegio
trabajen en equipo diseando,
construyendo y programando robots
de "verdad". Qu te parece la idea?
Te sientes preparado/a?
Creemos que s! Por eso, adelante!

Cree en ti y logrars lo que te propongas. A qu si?, no hay nada ms gratificante que

saber y saber hacer...

Echa un vistazo a estas

actividades. Son una parte de lo
que vas a aprender mientras
trabajas en tu robot.

Imaginar / Identificar
un desafo.
Crear/ Explorar una
solucin.
Disear prototipos.
Programacin y
diagramas de flujo.
Comparar y optimizar.
Reflexionar y compartir
sus ideas.
Conceptos del mundo
de la robtica.
Terminologa en ingls.
Trabajar en equipo.
Redactar informes.
Hablar en pblico.

Adems de aprender a hacer todas estas tareas propias de hacer un robot,

puedes desarrollar ciertas habilidades que mejorarn tu vida personal y
social, incluso te servirn cuando en un futuro tengas un trabajo... Son las
competencias ms demandadas actualmente por las empresas y por nuestra
sociedad. Te "suenan " de algo?
Autoestima Comunicacin Responsabilidad
Trabajar en equipo Creatividad Tomar decisiones

Estas competencias influyen en la forma en que nos relacionamos con los

dems, en nuestros comportamientos y en cmo decimos las cosas.
Desarrollarlas en nosotros mismos es tan importante como saber hacer cosas.
Protege tus Sueos - http://www.youtube.com/watch?v=EoVCegTLe58
Vas a aprender muchas cosas que te ayudarn a desenvolverte con xito en
la vida diaria y a valorar otras que ya sabes o haces.

La Dinmica de Trabajo en RE: Normas NXT

Como se puede notar, en robtica educativa siempre se privilegia el
trabajo por equipos, se parte del hecho de que todos son pares y
responsables, y que para realizar la mayora de las tareas, stas sern
distribuidas de manera equitativa y con igual importancia.
Vamos a hacer proyectos, tanto grandes como pequeos. Por lo tanto,
algunas normas (Bratzel, 2009) para trabajar durante la clase:
1.

2.

3.

4.

5.

6.

No puedes criticar o burlarte del trabajo de otro estudiante.

Esto incluye risas, bromas o comparaciones (mi coche es
mucho mejor que el tuyo...).
Sin embargo, puede hacer una crtica CONSTRUCTIVA. Para ser
constructivo, los comentarios deben ser especficos y ofrecer
una posible solucin. Por ejemplo, "tu coche no va en lnea
recta" no es aceptable, pero "me di cuenta de que tu coche
gira a la izquierda. Parece que la rueda trasera roza contra el
marco" es bienvenida.
Los diseos no son propiedad privada. Cualquier persona
puede obtener ideas de cualquier otro diseo. Si alguien copia
un pedazo de tu diseo, la reaccin correcta es sentirte
adulado - claramente, ya que la otra persona ha reconocido tu
brillantez.
Si te quedas atascado, no dudes en mirar los diseos de otras
personas para ver cmo ellos han resuelto problemas
similares.
Cuando tengas una duda, antes de preguntrsela al docente
investiga con tres compaeros cualquiera si ellos pueden
ayudarte a responderla, si no encuentras quin te la solucin
que buscas, pon tu nombre en la lista que aparece en el
tablero y espera a que el docente vaya a tu puesto a ayudarte.
Y finalmente, reljate! A veces cometers errores (son la
mejor fuente de aprendizaje) no importa, vas a tener bastante
tiempo y ayuda para solucionarlos.

Los Roles
Dentro del programa de RE, es
importante el concepto de rol.
Entendamos esto como una
responsabilidad que se le
entrega a un miembro del
equipo, que debe llevar a cabo
para completar las tareas
solicitadas durante el montaje y
manejo del kit, pero que no lo
exenta de participar en cada
actividad dentro del equipo.
El rol no es permanente y debe
ser cambiado cada 2 o 3
sesiones de trabajo, rotando las
funciones entre los miembros
del equipo. Esto para que todos
puedan ser responsables de
alguna de las tareas especficas
que significa cada rol:
El ingeniero (es el experto en
construccin)
coordina
el
montaje y posibilita que todos
los integrantes participen.
El informtico (el experto en
programacin
NXT-G)
se
encarga de convertir los
diagramas de flujo hechos por el
equipo en comportamientos
que ejecutar el robot.
El periodista (es el experto en
informacin y media) realiza el
informe del equipo sobre la
experimentacin
de
los
montajes, disea el proyecto y
registra las dificultades y
soluciones encontradas durante
el trabajo en equipo.

Qu es un Robot?
Qu define un robot?
En trminos de procesos que lleva a cabo:

Un robot es una mquina que

detecta y recoge informacin de
su entorno (sentir/entradas), y
utiliza
esta
informacin
(pensar/controlador)
para
realizar
una
tarea
preprogramada por su cuenta
(actuar/salidas).

Detectar (sentir) - un robot tiene que recoger informacin sobre el entorno

que le rodea.
Planificar (pensar) - un robot tiene que usar esa informacin para tomar
una decisin.
Actuar - un robot necesita movilizar partes para cumplir alguna tarea.
Adems, todos los robots comparten tres caractersticas comunes que son:

La accin que realiza el robot se llama "salida". A los sensores que se

utilizan para recopilar informacin o datos se les llama "entradas". Un
programa es el conjunto de instrucciones que le indican al robot qu
hacer y cundo hacerlo. Es decir, los sensores proporcionan la
informacin al controlador, el cual le dice a los actuadores qu hacer.

De dnde surge el trmino

"robot"?

De esta forma, identificamos los tres componentes distintos que

forman un robot: sensores, controlador y los actuadores. Podras
encontrar una analoga entre un robot y un ser humano?

Por qu necesitamos los robots?

El trmino robot se populariz

con el xito de la obra RUR
(Robots Universales Rossum),
escrita por Karel Capek en 1921.
En la traduccin al ingls de
dicha obra, la palabra checa
"robota", que significa trabajos
forzados, fue traducida como
robot.

Lnea del Tiempo de la Robtica 1 y 2 traducidas al espaol. (versin en ingls)

Qu es LEGO Mindstorms NXT?

"Imagina poder construir un robot completo, con sensores, motores, engranajes, reductoras y
estructuras; poder programarlo y configurarlo; y todo sin soldar, pegar o taladrar tornillos.
Pues eso es LEGO - Mindstorms, una forma fcil y sencilla de aprender robtica y construir tu
propio robot"

Veamos que podemos llegar a hacer con el kit LEGO Mindstorms NXT, de seguro que te
sorprenders.

http://www.youtube.com/watch?v=jDu6Eq6Ll-k&feature=related
"El que tiene imaginacin, con qu facilidad saca de la nada un mundo".
Gustavo Adolfo Bcquer

Conociendo las piezas del 9797

Obviamente, el kit LEGO Mindstorms NXT es capaz de producir algunas
creaciones impresionantes, pero Cmo se utiliza este potencial? Hay algn
secreto para la construccin de robots robustos y funcionales? En realidad no.
La clave es simplemente dominar el uso de las piezas LEGO incluidas en el kit
NXT.
Para adquirir una comprensin real de las piezas, vamos a considerar varias
preguntas fundamentales: Qu tipo de piezas incluye el kit NXT y en qu
cantidades? Cules son los nombres de estas piezas? Cules son sus
propsitos?
Empecemos por clasificar las piezas que trae el kit LEGO Mindstorms NXT
versin educativa (9797), para ello, veamos esta presentacin creada por la
Academia de Robtica de la Universidad Carnegie Mellon, y como esta en
ingls aprenderemos algunos nuevos trminos de este importante idioma.

Conocer los posibles usos de los

elementos de construccin, esto
nos facilita construir robots fiables
y robustos. Empezaremos por
mencionar
las
piezas
no
electrnicas, que ms se utilizan.
Los Ejes (Axles) son palitos de
diferentes tamaos (se miden en
unidades de lego M) y nos sirven para
conectar piezas que tendrn movimiento,
estas pueden ser: ruedas, motores,
engranajes o incluso vigas mviles.
Las Vigas (Beams) son el elemento
bsico de construccin para los modelos
de LEGO MINDSTORM NXT. Estas
proveen la estructura y tambin los hay
de diferentes tamaos. Pueden unirse
entre si usando uniones o ejes.
Los Bloques (bricks) son el elementos de
construcin de LEGO por excelencia,
pero en nuevos modelos de Technic estos
se han relegado un poco para pasar a la
construccin studless "sin clavos" (que
usa
vigas).
El
kit
de
Lego
MINDSTORMS NXT incluye solo unos
cuantos bloques.

Las categoras son:

Piezas electrnicas: el NXT, los tres motores, los cuatro sensores,

los cables y las luces.
Piezas especiales: bola roja, bola azul y las minifiguras.
Ruedas (wheels), engranajes (gears), cojinetes (bushings) y ejes
(axles).
Piezas estructurales: vigas (beams), vigas con pernos (studded
beams), ladrillos o bloques (bricks), planchas o placas (plates) y vigas
angulares (angled beams).
Conectores: uniones (pegs) y articulaciones (joints).

En segundo lugar, para facilitar la comunicacin a la hora de construir un

robot es muy importante identificar cada pieza por un nombre nico. Para ello
te aconsejamos practicar desde el primer da su identificacin y poco a poco
las reconocers todas sin problemas.
Lista de piezas del kit LEGO Mindstorms NXT Educativo (en espaol a
continuacin)

Las Uniones (connector Peg) son el

elemento bsico de unin. Las hay en
diferentes tamaos y formas. La bsica
es la que se ve en la foto, pero tambin
las hay unas que terminan en ejes, codos,
dobles, con o sin friccin, etc.
Los Cojinetes (bushings) su uso
principal es actuar como elemento de
fijacin para los ejes, pero tambin se
convierte en una extraordinaria polea. El
cojinete funciona muy bien como una
polea, aunque no es tan robusto al fijar
un eje dentro de las vigas.
Los Engranajes (gears) sirven para
transferir el movimiento, incluso
modificndolo en su camino. Los
engranajes siempre tienen un conector
para un eje en medio y pueden tener
conectores para uniones a su alrededor.
Estos se miden por el nmero de dientes
que tienen. Posteriormente dedicaremos
una seccin a estas importantes piezas.

LadrillosLEGO
Lista de piezas para el equipo de base n. 9797
El equipo n. 9797 de LEGO MINDSTORMS Education NXT es el equipo principal para construir robots.
Esta es una lista de los elementos de construccin que se incluyen en el equipo.
1x
448521
Minifigure, sombrero, rojo

2x
4119589
Espiga de conexin,
doble mdulo de 2, negro

4x
4211398
Plancha, 1X2, gris

1x
609326
Minifigure, peluca con cola
de caballo, negra

2x
4211688
Espiga de conexin, mango, gris

8x
4211388
Ladrillo, 1X2, gris

1x
4261269
Minifigure, cabeza, amarilla

2x
4225033
Espiga de conexin,
doble mdulo de 3, gris

4x
4211387
Ladrillo, 2X2, gris

1x
4275606
Minifigure, cuerpo, blanco con
surfista

4x
4239896
viga, 3X5 curva, gris oscura

8x
4186017
Espiga de conexin con eje, beige

1x
4120158
Minifigure, piernas, naranja

1x
306548
Ladrillo, 1X2, verde
translcido


1x
306541
Ladrillo, 1X2, rojo translcido

1x
306544
Ladrillo, 1X2, amarillo
translcido

2x
4299119
Pieza central de rueda,
18X14, gris

20x
4211775
Bloque transversal, mdulo
de 2, gris

10x
4206482
Espiga de conexin
con friccin / eje, azul

4x
4210857
Bloque transversal, mdulo de 3,
gris oscuro

8x
4140801
Espiga de conexin con
cojinete, negra

8x
4121667
Bloque transversal, doble,
negro

10x
4239601
Cojinete, -mdulo, amarillo

4x
4113805
Cojinete, extensin de eje,
negro


4x
4211432
Engranaje, de 8 dientes, gris

10x
4211622
Cojinete, gris

4x
4211563
Engranaje, de 16 dientes, gris

4x
4177431
Engranaje, de 12 dientes de bisel
doble, negro

2x
4153005
Neumtico, 24X14, negro

2x
4211434
Engranaje, corona de
24 dientes, gris

4x
4494222
Pieza central de rueda,
24X4, gris

2x
4211635
Engranaje, de 20 dientes de bisel
doble, gris

4x
281526
Neumtico, 30.4X4, negro

4x
4211565
Engranaje, de 24 dientes, gris

2x
4211052
Ventana, 1X2, gris oscura

2x
471626
Engranaje, tornillo sin fin, negro

4x
4248204
Engranaje, de 4 dientes, negro

72

LadrillosLEGO
Lista de piezas para el equipo de base n. 9797
4x
4211445
Plancha, 1X4, gris

2x
4285634
Engranaje, de 40 dientes, gris

10x
4210751
Viga, mdulo de 3,
gris oscura

2x
4211444
Plancha agujereada, 2X4, gris

4x
4211440
Viga con pernos, 1X2, gris

4x
4210686
Viga, mdulo de 5,
gris oscura

2x
4211542
Plancha agujereada, 2X6, gris

4x
4211441
Viga con pernos, 1X4, gris

4x
4495931
Viga, mdulo de 7, gris oscura

2x
4211449
Plancha agujereada, 2X8, gris

4x
4211466
Viga con pernos, 1X6, gris

6x
4210757
Viga, mdulo de 9,
gris oscura

2x
4255563
Engranaje, de 36 dientes,
negro


2x
4210655
Bloque transversal, mdulo
de 2X1, gris oscuro

4x
4211442
Viga con pernos, 1X8, gris

2x
4210755
Viga, mdulo de 11,
gris oscura

2x
4107783
Bloque angular, 2 (180),
negro

4x
4211443
Viga con pernos, 1X16, gris

2x
4100396
Faja, 24 mm, roja

4x
4210667
Viga angular, mdulo de 4X2,
gris oscura

2x
70905
Faja, 33 mm, amarilla

60x
4121715
Espiga de conexin con friccin,
negra

2x
4261932
Viga, mdulo de 13,
gris oscura

4x
4210687
Viga, mdulo de 15,
gris oscura

8x
4210753
Viga angular, mdulo de 3X5,
gris oscura

4x
4210638
Viga angular, mdulo de 4X6, gris oscura

36x
655826
Espiga de conexin con
friccin, mdulo de 3, negra

2x
4210935
Viga con pernos, 1X2 con
orificio transversal, gris oscura

4x
4210668
Viga angular, mdulo de 3X7, gris oscura

73

10

LadrillosLEGO
Lista de piezas para el equipo de base n. 9797
3x
74880
Lmpara, 1X2, blanca

2x
4263624
Eje, mdulo de 5, gris
oscuro


8x
4142865
Eje, mdulo de 2, rojo


14x
4211815
Eje, mdulo de 3, gris

3x
4297008
Servomotor interactivo, NXT

1x
4296825
NXT

8x
4211639
Eje, mdulo de 5, gris

6x
370526
Eje, mdulo de 4, negro

1x
4296969
Sensor acstico, NXT

1x
4296917
Sensor fotosensible, NXT

2x
4296929
Sensor tctil, NXT

1x
4297174
Sensor ultrasnico, NXT

1x
4156530
Bola, 52 mm, roja

1x
4100758
Bola, 52 mm, azul

4x
4297209
Neumtico, 56X26, negro

4x
4297210
Pieza central de
rueda, 30X20, gris

4x
370626
Eje, mdulo de 6, negro

2x
370726
Eje, mdulo de 8, negro

2x
373726
Eje, mdulo de 10, negro

2x
370826
Eje, mdulo de 12, negro


3x
4494063
Cable convertidor, NXT

1x
4493444
Cable USB

1x
4235858
Engranaje/plataforma giratoria,
de 24 dientes interior/de 56
dientes exterior, negro

1x
4494062
Batera recargable, NXT

20 CM / 8 PULG
1x
4297187
Cable, 20 cm

35 CM / 14 PULG
4x
4297188
Cable, 35 cm

50 CM / 20 PULG

2x
4297185
Cable, 50 cm

74

11

SENSOR DE SONIDO

SENSOR DE DISTANCIA O
SENSOR DE ULTRASONIDO

SENSOR DE TACTO

SENSOR DE LUZ

(CABLES)
SOMBRERO

CABELLO

MINIFIGURA

(BOLAS)

(FAJAS)

LMPARA

GRANDE (33mm)

(RUEDAS)
NEUMTICO DELGADO

MEDIANA (24mm)
DELGADA

PEQUEA

GRANDE

12

LADRILLOS

VIGAS ANGULARES

VIGAS

PLANCHAS

VIGAS CON PERNOS

ESPIGAS DE CONEXIN
O UNIONES

ENGRANAJES
ANCHOS

ENGRANAJES

UNIN CON EJE

COJINETE

UNIN CON
FRICCIN/EJE

ARTICULACIONES
VIGA

EJE

RECTO
ENGRANAJE
CORONA

ACOPLADOR

EJES
ENGRANAJE
EN CRUZ

MANIVELA

COJINETE
O TOPE 1M
TORNILLO SIN FIN

MEDIO CONIJETE
O TOPE 0.5M

ENGRANAJE/
PLATAFORMA GIRATORIA

13

14
Saba que...
La viga recta es la pieza bsica en las estructuras LEGO, lo que significa
que la usars frecuentemente.
Para nombrar una viga recta, se mide su longitud en MDULOS, est es
una unidad TECHNIC bsica que se abrevia M y es aproximadamente
igual a 8 milmetros (8 mm).
An ms fcil, si contamos los agujeros que tiene la viga nos dar su
medida en "mdulos" como se muestra en la figura y as completamos el nombre de esta pieza, la primera sera
una viga recta 3 M y la segunda una viga recta 7 M. Habrs notado que su medida siempre corresponde a un
nmero impar, las encontrars desde 3M hasta 15M.

Igualmente, utilizaremos este sistema de medida para las vigas en ngulo.

El "mdulo M" es tambin la unidad de medida

para los EJES y un truco muy fcil para medirlos es
utilizar una viga recta 15M (o cualquiera de mayor
longitud que el eje que deseas medir) como
referencia y as segn la cantidad de agujeros que
mida el eje ser su nombre (eje 7M). Esto lo
puedes apreciar en la figura.
Adems, si observas el color del eje nos ayuda a
identificarlos, es decir, ejes de color gris claro
corresponden a ejes impares, mientras que ejes de
color negro son ejes pares, existen tambin ejes
color gris oscuro que miden 5.5 M.

Hasta los codos, estos conectores para ejes poseen

ngulos precisos.

15

Por
ltimo,
para
identificar
correctamente un tamao especfico de
piezas como: planchas o placas con o sin
agujeros, ladrillos o bloques y vigas con
pernos, debes contar los "studs", es
decir, los pivotes o pernos (extremo de
una pieza en la que se mete o se apoya
otra), para los usuarios de LEGO un stud
o pivote/perno es cada uno de los
salientes circulares que tiene una pieza
en su parte superior (observa la
ilustracin).
Igualmente, puedes conocer la longitud de un eje por la cantidad de pernos/pivotes que podra ocupar.
En tu set de LEGO MINDSTORMS NXT habrs notado que hay algunas uniones idnticas que solo difieren por su
color (negras o grises, azul o beige). Y te preguntars, cul es la diferencia?
Pues la diferencia es que algunas son con friccin (no giran fcilmente) y otras sin friccin. Pero, qu quiere decir
esto? Que usamos uniones con friccin cuando queremos construir estructuras rgidas y uniones sin friccin
cuando deseamos construir partes mviles que van a estar girando.

En la ilustracin lateral vemos una unin sin friccin, se usa generalmente

cuando quieres tener un engranaje que no est conectado a ningn mecanismo
(probablemente solo para transferir o invertir el movimiento) en una viga.

16

Las Piezas Electrnicas

El NXT es el nombre del microcontrolador desarrollado por LEGO. A veces conocido como ladrillo NXT.
Este microcontrolador posee varias caractersticas:

3 Puertos de salida para conectar los motores o luces.

4 Puertos de entrada donde se conectan los sensores.
1 conexin USB utilizada para descargar informacin del ordenador al ladrillo NXT y viceversa.
1 antena Bluetooth integrada.
1 pantalla LCD y 4 botones de navegacin
1 pequeo altavoz.

A medida que avancemos en el curso, cada sensor ser estudiado ms ampliamente y las caractersticas
principales de los motores NXT se detallarn ms adelante en una seccin aparte.

Como ya hemos aprendido, todo sistema robtico necesita tener algn tipo de entradas y salidas para ser
considerado un robot y el NXT no es la excepcin a esta regla.
Para distinguir los puertos de entrada y salida, LEGO ha colocado letras y nmeros sobre los puertos. Si te fijas
bien en el ladrillo NXT, las entradas estn marcadas como 1, 2, 3 y 4 (parte inferior del NXT), mientras que las
salidas son etiquetadas como A, B, C (parte superior del NXT).

17

Ya sabemos que, los sensores son un tipo de entrada. Las entradas se definen como cualquier informacin
obtenida del mundo fsico y que se transforma en datos a travs de un sensor. Los sensores se pueden dividir en
dos tipos: sensores binarios y sensores analgicos. La clasificacin de los sensores se determina por el tipo de
informacin que envan al NXT. Un sensor binario slo puede distinguir dos estados, mientras que un sensor
analgico puede producir un amplio rango de resultados.
Tipo de sensor
Sensor de tacto
Sensor de
ultrasonido
Sensor de
sonido
Sensor de luz

Funcin
mide si la parte superior ha sido
presionada
mide la distancia en pulgadas y
centmetros
mide el volumen en decibeles dB o
decibelios dBA audibles para los
seres humanos
mide el nivel de luz

Analgico/
Binario
Binario
Analgico

Rango
0 = estado normal
1 = estado presionado
0 - 100 pulgadas
0 - 255 cm

Analgico

Rango de 0 - 100

Analgico

Rango de 0 - 100

18

El Ladrillo NXT
Explora las siguientes imgenes para entender mejor todas las caractersticas del ladrillo NXT.

19

20

Cmo funciona el ladrillo NXT

El ladrillo NXT funciona de forma similar a un telfono celular Se maneja a travs de un men y los archivos se
guardan en carpetas.

La Academia de Robtica de la Universidad Carnegie Mellon nos da acceso libre a la seccin sobre el Men NXT
(http://www.education.rec.ri.cmu.edu/previews/nxt_products/intro_to_robotics_ES/content/basics/nxt_menus/nxt_menus.htm#)

My Files (Mis Archivos)

En el submen My Files (Mis
archivos) pueden almacenarse
todos los programas que se han
hecho en el NXT o que se han
descargado desde un PC. Hay
cuatro subcarpetas diferentes:
Sound files Archivos de sonido. Sonidos que forman parte de un programa que descarg.
Software files Archivos de software. Programas que ha descargado desde la computadora.
NXT files Archivos NXT. Programas que ha creado en el NXT.
NXT Datalog Archivos de registro de datos. Archivos creados durante el registro de los datos.
Los otros mens se explicarn a medida que se utilicen.

21

Mi primer Robot
Como primer robot para que construyas con tu equipo, te proponemos un
proyecto de 10 - 20 minutos. Este proyecto se basa en el "domabot", un
diseo simple pero muy efectivo, cuyo autor es Damien Kee.

Saber trabajar en equipo es

fundamental para construir un
robot, ya que la mayora de las
tareas las harn todos juntos.
Para trabajar en
adems, hay que...

equipo,

respetar las ideas de los dems,

tienen que participar todos.
evitar los conflictos. No se
griten unos a otros. No hay
culpables individuales.

Manos a la obra! A continuacin vers las instrucciones de montaje del

"Domabot" (http://www.domabotics.com/domabot).

... y sobre todo, tienen que

pasarlo muy bien y no se aslen
del grupo.

Conoce las posibles fuentes de alimentacin para tu Robot NXT

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Domabot
(http://www.domabotics.com/domabot)
Diseado por: Damien Kee

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Dale la vuelta

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Dale la vuelta

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Sensor de ultrasonido: puerto 4

Sensor de sonido: puerto 2

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Sensor de luz: puerto 3

Motor derecho: puerto B

Motor izquierdo: puerto C

Enhorabuena, has construido tu primer robot!

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Utilizar el NXT sin computadora

Aunque el NXT fue diseado para ser utilizado con una computadora y con software, puede utilizarse tambin para
llevar a cabo ciertas tareas sencillas de programacin/causa y efecto utilizando los iconos que aparecen a
continuacin.

Probando los Sensores y Motores con View (Ver)

En el submen View, se puede realizar un rpido test de los sensores y motores para ver los datos actuales que
poseen.
Al conectar sensores o motores a los puertos del NXT, View le ayudar a seleccionar el puerto correcto o probar
la configuracin predeterminada. Seleccionar View en la pantalla del NXT.

Seleccionar el icono del Sensor o del Motor que se quiere testear. Slo se pueden obtener lecturas de un sensor o
motor en un momento dado. Seleccionar el puerto al cual est conectado el sensor o motor. El dato del motor o
del sensor aparecer en la pantalla.
Los Programas Prubame (Try Me)
La seccin Try Me (Prubame) nos permite
explorar cmo funcionan los distintos sensores
NXT. No es una utilidad de programacin, sino
una utilidad de causa y efecto. Cada sensor har que el NXT haga algo cuando dicho sensor est activo. Tanto
para Try Me como para Program NXT debemos colocar los motores y sensores como nos indica el NXT en la
pantalla, as que asegrese de conectar los cables correctamente.
El Men Programa NXT (Program NXT)
Se puede escribir un programa sencillo siguiendo el proceso
de Salida Entrada - Salida Entrada - Siguiente. El
programa NXT est escrito para hacer selecciones en la parte
inferior de la pantalla NXT. Las elecciones del usuario se
visualizan en cinco recuadros que se encuentran en la parte
superior de la pantalla NXT.

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En el ejemplo de la ilustracin lateral, tres de los cinco recuadros han sido programados, y el usuario est a punto
de seleccionar un sensor tctil para utilizarlo.
A continuacin puede ver una pequea seleccin de iconos de programacin disponibles, para que se haga una
idea de lo que puede hacer la programacin integrada.

Glosario
Actuador:

dispositivo encargado de efectuar acciones fsicas ordenadas por algn sistema de

control.

Comportamiento: accin llevada a cabo por un robot.

Controlador:

componente que regula cada uno de los movimientos del actuador, las acciones,
clculos y procesamiento de la informacin.

Entrada:

informacin obtenida del mundo fsico y que se transforma en datos a travs de un

sensor.

Programa:

conjunto de instrucciones que le indican al robot qu hacer y cundo hacerlo.

Rol:

responsabilidad que se le entrega a un miembro del equipo.

Robot:

mquina programable, que usa sensores para controlar uno o ms actuadores.

Salida:

accin que realiza el robot.

Sensor:

dispositivo que detecta condiciones externas como temperatura, luz, presin, entre
otras y las transmite para que una mquina las pueda entender.

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Referencias
Sitios WEB:
Men NXT de La Academia de Robtica de la Universidad Carnegie Mellon
http://www.education.rec.ri.cmu.edu/previews/nxt_products/intro_to_robotics_ES/content/basics/nxt_menus/nxt_menus.htm#

Robot Domabots http://www.domabotics.com/domabot

Entendiendo las piezas LEGO Mindstorms NXT (pdf en ingls) http://bit.ly/o58mjR
LEGO Education 9797 Parts Poster http://google-lego-engineering.blogspot.com/2009/10/lego-education-9797-parts-poster.html

Guas digitales:
Gua LEGO Mindstorms NXT (incluida en el software LEGO Mindstorms Education)
NXT Gua Rpida. Autor: Rob Widger (http://ro-botica.com/img/NXT/pdf/NXT-QuickStart-ES.pdf)

Libros:
Bracken, C. (2010). Educate NXT. Pittsburg, USA: Pitsco, Inc.
Bratzel, B. (2009). Physics by Design with NXT MINDSTORMS. Knoxville, USA: College House Enterprises, LCC.
Dupont, Y., Sauv, E. y Touchette, P. (2010). La robotique pdagoguique en classe. Quebec, Canad. ditions Didac-tic.
Kee, D. (2008). Classroom Activities for the Busy Teacher: NXT. (www.domabotics.com)
Vision Education & Media (2008). The Young Inventors Project with LEGO MINDSTORMS Education NXT. New York.

Vdeos:
Protege tus sueos (http://youtu.be/EoVCegTLe58)
Lego Mindstorms NXT Commercials (http://youtu.be/jDu6Eq6Ll-k)