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ANLISIS DE UN CIRCUITO
ELCTRICO RC Y EL LUGAR
GEOMTRICO DE LAS RACES
Implementar en Simulink
Respuesta
1.2
To: Y(1)
Amplitude
7
s5
1.4
1.4
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
Time (sec.)
No
cambia
el
tiempo
de
respuesta, solo la
amplitud.
Step Response
From: U(1)
5.6
To: Y(1)
Amplitude
7
s5
0
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
Time (sec.)
Step Response
1.4
From: U(1)
El tiempo de
respuesta cambia,
Solo agregando
otra dinmica.
1.4
To: Y(1)
0.7
Amplitude
1
s2
7
s5
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
0.5
1.5
Time (sec.)
2.5
veamos un ejemplo
R(s)
+
K
s ( s 7)
B(s)
C (s)
En lazo cerrado
C ( s)
K
R ( s ) s ( s 7) K
La ecuacin caracterstica es
s 2 7s K 0
En lazo abierto
B( s)
K
E ( s ) s ( s 7)
Polos de lazo abierto:
s 0, s 7
s 6.98568
s 0.014314
s 6.8541
s 0.1459
10
s 5
s 2
s 3.5
s 3.5 j1.5
s 3.5
s 3.5 j1.5
0.1
12.25
14.5
25
112.25
s 3.5 j10
Cada par de polos de lazo cerrado provoca una respuesta de salida diferente
K 112.25
K 0.1
Saltar
grficas
p.l.c
s1 6.98568 s2 0.014314
p.l.c
s1 6.8541
s2 0.01459
p.l.c
s1 5
s2 2
p.l.c
s1 3.5
s2 3.5
p.l.c
s1 3.5 j10
s2 3.5 j10
Variando el valor de la
ganancia K, se tiene
acceso a cualquier
valor de polos de lazo
cerrado (regin verdeazul).
Otro valor fuera de esa
regin, no es posible
obtenerlo solamente
con el cambio de K
1 G( s) H ( s) 0
G( s) H ( s) 1
G( s) H ( s) 1
Condicin de ngulo
G(s) H (s) 180 360k , k 0,1,2,...
Todas las races del lugar de las races cumplen con la condicin de ngulo y
magnitud.
G(s)
112.25
s ( s 7)
p.l.c
s1 3.5 j10
s2 3.5 j10
Condicin de magnitud
p.l.c.
A2
j
j10
A1
p.l.a
7
p.l.a
p.l.c.
j10
K
G(s)
1
A1 A2
112.25
1
s ( s 7) s 3.5 j10
Cumple con la condicin de magnitud
p.l.c.
p.l.a 2
7
j
j10
G( s) 1 2
p.l.a
p.l.c.
1 90 tg 1
3.5
1 10
2 tg
10
3.5
G(s) 180
j10
Cualquier otro polo de lazo cerrado dentro del lugar de las races cumple con
la condicin de magnitud ni de ngulo.
Cualquier otro polo de lazo cerrado fuera del lugar de las races no cumple
con la condicin de magnitud ni de ngulo.