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ISSN 1120-8406

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DOSSIER

I SENSORI
STRUMENTAZIONE
MICROVOLTMETRI E

NANOAMPEROMETRI

Ye

J 3

l, Vs

kti

PCB

IL COLLAUDO
IN PROVA

AUTOCAD 12

OVLSI
9237AV

251821
V6T8001-4057
HAT INSTRUMENTS
HAT48829PL

090

Casa Editrice

&or

tecniche nuove

Jalar
PDF compression,
OCR, web optimization using a watermarked evaluation copy of CVISION PDFCompressor
Supplemenral N 4

ffili 1993 - della rivista AUTOMAZIONE INTEGRATA

OMMARIO
N 2 - APRILE 1993

EDITORIALE

25

Renato Fumi

MERCATI
QUESTO IL MERCATO DEI SENSORI INDUSTRIALI
Franco Rinaldi

26

SCENARI
I PROTAGONISTI DEI SENSORI INDUSTRIALI
F.R.

31

TECNOLOGIE
COMUNICAZIONE PERSONALE INTEGRATA
Mike Moeller
In copertina:
La National lnstruments annuncia
la disponibilit del chip controller NAT 4882,
NAT 7210 e NAT 9914.
NATIONAL INSTRUMENTS ITALIA
V. Anna Kuliscioff 38
20152 MILANO
Tel. 02/48301892
Fax 02/48301915

39

DOSSIER
I SENSORI: MICROTECNOLOGIE PER TANTE FUNZIONI
F.R.

44

L'EVOLUZIONE DEI SENSORI

Guido Bertolotti

Segnare 72 cartolina servizio informazioni

47

SENSORI PER IL CONTROLLO DELL'AUTO

Il collaudo dei circuiti stampati presenta diverse
possibilit e novit poco conosciute.
Ne parliamo in un ampio articolo da pagina 82.

Frangois Vernieres

50

IL PROBLEMA DEL CONTROLLO

Per misurare tensioni e correnti molto basse, nella
pratica di laboratorio vengono impiegati strumenti come
microvoltmetri e nanoamperornetri.

Il servizio da pagina74.

Armando Zecchi

56

GUIDA ALL'ACQUISTO

58

las

rg,
g

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go ed
4-0

-2INTEGRATA
aprile 1993
PDF ELETTRONICA
compression,
OCR, web optimization using a watermarked
evaluation copy of CVISION PDFCompressor

VISTO

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EE

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Direzione

Li,

2E3KME E

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Laboratorio

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o

IN PROVA
NUOVA VERSIONE PER AUTOCAD
68

Giancarlo Sada

STRUMENTI
MICROVOLTMETRI E NANOAMPEROMETRI
74

Maurizio Morini

COMPONENTI

UN CUORE DI SILICIO
72

Fabio Gariani

FPGA SENZA COMPROMESSI

80

G.S.

rr----

4
4F.

#114

Pc B

IL COLLAUDO DEI CIRCUITI STAMPATI

82

Marco Forera

RUBRICHE
DAL MONDO ELETTRONICO
FILO DIRETTO
UOMINI
STRATEGIA & ECONOMIA
RECENSIONI
PICCOLI ANNUNCI
SERVIZIO INFORMAZIONI

10

23
24
35
92
93
94

Nel Dossier di questo numero trattiamo il tema dei sensori,

con approfondimenti legati alle applicazioni intelligenti
in vari campi, tra i quali anche quello automobilistico.

Gli articoli da pagina 44.

Pubblichiamo la prova della release 12 del noto pacchetto
Autocad, che offre in questa versione notevoli
miglioramenti, diventando ancora pi completo e veloce.

La prova da pagina 68.

L'impiego di nuove tecnologie nel campo della
comunicazione integrata trova notevoli possibilit nei

Personal Digital Assistant.

Affrontiamo questo argomenton nelle sue prospettive pi
stimolanti da pagina 39.

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-

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Ja.2.11L.8"),

4
97:

-3-

--

aprile 1993

ELETTROIZR
IPITEGRRTR
PDF
compression,
OCR, web optimization using a watermarked evaluation copy of CVISION PDFCompressor

DOSSIER

a richiesta di funzionalit sempre pi sofisticate per i sensori industriali spinge i produt-

tori a incrementarne le capacit

logiche, autodiagnostiche e di co-

municazione. I futuri sensori

intelligenti (smart sensor) forniranno informazioni, superiori

sia in quantit sia in qualit, a

costi ridotti, grazie anche
all'impiego di tecniche di intelligenza artificiale come reti neurali
e fuzzy logic. Essi consentiranno
un migliore controllo dei processi industriali e il raggiungimento
di standard qualitativi superiori
per i prodotti.

L'EVOLUZIONE
DEI SENSORI
La situazione attuale
Oggi i sensori vengono utilizzati

estensivamente in tutti gli impianti industriali. I sensori di tipo

induttivo, adatti a rilevare la pre-

Vediamo situazione
attuale e tendenze
di un mercato
molto stimolante: i
sensori intelligenti
di Guido Bertolotti

IP.

.9

4.

LA

Q.

n
9

- 47 -

1993
ELETTRONIER
PITEGRRTA
PDF
compression,
OCR, web optimization using a watermarked evaluation copy of CVISIONaprile
PDFCompressor

DOSSIER
L'EVOLUZIONE DEI SENSORI

senza di oggetti metallici a

distanze ravvicinate (qualche

centimetro), sono i meno costosi e

i pi robusti, adatti anche ad

ambienti ostili. Quando bisogna

rilevare la presenza di oggetti

in questo ramo sono spinti dalla

domanda del mercato. Spesso gli
utilizzatori di sensori industriali
richiedono poche e semplici funzionalit: per le necessit correnti

prima ancora che esso avvenga.

La maggiore complessit interna
dei sensori non deve per rende-

re difficile il loro utilizzo: per

favorire la loro accettazione in

non metallici e/o a distanze

sono sufficienti dispositivi con

diagnostica incorporata, regola-

ambiente industriale (spesso

fotoelettrica regna suprema.

zione della sensibilit e del ritardo di intervento, semplici indicatori a led della condizione opera-

tenere verso l'esterno un'inter-

superiori, la versatile tecnologia

Insieme, questi due tipi di sensori

si dividono equamente 1'85% del
mercato, mentre il restante 15%
relativo a campi specifici, dove si

fa uso di tecnologie diverse

(ultrasoniche, capacitive e cos
via). I sensori vengono impiegati

comunemente, oltre che per il

controllo della presenza di oggetti, anche per rilevare pressioni e
flussi (ad esempio nei motori per
automobili), velocit e dimensioni di oggetti, temperature, e per il
riconoscimento di colori.

tiva.

Gi da qualche tempo, tuttavia,

viene richiesto qualcosa in pi di
un semplice segnale on-off: per
le future strategie di controllo di
fabbricazione saranno necessarie
quantit di informazioni sempre

maggiori, per fornire l'input a

sistemi automatici di controllo
adattativo e a processi decisionali a livelli pi elevati.

Inoltre, gli utenti cercano di

ridurre, in tutti i modi possibili, i

restio ad adattarsi a cambiamenti

di tecnologia) necessario manfaccia semplice.

L'utente dovr percepire solo un

prodotto migliore, pi robusto,

pi veloce, pi affidabile, pi
facile da usare.

L'immediato futuro
I sensori induttivi e fotoelettrici
subiranno tra breve riduzioni di
costo e dimensioni, mantenendo
o migliorando le prestazioni di

oggi, grazie all'adozione della

Figura 1- I sensori a rag-

gio triplo della Aromat

Corporation utilizzano
la triangolazione ottica
per rilevare la presenza
e la distanza di oggetti.

nr.

PSD
ti

Anche oggetti trasparenti come bottiglie di vetro

o di plastica, oggetti

neri o multicolori e per-

Fnfrared
.

LED

fino lattine metalliche

PSD

ne diffuso dall'oggetto,
raggiungendo cos i due
fotorivelatori ad angoli

bagnate non creano problemi. Un raggio di luce

infrarossa colpisce e vie-

che dipendono dalla

distanza. Essendo sensi-

bile solo all'angolo e

non all'intensit della
luce diffusa, questo sen-

sore risolve problemi

troppo difficili da af-

La domanda del mercato

Non importa la raffinatezza delle

tecnologie impiegate, se poi i

sensori non soddisfano le precise
necessit degli utenti al costo pi
basso possibile. Tutti gli sviluppi

tempi morti associati a guasti nei

dispositivi di controllo: necessaria perci una sempre maggio-

re affidabilit dei sensori e la

presenza di funzionalit diagnostiche pi intelligenti per reagire alla possibilit di un guasto

frontare con dispositivi

fotoelettrici convenzionali.

SMT (Surface Mounting Techno-

logy), all'impiego di ASIC

(Application Specific Integrated

Circuits) e al montaggio automatizzato.
La velocit di risposta sar incrementata (oggi sono comuni tem-

- 48 ELETTRONICA INTEGRATA
aprile 1993
PDF compression,
OCR, web optimization using a watermarked
evaluation copy of CVISION PDFCompressor

pi di 0,5-1 ms, e sono gi disponibili dispositivi che arrivano a

0,02 ms), e verr migliorata

l'immunit al rumore.
Saranno introdotti controlli diagnostici interni pi sofisticati di

quelli attuali e funzioni logiche

incorporate, grazie all'utilizzo di
un ASIC o di un microprocessore.

La gamma dei sensori continuer

a diversificarsi, non tanto per le

funzionalit, quanto piuttosto

per le applicazioni: diventer pi

facile trovare il dispositivo pi

adatto, studiato appositamente
per un bisogno specifico.

Infine, in particolare per grossi

sistemi, diventer comune l'utilizzo di un bus seriale per la con-

nessione dei sensori: questo

significher l'abbattimento dei

costi di cablaggio e avr un notevole impatto sul modo in cui ver-

ranno progettati impianti di

dimensioni medio -grandi.

Gli smart sensor

L'evoluzione della tecnologia
apporter continui miglioramen-

ti alle funzionalit dei sensori:

.0043/

nel giro di 5-10 anni saranno

comunemente disponibili carat-

teristiche come calibrazione

........

automatica, capacit di elaborazioni logiche avanzate, interfacce

di comunicazione on-board,
autodiagnosi (rilevazione di
errori logici e anomalie hardware) anche al fine di prevedere e

prevenire guasti, controllo di

situazioni ambientali anomale

trollori o in appositi chip fuzzy, e

verranno applicate in particolare
in dispositivi ad ingressi multipli
e nei controllori di molti sensori
remoti.

(temperatura al di fuori dei limiti

di funzionamento, cavi di inter connessione scollegati o in corto

Questo probabilmente porter

circuito).

riconoscimento di eventi in base

a variazioni nette e coerenti dei
segnali in ingresso, mascherando

Un ruolo importante sar giocato

dall'intelligenza artificiale, in
particolare sotto forma di reti
neurali e fuzzy logic.

Queste tecnologie, attualmente

in rapido sviluppo, saranno integrate nel firmware dei microcon-

all'implementazione di funziona-

lit di autoapprendimento e di

cos i disturbi.

Figura 2 - Festo ha sviluppato una

gamma di sensori ottici che si affianca
alle gi esistenti famiglie di sensori
magnetici, induttivi e di pressione.
La disponibilit dei sensori ottici nelle
forme rettangolare, quadrata o
cilindrica, facilita il montaggio, mentre
la possibilit di diverse modalit di
rilevamento (a sbarramento, a
riflessione, a riflessione con
catarifrangente, a sbarramento o
riflessione con fibra ottica) rende
possibile il loro utilizzo nelle pi
svariate applicazioni.

Tutto questo si tradurr, agli

occhi degli utenti, in maggiore

affidabilit e prestazioni superiori dei sensori.

49 aprile 1993
ELETTRONICA
INTEGRATA
PDF
compression,
OCR, web optimization using a -watermarked
evaluation copy of CVISION PDFCompressor

DossiER

ffilOW

P.MAL.m a -n.

M.

4,

somia-=-

Esigenze ecologiche,

aumento di
efficienza,
robustezza e
velocit, facilit di
adattamento: questi
i principali vantaggi
ottenibili con i
sensori intelligenti e
la fuzzy logic
di Frartois Vernieres
Traduzione di Guido Bertolotti

SENSORI PER
IL CONTKOLLO

DZI.L'A" 70
-

E T TRONIC.R 1,"II EPR TR

aprile 1993
PDF acompression,
OCR, web optimization using a watermarked evaluation copy of CVISION PDFCompressor
(

stazioni. Esse influiscono profon-

La sempre maggior potenza di

damente su motore, trasmissione, sospensioni, guida, frenata,

segnalazioni e informazioni al
guidatore. Tutte le funzioni di

non lineari, adattativi, di filtraggio digitale ed elaborazione dei

calcolo dar l'opportunit di

applicare algoritmi predittivi,

meccanicamente, utilizzano sempre di pi l'elettronica. Oggi buo-

segnali e sistemi di controllo a

fuzzy logic. Bisogner pensare,
oltre allo sviluppo dei singoli
componenti, anche e soprattutto

prendono parti meccaniche, sen-

alla loro interconnessione e cooperazione.

misura, calcolo e comunicazione,

in un primo tempo realizzate

na parte di questi sistemi com-

sori, attuatori e un controllore

intelligente. Si possono citare

come esempi i dispositivi per l'iniezione del carburante, per evitare il blocco delle ruote in frenata, per il controllo delle sospensioni, per la sicurezza in caso di
incidente (come i palloni auto gonfiabili). In un prossimo futu-

ro l'elettronica verr usata per

fornire maggiori informazioni al
guidatore e per realizzare
sistemi anticol-

Riduzione delle emissioni

inquinanti
Nei Paesi industrializzati si fa
sempre pi forte l'esigenza di
automobili pulite. Le necessit
principali sono:

- la riduzione del consumo di

carburante (minore emissione di anidride

carbonica);

- la diminuzione delle
percentuali di ossido di carbonio, ossidi di azoto e idrocarburi nei gas di scarico;
- l'abbassamento delle dispersio-

e funzionalit informa-

tive e di controllo in
campo automobilistico

sono diventate vitali per il raggiungimento di obiettivi quali

l'abbattimento delle emissioni
nocive e l'incremento delle pre-

lisione. Per ridurre le emissioni

inquinanti e aumentare la si-

ni di carburante per evaporazione dal serbatoio e dal sistema di

distribuzione;
- un controllo diagnostico globa-

le dei dispositivi anti-inquina-

curezza sar largamente utilizzato un approccio globale al siste-

mento;

ma, con il progetto integrato di

parti elettroniche e meccaniche.

zina senza piombo.

- la promozione dell'uso di ben-

Il componente principale di un

- 51 aprile 1993
INTEGRRTR
PDFELETTRONICR
compression,
OCR, web optimization using a watermarked
evaluation copy of CVISION PDFCompressor

DOSSIER
SENSORI PER IL CONTROLLO
DELL'AUTO

Altri...

Controllore

-> elettronico
-->

=T"
v

Bobina di
accensione

Sonda
d'ossigeno

Scarico

11~

Valvola di
ricircolo
dei gas
di scarico

/.
Convertitore
catalitico

Iniettori del
carburante

Posizione
valvola a
farfalla

Pressione
d'aspirazione

-"

Valvola
di spurgo
dei vapori

Sensore di
detonazione

Temperatura
dell'aria

Valvola a
farfalla

Aspirazione

Valvola del minimo

Temperatura
dell'acqua

Vapori di carburante

Velocit del
motore

Contenitore dei
vapori

Figura 1- Schema del sistema di

controllo anti-inquinamento di un
motore.

sistema di riduzione dell'inqui-

Logica booleana
Grado di appartenenza all'insieme

namento la marmitta catalitica.

Essa ossida gli idrocarburi

incombusti e il monossido di carbonio, e riduce gli ossidi di azoto. Per funzionare adeguatamente richiede un mix aria -carburan-

Insieme "alto"

100

Piero appartiene
all'insieme ''alto"
con un grado di
appartenenza
del 100%

te il pi possibile vicino al rapporto stechiometrico. perci

necessario un preciso sistema di
iniezione, controllato da una sonda che rileva l'ossigeno nello sca-

rico. Generalmente si pone un

iniettore di carburante in corrispondenza di ogni valvola di
aspirazione (sistema di iniezione
multipunto) per ridurre i ritardi associati al tragitto del carburante e per migliorarne la distribuzione cilindro per cilindro. Il
ricircolo dei gas di scarico attraverso l'apposita valvola aggiunFigura 2 - Confronto fra logica booleana (a due valori) e logica fuzzy.

Altezza
di Piero

-> Altezza

Logica Fuzzy
Grado di appartenenza all'insieme
Insieme Fuzzy "alto"

100
o

<

Piero appartiene
all'insieme Fuzzy
"alto" con un grado
di appartenenza pari
a p (0% s p s 100%)

Altezza
di Piero

-> Altezza

- 52 ELETTRONICA MITEERRTR
aprile 1993
PDF compression,
OCR, web optimization using a watermarked
evaluation copy of CVISION PDFCompressor

ge composti inerti alla miscela

aria -carburante, e riduce cos la
temperatura e la percentuale di
ossidi di azoto all'uscita.
Il sistema di controllo del motore

regola l'accensione e l'associato

controllo anti-detonazione, il
regime minimo di rotazione (gra-

zie a sofisticati algoritmi) e lo

)r,

spurgo dei vapori di carburante,

rilevando inoltre le condizioni

ielit

dei dispositivi anti-inquinamento.

"Ltaj'

Si potrebbero introdurre ulteriori

miglioramenti per la riduzione

delle emissioni nocive, come per
esempio:

- l'aumento della temperatura

del carburante e l'uso di iniettori

assistiti dall'aria, che darebbe

luogo a una miscela migliore;
- il pre-riscaldamento del conver-

titore catalitico nelle partenze a

freddo, che permetterebbe la

catalisi fin dall'accensione del
motore;

- l'apertura variabile delle valvo-

le e la durata pi lunga della

scintilla d'accensione, che migliorerebbero la combustione;

Migliore controllo
del motore

- un sistema perfezionato di regolazione della temperatura dell'acqua di raffreddamento e un

Altri perfezionamenti possono

quantit di ossigeno, che aumenterebbero l'efficienza globale.

- I sensori di ossigeno ordinari

hanno difficolt a distinguere
una miscela troppo ricca da una

sensore proporzionale della

Figura 3 - La base della logica di controllo fuzzy la divisione dell'informazione in classi non mutuamente esclusive.

venire da strategie di regolazione

progredite, come descritto nei

seguenti esempi.

troppo povera. Si potrebbero

perci applicare tecniche di controllo non lineare per migliorare

l'iniezione.
C,U9.5541.111.1iffill

l\

"Basso"

"Alto"

"Medio"

- I transitori di accelerazione e

decelerazione portano a forti

deviazioni dal rapporto stechiometrico aria -carburante. Questi
scostamenti possono per essere
minimizzati creando un modello
dell'aspirazione, per prevedere
l'esatta quantit di aria immessa
nel cilindro, e regolare di conseguenza l'iniezione di carburante.
Si pu ottenere una compensa-

zione ancora migliore usando

elettricamente. In quest'ultimo

caso, si pu utilizzare tale servomeccanismo anche per regolare il

regime minimo di rotazione.
- I normali sistemi di accensione
elettronica rendono possibile sce-

gliere l'istante di inizio della

combustione a seconda della

NAltezza -> Altezza

di Piero

ELETTROPIICR IPITEERRTR

intelligenti.

una valvola a farfalla comandata

Grado di appartenenza all'insieme

100

Molti sono i miglioramenti possibili

del controllo motore grazie ai sensori

- 53 -

velocit e del carico del motore.

Tuttavia, un sistema in retroazione ad anello chiuso che prenda
aprile 1993

PDF compression, OCR, web optimization using a watermarked evaluation copy of CVISION PDFCompressor

DOSSIER
SENSORI PER IL CONTROLLO
DELL'AUTO

mento di un sistema esperto in

Valore
nominale

tempo reale a fuzzy logic. Innanzitutto vengono calcolati l'errore

Controllore

E e la sua derivata rispetto al

tempo E'. Poi si classificano E e

So

E' in una scala di massima

(esempio: molto negativo, negativo, zero, positivo e molto positivo). Si applicano poi le regole
relative al grado appropriato della scala (esempio: se E zero e E'

Processo

Figura 4 - Il principio del controllo di

un processo.

in considerazione la pressione
interna al cilindro (o una stima
della coppia sviluppata), permette di tener conto anche delle tolleranze meccaniche e dell'usura.
- Un controllo anti-detonazione,

che diminuisca l'anticipo di

Valore
nominale
So

E Trasformazione
>convenzionaleFuzzy
Attivazione
della bige
di regole

--> X4

E'

Trasformazione

_>Fuzzy-

convenzionale

Trasformazione
-->eonvenzionaleFuzzy

accensione ogniqualvolta rilevi

un colpo in testa, non contribuisce direttamente alla riduzio-

ne delle emissioni inquinanti.

Tuttavia, collegando al sensore

un elaboratore digitale del

segnale o un controllore a fuzzy

logic, si possono migliorare le

prestazioni del motore.
- Gli algoritmi attuali per il con-

trollo del regime minimo sono

efficienti, ma la taratura ancora

un processo lento. Una regolazione di tipo fuzzy la renderebbe

pi semplice.
- Sarebbe auspicabile implementare strategie di controllo adattativo per rendere possibile l'uso di

carburanti alternativi, come il

metanolo.

Controllo fuzzy
A differenza della tradizionale
logica booleana, la fuzzy logic
pu trattare informazioni vaghe
o incerte. Per esempio, pu rappresentare matematicamente l'e-

spressione Piero piuttosto

alto. Secondo la logica booleana, invece, Piero pu essere solo

alto o non alto, con una variazione a scalino. La fuzzy logic apre

cos la strada allo studio delle

Figura 5 - Il principio di funzionamento di un sistema esperto in tempo reale

a fuzzy logic.

transizioni graduali (figure 2 e 3).

Consideriamo ora un processo

che possa essere regolato agendo
su un parametro di attuazione A,

in dipendenza dal valore di una

variabile S rilevata da un sensore
(figura 4). Spesso succede che la
conoscenza relativa al controllo
del processo (in questo esempio
specifico: come bisogna far variare A in funzione di S) schematizzabile in regole semplici. Per
esempio: se S negativa, A deve

essere positiva; se S decresce

rapidamente, A deve essere positiva e molto elevata. Nel controllo fuzzy si inserisce questa espe-

rienza (anche se pu essere

negativo, allora A molto positivo). L'output A viene emesso di

conseguenza (nel nostro esempio: A molto positivo).

Quando applichiamo la fuzzy

logic a questo problema ne risulta una classificazione incerta: E
per l'80% zero e per il 20% posi-

tivo. Perci, relativamente ad E,

vengono attivate due regole, e i

risultati vengono considerati

proporzionalmente al grado di

certezza dei valori di E. Per

quanto riguarda E' si lavora nello

stesso modo. Facendo poi la

somma, si ottiene un valore
fuzzy per A: ad esempio, A

espressa solo in termini poco

precisi) in una base di regole,

per il 10% zero, per il 70% positi-

attivate a seconda della situazione del processo. Un controllore

fuzzy pu essere cos visto come

vertire questo valore fuzzy in

un piccolo sistema esperto che

agisce in tempo reale.

La figura 5 illustra il funziona -

vo e per il 20% molto positivo.

L'ultimo passo consiste nel con-

una grandezza di output convenzionale. Questa operazione produce un risultato che tiene conto
dei pesi relativi ai diversi valori

ThITEGRRTR
- 54 aprile 1993
PDF ELETTRONIER
compression,
OCR, web optimization using a watermarked
evaluation copy of CVISION PDFCompressor

di A. La trasformazione da valore convenzionale a fuzzy, l'attivazione contemporanea di diverse

regole, l'aggregazione dei corri-

spondenti risultati, e l'antitrasformazione da valore fuzzy a

convenzionale ci ha portati a un
sistema esperto semplificato in
tempo reale e con caratteristiche
di uscita senza transizioni a scalino: questo il controllore fuzzy.

Regolatori convenzionali
e a fuzzy logic
I dispositivi tradizionali PID
controllo. Tuttavia, quando non

si riesce a trovare un modello

semplice che schematizzi il pro-

cesso da controllare, possono

111-1.,11

rit e all'uso di procedimenti

sistema robusto rispetto a una

rs

Posizione
180

150

Controllore
Valore
nominale Fuzzy

Controllore
PID

120

60

pi brevi (figura 6). Questa caratteristica dovuta alla non linea-

scenze gi esistenti. Le regole di

controllo fuzzy si ricavano dalla
competenza degli ingegneri e dai
metodi di taratura degli operatori. Come risultato, si ottiene un

pu offrire una soluzione.

Alcune simulazioni che confrontano le prestazioni di dispositivi

I tempi di risposta sono inoltre

co basato a sua volta su cono-

algoritmici convenzionali e le

90

tradizionali e fuzzy mostrano

Con sistemi di controllo fuzzy

non c' pi bisogno di modellizzare, perch questi dispositivi si
fondano su un metodo pragmati-

- Come si pu provare a priori la

stabilit di un controllore fuzzy
su tutto il dominio di lavoro?
Un altro argomento di ricerca
la combinazione di procedimenti

non fornire una risposta ottimale. In questi casi, la fuzzy logic

che questi ultimi presentano sorprendenti caratteristiche di robustezza rispetto a disturbi interni
ed esterni. Possono perci competere con sistemi supervisionati
di controllo adattativo, probabilmente a costi di progetto minori.

per fattori ambientali e di usura.

possibili valori delle variabili?

(Proporzionale Integrale Deriva-

tivo) offrono molte possibilit

per la soluzione di problemi di

tarati variano ampiamente, sia

per problemi di tolleranze che

per raccogliere la competenza di

un esperto o la conoscenza di un
operatore, e introdurre i risultati
in una base di regole?
- Come si pu ottimizzare il controllore, e qual la scelta migliore
riguardo alla classificazione dei

30

o-0

tecniche fuzzy per sommare i

vantaggi di entrambi i metodi.

>

Tempo (sec)

Figura 6 - Il tempo di reazione di un

servomotore varia considerevolmente

in relazione al tipo di controllore

impiegato.

come l'aggregazione delle regole

Le possibili applicazioni

gran variet di perturbazioni.

fuzzy a convenzionale.

Per quanto riguarda l'utilizzo dei

sistemi fuzzy in ambito automobilistico, osserviamo innanzitutto
le caratteristiche dei dispositivi

rivelare utili, oltre che in campo

e la trasformazione da valore

Gli ultimi sviluppi

Resta ancora molto lavoro da
fare prima che si possa applicare

di controllo tradizionalmente

impiegati. Generalmente questi

apparecchi sono complessi, non

con pieno vantaggio questo

lineari, e talvolta difficili da

metodo di controllo. Alcune delle domande a cui non si ancora

trovata una risposta sono:
- Qual il metodo pi efficiente

a nuovi mOtori e telai un processo lungo e costoso. Inoltre,

molti dei parametri su cui sono

modellizzare. Il loro adattamento

- 55 -

I controllori fuzzy si possono

automobilistico, anche in tutte
quelle applicazioni in cui ci sia
necessit di migliorare le presta-

zioni in termini di velocit di

risposta e robustezza nei confronti di grosse perturbazioni.

Sono inoltre particolarmente utili quando non facile modelliz-

zare i sistemi da controllare e

quando necessario semplificare

ag>
le operazioni di taratura.
aprile 1993

INTEGRATA
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