PRACTICA CALIFICADA N1

AUTOMATIZACION DE GRUA PUENTE

I.Descripcion de la Aplicacin
Se tiene una grua puente de X longitud la cual sirve para transportar objetos de un
extremo a otro.
El sistema mecanico del grua puente esta compuesto por:

Pulsador de inicio de ciclo unico START

Pulsador de Reset a condiciones iniciales RESET
Carro de traslacin (Motor 1 en Eje X)
BO: Sensor de posicion inicial del carro (Eje X)
B1: Sensor de posicion final del carro (Eje X)
Motor de teclee (Eje Y).
AO: Sensor de posicion inicial tecle (Eje Y)
A1: Sensor de posicion final del tecle (Eje Y)
Uas mecanicas para sujetar los objetos.

II.Condiciones Iniciales:

1. Uas mecanicas abiertas y en la parte superior del puente grua.

2. Carro de traslacin ubicado en el extremo izquierdo.
3. Los Sensores de posicion de tecle A0 y posicion de carro B0 estan
activados.
III.Secuencia de funcionamiento
1.La secuencia se inicia desde un pulsador START para un ciclo unico.
2.Las uas mecanicas descienden a recoger el objeto desde la posicion Y=0 a
Y=100,
A traves del motor 2 (Teclee) . Las uas no estan contraidas.
3.Se sujeta el objeto mediante las uas por un lapso de 6 segundos. Las uas
mecanicas se contraen.
4.Se eleva el objeto desde la posicion Y=100 a Y=0. Las uas se mantienen
sujetando al objeto.
5.Se activa el carro y se traslada el objeto desde la posicion X0=0 a X=100. En
todo momento se tiene sujetado el objeto con las uas.

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javacasll@gmail.com

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6.Las uas mecanicas descienden con el objeto desde la posicion Y=0 a Y=100.
En todo momento se tiene sujetado el objeto con las uas. Cuando se llega a la
posicion final se descontrae las uas por un lapso de 9 segundos.
7.Las uas mecanicas retornan hasta la parte superior Y=100 a Y=0. Las uas se
mantienen descontraidas.
8.El carro retorna desde la posicion X=100 a X=0, quedando el sistema mecanico
Carro y Tecle en la posicion X=0 , Y=0.

Detalle de Puente Grua

IV.Desarrollo
Implemente una secuencia de instrucciones para realizar la animacin del sistema
mecanico PUENTE, GRUA.

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V. Diagrama de bloques

INICIO
RESET A CONDICIONES INICIALES

PULSO DE INICIO

BAJAR TECLE

SUJETAR OBJETO

TIEMPO DE SUJETAMIENTO
DE OBJETO

SUBIR TECLEE

AVANZAR CARRO

BAJAR TECLE

DEJAR OBJETO

SUBIR TECLEE

RETORNAR CARRO

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VI. Apoyo
Use las siguientes instrucciones
A. Instrucciones Condicionales
Caso 1
IF {Condicin} THEN
Instruccin N1;
ELSE
Instruccin N2;
ENDIF;
Resumen: Se evalua la condicin, si la condicin es verdadera se ejecuta la
instruccin N1 y si no es verdadera se ejecuta la instruccin N2.
Caso 2
IF {Condicin} THEN
Instruccin N1;;
ENDIF;
Resumen: Se evalua la condicin, si la condicin es verdadera se ejecuta la
instruccin N1 y si no es no verdadera no se ejecuta nada.
Caso 2
IF {Condicin} THEN
Instruccin N1;
IF {Condicin} THEN
Instruccin N2;
ELSE
Instruccin N3;
ENDIF;
ENDIF;
Resumen: Se evalua la condicines externa e internas y se ejecutan las
instrucciones de acuerdo a la condicin de verdad respectivamente.
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B. Temporizacion en intouch
IF M18 THEN
IF M18 AND TIEMPO <= 3 THEN
TIEMPO = $Second.00 + TIEMPO;
ELSE
M18=0;
M14=1;
ENDIF;
ENDIF;
Marcas
M18, Tipo de dato Memory Discrete.
M18: 1 Temporizador ON
M18: 0 Temporizador OFF
M14, Tipo de dato Memory Discrete. , Marca de Siguiente Paso.
Tag del sistema
$Second.00, Tag del sistema de base de tiempo 1 seg.

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