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Appunti Sistemi Automatici

(Prof. Biz Alberto)

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CENNI SULLA STRUTTURA DEL LINGUAGGIO SFC (O GRAFCET) ED


ESEMPI DI APPLICAZIONE

Struttura del linguaggio SFC e interpretazione


Fase 1 ( di partenza)

Condizioni di transizione da fase1 a fase 2


Fase 2 (se le condizioni
sono soddisfatte)

Esempio di struttura di scelta ( o la fase 4 o la fase 2 ).


Fase 1

Condiz. 1

Condizione 2

Fase 2

Fase 4

Esempio 1 : uso di SFC su un problema di automazione


Una lampada HL1 deve accendersi in modo intermittente dopo la pressione di un pulsante
e si arresta dopo la pressione di un altro pulsante. Lintermittenza di 2 s
1

Se premo SB1

Se Premo SB2
Reset memorie
Reset timer

Inizio( accensione
PLC e avvio progr.)

Accendo lampada
Avvio Timer T1
Set M2 (Ricordo fase) e Reset M3
Se finito T1 AND Fase 2

Spengo lampada
Avvio Timer T2
Set M3 e Reset M2
Se finito T2 AND Fase 3

Si fa notare che la fase 2 ha due ingressi : o si arriva da Fase 1 o si arriva da Fase 3. Nel
programma ci sar quindi un OR nel RLC collegato a questa fase

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FASE 2

PROGRAMMA AWL
U E 0.0
Se premo Start
O.(
o
UN T3
tempo della fase 3 terminato
U M 64.3 e ero nella fase 3
)
L KT 20.1 Carico costante di tempo 2 s
SV T2
Avvio temporizzatore fase 2
S M 64.2 Ricordo essere in fase 2
R M 64.3 Cancello la fase 3
U T2
Interrogo temporiz. e
= A 32.1
Assegno il valore alla lampada

F. 3

UN T2
U M 64.2
SV T3
S M 64.3
R M 64.2

Se finito tempo fase 2


e ero nella fase 2
Avvio temporizzatore fase 3
Ricordo essere in fase 3
Cancello la fase 2

FASE 4

Soluzione del problema versione 1 (con uso del timer SV)


LISTA ATTRIBUZIONI
SB1-Pulsante Start (NO)
E 0.0
SB2-Pulsante Stop (NO)
E 0.1
Lampada
A32.1
Memoria fase 2
M 64.2
Memoria fase 3
M 64.3

U E0.1
R M 64.2
R M 64.3
R T2
R T3

Se premo Stop
Cancello

Soluzione del problema versione 2 (con uso del timer SS)


LISTA ATTRIBUZIONI
SB1-Pulsante Start (NO)
E 0.0
SB2-Pulsante Stop (NO)
E 0.1
Lampada

A32.1

PROGRAMMA AWL
U E 0.0
O. T2
R T2
L KT 20.1
SS T1
S A 32.1
U T1
SS T2
R T1
R A 32.1
U E0.1
R T1
R T2
R A32.1

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Esempio 2 : uso di SFC su un problema di automazione


Un motore si deve avviare dopo 10 s che si premuto il pulsante di start e deve
funzionare per altri 20 s e poi fermarsi in modo automatico
Schema SFC del problema

Inizio( accensione
PLC e avvio progr.)
Se premo pulsante start

Avvio Timer T1
Se T1 ha finito tempo

Avvio motore (K1)


Avvio Timer T2
Se finito T2

Arresto motore (K2)

LISTA ATTRIBUZIONI
S1-Pulsante start. (NO)
E 0.0
Rel K1 ( Avvio motore)
A32.1

PROGRAMMA AWL STEP 5


U E 0.0
Se premo pulsante
L KT 10.1
Carico costante di tempo 10 s
SS T1
Avvio temporizzatore
UT1
S A 32.1
L KT 20.1
SS T2
R T1

Se T1 ha finito tempo
Avvio motore
Carico costante di tempo 20 s
Avvio temporizzatore
Resetto temporizzatore

U T2
R A32.1
R T2

Se T2 ha finito tempo
Arresto motore
Resetto temporizzatore

Poich ho usato temporizzatori in modalit SS, per poterli riutilizzare correttamente alla
successiva pressione del pulsante, devo sempre resettarli dopo averne sfruttato
linformazione. Di tale operazione non c traccia sul SFC poich non indico la tipologia di
temporizzatori adottata ( ad esempio se usavo un SV o un SI ecc).
In ogni caso, non errato introdurre il reset dei temporizzatori sul SFC, se si gi deciso
di usare un temporizzatore tipo SS.

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Esempio 3 : uso di SFC su un problema di automazione


Una porta di un supermercato funziona con un sensore (S1) che se rivela presenza la fa
aprire immediatamente (rele K1) e la richiude (rele K2) dopo 5 s a patto che la zona sia
sgombra.
Schema grafico del problema ed elementi principali ( FC1 e FC2 sono utilizzati in seguito)
sensore
S1

Motore
K1 apre
K2 chiude
sensore
S1

FC1 finecorsa apertura


FC2 finecorsa chiusura

Ipotesi semplificative
Tutti i sensori se rilevano forniscono valore logico 1
Il motore si ferma da solo a fine apertura/chiusura
Il sensore S1 rileva anche la zona tra le due semiporte mobili
Schema SFC del problema

Inizio( accensione
PLC e avvio progr.)

Se sensore S1 rileva

Apro (K1)
Avvio Timer T1
Se finito T1 AND S1 non rileva
Chiudo (K2)

FC1 e FC2
finecorsa

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Soluzione del problema


LISTA ATTRIBUZIONI
S1-Sensore (NO)
E 0.0
Rel K1 ( apertura)
A32.1
Rel K2 (chiusura)
A32.2

PROGRAMMA AWL
U E 0.0
Se rilevo presenza
L KT 20.1 Carico costante di tempo 5 s
SS T1
Avvio temporizzatore fase 2
S A 32.1
Comando apertura
U T2
UN E 0.0
R A 32.1
S A 32.2

Se finito tempo
e area sgombra
Fermo apertura
Comando chiusura

Ipotesi migliorative aggiuntive 1 vers.


Il motore si ferma alla fine dellapertura quando interviene il finecorsa FC1 e a fine
chiusura quando interviene il finecorsa FC2 ( vedi anche schema grafico iniziale)
Il timer di 5 s parte al momento della completa apertura della porta
Il sensore S1 rileva solo la zona antistante la porta ( lato in ingresso)
Un sensore S2 rileva solo la zona dal lato opposto di S1 ( lato in uscita)
Un sensore S3 rileva la presenza, sulla linea dello scorrimento delle porte.

Inizio( accensione
PLC e avvio progr.)

Se sensore S1 rileva o S2 rileva

Avvio apertura (K1)

Se FC1 interviene

Arresto apertura (K1)


Avvio Timer T1
Se finito T1 AND S3 non rileva

Avvio Chiusura (K2)


Se FC2 interviene

Arresto chiusura (K2)

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L SFC presentato sembra corretto, invece presenta della lacune. Se si presenta una
persona alla volta nessun problema. Se si presenta una seguente persone prima della
fase 5 (ad esempio dopo 4 s) si creano problemi. Infatti:
mentre la porta si chiude larrivo di una persona sulla S1 o S2 fa giustamente
comandare in apertura le porte ma non stato previsto larresto della manovra di
chiusura.( Problema di facile soluzione)
se la porta gia aperta e si presenta una persona sulla S1 o S2, si ha lavvio dell
apertura che per subito dopo viene bloccata ( essendo gi aperta) con continue
ripetizioni finche la persona non abbandona la zona rilevamento ( e quindi riscaldo
motore e rel) ( Problema di facile soluzione)
1

Inizio( accensione
PLC e avvio progr.)

Se sensore S1 rileva o S2 rileva e FC1 non attivo


2

Arresto chiusura (K2)


Avvio apertura (K1)
Se FC1 interviene

Arresto apertura (K1)


Avvio Timer T1
Se finito T1 AND S3 non rileva

Avvio Chiusura (K2)


Se FC2 interviene

Arresto chiusura (K2)

LISTA ATTRIBUZIONI
S1-Sensore estern. (NO)
E 0.0
S2-Sensore intern. (NO)
E 0.1
S3-Sensore filo porte(NO)
E 0.2
FC1 finecorsa apert. (NO)
E 0.3
FC2 finecorsa chius. (NO)
E 0.4
Rel K1 ( apertura)
A32.1
Rel K2 (chiusura)
A32.2

PROGRAMMA AWL STEP 5


U E 0.0
Se rilevo presenza esterna
O E0.1
O se rilevo presenza inter.
UN E0.3
E la porta non aperta
R A 32.2
Arresto chiusura
S A 32.1
Avvio apertura
U E0.3
R A 32.1
L KT 20.1
SS T1

Se la porta aperta
Arresto apertura
Carico costante di tempo 5 s
Avvio temporizzatore

U T2
UN E 0.2
S A 32.2

Se finito tempo
e area sgombra
Avvio chiusura

U E0.4
R A 32.2

Se porta chiusa
Arresto chiusura