Cinemtica y dinmica covariante (lagrangiana) de una partcula en un sistema de referencia inercial I.

Transformaciones de coordenadas independientes del tiempo

Ecuaciones de Lagrange

Condideremos un sistema de referencia inercial cartesiano con vectores base i = x

^1 , j = x
^2 , k = x
^3 , de manera que una
1
2
3
partcula puntual con coordenadas x = x ; y = x ; z = x tiene el vector de posicin
r = xj x
^j = xi + yj + zk .
Para ser consistente con la notacin estndar usada en los textos de dinmica de Lagrange, en este captulo usaremos
q k para denotar un sistema de coordenadas arbitrarias coordenadas generalizadas que q k estan dadas por medio
de las ecuaciones de transformacion
xj = xj (q) j = 1, 2, 3,
que no dependen explcitamente del tiempo. Las ecuaciones de transformacion inversa tienen la forma
q k = q k (x)

k = 1, 2, 3 .

Las matrices asociadas a estas ecuaciones de transformacin son

@xj
@qk

, J

G = Jt J =

gkl =

J =

=
k

@qk
@xj

@xj @xj
@qk @ql

g kl =

@qj @qj
@xk @xl

Los vectores base covariantes y contravariantes estn dados por

=

@r
@q k

= rq l (x) :

y constituyen un par de bases recprocas

k

l
k

Usando la regla de la cadena obtenemos la siguiente expresin de la velocidad de la partcula inercial es

v=

dr
@r
= q_k k = q_k
dt
@q

Las derivadas q_j reciben el nombre de velocidades generalizadas. Para ecuaciones de transformacin que no dependen
del tiempo vemos que las velocidades q_j coinciden con las componentes contravariantes de v. Cuando las eucaciones de
transformacin dependen explictamnte del timepo t, las velocidades generalizadas pueden no coincidir con las componentes contravariantes de v, como veremos en el captulo siguiente.
Si la partcula tiene masa m su energa cintica est dada por
1
1
K = m v v = m q_j
2
2

q_k

1
= m gjk q_j q_k (usando gjk =
2

donde gjk son las componentes del tensor mtrico G. En trminos del vector columna
0

1
q_1
B
C
q_ = @ q_2 A
q_3
1

k)

y su transpuesto
q_ t =

q_1 q_2 q_3

tenemos la forma matricial

V 2 = kvk2 = v v = q_ t Gq_
m t
K=
q_ Gq_ .
2
La segunda ley de Newton establece que en un marco de referencia inercial la relacin entre la resultante de todas
las fuerzas que actuan sobre m
F = F ix
^i
y la aceleracin en dicho marco de referencia
a=

dv
=x
^i ai ;
dt

ai = x
i = v_ i

est dada por

ma = F .
Las ecuaciones de Lagrange se obtienen al reescribir la ecuacion vectorial anterior en trminos de las componentes
covariantes de ma y F en el sistema de coordenadas q k . En efecto, en dicho sistema de coordenadas las formas covariantes
de a y F son
a = ak k
(3.1.1.a)
F = Fk
donde

(3.1.1.b)

es la base contravariante asociadas a las coordenadas q j ,

k

= rq k = x
^i

@q k
.
@xi

Reemplazando las ecuaciones (3.1.1a) y (3.1.1b) en la segunda ley de Newton se obtiene

= Fk

en ambos lados y usando la reciprocidad

mak
Multiplicando por

.
j

j
k

se obtiene

mak = Fk .

(3.1.2)

En esta literatura estndar de dinmica de Lagrange, las componentes covariantes Fj de F reciben el nombre fuerzas
generalizadas. Las componentes covariantes aj de la aceleracin a se pueden escribir en forma muy compacta y sencilla
en trminos de kvk2 = v v, a saber,
d @ V2
@ V2
ak =
:
(3.1.3)
dt @ q_k 2
@q k 2
Multiplicando por la masa m (que suponemos constante) aparece la energia cintica
mak =

d @ m 2
V
dt @ q_k 2

@ m 2
d @
V =
K
k
dt @ q_k
@q 2

@
.K
@q k

As, la ecuacin (3.1.3) toma la forma

d @
K
dt @ q_k

@
K = Fk
@q k

para k = 1; 2; 3:

(3.1.4)

Este conjunto de ecuaciones constituyen las ecuaciones de Lagrange. Dado que tales ecuaciones se obtienen a partir
de la forma covariante de ma y F en el sistema de coordenadas generalizadas q k , podemos decir que las ecuaciones de
Lagrange constituyen una formulacin covariante de la segunda ley de Newton.
Demostracin de (3.1.3). Para demostrar la expresin (3.1.3) de ak debemos tener en mente los siguientes hechos. En
la expresin
V 2 = kvk2 = v v = x_ j x_ j = gjk q_j q_k
(3.1.5)

las componentes del tensor mtrico slo dependen de las coordenadas generalizadas q l . Dado que al derivar q k (t) con
respecto al tiempo no aparecen las coordendas q, las velocidades generalizadas q_k no dependen de las coordenadas q j .
Para probar (3.1.3) usamos
i
@xl
i @x
a k=x
i x
^i
x
^
=
x

.
(1)
l
@q k
@q k
Usando la regla de la cadena para derivas las ecuaciones de transformacin
x_ j = xj (q1 ; q2 ; q3 )
obtenemos la expresin
@xj (q)
d
xj (q1 ; q2 ; q3 ) = q_l
.
dt
@ql
la cual muestra que las componentes cartesiana de la velocidad x_ j son funciones lineales de las velocidades generalizadas
q_l . De acuerdo con esta expresin la derivada de x_ j con respecto a q_k manteniendo las dems variables constantes, es
x_ j =

@ q_l @xj (q)

@
x_ j =
=
@ q_k
@ q_k @ql
es decir

kl

@xj (q)
@xj (q)
=
;
@ql
@qk

@ x_ j
@xj
=
@ q_k
@qk

(2)

@x

Regresamos a la transformacin de (1). El producto x

j @qjj , puede reescribirse como sigue
x
j

@xj
d
=
@qj
dt

x_ j

@xj
@qj

x_ j

d @xj
dt @qk

(3)

(a) De acuerdo con la identidad (2) el primer termino en el lado derecho de (3) toma la forma
x_ j

@ x_ j
@xj
= x_ j
.
@qk
@ q_k

El lado derecho es la expresion de la derivada de

1
V 2 =2 = x_ j x_ j
2
con respecto a q_k que se obtiene al aplicar la regla de la cadena,
@ x_ j
@ 1
@ V2
=
x_ j x_ j = x_ j
:
@ q_k 2
@ q_k 2
@ q_k
(b) Ahora consideremos el segundo trmino en el lado derecho de (3). Dado que
q k , usamos la regla de la cadena para calcular su derivada temporal
d @xj
=
dt @qk

@xj
@
@ql
@qk
@ @
= q_l
xj (q)
@qk @ql
@
@
=
q_l
xj (q)
@qk
@ql
@
=
x_ j ,
@qk
q_l

, usando

(4)
@xj
@qk

slo depende de las coordenadas

d
@
= q_l
,
dt
@ql

, permutando los operadores

@
@
y
,
@ql @qk

, q_l no depende de qk ,
usando x_ j =

@xj (q)
d
xj (q) = q_l
.
dt
@ql

Por lo tanto

@ x_ j
d @xj
=
.
dt @qk
@qk

(4)

Reemplazando en el segundo termino de (3) obtenemos

x_ j

@ x_ j
d @xj
= x_ j
.
dt @qk
@qk

El lado derecho es la derivada de V 2 =2 = 21 x_ j x_ j con respecto a qk ,

@ V2
1 @
1
=
x_ j x_ j =
@qk 2
2 @qk
2

@ x_ j
@ x_ j
x_ j + x_ j
@qk
@qk

= x_ j

@ x_ j
;
@qk

lo que da
d @xj
@ V2
=
.
dt @qk
@qk 2
Sustituyendo lo anterior obtenemos la expresin deseada
x_ j

ak = a

=x
i

@xi
=
@q k

d @
dt @ q_k

@
@q k

V2
.
2

Ejemplo 1. Vericar las identidades (2) y (4) con las coordenadas cilndricas
x = x1 = r cos ,
con q1 = r, q2 =

y = x2 = r sin ,

z = x3

y q3 = z En el lado izquierdo de (2) tenemos el elemento Jjk de la matriz jacobiana (ver ejemplo 2)
0
1
cos
r sin
0
@xj
B
C
= @ sin
J=
r cos
0 A .
@qk
0
0
1

Para calcular el lado derecho de (2) tenemos

x_ 1 = r_ cos

r _ sin

de donde se obtiene
@ x_ j
@ q_k

x_ 2 = r_ sin + r _ cos
0

cos
B
= @ sin
0

r sin
r cos
0

x_ 3 = x_ 3

1
0
C
0 A:
1

por lo que relacin (2) se cumple. El lado izquierdo de (4) es la derivada temporal de la matriz jacobiana,
0
1
_ sin
r_ sin
r _ cos
0
d
d @xj
B
C
J=
= @ _ cos
r_ cos
r _ sin
0 A;
dt
dt @qk
0
0
0
Este mismo resultado se obtiene calculando la matriz asociada al lado derecho de (4),
0
1
_ sin
r_ sin
r _ cos
0
@ x_ j
C
B
= @ _ cos
r_ cos
r _ sin
0 A .
@qk
0
0
0

La ecuacin (3.1.3) da un camino sencillo para calcular las componentes covariantes ak de la aceleracin a, con las
cuales podemos obtener las componentes contravariantes aj ,a saber,
aj = g jk ak
4

en lugar de usar la frmula que involucra a los smbolos de Christoel

j k l
kl q_ q_ :

aj = qj +

Ms an, comparando las expresiones anteriores, obtenemos una frmula para calcular tales smbolos,
j k l
kl q_ q_

= qj

g jk ak

en forma matricial
q_ t

q_ = qj

donde usamosla notacin

0

1
q_1
B
C
q_ = @ q_2 A ;
q_3

j
kl

o3

k;l=1

n o
= g jk ;

Ejemplo 2. Para el sistema de coordendas en R2 denido con

v2

x=u

y =u+v

con

1
a1
B
C
a = @ a2 A :
a3
1
< u,
2

1 < u < 1;

tenemos las matrices

@x
@u
@y
@u

J=

@x
@v
@y
@v

1
=
1
!
1
1
2v 1

G=Jt J =
G

1
1

!
2v
1

4v + 1 2v 1
2v 1
2

1
2
4v + 12v + 1

2v
1

2
2v + 1

2v + 1
4v + 1

Esto da
2

V = q_ Gq_ =
= 2u_ 2

2
2v + 1

u_ v_

2v + 1
4v + 1

u_
v_

4v u_ v_ + 2u_ v_ + 4v v_ 2 + v_ 2

y las componentes covariantes de la aceleracin son

d @ V2
dt @ u_ 2
d @ V2
a2 =
dt @ v_ 2
a1 =

@ V2
= (1
@u 2
@ V2
= (1
@v 2

Las componentes contravariantes aj son

!
!
a1
a
1
1
=G 1
=
2
2
4v + 12v + 1
a
a2

2v) v + 2
u

2v_ 2

2v) u
+ 4
v + 4v_ 2 .

4v + 1 2v 1
2v 1
2

(1
(1

2v) v + 2
u 2v_ 2
2v) u
+ 4
v + 4v_ 2

De acuerdo con las expresiones

8v 2 + 10v 3
1
v + u
6
v_ 2
2
2
4v + 12v + 1
4v + 12v + 1
8v 2 + 10v 3
4 4v
4v + 8
a2 =
v +
u
+
v_ 2
2
2
2
4v + 12v + 1
4v + 12v + 1
4v + 12v + 1
a1 =

tenemos
1
kl

= 0 excepto para

1
22

2
ij

= 0 excepto para

2
22

Ejemplo 3. Consideremos las coordenadas cilndricas

0
1
B
2
t
_
V = q_ Gq_ = r_
z_ @ 0
0

entonces

d @ V2
dt @ r_ 2
d @ V2
a2 =
dt @ _ 2
d @ V2
a3 =
dt @ z_ 2
a1 =

1
+ 12v + 1
4v + 8
.
4v 2 + 12v + 1
4v 2

del Ejemplo 1. Tenemos

10 1
0 0
r_
2
CB _ C
2
r 0 A @ A = r_ 2 + r2 _ + z_ 2
0 1
z_
@ V2
2
= r r _
@r 2
@ V2
= r2 + 2rr_ _
@ 2
@ V2
= z .
@z 2

Las componentes contravariantes aj estn dadas por

0
1
1 0
0
10
1 0
1 0
2 1
a1
a1
1
0
0
a1
a1
r r _
C B
B 2 C
CB
C B
C B
C
1B
@ a A = G @ a2 A = @ 0 1=r2 0 A @ a2 A = @ a2 =r2 A = @ + 2r_ _ =r A :
a3
a3
0
0
1
a3
a3
z
Reescribiendo

a1 = r + ( r) _
a2 = + 2

1
r

r_ _

a3 = z
y comparando con aj = qj +

j k l
kl q_ q_

obtenemos los smbolos de Christoel

1
kl

= 0 excepto para

2
kl

= 0 excepto para

3
kl

=0 .

1
22

2
12

r,

2
21

1
.
r

Ejemplo 4. Para el sistema de coordenadas geogrcas

x1 = r cos cos

x2 = r cos sin

x3 = r sin

con q 1 = , q 2 = , q 3 = r, tenemos
0

r cos sin
B
J = @ r cos cos
cos cos

r2 cos2
B
G =@
0
0

r sin cos
r sin cos
cos sin

1
0 0
C
r2 0 A
0 1

1B

0
r cos
sin
1
r 2 cos2

0
0

C
A ,
0
1
r2

C
0 A
1

Esto da
2
V 2 = r2 cos2 _ + 2r2 _ + r_ 2

d @
dt @ _
d @
dt @ _
d @
dt @ r_

a1 =
a2 =
a3 =
de donde se obtiene

@
@
@
@

V2
= r2 cos2 + 2 cos2 rr_ _
2
V2
= r2 + 2rr_ _ ,
2

@
@r

V2
= r;
2

1
a1
B 2 C
@ a A=G
a3

2 sin cos r2 _ _ ,

1
1 0
+ 2 1 r_ _ + 2 ( tan ) r2 _ _
a1
r
C
C B
1B
+ 2 1 r_ _ + 2 cos sin _ 2
A
@ a2 A = @
r
2
2
2
a3
r r cos _
r_
0

1
31

1
y
r

1
kl

= 0 excepto para

1
13

2
kl

= 0 excepto para

2
11

= cos sin

3
kl

= 0 excepto para

3
11

1
12

2
23

r cos2

3
22

1
21

2
32

=
=

tan ;

1
= ;
r

r:

Ejemplo 5. Consideremos el caso general en cual las coordenadas q k son ortogonales, es decir, los vectores base
covariantes forman un conjunto ortogonal
2
k
l = kl k k k
y

1
h21 0 0
B
C
G = @ 0 h22 0 A
0 0 h23
0

Tenemos

V 2 = h21 q_1
y por tanto
ak =

d 2 k
h q_
dt k

sin sumar sobre el indice k y

1 @ X 2 l
hl q_
2 @q k

y G

B
=B
@ 0

1
h22

+ h22 q_2
2

= h2k qk + 2hk

X 1 @hk
q_k q_l
hk @q l
l

+ h23 q_3

ak = qk + 2

1
h21

C
0 C
A:

1
h23

dhk k
q_
dt

X hl @hl
q_l
hk @q k

hl

@hl l
q_
@q k

De donde obtenemos los smbolos de Christoel, los detalles se dejan como ejercicio.
Ejercicios.
1. Calcular G, G

1,

ak y

j
kl

en coordenadas esfricas q 1 = r, q 2 = , q 3 = , denidas por

x1 = r sin cos ,

2. Calcular G, G

1,

ak , aj y

j
kl

x2 = r sin sin ,

z = r cos

para el sistema de coordenadas q 1 = u, q 2 = v, q 3 = w, denido por

x = u + w y = v 2 + w z = u2 + w

3. Calcular G, G

1,

ak , aj y

j
kl

en el sistema de coordenadas que siguen al terreno

3

x1 = q 1 x2 = q 2 q 3 = H xH
7

h(x;y)
h(x;y)

(3.1.6)

(3.1.7)

1.1

Una frmula para calcular

k
ij
i .
jl

Teminamos esta seccin con una expresin de los smbolos de Christoel

siguientes de las componentes contravariantes de la aceleracin
ai =

dv i
+
dt

i j l
jl v v

De acuerdo con las expresiones equivalentes

= g ik ak

(3.1.8)

y la expresin lagrangiana (3.1.3) tenemos

ai = g ik ak = g ik
Para obtener

i
jl

@
@y k

V2
2

=
=

se obtiene

V2
.
2

@
@q k

calculamos el lado derecho

d @
dt @ q_k

donde

d @
dt @ q_k

1
2
1
2

d @
@
k
dt @ q_
@y k
h
d
glj lk q_j +
dt

glj q_l q_j

j l
k q_

@glj l j
q_ q_
@q k

i
d h
gjk q_j + gkl q_l
dt

1
2

@glj l j
q_ q_
@q k

i
@gjk l j @gkl j l
d h
dq_j
dq_l @gjk l j @gkl j l
dq_j
gjk q_j + gkl q_l = gjk
+ gkl
+
q
_
q
_
+
q
_
q
_
=
2g
+
q_ q_ +
q_ q_
kj
j
l
dt
dt
dt
@q
dt
@q j
@q
@q l

g ik

d @
dt @ q_k
d @
dt @ q_k

@
@q k
@
@q k

V2
dq_j
1 @gjk
@gkl
= gkj
+
+
l
2
dt
2 @q
@q j
dq_i 1 ik @gjk
V2
@gkl
=
+ g
+
l
2
dt
2
@q j
@q

@glj
q_j q_l
@q k
@glj
q_j q_l .
@q k

Comparando con (3.1.8) se llega a la expresin reportada en la literatura

i
jl

1
= g ik
2

@gjk
@gkl
+
l
@q j
@q

@glj
@q k

Ejemplos de clculo de fuerzas generalizadas

1. En esta seccin damos algunos ejemplos para ilustrar el clculo de las ecuaciones de Lagrange y las fuerzas generalizadas. Como se vi en la seccin anterior, las fuerzas generalizadas Fk (q) son las componentes covariantes de la fuerza
resultante F sobre una partcula con masa m. Si Fj (x) denotan las componentes cartesianas de F tenemos
F =Fj (x)^
xj = Fk (q)

La ley de transformacin covariante de la relacin entre Fj (x) y Fk (x)

Fk (q) =

@xj
Fj (x)
@q k

F = Jt Fx

donde aparecen los elementos de la matriz jacobiana y los vectores columna

0
1
0
1
F
(q)
F
(x)
1
1
@xj
B
C
B
C
Jjk = k ,
F = @ F2 (q) A ,
Fx = @ F2 (x) A .
@q
F3 (q)
F3 (x) x
8

(1)

2. En el caso de un sistema curvilneo q k que es ortogonal podemos obtener las fuerzas generalizadas usando la base
ortonormal
k
q
^k =
con
hk k k k .
hk
En efecto, en dicha base F tiene la forma
F = Fqk q
^k
donde
Fqk = F q
^k
son las componentes fsicas y usando
q
^ k = hk

se obtiene
F = Fqk hk

donde identicamos a las fuerzas generalizadas

Fk = hk Fqk .
Ejemplo 6. Consideremos el movimiento de un pndulo simple en coordenadas polares q 1 = r, q 2 = ,
x = x1 = r cos ,

y = x2 = r sin

denidas como se indica en la gura del archivo

CG2._Ejemplo_6_Pendulo.jpg
Las fuerzas que actan sobre la partcula son la tensin de la cuerda y la fuerza de gravedad
T=

T cos i

T sin j, mg =mgi ,

y la fuerza resultante es
F = T + mg = (mg

T cos )i

T sin j .

(a) Calculemos las fuerzas generalizada con la ley de transformacin covariante (1). Usando la matriz jacobiana J las
fuerzas generalizadas son
!
!
!
!
F1
cos
sin
mg T cos
cos
sin
=
,
Jt =
,
F2
r sin
r cos
T sin
r sin
r cos
!
mg cos
T
=
.
mgr sin
(b) Consideremos el uso de las componentes fsicas de F en la base ortonormal ^
r, ^. Tenemos
T=

T^
r, mg = mg(^
r cos

^ sin ) .

La fuerza total es
F = (mg cos

T )^
r

mg sin ^ .

y usando los factores mtricos h1 = 1; h2 = r, obtenemos

F1 = mg cos

T ,

F2 =

mgr sen .

(c) La energa cintica est dada por

1
1
K = mq_ t Gq_ = m(r_ 2 + r2 _ )
2
2
y las ecuaciones de Lagrange son (ver ejemplo 3)
2

r _ ) = mg cos

m(
r
m

d 2_
r =
dt

mgrsen .

Dado que r = r0 es una constante, se obtiene r_ = r = 0 y

2

T = mr0 _ + mg cos
d _
=
dt

g
sen .
r0

La ecuacin para _ puede integrarse multiplicando por _ ,

d r2 _ 2
d g
cos
=
dt 2
dt r0

1 _2
2

g
cos = E0 = cte.
r0

La integracin de esta ltima ecuacin es inmediata

Z (t)
ds
q
=t
s
(t0 )
2E0 + 2g cos
r0

t0 .

Ejemplo 7. Una partcula cae bajo la accin de la fuerza de gravedad mg =

paramtricas
x = 1 (s), y = 2 (s) ,

mgj sobre una curva con ecuaciones

como se indica en el archivo

CG2._Ejemplo_7.jpg
Tambin actan la fuerza normal N, la fuerza de friccin cintica f con magnitud f = N .
(a) El parmetro s constituye una coordenada natural para denir la posicin de la partcula por lo que denimos
q1 = s .
Para obtener un conjunto cerrado de ecuaciones usaremos la coordenada q 2 = y como independiente de q 1 = s Esto da
el sistema de ecuaciones de transformacin
x = 1 (s),
y = q2 .
Las matrices asociadas son
J=

1s

0
1

G=

2
1s

0
1

con

1s

d 1
.
ds

Derivando el vector de posicin de la partcula y la base covariante

r=

1 (s) i

+ yj

obtenemos la base covariante

1

1 (s) i,

=j.

(b) Para indicar la direccin de la fuerza de friccion calculamos el vector tangente a la trayectoria de la partcula
r=

1i

10

2j

Derivando obtenemos

dr
d 2
= 1s i + 2s j ,
con 2s =
ds
ds
Suponemos que con esta paramatrizacin la coordenadas x, y, aumentan de manera que
cuadrante del sistema cartesiano xy. El vector normalizado
q
1s
2s
2
2
=
i+
j,
k k=
^=
1s + 2s .
k k
k k
k k
=

esta orientado hacia el primer

da la fueza de friccin
1s

f =f ^= N

k k

i+

2s

k k

El vector normal unitario con la direccin de la fuerza normal es ortogonal a ^ y est dado por
2s

^ =
N

k k

i+

1s

k k

Esto da la fuerza normal

2s

^ =N
N = NN

k k

Sumando componentes obtenemos la fuerza total

F = f + N + mg =

N
(
k k

i+

1s

k k

+N
k k

2s ) i+

1s

2s

1s

mg j

con componentes cartesianas

Fx =

N
(
k k

2s )

1s

Fy =

+N
k k

2s

1s

mg .

Las fuerzas generalizadas estan dadas por

F1
F2

=J

Fx
Fy

1s Fx

Fy

(c) La energa cintica

m 2
1
s_
K = mq_ t Gq_ =
2
2

2
1s

+ y_ 2

da
d @K
dt @ s_
d @K
ma2 =
dt @ y_

ma1 =

@K
= m s
@s
@K
= m
y
@y

2
1s

+ s_ 2

1s

1ss

con

1ss

d2 1
ds2

(2)

y las ecuaciones de Lagrange son

m s

2
1s

+ s_ 2

1s

1ss

m
y=

1s

N
(
k k

N
(
k k

2s

2s )

1s

1s )

mg .

Hasta aqu y se consider independiente de s, pero ahora podemos hacer uso de la relacin y =
y usar la ecuacin para y para calcular N= k k. Derivando
y_ = s_
y = s

2s
2s

11

+ s_ 2

2ss

2 (s)

para eliminar a y

y reemplazando en la ecuacin para m

y obtenemos
m s
N
=
k k

2s

+ s_ 2
2s +

2ss

+ mg

1s

Sustituyendo lo anterior en la ecuacin para s obtenemos una ecuacin con s como nica incgnita que puede resolverse
numricamente.
Ejemplo 8. Como caso particular del ejemplo anterior consideremos el deslizamiento de una partcula sobre una
resbaladilla circular, sujeta a la fuerza de gravedad mg = mgj, la fuerza de friccin cintica f = N , y la fuerza normal
N , como se ilustra en la gura del archivo
CG2._Ejemplo_8.jpg
En coordenadas polares r = q 1 ,

= q 2 las ecuaciones de transformacin son

x = r cos ,

y = rsen ,

y la ecuacin de la trayectoria es r = r0 = cte. Para obtener el conjunto completo de ecuaciones de Lagrange consideramos
a r como variable. En trminos de la base ortonormal
^
r=

^ = 1 @r ,
r@

@r
,
@r

los vectores base covariantes y contravariantes son

1

=^
r

= r^ ,

=^
r

1^
.
r

Usemos la ortogonalidad del sistema r para calcular las fuerzas generalizadas asociadas a la friccin f , la normal N y
el peso mg a partir de sus componentes fsicas en la base ^
r, ^. Tenemos
N = N^
r
f =f ^
mg =

con f = kf k = N ,

mgj =

mg ( sen ^
r + cos ^)

F = N + f + mg = (N
Entonces la fuerza resultante F = F1

+ F2

F1 = N
Usando K = m r_ 2 + r2 _

mg sin ) ^
r+( N

mg cos ) ^ .

tiene las componentes covariantes (o fuerzas generalizadas)

mg sen ,

F2 = ( N

mg cos )r .

=2 obtenemos las ecuaciones de Lagrange

m(
r
m

r_ ) = N

mg sen

d 2_
r = Nr
dt

rmg cos .

Usando r =cte. se obtiene

N = mg sen

mr _

mr = r mg sen

mr _

rmg cos

La solucin (numrica) de la ltima ecuacin da (t) como funcin del tiempo t y con esta solucin se obtiene la magnitud
de la fuerza normal N .
12

Ejemplo 9. Consideremos el movimiento de una partcula sobre un cilindro con radio r = r0 bajo la accin de la
fuerza de gravedad mg = mgk, la normal N, la friccin f = N y una fuerza arbitraria Fa . Las coordenadas naturales
para describir el movimiento son las coordenadas cilndricas
x = r cos ,

y = r sen ,

z=z ,

con r = q 1 , = q 2 , z = q 3 . Como en los ejemplos anteriores, consideremos a r como variable para obtener el conjunto
completo de ecuaciones de Lagrange.
(a) Aprovechamos la ortogonalidad de las coordenadas r z para simplicar el clculo de las fuerzas generalizadas.
Tenemos
1
1
2
3
^
=^
r,
= ^,
=k.
1 =
2 =r ,
3 =
r
Los factores mtricos son hr = k 1 k = 1, h = k 2 k = r, h = k 3 k = 1. Tenemos
mg =

mgk ,

N=N ^
r

La fuerza de friccin f tiene magnitud N y su direccin es opuesta a la velocidad. La velocidad est dada por
q
2
_
^
v = r^
_r + r
+ z_ k , V = kvk = r_ 2 + r2 _ + z_ 2 .
Esto da la velocidad normalizada

v
V

v
^=
y la fuerza de friccin est dada por
f=

N v
^=

r^
_ r + r _ ^ + z_ k =V = fr^
r + f ^ + fz k

de donde obtenemos las componentes fsicas de f

fr =

N r_ ,

f =

N r_ ,

fz =

N z.
_

Para Fa tenemos
z.
F = Far^
r+Fa ^+Faz ^
La fuerza resultante es
F = mg + N + f + Fa
= (N + fr + Far ) ^
r + (f + Fa ) ^
= (N + fr + Far )

+ (f + Fa ) r

+ ( mg + fz + Faz ) k
2

+ (fz

(b) Usando la energa cintica

1
2
K = m(r_ 2 + r2 _ + z_ 2 )
2
obtenemos las ecuaciones
m(
r
m

r _ ) = N + fr + Far
d 2_
r = (f + Fa ) r
dt
m
z = fz mg + Faz .

13

mg + Faz )

Usando r = r0 =cte. las ecuaciones toman la forma

mr _

N=
mr

Far

N r _ + Fa )r

=(

m
z=

N z_

mg + Faz .

Este conjunto de tres ecuaciones con tres incgnitas N , , z, est cerrado y se reduce a la integracin de ecuaciones
diferenciales para y z.
Ejemplo 10. Consideremos el movimiento de una partcula sobre una esfera con radio r0 y sujeta a la fuerza normal
N, una fuerza de friccin cintica f = N y una fuerza arbitraria Fa . Las coordenadas adecuadas para describir el
movimiento son las coordenadas esfricas r = q 1 , = q 2 , = q 3 ,
x1 = rsen cos

x2 = rsen sen

x3 = r cos .

Los factores mtricos h1 = 1; h2 = r, h3 = rsen , dan las relaciones

1

=^
r

= r2

= r^

= r2 sen2

= rsen ^

y para las fuerzas tenemos

1

N = N^
r =N

Fa = Far^
r + Fa ^ + Fa ^ = Far
f = f ^ + f ^ = rf

+ f sen

+ rFa
3

+ Fa rsen

Usando la energa cintica

1
2
2
K = m(r_ 2 + r2 _ + r2 sen2 _ )
2
obtenemos las ecuaciones de Lagrange
m
r
m

d 2 _2
r
dt

2
2
mr( _ + sen2 _ ) = N + Far
2
mr2 sen cos _ = r(Fa + f )

d 2
r sen2 _ = rsen (Fa + f ).
dt

Esta ecuaciones se simplican usando r = r0 = cte . Las ecuaciones complementarias que cierran este sistema de tres
ecuaciones con las incgnitas , , N , f , son f = N , f = f v= kvk .
Ejercicios.
1. Una partcula con masa m se mueve sobre la recta y = 2x 3 bajo la accin de la fuerza de gravedad mg con g =
una fuerza normal N, y una fuerza de friccin cintica f = N . Considere las coordenadas q 1 = x, q 2 = y.
(a) Calcular las fuerzas generalizadas.
(b) Dar las ecuaciones de Lagrange.

gj,

2. Una partcula con masa m se mueve sobre una curva con ecuaciones paramtricas x = 2s, y = s2 3 bajo la accin
de la fuerza de gravedad mg con g = gj, una fuerza normal N, y una fuerza de friccin cintica f = N . Considere
las coordenadas q 1 = s, q 2 = y.
(a) Calcular las fuerzas generalizadas.
(b) Dar las ecuaciones de Lagrange.
14

3. Una partcula con masa m se mueve sobre una curva con ecuaciones paramtricas x = 2 cos , y = 3 sin , z = a bajo
la accin de la fuerza de gravedad mg con g = gk, una fuerza normal N, y una fuerza de friccin cintica f = N .
Considere las coordenadas q 1 = , q 2 = y, q 3 = z.
(a) Calcular las fuerzas generalizadas
(b) Dar las ecuaciones de Lagrange.
4. Una partcula con masa m se mueve sobre una supercie con ecuaciones paramtricas x = 2 cos cos , y = 3 cos sin ,
z = 4 sin bajo la accin de la fuerza de gravedad mg con g = gk, una fuerza normal N, y una fuerza de friccin
cintica f = N . Considere las coordenadas q 1 = , q 2 = , q 3 = z.
(a) Calcular las fuerzas generalizadas
(b) Dar las ecuaciones de Lagrange.

Fuerzas conservativas, funcin potencial U (q) y funcin de Lagrange L (q; q)

_

1. Las fuerzas conservativas son aquellas para las cuales existe una funcin potencial U (x) tal que
F=
donde el operador nabla r est dado por

r=

rU (x)

^j
x

(3)

@
.
@xj

(4)

lo que da la forma cartesiana

^j
F = Fj x
con componentes
@U
.
@xj
Hay un criterio sencillo para determinar si una fuerza es conservativa. En la prctica las funciones potenciales U son
bien comportadas lo que signica que tiene al menos tienen segundas derivadas continuas. En tal caso las derivadas
cruzadas de U son iguales
@ @U
@ @U
=
:
@xi @xj
@xj @xi
Esto signica que si F es conservativa sus componentes cartesianas deben satisfacer
Fj =

@
@
Fj =
Fi
@xi
@xj

para i 6= j .

(5)

Esta relacin equivale a la condicin

r

F=0.

Si esta relacion no se cumple, entonces F no es conservativa.

2. Las fuerzas generalizadas asociadas a una fuerza conservativa F estn dadas por
Fk = F

rU

En secciones anteriores mostramos que la representacin natural del operador gradiente r en un sistema de coordenadas
arbitraras q k es
@U
l
rU = l l
donde
= rq l (x) .
@q

15

Usando la reciprocidad

l
k

se obtiene
l @U
@q l

Fk =

@U
.
@q k

3. Ahora consideremos la forma que toman las ecuaciones de Lagrange cuando algunas de las fuerzas que actan sobre
una partcula son conservativas. Denotemos por Fc a la resultante de las fuerzas conservativas y sea U el potencial
asociado,
Fc = rU .
Si denotamos por Fnc a la resultante de las fuerzas no conservativas, la fuerza total sobre la partcula es
~ nc
F = Fc + F
=

~ nc
rU + F

y las fuerzas generalizadas correspondientes son

Fk = F

~ nc )
=( 5U +F

@U
~ nc
+F
@q k

k.

Sustituyendo en las ecuaciones de Lagrange se obtiene

d @K
dt @ q_k

@K
=
@q k

d @K
dt @ q_k

@U
~ nc
+F
@q k

@
(K
@q k

~ nc
U) = F

Desde el inicio de esta seccin hemos considerado que el potencial U slo depende de las coordenadas q k y no de las
velocidades generalizadas q_k , lo que da lugar a la identidad
@K
@
= k (K
k
@ q_
@ q_

U)

con lo cual las ecuaciones de Lagrange toman la forma

d @L
dt @ q_k

@L
~ nc
=F
@q k

donde aparece la funcin de Lagrange (lagrangiana Lagrangiano)

L=K

U .

Ejemplo 11. Consideremos el clculo de r en las bases

forma natural de 5 es
r=

y reemplazando

=q
^k =hk y

2
k =hk

k;

k ; qk

asociadas a un sistema curvilneo ortogonal. La

@
@q k

se obtiene las expresiones equivalentes

r=

q
^k @
1 @
=q
^k k k =
k
hk @q
h @q

1 @
.
h2k @q k

En coordenadas cilndricas x = r cos , y = r sin , z, tenemos

@
@
@
+ 2
+ 3
@r
@
@z
^ @
@
@
+
+k
=^
r
@r
r@
@z
@
1 @
@
= 1
+ 2 2
+ 3
.
@r
r @
@z

r=

16

En coordenadas esfricas x = r sin cos , y = r sin cos , z = r cos , tenemos

@
@
@
+ 2
+ 3
@r
@
@
1 @
1
@
@
+^
+^
=^
r
@r
r@
r cos @z
@
1 @
1
@
= 1
+ 2 2
+ 3 2
.
2
@r
r @
r cos @

r=

Ejemplo 6 (continuacin). Las fuerzas que actan sobre un pndulo son

mg = mgi

T=

T cos i

T sen j

De la relacin mg = mgi = mg rx se concluye que el potencial asociado a la fuerza de gravedad es U =

Sustituyendo x = r cos se obtiene U en coordenadas polares
U=

mgx.

mgr cos

y las fuerzas generalizadas asociadas al peso son

F1 =

@U
= mg cos ,
@r

La funcin Lagrangiana es

@U
=
@

F2 =

mgr sin .

m 2
2
r_ + r2 _ + mgr cos .
2

L=
Esto da las ecuaciones de Lagrange

d @L
dt @ r_
d @L
dt @ _
donde T

yT

@L
@r
@L
@

= T

= T

se obtienen como vimos en la seccin anterior.

Ejemplo 12. Consideremos un resorte con un extremo jo en un punto con vector de posicin r1 y en el otro
extremo se localiza una partcula con vector de posicin r. De acuerdo con la ley de Hooke, el resorte ejerce sobre la
partcula una fuerza con una magnitud
F = k(l l0 )
donde l0 es la longitud natural del resorte y l es su longitud en un instante arbitrario. Si la partcula puede moverse en
cualquier direccin, la longitud del resorte en un instante es
l = kr

r1 k ,

y la fuerza que el resorte ejerce es

F1 =

r
kr

Es fcil ver que el potencial asociado a F1 est dado por

U1 (r) =

r = xi + yj + zk ,
r1
(l
r1 k
k1
(l
2

l0 ) .

l0 )2 .

Si la partcula est sujeta a N resortes, la fuerza total y el potencial asociado son

X
F =
Fi
i

Ur =

X
i

17

Ui .

Consideremos el vector de aceleracin gravitacional g con una orientacin arbitraria

g = g1 i + g2 j + g3 k
pero con componentes constantes gx , gy , gz . Entonces la fuerza gravitacional mg puede expresarse en la forma
mg = rmg r
de donde obtenemos la funcin potencial
Ug =

mg r ,

g r = g1 x + g2 y + g3 z .

Bajo la accin de las fuerzas mencionadas las ecuaciones de Lagrange toman la forma
d @L
dt @ q_k

@L
=0
@q k

con

L=K

U , U = Ur + Ug

para cualquier conjunto de coordenadas q k denidas por ecuaciones de la forma xi = xi (q).

Ejercicios.
1. Dar el lagrangiano L correspondiente a cada uno de los ejercicios de la seccin anterior.
2. Una partcula con masa m y carga Q se mueve sobre la recta y = 2x 3 bajo la accin de la fuerza de gravedad mg
con g = gj, un campo electrico uniforme E = E0 i y una fuerza normal N. Considere las coordenadas q 1 = x, q 2 = y.
No hay fuerzas de friccin.
(a) Calcular la funcin potencial asociada a la resultante de las fuerzas conservativas y la funcin lagrangiana L.
(b) Dar las ecuaciones de Lagrange.
2. Una partcula con masa m se mueve en el plano xy sobre la recta y = x, sin friccin, bajo la accin de la fuerza de
gravedad mg con g = gj, y de dos resortes con la misma constante de fuerza k. El primer resorte tiene su extremo jo
en (x = 1; y = 0), y el segunto tiene su extremo jo en (x = 0; y = 2). Considere las coordenadas q 1 = x, q 2 = y.
(a) Calcular la funcin potencial asociada a la resultante de las fuerzas conservativas y la funcin lagrangiana L.
(b) Dar las ecuaciones de Lagrange.
3. Una partcula con masa m est suspendida de un resorte con su extremo jo en el origen x = y = 0, con constante
de fuerza k y la g = gi. Usar coordenadas polares x = r cos , y = r sin para calcular la funcin potencial asociada a
las fuerzas conservativas, la tension, el lagrangiano L y las ecuaciones de Lagrange.
4. Una partcula con masa m se mueve sobre el plano con ecuacin x + y + z = 1 sin friccin y con la aceleracin
p
gravitacional g = g (i + k) = 2. Usar las coordenadas x, y, z, para calcular la funcin potencial asociada a g, la fuerza
normal, el lagrangiano L y las ecuaciones de Lagrange.

Trabajo, energa, fuerzas de restriccin, descomposicin F = Fc + F? + Fnc

1. De acuerdo con la segunda ley de Newton, si F es la resultante de las fuerzas que actan sobre una partcula con
masa m y v es su velocidad relativa a un sistema de referencia inercial x1 ; x2 ; x3 tiene lugar la igualdad
m

dv
=F,
dt

multiplicando por v se obtiene el lado izquierdo toma la forma

mv

dv
d m
d
=
v v= K
dt
dt 2
dt

con K =
18

m 2
V ,
2

V2 =v v .

Esto da

d
K=F v.
dt
El producto F v es la llamada potencia P (t) de la fuerza resultante F,

(6)

P (t) = F v .
En trminos del trabajo realizado por F para llevar a la partcula del punto r(t0 ) al punto r(t)
Wt0 !t =

F v dt =

t0

r(t)

F dr ,

dr = vdt ,

r(t0 )

podemos escribir
P (t) =

dW (t)
dt

con lo cual (7) toma la forma

d
dW
K=
.
dt
dt
Integrando con respecto al tiempo obtenemos el teorema del trabajo y la energa cintica
K(t)

K(t0 ) = Wt0 !t

(7)

(8)

el cual establece que la variacin de la energa cintica es igual al trabajo realizado por F.
2. Para obtener la forma de (8) en un sistema arbitrario de coordenadas generalizadas q k tenemos la forma generalizada
de la energa cintica y la velocidad
K = q_k q_j gkj = q_ t Gq_
v = q_k

donde recordamos que tales formas son vlidas para ecuaciones de transformacin que no dependen explcitamente del
tiempo t. Para aprovechar la reciprocidad de las bases j , k , en el clculo de F v consideramos a F en su forma
covariante
F = Fj j
donde Fj son las fuerzas generalizadas. Entonces
F v = q_k Fk
y
Wt0 !t =

Fk q_k dt

t0

lo que podemos reescribir como una integral de lnea en el espacio de coordenadas q k

Z q(t)
Wt0 !t =
Fk dq k
q(t0 )

donde q(t) (q 1 (t); q 2 (t); q 3 (t)) es la posicin de la partcula en el instante t en el espacio de coordenadas q k , com ose
ilustra en el archivo
CG2:_Sec4_Curva_espacio_qk.jpg
3. De acuerdo con la descomposicin
~ nc
F = Fc + F
19

donde Fc y Fnc son las resultantes de las fuerzas conservativas y no conservativas, respectivamente, el trabajo Wt0 !t
tiene la forma
Wt0 !t = W c + W nc
(9)
donde
c

W =
W nc =

t0
Z t

Fc v dt
~ nc v dt .
F

t0

El clculo del trabajo hecho por las fuerzas conservativas es particularmente sencillo en trminos del potencial U asociado
a Fc . En efecto, tenemos Fc = 5 U (q) y por lo tanto
Wc =

t0

dr
dt =
dt

rU

t0

@U (q) k
q_ dt ,
@q k

por otro lado, la regla de la cadena da

d
@U (q)
U [q(t)] = q_k
dt
@q k
por lo tanto
c

W =

t0

dU
dt =
dt

fU [q(t)]

U [q(t0 )]g =

donde
U

fU [q(t)]

U [q(t0 )]g

representa el cambio de la energa potencial entre los puntos q(t) y q(t0 ). Dado que U (q) es una funcin escalar que
slo depende del punto q (q 1 (t); q 2 (t); q 3 (t)) la ecuacin
Wc =

(10)

muestra que el trabajo hecho por las fuerzas conservativas para llevar a una partcula del punto q(t0 ) a q(t) slo depende
de tales puntos y no de la trayectoria que los une. Se puede mostrar que este resultado slo tiene lugar para fuerzas
conservativas, es decir, una fuerza Fc es conservativa s y slo si el trabajo W c entre dos puntos q(t0 ) y q(t)
es independiente de la trayectoria que los une.
4. Sustituyendo (9) y (10) en (8) se obtiene
K(t)

K(t0 ) =

fU [q(t)]

K(t) + U [q(t)] = fK(t0 )

U [q(t0 )]g + W nc

U [q(t0 )]g + W nc .

En trminos de la enega mecnica

E(t)

K(t) + U [q(t)]

el teorema del trabajo y energa cintica toma la forma

E(t)

E(t0 ) = W nc .

(11)

~ nc = 0) tenemos
En ausencia de fuerzas no conservativas (F
E(t) = E(t0 )

20

(12)

lo que muestra que la energa mecnica no cambia al transcurrir el tiempo. Si derivamos con respecto al tiempo (11) y
R t nc
~
usamos W nc = t0 F
vdt se obtiene
d
~ nc v .
E(t) = F
dt
Esta igualdad da lugar a los conceptos siguientes. Decimos que la fuerza Fnc es disipativa tiene un carcter disipativo
~ nc v < 0, si F
~ nc v > 0 decimos que F
~ nc tiene un carcter impulsor. De acuerdo con la interpretacin
en un instante t si F
~ nc v < 0, F
~ nc es disipativa cuando se opone al movimiento y es impulsora cuando tiene una
geomtrica del producto F
componente en la direccin del movimiento.
5. Una clase importante de fuerzas que no son conservativas pero tampoco hacen trabajo son las fuerzas de restriccin.
Diremos que una fuerza que acta sobre una partcula es una fuerza de restriccin si es ortogonal a la velocidad de
la partcula. Denotemos con F? a la resultante de todas las fuerzas de restriccin, entonces satisface
F? v = 0 .

(13)

Por denicin, las fuerzas de restriccin no hacen trabajo

Z t
WF ? =
F? vdt = 0
t0

pero tampoco son fuerzas no conservativas ya que no pueden reescribirse como el gradiente de una funcin potencial.
Para probar esta armacin procedemos por reduccin al absurdo, es decir, supongamos que existe una funcin
U ? (q) 6= 0
tal que
F? =

rU ? (q) .

La relacin F? v = 0 que dene a F? implica que el trabajo hecho por dicha fuerza entre dos puntos arbitrarios
U ? q11 ; q12 ; q13
U ? q01 ; q02 ; q03 = 0, es decir U ? q11 ; q12 ; q13 = U ? q01 ; q02 ; q03 ,
q01 ; q02 ; q03 y q11 ; q12 ; q13 , es cero W =
por lo que U? q 1 ; q 2 ; q 3 es una funcin constante! y 5U ? = 0 lo que contradice F? 6= 0. Por lo tanto, las fuerzas de
restriccin no son conservativas.
6. Para distinguir entre las fuerzas de restriccin y las fuerzas no conservativas que s hacen trabajo (modican la energa
cintica) en lo que sigue usaremos la notacin
Fnc
para referirnos a la resultante de las fuerzas no conservativas que hacen trabajo y que, por lo tanto, modican a la energa
mecnica. Usaremos Fc y F? para indicar las resultantes de las fuerzas conservativas y de restriccin, respectivamente.
En esta forma la fuerza total que acta sobre una partcula tiene la descomposicin
F = Fc + F? + Fnc .

(14)

Si U es el potencial asociado a Fc tenemos Fc = rU y sustituyendo en el teorema del trabajo y la energa cintica se

obtiene
dK
= (F? + Fnc ) v = rU v + Fnc v
con
E =K +U
dt
Lo que nos lleva a la ecuacin
dE
= Fnc v con E = K + U .
(15)
dt

21

Esta expresin muestra que Fnc es la resultante de las fuezas que modican verdaderamente a la energa mecnica. El
ejemplo siguiente muestra como la ecuacin (15) es exactamente la ecuacin de Lagrange correspondiente a la coordenada
generalizada relevante q 1 que determina a las coordendas cartesianas xi de un partcula.
Ejemplo 8 (continuacin). En el caso de una partcula que se desliza por una resbaladilla circular tenemos las
fuerzas N, f y mg =mg^
x2 , esta ltima es conservativa con potencial U = mgx2 = mgrsen . La energa mecnica es
1
_
E = K + U = mr2
2

mgrsen

(16)

La fuerza normal N = N^
r es una fuerza de restriccin (N v = 0). La fuerza de friccin f es no conservativa y disipativa
por oponerse al movimiento.
F? + Fnc v =
N^
r + f ^ r _ ^ = rf _
y por tanto
dE
_ <0
= f v = rf _ < 0
(17)
dt
lo que muestra que f es disipativa conforme la partcula se desliza. La ecuacin anterior es exactamente la ecuacin de
Lagrange correspondiente a la coordenada (t). En efecto, sustituyendo la expresin de E se obtiene
mr2 _

mgr _ cos =

rf _ .

7. El ejemplo anterior muestra que cuando acta una fuerza no conservativa (Fnc 6= 0) la ecuacin (15) no es suciente
para calcular la coordeanda generalizada relevante q k . En dicho ejemplo, la coordenada relevante es q 2 = y la fuerza
de friccin est determinada por la fuerza normal (fuerza restriccin) por medio de f = N , lo que nos lleva a una
ecuacin con dos incgnitas
mr2 _ mgr _ cos = r N _ ,
a saber, y N . Debemos usar la ecuacin de Lagrange correspondiente a la coordenada q 1 = r para obtener una relacin
adicional entre y N ,
2
N = mgsen + mr _ .
la cual nos lleva a una sola ecuacin para

que puede integrarse numricamente

r

gsen + r _

g cos =

En general, la sustitucin de la descomposicin (14) en las ecuaciones de Lagrange correspondientes a un conjunto

de coordeandas generalizadas independientes q k da las ecuaciones de movimiento
d @K
dt @ q_k
Usando Fc =

@K
= (Fc + F? + Fnc )
@q k

rU (q) obtenemos la forma

d @L
dt @ q_k

@L
= (F? + Fnc )
@q k

L=K

U .

la cual particularmente adecuada para calcular la resultante de las fuerzas de restriccin F? por medio de las ecuaciones
de Lagrange asociadas a lo que podemos llamar coordenadas superuas.
Ejemplo 13. Una partcula con masa m cae bajo la accin de la fuerza de gravedad mg =
sin friccin en el plano xy con ecuacin y = (x), como y = x2 y = b sin !x.

22

mgj sobre una curva

(a) Para obtener la ecuacin de movimiento asociada a la coordenada relevante x sin considerar la fuerza de reastriccin
N basta con dar la expresin de la energa mecnica haciendo uso de la relacin y = (x). Derivando obtenemos
y_ = x_

con

= d =dx

y la energa toma la forma

E = m=2x_ 2 1 +

2
x

+ mg

La ecuacin de conservacin de la energa

E = E0

E0 = energa en un instante t0

es una primera integral de la ecuacin de movimiento siguiente que se obtiene al derivar con respecto a t
mx
1+

2
x

+ mx_ 2

xx

+ mg

=0

con

xx

= d2 =dx2 .

(b) El camino "largo" para obtener esta ecuacin de movimiento consiste en escribir las ecuaciones de Lagrange correspondientes a x y y, esta ltima variable como si fuera independiente de x. Para este proposito debemos dar una
expresin de la fuerza normal N a la curva. Derivando la ecuacin vectorial de la curva
r = xi +

(x) j

obtenemos el vector tangente

=i+
Suponiendo que la curva y =

xj

(x) es creciente en x obtenemos el vector normal

n=

xi

+j

con norma n = knk

por lo que la normal N tiene la forma

1
j.
n
n
As, la ecuacin de movimiento ma = N + mg equivale a las ecuaciones escalares
x

N=

i+

m
x =

n
1
n

m
y =
Esto da

Derivando y_ = x_

mg .

1
= m
y + mg .
n
x

con respecto a t,
y = x

+ x_ 2

xx

obtenemos

1
=m x
x + x_ 2 xx + mg ,
n
y sustituyendo en la ecuacin para x
llegamos a la misma ecuacin obtenida usando solamente la energa E.
Ejercicios.
1. Considere el Ejemplo 13 con una friccin cintica N. Usar la ecuacin de energa dE=dt = f v para obtener la
ecuacin de movimiento para x, usar la ecuacin de Lagrange asociada a y para eliminar f y obtener la ecuacin con x
como nica incgnita.
23

2. (a) Haga los detalles del Ejemplo 13 con la ecuacin y = 5x + 10. Integre la ecuacin de movimiento para x para
obtener la forma en que x y y cambian con el tiempo.
(b) Repetir el inciso (a) considerando una fuerza de coeciente de friccin cintica = 0:1.
3. (a) Haga los detalles del Ejemplo 13 con la ecuacin y = 2x 1. Integre la ecuacin de movimiento para x para
obtener la forma en que x y y cambian con el tiempo.
(b) Repetir el inciso (a) considerando una fuerza de coeciente de friccin cintica = 0:1.
4. (a) Haga los detalles del Ejemplo 13 con la ecuacin y = b sin !x.
(b) Repita el inciso (a) con una fuerza de friccin cintica f = N .
5. Usar la energa mecnica E para obtener la ecuacin de movimiento asociada a la coordenada relevante s del Ejemplo
7 en la seccin 2.
6. Una partcula con masa m se mueve bajo la accin de la gravedad g = gk sobre una curva sin friccin con ecuaciones
paramtricas x = a cos , y = b sin , z = c . Usar la energa mecnica E para obtener la ecuacin de movimiento asociada
a la coordenada relevante .
7. Repetir el anterior con la gravedad en direccin arbitraria g = g1 i + g2 k + g3 k sobre una curva sin friccin con
ecuaciones paramtricas x = 1 (s), y = 2 (s), z = 3 (s).

Constantes de movimiento, momentos cannicos conjugados y coordenadas

cclicas

1. Una funcin
(q 1 ; q 2 ; q 3 ; q_1 ; q_2 ; q_3 )
se llama constante de movimiento primera integral de movimiento si su valor es el mismo a lo largo de la
trayectoria de la partcula. En tal caso podemos escribir
[q 1 (t); q 2 (t); q 3 (t); q_1 (t); q_2 (t); q_3 (t))] = constante .
En ausencia de fuerzs no conservativas Fnc = 0 tenemos a la energa mecnica
1
E = K + U = mq_ t Gq_ + U (q 1 ; q 2 ; q 3 )
2
la cual permanece constante y da la primera integral de movimiento
E(t) = E(t0 ) .
Esta primera integral de movimiento la obtuvimos a partir de la segunda ley de Newton (sin hacer uso del formalismo
Lagrangiano) pero la estructura de las ecuaciones de Lagrange permite obtener inmediatamente constantes adicionales
de movimiento.
Considieremos una partcula sometida a una fuerza con la descomposicin
F = Fc + F? + Fnc
donde Fc , F? , Fnc , son las resultantes de las fuerzas conservativas, de restriccin y no conservativas, respectivamente.
Si U (q) es la funcin potencial asociada a Fc las ecuaciones de Lagrange toman la forma
d @L
dt @ q_k

@L
= F? + Fnc
@q k
24

con
L=K
La funcin

U .
@L
@ q_k

pk

recibe el nombre de momento cannico y al par fq k ; pk g se le llama variables conjugadas, de manera que nos referiremos
a pk como el momento cannico conjugado de q k . Usando
1
1
L = mq_ t Gq_ U (q 1 ; q 2 ; q 3 ) = mgjl q_j q_l
2
2

U (q 1 ; q 2 ; q 3 )

(18)

y la simetra del tensor mtrico gjl obtenemos la relacin entre el momento cannico pk y las velocidades generalizadas
q_j , a saber,
@L
pk = k = mgkj q_j .
(19)
@ q_
En trminos de los vectores columna p = (p1 ; p2 ; p3 )t y q_ = (q_1 ; q_2 q_3 )t la ecuacin anterior toma la forma matricial
1
p = Gq_
m
La linealidad de esta relacin permite obtener a las velocidaes generalizadas en trminos de los momentos cannicos pk
q_k = g kl
o en forma matricial
q_ =

1
G
m

pj
m
1

p.

2. Consideremos que para una coordenada generalizada q j se cumple

F? + Fnc

=0

de manera que la ecuacin de Lagrange correspondiente a una coordenada q j tiene la forma

d @L
dt @ q_j

@L
=0.
@q j

Si la funcin lagrangiana L (18) no depende explcitamente de la coordenada q j tenemos

@L
=0
@q j
y la coordenada q j recibe el nombre de coordenada cclica. La ecuacin de lagrange correspondiente se reduce a
d
pj = 0
dt
de donde es inmediato que el momento cannico conjugado
pj =

@L
@ q_j

es una constante de movimiento

pj (t) = pj (t0 ) = constante .
Veamos algunos ejemplos.

25

Ejemplo 14. El pndulo esfrico consiste de una partcula suspendida de un hilo que puede moverse en cualquier
direccin como se ilustra en la gura del archivo
CG2:_Sec5_Ejemplo_14_P endulo_Esf erico:jpg
Las coordenadas esfricas son las ms adecuadas para escribir las ecuaciones de movimiento
x = r sin cos

y = r sin sin

La fuerza de gravedad es conservativa mg =

q 1 = r, q 2 = , q 3 = .

z = r cos ,

mgk y tiene el potencial

U = mgz = mgr cos

La tensin
T=

T^
r=

es una fuerza de restriccin. Aunque la coordenada r = krk es constante, lo consideramos variable para obtener el
conjunto completo de ecuaciones de Lagrange. La funcin lagrangiana es
L=

m 2
2
2
(r_ + r2 _ + r2 sen2 _ )
2

Tenemos

por lo que

mgr cos

@L
=0
@
es una coordenada cclica y el momento cannico asociado
p =

@L
@_

es una constante de movimiento. Sustituyendo

_ =

mr2 sen2

p
mr2 sen2

junto con r =constante en las ecuaciones restantes de movimiento

d
2
2
mr_ mr( _ + sen2 _ ) mg cos = T
dt
d
2
mr2 _ mr2 cos sen _
mgrsen = 0
dt

(T
(T

1
2

T)

= 0)

obtenemos la magnitud de la tensin

T = mr
y la ecuacin para

_ +

p2
m2 r4 sin2

+ mg cos .

toma la forma

p2 cos
mgrsen = 0.
mr2 sin3
Esta ltima ecuacin coincide con la ecuacin de conservacin de la energa dE=dt = 0. En efecto tenemos
mr
2

E =
=

m 2 _2
2
r
+ r2 sen2 _ + mgr cos
2
!
p2
m
2 _2
r
+ 2 2
+ mgr cos
2
m r sen2

de donde podemos calcular (t) por integracin directa. Su la la masa m se suelta con velocidad _ = 0 tenemos y p3 = 0
y la ecuacin para se reduce a la ecuacin del pendulo simple.
26

Ejemplo 15. Un oscilador isotrpico est constituido por una partcula que puede moverse en el espacio pero est
sujeta a un resorte que obedece la ley de Hooke. Si ponemos el extremo jo del resorte en el origen del sistema de
coordenadas, la fuerza que acta sobre la partcula es
F=

k(r

r0 )^
r

donde r es el vector de posicin de la partcula y r = krk . El potencial correspondiente es

1
U = k(r
2

r0 )2

y en ausencia de otras fuerzas la funcin lagrangiana es

1
2
2
L = m(r_ 2 + r2 _ + r2 sen2 _ )
2

1
k(r
2

r0 )2

donde por conveniencia usamos las coordenadas esfricas del Ejemplo anterior q 1 = r; q 2 = ; q 3 = . Dado que L no
depende de la coordenada q 3 = tenemos
@L
=0
@
y el momento cannico
p =

@L
= mr2 sin2
@_

es una constante de movimiento. Las ecuaciones restantes de movimiento son

m
r

2
2
mr( _ + cos2 _ ) + k(r

d
mr2 _
dt
Usando
_ =

r0 ) = 0

2
mr2 cos sin _ = 0.

p3
mr2 sen2

eliminamos a _ de las ecuaciones anteriores, lo que reduce el problema a dos ecuaciones con dos incgnitas. La energa
E (t) = K + U =

m 2
1
2
2
(r_ + r2 _ + r2 cos2 _ ) + k(r
2
2

r0 )2

es una constante de movimiento, E(t) = E(t0 ). Sustituyendo a _ se obtiene

m
2
No podemos despejar a r o

r_ 2 + r2 _ +

p23
m2 r2 cos2

1
+ k(r
2

r0 )2 = E0 .

de esta expresin pero s podemos usarla en la forma

k
2
2
r_ 2 + r2 ( _ + cos2 _ ) + (r
m

_ 2 + cos2 _ 2 = 1 2E0
r2 m

k
(r
m

r0 )2 =

2E0
m

r0 )2

r_ 2

2
para eliminar a _ + cos2 _ de la ecuacin de Lagrange correspondiente a r la cual queda como sigue

m
r

m 2E0
r
m

k
(r
m

r0 )2

27

r_ 2 + k(r

r0 ) = 0 .

3. Por completez, usaremos las ecuaciones de Lagrange para demostrar que la energa mecnica es una constante de
movimiento en ausencia de fuerzas no conservativas y de restriccin F? = Fnc = 0. Por construccion la lagrangiana slo
es funcion de las coordenadas q k y sus velocidades generalizadas q_k ,
L = L(q k ; q_k ) = K
derivando

U=

m t
q_ G q_
2

U (q k ) ;

(20)

d
@L
@L
L = k q_k + k qk .
dt
@q
@ q_

(21)

Reescribiendo las ecuaciones de Lagrange en la forma

d @L
@L
=
dt @ q_k
@q k
vemos que @L=@q k puede sustituirse por

d @L
dt @ q_k

@L d k
d
d @L
d X k @L
+
:
L = q_k
q
_
=
q_
dt
dt @ q_k
dt
@ q_k dt
@ q_k
k

Por otro lado tenemos

L=K

U (q) =

m n l
q_ q_ gnl
2

usando la simetra de gnl se obtiene

U (q)

q_n q_l gnl = q_ t Gq_

@L
= gkl q_l ,
@ q_k

multiplicando esta igualdad por q_k y sumando sobre el ndice k se recupera la expresin de la energa cintica K
q_k
Reemplazando (22) y L = K

@L
= q_k q_l gkl = m q_ t G q_ = 2K :
@ q_k

(22)

U en (20) se llega a
d
d
(K U ) = 2 K
dt
dt
d
(K + U ) = 0 :
dt

Es decir, la de energa mecnica

E =K +U
es una constante de movimiento.

6
6.1

Restricciones holonmicas y fuerzas de restriccin

Movimiento con una sola restriccin (dos grados de libertad)

1. Una relacin entre las coordenadas generalizadas q k de una partcula de la forma

(q 1 ; q 2 ; q 3 ) = 0
recibe el nombre de restriccin holonmica. Ntese que tal restriccin dene a la funcin como una constante de
movimiento. Para analizar el signicado geomtrico de esta restriccin supongamos que podemos despejar a q 3 ,
q 3 = f (q 1 ; q 2 ) .
28

Si reemplazamos esta relacin en las ecuaciones de transformacin

xi = xi (q 1 ; q 2 ; q 3 )
obtenemos nuevas ecuaciones de tranformacin
x = xi [q 1 ; q 2 ; q 3 = f (q 1 ; q 2 )]

S i (q 1 ; q 2 )

las cuales constituyen las ecuaciones paramtricas de una supercie S en R3 , sobre la que se mueve la partcula.
As, el vector de posicin de la partcula est dado por
rs (q 1 ; q 2 ) = S i (q 1 ; q 2 )^
xi
Esta ecuacin recibe el nombre de ecuacin vectorial de la supercie S. Para cada valor de q 1 q01 el vector rs (q01 ; q 2 )
dene una curva coordenada sobre S al variar q 2 . En forma similar, la variacin de q 1 con q 2 = cte dene una curva
coordenada sobre S. Los vectores
@rs
bk = k
k = 1; 2
@q
son tangentes a las curvas coordenadas y, por tanto, a la supercie S, como se ilustra en la gura del archivo
CG2:_Sec6:1_U na_Restricciones_Holonomica:jpg
En trminos de tales vectores la velocidad de la partcula est dada por
v = q_1 b1 + q_2 b2 .
Veamos algunos ejemplos.
Ejemplo 16. Si la coordenada q 3 permanece constante durante el movimiento de una partcula digamos q 3 = q03
tenemos la restriccin holonmica
(q 1 ; q 2 ; q 3 ) = q 3 q03 = 0 .
El vector de posicion de una partcula en la supercie tiene la forma
r = xi (q 1 ; q 2 ; q03 )^
xi .
y las ecuaciones de transformacin
xi = xi q 1 ; q 2 ; q 3 = q0
son las ecuaciones paramtricas correspondientes Los vectores tangentes a la supercie q 3 = q03 son precisamente los
vectores base covariantes
@r
con
k = 1; 2
k =
@q k
El vector velocidad est dado por v = q_1

+ q_2

2.

Ejemplo 17. Como caso particular del ejemplo anterior consideremos las coordenadas cilndricas q 1 = r; q 2 = ; q 3 =
z y la restriccin holonmica
(r; ; z) = r r0 = 0
donde r0 es una constante. La supercie asociada es un cilindro con radio r0 . La sustitucin de r por r0 en las ecuaciones
de transformacin de las ecuaciones paramtricas
x = S 1 ( ; z) = r0 cos

y = S 2 ( ; z) = r0 sin
29

z = S 3 ( ; z) = z

y la ecuacin vectorial de la supercie es

rs = r0 cos i + r0 sin j + zk .
Los vectores tangentes al cilindro son
@rs
= r0 ( sen i + cos j) = r0 ^ ,
@

b2 =

b3 =

@rs
=k,
@z

y la velocidad de la partcula tiene la forma

v = _ b2 + zb
_ 3.
Ejercicio. Describir las curvas coordenadas del ejemplo 17.
Ejemplo 18. La ecuacin del plano normal al vector N = ai + bj + ck y que pasa por el punto (x10 ; x20 ; x30 ) es
ax1 + bx2 + cx3 = d

con

d = ax10 + bx20 + cx30 .

Esta ecuacin dene la restriccin holonmica

(x1 ; x2 ; x3 ) = ax1 + bx2 + cx3
Cnosideremos c 6= 0, despejando

z=

ax
c

by

d=0.

y sustituyendo en el vector de posicin de la partcula r = xi x

^i obtenemos la ecuacin vectorial del plano y los vectores
tangentes
rs = xi + yi +
b1 = i

a
,
c

ax1
c

bx2

b2 = j

b
,
c

con los cuales se obtiene v = x_ 1 b1 + x_ 2 b2 . Ejercicio. Describir las curvas coordenadas del ejemplo 18.
Ejemplo 19. Consideremos las coordenadas esfricas q 1 = r, q 2 = , q 3 = . Si toma un valor constante
partcula se mueve en un cono el cual es la supercie asociada a la restriccin holonmica
(r; ; ) =

=0

como se ilusta en la gura del archivo

CG2:_Sec6:1_Cono_Ejemplo_19:jpg
Las ecuaciones paramtricas y la ecuacin vectorial del cono son
x = r sin
rs (r; ) = r sin

0 cos

y = r sin

0 sin

0 (cos

i + sin j) + r cos

,
0k

z = r cos .
.

Los vectores tangentes al cono son

b1 =

@rs
=^
r,
@r

b3 =

@rs
= r sin
@

y para la velocidad tenemos v = rb

_ 1 + _ b2 .
30

0(

x
^1 sin + x
^2 cos )

0,

la

2. Si q 1 (t), q 2 (t), q 3 (t), son las funciones que dan el valor de las coordenadas generalizadas de una partcula y sta se
mueve sobre la supercie denida por una restriccin holonmica = 0 tales funciones deben satisfacer la ecuacin
[q 1 (t); q 2 (t); q 3 (t)] = 0
Derivando con respecto al tiempo t por medio de la regla de la cadena se obtiene
d
@
= q_k k = 0
dt
@q
en esta expresin podemos identicar al producto interior del vector velocidad v con 5 . En efecto, tenemos
v = q_l
r
y usando la relacin de reciprocidad

k
l

@
@q k

se obtiene
v r

= q_k

@
@q k

por lo que podemos escribir

d
=v r
dt

=0.

De acuerdo con lo anterior el vector

@
(23)
@q k
es ortogonal a la supercie S denida por la restriccin holonmica = 0. Un mtodo equivalente para calcular un
vector normal a S consiste en despejar, digamos, q 3 de la ecuacin = 0 y calcular
N=r

b1

b2

donde bk son los vectores tangentes a la supercie obtenidos con la derivacin de la ecuacin vectorial rs (q 1 q 2 ), sin
embargo despejar a una coordenada q j de la ecuacin (q 1 ; q 2 ; q 3 ) = 0 puede no ser posible en la prctica. En contraste,
la frmula (23) permite calcular a N sin tener que despejar a alguna de las coordenadas q j de la restriccin holonmica
(q 1 ; q 2 ; q 3 ) = 0.
Ejemplos.
(a) En el caso de la restriccin q 3 = q03 =cte. el vector normal
N = r(q 3

q03 ) =

@
(q 3
@q k

q03 ) =

es precisamente el vector base contravariante 3 , como era de esperarse. Dado que el producto 1
ortogonal a la supercie, existe un escalar c tal que 3 = c 1
2 . Multiplicando por 3 se obtiene
3

= c(

2)

1 = cJ
y por tanto c = J

(usando

=1yJ =

1
1
2 .
J
(b) En el caso del ejemplo de un cilindro con radio r0 tenemos el vector
3

N = 5(r

r0 ) = ^
r

@
1 @
@
+^
+^
z
@r
r@
@z
31

(r

r0 ) = ^
r

3)

da un vector

el cual satisface la relacin

^
r=

1
r

1
= r^
r

^
z=^

^
z

como era de esperarse.

(c) Para el ejemplo del plano normal al vector N = a^
x1 + b^
x2 + c^
x3 tenemos
N = 5(ax1 + bx2 + cx3

d) = a^
x1 + b^
x2 + c^
x3

como era de esperarse.

(d) Para el cono del Ejemplo 19 tenemos
N = r(

0)

= ^
r

1 @
1
@
@
+^
+^
@r
r@
r cos @

0)

=^

1
.
r

(e) Un caso en coordenadas esfricas en el cual no podemos despejar una coordenada q j de la restriccin

= 0 es

(r; ; ) = r cos
pero s podemos calcular
1
1
N=5 =^
r cos + ^ ( rsen
)+ ^
( ) .
r
r cos
3. Existe un relacin directa entre fuerzas de restriccin y el vector normal r a la supercie denida por la restriccin
= 0. En el caso de una partcula que se mueve en una supercie S denida por una restriccin holonmica = 0, la
fuerza de restriccin F? es paralela a N = r lo que equivale a decir que existe un escalar tal que
F? =
En general, el parmetro

(24)

depende de la posicin de la partcula y por tanto de sus coordenadas generalizadas q k ,

= ~ [q 1 ; q 2 ; q 3 ; t] ,

pero si sustituimos la expresin q k (t) que da el valor de q k en un instante t se obtiene

= ~ [q 1 (t); q 2 (t); q 3 (t); t]
por lo que podemos considerar a

(t)

slo como una funcin de t.

La expresin (24) es particularmente adecuada para calcular F? por medio de las ecuaciones de Lagrange
d @K
dt @ q_k
Sustituyendo Fc =

@K
= (Fc + F? + Fnc )
@q k

(k = 1; 2; 3):

rU y (24) podemos escribir

d @L
dt @ q_k

@L
@
=
+ Fnc
k
@q
@q k

Dado que el producto (t) (q 1 ; q 2 ; q 3 ) no depende de q_k tenemos

@
@ q_k

=0;

adicionalmente, tenemos la igualdad

@
@
= k
k
@q
@q
32

con

L=K

U .

@
@q k

dado que (t) no depende de q k , por lo que el trmino

d @
(L +
dt @ q_k

puede sumarse a la funcin lagrangiana L para obtener

@
(L +
@q k

) = Fnc

(k = 1; 2; 3)

En trminos de la lagrangiana modicada

L =L+
podemos escribir
d @L
dt @ q_k

@L
= Fnc
@q k

(k = 1; 2; 3)

Este conjunto de tres ecuaciones con cuatro incgnitas q 1 (t); q 2 (t); q 3 (t) y (t) se complementa con la restriccin
(q 1 ; q 2 ; q 3 ) = 0 .
La cual es la ecuacin de Lagrange correspondiente a la coordenada generalizada" q 4 = . En efecto, tenemos
i
d @
@
d @
@ h
k k
1 2 3
L
=
L(q
;
q
_
)
+
(q
;
q
;
q
)
=
=0.
dt @ q_4 @q 4
dt @ _
@

En esta forma, el conjunto de ecuaciones de lagrange y la restriccin se sintetizan en la expresin

d @L
dt @ q_k

@L
= Fnc
@q k

para

k = 1; 2; 3; 4

con Fnc k = 0 para k = 4. Esta estructura es particularmente adecuada para resolver las ecuaciones de movimiento
con mtodos numricos ya que permite considerar en forma explcita a la restriccin
= 0 sin tener que despejar a
j
alguna de las coordenadas q . Adems, podemos identicar constantes de movimiento. En efecto, si L no depende de
una coordenada q j y Fnc j = 0 entonces q j es un coordenada cclica y
pj =

@L
@q j

es una constante de movimiento.

Ejemplo 6 (continuacin). Las fuerzas que actan sobre un pndulo son la tensin T y el peso mg. Dado que
T = T^
r( ) es ortogonal a la velocidad v = r _ ^, T es una fuerza de restriccin cuyo clculo explcito se hizo en la
seccin (3.2). Ahora consideremos el clculo de T por medio de la restriccin
r

r0 = 0 .

Siendo T la nica fuerza de restriccin tenemos

T = F? =
comparando con T =

= ^
r

(usando 5 = ^
r

@
1 @
@
+^
+^
z )
@r
r@
@z

T^
r se obtiene
=

El potencial asociado a mg es U =

T .

mgr cos por lo que la lagrangiana modicada es

L =

m 2
2
(r_ + r2 _ ) + mgr cos + (r
2

Las ecuaciones de Lagrange son

d
mr_
dt

mr _

mg cos

=0

d
mr2 _ + mgrsen = 0
dt
r r0 = 0
33

r0 ).

De acuerdo con la ltima ecuacin tenemos r_ = r = 0 lo que reduce las dos primeras a
mr0 _

=
+

mg cos

g
= 0.
r0 sen

La integracin de la ltima ecuacin equivale a la ecuacin de conservacin de la energa

1
2
E(t) = mr02 _
2

mgr0 cos = E0

de donde se obtiene (t). Despejamos mr0 _ de la ecuacin anterior para obtener

=
Por lo tanto, T =

2E0
r0

2
2E0
(E0 + mgr0 cos ) + mg cos =
+ 3mg cos .
r0
r0

+ 3mg cos , que es la expresin obtenida en la Seccin 2.

Ejemplo 8 (continuacin). Las fuerzas que actan en el ejemplo de la resbaladilla son la friccin cintica f = f ^,
el peso mg = 5 U con U = mgrsen y la normal N = N^
r la cual es la nica fuerza de restriccin, por lo que
podemos escribir
F? = N = r ,
Esta fuerza es la responsable del movimiento sobre la curva r = r0 la cual dene la restriccin holonmica
=r

r0 = 0 .

La lagrangiana modicada y las ecuaciones de Lagrange son

m
r

mr _ + mgsen
d
mr2 _
dt

1
2
L = m(r_ 2 + r2 _ )
2
=0

mg cos =

mgrsen + (r

r0 )

rf .

Usando r = r0 se obtiene
mr0 _

=
mr02

mg cos =

mgsen

r0 f .

Tenemos dos ecuaciones con tres incgnitas (t); (t) y f . La ecuacin complementaria es f = N , donde es
coeciente de friccin cintica y donde
N = N^
r= r = ^
r
nos da N =

yf=

es el

lo que nos lleva a la ecuacin

2

mr2 + mg cos = r ( mr _ + mgsen )

que se obtuvo en la seccin 3.2.
Ejemplo 9 (continuacin). Consideremos el movimiento de una partcula sobre un cilindro con radio r0 bajo la accin
de la gravedad mg, la normal N, la friccin f con magnitud f = N y una fuerza radial F = F (r)^
r. Es claro que F es
conservativa con potencial
Z
r

UF (r) =

F (s)ds .

34

La velocidad de la partcula es
v= _
por lo que la fuerza normal N =

+ z_

= _ r ^ + z^
_z

N^
r es una fuerza de restriccin asociada a la restriccin holonmica
=r

r0 = 0 .

Como en el ejemplo anterior, tenemos

N = F? = r = ^
r
por lo tanto N =

. El peso mg =

mgk tiene el potencial Ug = mgz. Esto nos lleva a

1
2
L = m(r_ 2 + r2 _ + z_ 2 ) + mgz
2
la ausencia de

UF (r) + (r

r0 )

signica que sta es una coordenada cclica, aunque el momento conjugado correpondiente
p =

@L
= mr2 _
@_

puede no ser una constante de movimiento por la presencia de la fuerza no conservativa f . Para obtener las ecuaciones
de Lagrange consideramos a f en su forma covariante
f = f2

+ f3

As, tenemos
m
r

mr _ + UF (r) +

=0

d
mr2 _ = f2
dt
m
z mg = f3
r

r0 = 0 .

Usando r = r0 se obtiene
2

= mr0 _ + UF (r0 )
mr02 = f2
m
z = f3 + mg .
Tenemos tres ecuaciones con cinco incgnitas , , z, f1 y f3 . Las ecuaciones complementarias son
s
f22
f= N=
=
+ f3
r0
yf=

f v= kvk que equivale a

f=

Igualando componente a componente con

r0 _ ^ + z^
_z
fq
.
2
2
2
_
r0 + z_

f=
se obtiene

f2 ^
+ f3^
z
r0

r02 _

f2 = q

z_

f3 = q

r02 _ + z_ 2

r02 _ + z_ 2

35

2
0
Sustituyendo estas expresiones de f1 y f3 , con = mrc _ + UF (r0 ) en las ecuaciones de movimiento para z y se obtiene
un conjunto cerrado de dos ecuaciones diferenciales de segundo orden, no lineales para (t) y z(t), que puede resolverse
numricamente.

Ejemplo 20. Consideremos el movimiento de un objeto con masa m sobre un plano inclinado y sin friccin con ecuacion
cartesiana
(q 1 ; q 2 ; q 3 ) = x + y + z 5 = 0:
La fuerza de gravedad acta en la direccin
K=

z. La energia cintica y el potencial son

m 2
m t
q_ G q_ =
(x_ + y_ 2 + z_ 2 )
2
2

U = mgz .

Esto da
L =K U+
m 2
=
(x_ + y_ 2 + z_ 2 )
2

mgz + (x + y + z

5)

de donde se obtiene las ecuaciones

d @L
dt @ x_
d @L
dt @ y_
d @L
dt @ z_
d @L
dt @ _

@L
@x
@L
@y
@L
@z
@L
@

d
mx_
=0
dt
d
= my_
=0
dt
d
= mz_ + mg
=0
dt
=

=0

(x + y + z

5) = 0 .

La utima ecuacion es la ecuacion de restriccion que dene al plano sobre el cual se mueve m. Comparando con la segunda
Ley de Newton en coordenadas cartesianas m
x = , m
y = , es la fuerza que actua en las direcciones x, y, y de
m
z = mg + se conlcuye que representa a las tres componentes de la fuerza de restriccin (normal al plano) sobre
m.
N= x
^+ y
^ + z^
Para resolver el sistema de ecuaciones derivamos la restriccion y usamos las dos primeras ecuaciones para eliminar a x

, y,
2

m
sustituyendo la ecuacion para z se obtiene

+ z = 0

2 + mg
y por tanto

m
z=

2 .

=0

= 31 mg. Las funciones x(t); y(t); z(t) se obtienen por integracin directa.

Ejercicios.
1. Una partcula se mueve sobre la supercie sin friccin x2 + xyz = 2 con g = gk . Dar las ecuaciones de Lagrange
correspondientes a x, y, como variables independientes. Dar una expresin de la fuerza de restriccin y de la energa
mecnica.
2. Una partcula se mueve sobre la supercie sin friccin x y z = 5 con g = gk . Dar las ecuaciones de Lagrange
correspondientes a x, y, como variables independientes. Dar una expresin de la fuerza de restriccin y de la energa
mecnica. Integrar las ecuaciones de movimiento para obtener x, y, z.

36

3. Una partcula se mueve sobre la supercie sin friccin en coordeandas polares r z cos = 5 con g = gk . Dar
las ecuaciones de Lagrange correspondientes a x, y, como variables independientes. Dar una expresin de la fuerza de
restriccin y de la energa mecnica.
4. Una partcula se mueve sobre la supercie sin friccin x2 y 2 z = 5 con g = gk . Dar las ecuaciones de Lagrange
correspondientes a x, y, como variables independientes. Dar una expresin de la fuerza de restriccin y de la energa
mecnica.

6.2

Movimiento con dos restricciones holonmicas (un grado de libertad)

El procedimiento anterior puede extenderse al caso en el cual las coordenadas q k de una partcula satisfacen dos restricciones holonmicas,
1 2 3
para
i = 1, 2 .
i (q ; q ; q ) = 0
Cada restriccin dene una supercie S i cuya interseccin es una curva, la cual es precisamente la curva por la que debe
moverse la partcula ya que sus coordenadas q 1 , q 2 , q 3 , satisfacen las dos restricciones holonmicas
1

[q 1 ; q 2 ; q 3 ] = 0

[q 1 ; q 2 ; q 3 ] = 0

como se ilustra en la gura del archivo

CG2:_Sec6:2_Dos_restricciones_holonomicas:jpg
Dado que la trayectoria de la partcula pertenece a cada supercie S i , la trayectoria es ortogonal al correspondiente
vector normal r i . Esto signica que la resultante de las fuerzas de restriccin F? es una combinacin lineal de las
normales r i , es decir, existen escalares 1 (t); 2 (t) tales que
F1 =
donde usamos el hecho que
con la descomposicin

1r 1

2r 2

= r(

2)

con

r=

@
@q k

no depende de las coordenadas q k . Sustituyendo en las ecuaciones de Lagrange junto

i (t)

F = Fc + F? + Fnc
y Fc =

rU (q) se obtiene
d @L
dt @ q_k

con L = K

@L
@
= k(
k
@q
@q

@
(
@ q_k

2)

+ Fnc

para k = 1; 2; 3

U . De acuerdo con la relacin

+

2)

=0

podemos escribir
d @L
dt @ q_k

@L
= Fnc
@q k

para k = 1; 2; 3; 4; 5

con
L
nc

= L+

= 0

para k = 4, 5 .

37

Ejemplo 21. Consideremos el movimiento de una partcula que se mueve en la interseccin de un cilindro con radio r0
y el plano x + y + z = 1, en presencia de la fuerza de gravedad mg = mg^
xk y en ausencia de fuerzas no conservativas.
(a) En coordenadas cilndricas
x = r cos
y = rsen
z
tenemos
r

r0 = 0

r(cos + sen ) + z 1 = 0
1
2
L = m(r_ 2 + r2 _ + z_ 2 ) + mgz
2
2

y por tanto
L =L+

1 (r

r0 ) +

2 [r(cos

r0 = 0

+ sen ) + z

1] .

Las ecuaciones de Lagrange son

r(cos + sen ) + z
m
r

mr _

2 (cos

d
mr2 _
dt

2m

(ecuacin para q 4 =
5

1=0

(ecuacin para q =

1)
2)

+ sen ) = 0

_ r( sen + cos ) = 0
m
z

mg

=0.

Usando r = r0 se reducen a
r(cos + sen ) + z = 1
1

mr2

2 r(

mr _

2 (cos

+ sen )

sen + cos ) = 0
2

= m
z

mg .

De aqu se obtiene
2

mr _

mr2

(m
z

(m
z

mg)(cos + sen )

Queda por resolver

Para expresar a z en trminos de

mg)r( sen + cos ) = 0 .

usamos
z=1

r0 (cos + sen )

que da
z_ =

r0 _ ( sin + cos )

z =

r0 ( sin + cos )

r0 _ ( cos

sin )

r0 ( sin + cos ) + r0 _ (cos + sin ) .

Sustituyendo esta ltima expresin en la ecuacin para obtenemos una ecuacin diferencial de segundo orden con (t)
como nica incgnita.

38

(b) Un camino ms sencillo es sustituir la expresin z_ y z en la ecuacin de la energa

1
2
m(r_ 2 _ + z_ 2 )
2

mgz = E0 ,

a saber,
2

r02 _ + r02 _ (cos

sin )2

2g[1

r0 (cos + sin )] =

2E0
,
m

reagrupando llegamos a una ecuacin con la forma

_ 2 = 2E0
mr2

f( )

cuya solucin se reduce al clculo de una integral. Este misma ecuacin puede usarse par obtener expresiones de
?
2 en trminos de la variable , expresiones que a su vez permiten obtener a F
F? =

1[

(t)]r

1(

)^
r+

2(

2[

(t)] r

)[(cos + sin )^
r + r0 ( sin + cos )^ + ^
z] .

Ejercicios.
1. Una partcula se mueve sobre la curva denida por la interseccin de las supercies sin friccin x + z = 2, y + z = 1,
con g = gk . Dar las ecuaciones de Lagrange y una expresin de la fuerza de restriccin y de la energa mecnica.
Integrar las ecuaciones de movimiento para obtener x, y, z, y la fuerza normal.
2. Una partcula se mueve sobre la curva denida por la interseccin de las supercies sin friccin x + z = 2, y 2 + z = 1,
con g = gk . Dar las ecuaciones de Lagrange y una expresin de la fuerza de restriccin y de la energa mecnica.
3. Una partcula se mueve sobre la curva denida por la interseccin de las supercies sin friccin x + z 2 y = 2,
yx2 + z = 1, con g = gk . Dar las ecuaciones de Lagrange y una expresin de la fuerza de restriccin y de la energa
mecnica.
4. Una partcula se mueve sobre la curva denida por la interseccin de una esfera con centro en el origen y radio 5 y el
paraboloide z = x2 + y 2 , con g = gk . Dar las ecuaciones de Lagrange y una expresin de la fuerza de restriccin y
de la energa mecnica.
5. Una partcula se mueve sobre la curva sin friccin denida por las las ecuaciones paramtricas
x=

1 (s) ,

y=

2 (s) ,

z=

3 (s) .

y g = gk .
(a) Usar la energa E para obtener la ecuacion de movimiento asociada a s.
(b) Dar las ecuaciones de Lagrange para x, y, z, y una expresin de la fuerza de restriccin y de la energa mecnica.

39

Grados de libertad, coordenadas relevantes y supruas

El movimiento de una partcula en el espacio fsico R3 se describe completamente si conocemos la forma con la cual cambian sus tres coordenadas generalizadas q k (t) conforma transcurre el tiempo. Las funciones q k (t) pueden determinarse,
en principio, resoviendo las ecuaciones de Lagrange cuando conocemos las fuerzas que actan sobre la partcula. En
secciones anteriores hemos visto que el formalismo lagrangiano permite identicar constantes de movimiento e incluso
calcular fuerzas de restriccin. En la presente seccin mostraremos que el formalismo lagrangiano permite separar las
coordenadas relevantes (o grados de libertad) q k de aquellas que no lo son de manera que en problemas donde se
conserva la energa basta con trabajar las ecuaciones asociadas a los los grados de libertad para obtener una descripcin
completa del movimiento de la partcula.

7.1
7.1.1

Movimiento con dos grados de libertad

Reduccin de ecuaciones de Lagrange

Consideremos el movimiento de una partcula cuyo movimiento en coordenadas generalizadas q 1 q 2 q 3 denidas por medio
de ecuaciones de transformacin
xi = xi q 1 ; q 2 ; q 3
donde la coordenada q 3 permanece constante: q 3 = q03 = cte. Esta ecuacin equivale a la restriccin holonmica
q3

q03 = 0 .

La fuerza total sobre la partcula tiene la descomposicin

F = Fc + F? + Fnc ,

Fc =

rU ,

donde la resultante de las fuerzas de restriccin est dada por

F? = r

= rq 3 =

De acuerdo con la relacin de reciprocidad 3 k = 3k las ecuaciones de Lagrange correspondientes a las coordenadas
relevantes q 1 , q 2 ,
@L
d @L
= Fnc k
para k = 1, 2,
k
dt @ q_
@q k
no depende directamente de la fuerza de restriccin F? . Slo la ecuacin para la coordenada superua q 3 tiene en forma
explcita la informacin de dicha fuerza
@L
d @L
= + Fnc 3 .
3
dt @ q_
@q k
El resultado principal de esta seccin es que las ecuaciones de Lagrange correspondientes a las coordenadas q 1 , q 2 , se
pueden obtener considerando desde un principio a q 3 como una constante q03 . Esto simplica en el clculo de L. Slo
para obtener la ecuacin correspondiente a q 3 es necesario considerar a L como un funcin de la variable q 3 .
(a) Dado que el clculo de
@L
@L
y
@ q_k
@q k

con k = 1, 2,

se hace considerando a q 3 como una constante, podemos sustituir q 3 por q03 antes de calcular las ecuaciones correspondientes a las coordenadas q 1 y q 2 . Comencemos por el clculo de la energa cintica. Sustituyendo q_3 = 0 en K se

40

obtiene
K=

m t
q_ Gq_
2

10

1
q_1
CB 2 C
A @ q_ A
0
1

g11 g12 g13

B
@ g21 g21 g23
g31 g32 g33
0
g11 q_1 + g12 q_2
B
@ g21 q_1 + g22 q_2
g31 q_1 + g32 q_2

m
2

q_1 q_2 0

m
2

q_1 q_2 0

m 1
[q_ (g11 q_1 + g12 q_2 ) + q_2 (g21 q_1 + g22 q_2 )] .
2

C
A

La ltima expresin se puede escribir en la forma

m
q_
2

K=

G q_

donde G es el tensor mtrico reducido

g11 g12
g21 g22

G =
q_ y q_

son los vectores

q_1
q_2

q_ =

q_ t =

q_1 q_2

(b) Una forma ms simple de obtener K sin tener que calcular G el tensor mtrico completo consiste en ignorar a la
coordenada q 3 y usar las ecuaciones de transformacin reducidas
xi = xi (q 1 ; q 2 ; q 3 = e30 )

x
~i (q 1 ; q 2 )

i = 1; 2; 3

(25)

para calcular las ecuaciones de Lagrange correspondientes las coordenadas relevantes q 1 y q 2 . Estas coordenadas tambin
reciben el nombre de grados de libertad. Este es precisamente el enfoque que sigue en la literatura estndar para
deducir las ecuaciones de Lagrange. La transformacin de coordenadas reducidas (25) denen lo que podemos llamar la
matriz jacobian reducida
0
1
J =

@xi

@q k

i=1;2;3;k=1;2

con la cual se obtiene G en la forma usual

t

G = (J ) J =

@x1
@q 1
@x1
@q 2

@x2
@q 1
@x2
@q 2

@x3
@q 1
@x3
@q 2

@x1
@q 1
@x2
@q 1
@x3
@q 1

B
=B
@

0
B
B
@

@x1
@q 1
@x2
@q 1
@x3
@q 1

@x1
@q 2
@x2
@q 2
@x3
@q 2

@x1
@q 2
@x2
@q 2
@x3
@q 2

C
C ,
A

C
C=
A

g11 g12
g21 g22

Usando las ecuaciones de trnasformacin (25) y la regla de la cadena obtenemos

V 2 = x_ i x_ i =

m
q_
2

G q_

y para calcular U simplemente usamos U (q 1 ; q 2 ; q03 ) lo que nos lleva a la funcin de Lagrange
~ = m q_ t G q_
L
2
41

U (q 1 ; q 2 ; q03 )

con la cual obtenemos las ecuaciones de Lagrange

~
d @L
dt @ q_k

~
@L
= Fnc
@q k

para

k = 1; 2

(c) nicamente para obtener la ecuacin de Lagrange correspondiente a la coordenada suprua q 3 consideramos las
ecuaciones de transformacin completas junto con el clculo de G, se considera a q 3 como variable en el clculo de
@L=@ q_3 y @L=@q 3 antes de sustituir a q 3 = q03 , q_3 = 0. En esta forma obtenemos
@K
m @ t
=
q_ Gq_ = m g31 q_1 + g32 q_2 + g33 q_3 jq_3 =0 = m g31 q_1 + g32 q_2
3
@ q_
2 @ q_3
m @G
@K
m
@G
= q_ 3 q_ jq3 =q03 = q_ t 3 q_ .
3
@q
2 @q
2
@q
La contribucin de Fc en la ecuacin para q 3 se calcula con el Lagrangiano L = K
debe calcularse su contribucin a la ecuacin en q 3
3

Fc =

U q 1 ; q 2 ; q 3 no hace trabajo pero

@U 1 2 3
q ;q ;q
@q 3

rU =

y para la fuerza de restriccin tenemos

F?

= r

@
=
@q 3

As llegamos a
d
m(g31 q_1 + g32 q_2 )
dt
7.1.2

m t @G
@U
q_
q_ = 3 (q 1 ; q 2 ; q 3 ) +
3
2
@q
@q

+ Fnc

(26)

Proyeccin en las direcciones tangentes al movimiento

Consideremos el movimiento de una partcula con masa m, sobre una supercie con ecuaciones paramtricas
xi = xi (q 1 ; q 2 )

para

i = 1, 2, 3:

(27)

Tales ecuaciones denien la ecuacin de una supercie S con cuya ecuacin vectorial
rs (q 1 ; q 2 ) = xi q 1 ; q 2

x
^i .

Una forma directa de obtener las ecuaciones de Lagrange asociadas a los grados de libertad q 1 y q 2 consiste en proyectar
la ecucin de movimiento
ma = F
en las dos direcciones tangentes al movimiento. Estas direccines estan dadas por los vectores tangentes a la supercie
sk

@rs
@xi
=
x
^i
@q k
@q k

para k = 1, 2,

donde aparece la matriz jacobiana reducida J . Proyectando obtenemos

ma

sk

=F

sk

Se deja como ejercicio vericar que usando el procedimiento dado al principio de este captulo se obtiene
a

sk

d @
dt @ q_k

@
@q k

V2
2

V 2 = q_ t Gq_ , q_ t =

con

42

q_1 q_2

Para calcular F

sk

usamos la descomposicin
F = Fc + F? + Fnc

Por denicin la fuerza de restriccin F? es ortogonal a la supercie rs por lo tanto

F?

sk

= 0.

Para la resultante de las fuerzas conservativas Fc

Fc =

rU q 1 ; q 2 =

tenemos
Fc

sk

@U q 1 ; q 2
x
^i
@xi

@U q 1 ; q 2 @xi
=
@xi
@q k

@U q 1 ; q 2
@q k

donde usamos la identidad dada por la regla de la cadena

@xi @
@
=
.
@q k
@q k @xi
Ntese que no es necesario usar el concepto de vector base contravariante k = rq k el cual no tiene sentido en este caso
ya las ecuaciones de transformacin inversa q k = q k x1 ; x2 ; x3 no estan bien denidas. De acuerdo con lo anterior las
ecuaciones de Lagrange asociada a los grados de libertad toman la forma usual
~
d @L
dt @ q_k

~
@L
= Fnc
@q k

sk

para

k = 1; 2

con el lagrangiano

m
~ = m q_ t G q_
L
U (q 1 ; q 2 ) , K = q_ t G q_ , G = Jt J .
2
2
Ejemplo 22. Consideremos el momento de una partcula sobre una esfera con radio r con friccin Fnc y sujeta a
una fuerza con potencial U (r; ; ). Las coordenadas relevantes son q 1
; q2
y las ecuaciones de transformacin
reducidas son
x = rsin cos
y = rsen sen
z = r cos .
La matriz jacobiana reducida y el tensor mtrico reducido
0
1
rsen sen
r cos cos
B
C
J = @ rsen cos
r cos sen A , G = J t J =
0
rsen

r2 sen2
0

Esto da
K =
~ =
L

1
m t
2
2
q_ G q_ = m(r2 sen2 _ + r2 _ )
2
2
mr2
2
2
(sen2 _ + _ ) U (r; ; ) ,
2

y las ecuaciones de Lagrange asociadas a los grados de libertad , , son

d
mr2 _
dt

@U
2
mr2 sen cos _ +
@
d
@U
2
2 _
mr sen
+
dt
@

43

= Fnc

= Fnc

0
r2

donde s y s son los vectores covariantes usuales asociadados las coordeandas y . El radio r slo juega el papel
de un parmetro constante. La solucin de este sistema ecuaciones depende de lo informacin que se tenga de Fnc .
(a) En el caso conservativo Fnc = 0 este sistema puede resolverse con una potencial conocido U . La energa mecnica
E =K +U =
se conserva. Si U no depende de

mr02
2
(sin2 _ + _ ) + U (r; ; )
2

el momento cannico conjugado

_

p = mr2 sin2

es una constante de movimiento que permite obtener integrando la ecuacin de energa. En esta forma se obtiene una
solucin completa sin haber trabajado la ecuacin correspondiente a la cooredenada superua r.
(b) Consideremos que la partcula se mueve sobre una supercie esfrica con friccin cintica
Fnc =

N v=V

donde v es la velocidad y V su magnitud. Tenemos

v =
Fnc

Fnc

_
s +
N
s
V
N
s
V

2
2
, V = r sin2 _ + _ ,
N
r
s =
V
N
r sin .
s =
V

En este caso usamos las ecuaciones de transformacin completas con las cuales calculamos las ecuaciones de Lagrange
correspondientes a r, , .
L =
d
mr_
dt

@U
2
2
mr _ + sin2 _ +
@r

m 2
2
2
(r_ + r2 _ + r2 sin2 _ )
2

= N

= rr ^
r=

U (r; ; )

El ejemplo anterior muestra que, en ausencia de fuerzas no conservativas Fnc , el uso de las coordenadas relevantes es
suciente para obtener una descripcin completa del movimiento por medio de la solucin de las ecuaciones de Lagrange
correspondientes
~
~
d @L
@L
=0
(k = 1; 2)
k
dt @ q_
@q k
en las cuales la coordenada suprua q 3 slo aparece como un parmetro constante q03 . Los conceptos de, momento conjugado y coordenada cclica siguen siendo los mismos, a saber, el momento conjugado correspondiente a una coordenada
relevante q k es
~
@L
pk
@ q_k
y q k es cclica si no aparece explcitamente en L . En este ltimo caso pk es una constante de movimiento.
Ejemplo 23. Consideremos el movimiento de una partcula sobre una supercie de revolucin generada por la
rotacin de una curva z = f (x) alrededor del eje z, en ausencia de fuerzas de friccin y con la accin de la gravedad en
la direccin k. Usando coordenadas cilndricas
x = r cos

y = r sin

z=z

obtenemos el vector de posicin de la partcula sobre la supercie

r(r; ) = r(cos i + sin j) + f (r)k
44

de donde se obtienen las ecuaciones de transformacin reducidas

x = r cos

y = rsen

z = f (r)

siendo r, , las nicas coordenadas relevantes con las cuales calculamos

0
1
cos
rsen
df
B
C
J = @sen
fr =
,
r cos A ,
dr
fr
0
!
!
cos
sen
fr
1 + fr2 0
G =
J =
rsen r cos
0
0
r2
!
i
r_
mh
m
2
=
1 + fr2 r_ 2 + r2 _
K=
r_ _ G
_
2
2
En coordenadas cartesianas tenemos U = mgz y sustituyendo z = f (r) se obtiene
i
mh
2
L =
(1 + fr2 )r_ 2 + r2 _
mgf .
2
La coordenada

es cclica por lo que el momento conjugado

p =

@L
= mr2 _
_
@

es una constante de movimiento. Despejando

_= p
mr2
y sustituyendo en la ecuacin de conservacin de la energa mecnica obtebemos una ecuacin de orden 1 para r
p2
m
(1 + fr2 )r_ 2 +
+ mgf = E0
2
mr2

E(t) = K + U =
cuya integracin es inmediata.
7.1.3

Uso de una coordenada superua para calcular la fuerza de restriccin

Consideremos el caso donde slo conocemos la posicin de una partcula por medio de las ecuaciones de transformacin
xi = si (q 1 ; q 2 )

para

i = 1; 2; 3

(28)

Estas ecuaciones denien una supercie S con ecuacin vectorial

rs (q 1 ; q 2 ) = si (q 1 ; q 2 ) x
^i .
Si las fuerzas no conservativas son conocidas y no es necesario calcular la resultante F? de las fuerzas de restriccin,
podemos obtener y resolver (al menos numricamente) las ecuaciones de Lagrange asociadas a los grados de libertad
q 1 y q 2 sin la necesidad de introducir una coordenada cuya ecuacin de Lagrange tiene la informacin de la fuerza de
restriccin. Para calcular F? debemos introducir una coordenada superua q 3 que sea independiente de q 1 y q 2 . Una
forma denir esta coordenada es con el desplazamiento ortogonal a la suparcie S como sigue. Los vectores tangentes a
las curvas coordenadas denidas por la variacin de q 1 y q 2 sobre la supercie S son
i

@rs
@q i

(i = 1; 2)

45

El vector n q 1 ; q 2 = 1
tal que el vector de posicin

es normal a la supercie S en cada punto q 1 ; q 2 y es claro que existe un parmetro q 3

r = xi x
^

de un punto (x1 ; x2 ; x3 ) arbitrario en el espacio est dado por (ver gura)

r = rs (q 1 ; q 2 ) + q 3 n(q 1 ; q 2 )

(29)

Si ni (q 1 ; q 2 ) denotan las componentes cartesianas de n, la ecuacin anterior toma la forma

xi x
^i = si (q 1 ; q 2 )^
xi + q 3 ni (q 1 ; q 2 )^
xi
con la cual obtenemos las ecuaciones de transformacin
xi = xi (q 1 ; q 2 ; q 3 ) = si (q 1 ; q 2 ) + q 3 ni (q 1 ; q 2 ) .

(30)

Estas ecuaciones de transformacin "completas" permiten calcular la fuerza de resticcin F? . En efecto la ecuacin de
la supercie tiene la forma equivalente q 3 = 0 y la fuerza de restriccin tiene la forma
F? =

donde
q3 = 0
es la restriccin holonmica asociada a la supercie S. Este camino para calcular F? puede ser eleborado algebraicamente
ya que el clculo de la matriz jacobiana J asociada a las ecuaciones de transformacin (30) involucra el clculo de las
derivadas del vector
@rs
@rs
.
n(q 1 ; q 2 ) = 1
@q
@q 2
Un camino alterno consiste en usar una coordenada superua q~3 con la cual podamos obtener un conjunto ms sencillo
de ecuaciones de transformacin
xi = x
~i (q 1 ; q 2 ; q 3 )
que simplique el clculo de la ecuacin de Lagrange asociada a q~3 . La ecuacin de la supercie S tendr la forma de
una restriccin holonmica
~ = (q 1 ; q 2 ; q~3 ) = 0
con la cual fuerza normal est dada por
N=

y las ecuaciones de Lagrange se obtienen con la lagrangiana

L=K +U + ~ .
Ejemplo 24. Las ecuaciones paramtricas de la supercie de revolucin son
x1 = r cos

x2 = r sin

x3 = z

donde z es una coordenada suprua que depende de r a travs de la ecuacin

z = f (r):

46

Podemos tratar a z como una coordenada independiente y la ecuacin anterior como restriccin holonmica
~ (r; z)

f (r) = 0 .

El clculo de la lagrangiana se hace de la forma usual, as tenemos que

L=
La coordenada

m 2
2
(r_ + r2 _ + z_ 2 )
2

mgz + [z

f (r)]

es cclica y por tanto

p = mr2 _

es una constante de movimiento. Las ecuaciones de Lagrange son

m
r

mr _ + fr = 0 ,

fr = df =dr ,

m
z + mg =
z

f (r) = 0 .

La ecuacin de conservacin de la energa mecnica es

m 2
2
[r_ + r2 _ + z_ 2 ] + mgz = E0
2
Sustituyendo _ = p =mr2
p2
m 2
[r_ + 22 2 + z_ 2 ] + mgz = E0 .
2
m r
Podemos eliminar a z y z_ de esta ecuacin usando la restriccin holonmica z = f (r) cuya derivada temporal es
z_ = rf
_ r .
As obtenemos

p2
m
(1 + fr2 )r_ 2 + 2 2 + mgf (r) = E0
2
m r

que es exactamente la ecuacin obtenida en el Ejemplo 23 usando slo las coordenadas relevantes r y . La integracin
de esta ltima ecuacin da r(t) con la cual se obtiene
= mg + m
z = m[g + rfr + r_ 2 f (r)] .
Ejercicios.
1. Una partcula con masa m = 0:1 kg se mueve en el plano x + y + z = 1 con g = gk.
(a) Considere el movimiento sin friccin. Usar x y y, como parmetros del plano y el mtodo de proyeccin en las
direcciones tangentes al movimiento para dar las ecuaciones de Lagrange correspondientes a x, y.
Integrar las ecuaciones de movimiento para calcular la posicin de la partcula como funcin del tiempo t.
Vericar la respuesta demostrando que la posicin satisface la ecuacion de conservacin de energa.
Si la partcula se suelta en el punto x = y = 0, z = 1, en donde se localiza en 4s?
Usar z como coordenada superua para calcular la fuerza normal.
(b) Considere el movimiento con una fuerza de friccin cintica f = N , con = 0:1.
Dar las ecuaciones Lagrange e integrarlas para calcular la posicin de la partcula como funcin del tiempo t y la
fuerza normal sobre la partcula.
Usar la ecuacin de energa dE=dt = Fnc v para vericar la respuesta.
2. Repertir el Ejercicio 1 con el plano el plano x

z = 10, el punto inicial x = y = 1, z =

47

10,

= 0:1.

3. Una partcula con masa m se mueve en el cono denido por la rotacin de la recta z = x alrededor del eje z y
g = gk. Usar coordenadas polares x = r cos , y = r sin , para dar las ecuaciones paramtricas del cono como funcin
de r, .
(a) Considere el movimiento sin friccin. Usar el mtodo de proyeccin en las direcciones tangentes al movimiento para
dar las ecuaciones de Lagrange correspondientes a r, .
Dar las constantes de movimiento y usarlas para simplicar las ecuaciones de movimiento.
(b) Considere el movimiento con y sin friccin cintica f = N . Usar una coordenada superua para dar un conjunto
cerrado de ecuaciones que permita calcular las incgnitas del problema y las fuerza normal y de friccin.
4. Repertir el Ejercicio 2 con la supercie denida por la rotacin de z = sin !x alrededor del eje z.
5. Una partcula con masa m se mueve en el cono x = r sin cos , y = r sin sin , z = r cos , con = =3, g = gk.
(a) Considere el movimiento sin friccin. Usar el mtodo de proyeccin en las direcciones tangentes al movimiento para
dar las ecuaciones de Lagrange correspondientes a r, .
Dar las constantes de movimiento y usarlas para simplicar las ecuaciones de movimiento.
(b) Considere el movimiento con y sin friccin cintica f = N . Usar una coordenada superua para dar un conjunto
cerrado de ecuaciones que permita calcular las incgnitas del problema y las fuerza normal y de friccin.
Usar la ecuacin de energa dE=dt = Fnc v para vericar la respuesta.

48

7.2

Movimiento con un grado de libertad

El movimiento de una partcula sobre una curva en el espacio R3 dependen de un solo parmetro, por lo que decimos
que la partcula tiene un grado de libertad. En esta seccin veremos como obtener la ecuacin de Lagrange asociada a
dicho grado de libertad, primero por reduccin de las ecuaciones de Lagrange asociadas a tres coordenadas y luego por
proyeccin de la segunda ley de Newton en la direccin tangente al movimineto.
7.2.1

Reduccin de ecuaciones de Lagrange

Consideremos un conjunto de ecuaciones de transformacin

xi = xi (q 1 ; q 2 ; q 3 )
y consideremos que una partcula se mueve sobre la curva denida por la variacin de q 1 , las otras coordenadas toman
valores constantes q02 , q03 . Esto reduce las ecuaciones de transformacin a la forma
xi = xi (q 1 )

xi (q 1 ; q02 ; q03 ).

Dado la coordenada q 1 es suciente para determinar la posicin, velocidad y aceleracin de la partcula, decimos que
esta ltima tiene un grado de libertad. Las ecuaciones de las supercies q 2 = q02 y q 3 = q03 denen las restricciones
holonmicas
q 2 q02 = 0 ,
q 3 q03 = 0 ,
2
3
con las cuales obtenemos las fuerzas de restriccin
F?
2 =

2r 2

F?
3 =

3r 3

las cuales son responsables de que el movimiento se restringa a la curva denida por la interseccin de las supercies
q 2 = q02 y q 3 = q03 . La velocidad de la partcula es
v=

dr(q 1 )
= q_1
dt

?
y la ortogonalidad entre v y F?
2 , F3 , es inmediata a partir de la reciprocidad de las bases
1
v F?
j = q_

=0

para

j = 1; 2

De acuerdo con esta ltima relacin las fuerzas de restriccin F?

j desaparecen de la ecuacin de Lagrange correspondiente
1
a la coordenada relevante q . En efecto, a partir de la descomposicin
nc

F = Fc + F? + F
con Fc =

rU y

F? = F2 + F?
3 =

la ecuacin de Lagrange
d @L
dt @ q_1
se reduce a

@L
?
nc
= (F?
2 + F3 + F )
@q 1
d @L
dt @ q_1

@L
= Fnc
@q 1

49

L=K

U ,

El clculo de L = K

U se simplica como sigue

1
1
K = mq_ t Gq_ = m q_1
2
2

10 1
g11 g12 g13
q_1
B
CB C
0 0 @ g21 g22 g23 A @ 0 A = g11 q_1 q_1
g31 g23 g33
0

lo que nos lleva a

~
d @L
dt @ q_1
con
L =

~
@L
= Fnc
@q 1

m
g11 q_1 q_1
2

U (q 1 ; q02 ; q03 )

Para calcular las fuerzas de restriccin consideramos a q 2 y q 3 como variables en el clculo de las ecuaciones de Lagrange
correspondientes
@L
d @L
= j + Fnc 1
con
j = 2, 3,
j
dt @ q_
@q j
donde tenemos

1
L = q_ t Gq_ U (q 1 ; q 2 ; q 3 ):
2

y sustituimos q j = q0j , q_j = 0, en las ecuaciones resultantes.

7.2.2

Proyeccin en la direccin del movimiento y mtodo de energa

Otra forma de obtener la ecuacin de Lagrange de una partcula con un grado de libertad consiste en proyectar la
segunda Ley de Newton. Consideremos que las coordenadas de la partcula estan dadas por las ecuaciones
xi = 'i (q) .
Estas ecuaciones constitutuyen las ecuaciones paramtricas de una curva en el espacio. El vector de posicin de la
partcula tiene la forma
^i .
r = xi x
^i = 'i (q) x
y su derivada
=

dxi
dr
=
x
^i
dq
dq

es un vector tangente a la trayectoria de la partcula. La velocidad est dada por

v = q_
Proyectando la segunda ley de Newton
ma = F
en la direccion tangente al movimiento obtenemos
ma

=F

Usando
V2
2

d @
dt @ q_

@
@q

Fc + F? + F

nc

50

junto con la denicin F? v = 0 y Fc =

~
d @L
dt @ q_

rU , llegamos a la ecuacin de Lagrange

~
@L
= Fnc
@q

con

~=K
L

U,

K=m

V2
.
2

Es claro que esta ecuacin es equivalente a la ecuacin de energa mecnica

dE
= Fnc v
dt
ya que sta ltima se obtiene precisamente proyectando la segunda Ley de Newton en la direccin del movimiento
ma v = F v pero con v en lugar de .
Ejemplo 6. Consideremos el problema del pendulo con g = gi.
(a) En las ecuaciones de transformacin x = r cos , y = rsen , r toma un valor constante r0 y
2
libertad. De acuerdo con V 2 = r2 _ , U = mgr cos , tenemos

es el nico grado de

~ = m r2 _ 2 + mgr cos
L
2
En la fuerza total F = mg + T slo la tensin T es de restriccin por lo que esta ausente en la ecuacin asociada a
mr2 + mgr sin = 0 .
Esta misma ecuacin se obtiene proyectando ma = mg + T en la direccin del vector tangente al movimiento
=

dr
=r ^ .
d

(b) La misma ecuacin de movimiento se obtiene usando la ecuacin de energa dE=dt = 0 con
E =K +U =

m 2 _2
r
2

mgr cos .

(c) La proyeccin de la segunda ley en la direccin del movimiento elimina la informacin de la fuerza de restriccin
T. Para calcular esta fuerza usamos la ecuacin de Lagrange correspondiente a la coordenada superua r. Para este
propsito usamos las ecuaciones de transformacin completas. Esto da la lagrangiana
1
2
L = m(r_ 2 + r2 _ ) + mgr cos
2
y la ecuacin radial
m
r

mr _

mg cos =

toma la forma
2

T = mg cos + mr0 _ .
Ejemplo 7.
(a) Consideremos el Ejemplo 7 sin friccin y mg = mgj. En este caso tenemos una partcula en el plano xy que se
mueve en una curva con ecuaciones paramtricas x = 1 (s), x = 2 (s). El vector tangente a la curva es y su derivada
=

d i
x
^i .
ds

Tenemos
m 2
s_ k k2 ,
2
~ = K mg 2
L

K =

k k2 =

2
1s

51

2
2s ,

con

is

= d i =ds .

Esto da la ecuacin de Lagrange

m 2 @ k k2
@
s_
+ mg 2 = 0 .
2
@s
@s

d
ms_ k k2
dt
Desarrollando
m s k k2 + ms_ s_

@ k k2
@s

m 2 @ k k2
@
s_
+ mg 2 = 0 ,
2
@s
@s

usando

d k k2
@ k k2
= s_
,
dt
@s

y simplicando llegamos a la ecuacin de movimiento

m s k k2 +

m @ k k2
@
s_ s_
+ mg 2 = 0 .
2
@s
@s

Multiplicando esta ecuacin por s_ obtenemos

d h 2
ms_ k k2 + mg
dt

Esta es precisamente la ecuacin de energa

= 0 , usando

@
d 2
= s_ 2 .
dt
@s

d
E = 0 , E = K + U = ms_ 2 k k2 + mg
dt

Por lo que la sola energa E conduce a la ecuacin de Lagrange asociada al grado de libertad s, como era de esperarse.
(b) Consideremos el mismo problema pero ahora con friccin cintica f = N . Tenemos
~
d @L
dt @ s_

~
@L
=f
@s

~=K
L

mg

Como vimos en el inciso (a) multiplicando esta ecuacin por s_ el lado derecho es exactamente dE=dt y el lado izquierdo
toma la forma f s_ = f v por lo que la ecuacin de energa
dE
=f v
dt
es equivalente a la ecuacin de Lagrange asociada a s. Usando
f=

v
V

se llega a la ecuacin
dE
= f .
dt
El problema con esta ecuacin es que depende de la fuerza normal N por medio de la magnitud f = N de f , por lo que
debemos introducir una coordenada superua. Lo ms sencillo es proceder como en la seccin 2, donde consideramos a
s y y como coordenadas independientes. En este caso y es una coordenada superua cuya ecuacin de Lagrange permite
obtener una expresin de N en trminos de las ecuaciones paramtricas x = 1 (s), x = 2 (s) y de g que sustitumos
en la ecuacin para s.
7.2.3

Uso de coordenadas superuas para calcular las fuerzas de restriccin

Consideremos una partcula que se mueve sobre una curva en R3 con ecuaciones paramtricas
xi =

i (s)

, i = 1; 2; 3 .

(31)

Hemos visto que la proyeccin de la segunda ley de Newton permite obtener la ecuacin de Lagrange correspondiente
al grado de libertad s donde solo aparecen las fuerzas que hacen trabajo, lo que excluye a las fuerzas de restriccin.
Para calcular las fuerzas de restriccin debemos introducir dos coordeandas supeuas. Las coordenadas supruas que
52

introduciremos describen desplazamientos en direcciones ortogonales al vector tangente a la curva. Para este propsito
calculemos el vector tangente a la curva. Derivando el vector de posicin
r=

^i
i (s) x

obtenemos el vector tangente a la curva

1 (s)

d i
x
^i
ds

El vector normalizado es
^ 1 (s)

k k

Derivando la identidad

^ 1 (s) ^ 1 (s) = 1
se obtiene

d^ 1
=0.
ds

^1
de donde se concluye que el vector

dado por
2

d^ 1
ds

es ortogonal a ^ 1 . Denotemos con ^ 2 al vector normalizado

2

^2

2k

Es inmediato que el vector

n
^ 3 (s)

^ 1 (s)

^ 2 (s)

es unitario y ortogonal a ^ 1 y ^ 2 , consecuentemente, el conjunto f^ 1 ; ^ 2 ; ^ 3 g es una base ortonormal en R3 como se

aprecia en la gura. Es claro que para cada punto en el espacio (x1 ; x2 ; x3 ) existen dos parmetros q 2 y q 3 tales que el
vector de posicin r
r = xi x
^i
tiene la forma
r = r(s) + q 2 ^ 2 (s) + q 3 ^ 3 (s):
Si nij (s) denotan las componentes de ^ j con j = 1, 2, la ecuacin anterior toma la forma
xi x
^i =

xi
i (s)^

+ q 2 ni2 (s)^
xi + q 3 ni3 (s)^
xi = hi (s) + q 2 ni2 (s) + q 3 ni3 (s) x
^i

de la cual obtenemos las ecuaciones de transformacin

xi = xi (q 1

s1 ; q 2 ; q 3 ) = hi q 1 + q 2 ni2 q 1 + q 3 ni3 q 1 .

(32)

Este es un conjunto completo de ecuaciones de transformacin. Por construccin tenemos q 2 = 0 y q 3 = 0 sobre

la trayectoria de la partcula. Escribiendo el conjunto completo de ecuaciones de Lagrange obtenemos expresiones
explccitas para calcular las fuerzas de restriccin. Tenemos dos fuerzas
F?
j =

j rq

para j = 1; 2,

y las ecuaciones de lagrange

d @L
dt @ s_

@L
= Fnc
@s

con j = 1; 2,
53

L=K

dan expresiones explctas para los factores

j.

El procedimiento anterior puede ser algebraicamente elaborado por requerir el clculo de las derivadas del vector normalizado ^ 1 . Otra forma de introducir coordenadas superuas es trabajar directamente con dos coordenadas cartesianas
y usar sus ecuaciones paramtricas en trminos de s como restriccines holonmicas. Veamos un ejemplo.
Ejemplo 25. Una partcula se mueve sobre una espiral sin frccin con ecuaciones paramtricas
x = f ( )sen

0 cos

, y = f ( )sen 0 sen ,

z = f ( ) cos

con g en la direccin k. Esta espiral est sobre el cono = 0 con la coordenada radial r = f ( ). Aprovechamos la
ortogonalidad las coordenadas esfricas r para calcular K. Derivando el vector de posicin
r = r sin cos i + r sin sin j + r cos k ,
obtenemos la velocidad y la energa cintica
r + _ f sen
v = r^
_ r + _ rsen 0 ^ = _ f ^
m _2 2
K =
f + f 2 sen2 0 .
2
El potencial asociado a mg = mgk es U = mgz = mgf cos
ecuacin de conservacin de la energa es
E=

m _2 2
f + f 2 sen2
2

0.

^ , f = df =d ,

En ausencia de fuerzas no conservativas tenemos la

+ mgf cos

= E0

cuya integracin da (t). Para calcular las fuerzas de restriccin consideramos a r y

las ecuaciones de transformacin
x = rsen cos

y = rsen sen ,

como coordenadas supruas en

z = r cos ,

sujetas a las restricciones holonmicas

1

=r

f( ) = 0

= 0:

Esto da la lagrangiana
~ = m (r_ 2 + r2 _ 2 + r2 sen2 _ 2 )
L
2
Se deja como ejercicio calcular

mgr cos +

1 [r

f ( )] +

2(

0 ):

y la fuerza de restriccin
F? =

1r 1

2r 2

Ejemplo 26. Una partcula se mueve en el plano xy sobre la parbola y = x2 con g en la direccin
coordenada x constituye el parmetro natural de la parbola cuya ecuacion vectorial es
r = xi + yj .
el vector tangente es
=

dr
= x(i
_ + 2xj)
dx

K=

m 2
x_ (1 + 4x2 ) .
2

La energa cintica est dada por

54

j. La

De acuerdo con mg =

mgj =

rmgy tenemos

y por lo tanto
L =

U=

mgy

m 2
x_ (1 + 4x2 )
2

mgx2 :

La ecuacin de Lagrange correspondiente a x es

d
mx(1
_ + 4x2 )
dt

4mx_ 2 x + 2mg = Fnc

Para Fnc = 0 tenemos

m 2
x_ (1 + 4x2 ) + mgx2 = E0
2
cuya integracin da x(t). Para calcular la fuerza de restriccin usamos a y como coordenada suprua que satisface la
restriccin holonmica
= y x2 = 0 .
E(t) =

La lagrangiana completa es

m 2
(x_ + y_ 2 ) mgy + (y x2 )
2
5 . Se deja como ejercicio obtener una expresin de .
L=

y la normal es N =
Ejercicios.

1. (a) Una partcula se mueve sobre la curva sin friccin con ecuaciones paramtricas x = cos , y = 2 sin , z = b , con
b constante positiva y g en la direccin k.
Usar el mtodo de proyeccin para dar la ecuacin de movimiento asociada a .
Usar la energa mecnica para obtener la ecuacion anterior.
(b) Usar coordenadas superuas para obtener la fuerza normal.
(c) Extender los resultados de los incisos (a) y (b) al caso con friccin cintica f = N .
2. Repetir el Ejercicio 1 con x = cos , y = b , z = sin .
3. Una partcula se mueve sobre la recta x = 3s + 1, y = s 1, z = 2s + 1 sin friccin con g en la direccin del vector
i k.
(a) Usar el mtodo de proyeccin para obtener la ecuacin de Lagrange correspondiente a la coordenada s y vericar la
respuesta usando la energa mecnica.
(b) Usar coordenadas superuas para obtener las fuerzas de restriccin.
(c) Extender los resultados de los incicos (a) y (b) al caso con una fuerza de friccin cintica f = N .
4. Repetir el Ejercicio 3 con x = cos + 1, y = sin , z = b 2 , b es constante positiva, y g tiene la direccin del vector
j k.
5. Repetir el Ejercicio 3 para una curva con ecuaciones paramtricas x =
direccin arbitraria g = g1 i + g2 k + g3 k .

55

1 (s),

y =

2 (s),

z =

3 (s)

y g con una

Ecuaciones de Hamilton

8.1

Movimiento en Rn con n grados de libertad (n = 1; 2; 3)

1. Consideremos una partcula suya posicin esta dada por las coordeandas q k denidas por medio de las ecuaciones de
transformacin
xi = xi q 1 ; q 2 ; q 3
para i = 1; 2; 3,
donde no aparace explcitamente el tiempo t. Las ecuaciones de Hamilton son un sistema de ecuaciones diferenciales de
primer orden que se obtienen a partir de las ecuaciones de Lagrange como sigue. En trminos del potencial U asociado
a la resultante de las fuerzas conservativas Fc = rU , las ecuaciones de Lagrange
d @K
dt @ q_k
toman la forma

d @L
dt @ q_k

@K
nc
= Fc + F? + F
@q k

@L
nc
= F? + F
k
@q

(k = 1; 2; 3)

(33)

donde
L=K U
m
K = q_ t Gq_ .
2

(34)

Para sustituir el conjunto de tres ecuaciones diferenciales de segundo orden (33) por un sistema de ecuaciones diferenciales
de primer orden, se introducen como nuevas variables los momentos cannicos conjugados.
@L
@ q_k

pk
Usando (34) y la simetra del tensor mtrico se obtiene

pk
= gkj q_j .
m
En trminos de los vectores columna

y el tensor mtrico G

(35)

0 1
q_1
B 2C
q_ = @q A
q3

0 1
p1
B C
p = @p2 A
p3

fgkj g la relacin (35) tiene la forma vectorial

1
p = Gq_
m

cuya linealidad permite despejar a las velociadaes generalizadas

q_ = G

En trminos de las componentes del tensor mtrico inverso G

q_k = g jk

p
.
m
1

= g jk

pj
.
m

(36)
tenemos
(37)

Recordemos que para ecuaciones de transformacin independientes del tiempo t, las velocidades generalizadas q_j son las
componentes contravariantes de la velocidad
v = vk

con
56

v k = q_k .

y las componentes covariantes estan dadas por vk = gkj q_j . Comparando con (35) se concluye que pk =m son las componentes covariantes v k de v:
1
pk = vk = gkj q_j .
m
2. El conjunto de coordenadas generalizadas q 1 ; q 2 ; q 3 y sus momentos conjugados p1 ; p2 ; p3 constituyen seis incgnitas
(dependientes del tiempo), en trminos de las cuales las ecuaciones de segundo orden (33) se sustituyen por un sistema
de seis ecuaciones diferenciales de primer orden. Las tres primeras ecuaciones estn dadas por (37), las tres restantes se
obtienen reescribiendo las ecuaciones (33) en trminos de las coordenadas q k y los momentos cannicos conjugados pk ,
dpk
=
dt

@L
@q k

+ F? + Fnc

(k = 1; 2; 3).

(38)

q_

donde usamos la notacin que se acostumbra usar en termodinmica

@L
@q k

@
L (q; q)
_
@q k

=
q_

q_

para indicar que L se considera una funcin de q k y q_k . Queda por reescribir las derivadas parciales
@L
@q k

q_

en trminos de las nuevas variables pk . Para hacer esto tenemos

L=K
con
K=
Entonces

@L
@q k

con

@K
@q k

m t
m
q_ Gq_ = gjl q_j q_l .
2
2
@K
@q k

=
q_

=
q_

U (q)

@U (q)
@q k

q_

(39)
q_

m @gjl j l m t @G
q_ q_ = q_
q.
_
2 @q k
2 @q k

Sustituyendo en esta ecuacin la expresin (36) de q_ se obtiene

@K
@q k

=
q_

m pt
G
2 m

@G
G
@q k

Para simplicar el producto de matrices derivamos la identidad GG

@G
G
@q k

+G

@G 1
=O
@q k
1

p
.
m

(40)

= I. Esto da

(O = matriz cero)

@G
G
@q k

@G 1
@q k

con lo cual reescribimos (6.27)

@K
@q k

=
q_

1 t @G 1
p
p.
2m
@q k

(41)

Esta ltima expresin se obtiene escribiendo a K en trminos de p y derivando con respecto a q k . En efecto, reescribiendo
K en trminos de p
m
m pt
p
1 t 1
K = q_ t Gq_ =
G 1 GG 1 =
pG p
2
2 m
m
2m
57

y derivando
@K
@q k
se obtiene la relacin

=
p

@K
@q k

1 t @G 1
p
p.
2m
@q k
=

q_

@K
@q k

(42)

Usando el lado derecho de la expresin anterior en el clculo de @L=@q k

@L
@q k

@K
@q k

=
q_

=
=

@U (q)
@q k

@
@q k

@
@q k

q_

se obtiene

[K + U (q)] ,

@U (q)
@q k

usando

=
q_

@U (q)
@q k

(43)

donde aparece la funcin de Hamilton

H =K +U =

1 t
pG
2m

p+U (q) .

Sustituyendo (6.30) lo anterior en las ecuaciones de Lagrange (38) se obtiene

dpk
=
dt

@H
@q k

+ F? + Fnc

para k = 1; 2; 3.

(44)

Podemos obtener una mejor similaridad entre estas ecuaciones y las ecuaciones (37) observando que tiene lugar la
identidad
pj
@
@
1
1
@
H=
[K + U ] =
pG 1 p+U (q) =
G 1 p k = g kj = q_k .
@pk q
@pk
@pk 2m
m
m
Para obtener la relacin directa entre H y L sumamos miembro a miembro las expresiones H = K + U y L = K
H + L = 2K, por lo tanto
H = 2K L .

U:

Usando
2K = mq_ t Gq_ = q_ t p = q_k pk
llegamos a la expresin
H q k ; pk = q_k pk

L q k ; q_k

Resuminos lo anterior como sigue.

Resultado. Consideremos ecuaciones de transformacin independientes del tiempo xi = xi q 1 ; q 2 ; q 3 para i = 1;
2; 3. Las ecuaciones de Lagrange son ecuaciones diferenciales de segundo orden en las coordenadas generalizadas q k .
Esta ecuaciones pueden reescribirse en trminos de los momentos cannicos conjugados pk como usando la funcin de
Hamilton o hamiltoniana
H =K +U
donde tenemos

1 ij
1 t 1
pG p=
g pi pj , U = U (q) .
2m
2m
La funcin H es una funcin de las coordenadas q k y los momentos pk que reemplaza a L = K
Lagrange. La relacion directa entre estas funciones es
K=

H = q_k pk
58

L .

U en las ecuaciones de

En trminos de H las ecuaciones de Lagrange toman la forma de un sistema de ecuaciones diferenciales de primer orden
@H
@pk
@H
nc
+ (F? + F )
p_k =
@q k
q_k =

(45)
k

(46)

donde tenemos
q_k =
@H
@q k

pj
@H
p
= g kj
q_ = G 1
k
m
m
@p
1
@L
1 t @G
@U
=
p
p
.
2m
@q k
@q k
@q k

Debemos enfatizar que para para ecuaciones de transformacin xi = xi q 1 ; q 2 ; q 3 donde t no aparece explictitamente
H coincide con la energa mecnica E = K + U . Como veremos ms adelante, este no siempre es el caso cuando t
aparece en las ecuaciones de transformacin.
En ausencia de fuerzas no conservativas y de restriccin tenemos
q_k =

@H
,
@pk

p_k =

@H
,
@q k

de donde es inmediata la conservacin de la energa

d
@H
@H @H
@H
H = k q_k +
p_k = k
dt
@pk
@q
@q @pk

@H @H
=0.
@pk @q k

3. En los textos de mecnica se evita el uso directo de la regla de la cadena para deniendo directamente la hamiltoniana
H como
H = q_k pk L .
En esta expresin (llamada transformada de Legendre de L) H es funcin de las variables q k , pk ,
Calculando las diferenciales totales
@H k @H
dq +
dpk ,
@pk
@q k
@L k
@L
= q_k dpk + pk dq_k
dq + k dq_k ,
k
@q
@ q_
@L
= q_k dpk
dq k
@q k

y L de q k , q_k .

dH =
d q_k pk

con pk =

@L
,
@ q_k

y comparando
dH =

@H k @H
dq +
dpk = q_k dpk
@pk
@q k

@L k
dq
@q k

se obtiene las relaciones

q_k =
@H
@q k

@H
@q k
@L
@q k

con las cuales se obtienen las ecuaicones de Hamilton a partir de las de Lagrange. Veamos algunos ejemplos.
Ejemplo. Si el sistema curvilneo q k es ortogonal tenemos
0
1
h21 0 0
B
C
G = h2k jk = k k = @ 0 h22 0 A ,
0 0 h23
59

1
h21

B
=B
@0

0
1
h22

C
0C
A .

1
h23

Esto da la energa cintica

K=

1 t
pG
2m

p=

p22
p23
1 p21
+
+
2m h21 h22 h23

En particular, en coordenadas cartesianas

K=

1
1
x_ 2 + y_ 2 + z_ 2 =
p2 + p2y + p2z
2m
2m x

en coordenadas cilndricas
K=

1
2m

p2r +

p2
+ p2z
r2

con

pr =

@L
@L
@L
, pz =
,p =
,
@ r_
@ z_
@_

y en esfricas
K=

p2
1
1
p2r + 2 +
p2
2m
r
rsen2

@L
@L
@L
,p =
,p =
_
@ r_
@
@_

pr =

Ejemplo 6 (continuacin). La hamiltoniana para el pndulo es

H =K +U =
En lugar de calcular el lado derecho de q_k =
@H
@r
@H
@

Tenemos Fnc = 0, F? = T =
ecuaciones de Hamilton

p2r +

usamos q_ = G

p2
r2

mgr cos .

1p.
m

Calculamos

p2
@U
1 @
@ ( mgr cos )
1 p2
=
p2r + 2
=
+ mg cos
@r
2m @r
r
@r
m r3
@U
@ ( mgr cos )
=
= mgr sin .
@
@

@K
@r
@K
@

@H
@q k

1
2m

nc

T^
r. En la ecuacin para r tenemos (F? + F )

T ^
r ^
r=

T . Esto da las

r_ = pr =m
_
p_r
p_

8.2

Movimiento en Rn con n0

= p =r2 m
1 p2
mg cos
=
m r3
=
mgr sin .

n grados de libertad

El formalismo Hamiltoniano puede aplicarse al movimiento de un partcula con un nmero de grados de libertad menor a
la dimension del espacio en el cual se mueve la partcula. Por supuesto que las ecuaciones de Hamilton pueden no ser un
conjunto cerrado de ecuaciones, principalmente cuando actpuan fuerzas no conservativs como la friccin. Consideremos
el movimiento de una partcula en el espacio Rn con n0 grados de libertad ( n),
0

xj = xj q 1 ; :::; q n

con

n0

n .

Calculando los vectores tangentes al movimento

k

@xi
x
^i
@q k

obtenemos las ecuaciones de Lagrange

d @L
dt @ q_k

@L
nc
= F? + F
k
@q

60

para k = 1; :::; n0 ,

(47)

donde la energa cintica

m t
m
q_ G q_ = gkl q_k q_l
2
2
se calcula con la matriz jacobiana reducida y el tensor mtrico deducido
K=

@xi
@q k

G = J tJ , J =

i = 1; :::; n,

n0 .

Aunque J no sea cuadrada G siempre lo es por lo que la inversa (G ) 1 est bien denida. Los momentos cannicos
conjugados estan dados por
@L
p
pk = k = mgkj q_k

= G q_
m
@ q_
donde tenemos
0

L = L q 1 ; :::; q n

= K q 1 ; :::; q n

U q 1 ; :::; q n

Usando exactamente los pasos algebraicos de la seccin anterior con G en lugar de G obtenemos la hamiltoniana
H = q_k pk

L.

y las expresiones equivalentes

H =K +U =
con
K=

1 t
pG
2m

1 t
pG
2m

p+U (q) .

p.

Adems de las relaciones

q_k =
@H
@q k

pj
p
@H
= g kj
q_ = G 1
k
m
m
@p
1
@L
1 t @G
@U
=
p
p
.
k
k
2m
@q
@q
@q k

Con las cuals obtenemos las ecuaciones de Hamilton

@H
@pk
@H
nc
p_k =
+ (F? + F )
k
@q

(48)

q_k =

(49)

Ejemplo (continuacin). Si una partcula se mueve sobre una curva con ecuaciones paramtricas xj = xj (s).
Tenemos
dr
= s_
dt
m
K = s_ 2 g11
2
m 2
L = s_ g11
2
v=

con

g11 = h2 =

U (s) .

Esto da
p = mg11 s_
H=

1
h
2m

2 2

s_ = g111

p + U (s)

61

p
m

y las ecuaciones de Hamilton son

1 1
g p
m 11
1
@h
p_ = h 3 p2
m
@s
q_ =

dU (s)
+ Fnc
ds

Es claro que no aparece la resultante de las fuerzas de restriccin F? por que es ortogonal al vector tangeente al
movimiento .
Ejercicios.
1. Dar las ecuaciones de Hamilton correspondientes al Ejemplo 14 en la seccin 5.
2. Dar las ecuaciones de Hamilton correspondientes al Ejemplo 15 en la seccin 5.
3. Dar las ecuaciones de Hamilton correspondientes al Ejemplo 22 en la seccin 7.1.
4. Dar las ecuaciones de Hamilton correspondientes al Ejemplo 7 en la seccin 7.2.
5. Dar las ecuaciones de Hamilton de una partcula en R3 sujeta a la accin de una fuerza central con potencial U (r)
en coordeandas esfricas.
6. Dar las ecuaciones de Hamilton de un pndulo esfrico R3 con g en la direccin k.
7. Dar las ecuaciones de Hamilton de un pndulo esfrico R3 con g en la direccin k, sujeto de un resorte con constante
de fuerza k.
8. Dar las ecuaciones de Hamilton de un electron en un tomo de Hidrgeno, considerando al ncleo jo en el origen del
espacio R3 .

62