Dr. Roque Snchez M.

ASOCIACIN DE RESORTES

Universidad Nacional de Ingeniera

Facultad de Ingeniera Civil

RESORTES EN SERIE
3

K3

K2

K1

K1

K2

x1 =

K3

F
K1

x2 =

...

F = K1 x1 F = K 2 x 2
F

F = K 3 x3

F
K2

x3 =

Ke

F = Ke x

F
K3

x=

F
Ke

Dr. Roque Snchez M.

ASOCIACIN DE RESORTES

Universidad Nacional de Ingeniera

Facultad de Ingeniera Civil

RESORTES EN SERIE
Desplazamiento total:

x = x1 + x 2 + x3 + K
F
F
F
F
F
=
+
+
+K
Ke K1 K 2 K 3
Ki
Rigidez equivalente:

1
1
1
1
1
=
+
+
+K +
Ke K1 K 2 K 3
Ki

Dr. Roque Snchez M.

ASOCIACIN DE RESORTES

Universidad Nacional de Ingeniera

Facultad de Ingeniera Civil

RESORTES EN PARALELO
K1

K2

K3

F1

K1

F1

F1 = K 1 x

F2

K2

F2

F2 = K2 x

F3

K3

...

F3

F3 = K3 x

Ke

F = Ke x

ASOCIACIN DE RESORTES

Dr. Roque Snchez M.

Universidad Nacional de Ingeniera
Facultad de Ingeniera Civil

RESORTES EN SERIE
Fuerza total:

F = F1 + F 2 + F 3 + K + Fi
Ke x = K1 x + K 2 x + K 3 x + K + Ki x
Rigidez equivalente:

Ke = K1 + K 2 + K 3 + K + Ki

Dr. Roque Snchez M.

VIBRACIN LIBRE NO
AMORTIGUADA

Universidad Nacional de Ingeniera

Facultad de Ingeniera Civil

Modelos mecnicos empleados:

K
M

Dr. Roque Snchez M.

VIBRACIN LIBRE NO
AMORTIGUADA

Resorte elstico

Universidad Nacional de Ingeniera

Facultad de Ingeniera Civil

Amortiguador

F = K x
E=

F = c v

1
K x2
2

VIBRACIN LIBRE NO
AMORTIGUADA

Dr. Roque Snchez M.

Universidad Nacional de Ingeniera
Facultad de Ingeniera Civil

Vibraciones libres no amortiguadas:

Longitud libre
Posicin
de equilibrio

st = deflexin esttica
x

Grado de libertad: Es una coordenada independiente que se

requiere para especificar la configuracin de un sistema en
cualquier instante

Dr. Roque Snchez M.

VIBRACIN LIBRE NO
AMORTIGUADA

Universidad Nacional de Ingeniera

Facultad de Ingeniera Civil

Del diagrama de cuerpo libre, para la posicin mostrada, se

escribe la ecuacin de movimiento:

Posicin
de equilibrio

st = deflexin
esttica

K ( st + x )

K ( st + x ) + W = M &&
x
K st K x + W = M &&
x
M &&
x+K x =0

Dr. Roque Snchez M.

VIBRACIN LIBRE NO
AMORTIGUADA

La solucin de la ecuacin es:

Universidad Nacional de Ingeniera

Facultad de Ingeniera Civil

x =Ce

x& = C e t
&&
x = C 2 e t
Reemplazando:

M C 2 e t + K Ce t = 0
Ce t ( M 2 + K ) = 0

1 =

2
M + K = 0 =

M
2 =

Ec. caracterstica:

Se conoce que:

x = C1 e

K
it
M

+ C2 e

K
i
M

Dr. Roque Snchez M.

VIBRACIN LIBRE NO
AMORTIGUADA

Entonces:

K
i
M

Universidad Nacional de Ingeniera

Facultad de Ingeniera Civil

K
it
M

ei = cos + i sin
e i = cos i sin

Luego:

K
K
K
K
x = C1 cos
t + i sen
t + C2 cos
t i sen
t
M
M
M
M

x = ( C1 + C2 ) cos

K
K
t + ( C1 i C2 i ) sen
t
M
M

VIBRACIN LIBRE NO
AMORTIGUADA

A B
i
2 2
C1 + C2 = A

Reemplazando:

x = A cos

Definiciones:

K
M
T = 2

n =

f =1

Universidad Nacional de Ingeniera

Facultad de Ingeniera Civil

A B
+ i
2 2
C1 C2 = Bi

C1 =

Finalmente:

Dr. Roque Snchez M.

C2 =

K
K
t + B sin
t
M
M

n -> frecuencia circular

natural (rad/s)

-> periodo (s)

-> frecuencia (Hz)

VIBRACIN LIBRE NO
AMORTIGUADA

Dr. Roque Snchez M.

Universidad Nacional de Ingeniera
Facultad de Ingeniera Civil

Condiciones iniciales:
para:

t0 = 0

Desplazamiento y velocidad iniciales:

Entonces:

x=

v0

x0 , v0

sin n t + x0 cos nt

A este tipo de movimiento se le denomina, tambin,

movimiento armnico simple.
El desplazamiento es simtrico alrededor de la posicin de
equilibrio y cuando la masa pasa por este punto su
velocidad es mxima y su aceleracin es cero y cuando
alcanza su amplitud mxima, la velocidad es cero y su
aceleracin es mxima.

Dr. Roque Snchez M.

VIBRACIN LIBRE
AMORTIGUADA

DCL:

Kx

cx

Mx

Universidad Nacional de Ingeniera

Facultad de Ingeniera Civil

M &&
x + c x& + Kx = 0

Solucin:

x = e t
x& = e t
&&
x = 2 e t

VIBRACIN LIBRE
AMORTIGUADA

Reemplazando:

Dr. Roque Snchez M.

Universidad Nacional de Ingeniera
Facultad de Ingeniera Civil

M 2 e t + c e t + K e t = 0

e t ( M 2 + c + K ) = 0
Solucin de la Ec. carterstica:
2

c
K
c
1 =
+

2
2M
2M M
c c 4 MK
=

2
2M

c
K
c
=

2
M
2
M
M

VIBRACIN LIBRE
AMORTIGUADA

Definiciones:

Dr. Roque Snchez M.

Universidad Nacional de Ingeniera
Facultad de Ingeniera Civil

c
2M

Entonces la solucin de la Ec. caracterstica:

1 = + 2 1
2 = 2 1
Finalmente:

x = e t 1e

2 1t

+ 2 e

2 1t

Dr. Roque Snchez M.

VIBRACIN LIBRE
AMORTIGUADA

I. Movimiento sobreamortiguado:

Universidad Nacional de Ingeniera

Facultad de Ingeniera Civil

>1

x = 1e 1t + 2 e 2t
1e 1t

2 e t
2

x=e

2 1t

( e
1

+ 2e

2 1t

Dr. Roque Snchez M.

VIBRACIN LIBRE
AMORTIGUADA

II. Amortiguamiento crtico:

=1=

Universidad Nacional de Ingeniera

Facultad de Ingeniera Civil

=1

c
cc = 2M
2M

-> % de amortiguamiento crtico y depende del material

Entonces, la ecuacin de movimiento es:

1 = 2 =

x = e t (1 + 2t ) = e t (1 + 2t )
x=e

c
t
2M

(1 + 2t )

Dr. Roque Snchez M.

VIBRACIN LIBRE
AMORTIGUADA

III. Amortiguamiento subamortiguado:

Universidad Nacional de Ingeniera

Facultad de Ingeniera Civil

<1

M &&
x + cx& + K x = 0

x = e t 1e
Se emplea:

1 2 ti

e = cos + i sin

+ 2 e
e

1 2 ti

= cos i sin

cos 1 2 t + i sin 1 2 t +
1
1

x = e t
+ cos 1 2 t i sin 1 2 t
2
2

VIBRACIN LIBRE
AMORTIGUADA

1 + 2 = A

haciendo:

Dr. Roque Snchez M.

Universidad Nacional de Ingeniera
Facultad de Ingeniera Civil

1 2 = iB

x = e t A cos n 1 2 t + B sin n 1 2 t

Frecuencia amortiguada:

D = 1 2
Si: = 20%

D = 1 0.22 = 0.98
Error: 2%

DTD = 2

VIBRACIONES FORZADAS NO AMORTIGUADAS

Dr. R. Snchez M.

Mx&& + Kx = F (t )
Solucin:

M
F(t)

x (t ) = xc + x p
Complementaria
o transitoria

Particular o de
estado permanente

VIBRACIONES FORZADAS NO AMORTIGUADAS

Dr. R. Snchez M.

SENOIDAL

CONSTANTE

LINEAL

TRIANGULAR

VIBRACIONES FORZADAS NO AMORTIGUADAS

Dr. R. Snchez M.

Si:

F (t ) = Fo sen(t )
Mx&& + Kx = F (t )K (1)

Ecuacin diferencial

x(t ) = xc + x p

Solucin

xc (t ) = A cos t + Bsent
x p (t ) = 1 cos t + 2 sent
x& p (t ) = 1sent + 2 cos t
&&
x p (t ) = 1 2 cos t 2 2 sent

VIBRACIONES FORZADAS NO AMORTIGUADAS

Dr. R. Snchez M.

Reemplazando la solucin particular en la Ec. (1):

M 1 2 cos t 2 2 sent + K [ 1 cos t + 2 sent ] = Fo sent

( M
1

+ K 1 ) cos t + ( M 2 2 + K 2 ) sent = Fo sent

1 ( M 2 + K ) = 0 1 = 0
2 ( M 2 + K ) = Fo 2 =

x p (t ) =

Fo
K M 2

Fo
sent
K M 2

VIBRACIONES FORZADAS NO AMORTIGUADAS

Dr. R. Snchez M.

Continuacin:

Fo
M

Fo sent
F 1
1
x p (t ) =
sent = 2 M 2 = o 2
sent
2
K

M

2
1

x p (t ) =

Fo
K

sent

x(t ) = A cos t + Bsent +

Fo
K

sent

VIBRACIONES FORZADAS NO AMORTIGUADAS

Dr. R. Snchez M.

Con condiciones iniciales:

t = 0 x(0) = x0

x& (0) = x&0

x(0) = x0 = A cos (0) + Bsen (0) +

Fo
K

sen(0) A = x0

x&0

F
x& (0) = x&0 B = o
K

Respuesta transitoria

Respuesta estable o
permanente

&
x
F
1
sent + Fo
o
0
x(t ) = x0 cos t +
sent
2
2
K
K

1
1

VIBRACIONES FORZADAS NO AMORTIGUADAS

Dr. R. Snchez M.

Respuesta:

VIBRACIONES FORZADAS NO AMORTIGUADAS

Dr. R. Snchez M.

Si:

x(0) = 0

x& (0) = 0 x(t ) =

Fo
K

sent sent
2

FAD: Factor de amplificacin dinmica

FAD =

xdinamico
xestatico

FAD =

xestatico =

F0
K

sent sent K ( )
2

VIBRACIONES FORZADAS NO AMORTIGUADAS

Dr. R. Snchez M.

El mximo FAD se calcula al derivar la Ec. () respecto al

tiempo y se obtiene un tm. Sin embargo, esto es dificultoso
por lo que se puede suponer:

sent = 1 sen t = 1
FADMAX =

VIBRACIONES FORZADAS NO AMORTIGUADAS

Dr. R. Snchez M.

Para propsitos prcticos este FADMAX sobreestima la

mxima respuesta, puesto que an una pequea cantidad
amortiguamiento rpidamente elimina la vibracin libre. Por
lo tanto:

FADMAX =

VIBRACIONES FORZADAS NO AMORTIGUADAS

Dr. R. Snchez M.

Carga esttica
FADMAX 1

Masa permanece
quieta
FADMAX =

FADMAX 0

Resonancia
FADMAX

VIBRACIONES FORZADAS NO AMORTIGUADAS

Dr. R. Snchez M.

En la Ec. si = (Resonancia), entonces:

x(t ) =

0
Respuesta indeterminada
0

Aplicando la regla de
LHospital para hallar el
lmite:

FADMAX =
=

1
( sent t cos t )
2

VIBRACIONES FORZADAS AMORTIGUADAS

Dr. R. Snchez M.

Mx&& + cx& + Kx = F (t )
K

F(t)

c
K
F (t )
x& +
x=
M
M
M
c
K
F (t )
&&
x+
2 x& +
x=
2M
M
M
(
)
F
t
&&
x + 2 x& + 2 x =
K ( )
M
&&
x+

Solucin:

x (t ) = xc + x p

Complementaria
o transitoria

Particular o de
estado permanente

VIBRACIONES FORZADAS AMORTIGUADAS

Dr. R. Snchez M.

Si:

F (t ) = Fo sen(t )

xc (t ) = e t ( A cos D t + BsenD t )
x p (t ) = M cos t + Nsent
x& p (t ) = M sent + N cos t
&&
x p (t ) = M 2 cos t N 2 sent

VIBRACIONES FORZADAS AMORTIGUADAS

Dr. R. Snchez M.

Reemplazando en la Ec. se obtiene:

F0 2
2 2

2
( 2 2 ) + 4 2 2 2
K

F
2

M = 0 2
( 2 2 )2 + 4 2 2 2
K

N=

VIBRACIONES FORZADAS AMORTIGUADAS

Dr. R. Snchez M.

La contribucin de la vibracin libre se vuelve despreciable

despus de unos pocos ciclos de respuesta, por lo tanto, se
considerar slo el estado estable o forzado.
x (t ) =

x (t ) =

x (t ) =

F0 2
K ( 2 2 ) + 4 2 2 2

( 2 2 ) sent 2 cos t

F0 K

2 1 sent 2 cos t

2 2
2

2 1 + 4 2 2

X estatico
2

2
2
2
1 + 4

sen ( t + )

VIBRACIONES FORZADAS AMORTIGUADAS

Dr. R. Snchez M.

Continuacin:
FAD =

FADMAX

sen ( t + )
2

2
2
2
1 + 4

1
=
2
2
2
2
1 + 4

Resonancia =

1
2

VIBRACIONES FORZADAS AMORTIGUADAS

Dr. R. Snchez M.

Resonancia

MOVIMIENTO EN LA BASE
Dr. R. Snchez M.

Ky
Mx

x
y

cy

Mx&& + Ky + cy& = 0
K

Solucin:

x = ug + y
x& = u& g + y&
&&
x = u&&g + &&
y

Ug

MOVIMIENTO EN LA BASE
Dr. R. Snchez M.

M ( g + &&
y ) + Ky + cy& = 0
My&& + Ky + cy& = Mg = M0 f (t )
Esta ecuacin es similar a la obtenida en vibraciones
forzadas amortiguadas :
x (t ) =

x (t ) =

F0 K sen ( t + )
2

2
2
2
1 + 4

u&&0 2 sen ( t + )

Mu&&0
K

sen ( t + )
2

2
2
2
1 + 4

2
2

1
+ 4 2

FADMAX =

1
2

2
2
2
1 + 4

RESPUESTA A UNA FUERZA VARIABLE EN EL TIEMPO

Dr. R. Snchez M.

F(t)

F( )
t

La funcin general F(t) se

puede considerar como una
serie de impulsos
infinitesimales cada uno de
los cuales afecta al
movimiento del sistema

Si en el tiempo se fuerza al sistema con un impulso

infinitesimal F()d entonces existir un cambio en
momentum o cantidad de movimiento

F ( )d = m dx&

RESPUESTA A UNA FUERZA VARIABLE EN EL TIEMPO

Dr. R. Snchez M.

Como la fuerza acta en un tiempo infinitesimal, el resorte

y el amortiguador no tienen tiempo de responder:

dx& =

F ( )d
m

La respuesta de un sistema no amortiguado:

x = u0 cos t +

u&0

sent

La respuesta del desplazamiento a este impulso en un tiempo

t > es:

dx&

dx =

sen ( t )

No existe desplazamiento porque

slo el impulso produce velocidad

RESPUESTA A UNA FUERZA VARIABLE EN EL TIEMPO

Dr. R. Snchez M.

Integrando:
t

x=

1
F ( ) sen ( t ) d
m 0

INTEGRAL DE DUHAMEL

Para un sistema con amortiguamiento:

t

x=

1
t
F ( )e ( ) sen D ( t ) d
mD 0

RESPUESTA A UNA FUERZA VARIABLE EN EL TIEMPO

Dr. R. Snchez M.

F(t)

EJEMPLO:
K

F(t)

t'

Integral de Duhamel:
t

x=

1
F ( ) sen ( t ) d
m 0

RESPUESTA A UNA FUERZA VARIABLE EN EL TIEMPO

Dr. R. Snchez M.

Se separan en intervalos:

0<t <t' t >t'

Respuesta para:

0<t <t'
t

x=

1
F cos (t )
Fsen ( t ) d =
m 0
m

x=

F
F
cos (0) cos t ) x =
(1 cos t )
2 (
m
m 2

RESPUESTA A UNA FUERZA VARIABLE EN EL TIEMPO

Dr. R. Snchez M.

Respuesta para:

t >t'

t'

t'

t'

t'

x=

1
1
F (t ) sen ( t ) d +
F (t ) sen ( t ) d
m 0
m t '

x=

1
1
0sen ( t ) d
F (t ) sen ( t ) d +
m 0
m t '

x=

1
F
F (t ) sen ( t ) d =
sen ( t ) d

m 0
m 0

RESPUESTA A UNA FUERZA VARIABLE EN EL TIEMPO

Dr. R. Snchez M.

Respuesta para:

t >t'
t'

x=

F cos (t )
m

x=

F
( cos (t t ') cos t )
m 2