Grados de libertad

Una de las primeras preocupaciones, ya sea en el diseo o en el anlisis de un

mecanismo, es el nmero de grados de libertad, conocido tambin como movilidad
del dispositivo. La movilidad de un mecanismo es el nmero de parmetros de
entrada (casi siempre variables del par) que se deben controlar
independientemente, con el fin de llevar al dispositivo a una posicin en particular.
Para desarrollar esta relacin considrese que, antes de conectarse entre s, cada
eslabn de un mecanismo plano posee tres grados de libertad cuando se mueven
en relacin al eslabn fijo. Por consiguiente, sin contar este ltimo, un mecanismo
plano de n eslabones posee 3(n - 1) grados de libertad antes de conectar
cualquiera de las articulaciones. Al conectar una articulacin con un grado de
libertad, como por ejemplo, un par de revoluta, se tiene el efecto de proveer dos
restricciones entre los eslabones conectados. Si se conecta un par con dos grados
de libertad, se proporciona una restriccin. La movilidad resultante m de un
mecanismo plano de n eslabones est dada por

m=3 ( n1 )2 j 1 j 2

(11)

Escrita en esta forma, la ecuacin (1-1) se conoce como criterio de Kutzbach para
la movilidad de un mecanismo plano.
Si el criterio de Kutzbach da m > 0, el mecanismo posee m grados de libertad. Si m
= 1, el mecanismo se puede impulsar con un solo movimiento de entrada.

Figura 1 Aplicaciones del criterio de movilidad de Kutzbach.

Si m = 2, entonces se necesitan dos movimientos de entrada separados para

producir el movimiento restringido del mecanismo. Si el criterio de Kutzbach da m
= 0, el movimiento es imposible y el mecanismo forma una estructura. Si el criterio
produce m = - 1 o menos, entonces, hay restricciones redundantes en la cadena y
forma una estructura estticamente indeterminada.

Figura 2 Aplicaciones del criterio Kutzbach a estructuras.

Caso 1

En este caso es bastante fcil deducir que se trata de una estructura, sin embargo vamos
a aplicar la ecuacin de Grbler para demostralo:
N=3,
ya
que
el
elemento consta
de
tres
miembros
Para calcular PI debemos contar el nmero de pares binarios de un grado de
libertad. En este caso tendramos el formado por las barras 1-2, las barras 1-3 y las
barras 2-3, por lo tanto PI= 3
PII=0, ya que no existen pares binarios de dos grados de libertad
Aplicamos la ecuacin:
G= 3*(3-1)-2*3-0=0
G=0, estructura isosttica
Caso 2

Este segundo caso tambin se trata de una estructura como ahora comprobaremos
N=6, ya que tenemos 6 miembros
Para calcular PI tendremos los pares 1-5, 1-6, 2-5, 2-6, 3-5, 3-6, 4-5, 4-6, por lo
tanto: PI=8
G= 3*(6-1)-2*8-0=-1
G=-1, estructura hiperesttica
Caso 3

N=4, tenemos 4 miembros

PI estara formado por los pares 1-2, 1-4, 2-3 y 3-4, por lo tanto PI=4
G= 3*(4-1)-2*4-0=1
G=1, mecanismo desmodrmico

Movimientos de cuerpos
Un cuerpo rgido libre de moverse dentro de un marco de referencia, en el caso
general, tendr movimiento complejo, el cual es una combinacin simultnea de
rotacin y traslacin. En el espacio tridimensional, puede haber rotacin alrededor

de un eje (cualquier eje oblicuo o uno de los tres ejes principales) y tambin
traslacin simultnea que se puede resolver en elementos a lo largo de tres ejes.
En un plano, o espacio bidimensional, el movimiento complejo se vuelve una
combinacin de rotacin simultnea alrededor de un eje (perpendicular al plano)
as como traslacin descompuesta en elementos a lo largo de dos ejes en el plano.
Para simplificar, se limitar este anlisis al caso de sistemas cinemticos planos (2D). Para este propsito, se definirn estos trminos en movimiento plano como
sigue:
Rotacin pura
El cuerpo posee un punto (centro de rotacin) que no tiene movimiento con
respecto al marco de referencia estacionario. Todos los dems puntos del cuerpo
describen arcos alrededor del centro. Una lnea de referencia trazada en el cuerpo
a travs del centro cambia slo su orientacin angular.
Traslacin pura
Todos los puntos del cuerpo describen trayectorias paralelas (curvilneas o
rectilneas). Una lnea de referencia trazada en el cuerpo cambia su posicin lineal
pero no su orientacin angular.
Movimiento complejo
Una combinacin simultnea de rotacin y traslacin. Cualquier lnea de referencia
trazada en el cuerpo cambiar tanto su posicin lineal como su orientacin
angular. Los puntos en el cuerpo recorrern trayectorias no paralelas, y habr, en
todo instante, un centro de rotacin, el cual cambiar continuamente de ubicacin.
La traslacin y rotacin representan movimientos independientes del cuerpo. Cada
uno puede presentarse sin el otro. Si se define un sistema de coordenadas 2-D los
trminos en x y y representan componentes de movimiento de traslacin, y el
trmino la componente de rotacin.

Caractersticas del movimiento

Conocemos como movimiento al fenmeno fsico consistente en los cambios de
posicin de cualquier elemento de la materia, las caractersticas del movimiento se
rigen por las tres leyes formuladas por Sir. Isaac Newton y adems tienen algunas
subdivisiones segn su tipo.
Las leyes de Newton comprenden y explican conceptos como:

Posicin.- Este es el lugar en el que se encuentra un objeto, y se sabe que existe

movimiento cuando cambia de lugar de un punto a otro.
Trayectoria.- Esta es una lnea imaginaria que corresponde al desplazamiento de
un cuerpo, se encuentra regido por principios geomtricos.
Distancia.- Este es el espacio recorrido por el cuerpo en movimiento, variando por
la fuerza y direccin.
Velocidad.- Podemos definir a la velocidad como la medida que explica la rapidez
en que se desplaza un objeto.
Aceleracin.- Este trmino es aplicado en fsica, para expresar la elevacin o
disminucin de velocidad, cambios en la rapidez o cambios en la des-aceleracin.
Fuerza.- Este es un fenmeno que por la investigacin de Newton, se ha definido
como Newton su medida, expresndose con la letra (N), y corresponde a la
magnitud que mide la intensidad del movimiento en su intercambio lineal, esto es
que es capaz de alterar la cantidad de movimiento en los cuerpos.
Energa.- La energa es la fuerza directa que se encuentra reservada en los
objetos para realizar un trabajo, la energa se puede destacar por no ser un
material tangible.

Tipos de movimiento

Movimiento rectilneo uniforme.- Este movimiento, tambin conocido como

cinemtica MRU consiste en el movimiento lineal a una velocidad constante y en
un tiempo constante. As podemos representarlo en una recta numrica en la que
una persona camina sobre ella y cada centmetro equivale a un metro, y el tiempo
es constante, sin importar el tramo que se mida. (d = vt)
Movimiento rectilneo uniforme acelerado.- Este fenmeno que tambin
pertenece a la cinemtica, en esta se presenta el mismo fenmeno que en el
anterior, pero en este caso la velocidad no es constante, al contrario el objeto en
movimiento va acelerando cada vez ms.
Circular y Circular uniforme.- el movimiento circular es todo aquel que se
mueve sobre su propio eje y el circular uniforme es el que gira sobre su propio eje
a una velocidad constante (sin cambiar su velocidad)
Parablico.- Este movimiento es todo arco, que independientemente de la presin
del viento u otro fenmeno, se encuentra slo influenciado por la fuerza de
gravedad, la fuerza de lanzamiento y Angulo de lanzamiento. Esto se puede ver al
lanzar un baln de basquetbol o de futbol.
Perpetuo.- Este es un movimiento considerado imposible fsicamente, debido a
que siempre existen fugas de energa y no puede existir energa auto re generable
suficiente, como para que se mantenga en perpetuidad, es un mero concepto
hipottico.
Oscilatorio.- Este movimiento es el movimiento armnico simple, (M.A.S) al
movimiento oscilatorio, este lo podemos representar en un resorte sujeto a un
techo y a este le ponemos un peso, al que le daremos un tirn, oscilando de arriba
hacia abajo.
Browniano.- Este movimiento es muy usado en qumica, debido a que se ve
influenciado por la temperatura y otros fenmenos fsicos, esto deja ver el
movimiento de las molculas por acciones externas como en la mezcla de lquidos
y substancias, donde la aceleracin producida por el calor acelera ampliamente la
mezcla de los compuestos.

Par cinemtico
En ingeniera mecnica se denomina par cinemtico a una unin entre dos
miembros de un mecanismo. Un ejemplo son dos barras unidas por un perno
(llamado unin de revoluta, fig. 2) que permite que las piezas giren alrededor de l.

Los pares cinemticos se clasifican en distintos tipos segn el movimiento que

permiten, y son un elemento primordial en la construccin de un mecanismo, dado
que define el tipo de movimiento que habr entre las piezas unidas.

Figura 3 Algunos tipos de uniones entre piezas.

Balancn: balancn se define como un eslabn que tiene rotacin oscilatoria (de
vaivn) y est pivotado a la bancada

Bibliografa
Joseph Edward Shigley, J. J. (1988). Teora de mquinas y mecanismos. Mxico:
McGrawHill.
Norton, R. L. (2009). Diseo de maquinaria: Sintesis y analisis de mecanismos.
Mxico: McGrawHill.
URL
del
artculo:
caracteristicas_del_movimiento.html
Fuente: Caractersticas del movimiento

http://www.ejemplode.com/37-fisica/3739-