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1. Introduccin a la robtica
1.1 Orgenes de la robtica
La palabra robot fue introducida por el dramaturgo
checoeslovaco Karol Capek en 1917 en su obra El Robot
Universal de Rossum teniendo la connotacin de trabajo y
servidumbre y representado por un humanoide artificial.
En los aos 40s el novelista Isaac Asimov introduce el
trmino robtica as como las 3 leyes de la robtica
La Electrnica
El Control automtico
La Informtica y la inteligencia artificial
Los robots manipuladores industriales tienen su origen en:
Los Telemanipuladores (usados en la industria nuclear)
Las Mquinas herramienta de control numrico (CN).
Estados
Unidos/Canad
Fanuc
Adept /EU
Yaskawa/ Motoman CRS / Canada
Kawasaki
Mitsubishi
Nachi
Seiko / Epson
Europa
Kuka
ABB
Stubli
Comau
Alemania
Suiza/Suecia
Suiza
Italia
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Herramental
o rganos de prensin. Para inmovilizar un objeto
cualquiera, ya sea por
Friccin. Ejercen presin sobre las piezas.
Restriccin fsica. Tipo mano humana (con
dedos).
Atraccin. Ventosas por vaco, pinzas
magnticas.
o Pistolas de proyeccin. Para aplicar pintura, esmaltes,
pegamentos, espumas, y lavado de superficies.
o Soldadoras. Punteadoras, arco elctrico, arco de
plasma, soldaduras (MIG y TIG).
o Esmeriles. Desbastado, esmerilado o pulido de
materiales
o Cortadoras. Lasers, chorro de agua a alta presin
(70,000 psi)
o Herramientas de ensamble. Taladros, atornilladores
neumticos, remachadores.
Mano izquierda. Dispositivos para reorientar las piezas a
manipular.
o Tornamesas. Rotacin en un eje vertical.
o Rodillos giratorios. Rotacin en un eje horizontal.
o Brazo con 2 manos o pinzas.
o Segundo brazo manipulador.
Dispositivos de seguridad. Proveen proteccin
o A individuos trabajando en reas contiguas, o a
visitantes.
o A equipo de perirrobtica contra la liberacin de
energa agresiva por parte del robot debido a
movimientos errticos del brazo, rupturas de
elementos cinemticos, fugas de fluidos, cortes
elctricos.
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Compliancia (suavidad).
o Sensores de proximidad
pticos. Se mide la cantidad de luz reflejada entre
la pinza y el objeto. Los mejores son los del tipo
infrarrojo.
Acsticos. Consiste de un emisor acstico y un
micrfono que recoge el cambio de la presin de las
ondas sonoras cuya distribucin cambia al acercarse
a un objeto.
Magnticos. Relevador reed. Interruptor elctrico
que se cierra ante la presencia de un campo
magntico.
Neumticos. Se mide la presin en un conducto de
aire.
o Sensores de visin
Cmaras para la deteccin de tipos de objetos
o Sensores de seguridad
Barreras luminosas (fotoceldas). Detectan invasin
del espacio de trabajo.
Sistemas de visin para detectar presencia de
intrusos u objetos no modelados en el ambiente.
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CARTESIANO
CILINDRICO
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ESFERICO
ANGULAR O ANTROPOMORFICO
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SCARA
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Mueca Esfrica
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