Metodele Matematice Ale Mecanicii Clasice

V. I.
ARNOLD
Metodele matematice
ale
mecanicii clasice
CD
Editura tiinific i Enciclopedic
Bucureti 1980
Traducere de Andrei Verona

Coperta de Constantin Gheorghiu-Enescu
CUPRINS
Prefa
9
PARTEA
MECANICA NEWTONIAN
CAPITOLUL 1. FAPTE EXPERIMENTALE
1. Principiul relativitii i principiul determinismului
2. Grupul galileian i ecuaiile lui Newton
3. Exemple de sisteme mecanice
13
14
22
CAPITOLUL 2. STUDIEREA ECUAIILOR DE MICARE
27
4. Sisteme cu un grad de libertate

5. Sisteme cu dou grade de libertate
6. Gmpul de fore potenial
7. Momentul cinetic
8. Studierea micrii ntr-un cmp central
9. Micarea unui punct n spaiul tridimensional
10. Micarea unui sistem de n puncte
11. Considerente de asemnare
27
34
40
43
47
50
59
67
PARTEA
A - II - A
MECANICA LAGRANGEAN
B. H. APHOJIfcfl
MaTeiiaTHiecKHe MemjM KJiaciiyecKOH MexaHHKB
H3flaTeiii)CTBo H a y n a
MocitDa 1974
CAPITOLUL 3. PRINCIPIUL VARIAIONAL
73
12. Calcul variaional

13. Ecuaiile lui Lagrange
14. Transformarea Legendre
15. Ecuaiile lui Hamilton
16. Teorema lui Liouville
73
79
82
87
91
CAPITOLUL 4. MECANICA LAGRANGEAN PE VARIETI

17. Legturi olonome
18. Varieti difereniabile
19. Sistemul dinamic lagrangean
20. Teorema lui E . Noether
21. Principiul lui d'Alembert
98
08
101
108
113
117
CAPITOLUL 5. OSCILAII
120
22. Liniari zarea

23. Oscilaii mici
24. Asupra comportrii frecvenelor proprii
25. Rezonana parametric
120
132
141
145
C A P I T O L U L 6 . SOLIDUL RIGID
156
26. Micarea
in raport cu un sistem mobil de coordonate
156
27. Fore d e inerie. Fora Coriolis

28. Solidul rigid
29. Ecuaiile lui Euler. Descrierea micrii dat de Poinsot
30. Titirezul lui Lagrange
31. Titirezul adormit i titirezul rapid
102
107
178
184
191
PARTEA
45. Consecine ale teoremei invariantului integral Poincare-Cartan

46. Principiul lui Huygens
47. Metoda lui jacobi-Hamilton de integrare a ecuaiilor canonice ale lui
Hamilton
48. Funcii generatoare
295
305
CAPII OLUL 10. INTRODUCERE N TEORIA PERTURBATUL OR
332
49. sisteme integrabile

50. Coordonatele aciune-unghi
51. Medierea
52. Medierea perturbaiilor
332
340
348
355
Anexa
Anexa
1.
2,
369
Anexa
Anexa
Anexa
Anexa
Anexa
3.
4.
5.
6.
7.
Anexa
8.
A-III-A
Anexa 9.
Anexa 10.
MECANICA HAMILTONIAN
CAPITOLUL 7. FORME DIFERENIALE
201
32. F'orme exterioare

33. Produsul exterior
34. Forme difereniale
35. Integrarea formelor difereniale
36. Diferenierea exterioar
201
208
213
222
231
CAPITOLUL 8. VARIETI SIMPLECTICE
248
37. Structura simplectic pe o varietate

38. Curenii hamiltonicni in spaiul fazelor i invarianii lor integrali. . . .
39. Algebra Lie a cmpurilor de vectori
40. Algebra Lie a funciilor lui Hamilton
41. Geometrie simplectic
42. Rezonana parametric n sisteme cu mai multe grade de libertate. . . .
43. Atlasul simplectic
248
251
250
204
270
277
282
CAPITOLUL 9. FORMALISMUL CANONIC
286
44. Invariantul integral Poincare-Cartan
286
. . .
316
327
Anexa
Anexa
Anexa
Indice
11.
12.
13.
de
Curbura riemannian
Geodezicele metricelor invariante la sting pe grupuri Lie i Iiidrodinamica fluidului ideal
Structura simplectic pe varietile algebrice
structuri de contact
Sisteme dinamice cu simetrie
Formele normale ale hamiltonienilor ptratici
Formele normale ale sistemelor liamiltoniene n vecintatea punc
telor fixe i a traiectoriilor nchise
Teoria perturbaiilor micrilor cvasiperiodice i teorema lui
Kolmogorov
Teorema geometric a lui Poincare ; generalizri i aplicaii. . .
Multiplicitile frecvenelor proprii i elipsoizi dependeni de para
metri
Asimptotici pentru lungimi de und mici
Singularitile lagrangeene
Ecuaia lui Korteweg-de Vries
noiuni
390
422
430
458
471
47(;
494
516
527
542
553
562
56 7
PREFA
s
n mecanica clasic se utilizeaz o varietate destul de mare de

metode i noiuni matematice : ecuaiile difereniale i curenii
n spaiile de faze, varietile i aplicaiile difereniabile, grupurile
i algebrele Lie, geometria simplectic i teoria ergodic. Multe
din teoriile matematice contemporane s-au nscut din problemele
mecanicii i numai ulterior au cptat acea form axiomatic i
abstract care le ngreuiaz att de mult studierea.
n aceast carte, aparatul matematic al mecanicii clasice se
construiete chiar de la nceput, astfel nct cititorului nu i se cer
cunotine preliminare care s ias din cadrul cursurilor uzuale de
analiz (derivat, integral, ecuaii difereniale), geometrie (spa
iu liniar, vectori) i algebr liniar (operatori liniari, forme ptra
ta ice).
Cu ajutorul acestui aparat se analizeaz toate problemele fun
damentale ale dinamicii sistemelor mecanice, inclusiv teoria osci
laiilor, teoria micrii solidului rigid i formalismul hamiltonian.
Autorul s-a strduit peste tot s evidenieze aspectul geometric,
calitativ al fenomenelor. Din acest punct de vedere, cartea se
apropie mai mult de cursurile de mecanic teoretic destinate
fizicienilor teoreticieni dect de cursurile tradiionale de mecanic
teoretic expuse matematicienilor.
O parte important a crii este dedicat principiilor variaionale i dinamicii analitice. Caracteriznd dinamica analitic, F .
Klein scrie n cartea sa Lecii despre dezvoltarea matematicii n
secolul al XlX-lea : din aceste teorii, fizicianul poate extrage
pentru problemele sale foarte puin, iar inginerul nimic". Dez
voltarea tiinei n anii care au urmat a infirmat hotrt aceast
remarc. Formalismul hamiltonian a stat la baza mecanicii cuantice
i este n zilele noastre una din armele arsenalului matematic cele
mai des utilizate n fizic. Dup ce a fost recunoscut importana
10
PREFAA
structurii simplectice i a principiului lui Huygens pentru toate

problemele posibile de optimizare, ecuaiile lui Ilamilton au nceput
s fie utilizate constant n cercetrile inginereti n acest domeniu.
Pe de alt parte, dezvoltarea contemporan a mecanicii cereti,
legat de necesitile cercetrilor cosmice, a dus la o nou renatere
a interesului pentru metodele i problemele dinamicii analitice.
Legturile mecanicii clasice cu alte ramuri ale matematicii i
fizicii snt multiple i variate. Anexele de la sfritul crii snt
dedicate unora din aceste legturi. n cadrul acestora, se consi
der ca aplicaii ale aparatului mecanicii clasice, bazele geometriei
riemanniene, dinamica fluidului ideal, teoria perturbaii! or mi
crilor cvasiperiodice a lui Kolmogorov, formulele asimptotice
pentru lungimi de und mici pentru ecuaiile fizicii matematice i
clasificarea causticilor n optica geometric.
Aceste anexe snt destinate cititorului interesat i nu intr n
programa obligatorie a cursului general. Unele din ele pot sta la
baza alctuirii unor cursuri speciale (de exemplu, despre metodele
asimptotice n teoria oscilaiilor neliniare sau formulele asimpto
tice cvasiclasice). De asemenea, n anexe snt incluse i o serie de
date cu caracter ndrumtor (de exemplu, lista formelor normale ale
hamiltonienilor ptratici). n timp ce n capitolele fundamentale
ale crii autorul s-a strduit s expun toate demonstraiile ntr-un
mod ct mai amnunit, evitnd trimiterile la alte surse, anexele
snt constituite din enunuri de rezultate pentru ale cror demon
straii se fac trimiteri la literatura de specialitate.
Baza crii a constituit-o cursul obligatoriu de mecanic ana
litic de trei semestre, expus de autor studenilor n matematic
din anii trei i patru ai Facultii de matematic-mecanic de la
Universitatea din Moscova, n perioada 19661968.
Autorul i este recunosctor lui I.G. Petrovski, care a struit
ca acest curs s fie expus, scris i editat. n pregtirea pentru tipar
a leciilor, autorul a fost mult ajutat de L.A. Bunimovici, LJD.
Vaingortin i V.L. ISTovikov, care i-au pus la dispoziie notele de
curs i, n special, de E\T. Kolesnikov, care a ngrijit ediia lito
grafiat (M.G.U., 1968). Aducem aici mulumiri att lor ct i
tuturor auditorilor i colegilor care ne-au transmis observaii
asupra textului litografiat; multe dintre aceste observaii au
fost utilizate n pregtirea acestei ediii. Autorul i este recunos
ctor lui M.A. Leontovici care a propus tratarea legturilor prin
trecere la limit i lui L I . Vorovici i V.L ludovici pentru recenzia
atent a manuscrisului.
V. I. Arnold
Partea I
MECANICA NEWTONIAN
CAPITOLUL 1
FAPTE EXPERIMENTALE
Mecanica newtonian studiaz micarea sistemelor de puncte

materiale n spaiul euclidian tridimensional. n acest spaiu acio
neaz grupul de izometrii ale spaiului care are ase parametri.
Noiunile i teoremele fundamentale ale mecanicii newtoniene
(chiar dac ele se formuleaz n termeni de coordonate carteziene)
snt invariante n raport cu acest grup*1.
Un sistem mecanic newtonian potenial este definit de masele
punctelor sale i energia sa potenial. Izometriilor spaiului care
invariaz energia potenial le corespund legi de conservare.
Ecuaiile lui Newton permit s se studieze complet o serie de
probleme importante ale mecanicii, cum ar fi problema micrii
ntr-un cmp central.
n capitolul de fa snt descrise faptele experimentale fundamentale care stau la

baza mecanicii : principiul relativitii a l l u i Galilei i ecuaia diferenial a lui Newton.
Se consider restriciile impuse ecuaiilor de micare de principiul relativitii i se
dau exemple dintre cele mai simple.
1. PRINCIPIUL RELATIVITII 81 PRINCIPIUL

DETERMINISMULUI
n acest paragraf se introduce i se discut noiunea de sistem de coordonate
inerial. Formularea riguros matematic a afirmaiilor acestui paragraf este dat
u paragraful urmtor.
La baza mecanicii clasice se afl o serie de rezultate experi

mentale*'. S enumerm cteva dintre acestea :
A. Spaiul i timpul. Spaiul nostru este tridimensional i eucli
dian, iar timpul este unidimensional.
B. Principiul relativitii al lui Galilei. Exist sisteme de coor
donate (numite ineriale), care au urmtoarele dou proprieti:
1) La orice moment de timp, toate legile naturii snt aceleai
n toate sistemele ineriale.
2) Toate sistemele de coordonate care se mic rectiliniu i
uniform n raport cu un sistem inerial snt ineriale.
*) i chiar n raport cu grupul mai mare al transformrilor galileiene ale spafiului

timp.
*) Toate aceste rezultate experimentale" snt adevrate numai aproximativ

i experienele mai exacte le infirm. Pentru a evita exprimrile greoaie, nu vom mai
meniona n continuare acest lucru i vom vorbi de modelele noastre matematice ca
i cum acestea ar descrie exact fenomenele fizice.
14
G R U P U L GALILEIAN I ECUAIILE L U I NEWTON
FAPTE EXPERIMENTALE
15
Cu alte cuvinte, dac un sistem de coordonate care este legat

de Pmnt este inerial, atunci un experimentator care se gsete
ntr-un tren care se mic rectiliniu i uniform n raport cu Pmntul
nu poate descoperi c trenul se mic, prin experiene care se
desfoar n ntregime n interiorul vagonului.
n realitate, un sistem de coordonate legat de Pmnt este
numai aproximativ inerial. Snt ineriale, cu o precizie ma i mare,
sistemele de coordonate legate de Soare, de stele etc.
Prin urmare, n An nu este definit suma a dou puncte ; dife

rena este ns definit, fiind un vector din RM.
O structur euclidian n spaiul liniar II" este definit de o
form biliniar simetric i pozitiv definit, denumit produs
scalar. Produsul scalar permite definirea distanei
C. Principiul determinismului al lui Newton. Starea iniial a

unui sistem mecanic (ansamblul poziiilor i vitezelor punctelor
sistemului la un moment de timp dat) determin univoc ntreaga
micare.
Acest fapt nu ne mai uimete deoarece aflm despre el foarte
devreme. Se poate imagina o lume n care pentru determinarea
viitorului unui sistem, este necesar ca la momentul iniial s se
cunoasc i acceleraiile. Experiena arat c lumea noastr nu
este de acest tip.
dintre punctele spaiului afin corespunztor A*.

Spaiul afin cu distana astfel introdus se numete spaiu
euclidian i se noteaz cu En.
2. GBTTPUL GALILELAN" I ECUAIILE LUI
NEWTON
n acest paragraf se definete i se studiaz grupul transformrilor galileiene ale

spaiului-timp. n continuare, se consider ecuaiile lui Newton i cele mai simple
restricii impuse membrului lor drept de proprietile de invariant in raport cu grupul
transformrilor lui Galilei*).
A. Notaii. Se noteaz cu R mulimea numerelor reale i cu

Rre spaiul liniar real %-dimensional.
Spaiul afin n-dimensional An difer de Rm prin faptul c> n
el ,,nu este fixat originea coordonatelor". Grupul R" acioneaz
n An ca un grup de transporturi prin paralelism (translaii) (fig. 1) :
a-+ a+b (aeAn,
b e R " , a+he
a
An).
P(a?, y) \\x y\\ =
f(x-
R. Structura galileian. Structura spaio-temporal galileian

cuprinde urmtoarele trei elemente:
1) Universul spaiul afin*) de dimensiune patru A 4 . Puncte
le spaiului afin A 4 se numesc puncte de univers sau evenimente.
Transporturile prin paralelism ale universului A4 formeaz spaiul
liniar R4.
2) Timpul o aplicaie liniar t : R 4 ^- R a spaiului trans
porturilor prin paralelism pe axa real a timpului". Se numete
intervalul de timp dintre evenimentul e i 4 i evenimentul
fceA4 numrul t(ba) (fig. 2).
\A3
Fig. 2. Interval de timp t.
. b
aY
-+3H-
. a+b
Fig. 1. Transport prin paralelism.
*) Cititorul care nu simte nevoia unei formulri matematice a afirmaiei lor

pe la 1, poate sri peste acest paragraf.
Dac t{ba) = 0 , se spune c b i a snt simultane.
*) n antichitate, universul era considerat ca fiind nzestrat nu cu o structur

afin, ci cu una liniar (sistemul geocentric + geneza lumii).
16
GRUPUL GALILEIAN I ECUAIILE L U I N E W T O N
FAPTE EXPERIMENTALE
Mulimea evenimentelor simultane ntre ele este un subspaiu

afin tridimensional al lui .A4 i se numete spaiul A3 al evenimen
telor simultane.
Nucleul aplicaiei t este format din transporturile prin para
lelism ale lui Ai care transform un eveniment oarecare (i atunci,
oricare eveniment) ntr-un eveniment simultan cu el. Acest nucleu
este un subspaiu liniar tridimensional R 3 al spaiului liniar R 4 .
Structura galileian cuprinde nc un element.
3) Distana dintre evenimentele simultane
p(a, b) = \\ab\\ = y (ab, ab),
beA3,
a,
dat de un produs scalar n spaiul R 3 . Ac east distan transform

fiecare spaiu de evenimente simultane ntr-un spaiu euclidian
tridimensional W.
Spaiul Ai, nzestrat cu structura spaio-temporal galileian
se numete spaiu galileian.
Se poate vorbi despre dou evenimente care au loc simultan n locuri diferite,
ns afirmaia dou evenimente a i b care snt caracterizate prin momente de t i m p
diferite, au loc n acelai punct al spaiului tridimensional" nu are sens pn nu se alege
un sistem de coordonate.
Se numete grupul lui Galilei (sau grupul galileian) grupul

tuturor transformrilor spaiului galileian, care i pstreaz struc
tura. Elementele acestui grup se numesc transformri galileiene.
Prin urmare, transformrile galileiene snt transformrile afine
ale lui A, care pstreaz intervalele de timp i distanele dintre
evenimentele simultane.
E x e m p l u . S considerm produsxtl direct*) R x R 3 al
axei t cu spaiul liniar tridimensional R 3 nzestrat cu o structur
euclidian fixat. Acest spaiu are o structur galileian natural
i l vom denumi spaiul galileian aritmetizat.
S dm trei exemple de transformri galileiene ale acestui
spaiu. n primul rnd, micarea uniform cu viteza v
g{t, x) = (t, x + vt),
17
n sfrit, rotaia axelor de coordonate

g3(t, x) = (t, Gx), V * e R , x e R 3 ,
unde G : R 3 ^ R 3 este o transformare ortogonal.
P r o b l e m . S se demonstreze c orice transformare gali
leian a spaiului R x R 3 se poate reprezenta ca o compunere a
unei rotaii cu o translaie i o micare uniform (g = gx-g2-gs),
reprezentarea fiind unic (prin urmare, dimensiunea grupului
galileian este 3 + 4 + 3 = 10).
P r o b l e m . S se demonstreze c toate spaiile galileiene snt
izomorfe ntre ele*) i n particular snt izomorfe cu spaiul numeric
R X R3.
Fie M o mulime. O aplicaie bijectiv <px: M -> R x R 3
se numete sistem galileian de coordonate pe mulimea 31. Un sistem
de coordonate galileiene pe mulimea M, cp2, se mic uniform n
raport cu sistemul tpx dac aplicaia cpi-cp~i: R X R3>R x R 3
este o transformare galileian. n acest caz, sistemele de coor
donate <px i <p2 definesc pe M o aceeai structur galileian.
C. Micare, vitez, acceleraie. Se numete micare n W orice
aplicaie difereniabil x : I-> J\N a unui interval I al dreptei
reale n 1\N.
Se numete vectorul vitez (al micrii x) n punctul t0e I
derivata
.
x
x(t0) = -dt t=t
lim
h
x(t0+h) - x(t0) g
Se numete vectorul acceleraie (al micrii x) n punctul t0e I

a doua derivat
....
d2x
V i e B , xeR3.
g2(t, x) = (t + s, x + y ) , V i e R , x e R .
Vom considera n continuare c funciile cu care lucrm snt

continuu difereniabile de attea ori ct este necesar. n cele ce
urmeaz, dac nu se subliniaz contrariul, aplicaiile, funciile
*) Reamintim c produsul direct a dou mulimi A i B este mulimea perechilor

ordonate (a, b) cu a e A i b e B. Produsul direct a dou spaii (liniare, afine, euclidiene)
are o structur de spaiu de acelai tip.
*) Altfel spus, exist o aplicaie bijectiv a unui spaiu pe cellalt, aplicaie

care conserv structura galileian.
De asemenea, schimbarea prin translaie a originei coordonatelor

3
c . 1719
FAPTE EXPEBIMENTALE
18
GRUPUL GALILEIAN I ECUAIILE L U I NEWTON
etc. vor fi considerate ca aplicaii difereniabile, funcii difereniabile etc. Imaginea aplicaiei x : J-> iN se numete traiectorie
sau curb n iN.
P r o b l e m . Este posibil ca traiectoria unei micri difereniabile n plan s
a i b aspectul din fig. 3 ? Poate avea vectorul acceleraie valoarea indicat n figur '?
Rspunsuri. Da. Nu.

S definin acum ce nseamn un sistem mecanic de n puncte care
se mic n spaiul euclidian tridimensional.
Fie x : R-> M3 o micare n R 3 . Graficul*) acestei aplicaii
este o curb n R x R 3 .
O curb n spaiul galileian, care este ntr-un oarecare sistem
galileian de coordonate (i atunci n orice astfel de sistem) graficul
unei micri, se numete linie de univers (fig. 4).
Fig. 3. Traiectorie a
micrii unui punct.
Fig. 4. Linii de univers.
O micare a unui sistem de n puncte este dat, n spaiul galileian de coordonate, de n linii de univers. ntr-un sistem galileian
de coordonate, aceste n linii snt descrise de n aplicaii xt: R-> R3,
i
=!,...,n.
3
Produsul direct a n exemplare ale spaiului R se numete

spaiul configuraiilor sistemului de n puncte. Cele n aplicaii
x,; : R-> R 3 definesc o unic aplicaie
x : R-* RA', N = 3n,
a axei timpului n spaiul configuraiilor. Aceast aplicaie se
numete micare a sistemului de n puncte n sistemul galileian de
coordonate R X R 3 .
*) Graficul aplicaiei / : A-*B este, prin definiie, submulimea produsului direct
A x B format din toate perechile de forma (a, f (a)), a e A.
\<
I). Ecuaia lui Newton. Conform principiului determinismului

newtonian (1, C), orice micare a sistemului
este univoc deter
minat de poziia sa iniial (x(<0)eRiV) si de viteza sa iniial
(x(* 0 )eR*).
n particular, poziia i viteza iniial determin acceleraia.
Cu alte cuvinte, exist o aplicaie F : l F x B ^ x R-> R^ astfel
nct
x = F(x, x, t).
(1)
Newton a pus la baza mecanicii ecuaia (1). Ea se numete

astzi ecuaia lui Newton.
Conform teoremei de existen i unicitate din teoria ecuaiilor
difereniale ordinare, funcia F i condiiile iniiale x(t0), x(t0) de
termin univoc micarea*).
Forma funciei F se determin experimental pentru fiecare
sistem mecanic concret. Din punct de vedere matematic, pentru
fiecare sistem forma lui F reprezint nsi definiia sistemului.
E. Restriciile impuse pe principiul relativitii. Principiul
relativitii al lui Galilei afirm c n spaiul-timp fizic s-a ales o
structur galileian (,,clasa sistemelor ineriale de coordonate"),
care are urmtoarea proprietate :
Dac liniile de univers ale tuturor punctelor unui sistem**) snt
transformate prin aceeai transformare galileian, atunci se obin
liniile de univers ale aceluiai sistem (cu noi condiii iniiale) (fig. 5).
*) n anumite condiii de difereniabilitate, pe care le presupunem aici ndepli
nite. n general, micarea este definit de ecuaia (1) numai pe un anumit interval al
axei timpului. Pentru simplificare, vom considera c acest interval al axei timpului
coincide cu ntreaga ax, ceea ce se ntmpl n majoritatea cazurilor.
**) n formularea principiului relativitii trebuie avut n vedere faptul c el
se refer numai la sisteme fizice (n particular, mecanice) nchise, deci c trebuie s se
includ n sistem toate corpurile a cror interaciune joac un rol n studierea feno
menului dat. Riguros vorbind, ar trebui incluse n sistem toate corpurile din Univers.
Experiena a r a t ns c adesea se poate neglija influena marii lor majoriti : de
exemplu, atunci cnd se studiaz micarea planetelor in jurul Soarelui se poate neglija
atracia celorlalte stele etc.
Pe de alt parte, atunci cnd se studiaz micarea corpurilor n vecintatea Pmntului, sistemul nu este nchis dac nu se include n el i Pmntul ; atunci cnd se stu
diaz micarea unui avion, sistemul nu este nchis dac n u se inea seama de aciunea
aerului care nconjur avionul etc. n cele ce urmeaz, prin ..sistem mecanic" se nelege,
n majoritatea cazurilor, un sistem nchis. Cnd va fi vorba de sisteme care nu snt
nchise, aceasta se va specifica n mod special (vezi, de exemplu, 3).
20
FAPTE EXPERIMENTALE
Aceast proprietate impune o serie de condiii membrului drept

al ecuaiei lui Newton, scris ntr-un sistem de coordonate inerial:
ecuaia (1) trebuie s fie invariant la grupul transformrilor
galileiene.
Ax
i f
Fig. 5. Principiul relativi

tii al lui Galilei.
f
GRUPUL GALILEIAN I ECUAIILE LUI NEWTON
21
De aici rezult c membrul drept al ecuaiei (1) nu poate s

depind, ntr-un sistem inerial de coordonate, dect de ,,coordonatele
relative" xs xk.
Din invarianta n raport cu trecerea la un sistem de coordonate
n micarea uniform (ceea ce nu modific pe xf i Xj xk, dar
adaug la fiecare x,- un vector constant v) rezult c membrul drept
al ecuaiei (1) nu poate s depind, ntr-un sistem inerial de coor
donate, dect de vitezele relative :
i , = *,({x, x, i , i}), i, j , fc = l , . . . , n.
E x e m p l u l 1. Printre transformrile galileiene se afl

i translaiile n timp. Invarianta n raport cu translaiile n timp
se traduce prin faptul c legile naturii rmn constante", deci
c atunci cnd x = <p (t) este o soluie a ecuaiei (1), i x = p (t + s)
este soluie, pentru orice s e R .
De aici rezult c membrul drept al ecuaiei (1) nu poate depinde,
ntr-un sistem inerial de coordonate, de timp :
E x e m p l u l 3. Printre transformrile galileiene se afl i

rotaiile n spaiul tridimensional. Invarianta n raport cu aceste
rotaii are ca semnificaie izotropia spaiului nu exist direcii
privilegiate".
Mai exact, dac ( p j i R - ^ R 3 (i = l,...,n)
este o micare a
unui sistem de n puncte materiale, care satisface (1) i G : B3.*R3
este o transformare ortogonal, atunci i micarea G^ : R>R3
(i = 1, . . ., n) satisface ecuaia (1). Altfel spus,
x* = <t>(x, x ) .
F{Gx, Gx) = GF(x, x),

O b s e r v a i e . Ecuaiile difereniale ale cror membru drept
depinde de timp apar n urmtoarele situaii.
S presupunem c studiem partea I a sistemului mecanic I + I I .
Atunci aciunea prii I I asupra prii I se poate nlocui uneori
prin variaia n timp a parametrilor sistemului de ecuaii care
descriu micarea prii I.
E x e m p l u . Aciunea Lunii asupra Pmntului poate fi
neglijat atunci cnd se studiaz majoritatea fenomenelor de pe
Pmnt. Atunci ns cnd se studiaz mareele, aceast aciune tre
buie luat n considerare, nlocuind atracia Lunii prin modificarea
periodic a forei de atracie pe Pmnt.
Ecuaiile cu coeficieni variabili pot aprea i ca rezultat al
unor operaii formale, n rezolvarea problemelor. '
E x e m p l u l 2. Printre transformrile galileiene se afl i
, translaiile n spaiul tridimensional. Invarianta n raport cu acest
tip de translaii are ca semnificaie omogenitatea spaiuluispa
iul are aceleai proprieti n toate punctele sale".'Altfel spus,
dac xi==(>i(t) (i =1,...,
n) este o micare care satisface (1) a
unui sistem de n puncte, atunci pentru orice r e R 3 , micarea
tpt(t) + r (i 1,..., n) satisface i ea ecuaia (1).
unde Gx nseamn (Gxx, . . . , Gxn), x 4 e R 3 .

P r o b l e m . S se demonstreze c dac un sistem mecanic este format dintr-un
singur punct, atunci acceleraia sa este egal cu zero Inlr-un sistem inerial de coordonate
(prima lege a lui Newton").
I n d i c a i e . Conform exemplelor 1 i 2, vectorul acceleraie nu depinde de
x, k i l : conform exemplului 3, vectorul F este invariant la rotaii.
P r o b l e m . Un sistem mecanic este alctuit din dou puncte. La momentul
iniial vitezele lor snt nule (ntr-un anumit sistem inerial de coordonate). S se demon
streze c punctele se vor mica pe dreapta care le unete.
P r o b l e m . Un sistem mecanic este alctuit din trei puncte materiale. La
momentul iniial vitezele acestor puncte snt nule (ntr-un sistem inerial de coordonate).
S se demonstreze c toate cele trei puncte rmn n timpul micrii n acelai plan n
care se aflau iniial.
P r o b l e m . Un sistem mecanic este alctuit din dou puncte. Demonstrai
c pentru orice condiii iniiale exist un sistem inerial de coordonate n care aceste
dou puncte rmn t o t timpul ntr-un plan fix.
P r o b l e m . S se demonstreze c mecanica reflectat n oglind" coincide
cu ea nsi.
I n d i c a i e . Printre transformrile galileiene se afl i transformarea de reflec
tare, care schimb orientarea lui R 3 .
P r o b l e m . Este unic clasa sistemelor ineriale ?
Rspuns. Se obin alte clase schimbnd etaloanele de lungime i timp, ct i direcia
timpului.
22
FAPTE
EXPEBIMENTALE
EXEMPLE DE SISTEME MECANICE

Am subliniat c forma funciei F clin ecuaia lui Newton (1) se determin experi
mental pentru fiecare sistem mecanic. S dm acum citeva exemple.
Atunci cind ne ocupm de probleme concrete, este raional s nu includem in sistem
toate obiectele din Univers. Aa cum am mai spus, cind se studiaz, spre exemplu, majo
ritatea fenomenelor de pe Pmnt, se poate neglija influena Lunii. De asemenea, de
obicei se poate neglija influena proceselor studiate asupra micrii Pmntului i,
chiar mai mult, se poate considera c un sistem de coordonate legat de Pmnt este
,,imobil". Se nelege c principiul relativitii nu mai impune condiiile de mai sus
ecuaiilor de micare scrise ntr-un astfel de sistem. De exemplu, n vecintatea Pmnlului exist o direcie privilegiat cea vertical.
A. Exemplul 1. Cderea unei pietre pe Pmnt. Experiena

arat c
2
(2)
9,8 m/sec (Galilei),
x9, 9
unde x este nlimea la care se afl piatra deasupra Pmntului
(fig. 6).
Dac se introduce energia potenial" U = g-x, ecuaia (2)
se poate scrie sub forma
x=
dU
dx
Dac U : EN-> 11 este o funcie diferentiabil n spaiul eucli'dU

dian, vom nota gradientul ei cu
. Dac EN Eix- xEnii
dx
este un produs direct de spaii euclidiene, vom nota cu (x x ,.. .,xk)
punctul s e F , iar vectorul dTJj'ox, cu (dU/dx^. . .,dUjdxk).
777777777777777777777777/.
Fig. 6. Cderea unei pietre

pe Pmnt.
n particular, dac xu.. .,xN snt coordonatele carteziene n HN,

atunci componentele lui 0 Tjfdx snt derivatele pariale d Ujdx1...
.. . ,dUjdxN.
E X E M P L E DE SISTEME MECANICE
23
Experiena arat c raza-vectoare a pietrei n raport cu un

punct arbitrar 0 al Pmntului satisface ecuaia
x=
, unde U g x.
(3)
dx
Vectorul din membrul drept este ndreptat spre Pmnt. El se
numete vectorul acceleraie al forei de greutate g.
B. Exemplul 2. Cderea de la mare nlime. La fel ca i toate
celelalte rezultate experimentale, legea de micare (2) are un
domeniu de aplicabilitate mrginit.
Conform legii de cdere mai exacte stabilit experimental de
Newton, acceleraia este invers proporional cu ptratul distanei
pn la centrul Pmntului.
l
x
g - --
unde r = ra~\-x (fig. 7).

i aceast ecuaie se poate pune sub forma (3), introducnd
energia potenial
U = - ,
r
Ic = g r,
invers proporional cu distana pn la centrul Pmntului.

P r o b l e m . S se determine viteza cu care trebuie aruncat n sus piatra
pentru ca ea s zboare de la suprafaa Pmntului la o distan infinit*).
Rspuns. ^ 11,2 km/sec.
Fig. 7. Cmpul gravitaional

al Pmntului.
*) Aceasta este aa-numita a doua vitez cosmic v^. Ecuaia noastr nu ine
seama de atracia Soarelui. Atracia Soarelui nu permite ca piatra s prseasc
sistemul solar dac viteza ei n raport cu Pmntul este mai mic dect 16,6 km/sec.
EXEMPLE DE SISTEME MECANICE
FAPTE EXPERIMENTALE
24
C. Miearea unei greuti pe o dreapt, sub aciunea unui are.

Experiena arata ca pentru abateri mici ale arcului de la poziia
de echilibru, ecuaia de micare a greutii este (fig. 8) :
D e f i n i i e . Micarea a n puncte de mase mv. . . ,mn n

cmpul potenial cu energia potenial U este descris de sistemul
de ecuaii difereniale.
X = a.2x.
Aceast ecuaie se poate pune i ea sub forma (3), dac se introduce

energia potenial U
_ _2 o
2oa?
. Dac se pun, n locul unei greuti,
dou greuti de acelai tip, atunci se dovedete c pentru aceeai

elongaie a arcului, acceleraia este de dou ori mai mic.
mixi=
, t = l,...,
n.
(4)
dx(
Ecuaiile de micare din exemplele 1 3 snt de aceast form.
Sub aceeai form'se scriu ecuaiile de micare pentru un numr
mare de alte sisteme mecanice.
De exemplu, se numete problema celor trei corpuri din mecanica
cereasc problema (4) n care n = 3 i
_
25
m^m%
\\x1-x2\\
rn2ms
\\x2-x3\\
mzmy
|| <r, XxW
Fig. 8. Greutate pe un arc.
S-a stabilit experimental c pentru orice dou corpuri, raportul

acceleraiilor lor Xjjx2 pentru aceeai elongaie a arcului este
constant (nu depinde de mrimea elongaiei arcului i de proprie
tile acestuia, ci numai de corpuri). Mrimea invers proporional
cu acest raport se numete raportul maselor celor dou corpuri:
w-,
\ m2 J
Ca unitate de mas se ia masa unui corp fixat, oarecare, de exemplu

1 litru de ap. Experiena arat c toate corpurile au masa pozi
tiv.
Produsul mw al masei corpului cu acceleraia sa nu depinde de
corp, ci este o caracteristic a elongaiei arcului. Aceast mrime
se numete fora cu care arcul acioneaz asupra corpului.
Ca unitate de for se ia newtonul". De exemplu, asupra
unui litru de ap, atrnat de un are la suprafaa Pmntului, arcul
acioneaz eu o for de 9,8 newtoni ( = 1 kg).
D. Exemplul 4. Sistemul potenial. Fie Wn = W x . . . X W
spaiul configuraiilor unui sistem de n puncte din spaiul eucli
dian tridimensional W. Fie U: E3n-> R o funcie difereniabil
,mn numere pozitive.
La forma (4) se pot aduce i unele ecuaii difereniale de cu

totul alt provenien, de exemplu ecuaia oscilaiilor electrice.
n capitolul urmtor ne vom ocupa n principal de studierea
sistemului de ecuaii difereniale (4).
CAPITOLUL
STUDIEREA ECUAIILOR DE MICARE
n majoritatea cazurilor (un exemplu l reprezint problema

celor trei corpuri) nu se reuete nici rezolvarea sistemului de ecuaii
difereniale ale micrii, nici studierea destul de complet a com
portrii soluiilor. n acest capitol se consider cteva probleme
simple, dar importante, pentru care ecuaiile lui Newton se rezolv.
4. SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE
n acest paragraf se studiaz planul fazelor ecuaiei difereniale (1). Pentru in.etegerea calitativ a unei astfel de ecuaii este suficient o singur privire asupra gra
ficului energiei poteniale. n plus, ecuaia (1) se integreaz prin cvadraturi.
A. Definiie. Vom numi sistem cu un grad de libertate orice sistem

descris de o singur ecuaie diferenial
55 = / ( # ) , xeR.
(I)
Energia cinetic a sistemului este, prin definiie, forma ptratie

T = x\
2
Energia potenial a sistemului este, prin definiie, funcia
X
U{%) = - j / ( 5 ) dl-.
28
Semnul din aceasta formul este ales astfel nct energia poten
ial a pietrei din exemplul 1, 3, s fie cu att mai mare cu ct
piatra este mai sus.
S observm c energia potenial U determin pe /. Prin
urmare, pentru a da sistemul (1) este suficient s indicm care
este energia potenial. Dac se adaug la energia potenial o
constant, ecuaiile de micare (1) nu se schimb.
Se numete energie total a sistemului suma
M = T + U.
Prin urmare, energia total este o funcie U(x, x).
B. Teorem (legea conservrii energiei). Energia total a punc
tului mobil n micarea descris de (1) se conserv : E(x(t), x(t)) nu
depinde de t.
Demonstraie.
(T + U) = xx + -AUdt
dx
SISTEME CU UN GRAD DE L I B E R T A T E
Problem.
una singur.
Indicaie.
29
S se demonstreze c prin fiecare stare trece o orbit i numai

Se pot consulta tratatele de ecuaii difereniale ordinare.
S observm c o orbit se poate reduce la un singur punct.

Un astfel de punct se numete poziie de echilibru. Vectorul vitez
ntr-o poziie de echilibru este nul.
Legea conservrii energiei permite determinarea simpl a
orbitelor. ntr-adevr, pe fiecare orbit valoarea energiei totale
este constant. Prin urmare, fiecare orbit este coninut n ntre
gime ntr-o singur mulime de nivel constant al energiei:
JE(x, y) = h.
1). Exemple.
Exemplul
1. Ecuaia fundamental a teoriei oscilaiilor este

x = x.
n acest caz (fig. 9), avem

T-
X2
, U =
X2
, E =
X'2
X2
x = x(xf{x)) = 0, c.c.t.d.
C. Planul fazelor.
Ecuaia (1) este echivalent cu sistemul de dou ecuaii
oo = y,y=f{oo).
S considerm planul de coordonate x, y. Acesta se numete
planul fazelor ecuaiei (1). Punctele planului fazelor se numesc
stri. Membrul drept al sistemului (2) definete un cmp de vectori
pe planul fazelor. Acest cmp se numete cmpul vectorial al vitezelor.
O soluie a sistemului (2) este o micare <r>:R^R 2 a strii
sistemului n planul fazelor pentru care viteza de micare a strii
coincide n fiecare moment de timp cu vectorul vitezei n acel
punct n care se afl starea la momentul considerat*).
Imaginea aplicaiei q> se numete orbit. Prin urmare, o orbit
este dat de ecuaiile parametrice
=
<PI(*)> y = <pz(*)> < P 2 = 9 i -
*) Aici se presupune, pentru comoditate, c soluia p este definit pe toat axa

timpului R.
Fig. 9. Planul fazelor

ecuaiei x x.
Mulimile de nivel constant al energiei snt cercuri concentrice i originea coordonate
lor. n punctul (x, y), vectorul vitez n spaiul fazelor are componentele (y, x). El
este perpendicular pe raza vectoare i este egal ca mrime cu aceasta. Rezult c
micarea strii n planul fazelor reprezint o rotaie uniform n jurul lui O : x ;'0
cos (cp0 (), y= T0 sin (tp 0 ~0- P r i n urmare, fiecare mulime de nivel constant al energiei
este o orbit.
E x e m p l u l 2. S presupunem c energia potenial este

dat de graficul su (fig. 10). S trasm mulimile de nivel constant
al energiei ,y 2 /2+ U(x) =E. Pentru aceasta, este util s inem
seama de urmtoarele particulariti:
1. Poziiile de echilibru ale sistemului (2) se gsesc pe axa x
a planului fazelor. En punct x = , y 0 este poziie de echilibru
30
dac \
este punct
critic al energiei poteniale, deci dac
dUjdx
SISTEME CU U N GRAD DE L I B E R T A T E
31
maxim (minim) local al energiei poteniale snt poziii de echilibru

instabil (respectiv stabil) ale sistemului.
P r o b 1 e in . S se demonstreze ultimele afirmaii.
P r o b 1 e m . Din cte orbite este format separatoarea (optul) curba de
nivel constant corespunztoare valorii E2 (fig. 10) ?
Rspuns. Din trei.
P r o b l e m . S se determine durata micrii pe separatoare.
Rspuns. Din teorema de unicitate rezult c aceast durat este infinit.
P r o b l e m . S se demonstreze c timpul ct dureaz micarea de la x1 la x2
(ntr-un singur sens) este eg:al c u / 2
^=\
dx
>2(E-U(x))
P r o b 1 e in . S se deseneze orbitele atunci cnd se d graficul energiei poten

iale (fig. 11).
Fig. 10. Energia potenial

i orbitele.
2. Fiecare mulime de nivel constant este o curb neted n

vecintatea fiecrui punct al su care nu este poziie de echilibru
(aceasta rezult din teorema funciilor implicite). n particular,
dac constanta E nu este valoare critic a energiei poteniale (este
diferit de valorile luate de U n punctele critice) atunci mulimea
de nivel constant E al energiei totale este o curb neted.
Atunci cnd studiem curbele de nivel constant al energiei,
trebuie s ne ndreptm atenia asupra valorilor critice ale lui E
i asupra valorilor lui E apropiate de valorile critice. Pentru aceas
ta este util s ne reprezentm o bil mic care alunec n groapa
de potenial XJ.
De exemplu, raionamentul: Energia cinetic este nenegativ.
Prin urmare, energia potenial nu este mai mare ca cea total.
Cu ct energia potenial este mai mic, cu att viteza este mai mare"
capt n acest limbaj urmtoarea form : Bila nu poate sri din
groapa de potenial, neputndu-se ridica la un nivel mai nalt
dect cel definit de energia ei iniial. Alunecnd n groap, bilei i
crete viteza". De asemenea, observm imediat c punctele de
Fig. 11. Energie

Rspuns.
potenial.
Fig. 12.
Fig. 12. Orbite.

P r o b l e m . S se traseze orbitele pentru ecuaia pendulului matematic
pian" : x : = sin x.
P r o b l e m . S se traseze orbitele pentru ecuaia pendulului a crui ax se
rotete" ;X = sinx-f M.
O b s e r v a i e . n aceste dou probleme se noteaz cu x unghiul de abatere
al pendulului. Strileale cror coordonate x difer cu 2it corespund unei aceleiai poziii
a pendulului. Prin urmare, n afar de planul fazelor este natura! s se considere i
cilindrul fazelor {x (mod 27t), y}.
32
SISTEME CU UN GRAD DE L I B E R T A T E
P r o b l e m . S se determine tangentele la ramurile curbei de nivel critic

corespunztoare unui maxim al energiei poteniale, E = U() (fig. 13).
Rspuns, y = V t ^ U T ( * - )
33
teii
(este bijectiv i bidif ereniabila). D if eomorf i smele g',
t' g% Vs, teH.
De asemenea, 0 geste
formeaz un grup t + S g"
aplicaia identic i g~l este aplicaia invers lui g% Vie R. Apli
Mlt+s)
Fig. 14. Curent.
Fig. 13. Curb de nivel

constant critic al energiei.
P r o b l e m . Fie S(-E) aria cuprins n interiorul orbitei nchise corespunz
toare mulimii de nivel constant E al energiei. Demonstrai c perioada micrii pe
aceast orbit este
T =
S
dE
P r o b l e m . Fie E0 valoarea energiei poteniale n punctul de minim 0. S

se determine perioada oscilaiilor mici n vecintatea punctului i;0, T0= lim T(E)
Rspuns. 27t//7"(50).
P r o b l e m . S considerm o micare periodic pe o orbit nchis, corespun
ztoare mulimii de nivel constant E al energiei. Este ea stabil n sens Liapunov ?
Rspuns. Nu*).
E. Curentul n planul fazelor. Fie M un punct al planului

fazelor. S considerm soluia sistemului (2) a crei condiie ini
ial la momentul t = 0 este reprezentat de punctul M. Facem
ipoteza c fiecare soluie a sistemului se prelungete la ntreaga
ax a timpului. Valoarea pe care o ia soluia de mai sus la un moment
dat t depinde de M i notm starea corespunztoare (fig. 14) cu
caia g:R X R 2 ->R 2 , g(t, M) =glM este difereniabila. Toate

aceste proprieti se exprim la un loc spunnd c transformrile
gl formeaz un grup ou un parametru de difeomorfisme ale planului
fazelor. Acest grup se mai numete i curentul definit de sistemul
(2) (sau de ecuaia (1)).
E x e m p l u . Curentul definit de ecuaia x ~x este grupul
g* al rotaiilor de unghi t ale planului fazelor n jurul originei coor
donatelor.
P r o b l e m . S se demonstreze c sistemul cu energia potenial U = as
nu delinete un curent.
P r o b l e m . S se demonstreze c dac energia potenial este pozitiv peste
tot, atunci curentul exist.
Indicaie. Se folosete legea conservrii energiei pentru a demonstra c soluiile
se prelungesc pe ntreaga ax a timpului.
P r o b l e m . S se traseze imaginea discului x2+ (y1)2<3 1/4 prin aciunea
transformrilor g( ale curentului definit de ecuaia j a) pendulului rsturnat" x' = x;
b) pendulului neliniar" x' = sin x.
Rspuns, fig. 15.
M(t) = glM.
n acest mod am definit o aplicaie #':R 2 ~>R 2 a planului
fazelor n el nsui. Conform teoremelor l cunoscute din teoria
ecuaiilor difereniale ordinare, aplicaia g este un difeomorfism
a)
Fig. 15. Efectul curentului asupra unui disc.
*) Singura excepie o constituie cazul n care perioada nu depinde de energie.

3 c. 1719
SISTEME CU DOUA GRADE DE L I B E R T A T E
34
85.
S
35
TJ (x) < JE: punctul x se afl ntotdeauna n interiorul gropii

de potenial TJ{xu x2) < E.
O b s e r v a i e . ntr-un sistem cu un grad de libertate se
poate introduce ntotdeauna energia potenial
SISTEME CU DOUA GRADE DE LIBERTATE
Analiza unui sistem potenial general cu dou grade de libertate nu este pn n

prezent complet rezolvat. n acest paragraf se consider cteva din exemplele cele
mai simple.
A. Definiii. Prin sistem cu dou grade de libertate vom ne

lege un sistem descris de o ecuaie diferenial
U(x) = - J /(!) dl.
x = f(x), x e ^ ,
Acest lucru nu este posibil, n general, pentru sistemele cu dou
grade de libertate.
unde f este un cmp de vectori n plan.

Sistemul se numete potenial dac exista o funcie TJ : E2 > R
dTJ
astfel nct f =
. Prin urmare, pentru un sistem potenial,
dx
ecuaiile de micare snt de forma*).
x=
__
dx
Problem.
nu este potenial.
S se dea un exemplu de sistem de forma x = (x), fx eE2,
care
C. Spaiul fazelor. Ecuaia de micare (1) se poate scrie sub

forma unui sistem :
(1)
x ' Vx >
B. Legea conservrii energiei.

Teorem. Energia total a unui sistem potenial
Vi
dTJ
~~x
z Vzi
OXx
.
llz
dTJ
~
'
(2)
OX2
J0 = x 2 + U(x), x 2 = ( x , x)
Spaiul de faze al unui sistem cu dou grade de libertate este,

prin definiie, spaiul cvadridimensional cu coordonatele
se conserv. Se afirm c dEjdt = Q.

Demonstraie. Datorit ecuaiilor de micare
Sistemul (2) definete un cmp de vectori vitez n spaiul

fazelor i n acelai timp*) curentul sistemului nostru (un grup
cu un parametru de difeomorfisme ale spaiului de faze cvadridi
mensional). Orbitele sistemului (2) snt submulimi ale spa
iului fazelor. Acest spaiu este de fapt o reuniune de orbite.
Proieciile orbitelor din spaiul de faze pe planul xv x2 reprezint
traiectoriile micrii punctului nostru n planul xv xz. Deseori i
aceste traiectorii snt denumite orbite. Orbitele" din planul
xv x2 se pot autointersecta, spre deosebire de orbitele din spaiul
fazelor.
dE
dt
...
= (x, x) +
/ dU
.\
(..
, x =
\ dx
dU
.,
x H- , x
dx
=0.
Corolar. Dac n momentul iniial energia total era egal cu E,

atunci ntreaga traiectorie este coninut n domeniul n care
*) n coordonate carteziene n planul E2
dU
dx,
dV
"
dx,
*) In ipotezele suplimentare obinuite.
36
SISTEME CU DOUA GRADE DE L I B E R T A T E
Ecuaia
37
Din legea conservrii energiei rezult
E = + U(x) = y\ + yl'- + U(xv x2) = E0

2
E = - (y\ + v\) + (a? + * | ) = const,
dat delegea conservrii energiei definete o hiper suprafa tridimen

sional n spaiul fazelor : E(xv w2, yv yz) = E0; aceast hipersuprafa TLE0 este invariant la curentul sistemului: 5 r 'Us 0 = H E 0 .
Putem spune c acest curent curge" pe hipersuprafaa de nivel
constant al energiei. Ompul vectorial al vitezelor este tangent la
hipersuprafaa ]Xs 11 fiecare punct al ei. Prin urmare, ea este
format n ntregime din orbite (fig. 16).
x
D. Exemplul 1 (oscilaiile mici ale pendulului sferic). Fie [7=
l + x2
.Mulimile
de nivel constant al energiei poteniale n planul xlt xz sint cercuri concentrice (fig. 17).
Ecuaiile de micare x\ xv x 2 = a.:2snt echivalente cu sistemul
* i = Vv
Ji
deci hipersuprafaa de nivel constant U E e s t e o sfer in spaiul cvadridimeusional

{(.Ti, x2, ylt y2)}.
P r o b l e m . S se demonstreze c mulimea orbitelor de pe hipersuprafaa J T ^
x
este parametrizat de o sfer de dimensiune doi. Mai exact, formula w =
i + ij/i
a 3 + iy2
definete aplicaia lui Ilopf" a sferei tridimensionale J J E pe sfera bidimensional
(plnui variabilei complexe w completat cu punctul de la infinit sfera lui Riemann).
Orbitele sistemului snt imaginile reciproce ale punctelor prin aplicaia lui Hopf.
P r o b i e m . S se determine proieciile orbitelor pe planul xv x 2 (s se traseze
curbele descrise de punctul n micare).
E. Exemplul 2. (figurile lui Lissajous). S considerm nc un exemplu de
micare plan (oscilaiile mici cu dou grade de libertate) i
2 = Vv
Energia potenial este
Acest sistem se descompune n dou sisteme independente ; cu alte cuvinte, fiecare

din coordonatele x1 i x2 variaz in timp la fel ca ntr-un sistem cu un grad de libertate.
Soluiile snt de forma
x
i~
cos
t + c2
SM
U=
2
x? + - (osx%.
* 2
Din legea conservrii energiei rezult c dac la momentul iniial energia total este
'>
(x\ + 4) + V(xv x2) = E,
x 2 = c3 cos t+ ct sin /,
y1= c1 sin <+ c2 cos i,
y2 = c3 sin 1+ c4 cos /.
atunci micarea se desfoar n ntregime n interiorul elipsei JJ(x1, x2)^ E.

n plus, sistemul nostru este alctuit din dou sisteme unidimensionale indepen
dente. Prin urmare, legea conservrii energiei se aplic fiecruia n parte i deci se
conserv mrimile %
1
E1 = x\ + 4 , E2 = ~x\
+ ~-<J xl
( = x + ,).
Fig. 16. Suprafa de nivel

constant al energiei i orbite.
Fig. 17. Curbele de nive

constant al energiei poten-iale a pendulului sferic.
Rezult c variaia lui x1 (respectiv x2) este limitat la banda | x^ \Â1,A1 = y'2El(0)
(respectiv | . T 2 | ^ A 2 , A 2 = ]/2 E2(0)). Intersecia acestor dou benzi determin un
dreptunghi n interiorul creia se gsete incius proiecia orbitei (fig. 18).
P r o b l e m . S se demonstreze c acest dreptunghi este nscris n elipsa
U <i?. Soluia general a ecuaiilor de micare este xx= A1 sin (t+ ^), x 2 = A2 sin
38
(cor + 92) : punctul mobil efectueaz independent o oscilaie cu frecvena 1 i ampli

tudinea Aj pe orizontal i o oscilaie cu frecvena co i amplitudinea A2 pe vertical.
Pentru a trasa proiecia orbitei n planul xt, x2, procedm n modul urmtor.
Considerm un cilindru cu baza 2 Ax i o band de lime 2 A 2 . Trasm pe band o
sinusoid cu perioada 27TAJ/CO i amplitudinea A 2 i o nfurm pe cilindru (fig. 19).
SISTEME CU D O U A GRADE DE LIBERTATE
39
cu c.) 1 este o elips care se deformeaz, trecndlent prin toate fazele, de la contracia
n direcia unei diagonale pn la contracia n direcia celeilalte, (fig. 21).
Dac una din frecvene este dublul celeilalte (co= 2), atunci pentru o a n u m i t
diferen de faz figura lui Lissajous se transform intr-o curb parcurs de dou ori
(fig. 22).
*A
K.
Xl
Fig. 18. Domeniile

UÊ,
Ux s Ex i 72 =S 2 .
Proiecia ortogonal a sinusoidei nfurate pe cilindru astfel obinute pe planul
xv xs d curba c u t a t ; ea se numete figur Lissajous.
Figurile lui Lissajous snt comod de urmrit pe un oscilograf imprimnd dou osci
laii armonice independente baleiajului vertical i celui orizontal.
Fig. 20. Figuri Lissajous

cu co = 1.
Fig. 21. Figuri Lissajous

cu co 1.
P r o b 1 e m . S se demonstreze c aceast ultim curb este o parabol.

n cazul cnd diferena de faz 9 2 <?x crete, se obin succesiv curbele din fig. 23.
Fig. 19. Construcia unei figuri Lissajous.

Forma figurilor Lissajous este puternic dependent de frecvena co. Dac co = 1
(pendulul sferic din exemplul 1) atunci curba de pe cilindru este o elips. Proiecia
acestei elipse pe planul xlt x2 depinde de diferena de faz 92 9!. Pentru 9 1 = 9 2 ,
se obine segmentul diagonal al dreptunghiului, iar pentru valori mici ale lui 9 2 9i.
o elips nscris n dreptunghi i contractat spre diagonal. Atunci cnd 9 2 9i==
= 7t/2, se obine o elips cu axele principale x1 i ,x2 ; cnd 9 2 <px crete de la rc/2
la 7u elipsa se contract n direcia celei de-a doua diagonale. Mrind in continuare pe
9 2 9 1 ( procesul se repet de la nceput (fig. 20).
S presupunem acum c frecvenele snt egale numai a p r o x i m a t i v : co % 1.
Segmentul de curb corespunztor intervalului 0 ^ / ^ 2n este foarte asemntor cu
o elips. Urmtoarea spir" amintete i ea de o elips, dar pentru ea diferena de
faz 9 2 9 X este cu 2n (co 1) mai mare ca a primeia. Prin urmare, curba lui Lissajous
Fig. 22. Figur Lissajous

cu co = 2.
Fig. 23. Figuri Lissajous cu co = 2.
n general, dac una din frecvene este de n ori mai mare decit cealalt (co = n),
atunci printre figurile Lissajous se gsete i graficul unui polinom de gradul (fig. 24) ;
acest polinom se numete polinomul lui Cebiev.
41
CMPUL DE FORE P O T E N I A L
40
P r o b l e m . S se demonstreze c dac a = mln, m i n naturale, atunci figu

rile lui Lissajous snt curbe algebrice, nchise iar dac oi este iraional, figurile lui Lissajous sint dense n dreptunghi. Care este mulimea umplut dens n spaiul fazelor de
orbita corespunztoare unei astfel de figuri ?
valoarea forei ntr-unui din punctele lui AS4. n aceste condiii,

lucrul mecanic efectuat de cmpul F de-a lungul drumului l este,
prin definiie (fig. 26)
A =
lim ( F AS,).
\ \
Fig. 24. Polinoame Cebev.
Fig. 26. Lucrul mecanic efectuat de un

cmp de fore de-a lungul unui drum /.
fS>
\ /
>
n tratatele de analiz se demonstreaz c dac cmpul este continuu,

6. CMPUL DE FOEB POTENIAL
n acest paragraf se studiaz dependena dintre lucrul mecanic i energia poten
ial.
A. Lucrul mecanie efectuat de un cmp de fore de-a lungul

unui drum. Eeamintim definiia lucrului mecanic efectuat de
fora F de-a lungul drumului S. Lucrul mecanic corespunztor
unei fore constante F (de exemplu, fora cu care tragem n sus de o
V
MXMZ este, prin definiie,
greutate) de-a lungul drumului S
produsul scalar (fig. 25)
A
iar drumul rectificabil, limita exist. Ea se noteaz cu (F,dS).

B. Condiia de potenialitate a cmpului.
Teorem. Cmpul de vectori F este potenial*) dac i numai
dac lucrul mecanic efectuat de-a lungul oricrui drum MXM2 depinde
numai de extremitile drumului i nu depinde de forma drumului.
ntr-adevr, s presupunem c lucrul mecanic efectuat de
cmpul F na depinde de drum. Atunci funcia de punct
M
U(M) = -
C(F, dS)
(F, S) = |-F! 1^1 cos 9 .

este corect definit. Se verific uor c
Fig. 25. Lucrul mecanic
efectuat de o for
constant F pe drumul
rectiliniu S.
Fie date cmpul de fore F i curba Z de lungime finit. Aproxi

mm curba l printr-o linie frnt cu laturile AS4 i notm cu Fj
dx
deci cmpul F este potenial i 77 este energia sa potenial. Evident,
energia potenial U este definit numai pn la o constant adi
tiv U (M0), care se poate alege arbitrar.
*) Se mai spune c deriv dintr-un potenial" (iV. T.)
MOMENTUL CINETIC
42
Eeciproc, s presupunem c F este un cmp potenial cu energia

potenial U. Atunci se verific uor c
43
D e m o n s t r a i e . Conform problemei precedente, F(r) =

= $(r) e r unde r este raza vectoare relativ la O, r este lun
gimea lui r i er versorul lui r. Atunci
M2
J (F,dS) = -U(M) + U(M0),
r(M2)
(F, dS) = [ 0(r) r

deci c lucrul mecanic nu depinde de drum.
Problem.
ial (fig. 27).
Demonstrat,! c cmpul vectoria 11<\ = x2, F2 = x1n\i este poten
i este evident c aceast integral nu depinde de drum.

P r o b l e m . S se calculeze energia potenial a cmpului newtonian.
O b s e r v a i e. Definiiile i teoremele acestui paragraf se

extind direct la un spaiu euclidian En de dimensiune n arbitrar.
7. MOMENTUL CINETIC
Fig. 27. Cimp care nu este potenial.

P r o b i e m .
S se determine
/,'
/.' =
xf + 4
dac
cmpul veclorial
cu
componentele
X,
'
'
l + xl
, definit n planul xlt
x2 exccptind originea
coordonatelor, este sau nu potenial. S se demonstreze c un cmp este potenial dac

.i numai dac lucrul mecanic electuat de-a lungul oricrui drum nchis este nul.
C. Cmpul central. Un cmp de vectori n planul W se numete

central cu centrul n 0 dac el este invariant n raport cu grupul de
micri*) ale planului care las pe loc punctul 0.
P r o b l e m . S se arate c toi vectorii unui cmp central se gsesc n direcia
razelor care trec prin punctul O, mrimea vectorilor n fiecare punct depinznd numai
de distana de la punct la centrul 0.
Este util s se considere i cmpuri centrale care nu snt definite

n punctul 0.
r
E x e m p l u . Cmpul newtonian F = k
este central, in
timp ce cmpul din problema de la punctul B, nu este.
Teorem. Orice cmp central este potenial i energia sa potenial
depinde numai de distana pn la centrul cmpului U = U(r).
*) Inclusiv reflexiile.
Vom vedea mai trziu c invarianta ecuaiilor unei probleme de mecanic la un

grup oarecare de transformri atrage dup sine existena unor legi de conservare.
Un cmp central este invariant la grupul rotaiilor. Integrala prim corespunztoare
se numete moment cinetic.
A. Definiie. Micarea unui punct material (de mas 1) ntr-un

cmp central n plan este descris de ecuaia
i : = <S>(r )er,
unde r este raza vectoare relativ la centrul O al cmpului, r este
lungimea lui r i er - versorul lui r. Vom considera c planul nostru
este scufundat n spaiul euclidian tridimensional orientat.
D e f i n i i e . Momentul cinetic (sau momentul cantitii de
micare) al punctului material de mas 1 n raport cu punctul O
este, prin definiie, produsul vectorial
M = [r, r ].
Vectorul M este perpendicular pe planul micrii i este dat de
un numr : M = M n, unde n = [e2, e2] este vectorul normal la
plan i ev e 2 constituie un reper care d orientarea planului (fig. 28).
44
O b s e r v a i e . n general, se numete momentul vectorului

a, aplicat n punctul r", relativ la punctul 0, vectorul [r, a ] ;
de exemplu, n manualele de static de liceu s-a considerat mo
mentul unei fore.
MOMENTUL CINETIC
45
S introducem n planul micrii coordonatele polare r, <p

cu polul n centrul O al cmpului. S considerm n punctul r de
coordonate |r | = r i <p doi versori : er, ndreptat n direcia razei
vectoare (deci r = r er) i e, care i este ortogonal i ndreptat
n sensul creterii lui <p. Descompunem vectorul vitez f n
baza e r , e 9 (fig. 29).
Lem. Are loc relaia
v r e r + r cp e 9 .
Fig. 28. Moment cinetic.
B. Legea conservrii momentului cinetic.

Lem. Fie a i b doi vectori variabili n timp
orientat It 3 . Atunci
~
di
n spaiul euclidian
[a, b ] = [, b]+ [a, lij.
Demonstraia rezult din definiia derivatei.

Teorem, (legea conservrii momentului cinetic). La micarea
ntr-un cmp central, momentul cinetic M n raport cu centrul O al
cmpului nu variaz n timp.
D e m o n s t r a i e . Prin definiie,
M = [r, f ].
Conform lemei
M = [r, r ] + [r, f ] = [r, f ] .
Fig. 29. Descompunerea vecto

rului r n baza er, tv .
Demonstraie.
viteza unghiului cp :
Evident, vectorii e r i e 9 se rotesc cu
% = <per.
Derivnd egalitatea r = re r , obinem
r = r c r + r e r = r e r + r cp* e , c.c.t.d.
Prin urmare, momentul cinetic este
Din ecuaia de micare, innd seama c cmpul este central, re

zult c vectorii f i r snt coliniari, deci [r, f'] = 0. Prin urmare,
M = 0, c.c.t.d.
C. Legea Iui Kepler. Legea conservrii momentului cinetic
a fost descoperit de Kepler prin observaii efectuate asupra
micrii planetei Marte. Kepler a formulat aceast lege ntr-o form
diferit de cea de mai sus.
M = [r, r ] = [r, r e r ] + [r, repej = rep [r, e j = r 2 c p [ e

i deci se conserv mrimea
M r2cp.
Aceast mrime are o interpretare geometric simpl.
ej
46
STUDIEREA MIC ARH INTR-UN CIMP
CENTRAIi
47
'
Kepler a denumit vitez areolar (sectorial) G viteza de va

riaie a ariei S(t) descris de raza-vectoare (fig. 30).
8. STUDIEREA MICRII NTE-LW CMP CENTRAL

Legea conservrii momentului cinetic permite reducerea problemei micrii
ntr-un cimp central la o problem cu un singur grad de libertate ceea ce permite o
analiz complet a acestei micri.
dt
Legea lui Kepler, determinat de el prin observaii, se formuleaz
astfel :
n intervale de timp egale raza vectoare descrie arii egale, astfel
nct viteza areolar este constant;
= const.
A. Reducerea la o problem unidimensional. S considerm

micarea unui punct material (de mas 1) ntr-un cmp central n
plan :
f=d-U-,
dt
Fig. 30. Viteza vectorial.
Este natural trecerea la coordonatele polare r, 9.

Conform legii conservrii momentului cinetic, mrimea M =
= q>(t) i2(t) este constant (nu depinde de timp).
Teorem. n condiiile micrii unui punct material de mas
unitate ntr-un cmp central, distana punctului pn la centrul
cmpului variaz ca i coordonata r ntr-o problem unidimensional
cu energia potenial
V(r) = U(r) +
Aceasta este una dintre formulrile posibile ale legii conservrii

momentului cinetic. ntr-adevr,
S = S{t + bl)-S(t)
= - - r )V
i deci viteza areolar

Cmpul fiind central,
_,
I o -
dt
Tir
dU
dU
=
fiind jumtate din momentul cinetic al punctului material de mas

1, se conserv.
E x e m p l u . Sateliii de comunicaie Molnia au orbite
puternic alungite. Conform legii lui Kepler, un astfel de satelit
petrece o mare parte a timpului n partea mai ndeprtat de
Pmnt a orbitei i mrimea <p este mic.
er
dv
dr
i deci ecuaiile de micare capt, n coordonatele polare, urm
toarea form :
r r r =
, 2r<p + rip = 0.
dr
48
STUDIEREA MICRII NTR-UN C l M P
CENTRAL
43
Conform legii conservrii momentului cinetic, 9 = MJr2, unde

M este o constant (n t) care este definit de condiiile iniiale.
Prin urmare,
dU
dr
iii 2
..
4
sau
r
=
r
,
_]_ r
C. Studierea orbitelor. S fixm valoarea constantei momen

tului cinetic 31. Variaia lui r cu timpul se studiaz uor desennd graficul energiei poteniale efective V(r) (fig. 31).
dV
. ,,
. ilf2
3r , unde 7 = U -f- 2r 2
Funcia 7(r) se numete energia potenial efectiv.

O b s e r v a i e . n problema cu un grad de libertate astfel
obinut, energia total
Fig. 31. Graficul energiei

poteniale efective.
& 2
Fie E valoarea energiei totale. Orbita corespunztoare datelor

E i M este coninut n ntregime n domeniul V(r) S E. Pe
frontiera acestui domeniu 7 = E deci r= 0. n general ns viteza
punctului material la frontiera 7 = E nu este nul, deoarece
9 # 0 pentru M ^ 0.
Inegalitatea 7 (r) < E definete n plan unul sau mai multe
domenii inelare :
coincide cu energia total n problema iniial

E
= -7T + U(T)>
deoarece
0 < r m i n < r < r m a x < 00.

j2
j.2
^ 2
.f2
Jf2
2r2
B. Integrarea ecuaiilor de micare. n sistemul unidimensio

nal obinut, energia total se conserv. Prin urmare, dependena
lui r de t se determin printr-o cvadratur :
r = ][2{E-V(r)),
[ di = [-,
Dac 0 < rmin < rmax < co, micarea este mrginit i are loc n
inelul cuprins ntre cercurile de raze rmin i rmax.
Aspectul unei orbite este indicat n fig. 32. Unghiul 9 variaz
monoton, iar r oscileaz periodic ntre rmin i rmax. Punctele n care
r = rmia se numesc pericentre, iar cele n care r=rmax apocentre
dr_
>))
Cum i = 3f /r2,
=
r
si ecuaia orbitei n coorY2(E-V(r))
'
Fig. 32. Orbit a unui

punct material ntr-un
cmp central.
donate polare se gsete printr-o cvadratur :

9
][2{E-V{r))
(M/r2) r
(dac centrul este Pmntul perigeu i apogeu, dac este Soarele

periheliu i afeliu, dac este Luna periseleniu i aposeleniu).
4 -
c. 1719
50
Fiecare din razele care unesc centrul cu un apocentru sau

pericentru este o ax de simetrie a orbitei.
n cazul general, orbita nu este nchis : unghiul dintre un
pericentru i un apocentru consecutive este dat de integrala :
_ f
(M/r2) dr
f2(E-~V(r))
Unghiul dintre dou pericentre consecutive este de dou ori mai

mare.
Orbita este nchis dac i numai dac unghiul O este comen
surabil cu 27i:: <t> = 2n{m,/n), unde m i n snt numere ntregi.
Se poate arta c dac unghiul > este incomensurabil cu
2TC, orbita umple dens inelul (fig. 33).
Dac rmin = rm&x, deci E este valoarea lui V ntr-un punct
de minim, atunci inelul respectiv degenereaz ntr-un cerc care
este orbit.
P r o b l e m . Pentru ce valori ale lui <x micarea pe o orbit
circular n cmpul cu energia potenial U = ra, 2 < a < oo,
este stabil n sens Liapunov ?
Rspuns. Numai pentru a. = 2.
Pentru valori E puin mai mari dect valoarea minim a lui V,
inelul rmin < r < rmax este foarte ngust, iar orbita este apropiat
STUDIEREA MICRII INTR-UN CMP
CENTRAL
51
I n d i c a i e . Vezi punctul D de mai jos.

S considerm cazul rmax = oo. Dac lini U(r) = lim V(r) =
= Coo < oo, atunci este posibil ndeprtarea la r -> oo (evadarea)Dac energia iniial E este mai mare ca U, atunci punctul se
ndeprteaz la infinit (ntr-un timp finit) cu viteza final
fa>=V2(B-Uoa). S remarcm c dac U(r) tinde Ia limita sa Ua, mai
ncet ca r~2, atunci potenialul efectiv la infinit va fi de tip atractiv
(presupunem aici c Ia infinit potenialul U este de tip atractiv).
Dac J U(r) | nu crete, atunci cnd r -> 0, mai repede ca
ilf2/2r2, atunci r m i n > 0 i orbita nu ajunge la centru. Dac U(r) +
+ M2/2r2 -> oo cnd r -> 0, atunci este posibil cderea n
centrul cmpului". Aceast cdere poate avea loc n timp finit
(de exemplu, n cmpul U(r) = l/r 3 ).
P r o b l e m . S se determine forma orbitei in cazul n care energia total este
egal cu valoarea energiei poteniale elective V ntr-un punct de maxim.
D. Cmpurile centrale n care toate orbitele mrginite si'ni

nchise. Din urmtorul ir de probleme rezult c singurele cazuri
n care toate orbitele mrginite ntr-un cmp central snt nchise
snt:
U = ar2, a > 0 i U = - fc/r, Te > 0.
P r o b l e m a 1. S se demonstreze c unghiul O dintre un pericentru i un
apocentru succesiv este egal cu semiperioada oscilaiilor sistemului unidimensional
/ M \
x2
cu energia potenial W(x) = U
-)
.
\ x )
2
I n d i c a i e . Schimbarea de variabil x Mir d
f
dx
f2(E- W(x))
Fig. 33. Orbit dens

ntr-un inel.
de cerc. n problema unidimensional corespunztoare r va efectua

oscilaii mici n vecintatea punctului de minim al Iui V.
P r o b l e m . S se determine unghiul <D pentru o orbit apro
piat de una circular de raz r.
P r o b l e m a 2. S se determine unghiul C& pentru o orbit apropiat de una

circular de raz r.
KM
]/"
U\r)
Rspuns. <Hcir = = n y

P r o b l e m a 3. Pentru ce funcii V mrimea (B cir nu depinde de r ?
Rspuns. U(r) = ara ( a > 2 , a t 0) i U ( r ) = b In r. Valoarea corespunztoare
este <Pc)r = niy+ 2 (cazul logaritmic corespunde valorii a = 0). De exemplu, pentru
a = 2, avem <t>cjr = 7t/2, iar pentru a = 1, <DCir = n.
STUDIEREA MICARH I N T R - U N ClMP CENTRAL
52
Problema
lim $ ( , M).
4. S presupunem c U(r)-oo cnd r > oo. S se determine
Integrnd, obinem
E->oo
Rspuns, TC/2.
Indicaie.
<S) =
fi'/
tp = arecos
Schimbarea de variabil x = yasmaK transform expresia lui O n
y3
W*(y) =
2
2inK2(W*(1)^W*(y))
/ M l
î'
53
M
r
7,2
L a aceast expresie ar fi trebuit adugat o constant arbitrar.

C onsiderm c aceast constant este nul, ceea ce este echivalent
n cazul clnd ZJ-+00, avem .u ma x- + > 2/min~>0 i a l doilea termen al lui W* poate fi
neglijat.
P r o b l e m a 5. S presupunem c U(r)= kr~ , 0 < j3 < 2. S se determine
C
dx
n
\
=
. Se observ c 0 nu depinde de M.
J VccP - x*
2 - (3
o
P r o b l e m a 6. S se determine toate cmpurile centrale n care exist orbite
mrginite i toate aceste orbite sint nchise.
Rspuns.
Rspuns.
<P0 =
U = ar 2 sau [7=
kjr.
R e z o l v a r e . Dac toate orbitele mrginite snt nchise, atunci, n p a r t i

cular, d)Cjr = 2irm/n = const. Conform problemei 3, U = ara (a ^ 2) sau U =
= J In r, (oc=0). n ambele cazuri <D0ir = TU/ ]/<X + 2. Dac a < 0, atunci conform
problemei 4, lim <D ( , M) = TU/2. Prin urmare, <J>cjr = TU/2, a = 2. Dac a < 0 ,
Fig. 34. Potenialul efectiv

n problema lux Kepler.
cu alegerea pericentrului ca punct de la care ncepe msurarea

lui 9. Introducem urmtoarele notaii:
3P
= p;
2EM2
1 + h2
E-*oo
conform problemei 5, lim O ( ,
M) = TU/(2 + a).
Prin
urmare, TC/(2 + a) =
_
= TC/(/2 + a, deci a = 1. n cazul a = 0, obinem $ c l r = TU/^2, numr inco
mensurabil cu 2TU. Rezult c toate orbitele mrginite pot fi nchise numai n
cmpurile U = k/r i U = ar 2 . n cimpul U = ar 2 , a > 0, toate orbitele snt
nchise (snt elipse cu centrul n O t vezi exemplul 1, 3). n cmpul U =
= kjr, toate orbitele mrginite snt nchise i eliptice, ceea ce vom demonstra a c u m .
E-*-O
E. Problema lui Kepler. Este vorba de micarea n cmpul

central de potenial TJ = h/r, n care energia potenial efectiv
are expresia V(r) = h/r + Jf 2 /2r 2 (fig. 34).
Conform formulei generale
v
;^
(i/r 2 )dr
Y2(E-V(r))
(f-1)
P
1 j je, deci r =
Vr
)'
1 + ecos
Aceasta este aa-numita ecuaie focal a unei seciuni coniceMicarea este mrginit pentru E < 0 (fig. 35). n acest caz
Obinem 9 = arecos
Fig. 35. Elips keplerian.
e < 1 i deci seciunea conic este o elips. Mrimea p (respectiv

e) se numete parametrul elipsei (respectiv excentricitatea elipsei).
54
Prima lege a Ini Kepler, descoperit de el experimental prin

observaii asnpra micrii lui Marte, const n faptul c planetele
descriu elipse n focarele crora se afl Soarele.
Dac se consider c planetele se mic ntr-un cmp gravita
ional central, atunci din prima lege a lui Kepler rezult legea
atraciei gravitaionale a lui Newton : U = 7c/r (vezi punctul D
de mai sus).
Parametrul i excentricitatea elipsei snt legate de semiaxele
acesteia prin relaiile
2a^
*
1 - e
\ Q4
_ 1 _
1+ e
_ ^ _ 2,
1- e
d e c i a = L2 1- e
Q"
e =
, unde c = ae este distanta de [la centrii Ia
a
a
focar (vezi fig. 35).
O b s e r v a i e . O elips cu excentricitatea mic este foarte
asemntoare cu un cerc*). Dac distana de la focar la centru
este o mrime mic de ordinul nti, atunci diferena dintre semiaxe este de ordinul doi: b = a]fl~-e2 a(lezj2). De exemplu,
ntr-o elips cu semiaxa mare de 10 cm i excentricitatea 0,1,
diferena dintre semiaxe este egal cu 0,5 mm, iar distana dintre
focar i centru cu 1 cm.
Fig. 36. Orbit apropiat

de una circular.
Excentricitile orbitelor planetelor snt foarte mici. Din acest

motiv, Kepler a formulat prima sa lege n modul urmtor : plane
tele se nvrtesc n jurul Soarelui pe cercuri, dar Soarele nu se gsete
n centrul cercurilor.
STUDIEREA MICRII I N T R - U N C l M P C E N T R A I ,
Legea a doua a lui Kepler : viteza areolar este constant,

este valabil n orice cmp central.
Legea a treia a lui Kepler : perioada de rotaie pe o orbit
eliptic depinde numai de mrimea axei mari.
Ptratele perioadelor de revoluie a dou planete pe dou orbite
eliptice snt n acelai raport ca i cuburile semiaxelor mari ale
elipselor*).
D e m o n s t r a i e . S notm cu T perioada de revoluie i eu S
aria descris de raza vectoare n intervalul de timp
T.2S=MT,
deoarece viteza sectorial este Mj2. Aria elipsei este ns S = TX ab
2
. , . _
2 TI ab
_
. w
(M
jTt)
Ic
( M l1c)
a =
22
si deci T =
.
Cum
22\E\M
E \M
M
2\E
'
V
\
din a = 1 - e2 / i b =
M
k
Ti2
M
M =
l/2py , rezult
1/2 \E\ h
T = 2 T T - - ; dar 2\E\ =
(][2\E\
a
i, n final, T = 2nasl%-112.
S observm c energia total E depinde numai de semiaxa

mare a a orbitei i este aceeai pentru ntreaga familie de orbite
eliptice, de la cercul de raz a pn la segmentul de lungime 2a.
P r o b l e m . La lansarea unui sa tclit pe o orbit circular la distana de 300 km
de Pmnt, direcia vitezei a suferit o abatere de 1, nspre Pmnt, de la valoarea
calculat. Care este abaterea perigeului ?
Rspuns. nlimea perigeului se micoreaz cu aproximativ 110 km.
I n d i c a i e . Abaterea orbitei de la un cerc este o mrime mic de ordinul doi
i deci poate fi neglijat. Raza are valoarea calculat, deoarece energia iniial are
valoarea calculat. Prin urmare, orbita real se obine din cea calculat printr-o
rotaie cu 1.
P r o b l e m . Cum variaz nlimea perigeului dac viteza imprimat sateli
tului este cu 1 m/sec mai mic decit cea calculat?
P r o b l e m . Se numete prima vitez cosmic viteza de micare pe o orbit
circulara a crei raz este apropiat de raza Pmntului. S se determine valoarea
primei viteze cosmice vx i s se arate c y a = ]/'2 v (vezi 3, B).
lisjwns.
*) Picurai o pictur ntr-un pahar cu ceai nu departe de centrul paharului.

Undele care se formeaz se vor strnge n punctul simetric fa de centru. Cauza este
urmtoarea : conform definiiei focale a elipsei, undele emise ntr-un focar al elipsei
se strng n cellalt focar.
55
8,1 km/sec.
*) Prin planete se neleg aici punctele materiale care se mic n cimpul central.
56
MICAREA UNUI P U N C T IN S P A I U L TRIDIMENSIONAL
P r o b l e m *). n timpul ieirii din nav n spaiul cosmic, cosmonautul A. Leonov a aruncat n direcia Pmntului capacul aparatului de filmat. S se studieze
micarea capacului n raport cu nava cosmic, considernd viteza de aruncare egal
cu 10 m/sec.
Rspuns. Capacul se va mica n raport cu nava aproximativ pe o elips cu axa
mare n jur de 32 km i axa mic n jur de 16 km. Centrul orbitei este aezat pe
orbita navei cu 16 km naintea punctului de aruncare, iar perioada de rotaie pe elips
este egal cu perioada de rotaie a navei.
I n d i c a i e . S lum ca unitate de lungime raza orbitei circulare a navei
cosmice i s alegem unitatea de timp n aa fel ca perioada de rotaie a navei s fie
egal cu 2 n. Trebuie s studiem soluiile ecuaiei lui Newton
Toate rezultatele obinute pentru micarea n plan se extind

uor Ia micarea n spaiu.
A. Cmpul potenial. S considerm micarea
potenial W
dV
dT '
ntr-un cmp
veE3.
unde U = Z7(r),
Este adevrat legea conservrii energiei
dE
t
vecine cu soluia circular r0 = 1, cp0 = t. Cutm aceste soluii sub forma

r = r0 + rv
57
/
,
1
= 0 (unde E = r 2 + U(r)
\
2
j
9 = <p0 + t?lt rt < 1, 91 -4 1.
Conform teoremei de difereniabilitate a soluiilor n raport cu condiiile iniiale,

funciile r^t) i ^(t) satisfac, modulo mrimi mici de ordinul doi n raport cu abaterea
iniial, un sistem de ecuaii difereniale liniare (ecuaiile n variaii).
Introducnd expresiile pentru 7' i 9 n ecuaia lui Newton, obinem, n urina unor
calcule simple, urmtoarea form a ecuaiilor n variaii:
r\ = 3ii -f 29-p
9X =
B. Cmpul central. Este adevrat legea conservrii momentului

cinetic M = [r, r ]. La micarea ntr-un cmp central, vectorul M
nu i schimb valoarea:
dM
t
=0
2tx.
Rezolvnd aceste ecuaii cu condiiile iniiale date (^(0) = tpÔ) = 9 1 (0) = 0 ,

i\(0) = 1/800) obinem rspunsul de mai sus.
Termenii de ordinul al doilea neglijai dau un efect de ordinul 1/800 in raport cu
cel obinut (deci de ordinul zecilor de metrii la o revoluie). Prin urmare, dup o rotaie,
capacul, descriind o elips cu axa mare de treizeci de kilometri ntr-o or i jumtate,
se ntoarce la nava cosmic din direcia opus Pmntului i trece la cteva zeci de
metri de nav.
Este evident c n acest calcul am neglijat faptul c orbita navei difer de una
circular, efectul forelor diferite de fora de atracie gravitaional etc.
9. MICAEEA UNUI PUNCT N SPAIUL

TEIDIMENSIONAL
n acest paragraf se definete momentul cinetic n raport cu o ax i se demon
streaz c la micarea ntr-un cmp cu simetrie axial el se conserv.
*) Aceast problem este luat din captivanta carte a lui A. A. Belechi,
asupra micrii obiectelor cosmice, Nauka, Moscova, 1972.
Studii
Orice cmp central este potenial (aceast afirmaie se demon

streaz la fel ca n plan) i
dM
dt
ou
deoarece
r =
= [ r , r ] + [r,r[| = 0,
<_ . du
, iar vectorul
.. .
este colimar cu vec-
5r
dr
torul r, cmpul fiind central.
Corolar. n cazul micrii ntr-un cmp central, fiecare orbit
din E3 este plan.
D e m o n s t r a i e . (M, r) = ([r, r ] , r) = 0 i prin urmare r ( ( ) i i
oricare ar fi t. Cum M = const, fiecare orbit este coninut n
planul ortogonal lui M*).
Eezult c studierea micrii ntr-un cmp central n spaiu
se reduce la problema plan analizat n paragraful precedent.
*) Cazul M = 0 este lsat n seama cititorului.
58
Problem.
de dimensiune n.
S se studieze micarea ntr-un cmp central n spaiul euclidian
C. Cmpul cu simetrie axial.

D e f i n i i e . Spunem c un cmp vectorial n E3 are simetrie
axial dac el este invariant n raport cu grupul rotaiilor spaiului,
care las pe loc fiecare punct al unei anumite axe.
P r o b l e m . Demonstrai c dac un cmp are simetrie axial i este potenial,
atunci energia sa potenial are, n coordonatele cilindrice r, cp, z expresia U = V(v, z).
n particular, din aceast expresie rezult c vectorii cmpului se afl n plane
care trec prin axa z.
Un exemplu de astfel de cmp este cmpul gravitaional creat

de un corp de rotaie.
Fie z o ax orientat de versorul ea n spaiul euclidian
orientat
3
W, F un vector al spaiului
liniar
euclidian
R
,
O
un
punct
de
pe axa z si v = x ~ 0 e R3 raza vectoare a punctului xe E 3
relativ la 0 (fig. 37).
D e f i n i i e . Se numete momentul Mz al vectorului F, aplicat
n punctul r, n raport cu axa z, proiecia pe aceast ax a momen
tului vectorului F n raport cu un punct arbitrar al axei z :
j, = (es, [r,F]).
Numrul Mt nu depinde de alegerea punctului 0 pe axa z. ntr-a
devr, s considerm un alt punct O' pe ax. Atunci, datorit
proprietii produsului mixt, avem : M't = (ez, [!', F]) =
= ([e., r'j, F) = ([e,, r], F) = (e., [r, F]) = Mz.
O b s e r v a i e . Me depinde de alegerea sensului axei z : dac
schimbm pe e2 n e4, M% i schimb semnul.
MICAREA U N U I SISTEM DE n P U N C T E
Demonstraie.
Mz = (ets,[r,
59
r]),
Me = (ez, [r, r]) -f

dXJ
+ (ez, [r, f ]) = 0, deoarece r = F =
i prin urmare vecdt
torii r i f snt coninui ntr-un plan care trece prin axa z,
deci [r, r ]_Les.
O b s e r v a i e . Demonstraia rmne valabil pentru orice cmp
de fore pentru care vectorul for F(r) este mereu coninut n
planul generat de r i cs.
10. MIOAEEA UNUI SISTEM DE n PUNCTE
n acest paragraf se demonstreaz legile conservrii energiei, impulsului i momen
tului cinetic pentru sistemele de puncte materiale din E3.
A. Fore interioare i exterioare. Se numesc ecuaiile lui

Newton ale micrii unui sistem de n puncte materiale cu masele
mt i razelevectoare rt e E3 ecuaiile
m 4 r, = F 4 , i = 1 , . . . ,n.
Vectorul Ft se numete fora care acioneaz asupra punctului i.
Forele Ft se determin experimental. Observaiile arat
c deseori, ntr-un sistem de dou puncte, aceste fore snt egale
ca mrime, acioneaz pe direcia dreptei care unete cele dou
puncte i snt de sens opus (fig. 38).
Forele de acest tip se numesc fore de interacie. (Un exemplu
forele de atracie universal).
Dac toate forele care acioneaz asupra punctelor sistemului
snt fore de interacie ntre puncte, sistemul se numete nchis.
Fig. 38. Fore de interacie.
I /
' 0
Fig. 37. Momentul vectorului

F n raport cu axa z.
Teorem. n cazul micrii ntr-un cmp potenial cu simetrie

axial n jurul axei z, momentul cantitii de micare (momentul
cinetic) relativ la axa z se conserv.
Conform definiiei, ntr-un sistem nchis fora care acioneaz

asupra punctului i este de forma
F* = t
3-1
F 4i .
60
Vectorul Fi} se numete fora cu care punctul j acioneaz asupra

punctului i.
Cum forele Fi} i FH snt opuse ca sens (F{) = FH), ele se
pot scrie sub forma Ff! = ftfe(}, unde % este versorul direciei
de la punctul i la punctul j , iar fi} = fH determin mrimea for
elor.
Dac sistemul nu este nchis, atunci forele care acioneaz
asupra sa se pot reprezenta deseori sub forma'
61
Teorem. Viteza de variaie a impulsului este egal cu suma

forelor exterioare care acioneaz asupra punctelor sistemului.
Demonstraie.
-H- =
cit
S miit
= F, = F + FJ = F'.
=i
=i
^,y=i
j=i
=i
ntr-adevr, F^ = 0, deoarece, pentru forele de interacie,

i>3 = 1
F,
=S
+ F',
unde F(j snt forele de interacie i F-(r4) snt aa-numitele fore

exterioare.
E x e m p l u (fig. 39). S mprim un sistem nchis dat n dona
pri I i I I . Fora F4 aplicat asupra punctului i din sistemul
= F
Corolarul 1. Impulsul unui sistem nchis se conserv.
Corolarul 2. Bac suma forelor exterioare care acioneaz asupra
sistemului este perpendicular pe o ax x, atunci proiecia Px a
impulsului pe axa x se conserv: Px const.
D e f i n i i e . Se numete centrul de inerie al sistemului punctul
FM
*i
= _L!
n
n
\. *
m T
Fig. 39. Fore interioare

i fore exterioare.
I este determinat de forele de interacie din interiorul sistemului I

i de forele care acioneaz asupra punctului i din partea punctelor
sistemului II, deci
P r o b l e m . Demonstrai c centrul de inerie este corect

definit: el nu depinde de alegerea originei de la care se msoar
razele vectoare.
Impulsul sistemului este egal cu impulsul unui punct material
n
\ = I F + F[.
de mas mt aflat n centrul de inerie.

*-i
iei
ntr-adevr,
Fora F'i( Y. Fit.) este exterioar n raport cu sistemul I.
m{ j r = m(rt, de unde I
m(
r =
ftsi
=i
B. Legea conservrii impulsului.

D e f i n i i e . Se numete impulsul (sau cantitatea de micare a)
sistemului vectorul
n
Putem formula acum teorema impulsului ca o teorem privind

micarea centrului de inerie.
Teorem. Centrul de inerie al sistemului se mic ca i cum
ntreaga mas a sistemului ar fi concentrat n acest centru i toate
forele ar fi aplicate n el.
Prin urmare, suma momentelor tuturor forelor de interactie este

nul :
Demonstraie.
mA i = P i deci
mA r = = F,.
;!*i
Corolar. Dac sistemul este nchis, centrul su de inerie se

mic rectiliniu i uniform.
C. Legea conservrii momentului cinetic.
D e f i n i i e . Se numete momentul cinetic al unui punct material
relativ la un punct O, momentul vectorului impuls al punctului
relativ la punctul O :
Se numete momentul cinetic al sistemului relativ la punctul O

suma momentelor cinetice ale punctelor sistemului:
i deci dM/di = J] [r4, F,'], c. c. t. d.

=i
Corolarul 1 (legea conservrii momentului cinetic).

Dac sistemul este nchis, M = const.
n
S notm cu N = V [r(, Fi] suma momentelor forelor extei-l
= N si deci rezult
di
Corolarul 2. Bac momentul forelor exterioare relativ la o ax z
este nul, atunci componenta Mz se conserv.
D. Legea conservrii energiei.

D e f i n i i e . Se numete energia
material de mas m mrimea
M - [r m ^ ] .
Teorem. Viteza de variaie a momentului cinetic al sistemului
este egal eu suma momentelor forelor exterioare care acioneaz
asupra punctelor sistemului.
dM
"
"
di
=i
i=\
punct
T = mv 2.
2
Primul termen este nul, iar cel de-al doilea este egal, conform
ecuaiilor lui Newton, cu
r
cinetic a unui
D e f i n i i e . Energia cinetic a unui sistem de puncte materiale

este suma energiilor cinetice ale punctelor :
Demonstraie.
rioare. Conform teoremei precedente
M = [r, m'r].
63
\ "I
[r F(] = r F + Fi
= [r Fi].
ntr-adevr, suma momentelor a dou fore de interactie opuse

este nul :
F = - V => [r4, F] + [rif F] = [(P, - r,), F] = 0.
= h ~r~'
unde Mi snt masele punctelor sistemului i it vitezele lor.

Teorem. Variaia (creterea) energiei cinetice a sistemului este
egal cu suma lucrurilor mecanice ale tuturor forelor care acioneaz,
asupra punctelor sistemului.
Demons traie.
{\
64
Prin urmare,
h
T(h) - T(t0) = C
J
h
4 T -
df
dt
= <*" - ^ d* = ^ >
iTi J
Ti
c.c.t.d.
Spaiul configuraiilor unui sistem de n puncte materiale
n W este produsul direct a n spaii euclidiene :
Esn = E3 x . . . x i? 3 i are i el o structur de spaiu euclidian.
S notm cu r = (tlf ..., r) raza-vectoare a punctului din spaiul
configuraiilor i cu F = (Fx, . . ., F) vectorul for. Teorema
precedent se poate pune sub forma :
65
MICAREA UNUI SISTEM DE n PUNCTE
Teorem. Energia total E = T + TJ a unui sistem potenial

se conserv n timpul micrii: E(tj) = E(t0).
D e m o n s t r a i e . Din teorema precedent
T(h) - T(t0) = C (F, dr) = U(r(t0)) -
U(r(tl)),
c.c.t.d.
S presupunem c am mprit toate forele care acioneaz
asupra punctelor sistemului n fore de interacie i fore exterioare :
Tfo) - T(*0) = j (F, dr) = J ( r , F ) d i .
Cu alte cuvinte,
Creterea energiei cinetice este egal cu lucrul mecanic al forei
3n-imensionale F de-a lungul drumului r(t) din spaiul configu
raiilor.
D e f i n i i e . Un sistem se numete potenial (sau conservativ)
dac forele depind numai de poziiile punctelor sistemului:
F = F(r) i lucrul mecanic efectuat de F pe orice drum depinde
numai de extremitile drumului:
unde F, = - F, = / 0 r 0 ,
r = r( Vj.
Propoziie. Dac forele de interacie depind numai de distanele
relative: ftj =/(|r 4 r ; |), atunci ele snt poteniale.
D e m o n s t r a i e . Dac sistemul este format din exact dou
puncte i i j , atunci se poate verifica uor c energia potenial
de interacie este dat de formula
l'a(r) = - \
Mp)p.
Mi
J (F, dr) = *(Jf M2).
ntr-adevr, n acest caz
Mx
Teorem. I'entru ca sistemul s fie potenial este necesar i

suficient ca s existe energia potenial, deci o funcie U = U(r)
astfel nct
dv
dU<,(\Tt - T,\) _ f Jî

.
-r,\)
__ f
iii
Jir'iJ-
Prin urmare, energia potenial de interacie a tuturor punctelor

este
U(r) =
D e m o n s t r a i e . Vezi 4, B.
5 - c. 1719
Utj(\rf r}\), c.c.t.d.
66
Dac forele exterioare snt i ele poteniale, deci F,' =

= dU'i/drt, atunci sistemul este potenial i are energia potenial
total
u(r) = y ui} + s u\.

i>j
Pentru un astfel de sistem energia cinetic se conserv :
Dac sistemul nu este potenial, atunci, n general, energia

total nu se conserv.
D e f i n i i e . Se numete creterea energiei nemecanice E'
micorarea energiei mecanice, E(tQ)E(tx) :
W&) - E'(t0) = E(t0) -
E. Exemplu. Problema celor dou corpuri. S presupunem c

dou puncte cu masele m1 i m2 interacioneaz cu potenialul U,
astfel nct ecuaiile de micare se scriu sub forma
dr2
Teorem. n problema celor dou corpuri, r = r1r2 variaz la

el ca i la micarea unui punct de mas m = m 1 m 2 /(m 1 +m 2 )
n cmpul cu potenialul J7(|r|).
S notm cu r 0 .raza-vectoare a centrului de inerie
+ m2 r 2
mx + m2
TO^
Conform teoremei de conservare a impulsului, punctul r0 se

mic rectiliniu i uniform.
S considerm acuma vectorul r = r1 r 2 . nmulind prima
din ecuaiile de micare cu m2, pe cea de-a doua cu mx i scznd-o
pe a doua din prima, obinem mxm2x = {mx-\-m%)
, unde
dr
C7= * 7 ( | r i - r 2 | ) =
U(\v\).
n particular, n cazul forei de atracie newtonian punctele

descriu n jurul centrului lor comun de inerie seciuni conice
cu focarul n centrul de inerie (fig. 40).
E(tx).
Teorem (legea conservrii energiei). Energia total H E+E'

se conserv.
Este evident c aceast teorem este o consecin imediat
a definiiei precedente. Importana ei const n faptul c n sis
temele fizice concrete, pentru mrimea energiei nemecanice E'
exist expresii n funcie de celelalte mrimi fizice (temperatur
etc).
dvx
67
CONSIDERENTE DE A S E M N A R E
Fig. 40. Problema celor

dou corpuri.
P r o b l e m . S se determine semiaxa mare a elipsei pe care o descrie centrul
Pamntului In jurul centrului comun de inerie al Pamntului i Lunii. Unde este situat
acest centru de inerie : n interiorul Pamntului sau n exteriorul su ? (Masa Lunii
este de 81 de ori mai mic declt masa Pamntului).
611. COSTSIDEEESTE DE ASEMWABE

n anumite cazuri se pot obine informaii importante fr s se rezolve ecuaiile
de micare, plecnd numai de la forma acestora i utiliznd aa-numitele considerente
de asemnare i dimensiune. Esena acestor considerente const ntr-o alegere a
variaiei etaloanelor (de timp, lungime, mas etc.) pentru care ecuaiile de micare i
pstreaz forma.
A. Exemplu. S presupunem c v(t) satisface ecuaia

m
d2r
dU
dr
68
S punem
tx = a.t, m1 a2m. Atunci r(/1)

d2r
satisace ecuaia
dU
Cu alte cuvinte, dac micoram masa punctului de patru ori, atunci

el poate parcurge aceeai orbit, n acelai cmp de fore, de dou
ori mai repede*).
B. Problem. S presupunem c se d un cmp central a crui
energie potenial este o funcie omogen de grad v :
U{.r) = ocU(r),
Va > 0.
S se demonstreze c dac curba y este o orbit a micrii unui

punct n spaiul euclidian n acest cmp curba omotetic ay este i ea
o orbit (cu condiii iniiale corespunztoare). S se determine
raportul dintre perioadele de rotaie pe aceste orbite. S se deduc
de aici izocronismul oscilaiilor pendulului (v 2) i legea a treia
a lui Kepler (v = 1).
CONSIDERENTE DE A S E M N A R E
R e z o l v a r e . Puterea dezvoltat de animal este proporional cu Ir (randa

mentul muchilor este constant-aproximativ 2 5 % ; restul de 75% din energia chimic se
transform n cldur ; disiparea de cldur este proporional cu suprafaa corpului,
deci cu I? ; prin urmare, puterea util este proporional cu X 2 ).
Fora de rezisten a aerului este direct proporional cu ptratul vitezei i aria
seciunii transversale ; puterea necesar pentru a nvinge aceast rezisten este deci
proporional cu v2L2v. Prin urmare, o 3 /. 2 ~ Ir i deci v ~ L. ntr-adevr, vitezele
de alergare pe un teren neaccidentat ale animalelor care nu snt mai mici ca un iepure
i mai mari ca un cal nu depind practic de dimensiunile animalului.
Pentru a alerga pe munte, este necesar o putere mgn ~ L3v. Deoarece puterea
dezvoltat este ~ L", obinem v ~ Ir1. ntr-adevr, un cline urc cu uurin o
culme, n timp ce un cal ncetinete pasul.
P r o b l e m * ) . Cum depinde de dimensiunile animalului nlimea sriturii
sale ?
Rspuns. ~ L.
R e z o l v a r e . Energia necesar pentru o sritur de nlime li este proporio
nal cu L3h, iar lucrul mecanic efectuat de fora F a muchilor este proporional cu FL.
Fora F este proporional cu X2 (deoarece rezistena oaselor este proporional cu
suprafaa seciunii lor). Prin urmare, IMi ~ V-L i deci nlimea sriturii nu de
pinde de dimensiunile animalului. ntr-adevr, cangurul i oarecele sritor sar aproxi
mativ la aceeai nlime.
P r o b l e m . tiind c raza (respectiv masa) unei planete este de a ori mai

mic (respectiv de fi ori mai mic) dect raza (respectiv masa) Pmlntului, s se
determine de cte ori snt mai mici pe planet acceleraia gravitaional, respectiv
prima i a doua vitez cosmic dect cele de pe Pmnt.
Rspuns, y = p a - 2 , 8 = /[J/a.
Spre exemplu, pentru Lun a a 3,7, J s; 81. Prin urmare, acceleraia forei gravita
ionale este aproximativ 1/6 din cea de pe Pmnt (y x 6), iar vitezele cosmice, aproxi
mativ 1/5 din cele corespunztoare Pmntului (8 a 4,7).
P r o b l e m **). Animalele din pustiu trebuie s nfrunte distanele mari dintre
izvoarele de ap. Cum depinde intervalul de timp maximal pe care un animal poate
s-1 alerge de dimensiunile L ale animalului?
Rspuns. Direct proporional cu L.
R e z o l v a r e . Rezerva de ap este direct proporional cu volumul corpului,
deci cu L 3 ; pierderea de ap prin transpiraie este proporional cu suprafaa, deci
cu L 2. Prin urmare, durata maximal de alergare de la un izvor la altul este direct
proporional cu L.
S observm c distana maximal pe care o poate parcurge animalul crete i ea
proporional cu L (vezi problema urmtoare).
P r o b l e m * * ) . Cum depinde viteza cu care alearg un animal pe un teren
neaccidentat sau ntr-o zon muntoas de dimensiunile L ale animalului?
Rspuns. Pe teren neaccidentat ~ L, la munte ~ i _ 1 .
*) Aici se presupune c U nu depinde de m. n cmpul gravitaional energia
potenial U este proporional cu m i prin urmare perioada nu depinde de masa m a
punctului n micare.
**) J. Smith, Idei matematice In biologie, Cambridge, 1968.
69
*) J . Smith, op. cit.
Partea a Ii-a
MECANICA LAGRANGEANA
CAPITOLUL 3
PRINCIPIUL
Mecanica lagrangean descrie micarea unui sistem mecanic
cu ajutorul spaiului configuraiilor. Spaiul configuraiilor unui
sistem mecanic are o structur de varietate difereniabil. Pe o
varietate difereniabil acioneaz grupul difeomorfismelor.
Noiunile i teoremele fundamentale ale mecanicii lagrangcene
(chiar dac ele snt formulate n termeni de coordonate locale) snt
invariante n raport cu acest grup*).
Un sistem mecanic lagrangean este definit de o varietate
(spaiul configuraiilor") i o funcie pe fibrarea tangent a acestei
varieti (funcia lui Lagrange" sau lagrangeanul" sistemului).
Orice grup cu un parametru de difeomorfisme ale spaiului
configuraiilor, care las invariant funcia lui Lagrange, definete
o lege de conservare (deci o integral prim a ecuaiilor de micare).
Sistemul newtonian potenial este un caz particular de sistem
lagrangean (n acest caz spaiul configuraiilor este euclidian, iar
funcia lui Lagrange este diferena dintre energia cinetic i
energia potenial).
Punctul de vedere lagrangean permite studierea complet a
unei serii de probleme importante ale mecanicii; teoria oscilaiilor
mici i dinamica solidului rigid constituie doar dou exemple.
VARIATIONAL
n acest capitol se arat c micrile unui sistem newtonian

potenial snt extremale ale unui principiu variational, aa-numitul
principiu al minimei aciuni al lui Hamilton".
Din aceast observaie rezult multe corolare importante, de
exemplu o metod rapid de a scrie ecuaiile de micare ntr-un
sistem de coordonate curbilinii, precum i o serie de concluzii cu
caracter calitativ, cum ar fi, de exemplu, teorema de rentoarcere
n vecintatea punctului iniial.
n acest capitol se utilizeaz spaiul numeric w-dimensional.
Un vector x al acestui spaiu este un ansamblu de numere
(x, . . . , xn). n concordan cu aceast notaie, nseamn
dx
( df
df \
a
2
-
V OXx
> -J
0Xn
i ( > *>) = 1*1 +
+ anbn, a = ( a , a).
12. CALCULUL VARIATIONAL

n cele ce urmeaz ne vor fi necesare cteva rezultate din calculul variational.
O tratare mai amnunit se gsete, spre exemplu, in manualele lui M. A. Lavrentiev
i L. A. Liusternik, Cursele calcul variational, M. L., 1938, sau G. E. ilov, Analiza
matematic (Curs special), Fizmatghiz, 1961.
*) i chiar n raport cu un grup mai larg de transformri care nglobeaz i

transformri ale timpului.
Calculul variational se ocup de determinarea extremelor unor

funcii al cror domeniu de definiie este un spaiu de dimensiune
infinit : spaiul curbelor. Funciile de acest tip poart numele de
funcionale.
74
PRINCIPIUL
Un exemplu de funcional este lungimea curbelor din planul

euclidian :
y = {t, x : x ~ x{t);
h
<D(Y) =
CALCULUL VABlAIONASi
VARIAIONAL'
t0 < t < tx];
E x e m p l u . Fie y = {t, x : x x(t), t0 < t < t^ o curb

n planul t, x; notm x = ~. Fie L L(u, b, c) o funcie difedt
leniabil de trei variabile. Formm funcionala
h
hfT+lfi&t.
n general, se numete funcional orice aplicaie a spaiului

curbelor n dreapta real.
S considerm o curb y' apropiat" de y :
y' = {t, x : x x{t) -+ Ti(t)}. O vom nota cu y' = y + h.
S considerm i creterea funcionalei <t>, 0(y -f- h) $ (y)
(fig. 41).
75
*( Y ) = to(*),i>(t),*)a*.
De exemplu, n cazul particular L 1 -j- b2 se obine lungimea
curbei.
h
Teorem. Funcionala O(y) = i L(x, x, t) dt este difereniabil,

i,
iar difereniala ei este dat de formula
JBHT
)[dx
t[dx)}
[ dx
)l
Demonstraie.
'o
''
Fig. 41. Variaie a unei curbe.

h
A. Variaia.
D e f i n i i e . Spunem c funcionala O este difereniabil*)
dac O(y-l-ft) O(y) = F + B, unde funcionala F depinde liniar
de h (deci, pentru y fixat, Fih^ + h2) ='-F(/i1) + F{h2), F(oh) =
cF{h)) iar B( h, y) 0(h2) n sensul c din |fe| < s i
i < e rezult | E | < O s 2. Partea liniar FCh) a creterii se
dt|
numete difereniala lui O.
Se poate arta c dac funcionala <E> este difereniabil, atunci
difereniala sa este univoc definit. Difereniala unei funcionale
mai este denumit i variaia ei, iar ~h se numete variaie a curbei y.
*) Ar fi trebuit s indicm pe ce clas de curbe este definit funcionala O i ce
spaiu liniar parcurge h. Putem considera, de exemplu, c n ambele cazuri este vorba
de funcii indefinit difereniabile.
0>(y+A) - <D(y) ={{L{x + h, ou + h, t) - L{x, x, t) ] d* =

h
-l
3i
~dx~
dL -l
~dx~ dt
(F)
h H
9a?
A
d#
= FW
+ B'
unde
d*, IZ == 0(fc2).
Integrnd prin pri, obinem

rdL
3 dx
h
**--$*()*+(*)[."
PRINCIPIUL
76
VARIAIONAL
CALCULUL VAHIAIONA1B
B. Extremale.
D e f i n i i e . Se numete extremal a funcionalei difereniabile O = $(y) o curba y pentru care F(h, y) = 0 pentru orice ti.
(La fel ca n cazul n care y este un punct staionar al unei
funcii dac n acest punct difereniala ei este egal cu zero).
Teorem. Pentru ca o curb y : x = x(t) s fie extremal a
Am ajuns la o contradicie i deci rezult c f(t*) = 0, Vi*,

t0<t*
<tv
Demonstraia
cedente
funcionalei
<D(y) = j L(x, x, t) di n spaMl curbelor care trec
prin punctele x(tQ) = x0, x{t-^} = xv este necesar i suficient ca

de-a lungul curbei x(t) s aib loc relaia
diV dx )
Lem. Bac funcia
dx
difereniabil f(t), t0 < t < tv
satisface
77
F(h)
teoremei.
d ( dL \
\ t\dx )
dL
dx
Conform teoremei pre
ht +
\ dx
Termenul fr integral este nul, deoarece h(t0) = }i(tj) = 0.

Dac y este o extremal, F(h) = 0 pentru orice h cu h(t0) =
= /i(ix) = o. Prin urmare, pentru orice funcie h(t) cu aceast
h
proprietate, \f(t) h(t) t = 0, unde/(i) = I
1
. Conform
J
di V dx )
dx
tx
f(t)h(t) t = 0 pentru orice funcie continu*) h{t) pentru care

h(t0) = h(ti) = 0, atunci f(t) = 0,
Demonstraia
l e m e i . Fie i*, i0 < t* < ix, astfel
nct f(t*) > 0 . / fiind continu, exist o vecintate A : t0 <
<t*d<t*<
t*+d< tv a lui t astfel nct f(t) > c> 0 V t e A.
Fie Ti, o funcie continu cu h(t) = 0, t < A, /*(*) > 0 , V t e A
si 7i(i) = 1, V i' cu i* /2 < t < t*+d/2.
lemei f(t) = 0. Eeciproc, dac f(t) ~ 0, este evident c F{h) =

= 0, c.c.t.d.
E x e m p Iu. S verificm c extremalele lungimii snt drepte.
Avem :
dL
dL
= 0,
L = fl'+i\
dx
di ' Vi
i deci ecuaia extremalelor este
JLf_i=)-o,
n aceste condiii este evident cv f(t) h(t) di > de > 0 (fig. 42).
dt \ V 1 + x2 /
avnd soluiile
YT
c,
x cv
C. Ecuaia Euler-Lagrange.
Fig. 42. Construcia funciei h.
*) Sau cel puin pentru orice funcie difereniabil h.
D e f i n i i e . Ecuaia
d_
di l
di)
dL_
dx
x = cxl -f (',_
78
ECUAIILE LUI L A G R A N G E
P R I N C I P I U L VARIAUONAX,
se numete ecuaia Euler Lagrange pentru
79
= x 1 (i), x 2 = x 2 ( 0 . respectiv r = r(t), 9 = q>(t). i unele i celelalte satisfac ns ecuaia

Euler Lagrange
funcionala
d (dC\
\ dx }
<D = ( L(x, x, t) dt.

h
Fie acum x vector al spaiului numeric n-dimensional Rn,

y = {t, x : x x(t), t0 < t < tj} o curb n spaiul (w-fl) dimen
sional R x R" i L : R" x R" x R -> R o funcie difereniabil
de 2 + l variabile.
Teorema urmtoare se demonstreaz la fel ca cea precedent.
Teorem. Pentru ca curba y s fie extremal a funcionalei
dL
dx
cu diferena c n primul caz xoart = (xlt x2) ; i c a r t = ]/ x\ + i | , iar in cel dc-al

doilea, xDOi = (r, 9) ; i p o i = Vfz + r>9 2 .
Prin urmare, putem scrie uor n orice coordonate ecuaia diferenial a familiei
tuturor dreptelor.
P r o b l e m . Scriei ecuaia diferenial a familiei tuturor dreptelor din plan
n coordonatele polare.
13. ECUAIILE LUI LAGKANGE
d>(y) = i 2,(x, i , t) dt, definit pe spaiul curbelor x(t) care unesc

t,
dou puncte date (t0, x0) i (tv xx) este necesar i suficient ca de-a
lungul ei s fie satisfcute ecuaiile Euler Lagrange
t\ dx J
In acest paragraf indicm principiul variaional ale crui extremale snt soluiile
ecuaiilor newtoniene de micare ntr-un cmp potenial.
S comparm ecuaiile dinamicii datorate lui Newton
Kr,) + - o
dx
Acesta este un sistem de n ecuaii de ordinul doi i soluiile

depind de 2n constante arbitrare. Pentru definirea acestora
se utilizeaz cele 2n condiii x(t0) x0, x(tj) = xv
dt
De exemplu, una i aceeai funcional lungimea curbei este dat

coordonatele carteziene i coordonatele polare de formule diferite :
h
4 W t = \]f x + ii t, Dpoi = \)/r* +

t,
ia
r*J*l
t,
Extremalele snt ns aceleai dreptele din plan. Ecuaiile dreptelor in coordonatele

arteziene difer de cele n coordonatele polare, fiind date de funcii diferite : x1 =
dvt
cu ecuaiile Euler Lagrange
(f)
P r o b l e m . S se dea exemple in care exist mai multe extremale care unesc

dou puncte date i exemple in care nu exist extremale.
D. Observaie important. Proprietatea unei curbe y de a fi

extremal a unei funcionale nu depinde de alegerea sistemului de
coordonate.
()
\dx
fdL\
dt
dL
dx
0.
(2)
A. Principiul minimei aciuni al lui Hamilton.

Teorem. Micrile sistemului mecanic (1) coincid cu extremalele
h
funcionalei
O(y) = t L dt, unde L = T U este diferena dintre
*
energia cinetic i energia potenial.
Demonstraie.
Deoarece TJ = U(r) si T = 2 m<f J 12,
dL
dT
' . dL
dU
avem
=
= TO^, =
.
dit
dif
dtt
dvt
80
P R I N C I P I U L VARIAIONAL,
ECUAIILE LUI L A G R A N G E
Corolar. Fie (qv . . ., q-in) un sistem arbitrar de coordonate n

spaiul configuraiilor unui sistem de n puncte materiale. Atunci q
variaz cu timpul conform ecuaiilor Buler Lagrange
d / dL \
dt \ dq )
dL
, _
_
_
n
= 0, u n d e L T U.
81
Aici vitezele generalizate snt componentele vectorului vitez, impulsurile gene

ralizate pi = irijiii componentele vectorului impuls ; ecuaiile lui Lagrange coincid
p
cu ecuaiile lui Newton
= 0. Kxtremalele snt drepte. Din principiul lui Hamilton
t
rezult c dreptele nu snt numai curbele cele mai scurte I adic extremalele funcio-
dq
Demonstraie.
Conform teoremei precedente, micarea
este o extremal a funcionalei \ L t. Prin u r m a r e , n orice "sis-
nalei lungime W q\ -f- 'q\ + ql l , ci i extremalele aciunii \ (q\ + q\ + q\) t.
->
t*
t e m de coordonate este satisfcut ecuaia Buler Lagrange,

scris n acest sistem de coordonate.
D e f i n i i e . n mecanic se utilizeaz urmtoarele denu
miri : L(q, q, t) = T U funcia lui Lagrange sau lagrangeanul
sistemului;
qt coordonatele generalizate;
qt vitezele generalidT
zale; dL/dq( = pt impulsurile generalizate;
= forele gener -r,
ramate ; \L(q,
J
B x e m p l u 1 2. S considerm micarea unui punct

ntr-un
cmp central n plan, n coordonatele polare qx = r, q2 = cp. Din
relaia 2r == f e r + r cp % obinem expresia energiei cinetice
mr
m
T
= ---- = " J ^' 2 + r'2 ? 2 ) ?i lagrangeanul L(q, q) = T(q, q)
-
.v ,
.
q, t) dt aciunea;
dL
di dqt
dL
dqt
= 0 ecuaiile
tu
P r o li 1 e m . Demonstrai c o astfel de extremal este un minim.
U(q),
V =
Impulsurile
U(q).
generalizate
snt
p =
= mr2q>.
lui
Lagrange.
Ultima teorem se numete principiul minimei aciuni n
forma lui H a m i l t o n " deoarece, n anumite cazuri de micri, q(t)
este nu n u m a i o extremal, ci realizeaz si valoarea minim a
djj
P r i m a ecuaie a lui Lagrange px = - capt forma

Hi
dU
dr
mr = mr- cp
funcionalei aciune f L dt.

U
o b i n u t deja la 8.
B. Exemplele cele mai simple.

Exemplul
dL
, deci px = mr, p2
dq
Deoarece q2 = cp n u intr n Li, avem

3
1. Pentru xvn punct material care se mic liber In E

mi2
L = T =
obinem
= 0 si deci
doua ecuaie Lagrange se scrie p2 = 0, p2 = const. E a reprezint

legea conservrii momentului cinetic.
n cazul general al u n u i cmp care nu este central, U=U(r, <p)
a m fi obinut
n coordonatele carteziene q$
i = ( ?1 + (?2 + fs).
dL
dU
d?
82
TRANSFORMAREA
PRINCIPIUL, VARIAIONAJL
d
Aceast ecuaie se poate rescrie sub forma (M, ez) = N,
di
unde N = ([r, F], ez), F =
. (Viteza de variaie a momendr
tului cinetic relativ la axa z ortogonal la planul micrii este
egal cu momentul forei F n raport cu axa z).
dU
dU
ntr-adevr, avem &U =
dr +
dcp = (F, dr) =
dr
d<p
dJJ
= (F, er) dr r (F, e) dcp i deci
= r (F, e ) =
= r([e r f F],e,) = ( [ r , F ] , ez).
Exemplul analizat sugereaz urmtoarea generalizare a legii
conservrii momentului cinetic.
D e f i n i i e . O coordonat q{ se numete ciclic dac ea nu
apare explicit n funcia lui Lagrange :
dpi
dL
.
. .
^ =
= 0, c.c.t.d.
dt
dqt
83
(fig. 43). S trasm n planul x, y graficul funciei/. Fie^p un numr

real dat. S considerm dreapta y = p x. S considerm punctul
x = x(p) n care curba se afl la distan maxim pe vertical
de aceast dreapt : funcia px f(x) = F(j>, x) are n punctul
x(p) un maxim pentru p fixat. Atunci, prin definiie, g(p) =
= F(p, x(p)).
= 0.
Teorem. Impulsul generalizat corespunztor unei coordonate

ciclice se conserv: pt const.
D e m o n s t r a i e . Conform ecuaiei lui Lagrange
LEGENDRE
Fig. 43. Transformarea Legendre.
dF
= 0,
dx
deci f'(x) = p. Funcia / fiind convex, punctul x(p) este unic*).
Functul x(j>) se determin din condiia de extrem :
P r o b l e m . S se arate c domeniul de definiie al lui g poate fi un punct, un

segment sau o raz, chiar dac funcia /' este definit pe ntreaga dreapt real. De
monstrai c dac funcia este definit pe un segment, atunci funcia g este definit
pe ntreaga ax p.
B. Exemple.
514. TEANSFOEMAEEA LEGENDBE

Transformarea Legendre este un procedeu matematic ajuttor care const n
trecerea de la funciile definite pe un spaiu liniar la funcii definite pe spaiul dual.
Transformarea Legendre este nrudit cu dualitatea proiectiv i coordonatele tan
geniale din geometria proiectiv sau construcia dualului unui spaiu Banach din
analiz. E a se ntllnete frecvent n fizic (un exemplu l constituie definirea mrimilor
termodinamice).
A. Definiie. Fie y = f(x) o funcie convex: f"(x) > 0 .

Se numete transformata Legendre a funciei jf o nou funcie g
de o nou variabil p, care se construiete n modul urmtor
Exemplul
Atunci F(p, x) = px x 2 , x(p)
1. Fie f(x)
777 X z
Exemplul
Exemplul
2. Fie f(x)
3.
Fie
2
X
f(x) = -
Atunci g(p)
Atunci
g(p)
EL
2m
g(p)
unde
T=
= 1 (<x> 1, p > 1).

E x e m p l u l 4. Fie f(x) o linie frlnt convex. Atunci i g(p) este o linie frnt
convex ; vrfurilor lui f(x) ii corespund segmente ale lui g(p), iar segmentelor lui f(x)
*) Dac exist.
84
PRINCIP1EUL VARIAIONAL
TRANSFORMAREA
vrfuri ale lui g(p). Spre exemplu, unghiul reprezentat in fig. 44 se transform ntr-un
segment prin transformarea Legendre.
LEGENDRE
85
corespunztoare abscisei x (fig. 45). ntr-adevr, pentru p fixat,

funcia G(x, p) este liniar n x i dGjdx = p; de asemenea, pentru
x x(p), avem G(x, p) = xp g{p) = f(x), conform definiiei
lui g{p).
Po
Fig. 44. Transformarea Legendre transform

un unghi ntr-un segment.
C. Involutivitatea. Vom considera c funcia / este difereniabil de numrul necesar de ori, iar f"(x) > 0. Se verific uor
c transformarea Legendre duce funciile convexe n funcii con
vexe. Din acest motiv, ea poate fi aplicat de dou ori.
Teorem. Transformarea Legendre este involutiv, deci ptratul
ei este aplicaia identic: dac f trece n g prin transformarea
Legendre, atunci transformata Legendre a lui g este din nou f.
D e m o n s t r a i e . Pentru a efectua transformarea Legen
dre a funciei g de variabil p trebuie, conform definiiei, s consi
derm o nou variabil independent (s o notm cu
formm
funcia
G(x,p) = xp g(p),
s gsim punctul p(x) n care 6 are maxim :
dG
= 0, deci g' (p) = x.
dp
Atunci transformata Legendre a lui g(p) va fi funcia de x egal
cu G(x, p{x)).
S artm c G(x,p(x)) =f(x). n acest scop, s observm c
G(x, p) = xp g(p) are o interpretare geometric simpl : este
ordonata tangentei la graficul funciei f(x), care are panta p,
Fig. 45. Caracterul involutiv

al transformrii Legendre.
S fixm acum pe x = x0 i s facem pe p s varieze. Atunci

valorile lui G(x, p) vor fi ordonatele punctelor de intersecie ale
dreptei x = x0 cu tangentele la graficul lui f(x) care au o nclinare
egal cu p. Din convexitatea graficului rezult c toate aceste
tangente se afl sub curb i prin urmare, maximul lui G(x, p)
pentru x(p0) fixat este egal cu f(x) (i se atinge pentru p0 = p{x0) =
= /'0*\>) ) c.c.t.d.
Corolar*). Fie dat familia de drepte y = px g(p). Atunci
nfurtoarea ei are ecuaia y = f(x), unde f este transformata
Legendre a funciei g.
D. Inegalitatea Iui Young.
D e f i n i i e . Dou funcii/ i g care snt fiecare transformata
Legendre a celeilalte se numesc duale n sensul lui Young.
Conform definiiei transformrii Legendre, F(x,p)=px
f(x) ^ 9(P) pentru orice*'ip. De aici rezult inegalitatea lui

Young
p x < f{x) + g{p).
Exemplul
cunescut :
1. Dac f(x) = x z /2, atunci g(p) = p s /2 i obinem inegalitatea
pentru orice x i p.
*) Recunoatem aici teoria ecuaiei lui Clairault".
86
P R I N C I P I U L VARIAIONAL
Exemplul
2. Dac f(x)
,
pP 1
atunci g{p) =
,.
87
ECUAIILE L U I H A M I L T O N '
(-
= 1 i obi-
15. ECUAIILE LUI HAMILTON
nern inegalitatea lui Young.

Prin transformarea Legendre, sistemul lagrangean de n ecuaii difereniale de
ordinul doi trece ntr-un sistem remarcabil simetric de 2n ecuaii de ordinul inti
sistemul ecuaiilor lui Hamilton (sau al ecuaiilor canonice).
X"
/) x
pentru orice x > 0 , p > 0, a > 1,
a
1,
= 1.
E. Cazul mai multor variabile. Fie acum f(x) o funcie convex

d2 f \
dx,
dx2 y
dx este pozitiv definit). Atunci se numete transformata
Legendre a lui/funcia g(p) de variabila vectorial p = (pv .. .,pn)
definit de o egalitate analoag cu cea din definiia unidimensio
nal : flf(p) = F(p, x(p)) = max F(p, x), F(p, x) = (p, x) - /(x),
A. Echivalena ecuaiilor Lagrange i Hamilton. S considerm

sistemul de ecuaii Lagrange p = dL/dq, unde p = dL/dq,
definit de funcia Lagrange L : Mn x Rn X K -> R pe, care o pre
supunem convex*) n raport cu al doilea argument q.
Teorem. Sistemul de ecuaii ale lui Lagrange este echivalent
cu un sistem de 2n ecuaii de ordinul inti ecuaiile lui Hamilton:
dE .
dq
dE
q =
~~
dx
Toate raionamentele precedente i n particular inegalitatea
lui Young se extind fr modificri la acest caz.
P r o b l e m . Fie f : R B * R o funcie convex pe spaiul liniar Rffl. S no
t m cu R n * spaiul liniar dual. S se arate c formulele precedente definesc o funcie
bine determinat g :Hn** R (n ipoteza c d/'|x parcurge ntreg spaiul R n *
atunci cnd x parcurge pe IV).
P r o b l e m . Fie f o form ptratic : f(x) = 'EfyxiXj. S se arate c trans

formata Legendre a lui f este o nou form ptratic ff(p) = ilgijPiPj i valorile celor
dou forme n punctele corespunztoare coincid (fig. 46) :
/(*(P)) = 0(P), <7(P(X))=/(X).
.
dp
unde E(p, q, t) = p q L(q, q, t) este transformata Legendre a
funciei lui Lagrange considerat ca funcie de q.
D e m o n s t r a i e . Conform definiiei, transformata Le
gendre a lui L(q, q, t) n raport cu variabila q este funcia H(p) =
= q q L(q) n care q se exprim prin p din formula p = - i
dq
care depinde n plus de parametrii q, t. Aceast funcie E se
numete funcia lui Eamilton sau hamiltonianul sistemului.
Difereniala total a hamiltonianului
dE =
dp 4dp
dq -|
dq
dt
dt
este egal cu difereniala total a lui pq L pentru p =
dL
dq
H = q dp
dp
dq
Fig. 46. Transformata Legendre

a unei forme ptratice.
dt.
dt
*) In aplicaii, aceast funcie convex este de obicei o form ptratic pozitiv

definit.
88
PRINCIPIUL
ECUAIILE L U I HAMILTON/ -
VARIAjIONAL
Cele dou expresii ale lui 77 trebuie s coincid. Prin urmare

_ dH
dp
dH _
dp
dL_
dq
dH_
dt
dL_
dt
dl
innd seama de ecuaiile lui Lagrange, p = - , obinem ecuadq
iile lui Hamilton.
Prin urmare, dac q(t) satisface ecuaiile lui Lagrange, atunci
(p(t), q(t)) satisface ecuaiile lui Hamilton. Eeciproca se demon
streaz similar. Rezult echivalena sistemelor Lagrange i
Hamilton, c.c.t.d.
O b s e r v a i e . Teorema demonstrat se refer la toate
problemele variaionale, nu numai la ecuaiile lagrangeene ale
mecanicii.
B. Funcia Iui Hamilton i energia.
B x e m p i u . S presupunem totui c studiem ecuaiile
mecanicii i c lagrangeanul se scrie sub forma obinuit L T U.
unde energia cinetic T este o form ptratic n raport cu q :
1 v,
Teorem. n ipotezele de mai sus, funcia lui Hamilton H
este energia total H = T+U.
Demonstraia se bazeaz pe o lem privind transformata
Legendre a unei forme ptratice.
Lem. Valorile unei forme ptratice f(x) i cele ale transformatei
sale Legendre g(p) n punctele corespunztoare coincid : f(x) = g(p).
E x e m p i u . Pentru forma f(x) x3 obinem o proprietate cunoscut a t a n rnx2
p2
gen tei la parabol. Pentru forma f(x) =
avem p = mx si g(p) =
=
2
'
2/n
mx"
= rr = /'(x).
D e m o n s t r a i a l e m e i . Conform teoremei lui Euler
privind funciile omogene
Prin urmare, g(p(x)) = (p, x) - / ( x ) = (-L,
xj - / ( x ) = 2/(x) -
- / ( x ) = / ( x ) , c.c.t.d.
D e m o n s t r a i a t e o r e m e i . Eationnd la fel ca n
Iern, obinem H = 'p q - L = 2T - (T - J) = T+JJ, c.c.t.d.
E x e m p l u . Pentru micarea unidimensional
q =
n
acest caz T = q 2 /2,
dU
dq
U = t7(),# , H = ^- + U(q) i
2
ecuaiile lui Hamilton devin

P =Pi
4 =
aii
.Acesi exemplu permite reamintirea rapid a acelei ecuaii care trebuie

s aib semnul minus dintre cele dou ecuaii ale lui Hamilton.
Din teorema de echivalen a ecuaiilor de micare cu ecuaiile
hamiltoniene rezult o serie de concluzii importante. Spre exemplu,
legea conservrii energiei capt o form simpl.
Corolarul 1. Este adevrat egalitatea H/t = dHjdt. n parti
cular, pentru sistemele pentru care hamiltonianul nu depinde explicit
de timp {dHjdt = 0) are loc legea conservrii
liamiltonianului:
H(fi(t), q(t)) = const.
D e m o n s t r a i e . S considerm modul n care variaz H
de-a lungul unei traiectorii: H = H(p(t), q(t), t). Avem, conform
,...,
, .
.,,.
AH dH (
dH \ dH dH
dH
ecuaiilor lui Hamilton,
=
J -f
+
=
dt
dp \
dq )
dq dp
dt
=
, c.c.t.d.
dt
C. Coordonate ciclice. Cnd am considerat cazul unui cmp
central, am artat c prin introducerea coordonatelor polare
problema se reduce la una unidimensional. Se dovedete c orice
PRINCIPIUL
90
VARIAIONAtL
TEOREMA L U I LIOUVILLE
simetrie a unei probleme, care permite o astfel de alegere a sistemu

lui de coordonate q nct hamiltonianul s nu depind de o parte
din coordonatele q, conduce la determinarea unor integrale prime i
la reducerea problemei la o problem cu un numr mai mic de
coordonate (dimensiuni).
D e f i n i i e . Dac coordonata qx nu apare explicit n hamu
ri 77
tonianul E(pv p2, ..., p ,qy q2, ..., qn, t) i deci
= 0, atunci
Hi
aceast coordonat se numete ciclic (termenul provine din cazul
particular n care q1 = cp este coordonata unghiular ntr-un cmp
central). Evident, coordonata qx este ciclic dac i numai dac
ea nu apare explicit n funcia lui Lagrange {dLjdqx = 0). Din
caracterul hamiltonian al ecuaiilor de micare rezult
Corolarul 2. Fie qx o coordonat ciclic. Atunci
impulsul
generalizat px este o integral prim. Celelalte 2n~2 coordonate
variaz la fel ca ntr-un sistem cu n1 coordonate independente
q2, . .., qn i cu hamiltonianul
E(p2, ...,pn,q2,
...,
qn,t,c)
dependent de parametrul c = px.

Demonstraie.
S notm p' = (j>2, . . . , pn),
== (#2, . . . , qn). Atunci sistemul lui Hamilton se scrie
q' =
d ,
dH
d
_ dE
q ~ dp' ' t 2 l
dpi'
di
dE
d ,
P =
.
Px
di
dq
t
Ultima ecuaie arat c px = const. Prin urmare, n sistemul de
ecuaii pentru p' i q', mrimea px apare numai ca un parametru n
expresia hamiltonianului. Dup ce acest ultim sistem de 2n-2
ecuaii se rezolv, ecuaia pentru qx devine
A qx = /(i), unde/(i) = J - E(pv p'(i), q'(i), t)
t
dpx
i se integreaz uor.
91
Aproape toate problemele de mecanic rezolvate au fost inte

grate cu ajutorul corolarului 2.
Corolarul 3. Orice sistem cu dou grade de libertate (n = 2)
care are o coordonat ciclic se integreaz. ntr-adevr, n cazul
n 2, sistemul pentru p', q' este unidimensional i se integreaz
imediat cu ajutorul integralei prime E(p', q') = const.
16. TEOEEMA LUI LIOUVILLE

Curentul definit de ecuaiile hamiltoniene conserv volumul n spaiul fazelor.
n particular, din acest rezultat se deduce c ntr-un sistem hamiltonian stabilita
tea nu poate fi de tip asimptotic.
Pentru a simplifica, s considerm cazul n care hamiltonianul

nu depinde explicit de timp : E = 2?(p, q).
A. Curentul n spaiul fazelor.
D e f i n i i e . Spaiul de dimensiune 2n cu coordonatele
pv ..., p, qv ..., qn se numete spaiul fazelor.
E x e m p l u . n cazul n = 1 este vorba de planul fazelor sisdU
ternului a? =
, considerat m 4.
dx
La fel ca n acest exemplu simplu, membrul drept al ecuaiilor
lui Hamilton definete un cmp de vectori pe spaiul fazelor : n
punctul (p, q) al spaiului fazelor este definit vectorul 2ndimen
sional (dE/dq, dE/dp).
S presupunem c fiecare soluie a ecuaiilor lui Hamilton poate
fi prelungit la ntreaga ax a timpului*).
D e f i n i i e . Se numete curent (definit n sistemul cu
hamiltonianul E) grupul de transformri cu un parametru ale
spaiului fazelor
gl : (P(0), q(0)) M- (p(i), q(i)),
unde p(i), q(i) este soluia ecuaiilor lui Hamilton cu condiiile
iniiale p(0), q(0).
*) Pentru aceasta este suficient, spre exemplu, ca mulimile de nivel constant
ale hamiltonianului H s fie compacte.
PRINCIPIUL
92
VARIAffONAL
93
TEOREMA LUI LIOUVILLE
Problem.
S se a r a t e c {g*}teK este u n grup.
Galculnd pe dgl (x)/d x d u p formula (1), obinem, cnd t -> 0
B. Teorema lui Liouville. 1) Curentul Mmiltonian

volumul: pentru orice domeniu D din spaiul fazelor avem
conserv
(fig. 48)
volum g*(D) = volum T).
dx
= H + 4 f - + 0{f), E = <).
dx
Vom utiliza acum u n rezultat cunoscut din algebr :

Lema 2, Pentru orice matrice A = \\aiJ\ este adevrat
relaia
P(t).qtt)
det (E + tA) = 1 + /, tei. + 0( 2 ), t -> 0,
Pl0),ql0)
Fig. 48. Conservarea volumului.
Fig. 47. Curent.
Mw-de t r A - Yi an este urma matricii
Vom demonstra de fapt o afirmaie mai general 2) care i

aparine t o t lui Liouville.
Fie dat u n sistem de ecuaii difereniale ordinare x =
= (xv . .., x), x = (xv . . ., x) ale crei soluii se prelungesc
la ntreaga ax a timpului. Fie {g1} grupul de transformri cores
punztor :
# ( ( x ) = x + ;i(x) + 0(t*) (t'-+0).
d e t ^ W = l + *trf-i*-Uo(.,.
dx
Fie D(0) u n domeniu n spaiul {x} i v(0) volumul su,
2) Bac div i = 0, atunci, g* conserv volumul:

C. Demonstraie.
Lcma 1. Este adevrat
Dar
V dx )
= V M.
= div . Eezult deci
-ZI dXi
v(t) = v(0).
f
+ 0(i2)] da?,
Z>(0)
relaia
dx,x ...
dxn
O(0)
v(t)
tr [ ~ )
\ dx )
(*) = [1 + * d i v
C div f da; (da;

dt\t-o
J
Demonstraie.
orice t avem
ceea ce demonstreaz lema 1.

D e m o n s t r a i a t e o r e m e i 2). Deoarece pentru t = t0
se obine acelai lucru ca i p e n t r u t = 0, relaie lemei 1 se poate
scrie sub forma
Conform definiiei jacobianului, p e n t r u

dg'{x)
J(^
D(0)
elementelor de pe
diagonal).
(Demonstraia lemei 2 se obine n m o d direct din dezvoltarea
determinantului : se obine 1, apoi n termeni care l conin p e t
i ceilali termeni, care conin pe t2, t3 e t c ) .
Prin urmare,
(1)
v(t) = -volum D(t), D(t) = ^(X>(0)).
A (suma
i i
dv(t)
dl,
{ div
di f da;.
da;.
Cum ns div f = 0, rezult v{t)ldt = 0, c. c. t. d.
94
P R I N C I P I U L VARIAlONAiL
n particular, pentru sistemul lui Hamilton avem
9p V
dq }
Oq \ c/p /
TEOREMA L U I LIOUVILLE
95
infinit. n acest caz, un domeniu mrginit invariant din spaiul

fazelor este definit de condiia (fig. 49)
J> = {p, q : T + TJ < E).
Teorema lui Liouville este deci demonstrat.

P r o b l e m . S se extind teorema lui Liouville la cazul sistemelor neautonome
(H = JH(v, q, t) sau 1 = l(x, 0).
P r o b l e m . S se demonstreze formula lui Liouville
2
*
l tr A dt
W =
W0eo
pentru wronskianul sistemului liniar i =
A(t)x.
Teorema lui Liouville are numeroase aplicaii.

P r o b l e m . S se demonstreze c intr-un sistem Uamiltonian nu pot exista, in
spaiul fazelor, poziii de echilibru asimptotic stabile sau ciclii limit asimptotic sta
bili.'
Teorema lui Liouville are aplicaii deosebit de importante n

mecanica statistic.
De asemenea, teorema lui Liouville permite s se aplice la
studierea sistemelor mecanice metodele aa-numitei teorii ergodice *). Vom da aici numai exemplul cel mai simplu.
D. Teorema de recuren a lui Poineare. Fie g o transformare
continu bijectiv a spaiului euclidian, care pstreaz volumul,
S presupunem c domeniul mrginit 1) este invariant la g:
g{B) = 1).
Atunci pentru orice punct x0e D i orice vecintate TJ a lui x0
exist un punct xeU care se rentoarce n domeniul TJ: exist
n > 0 astfel nct gnxe TJ.
Aceast teorem se aplic, n particular, curentului g* al
unui sistem bidimensional cu un potenial U(xv x2) care crete la
*) Vezi, de exemplu, lucrrile lui P. Halmos, Leclures on ergodic theory, Chelsea,
New York, 1958 ; V. I. Arnold, A. Avez, Probl&mes ergodlques de la mccanique classique,
Gautliier-Villars, Paris, 1967.
Fig. 49. Nu se tie cum se va mica bila

n ceaca nesimetric ; conform teoremei
lui Poineare, tim ns c bila va reveni
n vecintatea poziiei iniiale.
Teorema lui Poineare poate fi ntrit demonstrnd c aproape

orice punct mobil se rentoarce de nenumrate ori n vecintatea
poziiei sale iniiale. Acest rezultat constituie una din concluziile
generale ce se pot trage cu privire la caracterul micrii. Detaliile
micrii nu snt cunoscute nici mcar n cazul simplu
IE
X
-t
, X
\
(Xv
X2).
dx
Urmtoarea concluzie a teoremelor lui Liouville i Poineare este
oarecum paradoxal: dac se nltur peretele care separ o
camer vidat de o camer plin cu un gaz, atunci dup un anu
mit interval de timp, moleculele gazului se vor strnge din nou n
prima camer (fig. 50).
*.
v '
.....
Fig. 50. Moleculele de gaz se rentorc

n prima camer.
Dezlegarea paradoxului const n a observa c anumitul

interval de timp" este mai mare deet vrsta sistemului solar.
TEOREMA L U I LIOUVK.H
96
PRINCIPIUL
97
VARIAffONAlL
Demonstraia
teoremei
l u i P o i n c a r e . S
considerm imaginile vecintii U prin iteratele lui g (fig. 51)
P r o b l e m . Demonstrai c n cmpul central U iA fiecare orbit este

sau nchis sau dens n inelul mrginit de cele dou cercuri r = /,; i r = r m a x .
E x e m p l u l 2. Fie D torul bidimensional 7"a i cp1; tp2 coordonatele
unghiulare pe ci (longitudinea i latitudinea) (fig. 53).
U,g(U),g*(U),...,<r(U),...
Fig. 53. Tor.
S considerm sistemul de ecuaii difereniale ordinare pe tor

9 i =" a i . ?2 =
Fig. 51. Teorema de rentoarcere.
Toate aceste domenii au un volum pozitiv. Dac ele nu s-ar inter

secta de loc, volumul lui I) ar fi infinit (ori am presupus c I)
este mrginit). Prin urmare, exist li > 0, 1 > 0, Te > l, astfel
nct
k
g (U)r\g'(U) * 0.
Bezultc|f-'(/y)n
(7#0. Fieg' c - l x=y, xe U, ye'U. Atuncixe U,
gnxe U (n=k~l) c.c.t.d.
2-
Evident, div = 0 i curentul corespunztor

</' : (<Pi> 9a) <- (?i + i'. 9a + *s0
conserv volumul d91d>2. Din teorema lui Poincare rezult uor urmtoarea
T e o r e m . Dac numrul ax/a2 este iraional, atunci

nfurtoarea torului 11-> g*(<pv <p2) este dens pe torul I).
P r o b l e m . S se demonstreze c dac frecvena co este iraional, atunci
figura lui Lissajous (x = const, if=cos to t) este dens n ptratul | x\ < 1, \y\ < 1.
E x e m p l u l 3. Fie D torul 71-dimensional Tn, deci produsul direct a n cercuri
1 = S 1 x . . . X S 1 =
E. Aplicaii ale teoremei lui Poiueare.

m
1. Fie D un cerc i g : D->D rotaia de unghi a. Dac a = 2TC,
n
atunci gn este transformarea identic i teorema este evident. Dac a este Incomensu
rabil cu 2K, din teorema lui Poincare rezult
T n.
Exemplul
Un punct al acestui tor n-dimensional este caracterizat de cele n coordonate unghiulare

 . . ., a) i </' : Tn i-> Tn transformarea
9 l-> 9 + t a ;
VS > 0, 3 TI : | gx - x ! < 8 (fig. 52)

ea conserv volumul d cpt . . . d yn.
' r&
ginile prin iteratele lui g

^ y
%
Fig. 52. Ima mulime dens pe cerc.
i"7 &Ve
'
formeaz o
De aici rezult uor urmtoarea
V
P r o b l e m . n ce condiii asupra lui a este dens pe Tn : a) traiectoria g*(p,

b) traiectoria grfccp ( / s K aparine grupului numerelor reale R, k e Z aparine grupului
numerelor ntregi Z).
E x e m p l u l 4. S considerm irul dat de prima cifr a numerelor 2n : 1, 2, 4,
8, 1, 3, 6, 1, 2, 5, 1, 2, 4 , . . .
P r o b l e m . Apare n acest ir cifra 7? Care cifr apare mai des, 7 sau 8?
n ce r a p o r t ?
m atunci mulimea punctelor de forma

Teorem. Bac u. ^ 2iz ,
n
gkx (k = 1, 2, .. .) este dens*) n cercul B.
*) Mulimea A este dens n mulimea li dac orice vecintate a oricrui punct din
B intersecteaz pe A.
7 - 0 . 1719
99
L E G A T U R I OLONOME
S considerm sistemul cu energia potenial

TJN=N-q\
+ U0 (qv q2)
care depinde de parametrul N (care va tinde apoi la infinit)

(fig. 55).
CAPITOLUL
MECANICA LAGRANGEAN PE VARIETI

9
n acest capitol se introduc noiunile de varietate difereniabil

i fibrare tangent. Funcia lui Lagrange, dat pe fibrarea tangent,
definete pe varietate un sistem olonom" lagrangean. Sistemele
de puncte materiale supuse la legturide exemplu, pendulul sau
solidul rigid reprezint cazuri particulare de astfel de sisteme.
Fig. 55. Energia potenial U^.
S considerm nite condiii iniiale pe y :

i(0) = fl, i(0) = S, ff2(0) = 0, j 2 (0) = 0.
17. LEGTURI OLCMOME

n acest paragraf se definesc sistemele de puncte materiale supuse Ia legturi
olonome.
. Un exemplu. Fie y o curb neted n plan. Dac n vecin

tatea lui y exist un cmp de fore foarte puternic, ndreptat spre
curb,_ atunci punctul mobil se va afla tot timpul n vecintatea
lui y. n cazul limit al inui cmp de fore de intensitate infinit,
punctul va fi silit s rmn pe curba y. n acest caz se spune c
sistemul este supus la o legtur (fig. 54).
S notm cu qx = cp(t, N) funcia ca.re descrie variaia coordonatei

q la micarea cu aceste condiii iniiale n cmpul TJN.
Teorem. Atunci cn N -> + oo, exist limita
lim <p(, N) = Y(t).
Funcia limit q1 = T(i) satisface ecuaia lui Lagrange
d L*
t { d qx )
Fig. 54. Interpretarea unei legturi

ca un cmp de fore de intensitate
infinit.
Pentru a da o formulare riguroas, s introducem n vecin

tatea lui y coordonatele unghiulare qv q2: q1 de-a lungul lui y,
q2 distana pn la curba y.
d 9.1
(T energia cinetic de
- TJn
unde L*(qv q{) = T

1 q3 = j , - 0
a"=0
micare e-a lungul lui y).

Prin urmare, atunci cnd N -> oo, sistemul de ecuaii Lagrange
pentru qx i q2 genereaz o ecuaie Lagrange pentru q = ^(2).
Exact acelai rezultat se obine dac se consider n locul
planului spaiul de configuraii de dimensiune 2>n al unui sistem
VARIETI D I F E R E N I A B I L E
MECANICA LAGRANGEANA P E VARIETI
100
TO
de 11 puncte materiale, cu metrica ds ^ ^ ? ( i masele

punctelor), iar n locul curbei y o suprafa (subvarietate) y a
spaiului de dimensiune 3n ; n loc de qt lum un sistem de coordo
nate qx pe y ; n loc de q2, un sistem de coordonate q2 n direciile
ortogonale la y. Dac energia potenial are forma
u = UM + N4,
L* = T
de ecuaiile
-Uo
% = %= o
la = 0
B. Definiia sistemelor cu legturi. Nu vom demonstra aici

teorema formulat*) i nici nu o vom utiliza. Ba a fost necesar
numai pentru a justifica urmtoarea
Definiie. Fie y o subvarietate de dimensiune k n spaiul
de configuraii 3n - dimensional a ! punctelor r1; . . . , r cu masele
mv... ,mn. Fie q = (qv . . . , qk) un sistem oarecare de coordonate
pe y : r{ = r^ (q). Sistemul descris de ecuaiile
dL
t dq
d L
oq
1 ^
de experien, c multe sisteme mecanice fac parte din aceast

clas cu o precizie mai mare sau mai mic.
n cele ce urmeaz, pentru comoditate, vom numi legturile
olonome ideale pur i simplu legturi. n aceast carte nu vor fi
considerate legturi de alt tip.
118. VABIETI
atunci, cnd N - oo, micarea pe y este definit

Lagrange cu funcia lui Lagrange
2 ,
101
DIFEBEWIABILE
Spaiul configuraiilor unui sistem cu legturi este o varietate diferentiabil.

n acest paragraf snt enumerate cele mai simple date privind varietile difereniabile*).
A. Definiia varietii difereniabile. Pentru a nzestra o mul

ime M cu o structur de varietate difereniabil, este necesar
c a J f s fie acoperit" cu o familie finit sau numrabil de hri,
astfel nct fiecare punct al lui M s fie reprezentat n cel puin
o hart.
Se numete hart pe mulimea M un domeniu deschis U al
spaiului numeric euclidian {q = (qv . . ., qn)} mpreun cu o
aplicaie bijectiv 9pe o submulime a lui M : cp : TJ->a?(TJ) <= M.
Dac un punct oarecare al lui M se reprezint simultan n
dou hri 9 : U .> <p(U) i 9' : V -> <?'(U'), atunci acest lucru
este valabil i pentru nite vecinti V i V ale acestui punct n
fiecare din hri (fig. 56). Prin urmare, apare o aplicaie 9'~ 1 - 9 :
Ti/ %
se numete sistem de n puncte supuse la 3n k leg Muri olonome

ideale. Subvarietatea (suprafaa) y se numete spaiul configuraiilor
sistemului eu legturi.
Dac subvarietatea y este dat de l = 3n Ic ecuaii func
ional independente / x (r) = 0, . . . ,/ ( (r) = 0, se spune c sistemul
este supus la legturile fx = 0 , . . . . / ; = 0.
Legtura olonom ar putea fi definit i ca fiind limit a unui
sistem cu energie potenial mare (n vecintatea lui y). Importana
legturilor olonome pentru mecanic const n faptul, demonstrat
*) Demonstraia se bazeaz pe observaia c, datorit conservrii energiei, punctul
mobil nu se poate ndeprta de y la o distan mai mare ca const x Af~Va, mrime care
tinde la zero cnd N -> oo.
Fig. 56. H r i compatibile.

*) Pentru o tratare mult mai amnunit, cititorul poate, consulta lucrrile :
A. Albu, 1). Papuc, Elemente de geometrie diferenial global, Ed. Didactic i
Pedagogic, Bucureti, 1973.
l i . Burghelcsi, Th. Hanjan, H . Moscovici, A. Verona, Introducere In topologia
diferenial, E d . tiinific, Bucureti, 1973.
C. Tclcman, Elemente de topologie i varieti difereniabile, Ed. Didactic i
Pedagogic, Bucureti, 1964.
C. Teleman, Geometric diferenial local i global, Ed. Tehnic, Bucureti, 1974.
(JV. T.)
MECANICA LAGRANGEANA PE VARIETI
102
V -> V a unei pri F c P a primei hri pe o parte V c Z7' a

celei de-a doua.
Aceasta este o aplicaie a unui domeniu V al spaiului numeric
euclidian {q} pe un domeniu V al spaiului numeric euclidian {q'}
i este dat de n funcii de n variabile q' = q'(q) (q = q(q')).
Hrile U i U' se numesc compatibile dac aceste funcii snt
difereniabile*).
Se numete atlas pe M o mulime de hri compatibile care
acoper pe M. Dou atlase pe M se numesc echivalente dac reuniu
nea lor este din nou un atlas pe M.
O structur de varietate difereniabil pe M este o clas de
echivalen de atlase pe M. Vom considera aici numai varieti
conexe (o varietate este conex dac ea nu este reuniunea a dou
varieti disjuncte). n cazul unei astfel de varieti, toate dimen
siunile hrilor coincid; numrul n astfel obinut se numete
dimensiunea varietii M.
Dac x e M, se numete vecintate a lui x n M imaginea prin
aplicaia 9 : U -> M a unei vecinti a reprezentrii
^(x)
a punctului x n harta U. (Att harta, ct i vecintatea lui <p-1()
snt arbitrare; n acest mod se definete o baz a unui sistem de
vecinti ale lui x i deci o topologie pe M). Vom presupune c
oricare dou puncte diferite ale varietii M au nite vecinti
disjuncte.
VARIETI DIFERENIABILE
103
E x e m p l u l 4. Spaiul configuraiilor unui pendul matematic sferic' este

sfera1 bidimensional
S~ 2 (fig.
58).
uiuuuviiaiuiiHiu
\"v ~/.
E x e m p l u l 5. Spaiul configuraiilor
unuil pendul
plan dublu" este produsul
dou
deci ttorul
bidimensional T
T 22 ~= S*
,S X
x S*
S1 ffiff.
(fig. 58)
,Tifi cercuri,
r p r m i r riopi
o r n i hdmp.nfiirmfll
58).
/Uo
y-^
\/ /
/\J
/
/ \ P/
Fig. 58. Pendul plan, sferic i dublu.
Fig. 57. Un atlas al sferei.
E x e ni p I u l 6. Spaiul configuraiilor unui pendul sferic dublu" este produsul

direct a dou sfere S 2 x S 2 .
E x e m p l u l 7. Spaiul configuraiilor unui segment rigid din planul qv qz
este varietatea R 2 x S1 cu coordonatele gv q2, q3 (fig. 59). Ea are un atlas din dou
hri.
E x e m p l u l 8. Un triunghi dreptunghic rigid AOB se poate roti n jurul
vrfului O. Poziia triunghiului este dat de trei numere. ntr-adevr, direcia O A e S a
este dat de dou numere i atunci cnd OA este dat, se mai poate roti OB e S1 n
jurul axei OA (fig. 60).
"q2
B. Exemple.
E x e m p l u l 1. Spaiul euclidian Rm este o varietate ; unul din atlase este dat
de o singur hart id : Rra -> W1.
E x e m p l u l 2. Sfera S 2 = {(x, y, z) : x 2 + if + z2 = 1} arc o structur
de varietate difereniabil ; unul din atlase este format din dou hri (Ut, cpt), i = 1,2,
date de proiecia stereografic din Polul Nord, respectiv Sud (fig. 57). O construcie
similar funcioneaz i n cazul sferei jz-dimensionale
f
S = \(Xl
+l
?7
Fig. 59. Spaiul confi
guraiilor unui segment
din plan.
Fig. 60. Spaiul confi

guraiilor unui triunghi.
x+1): x ? = l j .
E x e m p l u l 3. S considerm pendulul plan. Spaiul su de configuraii

cercul S1 este o varietate difereniabil. Atlasul uzual este dat de coordonata
unghiular 9 : R* - S1, Ux = ( - T T , TI:), U2 = (0,2 TTT) (fig. 58).
*) Prin difereniabilitate se nelege aici difereniabilitatea de clas C funcii
de T ori difereniabile. Valoarea exact a lui r (1 < r < 00) nu este esenial (de exem
plu, putem considera tot timpul c r = 00).
Poziiei triunghiului AOB i se poate asocia un reper ortonormat drept (ca orienOA
OB
t a r e ) : e,1 =
, e2 =
, e 3 = [e,,
e 2 ].
L1
\OA\
\OB\
Corespondena poziie reper este bijectiv i prin urmare poziia triunghiului este
caracterizat de o matrice ortogonal de ordinul trei cu determinantul 1.
Mulimea tuturor matricilor de ordinul trei este spaiul de dimensiune 9, R 9 .
Cele ase condiii de ortogonalitate definesc dou varieti tridimensionale de matrici
ortogonale, corespunztoare valorilor + 1 i 1 ale determinantului. Rotaiile spaiului
euclidian tridimensional (care au determinantul + 1 ) formeaz un grup care se noteaz
cu SO(3).
Prin urmare, spaiul configuraiilor triunghiului AOB este grupul SO (3).
104
VARIETI D I F E E E N I A B I L E
MECANICA LAGRANGEANA P E V A R I E T I
P r o b l e m . S se arate c varietatea SO(3) este homeomorf cu spaiul

proiectiv real tridimensional.
D e f i n i i e . Dimensiunea spaiului configuraiilor unui

sistem se numete numrul de grade de libertate ale sistemului.
E x e m p l u l 9. S considerm un sistem alctuit, din k bare unite prin
articulaii astfel nct s formeze un lan nchis.
P r o b l e m . Ctc grade de libertate are acest sistem?
E x e m p l u l 10. Varietate scufundat. Se spune c mulimea

M este o subvarietate de dimensiune h scufundat n spaiul
euclidian E" (fig. 61) dac M c En i pentru orice punct xe M
exist o vecintate U a lui x n Eu i n~h funcii / x : U -> 11, . . .
,fn-k U > R astfel nct vectorii grad fv .'.., grad fn_k snt
liniar independeni n fiecare punct din U si U n M
= {?/e U \f1(y)='...
=/ B _,(2/) = 0}.
Se vede uor (cum?) c pe M se poate defini o structur natu
ral de varietate difereniabil, deci se pot introduce coordonate
locale n vecintatea fiecrui punct x e M.
Se poate demonstra c orice varietate difereniabil se poate
scufunda ntr-un spaiu euclidian.
n exemplul 8. SO(3) se poate scufunda n R 9 .
P r o b l e m . S se demonstreze c SO(3) se scufund n It, demonstrnd n
acest fel i c SO(3) este varietate.
C. Spaiul tangent. Dac M este o varietate de dimensiune h

scufundat n En, atunci n fiecare punct xe M este definit un
spaiu tangent la M n x, TMX. i anume, TMX este complementul
ortogonal la spaiul generat de grad/1(a?) , . . . , grad/_fc(aj) (fig. 62).
Vectorii spaiului tangent TMX la M n x se numesc vectori tangeni
(la M n x). Aceti vectori pot fi definii i direct, i anume ca
vectorii vitez ai curbelor de pe M (care trec prin x):
iii
x = lim
nm ->-^
kXn
ii-J_
u n ( ] _ e <p(0) = x si <p(t) e M.
' , unae
'ft%k
>
(
Fig. 61. Subvarietate
scufundat.
Fig. 62. Spaiu tangent.
105
Vectorii tangeni pot fi definii i intrinsec, fr a utiliza o

scufundare a lui M n JEn.
Fie y(t) i y(t) dou curbe pe varietatea difereniabil 31, care
trec la t 0 printr-un punct dat m e i : y(0) = y(0) = x. Spunem
c y i y snt curbe echivalente dac exist o hart M astfel
nct xe 9(17) i l i m - ^ Y) (0 ~ (9 1 Q T ) W_ = o. Dac aceast
' '
tô
ultim relaie are loc ntr-o hart, atunci ea are loc n toate hrile
(artai!).
D e f i n i i e . Se numete vector tangent la varietatea M n
punctul xe M o clas de echivalen de curbe y(t), y(0) = x.
Operaiile de nmulire a unui vector tangent cu un numr
i de adunare a vectorilor tangeni se definesc cu uurin. Mulimea
vectorilor tangeni la M n punctul x are o structur de spaiu
liniar TMX. Acest spaiu se numete spaiul tangent la M n
punctul x.
Pentru varietile scufundate, prima definiie i cea intrinsec
conduc la acelai rezultat. Definiia intrinsec are avantajul de a
funciona i pentru varietile abstracte, care nu snt scufundate
n nici un spaiu euclidian.
D e f i n i i e . Fie U o hart a unui atlas pe M, cu coordona
tele qv . .., g_n (acestea snt de fapt componentele aplicaiei
9- 1 : <p(U) -> P c R ; 9 : U -> M). Dac \e TMX, xe 9(17),
se numesc componentele lui \ (n coordonatele qv ..., qn) numerele
unde Y 9* Y ( l a ' u reprezentarea unei curbe
li = dyjdi
(=0
y din clasa .
D. Fibrarea tangent. Eeuniunea tuturor spaiilor tangente
la varietatea M n toate punctele ei, \j TMX, are o structur
xeM
natural de varietate difereniabil de dimensiune de dou ori
mai mare ca a lui M.
Aceast varietate se numete fibrarea tangent a varietii M
i se noteaz cu TM. Orice punct al lui TM este un vector \ tangent
la M ntr-un punct x. Pe TM se pot introduce coordonate locale
n modul urmtor. Fie qlf ..., qn coordonatele locale pe varietatea
M i funciile E,v. . ., care dau componentele vectorului tangent
n acest sistem de coordonate. Atunci cele 2n funcii
(qv . . ., q v. . ., ) definesc pe TM un sistem de coordo
nate locale.
10G
V A R I E T I DIFKRKNIABILE
MECANICA L A G E A N G E A N A PE VARIETI
Aplicaia p : TM -> M care asociaz fiecrui vector tangent

e TM acel punct xe M pentru care 2je TMX se numete
proiecia canonic a fibrrii tangente. Imaginea reciproc prin
proiecia p a unui punct xe M coincide cu spaiul tangent TMX.
Acest spaiu se mai numete i fibra peste x a fibrrii tangente.
E. Varietatea riemannian. Dac M este o varietate scufundat
n spaiul euclidian, atunci metrica spaiului euclidian permite
msurarea pe M a lungimilor curbelor, unghiurilor dintre vectori,
a volumelor etc.
Toate aceste mrimi se exprim prin lungimile vectorilor tan
geni, deci utiliznd o form ptratic pozitiv definit dat pe
fiecare spaiu tangent TMX (fig. 63):
107
D e f i n i i e . Se numete varietate riemannian o varietate

difereniabil M pe care este definit, pe fiecare spaiu tangent
TMX o form ptratic pozitiv definit < , \ . (care depinde
difereniabil de xe M). Aceast form ptratic (de fapt, este
vorba de o familie difereniabil, parametrizat de M, de forme
ptratice) se numete metric riemannian pe varietate.
O b s e r v a i e . Dac U este o hart pe M cu coordonatele
qv ..., qn, atunci, n aceast hart, metrica riemannian este datS
de formula
ds2
S aaW d & d^>
i,j-l
n = %>
unde d<&() = \% snt coordonatele vectorului tangent %e TMX.

Bineneles, funciile aiS{q) se presupun difereniabile de
numrul necesar de ori.
F. Difereniala unei aplicaii. Fie M, W varieti difereniabile
i / : M - N o aplicaie. Aplicaia / se numete difereniabil dac
n orice sistem de coordonate locale pe M i N ea este dat de
funcii difereniabile.
D e f i n i i e . Se numete difereniala aplicaiei difereniabile
/ : M -> JV n punctul xe M aplicaia liniar a spaiilor tangente
,/*, : TMX -> TNnx)
Fig. 63. Metric riemannian.
definit n felul urmtor (fig. 64).
Spre exemplu, lungimea unei curbe y pe M se exprim cu

ajutorul acestei forme ca Z(y) Cj/<da?, &x}x, sau dac curba este
data parametric :
Fig. 64. Difereniala unei aplicaii.
Fie ve TMX i M, <p(0) = x o curb din clasa lui

atunci
v :
= v. Atunci f%x (v) este vectorul vitez al curbei/o <> :
dt =0
: R -> N :
d
/* (v)
/(?(<))
t
SISTEMUL DINAMIC L A G R A N G E A N .
108
109
MECANICA L A G R A N G E A N A P E V A R I E T I
P r o b l e m . S se arate c vectorul ftx (v) nu depinde de alegerea curbei ta,

ci numai de vectorul v.
P r o b l e m . S se arate c aplicaia f : TMX -s- TNf(x) este liniar.
P r o b 1 e m . Fie x = (xv. . . ,xm) coordonatele locale pe M n vecintatea punctului
x e M i y = (y1
yn) coordonatele locale pe N n vecintatea punctului ij = f(x).
Fie = (?!, ...,m)
ansamblul componentelor vectorului tangent v s TMX n coordo
natele x j i n = (rjj, . ..,vj) ansamblul componentelor vectorului / ^ ( v ) n coordonatele
i/j. S se arate c
^d xj__^ , ?
5> deci -qi. =
~
U TM -* TJV, f*(v) = /'(v),
Vv
Corolar. n timpul micrii y(i) descrise de sistemul lagrangean

pe varietatea M, coordonatele locale q = (Si>- 2) e punctului
y(t) satisfac ecuaiile lui Lagrange
d (dL\ _ dL_
dt [dq j ~~ d q '
Toate aplicaiile f*^, x s Al definesc mpreun o aplicaie unic a librarilor tangente

la varietile M i A r :
e /,.
P r o b l e m . S se arate c aplicaia ft este difereniabil.

P r o b l e m . Fie /': M-*N i g : N-*K aplicaii difereniabile, h g f:
S se arate c /? = g* o ft.
E x e in p 1 u. Fie M un domeniu in spaiul numeric R" cu coordonatele q =

= (<?,,.. ,?) Lagrangeanul L : TM -> R se scrie ca o funcie de cele 2n coordonate
1, q : L = (q, q ) Aa cum am artat n 12, coordonatele punctului mobil variaz
n timp conform ecuaiilor lui Lagrange.
M-*K.
ww-de i(q,q,) es/e expresia lagrangeanului sistemului L : Tilf->R

n coordonatele locale q i q ><? TJf.
Cel mai frecvent apar urmtoarele cazuri particulare.
R. Sistemul natural. Fie Jf o varietate riemannian. Ener
gia cinetic asociat metricii riemanniene este, prin definiie,
form ptratic pe fiecare spaiu tangent:
T = <v, vX, v e TMm x e M.
19. SISTEMUL DINAMIC LAGKANGEAN

n acest paragraf se definete noiunea de sistem dinamic lagrangean pe o varie
tate. Sistemul cu legturi olonome este un caz particular de astfel de sistem.
A. Definiia sistemului lagrangean. Fie M o varietate dife

reniabil, TM fibrarea ei tangent i L : TM -> R o funcie
difereniabil. O aplicaie difereniabil y : R -> M se numete
micare descris de sistemul lagrangean cu varietatea configuraiilor M
i lagrangeanul (funcia lui Lagrange) L, dac y este extremal
a funciei
n
Se numete energie potenial o funcie difereniabil U : M > R.

D e f i n i i e . Un sistem lagrangean pe varietatea riemannian
M se numete natural dac lagrangeanul su L este diferena
dintre energia cinetic i o energie potenial : L = TU.
E x e m p l u . S considerm n planul x, y dou puncte de mase m1 i m 2 , unite
printr-un segment de lungime l. Atunci varietatea de configuraii tridimensional
M = H
xS
c R 2 x'R2
este definit n spaiul de configuraii cvadridimensional R 2 x R 2 al sistemului de

dou puncte materiale libere (xx, y{) i (x 2 , j/2 ) prin condiia [(x1xji + (y1y2)z]'ll2 = l
(fig. 05).
<D(y) = Ci(J)d,
unde 7 este vectorul vitez, j(t) e TMy(t)*).
*) Acest vector este formal i riguros definit astfel : fie t e R ; spaiul TRt se
identific natural cu H i deci numrul I e R se poate considera ca vector tangent
1 G TRt la varietatea R n punctul t. Atunci y (t) = Y*(1), Y*J : TRt > TMyn).
(N.T.)
Fig. 65. Segment n plan.

Iriditnensional {(
n spaiul tangent la spaiul cvadridimensional
{(xj, x 2 , y 1; y2)} este definit
forma ptratic
*"i ( + y'i) + mz (*a + !/2)-
/
HO
Varietatea M tridimensional, fiind scufundat n spaiul cvadridimensional, este

nzestrat cu metrica indus de aceast form ptratic. Sistemul olonom astfel
obinut se numete n mecanic segmentul de lungime constant / n planul x, y".
Energia cinetic este dat de formula
T - mx -JL
+' mt 2 A.
2
C. Sistemul cu legturi olonome. n 17 am definit noiunea
de sistem de puncte materiale supuse la legturi olonome. S ar
tm c un sistem de acest tip este natural.
ntr-adevr, s considerm varietatea configuraiilor M a
sistemului cu legturi olonome ca fiind scufundat n spaiul
configuraiilor sistemului de puncte libere. Metrica n spaiul
3n-dimensional este dat de form ptratic S\m\ rf.

i.i
Atunci sistemul natural corespunztor varietii riemanniene

scufundate n M i energiei poteniale U coincide cu sistemul
definit n 17 sau cu cazul limit al sistemului cu potenialul U +
+ N ql, N -> oo , care crete rapid n afara lui M.
D. Reeta de studiere a sistemelor cu legturi.
1. Se determin varietatea configuraiilor M i se introduc
pe ea coordonatele locale qv... qn (n vecintatea fiecrui punct;
ele pot diferi, n general, de la un punct la altul).
SISTEMUL DINAMIC
LAGRANGEAN-
111
(n coordonatele cp ; z)
= " [(l + ^ f '
+ r**]
(n coordonatele 9 ; r).
(Se utilizeaz relaia i 2 + y2 r% + r 2 cpa).
Lagrangeanul este L = T. n ambele sisteme de coordonate, 9 este coordonat
ciclic. Impulsul corespunztor se conserv ; p, = r2cp nu este altceva dect z-componenta momentului cinetic. Sistemul avlnd numai dou grade de libertate, cunoaterea
unei coordonate ciclice 9 este suficient pentru integrarea complet a problemei
(vezi corolarul 3, 15, p. 91).
O reprezentare explicit despre forma orbitei se poate obine printr-un raiona
ment puin diferit. Avem : ; cp = | v | sin a, unde | v | este lungimea vectorului vitez
(fig. 66).'
Conform legii conservrii energiei, H = L = T se conserv. Prin urmare, | v | =
== const i legea conservrii lui p<j> capt forma
r sin a = const
(teorema lui Clairaut).
Aceast ultim relaie arat c micarea are loc n domeniul |sin oc| < 1, deci
T ^ r 0 sin a 0 . n plus, nclinarea orbitei fa de meridian crete cu micorarea razei r.
Atingind valoarea minim r = r 0 sin a 0 , orbita este reflectat i se rentoarce n dome
niul cu valori mai mari ale lui r (fig. 67).
P r o b l e m . S se arate c geodezicele suprafeei de rotaie din fig. 67 se
mpart n trei clase : meridiane, curbe nchise i geodezice care snt dense n inelul
r > c.
2. Se exprim energia cinetic T = Y, ml rf ca o form

ptratic n raport cu vitezele generalizate
T = Etf(q)ff&.
3. Se formeaz lagrangeanul L=TTJ{q) i se rezolv ecuaiile
lui Lagrange.
E x e m p l u . S considerm micarea unui punct material de mas 1 pe o
suprafa de rotaie din spaiul tridimensional. Se poate arta c orbitele sint geo
dezice pe suprafa. n coordonate cilindrice r, <p, z suprafaa este dat (local) sub
forma r r(z) sau z = z(r). Energia cinetic corespunztoare are forma
T = ( i 2 + j / 2 + z 2 ) = - [(1 + r'zf i* + r 2 (z) cp 2 ]
A
2
Fig. 66. Suprafa de

rotaie.
Fig. 67. Geodezice

pe o suprafa de
rotaie.
P r o b l e m . S se studieze comportarea geodezicelor pe suprafaa torului

((/ - -R)2 + z2 = p2).
112
E. Sisteme neautonome. Un sistem lagrangean neautonom

difer de unul de tipul autonom, care a fost considerat pu acum,
prin faptul c lagrangeanul depinde n plus i de timp :
L-.TM
xR-*R, L =
113
Din aceast formul (i chiar mai simplu din triunghiul dreptuughic infinit
mic") obinem
m
T = (co2 r 2 sin q + r 2 g 2 ),
U = mgr-cos q.
L{q,q,t).
n particular, ntr-un sistem natural neautonom, att energia cine

tic ct i cea potenial pot fi dependente de timp :
T-.TM
TEOREMA L U I NOETHE5R
Spre fericirea noastr, lagrangeanul L = T U nu depinde de t, dei legtura depinde

de timp. n plus, lagrangeanul este acelai ca pentru sistemul cu energia cinetic
2).
o
x R -> R, U : M xR -> R, T = T(q, q, t),

U = U(q, t).
Sistemul de n puncte materiale supuse la legturi olonome care

depind de timp se definete eu ajutorul unei subvarietti care variaz
n timp n spaiul configuraiilor sistemului liber.
O astfel de varietate este definit de o aplicaie
i : M X R -* Wn, i(q,t) = x
care, pentru orice teH fixat, definete o scufundare M -> ~Ezn.
Metoda de la pct. D rmne valabil i pentru sistemele autonome.
M ,
o 2, M mr2,
2
i energia potenial
m
V = A cos </ Ji sin 2 q, A = mgr, B co2r2.
Aspectul tabloului orbitelor n spaiul fazelor depinde de raportul dintre A i B
Pentru 1B < A (deci pentru o rotaie mai lent a cercului, caracterizat de o 2 ; <g)
poziia inferioar de echilibru a mrgelei (g = 7t) este stabil i caracterul micrii
este n general acelai ca n cazul pendulului matematic (co = 0).
Pentru 2 > A, deci la o rotaie suficient de rapid a cercului poziia inferioar
de echilibru a mrgelei devine instabil, ns apar dou poziii stabile ale mrgelei
pe cerc: cos q = A/2B = ~g/co2 r. Comportarea mrgelei pentru toate condiiile
Iniiale posibile este clar din aspectul orbitelor din planul {(q, q )} (fig. 69).
E x e m p l u . Micarea unei mrgele pe un cerc vertical de raz r (fig. 68) care se

rotete cu viteza unghiular co n jurul axei verticale care trece prin centrul O al cer
cului. Varietatea M este cercul. Notm cu q coordonata unghiular pe cerc, msurat
de la punctul extrem superior.
Fig. 69. Energia potenial efectiv i planul fazelor mrgelei.

Fig. 68. Mrgea pe un cerc n rotaie.
20. TEOEBMA LUI E. NOETHEE

3
Fie x, y, z coordonate carteziene n E cu originea n O i axa vertical z. Fie t. Aplicaia
! : M x R E3 este dat de formula
i(q, i) = (r sin q cos a t, r sin q sin co /, /' cos q).
Diversele legi de conservare (a impulsului, a momentului cinetic etc.) nu snt dect

cazuri particulare ale unei singure teoreme generale : oricrui grup cu un parametru de
difeomorfisme ale varietii configuraiilor unui sistem lagrangean, care conserv
funcia lui Lagrange, i corespunde o integral prim a ecuaiilor de micare.
8 c. nas
114
MECANICA L A G E A N G E A N P E V A R I E T I
A. Formularea
teoremei. Fie 31 o varietate neted,
L : TM -> R o funcie neted pe fibrarea tangent TM a lui M.
Fie li: 31 -> M o aplicaie difereniabil.
D e f i n i i e . . Sistemul lagrangean (M, L) admite (este inva
riant la) aplicaia \ dac pentru orice vector tangent v e TM
TEOREMA LXII NOETHER
Vom nota derivatele n raport cu t cu puncte i derivatele n

raport cu s cu prim. Prin ipoteza
0 =
dUp,
<t>)
d s
(fc(v)) = (v).
E x c m p l u. Fie M = {(xx, x 2 , x 3 )}, L (xf + Xj + x | ) 1/ (x 2 , x 3 ).
Sistemul lagrangean (Af, i ) admite translaia ft : (xv- x 2 , x3) > (Xi+s, x 2 , x3) in direcia
axei Xj i nu admite, n general, translaiile n direcia axei x 2 .
Teorema lui Noether. Bac sistemul {M,L) este invariant la

(admite) grupul cu un parametru de difeomorfisme hs : M > 31,
se R (h -~-- id, lis+t = Itf ) atunci sistemul de ecuaii Lagrange
corespunztor lagran geanului L are o integral prim I: TM --> R.
n coordonatele locale q, q pe TM, integrala prim I are expre
sia
* < * * > - ( 4 ^ , - ^ 1 )
\ dq
as | s . o /
R. Demonstraie. Pentru nceput, s presupunem c M = Rre =
= spaiul numeric. Fie M, q = <p(i) o soluie a ecuaiilor
Lagrange. Cum invariaz pe L, translatata tp : R - Jf
a soluiei cp este din nou o soluie a ecuaiilor Lagrange, y s e R*).
S considerm aplicaia O :R xR -> RM, q = 0(s,2) As (cp (tj)
(fig. 70).
Fig. 70. Pentru teorema lui Noether.

*) Autorii unor manuale afirm n mod greit c i afirmaia reciproc este
adevrat, deci c din faptul c hs transform soluiile n soluii rezult c V invariaz
pe L (L h% = L),
115
( dL
(^Hif'*}
(l)
unde derivatele pariale ale lui L snt luate n punctul q <D(s, t),
q = 6(s, *).
Aa cum am subliniat mai sus, pentru orice valoare fixat a
lui s, aplicaia <&
: R > R" satisface ecuaia lui Lagrange

s = const
9i L 9q
dq
Introducem notaia F(s, 0 =
(<& (s, ), <b(s, f)) si scriem

dq
, m S F ,
.
, dL
m (1)
m loc de
dt
dq
d
Scriind pe q' sub forma
q', obinem, lund s = 0

dt
r ^ F A , . -,1
(d(8L\
,\ , (dL
d ,\
n
0=
c&' + F O '
=(I
, q -f
' fl =
L dt
J /s=o
U
U
f
j
W
q
dt
)
9i
|
\_dl
d / ,
91 q |
= > c.c.t.d.
dH\ c)o qq
|, =0 /
di
, q' I a fost dedq
)
finit mai sus cu ajutorul coordonatelor locale q, q. Se arat ns
c mrimea I(v) nu depinde de alegerea sistemului de coordonate.
ntr-adevr, I este viteza de variaie a lui L{\) atunci cnd
v<=T3Ix variaz n T3IX cu viteza
{x). Prin urmare,
ds s = 0
116
MECANICA LAGBANGEAN P E VARIETI
v H> J(v) : TXM ~> i este o funcie corect definit de vectorul

v e TXM i prin urmare I : TJf -> R este corect i global definit.
Cu aceasta teorema lui Noether este demonstrat chiar i n cazul
n care M este varietate.
C. Exemple.
Exemplul
cu masele mt:
ntr-adevr, se verific cu uurin c dac li8 este rotaia
ft'fo) = [ e x,], 1 <
de unghi s n jurul axei cx, atunci

ds
i < n si
i deci 1 =
1. S considerm un sistem de puncte materiale
117
P R I N C I P I U L LUI D'ALE'MBERT
" ( dL
] I - , [e x f ] = (m,x [e X,]) =
i =l \ffXj
j=i
= J]([x i ,m i x i ],e 1 ).
=i
11
/C.2
4= 1
S * ~ "~ ?7 ( X )' X* = *' ei "t" ^ e2 + ** e3'
supus la legturile //&) = 0. S presupunem c sistemul este

invariant la translaiile n direcia axei e 1 :
hs : x( i-> x4 + s ex, 1 < i < .
Cu alte cuvinte, legturile permit translaia sistemului de-a
lungul axei ex i energia potenial nu se schimb la o astfel de
translaie.
Din teorema lui JSToether deducem :
Dac sistemul este invariant la translaiile n direcia axei Bv
atunci proiecia centrului su de inerie pe axa GX se mic rectiliniu
si uniform.
d
ntr-adevr,
5
ds' s = 0 fe (X() = ex, 1 < i < n. Conform observaiei
de la sfritul punctului B, se conserv mrimea
1
Mx, Lx are expresia

I
do
dt \
dT
CIT /
LM, t, ,
dq
dr
dr
1 = L q,-,
\ dt
,/
/ dx
Aplicm acum teorema lui Noether sistemului lagrangean (Mx, Lx).

Dac Lx este invariant la transformrile hs : Mx -> Mx, obinem o integral
prim Ix : TMX -* R. Deoarece \ L t = \ Lxdt, aceasta conduce la o integral prim
( dL
\
"
= i-iV.
-r-r
i/ = =i
9 x<
P r o b l e m a 1. S presupunem c o particul se mic n ctmpul unei curbe

elicoidale omogene x cos cp, ;/ = sin 9, z = C9. S se determine legea de conservare
corespunztoare acestei simetrii elicoidale.
Rspuns. n orice sistem invariant n cazul micrilor elicoidale care conserv
curba elicoidal dat, se conserv mrimea I = c.P s + M3.
P r o b l e m a 2. Fie un solid rigid care se mic n virtutea ineriei. S se demon
streze c centrul su de inerie se mic uniform i rectiliniu. Dac centrul su de iner
ie este n repaus, atunci se conserv momentul cinetic n raport cu acest centru.
P r o b l e m a 3. Ce mrimi se conserv la micarea unui solid rigid n jurul
unui punct fix 01 S se considere i cazul particular al unui corp simetric n raport cu
o ax care trece prin O.
P r o b l e m a 4. S se extind teorema lui Noether la sistemele lagrangeene
neautonome.
I n d i c a i e . Fie Mx = M X R varietatea de configuraii extins (produsul
cartezian al varietii configuraiilor cu axa timpului II).
t
Definim funcia Lx : TMX -> R ca fiind L
: n coordonatele locale q, t pe
miXil
>
deci prima component a impulsului. Pentru sistemele fr legturi

am demonstrat deja acest lucru.
E x e m p l u l 2. Bac sistemul de mai sus este invariant la
rotaia n jurul axei e1; atunci se conserv momentul cinetic nraport
cu aceast ax.
I : TM x R -> R a sistemului iniial. Dac n coordonatele locale q, t pe Mx avem

/
dq
t\
h=
h\ U -T~'-J-)> atunci 7(q, q, t) = Ix(n, t, q, 1).
V
dr OT;
n particular,
dac i nu depinde explicit de timp, atunci Lx este invariant la trans
laiile n timp hs (q, t) = (q, t+s). Integrala I corespunztoare este integrala energiei.
21. PBLWCIPIUL LUI D'ALEMBEET
n acest paragraf se d o nou definiie a sistemului de puncte ma

teriale supus la legturi i se demonstreaz echivalena acestei definiii cu
cea d a t la 17.
118
P R I N C I P I U L LUI D'ALEMBERT
A. Exemplu. S considerm sistemul olonom (M, L), unde

M este o suprafa n spaiul tridimensional {x} iL = mx2 Z7(x).
2
n terminologie mecanic : punctul material x de mas m este
obligat s se mite pe suprafaa neted Jfcf".
S considerm micarea punctului x(t). Dac ar fi fost satisr\
119
rmne valoarea medio A a forei F pe oscilaiile lui x n vecin

tatea lui M. Fora F este perpendicular pe suprafaa M. Prin
urmare, i fora de reaciune A este perpendicular pe M : (A, jj)=
= 0 pentru orice vector tangent la M.
B. Formularea principiului lui d'Alembert-Lagrange. n meca
nic, vectorii tangeni la varietatea configuraiilor se numesc
deplasri virtuale. Principiul lui d'Alembert Lagrange afirm :
--r
fcut ecuaia lui Newton mx -\
= 0, atunci n absenta
dx
forelor exterioare (U 0), traiectoria ar fi fost o dreapt i (n
general) n-ar fi putut fi coninut n M.
Din punctul de vedere al lui Newton, aceasta indic prezena
unei noi fore care silete punctul s rmn pe suprafa".
D e f i n i i e . Mrimea
pentru orice deplasare virtual %, deci c : lucrul mecanic efectuat

de fora de reaciune la orice deplasare virtual este zero.
Pentru un sistem de n puncte materiale x( cu masele m{ forele
dU
de reaciune At se definesc ca fiind Af = m^ -\
, iar prin
i x,
n
A = mx +
dx
se numete fora de reaciune a legturii (fig. 71).
Fig. 71. Reacia unei legturi.
Lund n considerare fora de reaciune A(t), este evident

c ecuaiile lui Newton snt satisfcute :
mx = - - ^ + A.
dx
Semnificaia fizic a forei de reaciune devine clar dac consi
derm sistemul nostru cu legtur ca limita unor sisteme cu energia
potenial U + N"UV U^x) = p2(x, M) cnd N - oo. Pentru
valori mari ale lui N potenialul de legtur NUx determin fora
1 TT
rapid variabil F = _
dx
- ; la trecerea la limit (N -> oo)
/ f
cipiul lui d'Alembert are expresia ^ (AtJ \t ) = 0 sau J] I j mtXi +

j_\
^ J o , deci suma lucrurilor mecanice efectuate de
i> x4 /
)
forele de reaciune la orice deplasare virtual {%i}e TMX este
egal cu zero.
Proprietatea indicat mai sus se mai exprim i spunnd c
legturile snt ideale.
Dac se definete sistemul cu legtur olonoin ca mai sus, ca o limit cnd N co,
atunci principiul lui d'Alembert Lagrange devine teorem ; demonstraia sa pentru
cazul cel mai simplu a fost dat mai sus.
Se poate ns defini legtura ideal olonom cu ajutorul principiului lui d'Alem
bert Lagrange.
Prin urmare, exist trei definiii ale sistemului cu legturi olonome :
1) ca limit a sistemelor cu energia potenial U+NU^ N>oo ;
2) ca un sistem olonom (A, L) unde M este o subvarietate a spaiului configura
iilor i L este un lagrangean ;
3) ca un sistem care satisface principiul lui d'Alembert Lagrange.
Toate aceste trei definiii snt echivalente din punct de vedere mate m a t i c .
Demonstraia implicaiilor l = * 2 i l = - 3 a fost schiat mai sus i n u o vom mai
efectua aici n detaliu. Vom demonstra n continuare c 2 <s=> 3.
C. Echivalena dintre principiul lui d'Alembert-Lagrange i

principiul variaional. Fie M o subvarietate a spaiului euclidian,
I c R i x : R -> M o curb cu extremitile x(t0) = xQ i
X(tx) = Xjl
120
MECANICA LAGRANGE ANA P E VARIETI
PtRINCIPIUL LUI D'ALEMBERT
D e f i n i i e . Curba x(t) se numete extremal condiionat

a integralei de aciune
121
atunci vectorul (t) este ortogonal n fiecare punct x(t) la subvarietatea

M : (f(0, h) = 0, Vhe TM^
(fig. 72)*).
= S[\ ~ U{X)] dt
dac difereniala 8 $ se anuleaz (5 O = 0) pentru toate curbele
vecine cu x(t), care snt coninute n M i unesc pe x0 cu a?a*).
Vom scrie acest lucru sub forma
SHcD = 0.
(1)
Evident, ecuaia (1) este echivalent cu ecuaiile lui Lagrange

d I 8 L \ d L
_ *
f - | 4 W "'-', '<-"-
Fig. 72. Lema privind cmpul normal.
Demonstraia lemei se bazeaz pe repetarea raionamentului

cu ajutorul cruia am dedus ecuaiile Euler Lagrange la 12.
D e m o n s t r a i a t e o r e m e i . S comparm valorile
pe care le ia (f> pe dou curbe vecine x(t) i x(t) + \{t), (t0) ----- Wi) 0- Obinem, integrnd prin pri :
'^(x),x x(q)
S cD =
n fiecare sistem de coordonate locale q.

Teorem. Pentru ca o curb x : R -> Jf c R^ s /ie extremal
condiionat a aciunii (deci s satisfac (1)), este necesar i suficient
ca ea s satisfac ecuaia lui d'Alembert
(x + ^ ~ , ) = 0, Vije TMX, VxeM.
(2)
^-{^^)Y=~ii+T-AAt-
Din aceast formul se vede**) c ecuaia (1) BM RjV o funcie vectorial continu.
Bac pentru orice cmp de vectori t -> () e TM-^t) tangent la M
de-a lungul lui x(t), care satisface %{t0) = 0, ^(ix) = 0, c m
J ((f), !(*)) di - 0,
*) Riguros vorbind, pentru a putea defini variaia 83) ar trebui s introducem

o structur de domeniu al unui spaiu liniar pe mulimea curbelor vecine cu \(t) pe M.
Aceasta se poate face cu ajutorul coordonatelor pe M. Proprietatea lui x(t) de a fi
extremal nu depinde de alegerea coordonatelor locale.
, \ \t = 0
(3)
pentru toate cmpurile de vectori t -> %{t) e TMX[t), %(t0) 0,

(t]) = 0. Conform lemei I n care se ia (t) x(t) H
(x{t)) I
familia de ecuaii (3) este echivalent cu ecuaia d'Alembert

Lagrange (2), c.c.t.d.
*) Atenie : aici se utilizeaz identificarea canonic THX c^ R # i se consider
c (i) e H ^ TB$t), V*sR. Cum TM^t)c TR$i). relaia final se mai scrie
5(0 1 r M i ( i ) , V Z e R -
(N.T.)
**) Distana punctului x(0 + 5(0 l a - ^ este mic de ordinul doi In raport cu 5(0-
122
PRINCIPIUL LUI D'ALEMBERT
MECANICA LAGKANGEANA PE VARIETI
D. Observaii.
O b s e r v a i a 1. S deducem din teorema demonstrat
principiul lui d'Alembert Lagrange pentru un sistem de n puncte
materiale xf e R 3 cu masele mt, i = 1, . . . , n i legturi olonome.
n coordonatele x = {x4 = Ymt x(} energia cinetic capt for1 "
1 _
ma T = Yi mn = x2
2 i=i
Conform teoremei demonstrate, extremalele principiului mini

mei aciuni satisfac ecuaia
(principiul d'Alembert Lagrange) n punctele din R3B : fora de

reaciune Zn dimensional este ortogonal la varietatea M n
metrica T. Bentorcndu-ne la coordonatele xt, obinem
0 = fc+
4m =
s+
o4k) ^) ? H -Hr/ )
deci principiul lui d'Alembert Lagrange n forma indicat mai

sus : suma lucrurilor mecanice efectuate de forele de reaciune
la deplasrile virtuale este nul.
O b s e r v a i a 2. Principiul lui d'Alembert Lagrange poate
fi enunat i sub o alt form dac se recurge la static. Se numete
poziie de echilibru un punct x0 care este o micare : x(t) = x0.
Fie un punct material care se mic pe suprafaa neted M
sub aciunea forei f = a TJjdx.
Teorem. Punctul x 0 e M este poziie de echilibru dac i numai
dac n acest punct fora f este ortogonal la suprafaa M:
(f(xb), &) = 0, V ^ c - T i v '
Acest rezultat se deduce din ecuaiile lui d'Alembert
Lagrange dac se ine seama c x = 0.
Definiie. Termenul m i se numete for de inerie. Prin
cipiul lui d'Alembert Lagrange se poate enuna acum sub forma
urmtoarei
Teoreme. Bac la fora care acioneaz asupra punctului se
adaug fora de inerie, atunci x devine poziie de echilibru.
123
ntr-adevr, ecuaiile lui d'Alembert

( - m i + (x), ) = 0, V%e TMX
exprim, conform teoremei precedente, faptul c x este poziie de
echilibru a sistemului cu forele m'x + f(x).
Propoziii complet similare snt adevrate i pentru sistemele
de puncte materiale :
Bac x = {x{} este o poziie de echilibru, atunci suma lucrurilor
mecanice efectuate de forele care acioneaz asupra sistemului este
nul la orice deplasare virtual.
Bac la forele care acioneaz asupra sistemului se adaug forele
de inerie meXj(), atunci poziia x(t) devine poziie de echilibru.
Prin urmare, problema studierii micrii se reduce la problema
echilibrului sub aciunea altor fore.
O b s e r v a i a 3. Pn acum nu am considerat i cazul leg
turilor care depind de timp. Toate cele de mai sus se extind la acest
tip de legturi fr modificri.
E x e m p l u . S considerm o mrgea care alunec pe o tij
nclinat sub unghi constant a fa de axa vertical i care
se rotete cu viteza unghiular w n jurul acestei axe (greutatea
se neglijeaz). Lum drept coordonat q distana de la punctul
O (fig. 73). Energia cinetic i lagrangeanul snt
1
1
.
1
L = T = mv2 = mg2, + m w2 r2,
2
2
2
r = q sin a.
Ecuaia lui Lagrange se scrie : mq = m o>2q sin2 a.
zk
Fig. 73. Mrgea pe o tij care se rotete.
n fiecare moment, fora de reaciune este ortogonal la depla

srile virtuale (deci la direcia tijei), dar nu este de loc ortogonal
la traiectoria real.
124
MECANICA LAGRANGEANA PE VARIETI
O b s e r v a i a 4. Din ecuaiile lui d'Alembert Lagrange

se deduc uor legile de conservare. Spre exemplu, dac printre
deplasrile virtuale se afl i translaia n direcia axei x1
P R I N C I P I U L LUI D'ALEMBERT
125
atunci suma lucrurilor mecanice efectuate de forele de reaciune

la aceast deplasare este egal cu zero :
a unei singure legturi nu poate fi definit, aa cum se vede din

exemplul simplu al unei grinzi care se sprijin pe trei coloane. Dac
ncercm s definim forele de reacie ale coloanelor, Slv Sl2 i Slz
printr-o trecere la limit (oonsidernd coloanele ca arcuri foarte
rigide) atunci ne convingem imediat c rezultatul depinde de
distribuia rigiditii. Problemele din culegeri snt alese n aa fel
nct s nu apar aceast dificultate.
Z(a ex) = (2 SLt, d ) = 0.
P r o b l e m . O bar de greutate P, nclinat fa de suprafaa mesei la u n

unghi de 60, ncepe s cad fr vitez iniial (fig. 74). S se determine fora de rcac -
\i = ei,
S considerm acum forele de reaciune ca fore exterioare.

n acest caz deducem c suma primelor componente ale forelor
exterioare este egal cu zero i deci prima component P1 a
impulsului se conserv.
Am obinut mai sus acelai rezultat cu ajutorul teoremei lui
Noether.
O b s e r v a i a 5. Subliniem nc o dat c faptul dac o
legtur fizic este sau nu olonom (cu un anumit grad de exacti
tate) se poate stabili numai pe cale experimental. Din punct de ve
dere matematic, caracterul olonom al unei legturi este o ipotez de
natur fizic; ea poate fi introdus n mai multe moduri echiva
lente, cum ar fi principiul minimei aciuni (1) sau principiul lui
d'Alembert Lagrange, dar pentru a defini legturile se recurge
totdeauna la fapte experimentale noi n raport cu ecuaiile lui
Newton.
Observaia
6. Terminologia pe care am utilizat-o se
deosebete puin de terminologia uzual din manualele de mecanic,
n care principiul lui d'Alembert Lagrange se extinde la o clas
de sisteme mai larg (sistemele neolonome cu legturi ideale").
n aceast carte nu vom considera ns sisteme neolonome. Vrem
numai s dm un exemplu de sistem neolonom, i anume o bil care
alunec fr frecare pe un plan. n spaiul tangent ntr-un punct
oarecare la varietatea configuraiilor sistemului neolonom este
fixat un subspaiu la care vectorul vitez n acel punct trebuie
s fie tangent.
Observaia 7. Dac sistemul este alctuit din puncte materiale
unite prin tije, articulaii etc. atunci poate aprea tentaia de a
vorbi despre fora de reaciune a uneia sau alteia din legturile
separate.
Am definit fora total de reaciune a tuturor legturilor"
Slt pentru fiecare punct material mt. Noiunea de for de reaciune
P i l i
Fig. 74. Fora de reaciune a mesei.
iune a mesei n momentul iniial, considernd c masa este : a) absolut neted, b) ab

solut rugoas. (n primul caz, legtura olonom oblig captul barei s stea n planul
mesei, iar n al doilea caz n punctul iniial dat.)
127
LINIABIZAREA
Ecuaiile lui Lagrange (2) se pot scrie ca un sistem de 2n

ecuaii de ordinul nti de forma (1). S ncercm s determinm
poziiile de echilibru.
Teorem. Punctul q = q0, q = q0 este poziie de echilibru a
sistemului (2) dac i numai clac q0 = 0 i punctul q0 este
punct critic al energiei poteniale :
CAPITOLUL 5
OSCILAII
Deoarece ecuaiile liniare se rezolv i se studiaz uor, teoria
oscilaiilor liniare este ramura cea mai elaborat a mecanicii.
n multe din problemele neliniare liniarizarea conduce la o soluie
aproximativ satisfctoare. Chiar i atunci cnd acest lucru nu
are loc, studierea problemei liniarizate reprezint adesea primul
pas n analizarea corespondenei care exist ntre micrile siste
mului i cele ale modelului su liniar.
22. LLWIAEIZABEA
n acest paragraf se d definiia oscilaiilor mici.
A. Poziii de echilibru.
D e f i n i i e . Se numete poziie de echilibru a sistemului
^=!(x),xeR
(1)
dt
orice punct x0 pentru care t->x(t) = x0 este soluie a sistemului. Cu
alte cuvinte, x 0 este poziie de echilibru dac f(x0) = 0 : cmpul
vectorial f(x) se anuleaz n punctul x 0 .
E x e m p l u . S considerm un sistem dinamic natural cu
lagrangeanul i ( q , q) = T U, T = S\ai3 (q)q,q,>0, TJ=U{q)
2
si ecuaiile Lagrange
dJJ
dq
= 0.
(3)
<lo
D e m o n s t r a i e . S scriem ecuaiile lui Lagrange sub

forma
d ( dT\
dT
dU
dt \ dq)
dq
dq
Din forma lui T se vede c pentru q = 0 avem
dT
= 0,
dT
= 0.
dq
dq
Prin urmare, q = q0 este soluie a sistemului dac i numai dac ne
aflm n situaia (3).
B. Stabilitatea unei poziii de echilibru. S ne ocupm acum
de studierea micrilor care au condiiile iniiale n vecintatea
poziiei de echilibru.
Teorem. Dac punctul q0 este un minim local izolat al energiei
poteniale U, atunci poziia de echilibru q = q0 este stabil n sens
Liapunov.
D e m o n s t r a i e . Eie h = U(q0). Pentru s > 0 suficient
de mic, componenta conex a mulimii {q : U(q) < h + s} care
conine punctul q0 reprezint o vecintate suficient de mic a aces
tui punct (fig. 75). n acelai timp, componenta conex a domeniu-
Fig. 75. Pozi(ie de echilibra stabil.
128
OSCILAII
129
LINIARIZAREA
lui corespunztor {p, q : E(p, q) < h+ s} (p = dTjdq este impulsul,

iar E = T U energia total) din spaiul fazelor {(p, q)} repre
zint o vecintate suficient de mic a punctului p == 0, q = q0.
Domeniul {p, q : B < h + e} este ns, datorit legii conservrii
energiei, invariant la curentul din spaiul fazelor. Prin urmare,
pentru condiii iniiale (p(0), q(0)) suficient de apropiate de (0, q0),
ntreaga orbit (p(i), q(t)) va rmne n vecintatea lui (0, q0),
c.c.t.d.
P r o b l e m . Poate l'l poziia de echilibru p = 0, q = q0 asimptotic stabil?
P r o b 1 e m . S se arate c ntr-un sistem analitic cu un singur grad de libertate.
o poziie de echilibru q0 care nu este punct de minim local izolat al energiei poteniale
este instabil n sens Liapunov. S se dea un exemplu de sistem infinit difereniabil
pentru care acest lucru nu este valabil.
O b s e r v a i e . Pare plauzibil ca i ntr-un sistem analitic

cu n grade de libertate, o poziie de echilibra care nu este punct de
minim s fie instabil, dar acest lucru nu a fost nc demonstrat.
C. Liniarizaroa unei ecuaii difereniale. S ne ntoarcem acum
la sistemul general (1). Pentru a studia soluiile sistemului (1) din
vecintatea poziiei de echilibru x0 se utilizeaz deseori liniarizarea.
S presupunem c x 0 = 0 (cazul general se reduce la aceasta printr-o translaie a sistemului de coordonate). Atunci primul termen
al seriei Taylor al lui / este liniar :
(x) = A x + E 2 (x), A = - ^
dx
, E 2 = 0(x 2 ).
Operatorul liniar A este definit, n coordonatele

o matrice atl:
Of.
{Ax)i = an a>t, <*u =
3=1
Definiie.
% de
P r o b l e m . S se demonstreze c liniarizarea este o opera

ie corect definit : operatorul A nu depinde de sistemul de coordo
nate.
Avantajul sistemului liniarizat const n faptul c el este liniar
i deci se rezolv imediat:
y(t) = etA y(0), unde eM = B + tA H
f2A2
h ... .
2i
Cunoscnd soluiile sistemului liniarizat (4) putem_obine anumite

informaii despre soluiile sistemului iniial (1). Pentru x suficient
de aproape de 0, diferena <&2 (x) dintre sistemul liniarizat i cel
iniial este mic n raport cu [x|. Prin urmare, pe un interval de
timp suficient de mare, soluiile j(t) i x(t) ale celor dou sisteme,
cu aceeai condiie iniial y(0) = x(0) = z0, rmn apropiate.
Mai exact, se demonstreaz cu uurin urmtoarea
Teorem. Pentru orice T > 0 i orice e > 0 exist un 8 > 0
astfel nct dac [ x(0) == y(0) = z01 < , atunci
I X M ~ J(t) I <
<* pentru orice t, 0 < t < T.
D. Liniarizarea unui sistem Iagrangean. S ne ndreptm din

nou atenia asupra sistemului Iagrangean (2) i s ncercm s-1
liniarizm n vecintatea poziiei de echilibru q = q0. Pentru
simplificarea formulelor vom alege coordonatele n asa fel nct
q0 = 0.
Teorem. Pentru a liniariza sistemul Iagrangean (2) n vecin
tatea poziiei de echilibru q = 0 este suficient s nlocuim energia
cinetic T V a(} (q) qt q} cu valoarea ei pentru q = 0
T^
OXj
Trecerea de la sistemul (1) la sistemul

2i
^ = i y ( x e R" , y e TR%)
t
(4)
i energia potenial U(q) cu partea ei ptratic

d2U
se numete liniarizarea sistemului (1).
2
S c. 1719
" "
dqf dgj
I
, ,o
I) e m o n s t r a i e . Aducem sistemul lui Lagrange la forma

(1), utiliznd coordonatele canonice p, q :
,<!
dq
dH
131
LINIARIZAREA
OSCILAII
130
Corolar. n vecintatea poziiei de echilibru q0, perioada oscila

iilor tinde, atunci cnd amplitudinea
oscilaiilor scade, la limita
_
b
, unde o)6 = ,
wn
a
2TT
H(p, q) = T + U.
Poziia de echilibru fiind p 0, q == 0, dezvoltarea membrului

drept n serie Taylor n O ncepe cu termeni liniari n p i q. Cum
ns membrul drept este dat de derivate pariale, aceti termeni
liniari snt definii de termenii ptratici H2 a,i dezvoltrii Taylor a
hamiltonianului H(\t, q) n 0. Dar H2 este exact hamiltonianul
sistemului cu lagrangeanul L2
T TJ2'; ntr-adevr, este
evident c H2 = T2 (P) + U, (q). Prin urmare, ecuaiile de
micare liniarizate snt de fapt ecuaiile de micare pentru sistemul
descris n enunul teoremei, cu lagrangeanul L2 =- T2 U2,
c.c.t.d.
E x e m p 1 u . S considerm un sistem cu un grad de libertate :
i
o =
d2d
, a = a (q0).
2 'I = 1o
2 dq
ntr-adevr, pentru sistemul liniarizat T2 = aq2, U2 =

\
bq2 (considerm q0 = 0). Soluiile

- o ? au perioada T 0 =
ecuaiei
lui
Lagrange
2TT
q = cx cos ti>0t + c2 sin u>Qt,
a{q)q\
T =
U = V(q).
Fie q0 o poziie de echilibru stabil (fig. 76) :
djo_
dq
o, m
1 = <!o
dq2 ' * =
0.
?0
pentru orice amplitudine iniial.

E. Oscilaii mici.
D e f i n i i e . Micrile n sistemul lagrangean liniarizat
(L 2 = T2 TJ2) se numesc oscilaii mici*) n vecintatea poziiei
de echilibru q = q 0 . n problema unidimensional T 0 i w0 se
numesc perioada oscilaiilor mici i respectiv frecvena oscilaiilor
mici.
E x e m p I u . S se determine perioada oscilaiilor mici ale unei mrgele de
mas 1 pe firul definit de ecuaia ;/ = U(x) n cimpul gravitaional cu g = 1, n vecin
tatea poziiei de echilibru x = xa (fig- 77).
Fig. 76. Liniarizare.
Fig. 77. Mrgea pe un fir.
Dup cum se tie din tabloul din spaiul fazelor, pentru] condiii
iniiale apropiate de q = q0, p = 0, soluia este periodic cu o
perioad T care depinde, n general, de condiiile iniiale. Din cele
dou teoreme precedente rezult un
*) n cazul n care poziia de echilibru este instabil, vom vorbi despre oscilaii
mici instabile'', dei n acest caz micarea nu mai are un caracter oscilatoriu.
OSCILAII
132
OSCILAII M I C I
R e z o l v a r e . Avem
133
sistemul pentru care att energia cinetic, ct i cea potenial, snt

forme ptratice :
V = mgij =
V(x),
T = ~ (Aq, q), U = - l (Bq, q), q e R, q e R,
'-T v[-(f)"}
Fie x 0 poziie de echilibru stabil : dUjax
\%0 = 0,
d2/
dx2
> 0. Atunci frecvena
oscilaiilor mici co este definit de formula
(1)
( ( i ) produsul scalar euclidian pe RM). Energia cinetic este o

form ptratic pozitiv definit.
Pentru a integra ecuaiile lui Lagrange, voi alege nite coordo
nate adecvate.
Dup cum se tie din algebra liniar, o pereche de forme ptratice
(Aq, q), (Bq, q) dintre care prima este pozitiv definit, poate fi adus
la axele principale printr-o singur schimbare liniar de coordonate*) :
Q = Oq, Q = (qv ...,
qn).
x2
1
.
1
ntr-adevr, pentru sistemul liniarizat T2 = q2 , U = co2 q2 (q = x x0).
2
2
Coordonatele Q se pot alege n aa fel nct forma (Aq,q) s se

reduc la suma de ptrate (Q,Q). Fie Q coordonatele astfel alese.
Atunci, deoarece Q Cq, avem
P r o b l e m . S se arate c nu numai oscilaiile mici, ci i toate micrile

mrgelei snt echivalente cu micrile ntr-un anumit sistem unidimensional cu
lagrangeanul
L=
q2
V(q).
= --i$>u=
Z ,=i
îliQh
Z
(2)
i =i
Numerele \ se numesc valorile proprii ale formei B relativ la

forma A.
P r o b l e m . S se demonstreze c valorile proprii ale lui B
relativ la A satisfac ecuaia caracteristic
I n d i c a i e . Se ia drept coordonat q lungimea de-a lungul firului.
det (B - X A) = 0,
care are toate rdcinile reale (matricile A i B snt simetrice,
23. OSCILAII MICI
A >0).
B. Oscilaiile proprii. n coordonatele Q sistemul lui Lagrange

se descompune n n ecuaii independente
In paragraful de fa se arat c un sistem lagrangean care efectueaz oscilaii
mici, se descompune ntr-un produs direct de sisteme cu un grad de libertate.
A. Problema reducerii uuei perechi de forme. S analizm am

nunit problema oscilaiilor mici. Cu alte cuvinte, s considerm
Qi = - \ Q t .
(3)
*) Dac este mai comod, se poate introduce structura euclidian lund prima form
drept produs scalar, reducnd apoi a doua form la axele sale principale printr-o
transformare ortogonal n sensul acestei structuri euclidiene.
134
OSCILAII
OSCILAII MICI
n acest mod, este demonstrat urmtoarea

Teorem. Un sistem care efectueaz oscilaii mici este un produs
direct de n sisteme unidimensionale care efectueaz, oscilaii 'mici.
Pentru fiecare sistem unidimensional Q = X Q exist trei
posibiliti :
C a z u l 1. X = co2 > 0 ; soluia este Q Cx cos <o t +
+ Cz sin w t (oscilaii).
( J a z u l 2. X = 0 ; soluia este Q = G1 + C2t (echilibru in
diferent).
C a z u 1 3. X = h 2 < 0 ; soluia este Q Ct eh kt +
4- O2 s n Iti (instabilitate).
Corolar. S -presupunem c una, din valorile proprii ale siste
mului (3) este pozitiv: Xi(i co?0 > 0. Atunci sistemul (1)
poate efectua o oscilaie periodic de forma
q(t) = (Oi cos (o,0 * + Ca sin , Z) ,,,
()
wwdfe este un vector propriu, corespunztor valorii proprii X,0

(fig. 78) :
Aceast oscilaie reprezint produsul direct al oscilaiilor

unidimensionale Qi(t = Gx cos co;0 + (72 sinco;0 t cu micrile tri
viale Qi = 0, ?" # v
D e f i n i i e . Micarea periodic (o) se numete oscilaie
proprie a sistemului (1), iar numrul co,:0 se numete frecven
proprie.
135
P r o b l e m . S se demonstreze c numrul de oscilaii

proprii adevrate liniar independente este egal cu indicele pozitiv
de inerie al energiei poteniale (Bq, q).
2
Putem reformula acum rezultatul sub forma urmtoarei

Teoreme. Sistemul (1) are n oscilaii proprii ale cror direcii
snt ortogonale dou cte dou n raport cu produsul scalar dat de
energia cinetic A.
ntr-adevr, sistemul de coordonate Q este ortogonal n raport
cu produsul scalar (Aq, q), aa cum rezult din (2).
C. Descompunerea dup oscilaiile proprii. Din teorema de
monstrat rezult urmtorul
Corolar. Fiecare oscilaie mic este o sum de oscilaii proprii.
n general ns o sum de oscilaii proprii nu este periodic
(s ne amintim de figurile lui Lissajous!).
Pentru a descompune micarea ntr-o sum de oscilaii proprii
este suficient s proiectm condiiile iniiale q, q pe direciile
proprii \t i s rezolvm problemele unidimensionale corespun
ztoare (4).
Prin urmare, ecuaiile lui Lagrange pentru sistemul (1) se
pot rezolva n modul urmtor. Pentru nceput, cutm oscilaiile
proprii sub forma q == ei0H \. Introducnd aceast expresie n
ecuaia lui Lagrange
t
obinem
(B - <*2A) = 0.
Fig. 78. Oscilaii proprii.
O 1) s e r v a i e . Oscilaiile i frecvenele proprii se mai nu

mesc i principale sau normale. Valorilor proprii nepozitive X, le
corespund i lor vectori proprii; micrile corespunztoare le vom
denumi, pentru comoditate, tot oscilaii proprii", dei ele nu snt
periodice: frecvenele proprii" corespunztoare snt imaginare.
Din ecuaia caracteristic (3) obinem cele n valori proprii Xs = cof.

Lor le corespund n vectori proprii t,lc ortogonali doi cte doi.
n cazul Xfc # 0, V li, soluia general se scrie
q(0 - Ee ^
* e"*' ^
O b s e r v a i e . Acest rezultat este adevrat i n cazul n

care exist i valori proprii Xfc multiple.
137
OSCILAII MICI
136
OSCILAII
Prin urmare, ntr-un sistem lagrangean, spre deosebire de un

sistem general liniar de ecuaii difereniale, termenii de rezonan
de forma t sin w t . a. nu apar nici mcar n cazul valorilor proprii
multiple.
timp T primul pendul va fi aproape nemicat, iar toat energia va fi transmis

celui
de-al doilea.
Din condiiile iniiale rezult QÔ) = Q2(0) = 0 i deci Qx = ct sin /, Q2 =
= c2 sin c,yt, o = Vi + 2a 1 + (a <( 1).
Dar e \ (0) - Q2 (0) = /1^2~. Rezult c cx = ; , c 2 = ' ; -
i soluia
noastr
0V2
arc expresia
D. Exemple.
E x e m p l u l 1. S considerm un sistem format din dou pendule matematice
delungimiZj = /2 = 1, mase m1=m2 = l, n clmpul gravitaional cug~l.
S presupunem
c pendulele snt legate intre ele printr-un arc fr greutate a crei lungime este egal
v//////////////////////. ; ? % # f t ^ ^ % ^
Fig. 79. Pendule identice legate.
cu distana dintre punctele de suspendare (fig. 79). S notm cu q i q2 unghiurile

de abatere de la vertical a pendulelor. Atunci, pentru oscilaiile" mici, T
Fig. 81. Oscilaii proprii ale pendulelor legate.
Figi 80. Spaiul configura

iilor pendulelor legate.
('ql+ qi). U= - (? + <?|) + (qt - q2)2, unde - a (ft-i? 2 ) 2 este energia

potenial
datorat elasticitii arcului. S punem

w
_ li + ?2
( s in t -\
sin <o 0 ,
?i - ?a
V2
]/2
</2 (sin t
Atunci
Qi+Q 2
Qi-Qi
sau, neglijnd termenii

i ambele forme snt astfel aduse la axele principale :
T = -L (Ql + Ql), f/ = J _ (w Q\ + iQf),

2
sin <o t),
unde o)j = 1, 6>2 = y -f 2a (fig. 80). Prin urmare, cele dou oscilaii proprii snt
urmtoarele (fig. 8 1 ) :
1) Q2 = 0, deci qx = q2: ambele pendule se mic sincron (cu aceeai faz) cu
frecvena 1 ; arcul n u acioneaz.
2) Q1 = 0, deci qx = q% ; pendulele se mic cu faze opuse, cu frecvena co2 > 1
care este mai mare, datorit aciunii arcului.
S presupunem acum c arcul este foarte slab : a<( 1. n acest caz, se observ
un efect interesant: pomparea de energie de la un pendul la cellalt.
E x e m p l u l 2. S presupunem c la momentul iniial ambele pendule snt n
repaus i c unuia dintre ele i se imprim viteza qx = v. S se arate c dup un anumit
"(*-4-) !
sin o> (, care snt mici mpreun cu a.
q. ~
(sin t + sin cof) = v cos e < sin w' f,

2
2 s
(sin t sin a>t) = !; sin e * cos &>' f,
1
2
a
2
, co' =
ta + 1
2
~ 1.
138
OSCILAII
Mrimea
este mic mpreun cu a i deci q1 efectueaz oscilaii cu frecvena
OSCILAII
139
MICI
Prin urmare (fig. 85)
iii
co' sa 1 i cu amplitudinea v cos e / care variaz lent (fig. 82).

Dup timpul T = TC/2E sa TT/CC, va oscila practic numai al doilea pendul, dup
timpul 2T din nou primul .a.m.d. (bti) (fig. 83).
% î + a
m?J2 + a /
i ecuaia caracteristic are forma

d e t ( -- A A) = det
Fig. 82. Bti : traiectoriile n spaiul

configuraiilor.
V
\
/??! /j + oc Xn?! / i
iH
m 2 / 2 + a X7J2/2
Y/////A
kq2
Fig. 85. Energia potenial a pendulelor

puternic legate.
Fig. 84. Pendule

legate.
a A 2 (b0 + ftxa) X f (< + c x a) = 0,

Fig. 83. Bti
Exemplul
h^k'
3. S se studieze oscilai ile proprii a dou pendule inegale (% =m ,

2
1
S = 1) unite printr-un arc cu energia ~^~ a(r/t y 2 ) 2 (fig. 84). Cum se comport
unde
a i^m^ l\ '2,
i)0 = mx /x m 2 /2 (/j -l- Q,
/>! = mj / + m2l(,
oscilaiile proprii atunci clnd a - 0 .vi etnd a -> oo ?

c0 = nJi/n^j / ^ . j , Cj = /nj/j + m2 /2.
Avem
7=
"T(mi '* ^ + '"*'* ^)-
u-îL
+ ,- ii^ji^
Aceasta este ecuaia unei hiperbole n planul (a, X) (fig. 86). Cnd a -* 0 (arc slab)
2
1
frecvenele tind ctre frecvenele pendulelor libere (1,2 = li,2) ; cnd a-oo (arc foarte
puternic) una din frecvene tinde la 00, iar cea de-a doua la frecvena proprie co a
unui pendu! cu dou mase mx i m2 pe aceeai tij (fig. 87) :
2
mi'i+n'A
mxll + m 2 / 2
140
OSCILAII
A S U P R A COMPORTRII FRECVENELOR
P r o b l e m . S se studieze oscilaiile proprii ale unui pendul dublu

(g. 88).
plan
P r o b l e m . S se determine forma traiectoriilor oscilaiilor mici ale unui

punct din plan care se afl n centrul unui triunghi echilateral i este unit prin arcuri
identice cu vrfurile triunghiului (fig. 89).
PROPRII
141
24. ASUPEA COMPOETEII FEECVENTELOE P E O P E I I

Aici se demonstreaz teoremele lui Rayleigh Courant Fischer privind com
portarea frecvenelor proprii la creterea rigiditii i la impunerea de legturi.
A. Comportarea frecvenelor proprii la variaia rigiditii.

Ika
'mzz$mi&
X=a'
Fig. 86. Dependena frec

venelor proprii de rigidi
tatea arcului.
S considerm un sistem care efectueaz oscilaii mici cu energia

cinetic i energia potenial date de
T
Fig. 87. Cazul limit

al pendulelor legate
printr-un arc de ri
giditate infinit.
-i ^4,4)
> 0
' U = -(Bq,q)>0,
V q, q * 0.
D e f i n i i e . Un sistem cu aceeai energie cinetic i cu

energia potenial U' este denumit mai rigid decit primul dac
C'(q) = {B'q, q) > (-Bq, q) = U, pentru orice q.
2
2t
Vrem s determinm cum variaz frecvenele proprii ale siste

mului atunci cnd rigiditatea acestuia crete.
P ' r o b 1 e m . Analizai cazul unidimensional.
Teorema 1. Atunci cnd rigiditatea creste, toate frecventele

proprii cresc : dac &>x < co2 < . . . < <oM snt frecvenele proprii ale
sistemului cu rigiditate mai mic i <of < < . . . < snt cele
ale sistemului cu rigiditatea mai mare, atunci co1 < w^, a < co2, . . .,
Fig. 88. Pendul
dublu.
Fig. 89. Un sistem cu

o infinitate de osci
laii proprii.
Aceast teorem are o interpretare geometric simpl. Fr

a pierde din generalitate, putem considera c A. = B; altfel spus,
considerm structura euclidian dat de energia cinetic T =
(4> J- Fiecrui sistem i asociem elipsoidul & : {q | (JSq, q) =
Rezolvare.
Sistemul este invariant la o rotaie de 120. Prin urmare, toate

direciile snt proprii i cele dou frecvene proprii snt egale : V = 1 co2 (x2 + y2).
Rr>nlt.'
- " > - ' - -- '

"
Rezult ,.."
c (traiectoriile
sint elipse
(vezi fig. 20).
= 1}, respectiv &' {q | {B'q, q) = 1}. Este evident urmtoarea

Lema 1. Bac sistemul U' este mai rigid ca sistemul U, atunci
elipsoidul ' este inclus n interiorul elipsoidului $>.
La fel de clar este demonstraia urmtoarei leme.
142
A S U P R A COMPORTRII FRECVENELOR P R O P R I I
OSCILAII
Lema 2. Semiaxele principale ale elipsoidului snt

frecvenelor proprii w4 :
inversele
1^
O,:
Prin urmare, teorema 1 este echivalent cu urmtoarea propo

ziie cu caracter geometric (fig. 90).
143
subspaiu de codimensiune 1 al lui R" (fig. 91). Considerm sistemul

cu nl grade de libertate (qe li M_1 ), cu energia potenial i cu
cea cinetic obinut prin restricia lui U i T la R""1. Se spune c
acest sistem a fost obinut din cel iniial prin impunerea unei leg
turi liniare.
S notm cu j < 2 < . . . < m frecvenele proprii ale siste
mului iniial i cu i < <4 < < >'-i frecvenele proprii
(snt numai n1!) ale sistemului cu legtur.
Teorema 3. Frecvenele proprii ale sistemului cu legtur separ
frecvenele proprii ale sistemului iniial (fig. 92).
C0X
<
Oi[
<
CL>2 <
COo
<
. . .
,,-l
"i-l
<
Fig. 90. Semiaxele elipsoidului interior

snt mai miei.
Teorema 2. Dac elipsoidul & cu semiaxele a, > a2 > . . . >

conine n interiorul su elipsoidul &' cu semiaxele a[ > a'2 > . . .
. . . > C , rare are. acelai centru, alunei semiaxele elipsoidului
din interior snt mai mici:
a
>
2 >
2,
, an >
K-
Fig. 91. Legtur liniar.
E x e m p l u . Atunci cnd rigiditatea a a arcului care unete pendulele din

exemplul 3, 23, crete, crete i energia potenial i conform teoremei 1, cresc frec
venele proprii:
d<oj
da
>0.
S considerm cazul n care rigiditatea arcului a. -> oo. n acest caz, la limit
pendulele devin rigid legate i se obine un sistem cu un grad de libertate ; frecvena
proprie oim satisface inegalitatea <o, < o ^ , < co2.
B. Comportarea frecvenelor proprii la impunerea de legturi.

S ne ntoarcem la un sistem general cu n grade de libertate care
efectueaz miei oscilaii, cu energia cinetic T = (q, q) i
Fig. 92. Separarea
frecvenelor.
Dac inem seama de lema 2, aceast teorem este echivalent .cu

urmtoarea afirmaie cu caracter geometric.
Teorema 4. 8 considerm seciunea elipsoidului p ={q |(iiq, q) =
= 1} cu semiaxele a > a2 > . . . > an, cu hiperplanul li"- 1 .
Atunci semiaxele elipsoidului (nl) dimensional de seciune &'
separ semiaxele lui $> (fig. 93)
ax > a[ > a2 > a!2 > . . . > an-x > a'n-x > an.
2\la'l /
\
JLU34
2i
energia potenial V = (Bq, q) , q
R. P i e R
un
^v~
7
>/
Fig. 93. Semiaxele seciunii separ

semiaxele elipsoidului.
144
OSCILAII
REZONANA PARAMETRICA
C. Proprietile extremale ale frecvenelor proprii.

Teorema 5. Pentru orice seciune a elipsoidului
& cu semiaxele
fc
aM
de dimensiune Jc al lui
x > a2> > an cu un subspaiu R
i , semiaxa cea mai mic a elipsoidului de seciune este mai mic
sau egal cu ak :
alc max min,,||x||.
(marginea superioar se obine pentru subspaiul generat de direc
iile semiaxelor ax > a2 > . . > ak).
D e m o n s t r a i e *). S considerm subspaiul RM~A'+1 gene
rat de direciile semiaxelor ak > ak+1 > . . . > an. Eiind de dimen
siune n fe+1, el intersecteaz orice subspaiu R* dat. Fie
x e IB-*+i n R* n <?. Atunci [| x |] < ak, deoarece ' x e R"-*+1. Cum
ns lungimea ||x|| nu este mai mic dect lungimea celei mai mici
semiaxe a elipsoidului <g n R*, aceasta din urm nu este mai
mare ca ak, c.c.t.d.
Demonstraia
t e o r e m e i 2. Semiaxa mic a fiecrei seciuni (de
dimensiune k) a elipsoidului interior R* n $ ' nu este mai mare decit semiaxa mic
a seciunii Uk (] $. Conform teoremei 5,
aL max min
l|x|| < max minl|x|| = ak,
{tt*}xeR' c ng'
{R*> xeR*n
c.c.t.d.
D e m o n s t r a i a t e o r e m e i 4. Inegalitatea a* < ak
rezult din teorema 5, deoarece n calculul lui ak maximul se ia pe
o mulime mai mare. Pentru a demonstra inegalitatea a'k > ak+1,
intersectm pe RM_1 cu orice subspaiu R*+1 de dimensiune h - f i .
Dimensiunea interseciei nu este mai mic dect k. Cea mai mic
semiaxa a elipsoidului &,' n R*+a nu este mai mic dect cea mai
mic semiaxa a elipsoidului & n R*+1. Conform teoremei 5
a'k =
max
>
max
min
{Bfc+icR)
||x|| >
min
xeR*+1n
max
||x[| ak+1,
min
Teoremele 1 i 3 rezult imediat din cele demonstrate.

P r o b l e m . S se demonstreze csdac, fr a varia energia
potenial, facem s creasc energia cinetic (de exemplu, lsnd
aceleai arcuri i mrind masele) atunci fiecare frecven proprie
se micoreaz.
*) Este util s avem In minte cazul n = S, k 2-
P r o b l e m . Fie un elipsoid ntr-un subspaiu al lui R. S se demonstreze

c dac acest elipsoid se proiecteaz ortogonal pe un alt subspaiu, atunci toate semi
axele proieciei snt mai mici.
P r o b l e m . Fie A(s) o form ptratic pe spaiul euclidian R" care depinde
continuu difereniabil de parametrul e. S se arate c fiecare valoare proprie a formei
depinde difereniabil de z i s se calculeze derivatele.
Rspuns. Fie \ l t . . .,\jc valorile proprii ale lui .4(0). Fiecrei valori proprii X; de
multiplicitatea Vj ii corespunde un subspaiu Rv*. Derivatele In zero (s = 0) ale valorilor
dA
proprii ale lui A(s) sini egale cu valorile proprii ale restriciei formei B =
de s=o
la R v *.
n particular, dac toate valorile proprii ale lui A(0) sint simple, derivatele lor
slnt egale cu elementele diagonale ale malricii lui li Intr-o ben proprie a lui A(0).
Din aceste ultime afirmaii rezult c atunci cnd o form ptratic crete, valorile
ei proprii cresc. Obinem in acest mod o nou demonstraie a teoremelor 1 i 2.
P r o b l e m . Cum variaz nlimea sunetului mini clopot atunci cnd apare
o fisur ?
25. EEZONANA PAEAMETEIC

Dac parametrii unui sistem variaz periodic n timp, atunci poziia de echilibru
poate deveni instabil, chiar dac ea este stabil pentru fiecare valoare fixat a para
metrului. Datorit acestei instabiliti putem s ne dm n leagn.
A. Sisteme dinamice ale cror parametrii variaz periodic n

timp.
E x e m p l u l 1. Leagnul pentru care lungimea l(t) a pendu
lului matematic corespunztor variaz periodic n timp : l(t +T) =
= l(t) (fig. 94).
yy///////y////M
||x|| >
c.c.t.d.
145
Fig. 94. Leagn.
E x e m p l u l 2. Pendulul n cmpul unei fore gravitaionale

care variaz periodic n timp (de exemplu, Luna) este descris de
ecuaia lui Sili
ij = co(*) 2 ,
c o ( t + T ) s <o(i).
- '
(1)
146
OSCILAII
E x e m p l u l 3. Pendulul al crui punct de suspendare osci

leaz periodic pe vertical n timp este de asemenea descris de ecuaia
(1).
P e n t r u sistemele care depind de parametrii care variaz perio
dic n timp, membrul drept al ecuaiei de micare este o funcie
periodic de t. E c u a i a de micare se poate scrie ca un sistem 'de
ecuaii difereniale ordinare de ordinul nti
i=i(x,<),
f(x, t+T)
= f ( x , t),
xeli
Xi
X2 =
X%,
(x>(t)
'l, I
o(t+T) = <*(t).
(3)
B. Evoluia dup o perioad. Reamintim proprietile gene

rale ale sistemului (2). S notm cu gl : IV ~> IV aplicaia care
transform fiecare p u n c t x e Ii" n valoarea g'x = <p(/), la mo
m e n t u l t, a soluiei sistemului (2) cu condiia iniial <p(0) = x
(fig. 95). Aplicaiile g* nu formeaz u n grup : n general,
gl+s
> glgs
Aplicaia gT : R* -> IV joac u n rol i m p o r t a n t n cele ce

urmeaz ; o vom denumi evoluia dup o perioad i o vom n o t a cu
A : K"->R,
lii e m p i u .
(2)
cu membrul drept periodic. D e exemplu, ecuaia (1) se poate scrie

sub forma sistemului
* g*(,*-
147
A(x(0)) =
x(T).
Pentru sistemele
i'a
care pot fi considerate periodice cu orice perioad T, aplicaia A este o rotaie, res
pectiv o rotaie hiperbolic (fig. 96).
Teorem. 1) Punctul x0 este punct fix al aplicaiei A (Ax0 x 0

dac i numai dac soluia cu condiia iniial x(0) = x 0 este peri
odic de perioad T.
2) 0 soluie periodic (de perioad T) t -> x(t) este stabil n
sens Liapunov (respectiv asimptotic stabil) dac i numai dac
punctul fix x 0 = x(0) al aplicaiei A este stabil n sens Liapunov
(respectiv asimptotic stabil)*K
3) Bac sistemul (2) este liniar, deci i'(x, t) =f(t)x,
unde
f(t) : Un -> R" este o aplicaie liniar \ft, atunci aplicaia A este
liniar.
4) Dac sistemul (2) este hamiltonian, atunci aplicaia A conserv
volumul: det A =1.
P r o b l e m . S se demonstreze c {g1} este un grup cu un

parametru dac i numai dac membrul drept f nu depinde de t.
/ / >
/AX0
1
*yS
9'*o-
Fig. 96. Rotaie i rotaie

hiperbolic.
Fig. 95. Evoluia dup o
perioad.
D e m o n s t r a i e . Afirmaiile 1) i 2) rezult din relaia

g"A, V s e R . P e n t r u 3) se ine seama c suma a dou soluii
T + s _=_
P r o b l e m . S se demonstreze c dac T este perioada lui ,

atunci gT+s = gs gT i deci, n particular, gnT = (gT)n : aplicaiile
{gnT} formeaz un grup (n ntreg).
*) Punctul fix x 0 al aplicaiei A este stabil in sens Liapunov (asimptotic stabil) dac
V s > 0, 38" > 0, astfel nct din |xx 0 1 < S rezult |A M x A re x 0 | < e pentru orice
0 <n < oo (respectiv Anx Anx0> O cnd n -> oo).
148
OSCILAII
REZONANA
ale unui sistem liniar este tot o soluie. Afirmaia 4) rezult din
teorema lui Liouville.
S aplicm teorema demonstrat aplicaiei A a planului fazelor
{(#!, x2)} n el nsui, corespunztoare ecuaiei (1) i sistemului
a?i
(3). Sistemul (3) fiind liniar i hamiltohian H
+
2
'
obinem un
Corolar. Aplicaia A este liniar i conserv aria (det A = 1).
Pentru ca soluia nul a ecuaiei (1) s fie stabil este necesar i
suficient ca aplicaia A s fie stabil (adic punctul (0, 0) s fie
punct fix stabil pentru A).
P r o b l e m . S se demonstreze c orice rotaie (rotaie hiperbolic) n plan
este o aplicaie stabil (respectiv instabil).
C. Aplicaii liniare ale planului n plan care pstreaz aria.

Teorem. Fie A matricea unei transformri liniare a planu
lui care pstreaz aria (det A = 1). Atunci aplicaia A. este stabil
dac |trJ.| < 2 i instabil dac |tr A\ > 2 (tr A = % 1 + 2 2 ) .
D e m o n s t r a i e . Fie X1; X2 cele dou valori proprii ale
aplicaiei A. Ele satisfac ecuaia caracteristic X2 tr A X + 1 =
= 0, cu coeficienii reali \ + X2 = tr A, Xx X2 = det A 1.
Bdcinile Xx i X2 ale acestei ecuaii snt reale pentru | tr A | >2
i complex conjugate pentru | tr A | < 2.
n primul caz, una din valorile proprii este mai mare n modul
ca 1, cealalt este mai mic n modul ca 1 i aplicaia A este o
rotaie hiperbolic, deci instabil (fig. 97).
n al doilea caz, valorile proprii se gsesc pe cercul unitate
(fig. 97)
Xo X,
l*i
Fig. 97. Valorile proprii

ale aplicaiei A.
Aplicaia A este echivalent cu o rotaie de unghi a (unde Xx =

= e la ) : se reduce la aceast rotaie printr-o alegere adecvat a
coordonatelor n plan. Prin urmare, ea este stabil, c.c.t.d.
PARAMETRICA
149
Eezult c ntreaga problem a stabilitii soluiei nule a ecua

iei (1) se reduce la calculul urmei matricii A. Din pcate, calculul
acestei urme poate fi efectuat numai n cazuri speciale. Urma poate
fi determinat ntotdeauna^ aproximativ, integrnd numeric ecuaia
pe intervalul 0 < t < T. n cazul important n care funcia co(tf)
este apropiat de o constant, snt utile consideraii simple de
ordin general.
I
D. Stabilitatea tare.
j
D e f i n i i e . Soluia nul a unui sistem harriiltonianliniar
este tare stabil dac ea este stabil i pentru fiecare sistem hanliltonian liniar suficient de apropiat de cel dat, soluia nul este sta
bil*.
Din cele dou teoreme precedente rezult un
Corolar. Bac |tr A\ < 2, atunci soluia nul (a sistemului (1))
este^ tare stabil.
ntr-adevr, dac | tr A | < 2, atunci pentru orice sistem sufi
cient de apropiat operatorul A' corespunztor satisface i el
inegalitatea | tr A' \ < 2.
S aplicm acest rezultat unui sistem cu coeficieni aproape
constani (care variaz lent). De exemplu, s considerm ecuaia
x = co2 (1 + e a{t))x,
s < 1,
(4)
unde a(t + 2 ^) s a{t), (un exemplu : a(t) = cos t) (fig. 98). (Este
deci vorba de un pendul a crui frecven oscileaz n jurul valorii
co cu amplitudine mic i perioad 2 n)**h
Fiecrui sistem (4) i se asociaz un punct n planul parametrilor
e, co > 0 . Evident, sistemele stabile cu [tr A\ < 2 formeaz n
planul (co, s) o mulime deschis, la fel ca i sistemele instabile cu
\trA\ > 2 (fig. 99).'
Frontiera de stabilitate este dat de ecuaia | tr A | = 2.
Teorem. Toate punctele axei co, exceptnd cele ntregi i semintregi : co =&/2, Ic = 0, 1, 2,. . . corespund la sisteme (4) tare stabile.
Prin urmare, mulimea sistemelor instabile poate ajunge la
axa co numai n punctele co = k/2. Cu alte cuvinte, un leagn poate
fi pus n oscilaie prin modificarea lent i periodic a lungimii
*) Distana dintre sistemele liniare cu coeficieni periodici x = -Bi(Ox i x =
= B,(t)x se definete ca fiind maximul dup t al distantei dintre operatorii Bx(t) i
**) Pentru a(t) = cos (, (4) se numete ecuaia lui Mathieu-
OSCILAII
150
numai atunci cnd o perioad de variaie a lungimii este apropiat

de un numr ntreg de semiperioade ale oscilaiilor proprii re
zultat cunoscut tuturor din experien.
&<1
Fig. 98. Frecvena instantanee

ca funcie de timp.
F'ig. 99. Zone

metric.
de
rezonan
para
Demonstraia teoremei enunate se bazeaz pe faptul c pentru

s = 0 ecuaia (4) are coeficieni constani si se rezolv explicit.
P r o b l e m . Pentru sistemul (4) cu z 0 s se calculeze
matricea A a evoluiei dup o perioad T 2 TC , n baza x, x.
R e z o l v a r e . Soluia general este
x = Cjcos to t + c2sin co t.
Soluia particular cu condiia iniial x = 1 , * = 0 :
oo = cos <x>t, x = to sin to t.
Prin urmare | tr A | = j 2 cos 2 7rto j < 2 dac to , k/2,

k = 0 , 1 , 2 , . . . i teorema rezult din corolarul precedent.
O analiz mai atent *> arat c, n general, (i pentru a(t) =
= cos t) domeniul de instabilitate (haurat n fig. 99) ajunge ntra-a
devr la axa to n vecintatea punctelor to = h/2, Jc = 1, 2, . . . .
Prin urmare, pentru to h/2, k = 1, 2, . . . , poziia de echili
bru inferioar a unui leagn idealizat (4) este instabil i el intr
n oscilaie la o variaie periodic orict de mic a lungimii. Acest
fenomen se numete rezonan parametric. Proprietatea caracte
ristic a rezonanei parametrice este aceea c ea se manifest
cel mai puternic n cazul n care frecvena v de variaie a parame
trilor (n ecuaia (4), v = 1 ) este de dou ori mai mare dect
frecvena proprie to.
O b s e r v a i e . Teoretic, rezonana parametric se observ
pentru o infinitate de valori ale raportului a/v x k/2, k = 1 , 2 , . . .
Practic ns se observ numai cazurile n care k nu este mare
(Ic 1, 2 i mai rar 3). Motivele snt urmtoarele :
a) Pentru valori mari ale lui h, domeniul de instabilitate
ajunge la axa to n forma unei limbi ascuite i pentru frecvena
de rezonan to se obin limite foarte rigide ( ~ &k pentru o funcie
neted a(t) n (4));
b) Instabilitatea se manifest i ea slab pentru valori mari ale
lui k, deoarece | tr A \ 2 nu este mare i valorile proprii snt
apropiate de unitate;
c) O frecare orict de mic conduce la apariia unei valori
minime elc # 0 a amplitudinii, necesar pentru apariia rezonanei
parametrice (pentru valori mai mici ale lui s, oscilaiile se amorti
zeaz). sk crete rapid cu creterea lui k (fig. 100).
Soluia particular cu condiia iniial, x 0, x = 1 :

x = sin to t,
151
Fig. 100. Influena frecrii

asupra rezonanei para
metrice.
x = cos co t.
Rspuns.
(
cos 2 TC to
A =
-to sin 2TCto
sin
to
2 7t
cos 2 7t to
De asemenea, s observm c pentru ecuaia (4) n cazul

instabil mrimea x crete nemrginit.
*) Vezi, de exemplu, problema de mai jos.
152
OSCILAII
n sistemele reale oscilaiile ating numai o amplitudine finit :

pentru valori mari ale lui x, chiar i ecuaia liniarizat (4) i
pierde sensul i trebuie luate n considerare efectele neliniare.
P r o b l e m . S se determine aspectul zonelor de stabilitate In planul co, s pentru
sistemul descris de ecuaia
153
n primul caz cos 2TTCO a 1. Putem deci pune

co = k + a, 1 a | <^ 1, cos 2 TCCO = cos 2na = 1 2rc2a2 + 0( 4 ).
Ecuaia (6j) poate fi pus sub forma
(co + s, 0 <l <n,

x = - ft(t)x,
f(t) =
e 1,
cos 2TCCO = 1
|c0E, Tt<t < 27T,
"* .
(1 cos 2Tre),
2+A
f(l+ 2-K) = f(t).
R e z o l v a r e . Din rezolvarea problemei precedente rezult c A = A2AV
unde
sau 2Tc2a3 + 0(a*) = ATC 2 E 2 + 0(s 4 ).

Introducnd valoarea lui A = 2e2/co2 + 0 ( E 4 ) , obinem
Ck =
COS 7Vbik,
"*
sk = sin 7t co/i,
w
i,2 = s.
e
/fc%
fc /
Frontiera zonei de stabilitate este dat de ecuaia
61.
eo2
U .
C0 2
Wj
I _I
co2
L 0(E2),
deci
b> = k j - ^ r + 0(s 2 ).
i" 2
Ecuaia (62) se rezolv similar. n final, obinem
(Oo \
1 'vA 1 - 2 .
(5)
o>i j
Cum s <Sil, avem to1/<o2= (co + s)/(co E) a 1.

Introducem notaia
CO,
Prin urmare, rspunsul la problem poate fi citit pe fig. 101.
+ -i- = 2(1 + A).
Dup un calcul simplu, obinem A =
2-s2
]~ 0(e 4 ) <g 1. Utiliznd relaiile 2c1c2
Fig. 101. Zone de rezo

n a n parametric pentru
f = co s.
= cos 2TCS + cos 2TOO, 2 S 1 S 2 = cos 27TS cos 2rrco, ecuaia (5) devine
E. StaMitatea pendulului rsturnat al crui punct de suspen

dare oscileaz pe vertical.
-ACOS 27TE+ ( 2 + A)C0S 271(0 = 2,
2 + ACOS 27TS
cos
2TTCO =
(6!)
2 ~r tX
2+ACOS2TCS
cos
2TTCO =
2 + A
(6,)
P r o b l e m . Poate deveni poziia de echilibru superioar a pendulului, care de

obicei este instabil, stabil dac punctul de suspendare oscileaz pe vertical (fig. 102) ?
S presupunem c pendulul are urmtoarele date : lungimea l,

amplitudinea de oscilaie a punctului de suspendare a -4 l, peri
oada de oscilaie a punctului de suspendare 2 x i n timpul fiecrei
semiperioade, acceleraia punctului de suspendare este constant
i egal cu c (atunci c 8 a h 2). Se dovedete c pentru osci-
154
1 55
R E Z O N A N A PARAMETRICA
OSCILAII
laii suficient de rapide ale punctului de suspendare (T 1 )

poziia superioar de echilibru devine stabil.
Prin urmare, pentru s i JA mici, snt adevrate dezvoltrile cu eroarea O (s 4 + (J.4)

eh AT = 1 4- 4E 2 (1 + (J2) +
cos Qx = 1 - 4 e2 (1 - n 2 ) + - ;
e4 +
e4-|- . . .,
Fig. 102. Pendul rsturnat

al crui punct de suspen
dare oscileaz.
zx
parabola
I sh AT sin U T = 16 e 2 [i 2
I
2t
\ n
Condiia de stabilitate (7) devine

R e z o l v a r e . Ecuaia de micare se poate scrie sub forma x : = (co2-[- d2)x
(semnul se schimb dup timpul x) unde oi^g/l, d2= cjl. Dac oscilaiile punctului
de suspendare snt destul de rapide, atunci rf2 > OJ2 (</2= Ha/lx2).
n analogie cu problema precedent A = A2A1, unde
2 | 1 - 16 e 4 4
16
; - - 4 + 8s 2 p 2 + . . . I + 16 2(<2 < 2,
deci neglijnd mrimile de ordin superior,

eh kx
sh kx \
A
\ k sh kx
eh kx
cos O T
- Q sin Q T
A-2 == rf2 + co2,
sin U T
2
16s 4 ^ 32 u 2 2 sau |x <
3
'
'
cos Q i
fi
O.
N
sh kx sin T | < 2.
(7)
S artm c aceast condiie este ndeplinit pentru oscilaii destul de rapide

ale punctului de suspendare, deci pentru c$>y. S introducem mrimile adimensionaie
E
yj-o-LvOtlo-L
Ar > 0,31
E
< :!,
17
c
<
3l
(^0.3l) ,
unde Ar = 1 / 2 T este numrul de oscilaii ale punctului de suspendare n unitatea de

timp. De exemplu, dac lungimea pendulului este / = 20 cm i amplitudinea punctului
de suspendare a = 1 cm, atunci
i \J- :
2
sau nea
Aceast ultim condiie se poale serie sub forma
Q 2 = tf2
Condiia de stabilitate |tr A\ < 2 are deci forma
| 2 eh kx cos O x
e
-.i
f 980
/ ~20~
20 a 43 (oscilaii pe secund).
l^ < 1.
Atunci
Crin urmare, poziia superioar de echilibru este stabil dac, de exemplu, numrul
de oscilaii pe secund ale punctului de suspendare este mai mare ca 50.
AT = 2^2
e/l-
fix = 2)^2 e ] / l - [i2,
MICAREA F A DE UN SISTEM MOBIL DE COORDONATE
CAPITOLUL
SOLIDUL RIGID
n capitolul de fa se studiaz amnunit cteva probleme de
mecanic destul de particulare. Acestea snt incluse n cursurile
de mecanic clasic conform unei tradiii bazate pe faptul c
au fost rezolvate de Euler i Lagrange ct i pe faptul c trim.
n spaiul euclidian tridimensional n care majoritatea sistemelor
mecanice pe care le ntlnim snt alctuite din corpuri rigide.
26. MICAEBA N EAPORT CU UN SISTEM MOBIL DE
COORDONATE
n cele ce urmeaz se definete noiunea de vitez unghiular.
A. Sisteme mobile de coordonate. S considerm un sistem

lagrangean care este descris n coordonatele q, t de lagrangeanul
L (q, q, t). Adesea este util s se treac la un sistem mobil de
coordonate Q = Q (q, t).
Pentru a scrie ecuaiile de micare ntr-un astfel de sistem
mobil, este suficient s exprimm lagrangeanul sistemului n raport
cu noile coordonate.
Teorem. Bac traiectoria y : q == q>() a ecuaiilor Lagrange
I I se scrie n coordonatele Q, t (Q = Q (q,t)) sub for
at \dqj
dq
m
y : Q = S (t), atunci funcia <&'(<) satisface ecuaiile lui
d (OL' \
dL'
, T , , .v JN
_ . . ,.
Lagrange ~ r- = , unde L (Q, Q, t) = L (q, q, <).
Demonstraie.
Traiectoria y este o extremal :
[L (q, q, t) t = 0. Prin urmare, S f i ' (Q, Q, t) dt = 0 i (<)
satisface ecuaiile lui Lagrange, c.c.t.d.
157
B. Micri, rotaii, micri de translaie. S considerm, n

particular, cazul important n care q este raza-vectoare a unui
punct n raport cu un sistem inerial de coordonate carteziene Ic
(pe care l denumim sistemul fix) i Q raza-vectoare a aceluiai
punct n raport cu sistemul mobil de coordonate carteziene K.
D e f i n i i e . Fie k i K spaii liniare euclidiene orientate.
Se numete micare a lui K n raport cu k o aplicaie Bt: K -> k
care depinde neted de t i conserv metrica i orientarea (fig. 103).
103. Micarea uDt t este produsul

fFig.
i g . IU3.
proausv unei
^-v,
rotaii J3j cu o translaie Ct.
D e f i n i i e . Micarea Bt se numete rotaie dac ea trans

form originea coordonatelor din K n originea coordonatelor din
k, deci dac Bt este un operator liniar, \/t.
Teorem. Fiecare micare Dt se descompune univoc n produsul
unei rotaii Bt: K - 7c cu o translaie Ct: k > k :
Dt = GtBt,
unde C.t q q + r (t) (q, r e k).
D e m o n s t r a i e . Punem r(t) Bt0, Bt = Cf1 Bt. Atunci
Bt0 = 0, c.c.t.d.
D e f i n i i e. Micarea Bt se numete de translaie dac apli
caia corespunztoare JB, :K --> k nu depinde de t: Bt B0 = B,
DtQ =
BQ+i(t)*\
Vom spune c sistemul de coordonate Ic este fix i c sistemul
K este mobil; q(t) e k este raza, vectoare a punctului n micare n
raport cu sistemul fix ; Q(i) e K se numete raza vectoare a punctului
n micare n raport CM sistemul mobil dac (fig. 104)
q(t) = Bt Q((t) = Bt Q(t) + r(t).
(1)
Atenie! Vectorul Bt Q(t) e Ic nu trebuie confundat cu Q(i) e K

ei snt elemente ale unor spaii diferite!
*) A nu se confunda cu translaia simpl", de care difer printr-o rotaie con
stant B.
(N.T.).
158
SOLIDUL RIGID
MICAREA
C. Compunerea vitezelor. S exprimm acum ,,viteza absolut"

q prin micarea relativ Q(t) i micarea sistemului de coordonate
)t. Din formula (1) obinem, derivnd n raport cu t, formula de
compunere a vitezelor
q = EQ +BQ+V.
(2)
Fig. 104. Raza vectoare a unui punct n raport

cu sistemul fix de coordonate (q) i n raport
cu sistemul mobil de coordonate (Q).
FAA DE UN SISTEM MOBIL DE COORDONATE
159
S ne ntoarcem la cazul general al rotaiei lui K(r = Q = 0 ) .

Teorem. n fiecare moment de timp t exist un vector ta(i) e k
n raport cu care viteza de transport se exprim prin formula
q = [co, q], V qe k.
(4)
Vectorul co se numete viteza unghiular instantanee;

este definit univoc de egalitatea (4).
evident, el
Fig. 105. Viteza unghiular.
Pentru a clarifica sensul celor trei termeni care apar n (2), s

considerm pentru nceput nite cazuri particulare.
Cazul micrii de translaie (B 0). n acest caz ecuaia (2)
se reduce la q = JSQ + r. Cu alte cuvinte, am demonstrat o
Teorem. Dac sistemul mobil K are o micare de translaie n
raport cu li, atunci viteza absolut este egal cu suma dintre viteza
relativ i viteza de micare a sistemului K :
v = v' + v 0 ,
(3)
unde v = q e k este viteza absolut

v ' = BQe Ic este viteza relativ (a nu se confunda cu Qe K!)
v 0 = re k este viteza de micare a sistemului mobil.
D. Viteza unghiular. n cazul unei rotaii a sistemului K,
legtura dintre vitezele relativ i absolut nu este att de simpl.
Pentru nceput s considerm cazul n care punctul nostru este n
repaus n raport cu K (deci Q = 0) iar sistemul K se rotete
(deci r = 0). n acest caz micarea punctului q(l) se numete
micare de transport.
E x e m p 1 u . Rotaia cu vitez unghiular constant e k.
Fie U(t) : k~>k rotaia spaiului k n jurul axei co cu unghiul | a>\t.
Atunci B(t) = U(t) B(0) se numete rotaie uniform a lui K
cu vitez unghiular co.
Evident, n acest caz viteza micrii de transport a punctului
q este dat de formula (fig. 105)
q = [co, q].
Corolar. Fie solidul rigid K care se rotete n jurul punctului fix

O al spaiului k. Atunci in orice moment de timp exist o ax instan
tanee de rotaie o dreapt n solid care trece prin O astfel nct la
momentul dat viteza punctelor ei este zero. Vitezele celorlalte puncte
sini perpendiculare pe aceast dreapt si snt proporionale cu
distana p'in la ea.
Axa instantanee de rotaie n spaiul k este definit de vectorul
ei co ; n K vectorul corespunztor se noteaz cu fi = B~l& e K ;
fi se numete vectorul vitez unghiular n raport cu corpul.
E x e m p 1 u. Viteza unghiular a Pmntului este ndreptat dinspre centru spre
Polul Nord i este egal cu 2TT/3G00 -24 s e c - 1 7,3 -IO - 5 s e c - 1 .
Demonstraia
teoremei.
Conform cu (2) avem
q = BQ.
Prin urmare, dac exprimm Q prin q, obinem q = BB~lq = Aq,
unde A BB'1 : k -> k este un operator liniar n 7c.
Lema 1. Operatorul A este antisimetric : A' + A 0.
D e m o n s t r a i e. Deoarece B : K -> k este un operator
izometric dintr-un spaiu euclidian n altul, operatorul su transpus
coincide cu inversul B' = B"1 :fe->K. Derivnd n raport cu t
relaia B'B= E, obinem
BB' + BB' = 0, BB-1 + (BB-1)' = 0, c.c.t.d.
MICAREA FAA D E U N SISTEM MOBIL D E COORDONATE
160
1 61
SOLIDUL RIGID
Lema 2. Orice operator antisimelric n spaiul euclidian tridi

mensional orientat este un operator de nmulire vectorial cu un
vector fixat:
Aq=
Teorem. Dac sistemul mobil K se rotete n jurul punctului

Oek, atunci viteza absolut este suma dintre viteza relativ i viteza
de transport (de rotaie) :
[o, q], pentru orice qe IV.
D e m o n s t r a i e . Mulimea tuturor operatorilor liniari

antisimetrici R3> R 3 este un spaiu liniar. Dimensiunea acestui
spaiu este trei, deoarece orice matrice antisimetric real 3 x 3
este definit de cele trei elemente de deasupra diagonalei.
Operatorul de nmulire vectorial cu vectorul o> este liniar i
antisimetric. Mulimea tuturor operatorilor de acest tip este un
subspaiu liniar al spaiului operatorilor antisimetrici.
Dimensiunea acestui subspaiu este egal cu trei i prin urmare
el coincide cu ntreg spaiul operatorilor antisimetrici, c.c.t.d.
F i n a l u l d e m o n s t r a i e i t e o r e m e i . Conform lemelor 1 i 2
Fig. 106. Compunerea vitezelor.
unde
v = qe k viteza absolut,
v' = jBQe Ic viteza relativ,
(5)
q = J^q = [o, q], c.c.t.d.
v tr = BQ = [o, q]e Ic viteza de transport (de rotaie).
n coordonate carteziene, operatorul A este dat de o matrice

antisimetric; s-i notm elementele cu <&i,2>s '
n sfrit, cazul general se poate reduce la cele dou precedente

considernd un sistem mobil ajuttor Kv care are o micare de
translaie n raport cu k i n raport cu care sistemul K se mic
rotindu-se n jurul punctului O e Kv Se poate vedea si din formula
(2) c
2 \
0
V
-,
0 /
Cu aceast notaie, vectorul o = JOJ -f- w2e2 + 3 e 3 este vector

propriu cu valoarea proprie zero. Aplicnd pe A vectorului q =
= #ici + 9,2C2 + fec3 obinem printr-un calcul direct
v' + vtr + v 0>

unde
v = q e k viteza absolut,
v' = BQ viteza relativ,
Aq= [ta, q].
v tr = -BQ = [<, q r ] e Ic viteza de transport (de rotaie),
E. Viteza de transport. Cazul micrii pure de rotaie. S

presupunem c sistemul K se rotete (r = 0) i c punctul n
sistemul K se mic (Q = 0). Din (2) obinem (fig. 106)
v0= rek viteza micrii sistemului mobil de coordo

nate.
q = BQ + BQ = [o, q] + v'.
Cu alte cuvinte, am demonstrat urmtoarea
P r o b l e m . S se arate c viteza unghiular a solidului

rigid nu depinde de alegerea originei coordonatelor sistemului
mobil K legat de solid.
162
SOLIDUL RIGID
FORE DE IMERIE. F O R A CORIOLIS
P r o b l e m . S se arate c cea mai general deplasare a.

unui solid rigid este deplasarea elicoidal : compunerea rotaiei
de unghi cp n jurul unei axe eu translaia h n direcia acestei axe.
Problem.
163
E x e m p l u l 3. Dac punctul greu al unui pendul se mic cu acceleraia W(/),

atunci pendulul se mic ca i cum acceleraia forei gravitaionale g ar fi fost variabil
i egal cu g Wy(().
Pe mas este aezat un ceas. S se determine viteza unghiular
a acului ceasului: a) n raport cu Pmlntul, b) n raport cu un sistem inerial de

coordonate.
I n d i c a i e . Dac se dau trei sisteme de coordonate A:, Kt i K, atunci viteza
unghiular a lui K% n raport cu k este egal cu suma dintre viteza unghiular a lui
Kt n raport cu k i cea a lui K2 n raport cu Kv ntr-adevr,
(E + tAx + . . . ) ( + tA2 + . . . ) = + l(Ax + A2)+
/ ...
L;
...
Fig. 107. Suprasarcin.
_i
' //l\\
'/////////////77/.
27. POETE DE HSTEEIE. FOEA OOEIQLIS

Ecuaiile de micare ntr-un sistem de coordonate care nu este inerial difer de
ecuaiile ntr-un sistem inerial prin termeni suplimentari, numii fore de inerie.
Aceasta permite s se pun n eviden experimental c un anumit sistem nu este
inerial (de exemplu, rotaia Pmntului n jurul axei sale).
A. Sistemul de coordonate n micare de translaie.

Teorem. ntr-un sistem de coordonate K care are o micare de
translaie n raport cu sistemul inerial Ic, micarea unui sistem
mecanic se desfoar ca i cum sistemul de coordonate ar fi inerial
dar asupra fiecrui punct de mas m ar aciona o for de inerie
suplimentar F = mr, unde r este acceleraia sistemului K.
D e m o n s t r a i e . Dac Q = q v(t), atunci mQ mq
mr. Prin urmare, influena micrii de translaie a sistemului
de coordonate se manifest prin apariia unui cmp de fore supli
mentar W, unde W este acceleraia originei coordonatelor,
c.c.t.d.
E x e m p l u l 1. La start, o rachet are o acceleraie r ndreptat in sus (fig. 107).
Prin ui'iuare, sistemul de coordonate K legat de rachet nu este inerial i un observator
aflat n interiorul rachetei poate descoperi apariia unui cmp de fore mW i msura
fora de inerie utiliznd, de exemplu, greuti atrnate de arcuri. n acest caz, fora
de inerie se numete suprasarcin.
E x e m p l u l 2. La sritura cu prjina, sritorul are acceleraia g ndreptat
n jos. Prin urmare, suma dintre fora de inerie i greutate este nul ; n sistemul
legat de sritor se constat, atrnnd greuti de arcuri, c greutatea oricrui obiect
este nul, din care cauz aceast stare se numete stare de imponderabilitate. Analog,
la zborul balistic liber al unui satelit se observ starea de imponderabilitate, deoarece
fora de inerie este opus forei de atracie a Pmntului.
B. Sistemul de coordonate n rotaie. Eie Bt: K -> h o micare

de rotaie a sistemului de coordonate K n raport cu sistemul fix
de coordonate Ic. Vom nota cu Q(t) e K raza vectoare a unui punct
care se mic n sistemul mobil i cu q(i) = Bt Q(t) e Ic raza vec
toare a acestui punct n sistemul fix Ic. La fel ca n 26, notm cu
fi vectorul vitezei unghiulare de rotaie n sistemul mobil de
coordonate.
Presupunem c n sistemul de coordonate Te micarea punctului
q este descris de ecuaia lui Newton mq = f(q, q).
Teorem. n sistemul de coordonate n rotaie micarea se des
foar ca i cum asupra fiecrui punct n micare Q de mas m
ar aciona trei fore de inerie suplimentare :
fora inerial de rotaie m [, Q],
fora Coriolis 2m [l, Q],
fora centrifug m [2, [fi, Q]].
Prin urmare,
mQ = F m [fi, Q] - 2m [fi, Q] m[ fi, [fi, Q]],
unde
JBF(Q,
Q ) = f ( Q , BQ).
Prima dintre aceste trei fore de inerie se observ numai n

cazul unei rotaii neuniforme; a doua i a treia apar i n cazul
rotaiei uniforme.
164
SOLIDUL RIGID
FORE DE INERIE. FORA CORIOLIS
Fora centrifug (fig. 108) este ndreptat totdeauna dinspre

axa instantanee de rotaie SI i este egal ca mrime cu \Sl\-r,
unde r este distana la aceast ax. Aceast for nu depinde de
viteza micrii relative i acioneaz chiar i asupra unui corp
aflat n repaus n sistemul K.
165
E x e m p l u l 1. O piatr este lsat s cad liber (fr vitez iniial) ntr-un

pu de adncime egal cu 250 m, la latitudinea Leningradului (X = 60). Care este
abaterea de la vertical ?
Rezolvm ecuaia
Q = 8 + 2 [Q, Q]
prin aproximaii succesive, considernd c S <g 1. Punem (fig. 109)
Q = Qx + Q 2 ,
Fig. 108. Fora centrifug de inerie.
Fora Coriolis depinde de viteza Q. n emisfera nordic a

Pmntului ea produce o abatere spre dreapta a oricrui corp n
micare pe Pmnt i o abatere spre rsrit a oricrui corp n
cdere.
D e m o n s t r a i a t e o r e m e i . S observm c pentru
orice vector X e K avem BX = B [SI, X]. ntr-adevr, conform
cu 26, BX = [w, x] = [BSl, BX] i acest ultim termen este egal
cu B[Sl, X] deoarece operatorul B conserv metrica i orientarea,
deci i produsul vectorial.
Din q = J?Q, obinem q = BQ + BQ = B ([SI, Q ] + Q ) i
derivnd nc o dat: q' = B ([n, 0 ] + Q) + B ([ti, Q ] + [SI, Q] +
+ Q-) = B ([SI, ([SI, Q] + Q) + [SI, Q] + [12, Q] + Q) = B (0 +
+ 2 [SI, Q) + [SI, Q] + [O, [SI, Q]], c.c.t.d.
(Am utilizat nc o dat relaia BX = B [SI, X], lund X = Q +
Fig. 109. Abaterea unei pietre n cdere datorate forei

Coriolis.
i29
unde Q2 (0) = Q2 (0) = 0 i Qx = Qj (0) + .
Obinem pentru Q2 ecuaia
Q2 = 2 [Uf, Si) + 0 (ft)2,
fi
Q 2 ss
D
ts(f
2t
[!), O] si - [h, O ] , h - -
O
De aici rezult c piatra deviaz ctre rsrit cu aproximativ

S analizm mai amnunii influena rotaiei Pmntului asupra experienelor
de laborator. Deoarece Pmntul se rotete practic uniform, putem considera i = 0.
i2 p
Fora
centrifug
are
valoarea
la ecuator,
unde
ea atinge
a
g
(7,3-10- 6 )2-6.4-10"
?s
maxim
3
a;
din
greutate.
,
In
limitele laboratorului aceast

9,8
1 000
for variaz ns puin i de aceea, pentru a o observa, trebuie s cltorim.
Prin urmare, n limitele laboratorului rotaia Pmntului se manifest numai sub
forma forei Coriolis : n sistemul de coordonate Q legat de P m n t , ecuaia
d
mQ = mc/ + 2 m [Q, CI]
dt
este valabil cu mare precizie (fora centrifug este inclus n g).
2t
2-7
| h | | i | cos X a
1
250 -7 -10" 5
m 4 cm.
3
3
2
Problem.
Un proiectil tras n direcie vertical, la Leningrad, se
ridic la nllimea de 1 km. Care este abaterea produs de fora Coriolis fa de
eava tunului?
E x e in p 1 u 1 2. Pendulul, lui Foucaull.
S considerm oscilaiile mici ale unui pendul matematic lnlnd seama de fora
Coriolis. Fie ex, ey, ez versorii axelor unui sistem de coordonate legat de P m n t :
ez vertical, e^, ev n planul orizontal (fig. 110). n aproximaia oscilaiilor mici
z = 0 (comparativ cu x, y) i deci componenta orizontal a forei Coriolis este
2m (y ilz ex x Q.z ey). Obinem deci ecuaiile de micare
x = - co2 x + 2y Qz,
y = o y 2x Qz,
(Q z = | i | sin X0, unde X0 este latitudinea).
166
SOLIDUL RIGID
SOLIDUL RIGID
Dac punem x + iy=w, atunci w= x + iy, w = x + iy i cele dou ecuaii se reduc

la o singur ecuaie complex
comrjlex
w + 2i Clz w + <oa w = 0.
Rezolvm aceast
v = - i Qz
167
Rspuns. Raza de curbur nu trebuie s fie mai mic decit o mrime de ordinul
a 10 km pentru rurile de latitudine medie.
Rezolvarea acestei probleme explic de ce rlurile mari din emisfera nordic (de
exemplu, Volga n cursul mijlociu) spal n principal malul drept, n timp ce rlurile de
tipul Moscovei cu meandrele lor brute cu raze de curbur mici spal alternativ cind
malul drept, cnd malul sting (exterior meandrei).
ecuaie : w = ev<, v2 + 2 i \ v -f co2 = 0,
i ]/fi2 +
w a.
Dar
Q2
w2
Prin urmare,
28. SOLIDUL EIGID

Fig. 110. Sistem de coordonate pentru studierea
micrii pendulului lui Foucault.
A. Varietatea configuraiilor unui solid rigid.

D e f i n i i e . Se numete solid rigid un sistem de puncte ma
teriale supuse la legturile olonome care se exprim prin faptul
c distanele dintre puncte snt constante :
j / n 2 + a>2 = co + O (Q|) i deci, neglijnd pe n 2 ,

v s; if) z
! i(o
|x 4 Xj| = vt} = corist.
sau, cu aceeai aproximaie,

iO t
jy = e
"
io>
(Cj e
i(o/
+ c2 e
Vom defini aici noiunile de solid rigid, tensor de inerie, elipsoid de inerie,
momente i axe de inerie.
).
Cnd 0,z 0, se obin oscilaiile armonice obinuite. Observm c influena forei

Coriolis se manifest ntr-o rotaie a ntregului tablou cu viteza unghiular Qz,
unde \lz\ = | | sin >..
n particular, dac condiiile iniiale corespund unei micri plane (;/ (0) j/(0) =
0), atunci planul oscilaiei se rotete cu viteza unghiular Ciz n raport cu sistemul
terestru de coordonate (fig. 111).
Fig. 111. Traiectoria pendulului lui Foucault.
La pol, planul oscilaiei efectueaz o rotaie complet n cursul unei zile (i este
fix n raport cu un sistem de coordonate care nu se rotete mpreun cu Pmntul).
La latitudinea Moscovei (56), planul oscilaiei se rotete cu 0,83 dintr-o rotaie comple
t ntr-o zi, deci cu 12,5 pe or.
P r o b l e m . Un ru curge cu viteza de 3 km/or. Pentru ce raz de curbur a
unui cot fora Coriolis produs de rotaia Pmntului este mai mare declt fora centri
fug datorat rotaiei rului ?
(1)
Teorem. Varietatea configuraiilor unui solid rigid este de

dimensiune ase, i anume R 3 X SO(3) (produsul cartezian al spa
iului tridimensional R 3 cu grupul rotaiilor sale SO(3)), exceptnd
cazul n care n corp nu exist cel puin trei puncte nesituate pe o
aceeai dreapt.
D e m o n s t r a i e . Fie x1} x2 i x3 trei puncte ale corpului care
nu snt situate pe o aceeai dreapt. S considerm reperul ortonormat drept (ca orientare!) pentru care primul versor este ndrep
tat n direcia x2 xx, iar al doilea n direcia lui xg n planul
generat de x1,x2,x8 (fig. 112). Din condiiile |x f x}\ Ttj = const
(i = 1, 2, 3) rezult c poziiile tuturor punctelor corpului snt
univoc definite de poziiile lui xx, x2 i x3, ultimele fiind determinate
de poziia reperului. n sfrit, mulimea reperelor din R 3 este
15 3 x SO(3), deoarece fiecare reper se obine dintr-un reper fixat
printr-o rotaie i o translaie**.
P r o b l e m . S se determine spaiul configuraiilor unui solid rigid ale crui
puncte slnt toate coliniare.
Rspuns. R 3 x S 2 .
*! Riguros vorbind, spaiul configuraiilor unui solid rigid este R 3 x 0(3), R 3 x
x SO(3) fiind numai una din cele dou componente conexe ale acestei varieti, cores
punztoare unei alegeri a orientrii solidului.
168
SOLIDUL RIGID
D e f i n i i e . Se numete solid rigid cu punct fix un sistem de

puncte materiale, care n plus fa de legturile (1), este supus
la legtura xx 0.
Evident, varietatea configuraiilor unui astfel de sistem este
grupul tridimensional al rotaiilor SO(3).
Poziia i viteza solidului snt definite de un punct al varietii

de dimensiune ase TSO(3) fibrarea tangent a varietii
configuraiilor SO(3). Integralele prime Mx, My, Mz i E snt
patru funcii difereniabile pe varietatea de dimensiune ase
TSO(3) i se poate verifica n cazul general (dac solidul nu are o
simetrie special) c aceste patru funcii snt independente *>.
Prin urmare, cele patru ecuaii
Mx = 0U
Fig. 112. Varietatea configuraiilor unui solid rigid.
x2
e,
B. Legile de conservare. S considerm problema micrii

ineriale a unui solid rigid (n absena unor fore exterioare). Un
exemplu (cu aproximaie) l constituie evoluia unui aparat cosmic.
Sistemul este invariant la toate deplasrile prin translaie :
acestea nu modific lagrangoanul. Conform teoremei lui E. Noetlier, exist trei integrale prime : cele trei componente ale vecto
rului impuls. Am demonstrat deci o
Teorem. La micarea liber a unui solid rigid, centrul su de
inerie se mic rectiliniu i uniform.
Putem deci considera un sistem inerial de coordonate n care
centrul de inerie este fix. Obinem un
Corolar. Un solid rigid liber se rotete n jurul centrului su de
inerie, ca i cum acest centru de inerie ar fi un punct f iscat O.
n acest mod, problema s-a redus la una cu trei grade de li
bertate problema micrii unui solid rigid n jurul unui punct
fix O. Vom studia mai amnunit aceast problem (fr s presu
punem neaprat c O este centrul de inerie al solidului).
Lagrangeanul este invariant la rotaiile n jurul punctului O.
Conform teoremei lui ISToetlier, exist trei integrale prime cores
punztoare : cele trei componente ale vectorului moment cinetic.
Se conserv evident i energia total E = T a sistemului (care se
reduce aici la energia cinetic).
Teorem. n problema micrii unui solid rigid n jurul unui
punct fix O n absena forelor exterioare, exist patru integrale
prime : Mx, Mv, Mz i E.
Din aceast teorem se pot obine (fr nici un fel de calcule)
informaii calitative cu privire la caracterul micrii.
169
SOLIDUL RIGID
Mv = C2, MZ=CZ,
E =
Ci>0
definesc o subvarietate bidimensional Vc a varietii de dimen

siune ase 27SO(3).
Aceast subvarietate este invariant : dac condiiile iniiale
ale micrii definesc un punct al varietii Vc, atunci n tot
timpul micrii, punctul din TSO(3) corespunztor poziiei i
vitezei solidului se va afla n Vc.
Prin urmare, varietatea Vc are un cmp de vectori tangeni
(i anume cmpul vitezelor micrilor din TSO(3)); pentru C4 > 0 ,
acest cmp nu poate avea puncte singulare. De asemenea, se
verific uor ca Vc este compact (utilizai funcia E) i orientabil
(TSO(3) este orientabil)**'.
Fig. 113. Varieti compacte, conexe i orientabile

bidimensionale.
n topologie se demonstreaz c oricare varietate bidimensio

nal compact i orientabil este o sfer cu n minere, n > 0(fig.ll3).
*) n majoritatea punctelor lui TSO(3). (N.T.)
**) Se demonstreaz uor urmtoarele afirmaii :
1. Fie fj,. . . ,fk : Mv R funcii netede definite pe varietatea orientat M. S
considerm mulimea Vc definit de ecuaiile fx= cv. . . ,fk Cj. i s presupunem c n
fiecare punct al lui Vc diferenialele lui j\,>. .., fk snt liniar independente. A t u n c i Vc
este orientabil.
2. Un produs cartezian de varieti orientabile este o varietate orientabil.
3. Fibrarea tangent TSO(3) este produsul cartezian K 3 x SO(3).
4. O varietate a crei fibrare tangent este u n produs cartezian (al varietii cu
un spaiu liniar) se numete paralelizabil. Grupul SO(3) (i orice grup Lje) es'.e paralelizabil.
5. O varietate paralelizabil este orientabil.
Din 1 i 5 rezult orientabilitatea lui SO(3), TSO(3) i Vc.
SOLIDUL RIGID
*71
SOLIDUL RIGID
170
Dintre aceste varieti, numai torul ( 1) admite un cmp

de vectori tangeni fr singulariti.
Prin urmare, subvarietatea invariant Vc este un tor bidimen
sional (sau o reuniune disjunct a unui numr finit de tori).
Vom vedea mai trziu c pe acest tor se pot alege coordonatele
unghiulare cpx i cp2 (mod 2n) astfel nct micarea punctului pe Ve
s fie descris de ecuaiile
<Pi =
i ( c )>
co G fc viteza unghiular n spaiu ;

e K viteza unghiular n solid, ea BQ.;
mele momentul cinetic n spaiu;
M G K momentul cinetic n solid, m = BM.
Cum operatorul B : - > Ic conserv metrica i orientarea, el
pstreaz i produsele scalare i vectoriale.
Conform definiiei vitezei unghiulare (26)
92 = 2 (c).
Cu alte cuvinte, rotaia unui solid rigid reprezint o suprapu
nere a dou micri periodice care au, n general, perioade dife
rite : dac frecvenele co1 i 2 snt incomensurabile, atunci solidul
nu se mai ntoarce niciodat ntr-o stare prin care a mai trecut.
Valorile frecvenelor a^ i w2 depind de condiiile iniiale.
C. Operatorul de inerie. S trecem acum la o teorie canti
tativ i s introducem urmtoarele notaii. Fie Ic un sistem fix
de coordonate i K un sistem mobil de coordonate care se rotete
mpreun cu solidul n jurul punctului O : n raport cu el, solidul
este n repaus. Fiecare vector din spaiul K este transformat ntr-un
vector din spaiul h de operatorul B. Vectorii din spaiile K i k
care se corespund prin B vor fi notai cu aceeai liter, dar majus
cul pentru K i minuscul pentru fc. De exemplu, (fig. 114):
I P
Fig. 114. Raza vectoare, vectorul vitez, vectorul vitez
unghiular i vectorul moment cinetic ai unui punct al
corpului n raport cu spaiul.
v = [, q].
Conform definiiei momentului cinetic al unui punct de mas
\L relativ la punctul O
m = [q, |tf] = |i [<1> [>> q]]Prin urmare
M = n [Q, [O, Q]].
n acest fel apare un operator liniar, care transform pe n M i
A : K -+ K, Al = M.
Acest operator depinde i de punctul solidului (Q) i de masa
acestui punct ([x).
Lem. Operatorul A este simetric.
D e m o n s t r a i e . Pentru orice X e K, Y e K avem (utiliznd relaia ([a, b], c) = ([e, a], b))
(AX, Y) = [x ([Q, [X, Q]], Y) = y. ([Y, Q], [X, Q])
q e Te raza vectoare a unui punct n spaiu ;

Q e K aceeai raz vectoare n solid, q = B Q ;
v e Jc vectorul vitez al punctului n spaiu ;
V e K acelai vector n solid, v = BV;
i aceast ultim expresie este simetric n X i Y, c.c.t.d.

Punnd n locul lui X i Y vectorul vitez unghiular 2 i
remarend c ([2, Q], [2,'Q]) = (V, V) = (v, v) = v2, obinem
urmtorul
172
SOLIDUL RIGID
173
SOLIDUL RIGID
Corolar. Energia cinetic a unui punet al solidului este o form

ptratic n raport cu vectorul vitez unghiular 12, i anume
T = -L(Aa,n)
n baza e,-, operatorul de inerie i energia cinetic au expresiile

deosebit de simple :
Mi = It Q{,
= l-(M, ii).
T==-i.(I1Q+Iaii+I8OS).
Operatorul simetric A se numete operatorul (sau tensorul) de

inerie al punctului Q.
Dac solidul rigid este format din mai multe puncte Qt cu
masele \it, obinem prin sumare :
Teorem. Momentul cinetic M al solidului rigid n raport cu
punctul fix 0 depinde liniar de viteza unghiular 12 : exist un
operator A : K->K, Aii = M. Operatorul A este simetric.
Energia cinetic a corpului este o form ptratic n raport cu
viteza unghiular li :
Axele e, se numesc axele principale de inerie prin punctul O ale

solidului.
Evident, dac nu toate numerele Iv Z2, Is snt diferite, axele
de inerie e, nu snt univoc definite. S clarificm semnificaia
valorilor proprii Iv Z2, I 3 .
Teorem. Atunci cnd un solid rigid cu punctul fix O se rotete
n jurul unei axe e cu viteza unghiular 12 = Oe (O = 1121), energia
sa cinetic are expresia
T Ze O.2, unde I e = V ^ rf,
T = (Al, 12) = - L (M, 12).

2
2
rt fiind distana de la punctul i la axa e (fig. 115).
D e m o n s t r a i e . Conform definiiei, momentul cinetic

al corpului este suma momentelor cinetice ale punctelor sale :
M = M S = A i 12 = ASl, unde
i
Fig. 115. Energia cinetic a unui corp care se rotete n jurul

unei axe.
A = YiA{.
i
D e m o n s t r a i e. Prin definiie, T = V [A4V? dar [ vf \ =
Conform lemei de mai sus, operatorul de inerie al fiecrui punct

Ai este liniar i simetric. Eezult c i A este liniar i simetric.
Pentru energia cinetic obinem, prin definiie, expresia
= i Ti = s ( M < > n ) = 4 - ( M >) = 4 - (Aa> ")> c-*c-t-di
D. Axele de inerie. La fel ca orice alt operator simetric, A

are trei direcii proprii reciproc ortogonale. Fie e2, e2, e 3 e K ver
sorii acestor direcii i Ilf I 2 , I3 valorile proprii corespunztoare.
= Qrt i deci T = (J] Rr?)Q , c.c.t.d.

2
Numrul I c depinde de direcia e a axei de rotaie 12 n raport

cu sistemul K.
D e f i n i i e . J e se numete momentul de inerie al solidului
relativ la axa e :
i. = ^ .
Oomparnd cele dou expresii obinute pentru T, obinem un
174
SOLIDUL RIGID
SOLIDUL RIGID
Corolar. Valorile proprii I{ ale operatorului e inerie A snt

momentele de inerie ale solidului n raport cu axele principale
de inerie ef.
E. Elipsoidul de inerie. Pentru a studia dependena momen
tului de inerie Z0 de direcia axei c n solid, s considerm vectorii
e/ f i o , unde versorul e(|e| = 1) parcurge sfera unitate.
Teorem. Vectorii e/ f l e formeaz un elipsoid n K.
D e m o n s t r a i e . Dac ii = c/fie , atunci forma ptratic
T (Aii, ii) ia valoarea 1/2. Prin urmare, {ii = e/fl e } este
mulimea de nivel constant 1/2 a unei forme ptratice, deci un
elipsoid, c.c.t.d. Putem spune c acest elipsoid este format din
vectorii vitez unghiular pentru care energia cinetic este egal
cu 1/2.
D e f i n i i e . Elipsoidul {ii : Aii, ii) 1} se numete
elipsoidul de inerie al solidului rigid n punctul O (fig. 116).
n raport cu axele principale de inerie c ( , ecuaia acestui
elipsoid este
i, ai +12 oi + it ai = i.
Prin urmare, axele principale ale elipsoidului snt ndreptate dup
axele principale e inerie, lungimile lor fiind invers proporionale
cu ]/Z,-.
O b s e r v a i e . Dac solidul este alungit de-a lungul unei

anumite axe, atunci momentul de inerie relativ la aceast ax
este mic i prin urmare, elipsoidul de inerie al solidului este i el
alungit de-a lungul acestei axe ; prin urmare, elipsoidul de inerie
copiaz anumite caracteristici ale solidului.
Dac solidul are o ax de simetrie de ordin Ic care trece prin
punctul O (astfel nct solidul se suprapune peste el nsui dup o
175
rotaie cu 2TZ/1C n jurul axei), atunci i elipsoidul de inerie are

aceeai ax de simetrie de acelai ordin. Dar elipsoizii cu trei axe
nu pot avea axe de simetrie de ordin fc > 2. Prin urmare, fiecare
ax de simetrie a solidului de ordin Ic > 2 este o ax de rotaie a
elipsoidului de inerie i prin urmare, o ax principal a acestuia.
E x e m p l u . Elipsoidul de inerie a trei puncte de mas m situate In vrfurile
unui triunghi echilateral, in centrul O al triunghiului, est un elipsoid de rotaie n jurul
normalei la planul triunghiului (fig. 117).
Fig. 117. Elipsoidul de inerie al unui triunghi echilateral.
Dac exist mai multe asemenea axe de simetrie, atunci elip

soidul de inerie este o sfer i orice ax este principal.
P r o b l e m . S se determine o dreapt care trece prin centrul unui cub astfel
incit suma ptratelor distanelor vlrfurilor cubului la dreapt s fie : a) maxim,
b) minim.
S observm acum c elipsoidul de inerie (sau operatorul de

inerie sau momentele principale de inerie Iv I 2 , I 3 ) definesc
complet proprietile de rotaie ale solidului rigid : dac se con
sider dou solide rigide cu aceiai elipsoizi de inerie, atunci,
pentru condiii iniiale egale, ele se vor mica la fel (deoarece
lagrangeenii lor L1 = T i I 2 = ^2 coincid).
Prin urmare, spaiul tuturor solidelor rigide cu punct fix O este,
din punctul de vedere al dinamicii, tridimensional, indiferent de
numrul de puncte din care este format fiecare solid.
Putem chiar s considerm un solid rigid continuu de densi
tate p(Q)", nelegnd prin aceasta un proces de trecere la limit,
cnd AQ->0, a unui ir de solide formate dintr-un numr finit
de puncte Q{ cu masele p(Qj) AQj (fig. 118), sau, echivalent,
orice corp cu momentele de inerie
Ie = $yp(Q)r2(Q)d'Q,
unde r(Q) este distana de la Q la axa e.
SOLIDUL R I G I D
SOLIDUL RIGID
176
177
Prin urmare, momentul de inerie relativ la o ax care trece

prin centrul de inerie este mai mic ca momentul de inerie relativ
la orice alt ax paralel cu aceasta.
Fig. 118. Solid rigid continuu.
P r o b l e m . S se determine axele i momentele de inerie ale unui tetraedru

omogen relativ la un vrf al su.
P r o b l e m . S se deseneze vectorul moment cinetic M pentru un corp cu
elipsoid de inerie dat care se rotete cu viteza unghiular dat Ci.
E x e m p l u . S se gseasc axele i momentele principale de inerie ale plcii

omogene plane | x | < a, \y\^b, z = 0, relativ la punctul O = (0, 0, 0).
R e z o l v a r e . Datorit faptului c placa are trei plane de simetrie, elipsoidul
de inerie are i el aceleai plane de simetrie i deci axele de inerie snt x, y, z. Continund
* = $
\*> p
dx dy =
Fig. 119. Viteza

unghiular, elip
soidul de inerie
i momentul
cinetic.
i, analog,
Fig. 120. Comportarea

momentelor de inerie
la micorarea corpului.
mlfi
3
evident, Iz = Ix +
I y.
P r o b l e m . S se arate c momentele principale de inerie ale unui solid

rigid arbitrar satisfac inegalitile triunghiului :
I3 < Jj + h, h<h+
h> h^h
+ 4.
o egalitate puind avea loc numai pentru un corp plan.

P r o b l e m . S se determine axele i momentele principale de inerie ale unui
elipsoid omogen de mas m cu semiaxele a, h, c, relativ la centrul O.
i n d i c a i e . Considerai pentru nceput o bil.
P r o b l e m . S se demonstreze teorema lui Steiner : Mo

mentele de inerie ale oricrui solid rigid relativ la dou axe paralele,
dintre care una trece prin centrul de inerie, snt legate prin relaia
Rspuns. M are direcia normalei la elipsoidul de inerie n punctul n care acesta

intersecteaz axa Q (fig. 119).
P r o b l e m . Dintr-un solid rigid lixat n punctul O, s-a tiat o bucat (fig.
120). Cum se schimb momentele principale de inerie ?
Rspuns. Toate cele trei momente principale de inerie se micoreaz.
I n d i c a i e . Vezi 24.
P r o b l e m . Unui solid rigid cu momentele de inerie I1 > I 2 > 73 i s-a adugat
o mas mic z n punctul Q = x ^ - j - x 2 e 2 + x3e:!. S se determine variaia lui Ix i e
cu aproximaia 0(e 2 ).
R e z o l v a r e . Centrul de inerie se deplaseaz cu o distan de ordinul s.
Prin urmare, momentele de inerie ale solidului iniial relative la axe paralele care trec
prin centrele de inerie iniial i nou difer printr-o mrime de ordinul e2. n acelai
timp, adugarea masei s modific momentul de inerie relativ la o ax dat cu o
mrime de ordinul s. Prin urmare, pentru un calcul cu aproximaia 0(sz) putem neglija
deplasarea centrului de inerie.
Prin urmare, energia cinetic capt, dup adugarea masei s mici, forma
T=Ta
+ -s
[SI, Q] 2 + 0 ( 2 ) ,
I = Ig + nir2,
unde m este masa solidului, r distana dintre axe i I0- momentul
de inerie relativ la axa care trece prin centrul de inerie.
unde
T0 = (It C&+ I%Q%+ h&%) e s t e energia cinetic a solidului iniial. Cutm
valoarea proprie Ix(z) i vectorul propriu e x (s) al noului operator de inerie sub forma
SOLIDUL RIGID
178
ECUAIILE LUI E U L E R
unor serii Taylor n s. Egalnd coeficienii lui s in egalitatea A ( s ^ (s) = ^(s) e1(s)
obinem, cu aproximaia 0(s2) :
.
e
Ix (e) Klx + z (x\ + x\);
i (E) e i + s I
\
e3 .
J
Din formula pentru Ix{z) se vede c variaia momentelor principale de inerie (in prima
aproximaie n raport cu e) este astfel nct centrul de inerie i axele de inerie nu
sufer nici o modificare. Formula pentru eê) arat cum se modific direcia axelor
principale : semiaxa mare a elipsoidului de inerie cea mai apropiat se apropie de
punctul adugat, in timp ce semiaxa mic se ndeprteaz de acesta. De asemenea,
adugarea unei mase mici n unul din planele principale ale elipsoidului de inerie
rotete cele dou axe coninute n acest plan, dar nu modific direcia celei de-a
treia axe. Apariia la numitor a diferenelor dintre momentele de inerie este legat
de faptul c la un elipsoid de rotaie axele principale nu snt univoc definite. Dac elip
soidul de inerie este apropiat de un elipsoid de rotaie (s presupunem, de exemplu,
c IXK / 2 ), atunci adugarea unei mase mici poate roti puternic axele principale Cj
i e2 n planul generat de acestea.
29. ECUAIILE LUI EULEE. DESCEIEEEA

DAT DE POESTSOT
MICEII
n acest paragraf se studiaz micarea unui solid rigid n jurul unui punct fix
n absena forelor exterioare i deci i micarea unui solid rigid liber. Se dovedete
c micarea este caracterizat de dou frecvene.
A. Ecuaiile lui Euler. S considerm micarea unui solid rigid

n jurul unui punct fix O. Fie M vectorul moment cinetic al solidului,
relativ la 0, n solid, l vectorul vitezei unghiulare n solid i
A operatorul de inerie (Aii = M); vectorii 2 i M aparin
sistemului mobil de coordonate K (26). Vectorul moment cinetic
al solidului relativ la O n spaiu, m = BM, se conserv n timpul
micrii (28, B).
Prin urmare, vectorul M (t) n solid (M (t) e K) trebuie s se
mite n aa fel nct vectorul m = BtM(t) s nu varieze cu t.
Teorem. Are loc relaia
D e m o n s t r a i e . S aplicm formula (5) 26 pentru viteza

micrii relative la sistemul fix Ic a punctului" IV (t) e K. Obinem.
m = BM -f- [o, m] = B {M + [l, M]).
e2 +
Y
179
Cum ns momentul cinetic n spaiu, m, se conserv (m == 0),

rezult M + [l, M] = 0, c.c.t.d.
Eelaia (1) se numete ecuaia lui Euler. Cum ns M = Aii,
(1) poate fi considerat o ecuaie diferenial n raport cu M (sau
n raport cu ii). Dac
2 = Qj ea + 0 2 e 2 + Q 3 e M = M1 et + M2 e2 + M3 e 3
snt expresiile lui l i M n raport cu axele de inerie prin O, atunci
M{ = It Cl( i (1) se scrie ca un sistem de trei ecuaii
1 = % M2 M3, _ _ i = a2 M3 Mv _ L = 3 M1 Mz,
t
dt
t
(2)
unde ax = (I a - I3)/I2IS, a2 = (I, - Ix)lI3Iv

a3 = (I, 1^1^.
Se poate considera i sistemul echivalent pentru componentele
vitezei unghiulare
Ix^=(h-I3)
dt
ClaQ9,
dQ
^ = (j3-j1)o3n1,
t
^ = (jrx-ia)a1Qa.
t
O b s e r v a i e . Dac asupra solidului acioneaz fore

exterioare al cror moment rezultant relativ la punctul O este
ii n sistemul fix i N n cel mobil (n = BN), atunci
m = n
180
ECUAIILE L U I EULER
SOLIDUL RIGID
i ecuaia lui Euler se scrie

dM
= [ii, M] + N.
dt
B. Studierea soluiilor ecuaiei lui Euler.
Lem. Ecuaia lui Euler (2) are dou integrale prime ptratice
2E = Ml
Ml
Ml
f
M2 = M\ + Ml + MI
D e m o n s t r a i e . E se conserv conform legii conservrii
energiei iar M2 conform legii conservrii momentului cinetic m,
deoarece m 2 == (m,m) = (BM, BM) = (M, M) = M2, M = |M |.
Lema este astfel demonstrat.
Prin urmare, vectorul M se afl pe intersecia unui elipsoid
cu o sfer. Pentru a determina construcia curbelor de intersecie,
fixm elipsoidul E > 0 i facem s varieze raza M a sferei (fig. 121).
Fig. 121. Traiectoriile ecuaiilor lui Euler pe o

suprafa de nivel constant al energiei.
Pentru concretizare, s presupunem c I1 > I 2 > I3. Semiaxele

elipsoidului snt f2ELy > ]f2EI2 > ]/2EIs. Dac raza M a sferei
este mai mic dect semiaxa minim sau mai mare dect semiaxa
maxim (M < ][ 2EI3 sau M > f2-7I1) atunci intersecia este vid
ai deci nu exist micri cu astfel de valori ale lui E i M. Dac
raza sferei este egal cu semiaxa minim, intersecia este format
din dou puncte. Cu creterea razei (2EI3 < M < ]f2EI2) se
obin dou curbe n jurul extremitilor semiaxei minime. Similar,
dac M = \f2EI se obin cele dou capete ale semiaxei maxime,
jo.
iar pentru }[2EI2 <M< ]f2EIx~dou curbe nchise n vecintatea

acestor capete. n sfrit, pentru M = ][2EI2, intersecia este
format din dou cercuri (care trec prin capetele semiaxei
mijlocii).
Fiecare din pele ase capete ale semiaxelor elipsoidului este o
traiectorie a ecuaiei lui Euler (2) o poziie staionar a vec
torului M. Ei i corespunde o valoare constant a vectorului vitez
unghiular care este ndreptat dup una din axele principale de
inerie e f ; la o astfel de micare, ii este tot timpul coliniar cu M.
Prin urmare, vectorul vitez unghiular n spaiu i conserv
poziia coliniar cu m : solidul rigid se rotete pur i simplu cu
vitez unghiular constant n jurul axei de inerie et, care este
fix n spaiu.
D e f i n i i e. O micare a solidului n timpul creia viteza
sa unghiular rmne constant (o = const, ii = const) se numete
rotaie staionar.
Am demonstrat deci urmtoarea
Teorem. Un solid rigid cu punctul fix O admite rotaii staionare
n jurul fiecreia din cele trei axe principale de inerie ev e2, e3.
Dac rmnem n ipoteza Ix> I2> I3, atunci membrul drept
al ecuaiei lui Euler nu se mai anuleaz n alte puncte nu exist
alte rotaii staionare.
S analizm acum stabilitatea soluiilor staionare ale ecuaiei
lui Euler (n sens Liapunov).
Teorem. Soluiile staionare M = M^^ i M = Msa3 ale ecuaiei
lui Euler, corespunztoare axelor de inerie minim i maxim snt
stabile, iar soluia corespunztoare axei mijlocii (M = M2e2) este
instabil.
ntr-adevr, pentru o abatere mic a condiiei iniiale fa de
M^! sau M3e3, traiectoria va fi o curb nchis, n timp ce pentru o
abatere mic fa de M2e2 o curb nchis mare (care nu rmine
n vecintatea lui M2e2).
P r o b l e m . Snt oare stabile n sens Liapunov rotaiile staionare ale solidului
rigid n jurul axelor de inerie m i n i m a l i maxim?
R spuns.
Nu.
C. Descrierea micrii, dat de Poinsot Putem s ne reprezentm

foarte bine micrile vectorilor moment cinetic i vitez unghiular
n solid (M i D.) acestea snt periodice (dac M ^ f2EI().
182
SOLIDUL BIGED
ECUAIILE LUI EULElR
Pentru a vedea cum se rotete solidul n spaiu, s considerm

elipsoidul su de inerie
<g = {Q: {An, a)
=l)c,
unde A : 2 -> M este operatorul (simetric) de inerie al solidului

fixat n punctul O.
n fiecare moment t, elipsoidul <g ocup n sistemul de coordo
nate fix h poziia BtQ>.
Teorem (Poinsot). n timpul micrii, elipsoidul de inerie se
rostogolete fr alunecare pe un plan fix ortogonal pe vectorul
moment cinetic m (fig. 122).
D e m o n s t r a i e . S considerm un plan n, rotogonal pe
vectorul moment m i tangent la elipsoidul de inerie Bt <. Exist
de fapt dou astfel de plane i n punctul de tangen normala la
elipsoid este paralel cu m.
Dar elipsoidul de inerie <g are n punctul 2 normala grad
{An, n) grad 2T = 2A n ' 2M. Prin urmare, n punctele 1,
= ~~F= de intersecie ale axei co cu Bt&, normala la Bt Q
\2T
este coliniar cu m.
Fig. 122. Elipsoidul de inerie se rostogolete

pe un plan fix.
183
Cum punctul de tangen este aezat pe axa instantanee de

rotaie, viteza sa este nul i deci elipsoidul Bt $ se rostogolete
pe planul n fr alunecare, c.c.t.d.
Corolar. Pentru condiii iniiale apropiate de rotaia staionar
in jurul axei maxime {sau minime) de inerie, viteza unghiular
rmne totdeauna apropiat de valoarea sa iniial nu numai n
corp (f), ci i n spaiu (ca).
S considerm traiectoria punctului de tangen n planul
fix 7t. Cnd acest punct descrie pe elipsoid o rotaie complet,
condiiile iniiale se repet cu diferena c solidul se rotete cu
un anumit unghi a. n jurul axei m. A doua rotaie va fi exact la
fel ca prima. Dac a = 2n pjq, atunci micarea este n ntregime
periodic; dac ns a nu este comensurabil cu 2TZ, solidul nu se
ntoarce niciodat n poziia iniial.
n acest ultim caz, punctul de tangen descrie n planul 7u o
curb dens ntr-un inel cu centrul n O' (fig. 123).
Fig. 123. Traiectoria punctului de tangen pe planul fix.
P r o b l e m . S se arate c componentele conexe ale subvarietilor invariante bidimensionale Vc (28, B) n spaiul cu ase
dimensiuni TSO(3) snt tori pe care se pot alege coordonatele
unghiulare ^ i <p2 (mod 2TC) astfel nct <pj = u>x (c), <p2 = co2 (c).
I n d i c a i e . Se ia drept <p2 faza micrii periodice lui M.
S considerm cazul particular important n care elipsoidul
de inerie este un elipsoid de rotaie :
It = I , # Iv
Eezult c planul 71 este tangent la Bt <S n punctul -fi; (sau

%) de pe axa instantanee de rotaie. Dar produsul scalar al lui
% cu vectorul fix m este egal cu
,
(m, o) = 1/2T i
[/ A x
deci este constant. Deducem c distanele de la punctul O la
planul 71 nu variaz, deci c planul n este fix.
n acest caz axa Bt ex a elipsoidului, axa instantanee de rotaie

i vectorul m snt coninute ntotdeauna n acelai plan. Unghiu
rile dintre ele i mrimea vectorului co se conserv, iar punctul
de tangen descrie att pe elipsoid ct i pe planul n cercuri;
axele de rotaie (co) i de simetrie (J3,ex) descriu, cu aceeai vitez
unghiular, conuri n jurul vectorului moment m (fig. 124).
Acest tip de micare n jurul lui m se numete precesie.
184
SOLIDUL, RIGID
Fig. 124. Rostogolirea unui elipsoid de rotaie

pe un plan fix.
TITIREZUL LUI LAGRANGE
n aceast problem cu trei grade de libertate se cunosc numai

dou integrale prime : integrala energiei E = T + U i proiecia
momentului cinetic pe vertical, Mz.
Exist un caz particular n care problema se poate rezolva
complet cazul unui titirez simetrie. Se numete titirez simetric
sau lagrangean un solid rigid greu cu punct fix O al crui elipsoid
de inerie n O este un elipsoid de rotaie i al crui centru de greu
tate este aezat pe axa de rotaie (inerie) e3 (fig. 125).
3i=-/cos0
P r o b l e m . S se determine viteza unghiular a micrii de precesie.
Rspuns. Descompunem vectorul vitez unghiular <o dup direciile vectorului
m i axei Btev Prima component este aceea care d viteza de precesie apr MII2.
I n d i c a i e . Se reprezint micarea corpului sub forma unei compuneri diulre
o rotaie n jurul axei momentului i o rotaie n jurul axei corpului JBfCj. Viteza
unghiular a compunerii ambelor micri este egal cu suina vectorilor vitezelor
unghiulare individuale.
O b s e r v a i e . Un solid rigid fixat n punctul O reprezint, u absena forelor
exterioare, un sistem lagrangean al crui spaiu de configuraii este un grup, i
anume SO(3), lagrangeanul fiind invariant la translaii la stnga.
Se poate arta c o parte important a teoriei euleriene a solidului rigid utili
zeaz numai aceast ipotez i deci i pstreaz valabilitatea i u cazul unui
sistem lagrangean invariant la stnga arbitrar pe un grup Lie arbitrar.
n particular, aplicnd aceast teorie la grupul difeomorfismelor unui domeniu
riemannian D, care conserv volumele, se pot obine teoremele fundamentale ale
hidrodinamicii fluidelor ideale.
30. TITIEEZTJL LUI LAGEANGE

n acest paragraf se studiaz micarea unui solid rigid cu simetrie axial, fixat
ntr-un punct ntr-un cmp de fore omogen. Aceast micare este compus din
trei procese periodice : o rotaie, o precesie i o nutaie.
unui
ral nici pn astzi i ntr-un anumit sens este insolubil
185
Fig. 125. Titirezul lui Lagrange.
Z7'//////////?/////////?,
n acest caz, rotaia n jurul axei e3 invariaz lagrangeanul i
conform teoremei lui foether, exist o integral prim suplimen
tar n raport cu E i Mz (dup cum vom vedea, aceast integral
este proiecia M3 a vectorului moment pe axa e3).
Dac se reuete introducerea a trei coordonate astfel nct
printre ele s se afle unghiul de rotaie n jurul axei verticale z
i unghiul de rotaie n jurul axei c3 a titirezului, atunci aceste
dou coordonate vor fi ciclice i problema cu trei grade de liber
tate iniial se va reduce la o problem cu un singur grad de liber
tate (pentru cea de-a treia coordonat).
O asemenea alegere a coordonatelor n spaiul configuraiilor
80(3) este posibil ; coordonatele astfel obinute <p, <\i, 0 se numesc
unghiurile lui Euler i formeaz un sistem de coordonate locale pe
SO(3), asemntor cu coordonatele geografice pe sfer ; cu singu
lariti la poli i multiform pe unul din meridiane.
Introducem urmtoarele notaii (fig. 126) :
ex, e, az versorii sistemului fix cartezian de coordonate,
cu orientarea dreapt i originea n punctul fix O.
e1} e2, e3 versorii sistemului mobil drept de coordonate legat
de solid, ndreptai dup axele principale de inerie n punctul O.
Zx ?t jf2 # I 3 - momentele de inerie ale solidului relativ la
punctul O.
cN versorul axei [ez, e 3 ], numit linia nodurilor. (Toi
vectorii snt elemente ale spaiului fix" k).
SOLIDUL RIGID
186
Pentru a suprapune reperul fix (%, e, e2) peste reperul mobil

(elf e2, e8) trebuie efectuate trei rotaii:
1) o rotaie de unghi 9 n jurul axei ez. Atunci e2 rmne pe
loc, iar e2 trece n eN;
2) o rotaie de unghi 6 n jurul axei vN. Atunci ew rmne pe loc
i ez trece n e 3 ;
Axa
titirezului
Fig. 126. Unghiurile Euler.

titirezului
'*~^--z^
Pionul >
'%
orizontal
'Linia nodurilor
3) o rotaie de unghi 9 n jurul axei e3. Atunci e3 rmne pe

loc i eN trece n ex.
n final, c^ trece n ex i ez trece n e3. Prin urmare i % trece
n e2.
Unghiurile 9, 9, 0 se numesc unghiuri Euler. Se demonstreaz
imediat urmtoarea
Teorem. Fiecrui triplet de numere 9, 6, 9 din construcia
precedent i se asociaz o rotaie J5 (<p, 6, 9) e SO(3) care suprapune
reperul (eOT c, ez) peste reperul (e1} e2, e3). Jra acesf MS explicaia
(9, 6, 9)-> -B (9, 0, 9) definete un sistem de coordonate locale
0 < 9 < 2 T T , 0 < 9 < 2TT, 0 < 6 < TC
Evident, energia potenial
187
este
U = \ \ V zg dffl = mgz0 = mgl cos 6,

unde z0 este nlimea fa de O a centrului de greutate (fig. 125).
S determinm expresia energiei cinetice. Este util acum s
folosim un mic truc : considerm cazul particular 9 = 9 = 0.
Lem. Viteza unghiular a titirezului se exprim prin derivatele
unghiurilor lui Euler prin formula
00 = 0e3 + ( 9 sin 6) c2 + (9 + 9 cos 6) e3,
dac 9 = 9 = 0 .
D e m o n s t r a i e . S considerm viteza unui punct al
titirezului care ocup la momentul t poziia r. Dup timpul dt,
acest punct va ocupa (cu eroarea (dt2)) poziia
B (9 + d 9 , 6.+ d0, 9 + (I9) 5-1 (9, 0, 9)r,
unde d9 = 9 dt, d0 = 0 dt, dtp = 9 dt.
Prin urmare, cu aceeai precizie, vectorul deplasrii este suma
a trei componente :
JB(9 + d 9 , 0, 9) B-* (9, 69,) r - r = [& , r] dt;
B (9, 6 + dO, 9) B - 1 (9, 0, 9) r - r = [<o6 , r] di;
B (9, 0, 9 + d9) 5 - 1 (9, 0, 9) r - r = [m , r] d*
$w spaiul de configuraii SO(3) a titirezului.

La fel ca longitudinea geografic, 9 i 9 se pot considera
unghiuri mod 2 ^ ; pentru 6 = 0 sau 6 = n, aplicaia (9, 6, <JJ)-> B
are o singularitate de tipul unui pol.
(vitezele unghiulare <av , o , o^ fiind definite de aceste formule).

Rezult c viteza punctului r este v == \&9 + 09 + <*>*> r] i
deci viteza unghiular a solidului are expresia
B. Calculul lagrangeaimlui. S exprimm lagrangeanul siste

mului prin coordonatele 9, 0, 9 i derivatele acestora.
o = < + >9 + 4,,

n care componentele snt definite de formulele precedente.
e1?
SOLIDUL R I G I D
188
Rmne s descompunem vectorii , eo0 i co^ dup reperul

e2, e3. Pn acum nu am utilizat condiia 9 = 9 = 0 . Dac
cp = 9
=0.
5 ( 9 + d 9 , 0, 9)5-1
Dar energia cinetic nu poate depinde de 9 i 9 acestea snt

coordonate ciclice i putem, fr a schimba pe T, s alegem mereu
pe 9 = 9 = 0 schimbnd originea de la care se msoar 9 i 9.
n final, obinem lagrangeanul
( 0> + )
L = L (02 + ? 2 S i n 2 e) -f Z?. (9 + 9 cos 0)2 - mgl cos 0.
este pur i simplu o rotaie de unghi d9 n jurul axei oz i deci
D. Studierea micrii. Coordonatelor ciclice 9, 9 le corespund

integralele prime
(o,f = 9e z .
De asemenea, n cazul 9 = 9 = 0 , B (<p, 0 + d0, d^)^"-1 (9, 9, ^)
este rotaia n jurul axei aN ax Cj cu unghiul d0 i deci
"o =
= jf, = 9 (/x sin2 0 + I3 cos2 0) + 9 I 3 cos 0,
i-
.- = Jf3 = 9/3 cos 0 + 9 / 3 .
n sl'rit, B (9, 0, 9 -f dtp) i?" 1 (9, 0,9) este o rotaie de

unghi d9 n jurul axei e3 i deci
4, =
189
09
Teorem. nclinarea fa de vertical 0 a titirezului variaz n

timp la fel ca n sistemul unidimensional cu energia
9 C3.
n final, pentru 9 = 9 = 0 , obinem

ca = 9 cz + 0 ex + 9' e3.
unde energia potenial efectiv este dat de formula
Este ns evident c, pentru 9 = 9 = 0 ,
ez = cos 0 e3 + sin 0 e2.
wx = 0, co2 = 9 sin 0, 3 = 9 + 9 cos 0, c.c.t.d.
9 = 9 = 0 este dat de formula

+ _
cos 0)2
2Il sin 0
I, ho , Ml
. , ( i l f z - l f 3 cos 0)2
7
2
E = -L O + _J? + mal cos 0 + -
?
2
2IS
2/j sin2 0
i
+mglQOBQm
D e m o n s t r a i e. n concordan cu teoria general,

exprimm pe 9 i 9 prin M3 i Mz. Obinem energia total a
sistemului sub forma
Cum T = - ( / ! cuf -f- 72 w2 + I 3 co3), energia cinetic pentru
sin2 6)
{M.-M9
Prin urmare, componentele vitezei unghiulare n raport cu axele de

inerie ev e2, >3 snt
T = _JL (02 -L. 9 2
cog
6)2 _
jf, - Mz cos 0
I x sin2 0
TITIREZUL ADORMIT I T I T I R E Z U L R A P I D
SOLIDUL RIGID
190
Termenul constant n 6,
B JE' nu influeneaz ecua
21,
iile de micare. Teorema este astfel demonstrat.
Pentru a studia sistemul unidimensional obinut, este comod
s efectum schimbarea de variabile cos0 = u( 1< M < 1). Introducnd i notaiile
M3
= b,
2W
2mgl
= a,
_
= [i > U,
putem scrie legea conservrii energiei W sub forma

u2 =j{u), unde f(u) = (a {iu) (1 u2) {a bu)2,
iar legea de variaie a azimutului cp sub forma
re fow.
cp =
1 -u2
S observm c f(u) este un polinom de gradul trei i c /( +) =
==+oo, / ( 1 ) = (T b)2 < 0, dac a # &. Pe de alt parte,
unei micri reale i corespund nite constante a, b, ., > pentru
care f(u)> 0 pentru nite valori 1 < % < 1 .
191
Aceast variaie periodic a nclinrii se numete nutaie.

S considerm acum micarea azimutal a axei titirezului.
Punctul de intersecie al axei cu sfera unidimensional se mic
n inelul cuprins ntre paralelele 02 i 62. Variaia azimutului cp
al axei este descris de ecuaia
a' bu
cp =
1
-U2
Dac rdcina u' a ecuaiei abu nu este cuprins n inter

valul (uv u2), atunci unghiul cp variaz monoton i axa traseaz
pe sfera unitate o curb de tipul unei sinusoide (fig. 128, a).
Dac rdcina u' a ecuaiei a bu este n intervalul (ulf u2),
atunci viteza de variaie a lui cp are semne contrare pe paralelele
0X i 02 i axa descrie pe sfer o curb cu ochiuri (fig. 128, b).
Dac rdcina u' a ecuaiei a = bu coincide cu ux sau uz (de
exemplu, u' = u2), atunci axa descrie o curb cu vrfuri (fig. 128, c).
Ultimul caz, dei este excepional, se observ de fiecare dat
cnd lsm s porneasc titirezul cu axa nclinat sub unghiul 02?
iar vitez iniial : la nceput titirezul cade, dar pe urm se ridic
din nou.
Micarea azimutal a axei titirezului se numete precesie.
Micarea final a titirezului este compus din rotaia n jurul pro
priei sale axe, nutaia i precesia. Fiecare din cele trei micri are
propria sa frecven. Dac aceste frecvene snt incomensurabile,
atunci titirezul nu revine niciodat n poziia iniial, dei se
apropie de ea orict de mult.
31. TITIEBZUL ADOEMIT I TITIEEZUL EAPID
Fig. 127. Graficul funciei f(u).
Fig. 128. Urma axei titirezului pe sfera

unitate.
Prin urmare, j(u) are exact dou rdcini reale ut i u2 pe

segmentul 1 <w < 1 (i una pentru u>l, fig. 127).
Prin urmare, nclinarea 0 a axei titirezului variaz periodic
ntre dou valori limit Q i 63 (fig. 128).
Formulele obinute n 30 reduc rezolvarea ecuaiilor de micare ale titirezului

la cvadraturi eliptice. Se pot ns obfine informaii calitative privind micarea fr
a recurge la cvadraturi.
n acest paragraf se studiaz stabilitatea unui titirez care st vertical i se dau
formulele aproximative pentru micarea unui titirez care pornete rapid.
A. Titirezul adormit. Pentru nceput, s considerm soluia

particular a ecuaiilor de micare, pentru care axa titirezului este
tot timpul vertical (0 = 0 ) i viteza unghiular este constant
(titirezul adormit"). n acest caz avem, evident, Mz= M3 Iz co3
(fig. 129).
192
SOLIDUL RIGID
TITIREZUL ADORMIT I TITIREZUL R A P I D
193
B. Titirezul rapid. Un titirez se numete rapid dac energia

sa cinetic este mare n raport cu energia potenial
Fig. 129. Titirezul adormit.
Is coj > mgl.
P r o b l e m . S se arate c o rotaie staionar n jurul axei verticale este

totdeauna instabil n sens Liapunov.
Vom analiza micarea axei titirezului i nu aceea a titirezului.

Este aceast micare stabil : rmne axa titirezului mereu n
vecintatea verticalei? Altfel spus, rmne unghiul 6mereu mic?
S dezvoltm energia potenial efectiv a sistemului
U,
{Mz - I f 3 cos 0)2

2/j sin2 6
+ mgl cos 6
n serie n raport cu 0. Obinem

J2 M 2 fi*/
77
e
'~
'4
62
+ ... mgl + . . . = 0 +A
2i
2IX 02
mgl
81,
Dac A > 0, poziia de echilibru 6 == 0 a sistemului unidimensio
nal este stabil, iar dac A < 0 instabil. Prin urmare, condiia
de stabilitate are expresia
Din considerente de asemnare este clar c mrirea de M ori

a vitezei unghiulare este eeliivalent cu micorarea greutii de
W2 ori.
Teorem. Bac, conservn poziia iniial a titirezului, se
mrete de N ori viteza unghiular, atunci traiectoria titirezului va
coincide cu aceea care se obine lsnd viteza unghiular la valoarea
iniial, dar micornd de N2 ori acceleraia g a forei gravitaionale.
Se nelege c, prin acest proces, n cazul vitezei unghiulare mrite,
traiectoria este parcurs de N ori mai repede *\
Prin urmare, putem studia cazul g -> 0 i aplica rezultatele
obinute la cazul w -> oo.
Pentru nceput, vom analiza cazul g = 0, deci micarea unui
titirez simetric n absena forei de greutate. S comparm cele
dona descrieri ale acestei micri cea a lui Lagrange ( 30, D) i
cea a lui Poinsot ( 29, C).
Pentru nceput, s considerm ecuaia lui Lagrange care descrie
variaia unghiului 0 de nclinare a axei titirezului.
Lem. n absena forei de greutate, unghiul 0O pentru eare
Mz = Ms cos 0O este poziie de echilibru pentru ecuaia de micare
o, axei titirezului. Frecvena oscilaiilor mici ale lui 0 n vecintatea
acestei poziii de echilibru este egal cu
,ws
4 mgl Ix
8
>
~~Tl
nut
D e m o n s t r a i e . In absena Torei de greutate, energia potenial efectiv

se reduce la
Cnd frecarea micoreaz viteza titirezului adormit sub aceast

valoare limit, titirezul se trezete.
4mgllx
<x>% >
7
axa
titirezului
adormit este stabil i n raport cu acele perturbaii care modific i valorile Mz i

M 3 , nu numai pe cele ale lui 0.
(Mz - M cos O)3

2 It sin2 6
*) S notm cu <pg(t, ,) poziia titirezului la momentul t corespunztoare condi
iei iniiale ijeTSO(3) i acceleraiei forei gravitaionale rj. Atunci teorema afirm
c
9 , (t, N) = pjr, (Nt, ) .
13 c. 1719
1 94
TITIREZUL ADORMIT I T I T I R E Z U L R A P I D
SOLIDUL RIGID
kUef
hi
e.
Fig. 130. Energia potenial efectiv a titirezului.
Aceast funcie nenegativ are un punct de minim cu valoarea zero pentru

unghiul 0 = 0O definit de condiia Mz Mz cos0 o (fig. 130).
Prin urmare, unghiul de nclinare G0 fa de vertical al axei titirezului este
staionar i stabil : pentru o abatere mic a nclinrii iniiale 6 de la 0O, 0 efec
tueaz oscilaii mici n jurul lui 0O (nutaie). Frecvena acestor oscilaii se determin
uor din formula general : frecvena oscilaiilor mici ntr-un sistem unidimensional
cu energia
E = + U(x),
U(x0) = min V(x)
195
azimutal a axei pentru abateri mici ale lui 6 fa de 80 se

poate studia i ea cu ajutorul acestei formule, dar noi vom
proceda altfel.
Micarea titirezului n absena forei de greutate poate fi con
siderat ca o micare n sensul lui Poinsot. Prin urmare, axa
titirezului se rotete uniform, n jurul vectorului moment cinetic,
conservndu-i poziia n spaiu.
Prin urmare, axa titirezului descrie pe sfer un cerc cu centrul
n punctul corespunztor momentului cinetic (fig. 131).
O b s e r v a i e . n acest mod, micarea axei titirezului care este denumit,
dup Lagrange nutaie este denumit, n descrierea dat de Poinsot, precesie.
Se nelege c formula obinut mai sus pentru frecvena unei

nutaii mici: comit =I 8 eo/I 8 1 , coincide eu formula frecvenei de
precesie eo = M\lx n descrierea dat de Poinsot micrii: cnd
amplitudinea nutaiei tinde la zero, I 3 w 3 -> M.
C. Titirezul ntr-un cmp slab. S trecem acum la cazul n
care fora de greutate nu este nul, dar este foarte mic (considerm
c valorile lui Mz i Ms snt fixate). n acest caz, la energia poten
ial efectiv se adaug termenul mgl cos 6, care este mic mpreun
cu derivatele sale. S artm c acest termen modific foarte
puin frecvena de nutaie.
este dat de formula (22, D)

V"(x0)
Energia sistemului unidimensional care descrie oscilaiile nclinrii axei titirezului

este
Jl~fr +
Uet.
Pentru 0 = 0O + x, obinem Mz Ms cos0 = MS [cos 0O cos (0O + x)] =

= M3 x sin 0O + O (x 2 ),
Mj x 2 sin 2 0O
Vet =
2IX sin 0O
7 W
f 3
+ o(x
x i - x2 +
"' ') = - 21
2
Fig. 131. Comparaie ntre descrierea

micrilor titirezului dup Lagrange i
dup Poinsot.
de unde obinem pentru frecvena de nutaie expresia
Lem. S presupunem
7
nut =
Din formula
^Jf3cos6
Zj s i n 2 6
, c.c.t.d.
rezult c pentru
7ai/lor f(x) A
6 = 0O azi-
mutul nu variaz n timp : axa titirezului este imobil. Micarea
c funcia
F1
Deplasarea minimului
m i c a functiei.
la 0 variatie
f(x) are un minim
tn x 0 i dezvoltarea
1- . . ., A > 0. S presupunem
c funcia h(x) are dezvoltarea
Tai/lor in 0, h(x) = B + Cx + . . . Atunci pentru s suficient de mic, funcia fs(x)

= f(x) + sh(x) are un minim ntr-un punct apropiat de 0 (fig. 132)
Ce
2
xe = -
0(E ).
SOLIDUL RIGID
196
TITIREZUL A D O R M I T I TITIREZUL
In acest puncl, /'" (x ) = A + 0(e).

e
2
ntr-adevr, avem f (x) = Ax + Cz + o(x ) i rezultatul se obine

lui fs
aplicnd
teorema funciei implicite.
Conform lemei, energia potenial efectiv are, pentru g mic,

un minim Qg n vecintatea punctului 0 0 ; valoarea lui U'' n
Qg difer puin de ?7"(60). Prin urmare, frecvena unei nutaii
mici n vecintatea lui 60 este apropiat de valoarea corespun
ztoare lui g = 0 :
lim eonut =
co3.
I3
Ivmgl S l,n
1% 3
tim din 30, D c pentru condiiile noastre iniiale axa titirezului descrie pe
sfer o curb cu virfuri.
S aplicm lema de mai sus pentru a gsi p u n c t u l de minim 9 al energiei poten
iale efective. Punem (fig. 133)
6 = 60 + x, cos 0 = cos 0O x sin 6 0 +
...
i obinem, ca i mai sus, dezvoltarea Taylor iu raport cu x :

2
,2
2
'I3 3
U,et\
e=o
2/,
X2 + . . .
n6
Aplicnd lema funciilor /' = Uei\ 0ih mgl cos (G0 + x) cu e = g, obinem c
punctul de minim al energiei poteniale Uei este atins pentru unghiul de nclinare
% = 6 0 + %, xg =
It ml sin8 0
2 9 + (<72)l2
-<3 8
Prin urmare, nclinarea 0 a axei titirezului va oscila n jurul valorii 0 9 (fig. 134).
Dar la momentul iniial, 0 = 0O i 0 = 0. Prin urmare, 0O corespunde poziiei celei
mai eoborte a axei titirezului i deci, pentru g mic, amplitudinea nutaiei este asim
ptotic egal cu
ff
Jj ;n/sin 0O
l2~2~ 9
h 3
nt
(g-*0).
0>
mgl
( aici /(w ) ~ g (<o ) dac lim-oo~g = 1 J] .

3
197
mgl cosO =- myl cos0 o mglx sin6 0 + . . . .
D. Titirezul lansat rapid. S considerm acum condiiile

iniiale speciale n care dm drumul axei titirezului fr un impuls
iniial dintr-o poziie nclinat sub unghiul 60 fa de vertical.
Teorem. Dac la momentul iniial axa titirezului este fix
(3 -> oo),
fiind nclinat fa de vertical sub unghiul G0 (Mz = M3 cos G0)
atunci, asimptotic pentru oo3 -* oo :
1) frecvena nutaiei este proporional cu viteza unghiular;
2) amplitudinea nutaiei este invers proporional cu ptratul
vitezei unghiulare;
3) frecvena precesiei este invers proporional cu viteza
unghiular;
4) snt valabile formulele asimptotice
-~ 3> nut ~ ~~Ar
RAPID
Pentru demonstraie, s trecem la cazul n care viteza unghiular

iniial este fixat, dar g-> 0.
Traducnd apoi formulele obinute cu ajutorul consideraiilor
de asemnare (vezi pct. 1-5) obinem teorema formulat.
Fig. 134. Micarea axei

titirezului.
Fig. 133. Determinarea

amplitudinii de nutaie.
S determinm micarea de precesie a axei. Din formula general

Mz Af 3 cos0
m
Ix sin 6
obinem, pentru Mz Ms cos 0O, 0 = 0O + x,
Mz M3 cos0 = M , i sin 0 o +
...
SOLJDUL, RIGID
198
i deci
T
9 =
M3
li sin G0
x +
....
Dar x oscileaz armonic de la 0 la 2xg (cu eroarea 0(g2)). Rezult c media pe

o perioad de nutaie a valorii vitezei de precesie este asimptotic egal cu
T
M3
Ii sin 0O
Xg
mgl
.__
/3co.,
(j, _> o).
P r o b l e m . S se arate c
9(0-9(0)
h m hm
g-o *->co
= 1
Partea a Hl-a
m#/
MECANICA HAMILTONIAN
2 00
CAPITOLUL
FORME DIFERENIALE
Mecanica kamiltonian reprezint o geometrie n spaiul fazelor.

Spaiul fazelor are o structur de varietate simplectic. Pe
orice varietate simplectic acioneaz grupul difeomorfisnielor
simplectice. Noiunile i teoremele fundamentale ale mecanicii
hamiltoniene snt invariante (chiar dac ele snt formulate n
termeni de coordonate locale simplectice) n raport; cu acest grup
(i chiar n raport cu un grup de transformri mai larg care anga
jeaz i timpul).
Un sistem mecanic hamiltonian este definit de o varietate de
dimensiune par (spaiul fazelor"), de o structur simplectic
pe aceast varietate (invariantul integral al lui Poincare") i de o
funcie definit pe varietate (funcia lui Hamilton"). Orice grup
cu un parametru de difeomorfisme simplectice ale spaiului fazelor,
care conserv funcia lui Hamilton, este asociat unei integrale
prime a ecuaiilor de micare.
Mecanica lagrangean este cuprins n mecanica hamiltonian
ca un caz particular (n acest caz spaiul fazelor este fibrarea
cotangent a spaiului configuraiilor iar funcia lui Hamilton
este transformata Legendre a funciei lui Lagrange).
Punctul de vedere hamiltonian permite studierea pn la capt
a unei serii de probleme ale mecanicii, care nu se supun rezolvrii
prin alte mijloace (de exemplu, problema atraciei de ctre dou
centre fixe i problema geodezicelor pe un elipsoid cu trei axe
inegale). Punctul de vedere hamiltonian are o importan i mai
mare pentru metodele aproximative ale teoriei perturbaiilor
(mecanica cereasc), pentru nelegerea caracterului general al
micrii n sistemele mecanice complicate (teoria ergodic, meca
nica statistic) i n legtur cu alte domenii ale fizicii matematice
(optica, mecanica cuantic etc).
Formele difereniale apar n mod natural atunci cnd se n

cearc generalizarea la cazul dimensiunilor superioare a unor noi
uni ca luciul mecanic efectuat de un cmp de-a lungul unui drum
i fluxul unui fluid printr-o suprafa.
Mecanica hamiltonian nu poate fi neleas fr aparatul for
melor difereniale. Noiunile i rezultatele privind formele dife
reniale care ne snt necesare snt cele privind produsul exterior,
difereniala exterioar, integrarea i formula lui Stokes.
32. FORME EXTEEIOAEE

n cele ce urmeaz se definesc formele exterioare din algebr.
A. l-forme. Fie R" spaiul liniar real de dimensiune n*\ Vec

torii acestui spaiu vor fi notai cu \, r\,.. .*'
D e f i n i i e. Se numete form de grad 1 (sau, pe scurt,
l-form) orice funcie liniar de vectorii spaiului R", E,
<*{\$i + \%2) =h<* (Si) + *i<*(%), V \ , X 2 eR, v ^ e R .
Reamintim rezultatele fundamentale privitoare la l-forme cunos
cute din algebra liniar. Mulimea tuturor l-formelor se transform
ntr-un spa.iu liniar real, dac se definete suma a dou forme
X>rin formula
(<*x+uz)(%) = <%() +w 2 (),
*) lste important s subliniem aici faptul c nu fixm in R n nici o structur
euclidian special. n unele exemple apare o astfel de structur; atunci ns acest
lucru se pune n eviden n mod explicit (spaiul euclidian II"").
202
E x e m p l u l 1. Fie S (v J;2) a r ' a orientat a paralelogramului construit pe

vectorii t,x, E,,, n planul euclidian orientat K 2 :
iar nmulirea cu un numr prin formula

(Xco)(ij) =X.<o($).
5i = ? u e i + 5i2e2;
<il2
Spaiul l-formelor definite pe II" este i el de dimensiune n

i se numete spaiul dual, (11")*, al spaiului R".
S presupunem c n R" a fost ales un sistem liniar de coordo
nate xu. -., xn. Fiecare dintre coordonatele xt este chiar ea o
l-form. Aceste n l-forme oonstitue o baz a lui (R")*. Prin
urmare, orice l-form se poate scrie ca
= a1x1 + . . . + anxn,
203
FORME E X T E R I O A R E
FORME DIFERENIALE
sdi: y=
unde
H22
5.1
%2
==
^21el
'
&22C2'
iar c x , e2 este baza care determin orientarea lui R 2 .

Se observ uor c S ^ , 2) e s t e 2-form (fig. 136).
E x e m p l u l 2. Fie v un cmp omogen de viteze ale unui fluid n spaiul
euclidian tridimensional orientat R 3 (fig. 137). Atunci fluxul fluidului prin suprafaa
ai e R.
Valoarea pe care o ia w pe vectorul \ este egal cu

<*{%) = %a?i() + + axn{,),
unde %(),... ,#() snt componentele vectorului n sistemul
de coordonate ales.
E x e m p l u . Dac in spaiul euclidian l i 3 este definit un cmp de forte omogen F ,
a lunci lucrul mecanic A efectuat n deplasarea \ este o l-form n variabila t, (fig.135)
paralelogramului determinat de vectorii \x i !;2

de \x i !;2, deci o 2-form :
f (for}a)
alV=(FAI
Fi
S-
t e o funcie biliniar antisimetric
E x e m p l u l 3. Aria orientat a proieciei pe planul xv x 2 a paralelogramului

determinat de vectorii \x. 2 n spaiul euclidian R 3 este o 2-form.
P r o b l e m a 1. S se demonstreze c pentru orice 2-form co2 pe R" avem
iueplasarea)
2(!U) = 0, v5eR.
R. 2-forme.
D e f i n i i e . Se numete form exterioar de gradul 2 (sau,
pe scurt, 2-form), 2 orice
funcie care are ca argument perechile de
vectori din R", eo : RM x R" -> B, care este biliniar i antisimetric :
X
es
co2(^1, y = (v, lx< 2)*>.
135. Lucrul mecanic efectuat de o for
este o l-form n deplasri.
Fig. 137. Fluxul unui

fluid printr-o supra
fa este o 2-form.
Fig. 136. Aria ori

entat este o
2-form.
< ( A + h,2, n) = h<* (j, n) + x2w (2, I) ;
R e z o 1 v a r e. Datorit antisimetriei, coa (!;, !;) = co2 (, ,).
Mulimea tuturor 2-formelor pe E" se transform ntr-un spaiu

liniar real, dac se definete suma a dou forme prin formula
(cOi+coaX^, kz) = 1(1, 2) + co2(1, 2)
i nmulirea unei forme cu un numr real prin formula
2 (i, 5) = - 2 ( ^ , 5i);
V Xx, X2eR, i, 8, I e R".
Produsul mixt.
(N.T.).
204
FORME DIFERENIALE
205
FORME EXTEROiARE
P r o b l e m a 2. S se demonstreze c acest spaiu liniar este de dimensiune
finit i s se determine dimensiunea.
n (n l)
Rspuns.
; o baz este indicat inai jos.
C. k-forme.
D e f i n i i e . Se numete form exterioar de gradul li sau
le-form o funcie de Ic vectori care este ft-liniar i antisimetric :
o>(x'i+ r%', a ,..., &) = x'a^, a,...,1,) +

+ A" (,", -, .), VX', X"eR,
"(*!> >^Jfc) =(!) V ">(! V >!*)>
_ [0, dac permutarea %u. ..,ik
(1, dac permutarea iv...,ik
Unde
este par,
este impar.
E x e m p l u l 1. Volumul orientat al paralelipipedului cu muchiile (ji

din spaiul euclidian orientat H* este o A-form (fig. 138) :
5*
i nmulire cu un numr real
( x ) ( ^ , . . . , y =x-(o(^,..., t ).
P r o b l e m a 3. S se demonstreze c acest spaiu liniar este de dimensiune
tiuit i s se calculeze dimensiunea.
Rspuns. C*; o baz este indicat mai jos.
D. Produsul exterior a dou l-forme. S introducem acum o
nou operaie : produsul exterior al formelor. Dac co* este o
fr-form iar co* este o Z-form, definite pe R", atunci produsul lor
exterior */\ <&' va fi o (Ic -)- )-form. Pentru nceput vom defini
produsul exterior al 1-formelor, asociind fiecrei perechi de 1-forme
j, co2 n R" o 2-form w,/\ w2 n R".
Fie % un vector din Rn. Avnd la dispoziie dou l-forme
ooj i ci>2, se poate defini o aplicaie a lui R" n planul R x R,
care pune n coresponden lui e R " vectorul co(!j)eRx R cu
componentele co1(^) si w2(i;), n planul c~" coordonatele wx, toa
(fig. 139).
p i i - Si
v1.....5) =
J Sni- sratt |
unde .,- = 5hi + . . + ?t eM i ev..
iz;
Fig. 139. Determinarea produ

sului exterior a dou 1-forme.
.,e este o baz n R K .
Fig. 138. Volumul orientat

o 3-form.
este
D e f i n i i e. Produsul exterior cox A "2 ~>a Pe perechile de

vectori 1} Jj2eRn valoarea egal cu aria orientat a imaginii para
lelogramului cu laturile %x i %2 n planul col7 w2 :
E x e m p l u l 2. Fie R* un A-plan orientat n spaiul euclidian de dimensiune

n, Rre. n acest caz volumul /.--dimensional orientat al proieciei paralelipipedului cu
muchiile v 2 ,. &% s R M pe R* este o A-form pe R n .
Mulimea tuturor 7c-formelor definite pe R* devine un spaiu

liniar real dac se definesc pe ea operaiile de adunare
(i + 2)(4i> >*) = i(î> &*) + 2(^1, A)
K A
Problema
Problema
2) (1,^2)
*>i($i)
2(^1)
1(^2)
w2(^2;
4. S se demonstreze c cox Acoa este ntr-adevr o 2-form.

5. S se demonstreze c aplicaia
(ttj,
CO,,)--^ M J j
/
206
\
FORME EXTERIOARE
FORME DIFERENIALE
!
este biliniar i antisimetric:

(>/<Oj+ X"coj ) A C O 2 =
A'WJ ACO 2 +
A"(0]
A(.>2, d)]A<;o 2 = W 2 A C O 1 .
I n d i c a i e. Determinantul este biliniar i antisimetr icatt in raport cu liniile,

cit i cu coloanele.
S presupunem c s-a ales n II" un sistem de coordonate

liniare, deci c s-au ales n l-forme liniar independente xv. . .,xn.
Vom numi formele xt forme bazice.
Produsele exterioare ale formelor bazice snt 2-formele xt/\x}.
Datorit asimetrici, xi/\xi=Q,
x( /\ xs = x} /\ x{. Forma
xf /\ Xj are o interpretare geometric
foarte simpl : valoarea ei
es
pe o pereche de vectori \u 2 ê egal cu aria orientat a proiec
iei paralelogramului determinat de ^ i 2 pe planul de coordo
nate xi i xh paralel cu direciile celorlalte coordonate.
Problema
6. S se demonstreze c cele C^ =
2-forme xt A
207
Cu alte cuvinte, valoarea produsului l-formelor pe paralelipi

pedul %u. . .,Z,k este egal cu volumul orientat al imaginii paraleli
pipedului prin aplicaia , > (to1(^),. . . ,wJ:(^)), cu valori in spaiul
numeric euclidian orientat li*.
P r o b l e m a 9. Demonstrai c oix A . . . ACOJ. este o /c-orm.
P r o b l e m a 10. Demonstrai c operaia de nmulire exterioar a formelor
definete o aplicaie multiliniar antisimetric
( O i j , . . . ,C0jfc) - Oix A . A WJ..
Cu alte cuvinte,
(A'tOj-f- X'Ôj ) AC02A . . . A j ; = X'co AC02A . . . AW/,:+ X"C0] ACo, A . . . A O f ,
cof A . . . A ( i ) J t = ( - l ) , ( i > i A . . . A w , - ,
unde
fO, dac permutarea i j , . . . , ^ . este par,
xj(i<j)
i , dac permutarea iv. . .,ik este impar.
snt liniar independente.
n particular, n spaiul tridimensional {x1,x2,xz) aria proieciei

pe planul (x:, x2) (respectiv (x2, x3) i (x3, xx)) este Xj/\ x2 (res
pectiv x2f\ x3 i xx/\ xt).
S considerm n R" sistemul de coordonate definit de formele

din baz
Produsul exterior a fe-forme diu baz
P r o b l e m a 7. S se demonstreze c orice 2-form n spaiul tridimensional

(xx, x, ,r3) se poate scrie ca
* H A A#<*> 1 < im < ,
PX.2 A Xs+ Qxs A l j - f Rx1 A X2.

P r o b l e m a 8. S se demonstreze c orice 2-form n spaiul de dimensiune n
cu coordonatele xv.. .,xn se reprezint unic sub forma
o 2 = J ] atj Xi/\x},
*'< j
atj e R .
reprezint volumul orientat al proieciei /c-paralelipipedelor pe

Zt-planul (fj,... ,#), paralel cu celelalte axe de coordonate.
P r o b l e m a 11. S se demonstreze c dac printre indicii ilt...,ik
doi care coincid, atunci forma a.- A . . . A x.-, este ecal cu zero.
P r o b l e m a 12. S se demonstreze c formele
I n d i c a i e. Fie c,- vectorul din baz corespunztor indicelui i : Xi(e() = 1,

Xj(et) = 0, j ft [. S considerm valoarea luat de forma OJ2 pe perechea ej, e;-. Atunci
exist
Xi A . . . A Xik, Unde ! < ! ' ! < . . . <!,,:^ 7!
a(} co (ci, 6j).
E. Monoame exterioare. Fie date h l-forme co2,.. .,<x>k. Definim

produsul lor exterior Wj/y. . ./\cofc.
D e f i n i i e . S punem
s m t liniar independente.
Evident, numrul acestor forme este C%- Le vom denumi A'-forme bazice.
P r o b l e m a 13. S se demonstreze c orice 7c-form pe II se reprezint unic
ca o combinaie liniar de forme bazice :
<*i{i)---<*i(i)
o/ =
0^...^=
to*^
ah...ikxhA...Axik.
K A A " > * ) (Si,.-,*) =

Indicaie.
eik).
208
FORME DIFERENIALE
Din rezultatul acestei probleme rezult c dimensiunea spaiului

liniar al fc-formelor pe RH este G\. In particular, pentru k = n,
C* = 1 i se obine un
Corolar. Fiecare n form pe Rn este fie volumul orientat al para
lelipipedului pentru o anumit alegere a unitii de volum, fie 0 :
o>n = a-x1/\--Problema
egal cu zero.
Ax-
14. S se demonstreze c pentru k> n, orice A*-form pe H" este
PRODUSUL EXTERIOR
Rezultatul o>k/\u>1 va fi o (fc+)~form. Operaia de nmulire

va fi
1) anticomutativ co* A w ' = ( 1 )*'&>'A w* '>
2) distributiv (Xxcofc + X3co|) A z = \(*i A w ' + X2<4 A w ' ;
3) asociativ (w* Aw!) A = fc A K A W ) D e f i n i i e . Se numete produsul exterior al /c-formei co*
pe R" cu ?-forma co; pe R" (fc-f Z)-forma co* A " ' pe RM a crei
valoare pe fc+ l vectori arbitrari l v . .,\k1 %k+1,. -,k+i din R"
este
S trecem acum la produsul exterior al unei fc-forme w* cu o

Z-form o'. Pentru nceput, s considerm dou monoame
(cofcA0
(iA- A*)A( w *+iA- A^k+i) =
dac aceast permutare este impar,

{0,1, dac
aceast permutare este par.
i A - AftA*+i A
15. S se demonstreze c produsul exterior al monoamelor este

(co* A co*) A co m = co* A ( ' A c*m)
i anticomutativ
'A 6)'= ( - y ^ A o A
I n d i c a i e . Pentru a transporta in fa
necesare k inversri de poziie cu cei k factori
O b s e r v a i e . Este util s inem minte
eomutativitale dac cel puin unul din gradele k,
ambele grade k, l sint impare.
fiecare din cei l factori din <x>1 slnt

din 6)*.
c anticomutativitatea" nseamn.
l este par i anticomutativitate dac
33. PEODUSUL EXTEEIOB

In acest paragraf se definete produsul exterior al formelor i se demonstreaz
c el este anticomutativ, distributiv i asociativ.
A. Definiia produsului exterior. Vom defini acum produsul

exterior al unei 7<:-forme arbitrare u>k cu o Z-form arbitrar '
(i>
unde % < . . . <ik,ji< . . . < j (%,.. . ,4, j x , . . . ,j,) este o permuta-re

a numerelor (1, 2 , . . ., 7c + 7 ) i
A - - A*+;Problema
asociativ
(i,...,^ + )
S(-ir%,,,..., &>'(&,...&,),
*==!A- A"* i = =*+iA- A<*k+i,

unde <&v.. . ,cofc+j snt l-forme. Definim produsul lor cofcAw' ca
fiind monomul
209
Cu alte cuvinte, fiecare partiie a celor Ic + l vectori lf. . .,%k+v

n dou grupuri (de Ic i respectiv l vectori) genereaz unul din ter
menii sumei (1). Acest termen este egal cu produsul dintre valoarea
Jc-formei co* pe cei k vectori ai primului grup si valoarea l-formei
oi1 pe cei l vectori ai celui de-al doilea grup; acest produs are semnul +
sau n funcie de ordonarea vectorilor n cele dou grupuri. Dac
ordonarea este de aa natur nct scrierea consecutiv a celor k
vectori din primul grup i celor l vectori din cel de-al doilea conduce
la o permutare par (impar) a vectorilor v. . . fck+i, atunci se ia
semnul + (respectiv ).
E x e m p l u . Dac A- = 2, exist numai dou p a r t i i i : i ; 2 i 2 ; t . Rezult
("iAco 2 ) (\x, fc2) = coj (j) co2 (3) - <o2 (\x) oh (5 2 ), in concordan cu definiia
produsului l-formelor dat la 32.
P r o b l e m a 1. S se demonstreze c in definiia dat mai sus se obine intr-adevr o (k + /)-form (cu alte cuvinte, c valoarea (o)fc A<o!) (%v. -&k+i) depinde
de vectorii i;1; ...,k+i
multiliniar i antisimetric).
R. Proprietile produsului exterior.

Teorem. Produsul exterior al formelor definit mai sus este
anticomutativ, distributiv i asociativ. Pentru monoame el coincide
cu produsul definit la 32.
34 . vm
FORME DIFERENIALE
210
P R O D U S U L EXTERIOR
Demonstraia anticomutativitii se bazeaz pe proprietile

elementare ale permutrilor pare i impare (vezi problema de la
sfrsitul 32) i este lsat pe seama cititorului.
Distribufivitatea rezult din faptul c fiecare termen din (1)
depinde liniar de cofc i co(.
Pentru a demonstra asociativitatea snt necesare ceva mai multe
raionamente combinatorice ; dat fiind ns faptul c aceste raio
namente snt fcute de obicei n cursurile de algebr, n cadrul
demonstraiei teoremei lui Laplace privitoare la dezvoltarea unui
determinant dup minori, putem utiliza aceast teorem*'.
ncepem cu urmtoarea observaie : Bac asociativitatea este
demonstrat pentru termeni separai, atunci ea este adevrat i
pentru sume; mai precis
. (iA.)A. = iA(,A.) 1 i mp i ic
(coi' Aâ) A3 =
i ' A ( 2 A 3 ) J
produsul exterior a Ic l-forme cu simbolul A > astfel nct monoamele despre care vorbim snt de forma
CO* = COj"- A ~ " * , ' = 0)k + JJ.
unde coj, . . .,a>k+t snt
((coi +
C0") A
) A ^ s =
((coj A
) A
) +
((" A
w
2
) A 3),
(coi+coi')A(to2A3) =(iA(w 2 A 3 )) + (i'A( 2 A 3 ))Am vzut ns la 32 (problema 12) c orice form pe R" este
sum de monoame. Eezult c este suficient s demonstrm aso
ciativitatea produsului direct de monoame.
Cum nu am artat nc echivalena dintre definiia produsului
a Ic l-forme de la 32 i definiia general (1), vom nota temporar
*) Demonstraia imediat a asociativitii (care generalizeaz i pe aceea a
teoremei lui Laplace) const in verificarea concordanei semnelor n identitatea
unde ii <...<iic,
j x . . . <j,, hr <...<hm;
relor (1, . . . , k+ l + m).
(iv-.-,hm)
es
t e o permutare a nume
. .>*
+!,
l-forme.
Lem. Produsul exterior a dou monoame este un

( i T - " " / < ) A iîc+i-
-lîc+i)
monom:
= l T - A / : A t + l"- -1^,,-H-
D e m o n s t r a i e. S calculm valorile membrilor stng i

drept pe un ansamblu de Ic + l vectori 1; . . . &k+i- Valoarea mem
brului drept este aceea a determinantului de ordin Ic + 1 det(co4(^)).
Valoarea membrului stng este, conform formulei (1), o sum de
produse
((coi + coj') A<o2) A 3 = (coi +coi') A(co2 A 3 )-
ntr-adevr, dac utilizm proprietatea de distributivitate

demonstrat mai nainte, avem
211
S d e t ( c o i ( ^ . ))-det(co^ ))
de minorii formai din primele k coloane ale determinantului de
ordin Ic + l cu minorii complementari. Teorema lui Laplace de
dezvoltare dup minorii formai din primele Ic coloane afirm exact
faptul c aceast sum, cu aceeai regul de alegere a semnelor ca.
i cea din definiia (1), este egal cu det (co,(i^)). Lema este astfel
demonstrat.
Din lem rezult c operaiile ~/\ i A coincid. ntr-adevr, obinem
succesiv
l X w 2 = wlA2>
lXW2X3 = (lX2) AW3 =
IA"
2 A~-
l A 2 A 3 >
T t = ( - ( ( i A 2 ) A 3 ) A - A " * ) -
Asociativitatea ~A~-Proolusului de & l-forme fiind evident,

rezult i asociativitatea A-P ro( lusului de monoame. n acelai
timp, innd seama de observaia de mai sus, asociativitatea este
demonstrat i n cazul general.
FORME D I F E R E N I A L E
212
P r o b 1 e m a 2. S se demonstreze c ptratul exterior al unei l-forme i, n

general, al unei forme de grad impar, este egal cu 0 :
cofcA o)'c = 0 dac k este impar.
1. S considerm n R2M sistemul de coordonate
n
pv...,pn,q1,...,q
i 2-forma o>2 = J f t A i j , : .
=1
(Din punct de vedere geometric, forma o r reprezint suma ariilor proieciilor
orientate ale unui paralelogram pe cele n 2-plane de coordonate (pv </,),. . ., (/;,:. </;).
n cele ce urmeaz vom vedea c 2-forma <o2 are o importan fundamental pentru
mecanica hamiltonian. Se poate arta c orice 2-form nedegenerat*) pe R 2 n se
.scrie ca co2 ntr-un anumit sistem de coordonate (pv. . . ,p, qlt. . ,?))
P r o b l e m a 3. S se calculeze a doua putere exterioar a 2-formei o 2 .
Exemplul
Rspuns,
o 2 A w 2 = 2 J pt A pj A qi A q,.
Problema
Rspuns,
4. S se calculeze puterea exterioar de ordin k a formei co2.
OJ2 A . A o.)2 = k!
ph A . . . A p 4
A ^ A . . .
/\qijc-
n particular,
o 2 A . . . A o>2= rh ni Pj A . . . A Pn A qt A . . . A </M>
deci coincide, pin la un factor numeric, cu volumul paralelipipedului 2/i-dimensional din R2W.
E x e m p l u l 2. S considerm acum spaiul euclidian orientat R 3 . Fiecrui
vector A 6 R 3 i asociem l-forma co^, punnd
coA (5) = (A, ^)
(produsul scalar),
i 2-forma <oA, punnd

W
A (&i- 5 2 ) = ( A , Si, S2) (produsul mixt).
P r o b l e m a 5. S se demonstreze c aplicaia A (-> o>}, respectiv A i-> co ?,

definete un izomorfism al spaiului liniar R 3 al vectorilor A pe spaiul liniar al l-for
melor pe R 3 , respectiv 2-formelor pe R 3 . Dac n R 3 s-a ales un sistem de coordonate
ortonormat i orientat (x 1 ( x 2 , x3), atunci
c>A = A 1 x 1 + Atx2+
W
^l X 2 A X 3+ AjIjAIj+
*) O form biliniar co2 este nedegeneral dac
A3x3,
Aj^jAXg.
y # 0, gT| : co2 (, Tj) j= 0.
213
O b s e r v a i e . Dup cum se observ, izomorfismele puse n eviden m a i

sus nu depind de alegerea sistemului de coordonate ortonormat i orientat (xly x 2 , x 3 ).
Ele depind ns de alegerea structurii euclidiene a lui R 3 , iar izomorfismul A ^ w A
depinde n plus i de alegerea orientrii (care apare implicit n definiia produsului
mixt).
P r o b l e m a 6. S a s e demonstreze c prin intermediul izomorfismelor sta
bilite mai sus, produsul
exterior al l-formelor se transform n produsul vectorial al
vectorilor din R 3 , deci c avem
W
A0)
[A Bl' P e n t r u orice A, B e R 3 .
Prin urmare, produsul exterior al formelor poate fi considerat ca generalizarea la

cazul dimensiunilor superioare a produsului vectorial din R 3 , cu deosebirea c n cazul
cu mai multe dimensiuni, produsul n u m a i este un vector al aceluiai s p a i u ; spaiul
liniar al 2-formelor pe l\n este izomorf cu R" numai pentru n= 3.
Problema
7. Demonstrai c prin intermediul izomorfismelor stabilite,
produsul exterior al unei l-forme cu o 2-form se transform n produsul scalar al
vectorilor din R 3 :
<0 A A C0jg= ( A , B ) Xj A X 2 A X 3 .
C. Comportarea n raport eu aplicaiile. Fie / : Rm>R" o

aplicaie liniar i w* o /c-i'orm exterioar pe R". Atunci se de
finete o ft-form /*wfc pe Rm, care pe Ic vectorii %v. . .,,k din Rm
ia valoarea pe care o ia co* pe imaginile acestor vectori prin / :
P r o b l e m a 8. S se verifice c f*oi'c este o form exterioar.
P r o b l e m a 9. S se verifice c f* este un operator liniar definit pe spaiul
/oformelor pe R* cu valori n spaiul -formelor pe It" (faptul c stelua este pu
sus subliniaz c f* acioneaz n sens contrar lui [).
P r o b l e m a 10. Fie f: R m
>\\n i g : R"
RJ> aplicaii liniare. S se verifice
c (g o /)*= f*og*.
P r o b l e m a 1 1 . S se verifice c f* conserv produsul exterior
/*(<ri fc A') =
(f*M*)A(fW).
34. FOBME DIFEBENIALE

n paragraful de fa se definesc formele difereniale pe o varietate difereniabil.
A. l-forme difereniale. Exemplul cel mai simplu de l-form

diferenial este difereniala unei funcii.
Exemplu.
S considerm funcia y= f(x) = x 2 . Difereniala sa df = 2x dx
depinde de punctul x i de ,,creterea argumentului", deci de vectorul tangent ^ la
FORME DIFERENIALE
214
FORME DIFERENIALE
215
axa x S fixm punctul x. Atunci difereniala funciei f n punctul x i direcia \

df I (i), depinde liniar de \. Astfel, dac x- 1 i coordonata vectorului tangent \
S observm c difereniala funciei / n punctul x e M este o

1-form d/1 pe spaiul tangent TMX.
esteeal cu 1 atunci f\
Difereniala d/ a funciei / pe varietatea, M este o aplicaie

neted a fibrrii tangente TM n dreapta real
(5) = 2 ; dac coordonata lui $ este 10, atunci d/l (&)= 20
(fig. 140).
d/ : Tif-> R
(TM
=\JTMX).
xeM
Fig. 140. Difereniala unei funcii.
Fie / : -M ->R o funcie difereniabil, definit pe varietatea

iHf (putem s ne-o reprezentm ca o funcie de mai multe varia
bile" / : R-* R"). Difereniala d/1 a funciei / n punctul x este
o aplicaie liniar
d/ j : H , -> R
a spaiului tangent n x la Jf n dreapta real. Eeamintim defi
niia acestei aplicaii.
' Fie E e TJf un vector tangent care este vectorul viteza al

curbei t *-[x{t) : E^ M, x{0) = x, x(0) = 4- Atunci, prin definiie,
d/
di
/(*(*))
P r o b l e m a 1. Fie vectorul vitez al curbei x(() = cos t, y(t) = sin < la

f = 0. S se calculeze valorile diferenialelor dx i dij ale funciilor x i g> pe vectoruj
l (fig- 141).
Rspuns. <\x\
() = 0, dy I
CQ = 1.
1(1,0)
1(1.0)
ky
Fig. 141. Problema 1.
Aceast aplicaie este liniar pe fiecare spaiu tangent TMX <=. TM

i difereniabil.
D e f i n i i e . Se numete form diferenial de gradul 1
(sau l-form) pe varietatea M. orice aplicaie neted
co : TM -> R
a fibrrii tangente la varietatea M n dreapta real, care este
liniar pe fiecare spaiu tangent TMX.
Se poate spune c o l-form diferenial pe M este o l-form
n sens algebric pe TMX care este difereniabil n raport cu x.
P r o b l e m a 2. S se demonstreze c orice l-form diferenial pe dreapta real
este difereniala unei funcii.
P r o b l e m a 3. S se gseasc pe cerc i pe plan l-forme care nu snt difereniale
de funcii.
B. Expresia general a l-formelor difereniale pe R". S

presupunem c varietatea M este un spaiu liniar cu coordonatele
Eeamintim c se numesc componentele 1 ? ..., ale
vectorului tangent E. e TR% valorile diferenialelor coordonatelor
da?!,. . . ,dxn pe vectorul ,. Cele n l-forme da?i,. . . ,da?n pe TR"
snt liniar independente i deci ele formeaz o baz a spaiului
liniar w-dimensional Tlll, x e R".
Prin urmare, orice l-form pe TR* se scrie n mod unic ca o
combinaie liniar a1dx1 - ) - . . . + andxn, unde at snt coeficieni
reali. Fie acum o l-form diferenial arbitrar pe Rm. n fiecare
punct x e R", ea se descompune univoc n baza da?!,. . . ,da?m.
Obinem urmtoarea
Teorem. Orice l-form diferenial co n spaiul RB n care s-a
ales un sistem de coordonate a?x,. . . ,xn se scrie n mod unic sub forma
co = ax{x) da?! + . . . + an(x) dxn,
coeficienii at = a((x) fiind funcii netede.
FORME DIFERENIALE
216
FORME DIFERENIALE
P r o b l e m a 4. S se calculeze valorile luate de l-formele (.ol= xu

dx2 i w 3 = d;-2 (ra = x f + x\) pe vectorii 1 ; 2> 3 (Kg. 142).
*4k
%2
co 2 = x ,
is
Formele difereniale se pot nmuli natural nu numai cu numere

ci i cu funcii. Prin urmare, mulimea /-formelor difereniale de
clas C are o structur natural de modul peste inelul funciilor
reale de clas C pe M.
D. Expresia general a k-formelor difereniale n 11". S pre
supunem din nou c varietatea M este spaiul liniar R" n care
s-a ales un sistem de coordonate format din funciile xv. .. ,xn :
: Rm-> R. S fixm un punct xe M. Dup cum am vzut mai
nainte, cele n 1-forme dx1,...,dxn
formeaz o baz n spaiul
l-formelor pe spaiul tangent TR^.
S considerm produsele exterioare de forme din baz
Rspuns.
^2
^3
- 1
<o2
--2
-8
Se poate spune c o k-form pe M este o k-form exterioar pe

TMZ, care depinde difereniaii de x .
Adunarea, nmulirea cu un numr i produsul exterior al for
melor difereniale pe M snt operaii care se definesc punctual: n
fiecare punct x e M trebuie s adunm,, s nmulim eu un numr
sau s efectum produsul exterior al formelor multiliniare cores
punztoare pe spaiul tangent TMX.
P r o b l e m a 7. S se demonstreze c mulimea tuturor /c-formelor difereniale
pe varietatea M este un spaiu liniar (de dimensiune infinit dac /c< dim M).
5i
-2
0
P r o b l e m a 5. Fie xv. . -,xn funcii pe varietatea Af i s presupunem c ele

formeaz un sistem de coordonate ntr-un anumit domeniu. S se arate c in acest
domeniu fiecare l-form diferenial se reprezint n acest caz sub forma
co= a1(x)dx1+
...+
217
an(x)dxn.
C. k-forme difereniale.
D e f i n i i e . Se numete le-form diferenial co*
n punctul
xk A A dajiw
taii M i dac ea este diferenial)il n raport cu x, atunci spunem

c'se d o le-form diferenial io* pe varietatea M.
P r o b l e m a 6. S se introduc o structur natural de varietate difereniabil
pe mulimea ale crei elemente snt ansamblurile formate din cte k vectori tangeni
ia M ntr-un punct oarecare x.
O k-form diferenial este o aplicaie neted a varietii astfel

obinute n dreapta real.
<ik.
Am vzut n 32 c aceste C\ fc-forme constituie o baz a spaiului

/-formelor exterioare pe TIV"X. Prin urmare, orice ft-form exte
rioar pe TRl se scrie univoc sub forma
x al varietii difereniabile M o k-form exterioar pe spaiul tan

gent TMX la M n x, deci o funcie le-liniar antisimetric de Ic
vectori lt...,t
tangeni la M n x.
Dac se d o astfel de form w* n fiecare punct x al varie-
h<...
ah. ..i xh A - - .
f\dxilc.
H<...<ik
Fie u>" o /oform diferenial arbitrar n spaiul R".

punct x e R n ea se exprim n mod univoc n raport
scris mai sus. Rezult urmtoarea
Teorem. Orice k-form diferenial n spaiul i" n
ales un sistem de coordonate xx,. . . ,xn se scrie n mod
forma
* =
YJ
h--- iu (x) dxit A Ad**
unde ah . . . ^ = ak . . . t (x) snt funcii netede pe IV.
n fiecare
cu baza
care s-a
unic sub
218
FORME DIFERENIALE
P r o b l e m a 8. S se calculeze valorile pe care le iau formele <a1= dx x Adx 2 ,

to 2 = x1x1 A dx2 x 2 dx 2 Adxj i (o 3 = r drA d9 (unde xx=- r cos 9, x 2 = r sin 9) pe
perechile de vectori (x, l!), ( 4 , n 2 ) i (5s. % ) (Wg- 1 4 3 ) .
**
n3
12
H,
Fig. 143. Problema
+ Y2dy3 /\dyt + Ygd^ Adv 2 ,

#D
9x 2
dy1+
dx 2
dxs
Rspuns.
(5*. na)
Y,
fe. n8)
Fomulele pentru Yv
"1
-1
w2
-3
"3
-1
(x)dxij A .
dy3
3x 3
~|
dy3
de unde
D(x2, x3) [
D(xs,
xt)
Dfei. V2)
D(yv
y2)
+ X,
'Js
+ xs
D(xv
x2)
-Dfoi. i)
Y2 se obin la fel.
E. Anex. Formele difereniale n spaiul tridimensional.

Fie M o varietate riemannian orientat de'dimensiune trei (n
toate exemplele care urmeaz M va fi spaiul euclidian tridimen
sional It 3 ). Fie xlf x2, x3 coordonate locale i s presupunem c
ptratul elementului de lungime (metrica Eiemann) are forma
P r o b l e m a 9. S se calculeze valorile pe care le iau formele <ot = dx 2 A(ii 3 ,

K> 3 = i i d i j A d i j i 3 = dx 3 Adr 2 , r 2 = xf + x | + x | pe perechea de vectorii; = (1,1,1)
11= (1, 2, 3) tangeni la R a n punctul x = (2, 0, 0).
Rspuns. o>! (4, Ti) = 1, <o2(|, 11) = - 2 , o>3 (5, n) = - 8.
P r o b l e m a 10. Fie x x ,. . .,xn ' M-* R funcii netede, definite pe varietatea
M, care formeaz un sistem local de coordonate ntr-un anumit domeniu. S se
demonstreze c n acest domeniu fiecare A'-form diferenial se reprezint univoc sub
forma
1 *
de
( dx3 ,
dx2
d(/2
du*
-aff
Hi)
snt funcii
P r o b l e m a 11. Gunosclnd expresia formei co In coordonatele xi (deci funciile

Xj) i formulele de schimbare de variabil xx(y), s se gseasc expresia formei a
coordonatele y, deci s se determine funciile \\.
dxi
dxi
dxi
Rezolvare. Avem dx,
dih + _ _ _ dr/2 + dy 3 .
d'Ji
dy2
dya
Rezult
dx 2 A dx 3
X,
YVY2,Y3
Vii Vz-
~dh
ofer
unde
219
ds2 = Ex dx\ + U2 dx22 + Es dx

(altfel spus, sistemul de coordonate este triortogonal).
P r o b l e m a 12. S se determine Ev E2, E. n coordonatele carteziene x, y, z,
In coordonatele cilindrice 1; 9, z si n coordonatele"sferice R, 9, 9 in spaiul euclidian
2
H (fig. 141).
.
.
A dx, :
. <
E x e m p l u . Schimbarea de variabile n forme. S presupunem

c n R 3 se dau dou sisteme de coordonate
2) 3 i Vi, y2, Vz
Fie w o 2-form diferenial n II 3 . Conform ultimei teoreme, in
Xxdx2A
sistemul de coordonate x-,,
x9, a?~,
1 J ^11
^Zl w se scrie sub forma 10
Adx3 + X2dx3/\dx1 + X3dx1/\dx2,
unde Xx, X2, X3 snt funcii
de xu x2, x3; similar, n coordonatele yu y2, y3, to= Y1dy1/\dy2~\-
Rspuns.
d s a = dx 2 + dj/ 2 + d z 2 = d r 2 + r 2 d 9 2 + d : 2 = dft 2 + R- cos 2 0 d 9 2 + R3 dO2.
220
S notm cu ex, e2, c 3 versorii axelor de coordonate. Aceti

trei vectori formeaz o baz n spaiul tangent.
Problema
ex, e2, e3.
13. S se determine ce valori iau formele dx 1 ; dx 2 dx 3 pe vectorii
Formulele de trecere de la cmpurile de vectori la formele dife

reniale i invers au o form specific fiecrui sistem de coordonate.
S presupunem c n coordonatele xx, x2, x3 descrise mai sus, cmpul
de vectori A are forma
1
Rspuns. dx 4 (e,) =
(componentele A( snt funcii netede pe varietatea M). l-forma

diferenial corespunztoare io\ (respectiv 2-forma <u|) se exprim
n baza d%( (respectiv n baza dost/\ dyt).
cilindrice
1
dr (e r ) = d i (cA = 1,
A = A& + A2ez + A3es
8^. In particular, n coordona lele carteziene
dx(ex) = dy (cj/) = dz(e2) = 1 ;

n coordonatele
d9( ecp ) =
P r o b 1 e m a 15. Cunoscnd componentele A ale cmpul'ui A s se determine

descompunerea formelor <o^ i u l n bazele respective.
; (fig. 145) ;
Rezolvare. Avem cojê-,) = (A, eA = Av
*A
z, i
221.
e,,
te
(ex) = o I dx 1 (e 1 ) = ajY'Ey
" 4 =
n acelai timp, (Ojdxj-f a 2 dx 2 +
a3dx3)
Obinem o 1 = Ax ]/E\ i deci

A
i V i
dx
i+
2 ][~Ez d x 2 + A3 ]/K, dx 3 .
Analog, &\ (e2, e3) = (A, e2, e3) --= Av n acelai timp, (ccjdxa A d x 3 + <x,dx3 A dx 1 +
j
^
+ oc3 dXjAdx 2 ) (e 2 , e3) = a,
n coordonatele
sferice
R (e/i) = 1, d<p (e,)
.
]/E2E3
1
,
R cosO
de(e e )
Obinem a 1 = Ax /EJJ3
i deci
fl
Metrica i orientarea varietii M nzestreaz spaiul tangent

n fiecare punct la M cu o structur de spaiu euclidian tridimen
sional orientat. n raport cu aceast structur vom vorbi de pro
dusul scalar, cel vectorial i cel mixt.
4 = ^
1/^3
d x 2 A d x 3 + A 2 ^rE3E1
n spaiul euclidian tridimensional orientat R 3 , fiecrui vector

A i corespunde l-forma col i 2-forma col, definite de relaiile
3
coi(S) = ( A , %), colH, T,) - ( A , l, TI), V ^ n e R Aceast coresponden ntre cmpurile de vectori i formele
difereniale nu depinde de sistemele de coordonate, ci numai de
structura euclidian i de orientare. Prin urmare, pe varietatea
considerat M, fiecrui cmp de vectori A i corespunde o l-form
diferenial col pe ilf i o 2-form diferenial col P e M.
/s^R, d x t Adx 2 .
n particular, n coordonatele carteziene, cilindrice i sferice n R 3 , cmpului de vectori

A = Aê^-l- AyCy + Az<sz= Arer+A9e9
P r o b l e m a 14. S se calculeze [e1( c 2 ], (<SR, eg) i (ez, ex, ev).

Rspuns. e3, 0, 1.
x3Adx1-\-A3
i corespund
= AReR
+ Aq,ev + A0e6
l-forma
<o A = A ^ d x + Audij + Azdz = Ardr+

+ RAQ
+ Azez
r Ap dq> + A z d z = AR di? + RcosG-A,pdAdz + A9 dzAdr + r Az drAd<p =
= R2cosO yl^tpAdO-l- RAtp d0A dR+ R cos e - A e dfiA(( 9 .
222
I N T E G R A R E A FORMELOR D I F E R E N I A L E
223
Un exemplu de cmp de vectori pe varietatea M este gradientul

unei funcii netede,/ : M-> II. Eeamintesc c se numete gradientul
funciei / cmpul de vectori grad / corespunztor diferenialei
funciei / :
Fiecare sum integral este format din valorile formei to1 pe

vectorii tangeni ^ (fig. 146) :
*>inV = d/> deci d/($) = (grad /, %), v.
iMi = l i m co^,,.)
P r o b l e m a 10. S se determine componentele

n baza e 1; e2, e3.
Rezolvare. Avem f =
df
dxx
da^-l
df
dx2
dx.,-j
"
df
gradientului unei funcii f
df
dx 3 .
dxs
Fig. 146. Integrarea unei l-forme pe un drum.
Conform problemei precedente

1
df
df
n particular, n coordonatele carteziene, cilindrice i sferice'avem

df
df
grad/ = '- ex + ~'c/a;
o?/
, c1/
Cy
df
of
df
, 1 df
+ - i - e, = -- ,r + - _ i _ e
c/2
Or
r o* cp
1
df
cose
Hi-e 2 = - ^ - e H
90
3/.
98
e<H
"
Vectorii tangeni , se construiesc n modul urmtor. Segmentul

0 < t < 1 se divide prin intermediul punctelor tt n partiiile At:
J^t ^ti+1. Segmentul At poate fi interpretat ca un vector tangent
A, la dreapta real t n punctul t^. Imaginea acestui vector n spa
iul tangent la M n punctul y(i4) este, prin definiie, vectorul
i-e 9 .
35. INTEGEAEEA FOEMELOE DIFEEENIALE

Se definesc aici noiunile de lan, de frontier a unui lan i de integral a unei
forme difereniale pe un lan.
Integrala unei forme difereniale pe uu lan este o generalizare multidimensional
a unor noiuni ca fluxul unui fluid printr-o suprafa sau lucrul mecanic efectuat de
o for de-a lungul unui drum.
A. Integrala unei 1-forme pe un drum. S ncepem cu integra

rea 1 -formelor co1 definite pe o varietate M. Fiey : [0 < t <l]->- M
o aplicaie difereniabil (drumul de integrare"). Integrala
l-formei to1 pe drumul y se definete ca o limit de sume integrale.
5i = dY
(A()e TMy{H>.
Atunci cnd lungimea maxim A a intervalelor A( tinde ctre zero

sumele integrale au o limit unic care se numete integrala
1-formei co1 pe drumul y.
Tdeea definiiei integralei unei fc-forme difereniale pe o supra
fa k-dimensionala este similar. Suprafaa pe care se efectueaz
integrarea se divide n mici paralelipipede curbilinii k-dimensio
nale (fig. 147); aceste paralelipipede se nlocuiesc prin paralelipi-
Fjg. 147. Integrarea unei 2-forme pe o suprafa.
INTEGRAREA FORMELOR D I F E R E N I A L E
FORME (DIFERENIALE
224
pede n spaiile tangente i suma valorilor formei pe aceste parale

lipipede din spaiile tangente tinde ctre integrala formei atunci
end partiia devine din ce n ce mai fin. Pentru nceput, s con
siderm un caz particular.
B. Integrarea unei k-forme n spaiul euclidian k-dimensional
orientat KA Fie xv. . .,xk unul din sistemele de coordonate n li"
care furnizeaz orientarea considerat. n aceste condiii orice
A'-form diferenial este proporional cu forma d,/1, A A&wk,
deci se scrie ca to'"" = y(x) dx1 / \ . . . f\ &xk, unde <p = <p(x) este o
funcie neted.
Fie 1) un poliedru mrginit i convex n R* (fig. 148). Prin
definiie se numete integrala formei tofc pe poliedrul 1) integrala
funciei 9 :
Vw*== Ktp(oc) dxx. . . di'ti
din spaiile tangente nu mai este att de simpl ; n cele ce urmeaz,

reducem acest caz la cel pe care l-am considerat mai nainte.
C. Comportarea formelor difereniale n raport cu aplicaiile
difereniabile. Fie / : M-> N o aplicaie difereniabil a varietii
netede M n varietatea neted N i to o &-form diferenial pe N
(fig. 149).
Fig. 149. O form pe N induce o form pe M.
n aceste condiii i pe M apare o form k-diferenial bine

determinat; ea se noteaz cu /*to i este definit prin relaia.
(/*) &,...&)
unde integrala din dreapta este considerat ca limita sumelor inte

grale riemanniene obinuite.
=o(U(1),...,U(i)),
pentru orice vectori tangeni x,. . . ,%k e TMX;

reniala f^
Fig. 148. Integrarea unei /c-forme ntr-un
spaiu de dimensiune A".
a aplicaiei / n punctul x e M.
Cu alte cuvinte, valoarea formei /*co pe vectorii %lf. . ., %k este

egal cu valoarea formei co pe imaginile acestor vectori prin diferen
iala lui f.
Exemplu.
1. S se demonstreze c integrala V co1 depinde liniar de co*.
P r o b i e m a 2. S se demonstreze c dac se face o parliic a poliedrului D
aici /* este dife
O astfel de definiie reprezint o realizare a ideii expuse mai

sus, deoarece, n cazul pe care l-am considerat, spaiul tangent
la varietatea R'c se identific cu R*.
Problema
225
Dac y= f(xv
x2) = x^+
x* i a> = dy, atunci
f*u>= 2x 1 dx 1 + 2x 2 dx 2 .
P r o b l e m a 3. S se demonstreze c fco este o M o r m pe M.
P r o b l e m a 4. S se demonstreze c aplicaia f* conserv operaiile care se
r e t cfeclua cu fermele difereniale:
f*(X 1 1 + X2co2) = X1/*(<o1)+ X2f*(eo2), f K A C O 2 ) = ( T i ) A (f*to2).
n dou poliedre convexe Dx i 1>2, I o * = Vw*' + \cofc

D
DL
D2
n cazul general (al unei fc-forme difereniale

dil
n spaiul de
dimensiune n) identificarea elerueutelor partiiei cu paralelipipede
P r o b l e m a 5. Fie g : - > M o aplicaie difereniabil. S se demonstreze c

(fog)*= g*f*P r o b l e m a 6. Fie Dx i D 2 dou poliedre compacte i convexe n spaiul
orientat /c-dimensional R & i f: Dx-^ D 2 aplicaie difereniabil care realizeaz un
15 - c. 1719
226
FORME DIFERENIALE
INTEGRAREA FORMELOR DIFERENIALE
difeomorfism *) al interiorului lui Dr pe interiorul lui D2 care conserv

Atunci, pentru orice A"-form oik definit pe D2
orientarea.
227
D e f i n i i e . Se numete integrala Tc-formei M pe elementul

k-dimensional o integrala formei corespunztoare indus pe poliedrul D :
\/*w f c =\<o*.
I n d i c a i e . Aceast afirmaie se reduce la teorema de schimbare a variabi

lelor in integralele multiple:
\ ,
" " ' " <p (y(x)) dxv
a
Jd(x
v ... ,xk)
. .. ,dxk
\<p(y)
Problema
7. S se arate c integrala depinde liniar de form
V (X1co1+ X2co2) = Xx V cox + Xa V <o2.
dy1...dijk.
D. Integrarea unei k-forme difereniale pe o varietate de

dimensiune n. Fie w o fc-form diferenial definit pe varietatea
M de dimensiune n.
Fie D un poliedru mrginit, convex i de dimensiune Ic n
spaiul euclidian 7c-dimensional R* (fig. 150).
Elementul 7c-dimensional care difer de a numai prin cealalt

alegere a orientrii lui R*, Or, se numete opusul lui a i se
noteaz cu a sau 1 a (fig. 151).
Gr\
_r.
Fig. 150. Poliedru singular *-dimensional.

Problema
semnul:
8. S se arate c la schimbarea orientrii integrala i schimb
>$*" - $ " '
Eolul drumului de integrare" va fi jucat de un element Ic-dimensional**) a n M; un astfel de element este definit de un triplet
a = (D, /, Or) unde :
1) D este un poliedru convex, D c Rk;
2) / este o aplicaie difereniabil / : D -> M ;
3) Or este o orientare pe R*.
*) Deci o aplicaie bijectiv i cu inversa difereniabil.
**) Denumirea de element Ar-dimensional cr este aici utilizat din ^comoditate n
locul denumirii uzuale de poliedru singular
k-dimensional.
E. Lanuri. Mulimea f(D) nu este neaprat o sub varietate

neted a lui M. Ea poate avea autointersecii", diferite pliuri" i
se poate chiar reduce la un punct. Este ns clar, nc pe cazul
unidimensional, c este incomod s ne restrngem la contururi de
integrare formate numai dintr-un singur element: snt utile i
contururile formate din mai multe elemente, care pot fi parcurse
ntr-un sens sau altul de mai multe ori. n mai multe dimensiuni
exist obiecte similare care se numesc lanuri.
D e f i n i i e . Se numete lan Ic-imensional n varietatea M
un ansamblu finit de elemente 7c-dimensionale orientate a1: . . . , ar
FORME DIFERENIALE
228
INTEGRAREA FORMELOR D I F E R E N I A L E
n M i de numere ntregi mx, . . ., mr, numite multipliciti

(multiplicitile pot fi pozitive, negative sau nule). Un lan se
noteaz cu
ck
= mx
a -\- . . . +
r-
Aceast notaie impune n mod natural urmtoarele identificri :

m1a +m2(T = (mx -\-m2)ct
m
i(7l +
22 = m 2 ( 7 2
+TOlffl)
0-CT = 0 ,
Ck + 0 = C".
P r o b l e m a 9. S se arate c mulimea tuturor lanurilor A:-dimensionale din

varietatea M devine un grup comutativ dac se definete adunarea lanurilor prin
formula :
(m1CT1+ . . . + mrar)+
{m[o{+ .. . + m o / ) = m ^ - f . .. +mrar+m'xa[+
. .. + ni'qa'^.
F. Exemplu. Frontiera unui poliedru. Fie B un poliedru

convex orientat k-dimensional n spaiul euclidian k-dimensional
Rfc. Se numete frontiera (bordul) luiB lanul (Jel)-dimensional
dD n R*, definit n modul urmtor (fig. 152).
229
E e g u l a d e o r i e n t a r e a f e e l o r . Fie e t , . . ., ek
un reper care definete orientarea lui R s . Fie B{ una din feele lui
B. Alegem un punct n interiorul lui Bt i construim n el vectorul n
al normalei exterioare la poliedru! B. Reperul care orienteaz faa B
este orice reper f1? . . ., lc^1 n Bt, pentru care orientarea lui R*
dat de reperul (n, fa, . . . ,k-i) coincide cu cea iniial, dat de
reperul e1; . . ., e*.
Frontiera (bordul) unui lan se definete similar. Fie er =
= (B, f, Or) un element k-dimensional n varietatea M. Frontiera sa
da este, prin definiie, (k l)-lanul da = at, format din elementele a( (Dt,fi, OTt) unde B{ snt feele de dimensiune kl
ale lui B, Or ; snt orientrile alese prin regula de mai sus i /, snt
restriciile aplicaiei / : B .> M la feele Bt.
Se numete frontiera lanului k-dimensional c" n M lanul
de" care este suma frontierelor elementelor lanului c" cu multi
plicitile lor (fig. 153) :
de" = $(%<?! + . . . + rnr ar) = ml d ax + . . . + mr d aT.
Evident, de" este un (kl)-lan
n M*K
Fig. 153. Frontiera unui lan.
P r o b l e m a 10. S se demonstreze c frontiera frontierei oricrui lan este

egal cu zero : ddck= 0, yc*.
I n d i c a i e . Operatorul d fiind liniar, este suficient s se arate c 8D = 0
pentru orice poliedru convex D. Rmne s verificm c orice fa de dimensiune
k-2 a lui D apare de dou ori i cu semne diferite n lanul dD. Este suficient s se
verifice acest lucru pentru k = 2 (seciunile plane).
Elementele a( ale lanului d B snt feele Bt de dimensiune

k 1 ale lui B, mpreun cu aplicaiile gt : Bt > R* de scufundare
ale acestor fee n R* i cu orientrile Ovt definite mai jos ; multi
plicitatea fiecrei fee este 1 :
I}
= Ti
~ ( D * ' 9if
0r
*)-
G. Integrala unei forme pe un lan. Fie u>k o fc-form diferen

iala pe varietatea M i c" un k-lan n M, c" = S m, at. Se
*) Se presupune c k este mai mare ca 1. Lanurile de dimensiune 1 se includ n
schema general dac se introduce urmtoarea definiie : un lan de dimensiune 0
este format dintr-o familie de puncte cu multipliciti ; frontiera unui segment de
dreapt orientat AB este B A (punctul B are multiplicitatea 1 i punctul
A multiplicitatea 1) ; frontiera unui punct este vid.
231
DIFERENIEREA EXTERIOARA
230
numete integrala formei o* pe lanul o suma integralelor lui

cofc pe elementele <7 considernd i multiplicitile :
Integrala formei co^ pe un lan c 1 care reprezint o curb orientat / se numete

circulaia cimpului A pe curba l :
j - i - \(A, d*).
\a>k = S mf CoA
ck
Problema
ai
Oricrei 2-forme pe M i corespunde
11. S se arate c integrala depinde liniar de form :
un cmp de vectori A ( t r = co^, unde
I ft. l) = (A, 5, i|)).

Integrala 2-formei co^ pe un 2-lan c2 care reprezint o suprafa S orientat se
numete fluxul cimpului A prin suprafaa S:
UwJ + <o*) = \ m\ + \ <4ck
ck
P r o b l e m a 12. S se arate c integrarea unei forme fixate w* pe lanurile c*

definete un omomorfism al grupului /c-lanurilor n dreapta real.
E x e m p l u l 1. Fie M planul (p, q), forma co 1 = p dq i lanul c 1 format dintr-un
singur element c7x cu multiplicitatea 1 :
/
(0<
J--J*
ck
Problema
2
t < 2 7 T ) - T > ( P = cos t,
q= sin
/)
Atunci
\ p d g = re.
n general, dac lanul c 1 este frontiera unui domeniu G (fig. 154), atunci integrala
V p q este egal cu aria lui G cu semnul + sau n funcie de orientarea perechii
de vectori (normala exterioar, vectorul care orienteaz frontiera) : dac ea coincide cu
orientarea dat de perechea bazic (versorul axei p , versorul axei q) se ia s e m n u l + ,
dac nu semnul .
E x e m p l u l 2. Fie M spaiul eucli dian tridimensional orientat R ;! . Atunci
dn).
13. S se determine fluxul cimpului A =
prin
suprafaa
sferei x + y + z = 1, orientat de vectorii ex si ej, n punctul z = 1. S se determine

x2
j/2
z2
fluxul cimpului A prin suprafaa elipsoidului 2 1 2 1
= 1, orientat la fel.
a
b
c2
I n d i c a i e . Vezi p. 247.
P r o b l e m a 14. Fie dat un 2-lan c2 care reprezint o suprafa orientat de
dimensiune 2 cu bordul l n spaiul de dimensiune In, R2M = (px
pn, qlt. . .,qn)S se calculeze
\ ( d p ! A dqx+ . ..+
c2
dpM A qn) i \(Pi
d(
h+
+ Pn dg).
/=9c 2
Rspuns. Suma ariilor orientate ale proieciilor lui S pe 2-planele de coordonate

(Pi, 9i), 1 < i <
orice l-form co1 pe M corespunde unui cmp de vectori A (ai1 <oA), unde
|36. DIFEEENIEEEA EXTEETOAE

"A ft) = (A(x), %),
V5
e TMX
,xeM.
In acest paragraf se definete diferenierea exterioar a ^-formelor i se demon
streaz formula lui Stokes : integrala diferenialei exterioare a unei forme pe un lan
este egal cu integrala formei pe frontiera lanului.
Fig. 154. Integrala formei pd<? pe frontiera unui domeniu este

egal cu aria domeniului.
A. Un exemplu : divergena unui cmp de vectori. Difereniala

exterioar a unei 7c-forme w definite pe varietatea M este o (h'+l)-
232
DIFERENIEREA EXTERIOAR
FORME DIFERENIALE
form dco pe aceeai varietate. Trecerea de la o form la diferen

iala ei exterioar este similar cu trecerea de la o funcie la dife
reniala ei sau de la un cmp de vectori la divergena lui. Amintesc
definiia divergenei.
Fie un cmp de vectori A n spaiul euclidian tridimensional
orientat R3 i 8 frontiera paralelipipedului cu laturile t,t, \2 i | 3
concurente n vrful x : 8 = 3 JT (fig- 155). S considerm fluxul
cmpului A prin suprafaa 8 (spre exterior")
F(U) =J(A, dn).
Fig. 155. Definirea divergenei unui cmp de vectori.
233
pe care am notat-o cu a>\. Divergena este densitatea care apare

n scrierea n coordonate a 3-formei:
u,3 = div A dx A <!/ A d2;
3(Si, S2, Ss) = div A {Va = & , fe, ,)),
care caracterizeaz sursele din paralelipipedul elementar".
Difereniala exterioar dw* a fc-formei difereniale co* pe
varietatea de dimensiune nM se definete ca fiind termenul multiliniar principal al integralei lui K pe frontiera unui paralelipiped
de dimensiune Ic + 1 .
B. Definiia diferenialei exterioare. S definim valoarea
formei dwfc pe un ansamblu de Ic + 1 vectori lf...,
^ + 1 e TMX,
tangeni la varietatea M n punctul x. Pentru aceasta, s
considerm un sistem oarecare de coordonate n vecintatea
punctului x n M, deci un difeomorfism / al unei vecinti a
punctului 0 din spaiul euclidian Rm pe o vecintate a lui x n M
(fig. 156).
Dac paralelipipedul H este foarte mic, fluxul -F(II) este propor

ional cu produsul dintre volumul paralelipipedului, Va =
= (!, %2> 3) i densitatea surselor" n punctul x. Cu alte
cuvinte, exist limita
Fig. 156. Paralelipiped curbiliniu II.
lim
-F(ell)
Imaginile reciproce ale vectorilor %u . . . , %k+1 e TMX prin
s-*0
difereniala /
unde s i l este paralelipipedul cu laturile e 2-1? e %2, s 3. Aceast
limit nu depinde de alegerea paralelipipedului J\, ci numai
de_ punctul fxj i se numete divergena cmpului A n punctul
x, (div A)(x).
Pentru a trece n spaiul R", n > 3, s remarcm c fluxul
lui A printr-un element de suprafa" este 2-forma diferenial
snt vectori tangeni n 0 la R". Spaiul tangent

Io
TRo se identific cu R" i deci putem considera c %f =
= (/JrWelT, Ki<n.
Construim cu aceti vectori !?, . . . , *+1, un paralelipiped
I I * (riguros vorbind, ar trebui s considerm cubul standard orien
tat n R*+1 i o aplicaie liniar a acestui cub pe [*, care strans-
DIFERENIEREA
234
EXTERIOARA
235
FORME DIFERENIALE
forme laturile ev...,ek+1

n *,. ->*+i> c a u n element (fc+1)dimensional n R").
Aplicaia / transform paralelipipedul H * ntr-un element
(7<;+l)-dimensional J J n M (un paralelipiped curbiliniu").
Frontiera elementului H este un lan d H de dimensiune Jc.
S considerm integrala formei u," pe frontiera d J I a paralelipi
pedului U :
^ - , u =5
C. Teorema de existen i unicitate a diferenialei exterioare.

Teorem. Pe TMX exist o form unic Q, de grad fc + 1 care
este partea principal n 0 (k -\~l)-liniar a integralei formei co* pe
frontiera paralelipipedului, F(%lt . . ., | fc+1 ) :
*h+i) = ^ + 1 fer ., S+1) + 0(fc+1)(s -> 0).
^(Hi,-
Forma O mt depinde de alegerea sistemului de coordonate care intervine n definiia lui F.

Dac n coordonate locale pe M, xu . . ., xn, forma co4 se scrie ca
w* = XI <! ** da?,-, A . . . A d fc ,
an
E x e m p l u . Vom denumi 0-form pe M orice funcie difereniabil 9 : M-+U.
Integrala O-formei 9 pe O-lanul e= V / n ^ , unde m(eZ i xteM este, prin definiie :
atunci forma O se scrie astfel

D = d wfc = S da, . . . i 4 A da?,-, A A da?^.
$-
(1)
m <p(x,).
Atunci construcia precedent d creterea ^'($1) = ?(*i) 9( x ) C'g- 15') a

funciei <p, iar partea principal liniar a lui F(x) n 0 este pur i simplu difereniala
funciei cp (In punctul x).
(2)
Voi demonstra aceast teorem numai n cazul 1-formei w1 =

= (*!, a?2) da?x n planul (a?x, a?2). n cazul general demonstraia este
complet analoag, dar calculele snt ceva mai lungi.
S determinm valoarea lui F, deci a integralei formei o 1
pe frontiera, paralelogramului I I cu laturile , i i un vrf n
0 (fig. 158). Lanul dj\ este definit de aplicaii ale [segmentului
Fig. 157. Integrala pe frontiera unui paralelipiped 1-dimensional este egal cu creterea funciei.
Fig. 158. Cu privire la teorema relativ la
derivarea exterioar.
P r o b l e m a 1. Demonstrai c funcia F (v..
.,^4+1) este antisimetric n
Se dovedete c partea principal (fc-j-l)-liniar a ,,creterii"

F{t,v ..., k+i) este o form exterioar de grad h+1 pe spaiul
tangent TMX la M n x. Aceast form nu depinde de alegerea sis
temului de coordonate cu ajutorul cruia am construi paraleli
pipedul curbiliniu I L Ea se numete difereniala exterioar a formei
fc
w* (n punctul x) i se noteaz cu dco
0 < t < 1 n plan : 11-> t, t H> % + tfn, 2 i-> itj, i i-> TJ + t%, cu
multiplicitile 1, 1, 1 i 1 respectiv. Prin urmare:
1
$ ^ = $( [(< 5) - (6 + t|)] li - [(*t|) - (&I + %)] v):) dt, unde

yn
236
FORME DIFERENIALE
237
D I F E R E N I E R E A EXTERIOAR
Si = dxi(), % = da?i (!)) I2, = d#a(5)> la = do'afa) snt componeMtele vectorilor E, i YJ. Avem :
gram curbiliniu I I ' apropiat de I I i deci diferena dintre integrale

w1 f w1 este o mrime mic, de ordin mai mare ca doi (ve-
a(< 4 + ti) - a(i ) :
5 a
d#x
9 a
1 n/a-
2^
cy#2
(derivatele se iau n xx = x2 0). Similar,
o(* ii + %) - a (t ,) = - ^ 5i + -P- 5 + &2> **)

axx
d(w* + o**) = dwj + dco*,

d ( w ' ' A o ' ) = d * A o ) ! + (l)*<o* Adw ! .
P r o b l e m a 4. S se demonstreze c difereniala unei difereniale este zero :
d d = 0.
P r o b l e m a 5. Fie f: M -> JV o aplicaie neted i w o k-orm pe N. S se
demonstreze c f*(o) = d(f*co).
Partea principal biliniar a lui F este, aa cum am afirmat n (1),

valoarea unei 2-forme difereniale
Q
P r o b l e m a 2. S se demonstreze teorema n cazul general.

P r o b l e m a 3. S se demonstreze formulele de difereniere exterioar a sumei
si produsului exterior de forme:
ox2
Introducnd aceste expresii n integral, obinem
9U
an anrificai!) c.c.t.d.
dx2 f\ dxx
pe perechea de vectori ,TJ. Formula obinut este dat de

expresia (2); ntr-adevr,
,
-,
da 1
.
, da ,
,
3a ,
d A d ^ = d ^ A axx -\
d2A dxx =
daÂda^.
oxx
bx2
dx2
n sfrit, dac nlocuim sistemul de coordonate xx, x2 cu un altul
(fig. 159), atunci paralelogramul J se nlocuiete cu un paralelo-
D. Formula lui Stokes. Unul din cele mai importante [corolare

ale teoremei de existen i unicitate a diferenialei exterioare
este formula Newton-Leibniz-Gauss-Green-Ostrogradski-StokesPoineare :
co = V do,
de
(3)
unde c este un (fc+l)-lan arbitrar pe varietatea M i a> este o

fc-form diferenial arbitrar pe M.
Este suficient s demonstrm aceast teorem n cazul n care
lanul este format dintr-un singur element a. Pentru nceput,
presupunem c acest element a este dat de paralelipipedul orientat
I I <= R t + 1 (fig- 160).
< i
(t
Fig. 159. Independena derivatei exterioare de sis
temul de coordonate.
Fig. 160. Demonstraia formulei lui Stokes

paralelipiped.
rn
\
pentru
n,
FORME DIFERENIALE
238
DIFERENIEREA
mprim pe H n N,c+1 paralelipipede mici] egale I I < asemenea

cu I I - Atunci este evident c
Cco = F{, unde !'' = C .
on
EXTERIOARA
239
Sa demonstrm deci formula (3) pentru un simplex. Pentru

aceasta, s observm c exist o aplicaie difereniabil a cubului
k-dimensional orientat pe simplexul 7c-dimensional orientat astfel
nct :
snj
Fig. 161. Partiia unui poliedru convex n simplexe.
Conform formulei (1), avem

Ft = d ( & . . . , & + 1 ) +o(-2V-'*+1>),
unde & . . . , ^ | + i snt muchii ale lui H(. Dar
d w ( ^ . . .,^+i)
este sum integral pentru C dw. Se verific uor c evaluarea

n
0(jy-<fc+i)) este uniform. Rezult
lim X tf, = lim
dco (& .. ., &+1) = \ d c o .
1) interiorul cubului este aplicat difeomorf i cu pstrarea

orientrii pe interiorul simplexului:
2) interioarele unor fee (kl)-dimensionale ale cubului snt
aplicate difeomorf i cu pstrarea orientrii pe interioarele feelor
simplexului; imaginile celorlalte fee (k l)-dimensionale ale
cubului snt coninute n fee de dimensiune 7c2 ale simplexului.
De exemplu, pentru k = 2, o astfel de aplicaie a cubului
0 < xv x2 < 1 pe un triunghi este dat de formulele y1 xu y2 =
xl x2 (fig. 162).
II
n final, obinem
L = JF, = l i m S ^ = S d
on
Fig. 162. Demonstraia formulei lui Stokes pentru

simplexe.
De aici, formula (3) pentru un lan arbitrar ale crui poliedre snt
paralelipipede rezult de la sine.
Pentru a demonstra formula (3) pentru orice poliedru convex D
este suficient s o demonstrm pentru simplexe*', deoarece I) poate
fi totdeauna divizat n simplexe (fig. 161) :
Cu aceast observaie, formula (3) pentru simplexe rezult din

formula (3) pentru cuburi i teorema schimbrii de variabil.
E x e m p 1 u 1 1. S considerm n spaiul R2" de coordonate
Vii iVn ><Zi> > <?w l-forma diferenial
w1 =J>id& + . . . +pn dqn = p dq,
*) Un simplex bidimensional este un triunghi, unul tridimensional un tetraedru, iar unul ^-dimensional nfurtoarea convex a unei familii de k + 1 puncte
din Rra care nu snt aezate toate ntr-un plan de dimensiune k 1.
Exemplu:
ixe
H/c : xt > 0, ^ xi ^ 1 >
atunci dw1 = dp1 A dqx + . . . + dpre A dqB = dp A dq i deci

dp A dq = Cp dq.
FORME DIFERENIALE
210
n particular,' dac c2 este o suprafa nchis (de2 = 0), atunci

idp A dq = 0.
E. Exemplul 2. Analiza vectorial. Pe o varietate riemannian tridimensional orientat M fiecrui cmp de veci ori A i
corespunde o l-form coA i o 2-form u>\. Din acest motiv, dife
renierea exterioar poate fi considerat ca o operaie vectorial.
Diferenierii exterioare a 0-formelor (funciilor), l-formelor
i 2-formelor le corespund operatorii graient, rotor i divergen,
definii de relaiile
d
/ = grad/, coA = <4tA
dw
F. Anexa 1. Operaiile vectoriale ntr-un sistem triortogonal.

Fie xu x2, xs un sistem triortogonal de coordonate pe M : ds 2 =
= Exx\ + E2 x\ + E3 xt i e< versorii axelor de coordonate
(vezi p.).
P r o b l e m a 8. Cunoscnd componentele cmpului vectorial A = A1e1+Ae
+ A 3 e 3 , s se gseasc componentele cmpului rot A.
Rezolvare.
4 = A1fE1
i
(d{As VlQ
dcoA =
.
V
ax%
i = div A w
./(?/) f(<) = [ (9iad f, cU)j dac 01 = y -x,
dxj, + A2 /Ws dxs + A3 ]/E3 x3
i deci
(forma w3 este elementul de volum pe M). Prin urmare, din (3)

rezult formulele :
241
0(A2 | f e , )
0xs
^
dx 3 A dx3+ . .
rot A.
Obinem
L__(dU3y%)
rot A
dUJii
dx9
'YE2E3
dx*
a).
YWX^
[ (A, dl) = {[ (rot A, dn), dac d# = l,

i
YEZ
YÊJB Jx[
A1YE1
CC(A, dn) = CC div A. <o3, dac 02) = fl.
YE~ses
dx
dxn
AjE,
Aj/E,
n particular, n coordonatele carteziene, cilindrice i sferice n R 3

Problema
6. S se demonstreze c
div [A, B] = (rot A, B) (rot B, A),
rot (aA) = [grad a, A ] + a rot A,
div (aA) = (grad a, A)-f- a div A.
rot A =
I n d i c a i e . Din formula de difereniere a produsului exterior rezult
IdAy
+\
dx
dAz
dAu]
dA
dij
( 0AX
dAz \
d.
__ dAx\
O'J )
1 tdAz
T
\ dq>
1 (
d(rAy)
d(rAv)\
dz
d(u>[A)B]) = d ( i Aoj) = dcoA Aujj - coA A dcoj

P r o b l e m a 7. S se demonstreze c rot grad f= 0, div rot A = 0, \/, A.
i n d i c a i e . d d = 0.
( dAr
dAz\
dAr
FORME DIFERENIALE'
242
1
(dAe
d(Acos0)1
7? cos6 [ d9
00
1
1 ( dAR
R
dR
R { dQ
{ d(RA<?)
i
dR
d(RA6)
if \
dAR
cosG
G. Anexa 2. Forme induse i eieli. Fluxul unui fluid incompresibil (fr surse) prin frontiera domeniului D este egal cu zero.
S formulm acum analogul multidimensional al acestei propoziii
evidente.
Analogul multidimensional al unui curent fr surse se numete
form diferenial nchis.
Un cmp de vectori A nu are surse dac div A = 0.
D e f i n i i e . O form diferenial a, pe varietatea M este
nchis dac difereniala ei exterioar este nul : d = 0.
n particular, 2-forma a>\ corespunztoare cmpului vectorial
fr surse A este nchis. Din formula lui Stokes rezult imediat o
Teorem. Integrala unei forme difereniale nchise u>k pe
frontiera unui lan (St -\-l)-dimensional ck+1 este egal cu zero :
\
Co
d<p )
P r o b l e m a 9. S se calculeze divergena cmpului A.

R e z o l v a r e , w^ = Ax YE%E% dx 2 A d x + . . . . Prin urmare,
dw =
{AÊÊ^
dxj A dx 2 A d x 3 + . . . i deci,
conform definiiei divergenei,

dw^
= div
A YEÊ~E3
243
dxr Adx 2 A dx 3 .
Rezult
l<o* = 0 , dac
div
d<x>" = 0 .
A = - 7 = = [j- ( A / ^ 3 ) + --- U / / ^ ) + ~ U , ^ ) ).
Problema
nchis.
n particular, In coordonatele carteziene, cilindrice i sferice n I l s
divA =
dAx
BAy
1 (d (rAr)
dA9\
dA*_
^r + "^^ + Tz"~"l"^7_ + ^J + *
( d(R2 cos6 AR)
1
=
dAz
lipii l
d(RA,)
d~R
d(fl cos 6A 0 )\
d<?
dd
P r o b l e m a 10. Se numete operatorul Laplacc pe M

flrad. S i se gseasc expresia n coordonatele xiRspuns.
^ hfE2Es
df\
d2f
a^
gf ay _ a^
+
iar
2
fl coseLa-Rl
a^
i_ jy
convinge uor
an
9R)
3 r 1 a/"\
a? l cos e a<pj
& ~ az
c div A 0 i deci 2-forma v>\ este nchis.
operatorul A
Fig. 163. Cmpul A
_i_ ay
Pe de alt parte, exist forme nchise care nu snt difereniale.

De exemplu, fie M spaiul euclidian tridimensional R 3 din
care s-a scos punctul O : M IVIO i 2-forma corespunztoare
cmpului A = eR (fluxul acestui cmp) (fig. 163). Ne putem
JX>
n particular, n B 3 ,
11. S se demonstreze c difereniala unei forme este totdeauna
ar ~ r a 9
ay
az2
a (
ae l
B-
ani
aejj
n acelai timp, fluxul prin orice sfer cu centrul n O este egal cu

4 TU. S artm c integrala diferenialei unei forme pe sfer trebuie
s fie nul.
244
FORME DIFERENIAL/E
245
D e f i n i i e . Se numete ciclu n varietatea M orice lan a

crui frontier este nul.
Suprafaa orientat a sferei noastre poate fi considerat ca
un ciclu. Din formula lui Stokes (3) rezult imediat urmtoarea
Teorem. Integrala diferenialei unei forme pe orice ciclu este
nul:
Prin urmare, dac lanul c este nchis (de 0), atunci d(pc) = c.
P r o b l e m a 14. S se demonstreze c n spaiul liniar orice form nchis
este o diferenial total.
I n d i c a i e . Se utilizeaz construcia conic. Fie co* o /.--form diferenial In
11*. Se definete o (k l)-form diferenial (coconul peste co*") p co* n modul urm
tor : pentru orice lan i* _ 1
Cd o* = 0, dac 0ck+1 = 0.
lpoj f c = l.w*.
Prin urmare, 2-forma noastr w | nu este difereniala unei

l-forme (deoarece l i = 4 TC ^ 0).
s2
Existena unor forme difereniale nchise care nu snt dife
renialele altor forme pe o varietate M este legat de proprietile
topologice ale lui M. Se poate arta c n spaiul liniar orice /c-form
nchis este difereniala unei (Ic l)-forme (Ierna lui Poincare").
P r o b l e m a 12. S se demonstreze lema lui Poincare pentru l-forme.
I n d i c a i e. Se consider integrala
Ico1 = <p(x,).
Se verific uor c (k l)-forma p&>* exist i este unic ; valoarea ei pe vectorii

5 j , . . . ,5*-i tangeni la R" n punctul x este egal cu
1
(/*>*) <!, . . .&_!> = L * , (x, t, \x, . . .,tk_x) i.

0
Se verific uor c
dop -f- pod 1 (transformarea identic).
Prin urmare, dac forma a>k este nchis, atunci d(pco i ) = ojfc.
P r o b l e m a 15. Fie X un cmp de vectori pe varietatea M i o o Ar-form
diferenial. Definim o nou (Ar l)-form diferenial (aa-numitul produs interior al
lui X cu w) z'x&> prin relaia
{ix ) , & , . lc-d = co,(X(s), 5,,. . . k - i ) , V ^ , . . . , _ ! S TM,., Va: 6 AT.
Demonstrai
P r o b l e m a 13. S se demonstreze c ntr-un spaiu liniar integrala unei forme

nchise pe orice ciclu este nul.
I n d i c a i e . Se construiete un (k+ l)-lan a crui frontier este ciclul dat
(fig. 164).
urmtoarea
formul
de
omotopie:
i x d + di' x = x
unde Z. x este operatorul de derivare n direcia cmpului X.
[Aciunea operatorului L-% asupra formelor se definete cu ajutorul curentului
{g1} al cmpului prin relaia
Fig. 164. Conul peste un ciclu.
tox(g*
(4)),
d*
Ve
Mai precis, pentru orice lan c se consider conul peste c cu vtrful
se noteaz cu p operaia de construire a conului, atunci
d-p+
p <?= 1 (transformarea identic).
in O". Dac
TMx,exM.
Operatorul Z, x se numete derivata Lie sau derivata pescarului : curentul poart prin
faa pescarului toate obiectele geometrice difereniabile, iar pescarul st pe loc i l e
deriveaz].
FORME DIFERENIALE
246
I n d i c a i e . Notm cu H operatorul de omotopie" care asociaz fiecrui

A-element a = (D, f, Or), f. D-+ M, (k+ l)-elementul Ha = (1 x D, Hf, Or), unde
/ = [0,1], (Hf) (t, x) = gl (f(x)) i orientarea p e / x f l este cea natural. H se extinde
la lanuri prin formula H (c'c) = H ( V mi<Si)~ Vj m4 (H at). Atunci, pentru orice lan
g\c)-c--=
Pi<
rot [a, 1>]= {a, b} + (div b)a(div a)b

(unde {a, b} = La 1> este paranteza Poisson a cmpurilor a i b, vezi 39).
I n d i c a i e . Dac -r este elementul de volum, avem
b T
af
a' T >
div
a = d
'a
modifica integrala dac diferena celor doi cicli este frontiera

unui lan (fc+l)-dimensional (unei pelicule", fig. 165) :
d(Hc) + H{dc).
P r o b 1 e ra a 15. S se demonstreze formula de derivare a produsului vectorial

n spaiul euclidian tridimensional (sau pe o varietate riemannian tridimensional)
irott"'
247
dac a* bk = dck+1 i d ws = 0.
Poincare a denumit omologi doi cicli ak i bk cu aceast proprie
tate.
Printr-o definiie adecvat*' a grupului de lanuri din varie
tatea M i a subgrupurilor de cicli i frontiere (adic a ciclilor
omologi cu zero) ale acestui grup, grupul-factor
(cicli) I (frontiere)
'
=Hk(M)
{a,b} = a b .
Utilizlnd aceste relaii i innd minte c d-r= 0, se deduce uor formula pentru rot
[a, b] din formula de omotopie.
a
H. Anexa 3. Coomologie i omologie. Mulimea tuturor
formelor pe varietatea M este un spaiu liniar n care fc-formele
nchise formeaz un subspaiu care la rndul lui conine subspaiul format din diferenialele (fc+l)-formelor. Spaiul factor
(k-forme nchise)! (difereniale de (k-l)-forme)
= IP (31; R)
a
Fig. 165. Giclii omologi
se numete grupul de omologie n dimensiunea k al lui M.

Elementele acestui grup snt clase de cicli omologi ntre ei.
Rangul acestui grup este i el egal cu numrul lui Betti de dimen
siune k al varietii M (teorema lui de Rham").
se numete grupul de coomologie n dimensiune Ic al varietii M.

Orice element al acestui grup este o clas de fc-forme nchise care
difer ntre ele numai printr-o diferenial.
Problema
17. S se demonstreze c pentru cercul S1 avem H1 (S; U)-= It.
Dimensiunea spaiului Hk (M ;l\) se numete numrul lui Betti de dimensiune k

al varietii M.
Problema
T 2 = S1x
S1.
18. S se determine numrul lui Betti de dimensiune 1 al torului
Fluxurile unui fluid (fr surse) prin suprafeele a dou sfere

concentrice snt egale. n general, la integrarea unei forme nchise
pe un ciclu k-dimensional, ciclul se poate nlocui cu altul fr a
* Pentru aceasta, grupul nostru {cfc} trebuie micorat, identificnd ntre ele
elementele A-dimensionale care difer numai prin alegerea parametrizrii f sau ale
gerea poliedrului D. n particular, putem considera c D este totdeauna acelai sim
plex sau cub. De asemenea, trebuie considerat ca nul oricare element /c-dimensional
(>, f, Or) care este degenerat, deci dac f= f%fv unde f\ : D^D' i D' este de dimen
siune mai mic ca k.
S T R U C T U R A SIMPLECTIC P E O VARIETATE
249
Perechea (M2n, co2) se numete varietate simplectic.

E x e m p 1 u. S considerm spaiul liniar R2M cu coordonatele pit qt i fie co2 =
= S dpt A d? -
P r o b l e m . S se verifice c (R 2 a , co2) este o varietate simplectic.

Cnd n 1, perechea (R 2 , co2) este perechea (plan, clementul de arie).
Urmtorul exemplu explic cum apar varietile simplectice n

problemele de dinamic. Alturi de fibrarea tangent a unei varie
ti difereniabile este adesea util s se considere i fibrarea cotan
gent, care i este dual.
CAPITOLUL 8
VARIETI SIMPLECTICE
O structur simplectic pe o varietate difereniabil este o
2 -form diferenial nchis i nedegenerat, definit pe varietate.
Spaiile de faze ale sistemelor mecanice snt nzestrate cu structuri
simplectice naturale.
Pe o varietate simplectic, la fel ca i pe una riemannian,
exist un izomorfism natural ntre cmpurile de vectori i l-forme.
Un cmp de vectori pe o varietate simplectic care corespunde,
prin acest izomorfism, diferenialei unei funcii se numete cmp
hamiltonian. Un cmp de vectori pe o varietate genereaz un cu
rent (sistem dinamic) : un grup cu un parametru de difeomorfisme.
Curentul unui cmp de vectori hamiltonian pe o varietate sim
plectic conserv structura simplectic a spaiului fazelor.
Cmpurile de vectori pe o varietate formeaz o algebr Lie.
De asemenea, i cmpurile hamiltoniene de vectori pe o varietate
simplectic formeaz o algebr Lie. Operaiile de comutare n
aceste algebre se numesc paranteze Poisson.
37. STRUCTURA SIMPLECTIC PE O VARIETATE

n acest paragraf se definesc varietile simplectice, cmpurile vectoriale hamil
toniene pe ele i structura simplectic standard pe fibrarea cotangent.
A. Definiie. Fie M2 o varietate difereniabil de dimensiune

par 2n.
Se numete structur simplectic pe M2n o 2-form diferenial
nchis i nedegenerat co2 definit pe M2n :
dco2 = 0 i V % > 0,
r\ : co2 {%, n) = 0
& l e TMX).
B. Fibrarea cotangent i structura ei simplectic. Fie V o

varietate difereniabil de dimensiune n. Se numete vector cotangent la V n punctul xe V orice l-form (funcional liniar) pe
spaiul tangent la V n x. Mulimea vectorilor cotangeni la V n
punctul x formeaz un spaiu liniar de dimensiune n care este
dualul spaiului tangent TVx. Acest spaiu liniar de vectori cotan
geni se noteaz cu T* Vx i se numete spaiul cotangent la varietatea
V n punctul x.
Reuniunea spaiilor cotangente la varietatea V n toate punctele
sale [_) T* Yx se noteaz cu T* V i se numete fibrarea cotangent
xeV
a varietii V. Mulimea T*V are o structur natural de varietate

difereniabil de dimensiune 2n. Un punct din T*V este o l-form
pe spaiul tangent la V ntr-un anumit punct x din V. Dac q este
un sistem de n coordonate locale pe V n vecintatea lui x, o astfel
de 1-form este dat de ansamblul celor n componente ale ei, p.
mpreun, cele 2n numere p, q formeaz un sistem de coordonate
n vecintatea punctului din T*V considerat.
Exist o proiecie natural / : T* V -> V care asociaz fiecrei
l-forme pe TVX punctul x. Proiecia / este o aplicaie diferenia
bil surjectiv.
Imaginea reciproc a unui punct xe V prin aplicaia / este
spaiul cotangent T*VX.
Teorem. Fibrarea cotangent T*V are o structur simplectic
natural. n coordonatele locale descrise mai sus, aceast structur
este dat de formula
wa
= dp A dq = dî A clft + + dp A dqn.
D e m o n s t r a i e . Pentru nceput, vom defini pe T*V o
250
VARIETI SIMPLECTICE
CURENII HAMILTONIJENI IN S P A I U L FAZELOR
l-form diferenial remarcabil*'. Fie ie T(T*V)P un vector

tangent la fibrarea cotangent n punctul pe T*VX (fig. 166).
Difereniala / : T(T*V) -> TV proieciei naturale f:T*V -> V
transform vectorul \ n vectorul f.^ tangent la V n punctul
x. Definim l-forma co1 pe T*V prin relaia co1 (%) p(f*).
251
E x e m p l u . n R'in = {(p, q)} vom identifica vectorii i l-formele utiliznd

structura euclidian (x, x) = p 2 + q2. Atunci corespondena t, i^-wl definete o trans
formare liniar R2W R 2m .
P r o b l e m . S se calculeze matricea acestei transformri n baza p, q.
Rspuns
pi/i
rV
Fig. 166. l-forma p dq pe fibrarea cotangent.
f*i
n1 coordonatele locale descrise mai sus, aceast form se scrie

co = p dq. Conform exemplului de la punctul A, 2-forma nchis
co2 = d co1 este nedegenerat.
O b s e r v a i e . S considerm un sistem mecanic lagrangean cu spaiul
configuraiilor V i funcia lui Lagrange L. Se poate imagina uor c viteza generali
z a t " lagrangean q este un vector tangent la varietatea configuraiilor V, iar impulsul
generalizat p = dLjd* un vector cotangent. Deducem c spaiul de faze p,q
ale problemei lagrangeene este fibrarea cotangent a varietii configuraiilor. Astfel,
teorema precedent arat c spaiul de faze al unei probleme de mecanic este nzes
t r a t cu o structur natural de varietate simplectic.
P r o b l e m . S se arate c transformarea Legendre nu depinde de sistemul
de coordonate utilizat : ea asociaz funciei L : TV>R , definit pe fibrarea tangent,
funcia H: T*V II definit pe fibrarea cotangent.
C. Cmpuri de vectori hamiltoniene. O structur riemannian

pe o varietate stabilete un izomorfism ntre spaiile de cmpuri
de vectori i spaiul de l-forme difereniale. O structur simplectic
definete i ea un izomorfism asemntor.
D e f i n i i e . S asociem fiecrui vector \ tangent la
varietatea simplectic (Mzn, co2) n punctul x, l-forma co pe
TMX, definit de formula
co (n) = co2(i,,$),
VneTM,.
P r o b l e m . S se demonstreze c asocierea % i-> toi este un
ntre spaiile liniare 2n-dimensionale de vectori tangeni i l-forme.
T*V,
izomorfism
*' n literatura
de specialitate, co1 se mai numete i l-forma canonic a varietii
iar co2 2-forma canonic.
(N.T.).
Vom nota cu I inversul izomorfismului definit mai sus,

I :T*MX~> TMX.
Fie acum H o funcie definit pe varietatea simplectic M2n.
Atunci dH este o l-form diferenial pe M i ei i corespunde n
fiecare punct un vector cotangent la M. Obinem n acest mod un
cmp de vectori I dH pe M.
D e f i n i i e . Cmpul de vectori I dH se numete cmp de
vectori hamiltonian, iar H funcia lui Hamilton (liamiltonianul).
E x e m p l u . Dac M 2 K = R am = {(p, q)}, obinem cmpul de vectori definit de
ecuaiile canonice ale lui Hamilton
x = 1 dH(x) *s> p = -
dH
- ,
dq
.
dH
q = -
dp
38. CURENII HAMILTONIENI TIST SPAIUL FAZELOR

I INVARIANII LOR INTEGRALI
Teorema lui Liouville afirm c un curent hamiltonian n spaiul fazelor conserv
volumele. Poincare a determinat o serie de forme difereniale care snt conservate
de un astfel de curent.
A. Curenii hamiltonieni conserv structura simpletica. Fie

(M2n, co2) o varietate simplectic i H : M2ra -> R o funcie. S
presupunem c cmpul hamiltonian I dH corespunztor lui H
definete un grup cu un parametru de difeomorfisme g( : M2n^M2n,
d
~dl
gfX = I dH(x]
Grupul gt se numete curentul (sistemul dinamic) hamiltonian cu

funcia lui Hamilton H.
252
CURENII HAMILTONIENI IN S P A I U L FAZELOR
VARIETI SIMPLECTICE
Teorem. Curentul liamiltonian conserv structura

(g*)*
oj a =
simplectic:
w2.
D e m o n s t r a i e . Este suficient s considerm un lan y

format dintr-un singur element h : [0, 1 ] - > Jf. S introducem
notaiile
n cazul n=l, M2n = I 2 , aceast teorem arat c curentul

g* conserv aria (teorema lui Liouville).
Pentru a demonstra teorema, este util s inroducem urm
toarele notaii (fig. 1G7).
Fie M o varietate arbitrar, c un Zc-lan n M i g': M - > M
un grup eu un parametru de aplicaii difereniabile. S construim
9 c
Jdc
k=2
"\,JJ
Jc }
253
(s, t) = ff'fc(), 4 =4^">

as
1 = 4 oi
^- e W . ^ ; -
Conform definiiei integralei

C w2 = t C o 2 (r\,%) dt As.
Pe de alt parte, conform definiiei curentului hamiltonian i

cmpului de vectori hamiltonian, ti este vectorul asociat de cmpul
hamiltonian eu funcia lui Hamilton U (punctului (s, t)), iar
co2 (TJ, I) = di? (). Prin urmare
Fig. 167. Urma unui lan printr-o

omotopie.
/?=/...
un (7c+l)-lan Jc n M, numit urma lanului o prin omotopia q\

0 < t < T.
C = C ( C dff) di
"
Fie (D,f, Or) unul din elementele lanului c.

Lui i va corespunde n lanul Jc elementul (D', h', Or'), unde
D' =IxD
este produsul direct al segmentului 0 < K T cu D,
li' : D' .> M se exprim cu ajutorul lui Ti: D -> M prin formula
h'(t, x) gt(h{x)), iar orientarea Or' a spaiului R B+1 care conine
pe D' este dat de reperul e0, elf. ,e,. unde * este versorul axei
t, iar (>!, . . ., ek formeaz reperul care orienteaz pe D.
Putem spune c Jc este lanul pe care c l descrie prin omotopia
g\ 0 < t < T . Frontiera lanului Jc este format din capacele"
determinate de poziiile iniial i final ale lui c i suprafaa
lateral" descris de frontiera lui c.
Se poate verifica uor c prin alegerea indicat a orientrilor
d{Jck) = #T ck ck Jdck.
(1)
Zn
Lem, Fie y un l-lan n varietatea simplectic (M , o>2).

Fie gl curentul pe M determinat de funcia lui Hamilton II. Atunci
i astfel lema este demonstrat.

Corolar. Dac lanul y este nchis (un ciclu: d y = 0 j , atunci
5-
= o.
7Y
ntr-adevr, f dlf = C # = 0.
Y
Demonstraia
arbitrar c. Avem :
/T
9Y
teoremei.
S considerm un 2-lan
0 = (d2 = { 2 L C 2 ~-C2 - ( 2 = 2 - U
/c
a/c
a
dff.
dT $ " - $
,<Y
/Y
STc
/de
STc
(l-forma w este nchis, 2-formula lui Stokes, 3-formula (1),

4-corolarul precedent, y = de). Prin urmare, integralele formei
co2 pe un lan arbitrar c i imaginea sa g * c coincid, c.c.t.d.
254
P r o b l e m . Este orice grup cu un parametru de difeomorfisme ale lui M2

care conserv structura simplectic un curent hamiltonian?
I n d i c a i e . Vezi 40.
B. Invariani integrali. Fie g : M -> M o aplicaie difereniabil.

Definiie. O fc-form diferenial co se numete invariant
integral al aplicaiei g dac pentru orice lan 7c-dimensional c
integrarea lui co pe c i pe imaginea lui c prin aplicaia g d acelai
rezultat :
gc
2
c
2
E x e m p l u . Dac M = R i co = dp A dq este elementul de suprafa, atunci

<o2 este invariant integral pentru orice aplicaie g cu jacobianul egal cu 1.
P r o b l e m . S se demonstreze c forma co* este invariant integral al aplica
iei g dac i numai dac g*ak = to'c.
P r o b l e m . S se demonstreze c dac formele cJc i cJ snt invariani inte
grali ai aplicaiei g, atunci i forma cok A CJ este invariant integral al lui g.
Teorema de la punctul A se poate formula n modul urmtor :

Teorem. Forma co2 care definete structura simplectic este
invariant integral al oricrui curent hamiltonian.
S considerm acum puterile exterioare ale formei co2,
Integrala formei co2i: este egal cu suma volumelor orientate ale

proieciilor pe subspaiile de coordonate (pit,. .., pijc, qtl ,..
, att )
O aplicaie g : R2" -* R2" se numete canonic dac co2 este

invariant integral al lui g. Fiecare din formele co4, co6, . . ., co2" este
invariant integral pentru orice aplicaie canonic. Prin urmare,
o aplicaie canonic conserv 'suma volumelor orientate ale proieciilor
pe subspaiile de coordonate (ptl , . . ., pijc, qi% , , qik ) KTc < n.
n particular, o aplicaie canonic conserv volumele.
Curentul hamiltonian definit de ecuaiile > = dH/dq,
q = dH/dp este format din aplicaiile canonice g*.
Invarianii integrali considerai mai sus se mai numesc i
invariani integrali absolui.
D e f i n i i e . O 7c-form diferenial co se numete invariant
integral relativ al aplicaiei g : M - M dac
y co = % co
Teorem. Fie co un invariant integral absolut al aplicaiei g.

Atunci deo este un invariant integral relativ al lui g.
D e m o n s t r a i e . Fie c un (Ir,-fl)-lan, atunci
(co 2 ) 2 = co2 A w 2 , (co 2 ) 3 = co2 A 2 A co2, . . . .

2 2
P r o b l e m . S presupunem c dimensiunea varietii simplectice (M2n, o 2 )

este 'In. S se arate c (co2)fc= 0 pentru k > n i c (co2) este o 2n-form diferenial
nedegenerat pe M2"'.
Zn
Definim un element de volum pe M

cu ajutorul formei
(co2)". Atunci un curent hamiltonian pstreaz volumele i deci
teorema lui Liouville se obine din corolarul precedent.
E x e m p l u . S considerm spaiul numeric
M2n = R2n
2
= {(P> <l)} cu structura simplectic canonic co = dp A dq =
5J î A dqt. n acest caz, forma (OJ2)?C este proporional cu
forma
co * =
V deo = l co = y = \ co = \ deo
2 3
Corolar. Fiecare dintre formele (co ) , (co ) ,. . . este invariant

integral al curentului hamiltonian.
de
gdc
dgc
gc
(1 i 4 formula lui Stokes, 2 din definiia

integral absolut, 3 definiia frontierei).
Exemplu.
relativ 1-forma
Orice aplicaie
phA
...
A dpik A qh A A &qtlc.
invariantului
canonic g: R 2 " -* R2K are ca invariant
integral
co1 = p dq = J J Pi dqj.
*=l
ntr-adevr, fiecare l-lan nchis c n R 2B este bordul unui 2-lanf a i deci

( co1 = C co1 = [ co1 = C deo1 = ( deo1 = (
H<-<ik
255
CURENII HAMILTONIENI I N S P A I U L FAZELOR
VARIETI SIMPLECTICE
gc
gdo
dgo
ga
do
co1 = ( co1
c
256
ALGEBRA LIE A I M P U R I L O R DE VECTORI
VARIETI SIMPLECTICE
{1 i 6 definiia lui
i d 1 = d(p, dq) =
Problem.
Se poate afirma c
Rspuns. Dac
a ,2 definiia lui 3, 3 i 5formula lui Stokes, 4 geste canonic

dp A d q = w2).
Fie dw* un invariant integral absolut al aplicaiei g ; M->- M.
de aici rezult c co* este un invariant integral relativ?
n M exist /c-lanuri nchise care nu sint frontiere nu.
257
punct xe M i se asociaz vectorul tangent A(x)e TMU Fiecrui

asemenea cmp de vectori i se ataeaz dou obiecte.
1. Un grup cu un parametru de aifeom.orfi.sme*> sau un curent
M -> M, pentru care A este cmpul de viteze (fig. 168) :
d
dt
C. Legea conservrii energiei.

Teorem. Funcia II este integral prim a curentului definit
de funcia lui Hamilton II.
D e m o n s t r a i e . Derivata funciei H n direcia vecto
rului TI este egal cu valoarea formei dH pe vectorul r\. Conform
definiiei cmpului de vectori hamiltonian r\ = I dH, obinem
A1 x
~A(x).
1=0
Fig. 168. Grupul de difeomorfisme definit de un cmp

vectorial.
dH (n) = w2 (D, / dH) = co2 (n, ii) = 0.

P r o b l e m . S se demonstreze c 1 -forma aii este integral prim a
tului cu funcia lui Hamilton H.
curen
2. Un operator liniar de ordinul nti L A . Este vorba de deri

varea funciilor n direcia cmpului de vectori A : pentru fiecare
funcie <p : M - B, derivata lui cp n direcia cmpului A**' este o
nou funcie .LA a crei valoare ntr-un punct x este
39. ALGEBEA LIE A OMPUBILOB DE VECTOBI

Oricrei perechi de cimpuri de vectori pe o varietate i se asociaz un nou cimp
de vectori, numit paranteza lui Poisson a celor dou cimpuri. Paranteza lui Poisson
transform spaiul liniar al cmpurilor de vectori infinit difereniabile pe varietate
ntr-o algebr Lie.
A. Algebra Lie. Un exemplu de algebr Lie este spaiul

liniar euclidian tridimensional orientat, nzestrat cu operaia' de
produs vectorial. Produsul vectorial este biliniar, antisimetric i
satisface identitatea lui Jacobi.
[[A, B], C] + [[B, C], A] + [[C, A], B] = 0.
/-.
D e f i n i i e . Se numete algebr Lie un spaiu liniar L

mpreun cu o operaie biliniar antisimetric LxL -> L care
satisface identitatea lui Jacobi.
De obicei, operaia respectiv se noteaz cu paranteze ptrate
i se numete comutator.
P r o b l e m . S se demonstreze c mulimea matricilor n x n devine o algebr
Lie dac se definete comutatorul prin [A, B] = AB BA.
B. Cmpurile de Aêetori i operatorii difereniali. Eie M o

varietate neted i A un cmp de vectori neted pe M : oricrui
d
(iA?) (X) =
dt
cp (A*x).
P r o b l e m . S se demonstreze c operatorul Lx este liniar :

Â ( x i "Pi +
a 9a) =
A L
i X 9i + \
x 9a-
(Xx, X 2 eR).
S se demonstreze i formula lui Leibniz
LA (<Pi <?2) = 9x LA. 92 + 9 2 LK 9iE x e m p l u . Fie (xx
xn) un sistem de coordonate locale pe M. n acest
sistem de coordonate, vectorul A(x) este dat de componentele sale (A^x),..
.,An (x)).
Curentul A' este definit de sistemul de ecuaii difereniale
x
\ ( x ) >
(x)-
*) Conform teoremelor de existen, unicitate i difereniabilitate a soluiilor

din teoria ecuaiilor difereniale ordinare, grupul A' este definit, de exemplu, dac
varietatea M este compact, iu cazul general, aplicaiile A f sint definite numai in
vecintatea fiecrui punct x i numai pentru valori mici ale lui t, ceea ce este ns
suficient pentru construciile care urmeaz. (Vezi V. I. Arnold, Ecuaii
difereniale
ordinare, Ed. tiinific i Enciclopedic, Bucureti, 1978).
**) sau cum se mai spune, derivata Lie in raport cu A a funciei 9. (N. T.).
c. 1719
258
VARIETI SIMPLECTICE
i, prin urmare, derivata lui 9 = 9 (xly.. -,xn) n direcia lui A este

3<p
39
Lema 1. Derivata mixt a lui A n raport cu s i t n 0 este

egal cu comutatorul derivatelor lui 9 n direciile lui A i B :
LA 9 = A1 - + . . . + An
.
ox1
oxn
[9{A'(Bsx))
Se poate spune c, in coordonatele xv. .,, operatorul A are forma
os bt
aceasta ns este chiar forma general a unui operator diferenial liniar de ordinul
Snti n spahiul numeric.
P r o b l e m . S se demonstreze c corespondena dintre cmpurile de vectori
A5 curenii A' i derivrile LA este biunivoc.
x2).
Pentru a msura gradul de necomutativitate a celor doi cureni

A1, Bs, s considerm punctele A'(Bsx) i Bs(Alx).
Pentru a
evalua ct de mult difer aceste puncte, s considerm o funcie
neted arbitrar 9 definit pe varietatea M i s-o evalum n cele
dou puncte. Diferena
A (*, s; x) = 9 (A\Bsx)
- <p(Bs(A'x))
JBS*
Fig. 169. Cureni care nu comut.
este clar o funcie difereniabil care se anuleaz pentru s = 0

i pentru t = 0. Prin urmare, primul termen nenul al seriei Taylor
a lui A n raport cu s i t n 0 conine produsul st, ceilali termeni de
ordinul doi disp&rnd. S determinm acest termen biliniar prin
cipal al dezvoltrii lui A n 0.
=(.L B X A 9 -LKLKQ)
(te).
s=t = 0
d
bt
Conform definiiei lui L&,
9 (Al(Bsx))
=Lx<?(Bsx).
Dac se noteaz funcia Lx 9 cu T , atunci, conform definiiei lui
C. Paranteza lui Poisson a empurilor de vectori. S presupu

nem c pe varietatea M se dau dou
cmpuri
de vectori 1A is B.
1
s
n general,
curenii
corespunztori
A
i
B
nu
comut
: A B #
# BsoAl (fig. 169).
n planul (xv
- 9 {Bs(Afx))]
Demonstraie.
d
d
Lk = A1 + .. . + An - ;
P r o b l e m . S se dea un exemplu.
R e z o l v a r e . Cmpurile A = eL, B = x^
259
ALGEBRA LIE A CMPURILOR D E VECTORI
Y(Bsx) = (LvW) (x).
OS !s=0
Prin urmare
9{A
dsdt
(Bsx)) =(LBLX
f)(x),
s=*=0
c.c.t.d.
S considerm operatorul de derivare LB L\ Lx Ln astfel
obinut. La prima vedere, este vorba de un operator diferenial de
ordinul al. doilea.
Lema 2. Operatorul BBLx ~L\LK
este un operator diferenial
liniar de ordinul nti.
D e m o n s t r a i e . Fie (Alf . . . , A), (Blt . .., Bn) compo
nentele empurilor A i B n sistemul local de coordonate [xu . . . , xn)
pe M. Atunci
XBXA?
n
d ( n
d
= - V Bt- \X\Af--9
<=i
bx% \jtx
dxs
\
)
n
oA< d
= V B,i--9
9
+ t BtA, dX{ dXj
i,jl
ijlx
0Xi xj
260
VARIETI
SIMFiLECTICE
ALGEBRA LIE A CMPURILOR
Dac se scade XA Lrs <p, atunci termenii care conin derivatele de

ordinul al doilea ale lui 9 se reduc i obinem
(LKLX ~LALB) 9 = V ( BÂL

i,i=\ \
dxt
-At^L)-L,
dXi )
dx}
Le = i B Lx L\ Lg .
Paranteza lui Poisson a empurilor A i B se noteaz cu
C = [A, B].
D e m o n s t r a i e . Este evident c paranteza lui Poisson

este biliniar i antisimetric. Emne s demonstrm identitatea
lui Jacobi. Conform definiiei parantezei lui Poisson
^[[A,B],c] = ê [A,B] ^[A,BJ Le = Le LK Ly Le LA L +
n total, n suma i[[A,B),tj + -[IB,],A] + -[[C,A],B] apar 12 termeni.
Cum fiecare dintre ei apare n sum de dou ori i cu semne opuse,
teorema este demonstrat.
E. Teorema de comutatrvitate a curenilor. Fie A i B cmpuri
de vectori pe varietatea M.
Teorem. Doi curenil i Bs comut dac i numai dac paran
teza lui Poisson a empurilor de vectori corespunztoare A i B este
egal cu zero.
D e m o n s t r a i e . Dac Af Bs = Bs A*, atunci, conform
lemei 1, [A, B] = 0 . '
Dac [A, B] = 0, atunci, conform aceleiai leme, pentru orice
funcie 9 i orice punct x
- 9 (Bs (A* x)) = o (s2 + t2), s -> 0, t - 0.
9 {A\B*x))
P r o b l e m . S presupunem c, n coordonatele x, cmpurile A si B snt defi

nite de componentele A{, respectiv Bt. Determinai componentele parantezei lui
Poisson.
n demonstraia lemei 2 am a r t a t c aceste componente sint
" (
dAj
BB
[ A . B ] , = \B , - 1 - A , ! \.
P r o b l e m . Fie A 1( respectiv A2, cmpul vectorial al vitezelor liniare ale unui

corp rigid care se rotete cu viteza unghiular <or respectiv co n jurul punctului O.
S se determine paranteza lui Poisson [A,, A 2 ].
D. Identitatea lui Jaeobi.

Teorem. Paranteza lui Poisson transform spaiul
empurilor de vectori pe varietatea M ntr-o algebr Lie.
261
+ Lx Lg Le Ls Le LA. .
ceea ce demonstreaz lema.

Deoarece orice operator diferenial liniar de ordinul nti este dat
de un cmp de vectori, rezult c i operatorul nostru LR LA
~ -Â-^B corespunde unui cmp de vectori C.
D e f i n i i e . Se numete*' paranteza lui Poisson sau comu
tatorul a dou cmpuri de vectori A i B definite pe varietatea M
cmpul de vectori C pe M pentru care
Rezolvare.
DE VECTORI
liniar al
*) n multe tratate se consider cellalt semn. Alegerea noastr este n concor

dan cu semnul comutatorului din teoria grupurilor Lie (vezi punctul E ) .
Vom arta c din aceast relaie rezult c 9 {A* (Bsx))
9(JB (A* x)) pentru s i t suficient de mici.

S aplicm relaia coordonatelor locale ( < p = x 1 , . . . , 9 = xn) pentru a obine
identitatea A1 o Bs = F o i ' .
S considerm dreptunghiul ( ) < ( < / , 0 < s < s0 (fig. 170) n planul (/, s).
Fiecrui drum care unete punctul (0, 0) cu (t0, s) i este format dintr-un numr
finit de segmente paralele cu axele de coordonate i facem s corespund un produs
de transformri ale curenilor A1 i Bs. Astfel, fiecrui segment ix < t ^ i2 (respectiv
st < s < s 2 ) i asociem transformarea ^h-hiTespectiY
B s 2- S ,) ; transformrile se aplic
n ordinea n care se parcurg segmentele plecnd din (0, 0).
De exemplu, laturilor (0 << ^t0, s= 0) i (t = t0, 0 < s <s 0 ) le corespunde pro
dusul Bs Ata, iar laturilor (t = 0, 0 < s <s 0 ) i (0<< < i 0 , s = s) - produsul A1' Bs
n plus, asociem fiecrui asemenea drum n planul (/, s) drumul pe varietatea M
cu originea n punctul x i format din traiectoriile curenilor A* i Bs (fig. 171).
Dac drumul n planul (t,s) corespunde produsului A'1 O BSl O. . Atn BSn, atunci pe va
rietatea M se obine drumul corespunztor care unete pe x cu A 1oBSl ... oA n o Bs"(x).
Scopul nostru este de a arta c toate aceste drumuri se termin ntr-un punct
unic A1" oBs (x) = Bs oA'0(x).
262
mprim segmentele (O < i <<) i (O < s <s 0 ) in N pri egale astfel incit ntregul
dreptunghi se imparte n A'a dreptunghiuri mici. Trecerea de la laturile (0,0) (t0,0)
(/, s0) la laturile (O, 0) (O, s0) (/, s) se poate face in N2 pai, astfel nct la fie
care pas o pereche de laturi adiacente ale unuia din dreptunghiurile micise nlocuiete
cu perechea de laturi rmasa.
Pe varietatea M acestui mic dreptunghi i corespunde, in general, un patrulater
curbiliniu care nu se nchide PySea (fig. 171). S evalum distana*) dintre cele dou
Gradul de necomutativitate a dou subgrupuri A* i Bs este

msurat de produsul AtBsA-tB~s.
Se arat c exist un singur
subgrup C pentru care
p (A1 o Bs A-1 o B~s, Cst) = o (s2 +t2) pentru
Vectorul corespunztor C =
*\
s,t->0.
se numete comutatorul
dr r=0
lui Lie G = [A, B] al cimpurilor A si B.
Se poate verifica c operaia de comutare astfel introdus
transform spaiul tangent TGe ntr-o algebr Lie (altfel spus,
Ax
ioSo
263
ALGEBRA LIE A CIMPURILOR DE VECTORI
VARIETI SIMPLECTICE
*0
V2 f H
to
Fig. 171. Patrulater curbiliniu PySea.
virfuri a i (3 corespunztoare valorilor mai mari ale lui t i s. Aa cum am vzut mai
sus v
p(a, (3) < C ^ V 3 (unde Ct> 0 este o constant care nu depinde de N).
Utilizind teorema de difereniabilitate a soluiilor ecuaiilor difereniale n raport cu
condiiile iniiale, putem deduce uor de aici o estimare pentru distana dintre capetele
a', P' ale drumurilor xSyj3(3' i xSeaa' de pe varietatea M : p(a', (3') <C2N~3, unde
constanta C'2> 0 nu depinde nici ea de A7. Am mprit ins trecerea de la Bs" o A ( ' ( i )
la A ' ' o B s ' ( x ) n A72 de astfel de pai. Prin urmare,
< N*C2N-a,
VA'. DeducemA ( o Bs"(x) = Bs
0A\x).
F. Anex. Algebra Lie a unui grup Lie. Se numete grup Lie

un grup 67 care este varietate difereniabil, iar operaiile de grup
(nmulirea si inversarea) sut aplicaii difereniabile 67x67-;~67,
G-^G.
Spaiul tangent TGe la grupul Lie G n elementul unitate e are

o structur natural de algebr Lie, care se definete n modul
urmtor.
Fiecrui vector tangent A e TGe i corespunde un subgrup cu
d
un parametru A1 e G cu vectorul vitez A =
A1.
t
*) ntr-o
metric
Fig. 172. Trecerea de la o pereche de laturi la cealalt.
*t
Fig. 170. Cu privire la

comutativitatea curenilor.
p ( A ' BH (.%), Bs" o A'(x))
N=2
Riemann
oarecare.
operaia este biliniar, antisimetric i satisface identitatea lui

Jacobi). Aceast algebr se numete algebr Lie a grupului Lie G.
P r o b l e m . S se determine operaia de comutare n algebra Lie a grupului
SO(3) ai rotaiilor n spaiul euclidian tridimensional.
Lema 1 arat c paranteza lui Poisson a cimpurilor de vectori

poate fi definit ca un comutator Lie pentru grupul Lie infinitdimensional al tuturor difeomorfismelor varietii M*K
Pe de alt parte, comutatorul Iui Lie se poate defini prin inter
mediul parantezei lui Poisson a cimpurilor de vectori pe grupul
Lie G.
Fie ge G. Se numete translaia la dreapta lg aplicaia RtJ : 67-*
->G,Iigli =hg. Difereniala aplicaiei Mg n punctul e aplic
spaiul tangent TGe pe TGg. Prin urmare, fiecrui vector A e TGg
i corespunde un ntreg cmp de vectori pe grup : acesta asocia-z
fiecrui punct geG vectorul {Rg)* Ae TGg i se numete cmp
invariant la dreapta. Evident, orice cmp de vectori invariant la
dreapta pe 67 este univoc definit de valoarea sa n elementul
unitate.
*) Semnul din definiia parantezei lui Poisson a dou cmpuri de vectori a fost
ales plecnd de la aceast interpretare.
264
VARIETI SIMPLECTICE
P r o b l e m . S se demonstreze c paranteza lui Poisson a dou cmpuri de

vectori invariante la dreapta pe G este un cmp invariant la dreapta i c valoarea
acestui cmp n elementul unitate este egal cu comutatorul lui Poisson al valorilor
cmpurilor iniiale n elementul unitate.
265
ALGEBRA LIE A FUNCIILOR L U I H A M I L T O N
Corolarul 2. Paranteza lui Poisson a funciilor F i H este egal

cu valoarea l-formei difereniale dF pe cmpul de vectori hamilto
nian I dH cu funcia lui Harnilton H :
(F, H) = d (I AH).
40. ALGEBEA LIE A FUNCI1LOE LUI HAMILTON

Cmpurile hamiltoniene de vectori pe o varietate simplectic formeaz o subalgebr Lie a algebrei Lie a t u t u r o r cmpurilor de vectori. Funciile lui I lamilton for
meaz i ele o algebr L i e : comutatorul din aceast algebr se numete paranteza
lui Poisson a funciilor. Integralele prime ale unui curent hamiltonian formeaz o
subalgebr Lie a algebrei Lie a tuturor funciilor lui Harnilton.
A. Paranteza lui Poisson a dou funcii. Fie (M2n. OJ2) O

varietate simplectic. Unei funcii II: M2n ~> li, definit pe
aceast varietate simplectic, i corespunde un grup cu un para
metru*' g\t : M2n -> M2n de transformri canonice ale varietii
M2B curentul a crei funcie Harnilton este egal cu II.
Fie F : M2n -=- II o alt funcie definit pe varietatea M2M.
D e f i n i i e . Se numete paranteza lui Poisson (F, H) a
funciilor F i H definite pe varietatea simplectic (M~n, <2)
derivata funciei F n direcia dat de curentul hamiltonian cu
funcia lui Harnilton H
(F, H) (x) = A
dt
F(gls (x)).
t=o
Prin urmare, paranteza lui Poisson a dou funcii pe M este i ea

o funcie pe M.
Corolarul 1. Funcia F este integral prim a curentului cu
funcia lui Harnilton H dac i numai dac paranteza lui Poisson
a lui F cu H este identic nul : (H, F) = 0.
Putem defini i n alt mod paranteza lui Poisson, utiliznd izo
morfismul I dintre l-formele difereniale i cmpurile de vectori
pe varietatea simplectic (M2n, w2). Acest izomorfism este
definit de relaia (vezi 37) :
(a2 (, 7 a1) = a1 (u).
Cmp ui vectorial al vitezelor curentului g'u este I dH i obinem
*) n general, numai nite cureni locali. Definiiile funcioneaz ns perfect
i n cazul general, fiind locale. (N. T.).
Utiliznd formula precedent obinem nc o dat

Corolarul 3. Paranteza lui Poisson a funciilor F i H este egal
cu produsul scalar antisimetric al cmpurilor vectoriale ale vitezelor
curenilor cu funciile lui Harnilton H iF :
(F, II) = 2 (I dH, I F).
Acum a devenit evident
Corolarul 4. Paranteza lui Poisson a funciilor F i II este o
funcional biliniar i aniisimetric de F i H :
(F,H)
=-(H,F),
(H, \ F1 + X2 F2) = \ (H, Fx) + X2 (H, F2)
(A* e 11).
Chiar dac raionamentele de mai sus snt destul de evidente,

ele conduc la concluzii netriviale, cum ar fi urmtoarea generali
zare a teoremei lui E. IsToether.
Teorem. Dac funcia lui Harnilton H definit pe varietatea
simplectic (M'zn, co2) este conservat de grupul cu un parametru de
transformri canonice dat de hamiltonianul F, atunci F este integral
prim a sistemului cu funcia lui Harnilton H.
ntr-adevr, prin ipotez, H este integral prim a curentului
g*p i deci (F, H) = 0 (corolarul 1). Din corolarul 4 rezult (H, F) = 0
i deci.?1 este integral prim (corolarul 1), c.c.t.d.
P r o b l e m a 1. S se calculeze paranteza lui Poisson a dou funcii F i II
n spaiul numeric R 2 B = {(p, q)}, cu s t r u c t u r a simplectic co2 (, r\) = (I , TI).
R e z o l v a r e . Conform corolarului 3, avem
" (dH dF
dH BF\
(F, H) = w3 (7 AH, I dF) = co2 (cjrad II, grad F) = V
d
iZ\ \ dPi 31i
1i 3Pi)
(utilizm faptul c transformarea I ; Ii 2 -> R2 este simplectic i c n baza (p, q) ea
0 E
E
26C
ALGEBRA LIE A FUNCIILOR LUI H A M I L T O N
VARIETI SIMPLECTICE
p r o b 1 e m a 2. S se calculeze parantezele lui Poisson ale funciilor coordonate

Pt, qtR e z o l v a r e . Gradienii funciilor coordonate formeaz o ,,baz simplectic" ;
produsele lor scalare antisimetrice snt
(Pi, Pi) = (li> Qi) = (Pi< qi) - . ' 4 ./'
(f/t. Ps) = - (P. ?<) = 1.
P r o b l e m a .'i. S se demonstreze c o aplicaie A ; It2re -* It 2 n , (p, q) H > (P (p,
<l). Q (P.fl)) es'fi canonic dac i numai clac pentru orice dou funcii defin ile pe H 2ra
parantezele lor Poisson In coordonatele (p, q) t (P, Q) coincid ."
(F,
H)p, =
V
'
dll dF
8U dF
3p dq
3q ap
dll 3F
dll dF
3P 3Q
3Q 9P
= v(F, i/)pp , ,
' i
R e z o l v a r e . Fie A o transformare, canonic. Atunci structurile simplectice

dp Adq i d P A t l Q coincid. Prin definiie, paranteza lui Poisson (F, II) este legat n
mod invariant de structura simplectic i nu de coordonate. Rezult c
Reciproc, s presupunem c parantezele lui Poisson (/>,, Pj)m
au forma standard din problema 2. Atunci este evident c d P A d Q = dp Adq i deci

transformarea A este canonic.
P r o b l e m a 4. S se demonstreze c paranteza lui Poisson a unui produs de
funcii cu o alt funcie se calculeaz dup regula lui Leibniz :
(Fj, Fv H) = Fl (F 2 , II) + F 2 (F 1 ( II).
+ ((G,H),F)
+ ((H,F),G)
= (F1,(F2,H))
= 0.
+ (F2,(H,F1))
Demonstraia
considerm suma
=0+0=0,
identitii
lui
Jaeobi.
Aceast sum este o combinaie liniar de derivate pariale de

ordinul al doilea" ale funciilor F, G, H. Sa determinm termenii
care conin derivatele de ordinul doi ale lui F :
((F,G),H)
Corolar. Teorema lui Poisson. Paranteza lui Poisson (F\, F\)

a dou integrale prime F\ i F2 ale sistemului cu funcia lui Hamilton
II este i ea integral prim.
Demonstraia
cor oJarului.
Conform identi
tii lui Jaeobi
((F\,F2),H)
c.c.t.d.
P r o b l e m . S se calculeze parantezele lui Poisson ale componentelor pv

p 2 . /).,, respectiv M,, M 2 , M3 ale vectorului impuls, respectiv moment cinetic, ale unui
sistem mecanic.
Rspuns. (Mv M 8 ) = M3, {Mt, Pl)= 0, <MX, Pi) = p3, (Mv p a ) = - p 2 .
Rezult urmtoarea
Teorem. Dac intr-o problem de mecanic se conserv dou componente Mx i
M.> ale momentului cinetic, atunci se conserv i a treia.
~\-((E,F),G)
==(Zi
-LvLn)F,
B. Identitatea iui Jaeobi.

Teorem. Parantezele lui Poisson a trei funcii arbitrare F, G, H
satisfac identitatea lui Jaeobi :
((F,G),H)
Prin urmare, cunoscnd dou integrale prime, se poate construi

prin calcule simple o a treia, apoi o a patra .a.m.d. Evident, nu
toate integralele prime astfel obinute vor fi esenial noi, deoarece
numrul maxim de funcii independente pe M2W nu este mai mare
dect 2n. Uneori se obine o funcie de integralele prime vechi,
alteori o constant, de exemplu, zero. Exist ns cazuri cnd se
obine i o nou integral prim.
((F, G), H) + ((G, H), F) + ((H, F), G).
-, (P,-, Oi)
I n d i c a i e . Paranteza lui Poisson (FXFV II) este derivata funciei F ^

direcia cimpului de vectori I ll.
267
unde Li este derivarea n direcia lui , iar F (respectiv G, H)

este cmpul hamiltonian cu funcia lui Hamilton F (respectiv G, H).
Dar, conform lemei 2, 39, comutatorul derivrilor LULQ
- Pa Ln este un operator dif erenial de ordinul nti. Prin urmare, su
ma noastr nu conine nici un fel de derivate de ordinulal doilea
ale lui F. Acelai lucru este valabil i pentru derivatele de ordinul
al doilea ale lui G i II. Prin urmare, suma este egal cu zero,
c.c.t.d.
Corolarul o. Fie F = I dF i G = I G cmpurile namiltoniene
cu funciile Hamilton F i G. S considerm paranteza Poisson a
cmpurilor F i G, [F, G]. Acest cmp este Jiamilioman i funcia
lui Hamilton este egal cu paranteza lui Poisson (F, G) a celor dou
funcii F i 67.
268
VARIETI SIMPLECTICE
D e m o n s t r a i e . S punem (F, G) = H. Identitatea lui

Jacobi se poate scrie astfel
(F,H)
Ln
= ((F,G),H)
-((F,H),G),
= X 7yF Lv La , Xn = X[F?I ,
=IH.
C. Algebrele Lie de cmpuri hamiltoniene, funcii Ifamilton i

integrale prime. Un subspaiu liniar al unei algebre Lie se numete
subalgebr dac comutatorul oricror dou elemente din subspaiu
este un element care i aparine. O subalgebr a unei algebre Lie
este ea nsi o algebr Lie. Corolarul precedent conine, n parti
cular, i
Corolarul 6. Cmpurile hamiltoniene pe o varietate simpleotic
formeaz o subalgebr Lie a algebrei Lie a tuturor cmpurilor de
vectori.
Teorema lui Poisson privind integralele prime poate fi reformulat n modul urmtor :
Corolarul 7. Integralele prime ale unui curent hamiltonian for
meaz o subalgebr Lie a algebrei Lie a tuturor funciilor.
Algebra Lie a funciilor lui Hamilton poate fi aplicat natural
pe algebra Lie a cmpurilor de vectori hamiltoniene. Pentru aceasta,
fiecrei funcii R i se pune n coresponden cmpul de vectori
hamiltonian H = I AH cu funcia lui Hamilton H.
Corolarul 8. Aplicaia algebrei Lie a funciilor pe algebra Lie
a cmpurilor hamiltoniene este un omomorfism de algebre,
al crui
nucleu este format din funciile local constante. Dac M2n este conex,
atunci nucleul este unidimensional i este format din funciile con
stante.
ntr-adevr, aplicaia de care vorbim este liniar. n plus,
corolarul 5 afirm c ea transform paranteza lui Poisson a func
iilor n paranteza lui Poisson a cmpurilor de vectori. Nucleul su
este format din funciile H pentru care I d/f == 0. Deoarece I
este un izomorfism di? = 0 i E este local constant, c.c.t.d.
Corolarul 9. Doi cureni hamiltonieni cu funciile lui Hamilton
H1 i H2 comut dac i numai dac paranteza lui Poisson a funciilor
i/j i H2 este (local) constant.
ALGEBRA LIE A F U N C I I L O R L U I H A M I L T O N
269
Conform teoremei de la punctul E, 39, condiia necesar i

suficient ca cei doi cureni s comute este [H a , H 2 ] = 0. Conform
corolarului 8, ultima condiie este echivalent cu d(Jff1, Hs) = 0.
Obinem n acest mod o nou generalizare a teoremei lui
E. Noether : dac cunoatem un curent care comut cu cel studiat,
atunci se poate construi o integral prim.
D. Cmpuridc vectori local hamiltoniene. Fie (M 2M , co2) o varietate simplectic
i gl : M2n M2n un grup cu un parametru de difeomorfisme care conserv structura
simplectic (difeomorfisme canonice). E s t e gt un curent hamiltonian?
Fig. 173. Cmp local hamiltonian pe un tor.
E x e m p l u . Fie M2n torul de dimensiune doi T 2 , ale crui puncte snt date de
perechile de coordonate (p, q) mod 1. Fie cos elementul de arie uzual pAdq. S con
siderm familia de translaii gl(p, q) = (p + t, q) (fig. 173). Aplicaiile gl conserv
structura simplectic (adic elementul de arie). Se poate defini oare cmpul de vectori
corespunztor (p = 1, q = 0) cu o funcie a lui H a m i l t o n ? Dac am avea
dH
.
dll
dll
dll
p
= 0,
= 1 si deci H = q+ C, C =
j q
> a r rezulta
dq
Sp
dp
dq
= const. Cum ns q este numai o coordonat local pe T 2 , nu exist o funcie II:
311
dll
: 2"2 Ii pentru care
= 0,
= 1. Prin urmare, gl nu este un curent
dp
dq
hamiltonian.
D e f i n i i e . Se numete clmp vectorial local hamiltonian pe varietatea sim
plectic (M2n, co2) orice clmp vectorial de forma Ia.1 unde a 1 este o l-form inchis
pe M2n.
Local, orice l-form nchis este difereniala unei funcii : a 1 = dll. n cazul n
care se ncearc prelungirea funciei II la ntreaga varietate se poate obine o , funcie
a lui Hamilton multiform". ntr-adevr, pe o varietate care nu este simplu conex,
o l-form poate s n u fie o diferenial exact (de exemplu, forma q pe T 2 ).
Un curent definit de un cimp de vectori local hamiltonian se numete curent
local hamiltonian.
P r o b l e m . S se demonstreze c un grup cu un parametru de difeomorfisme
ale unei varieti simplectice conserv structura simplectic dac i numai dac este un
curent local hamiltonian.
I n d i c a i e . Vezi 38, A.
P r o b l e m . S se demonstreze c in spaiul simplectic It 2 " orice grup cu un
parametrii de difeomorfisme canonice (care conserv forma dp A dq) este un curent hamil
tonian.
I n d i c a i e . Pe H 2 ", orice l-form diferenial nchis este difereniala unei
funcii.
270
VARIETI SIMPLECTICE
P r o b l e ra ii. S se demonstreze c mulimea cimpurilor de vectori local hamiltoniene este o subalgebr Lie a algebrei Lie a tuturor cimpurilor. In plus, paranteza lui
Poisson a oricror dou cimpuri local hamiltoniene este un cimp hamiltonian
adevrat,
a crui funcie Hamtlton este univoc*) definit de cimpurile date , i r\ prin formula
H = o/- (5, ti).
Prin urmare, cimpurile hamiltoniene formeaz un ideal n algebra Lie a timpu
rilor local hamiltoniene.
41. GEOMETRIE SIMPLECTIC

O structur euclidian pe un spaiu liniar este definit de o form biliniar sime
tric, iar o structur simplectic de una antisimetric. Geometria unui spaiu simplectic se deosebete de aceea a unuia euclidian ntr-un mod care nvioreaz glndirea,
dei exist multe trsturi comune.
A. Spaiul liniar siinplectie. Fie R2M un spaiu liniar de dimen

siune par.
D e f i n i i e . Se numete structur simplectic liniar pe
R2" o2n 2-form biliniar antisimetric i nedegenerat**', definit
pe l\ . Aceast form se mai numete i produs scalar antisimetric
i se noteaz n continuare cu [!j, ti] = [TJ, ]***>.
Un spaiu liniar real R2* mpreun cu o structur simplectic
[,] se numete spaiu liniar simplectic.
E x e m p l u . Fie (px, . . . , pn; q1} ..., qn) coordonatele n
H'ln i 2-forma
w2 = px A qx + ... + ft A ?,
Deoarece aceast form este antisimetric i nedegenerat, ea
poate fi luat ca produs scalar antisimetric : [, ti] = <o2 (, ti).
n acest mod, spaiul numeric R2!S = {(p, q)} este nzestrat cu o
structur simplectic care se numete structura simplectic stan
dard pe U2*. n raport cu structura simplectic standard, produsul
scalar antisimetric a doi vectori \ i ti este egal cu suma ariilor
orientate ale proieciilor paralelogramului determinat de perechea
{%, t)) pe cele n plane de coordonate (pt, qt).
*) i nu numai pn la o constant.
**) O 2-form [,] pe H 2 " este nedegenerat dac ([, r\] = 0, y TJ) = > ( 5 = )***) Aten.ie ! Nu confundai cu paranteza lui Poisson.
(N.T)..
GEOMETRIE SIMPLECTIC
271
ntr-un spaiu liniar simplectic doi vectori ^ i i) se numesc

antiortogonali (i se noteaz -it|) dac produsul lor scalar
antisimetric este nul.
Problem.
S se arate c \ ~L % \ orice vector este antiortogonal pe el nsui.
Mulimea tuturor vectorilor antiortogonali pe un vecor dat

\ se numete complementul antiortogonal al lui %.
P r o b l e m . S se demonstreze c complementul antiortogonal al lui % este
un hiperplan de dimensiune 2n 1, care l conine pe \.
I n d i c a i e . Dac toi vectorii ar fi antiortogonali pe ij, aunci forma [ , ]
ar fi degenerat.
B. Baza simplectic. Printr-o alegere adecvat a bazei (ea tre

buie s fie ortonormat) o structur euclidian este dat de un
produs scalar de o form canonic special.
n mod analog, i o structur simplectic capt forma standard
indicat mai sus, ntr-o baz adecvat.
P r o b l e m . S se determine produsele scalare antisimetrice pentru vectorii eOT, e9i (i 1, ..., n) din baz pentru exem
plul dat mai sus.
E e z o l v a r e . Din definiia formei pxA<h + + pnAq
rezult
[e, %s] = [pPo S ] = K , %J = > * h

[*]
= 1
(1)
S ne ntoarcem acum la un spaiu liniar simplectic arbitrar.

D e f i n i i e . Se numete baz simplectic un ansamblu de
2n vectori e^, , e. (i = 1 , ...,n)
pentru care produsele scalare
antisimetrice au forma (1).
Cu alte cuvinte, orice vector din baz este antiortogonal pe toi
vectorii din baz, cu excepia unuia singur, care i este conjugat;
produsul scalar antisimetric al vectorilor conjugai este egal cu 1Teorem. n orice spaiu simplectic exist o baz simplectic.
n plus, ca prim vector al bazei poate fi luat orice vector nenul e.
Aceast teorem este complet analoag teoremei corespunz
toare din geometria euclidian i se demonstreaz aproape la fel.
Deoarece vectorul e este nenul, exist un vector f antiorto
gonal pe el (forma [ ,] este nedegenerat). Prin alegerea lungimii
acestui vector se poate face ca produsul lui scalar antisimetric cu e
s fie egal cu 1. n cazul n = 1 , teorema este adevrat.
272
VARIETI SIMPLECTICE
GEOMETRIE
Daca n=l, s considerm complementul antiortogonal D

(fig. 174) la perechea de vectori e, . I) este intersecia complemen
tului antiortogonal al lui e cu complementul antiortogonal al lui f.
Aceste dou subspaii (2n l)-dimensionale nu coincid, deoarece
o nu este un element al complementului antiortogonal al lui f.
Prin urmare, intersecia lor este de dimensiune par 2n2.
Fig. 174. Complementara
SIMPLECTIC
273
Este evident c prin compunerea a dou transformri simplec

tice se obine tot una simplectic. Pentru a justifica denumirea de
grup simplectic, trebuie s artm c orice transformare simplectic
este nedegenerat (inversabil) : atunci este clar c inversa ei este
tot o transformare simplectic.
P r o b l e m . S se demonstreze c grupul Sp (2) este izomorf cu grupul matricilor reale de ordinul doi cu determinantul 1 i este homeomorf cu interiorul tridimen
sional al unui tor plin (covrig).
Teorem. 0 transformare 8 : RZB -> R2" a spaiului

liniar
simplectic standard R2W = {(p, q)} este simplectic dac i numai
dac ea este liniar i canonic, adic conserv 2-forma diferenial
antiortogonal.
S artm c D este un subspaiu simplectic al lui R ", deci

c restricia produsului scalar antisimetric [ , ] la D este nedege
nerat. ntr-adevr, dac vectorul e I) ar fi antiortogonal
la ntreg spaiul D, atunci, fiind antiortogonal la e i f, ar fi antiorto
gonal la ntregul spaiu Wn, ceea ce ar contrazice faptul c pro
dusul [ , ] pe R2n este nedegenerat. Prin urmare, J) = I)*n-*
este un spaiu simplectic.
Dac se adaug acum vectorii e i i" la o baz simplectic n
I)'in-'1, se obine o baz simplectic n R2m i deci demonstraia
teoremei se poate ncheia printr-o inducie dup dimensiunea n.
Corolar. Toate spaiile liniare simpleetioe de aceeai dimensiune
snt izomorfe.
Dac se iau vectorii dintr-o baz simplectic ca versori ai
axelor de coordonate, atunci se obine un sistem de coordonate
Pi, qt, n care [ , ] capt forma standard p1 A qx+ +pnA qUn sistem de coordonate de acest tip se numete simplectic.
C. Grupul simplectic De structura euclidian este legat grupul
ortogonal al transformrilor liniare care conserv structura eucli
dian. ntr-un spaiu simplectic, un rol analog este jucat de
grupul simplectic.
Definiie. O transformare
liniar 8 : R2" -> R2re a unui spaiu
2
liniar simplectic R n el nsui se numete simplectic dac ea
conserv produsul scalar antisimetric :
[S,Sn] =K,n], v ^ n e l P ,
Mulimea tuturor transformrilor simplectice ale lui R2re se numwfce grupul simpleeiic i se noteaz cu Sp (2n).
co2 = dpi A <tyi + + Pn A dftD e m o n s t r a i e . Cnd se identific n mod canonic spaiul

tangent ntr-un punct la R2m cu R2", 2-forma w2 trece n [ , ].
Corolar. Determinantul oricrei transformri simplectice este
egal cu 1.
D e m o n s t r a i e . Am vzut ( 38, B) c o transformare
canonic conserv puterile exterioare ale formei w2. Dar puterea
exterioar a -w-a este (pn la un factor constant) elementul de
volum al lui R2re. Prin urmare, o transformare simplectic 8 a spa
iului standard R2 = {(p, q)} conserv elementul de volum i deci
det 8 = 1 .
Cum ns fiecare structur simplectic liniar se scrie n forma
canonic ntr-un sistem simplectic de coordonate, determinantul
unei transformri canonice a oricrui spaiu simplectic este egal cu 1.
Teorem. 0 transformare liniar 8 : R 2 B -^R 2 I i este simplectic
dac i numai dac ea transform o baz simplectic (i atunci
orice baz simplectic) ntr-o baz simplectic.
D e m o n s t r a i e . Produsul scalar antisimetric a dou
combinaii liniare de vectori ai unei baze se exprim prin produsele
scalare antisimetriee ale vectorilor din baz. Dac transformarea 8
nu schimb produsele scalare antisimetriee ale vectorilor din baz,
atunci ea conserv i produsele scalare antisimetriee ale tuturor
vectorilor c.c.t.d.
D. Plane ntr-un spaiu simpleetie. n spaiul euclidian, toate
planele snt echivalente: fiecare din ele poate fi'transformat n
oricare altul printr-o micare*'.
*) Transformare euclidian. (N.
1 c. OTS
T.)
274
GEOMETRIE
VARIETI SIMPLECTICE
S analizm din acest punct de vedere spaiul liniar simplectic.

P r o b l e m . S se demonstreze c un vector nenul al spaiului simplectic poate
fi transformat In orice alt vector nenul printr-o transformare, simplectic.
P r o b l e m . S se demonstreze c na orice plan de dimensiune 2 al spaiului
simplectic lPn, n > 1, poate fi transformat Inlr-un 2-plan dat printr-o
transformare
simplectic.
Indicaie.
Se consider planele (pv p2) i (p,, q.,).
D e f i n i i e . Un subspaiu fc-dimensional (&-plan) al spaiu

lui simplectic se numete nul** dac este antiortogonal pe el
nsui, adic produsul scalar antisimetric a oricare doi vectori din
7i;-plan este nul.
E x e m p l u . Subspaiul de coordonate (pv . . . , p k ) n siste
mul simplectic de coordonate p, q este nul (s se demonstreze!).
P r o b l e m . S se demonstreze c orice plan de dimensiune doi neizotrop
poate fi transformat n orice alt plan de dimensiune doi neizotropi printr-o transformare
simplectic.
Pentru a face calcule n cadrul geometriei simplectice este

util s se introduc n spaiul simplectic i o structur euclidian
oarecare. Vom fixa un sistem simplectic de coordonate p, q i vom
ntroduce structura euclidian cu ajutorul produsului scalar expri
mat n coordonate prin
(x, x) = (pf + qf), unde x = (pt ePi + g,ew).
Eelativ la aceast structur euclidian, baza simplectic
ep , eq este ortonormat. Produsul scalar antisimetric, la fel ca
oricare alt form biliniar, se exprim prin cel scalar sub forma
\%, n] = (i %, ),
(2)
unde I: Pi2" -> M2m este un operator liniar. Cum produsul scalar
antisimetric este ntr-adevr antisimetric, operatorul I este i
el antisimetric.
Problem.
Rspuns.
\E
S se determine matricea operatorului
/ n baza simplectic
I , unde E este matricea unitate de. ordinul n.

0/
*) Subspaiile nule se mai numesc i izotrope, iar pentru k = n,

{Am preferat aceste denumiri. (N. T.))
lagrangeene.
SIMPLECTIC
275
Prin urmare, pentru n = 1 (n planul p, q)I este pur i simplu

rotaia cu 90, iar n cazul general, I este rotaia cu 90 n fiecare
din cele n plane p(, qt.
P r o b i e m . S se demonstreze
c operatorul
este
simplectic
Dei ntr-un spaiu simplectic structura euclidian i operato

rul 7 snt legate de structura simplectic ntr-un mod neinvariant
ele snt adesea utile.
Din (2) rezult n mod direct urmtoarea
Teorem. Un plan n n spaiul simplectic este izotrop dac i
numai dac planul In este ortogonal pe n.
S observm c dimensiunile planelor TT i In coincid, operato
rul 2 fiind nedegenerat. Rezult un
Corolar. -Dimensiunea unui plan izotrop n H2n nu ntrece pe n.
ntr-adevr, dou plane fc-dimensionale r. i In n R27> nu
pot fi ortogonale dac k > n.
S studiem mai amnunit planele w-dimensionale izotrope n
spaiul simplectic numeric Ii 2 ". Un exemplu de astfel de plan este
planul coordonatelor p. n total, n R2H = {(p, q)} exist C%n
plane de coordonate de dimensiune n.
P r o b l e m . S se demonstreze c printre cele C piane de coordonate de
dimensiune n exist exact 2a care snt izotrope. Mai precis, fiecreia din cele 2n partiii
posibile ale mulimii ( 1 , . . .,n) n dou pri (;'1; . . .,ik), Oi, . . ., jn-k) u ' corespunde
planul izotrop de coordonate pf ,. . .,Pik, qu, . .., q$
Pentru a studia funciile generatoare ale transformrilor cano

nice ne este necesar urmtoarea
Teorem. Fiecare plan n-dimensional izotrop (lagrangean) n n
spaiul simplectic numeric R2M este transversal*' la cel puin unul
din cele 2n plane de coordonate lagrangeene.'
D e m o n s t r a i e . Fie Fplanul izotropp v .. ., pn (fig. 175).
S considerm intersecia T = n O P.
Fig. 175. Construcia unui plan de coordonate a transversal

la un plan u dat.
*) Dou subspai Lx i L2 ale spaiului liniar L .snt transversale dac L 1 + / , 2 = / . .

Dou plane n-dimensionale n R2M snt transversale dac i numai dac intersecia lor
se reduce la punctul 0.
REZONANA
VARIETI SIMPLECTICE
270
Fie Ic dimensiunea lui T, 0 < Io < n. La fel ca orice subspaiu

de dimensiune Ic al spaiului P de dimensiune n, planul T este trans
versal la cel puin un plan de coordonate de dimensiune nk
din P ; fie acest plan
r> = (ph,,..,
jhn_k);t
+'KJ = P , f nvi = o.
Construim planul de coordonate de dimensiune
o = ( \ , , i\-*> in' ' J *> =
G n
i artm c planul nostru TU este transversal la a

n o- = o .
ntr-adevr, avem
T
TU, TU - ^ TU = >
ji
1}
Transformrile liniare ale lui R2" care conserv structura eucli

dian formeaz grupul ortogonal 0(2w), iar cele care conserv
structura complex grupul liniar complex GL(n, C).
P r o b l e m . S se demonstreze c transformrile care snt n acelai timp
ortogonale i simplectice snt complexe, c cele complexe i ortogonale snt simplectice,
iar cele simplectice i complexe snt ortogonale astfel nct intersecia oricror dou
grupuri din cele trei puse n eviden este egal cu intersecia tuturora :
0(2n) n Sp(2n) = Sp(2n) f) GL(/i, C) = GL(n, C) f) 0(2n).
Dar P este un plan izotrop de dimensiune n i deci orice vector

antiortogonal la P este coninut n P (vezi corolarul de mai sus).
Prin urmare (TU n a) <= P . n final,
TI n a =(TC n P)n(<r n P) = T n IJ = 0 ,
c.c.t.d.
P r o b l e m . Fie TCJ i TC2 dou plane de dimensiune k n spaiul simplectic R2.
Exist totdeauna o transformare simplectic care transform pe TCJ in 7c8 ? Gte clase
de plane care nu se pot transforma unul n altul exist ?
k
+ 1, dac k < ; i ;
2n Jir
U(n).
Transformrile unitare conserv produsul scalar hermitian

(%, r\) + i [, t|]. Produsul scalar i cel scalar antisimetric n
II2" snt partea real, respectiv imaginar a acestui produs hermi
tian.
(T + 7 ) ) ~ (TU fi Cr)
=> P -^ (TU fi or).
Rspuns.
277
simplectic [ , ] i structura euclidian (,) o structur complex,

definind nmulirea cu i = f ca aciunea operatorului I.
Spaiul R2" se identific n acest mod cu spaiul complex C (sau,
mai concret, dac este necesar, cu spaiul numeric cu coordonatele
Intersecia lor se numete grupul unitar

TZ
PABASMETRICA
1, dac /r > n.
E. Structura simplectic i structura complex. Deoarece

P = E, putem introduce n spaiul nostru R2re cu structura
42. EEZOFANA PAEAMETBIC N SISTEME CU

MAI MULTE GBADE DE LIBEETATE
Atunci cnd am studiat sistemele oscilante cu parametri care variaz periodic
(vezi 25) am pus n eviden faptul c rezonana parametric depinde de comportarea
valorilor proprii ale unei anumite transformri liniare (evoluia dup o perioad").
Aceast dependen se manifest prin stabilitatea (respectiv instabilitatea) poziiei
de echilibru a unui sistem cu parametri care variaz periodic n cazul n care toate
valorile proprii ale evoluiei dup o perioad snt mai mici n modul ca 1 (respectiv n
cazul n care exist cel puin o valoare proprie mai mare n modul ca 1).
Evoluia dup o perioad corespunztoare unui sistem de ecuaii ale lui Hamilton
cu coeficieni periodici este o transformare simplectic. Studiul rezonanei parametrice
n sisteme cu un grad de libertate, efectuat n 25, se baza pe analiza comportrii valo
rilor proprii ale transformrilor simplectice ale planului R 2 .
n paragraful de fa vom analiza n mod similar comportarea valorilor proprii
ale transformrilor simplectice ale unui spaiu de faze de dimensiune arbitrar. Rezul
tatele acestei analize (care i aparine lui M. G. Krein) se aplic n determinarea condi
iilor de apariie a rezonanei parametrice n sisteme mecanice cu mai multe grade
de libertate.
A. Matrici simplectice. S considerm o transformare liniar

a spaiului simplectic, 8 : R2" -> R2re. Fie p19 ..., pn ; qv . .., qn
278
VARIETI
SIMFLECTICE
un sistem simplectic de coordonate. Eelativ la acest sistem de

coordonate transformarea este dat de o matrice 8.
Teorem. O condiie necesar i suficient pentru ca o transfor
mare s fie simplectic este ca matricea, 8 corespunztoare transform
rii n sistemul simplectic de coordonate (p, q) s satisfac relaia
S'IS = 7,
unde 1 = I __
_ |, iar S' este transpusa matrieii
Pe de alt parte, polinomul caracteristic este real i deci dac X

este valoare proprie complex, atunci X este o valoare proprie
diferit de X.
Prin urmare, toate rdcinile X ale polinomului caracteristic
snt aezate simetric att n raport cu axa real, ct i cu cercul
unitate (fig. 176). Ele se grupeaz n cvadruplete
8.
D e m o n s t r a i e . Condiia ca o transformare s fie sim

plectic ( [ # , 8 ti] [%, ii] pentru orice \ i ti) se scrie cu
ajutorul operatorului I i a produsului scalar euclidian sub forma
(18^,
Fig. 176. Aezarea valorilor proprii ale unei aplicaii

simpleetiee.
Sn) = . ( U , t i ) , V ^ n ,
sau
X X
'
(S'is,n) = (U,n), v^,n,
'~^'T~
X
(IM * 1, Im X * 0)
i perechi, aezate pe axa real :
e.c.t.d.
B. Simetria spectrului unei transformri simpleetiee.
Teorem. Polinomul caracteristic al unei transformri simplee
tiee
JO(X) = d e t ( / 8 - A-B)
este reciproc**, adic p(X) = X2W p(l/X).
D e m o n s t r a i e . Vom utiliza relaiile det 8 = det I = 1 ,
72 _ __ 77 j det J / =det A. Din teorema precedent 8 = I.S'-11
i deci p(X) = d e t (<S - X-E) = d e t ( - I S ' " 1 1 - XE) = d e t ( - S ' - 1 +
+ X.E>) = det (-E+
279
AS) = X2" det ( 8 - L 77 "j = X2" p () ,
e.c.t.d.
Corolar. Bac X este valoarea proprie a unei
. , .
. . 1
simpleetiee, atunci i esie valoare proprie.
*) Se numete reciproc un polinom a 0 x
snt simetrici : a = am, ax = o m _,
+ Oji
-1
transformri
+ + "m ai crui coeficieni
sau pe cercul unitate
x = - i , x=J_
X
Se observ uor c multiplicitile celor patru puncte ale

unui cvadruplet (sau celor dou puncte ale unei perechi) snt ace
leai.
C. Stabilitate.
Definiie.
Transformarea 8 se numete stabil dac
Ve>038>0:|x|<8=>|fl*x|<e,
ViV>0.
P r o b l e m . S se demonstreze c dac cel puin una din valorile proprii ale

transformrii simpleetiee S este situat n complementara cercului unitate | X | = 1, S
nu este stabil.
280
VAKIETATI
SIMPLECTICE
I n d i c a i e . Datorit simetrici pe care am artat-o, dac cel puin una din

valorile proprii se gsete n complementara cercului unitate, atunci exist o valoare
proprie n exteriorul |X| > 1 al discului unitate ; n subspaiul invariant corespunztor
S este o dilatare cu rotaie".
P r o b l e m . S se demonstreze c dac toate valorile proprii ale anei trans
formri liniare, sint distincte i situate pe cercul unitate, atunci transformarea este stabil.
I n d i c a i e . Se trece la o baz proprie.
D e f i n i i e. O transformare simplectica 8 se numete tare

stabil dac orice transformare simplectica suficient de apropia
t*' de 8 este stabil.
n 25 am stabilit c o transformare 8 : Ii 2 -*- R2 este tare
stabil dac Xi2 = e i a , Xx # X2.
Teorem. Dac toate cele 2n valori proprii ale transformrii
simplectice 8 sint diferite i situate pe cercul unitate, atunci trans
formarea 8 este tare stabil.
D e m o n s t r a i e . S includem cele 2n valori proprii X n
2n vecinti disjuncte, simetrice n raport cu cercul unitate i axa
real (fig. 177). Cele 2w rdcini ale polinomului caracteristic
depind continuu de elementele matricii 8. Prin urmare, dac ma
tricea 8t este, suficient de apropiat de 8, atunci n fiecare din cele
2n vecinti ale celor 2n valori proprii ale lui 8 se gsete exact
cte o valoare proprie \ a matricii 8V Dac ns mcar unul din
punctele X: nu ar fi situat pe cercul unitate, ci, de exemplu, n
Fig. 177. Comportarea valorilor proprii simple la o variaie

mic a transformrii simplectice.
interiorul su, atunci, n vecintatea corespunztoare ar mai

exista nc o valoare proprie \ , | Xx | < 1 | i numrul total de
valori proprii ar fi mai mare ca 2n.
Plin urmare, toate valorile proprii ale lui $3 snt distincte i si
tuate pe cercul unitate : 8X este stabil i teorema este demonstrat.
Se poate spune c o valoare proprie X a unei transformri
simplectice stabile poate prsi cercul unitate numai ciocnindu-se
*> S t este suficient de apropiat" de S dac, ntr-o baz fixat, toate elementele
matricii lui S difer n modul de elementele matricii lui S n aceeai baz cu mai puin
de s, unde e > 0 este un numr suficient de mic.
281
cu o alt valoare proprie (fig. 178); i anume se ciocnesc simultan

i valorile proprii complex-conjugate respective i din dou
perechi de valori proprii se formeaz un cvadruplet (sau o pereche
de valori proprii reale).
Din rezultatele obinute la 25 rezult : condiia de apariie a
rezonanei parametrice ntr-un sistem canonic liniar cu o funcie a
lui Hamilton care variaz periodic (n timp) este aceea ca trans
formarea simplectica corespunztoare a spaiului fazelor s devin
Fig. 178. Comportarea valorilor proprii multiple Ia o

variaie mic a transformrii simplectice.
instabil. Din teorema demonstrat se vede c acest fenomen

poate avea loc numai prin ciocnirea valorilor proprii pe cercul
imitate. n realitate ns, aa cum a artat M. G. Krein, nu orice
asemenea ciocnire este periculoas.
Se poate arta c valorile proprii X, | X| = 1, se mpart n dou
clase : cele pozitive i cele negative. Prin ciocnirea a dou valori
proprii de acelai semn, valorile respective ,,trec una prin alta" i
nu mai pot iei de pe cercul unitate. Dimpotriv, n general, cnd se
ciocnesc dou valori proprii de semne contrare, acestea prsesc
cercul unitate.
Teoria lui M. G. Krein depind cadrul lucrrii noastre, ne
mulumim s enunm aici sub form de probleme rezultatele ei
fundamentale.
P r o b l e m . Fie X, X valori proprii simple (de multiplicitate 1) ale transformrii
simpletice S, i | X | = 1. S se demonstreze c subspaiul bidimensional invariant
xx corespunztor perechii X, X nu este izotrop.
I n d i c a i e . Fie Ijj, 2 vectori proprii compleci a i | u i S corespunztori la dou
valori proprii XL si X,. n acest caz, dac Xj ^ X2, vectorii , si 2 slut antiortogonali :
Rv W = o.
Fie t, un vector real din subspaiul TZX , lin X > 0, |X| = 1. Valoarea proprie X
se numete pozitiv dac [S !;, t,\ > 0.
P r o b l e m . S se demonstreze c definiia este corect : ea nu depinde de
alegerea vectorului i; ^ o din subspaiul 7TX .
I n d i c a i e . Dac planul TC^ ar conine doi vectori antiortogonali nccoliniari
atunci el ar fi izotrop.
282
VARIETI
SIMPLECTICE
ATLASUL
n mod analog, o valoare proprie X, |X| = 1, de multiplicitate Ar, este de semn

definit (pozitiv sau negativ) dac forma ptratic [S %, !;] este de semn definit n
subspaiu] invariant de dimensiune 2k corespunztor lui X i X.
P r o b l e m . S se demonstreze c pentru ca transformarea S s fie tare stabil
este necesar i suficient ca toate valorile ei proprii X s fie situate pe cercul unitate i s
fie de semn definit.
I n d i c a i e . Forma ptratic [S ,, ,] este invariant n raport cu S.
43. ATLASUL SIMPLECTIC

Se demonstreaz aici teorema lui Darboux care afirm c pe orice varietate sim
plectic exist coordonatele locale p, q n care structura simplectic se scrie n forma
cea mai simpl : co2 = dp A dq.
A. Coordonate simplectice. Reamintim c n definiia varietii

difereniabile apare condiia de compatibilitate a hrilor. Aceasta
este o condiie impus aplicaiilor <p4-1 <p, de trecere dintr-o hart
n alta. Aplicaiile <p,~a (>} snt aplicaii ntre domenii ale spaiului
numeric.
D e f i n i i e . Un atlas al varietii M2n se numete
simpleetic dac, considernd c n spaiul numeric R2" = {(p, q)}
este introdus structura simplectic standard co2 = dp A dq,
trecerea de la o hart a atlasului la alta se face prin transformarea
p4 O q>1 care este canonic (altfel spus, conserv forma o 2 )*'.
P r o b 1 e m . S se arate c un atlas simpleetic definete o structur simplec
tic pe Min.
Este adevrat i afirmaia reciproc : orice varietate simplectic

are un atlas simpleetic. Ea rezult din urmtoarea teorem.
B. Teorema lui Darboux.
Teorem. Fie w2 o 2-form diferenial nchis i nedegenerat,
definit n vecintatea unui punct x al spaiului II2". Atunci ntr-o
vecintate a punctului x se poate alege un sistem local de coordonate
(p}, . . ., pn; qv . .., q%) n care forma s capete expresia standard
n
w2 = djOi A q(.
= !
*) n mod analog se. definesc, de exemplu, varietile analitice complexe : n

spaiul numeric se consider o structur complex, iar trecerea de la o hart la alta
trebuie s se fac printr-o aplicaie analitic complex.
SIMPLECTIC
283
Aceast afirmaie permite s se extind imediat la ntreaga

varietate simplectic orice afirmaie cu caracter local care este
invariant n raport cu transformrile canonice de coordonate i
demonstrat deja pentru spaiul de faze standard (R2n, w2 =dp A dq).
C. Construirea coordonatelor p( i q r Ca prim coordonat p1
considerm o funcie liniar neconstant (am putea considera i
orice funcie difereniabil a crei diferenial n punctul x este
nenul). Pentru a simplifica, vom considera c px{x) = 0 .
S notm cu I \ = / dp1 cmpul hamiltonian corespunztor
funciei px (fig. 179). S observm c P 1 (x)^0. Prin urmare, prin
punctul x se poate duce un hiperplan A 2 " - 1 care nu conine vec
torul Vx(x) (n loc de A 2 B _ 1 am putea lua orice hipersuprafa
transversal la P^x)).
S considerm curentul hamiltonian P{ cu ftmeia lui Hamilton
pv Fie t timpul necesar pentru a ajunge de la A la punctul z =J J i(y)
(y e A) sub aciunea curentului F[; t este funcie de z. Conform
teoremelor uzuale din teoria ecuaiilor difereniale ordinare, aceast
funcie este bine definit i difereniabil n. vecintatea punctului
xeR 2 ". S o notm cu q1 i s observm c qx = 0 pe A", iar
derivata funciei qx n direcia cmpului Pj este egal cu l.Prin
urmare, paranteza lui Poisson a funciilor qx i px astfel construite
este egal cu 1 :
(QuPi) = 1D. Construirea coordonatelor simplectice prin inducie dup n.
Dac n = 1, construcia este terminat. Fie n > 1 i s presu
punem c teorema lui Darboux este demonstrat pentru R 2 "- 2 .
S considerm mulimea M definit de ecuaiile px = qx = 0.
Cum u>2(I dpx, I dqx) = (qv px) = 1, diferenialele dpx i dqx snt
liniar independente n punctul x. Prin urmare, conform teoremei
funciilor implicite, mulimea M are, n vecintatea punctului
x, o structur
de varietate difereniabil de dimensiune 2 2 ; o vom
nota cu Jf2"-2.
Lem. Structura
simplectic in2pe\l2n induce pe o vecintate a
2 2
punctului x n _M "- o structur simplectic.
D e m o n s t r a i e . Trebuie s artm numai c forma 2
este nedegenerat pe Till2.-2. Pentru aceasta, s considerm spa
iul simpleetic liniar TRf. Vectorii Pa(x) i Q:(x) asociai lui x
284
ATLASUL SIMPLECTIC
VABItETI SIMPLECTICE
de cmpurile de vectori hamiltoniene cu funciile lui Hamilton px

i qx aparin spaiului TR|M. Fie e TMf~2. Derivatele lui px
i qx n direcia lui % snt nule i deci dpx () = w2 (Px (x), j) = 0
&<li() = c2 (Qi(x)> ) 0. Prin urmare, TMf-~2 este complementul antiortogonal perechii de vectori Pj(x) , Q^x). Conform cu
41, B, forma u>2 restrictat la TMX este nedegenerat. Lema
este demonstrat.
Conform ipotezei de inducie, pe varietatea simplectic
(Jf2~2, (X>2\M), n vecintatea punctului x, exist coordonate
Fig. 179. Construcia
coordonatelor simplectice.
S prelungim
2,
simplectice. S le notm cu pt, qt (i
funciile p2, . . ., q ntr-o vecintate a punctului x n R2" n
modul urmtor. Fiecare punct z din vecintatea punctului x n li 2 "
poate fi reprezentat n mod unic sub forma z = P{ (Q{ w), unde
w e M2n~2 , iar s i t snt numere mici. Lum ca valori ale coordona
telor p2, . . ., pn, q2, . . ., qn n punctul z valorile lor n punctul w
(fig. 179).
(Jele 2ra funcii px, . . . , p, qx, . , q formeaz, n vecintatea
punctului x n R2re, un sistem local de coordonate.
E. Demonstrarea caracterului simpletie al coordonatelor con
struite. S notm cu P\, Q\ (i = 1 , . . ., n) curenii hamiltonieni
cu funciile lui Hamilton pf, qt, iar cu P4, Q< cmpurile de
vectori corespunztoare. S calculm parantezele lui Poisson ale
funciilor pu . . . , q. Am artat la punctul C c (p1 , qx) = 1.
Rezult de aici comutativitatea curenilor J'[ i Q{ : P{ Q{ =
v i ' i-
Reamintindu-ne definiia funciilor p2, .. ., qn, observm c

fiecare din ele este invariant la curenii P\ i
Q\. Prin urmare,
parantezele lui Poisson ale lui px i qx cu cele 2 . 2 funcii Pi, qt
(i > 1) snt egale cu zero.
Din acest motiv, aplicaia P[ Ql comut cu toi cei 2n 2 cu
reni P\, Q\ (i > 1) i deci ea invariaz fiecare din cele 2n2 cm-
285
puri de vectori P 4 , Q4 (i > 1). Curenii P\ i Q\ fiind hamiltonieni

aplicaia P{ Q{ conserv i structura simplectic w2. Din acest
motiv, n punctele z = P\ {Q\ w) e R2n i w e R2B, valorile pe care
le ia forma a>2 cnd este evaluat pe oricare dou dintre cele 2n2
cmpuri de vectori P4, Q( (i > 1) snt aceleai. Dar aceste valori
coincid cu valorile parantezelor lui Poisson ale funciilor lui Hamil
ton corespunztoare. Prin urmare, valorile pe care le ia n punctele
z i wparanteza lui Poisson a oricror dou din cele 2n2 coordonate
Pi, (li ( > 1) snt aceleai, dac z = P{ (Qj w).
Funciile pr i qx snt integrale prime ale tuturor celor 2n~2
cureni P\, Q\ (i > 1) i deci fiecare din cele 2n2 cmpuri de
vectori Pj, Q, (i > 1 ) este tangent la varietatea de nivel constant
Pi Qi ()- ^ a r aceast varietate este Jf2"-2 i deci am artat
c fiecare din cele 2n2 cmpuri de vectori P,;, Q4 (i > 2) este
tangent la i2re~2. Deducem c aceste cmpuri snt cmpuri de
vectori hamiltoniene pe varietatea simplectic (M2n~2, w2|M2-2)
funciile Jui Hamilton corespunztoare fiind p{ \M2n-2, qi \M2"-2
(i > 1). Astfel, restricia la Mzn~2 a parantezei lui Poisson a
oricror dou dintre cele 2n2 coordonate Pi,qf (i > 2) luat n
(R2n, co2) coincide cu paranteza lui Poisson a restriciei acestor
coordonate la M21l~2, luat n raport cu structura simplectic
(M2n~2,
6>2|M2-2).
Conform ipotezei de inducie, coordonatele (p{ [M2-2, # L2_2),

(i > 1) pe Jf2"-2 snt simplectice i deci, n vecintatea lui x
din ntreg spaiul R2m parantezele lui Poisson ale coordonatelor
construite au valorile standard :
(Pt, Pi) = (Pi, <ls) = (ffo li) = 0, i * j , (qf,Pi) = 1.
Aceeai form o au i parantezele lui Poisson ale oricror coordonate
p, q n R2", n care co2 J] dp( A dqf. Forma biliniar w2 este
ns definit de valorile ei pe perechile de vectori din baz. Prin
urmare, parantezele lui Poisson ale funciilor coordonate definesc
univoc forma io2. Rezult
w2 = dpx A dqx + . . . + dpn A Aqn
si teorema iui Darboux este demonstrat.
INVARIANTUL I N T E G R A L
POINCAKE-CARTAiN
287
Lema lui Stokes. Circulaia cmpului v pe curba yx este egal

cu circulaia pe curba y2 :
o v dl = cp v dl.
CAPITOLUL 9
FORMALISMUL CANONIC
Fig. 180. Tub al rotorului.
n capitolul de fa predomin ca punct de vedere utilizarea co

ordonatelor locale. Aparatul funciilor generatoare ale transform
rilor canonice, dezvoltat de Hamilton i Jacobi, reprezint cea
mai puternic metod cunoscut de integrare a ecuaiilor diferen
iale ale dinamicii. n afara acestui aparat, capitolul mai conine
i o abordare ,,de dimensiune impar" a curenilor hamiltonieni.
Prezentul capitol este independent de cel precedent. Bl conine
noi demonstraii pentru o serie de rezultate din capitolul 8, precum
i explicarea modului n care a aprut teoria varietilor simplectice.
D e m o n s t r a i e . Conform formulei lui Stokes, a v dl

Yi
tj> v dl = t i rot v dn = 0 , deoarece rot v este tangent la tubul

Yz
rotorului, c.c.t.d.
44. INVARIANTUL INTEGEAL POINCABE-CABTAN
n acest paragraf se studiaz geometria unei l-forme difereniale ntr-un spaiu
de dimensiune impar.
A. O lem de tip liidrodinamic. Fie v un cmp de vectori n

spaiul euclidian de dimensiune trei orientat IV i r = rot v ro
torul su. Curbele integrale ale cmpului r se numesc liniile roto
rului sau Unii de vrtej. Fie yx o curb nchis n R 3 (fig. 180).
Liniile rotorului care trec prin yx formeaz un tub al rotorului.
Fie y2 o alt curb care genereaz aceiai tub al rotorului,
deci Yi y2 = da, unde a este 2-lanul care reprezint o parte
mrginit a tubului rotorului. Este adevrat urmtoarea lem.
B. Lema lui Stokes In mai multe dimensiuni. Se dovedete c

lema lui Stokes admite o generalizare la cazul unei varieti difereniabiie de dimensiune impar M2n+1 arbitrar (n loc de R 3 ).
Pentru a formula aceast generalizare, trebuie s trecem de la
cmpuri de vectori la forme difereniale.
Circulaia cmpului v este integrala l-formei difereniale
c4(co* () = (v, )). Rotorului cmpului v i corespunde 2-forma
oi'i = d. co{,(d co*(!j, ti) = (r, ,, t)). Din aceast formul este
evident c n fiecare punct exist o direcie (i anume
direcia rotorului r, fig. 181) care are proprietatea c circulaia
lui v pe frontiera fiecrei suprafee infinit mici" care conine
pe r este egal cu zero :
do4(r, x\) 0, V t|.
ntr-adevr, dcoJ(r, tj) = (r, r, ij) = 0.
FORMALISMUL C A N O W C
288
INVARIANTUL INTEGRAL
O b s e r v a i e . Trecerea de la 2-forma co2 = d to1 la

cmpul rotorului r nu este o operaie invariant: ea depinde de
structura euclidian a lui R 3 .
Fig. 181. Axa legat intrinsec

de o 2-form pe u n spaiu
impar.
289
Un vector %, pentru care co2(%, TI) = 0 pentru orice r\, se nu

mete vector nul al formei co2. Evident, mulimea vectorilor nuli
ai unei forme co2 este un spaiu liniar. Forma se numete nesin
gular dac dimensiunea acestui spaiu este cea minimal (adic
1 n spaiul de dimensiune impar R2m+1 i 0 n cel de dimensiune
par).
P r o b l e m . S considerm l a spaiul numeric de dimensiune par Rn cu
coordonatele pv ..., pn ; qlt .... qn, 2-forma coa = dpr / \ ql + . . . + dp A d.
S se demonstreze c forma a 2 este nesingular.
Direcia*' lui r este ns invariant legat de 2-forma co2.

(i deci, de forma co1). ntr-adevr, se verific uor c dac
r = 0, direcia lui r este definit univoc de condiia {to2(r, r\) = 0,
Vii}.
Baza algebric a lemei lui Stokes n dimensiune superioar
lui 3 este existena unei axe pentru orice rotaie a unui spaiu de
dimensiune impar.
Lem. Fie co2 o 2-form exterioar liniar n spaiul liniar de
dimensiune impar R2M+1. Atunci exist un vector \ ^ 0 astfel
nct
co2(, ti) = 0,
V ii e R 2 ^ 1 .
D e m o n s t r a i e . Forma antisimetric co2 este definit
de un operator antisimetric A de ordin impar 2 - f i :
co2(;, i,) . (A , ii),
deci de o matrice antisimetric. Determinantul unei astfel de
matrici este egal cu zero, deoarece
A'=
POINCAiRE-lCARTAN
A, det A= det A'=det( A) = (l)affl+1 det A = det A.
Determinantul lui A fiind zero, A are un vector propriu ^

valoarea proprie 0, c.c.t.d.
*) Este vorba de dreapta neorientat cu vector director r n 'R.
0 cu
P r o b l e m . S considerm n spaiul numeric de dimensiune impar R 2re+1 cu

coordonatele p x , ] . . . , pn ; qL, ..., qn; t, 2-forma co3 = J J d/jj A d</j co1 A d/,
unde (o 1 este o l-form arbitrar n R a n + 1 . S se demonstreze c forma co2 este
nesingular.
Dac co2 este o form nesingular n spaiul de dimensiune

impar R2n+1, atunci toi vectorii nuli \ ai formei to2 se gsesc pe o
aceeai dreapt. Aceast dreapt este difinit invariant de forma co3.
Fie Mzn+1 o varietate difereniabil de dimensiune impar i
1
co o l-form diferenial pe M. Din lema precedent rezult c
n fiecare punct x e M exist o direcie (adic o dreapt {ci;} n
spaiul tangent TMX) care are urmtoarea proprietate: integrala
lui co1 pe bordul oricrei suprafae infinit mici care conine
aceast direcie)) este egal cu zer :
di(4, *l) = 0,
V TI e TMX.
S presupunem n continuare c 2-forma deo1 este nesingular.

Atunci direcia % este definit univoc i o vom numi direcia ro
torului formei co1.
Curbele integrale ale cmpului de direcii ale rotorului se numesc
liniile rotorului (sau caracteristicile) formei co1.
Fie y1 o curb nchis pe M2n+1. Liniile rotorului care ies din
punctele lui yi formeaz un tub al rotorului. Are loc
Lema Iui Stokes n mai multe dimensiuni. Integralele l-formei
co1 pe oricare dou curbe care genereaz un acelai tub al rotorului
f
f
smt egale : <t> co1 = & to1, dae y 1 y2 == da, unde a este o porTi
Ya
iune mrginit a tubului rotorului.

19 C. 1719
FORMALISMUL CANONIC
290
Demonstraie.
Conform formulei lui Stokes

1
t ) co*
Yi
Ya
POINCARE-CARTAN
291
satisfac sistemul de ecuaii difereniale canonice cu funcia

Hamilton II:
_dp_
dt
= C dco1.
dq
dt
c)H
da
lui
dll
dp
(1)
do
Dar valoarea lui dco1 pe orice pereche de vectori tangeni la tubul

rotorului este egal cu zero. (ntr-adevr, doi vectori de acest tip
snt coninui n 2-planul care trece prin direcia rotorului, ori
dw1 se anuleaz pe acest plan.)
Cu alte cuvinte, liniile rotorului formei p dq 77 dt snt traiec

toriile unui curent n spaiul de faze extins, fiind curbele integrale ale
ecuaiilor canonice (1).
D e m o n s t r a i e . Derivata exterioar a formei co|r =
= pdq H dt este
Prin urmare, V dco1 = 0, ceea ce demonstreaz lema.

ii
iA
-,
d eok = ] I pt A Aq(
C. Ecuaiile canonice ale lui Hamilton. Din lema lui Stokes
rezult imediat toate principiile fundamentale ale mecanicii hamiltoniene.
S considerm ca varietate M2n+1 spaiul de faze extins li 2 *"
cu coordonatele p .. ., pn,qv...,
qn, t. Fie II = 7(p, q, t) o
funcie dat. Atunci se poate considera*' l-forma diferenial
pndqn).
S-i aplicm formei co^ lema lui Stokes (fig. 182).

Teorem. Liniile rotorului formei COH = P dq II dt n
spaiul de faze extins {(p, q, t)} de dimensiune 2n + 1 se proiecteaz
univoc pe axa i: ele snt date defuncii p = p(t), q = q(t). Aceste
funcii
Fig. 182. Ctnpul hamiltonian i

liniile rotorului formei p dq // dt.
*) Forma } ; pare scoas din buzunar. Vom vedea ins in paragrafele urmtoare
cum a aprut, din optic, ideea de a considera aceast form.
,
,\
dqt A d l ) .
Din aceast expresie se vede c matricea componentelor 2-formei

d H n coordonatele p, q, t are forma (verificai!)
/
E
tolf = p dq H dt (p dq = p1dq1 + . . . +
dH .
dll
1
dp
A
t
dPi {
dqt
\-H9
0
-H.
77 -
unde E =
o
,0
;
IIa =
dH
9p
OII
dq
Eangul acestei matrici este 2n (matricea de ordinul 2n din

colul din stnga sus este nedegenerat) i deci 2-forma d co
este nesingular. Se verific direct c vectorul ( Hq , 77, ,1)
este vector propriu pentru matricea A, corespunztor valorii
proprii zero (verificai!). Prin urmare, el d direcia liniilor rotoru
lui formei p dq 17 dt. Dar vectorul (77 q ,77 p .l) este chiar
vectorul vitez al curentului (1). n acest mod, s-a demonstrat
ceea ce trebuia : curbele integrale ale sistemului (1) snt liniile
rotorului formei pdq 17 dt.
I). Teorema invariantului integral Poincare-Carlan. S aplicm
acum lema lui Stokes. Se obine urmtoarea teorem fundamental:
INVARIANTUL I N T E G R A L POINCAE-CARTAN
FORMALISMUL CANONIC
292
Teorem. S presupunem c dou curbe yx i y2 genereaz acelai

tub format din orbitele curentului (1). n aceste condiii integralele
formei p dq H t pe curbele yx i y2 s ^ egale :
293
t u b format din orbite. Conform teoremei precedente, cum t = 0

de-a lungul lui y i gl] y, obinem p dq, c.c.t.d.
0
f
(p dq - H t) = <j> (p dq - H t)
T,
Forma p dq H t se numete invariantul integral PoincariCartan*'.

D e m o n s t r a i e . Curbele integrale snt liniile rotorului
formei p dq H t; conform lemei lui Stokes, integralele formei
pe curbe care genereaz acelai tub al rotorului snt egale, c.c.t.d.
n particular, s considerm curbe formate din stri simultane,
deci coninute n planele = const (fig. 183). De-a lungul unei
Forma p dq se numete invariantul integral relativ al lui

Poincare. Ea are o interpretare geometric simpl. ntr-adevr,
fie CT un 2-lan orientat i y = 9 a. Atunci, utiliznd formula lui
Stokes, obinem
) p dq = f ( dp A dq,
i am demonstrat n acest mod un important
Corolar 2. Curentul conserv suma ariilor orientate ale proiec
iilor unei suprafee pe cele n plane de coordonate (Pi, &) :
astfel de curbe t = 0 i (p (p dq H t) = (J>p dq. Din teorema

precedent rezult un important
Corolar 1. Curentul conserv integrala formei p dq Pi d<?i +
. . . + Pn&ln PC' curbe nchise.
ntr-adevr, fie gr'j: R2n -> R2n transformarea spaiului faze
lor {(p, q)} definit de curent prin evoluia de la timpul t0 la timpul
t (mai precis : g\a (p0, q0) este soluia ecuaiilor canonice cu condi-
9-t[Tf Fig. 183. Invariantul integral

al lui Poincare.
iile iniiale \>(t0) = p 0 , q(tn) ~ q0). Fie y o curb nchis arbitrar

n planul M2" <= B.2n+1, definit de t = t0. Atunci g\\ y este o curb
ncnisa n planul R2n definit de t = ^ i genereaz n R2n+1 acelai
(Cdp A d q = [ i dp A dq.
Cu alte cuvinte, 2-forma w2 = dp A dq este un invariant integral

absolut al curentului.
E x e m p l u . Cnd n = 1, <o2 este elementul de arie i obi
nem teorema lui Liouville : curentul conserv aria.
E. Aplicaii canonice. Fie g o aplicaie a spaiului fazelor
R2" = {(p, q)} n R2B.
D e f i n i i e . Aplicaia g se numete canonic dac g con
serv 2-forma M2 = J] pi A qt.
Din raionamentele precedente se vede c aceast definiie se
poate scrie n oricare din urmtoarele trei forme echivalente :
1) g* w2 = do2 (g conserv 2-forma $] pt A qt);
2) \ V 2 = \ \ >2j V a (g conserv suma
o
ariilor proieciilor
ga
oricrei suprafee);
3) o p dq = <j) p dq (forma pdq este invariant integral re*) n calculul vri;aional \ p dq JI dt se numete invariantul
integral a l lui
Y
Ililbcrt.
lativ al lui g).
FORMALISMUL CANONIC
294
INVARIANTUL I N T E G R A L POHNCARfi-CARTAN
P r o b l e m . S se arate c definiiile 1) i 2) snt echivalente cu 3)

dac este vorba de o aplicaie a unui domeniu simplu conex din spaiul fazelor
2
R " ; n cazul general avem numai 3) => 2) *> 1).
Corolarele precedente se pot reformula acum astfel:

Teorem. Transformarea spaiului fazelor dat de curentul iamiltonian este canonic*'1.
Fie g : R2a -> R2" o transformare canonic : g conserv forma
2
co . n acest caz g conserv i puterile exterioare ale lui co2:
<7*(co2 A co2) =
co2 A co2,
g*(t,>*)k
6J4 = p( A p} A d& A q},
4-5. CONSECINE ALE TEOEEMEI INVAEIANTTJLUI

INTEGEAL P O I N C A E E - C A R T A N
n acest paragraf se demonstreaz c transformrile canonice conserv forma
ecuaiilor lui Iamilton, c o integral prim a ecuaiilor lui Hamilton permite dintr-o
dat s se micoreze ordinul sistemului cu dou uniti i c micarea unui sistem
lagrangean natural are loc dup geodezicele spaiului configuraiilor, nzestrat cu o
anumit metric Riemann.
(co 2 )*.
Puterile exterioare ale formei J] d^j A dî snt proporionale cu

formele
co2* =
295
dpi, A A dpi/c A Aqh A . . . A dfe .
A. Schimbri de variabile n ecuaii canonice. Din invarianta

legturii dintre forma pdq II t i liniile rotorului ei rezult o
modalitate de scriere a ecuaiilor de micare n orice sistem de
2 + 1 coordonate n spaiul de faze extins {(p, q, t)}.
Fie (xv . . ., x2n+1) un sistem de coordonate ntr-o hart oarecare
a spaiului de faze extins (considerat ca varietate M2n+1, fig. 184).
Coordonatele (p, q, i) pot fi considerate ca definind o nou hart
pe M. Forma co^ = p dq II t se poate considera ca o l-form
diferenial pe M. Acestei forme i se asociaz n mod invariant
(deci independent de coordonate) o familie de curbe pe M liniile
Am demonstrat deci urmtoarea

Teorem. Transformrile canonice conserv invarianii integrali
Cu , . . . , CO
Din punct de vedere geometric integrala formei co2fc reprezint

suma volumelor orientate ale proieciilor pe subspaiile de coordo
nate (pk,
...,pil,,qil,...,qik).
In particular, forma co2 este proporional cu elementul de
volum i obinem un
Corolar. O transformare canonic conserv elementul de volum
n spaiul fazelor :
volumul lui gD volumul lui D, pentru orice domeniu D.
n particular, aplicnd corolarul curentului (1), obinem un
alt
Corolar. Curentul (1) are ca invariani integrali formele co2,
rotorului. n harta (p, q, t), aceste linii snt reprezentate de traiec

toriile curentului
co , . . . , co
Ultimul dintre aceti invariani este elementul de volum i

deci am redemonstrat teorema lui Liouville.
*) Demonstrai ia acestei teoreme, dat la p. 202, a minunatului t r a t a t al lui
Ludau i Lifschitz (Mecanica, Ed. Tehnic, Bucureti, 1960) este greit.
dp
t
JH_
dq
cu funcia lui Hamilton S(\), q, t)
dq
t
311
op
296
FORMALISMUL CANONIC
S presupunem c n coordonatele (xv ...,x2n+1)

are expresia
forma ^
pdq H dt = Xx dxx + . . . + X2n+1 dx2n+v

Teorem. n harta (x1; . . . , x2n+1), traiectoriile (1) snt repre
zentate de liniile rotorului formei J] Xt da?,
D e m o n s t r a i e . Liniile rotorului formelor J] Jt, dxt i
p dq H dt snt reprezentrile n hri diferite ale liniilor rotorului
unei forme unice pe M. Dar curbele integrale (1) snt liniile roto
rului formei p dq E dt i deci imaginile lor n harta (xf) snt
liniile rotorului formei J] Xt dx(, ceea ce trebuia artat.
Corolar. Fie {Px, ..., Pn ; Qv.. ., Qn ; T) un sistem local de
coordonate n spaiul de faze extins (p, q, t) i K(P, Q, T), S(P, Q, T)
nite funcii pentru care
pdq - H dt = PdQ ~ KdT
+ dS
dK
dQ '
dQ
dt ~
dK
d
D e m o n s t r a i e . Conform teoremei precedente, traiec

toriile (1) snt reprezentate de liniile rotorului formei P dQ
K dT + dS. Dar dS nu afecteaz liniile rotorului (deoarece
dd$ = 0). Prin urmare, reprezentrile traiectoriilor (1) snt liniile
rotorului formei P dQ KdT. Conform 44, C, liniile rotorului
unei asemenea forme snt curbele integrale ale ecuaiilor canonice
(2), c.c.t.d.
n particular, fie g: R2" -> II2" o transformare canonic a
spaiului fazelor, care transform punctele cu coordonatele (p, q)
n puncte de coordonate (P, Q).
Funciile P(p, q), Q(p, q) se pot considera ca noi coordonate
n spaiul fazelor.
297
Teorem. n noile coordojiate (P, Q), ecuaiile canonice (1)

au forma canonic^ :
dK
dQ
dP
dt
dQ
dt
dK
0V
(3)
cu vechea funcie a lui Hamilton : K(P, Q, t) I?(p, q, t).

D e m o n s t r a i e . S considerm l-forma p dq P dQ
n R2n. Pentru orice curb nchis y avem (fig. 185)
o (p dq - P dQ) = i p d q - l P dQ = 0,
Pi>*i
transformarea g fiind canonic. Eezult c V p dq P dQ = 8

nu depinde de dramul de integrare, ci numai de punctul final
(membrii sting i drept snt forme difereniale n spaiul de faze

extins).
n aceste condiii traiectoriile curentului (1) snt reprezentate n
harta (P, Q, T) de curbe integrale ale ecuaiilor canonice
dP
dT ~~
POINCAiRE-tCARTAN
'PpQf
Pe<fo
Fig. 185. Forma p dq - P dQ

este nchis.
(Pi> li) (atunci cnd punctul iniial (p0, q0) este fixat). Prin urmare,
dS p dq P dQ i deci, n spaiul de faze extins,
p dq - H dt = P dQ - H dt + dS;
*) n anumite lucrri este luat ca definiie a transformrilor canonice proprie
tatea de a pstra forma canonic a ecuaiilor lui Hamilton. n realitate, aceast defini
ie nu este echivalent cu cea general acceptat i dat mai sus. De exemplu, n sensul
nostru, transformarea P = 2p, Q~-q nu este canonic, dei pstreaz forma hamiltonian a ecuaiilor de micare. O astfel de confuzie s-a strecurat chiar i n lucrarea lui
Landau i Lifschitz citat, unde n 45 se demonstreaz c orice transformare care
conserv ecuaiile canonice este canonic n sensul nostru.
FORMALISMUL CANONIC
298
INVARIANTUL I N T E G R A L POINCARE-tCARTAlN
299
\
se poate deci aplica teorema precedent. Atunci (2) se transform
n (3), c.c.t.d.
P r o b 1 e m . Fie g(t) : R 2 " -> K'n o transformare canonic a spaiului fazelor
care depinde de parametrul f.g(t) (p, q) = (P(p, q, t), Q(p, q, t)). S se demonstreze
c, n variabilele P,Q, t, ecuaiile canonice (1) au forma canonic cu o nou funcie a lui
Hamilton
K(P, Q, 0 = i7(p, q, t)
unde S (px, q1; t) =
o b l e m . S se demonstreze c y este linie a rotorului formei p dq = P dQ

- K d T pe M " 1 .
I n d i c a i e . (Ilt) nu influeneaz liniile rotorului, iar d H restrictat la M
este zero.
dS
,
dt
F i g . 186. Coborrea ordinului

u nui sistem hamiltonian.
\ p dq P dQ.
Po.lo
B. Micorarea ordinului cu ajutorul integralei prime a energiei.

S presupunem c funcia lui Hamilton 7J(p, q) nu depinde de
timp. Atunci ecuaiile canonice (1) au o integral prim: H(p{t),
q(t)) const. Se dovedete c utiliznd aceast integral prim se
poate cobor dimensiunea (2w-fl) a spaiului de faze cu dou
uniti, reducnd problema la integrarea unui sistem de ecuaii
canonice ntr-un spaiu de dimensiune 2n1.
S presupunem c (ntr-un anumit domeniu) ecuaia h =
H (pv . .., pn; qv ..., qn) se poate rezolva n raport cu p:
Pl
unde P = (p2, ...,p);

ipotez, obinem
K(,Q,T;h),
Q = (q2, . . . , ? ) ; T = - qv n aceast
p dq - H dt = P dQ - K dt - d(Ht) + t dll.
Fie acum y o curb integral a ecuaiilor canonice (1), coni
nut n hipersuprafaa de dimensiune 2n H{p, q) = h n II2"^1.
n acest caz y este o linie a rotorului formei p dq II dt (fig. 186).
S proiectm spaiul de faze extins R2K+1 = {(p, q, t)} pe spaiul
de faze R2" = {(p, q)}. Hipersuprafaa H = h se proiecteaz pe o
subvarietate de dimensiune _21, M2""1 a lui H" : ^ ( p , q) = h,
iar curba y pe o curb y coninut n aceast subvarietate.
P, Q i T formeaz un sistem de coordonate locale n M2n~1.
Dar liniile rotorului formei P dQ K dT satisfac ecuaiile lui

Hamilton (2) i n acest fel am demonstrat urmtoarea
Teorem. Orbitele ecuaiei (1) pe Jiipersuprafaa M2n~x, II = li
satisfac ecuaiile canonice
dpt
'
dqx
dK
-
dqt
dqt
,
dK
=.
qx
dpt
,.
(i = 2, . . . , n)
unde funcia K(p2, .. ., pn; q2,...,qn;

T,h) se definete
ecuaia H(K, p2, . .., pn ; T, q2, . . ., qn) == h.
din
C. Principiul minimei aciuni n spaiul fazelor. S considerm

n spaiul de faze extins {(p, q, t)} o curb integral y a ecuaiilor
canonice (1), care unete punctele (p0, q0, <c) i (p1? qv tj).
Teorem. Integrala V p dq II dt are pe y ca extremal n
raport cu variaiile lui y n care capetele curbelor rmn n subspaiile II-dimensionale (t = t0, q = q0) i (t = tv q = qx).
D e m o n s t r a i e . Curba y este linie a rotorului formei
p dq II dt (fig. 187). Din acest motiv, integrala formei
p dq H dt pe un paralelogram infinit mic care trece prin direcia
rotorului" este egal cu zero.
Cu alte cuvinte, creterea ( V \ I (p dq 7J dt) este un infinit
Y
Y'
mic de ordin superior celui al diferenei dintre curbele y' i y,

c.c.t.d.
300
FORMALISMUL CANON.IC
Dac acest raionament nu pare suficient de riguros, el pbate fi

nlocuit cu calculul:
1NVABIANTUL I N T E G R A L POINCAfRE-CARTAN
301
'I
pentru brice variaii ale curbei y (cu condiiile la limit (t=ta, <J = q) i (t = t,
q = q 1 ) ) . n particular, acest lucru este adevrat pentru variaiile de un tip special, care
transform pe y n y'. Prin urmare, y este o extremala a lui V L l, ceea ce trebuia
8 j (p q - H) dt = iU
8 p + p q - -^~
dp
Sp - ^ 8q) t
dq
')
*!H[(*-f)*-('+rH*Fig. 187. Principiul minimei

aciuni n spaiul fazelor.
Vedem c curbele integrale ale ecuaiilor lui Hamilton snt

unicele extremale ale integralei ( p dq H dt n clasa curbelor
Y ale cror capete rmn anl e subspaiile n-dimensionale (t = t0,
q = qo) i (t hi q = qi)
spaiului de faze extins. Teorema
este astfel demonstrat.
O b s e r v a i e . Principiul minimei aciuni sub forma lui Hamilton este un caz
particular al principiului considerat mai sus. ntr-adevr, de-a lungul extremalelor
avem
hAi
pdq
II t
^\ (p q - H) t = ( Lf
'o.Ho
(cci lagrangeanul L i hamillonianul H se transform unul n altul prin transformarea

Legendre).
n continuare, fie y(fig. 188) proiecia extremalei y n planul q, t. Oricrei curbe y '
nvecinate cu y, care unete aceleai puncte (t0, q) i (t^) in planul q, t, ii asociem o
curb y ' n spaiul de faze {(p, q, t)}, lulnd p = d Lidq . Atunci de-a lungul lui y ' avem
i \ p dq II t V L t. Dar, conform teoremei demonstrate, 8 \ p dq H dt = 0,
demonstrat.
Fig. 188. Curbe care se compar n

principiul minimei aciuni n spaiul
configuraiilor i n spaiul fazelor.
n teorema demonstrat, se comparau cu y curbe y' dintr-o

clas mai larg dect cea care apare n principiul lui Hamilton :
nu se impun nici un fel de restricii privind legtura dintre p
i q. Poate prea uimitor faptul c, cu toate acestea, cele dou
principii snt echivalente : din extremalitatea ntr-o clas mai ngus
t de variaii (p = d/dq) rezult extremalitatea pentru orice
variaii. Explicaia const n faptul c, pentru q fixat, mrimea
p = d Ljd q extremizeaz pe pq H (vezi definiia transformrii
Legendre, 14, p. 82).
D. Principiul minimei aciuni n forma Maupertuis Euler
Lagrange Jacobi. S presupunem c funcia lui Hamilton
i(p, q) nu depinde de timp. Atunci JI(p, q) este integral prim
a ecuaiilor lui Hamilton (1). S proiectm suprafaa H(f>, q) = Ji
din spaiul de faze extins {(p, q, t)} pe spaiul {(p, q)}.
Se obine suprafaa de dimensiune 2n1 n R2" dat de ecua
ia Z?(p, q) = li, pe care am considerat-o la punctul B si am notat-o
cu M2n-K
Traiectoriile ecuaiilor canonice (1) care intersecteaz suprafaa
JP M-1 snt coninute n ntregime n M211'1. Ele snt linii ale roto
rului formei pdq = P d Q K dT pe M^'1 (n notaiile de la
punctul B). Conform teoremei de la punctul 0, curbele (1) de pe
M2n~x snt extremale pentru principiul variaional corespunztor
acestei forme. Prin urmare, am demonstrat urmtoarea
Teorem. Bac funcia lui Hamilton H = H(p, q) nu depinde
de timp, atunci traiectoriile ecuaiilor canonice {1) care snt coninute
n suprafaa Jf2"-1 ; r(p, q) = h snt extremale ale integralei Vpdq
n clasa curbelor coninute n M2n~x care unesc subspaiile q = q0 i
q = h-
302
INVARIANTUL I N T E G R A L POINCARE-CARTAlN
FORMALISMUL CANONIC
S considerm acum proiecia extremalei care unete!pe q0

cu q : p e suprafaa M2""1 : jff(p, q) = h, p e spaiul {q}. Aceast
curb unete punctele q0 i q r
n continuare, fie y o alt curb care unete punctele q 0 i
qj (fig. 189). Aceast curb y este proiecia unei curbe coninute
(
a < 4 < b care parametrizeaz curba y nu este fixat i poate fi
diferit pentru curbele care se compar. Unic trebuie s fie ns
energia (valoarea funciei lui Hamilton). Observm de asemenea c
principiul definete forma traiectoriilor, dar nu i timpul : pentru
determinarea timpului trebuie utilizat constanta energiei.
Principiul demonstrat capt o form deosebit de simpl n
cazul n care sistemul reprezint micarea inerial pe o varie
tate neted.
Teorem. Un punct material, constrns s rmn pe o varietate
riemannian neted, se mic pe liniile geodezice (deci pe extremalele
lungimii
Fig. 189. Principiul lui Maupertuis.
n suprafaa M2"'1. Anume, s alegem pe y un parametru T,

a < T < b, y(a) = q0,' y(&) = qa. Atunci n fiecare punct q al
curbei y este definit vectorul vitez q = y(x) i impulsul
dx
:
corespunztor p = . Dac parametrul x este astfel ales
3q
nct J/(p, q) = li, atunci obinem o curba y : q = y(-r), p = dq
pe suprafaa Jf2-1. Aplicnd teorema precedent curbelor y pe
jf2-i obinem un
Corolar. Printre toate curbele q = y(x) care unesc dou puncte
q0 i qx n planul q i snt parametrizate astfel nct funcia lui
Hamilton
iilor
are o valoare fixat
H\ , qj = h, traiectoriile ecuaVdq
)
(1) snt extremalele integralei aciunii
reduse
dinamicii
303
V ds).
Demonstraie.
II
n t r - a d e v r , n cazul nostru
2 V dx ;
c*q
V dx
P r i n urmare, pentru a face constant valoarea lui H, II = li, parametrul T trebuie ales proporional cu lungimea : dx = ds/f 2h.
Integrala aciunii reduse este atunci egal cu
f -J^qdr
=^Y2hs=f2h\ ds
y
i deci extremalele
n cazul n care
ecuaiilor dinamicii
metrici Eiemann.
F i e ds 2 metrica
snt geodezicele varietii noastre, c.c.t.d.

exist i o energie potenial, traiectoriile
snt de asemenea geodezicele unei anumite
riemannian p e spaiul configuraiilor, care
j p dq = C p q d r = j - (r) q ( T) d r .
T
Acesta, este principiul minimei aciuni al lui Maupertuis-JEulerLagrange -Jacobi*K E s t e important s remarcm c segmentul
*) ,,n aproape oale manualele, chiar i in cele bune, acest principiu este pre
zentat astfel nct el nu poate li priceput" (C. Jacobi, Lecii de dinamic, 18421843).
Nu m-am hotrt s ncalc tradiia. O demonstraie" instructiv se gsete n 44
al lucrrii de mecanic citat a lui Landau i Lifscliit/..
definete energia cinetic I astfel nct

\
1 = I j | . F i e h
2 [dt ) )
o constant.
Teorem. S introducem n domeniul din spaiul
configuraiilor,
definit de Z7(q) < h, o metric riemannian prin formula
dp = fA -
U(q) ds.
304
FORMALISMUL CANONlIC
PRIN1C3PIUL LUI HUYGENS
Atunci traiectoriile sistemului cu energia cinetic T =

2 \ &t )
i energia potenial Z7(q) eare au energia total h snt linii geodezice
ale metricii, d p.
D e m o n s t r a i e . ntr-adevr, n cazul nostru L T U,
11= T+ U, J q = 2T = (-X
305
De exemplu, s considerm torul T2 cu o metric Eiemann

oarecare. Printre toate curbele nchise de pe T2 care se rotesc
de m ori pe paralel i de n ori pe meridian exist o curb de lun
gime minim (fig. 191). Aceast curb este o geodezic nchis
= 2(7i- U). Prin urmare,
V di y
<9q
pentru a realiza valoarea fixat H =h, parametrul T trebuie ales

proporional cu lungimea: di = dsf][2{h TJ). Integrala aciunii
reduse este atunci egal cu
S' <;
J qdT=j ][2(h-V) ds = Y2 j dpY
Conform principiului lui Maupertuis, traiectoriile snt geodezicele

metricii dp, c.c.t.d.
O b s e r v a i a 1. Metrica dp se obine din ds printr-o
,,dilatare" care depinde de punctul q*>, dar nu depinde de direcie.
Din acest motiv, unghiurile n metrica dp coincid cu cele din
metrica ds. Pe frontiera domeniului U < h metrica dp devine sin
gular : cu ct ne apropiem mai mult de frontier, cu att lungimea
p devine mai mic. n particular, lungimea unei curbe coninute
chiar n frontiera (U =Ji) este egal cu zero.
O b s e r v a i a 2. Dac punctul iniial i cel final al unei
geodezice y snt suficient de apropiate, extremumul lungimii este
un minim. Acest fapt justific denumirea de principiu al minimei
aciuni". n general, extremumul aciunii nu este neaprat un
minim aa cum se vede dac se consider geodezicele sferei unitate
(fig. 190). Fiecare arc de meridian este o geodezic, dar minimal
este numai un arc de lungime mai mic ca n : arcul NS'M este mai
scurt ca arcul de meridian N8M.
O b s e r v a i a 3. Dac h este mai mare dect valoarea
maxim a lui U pe spaiul configuraiilor, atunci metrica dp nu are
singulariti. Din acest motiv, putem utiliza n studiul probleme
lor de mecanic teoremele topologice privind geodezicele varieti
lor riemanniene.
*) n geometrie se spune c n domeniul U < h, dp se obine din ds printr-o
transformare conform. (N. T.)
Fig. 190. Geodezic

care nu este minimala.
Fig. 191. Micare periodic

a pendulului dublu.
pentru demonstraie se pot consulta lucrrile de calcul variaional

global sau cele de teorie Morse").
Pe de alt parte, torul T2 este spaiul de configuraii al unui
pendul dublu plan. Rezult urmtoarea
Teorem. Pentru orice numere ntregi m i n exist o micare
periodic a pendulului dublu n care unul din brae efectueaz m
rotaii n timpul n care cellalt efectueaz n rotaii.
I n plus, astfel de micri periodice exist pentru orice valoare
suficient de mare a constantei energiei h (h trebuie s fie mai mare
ca energia potenial n poziia superioar).
Ca un al doilea exemplu, s considerm un solid rigid avnd
un punct fix i care se afl ntr-un cmp potenial arbitrar. Spaiul
configuraiilor (SO(3)) nu este simplu conex : exist n el curbe
care nu se pot contracta la un punct. Din raionamentele precedente
rezult o
Teorem. Oricare ar fi cmpul de fore care deriv dintr-un
potenial, exist cel puin o micare periodic a rigidului. n plus,
exist astfel de micri periodice pentru care constanta energiei li este
orict de mare.
46. PRINCIPIUL LUT HUYGENS
Noiunile fundamentale ale mecanicii hamiltoniene (impulsurile p, funcia lui
Hamilton H, forma p dq H t, ecuaia Hamilton-Jacobi, despre care vom vorbi
mai jos) au aprut atunci cind s-au extins la principii variaionale generale (i, n
2 e. 171*
FORMALISMUL CANONIC
:,()
particular, la principiul aciunii staionare al lui Hamilton 8 l L dlO) cteva noiuni

deosebit de simple ! naturale ale opticii geometrice care este subordonat unui prin
cipiu variaional particular principiul lui Fermat.
A. Fronturi de und. S trecem n revist pe scurt*' noiunile

fundamentale ale opticii geometrice. Conform principiului varia
ional al lui F e r m a t , lumina se propag din punctul q 0 n punctul q t
n timpul cel mai scurt. Viteza luminii poate depinde att de punctul
q (mediu neomogen") cit i de direcia razei (mediu neizotrop"
de exemplu, cristalele).
Proprietile mediului p o t fi descrise dac se asociaz fiecrui
p u n c t q o suprafa n spaiul tangent n q (indicatoarea").
P e n t r u aceasta, s p u n e m n coresponden fiecrei direcii viteza
luminii n punctul q i n direcia dat (fig. 192).
F i e acum t > 0. S considerm mulimea punctelor q pu la
care lumina emis ntr-un punct dat q 0 poate ajunge ntr-un timp
mai mic sau egal cu t. Frontiera 0<lo (t) a acestei mulimi se nu
mete frontul de und al punctului q0 dup timpul t i este format
din acele puncte pn la care lumina poate ajunge n t i m p u l t dar
nu i m a i repede.
n t r e fronturile de u n d corespunztoare unor valori diferite
ale lui t exist o relaie remarcabil, descoperit de Huygens
(fig. 193).
Fig. 192. Mediul

anizotrop i neomogen.
Fig. 193. nfurtoarea fronturilor

de und.
*) Nu vom urmri aici o tratare riguroas i de aceea vom considera c toi de

terminanii sint diferii de zero . a. m. d. Demonstraiile teoremelor viitoare nu depind
de raionamentele semieuristice de la acest punct.
P R I N C I P I U L L U I HUYGENS
307
Teorema lui Huygens. S considerm frontul

de und al
punctului q 0 dup timpul t: <X>,0 (t). Pentru fiecare punct q e O qo (/)
al acestui front, s construim frontul de und dup timpul s, <!>,, (s).
Atunci frontul de und al punctului q0 dup timpul t + s, <!><,o (t + s)
va fi nfurtoarea fronturilor
de und <!>,, (s), qe<>%(t), astfel
construite.
n t r - a d e v r , fie qt+se<b% (t+s). n acest caz exist un drum
din q 0 n q,+JI pe care t i m p u l de propagare a luminii este egal
cui t +s i nu exista un d r u m cu timp mai scurt. S considerm punc
tul q, de pe acest drum la care lumina din q0 ajunge n timpul t.
N u exist nici un drum de la q0 la q, cu t i m p mai s c u r t : n caz
contrar, drumul q 0 q ( + s nu ar fi cel mai scurt. P e z u l t c p u n c t u l qt
este coninut n frontul <,0{t). n mod analog, lumina parcurge
drumul qtqt+s n timpul s, i nu exist un drum de la q( la q(+,, cu
timp mai scurt. Din acest motiv, q (+s e <!>, (s) - frontul de u n d
al punctului q, dup timpul s. S a r t m c fronturile <!>,, (s) i
&%(t + s) snt tangente n punctul q, +s . n t r - a d e v r , dac aceste
dou fronturi s-ar intersecta transversal (fig. 194), atunci ar
exista p u n c t e ale lui $>% (t + s) n care s-ar putea ajunge din
qt ntr-un timp mai mic ca s i deci, din q0, ntr-un timp mai scurt
ca t+s. Aceasta ar contrazice definiia lui q(t+s); prin u r m a r e ,
fronturile <D (s) i Q>9l,(t+ s) snt tangente n punctul q,+5, c.c.t.d.
Teorema demonstrat se numete principiul lui Huygens. Evi
dent, punctul q0 ar fi p u t u t fi nlocuit cu o curb, suprafa sau
o mulime nchis oarecare, spaiul {q} tridimensional c u o
varietate neted a r b i t r a t , iar propagarea luminii cu propa
garea oricrei perturbaii care se transmite local".
Principiul lui Huygens conduce la dou moduri de descriere
a procesului de propagare. n primul rhd p u t e m urmri rasele,
9q(s)
'
Fig. 194. Demonstraia teoremei lui Huygens.
deci drumurile pe care propagarea luminii se face n timpul cel mai

scurt. n acest caz, caracterul locala! propagrii este dat prin inter
mediul vectorului vitez q. Dac direcia razei este cunoscut,
308
FORMALISMUL CANONttC
PRINCIPIUL LUI HUYGENS
atunci mrimea vectorului vitez este dat de proprietile mediu

lui (de indicatoare).
Pe de alt parte, putem urmri fronturile de und.
S presupunem c n spaiul {q} se d o metric riemannian.
n acest caz se poate vorbi de viteza de micare afrontului de und.
De exemplu, s considerm c lumina se propag ntr-un mediu
care umple spaiul euclidian obinuit. Atunci micarea frontului
de und se poate caracteriza prin vectorul p perpendicular fron
tului, care se construiete n modul urmtor.
Pentru orice punct q0 definim funcia $qo(q) ca fiind lungimea
optic a drumului de la q0 la q, adic timpul cel mai scurt de propa
gare a luminii din q0 n q.
Mulimea de nivel constant {q:$ q (q) = t} nu este altceva
dect frontul de und %0{t) (fig. 195). Grdientul funciei S
(relativ la metrica menionat mai sus) este perpendicular pe fron
tul de und i caracterizeaz micarea acestui front. i anume, eu
ct este mai mare grdientul, cu att mai ncet se mic frontul.
Din acest motiv, Hamilton a denumit vectorul
dS
dq
vectorul ncetinelii normale a frontului.
Direcia q a razei i direcia p de micare a frontului nu coincid
ntr-un mediu neizotrop. Ele snt ns legate printr-o relaie simpl
care se deduce uor din principiul lui Huygens. Beamintesc c n
fiecare punct proprietile mediului snt caracterizate de indica
toare suprafaa vectorilor vitez ai luminii.
D e f i n i i e . Direcia hiperplanului tangent la indicatoare
n punctul v se numete conjugala direciei v (fig. 190).
9 Direcia
razei
P-<frad S
Direcia
micrii
frontului
Fig. 195. Direcia razei i

direcia micrii frontului
de und.
Direcia
conjugat
Fig. 196. Hiperplan

conjugat.
309
Teorem. Direcia frontului de und <&<t(t) n punctul q{

coincide cu conjugata direciei razei q.
D e m o n s t r a i e . S considerm (fig. 197) punctele qT
ale razei q0q(, 0 < T < t. Pie s foarte mic. Atunci frontul <1>(]<_()
difer de indicatoarea punctului qt contractat de e ori prin
Direcia
raze
-=- Direcia
P micrii
(rontului
% 14
Fig. 197. Direcia razei i

direcia frontului de und
snt conjugate.
mrimi mici de ordinul 0(e2). Conform principiului lui Huygens,

acest front Oqi_e(s) este tangent la frontul Oqo(<) n punctul q(.
Trecnd la limit pentru s -> 0, obinem teorema formulat.
Modificnd metrica ajuttoare cu care am definit vectorul p,
se modific i noiunea de vitez a frontului, deci i mrimea i
direcia vectorului p. Pe de alt parte, forma diferenial p dq =
= d# n spaiul {q} = R 3 este definit indiferent de metrica
ajuttoare; valoarea ei depinde numai de frontul ales (sau raza
aleas). Pe hiperplanul conjugat al vectorului vitez al razei,
aceast form este egal cu 0, iar valoarea sa pe vectorul vitez
este 1*>.
B. Analogia dintre optic i mecanic. S ne ntoarcem la
mecanic. Aici traiectoriile micrii snt extremale ale unui
principiu variaional i mecanica se poate construi ca o optic
geometric ntr-un spaiu cu mai multe dimensiuni. Aa a procedat
i Hamilton; nu vom prezenta n detaliu aceast construcie, ci
vom enumera numai acele noiuni din optic care l-au condus pe
Hamilton la noiuni fundamentale ale mecanicii.
*) n acest mod, vectorii p, corespunztori tuturor fronturilor de und care trec
printr-un punct dat, nu snt arbitrari, ci sint supui unei condiii: valorile admise
pentru p formeaz n spaiul {p} o hipersuprafa care este dual indicatoarei vitezelor.
FORMALISMUL CANONIC
310
Optic.
M e c a n i c .
Mediul optic.
Spaiul de configuraii extins
Principiul lui Fermat.
Principiul lui Hamilton
Pazele.
Indica toarea.
ncetineala normal p a
frontului.
Exprimarea lui p prin viteza
q a razei.
1-forma pdq.
Traiectoriile q(i).
Lagrangeanul L.
Impulsul p.
{(q, )}
311
Se poate demonstra c pentru [ t t0 j suficient de mic extremal

y este inclus ntr-un cmp central*'.
S considerm acum o vecintate destul de mic a punctului
final (q, t) al extremalei date. Fiecare punct al acestei vecinti
A<*
Fig. 198. Cmp central de

extremale.
Transformarea Legendre.
Fig. 199. Extremal

cu punct focal, care
nu poate li inclus
ntr-un cmp central.
l-forma pdq H dt.
Au rmas neutilizate numai lungimea optic a drumului $(((q)

i principiul lui Huygens. Noiunile analoage din mecanic snt :
funcia aciune i ecuaia lui Hamilion-Jacobi, la care vom trece n
continuare.
este unit cu (q0, t0) printr-o extremal unic a cmpului central

pus n eviden. Aceast extremal depinde diferentiabil de punctul
final (q, t). Eezult c n vecintatea aleas este corect definit
funcia aciune
#.,*.(q, l) = \
. Aciunea ca funcie de coordonate i timp.

D e f i n i i e . Se numete funcia aciune 8 (q, t) integrala
flWq, t) = iat
luat de-a lungul extremalei y care unete punctele (q0, /) i
(q, *)
Pentru ca aceast definiie s fie corect, trebuie luate anumite,
precauii": trebuie cerut ca extremalele care pleac din punctul
(q0, jt0)'s nu se mai intersecteze, ci s formeze ceea ce se cheam
un cmp central de extremale (fig. 198). Mai precis, s asociem
fiecrui punct (q0, /0) punctul (q, /.) care este captul extremalei
cu condiiile iniiale q(0) = q0, q(0) = q0. S e spune c extremal
y este inclus ntr-un cmp central dac aplicaia (q, t) ~> (q, t)
este nedegenerat (n punctul corespunztor extremalei considerate
Y i prin urmare i ntr-o vecintate a acestui punct).
df
n optica geometric am considerat difereniala lungimii optice

a drumului. Este natural ca i aici s considerm difereniala
funciei aciune.
Teorem. Difereniala funciei aciune (cin punctul iniial este
fixat) este egal cu
d = p dq-H
uncie p =
dL
t,
i S = pq - L se determin din viteza final q
a traiectoriei j .
*) P r o b l e m , S se arate c pentru \tta] mare acest lucru nu se mai ntmpl n general.
I n d i c a i e . q = q (fig. 199).
FORMALISMUL CANONIC
312
Demonstraie.
S ridicm fiecare din extremale din

3T
spaiul {(q, i)} n spaiul de faze extins {(p, q, i)}, lund p = ;
dq
nlocuim deci extremala cu orbita corespunztoare. Obinem atunci
n spaiul de faze extins o varietate de dimensiune n-\~ 1 format
din traiectorii, deci din liniile rotorului formei p dq B t. S dm
acum punctului final (q, t) o cretere (Aq, Ai) i s considerm fami
lia de extremale care unete punctul (q0, i0) cu punctele segmen
tului q + OAq, i + GAi, 0 < G < 1 (fig. 200). Obinem n spaiul
Dac facem acum ca Aq > 0, Ai > 0, rezult

( p dq - B di = p Aq B Ai + o (Aq, Ai),
ceea ce demonstreaz teorema.
Vedem c forma p dqB t pe care am introdus-o mai nti
artificial apare de la sine atunci cnd se pune n eviden analogia
dintre optic i mecanic, i anume din considerarea funciei ac
iune care corespunde lungimii optice a drumului.
D. Ecuaia Iui Hamilton-Jacobi. S ne reamintim c vec
torul ncetinelii normale p " nu poate fi complet arbitrar : el satis
face condiia pq = 1 , care rezult din principiul lui Huygens (p. 307).
O condiie similar este satisfcut i de gradientul funciei
aciune 8.
Teorem. Funcia aciune satisface ecuaia
\MM
Fig. 200. Calculul diferen
ialei funciei aciune.
fazelor un patrulater a format din liniile rotorului

p dq ~H t; frontiera acestuia
8 a = j y2 + |3 a
formei
este format din dou traiectorii y1 i y2, un arc de curb a, coninut

n spaiul (q = q0, t = t0), i un arc de curb (3, care se proiecteaz
pe segmentul (q-f 6Aq, i-\- GAi). a fiind format din linii ale roto
rului formei p dq II t, avem
dS
0 = (j ( d(p dq -E di) = ( p dq - B t = ( C - ( + { - C\ (p dq - Ht).

Pe arcul & avem ns dq = 0, di == 0, iar pe traiectoriile ya i
y2, pdq B t L t ( 45, B). Prin urmare, diferena
1 V \ j (p dq B t) este egal cu creterea funciei aciune i
Y2
Yi
Cp d q - 2 7 di = #(q + Aq, t + A.t) S{q, t).
, (
88
dt
')-
Aceast ecuaie neliniar de ordinul nti cu derivate pariale

se numete ecuaia lui Bamilton-Jacobi.
Pentru a demonstra teorema este suficient s remarcm c din
teorema precedent rezult
88
obinem
313
dt
.
4.
H (p, q, i), p
88
dq
Legtura astfel stabilit ntre traiectoriile unui sistem mecanic

(raze") i o ecuaie cu derivate pariale (fronturi de und")
poate fi utilizat n dou direcii.
n primul rnd, anumite soluii ale ecuaiei (1) pot fi utilizate
n integrarea ecuaiilor difereniale ordinare ale mecanicii. n
aceasta const metoda lui Jacobi de integrare a ecuaiilor canonice
ale lui Hamilton, metod care va fi analizat n paragraful urmtor.
n al doilea rnd, legtura dintre cele dou puncte de vedere
al razelor i al fronturilor de und permite ca integrarea ecua
iei cu derivate pariale (1) s fie redus la integrarea sistemului
de ecuaii difereniale canonice ale lui Hamilton.
PRINfcIPIUL L U I HUYGENS
FORMALISMUL CANONTC
314
S ne oprim mai mult asupra acestei alternative. S punem

problema Cauchy pentru ecuaia lui Hamilton-Jacobi (1) :
8(q, t0) = 80(q)
88
bt
\ dq
315
Teorem. Funcia (3) este soluie a problemei (2).

ntr-adevr, condiia iniial este evident ndeplinit. Se
verific i faptul c este satisfcut ecuaia lui Hamilton-Jacobi,
la fel ca n teorema privind difereniala funciei aciune (fig. 202).
(2)
Pentru a construi soluia acestei probleme, s introducem siste

mul de ecuaii canonice ale lui Hamilton
dH
dq
A + AA
oH
ti t2 t3
Fig. 201. Caracteristicile

problemei lui Cauchy
pentru ecuaia lui Hamil
ton-Jacobi.
mpreun cu condiiile iniiale (fig. 201)
Fig. 202. Funcia aciune ca soluie

a ecuaiei lui Hamilton-Jacobi.
Conform lemei lui Stokes
q('o) = <Io> P('o):
dq
Soluia corespunztoare acestor condiii iniiale este reprezentat

n spaiul {(q, t)} de curba q = q(t) care este extremal a prin
cipiului f L dt = 0 (unde lagraugeanul L(q, q, t) este transformata
Legendre n p a funciei # ( p , q, t). Aceast extremal se numete
caracteristic a problemei (2) care pleac din punctul q0.
Dac tx este suficient de aproape de t0, caracteristicile care pleac
din puncte apropiate de q0 nu se intersecteaz pentru t0 < t < tlf
I q qo I <-S- ^ I a i mult, valorile q0 i t pot fi luate drept coordonate
ale punctului A n domeniul | q | < li, t0 < t < tx (fig. 201).
S construim acum funcia aciune cu condiia iniial $ 0 " :
G-H-S)
Yi
Ya
Dar pe a, t = 0, p = dSJdq
(3
(p dq - H l) = 0.
i deci
V p dq - H dt =
V p dq = V S0 = S 0 (q 0 + Aq) - S(q 0 ).
Continund, y1>2 snt traiectorii i deci
\ p dq - II t = f L t.
Yl,2
Y1.2
Rezult
8{A) =80(q0) + ^ L(q, q, t) dt
(3)
<r0,'o
\ (P dq - II dt) -
S{% + Aq) + V L t
Ys
(integrarea se face de-a lungul caracteristicii care duce la A).
S(A + A A) -
'%(%) + \L dt
Yi
S(A).
FORMALISMUL CANONIC
316
METODA LUI
OS
p, ceea ce demonstreaz teorema.
= - H,
dt
dq
P r o b l e m . S se demonstreze unicitatea soluiei problemei (2)
I n d i c a i e . Se difereniaz S de-a lungul caracteristicilor.
P r o b l e m . S se deseneze graficele funciilor multiforme S(q) i p(q) pentru
h (flg- 201).
Rspuns. Vezi fig. 203.
Cnd Ai -y 0, obinem
8S
JACOBI-HAMILTON
317
Trecnd la aparatul funciilor generatoare s remarcm c

acesta este deprimant de neinvariant i utilizeaz n mod esenial
structura coordonatelor din spaiul fazelor {(p, q)}. Din cauza
acestei situaii trebuie s utilizm aparatul derivatelor pariale,
acestea fiind obiecte pentru care nsi notaiile ascund o ambigui
tate*.
A. Funcia generatoare. S presupunem c 2n funcii P (p, q) i
Q (p, q) de 2n variabile p, q definesc o transformare canonic
g : R2" -> R2". Atunci 1-forma p dq P dQ este exact (o
diferenial total ( 45, A) :
p d q - P dQ = d (p, q).
Fig. 203. Singularitate

tipic pentru o soluie a
ecuaiei lui HamiltonJ acobi.
P r o b l e m . S ss demonstreze i afirmaia reciproc : dac aceast form este

o diferenial total, atunci transformarea g este canonic.
Unui punct de autointersecie al graficului lui S i corespunde pe graficul lui p o

dreapt Maxwell : ariile haurate snt egale. Graficul S(q, l) are in punctul (q0 , 22) o
singularitate numit coad de rlndunic.
S presupunem acum c n vecintatea unui punct (p0, q0) se

pot lua drept coordonate independente funciile (Q, q). Cu alte
cuvinte, s presupunem c este diferit de zero n (p0, q0) jacobianul
det-ii^jL
d
47. METODA LUI JACOBI-HAMILTON DE I N T E G B A E E A

ECUATIILOK CANONICE ALE LUI HAMILTON
n acest paragraf se definete funcia generatoare a unei transformri
libere.
(1)
canonice
Ideea metodei lui Jacobi-Hamilton este urmtoarea : la o

schimbare canonic de coordonate se pstreaz att forma cano
nic a ecuaiilor de micare cit i funcia lui Hamilton ( 45, A).
Prin urmare, dac reuim s gsim o transformare canonic care
aduce funcia lui Hamilton la o form pentru care se poate efectua
integrarea ecuaiilor canonice corespunztoare, atunci am reuit
n acelai timp s integrm i ecuaiile canonice iniiale. Se dove
dete c problema construirii unei astfel de transformri canonice
se reduce la cutarea unui numr suficient de mare de soluii ale
ecuaiei cu derivate pariale Hamilton-Jacobi. Aceasta este
tocmai ecuaia pe care trebuie s-o satisfac funcia generatoare a
transformrii canonice cutate.
= det
(p, q)
ffl
l-J-L-lô.
Transformrile canonice care au aceast proprietate se numesc

libere. n particular, n acest caz, funcia 8 se poate exprima local
n aceste coordonate :
S(v, q) = i ( Q , q).
D e f i n i i e . Funcia Sx (Q, q) se numete funcie generatoare
a transformrii canonice g.
Subliniem c 81 nu este o funcie pe spaiul de faze Rm ; aceast
funcie este definit pe un domeniu al produsului direct Rg X Rf a
dou spaii numerice de dimensiune n, ale cror puncte se noteaz
cu Q i q.
*) Trebuie neles clar c, n planul x, y, mrimea Ou/dx depinde nu numai de
funcia aleas drept coordonat x, ci i de cea aleas drept coordonat y : in nite varia
bile noi (x, z) valoarea lui duidx va fi diferit. Ar trebui s scriem
da
dx
du
y=eomst
dx
z=const
318
FORMALISMUL CANONIC
METODA LUI
Din (1) rezult c derivatele pariale" ale lui 8X snt

9^(Q,q)
dq
'
gî(Q,q)
oQ
(2)
det l ***
QdqJ
\dQd
Wo.flo)
atunci funcia St este funcia generatoare a unei transformri

canonice libere.
D e m o n s t r a i e . S considerm urmtoarea ecuaie n
raport cu coordonatele Q :
3Si(Q,q)
^ q + -1MM
dK
o funcie Q(p,q) (care satisface Q(p0,q0) = Qo- ntr-adevr, deter

I
V dQdq
prin ipotez.
S considerm acum funcia
J
este nenul
) (.,)
dQ,
R. Ecuaia lui Hamilton-Jacobi pentru funcia generatoare.

S observm c ecuaiile difereniale canonice pentru care
funcia lui Hamilton H depinde numai de variabilele Q se inte
greaz uor. ntr-adevr, dac 7/ = K(Q), atunci ecuaiile canonice
snt de forma
Q = 0, P = -- ,
va si definete n vecintatea punctului p0 = -

, q0|
l
dq
(,,
)
minantul care este important det
m V )
Ea este i liber, cci det (dQjdp) = det(92,S'1/3q 9,, )2 =fc 0.

Teorema este demonstrat.
O transformare g :R2"~>R2B este dat n general de 2n funcii de
In variabile. Am vzut c o transformare canonic este dat,
de fapt, de o singur funcie de 2n variabile funcia ei generatoare.
Este uor de imaginat avantajul pe care l aduce aplicarea funciilor
generatoare n toate calculele legate de transformrile canonice.
Ctigul este cu att mai mare cu ct numrul 2n al variabilelor
este mai mare.
cq
Conform teoremei funciei implicite, aceast ecuaie se poate rezol
319
Atunci aplicaia local g : R2"->R2,> care transform punctele

(p,q) n punctele (P(p,q), Q(p,q) este canonic i are funcia gene
ratoare Sx; ntr-adevr, prin construcie
pdq - PdQ = Se dovedete c i invers, orice funcie Sx definete, prin inter

mediul formulelor (2), o transformare canonic g.
Teorem. Fie $i(Q,q) o funcie definit ntr-o vecintate a unui
punct (Q0, q0) al produsului direct a dou spaii numerice euclidiene
de dimensiune n. Dac
JAOOBI-HAMILTON
(3)
de unde rezult
0(0 = 0(0), P() = P(0) + t
dK
dQ
Vom cuta acum o transformare canonic care s reduc funcia

lui Hamilton II(jt,q) la forma A(Q). n acest scop, vom cuta func
ia generatoare $(Q,q) a unei asemenea transformri. Din (2) ob
inem condiia
ff ( - ^ a L ,
q)
= z (Q)
(4)
Pi(Q,q)
si s punem
P(p,q) = Pi(Q(P,q)q)-
n care, dup derivare n loc de q trebuie pus q (P, Q). S observm

c pentru Q fixat, ecuaia (4) are forma ecuaiei lui HamiltonJacobi.
320
METODA L U I
FORMALISMUL CANONlC
Teorema Iui Jacobi. Dac se cunoate o soluie $(Q,q) a ecuaiei

lui Hamilton- Jacobi '(4), care depinde de n parametri Q^ si satisface condiia det f
I # 0, atunci ecuaiile canonice

OH
p = =
dq
.
c)H
q = ^
<q
(5)
se rezolv explicit prin cvadraturi. n plus, funciile Q(p,q) definite

de ecuaiile dS(Q,q)jdq = p, reprezint n integrale prime ale ecua
iilor (5).
D e m o n s t r a i e . S considerm transformarea canonic cu
funcia generatoare S(Q,q). Avem, conform formulelor (2), p =
= dS(Q,q)joq ecuaie din care obinem Q(p,q). S calculm funcia
# ( p , q) n noile coordonate P, Q. Avem E(p,q)= H(ds(Q,q)ldq,q).
Pentru a calcula funcia lui Hamilton n noile coordonate, ar fi
trebuit s introducem n aceast expresie (dup derivare), n
loc de q, expresia lui q ca funcie de 1 i Q. Conform relaiei
(4), aceast expresie nu depinde ns deloc de q, astfel nct avem
pur i simplu
JACOBI-HAMILTON
321
mntului. Este suficient de clar c dou centre de atracie apro

piate situate pe axa z aproximeaz fora de atracie a unui elip
soid uor alungit de-a lungul axei z. Din nefericire, Pmntul nu
este alungit, ci turtit. Soluia const n a situa centrele de atracie
n puncte imaginare la distanele ie de-a lungul axei z. Formu
lele analitice ale soluiilor i pstreaz desigur valabilitatea i n
domeniul complex. n acest mod, se obine o aproximare a cmpului
gravitaional al Pmntului, n care ecuaiile de micare se integrea
z exact i care este mai aproape de realitate dect aproximaia
kepleriam (n care Pmntul este considerat un punct).
Pentru simplitate, s considerm aici numai problema plan a
atraciei de ctre dou mase fixe egale. Succesul metodei lui Jacobi
se bazeaz pe utilizarea unui sistem de coordonate adecvat,
aa-numitele coordonate eliptice. Fie 2c distana dintre cele dou
puncte fixe Ox i 0 2 (fig. 204), iar distanele masei care se mic
la Ox i 0 2 r respectiv r2. Coordonatele eliptice , ^ se definesc
ca fiind suma i diferena distanelor pn la punctele Ox i 0 2 :
l = rx + r2, VJ = rxr2.
P r o b l e m . S se exprime funcia lui Hamilton cu ajutorul coordonatelor
eliptice.
R e z o l v a r e . Curbele E, = const snt elipse cu focarele n Ot i 0 2 , iar curbele
V) = const, hiperbole cu aceleai iocare (fig. 205). Ele snt reciproc ortogonale i deci
2
ds = a a dZ, 2 + b 2 df] 2*>. S determinm coeficienii a i b. n micarea de-a lungul
H(j>,q)=K(Q)
Prin urmare, n noile coordonate ecuaiile (5) au forma (3), de unde
rezult n mod direct i teorema lui Jacobi.
Teorema lui Jacobi reduce rezolvarea ecuaiilor difereniale
ordinare (5) la cutarea unei integrale complete a ecuaiei cu deri
vate pariale (4). Poate prea uimitor c o astfel de reducere, de
la ceva simplu la ceva mai complicat, reprezint o metod eficace
de rezolvare a problemelor concrete. Cu toate acestea se dovedete
c aceast metod este cea mai puternic dintre metodele de inte
grare exact i c multe din problemele rezolvate de Jacobi nu
pot fi rezolvate prin alte metode.
C. Exemple. S considerm problema atraciei de ctre dou
centre fixe. Interesul pentru aceast problem a crescut n ultimul
timp n legtur cu studierea micrii sateliilor artificiali ai P*) O familie cu n parametri de soluii ale ecuaiei (4) se numete integral complet.
Fig. 204. Coordonate

eliptice.
Fig. 205. Elipse i hiperbole omofocale.
unei elipse avem dr1 = cos o. ds, dr 2 = cos a ds, drj = 2 cos a ds. n micarea de-a
lungul unei hiperbole avem dr1 = sin a ds, dr 2 = sin oc ds, d^ = 2 sin a ds. Prin
1
1
urmare, a
, b =
. In continuare, din triunghiul OxMO% gsim
2 sin a
2 cos oc
3
T\ + r\ + 2 / ] / , cos a = 4 c ,
*) Este vorba de exprimarea metricii euclidiene n coordonatele , *) (N. T.)

21 C. 1719
322
FORMALISMUL CANONIC
METODA L U I JAOOBI-HAMILTON
dc unde
Punnd n ecuaia iniial ^{dSJdq^q^ = c1 obinem o ecuaie

cu un numr mai mic de variabile pentru 8'
4c a r r'x
cos- a sin-1 oc
cos2oc
323
2/,1r2
+ sin2 a
^ ( 98'
98'
\
V o-q2
dqn
)
Fie 8' = S'(q2,.. .,qn; cv e) o familie de soluii ale acestei ecuaii
depinznd de nite parametri c(. Funcia 81(q1,c1) + 6" va fi
soluie a ecuaiei iniiale dac $3 satisface ecuaia diferenial
ordinar ^(S/q^ qt) = cv Aceast ultim ecuaie se rezolv
uor ; exprimnd pe dS1lq1 prin q1 i cx obinem d81jqi = 4>(Si>
2V
2Vi
si deci
4c2 - (r t - r 2 ) 2
(/j + r 2 ) 2 - 4c2
Cj), de unde 81 = C <\i (gt, cx) d^.

Dar, dac ds 2 = J ] a.; dgf, atunci
o
Pi
T = V] a |
2
, pj = af ? j ,
i7 .
U. Obinem deci
2a :2
/ / = p
1_ p*
^lr2
" 1' 2
Cum ;-j + r2 = 5, r a r2 = 7) i 4 ; y 2 = 2 T)2, obinem n final

E2 - 4c2
= 2p|
--
4e2 - TI2
+ 2p,
4 k
2 rf
t? rf
Z? 7]
Vom rezolva acum ecuaia lui Hamilton-Jacobi.

D e f i n i i e . Daca n ecuaia
/ 98
<*>:
- 7
v 3x
> >
3g
V dl
88
-
> ji- , 2 .
= 0
variabila fr i derivata dS/dq1 apar numai sub forma unei combi

naii f(98/dq1,q2), atunci se spune c variabila qr se separ.
n acest caz, este util s se caute soluia ecuaiei sub forma
8 = 81(q1) +
S'(q2,...,qn).
Dac n noua ecuaie (cu0 2 ) se separ una din variabile, s

spunem q2, putem repeta aceast procedur i continund (n situ
aiile fericite) obinem o soluie a ecuaiei iniiale care depinde
de n constante
s
i (iii i) + #2 (iz; cv c2) + ... 8n {qn ;ov ..., c).
ntr-un asemenea caz se spune c variabilele se separ complet.
Dac variabilele se separ complet, atunci soluia depinznd
de n parametri a ecuaiei lui Hamilton-Jacobi ^âSjoq^q) = 0
se obine prin cvadraturi. n acest caz se integreaz prin cvadra
turi i sistemul corespunztor de ecuaii canonice (teorema lui
Jacobi).
S aplicm cele spuse problemei celor dou centre fixe.
Ecuaia lui Hamilton-Jacobi (4) este de forma
j
V 0 7] )
Putem separa variabilele punnd, de exemplu,
324
FORMALISMUL CANONfCC
METODA L U I JACOBI-HAMILTON
Obinem atunci integrala complet a ecuaiei (4) sub forma
S( l, -n ;Cl,c2) = J |/ -^n__t__J?
d? +\ |/ ^ _ ^
di,.
Teorema lui Jacobi furnizeaz acum expresia explicit a micrilor

n problema celor dou centre fixe prin intermediul integralelor
eliptice. Un studiu calitativ amnunit al acestor micri poate fi
gsit n cartea lui A. Charlier Mecanica cereasc, Paris, 1963.
O alt aplicaie a problemei atraciei de ctre dou centre
fixe o reprezint studierea micrii cu o traciune constant n
ctnpul unui singur centru atractor.
Este vorba de micarea unui punct material sub aciunea
unui centru fix de atracie newtonian i a nc unei fore (trac
iune"), constant ca mrime i direcie.
Aceast problem poate fi considerat ca un caz limit al
problemei atraciei de ctre dou centre fixe. n procesul de tre
cere la limit, al doilea centru se ndeprteaz la infinit n direcia
forei de traciune (astfel nct masa lui crete pentru a fi realizat
constana traciunii, deci proporional cu ptratul distanei).
Cazul limit al problemei atraciei de ctre dou centre fixe
astfel obinut se integreaz n mod explicit (n funcii eliptice).
]STe putem convinge de acest lucru cu ajutorul trecerii la limit sau
separnd direct variabilele n problema micrii cu traciune
constant n cmpul unui centru.
Coordonatele n care se separ variabilele, n aceast pro
blem, se obin prin trecerea la limit din coordonatele eliptice,
atunci cnd unul dintre centre se ndeprteaz la infinit. Ele se
numesc coordonate parabolice i snt date de formulele
325
Ca alt exemplu, s considerm problema determinrii geode

zicelor unui elipsoid cu trei axe (inegale)*'. n acest caz snt utile
coordonatele eliptice ale lui Jacobi \ v A2, A3, care snt cele trei
rdcini ale ecuaiei
-l
H
= l,
ax -\- 1
a2 -\- A
3 + A
\ > A2 > A3,
unde
snt coordonatele carteziene. Nu voi efectua aici
calculele care arat c variabilele se separ (ele pot fi gsite, de
exemplu, n Leciile de dinamic ale lui Jacobi), ci voi da numai
rezultatul : mai precis, voi descrie comportarea geodezicelor.
Suprafeele A-, = con st, A 2 =const, A 3 =const snt suprafee de
gradul al doilea numite omofocale. Una din ele este un elipsoid, alta
un hiperboloid cu o pnz, iar a treia, un hiperboloid cu dou pnze.
Elipsoidul poate degenera n interiorul unei elipse; hiperboloidul
cu o pnzn exteriorul unei elipse sau n partea de plan cuprins
ntre ramurile unei hiperbole, iar cel cu dou pnze n partea
din plan din exteriorul unei hiperbole sau ntr-un ntreg plan.
S presupunem c elipsoidul pe care l considerm este unul din
familia de elipsoizi cu semiaxele a>b>c. Fiecare din cele trei
elipse xx = 0, x2 = 0, xs = 0 este o geodezic nchis. Orice geode
zic care pleac dintr-un punct al elipsoidei celei mai mari (cu
semiaxele a i b) ntr-o direcie apropiat de direcia elipsei (fig.
206) este tangent pe rnd la cele dou curbe nchise care formeaz
Fig. 206. Geodezice pe un

elipsoid cu trei axe.
u = rx, v r -f- x
(traciunea este ndreptat de-a lungul axei x).
Descrierea traiectoriilor micrii cu traciune constant (din
tre care multe snt destul de ntortocheate) poate fi gsit n car
tea lui V.V. Beleki, Studii privind micarea aparatelor cosmice
Nauka, Moscova, 1972.
intersecia elipsoidului cu unul din hiperboloidele cu o pnz a

familiei noastre A = const**'.
*) Problema geodezicelor pe elipsoid i problema nrudit privind biliardul elipsoidal i-au gsit aplicare ntr-o serie de lucrri recente de fizic legate de aparatura
laser.
**) Aceste curbe de intersecie a suprafeelor focale se mai numesc i linii de
curbur.
326
FOBMAIIOSMIU'L CANiONUC
Aceast geodezic este sau ncins, sau umple dens (peste

tot) inelul dintre cele dou curbe de intersecie. Pe msura mririi
nclzirii geodezicei, hiperboloizii se contract spre domeniul din
interiorul" unei hiperbole care intersecteaz elipsoidul nostru
n cele patra puncte ombilicale" iile sale. In cazul limit se obin
geodezice care trec prin punctele ombilicale (fig. 207).
Este interesant s observm c toate geodezicele care pleac
dintr-un punct ombilical se strng din nou n punctul ombilical
opus i au toate, ntre punctele ombilicale, aceeai lungime. Numai
una dintre aceste geodezice este ns nchis; aceasta este elipsa
medie de semiaxele a i c. Dac ne vom deplasa de-a lungul ori
crei alte geodezice care trece printr-un punct ombilical atunci ne
vom apropia asimptotic de aceast elips.
n sfrit, geodezicele care taie elipsa mare sub un unghi i
mai mare (fig. 208) snt pe rnd tangente la cele dou curbe de in
tersecie ale elipsoidului nostru cu un hiperboloid cu dou pnze*'.
n general, ele umplu dens (peste tot) inelul dintre aceste dou
curbe.
Printre aceste geodezice se distinge elipsa mic cu semiaxele
b i c.
Dificultatea principal care apare la integrarea unor ecuaii
difereniale date const n alegerea unor coordonate adecvate,
pentru gsirea crora nu exist nici o regul. Din acest motiv tre-
Un tabel de probleme care admit separarea variabilelor n

coordonate sferice, eliptice i parabolice se gsete n 48 al Meca
nicii lui Landau i Lifschitz.
48. FUNCII GENEKATOABE

n acest paragraf se construiete aparatul funciilor generatoare pentru
mri canonice care nu snt libere.
Fig. 208. Geodezicele unui elipsoid,

tangente la un hiperboloid cu dou
pnze.
buie s mergem pe calea invers i gsind o anumit substituie

remarcabil, s cutm problemele n care ea poate fi aplicat cu
succes" (Jacobi, Lecii de dinamic).
*) i aceste curbe sint linii de curbur.
transfor
A. Funcia generatoare S2 (P,q). Fie g : R2M~>R2" o transformare

canonic #(p,q) (P, Q). Conform definiiei formei canonice,
l-forma diferenial pe R2"
p dq - P dQ = dS
este difereniala total a unei funcii anumite #(p,q). O transfor
mare canonic este liber dac se pot lua ca 2n variabile indepen
dente q iQ. n acest caz, funcia #(p,q), exprimat prin coordonatele
q i Q, se numete funcia generatoare $x(Q,q). Cunoscnd numai
aceast funcie, se pot determina cele 2n funcii care definesc
transformarea canonic, din relaiile
dffi(Q,q)
dq
Fig. 207. Geodezice care

pleac dintr-un punct
ombilical.
327
F U N C I I 'GENERATOARE
P =
0Si(Q>q)
dQ
Dar transformrile canonice nu snt toate nici pe departe

libere. De exemplu, n cazul transformrii identice, q i Q = q
snt dependente. Prin urmare, transformarea identic nu poate fi
dat printr-o funcie generatoare S^Q, q).
Se poate ns trece la o funcie generatoare de alt form,
prin intermediul transformrii Legendre. De exemplu, s presu
punem c P, q pot fi considerate ca coordonate locale indepen
dente n W (deci c determinantul det b (P,q)/5(p,q) = det (dP/dp)
este nenul). Avem deci
p dq - P dQ = S, p dq + Q dP = d(PQ + 8).
328
FORMALISMUL CANOMJC
Funcia PQ -f S, exprimat prin coordonatele (P,q), se nu

mete i ea funcie generatoare
fla(P,q)=P.Q
se poate alege drept sistem de coordonate locale n R2" cel puin unul
din cele 2 ansambluri de funcii (Pt, Q^ q) :
+ tf(p,q).
*t P * ** g> = det
d(Vi,Vi, q)
det
Pentru aceast funcie gsim c

_
dS.2(P,q)
5q " '
_ flfla(P,q)
" ~ ~' dP ^ "
Reciproc fie
# 2 (P, q) o funcie oarecare pentru care determi{ d2Sa (P a) \
nantul det I
I
este nenul. Atunci, ntr-o vecintate
V dPdq ) (Po,,o)
a punctului [p 0 = dS2(P, q)/dq
, q0 Ise poate rezolva primul
grup de ecuaii din (2) n raport cu P i se obine o funcie P(p,q)
(care satisface P(p0, q) = P0). Dup aceea, a doua grup de ecuaii
din (2) definete pe Q(p,q) i aplicaia (p,q) -> (P,Q) este cano
nic (demonstrai!)
P r o b l e m . S se determine funcia generatoare S 2 a transformrii identice
P = p, Q = q.
Rspuns. P q.
O b s e r v a i e . Funcia generatoare S,(P, q) este n plus comod i pentru c
In formulele (2) nu apar semne minus i ele pot fi uor inute minte dac se memoreaz
c funcia generatoare a transformrii identice este Pq.
B. Exist 2" funcii generatoare. Din pcate, nici variabilele

P, q nu pot fi luate totdeauna drept coordonate locale. Totdeauna
se poate ns alege un ansamblu de n noi coordonate
Pi
(Pk
1 ) -*%)> Qi =
329
FU3NTCII 'GENERATOARE
( f t i V > Qjn-k)
care, mpreun cu vechile funcii q, s formeze 2n coordonate inde

pendente.
n notaia de mai sus, (iv. . . ,ik), (jv. . . ,jn-n) reprezint o par
tiie arbitrar a mulimii ( 1 , . . ., n) (n dou pri disjuncte) ast
fel nct numrul total de cazuri este 2".
Teorem. Fie g : R2n-^l\2a o transformare canonic definit
de funciile P(p,q), Q(p,q)- n vecintatea oricrui punct (p0 q0)
<*<>
d(pt,q})
= 0.
n vecintatea unui astfel de punct, transformarea canonic g

poate fi regsit, cu ajutorul funciei
S3(Pi, Q q) - (Pi, Qi) + J,(p dq - P dQ),
din relaiile
~ __
d8
3
dq
d83
di
__
983
dQ}
Reciproc, dac 8S (P f , Q3, q) este o funcie oarecare pentru care

d28
\
J
(U = Pt, Qj)) este nenul atunci
dVdq J (!),,
relaiile (3) definesc o transformare canonic n vecintatea punctului
(Po>* * > )
Demonstraia acestei teoreme se poate face aproape la fel ca

cea din cazul particular k = n. Trebuie numai s se verifice c
pentru unul din cele 2" ansambluri (P4, Qh q), determinantul
det {Vi ' Q}) este nenul.
^(Pi P i )
SrConsiderm difereniala transformrii 17 In punctul (p 0 , q 0 ). Identificnd spa
iile tangente la R2re cu R3M, putem considera c ff* este o transformare liniar
simplectic A : R2W - R2re.
S notm cu n planul p-coordonatelor n R 2 " (fig. 209). TZ este un subspatiu izotrop
-dimensional; imaginea sa Au este i ea un subspatiu izotrop. S proiectm planul ATQ
pe planul a de coordonate (p.;, q 5 ), paralel cu axele coordonate rmase, deci in direcia
planului de dimensiune 72 izotrop a {(fj, qj)}.Fie T : A TZ-* a operatorul de proiectare.
Condiia det
d(Pi,
Qj)
d(Vi,
Pj)
^ 0 are
ca semnificaie
faptul
c aplicaia
liniar
T O A : T T > C este nedegenerat. Transformarea A este nedegenerat i deci pentru

ca T o A s fie nedegenerat este necesar i suficient ca proiecia T : A TZ > a s nu fie
degenerat. Cu alte cuvinte, subspalul izotrop A TZ trebuie s fie transversal la subspaiul izotrop c. Am artat ns n 41 c cel puin unul din cele 2n subspaii izo
trope de coordonate este transversal la A TZ. Prin urmare, unul din cei 2n determinani
de care ne interesm este nenul, ceea ce trebuia demonstrat.
330
FORMALISMUL
F U N C I I IGBNERATOARE
CANONIC
P r o b l e m . S se demonstreze c sistemul de 2n funcii generatoare pus in

eviden este minimal : exist transformri canonice pentru care numai unul din cei
2" determinani este nenul*'.
331
Demonstraia se obine din formulele (4) : P -> q, cnd s>0.

Corolar. Un grup cu un parametru de transformri, ale spaiului
de faze It2" satisface ecuaiile canonice ale lui Ilamilton dac i
numai dac transformrile snt canonice.
Legat de aceast teorem, funcia lui Hamilton H este denumit
funcia generatoare a transformrii canonice infinitezimale. S
observm c, spre deosebire de funciile generatoare 8, H este o
funcie de punctele spaiului fazelor, legat invariant de transfor
marea canonic.
Funcia H are o interpretare geometric simpl. Fie x i y dou
puncte din R2" (fig. 210), y o curb care le unete, 9 y = x~-Y-
Fig. 209. Pentru verificarea

nedegenerrii.
C. Transformri canonice infinitezimale. S considerm acum

o transformare canonic apropiat de transformarea identic.
Funcia ei generatoare poate fi luat aproape de funcia genera
toare Pq a transformrii identice. S considerm o familie gs de
transformri canonice, care depinde de un parametru e, astfel
nct funcia generatoare are forma
08
Pq + z8 (P, q ; e); p = P +
dq
88
Q = q+
dP
(4)
Se numete transformare canonic infinitezimal o clas de

echivalen de familii ge : dou familii gz i he snt echivalente
dac ele se deosebesc printr-o mrime mic de ordinul doi :
\(h
7,,[=0(e2), e
Teorem. O transformare canonic infinitezimal

ecuaiile difereniale ale lui Ilamilton
satisface
'
p
-*
Fig. 210. Sensul geometric

al hamiltonianului.
S considerm evoluia curbei y prin transformrile noastre, </Ty,

0 < T < s. Ea descrie o band a (s). S calculm integrala formei
co2 = 5]dj9,: A qt pe 2-lanul
er(c); d a(e) = g,y - y -f {gry} Problem.
{g,x}.
S se arate c limita
lim
\ \ (o2 = ff(y) e=0 e J J
H(x)
o(t)
exist i mi depinde de reprezentantul clasei lui gz.
dP
de
OII
dq
dQ
OII
cu funcia lui Hamilton II{]>, q) = 8 (p, q, 0).

*' Numrul de tipuri de funcii generatoare oscileaz n diverse lucrri de la
4 la 4" !
Din acest rezultat obinem nc o dat un rezultat deja

cunoscut.
Corolar. O transformare canonic pstreaz alt forma ecuaiilor
canonice, ct i mrimea funciei lui Hamilton.
ntr-adevr, am calculat creterea funciei lui Hamilton utiliznd numai o transformare canonic infinitezimal i structura
simplectic a lui R2" forma o2.
SISTEME
333
INTEGRABILE
D e f i n i i e . Dou funcii Fx i F2, definite pe o varietate

simplectic, snt n involuie dac paranteza lui Poisson este identic
egal cu zero.
CAPITOLUL
10
INTRODUCERE N TEORIA PERTURRAIILOR

Teoria perturbaiilor reprezint un ansamblu foarte util de
metode destinate rezolvrii aproximative a problemelor" per
turbate", apropiate de probleme neperturbate" care snt rezol
vate exact. Aceste metode se justific uor atunci cnd este vorba
de studierea micrii ntr-un interval de timp nu prea mare. n
ce msur rezultatele teoriei perturbaiilor pot fi considerate ca
valabile atunci cnd se studiaz micarea pe intervale mari sau
infinite de timp reprezint o problem destul de puin studiat.
Vom vedea c n multe probieme integrabile neperturbate
micarea este cvasiperiodic. Pentru studierea micrii att n
cazul neperturbat ct mai ales n cel perturbat snt utile nite
coordonate simplectice speciale: variabilele aciuneunghi".
n ncheiere, vom demonstra o teorem care fundamenteaz teoria
perturbaiilor pentru sistemele cu o singur frecven i vom
demonstra invarianta adiabatic a variabilei aciune pentru siste
mele de acest tip.
49. SISTEME IJSTTEGrE ABILE
Liouville a demonstrat c dac pentru un sistem cu n grade de

libertate (deci cu un spaiu de faze de dimensiuni 2n) se cunosc n
integrale prime independente n involuie, atunci sistemul se inte
greaz prin
cvadraturi.
Iat formularea exact a acestei teoreme :

S presupunem
2n se dau n funcii
(H, F) = 0.
de
dimensiune
(Ft, F,) = 0, *, j = l , 2 , . . . , n.
S considerm o mulime de nivel constant a funciilor
Ft
Mi =*{%:Fi (x) = / , i = 1 , . . . , },/,-eR,

S presupunem c pe Mt cele n funcii F( snt independente
(deci
c cele n l-forme difereniale dl\ snt liniar independente n orice
punct din Mt).
n aceste condiii :
1) Mt este o varietate neted invariant la curentul cu funcia
lui Hamilton H - Fx;
2) Dac varietatea Mt este compact i conex, atunci ea este
difeomorf cu torul
n-imensional
Tn = {(9l,...,
9,) m o d 2TT};
3) Curentul cu funcia lui Hamilton H definete pe Mt o micare

cvasiperiodic:
n coordonatele unghiulare 
...
= co, ca w ( t ) ;
dt
Pentru a integra un sistem de 2n ecuaii difereniabile ordinare trebuie s cunoa

tem 2n integrale prime. Se dovedete c dac se d un sistem canonic de ecuaii dife
reniale, atunci n multe cazuri este suficient s se cunoasc numai n integrale prime
fiecare din ele permite reducerea cu dou uniti, i nu cu una, a ordinului sistemului.
A. Teorema lui Liouville privind sistemele integrabile. Eeamintim c o funciei''este integral prim a sistemului cu funcia
lui Hamilton H dac i numai dac paranteza lui Poisson (H, F)
este identic egal cu 0 :
c pe o varietate simplectic
n involuie F1}..., Fn :
prin
4) Ecuaiile canonice cu funcia

cvadraturi.
lui Hamilton
H se integreaz
nainte de a demonstra aceast teorem, s enunm cteva din

corolarele ei.
Corolarul 1. Dac ntr-un sistem canonic cu dou grade de liber
tate se cunoate o integral prim F care nu depinde de funcia lui
334
INTRODUCERE IN TEORIA PERTURBAIILOR
Hamilton II, atunci sistemul se integreaz prin cvadraturi ; o subvarietate compact, conex i de dimensiune 2, II = li, F = /, a
spaiului fazelor este un lor invariant pe care micarea este cvasiperiodic.
ntr-adevr, F i II snt n involuie, F fiind integral prim
a sistemului eu funcia lui Hamilton II.
Ca un exemplu de sistem cu trei grade de libertate, s considerm
un titirez greu lagrangean simetric, fixat ntr-un punct de pe o
ax. Se vede imediat c exist trei integrale prime H, Mz i M3.
Se verific uor c integralele Mz i 3I3 snt n involuie. Mai
departe, varietatea II -- h n spaiul fazelor este compact. Prin
urmare, fr nici un fel de calcule, putem spune imediat c pentru
majoritatea condiiilor iniiale*' micarea titirezului este cvasiperiodic : orbitele umplu torii tridimensionali H = cv Mz =- c2,
Mz = cs. Cele trei frecvene corespunztoare se numesc frecvenele
de rotaie proprie, precesie i respectiv nutaie.
Alte exemple se obin din urmtoarea observaie : dac un
sistem canonic se integreaz prin metoda lui Jacobi-Hamilton,
atunci el are n integrale prime n involuie.
ntr-adevr, metoda const n a determina o transformare
canonic (p, q) i-> (P, 0) n care funciile P s fie integrale prime.
Este ns evident c funciile P i P, snt n involuie.
Cele artate se aplic, n particular, la problema atraciei de
ctre dou centre fixe. Numrul de exemple se poate mri uor;,
de fapt, teorema lui Liouville formulat mai sus acoper toate
problemele dinamicii integrate pn n ziua de azi.
B. nceputul demons Ir atici teoremei Iui Liouville. S trecem
la demonstrarea teoremei. S considerm mulimea de nivel
constant a integralelor prime :
Mi ={x:Fi(<c)=fi=:l,...,
}.
Conform ipotezei, cele n l-forme difereniale dP, snt liniar inde

pendente, n fiecare punct al lui Mt- Aplicnd teorema funciilor
implicite rezult c Mi este o subvarietate de dimensiune n a,
spaiului de faze de dimensiune 2n.
*) Excepie fac mulimile de nivel constant singulare, unde nu este satisfcut.
independena integralelor.
SISTEME
335
INTEGRABILE
Lcma 1. Pe varietatea Mi de dimensiune n exist n cmpuri de

vectori liniar independente n fiecare punct i care comut ntre
ele.
D e m o n s t r a i e . Structura simplectic a spaiului fazelor
definete operatorul I care transform l-formele difereniale n
cmpuri de vectori. Operatorul I transform 1-forma dP* n
cmpul I dFi de viteze al sistemului bamiltonian cu funcia lui
Hamilton Ft. S artm c cele n cmpuri I dF{ snt tangente la
Mt, comut i snt independente.
ntr-adevr, din independena l-formelor dP, i faptul ca
operatorul I este nedegenerat (I este izomorfism!) rezult inde
pendena cmpurilor I dFf n fiecare punct. Cmpurile I dF(
comut dou cte dou deoarece parantezele lui Poisson ale func
iilor lor Hamilton snt nule : (Fi,Fj) = 0. Din acelai motiv deri
vata funciei F( n direcia cmpului I dP,- este nul, pentru orice
i,j 1, . . ., n. Prin urmare, cmpurile I irlPi snt tangente la Mf
i lema 1 este demonstrat.
S observm c, de fapt, am demonstrat ceva mai mult ca
lema 1 :
1') Varietatea Mt este invariant la fiecare din cei n cureni
care comut g\ cu funciile lui Hamilton Ft; g\ g) = g] g\;
1") Varietatea Mi este izotrop {altfel spus, 2-forma &>2 se
anuleaz pe TMt pentru orice xe Mi).
ntr-adevr, cei n vectori I dP, snt doi cte doi antiortogonali
((Fi, Fj) = 0) i formeaz o baz n spaiul tangent la varietatea
Mt n punctul x.
C. Varietile pe oare acioneaz tranzitiv grupul II". Vom
utiliza acum urmtorul rezultat de topologie.
Lema 2. Fie Mn o varietate topologic diferenial compact i
conex pe care se dau n cmpuri de vectori care comut dou cte dou,
i snt liniar independente n fiecare punct al lui Mn. Atunci varie
tatea Mn este difeomorf eu un tor de dimensiune n.
D e m o n s t r a i e . S notm cu g\, i = 1, . . ., n, gru
purile cu un parametru de difeomorfisme ale lui M, corespunz
toare celor n cmpuri de vectori. Cum cmpurile comut, grupurile
g\, g] comut i ele. Putem deci defini o aciune g a grupului abelian
\in = {t} pe varietatea M, punnd
Sf' : M - > M,
jf* = # o . . . o g'n ( t =
(h,
QeW).
336
Evident, gi+s = g% gs , V t, se Rn. S fixm un punct x0e M.

Atunci este definit aplicaia
gtR-.Af,
*<l)-:'*
(punctul x0 se deplaseaz pe traiectoria, primului curent n inter

valul de timp tv pe traiectoria celui de-al doilea n intervalul
de timp tz .a.m.d.).
P r o b l e m a 4. S se demonstreze c intr-o vecintate suficient de mic V a punc

tului t 0 In l\n nu exist puncte diferite de 0 ale grupului de izotropie F .
I n d i c a i e . Aplicaia x0g : V ~* V este un difeomorfism.
Problema
5. S se demonstreze c, pentru orice punct t e F, in vecintatea
1 + V" a lui t in R nu exist puncte diferite de t din grupul de izotropie V (fig. 213).
Prin urmare, punctele grupului de izotropie T formeaz n R

o submulime discret. Subgrupurile de acest tip se numesc
subgrupuri discrete.
. P r o b l e m a 1. S se demonstreze c aplicaia g construit mai sus (fig. 211)

definete, prin restricie la o vecintate suficient de mic V a punctului OsR, o hart In
vecintatea punctului x0 : exist o vecintate U a lui x0 In M (xe e U tr M) astfel incit

U\v ' V-* U este difeomorfism pe U. Punctul x0 este arbitrar.
I n d i c a i e . Se aplic teorema funciilor implicite i se utilizeaz independena
celor n cmpuri de vectori n punctul x0.
P r o b l e m a 2. S se demonstreze c aplicaia g : Hn * M este surjectiv.
I n d i c a i e . Se unete punctul x e M cu x0 printr-o curb (fig. 212); se
acoper curba cu un numr finit de vecinti de tipul celor din problema precedent**
i se definete t cu x g(t) = x ca suma translaiilor t; corespunztoare punctelor carempart curba.
S remarcm c aplicaia xjg : R" -> M nu poate fi bijectiv :;

Mn este compact, iar R" nu. S studiem imaginea reciproc,
xoff'1 (*()) a punctului x0e Mn.
D e f i n i i e . Se numete grupul de izotropie al punctului %
mulimea T a punctelor t e R * pentru care gtx0 = x0.
Prob1ema
depinde de punctul
Rezolv ar e
= x 0 i jj-ix0g-t(gt
i t e l . alunei </' x
3. S se demonstreze c F este im subgrup al lui RM care nu

x0.
. Dac gl x0 = x0, gs xn = x0, atunci gs+tx0=gs (gt x0) = gs x0~
x0)=x0. Prin urmare, T este im subgrup al lui R n . Dac x=gT xa,
<7'+rx0 = g1 gl xg g'xn = x.
Prin urmare, grupul de izotropie V este un subgrup bine definit

al lui R", care nu depinde de punctul x0. n particular este evident
c punctul t = 0 este n T : 0 e P.
*) C e n t r a t e " n puncte de pe curb.
UV
Fig- 212. Problema 2.
(N.T.)
337
SISTEME I N T E G R A B I L E
.u
Fig. 214. Subgrup discret
al planului.
E x e m p l u . Fie e1; . . ., ek Ic vectori liniar independeni din

R", 1 < h < n. Mulimea tuturor combinaiilor liniare cu coeficieni
ntregi de aceti vectori (fig. 214)
ici
m,'
+ m.k ek, mt e Z = {.
2,-1,0,1,2,...}
este un subgrup discret al lui R". De exemplu, mulimea tuturor

punctelor eu coordonate ntregi din plan este un subgrup discret al
planului.
D. Subgrupurile discrete ale lui R". Vom utiliza acum urmtorul
rezultat din algebr : exemplul de mai sus epuizeaz toate sub
grupurile discrete ale lui R". Slai precis, vom demonstra urmtoarea
Lem 3. Fie T un subgrup discret al lui RK. Atunci exist Ic
O/c e T astfel nct
(0 < Jc < n) vectori liniar independeni ea
r coincide eu mulimea tuturor combinaiilor liniare cu coeficieni
ntregi ale acestor vectori.
D e m o n s t r a i e . Vom considera n R o structur eucli
dian arbitrar. Avem Oe F. Dac V = {0}, lema este demonstrat.
Dac nu, exist un punct e0 e F, e0 ^ 0 (fig. 215). S considerm
dreapta Re 0 i s artm c pe aceast dreapt exist un punct
2 c. 171
INTRODUCERE N TEORIA PERTURBAIILOR
SISTEME I N T E G R A B I L E
e x e r aflat la distana minim de 0. ntr-adevr, n discul de raz

| c01 cu centrul n 0 se gsete numai un numr finit de puncte din T
(dup cum am vzut, fiecare punct din F exist o vecintate
standardtranslatata lui V care nu conine alte puncte din F).
Punctul ex cel mai apropiat de 0 din mulimea finit de puncte
din acest disc, aezat pe dreapta Re 0 , va fi punctul cel mai apro
piat de 0 din F.
I n d i c a i e . Divizai planul n paralelogramele A = { A ^ + A2e2) im < lt s

< nu + i (fig. 216). Dac am avea e 6 A, e # m1e1-}-m2e2, atunci punctul c - m ^
m 2 e 2 6 r ar fi mai aproape de IScj ca <.,.
:;;;
330
Dac F nu are puncte n afara planului Rt'j + Re 2 , teorema este

demonstrat. S presupunem c exist un punct e e F care nu se
gsete n acest plan. Atunci exist un punct e 3 e F la distant
Pe dreapta Ite 0 se gsesc, ca puncte din F, multiplii ntregi

de ex (M],eZ) i numai acetia. ntr-adevr, punctele mpj m
part dreapta Re 0 n segmente de lungime \c1\. Dac n interiorul
unuia din aceste segmente [mev (m+l)e 1 ] ar fi aezat un punct
<e T, atunci punctul e me 1 e F ar fi mai aproape de 0 dect e{
Dac T nu are puncte situate n afara dreptei Re n , lema este
demonstrat. S presupunem c exist un punct ee V, e^Re^ S
artm c exist un punct e2 e F, cel mai apropiat de dreapta Rcj
(i astfel nct e2 Re^). Pentru aceasta s proiectm ortogonal
vectorul e pe dreapta Rox. Proiecia aparine numai unuia din
segmentele A = {Xej}, m < X < m + 1 . S considerm un cilindru
drept C cu axa A i baza un disc de raz egal cu distana de la e
la A. n acest cilindru se gsete numai o mulime finit (nevid)
de puncte din F.
Fie e, cel mai aproape de dreapta Rcx dintre aceste puncte cu
e 2 R C l .
P r o b 1 e m a 0. S se demonstreze c distana de la un punct oarecare, al grupulu i
T care nu este aezat pe dreapta Re x . la aceast dreapt nu este mai mic dcclt distana de la
e2 la dreapta R e r
I n d i c a i e . Prin translaia cu me1 se poate face ea proiecia punctului pe
dreapta RCj s fie mutat n segmentul A.
Combinaiile liniare cu coeficieni ntregi ale lui eT i c2 for

meaz o reea n planul Rex + Re 2 .
P r o b l e m a 7. S se. demonstreze c n planul Rex -\- Re 2 nu exist puncte din T
diferite de combinaiile liniare cu coeficieni ntregi ale lui cx l e2.
minim de planul Rea + Re 2 ; punctele mle1 + w 2 e 2 + m3e3,

m{ e Zi, epuizeaz punctele lui F din spaiul tridimensional
Rcj + Re 2 +Re 3 . Dac n acest fel F nu a fost epuizat, se alege
punctul cel mai apropiat de acest spaiu tridimensional .a.m.d.
P r o b l e m a 8. S se demonstreze c punctul cel mai apropiat exist ntotdeauna.
I n d i c a i e . Se alege punctul cel mai apropiat din numrul finit de puncte ale
cilindrului" corespunztor C.
S observm c vectorii ex, e2, <>3, . . ., astfel obinui snt

liniar independeni i fiind toi elemente din R", snt n numr de
7c < n.
P r o b l e m a 9. S se ara Le c T este epuizat de combinaiile liniare cu coeficieni
ntregi ale vectorilor e x , . . ., cj..
I n d i c a i e . Se mparte spaiul Re t + Re 2 -)- + Re* n paralelipipede A
i se arat c nici unul din aceste paralelipipede nu conine n interior puncte din T.
Dac exist e' 6 T n exteriorul spaiului Kex + Bc 2 + . . . + Ret, construcia nu este
terminat.
Prin urmare, lema 3 este demonstrat.

Acum este uor s demonstrm lema 2 : Mt este difeomorf cu
un tor T".
S considerm un produs direct de /.' cercuri i nIc drepte :
Tk x R* = {(p1} . . . , <pt ;yv...,
;/.k)} cp mod 2 TU
mpreun cu aplicaia natural p : IV -> Tk x R"-*

V ( y) = (d 2 7c, y).
340
COORDONATELE
Punctele v1? . . . , v t e RM(v are coordonatele <p4 = 2 TU, <p, = 0,

y = 0) trec n 0 prin aceast aplicaie p.
Fie e1? . . . , e* e T <= RB generatorii grupului de izotropie
(vezi lema 3). S aplicm spaiul liniar R" = {(cp, y)} pe spaiul
RM = {t} astfel nct vectorii vt s fie transformai n vectorii e.
Fie A : R" > Rre difeomorfismul astfel definit.
S observm c R" = {(q>, y)} definete hrile lui Tk xR"-*
iar R" hrile varietii noastre Mt.
P r o b l e m a 10. S se demonstreze c aplicaia de hri A : II" -> Hn
un difeomorism A: Tk x R n ~* -> Mt
R =
{((p; y ) }
*l
definete
Prin ipotez ns varietatea Mt este compact; rezult lc=n

i Jfj este un tor de dimensiune n. Lema 2 este astfel demonstrat.
Cu ajutorul lemei 1, am demonstrat primele dou afirmaii ale
teoremei.
n acelai timp am construit pe Mt coordonatele unghiulare
i ;iOi = m (f) ; <p (0 = (P (0) + mt.

Cu alte cuvinte, micarea pe torul Mf este cvasiperiodic.
I n d i c a i e . (p = A"1 t.
Dintre toate afirmaiile teoremei a rmas nedemonstrat doar

ultima : sistemul se integreaz prin cvadraturi.
50. COORDONATELE
341
A. Descrierea coordonatelor acfiiine-uncjhi. n 49 n e a m

ocupat de studierea unei singure varieti conexe i compacte
varietatea de nivel constant a integralelor prime : Mt {x : (%) =
= f} ; s-a artat c Mt este un tor de dimensiune n invariant n
raport cu curentul hamiltonian. Am ales coordonatele unghiulare
9i pe Mt astfel nct curentul cu funcia lui Hamilton II = FL s
capete pe Mt o form deosebit de simpl :
= co (f), R = {t}
P r o b l e m a 11. S se arate c sub aciunea curentului cu funcia lui

II, coordonatele unghiulare <p variaz uniform :
ACIUNE-UNGHI
ACITJNE-TINGHI
n acest paragraf se arat c, n ipotezele teoremei lui Liouville, se pot alege

nite coordonate simplectice (I, <f) astfel incit integralele prime Ft s depind numai
de I, iar <p s fie coordonatele unghiulare pe torul Tn.
P r o b l e m . S se demonstreze c varietatea Mt are o vecintate difeomorf

cu un produs direct al torului de dimensiune n, Tn, cu discul de dimensiune n, Dn, din
spaiul euclidian de dimensiune n.
I n d i c a i e . Se iau drept coordonate funciile Ft i variabilele unghiulare >j
construite mai sus. Cum formele dFt sint liniar independente, funciile F i >j (i' = 1, . . .
. . . , n) definesc un difeomorfism al unei vecinti a lui M, pe produsul direct
T" x Dn.
n coordonatele (F, <p) introduse, curentul cu funcia lui Ha

milton H = Fxse scrie sub forma unui sistem de 2n ecuaii diferen
iale ordinare cu o structur deosebit de simpl:
dF
.
=
0,
dt
d<p
rT..
Jdt = co(F),
(1)
care se integreaz imediat; F(t) = F(0), cp(<) = cp(0) + co (F(0))t

Prin urmare, pentru a integra explicit sistemul canonic de ecua
ii difereniale de la care am plecat, este suficient s gsim sub
form explicit variabilele cp. Se dovedete c acest lucru se poate
face utiliznd numai cvadraturi. O astfel de construcie a variabi
lelor cp este dat mai jos.
Observm aici c variabilele (F, cp) nu snt, n general, coordo
nate canonice. Se arat c exist anumite funcii de F pe care le
notm cu I = I(F), I = (Iv ..., I), astfel nct variabilele (I, cp)
snt deja simplectice : structura simplectic iniial co2 se exprim
n aceste coordonate n forma standard
w2 = ^ dl, A d<p4.
342
INTRODUCERE N TEORIA
PERTURBAIILOR
COORDONATELE
Variabilele J se numesc variabilele, aciune i mpreun cu

variabilele unghiulare 9 formeaz, n vecintatea varietii Mt
un sistem de coordonate canonice aciune-unghi.
Funciile I( snt integrale prime pentru sistemul cu funcia lui
Hamilton // = i'1,, fiind funcii de integralele prime F}. La rndul
lor, variabilele Ft se pot exprima prin i, n particular, H=F1H(l).
In variabilele aciune-unghi ecuaiile difereniale ale curentului
studiat (1) au forma
dl
dtp
= 0, - V - co (I).
t
dt
condiia de simetrie
(koj
dlj
.
Olt
Variabilele aciune-unghi au o importan deosebit n teoria

perturbaiilor; n 52 se indic aplicarea lor n teoria invarianilor
adiabatiei.
B. Construirea variabilelor aciune-unghi n cazul unui singur
grad de libertate. Un sistem cu un grad de libertate este dat n
planul (p, q) de o funcie Hamilton H(p, q).
Exemplul
1. Oscilatorul armonie II
p 2 -f q2
2
S se determine variabilele aciune-unghi n cazul oscilatorului

1
1
armonic simplu Ii
i>- +
o2.
2
2
R e z o l v a r e . Dac r si tp snt coordonate polare, atunci dp l\dq = T dr A dtp
A dcp. Prin urmare I = H '
Pentru a construi transformarea canonic p, qh+ I, 9 n cazul

general, i vom cuta funcia generatoare 8(1, q) :
dq
dl
H(d^^,q)
V dq
,q\
=ft(I).
Pentru nceput, s presupunem c funcia h(I) este cunoscut i

este inversabila, astfel nct fiecare curb Mh este definit de
valoarea lui I(Mh = Mui)). Atunci, fixnd valoarea lui I, din (4),
obinem
S
= p dq.
I=const
Aceast relaie determin pe curba Mh(i) o l-form diferenial

bine definit d$.
Integrnd aceast l-form de-a lungul curbei Mh(i), obinem
(n vecintatea punctului q0 fixat) o funcie
8(I,q) = ^pq.
2. Pendulul matematic II = p2 cos q.

2
n ambele cazuri exist curbe nchise compacte Mh (II = h) i ne
aflm n condiiile teoremei din 49, pentru n = 1.
Pentru a, construi variabilele aciune-unghi, vom cuta- o
ransformare canonic (p, q) <-* (I, 9) care s satisfac dou condiii:
E x em piui
Mh
*' Kste clar c I se msoar n aceleai uniti ca i aciunea.
Problem.
>>
sau, mai genera,], II a 2 p2 + h2q2.
1)1 = I ( f t ) , 2 ) 1 d 9 = 2TT.
343
(2)
P r o b 1 e ni . Funcia 0J(I) din (2) poate fi arbitrar ?

R e z o l v a r e . n variabilele (I, tp) ecuaiile curentului (2) au forma canonic
dH
cu funcia lui Hamilton 7/(1). Prin urmare, co(I)
; prin urinare, dac numrul
dl
gradelor de libertate este n ^ 2, atunci funcia co(I) nu este arbitrar, ci satisface
dcoj
ACIUNE-UNGHI
(3)
Aceast funcie este chiar funcia generatoare a transformrii

(4) n vecintatea punctului (I, q0). Prima dintre condiiile (3)
este automat ndeplinit : I = I(h). Pentru a realiza i a doua con
diie, s analizm comportarea global" a lui 8(1, q).
Atunci cnd se parcurge n ntregime curba nchis Mh(i),
integrala formei p dq capt creterea
r
A 8(1) =
o V dq,
Mh(I)
COORDONATELE ACIUNE-UNGHI
INTRODUCERE IN TEORIA PERTURBATELOR
344
egal cu aria 11 cuprins n interiorul curbei Mh(i). Prin urmare,

funcia 8 este o funcie multiform" pe curba Mi,(i) : ea este
definit numai pn la un termen aditiv egal cu un multiplu ntreg
de II. Acest termen nu influeneaz ns derivata dS(I, q) jd q dar
conduce la un caracter multiform al derivatei 9 = dS/d I. Aceast
derivat este definit numai pn la un termen aditiv egal cu un
d
multiplu de A 8(1). Mai precis, formulele (4) definesc o
l
l-form dtp pe curba Mh(i), iar integrala acestei forme pe Mh(J) este
egal c u A 8(1).
l
Pentru ca a doua dintre condiiile noastre, <; d<p = 2 TT , s
M
h(i)
fie ndeplinit, este necesar ca.

d . ci, r,
^ -r
A/S
n
A 8(1) 2n,I =
= ,
dl
2n
2n
345
V2h f 2/i_ = 2jrA = 2-Kh

a
b
ab
ca
Prin urmare, pentru oscilatorul armonic variabila aciune este raportul dintre energie i
frecven. Variabila unghiular, cp este, evident, faza oscilaiilor.
P r o b l e m . S se demonstreze c perioada '/' a micrii pe curba nchis
/ / = h din planul fazelor p, q este egal cu derivata ariei mrginite de aceast curb
n raport cu h :
care este frontiera unui domeniu cu aria I I (li) = n
dll(h)
T
d/i
R e z o l v a r e , n variabilele aciune-unghi ecuaiile de micare (2) ne dau

dll
9 =
II
I l\~l
\d!i
I dll\ ~
2nr
dll
\ d/i )
cp
d/i
C. Construirea variabilelor aciune-unghi n R2". S trecem

acum la un sistem cu n grade de libertate, definit n R2B de funcia
lui Hamilton E(p,q)i care are n integrale prime n involuie IF1 = II,
I\,...,Fn.
ISTu vom repeta raionamentele care ne-au condus la
alegerea 2 TC J = () p dq n cazul unidimensional i vom
defini
direct cele n variabile de aciune I.
unde n Ap dq este aria mrginit de orbita II = li.

Mh(I)
D e f i n i i e . Se numete variabil aciune n problema cu

un grad de libertate cu funcia lui Hamilton H(p, q), funcia
I (h) = J L n (li).
2TT
n final, ajungem la urmtoarea concluzie. S presupunem c

d II jli = 0. n aceste condiii este definit funcia I(h), invers
funciei li(I).
1
Teorem.
S punem
8(1, q) Vp q\
. Atunci
formu-
Io
lele (4) definesc o transformare canonic p, q t-> I, 9 care

satisface condiiile (3).
n acest mod, coordonatele aciune-unghi n cazul unidimen
sional au fost construite.
P r o b l e m . S se determine S i I pentru oscilatorul armonic.
1
1 2
Rspuns. Dac II
a? /) 2 -f
b cf (fig. 217), atunci M^ este o elips
Fig. 217. Variabila aciune

pentru oscilatorul armonic.
Fig. 218. Independena va

riabilei aciune de alegerea
drumului de integrare.
Fie Yi> j Y o baz de cicli unidimensionali ai torului Mt

(creterea coordonatei cp pe ciclul y; este egal cu 2 n, dac i = j
i cu 0 dac i ^ j). Punem
1 f
P dq(5)
Ii (*)
P r o b l e m . S se arate c aceast integral nu depinde de alegerea curbei y,
care reprezint un ciclu din baz (fig. 218).
346
I n d i c a i e . n 49 s-a artat c, pe varietatea Mt, 2-forma M 2 == V dp. /\

este egal cu 0. Aplicnd formula Iui Stokes, obinem
COORDONATELE
dq.
O P dq ) p dq = \ V tip A dq = 0,
ACIUNE-UNGHI
347
Fie acum x0 e Mf un punct n vecintatea cruia variabilele q

pot fi alese drept coordonate pe Mt , astfel nct subvarietatea
Ms c R2 este dat de n ecuaii de forma p = p (I, q), q(x0) = q0.
ntr-o vecintate simplu conex a punctului qn este definit funcia
uniform
unde du = y y'.
D e f i n i i e . Cele n mrimi /.(f) definite de formulele (5)

se numesc variabilele aciune.
S presupunem acum c, pentru valori date, f\, pentru cele n
integrale prime Ft, cele n funcii It snt
independente:
det I ) # 0. n acest caz, ntr-o vecintate a torului Jf t , variabiVSf/,
lele I, cp se pot lua drept coordonate.
Teorem. Transformarea p, q >-> I, cp este canonic :
Ii dPi A d^ = Yt dl* A dcp4.
Indicm demonstraia acestei teoreme. S considerm pe j t
l-forma diferenial p dq. Varietatea Mt fiind izotrop (49),
aceast l-form pe Mi este nchis : difereniala ei exterioar
8(1, q) = U ( I , q)dq,
Io
pe care o putem lua ca funcie generatoare a transformaiii canonice

p, q H> I, tp :
d8
dS
P = , 9 =
dq
dl
Se verific uor c aceste formule definesc cu adevrat o trans
formare canonic nu numai n vecintatea punctului considerat, dar
i global" ntr-o vecintate a lui Mt. Coordonatele <p vor fi funcii
multiforme cu perioadele
A,
Fig. 219. Independena de drum a integralei lormei

p dq pe M f
to2 = dp A <lq este identic egal cu 0 pe varietatea Mf. Din acest

motiv (fig. 219).
8 (x ) = j
Pdll
nu se schimb la deformarea drumului de integrare (formula lui

Stokes). Prin urmare, S(x) este o funcie 'multiform pe Mt, ale
crei perioade snt
Ai (8) = l S = 2nli
().
9j
88
d
d
= A, - = - - At8 = 2 7t J, = 2 n 8,
dlj
ol]
dl)
ceea ce trebuia demonstrat.

S observm c toate construciile noastre conin numai opera
ii algebrice" (inversri de funcii) si cvadraturi" calculul
integralelor unor funcii cunoscute. Prin urmare, problema inte
grrii unui sistem canonic de 2n ecuaii pentru care se cunosc n
integrale prime n involuie se rezolv prin cvadraturi, ceea ce
demonstreaz i ultima afirmaie a teoremei lui Liouville.
O b s e r v a i a 1. n cazul unidimensional variabilele aciune-unghi nu snt univoc definite de condiiile (3). i anume, ca
variabil de aciune am fi putut lua I' I -f const, iar ca variabil
unghiular cp' = cp -f- c(I).
O b s e r v a i a 2. Am construit variabilele aeiune-unghi
numai pentru sisteme cu spaiul fazelor I 2n . Se pot ns introduce
variabile aeiune-unghi i pentru sisteme definite pe o varietate
simplectic arbitrar. ê vom mrgini aici la un singur exemplu
simplu (fig. 220).
348
MEDIEREiA
Spaiul de faze natural al pendulului j II p
cos q \
trebuie considerat ca fiind nu planul {(p, q)}, ci suprafaa cilindru

lui RtxS1, care se obine prin identificarea unghiurilor q care
difer printr-un multiplu ntreg de 2n.
Curbele de nivel critice II = 1 mpart cilindrul n trei re
giuni A, B, C, fiecare difeomorf cu produsul direct R1 xS1. n
fiecare din aceste regiuni se pot introduce variabile aciune-unghi.
349
D e f i n i i e . Fie Tu un tor w-dimensional i Tn, definit de
ecuaiile difereniale (fig. 221)
cp = co, co = (toj, . . . , to) = const.
Aceste ecuaii difereniale se integreaz imediat:
cp (t) = (p(0) + ta.
Fig. 221. Micare cvasiperiodic.
n regiunea mrginit B, traiectoriile nchise reprezint osci

laiile pendulului, iar n regiunile nemrginite rotaiile.
O b s e r v a i a 3. La fel ca i n exemplul analizat, n cazul
general ecuaiile Ft fi nceteaz, pentru anumite valori f{, de a
mai fi independente i Mt nu mai este o varietate. Acestor valori
critice f le corespund separatoarele care mpart spaiul fazelor n
regiuni de tipul regiunilor A, B, G de mai sus. n unele din aceste
regiuni varietile Mt pot s nu fie compacte (regiunile A i C
n planul (p, q); alte regiuni ns se fibreaz n tori invariani
de dimensiune n, Mi; n vecintatea unui astfel de tor se pot
introduce coordonate aciune-unghi.
Prin urmare, n harta {<p}, traiectoriile snt drepte. Traiectoria

pe tor se numete nfurtoarea torului.
E x e m p l u . Fie n = 2. Dac o^/ciu = lhlk2, atunci traiectoriile snt nchise ;
dac co1/co2 este un numr iraional, atunci fiecare traiectorie este dens peste t o t pe
tor (vezi 16).
Mrimile a>v...,a>n se numesc frecvenele micrii cvasiperi

odice. Frecvenele se numesc independente dac ele snt indepen
dente peste corpul numerelor raionale : dac fee Z" i (k, co) = 0,
atunci k = O*1.
B. Media spaial i media temporal. Fie /(cp) o funcie in
tegrabil pe torul Tn.
D e f i n i i e . Se numete media spaial a funciei / pe torul
Tn numrul
51. MEDIEBEA
/ = ( 2 i c ) - j . . . J/(q>)cl91...dpn.
n paragraful acesta se demonstreaz coincidena dintre media temporal i media
pe spaiul fazelor pentru sistemele care efectueaz o micare cvasiperiodic.
A. Micarea cvasiperiodic. n paragrafele precedente ne-am

ntlnit adesea cu micri cvasiperiodice : figurile lui Lissajous,
precesia, nutaia, rotaia unui titirez .a.m.d.
S considerm valoarea funciei /(cp) pe traiectoria cp(tf) = cp0 +

+ <co. Se obine o funcie de timp /(cp0 + tta).
*' k = (/,], . . ., kn) cu la numere intregi.
350
INTRODUCERE IN TEORIA
S considerm media ei.

D e f i n i i e . Se numete media temporal a funciei f pe
torul 2 funcia
1
,/'*(?o) = lr-,oo
i m ~/(q>o
+ <>) d '
T j
(definit n punctele q>0 pentru care limita exist).
Teorema de mediere. .Dac funcia f este continu (sau cel
puin integrabil Iiiemann), iar frecvenele oit snt independente,
atunci media temporal este definit peste tot i este egal cu media
spaial.
P r o b l e m . S se arate c dac frecvenele snt dependente, atunci media
temporal poate s nu coincid peste tot cu media spaial.
Corolarul 1. Dac frecvenele stuf, independente, atunci fiecare

traiectorie {q>(l)\ este dens peste tot pe torul Tn.
D e m o n s t r a i e . S presupunem contrariul. Atunci exist
o vecintate I) a unui punct al torului in care nu se gsesc puncte
ale traiectoriei <p(/). Se poate construi uor o funcie continu /,
egal cu 0 n exteriorul lui D i cu media spaial / = 1. Pe traiec
toria cp(), media temporal este ,/'*(<p0) = 0 # 1. Contradicia cu
concluzia teoremei demonstreaz corolarul 1.
Corolarul 2. Dac frecvenele snt independente, atunci orice
traiectorie este uniform distribuit pe torul T".
Aceasta nseamn c timpul total pe care traiectoria l petrece
ntr-un anumit domeniu D este proporional cu msura lui D.
Mai precis, fie D un domeniu msurabil (Jordan) n Tn. S notm
cu TD (T) timpul total pe care segmentul de traiectorie {q>{t) :
' 0 < t < T} l petrece n interiorul lui D. Atunci
lim - ~ - J
T-.00
= mes
D/(2TC)\
351
MEDIEREA
PERTURBAIILOR
Corolar. In irul
1,2, 4 , 8 , 1, 3,6, 1,2, 5, 1, 2 . . .
o/ primelor cifre ale numerelor 2n,
lg 8 lg 7
de -'ori.
lg 9 - lg 8
numrul
7 apare mai des ca numrul
Teorema de mediere apare implicit nc n lucrrile lui Laplace,

Lagrange i Gauss de mecanic cereasc; ea este una din primele
teoreme ergodice". Demonstraia riguroas a fost dat de-abia
n 1909 de ctre P. BohI, W. Sierpinski i H. Weyl, n legtur cu
problema lui Lagrange privind micarea medie a periheliului
Pmntului. Mai jos se expune demonstraia lui H. Weyl.
C. Demonstraia teoremei de mediere.
Lema 1. Teorema de mediere este adevrat pentru funciile
exponeniale de tipul f = e^"'*1, keZ".
D e m o n s t r a i e . Dac k = 0, atunci / = / = / * = 1 i
teorema este evident. Dac k # 0, atunci / = 0. Pe de alt parte,
T
pi(k,GT _
f e.-(k,P.+ *> d i = 6**<W "-r-Tj
i(k,)
3
o
Prin urmare, media temporal exist i este egal cu

lim
0,
e'(k,p)
e(k,er __ 2"
L
i
r->, ! 'TkTra)"
T
Lema 2. Teorema este adevrat pentru polinoamele trigonome
trice
f = ik,<2V
S /
,(k,<p)
D e m o n s t r a i e . Aplicm teorema, funciei caracteristice

/ a mulimii D (feste integrabil Bieinann, domeniul D fiind msuT
rabil Jordan). Atunci [f((?(t))t
TD(T)
deci corolarul rezult direct din teorem.
i / == (2TZ)- mes D,
D e m o n s t r a i e . Att media spaial ct i cea tempo

ral depind liniar de / i deci, conform lemei 1, coincid, c.c.t.d.
Lema 3. Fie f o funcie real continu (sau cel puin integrabil
Riemann). Atunci, 'pentru orice s > 0 exist dou polinoame trigo
nometrice P j i P 2 astfel nct I\ <f< P 2 i _ - ( (TZ~I\) d<p< s.
(2 7r) J
352
INTRODUCERE N TEORIA
PERTURBAIILOR
D e m o n s t r a i e . Pentru nceput, s presupunem c /

este continu. Conform teoremei lui Weierstrass, ea poate fi aproxi-
Conform lemei 2, exist T0(e) astfel nct pentru T > ToC5)
mat cu un polinom trigonometric P : \f P\ < . Polinoamele
P 4 - ~ JP,(q(<)) di < s (?: = 1,2).
P, = P i P 2 = P + snt cele cutate.

2
2
Dac / este discontinu, dar integrabil Biemann, atunci
exist dou funcii continue j \ i / 3 astfel nct f\ < f < f2 i
n continuare, Px < f :T0 (S),
(2 * ) - j </, - A) d(<)) d * - /
<2s,

Fig. 222. Aproximarea funciei f cu polinoame
trigonometrice 1\ i P2.
1
Problem.
Un oscilator bidimensional cu energia cinetic 2' =
i energia potenial U =
teristice a unui segment). Aproximnd pe fx i / 2 cu polinoame
Pi<fx<fz<
353
MEDIEREA
P i^)-B\
(x2 + y2) efectueaz oscilaii cu amplitudinile ax = 1,
ay = 1. S se determine media temporal a energiei cinetice.

P r o b l e m * ' . Fie co^ numere independente i a;c > 0, (k = 1,2,3). S se
calculeze
(P* ~ h) dq < oo,
(2 TU)- i (fx P x ) d(p < oo, obinem afirmaia lemei.
.
(x2 + y2 )
lim
Rspuns.
arg
ak e i 6 V
<x>1 a + to a 2 + co3 oc3
'- , unde <xt, c.2 i a 3
snt unghiurile triunghiului cu laturile ak (fig. 223).
Putem nclieia acum demonstraia teoremei. Fie e > 0.

Atunci, conform lemei 3, exist dou polinoame trigonometrice
jL
P i < / < P 2 , (2 TU)"" J (Pa - P,) dq < oo.
Fl
g. 223. Problema micrii medii

a periheliilor planetelor.
Avem, pentru orice T

i
- l j P x (<p(*) di < - l J / (9(*)) d< < i . j p 2 (<p (*)) d.
*) Lagrange a artat c studierea micrii medii a periheliului unei planete se

reduce la o problem asemntoare. Rezolvarea acestei probleme se poate gsi n
lucrrile lui H. Weyl. Excentricitatea orbitei Pmiitului variaz ca modulul unei astfel
de sume. Dup cte se pare, de variaia excentricitii snt legate perioadele glaciare.
23 c. 1719
351
MEDIEREA
D. Degenerri. Pn acum am considerat cazul n care frecven

ele co snt independente. Un vector k e Z" se numete relaie ntre
frecvene dac (k, co) = 0.
P r o b l e m . S se demonstreze c mulimea
frecvente date to este un subgrup T al reelei Z n .
tuturor relaiilor
dintre
nite
Am vzut ns n 49 c un astfel de subgrup este format din

toate combinaiile linia,re cu coeficieni ntregi a r vectori indepen
deni lCj, 1 < r < n. Vom spune c ntre frecvenele co exist r relaii
(independente)*).
P r o b l e m . S se demonstreze c dac intre frecvenele co exist r relaii
independente, atunci nchiderea traiectoriei {<p(0 = cp0 + t co} (in Tn) reprezint un tor
de dimensiune n r, Tn~r ; in acest caz micarea pe Tn~r este cvasi periodic cu n r
frecvene independente.
S ne ntoarcem la un sistem hamiltonian integrabil, dat n

coordonatele aciune-unghi I, cp de ecuaiile
= 0,
tp = co (I), unde co (I) = .
.
dl
Fiecare tor, de dimensiune n, I = const, din spaiul fazelor de

dimensiune 2n este invariant, iar micarea pe el este cvasiperiodic.
D e f i n i i e . Sistemul se numete nedegenerat dac este nenul
determinantul
PERTURBAIILOR
355
ntr-adevr, torii I = const pot fi definii ca fiind nchiderea

orbitelor corespunztoare unor frecvene independente co.
Fiind momentul potrivit remarcm c pentru majoritatea
valorilor lui I frecvenele co snt independente.
P r o b l e m . S se demonstreze c msura Lebesgue a mulimii acelor I
pentru care frecvenele co(I) tntr-un sistem nedegenerat sint independente este egal cu 0.
I n d i c a i e . Artai pentru nceput c mes {co : 3 k =fr 0 , (k, co) = 0} = 0.
n opoziie cu situaia din cazul nedegenerat, n cazul degenerat

se pot construi sisteme de coordonate aciune-unghi de aa natur
nct torii I = const snt diferii n sisteme de coordonate diferite.
Aceasta se explic prin faptul c nchiderile traiectoriilor sistemului
degenerat snt tori de dimensiune p <n i acetia pot fi reunii
n tori de dimensiune n n moduri diferite.
E x e m p l u l 1. Oscilatorul armonic plan x = - x ; n 2,
p = 1. Separarea variabilelor n coordonatele carteziene .i n cele
polare conduce la coordonate aciune-unghi diferite i la tori
diferii.
E x e m p l u l 2. Micarea keplerian n plan j U = j ,
n= 2, p = 1. Aici separarea variabilelor n coordonatele polare
i cele eliptice conduce la variabile I diferite.
52. MEDIEEEA PEETUKBAIILOB
P r o b l e m . S se demonstreze c dac un sistem este nedegenerat, atunci tn

orice vecintate a oricrui punct exist atit micri cvasiperiodice cu n frecvene, cil i cu
un numr mai mic de frecveneI n d i c a i e . n loc de variabilele I, se pot lua drept coordonate locale chiar
frecventele co. n spaiul ansamblurilor de frecvene, mulimea punctelor co pentru care
exist un numr oarecare de relaii r(0 < r < n) este dens peste tot.
Corolar. Dac sistemul este nedegenerat, atunci torii invariani

I = const snt univoc definii, indiferent de alegerea coordonatelor
aeiune-unghi I, cp, n alegerea crora exist totdeauna o libertate***.
*) S se demonstreze c numrul r nu depinde de alegerea vectorilor indepen
deni k(.
**) De exemplu, se pot efectua totdeauna schimbrile V = I, cp' = cp -f- Sj (I)
sau : Ilt I% ; tv >2 h> Zj + Lj, I2 ; <pv <pj.<pa.
Aici se demonstreaz invarianta

cu un grad de libertate.
adiabatic a variabilei aciune n sistemele
A. Sisteme apropiate de sisteme integrabile. Mai sus am con

siderat destul de multe sisteme integrabile (probleme unidimen
sionale, problema celor dou corpuri, oscilaiile mici, cazurile Euler
iLagrangede micare a unui solid rigid cu punct fix .a.m.d.).
Am studiat caracterul traiectoriilor n astfel de sisteme : s-a dove
dit c ele snt nfurtori de tori" care umplu dens peste tot
torii invariani (lin spaiul fazelor ; fiecare traiectorie este uniform
distribuit pe torul pe care se afl.
Nu trebuie s ne nchipuim c o astfel de situaie este tipic
pentru problemele de form general. n realitate, proprietile
traiectoriilor sistemelor multidimensionale pot fi destul de diferite
356
i deloc asemntoare cu proprietile micrilor cvasiperiodice.

n particular, nchiderile traiectoriilor unui sistem cu n grade de
libertate pot constitui n spaiul fazelor 2.-dimensional mulimi
complicate de dimensiune mai mare ca n ; o traiectorie poate fi
chiar dens peste tot i uniform distribuit n ntreaga varietate
de dimensiune 2n 1 dat de ecuaia H = h*). Utilizarea pentru
aceste sisteme a denumirii de ,,neintegrabile" este justificat,
deoarece ele nu admit integrale prime uniforme care s nu depind
de H.
Studierea unor asemenea sisteme complicate este departe de a
fi ncheiat ; ea. reprezint o problem a teoriei ergodice".
Unul din modurile de abordare a sistemelor neintegrabile este
studiul sistemelor apropiate de cele integrabile. De exemplu,
problema micrii planetelor n jurul Soarelui este apropiat de
problema integrabil a micrii a dou puncte care nu interacioneaz n jurul unui centru fix ; amintim i problema micrii unui
titirez greu puin asimetric i problema oscilaiilor neliniare n
vecintatea unei poziii de echilibru (problema integrabil apro
piat este cea liniar). n studierea acestor probleme i a unora
asemntoare este deosebit de eficace urmtoarea metod.
B. Principiul medierii. Fie I, <p variabile aciune-unghi n
sistemul integrabil (,,neperturbat") cu funcia lui Hamilton
#o(I):
3TI
I = 0, 
j = fi) (I) + e f (I, cp),
(1)
I =
MEDIEREA PHRTURBAIILOR
= {q> = (<>v .. ., cpfc) mod 2 TC} CU un domeniu G al spaiului de dimen

siune l : G <= R* == {I = (Ii, . . . , ! ; ) } . Cnd s = 0,' micarea defi
nit de (1) este cvasiperiodic, cu un numr de frecvene cel mult
egal cu Ic i cu tori invariani de dimensiune fc.
Pentru sistemul (1), principiul medierii const n a-l nlocui cu
un alt sistem, numit sistemul mediat :
W.
271
j = e g (J), g (J) =;(2 )"* . . . J g (J, <p) d 9 l . . . d9&

o
*) n aceast clas intr, de exemplu, micarea inerial pe orice varietate de

curbur negativ.
(2)
n domeniul de dimensiune l, G <= 11' = {J == (J15 . .., Jt) }

Se afirm c sistemul (2) aproximeaz bine sistemul (1).
S observm c acest principiu nu este teorem, axiom sau
definiie, ci o ipotez fizic deci o afirmaie vag-, imprecis i,
riguros vorbind, neadevrat.
Afirmaii de acest tip snt ns adesea un izvor important de
teoreme matematice.
Principiul medierii pe care l-am considerat apare explicit nc
la Gauss (n studiul modului n care planetele se perturb una pe
alta, Gauss a propus ca masa fiecrei planete s fie distribuit pe
orbita sa proporional cu timpul i s se nlocuiasc atracia dintre
planete cu atracia dintre inelele astfel obinute). Cu toate acestea,
un studiu satisfctor al legturii dintre soluiile sistemelor (1) i
(2) n cazul general nu a fost efectuat nici pn astzi.
Atunci cnd nlocuim sistemul (1) cu sistemul (2), eliminm
din membrul drept termenul ey(I, cp) = s g(I, <p) eg(I). Acest
termen are ordinul s, la fel ca i termenul rmas eg. Pentru a ne
lege rolurile diferite jucate de termenii g, (jj i g, s considerm un
exemplu simplu.
Problem. S se considere cazul h = Z = 1,
s g (I, q>),
unde e <^ 1.
S uitm pentru un timp de caracterul hamiltonian al sistemu
lui i s considerm un sistem arbitrar de ecuaii difereniale (1)
definit n produsul direct T" x O al torului Ic- dimensional Tk
357
tp =
# 0,
I = s g (9).
1
ba se arate ca pentru 0 < t < ,
e
| I{t) - J(t) | < c z, unde J{t) = 1(0) + t gt.
358
INTRODUCERE I TEORIA PERTURBAIILOR
Eezolvare
'
t/Ol
I(t) - 1(0) = f e g (<?0+t a) dt = C s 9'd* + ~[g'(<p) dq

9
w J
o
unde 7t (i[0 = \gf(<p) dq> este o funcie periodic, deci mrginit.

o
Prin urmare, variaia lui I cu timpul este format din dou
p r i : o oscilaie de ordinul e, care depinde de g i o evoluie"
sistematic cu viteza s g (fig. 224).
Principiul medierii se bazeaz pe ipoteza conform creia i n
cazul general, micarea sistemului (1) poate fi descompus ntr-o
MEDIEREA P E R T U R B A I I L O R
359
Cu alte cuvinte, ntr-un sistem hamiltonian nedegenerat nu exist

partea de evoluie.
Una din variantele acestei concluzii deloc riguroase conduce la
aa-numita teorem a lui Laplace :
Semiaxele mari ale elipselor kepleriene ale planetelor nu au
perturbaii seculare.
Cele spuse snt suficiente pentru a ne convinge de importana
principiului medierii; s formulm acum teorema care fundamen
teaz acest principiu ntr-un caz destul de particular cazul
oscilaiilor cu o singur frecven (fc=l). Aceast teorem arat c
ecuaia mediat descrie corect evoluia pe un interval de timp
mare (0 < t < l/e).
C. Medierea ntr-un sistem eu o singur frecven. S consi
derm sistemul de + 1 ecuaii difereniale :
9 = <o (I) + s I (I, 9)
9 mod 2ne S1,
I =
I e f i c R',
g (I, 9) j
,-.,
Fig. 224, Evoluie i oscilaii.
unde f(I, 9 + 2 7T) = f(I, 9), g(I, 9 + 2 n) = g(I, 9) i sistemul

mediat" de Z ecuaii
27t
,,evoluie" (2) i mici oscilaii. n forma general o astfel de repre

zentare nu este fundamentat, principiul nsui fiind neadevrat.
Cu toate acestea s-1 aplicm sistemului hamiltonian (1) :
9= - 4
j = eg (J), unde g (J) = _ _ ( g(J, 9) dcp.
(2)
C#o (I) + e II, (I, q>)];

Fig. 225. Teorema de mediere.
= ~
[II0 (I) + z II, (X, cp)].

'6
0 = 0.
S notm cu I(t), 9(1) soluia sistemului (1) cu condiia iniiaJ

1(0), 9(0) i cu J(t) soluia sistemului (2) cu aceeai condiie iniial
J(0) (fig. 225).
360
INTRODUCERE IN TEOBIA PERTURBAIILOR
MEDIEREA PEIRTURBAIILOR
361
Teorem. S presupunem urmtoarele :

1) funciile co, i, g snt definite pentru I e G, unde G este un domeniu
mrginit i snt mrginite mpreun eu derivatele lor pin la ordinul
al doilea inclusiv pe acest domeniu :
S presupunem c schimbarea de variabile (3) este inversabil,

astfel nct
K f >9llc. ( exsi> < c i 5
(unde funcia h este 2 u-periodic n 9).

Atunci, din (4) i (5) rezult c P(2) satisface sistemul de ecuaii
difereniale
w (I) > v > 0 ;
P = E f g ( P , 9 ) + ~ k ( P ) l + ^t,
2) n domeniul
3) pentru 0 < t < 1 /e punctul 3{t) este n G mpreun

tate de raz d:
J(t)eG
Atunci,
pentru
s suficient
(P, 9, e)
(5)
(6)
unde termenul rezidual" <& este de ordinul doi n s :
- ,
1*1 < e 2 e 2 ,
D. Demonstraia teoremei de mediere. S introducem, n locul

variabilelor I, noile variabile P
(I, 9),
c2 (Ci, a, <>4) > 0,
(7)
de ndat ce
11 () J (t) | < c9 s pentru, orice t, 0 < < 1 / e , ?.{.<?<? c9 > 0

esie o constant care depinde de ct, c, d, dar nu i de s.
Mai jos vor fi enunate cteva aplicaii ale acestei teoreme
(invarianii adiabatici"). Eemarcm c ideea fundamental a
demonstraiei acestei teoreme (schimbarea de variabile care
omoar" perturbaia) este mai important dect teorema : ea este
una din ideile fundamentale ale teoriei ecuaiilor difereniale ordi
nare i apare chiar i n cursurile elementare sub forma metodei
variaiei constantelor".
Ek
Eh
cu o vecin
de mic (0 < e < e0)
P = I +
I = P +
(3)
unde alegem funcia 2 n periodic n 9, k, astfel nct vectorul

P s satisfac o ecuaie diferenial mai simpl.
Conform formulelor (1) i (3), viteza de variaie a iui P(/)
este
IMIc. < ch, ll'llc < c IIalic < c i>

l|k|| c ,<o ||h||c, <c 4 .
(8)
Vom ncerca s alegem o schimbare de variabile (3) astfel

nct termenul de ordinul unu n s din (6) s se anuleze. Obinem
pentru k ecuaia
dk
0(>
1
= - __ g.
(O
n general, o astfel de ecuaie nu se poate rezolva n clasa func

iilor k periodice n 9. ntr-adevr, valoarea medie (n raport cu 9)
a membrului stng este ntotdeauna egal cu 0 n timp ce valoarea
medie a membrului drept poate fi i diferit de 0.
Prin urmare, nu putem alege pe k astfel nct s omorm n
ntregime termenul de ordin unu n s din (6). Putem ns omor
ntreaga parte periodic" a lui g,
g(P, 9) = g (P, 9) - g(P),
dk i ,
- dl .1 +
dk
f
dk
, '
e ucu (I)
p unind
M P , 9) = - ( ^ ^ 9 .
ol
d co
J co (P)
(9)
362

MEDIEREA P E R T U R B A T I I L O R
S definim deci funcia k prin formula (9). Atunci, datorit

ipotezelor (1) i (2) ale enunului teoremei, funcia k satisface
evaluarea ||k|[ c , <c3, unde c3(cu c) > 0 . Pentru a stabili toate
inegalitile (8), rmne s mai evalum pe h. Pentru aceasta tre
buie s artm n primul rnd c schimbarea de variabile (3) este
inversabil.
Fie a un numr pozitiv fixat.
Lem. Dac e este suficient de mic, atunci restricia aplicaiei
(3)*>
I i-v I -+- e k, uade ||k||ca(G) < c3
la domeniul G a (format din punctele care snt coninute n G
mpreun cu a-vecintatea lor) este un ifeomorfism. Difeomorf ismul
invers (5) satisface n domeniul G 2a evaluarea ||h[|c* < c4, unde
c4(a, c3) > 0 este o constant.
D e m o n s t r a i e . Evaluarea necesar rezult imediat
din teorema funciilor implicite. Anumite dificulti apar numai
n ceea ce privete bijectivitatea aplicaiei 11-> I -(- e k n dome
niul G a.
S observm c funcia k satisface n domeniul G a condiia
lui Lipschitz (cu o constant L(a, c3)). S considerm dou puncte
Ii i I a din G a. Pentru s suficient de mic (i anume pentru
L s < 1), distana dintre e k(I1) i ek(I2) este mai mic dect
|Ij I a |. Prin urmare, Ij -f e k l j # I 2 + ek(I2). Aplicaia (3)
n G a este deci injectiv i Ierna este demonstrat.
Din lem rezult c pentru s suficient de mic snt adevrate
toate evalurile (8). Prin urmare, este adevrat i evaluarea (7).
S comparm acum sistemele de ecuaii difereniale pentru J :
3 = e g (J)
(2)
i pentru P ; ultimul capt, datorit lui (9), forma

P = e g (P) + &.
(6')
Deoarece diferena dintre cei doi membri drepi este de ordinul

1
< s2 (vezi (7)), dup timpul t < soluiile se ndeprteaz la
*) Pentru orice valoare fixat a parametrului <p.
g3
distana | P - J | < s (fig. 226). Pe de alt parte, | I . - P | =

= e| k | < e. Prin urmare, pentru t <, , diferena
11 J |
este
de ordinul <, s, ceea ce trebuia artat.

Trecnd la evaluri fcute cu acuratee, s introducem mrimea
2(0 = P ( 0 - J ( 0 .
(10)
Fig. 226. Demonstraia teoremei de mediere.
'0
Atunci, din (6') i (9), rezult

i = e (g (P) - o (J)) + P = e ~
z +
d P
A',
unde | R ' | < c-z* + c 6 e I z | , dacsegmentu) [ P , J ] e s t c coninut in G a. n aceast

ipotez obinem
[z | < ( e | z | + c2
(unde
C(t
= c6 + q )
I z (0) | < c3 e .
(11)
I a . Dac | % | < a "| z | + b, \ z(0) | < d (a, b, d, t, > 0 ) atunci | z (/) | < (d + bl) e<".
D e m o n s t r a i e . | z(<) 1 nu este mai mare ca soluia y{t) a ecuaiei y = ay+b,
y(0) = ii. Rezolvnd aceast ecuaie, obinem y = Ce"', C eat = e~ a( b, C(0) = d,
C < d-\-bt, ceea ce trebuia demonstrat.
n continuare din (11) rezult, n ipoteza c segmentul fP, J l este coninut in
G a (fig. 226), c
Iz (01 < (c 3 e +
c^t)ec'st.
Pentru 0 < / < l/e obinem din aceast inegalitate

| z ( 0 l < c , s,
c7 = (c, + c2) e c .
364
Se observ c dac a =
3
i z este suficient de mic, segmentul [P(0, J(01
(t < l/e) este coninut n ntregime in G a i prin urmare

| P ( 0 J(()l < r 8 e, pentru orice 0 < l < l/e.
Pe de alt parte, \Y(i) \{()\ < | e k | < c.,e. n final, obinem
1 1 ( 0 - 3(0 \ < e 9 e ,
MEDIEREA
PERTURBAIILOR
365
fizic, deci care nu este adevrat fr ipoteze suplimentare. ntr-a

devr, fcnd s varieze oriet de lent lungimea pendulului, dar
alegnd faza oscilaiilor prin care lungimea se mrete i se mico
reaz, pendulul poate fi balansat (rezonana parametric). Simind
acest lucru, fizicienii au propus o formulare a definiiei invariantei
adiabatice care sun astfel : persoana care variaz parametrii sis
temului nu trebuie s vad n care stare se afl sistemul (fig. 227).
A da acestei definiii un sens matematic riguros iat o pro-
c = c8 + c 3 > 0
i teorema este demonstrat,
Fig. 227. Modificarea adiabatic a lungimii pendulului.
E. Invariani adiabatici. S considerm un sistem hamiltonian cu un grad de libertate, cu funcia lui Hamilton H(p, q ; X)
care depinde de un parametru X.
Drept exemplu se poate lua pendulul :
21*
unde parametrul X poate fi lungimea l sau acceleraia gravita

ional g.
S presupunem ca parametrul variaz lent n timp. La limit,
cnd viteza de variaie a parametrului tinde la zero, apare un
fenomen asimptotic remarcabil : dou mrimi care, n general, snt
independente, devin una funcie de cealalt.
De exemplu, s presupunem c lungimea pendulului variaz
lent (n comparaie cu oscilaiile sale proprii). Se dovedete c n
acest caz amplitudinea oscilaiilor devine funcie de lungimea pen
dulului. De exemplu, dac lungimea firului pendulului este mrit
foarte lent de dou ori, atunci la captul acestui proces amplitu
dinea oscilaiilor i recapt valoarea iniial.
Mai mult, se dovedete c la o variaie lent a parametrilor,
raportul dintre energia pendulului II i frecvena oscilaiilor <a
nu se schimb aproape deloc, dei energia i frecvena pot s
varieze puternic separat. Mrimile de acest tip care variaz
puin la o variaie lent a parametrilor au fost denumite de
fizicieni invariani adiabatici.
Este uor s no dm seama c invarianta adiabatic a relaiei
dintre energia i frecvena pendulului este o afirmaie cu caracter
blem destul de delicat i nc nerezolvat. Din fericire, putem s

ne descurcm cu un surogat, nlocuind neamestecul persoanei care
variaz parametrii n treburile interne ale sistemului prin cerine
ca variaia parametrilor s fie lin, i anume de dou ori continuu
difereniabil.
Mai exact, fie E(p, q ; X) o funcie fixat de X de dou ori
continuu difereniabil. S punem X = e t i s considerm sis
temul astfel obinut cu parametrul X = e t care variaz lent :
p = - , q = _ _ ,
aq
op
II =H(p,q;
z t).
(*)
D e f i n i i e . Mrimea I(p, q; X) se numete invariant adiabatic al sistemului (*) dac pentru orice x > 0 exist un e0 > 0
astfel nct pentru s < e0 i 0 < t < 1 /s s aib loc inegalitatea
| I(p(t), q(t); s t) - ICP(O), a(0);
0) | < x.
Evident, orice integral prim este i un invariant adiabatic.

Se dovedete c sistemul unidimensional (*) are un invariant
adiabatic, i anume este invariant adiabatic variabila aciune n
problema cu coeficienii constani corespunztoare.
S presupunem c traiectoriile sistemului cu hamiltonianul
JI(p, q; X) snt nchise. Definim funcia I(p, q; X) n modul urm-
366
MEDIEREA P E R T U R B A I I L O R
INTRODUCERE IN TEORIA P E R T U R B A I I L O R
tor. Pentru X fixat, funciei H(p, q; X) i corespunde un anumit

tablou al orbitelor n spaiul fazelor (i'ig. 228). S considerm o
orbit nchis care trece prin punctul (p, q). Ea mrginete n planul
fazelor o anumit arie. S notm valoarea acestei arii cu
2nl(p, q; X). Pe fiecare orbit (pentru X dat) I = const. Evident,
I nu este altceva dect variabila aciune (vezi 50).
Problem.
S se demonstreze c
367
S(I, q ; X) este o funcie uniform n
planul fazelor.
In d i c a i e . Caracterul multiform al Ini S se reduce la adugarea unor multipli
de 2 -K 1.
n acest mod obinem ecuaiile de micare sub forma :

co(Z,X) + e / ( I , cp; X) (f
3*8 \ .
ddi) '
Fig. 228. Invariant adiabatic al unui sistem unidimensional.
w (I, ?; x)
I =
g=
V
Teorem. Dac frecvena sistemului considerat (*),

nu se anuleaz, atunci I(p, q ; X) este invariant adiabatic.
p,q*+ I, cp ; cp = co (I, X), I = 0 ; co (I, X) M0
S notm cu 8(1, q; X) funcia (multiform) generatoare a

acestei transformri:
'''
Dar g
J =
s g, X = e.
i este o funcie uniform pe cercul I = const.

dcp dX ' dX
se schimb deloc : J(t) = 7(0).

Conform teoremei de mediere
| I(t) 1(0) | < c e pentru orice t cu 0 < t < 1 /e,
E x e m p l u . Pentru oscilatorul armonic (vezi fig. 217).
dS
dl
Fie acum X = e t. Deoarece trecerea de la variabilele p, q la

variabilele I, cp se face printr-o transformare canonic care depinde
de timp, ecuaiile de micare au n noile variabile I, cp forma hamiltonian, dar cu funcia lui Hamilton (vezi 45, A, p. 295)
dS
~dt
Deoarece co * 0, putem aplica teorema de mediere (p. 350).

Sistemul mediat are forma
Rezult g (2 n)-1 C g d cp = 0 i deci n sistemul mediat J nu
II0 = H0 (I, X).
K = H0 +
d<?d\)
co(Z, X),
F. Demonstraia invariantei adiahaticc a aciunii. Pentru X

fixat, n sistemul (*) se pot introduce variabilele aeiune-unghi I, cp,
printr-o transformare canonic, care depinde de X :
dS
dq
dS
dl
2TZ
co
deci este invariant adiabatic raportul dintre energie i frecven.

P r o b l e m . Lungimea pendulului se mrete lent de dou
ori li = lx (1 +,*), 0 < t < ] . Cum
9W
variaz
unghiului de abatere de la vertical ?
amplitudinea
3G8
INTRODUCERE N TEORIA PERTURBATELOR
Rezolvare.
I = fi* g1'* gâx ; prin urmare

2i
SWx H) = <Ux (*>)
1(0)
LW J
Drept al doilea exemplu s considerm micarea unei bile mici

rigide absolut elastice de mas 1 ntre doi perei absolut elastici
a cror distan relativ, l, variaz lent (fig. 229).
Putem considera c punctul se mic ntr-o groap de potenial
dreptunghiular de adncime infinit'i c orbitele n planul faze-
q
Fig. 229. Invariantul adiabatic al unei bile absolut
elastice ntre doi perei care se deplaseaz lent.
lor snt dreptunghiuri de arie 2 vi, unde v este viteza bilei.

n acest caz se dovedete c produsul vi dintre viteza bilei i
distana dintre perei este invariant adiabatic*'.
Prin urmare, dac se apropie pereii la o distan egal cu ju
mtatea distanei iniiale, viteza bilei va crete i ea de dou ori,
iar dac pereii se ndeprteaz, viteza se micoreaz.
*) Acest lucru nu rezult direct din teorema demonstrat, deoarece ea se ocup

de sistemele netede, n care nu au loc ciocniri. Demonstrarea invariantei adiabatice a.
mrimii vi n acest sistem este o problem instructiv elementar.
ANEXA 1
CURBURA RIEMANNIAN
Dintr-o foaie de hrtie putem rsuci un con sau un cilindru,
dar nu putem obine nici o poriune de sfer fr ncreituri, dilatri
sau tieturi. Cauza const n diferenele care exist ntre geometriile intrinseci" ale acestor suprafee : nici o poriune a sferei nu
poate fi aplicat izometric pe plan.
Invariantul care distinge metricile riemanniene se numete
curbura riemannian. Curbura riemannian a planului este zero, iar
curbura sferei de raz R este R-. Dac o varietate riemannian
se aplic izometric pe alta, atunci curburile riemanniene n punctele
care corespund snt egale. Spre exemplu, conul i cilindrul fiind
local izometrice cu planul, curbura lor riemannian n orice punct
este nul. Prin urmare, nici un domeniu de pe con sau de pe cilindru
nu poate fi aplicat izometric n sfer.
Curbura riemannian a unei varieti exercit o influen
destul de mare asupra comportrii geodezicelor varietii, deci
asupra micrii sistemului dinamic corespunztor. Dac curbura
riemannian a unei varieti este pozitiv (cum se ntmpl pe o
sfer sau un elipsoid) atunci, n majoritatea cazurilor, geodezicele
vecine oscileaz una n jurul celeilalte. Dac curbura este negativ
(cum se ntmpl pe hiperboloidul cu o pnz) atunci geode
zicele se ndeprteaz rapid n direcii diferite.
n aceast anex se definete curbura riemannian i se discut
pe scurt proprietile geodezicelor pe varietile de curbur nega
tiv. Informaii mai amnunite privind curbura riemannian pot fi
gsite n cartea lui J. Milnor, Morse Theory, Princeton University
Press, 1961, iar privind geodezicele varietilor de curbur negativ
n cartea lui D.V. Anosov Cureni geodezici pe varieti cu curbur
negativ, Trud MIAJN" im. Steklova, Moscova, 1967.
A. Transportul paralel pe suprafee. Definirea curburii rie
manniene se bazeaz pe construcia transportului paralel al vec
torilor de-a lungul curbelor pe o varietate riemannian.
24 c. 1719
370
ANEXA 1
C U R B U R A RIEMANNIANA
Vom ncepe cu un exemplu n care varietatea dat este bidimen

sional, deci o suprafa, iar curba dat un arc de geodezic pe
aceast suprafa.
Transportul paralel al unui vector tangent la suprafa, e-a
lungul unei geodezice de pe suprafa, se definete astfel : punctul
n care se aplic vectorul se mic dup o geodezic, iar vectorul
se deplaseaz continuu, astfel nct unghiul pe care l face cu
geodezica i lungimea sa s rmn constante.
Ca rezultat al acestui transport, efectuat pentru toi vectorii
tangeni la suprafa n punctul iniial al geodezicei pn n punctul
final, se obine o aplicaie a spaiului tangent n punctul iniial n
spaiul tangent n punctul final. Aceast aplicaie este liniar i
izometric.
Definim acum transportul paralel al unui vector pe suprafa
de-a lungul unei linii frnte formate din mai multe arce de geo
dezice (fig. 230). Pentru a transporta un vector de-a lungul liniei
frnte, l transportm din primul vrf n al doilea de-a lungul primu-
371
I n d i c a i e . Este suficient s transportm vectorul de-a lungul aceluiai

cerc pe conul format de tangentele cu direcia Nord la Pmnt n toate punctele para
lelei (fig. 231). Acest con poate fi desfurat pe plan, dup care transportul paralel pe
suprafaa sa se reduce la transportul paralel obinuit n plan.
Fig. 231. Transportul

paralel pe sfer.
Exemplu.
S considerm semiplanul superior y
complexe z x + iy, cu metrica
ds 2 ='
0 din planul variabile
dx 2 + di/2
y2
>
|
l"
/^l
\
\
\
"~~-4

paralel de-a lungul unei
linii frnte.
lui arc de geodezic, apoi transportm vectorul astfel obinut din

al doilea vrf n al treilea de-a lungul celui de-al doilea arc de
geodezic .a.m.d.
P r o b l e m . Transportai paralel un vector tangent la sfer din vrful unui
triunghi sferic cu trei unghiuri drepte napoi n acest vrf, de-a lungul laturilor
triunghiului.
Rspuns. Ca rezultat al acestui transport, planul tangent la sfer n vrful iniial
al triunghiului sferic se rotete cu G0.
Se poate arta cu uurin cu geodezicele acestei varieti bidimensionale snt cercurile

i dreptele ortogonale la axa x. Transformrile omografice cu coeficieni reali
(iz + b
cz + d
snt izometrii ale varietii noastre, care se numete planul lui Lobacevski.
P r o b l e m . S se transporte versorul axei imaginare din punctul z = i n
p u n c t u l z = t 4. i de-a lungul unei drepte orizontale (g = 0) (fig. 232).
Rspuns. La deplasarea din i n t+l vectorul se rotete cu / radiani n sensul
de la versorul axei ij spre versorul axei x"
n sfrit, transportul paralel al unui vector de-a lungul unei

curbe netede arbitrare pe suprafa se definete cu ajutorul unui proces
de trecere la limit, n care curba dat se aproximeaz cu linii frnte
formate din arce de geodezic.
P r o b l e m . Transportai paralel un vector ndreptat spre Polul Nord i aplicat
n Leningrad (la latitudinea X = 60) de-a lungul paralelei de G0 napoi In Leningrad,
miendu-v spre est.
Rspuns. Vectorul se rotete cu unghiul 2ir (l cos X), deci aproximativ cu 50
ctre vest. Prin urmare, mrimea unghiului de rotaie este proporional cu aria calotei
sferice mrginite de paralela noastr, iar direcia de rotaie coincide cu direcia de
parcurgere a paralelei atunci clnd prin transportul vectorului se ocolete Polul Nord.

paralel n planul lui
Lobacevski.
B. Forma de curbur. Putem defini acum curbura riemannian

a unei varieti riemanniene bidimensionale n fiecare punct al ei.
In acest scop, s alegem n vecintatea, punctului fixat o orientare a
372
ANEXA 1
'CURBURA RIEMANNIANA
suprafeei noastre i s considerm transportul paralel al vectorilor

de-a lungul frontierei unui domeniu mic T) de pe suprafa. Se vede
uor c rezultatul unui astfel de transport este o rotaie de unghi
mic. Notm acest unghi cu cp(/>) (direcia de msurare a unghiului
este determinat de orientarea aleas mai sus).
Dac se mparte domeniul 1) n dou pri l)x i _D2, atunci rezul
tatul transportului paralel pe frontiera lui 1) se poate obine i
ocolind mai nti pe D l7 iar dup aceea pe 1). Prin urmare
<p(D) =
9(A)
+ <?(D2),
deci unghiul de rotaie este funcie aditiv de domeniu. La schim

barea sensului de parcurgere al frontierei, 9 i schimb semnul.
Din aceste motive este natural s reprezentm pe <p(D) ca integrala
pe domeniul I) a unei 2-forme difereniale adecvate. O asemenea
2-form exist a realitate; ea se numete forma de curbur i o
notm cu O. Prin urmare, definim forma de curbur prin relaia
9(D)
= j'fl.
(1)
Valoarea formei flpeo pereche de vectori %, r\ e TMX tangeni

la M n punctul x e M se poate defini n modul urmtor. Identifi
cm o vecintate a vectorului 0 e TMX n spaiul tangent la M
n x cu o vecintate a punctului x (utiliznd, de exemplu, un sistem
de coordonate locale). Putem construi atunci un paralelogram I I e
subntins de vectorii e % i e r\, cel puin pentru valori suficient
de mici ale lui e.
Valoarea formei de curbur O pe vectorii %, i\, se definete
acum prin formula
Q(5,il)=lim
e-0
VU ,;
(2)
Cu alte cuvinte, valoarea formei de curbur pe o pereche de vectori

tangeni infinit mici este egal cu unghiul de rotaie al vectorilor n
urma transportului paralel de-a lungul paralelogramului infini
tezimal subntins de aceti doi vectori.
373
P r o b l e m . S se determine forma de curbur pe plan, pe sfera de raz R

i pe planul lui Lobacevski.
Rspuns. Q = 0, CI = R~2dS, fi = S, unde 2-forma dS este elementul rieiuannian de arie pe suprafaa noastr orientat.
P r o b l e m . S se demonstreze c funcia definit de formula (2) este ntradevr o 2-form diferenial, care nu depinde de elementele alese arbitrar n timpul
construciei i c rotaia unui vector n urma transportului paralel de-a lungul frontierei
unui domeniu mrginit i orientat D se exprim cu aceast form prin intermediul
formulei (1).
P r o b l e m . S se demonstreze c integrala formei de curbur pe orice supra
fa convex din spaiul euclidian tridimensional este egal cu 4ic.
C. Curbura riemannian a unei suprafee. S observm c1

orice 2-form pe o varietate riemannian bidimensional orientat
M se poate scrie sub forma p dS, unde dS este elementul riemannian
orientat de arie i p este o funcie real univoc determinat de
alegerea metricii i orientrii.
n particular, forma de curbur se poate scrie
a=
ds,
unde K : M -> R este o funcie neted pe M i d8 este elementul

de arie.
Valoarea funciei K n punctul x e M se numete curbura rie
mannian n punctul x.
P r o b l c m . S se calculeze curbura riemannian a planului euclidian, a
sferei de raz R i a planului lui Lobacevski.
Rspuns. K = 0, K = R'2, K = 1.
P r o b l e m . S se demonstreze c curbura riemannian nu depinde de orien
tarea varietii, ci numai de metric.
I n d i c a i e . La schimbarea orientrii, aft Q. ct i dS i schimb semnul.
P r o b l e m . S se demonstreze c pentru o suprafa n spaiul euclidian
tridimensional curbura riemannian n fiecare punct este egal cu produsul inverselor
razelor principale de curbur (cu semnul minus, dac centrele de curbur se gsesc n
pri diferite fa de suprafa).
Observm c semnul curburii varietii ntr-un punct nu

depinde de orientarea varietii; mai precis, acest semn poate fi
definit fr a utiliza deloc orientarea.
i anume, pe o varietate de curbur pozitiv, la transportul
paralel de-a lungul frontierei unui domeniu mic, un vector se
rotete n jurul originei sale n sensul n care punctul de pe fron
tier ocolete domeniul; pe o varietate de curbur negativ, sensul
de rotaie este contrar.
t
374
ANEXA i
n continuare, s observm c valoarea curburii ntr-un punct

este determinat numai de comportarea metricii ntr-o vecintate
a punctului i deci se pstreaz la deformri izometrice : suprafeele
izometrice au n punctele corespunztoare curburi egale. Din acest
motiv, curbura riemannian mai este denumit i curbura intrin
sec.
Formulele pentru calculul curburii cu ajutorul componentelor
metricii ntr-un sistem de coordonate conin derivatele de ordin
al doilea ale metricii i snt destul de complicate; vezi mai jos
problema de la pct. G p. 379.
D. Transportul paralel n mai multe dimensiuni. Construcia
transportului paralel pe varieti riemanniene de dimensiuni mai
mari ca doi este ceva mai complicat dect construcia bidimen
sional expus mai sus. Problema care apare este c, ncepnd
cu dimensiunea trei, condiia de constan a unghiului dintre
geodezic i vectorul care se transport de-a lungul ei nu mai defi
nete univoc direcia vectorului transportat. Mai precis, acest
vector poate fi rotit n jurul geodezicei, pstrnd constant unghiul
pe care l face cu geodezica.
Perfecionarea ca,re trebuie adus construciei transportului
paralel de-a lungul unei geodezice pentru a nltura nedeterminarea
de mai sus const n alegerea unui plan bidimensional care s
treac prin vectorul tangent la geodezic i care s conin vectorul
care se transport. Aceast alegere se efectueaz n modul urmtor
(care, din pcate, este destul de complicat).
n punctul iniial al geodezicei exist un plan cu proprietile
cutate, acesta este planul generat de vectorul care trebuie trans
portat i vectorul tangent la geodezic. Considerm toate geode
zicele care pleac din punctul iniial n direciile coninute n acest
CURBURA RIEMANNIAN
375
S considerm un punct pe aceast geodezic, aflat la distana

mic A de punctul iniial. Planul tangent la suprafaa descris
n acest nou punct conine direcia vectorului tangent la geodezic.
Lum acest nou punct ca punct iniial i utilizm planul tangent
n el la varietate astfel obinut la construcia unei noi suprafee
(format din fascicolul de geodezice care pleac din acest nou punct
iniial). Aceast suprafa conine din nou geodezica iniial. IsTe
deplasm din nou cu distana A de-a lungul geodezicei iniiale i
repetm toate construciile.
Dup un numr finit de pai ajungem la orice punct dorit al
geodezicei iniiale. Ca rezultat al activitii noastre, n fiecare punct
al geodezicei apare un plan tangent care conine direcia geode
zicei. Acest plan depinde de pasul A al construciei. Atunci cnd
A -> 0, familia de plane tangente astfel obinut tinde (aa cum se
poate demonstra) spre un plan limit bine determinat.
Ca rezultat, de-a lungul geodezicei noastre apare un cmp de
plane tangente care conin direcia geodezicei i snt definite n
mod intrinsec, folosind numai metrica varietii.
Transportul paralel al unui vector de-a lungul unei geodezice
se definete la fel ca n cazul bidimensional : n timpul transpor
tului vectorul trebuie s rmn n planele construite i s-i
pstreze lungimea i unghiul pe care l face cu direcia geodezicei.
Transportul paralei de-a lungul unei curbe arbitrare se face aproximnd curba cu linii frnte geodezice, la fel ca n cazul bidimen
sional.
P r o b l e m . S se demonstreze c transportul paralel al vectorilor dintr-un
punct al unei varieti riemanniene in alt punct al acesteia de-a lungul unui drum fixat,
definete un operator liniar izometric din spaiul tangent n primul punct pe spaiul
tangent n cel de-al doilea.
Problem.
S se transporte paralel un vector arbitrar dc-a lungul curbei

Xl
= t,
x2 0,
y = 1
(0 < i < T)
din spaiul lui Lobacevski cu metrica

paralel n spaiu.
x\ + x", + di/ 2
ds" =
plan. Toate aceste geodezice formeaz o suprafa neted (n

vecintatea punctului iniial) care conine geodezica de-a lungul
creifl. se efectueaz transportul (fig. 233).
V2
Rspuns. Vectorii care au ca direcie axa xt sau axa y se rotesc n planul generat
de aceste axe cu unghiul T, n direcia de la axa y la axa xv iar vectorii care au direcia
axei x2 se transport paralel cu ei nii n sensul metricii euclidiene.
ANEXA 1
376
CURBURA
E. Tensorul de curbur. S considerm acum, la fel ca n cazul

bidimensional, transportul paralel de-a lungul unui drum nchis
mic (care ncepe i se termin n acelai punct al varietii riemanniene).
Transportul paralel de-a lungul unui astfel de drum ntoarce
vectorul n spaiul tangent iniial. Aplicaia spaiului tangent
astfel obinut este o rotaie mic (o transformare ortogonal
apropiat de transformarea identic).
n cazul bidimensional am caracterizat aceast rotaie cu ajutorul unui singur
numrunghiul de rotai ie 9. n cazul cu mai multe dimensiuni, rolul numrului 9 este
jucat de un operator antisimetric.
i anume, fiecare operator ortogonal A apropiat de operatorul identic se repre
zint univoc sub forma
d> 2
A = e* = E + <J> -l
i- . . . ,
unde = j
J
\ sin 9
cos 9 /
\ 9 0/
Spre deosebire de cazul bidimensional, funcia de drum <J> nu este, n general,
aditiv (deoarece grupul ortogonal al spaiului de dimensiune n este, pentru n > 2,
necomutativ). Cu toate acestea, putem construi cu ajutorul lui <T> forma de curbur
care descrie rotaia infinit mic la parcurgerea unui paralelogram infinit mic prin
aceeai metod pe care am folosit-o n cazul bidimensional deci cu ajutorul formulei (2).
ntr-adevr, fie \ i r\ e TMX vectori tangeni la varietatea

riemannian M n punctul x. Construim n M un mic paralelogram
curbiliniu JJt. (Laturile paralelogramului Ue s e obin din vectorii
tangeni e, tr\ prin identificarea, via un sistem de coordonate,
a unei vecinti a punctului 0 e TMX cu o vecintate a punctului
x n M). S considerm transportul paralel de-a lungul laturilor
paralelogramului JJ e (ncepem parcurgerea cu %).
Eezultatul acestui transport este o transformare ortogonal a
spaiului TM, vecin cu transformarea identic. Ea difer de
transformarea identic printr-o mrime de ordinul s2 i este de
forma
As(,n)
=E + 2 Q + o(2),
unde O este un operator antisimetric care depinde de % i u.
RIEMANNIAN
377
Prin urmare, pentru orice x e 31, putem defini o funcie pe

mulimea perechilor de vectori , u e TMX cu valori n mulimea
operatorilor antisimetrici pe TM,n prin formula
n/s i)
\ = r hm At{%, t|) H
ll{%,
2
e-*0
P r o b l e m . S se arate c funcia x >-> fi = Qx este o 2-form diferenial

(cu valori operatori antisimetrici pe TMX, x e M) i c ea nu depinde de alegerea
coordonatelor cu care am identificat vecintile din TMX i M.
Forma Q se numete tensorul de curbur al varietii riemanniene M. Prin urmare, tensorul de curbur descrie rotaia infini
tezimal a spaiului tangent n urma transportului paralel pe un
paralelogram infinit mic.
F. Curbura n direcii bidimensionale (secionat). S consi
derm un plan ( de dimensiune 2) L n spaiul tangent la varietatea
riemannian M n punctul arbitrar x. Considerm toate geodezicele
care pleac din punctul x n toate direciile din planul L. Aceste
geodezice formeaz n vecintatea punctului x o suprafa neted.
Suprafaa astfel construit este scufundat n varietatea rieman
nian M i este nzestrat cu metrica indus.
Se numete curbura varietii riemanniene M n direcia 2-planului L din spaiul tangent la M n punctul x curbura riemannian
a suprafeei de mai sus n punctul as.
P r o b l e m . S se gseasc curburile sferei tridimensionale de raz R i
spaiului lui Lobacevski n toate direciile bidimensionale.
n general, curburile unei varieti riemanniene n direcii bidi

mensionale diferite ntr-un punct dat snt diferite. Dependena lor
de direcie este descris de formula (3) de mai jos.
Teorem. Curbura unei varieti riemanniene n direcia bidi
mensional definit de perechea de vectori ortogonali i de lungime
1, %) i r\, se exprim cu ajutorul tensorului de curbur D. -prin
formula
K = <Q (, n) %, i]>,
(3)
unde parantezele < , > reprezint notaia pentru produsul scalar

care definete metrica riemannian.
'CURBURA RIEMANNIAN
ANEXA 1
378
Demonstraia se obine comparnd definiiile tensorului de curbur i a curburii

n direcii bidimensionale (secionale). Nu ne vom opri asupra expunerii ei amnunite.
Dup preferin, formula (3) poate fi luat ca definiie a curburii K.
G. Derivarea covarint.. In legtur cu transportul paralel

de-a lungul curbelor de pe o varietate riemannian apare un calcul
diferenial specific aa-numita derivare covariaut sau cone
xiunea riemannian. Aceast derivare se definete n modul
urmtor.
Fie , un vector tangent la varietatea M n punctul x i v un
cmp de vectori definit pe M n vecintatea punctului x. Derivata
covariaut a timpului v n direcia vectorului \ se definete cu
ajutorul unei curbe, arbitrare care pleac din punctul x cu viteza \.
Prin micarea pe aceast curb vom ajunge, dup timpul t,
n noul punct x(t). Lum vectorul cmpuui v n punctul x(t) i l
transportm paralel de-a lungul curbei, napoi n punctul iniial x.
Obinem un vector dependent de t al spaiului TMX tangent la M
n x. La tO, acest vector coincide cu v(x), iar pentru alte valori
ale lui t el variaz n funcie de cum se abate cmpul v de-a lungul
curbei noastre de direcie ^, de la un cmp paralel.
S considerm derivata vectorului dependent de t astfel obinut
la t = 0. Aceast derivat este un vector al spaiului tangent TMX.
Ea se numete derivata covarint a cmpuui v n raport cu % i
se noteaz cu y v.
Se verific uor c vectorul y v nu depinde de alegerea curbei
care apare n definiia sa, ci numai, de vectorul t, i cmpul v.
P r o b l e m a 1. S se demonstreze urmtoarele proprieti ale derivrii
covariante :
1) Yj.v este o funcie biliniar n \ i v.
2) \- (f\) (Ly. f)v + /'Yj; v pentru orice funcie neted /', unde /.- f este derivata
funciei /' n direcia vectorului i, e TMX.
3) L^<v, w> = < v ^ v , w(:v)> + <v(x), V^ w >4
) V,. (x) w - Vw(x) v = fw> V K*) ( " " d e 7-[w,v] = Lv Lv, ~ J-w 7 ' )Problema
2. S se demonstreze c tensorul de curbur se exprim prin
derivatele covariante n modul urmtor :
^fe>> Io) o = ( ~ V^ V n ^ + V n V^ + Vr )TI ]C) ' .
un
<le , n i C, snt cmpuri de
I X
vectori arbitrare cu proprietatea

Ux) = Io.
I(a:) = n0>
C(*) = e TMK.
Problema
identiti:
379
3. S se demonstreze c tensorul de curbura satisface urmtoarele
Q(S, TI) C + n (n, ? )5 4- fl (C, 5) I = o,

<();, i])a, p> = <fi(a, (5)5, n>.
P r o b 1 e m a 4. S presupunem c metrica riemannian este dat n sistemul
local de coordonate xv . . . . xn de matricea simetric gij :
di 2 =
2 J SH
dx
i-
i,i
S notm cu ev. . . ,e cmpurile de vectori definite de coordonate (astfel incit derivata
in direcia lui ef este { = djdxi). Derivatele covariante se pot calcula acum utiliznd
formulele din problema 1 i urmtoarele dou formule :
v., = 1% e*.
i?, = - (f?.,., + <yt( - a^0) A
unde (3"'') este matricea invers a matricii (g ).

Utilizind expresia tensorului de curbur n raport cu conexiunea din problema 2
obinem o formul explicit i pentru tensorul de curbur. Numerele Rau =
= {n(t, es-) e j , Pj) se numesc componentele tensorului de curbur.
H. Ecuaia lui Jacoi. Curbura unei varieti riemanniene

este strns legat de comportarea geodezicelor. n particular, s
considerm o geodezic care pleac dintr-un punct oarecare ntr-o
direcie oarecare i s-i schimbm puin condiiile iniiale - deci
punctul iniial i direcia iniial. Noile date iniiale definesc o
nou geodezic. La nceput, aceast geodezic difer numai puin
de cea iniial. Pentru a studia abaterea este util s liniarizm ecua
ia diferenial a geodezicelor n vecintatea geodezicei iniiale.
Ecuaia diferenial liniar de ordinul al doilea care se obine
n acest fel (ecuaia n variaii" pentru ecuaia geodezicelor) se
numete ecuaia lui Jacobi i ea se serie comod cu ajutorul deriva
telor covariante i a tensorului de curbur.
S notm cu x(t) un punct care se mic pe o geodezic a varie
tii M cu viteza.constant ca mrime v(t) e TMX(t).
Dac condiia iniial depinde neted de un parametrii a,
atunci i geodezica depinde neted de acest parametru. S conside
rm micarea corespunztoare valorii fixate <x a parametrului. La
momentul t, notm poziia punctului pe geodezica corespunztoare
380
ANEXA 1
cu x[t, a) e M. Vom considera c geodezica

valorii zero a parametrului, deci x(t, 0) = x
Se numete cmpul vectorial al variaiei
funciei x(t, a) n raport cu parametrul a, la a
tui cmp n punctul x(t) este egal cu
'CURBURA
iniial corespunde
(t).
geodezicei derivata
= 0 ; valoarea aces
x(t, a) = () e TMx[t).
da la-o
Pentru a scrie ecuaia n variaii, s mai definim i derivata
covariant n raport cu t a unui cmp ,(t) definit de-a lungul geo
dezicei x(t). Prin definiie, aceast derivat se construiete n modul
urmtor : se ia vectorul (2 + 7z), se transport paralel din punctul
x(t-\-h) n punctul x(t) de-a lungul geodezicei i apoi se deriveaz
vectorul dependent de h din TMX{1) astfel obinut n raport cu h,
la h 0. Se obine; ca rezultat un vector din spaiul tangent TMx{t)
care se numete derivata covariant a cmpului (t) n raport cu t
i se noteaz cu 1) [Dt.
Teorem. Cmpul vectorial al unei variaii a geodezicei date
satisface ecuaia diferenial liniar de ordinul al doilea
D2
- ^ l = - O (v, ) v,
l)t"
(4)
unde ii este tensorul de curbur iar $t) este vectorul vitez de micare
pe geodezica iniial.
Reciproc, orice soluie a ecuaiei difereniale (4) este cmpul
vectorial al unei variaii a geodezicei date.
Ecuaia (4) se numete ecuaia lui Jacobi.
RIEMANNIAN
381
I. Studierea ecuaiei lui Jacobi. Cnd se studiaz ecuaiile n

variaii este util s se exclud variaiile triviale care, se reduc la
schimbarea originei msurrii timpului sau a mrimii vitezei iniiale
a micrii. n acest scop descompunem vectorul variaiei %
n componentele paralel i ortogonal la vectorul vitez v. Atunci
(deoarece O (v, v) = 0 i datorit antisimetriei
operatorului
2(v, t,)), obinem pentru componenta normal din nou ecuaia
lui Jacobi, iar pentru cea paralel cu viteza ecuaia
I) 2 %/Dt2 = 0.
S observm acum c ecuaia lui Jacobi pentru componenta
normal se poate scrie sub forma unei ecuaii Newton" :
- ^2
Ut
= - grad U,
unde forma ptratic U n raport cu vectorul % se exprim prin

tensorul de curbur i este proporional cu curbura K n direcia
planului (, v) :
U() = i - <0(v, $ v, ^> = - i - K <, > <v, v>.
Prin urmare, comportarea componentei normale a vectorului variaie
al unei geodezice parcurse cu viteza 1 este descris de ecuaia unui
oscilator liniar (neautonom) a crui energie potenial este egal cu
jumtate din -produsul dintre curbura n direcia planului definit
de vectorul vitez i vectorul variaiei i ptratul lungimii compo
nentei normale a vectorului variaie.
n particular, s considerm cazul n care curbura n orice di
recie bidimensional care conine vectorul vitez al geodezicei
este negativ (fig. 234). n acest caz abaterea dup normal a
P r o b l e m . S se detionstreze teorema formulat.

P r o b l e m . Fie M o suprafa, y(t) lungimea componentei normale la geo
dezic a unui cmp i;(() i s presupunem c vectorul v(/) este de lungime 1. S se de
monstreze c y satisface ecuaia diferenial
5 = - Ky,
(5)
unde K K(t) este curbura riemannian a suprafeei M In punctul x(f).

P r o b l e m . Utiliznd ecuaia (5) s se compare comportarea geodezicelor
apropiate de o geodezic dat pe sfer (K = + li"1) si n planul lui Lobacevski
(X= -t).
geodezicei vecine fa de geodezica dat satisface ecuaia unui

oscilator cu energie potenial negativ definit (i dependent de
ANEXA 1
:;x2
timp). Prin urmare, componenta normal a abaterii geodezicelor

vecine se comport ca i abaterea fa de vrful muntelui a unei
bile care se afl n vecintatea virfului. Poziia de echilibru a bilei
n vrful muntelui este instabil. Aceasta nseamn c geodezicele
vecine cu geodezica dat se vor ndeprta exponenial de ea.
Dac energia potenial a ecuaiei lui Newton obinute nu ar li fosl dependent
de timp, concluzia noastr ar fi fost complet riguroas. S mai presupunem c, n plus,
curbura n diversele direcii bidimensionale care conin pe v este mrginit inferior i
superior :
a 2 < K < b-, unde 0 < f i < a .
Atunci soluiile ecuaiei lui Jacobi pentru componentele normale vor fi combinaii
liniare de exponeniale cu exponenii ^;. unde numerele pozitive j sint mrginite
de a i 6 (b < Xt < a).
Prin urmare, fiecare soluie a ecuaiei lui Jacobi crete cel puin ca e^'l pentru
/ -> + co sau pentru t oo ; de fapt, majoritatea soluiilor cresc chiar mai repede,
cu viteza eo|*|.
Instabilitatea poziiei de echilibru pentru o energie potenial

negativ definit n cazul neautonom este intuitiv destul de clar.
Ea poate fi demonstrat prin comparaie cu un sistem autonom
adecvat. Ca rezultat al acestei comparaii ne putem convinge c
toate soluiile ecuaiei lui Jacobi pentru abaterile normale pe o
varietate de curbur negativ cresc n timpul micrii de-a lungul
geodezicei cel puin ca o exponenial din drumul parcurs, al crei
exponent este egal cu rdcina ptrat din modulul curburii n acea
direcie bidimensional n care acest modul este minim.
n realitate, majoritatea soluiilor cresc mai repede, dar nu
mai putem afirma acum c exponentul de cretere al majoritii
soluiilor este definit de direcia n care curbura negativ este,
n modul, maxim.
Eezumnd, putem afirma : comportarea geodezicelor pe o
varietate de curbur negativ este caracterizat de o instabilitate
de tip exponenial. Pentru evaluarea cantitativ a acestei instabili
ti este util introducerea noiunii de drum caracteristic s, care
reprezint drumul mediu la parcurgerea cruia micile abateri din
condiiile iniiale cresc de e ori.
Mai exact, drumul caracteristic s se poate defini ca mrimea
invers exponentului X care caracterizeaz creterea soluiilor
ecuaiei lui Jacobi pentru abaterile normale de la geodezica dat,
parcurse cu viteza 1 :
1
X = l i m max max In \,{t)\
T-oo T
\'\<T
8 =
|5(0)| = 1
l/X.
CURBURA
RIEMANNIANA
383
n general, exponentul X i drumul caracteristic s depind de geo

dezica dat.
Dac curbura varietii noastre n toate direciile bidimensionale
este mrginit superior de numrul b2 (b > 0), atunci drumul
caracteristic nu ntrece pe fe"1.
Prin urmare, cu ct este mai negativ curbura varietii, cu
att drumul caracteristic s, dup care instabilitatea geodezicelor
conduce la mrirea de e ori a abaterii iniiale, este mai mic. Datorit
creterii exponeniale a abaterilor iniiale, comportarea exact a
unei geodezice pe o varietate de curbur negativ este practic
imposibil de pronosticat.
Spre exemplu, s presupunem c curbura este negativ i mr
ginit superior de mrimea 4m~2. Drumul caracteristic s nu este
mai mare ca jumtate de metru i deci pe un segment de geodezic
de cinei metri eroarea iniial crete cu aproximativ e 10 --10 4 ori.
Prin urmare, o eroare de o zecime de milimetru n condiia iniial
se transform ntr-o abatere de un metru a extremitii geodezicei.
J. Cureni geodeziei pe varieti compacte de curbur negativ.
Fie M o varietate riemannian compact pentru care, n fiecare
punct, curbura n toate direciile bidimensionale este negativ
(exist varieti de acest tip). S considerm micarea iniial a
unui punct material de mas 1 pe M, n absena oricror fore exte
rioare. Lagrangeanul acestui sistem este egal cu energia cinetic,
care este egal cu energia total i este o integral prim a ecuaiilor
de micare.
Dac dimensiunea varietii M este n, atunci o varietate de
nivel constant a energiei este de dimensiune 2w 1. Aceast va
rietate este o subvarietate a fibrrii tangente a varietii M. De
exemplu, s fixm valoarea constantei energiei la 1/2 (ceea ce co
respunde vitezei iniiale 1). Atunci viteza punctului material
rmne mereu egal cu 1 i varietatea noastr de nivel constant
se dovedete a fi spaiul total al fibrrii
TXM <= TM
format din sferele unitate din spaiile tangente la M n toate
punctele x.
Prin urmare, un punct al varietii TtM este un vector tangent
de lungime 1, aplicat ntr-un punct al varietii M. Conform princi
piului lui MaupertuisJacobi, micarea unui punct material cu o
384
ANEXA 1
condiie iniial fixat din Tx M poate fi descris n modul urm

tor : punctul se mic cu viteza 1 pe geodezica determinat de
condiia iniial.
Conform legii conservrii energiei, subvarietatea TXM este
varietate invariant n spaiul fazelor TM al sistemului nostru.
Prin urmare, curentul nostru definete un grup cu un para
metru de difeomorfisme ale varietii (2w l)-dimensionale
TXM. Acest grup se numete curentul geodezic al lui M (corespun
ztor metricii riemanniene date). El poate fi descris i n modul
urmtor : evoluia la timpul t transform vectorul unitar % e TtM.
aplicat n punctul x (^ e Tx31a.) n vectorul vitez unitar al geo
dezicei care iese din punctul x cu viteza iniial ^, aplicat n acel
punct al geodezicei care se afl la distana t de punctul x. S
observm c pe TXM este definit, n mod natural, un element
de volum i c acest volum este conservat de curentul geodezic,
aa cum rezult din teorema lui Liouville.
Evident, nu am folosit pn acum faptul c varietatea M este
de curbur negativ. Dac ne ocupm acum de descrierea traiec
toriilor curentului geodezie, se dovedete c negativitatea curburii
varietii M i pune o amprent puternic pe comportarea acestor
traiectorii (acest lucru este legat de instabilitatea exponenial
a geodezicelor lui 31).
Iat cteva din proprietile speciale ale curenilor geodezici
pe varieti de curbur negativ (pentru amnunte, vezi cartea lui
D. V. Anosov citat).
1. Aproape toate orbitele snt dense n varietatea de nivel
constant al energiei (cele excepionale, care nu snt dense, formeaz
o mulime de msur nul).
2. Distribuia uniform : pentru aproape fiecare traiectorie
timpul pe care ea l petrece ntr-un domeniu arbitrar al spaiului
fazelor TXM este proporional cu volumul domeniului.
3. Curentul gf are proprietatea de a fi mixing : dac A i B
snt dou domenii din T1M, atunci
lim mes (gf(A) n />') = mes .A-mes B
(unde cu mes se noteaz volumul normat de condiia ca volumul
total al lui 1\M s fie 1).
Din aceste proprieti ale orbitelor din spaiul fazelor 1\M
rezult proprieti similare ale geodezicelor de pe varietatea M.
Fizicienii reunesc aceste proprieti vorbind de stochasticitate" :
385
traiectoria se comport asimptotic, pentru t mare, ca i cum punc

tul care o descrie s-ar comporta aleator. De exemplu, proprietatea
de mixing arat c probabilitatea de a fi n B dup ce s-a ieit din A
este proporional, dup un timp mare t, cu volumul lui B etc.
Prin urmare, instabilitatea exponenial a geodezicelor pe o
varietate de curbur negativ conduce la stocJiasticitatea curentului
geodezic corespunztor.
K. Alte aplicaii ale instabilitii exponeniale. Proprietatea
de instabilitate exponenial a geodezicelor pe o varietate de
curbur negativ a fost studiat, ncepnd cu Hadamard (i n
cazul curburii constante, cu Lobacevski) de muli autori i n
special de E. Hopf. n acest domeniu, descoperirea neateptat,
produs n anii aizeci, a fost stabilitatea uimitoare a sistemelor
cu instabilitate exponenial la perturbaii ale sistemului.
Spre exemplu, s considerm cmpul de vectori definit de
curentul geodezic pe o suprafa compact de curbur negativ.
Aa cum am vzut mai sus, orbitele acestui sistem au o structur
destul de complicat : aproape fiecare orbit umple dens varietatea
tridimensional de nivel constant al energiei.
S considerm acum un cmp de vectori apropiat. Se dovedete
c, cu toat complexitatea deosebit a tabloului orbitelor, prin
trecerea la cmpul apropiat, acest ntreg tablou cu orbite dense i
un numr infinit de orbite nchise nu se schimb aproape deloc.
Mai precis, exist un homeomorfism n vecintatea transformrii
identice, care transform orbitele curentului neperturbat (curentul
geodezic) n cele ale sistemului perturbat.
Prin urmare, curentul nostru cu structur complicat are
aceeai proprietate de a fi grossier" sau structural stabil" ca i
un ciclu limit, spre exemplu, sau un focar stabil n plan. Observm
c nici centrul n plan, nici nfurtoarea torului nu au aceast
proprietate de stabilitate structural : tipul topologic al tabloului
orbitelor n spaiul fazelor se schimb la o variaie orict de mic
a cmpului de vectori.
Existena unor sisteme structural stabile cu micri complicate
n care fiecare micare este exponenial instabil, reprezint una
din descoperirile fundamentale din ultima vreme ale teoriei ecua
iilor difereniale ordinare (ipoteza stabilitii structurale
a
curenilor geodezici pe varieti de curbur negativ a fost emis
de S. Smale n 1961, demonstraia fiind dat de D. Y. Anosov i
publicat n 1967 ; rezultatele fundamentale privind stochastici25 c. 1719
386
ANEXA ,1
tatea acestor cureni au fost obinute de Ia. G. Sinai iD. V. Anosov

tot n deceniul al aselea).
nainte se presupunea c n sistemele de ecuaii difereniale
generice" snt posibile numai cele mai simple regimuri limit
stabile : puncte de echilibru i cicluri. Dac sistemul are o con
strucie mai complicat (de exemplu, dac este conservativ) se
presupunea c printr-o perturbaie mic a ecuaiilor sale (de
exemplu, la perturbaii neconservative mici) micrile complicate
se dezintegreaz" n micri simple. Astzi tim c lucrurile stau
altfel i c n spaiul funcional al cmpurilor de vectori exist
domenii ntregi formate din cmpuri de vectori cu o comportare
complicat a orbitelor.
Concluziile care decurg din acest rezultat cuprind un cerc larg
de fenomene n care se observ o comportare stoehastic" a unor
obiecte deterministe.
Mai precis, s ne reprezentm c n spaiul fazelor unui anumit
sistem (neconservativ) exist o varietate (sau o mulime) inva
riant atractiv, pe care orbitele au proprietatea de instabilitate
exponenial. tim n prezent c sistemele cu aceast proprietate
nu snt excepionale : la o perturbare mic a sistemului, propriet
ile indicate nu se distrug. Ce observ un experimentator cari;
urmrete micarea unui astfel de sistem?
Tendina orbitelor de a se apropia de mulimea invariant
atractiv poate fi perceput ca instaurarea unui regim limit.
Micarea n continuare a punctului din spaiul fazelor n jurul
mulimii atractive va genera o variaie haotic, greu de prono
sticat, a fazelor" regimului limit, care este perceput ca o
stochasticitate" sau turbulen").
Din pcate, pn acum nu a fost ntreprins o analiz convin
gtoare a exemplelor fizice cu caracterul descris, din punctul de
vedere de mai sus. Spre exemplu, problema care se impune nainte
de toate este aceea a instabilitii hidrodinamice a fluidului vscos
descris de aa-numita ecuaie a lui STavier-Stokes.
Spaiul de faze al acestei probleme este infinit-dimensional
(el este spaiul cmpurilor de vectori de divergen nul pe dome
niul curgerii), dar acest caracter infinit dimensional al problemei
nu reprezint, dup ct se pare, o obstrucie serioas, datorit
faptului c vscozitatea atinge armonicile nalte (vrtejurile mici)
cu att mai rapid cu ct este mai mare numrul armonicei. Drept
rezultat, orbitele din spaiul infinit dimensional se apropie, dup
cte se pare, de o varietate (sau mulime) de dimensiune finit
creia i aparin regimurile limit.
CURBURA RIEMANNIANA
337
La o vscozitate mare exist n spaiul fazelor poziii de echilibru

atractive stabile (curgeri staionare stabile"). La micorarea
vscozitii, o astfel de micare i pierde stabilitatea; n acest mod
poate aprea, spre exemplu, un ciclu limit n spaiul fazelor
(o curgere periodic") sau o poziie de echilibru stabil de un tip
nou (micare staionar secundar")*'. n continuare, pe msur
ce scade vscozitatea, intr n joc un numr tot mai mare de armo
nice i regimurile limit pot deveni de dimensiune din ce n ce mai
mare.
Cnd vscozitatea este mic, pare destul de plauzibil obinerea
regimurilor limit cu traiectorii cu instabilitate exponenial.
Din pcate, pn astzi, calculele corespunztoare nu au fost efec
tuate datorit posibilitilor limitate ale mainilor contemporane
de calcul. Urmtoarea concluzie general poate fi ns dedus i
fr calcule : pentru apariia fenomenelor de tipul turbulenei
nu este neaprat necesar cas nu existe soluii sau soluiile s nu
fie unice este suficient instabilitatea exponenial care se
ntlnete chiar i n sistemele deterministe cu un numr finit de
grade de libertate.
Ca un alt exemplu de aplicare a instabilitii exponeniale
putem s dm demonstraia ipotezei ergodice" a lui Boltzmann
pentru sistemul de bile rigide anunat de Ia. G. Sinai. Aceast
ipotez afirm : curentul corespunztor micrii unui sistem de
bile identice absolut elastice ntr-o cutie cu perei elastici este
ergodic pe mulimile conexe de nivel constant ale energiei. (Ergodicitatea nseamn c aproape orice orbit petrece, n fiecare
submulime msurabil a mulimii de nivel constant, un timp
proporional cu msura respectivei submulimi).
Ipoteza lui Boltzmann permite nlocuirea mediilor temporale
cu medii pe spaiul fazelor si a fost considerat foarte mult timp
ca indispensabil pentru fundamentarea mecanicii statistice. n
realitate, pentru trecerea statistic la limit (cnd numrul de
particule tinde la infinit) ipoteza lui Boltzmann (care se refer la
limita cnd timpul tinde la infinit) nu este necesar. Ipoteza lui
Boltzmann a dat ns via ntregii analize a proprietilor stochastice ale sistemelor dinamice (aa-numita teorie ergodic) i
demonstraia ei reprezint o prob a maturitii acestei teorii.
*> Pentru amnunte privind pierderea stabilitii vezi Lecii despre bifurcat
familii versale, Uspehi Matern. Nauk, 27, 5(1972), 119184.
:88
ANEXA 1
Instabilitatea exponenial a traiectoriilor n problema lui

Boltzmann apare ca urmare a ciocnirilor dintre bile i poate fi
explicat n modul urmtor.
Pentru simplitate, s considerm un sistem format din dou
particule n plan i s nlocuim cutia ptrat cu torul plan {(x, y)
mod 1} cu reflectare elastic pe perei. Atunci putem considera
c una din particule este imobil (utiliznd legea conservrii
impulsurilor); putem considera c cealalt particul este puncti
form.
Sntem condui n acest fel la problema, model a micrii unui
punct materia] pe un biliard toric cu un perete circular n mijloc,
de care punctul se reflect dup legea unghiul de inciden
este egal cu unghiul de reflexie" (fig. 235). Pentru a studia acest
sistem, s considerm nc un biliard similar, mrginit spre exte
rior de o curb convex plan (de exemplu, micarea unui punct
n interiorul unei elipse). Micarea pe un astfel de biliard poate fi
considerat ca un caz limit al curentului geodezic pe suprafaa
unui elipsoid. Trecerea la limit const n a face s tind la zero
axa mic a elipsoidului. "Drept rezultat, geodezicele trec n traiec
toriile biliardului eliptic. Observm n urma acestui proces c esle
normal s considerm c elipsa are dou fee i c la fiecare
reflectare geodezicele trec de pe o fa a elipsei pe cealalt.
S ne ntoarcem acum la biliardul nostru toric. Micarea pe el
poate fi considerat ca fiind limita curentului geodezic pe o supra-
Fig. 235. Biliard toric cu perete

circular reflectant.
fa neted. Aceast suprafa se obine dac se consider torul

cu o gaur ca o suprafa cu dou fee i i se d o anumit grosime,
netezind uor latura ascuit. Drept rezultat se obine o suprafa
cu topologia unui covrig (o sfer cu dou minere).
Dac atunci cnd elipsa se umfl" (explodeaz) ntr-un elipsoid
se obine o suprafa de curbur pozitiv, la umflarea unui tor cu
o gaur apare o suprafa cu curbur negativ (n ambele cazuri
CURBURA
RIEMANNIANA
389
curbura este concentrat n vecintatea frontierei, dar umflarea

poate fi efectuat n aa fel nct s nu fie afectat semnul curburii).
Prin urmare, micarea pe un biliard toric poate fi considerat
ca un. caz limit al micrii pe geodezicele unei suprafee de curbur
negativ.
Pentru a demonstra ipoteza lui Boltzmann (n cazul particular
simplu considerat) este suficient acum s se verifice c analiza
proprietilor stochastice ale curenilor geodezici pe suprafee
de curbur negativ i pstreaz valabilitatea i n cazul limit
indicat.
Demonstraia amnunit se dovedete a fi foarte dificil; a
fost publicat numai partea care se refer la sistemele de dou
particule (Ia. G. Sinai, Sisteme dinamice cu reflecii elastice,
Uspehi Matem. ISTauk, 25, 2 (1970), 141 -192).
GEODEZICE I HIDRODINAMICA F L U I D U L U I rDEAL
ANEXA 2
GEODEZICELE METRICELOR INVARIANTE
LA STNGA PE GRUPURI LIE
SI HIDRODINAMICA FLUIDULUI IDEAL
9
Micarea eulerian a unui corp rigid poate fi descris ca micarea

pe geodezicele grupului rotaiilor spaiului euclidian tridimensional
nzestrat cu o metric invariant la stnga. O parte important a
teoriei lui Euler este legat numai de aceast invariant i din
acest motiv se extinde i la cazul altor grupuri.
Printre exemplele acoperite de o astfel de teorie a lui Euler
generalizat se numr micarea corpului rigid n spaiul de dimen
siune superioar i, de un interes deosebit, hidrodinamiea fluidului
ideal (incompresibil i fr vscozitate). n ultimul caz drept grup
apare grupul de difeomorfisme care conserv elementul de volum
al domeniului n care are loc curgerea fluidului. n acest exemplu,
principiul minimei aciuni are urmtoarea semnificaie : micarea
fluidului este descris de geodezicele metricii definite de energia
cinetic (dup preferin, acest principiu poate fi luat ca definiie
matematic a fluidului ideal). Se verific uor c metrica indicat
este invariant (la dreapta).
Bineneles, extinderea rezultatelor obinute pentru grupurile
Lie de dimensiune finit la cazul infinit dimensional trebuie fcut
cu precauie. De exemplu, n hidrodinamic tridimensional nu
exist nici pn astzi teoreme de existen i unicitate a soluiilor
ecuaiilor de micare.
Cu toate acestea, nu este mai puin interesant s se considere
concluziile la care duce transpunerea proprietilor geodezicelor
pe grupurile Lie de dimensiune finit la cazul infinit dimensional.
Aceste concluzii au caracterul unor ipoteze apriorice (identiti,
inegaliti etc.) care trebuie s fie ndeplinite pentru orice accep
iune rezonabil a noiunii de soluie. n unele cazuri se reuete
ca rezultatele obinute aici s fie fundamentate riguros n mod
direct, evitnd analiza infinit dimensional.
391
De exemplu, analogul din hidrodinamic al ecuaiilor lui Euler

ale micrii corpului rigid l constituie ecuaia lui Euler de micare
a unui fluid ideal. Teoremei lui Euler de stabilitate a rotaiilor
n jurul axelor mare i mic a elipsoidului de inerie i corespunde
n hidrodinamic teorema puin generalizat a lui Bayleigh pri
vind stabilitatea curgerilor fr puncte de inflexiune ale profilului
vitezelor.
Din formulele lui Euler este uor s fie extras expresia expli
cit pentru curbura riemanniana a grupului cu o metric invariant
la translaiile ntr-un singur sens. Aplicnd aceast formul la
cazul hidrodinamicii, obinem curbura grupului difeomorfismelor
care pstreaz volumul.
Este interesant s observm c pentru direcii bidimensionale
destul de bune curbura se dovedete a fi finit i n multe cazuri
negativ.
Curbura negativ produce instabilitatea exponenial a geode
zicelor (vezi anexa 1). n cazul considerat geodezicele snt curgerile
fluidului ideal. Prin urmare, calculnd curbura grupului de difeo
morfisme putem obine o anumit informaie privind instabilitatea
curgerilor unui fluid ideal.
Anume, cui'bura definete drumul caracteristic dup care aba
terea condiiilor iniiale crete de e ori. Caracterul negativ al
curburii conduce la imposibilitatea practic de a prezice curgerea :
pe un drum mai mare numai de cteva ori, dect cel caracteristic,
abaterea condiiilor iniiale de cele calculate se mrete de sute
de ori.
n aceast anex se studiaz rezultatele calculelor legate de
geodezicele grupurilor Lie cu metric invariant ntr-un singur
sens. Demonstraiile i amnuntele ulterioare pot fi gsite n
urmtoarele lucrri:
V. I. A m o l d, Sur la geometrie differentielle des groupes de Lie de dimension
infinie et ses applications Vhydrodijnamique des fluides parfaiis, Annales de 1'Institut
Foiirier, X V I , 1 (1966), 3 1 9 - 3 6 1 . '
V. I. A r n o 1 d , Asupra unei estimri apriorice in teoria stabilitii hidrodinamice,
Izvestia vuzov, Matematika, 5 (54) (1966), 3 5.
V.I. A r n o l d , Observaii privind comportarea curgerilor unui fluid tridimensional
ideal la o perturbare mic a timpului de viteze iniiat, Prikladnaia matern, i meh. 36,
2 (1972), 2 5 5 - 2 6 2 .
V . I . A r n o l d , Caracterul hamiltonian al ecuaiilor lui Euler ale dinamicii solidului
rigid i fluidului ideal, Uspehi Matern. Nauk. XXIV, 3 (147) (1969), 2 2 5 - 2 2 6 .
L.A. D i k i i , Observaie privind sistemele hamiltoniene legale de grupul rotaiilor,
Funkionalni analiz i evo prilojenia, 6, 4 (1972).
GEODEZICE I HIDRODINAMUCA F L U I D U L U I IDEAL
ANEXA 2
392
D. E b i n ; J. M a r s d e n , Groups of diffeomorphisms and the molion of an

incompressible fluid, Annals of Math., 92, 1 (1970), 1 0 2 - 1 6 3 .
L.D. F a d e e v, Asupra teoriei stabilitii curgerilor plan-paralele staionare ale unui
fluid ideal, Problemele la limit ale fizicii matematice, voi. 5 (Zapiski Naucinh
SeminarovLOMI, voi. 21), Leningrad, Nauka, 1971, 1 6 4 - 1 7 2 .
O. A. L a d j e n s k a i a , Asupra rezolvabilitii locale a problemelor nestaionare
pentru fluide incompresibilc ideale i vlscoase, cu vlscozitate care tinde la zero, Problemele
la limit ale fizicii matematice, voi. 5 (Zapiski Naucinh Seminarov LOMI, voi. 21)
Leningrad, Nauka, 1971, 0 5 - 7 8 .
A. S. M i c c n k o , Integralele prime ale curenilor geodezici pe grupuri IAC.
Funkionalni analiz i evo prilojenia, 4, 3 (1970), 73 78.
A. M. O b u h o v , Asupra invarianilor integrali in sisteme de tip hidrodinamic,
Doklad Akad. Nauk S.S.S.R., 184, 2 (1909).
A. Notaii. Reprezentrile adjunet i coadjunct. Fie G un

grup Lie real i g algebra Lie a lui G spaiul tangent la grup
n elementul unitate, nzestrat cu operaia de comutare [,].
Grupul Lie G acioneaz asupra sa prin translaii la sting i
la dreapta ; pentru fiecare element g e G snt definite difeomorfismele grupului G pe el nsui
L : G -> G,
Lgh = gli;
Bg : G --> G,
Bgh = hg.
Se verific uor c Ad este un automorfism de algebr, deci c

Ag[, /)] = [Ag l, Ad7)],
d
ad = Ad*,, : g -> End g,
aplicaiile spaiilor tangente induse de Le, respectiv Bg, pentru

oi'ice h e G.
Difeomorfismul Bg-^Lg este un automorfism interior al grupu
lui. El las pe loc elementul unitate al grupului i deci difereniala
sa n elementul unitate este o aplicaie liniar a algebrei g (deci
a spaiului tangent la elementul, unitate) n ea nsi. Aceast
aplicaie se noteaz cu
Ad : g - g, Adj = (Bs-1 Lg)t
i se numete reprezentarea adjunct (ajoint) a grupului G
ad 5 =
Adej,
t=o
dt
unde e!? este subgrupul cu un parametru cu vectorul tangent \.
Din formula scris se deduce uor expresia lui ad utiliznd numai
elementele algebrei :
ad 5 7] =
Bg% : TGh -> TGhg
V E, Y) eg.
De asemenea, este clar c AdffA = Ad,,AdA.

n continuare s considerm pe Ad ca o aplicaie a grupului
G n spaiul operatorilor liniari pe algebra g : A(g) = Ad,,.
Aplicaia Ad este difereniabil. S considerm difereniala ei
n elementul unitate al grupului. Aceast diferenial este o aplicaie
liniar a algebrei g n spaiul operatorilor liniari pe ea. Aplicaia
astfel construit se noteaz cu ad, iar imaginea prin ad a unui
element \ din algebr cu ad^. Prin urmare, ad s este un endomorfism al algebrei g i avem
Vom nota cu
Lg* : TGh ~> TGgh ;
393
\l,f\\
S considerm acum spaiul liniar g* dual la algebra Lie g.

Acesta este spaiul funcionalelor liniare pe algebra Lie g. Cu
alte cuvinte, g* este spaiul cotangent la grup n elementul uni
tate : g* = T*Ge.
Valoarea unui element al spaiului cotangent la grup ntr-un
punct oarecare g pe un element ?) al spaiului tangent n acelai
punct va fi notat cu paranteze rotunde':
(l, 7)eR,
leT*Gg,
v) e TGg.
Translaiile la stnga i la dreapta induc n spaiile cotangente

operatorii duali operatorilor Lg* i Bg*. Notm aceti operatori cu
L* : T*Gn -> T*Gh, B* : T*Ghg -> T*Gh,
pentru orice h e G. Aceti operatori snt definii de identitile
*> De fapt, reprezentarea adjunct este omomorfismul de grupuri G - GL(g ,

gh~> Ad al lui G n grupul automorfismelor spaiului vectorial g. (IV. T.)
{L*l, ri)=a,
i s * 7]), (S* l, v)) == (^
B,^).
ANEXA 2
:i9-t
Operatorul dual operatorului Adff aplic spaiul cotangent la grup

n elementele unitate n el nsui. El se noteaz cu
Ad* : g* -> 9*
i este definit de identitatea
(Ad* Z,r}) = (5,Ade7)).
Operatorii Ad* formeaz, atunci cnd g parcurge grupul Lie O, o
reprezentare a acestui grup ; mai precis, are loc relaia
Ad* = Ad* Ad*.
Aceast reprezentare se numete reprezentarea coadjunct a
grupului i joac un rol important n toate problemele legate de
metricile invariante (la stnga) pe grup.
S considerm difereniala aplicaiei Ad* : G -> GL(g*),
q i-^ Ad*, n elementul unitate al grupului. Aceast diferenial
este o aplicaie a algebrei g n spaiul operatorilor liniari pe spaiul
dual la algebr. Aplicaia liniar astfel obinut se noteaz cu
ad* : g -> Bnd(g*), iar imaginea prin ad* a unui element e g ,
cu ad*. Prin urmare, ad* este un operator liniar pe spaiul dual
la algebr :
GEODEZICE I HIDRODINAMICA F L U I D U L U I IDEAL
395
S considerm orbitele reprezentrii coadjuncte a grupului n

spaiul dual la algebra Lie. Pe fiecare asemenea orbit exist o
structur simplectic natural (numit forma lui Kirillov, deoarece
A. A. Kirillov este primul care a utilizat-o n studiile sale privind
reprezentrile grupurilor Lie nilpotente). Prin urmare, orbitele
reprezentrii coadjuncte snt totdeauna de dimensiune par. S
observm de asemenea c obinem o serie de exemple de varie
ti simplectice, considernd diverse grupuri Lie i toate orbitele
posibile.
Structura simplectic pe orbitele reprezentrii coadjuncte se
definete prin urmtoarea construcie. Fie x un punct din spaiul
dual la algebra Lie g i \ un vector tangent la orbita lui x {Ad* x \
\geG} n x. Deoarece g* este un spaiu liniar, putem considera
c , care este, la drept vorbind, un vector din spaiul tangent la g*
n x, aparine spaiului g*.
Vectorul \ poate fi reprezentat (n mai multe moduri) sub
forma vectorului vitez a micrii punctului x n reprezentarea
coadjunct sub aciunea unui subgrup cu un parametru e ta cu
vectorul vitez a eg. Cu alte cuvinte, fiecare vector tangent la
orbita punctului x n reprezentarea coadjunct se exprim printr-un
vector convenabil a din algebra g prin formula
\ = {a, x}, a eg,
x eg*.
(ad* 7j, l) = (v), adi;), pentru orice
Sntem acum n msur s definim valoarea pe care o ia 2-forma

simplectic O pe o pereche de vectori v 2, tangeni la orbita
punctului x. i anume, exprimm vectorii \x i 2 prin intermediul
a dou elemente oarecare ax i a2 ale algebrei g, prin formula pre
cedent i apoi formm din aceste dou elemente ale algebrei i
elementul x al spaiului dual algebrei scalarul
7) eg*, eg.
Q(i, 2) = (x, [%, a2]), x eg*, ax, a2 eg.
ad* : g* -> g*.

Se vede uor c operatorul ad* este dualul operatorului ad5 :
Uneori este comod s notm aciunea lui ad* prin acolade :

ad*Y] = {E, 7)}, unde eg,
YJ eg*.
Prin urmare, acolada reprezint o funcie biliniar din gxg*->g*
legat de comutatorul din algebra Lie prin relaia
Se verific uor c : 1) forma biliniar Q. este corect definit

valoarea ei nu depinde de alegerea elementelor at (pentru care
{at, x} = E 4 ,i = l , 2 ) ; 2) forma O este antisimetric i prin
urmare definete o 2-form O pe orbit; 3) forma O este nedegene
rat i nchis (demonstraiile se gsesc, de exemplu, n anexa 5).
Prin urmare, forma Q este o structur simplectic pe orbita
reprezentrii coadjuncte.
ANEXA 2
396
B. Metrici invariante la sting. O metric riemannian pe

grupul Lie G se numete invariant la stnga dac ea este conservat
de toate translaiile la stnga Lg: .defereniala- unei translaii la
stnga arbitrare transform fiecare vector tangent ntr-un vector
tangent de aceeai lungime.
Pentru-o metric'riemannian invariant la stnga este suficient
s cunoatem valoarea samtr-un punct l grupului, de exemplu
n elementul unitate : atunci n punptele rmase metrica se obine
prin translatarea la stnga a produsului scalar din TGe. Prin urmare
exist tot attea metrici invariante la stnga,pe grupul 0 cte.
.structuri, euclidiene exist pe algebra Lie g = TGe.
Orice structur euclidian pe algebra g este definit de un
operator' simetric pozitiv definit, care acioneaz din algebr n
-spaiul dual' g*. Pic deci A ; g -> g* un operator liniar simetric
pozitiv definit:
(A l, \) ~ (An,-l),
pentru orice , -/j eg.
(.Faptul c\A este pozitiv, definit nu este-foarte esenial, dar n
aplicaiile la mectiic^fornia ptratic(j: l, l) este. pozitiv definit).
Definim operatorul .simetric Ag :IG ->. T*Gg prin intermediul
translaiei la .stnga
A gl
= *- A2V"1* l.
n acest mod, obinem, urmtoarea diagram comutativ Ad,
Vom nota cu paranteze ascuite produsul scalar pe TGrj definit de

operatorul Ag.
i i , f\)g = {Agl,
*[) = (Ag
g*
Ad*
;g.
<[, b], c> = (B(c, a), b}, pentru orice b e g.

Este evident c operaia B este biliniar i atunci cnd se fixeaz
primul argument, antisimetric n al doilea :
(B(c, a), b} + (B(c, b), ay = 0.
C. Un exemplu. Fie(? = SO(3) grupul rotaiilor spaiului eucli
dian tridimensional, care este i spaiul configuraiilor unui solid
rigid cu un punct fix. Micarea corpului este atunci descris
de o curb g(t) pe grup. Algebra Lie a grupului G este spaiul tri
dimensional al vitezelor unghiulare al tuturor rotaiilor posibile.
Comutatorul n aceast algebr este produsul vectorial obinuit.
Viteza de rotaie g a corpului este un vector tangent la grup
n punctul g. Pentru a obine viteza unghiular trebuie s trans
portm acest vector n spaiul tangent la grup n elementul unitate,
deci n algebra Lie. Drept rezultat se obin doi vectori diferii
n algebra g :
w, = 22,-1* j e ) .
Aceti doi vectori nu snt altceva dect viteza unghiular n

raport cu corpul" i viteza unghiular n raport cu spaiul".
A
7), l) = <7],
Acest produs scalar definete o metric riemannian invariant

la stnga pe grupul Lie G.
Produsul scalar definit de metric n algebr l vom nota, mai
simplu, cu <,>. Definim aplicaia 2 3 : g x g - > g prin identitatea
u>c Lg-i* g e Q,
-9
397
ntr-adevr, elementul g al grupului G i corespunde o poziie a corpului care se

obine dintr-o poziie iniial (corespunztoare clementului unitate al grupului i
arbitrar aleas) prin micarea g. Fie <o un element al algebrei.
Vom nota cu e i w grupul cu un parametru al rotaiilor cu viteza unghiular co ; co
este vectorul tangent n elementul unitate la acest grup cu un parametru. Vom consi
dera acum deplasarea
e<7,
unde g(t) e G,
asi,
T <( 1
ANEXA 2
398
obinut din deplasarea g printr-o rotaie cu viteza unghiular a> n timpul mie T. Dac
vectorul 'g coincide cu vectorul
d
"dr"
e T O g,
T= 0
atunci u> se numete viteza unghiular in raport cu bpaiul i se noteaz cu co s . Prin

urinare, oos se obine din g printr-o translaie la dreapta. In mod analog se demon
streaz c viteza unghiular n raport cu corpul este translatatul la stnga n algebr a
vectorului g .
n exemplu] nostru, spaiul g* dual algebrei g este spaiul

momentelor cinetice.
Energia cinetic a corpului este definit de vectorul vitez
unghiular i nu depinde de poziia corpului n spaiu. Prin urmare,
energia cinetic definete o metric riemannian invariant la
simgwpegrup. Operatorul simetric i pozitiv definit Ag :TGg^T*Gg
care determin aceast metric se numete operatorul (sau tensorul)
de inerie ; el este legat de energia cinetic prin formula
T = - <g, g>9= - <*, *>e> = (A w >) = (Ag, g),
2
unde A : g .> g* este valoarea lui Ag pentru g = e.

Imaginea vectorului g sub aciunea operatorului de inerie AB
se numete momentul cinetic i se noteaz cu M = Agg.
Vectorul M este un element al spaiului cotangent la grupul Lie
G n punctul g i el poate fi transportat n spaiul cotangent la G
n elementul unitate e att prin translaie la stnga, ct i prin
translaie la dreapta. Obinem doi vectori
Me=LfMeQ*,
M. =
R*Metf.
Aceti vectori din spaiul dual al algebrei nu snt altceva dect momentul cinetic n raport cu corpul (Mc) i momentul cinetic
n raport cu spaiul (Ms). Aceast afirmaie rezult din expresia
energiei cinetice n funcie de momentul cinetic i viteza unghiu
lar :
T =
-(Mc,<*c)=\(M,g).
2
399
Conform principiului minimei aciuni, micarea inerial (n

absena forelor exterioare) a solidului rigid este o geodezic a
grupului rotaiilor relativ la metrica invariant la stnga indicat
mai sus.
Vom considera n continuare geodezicele unei metrici riemanniene arbitrare pe un grup Lie arbitrar ca fiind micrile (ineriale)
ale unui solid rigid idealizat cu spaiul configuraiilor G. Un astfel
de solid rigid cu grupul 67" este definit de energia sa cinetic, deci
de o form ptratic pozitiv definit pe algebra Lie. Mai exact, vom
considera geodezicele metricii invariante la stnga pe grupul Lie G
definite de forma ptratic <OJ, w> pe algebra g ca fiind micrile
unui solid rigid cu grupul G i energia cinetic
- <, >.
Fiecrei micri t H> g(t) a solidului nostru generalizat i putem

asocia urmtoarele patru curbe :
11-*- oc(t) e g ;
t (->- <*s(t) e g ;
t h> Mc(t) e g* ;
t
M*
Ms{t) e g*,
numite micrile vectorilor vitez unghiular i moment cinetic n

raport cu corpul i respectiv, n raport cu spaiul.
Ecuaiile difereniale pe care le satisfac aceste curbe au fost
gsite, pentru solidul rigid obinuit, de ctre Euler. Ele snt ns
valabile i n cazul cel mai general al unui grup Lie arbitrar G i le
vom numi ecuaiile lui Euler pentru solidul rigid generalizat.
O b s e r v a i e . n teoria obinuit a solidului rigid se
identific ase spaii de dimensiune trei diferite : R3, It 3 *, g, g*,
TGg, T*Gg. Coincidena dintre dimensiunea spaiului II 3 n care se
mic corpul i dimensiunea algebrei Lie g a grupului su de rotaii
este o situaie particular legat de tridimensionalitatea spaiului:
n cazul -dimensional, g este de dimensiune n(nl)/2.
Identificarea algebrei Lie g cu spaiul ei dual g* are o fundamen
tare mai profund. Anume, pe grupul rotaiilor exist (i este unic
pn la un factor constant) o metric riemannian biinvariant
(invariant att la stnga, ct i la dreapta). Aceast metric defi-
400
ANEXA 2
nete odat pentru totdeauna un izomorfism al spaiilor liniare

g i g* (i al spaiilor TGg i T*Gg). Existena acestei metrici
permite deci s se considere vectorii vitez unghiular i moment
cinetic ca fiind elemente ale unui acelai spaiu euclidian. Ca
rezultat al acestei identificri, operaia {,} se transform n comu
tatorul algebrei, luat cu semnul minus.
Metrica riemannian biinvariant exist pe orice grup Lie
compact i deci n studierea micrii solidelor rigide cu grupuri
compacte putem identifica spaiile de viteze unghiulare i cele de
momente cinetice. Nu vom face ns aceast identificare, avnd
n vedere n mod special aplicaiile la cazul necompact (i chiar
infinit dimensional) al grupurilor de difeomorfisme.
D. Ecuaiile lui Euler. Eezultatele lui Euler (obinute de
acesta n cazul particular G = SO(3)) pot fi enunate sub forma
urmtoarelor teoreme privind micarea vectorilor vitez unghiu
lar i moment cinetic ale corpurilor generalizate cu grupul G.
Teorema J. Vectorul moment cinetic n raport cu spaiul se
conserv n timpul micrii :
dJf.
dt
Teorema 2. Vectorul moment cinetic n raport cu corpul satisfa

ce ecuaia lui Euler :
- ~dt- = K, Mc}.
n cazul solidului rigid generalizat, aceste teoreme se demon
streaz la fel ca pentru cazul obinuit.
O b s e r v a i a 1. Vectorul vitezei unghiulare n raport cu
corpul se exprim liniar prin vectorul momentului cinetic n ra
port cu corpul, cu ajutorul operatorului invers operatorului de
inerie :
wc = A"1 Mc. Prin urmare, ecuaia lui Euler poate fi consi
derat ca ecuaie n care apare numai vectorul moment cinetic n
raport cu corpul; membrul su drept este ptratic n raport cu Me.
Putem exprima acest rezultat i n forma urmtoare. S consi
derm curentul hamiltonian corespunztor solidului rigid consi-
GEODEZICE I HIDRODINAMBCA F L U I D U L U I IDEAL
401
derat. (Spaiul de faze T*G al acestuia este de dimensiune de dou

ori mai mare ca dimensiunea n a grupului sau a spaiului momen
telor g*). n acest caz acest curent pe varietatea 2%-dimensional
T*G se factorizeaz la curentul definit de ecuaia lui Euler pe
spaiul liniar de dimensiune n a*.
Fie gt un curent pe varietatea X i fl un curent pe varietatea Y. Curentul p se nu
mete factorizare a curentului gt dac exist o aplicaie neted n a varietii X pe
varietatea Y prin care micrile lui gl trec n micrile lui ft, astfel nct diagrama
s fie comutativ pentru orice t e R : n o gl = flo re. n cazul nostru X = T*G este
spaiul fazelor solidului rigid, Y = g* este spaiul momentelor cinetice, iar proiecia
K : T*G g* este definit de translaiile la stnga (n(a) = Lfa,
pentru orice
a e'T*Gg). g* este curentul hamiltonian n spaiul fazelor de dimensiune 2n, T*Gg, iar
f' este curentul definit de ecuaia lui Euler n spaiul de dimensiune 72 al momentelor g *
Cu alte cuvinte, micarea vectorului momentului cinetic n

raport cu corpul depinde numai de poziia iniial a acestor vectori
i nu depinde de poziia corpului n spaiu.
O b s e r v a i a 2. Legea de conservare a vectorului moment
cinetic n raport cu spaiul se mai poate exprima i astfel : fiecare
component a acestui vector ntr-un sistem de coordonate arbitrar
pe Q* se conserv. n particular, fiecrui element al algebrei Lie g
ii corespunde o funcie liniar pe spaiul g* i deci o integral
prim. Dup cum se verific uor, parantezele lui Poisson ale
integralelor prime date de funciile pe g* snt i ele funcii pe g*.
n acest mod, obinem o extensie (infinit dimensional) a algebrei
Lie g, format din toate funciile definite pe g*. Algebra Lie g
se scufund n aceast algebr ca algebra Lie a funciilor liniare
pe g*. Evident, dintre aceste integrale prime ale curentului hamil
tonian pe spaiul de faze 2w-dimensional snt funcional indepen
dente numai n. De exemplu, putem lua drept n integrale prime
independente n funcii liniare pe g* care formeaz o baz n g.
Avnd mereu n vedere aplicaiile infinit dimensionale, am
vrea s formulm n mod invariant afirmaia privind integralele
prime, eliminnd coordonatele. Acest lucru se poate face, reformulnd teorema 1 n modul urmtor :
26 c. 1719
ANEXA 2
402
GEODEZICE I HlDRODINAMlCA F L U I D U L U I IDEAL
Teorema 3. Orbitele reprezentrii

coajuncte ale grupului
n
spaiul dual algebrei Lie snt varieti invariante pentru curentul
definit pe acest spaiu de ecuaia lui Euler.
D e m o n s t r a i e . Mc(t) se obine din Ms(t) prin aplicarea
reprezentrii coadjuncte, iar Ms(t) st p e loc, c.c.t.d.
E x e m p l u . n cazul solidului rigid obinuit, orbitele repre
zentrii coadjuncte n spaiul momentelor snt sferele M\ + M\ +
4- MI = const. n acest caz, teorema 3 se transform n legea
conservrii p t r a t u l u i momentului cinetic. Coninutul ei este
u r m t o r u l : dac p u n c t u l iniial Mc este coninut ntr-o orbit
oarecare (deci, n cazul nostru, ntr-o sfer M = const) atunci i
t o a t e punctele traiectoriei acestui p u n c t sub aciunea curentului
definit de ecuaia lui Euler snt coninute n aceeai orbit.
S ne ntoarcem la cazul general al u n u i grup arbitrar G i s ne
reamintim c orbitele reprezentrii coadjuncte au o structur simplectic natural (punctul A). Energia cinetic a corpului poate fi
exprimat prin momentul cinetic n r a p o r t cu corpul. Drept rezul
t a t obinem o form ptratic pe spaiul momentelor :
T = (Mc,
A*lMc).
S fixm o orbit oarecare V a reprezentrii coadjuncte i s con

siderm energia cinetic ca funcie pe aceast orbit :
H : V -> R,
H{Me) = (M
Z
A'lMc).
Teorema 4. Pe fiecare orbit V a reprezentrii coadjuncte,

lui Euler este hamiltonian, cu funcia lui Hamilton II.
ecuaia
D e m o n s t r a i e . Fiecare vector e TVju tangent la V n punctul M e V

este de forma E, = {/; M}, unde f e g. n particular, cmpul de vectori care apare n
membrul drept al ecuaiei lui Euler poate li scris sub forma X(M)~
difereniala funciei T n punctul M al spaiului liniar g*, d'F
IdT
, MWaici
: Tg &- R se consider
M
ca element al spaiului dual la lui g*, deci ca element al algebrei Lie g : 'gfj g*,
dT
e g . Din definiia formei simplectice 2 pe V i a operaiei { , } (vezi punctul A)
rezult
403
c, pentru orice vector !; tangent la V in punctul M }(, X(M))
= \M, \, l] 1) = Uf, M}, dT ) = I ?, dff ) = dll (rc),

\
l
IM}]
V
\MJ
\
\M]
M
E c u a i a lui Euler p o a t e fi t r a n s p o r t a t din spaiul dual alge

brei Lie n algebra Lie cu ajutorul inversului operatorului de inerie.
D r e p t rezultat se obine u r m t o a r e a formulare a ecuaiei lui
Euler care utilizeaz operaia B.
Teorema 5. Micarea vectorului vitez ungliiular n raport cu
corpul este determinat depoziia iniial a acestui vector i nu depinde
de poziia iniial a corpului. Vectorul vitez ungliiular n raport cu
corpul satisface ecuaia diferenial cu membru drept ptratic
wc = B(<x>c, wc).
Vom denumi aceast ecuaie ecuaia lui Euler p e n t r u viteza
unghiular. S observm c orbitele reprezentrii coadjuncte
se transform prin aciunea operatorului A'1: g*-> g n v a r i e t i
invariante ale ecuaiei lui E u l e r p e n t r u viteza unghiular ; aceste
varieti au o structur simplectic etc. Spre deosebire ns d e
orbitele de g*, aceste v a r i e t i invariante n u snt definite n u m a i
de grupul Lie, ci depind i de alegerea solidului rigid (adic a
operatorului de inerie).
Din legea conservrii energiei rezult
Teorema 6. Ecuaiile lui Euler (pentru momente i vitezele imghiulare) au o integral ptratic a crei valoare este egal cu energia
cinetic
T = ~{M
2i
A~*Me) = (Ao>c, we).

2
E. Rotaiile staionare i sta?)ilitatea lor. Se numete rotaie

staionar a u n u i solid rigid orice rotaie n timpul creia viteza
unghiular este constant (att n corp, ct i n s p a i u ; se vede
uor c u n a o implic pe cealalt). Din teoria solidului rigid obi
nuit din R 3 tim c rotaiile staionare snt rotaiile n jurul axelor
principale ale elipsoidului de inerie. Mai jos se formuleaz generali
zarea acestei teoreme p e n t r u cazul solidului rigid cu u n grup Lie
arbitrar. S observm c rotaiile staionare snt geodezicele metricii
invariante la sting care snt subgrupuri cu un parametru.
ANEXA 2
404
De asemenea, s observm c direciile axelor principale ale

elipsoidului de inerie pot fi definite cutnd punctele staionare
ale energiei cinetice pe sfera vectorilor moment cinetic de lungime
fixat.
Teorema 7. Momentul cinetic relativ la solid (respectiv viteza
'unghiular relativ la solid) al unei rotaii staionare este punct
critic al energiei pe orbita reprezentrii coajuncte (respectiv pe ima
ginea orbitei sub aciunea operatorului A'1). Reciproc, orice punct
critic al energiei pe o orbit definete o rotaie staionar.
Demonstraia se face printr-un calcul direct sau printr-o trimi
tere la teorema 4.
Trebuie s remarcm aici c partiia spaiului momentelor n
orbitele reprezentrii coadjuncte poate avea, n cazul unui grup
arbitrar, o structur mai puin simpl ca aceea din cazul solidului
rigid obinuit, cnd ea este partiia spaiului tridimensional n
sferele cu centrul n 0 i punctul 0. n particular, orbitele pot
avea dimensiuni diferite i partiia n orbite poate s nu fie, n
vecintatea unui punct dat, o fibrare : o astfel de singularitate
exist chiar i n punctul 0 n cazul tridimensional.
Vom numi un punct M al spaiului momentelor punct regulat
dac partiia unei vecinti a lui M definit de orbite este difeomorf cu partiia (foliaia) spaiului cu plane paralele (n particular
toate orbitele care trec prin vecintatea punctului M trebuie s
aib aceeai dimensiune). De exemplu, pentru grupul rotaiilor
spaiului tridimensional snt regulate toate punctele spaiului
momentelor, cu excepia originii coordonatelor.
Teorema 5$. Fie M un punct regulat al spaiului momentelor,
care este punct critic pentru restricia energiei la orbita reprezentrii
coadjuncte care l conine pe M. Presupunem c a doua diferenial
a energiei d'2H n punctul M este o form ptratic definit (pozitiv
sau negativ). Atunci M este o poziie de echilibru stabil (n sens
Liapunov) a ecuaiei lui JEuler.
Pentru demonstraie se observ c, datorit regularitii, pe
fiecare orbit vecin cu aceea a lui M exist \m punct de maxim
sau minim condiionat al energiei, n vecintatea iui M.
Teorema 9. A doua diferenial a energiei cinetice, restrns
la spaiul tangent n punctul to e g, <o Ar1!! la imaginea unei
orbite a reprezentrii coajuncte n algebr este dat de formula
2d 2 If
(l) = <B(<*,f), #(*>,/)> + <[/, co], J ? K / ) >
GEODEZICE I HIDRODINAMiCA F L U I D U L U I IDEAL
4Q5
unde l este un vector tangent n co la imaginea orbitei n g i se

exprim prin f dup regula
? = ( , / ) , / e g.
P. Curbura riemannian a unui grup cu metric invariant la
sting. Fie G un grup Lie nzestrat cu o metric invariant la
stnga. Notm cu <,> produsul scalar pe algebra Lie, care definete
aceast metric. Observm c curbura riemannian a grupului' G
ntr-un punct arbitrar al su este determinat de curbura rieman
nian n elementul unitate (deoarece translaiile la stnga snt
izometrii). Prin urmare, este suficient s calculm curbura pentru
planele de dimensiune 2 coninute n algebra Lie.
Teorema 1.0. Curbura grupului G n direcia definit de perechea
ortonormat de vectori , YJ din algebra Lie a grupului este dat de
formula
X.r, = <B, S> + 2 <<x, p> - 3<a, a> - 4 (BK, >,
unde
28 = B(l, yj) + B(rh l),
2BZ = B(l,
\),
2p = B(l, 7]) - B(-n, l),
2 B , = B(y], r,),
2a = [l, 7]],
i B este operaia definit la punctul B (p. 397).
Demonstraia este obositoare, dar se reduce la un calcul direct.
Ea se bazeaz pe urmtoarea formul pentru derivata covariant
care se verific uor :
(V5 >)). = - ~ (l^, Vi - B(l, rj) - 73(7], l)),
Zi
unde n stnga E, i vj snt cmpuri vectoriale invariante la stnga,

iar n dreapta valorile acestor cmpuri n elementul unitate e.
O b s e r v a i a 1. n cazul particular al unei metrici biinvariante, formula curburii capt expresia deosebit de simpl
~K^ = -7-iii,
'ni
IZ, >)]>.
406
ANEXA 2
Observaia
2. Formula pentru curbura unui grup
nzestrat cu o metric invariant la dreapta coincide cu cea pentru
cazul metricii invariante la sting. ntr-adevr, o metric inva
riant la dreapta pe grup este o metric invariant la sting pe
grupul cu legea opus de compunere {gx*gz = g^Si)- Trecerea la
grupul cu operaia opus schimb simultan semnul comutato
rului i cel al operaiei B. Dar n fiecare termen al formulei curburii
apare compunerea celor dou operaii care i schimb semnul.
Prin urmare, formula curburii i pstreaz valabilitatea i n
cazul metricii invariante la dreapta.
n ecuaia lui Euler, prin trecerea la cazul unei metrici inva
riante la dreapta se schimb semnul membrului drept.
G. Aplicaii la grupul difeomorfismelor. Fie D un domeniu
mrginit ntr-o varietate riemannian. S considerm grupul
difeomorfismelor domeniului D care conserv elementul de volum
i s notm acest grup cu SDiff T).
Algebra Lie corespunztoare grupului SDiff I) este format
din toate cmpurile vectoriale de divergen nul pe I) care snt
tangente la frontier (dac aceasta nu este vid.). Definim produsul
scalar a dou elemente din aceast algebr Lie (deci a dou cmpuri
de vectori) prin formula
 v*> = [ (vv *a) d,
V
unde (,) este produsul scalar definit de metrica pe T> i da; este
elementul riemannian de volum.
S considerm acum curgerea unui fluid omogen ideal
(incompresibil, nevscos) n domeniul D. O astfel de curgere
este descris de o curb t>->gt pe grupul SDiff D , i anume
difeomorfismul gt este aplicaia care transform fiecare par
ticul a fluidului din punctul n care ea se afl la momentul
t = 0 n acel punct n care ea se gsete la momentul t.
Se dovedete c energia cinetic a fluidului n micare repre
zint o metric riemannian invariant la dreapta pe grupul
de difeomorfisme SDiff I).
ntr-adevr, s presupunem c dup timpul t Huidui a realizat difeomorfismul gi,
iar viteza sa este dat, la momentul t, de cmpul de vectori v. Atunci difeomorfismul
realizat de fluid dup timpul t + T (unde T este mic) este eTvgt modulo o aplicaie
mic n raport cu T (aici eT" este grupul cu un parametru de difeomorfisme cu cmpul
de viteze v, deci curentul definit de ecuaia diferenial asociat lui v).
GEODEZICE I H I D R O D I N A M K A F L U I D U L U I IDEAL
407
Prin urmare, cmpul de viteze v se obine din vectorul g tangent la grup n punctul
g prin translaia la dreapta. De aici rezult invarianta la dreapta a energiei cinetice
care, prin definiie, este egal cu
1
T =
(o, v)
2
(considerm c densitatea fluidului este egil cu 1).
Principiul aciunii minime (care, din punct de vedere mate

matic reprezint definiia fluidului ideal) afirm : curgerile flui
dului ideal snt geodezicele metricii invariante la dreapta pe
grupul difeomorfismelor descrise mai sus.
Riguros vorbind, grupul infinitdimensional al difeomorfismelor nu este o varie
tate. Din acest motiv, formularea riguroas a definiiei de mai sus necesit o
munc suplimentar : trebuie alese spaii funcionale adecvate, demonstrate teoreme de
existen i unicitate a soluiilor etc. Pn acum, acest lucru s-a reuit numai n cazul
n care dimensiunea domeniului D n care are loc curgerea este egal cu 2. Noi vom
aciona ns ca i cum toate aceste greuti, legate de infinitdimensionalitate, nu ar
exista. Prin urmare, raionamentele ce urmeaz au un caracter euristic. Cu toate
acestea, multe dintre rezultate pot fi riguros fundamentate, independent de teoria
va rie tailor infinitdimensionale.
Vom arta n cele ce urmeaz sub ce form se scriu formulele

generale de mai sus n cazul G = SDiff D, unde D este un domeniu
conex de volum finit al unei varieti riemanniene tridimensionale.
Pentru aceasta, n primul rnd trebuie s scriem explicit operaia
biliniar B : g x g -> g, definit la punctul B prin identitatea
<[, b],c}
= (B(c, a), 6>.
Se verific uor c n cazul tridimensional cmpul de vectori

B(o, a) se exprim prin cmpurile de vectori a i c din algebra Lie
considerat prin formula
B(c, a) = (rot c) A a + grad a,
unde cu A se noteaz produsul vectorial iar a este o funcie
uniform pe D, care este univoc definit (pn la o constant adi
tiv arbitrar) de condiia B(c, a) e g (deci de condiiile div
B(c, a) 0 i B(c, a) este tangent la frontiera lui D).
S observm c operaia B nu depinde de alegerea orientrii,
deoarece att rotorul ct i produsul vectorial i schimb semnul
la schimbarea orientrii.
H. Curgeri staionare. Ecuaia lui Euler pentru viteza unghiu
lar", are n cazul G = SDiff D, forma v == B(v, v), metrica
fiind invariant la dreapta. n cazul grupului difeomorfismelor
408
ANEXA 2
unui domeniu tridimensional ea capt deci forma ecuaiilor de

micare n forma Bernoulli"
dv
= v Arot v + grad a, div v = 0.
dt
Ecuaia lui Euler pentru momentul cinetic se scrie
n particular, rotorul unei curgeri staionare comut cu cmpul

vitezelor.
Aceast observaie permite clasificarea topologic imediat a
curgerilor staionare ale unui fluid ideal ntr-un domeniu tridi
mensional.
Teorema 11. S presupunem c domeniul I) este compact i
mrginit de o suprafa analitic, iar cmpul vitezelor este analitic i
nu este, n toate punctele, coliniar cu rotorul su. Atunci domeniul
D este divizai printr-o submulime analitic ntr-un numr finit de
cutii i n fiecare din cutii micarea are o structur standard, i
anume cutiile sni de dou tipuri : fibrate cu tori invariani n raport
cu curgerea i fibrate cu suprafee invariante n raport cu curgerea,
difeomorfe cu 11 x S2. Pe fiecare din tori toate liniile de curent snt
sau toate nchise sau toate dense, iar pe fiecare cilindru liniile de
curent snt nchise.
Demonstraia acestei teoreme se bazeaz pe considerarea
suprafeelor lui Bernoulli" care snt suprafeele de nivel ale
funciei a. Din condiia de st aionaritate (Arot v grad a)
rezult c att liniile de curent, ct i liniile rotorului snt aezate
pe suprafeele lui Bernoulli. Deoarece cmpul vitezelor i rotorul
su comut ntre ele, pe o suprafa Bernoulli nchis acioneaz
grupul R 2 i deci aceast suprafa este neaprat un tor (vezi
demonstraia teoremei lui Liouville, 49). Consideraii similare
care in seama de condiia la limit pus pe frontiera lui J) arat
c suprafeele lui Bernoulli care nu snt nchise snt reuniuni de
cilindri cu linii de curent nchise.
O b s e r v a i e . Analiticitatea cmpului de viteze nu este
foarte important; este important ns ca cmpul de viteze i
rotorul su s nu fie coliniare n nici un domeniu. Experimentele
numerice efectuate cu ajutorul calculatorului electronic de M.
Henon arat o comportare mai complicat a liniilor de curent
GEODEZICE I HIDRODINAMiCA F L U I D U L U I IDEAL
409
(dect cea descris mai sus) pentru curgerea staionar pe torul

tridimensional, dat de cmpul de viteze
vx= A sin z + G cos y,
vv= B sin x~\- A. cos z,
vz= C sin y+ B cos x.
Formulele snt alese n aa fel nct vectorii v i rot v s fie
coliniari. Judecind dup rezultatele calculelor, exist linii de curent
care umplu dens domenii tridimensionale.
I. Cmpuri izorotaionale. Hidrodinamica bidimensional se
deosebete puternic de hidrodinamica tridimensional. Esena
acestei deosebiri const n diferenele dintre geometriile orbitelor
reprezentrilor coadjunee ale grupurilor corespunztoare cazu
rilor bidimensional i tridimensional. i anume, n cazul bidimen
sional orbitele snt, nttf-un anumit sens, nchise i se comport,
de exemplu, ca familia suprafeelor de nivel ale unei funcii (mai
exact, a mai multor funcii). n cazul tridimensional, orbitele
snt construite mai complicat i, n particular, snt nemrginite
(i pot fi chiar dense). Orbitele reprezentrii coadjuncte a grupului
difeomorfismelor unei varieti riemanniene tridimensionale
pot fi descrise n modul urmtor. Fie v i v2 dou cmpuri vectoriale
ale vitezelor unui fluid incompresibil n domeniul ). Vom spune
c aceste dou cmpuri vx i v2 snt izorotaionale dac exist un
difeomorfism g : D^~ D care pstreaz elementul de volum i
transform orice contur nchis y din I) ntr-un nou contur g(y)
astfel nct circulaia lui vx pe conturul iniial s coincid cu cir
culaia lui v% pe conturul imagine :
vL = o v2.
Se verific uor c imaginea n algebra Lie a unei orbite a repre
zentrii coadjuncte (prin aciunea operatorului A"2 care este
inversul operatorului de inerie) nu este altceva dect mulimea
tuturor cmpurilor izorotaionale cu un cmp dat.
n particular, teorema 3 capt acum urmtoarea form de
lege a conservrii circulaiei.
Teorema 12. Circulaia cmpului vitezelor unui fluid ideal pe
un contur nchis n fluid nu variaz atunci cnd conturul este deplasat
de fluid ntr-o nou poziie.
S observm c dac dou cmpuri de viteze ale unui fluid
ideal tridimensional din domeniul B snt izorotaionale atunci
410
GEODEZICE I HIDKODINAMICA F L U I D U L U I IDEAL
ANEXA 2
difeomorfismul corespunztor transform rotorul primului n

rotorul celui de-al doilea:
</*rot i\= rot v2.
n plus, izorotaionaiitatea a dou cmpuri v} i vz poate fi
definit ca echivalena printr-un difeomorfism a cmpurilor rot v1
i rot v2 de ndat ce domeniul curgerii este simplu conex. Prin
urmare, n cazul tridimensional, problema determinrii orbitelor
reprezentrii coadjuncte conine i problema clasificrii cmpurilor
vectoriale de divergen nul modulo difeomorfisme care conserv
elementul de volum. Aceast ultim problem reprezint, n
cazul tridimensional, o sarcin fr speran.
S considerm acum cazul bidimensional. Pentru nceput, vom
scrie formulele fundamentale n notaii comode pentru situaia
bidimensional.
Presupunem c domeniul de curgere I) este bidimensional i
orientat. Metrica i orientarea definesc pe 1) o structur simplectic ; cmpul vectorial al vitezelor' este definit de un hamiltonian
(care este, n general, multiform, dac domeniul I) nu este simplu
conex). n hidrodinamic, hamiltonianul cmpului vitezelor se
numete funcie de curent i se noteaz cu T. Prin urmare
v= I grad T ,
unde I este operatorul de rotaie cu 90 ,,la dreapta".
Funcia de curent a comutatorului a dou cmpuri de viteze se
dovedete a fi jacobianul (sau, dup dorin, paranteza lui Poisson
din formalismul hamiltonian) funciilor de curent al cmpurilor
iniiale :
Cmpul vectorial B(c, a) este dat, n cazul bidimensional, de for
mula
B (c, o) = (ATC) grad VF0 + grad a,
unde Ya i Yc snt funciile de curent ale cmpurilor a i c, A =
= div grad laplaceianul, iar funcia x a fost definit mai sus.
n cazul planului euclidian cu coordonatele carteziene x, y,
formulele pentru funcia de curent, comutator i laplaceian capt
formele deosebit de simple

dW
Vx = 7
dy
T B
lH H
'
9y
>
dW
'i
dx
d"
ax
Vy =
dy
8Wat
dy
dx2
411
dx
dy2
Se numete vrtejul (sau rotorul) unui cmp de viteze bidimensional

v funcia'scalar r a crei integral n raport cu elementul orien
tat de arie dS pe orice subdomeniu orientat a al lui D este egal
cu circulaia cmpului de viteze pe frontiera lui er:
Vr S = o v
a
da
Se determin uor exprimarea rotorului prin funcia de curent:

r = - AY.
n cazul unui domeniu bidimensional simplu conex, izorotaio
naiitatea cmpurilor vl i v2 revine pur i simplu la faptul c func
iile rx i r2 (rotorii acestor cmpuri) se transform una n alta
printr-un difeomorfism care conserv aria.
n orice caz, dou funcii rx i r2 cu aceast proprietate snt
echimsurabile : pentru ele are loc
mes {xe D : r^x) <c} = mes {xe D : r2(x) <
pentru orice numr real c. Prin urmare, apartenena a dou cm

puri la imaginea n algebra Lie a unei aceleiai orbite a reprezentrii
coadjuncte atrage dup sine egalitatea unei serii ntregi de func
ionale, de exemplu, a integralelor tuturor puterilor rotorului :
( r\ dS = C
dS.
412
ANEXA 2
n particular, ecuaiile lui Euler de micare ale unui fluid

bidimensional ideal
Atunci
2 d2fl = ^F(to>) 2 +
dv t
n
-\- vy v = gradp, div v 0,

au un ansamblu infinit de integrale prime. De exemplu, integrala
din orice putere a rotorului cmpului de viteze
J J \ da;
92/ ;
este o astfel de integral prim.

Tocmai existena acestor integrale prime (deci structura rela
tiv simpl a orbitelor reprezentrii coadjuncte) permite s se
demonstreze teoremele, de existen, unicitate etc. n hidrodinamica bidimensional a fluidului ideal (i chiar a celui vseos);
i tocmai geometria complicat a orbitelor reprezentrii coadjuncte
n cazul tridimensional (sau, eventual, informaia- insuficient
privind aceste orbite) face att de dificil problema fundamentrii
hidrodinamicii tridimensionale.
J. Stabilitatea curgerilor staionare plane. S formulm aici
teoremele generale privind rotaiile staionare (teoremele 7, 8 i
9 de mai sus) n cazul grupului de difeomorfisme. Obinem urm
toarele afirmaii :
1. O curgere staionar a fluidului ideal se evideniaz printre
toate curgerile izorotaionale cu ea prin faptul c este punct de
extrem condiionat (saupunct critic) al energiei cinetice.
2. Dac i) punctul critic indicat este cu adevrat un extrem
deci un minim sau maxim local, ii) este ndeplinit o anumit con
diie de regularitate (care, generic, este ndeplinit) i iii) extremumul
este nedegenerat (a doua diferenial este definit ca semn) atunci
curgerea staionar corespunztoare este stabil (adic este o poziie
de echilibru a ecuaiei lui Euler, stabil n sens Liapunov).
3. Formula pentru a doua diferenial a energiei cinetice, pe
spaiul tangent la varietatea cmpurilor de vectori izorotaionale cu
cel dat are, n cazul bidimensional, urmtoarea form. Fie D un
domeniu n planul euclidian cu coordonatele carteziene x i y.
Considerm o curgere staionar eu funcia de curent *F= XY (x, ?/\
413
J ^
(Sr) 2 j da; y,
unde 8v este o variaie a cmpului vitezelor (deci un vector al spaiului

tangent indicat mai sus) i Sr= rot (8v).
S observm c pentru o curgere staionar vectorii gradient
ai funciei de curent i laplaceianului acesteia snt coliniari. Prin
urmare, raportul yY/v^F are sens. De asemenea, n vecintatea,
oricrui punct n care gradientul rotorului este nenul, funcia de
curent este funcie de rotor.
Afirmaiile de mai sus conduc la. concluzia, : condiia ca forma
ptratic d2IZ s fie de semn definit trebuie s fie suficient pentru
stabilitatea, curgerii staionare considerate. Aceast concluzie nu
rezult formal din teoremele 7, 8 i 9, deoarece aplicarea tuturor
formulelor noastre n cazul infinit dimensional trebuie fundamentat.
Din fericire, concluzia final privind stabilitatea poate fi fun
damentat fr a fundamenta construciile intermediare. n acest
mod se reuete demonstrarea riguroas a urmtoarelor estimri
apriorice (care exprim stabilitatea curgerii staionare n raport cu
perturbaii mici ale cmpului de viteze iniial).
Teorema 13. S presupunem c funcia de curent XY = VF (x, y) a
micrii staionare n domeniul 1) este funcie de rotorul cmpului
vitezelor (deci de funcia Ax) nu numai local, ci pe ntreg domeniul
D. S presupunem c derivata funciei de curent n raport cu rotorul
satisface inegalitatea
c < =C C, unde 0 < c < C < oo.
Fie XF + 9, <p = rp(x, y, t) funcia de curent a unei alte curgeri,
care nu mai este neaprat staionar. S presupunem c la momen
tul iniial circulaia cmpului de viteze al curgerii perturbate (cu
funcia de curent XY + 9) pe fiecare component conex a fron
tierei domeniului 1) este egal cu circulaia cmpului de viteze al
curgerii iniiale (cu funcia de curent XY). Atunci perturbaia 9 =
= 9 (x, y, 't) poate fi estimat la fiecare moment prin perturbaia
iniial <p0(x, y) = <p(x, y 0) dup formula
JJ [(V?)2 + t'(A?)2] da; dy < ^ [(V9o)2 + <^9o) 2 ] ^ <ty.

D
414
ANEXA 2
GEODEZICE I HIDRODINAMBCA F L U I D U L U I IDEAL
Dac curgerea staionar satisface inegalitatea

c
v
_ ^c,0
AyT
<c <C
415
n problema liniarizat, afirmaia analoag se numete teorema

lui Rayleigli.
<oo,
atunci perturbaia 9 poate fi estimat prin <>0 dup formula

j J [c(Acp)2 - (v?) 2 ] doo y < f J [C(A ?0 ) 2 - ( v ? 0 ) 2 ] d^ dy.
Subliniem c n teorema 13 este vorba nu de stabilitatea n aproximaia liniar"

ci de stabilitatea real riguroas n sens Liapunov (deci n raport cu perturbaii finite,
n problema neliniar). Diferena dintre aceste dou tipuri de stabilitate este esenial
n cazul considerat, deoarece problema noastr are un caracter hamiltonian (vezi
teorema 4).
n sistemele hamiltoniene nu poate aprea stabilitatea asimptotic i deci stabili
tatea n aproximaie liniar are totdeauna un caracter neutru i este insuficient pentru
a trage concluzii cu privire la stabilitatea poziiei de echilibru a problemei neliniare.
E x em piui
torul
Din aceast teorem rezult stabilitatea curgerii staionare
n cazul n care forma ptratic
^[(V?) 2 + - ^ r - ( A 9 ) 2 j d* dy
este pozitiv definit n raport eu V9 (unde 9 este o funcie constan
t pe fiecare component a frontierei lui D i pentru care fluxul
gradientului yep. P r m fiecare component a frontierei este nul)
i n cazul n care forma ptratic
2. S considerm curgerea plan paralel pe

{(x, y), x mod X, y mod 2n},
cu cmpul de viteze v = (sin y, 0), paralel cu axa x. Acest cmp

este definit de funcia de curent T = cos y i are rotorul r cos y.
Profilul vitezelor are dou puncte de inflexiune, dar funcia de
curent se exprim prin rotor. Eaportul v ^ / A v ^ este egal cu 1 .
Aplicnd teorema 13, ne convingem de stabilitatea micrii noastre
staionare n cazul n care
X 2rr
X 2n
(A9) da;d#>l \ (v<p)2 dx dy
SSH'+H^?-)(Arf
dx dy
este negativ definit.

E x e m p l u l 1. S considerm o curgere plan paralel n
banda Yx <?/ < Y2 din planul (x, y) cu profilul vitezelor v(y) (deci
cu cmpul de viteze (v (y), 0)). O astfel de curgere este staionar
pentru orice profil al vitezelor. Pentru a obine un domeniu de
curgere compact, impunem cmpurilor de viteze ale tuturor curge
rilor considerate condiia de periodicitate n coordonata x cu
perioada X.
Condiia din teorema 13 este ndeplinit dac profilul vitezelor
nu are puncte de inflexiune (deci dac d2-y/di/2= 0). Ajungem la
concluzia c curgerile plane paralele ale unui fluid ideal ale crui
profite de viteze nu au puncte de inflexiune snt stabile.
0 0
0 0
pentru orice funcie 9 de perioad X n variabila x i perioad 2 n

n variabila y. Se verific uor c ultima inegalitate este satisfcut
pentru X <2TC i nu este valabil pentru
X>2n.
Prin urmare, din teorema 13 rezult stabilitatea curgerii sta
ionare sinusoidale n cazul unui tir scurt pentru care perioada (X)
n direcia curgerii principale este mai mic dect lrgimea curen
tului (2TC). Pe de alt parte, se poate verifica direct c pe un tor
lung (pentru X > 2n) curgerea noastr sinusoidal este instabil*'.
n acest mod, n exemplul considerat, condiia suficient de
stabilitate din teorema 13 se dovedete a fi i necesar.
*) Vezi, de exemplu, articolul lui L. D. Me.alkin, Ia. G. Sinai, Studiul stabilitii
curgerii staionare descrise de un sistem de ecuaii ale micrii plane a unui fluid incompresibil viscos, Prikladnaia matern, i meh. 6' (1961), 11401142.
416
ANEXA 2
Trebuie s observm c, n general, din faptul c forma ptratic d2H nu are un

semn definit nu rezult nc instabilitatea curgerii corespunztoare. n general, o
poziie de echilibru a unui sistem hamiltonian poate fi stabil chiar dac n punctul
respectiv hamiltonianul nu are un minim sau un maxim local. Cel mai simplu exemplu
de acest tip l constituie hamiltonianul H = p\ + q\ / J | gf.
K. Curbura riemannian a grupului difeomorismelor. Expresia

pentru curbura unui grup Lie nzestrat cu o metric invariant
la stnga (sau dreapta) care a fost dat la punctul F are sens
i pentru grupul difeomorfismelor unui domeniu riemannian
I), SDiff I). Acest grup este spaiul configuraiilor unui fluid ideal
care unple domeniul 1). Energia cinetic a fluidului definete pe
SDiff 1) o metric invariant la dreapta. Este natural ca numrul
care se obine aplicnd formal formula pentru curbura unui grup
Lie acestui grup infinitdimensional s fie numit curbura grupului
SDiff I).
Calculul curburii grupului difeomorfismelor a fost efectuat
pn la capt mimai n cazul curgerilor pe un tor bidimensional cu
metrica euclidian. Un astfel de tor se obine din planul euclidian
R2 prin identificarea punctelor care difer prin elementele unei
anumite reele F (un subgrup discret al planului). Un exemplu de
altfel de reea este mulimea Z 2 a punctelor cu coordonate ntregi.
n cazul general al unei reele oarecare F, ptratul care st la baza
reelei Z 2 se poate nlocui cu orice paralelogram.
S considerm algebra Lie format de cmpurile de vectori de
divergen nul peste tot care au o funcie de curent uniform.
Grupul corespunztor S0Diff T2 este format din difeomorfismele
torului care conserv aria i las pe loc centrul de greutate al to
rului. El este scufundat n grupul SDiff T2 al tuturor difeomorfis
melor lui T2 care conserv aria ca o subvarietate total geodezic
(deci ca o subvarietate care are proprietatea c orice geodezic a
sa este geodezic i n varietatea ambiant).
nite pe tor care au valoarea medie zero (un cmp cu divergena

nul se obine dintr-o astfel de funcie luat ca funcie de curent).
Prin urmare, o direcie bidimensional n spaiul tangent la gru
pul S0Diff T2 este definit de o pereche de funcii pe tor, de va
loare medie nul.
Vom da astfel de funcie prin intermediul coeficienilor ei Fourier. Este comod s efectum toate calculele cu serii Fourier n
domeniul complex. S notm cu ek (unde 7c este un punct, numit
vector de und, din planul nostru euclidian R2) funcia a crei
valoare n punctul x e R 2 este ei{k'"'>. O astfel de funcie definete
o funcie pe tor dac ea este F periodic, deci dac prin adu
garea la argumentul x a unui element din reeaua T nu se schimb
valoarea funciei.
Cu alte cuvinte, produsul scalar (h,x) trebuie s fie un multi
plu de 27i:, pentru orice xzT. Mulimea tuturor vectorilor k cu
aceast proprietate formeaz o reea F* n planul R2. Funciile
ek cu heF* formeaz un sistem complet n spaiul funciilor com
plexe pe tor.
Vom complexifica algebra Lie, produsul sclar <,>, comu
tatorul [,] i operaia B n algebr i apoi conexiunea riemannian
i tensorul de curbur O, astfel nct toate aceste funcii s devin
funcii (multi)liniare pe spaiul liniar complex care reprezint
algebra Lie complexificat. Funciile ek (7csF*, li ^ 0) formeaz
o baz n acest spaiu liniar.
Teorema IA. Formulele explicite pentru produsul scalar, comuta
tor, operaia B, conexiunea i curbur a metricii invariante la dreap
ta pe grupul S0 Diff T2 au urmtoarele forme :
(e,., ei) = 0 pentru Ic + l ^ 0;
<.ek, e_k)> = h2S ;
Demonstraia se face n modul urmtor: dac n momentul iniial cnipul de viteze

are o funcie de curent uniform, atunci la orice moment funcia de curent este unifor
m ; aceast afirmaie rezult din legea conservrii impulsului.
2
Vom studia curburile grupului S0Diff T n toate direciile

bidimensionale care trec prin elementul unitate al grupului (subvarietatea S0Diff T2 fiind complet geodezic, curbura grupului
SDiff T2 n toate aceste direcii bidimensionale coincide cu aceea
a lui S0Diff T2).
Alegem n planul lt 2 o orientare. Atunci elementele algebrei
Lie a grupului $0Diff T2 pot fi considerate ca funcii reale clefi-
417
L>*> ei] = (k/\l)
ek+l;
B{e&, ei) = bkJ ek+i, unde hkA = (7c A)

Yek et = Uk+i ek+l, unde
Vi
27 c. 1719
Ic2
(7c + lf
418
Rkim,i O dac k + l +
dac h + Jc + n O, atunci
R'blmn =
(aln
km *<m akn)
Unde
(U A O)
a
u v
Teorema 15. Curbura grupului S0Diff T 2 n toate direciile

bidimensionale care conin vectorul \ este nepozitiv. Mai exact
m^-nÔ;
a
<Q(5,Y]),Y]>
419
ANEXA 2
ANEXA 2
\u 4- I
n aceste formulei este aria torului, iar u/\v este aria paralelo
gramului generat de i (pentru orientarea aleas a planului It 2 ).
Parantezele rotunde reprezint produsul scalar euclidian n plan,
iar cele ascuite produsul scalar n algebra Lie.
Demonstraia acestei teoreme se gsete n articolul din Ana
lele Institutului Fourier.
Formulele date mai sus permit s se calculeze curbura n orice
direcie bidimensional. Calculele arat c n majoritatea direc
iilor curbura este negativ, dar exist i unele pentru care curbura
este pozitiv. n particular, s considerm o curgere oarecare a
fluidului, deci o geodezic a grupului nostru. Conform analizei
ecuaiei lui Jacobi, stabilitatea acestei geodezice este definit de
curburile n direciile tuturor 2-planelor posibile care trec prin
vectorul vitez al geodezicei n toate punctele ei.
S presupunem acum c curgerea considerat este staionar.
O astfel de geodezic este subgrup cu un parametru al grupului
nostru. De aici rezult c curburile n toate 2-planele care trec prin
vectorul vitez al geodezicei n toate punctele ei snt egale cu curbu
rile n 2-planele corespunztoare care trec prin vectorul vitez al
geodezicei indicate n momentul iniial. (Pentru demonstraie, se
efectueaz o translaie la dreapta n elementul unitate). Prin
urmare, stabilitatea curgerii staionare este influenat numai de
curburile n direciile celor 2-plane din algebra Lie care conin
vectorul algebrei Lie care este cmpul de viteze al curgerii staio
nare la momentul iniial.
De exemplu, s considerm curgerea paralel simpl sinusoi
dal. Aceast curgere este definit de funcia, de curent
S considerm un vector real arbitrar din algebr v) J) xxe%

(avem deci x_[ = xt), -q = \. Din teorema 14 se deduce uor
y alj\xl
4
xl+2k\2.
Din aceast formul rezult, n particular, c

1) curbura este nul numai pentru acele 2-plane care snt
formate din curgeri paralele cu aceeai direcie ca si , deci dac
11, 1)3 = 0;
2) curbura n seciunile definite de funciile de curent
= cos kx, 7) = cos Ix este
j_ _ _ _
_ s in 2 a sin2 8,
4
unde 8 este aria torului, a. unghiul dintre vectorii k i l, j
unghiul dintre vectorii k + l i k l;
3) n particular, curbura grupului difeomorfismelor torului
{(x,y), mod 2n} n direcia definit de cmpurile de viteze (sin y, 0)
i (0, sin x) este
L. Discuie. Este natural s ne ateptm ca curbura grupului de

difeomorfisme s fie legat de stabilitatea geodezicelor pe acest
grup (deci de stabilitatea curgerilor unui fluid ideal) n acelai
mod n care curbura unui grup Lie de dimensiune finit este legat
de stabilitatea geodezicelor sale. i anume, negativitatea curburii
produce o instabilitate de tip exponenial a geodezicelor. n acest
caz, drumul caracteristic (drumul mediu pe care cresc de e ori ero
rile din condiiile iniiale) este de ordinul mrimii l/V -K. Pr m
urmare, cunoaterea valorii curburii grupului de difeomorfisme
primite s se evalueze perioada de timp pe care se poate prezice
evoluia curgerii unui fluid ideal dup cmpul de viteze iniial
aproximativ, fr ca eroarea s creasc cu multe ordine.
Trebuie s subliniem c instabilitatea unei curgeri a fluidului ideal o nelegem aici
altfel decit la punctul 5 : este vorba de instabilitatea exponenial a micrii fluidului
i nu de cea a clmpului su de viteze. Exist situaii in care o micare staionar este o
420
ANE5SA 2
soluie a ecuaiei Euler stabil i cu toate acestea micarea fluidului este exponenial
instabil. Cauza este urmtoarea : o variaie mic a cmpului vitezelor fluidului poate
produce o schimbare a micrii fluidului care crete exponenial. ntr-o astfel de
situaie (stabilitatea soluiei ecuaiei lui Euler i curbura negativ a grupului) se poate
pronostica clmpul de viteze dar este imposibil pronosticarea micrii maselor de fluid
fr o foarte mare pierdere a exactitii.
Formulele pentru curbur scrise mai sus pot fi utilizate chiar

i pentru o evaluare grosier a intervalului de timp peste care nu
se poate face o prognoz dinamic ndelungat a vremii de ndat
ce sntem de acord cu nite ipoteze simplificatoare. Aceste ipoteze
simplificatoare snt urmtoarele :
1. Pmntul are forma unui tor care se obine din planul eucli
dian R 2 prin 2 factorizarea n raport cu reeaua ptrat Z 2 ;
2. Atmosfera este un fluid bidimensional omogen, incompresibil i nevscos ;
3. Micarea atmosferei este apropiat de un curent de tipul
unui vnt (alizeu)" paralel cu ecuatorul torului i cu un profil
sinusoidal al vitezelor.
Pentru a calcula drumul caracteristic trebuie s evalum
curburile grupului 80 Diff T2 n direciile care conin ,,vntul"
din teorema 15. Vom considera c T2 = {(x, y) mod 2TC}, k = (0,1).
Cu alte cuvinte, considerm curgerile 2% periodice n planul (x,y)
care snt apropiate de micarea staionar paralel cu axa x i
profilul sinusoidal al vitezelor
421
Dac sntem de acord c plecm de la o astfel de valoare a

curburii K0, se obine drumul caracteristic
s
= (YK~Q) =
28.
Viteza micrii pe grup corespunztoare curgerii noastre de

tip alizeu este egal cu ][Sj2 (valoarea medie ptratic al sinusului
fiind egal cu 1/2). Prin urmare, timpul n care curgerea noastr
parcurge drumul caracteristic este egal cu 2. Cele mai rapide par
ticule ale fluidului reuesc s parcurg n acest interval de timp
distana 2, deci 1/TT dintr-o rotaie complet n jurul torului.
Prin urmare, dac se pleac de la valoarea noastr orientativ
a curburii mediate, atunci erorile cresc de 2" x 20 de ori n timpul
unei rotaii complete n jurul torului a celei mai rapide particule.
Lund pentru viteza maximal a curentului vnt valoarea de
100 km/or, obinem pentru timpul de rotaie 400 de ore, deci mai
puin de trei sptmni.
Prin urmare, dac n momentul iniial starea vremii era cu
noscut cu eroarea mic s, atunci ordinul de mrime al erorii prog
nozei peste n luni este
10*"e, unde li
n lg10 e 2,5.
400
v = (sin y, 0).
Din formulele teoremei 15 rezult uor c curbura grupului
S0Diff T2 n planele care conin vntul variaz n limitele
< K < 0, unde 8 = in2 este aria torului.
Aici marginea inferioar s-a obinut printr-o evaluare destul de
grosier. Direcia bidimensional cu curbura K = 1/2/8 exist
n mod evident i exist multe alte direcii cu curburi de aproxi
mativ aceeai mrime. Pentru a evalua orientativ drumul carac
teristic, lum drept valoare orientativ a curburii mediate" pe
K9 = -1128.
De exemplu, pentru a calcula caracteristicile vremii cu dou

luni nainte, ar trebui s avem la dispoziie cinci cifre de precizie.
Practic aceasta nseamn c este imposibil s se pronosticheze
pe o asemenea perioad.
Se nelege c evaluarea dat aici este foarte nerigriroas, iar
modelul de la care am plecat foarte simplificat. Alegerea valorii
curburii mediate" ar trebui i ea fundamentat.
STBUQTUBI SIMPLECTICE
423
Un exemplu de structur hermitian l reprezint produsul scalar complex
<5, i> = lt "*.

ANEXA 3
STRUCTURA SIMPLECTIC
PE VARIETILE ALGERRICE
(i)
unde k i -qk snt componentele vectorilor Z, i y] ntr-o baz aleas.

" Pentru orice produs scalar hermitian exist o baz n care el capt forma (1) ;
o astfel de baz se numete hermitian-ortogonal.
Prile real i Imaginar ale unui produs scalar hermitian snt forme biliniare
reale. Prima dintre ele este simetric, iar a doua antisimetric i ambele snt nede
generate :
<5,i)> = (5 ( i]) + i[5,7)l,(5,7)) = <T],5);
Varietile simplectice ale mecanicii clasice care apar eu

frecvena cea mai mare snt spaiile de faze ale sistemelor meca
nice lagrangeene, deci fibrrile cotangente ale spaiilor de confi
guraii.
Geometria algebric furnizeaz o cu totul alt serie de exemple
de varieti simplectice.
De exemplu, orice varietate algebric complex neted (defi
nit de un sistem de ecuaii polinomiale n spaiul proiectiv com
plex) este nzestrat cu o structur simplectic natural.
Construcia structurii simplectice pe o varietate algebric se
bazeaz pe proprietatea spaiului proiectiv complex de a avea o
structur simplectic remarcabil, i anume partea imaginar a
structurii sale hermitiene.
A. Structura hermitian a spaiului proiectiv complex. Eeamintesc c spaiul proiectiv complex de dimensiune n, l>n, este
varietatea tuturor dreptelor complexe x care trec prin punctul O
n spaiul liniar complex de dimensiune + l , C"+1. Pentru a
construi pe spaiul proiectiv complex CP" o structur simplectic,
vom utiliza structura hermitian a spaiului liniar corespun
ztor C n+1 .
Reamintim c se numete produs scalar hermitian (sau structur hermitian) n
spaiul liniar complex o funcie complex ele perechile de vectori care are urmtoarele
proprieti: 1) este liniar In primul argument i anliliniar in al doilea ; 2) i schimb
valoarea in cea complex conjugat atunci cnd argumentele i p e r m u t locurile i
3) se transform ntr-o form ptratic real pozitiv definit cnd argumentele, coincid :
O i 5i + >- 5 2 ,i> = *i<lv i> + \<l i> ;

<X, V u -I- A2Y]3> - \H, 7)X> + \{l, v]2> ;
<5,O>0,
V5#o.
[ 5 . 1 ] - -fo.5].
Forma ptratic (?, ) este pozitiv definit.
Prin urmare, o structur hermitian < , ) pe spaiul liniar complex definete pe
acesta o structur euclidian (, ) i o structur simplectic [ , ]. Aceste dou structuri
noi snt legate de structura complex prin relaia
[5,ij] =(?,!-/)).
S definim acum pe spaiul proiectiv complex o metric rieman
nian. n acest scop, s considerm n spaiul liniar corespunztor
C"+1 sfera unitate
8 . - 1 = {Z
Cn + 1 : < 2 , 2 > = 1 } .
Aceast sfer are o structur riemannian indus de structura

riemannian (euclidian) a lui Cre+1. Fiecare dreapt complex inter
secteaz sfera 8n~x dup un cerc mare.
D e f i n i i e . Distana dintre dou puncte ale spaiului
proiectiv complex se definete ca fiind distana dintre cele dou
cercuri corespunztoare de pe sfera unitate.
S observm c aceste dou cercuri snt paralele n urmtorul
sens : distana de la orice punct al unuia din cercuri la cellalt
cerc este independent de alegerea punctului (demonstraia:
transformarea dat de nmulirea lui z e $ 2 " - 1 cu eicp pstreaz
metrica sferei). Aceast proprietate permite scrierea imediat a
formulei explicite (2) a metricii riemanniene pe spaiul proiectiv
complex care definete distana definit de mai sus.
ntr-adevr, s notm cu p aplicaia
p : (7+1 \
0 -> CP"
425
S T R U q T U R I SIMPLECTICE
424
ANEXA 3
care asociaz fiecrui punct z # 0 al spaiului liniar C"+1 dreapta

complex care trece prin punctele 0 i z.
Fiecare vector tangent ia CP" n punctulp(z) poate fi repre
zentat
(n mai multe moduri) ca imaginea unui vector tangent la
C n+1 n punctul z ;
Teorem. n metrica riemannian definit mai sus, ptratul

lungimii unui vector este dat de formula
<S,)<M)-<^)<^
s 2 ( t ) =
(2)
D e m o n s t r a i e . Pentru nceput, s presupunem c z esle un punct al

sferei unitate Ss1l~l. Alegem un vector \ ca mai sus i l descompunem n dou compo
nente : una situat pe dreapta complex definit de vectorul z, iar cealalt n direcia
hermitian-ortogonal. S observm c ortogonalltatea hermitian pe vectorul z este
echivalent cu ortogonalitatea euclidian pe vectorii z i iz. Vectorul z este vectorul nor
malei euclidiene la sfera S a n - 1 n punctul z. Vectorul iz este vectorul tangent la cercul
dup care dreapta complex care trece prin z intersecteaz sfera. Prin urmare, com
ponenta 7] a vectorului 5, hermitian-ortogonal la vectorul z este tangent la sfera s*-i
i este euctidian-ortogonal la cercul dup care dreapta p(z) intersecteaz sfera.
Conform definiiei metricii pe C P " , p t r a t u l lungimii riemanniene a vectorului X,
este egal cu ptratul lungimii euclidiene a componentei TJ a vectorului \ care este hermi
tian-ortogonal la z.
S calculm aceast component rj. Pentru aceasta, scriem descompunerea noastr
sub forma
5 = cz + 7), unde <//), z> = 0.
i am demonstrat formula (2) pentru punctele z ale sferei unitate S2" 1. Cazul genera]
se reduce la cel considerat prin utilizarea omotetiei z i->
. Teorema este astfel

\z\
demonstrat.
S observm c prin construcia efectuat putem defini pe

spaiul tangent la CP" nu numai structura euclidian (2), ci i o
structur hermitian.
ntr-adevr, s considerm complementul hermitian-ortogonal
jffsla direcia vectorului z n spaiul T Q + 1 , unde zeS2"'1. Aplicaia
p^
-. Hz -> T(Pn) p(z) este (aa cum am artat mai sus)
Hz
un izomorfism al spaiului Hz pe spaiul tangent la CP" n p(z) i

acest izomorfism transport pe T(CPn p(z) structura hermitian
de pe Hz.
Este evident c forma ptratic definit de aceast structur
hermitian indus este dat de formula (2). Putem deci scrie, fr
a efectua noi calcule, formula pentru produsul scalar hermitian pe
spaiul tangent la CPm :
,Y
Y \
<l> %2> <g, g> <5l> g> Q > %2>
,ox
unde Si, 2 e T{CPn) p(z) i 5 2 e TQ+\ snt vectori arbitrari

care satisfac p*(k) = C, & = 1 , 2 . Subliniem c n formula 3)
punctul nu este neaprat pe sfera unitate.
Structurile euclidiene (2) i hermitiene (3) construite pe spa
iile tangente la CPK nu snt invariante n raport cu toate trans
formrile proiective ale varietii CP", ci numai n raport cu cele
induse de transformrile unitare (care pstreaz structura hermi
tian) liniare ale spaiului liniar complex CB+1.
Fcnd produsul scal-ar hermitian cu z, obinem
B. Structura simplectie a spaiului proiectiv complex. S

considerm partea imaginar a formei hermitiene (3), luat cu
coeficientul 1/TC (n problema 1, p. 427 se va explica de ce se alege
acest coeficient)
<5,z>=c<z,z>,
deci
<z,z>$-<i;,z>z
^(Ci, y
Galculnd ptratul hermitian al vectorului yj, obinem
<, ,) -
<*.>. 5>-<?.0<s,5>
<z,z)a
= - I m < ^ , <;2>
(4)
La fel ca partea imaginar a oricrei forme hermitiene, forma biliniar real O, definit pe spaiile tangente la spaiul proiectiv
este antisimetric i nedegenerat.
426
S T R U C T U R I SIMPL.ECTICE
ANEXA 3
Teorem. 2-forma diferenial O definete pe spaiul proiectiv

complex o structur simplectica.
D e m o n s t r a i e . Mai trebuie s demonstrm numai faptul c forma fi este
nchis.
S considerm difereniala exterioar d fi a formei fi. d fi este o 3-form diferen
ial pe varietatea CP M , invariant in raport cu transformrile lui C P " induse de trans
formrile unitare ale spaiului C B + 1 . Din aceast invariant rezult c d Q = 0.
ntr-adevr, s considerm un punct z e C P B i n spaiul tangent al CP" n r
o C-baz hermitian-ortonormal ev . . . , c . Alunei vectorii ex
e icL
ien
formeaz o R-baz euclidian-ortonormat. Artm c valoarea formei d fi pe oricare
trei din vectorii acestei B-baze este zero. (Presupunem c n > 1 ; pentru n l nu
avem ce demonstra).
S observm c din orice triplet de vectori din Il-baza indicat mai sus, cel puin
unul este hermitian-ortogonal la ceilali doi. S notm acest vector cu e (i pe ceilali
doi cu /' l g). Se poate construi cu uurin o transformare unitare a spaiului C B + 1
care s induc pe CP B o micare (izometrie) cu proprietatea c las pe loc punctul
considerat z i complementul hermitian-ortogonal la e, dar schimb direcia vectorului
e (n cea opus).
Datorit invariantei, valoarea lui d f i pe vectorii e, f,g coincide cu valoarea lui
d fi pe vectorii e, /', g, i, prin urmare, este zero. Teorema este demonstrat.
O b s e r v a i e . Exist i o alt modalitate de a construi

aceeai structur simplectica pe spaiul proiectiv complex. i
anume, s considerm oscilaiile mici ale unui pendul matematic
cu spaiul de configuraii de dimensiune n+1. Utilizm integrala
prim a energiei pentru a micora cu 1 numrul gradelor de libertate
ale sistemului. Spaiul de faze redus care se obine dup aceast
operaie este CP", iar structura simplectica pe el coincide cu
structura Q. descris mai sus pn la un factor constant.
tJn alt mod de a construi o structur simplectica pe CP este de a reprezenta acest
spaiu ca una din orbitele reprezentrii coadjuncte ale unui grup Lie : pe fiecare
asemenea orbit exist totdeauna o structur simplectica standard (vezi anexa 2,
punctul A). Se poate lua ca grup Lie grupul operatorilor unitari (care conserv metrica
hermitian) n spaiul liniar complex de dimensiune n +-1. n acest caz, orbitele repre
zentrii coadjuncte snt aceleai ca i cele ale reprezentrii adjuncte. n reprezentarea
adjunct, operatorul de simetrie (reflectare) n raport cu un hiperplan (care schimb
semnul primei coordonate i le las neschimbate pe celelalte) are drept orbit pe CP".
ntr-adevr, operatorul de simetric n raport cu un hiperplan este. univoc determinat
de dreapta complex ortogonal hiperplanului.
C. Structura simplectica a varietilor algebrice proiective.

Vom construi acum o structur simplectica pe orice subvarietate
complex a spaiului proiectiv complex. i anume, fie j : M - CPB
scufundarea varietii complexe M n spaiul proiectiv. Structurile
riemannian, hermitian i simplectica pe spaiul proiectiv CP"
427
induc pe M structuri corespunztoare. Spre exemplu, structura

simplectica pe M este dat de formula
Teorem. Forma diferenial Q.M definete pe varietatea M o

structur simplectica.
D e m o n s t r a i e . Faptul c 2-forma Q.M este nedegene
rat rezult din ipoteza c M este o subvarietate complex. ntr-adevr, forma ptratic pe TMX
este pozitiv definit (ea este indus de metrica riemannian a lui

CP"). Prin urmare, forma biliniar (?, rj) =Q.M{1, ir)) este nede
generat. Forma O fiind nchis, rezult c i Q.M este nchis.
Teorema este deci demonstrat.
O b s e r v a i e . Am definit att n spaiul proiectiv com
plex, ct i pe subvarietile sale complexe o structur hermitian
pe spaiile tangente, a crei parte imaginar reprezint structura
simplectica.
O varietate complex dotat cu o metric hermitian a crei
parte imaginar este o forma nchis (deci o structur simplectica)
se numete varietate Mhlerian, iar metrica sa hermitian metric
kMerian. n geometria varietilor khleriene s-au obinut multe
rezultate importante ; n particular, aceste varieti au proprieti
topologice remarcabile (vezi, de exemplu, A. Weil, Introduction
a Vetue de varietes MMSriennes, Hermann, Paris, 1958).
Toate varietile simplectice cunoscute admit i o structur
khlerian. Nu este ns clar care din proprietile topologice ale
varietilor khleriene nu depind dect de structura simplectica.
P r o b l e m a 1. S se calculeze structura simplectica Q n harta afin u>= z^Zg
a dreptei proiective complexe CP 1 .
Rspuns.
LI
dec A y
71 (1 + X2 +
, "nde w = x + ry.
iff
Coeficientul din definiia formei Q, a fost. ales astfel nct s se obin orientarea obi
nuit a dreptei complexe dx Ady i pentru ca integrala formei fi pe ntreaga dreapt
proiectiv s fie egal cu 1.
ANEXA 3
428
S T R U C T U R I SIMPLECTICE
Problema
2. S se demonstreze c structura simplectic ii este dat in
harta afin wk = zkzQ (Ic = 1, . . . , ii) a spaiului proiectiv CI""1 = {(t0 : % : . . . : zft)}
de formula
J]
(wk wi wi dwk) A (wk wi - S, dffij,).
n= '
429
operatorii d' i d " se definesc similar :
d'co = Yi d'aki\
dwk+
4= 1
\]
'bk
A wk.
4=1
27T
d"o> = Yi d"al- A dro* + I J d"**

4=1
O b s e r v a i e . Formele difereniale cu valori complexe pe spaiul complex

(de exemplu, wk i dwk) se definesc ca fiind funcii liniare complexe de vectorii
t a n g e n i ; dac ivk = xk + iyk, atunci
dwk = dxk + i di/,
n C , spaiul acestor forme este de dimensiune complex 2n ; o C-baz este for

mat, de exemplu, de cele 2n forme dwk, dwk (k 1, . . . , n) sau de cele 2n forme
dxk, dyrc.
Produsul exterior de definete n mod obinuit i satisface regulile obinuite. De
exemplu
d u A d i = (dx + idy)
A (dx i d;/) = 2i dx A dy.
Fie fo funcie neted pe C (In general, cu valori complexe). Un exemplu de astfel
de funcie este \w\2 = V wkwk. Difereniala funciei/'este o l-form complex. Prin

4=1
urmare, ea se poate descompune in raport cu baza dwk, dwk. Coeficienii acestei des
compuneri se numesc derivatele n raport cu wk" i ,,ln raport cu kw" :
"
ZJ
df
df
" 3 dw * + L " T ^
4-1 ^ *
dw
dw
4=1
*-
lc
In calculul derivatelor exterioare este de asemenea comod s se pun n eviden

difereniala d' in raport cu variabilele w i difereniala d" n raport cu variabilele w,
astfel nct d' = d' + d " .
De exemplu, pentru funcia /'
df
1 df
d'f = - dW/J, d ' Y = S - d

Pentru l-forma diferenial
4=1
=1
IW.
*'
P r o b 1 e m a 3. S se demonstreze c structura simplectic Q, pe spaiul proiec

tiv C P " este dat, n harta afin wk = zkz^x, de formula
dwk = d x j i dyfc.
A dw
A=l
2TT
d'd"ln
n
v
2j\wk[a
4=1
STRUCTURI DE CONTACT
ANEXA 4
Pe o varietate de dimensiune impar nu poate exista o struc
tur simplectic. Analoaga structurii simplectice pentru varietile
de dimensiuni impar este o structur mai puin simetric, dar
care are i ea o importan destul de mare structura de contact.
n mecanic, sursa structurilor simplectice o constituie spaiile
de faze (fibrrile cotangente ale varietilor de configuraii)
pe care exist totdeauna o structur simplectic canonic. Sursa
structurilor de contact o constituie varietile de elemente de con
tact ale spaiilor de configuraii.
Prin definiie, se numete element de contact ntr-un punct al
unei varieti netede de dimensiune n, un plan (l)-dimensional
tangent la varietate n acest punct (deci un subspaiu (n l)-dimensional al spaiului --dimensional tangent n punctul dat).
Mulimea tuturor elementelor de contact ale unei varieti de
dimensiune n, are o structur natural de varietate neted de
dimensiune 2n 1. Se dovedete c pe aceast varietate de dimen
siune impar exist n plus o structur de contact" remarcabil
(vom spune mai jos ce nelegem prin aceasta).
Varietatea elementelor de contact ale unei varieti riemanniene
w-dimensionale este strns legat de varietatea (2n ^-dimensio
nal a vectorilor unitari tangeni la aceast varietate sau de varie
tatea (2n-l)-dimensional de nivel constant a energiei unui punct
material care se mic inerial pe o varietate riemannian dat.
Structurile de contact pe aceste varieti (2n1)-dimensionale snt
strns legate de structura simplectic pe spaiul de faze 2ra-dimensional al punctului material (deci de fibrarea cotangent a varie
tii riemanniene iniiale).
431
A. Definiia structurii de contact.

D e f i n i i e . Se numete structur de contact pe o varietate
un cmp neted de hiperplane tangente*', care satisface o anumit
condiie de nedegenerare; ea va fi formulat mai trziu. Pentru
aceasta, s vedem ct de complicat poate fi structura unui astfel
de cmp de hiperplane n vecintatea unui punct al unei varieti
de dimensiune N.
E x e m p l u . Fie N = 2. Atunci varietatea este o suprafa,
iar cmpul de hiperplane un cmp de drepte. Un astfel de cmp
este, n vecintatea unui punct, structurat totdeauna simplu i la
fel, i anume ca un cmp al tangentelor la o familie de drepte para
lele din plan. Mai exact, unul din rezultatele fundamentale ale
teoriei locale a ecuaiilor difereniale ordinare arat c este posibil
s se transforme orice cmp neted de drepte tangente la o varietate
n cmpul tangentelor la o familie de drepte paralele din spaiul
euclidian, aceast transformare realizndu-se printr-un difeomorfism, ntr-o vecintate suficient de mic a oricrui punct al varie
tii.
Dac N > 2, hiperplanul nu mai este o dreapt i situaia este
mai complicat. De exemplu, un cmp de plane tangente bidimen
sionale n spaiul euclidian tridimensional nu poate fi totdeauna
transformat printr-un difeomorfism ntr-un cmp de plane paralele.
Dificultatea este urmtoarea : exist cmpuri pe plane tangente
pentru care nu este posibil determinarea unei suprafee integrale"
deci a unei suprafee care s aib un plan tangent dat n fiecare
punct al ei.
Condiia de nedegenerare a cmpului de hiperplane care apare
n definiia structurii de contact const n faptul c acest cmp
trebuie s fie, ca structur, la deprtarea maxim" de un cmp
de plane tangente la o familie de hipersuprafee. Pentru a msura
aceast deprtare i pentru a ne convinge c exist cmpuri fr
hipersuprafee integrale, trebuie s facem cteva construcii
i calcule*'.
B. Condiia de integrabilitate a lui Frobenius. S considerm
un punct al unei varieti de dimensiune N pe care se d un cmp
*) Se numete hiperplan ntr-un spaiu liniar orice subspaiu a crui dimensiune
este cu 1 mai mic declt dimensiunea spaiului (deci orice mulime de nivel 0 a unei
funcionale liniare care nu este identic nul).
Un hiperplan tangent este un hiperplan n spaiul tangent.
**) ncepnd cu acest loc, nu mai utilizm prefixul hiper". Dup preferin, putem
s ne nchipuim mereu c ne aflm n spaiul tridimensional i c hpersuprafeele snt
suprafee obinuite. Cazul cu mai multe dimensiuni este analog celui tridimensional.
432
ANEXA 4
de (N1) plane tangente i s ncercm c construim o supra

fa care s treac prin acest punct i s fie tangent la cmpul
dat n fiecare punct al ei (o suprafa integral).
n acest scop, introducem n vecintatea punctului considerat
un sistem de coordonate n aa fel nct n punctul ales, unul din
planele de coordonate s fie tangent la planul cmpului. Vom numi
orizontal acest plan, iar axa. de coordonate care nu este coninut
n el axa vertical.
Construcia
suprafeei
i n t e g r a l e . Supra
faa-integral, atunci cnd exist, este n vecintatea origine!
coordonatelor (deci a punctului ales) graficul unei funcii de N 1
variabile. Pentru a o construi, s considerm un drum arbitrar
n planul orizontal. Atunci dreptele verticale care trec prin punctele
acestui drum formeaz o suprafa de dimensiune 2 (un cilindru)
pe care cmpul de plane definete, prin intersecie, un cmp de
drepte tangente. Suprafaa integral cutat, dac exist, inter
secteaz cilindrul, dup o curb integral a acestui cmp de drepte ;
ea pleac din originea coordonatelor. Aceast curb integral
exist totdeauna, indiferent dac suprafa integral exist sau
nu. Prin urmare, putem construi suprafaa integral peste planul
orizontal, micndu-se pe curbe netede din acest plan.
Pentru a obine ns din toate aceste curbe integrale o supra
fa integral neted, trebuie ca rezultatul construciei noastre
s nu depind de plan, ci s fie definit numai punctul final.
n particular, la parcurgerea unui drum nchis din vecintatea
originei coordonatelor din planul orizontal, curba integral de pe
cilindru trebuie s se nchid.
Se pot construi cu uurin exemple de cmpuri de plane
pentru care aceast nchidere s nu aib loc ; rezult c nu exist
suprafa integral. Cmpurile de plane de acest tip se numesc
neintegrabile.
Exemplu
de c m p
de p l a n e
neintegra
b i l . Pentru a defini cmpurile de plane i a msura cantitativ
abaterea de la nchidere, introducem urmtoarele notaii.
nainte de toate, s observm c un cmp de (hiper)plane poate
fi dat local de o l-form diferenial. ntr-adevr, un (hiper)plan
n spaiul tangent definete o l-form pe acest spaiu pn la
nmulirea cu o constant nenul. Alegem aceast constant n aa
fel nct valoarea formei pe vectorii tangeni definii de coordonata
vertical s fie 1.
Aceast condiie este satisfcut ntr-o vecintate a originei
coordonatelor, deoarece planul asociat de cmp acestui punct nu
433
conine direcia vertical. Aceast condiie definete univoc forma

(pe cmpul de plane).
De exemplu, un cmp de plane n spaiul tridimensional uzual,
care nu are suprafee integrale, este cel definit de 1-forma
co = x dy -f- dz,
Unde x i y snt coordonate orizontale, iar z este cea vertical.
Demonstraia faptului c acest cmp de plane este neintegrabil
este dat mai jos.
Construcia
2-f o r m e i d i f e r e n i a l e
care
m s o a r n c i n t e g r a b i l i t a t e a . Cu ajutorul l-formei
difereniale care definete cmpul putem msura gradul de neintegrabilitate. Acesta se face cu ajutorul urmtoarei construcii
(fig. 236).
S considerm o pereche de vectori aplicai n originea coordo
natelor i coninui n planul orizontal al sistemului nostru de
coordonate. Construim cu ajutorul lor un paralelogram. Obinem
n acest fel dou drumuri care unesc originea coordonatelor cu
vrful opus al paralelogramului. Deasupra fiecruia din aceste
drumuri se poate construi o curb integral (din dou arce) prin
procedeul descris mai sus. Drept rezultat, deasupra vrfului parale
logramului opus originei coordonatelor se obin, n general, dou
Fig. 236. Curbe integrale construite pentru un cmp de

plane neintegrabil.
puncte diferite. Diferena dintre nlimile acestor puncte este o

funcie de perechea de vectori aleas. Aceast funcie este antisimetric i se anuleaz dac unul din vectori este nul. Prin urinare,
termenul liniar al seriei Taiylor n punctul O a acestei funcii de
perechi de vectori este nul, iar termenul ptratic este o form
biliniar antisimetric definit pe planul orizontal.
Dac cmpul este integrabil, 2-forma astfel obinut este nul.
Din acest motiv, aceast 2-form poate fi utilizat ca o msur a
neintegrabilitii cmp ului.
28 c. 1719
434
STRUCTUBil DE CONTACT
ANEXA i
Utiliznd sistemul de coordonate ales putem identifica planul

orizontal cu planul asociat de cmp originei coordonatelor. Prin
urmare, ca rezultat al construciei noastre apare o 2-form definit
pe planul cmpului.
C o r e c t i t u d i n e a d e f i n i i e i 2-f o r m e i . Mai sus
am construit 2-forma cu ajutorul coordonatelor. Valoarea pe care
o ia aceast form pe o pereche de vectori tangeni nu depinde
ns de sistemul de coordonate, ei numai de acea l-form care
definete cmpul de plane.
Pentru a ne convinge de acest lucru, este suficient s demon
strm urmtoarea teorem.
Teorem. 2-forma definit mai sus pe spaiul nul (nucleul)
Teorem. Dac un cmp de hiperplane este integrabil, atunci

2-forma definit mai sus pe planul cmpului este egal cu zero.
Reciproc, dac 2-forma construit n fiecare plan al cmpului este
nul, atunci cmpul este integrabil.
Prima afirmaie a teoremei este evident din modul n care a fost construit
2-forma. Demonstraia celei de-a doua afirmaii poate fi fcut utiliznd exact aceleai
raionamente cu ajutorul crora am demonstrat comutativitatea a doi cureni pentru
care cimpurile de vectori corespunztoare au paranteza lui Poisson nul. Putem pur i
simplu s ne referim la aceast comutativitate i s o aplicm curbelor integrale care
apar deasupra axelor drepte de coordonate din planul orizontal.
Teorem. Condiia de integrabilitate a unui cmp de plane :
l-formei co coincide cu difereniala exterioar a lui co, dco

D e m o n s t r a i e . S artm c diferena dintre nlimile celor doiu puncte
care se obin drept rezultat al celor dou micri dup laturile paralelogramului
coincide cu integrala l-formei co pe cele patru laturi ale paralelogramului, inodulo
termeni mici de ordinul trei n raport cu laturile paralelogramului.
n acest scop, s remarcm c nlimea la care se ridic o curb integral dea
supra unui drum de lungime e care ncepe n originea coordonatelor este de ordinul e2,
deoarece n originea coordonatelor planul asociat de cmp este orizontal. Prin urmare,
integralele 2-formei d co pe toate cele patru suprafee verticale bazate pe laturile
paralelogramului i mrginite din curbele integrale i planul orizontal snt de ordinul
e3, dac laturile snt de ordinul e.
Integralele formei o pe curbele integrale snt egale cu zero. Utiliznd formula lui
Stokes, creterea nlimii de-a lungul unei curbe integrale de deasupra unei laturi
oarecare a paralelogramului este egal cu integrala l-formei co de-a lungul acestei
laturi modulo termeni mici de ordinul trei.
Teorema rezult acum imediat din definiia diferenialei exterioare.
Mai exist un singur element arbitrar, i anume alegerea l-for

mei to cu care am definit 2-forma noastr, l-forma o; este definit
de cmpul de plane numai pn la nmulirea cu o funcie / care nu
se anuleaz nicieri. Cu alte cuvinte, am putea ncepe construcia
cu forma / co . Am fi ajuns atunci la 2-forma
d(/w) = / d u -|-d/
co,
care n planul nostru difer de 2-forma d to prin nmulirea cu

numrul nenul /(O).
Prin urmare', 2-forma construit pe planul cmpului este definit
invariant pn la multiplicarea cu o constant nenul.
C o n d i i a de i n t e g r a b i l i t a t e a u n u i c m p
de p l a n e .
435
dco = 0 pentru co = 0
este echivalent cu urmtoarea condiie a lui Frobenius
to
dco = 0.
D e m o n s t r a i e . S considerm valoarea formei co A dco pe trei vectori

bazici (definii de coordonate) diferii arbitrari. Dintre acetia, numai unul poate fi
vertical. Prin urmare, dintre toate componentele care apar n definiia valorii produsului
exterior pe trei vectori, numai una poate fi nul : ea este egal cu produsul dintre
valoarea formei co pe vectorul vertical i valoarea formei dco pe perechea de vectori
orizontali. Dac cmpul dat de forma co este integrabil, al doilea termen descris este nul
i deci 3-forma co A dco se anuleaz pe orice triplet de vectori.
Reciproc, dac 3-forma co A dco este nul pe orice triplet de vectori, atunci ea se
anuleaz i pe orice triplet format dintr-un vertical bazic i doi vectori orizontali
bazici. Dar valoarea lui co A dco pe un astfel de triplet este egal cu produsul dintre
valoarea lui co pe vectorul vertical i valoarea lui dco pe perechea de vectori orizontali.
Primul termen este nenul i deci al doilea este nul, ceea ce nseamn c forma dco se
anuleaz n planul co = 0, c.c.t.d.
C. Cmpuri nedegenerate de hiperplane.

D e f i n i i e . Un cmp de hiperplane definit pe varietatea M
este nedegenerat n punctul x e M dac rangul 2-formei exterioare
(d co) x
(deci (d co)J {le TMX : <oa (?) =0})
este egal cu dimensiunea hiperplanului.

Aceasta nseamn c pentru orice vector nenul din hiperplanul
cXj. = 0 trebuie s existe un alt vector nenul din acelai hiperplan,
astfel nct valoarea lui (d co)^ pe aceast pereche de vectori s fie
nenul.
436
ANEXA i
D e f i n i i e . Un cmp de hiperplane definit pe varietatea M

este nedegenerat dac este nedegenerat n orice punct x e M.
S observm c pe o varietate de dimensiune par nu poate
exista un cmp de hiperplane nedegenerat. ntr-adevr, pe o astfel
de varietate hiperplanele snt de dimensiune impar i rangul
oricrei forme biliniare antisimetrice pe un spaiu de dimensiune
impar este mai mic dect dimensiunea spaiului (vezi 44).
Pe varieti de dimensiune impar exist cmpuri de hiper
plane nedegenerate.
E x e m p l u . S considerm spaiul euclidian de dimensiune
2m + 1 cu coordonatele
(unde x i y snt vectori m-dimensionali i z este un numr), l-forma
w = x &y + dz
definete un cmp de hiperplane pe acest spaiu. Hiperplanul
cmpului n originea coordonatelor are ecuaia dz ~0. n acest
hiperplan putem considera pe x i y drept coordonate. Prin urmare,
2-forma noastr pe hiperplanul cmpului se scrie
dco
da?
y = da?:
dy1 + . . . + dxm A dy
Bangul acestei forme este 2w i deci cmpul nostru este nedege

nerat n originea coordonatelor, deci i ntr-o vecintate a acesteia
(de fapt, cmpul din exemplul nostru este nedegenerat n toate
punctele spaiului).
Putem, n sfrit, s dm definiia structurii de contact: se
numete structur de contact pe o varietate difer eniabil un cmp
nedegenerat de hiperplane tangente.
D. Varietatea elementelor de contact. Termenul de structur
de contact" se explic prin faptul c o astfel de structur exist
ntotdeauna pe varietatea elementelor de contact ale unei varie
ti netede.
S considerm o varietate neted de dimensiune n.
D e f i n i i e . Un hiperplan (de dimensiune n 1) care este
tangent la varietate ntr-un punct oarecare al ei se numete
element de contact, iar punctul respectiv punct de contact.
Mulimea tuturor elementelor de contact ale unei varieti
netede de dimensiune n are o structur de varietate neted de
dimensiune 2ra 1.
437
ntr-adevr, dac fixm un punct al varietii, mulimea tuturor elementelor de

contact n acest punct reprezint mulimea tuturor subspaiilor de dimensiune n 1
ale unui spaiu liniar de dimensiune n, deci spaiul proiectiv real de dimensiune n l.
Prin urmare, pentru a da un element de contact trebuie s dm cele n coordonate ale
punctului de contact i nc n l coordonate care definesc un punct al spaiului pro
iectiv (n l)-dimensional n total 2nl coordonate.
Varietatea tuturor elementelor de contact ale unei varieti

n-dimensionale este spaiul total al unei fibrri a crei baz este
varietatea n-dimensional
dat iar fibra spaiul proiectiv
(n l)-dimensional.
Teorem. Fibrarea elementelor de contact este proiectivizata
fibrrii cotangente : ea poate fi obinut din fibrarea cotangent,
nlocuind fiecare spaiu liniar cotangent de dimensiune n prin
spaiul proiectiv (n1)-dimensional (ale crui puncte snt dreptele
care trec prin vectorul nul al spaiului cotangent).
ntr-adevr, orice element de contact este dat de o l-form pe spaiul tangent
iu punctul de contact pentru care acest element este mulimea de nivel zero (nucleul).
Aceast form este nenul i ea este definit pin la multiplicarea cu un numr real
nenul.
Dar o l-form pe spaiul tangent este un element al spaiului cotangent n punctul
de contact. Prin urmare, o l-form nenul pe spaiul tangent, definit pin la multi
plicarea cu un numr real nenul reprezint un vector nenul al spaiului cotangent, unic
determinat pin la multiplicarea cu un numr real nenul, deci un punct al spaiului
cotangent proiectivizat.
Structura
de
contact
pe
varietatea
elementelor
de
contact.
n spaiul tangent la un punct oarecare al varietii elementelor
de contact exist un hiperplan remarcabil. El se numete hiper
planul de contact i se definete n modul urmtor.
S fixm un punct al varietii (2n l)-dimensionale a elemen
telor de contact la varietatea n-dimensional iniial. Putem consi
dera acest punct ca un plan (nl)-dimensional tangent la varietatea
iniial.
D e f i n i i e . Un vector tangent n punctul fixat la varie
tatea elementelor de contact aparine hiperplanului de contact
dac proiecia sa pe varietatea %-dimensional este coninut n
acel plan (n 1)-dimensional care reprezint punctul fixat mai sus
al varietii elementelor de contact*'.
*> Fie V varietatea iniial, Min~i varietatea elementelor de contact i TT : M^^
->V* proiecia canonic care asociaz fiecrui element de contact punctul de contact.
Fie a e M 2 * - 1 un punct care corespunde hiperplanului tangent a <= TV%, xe
V,
x = 7v(a). Un vector ie TM^~X este n hiperplanul de contact n <x dac
r.*a{i)ex,
unde -Kta : r M * " " 1 -> 2'V (a) este difereniala lui TI n punctul a. (N. T.)
438
ANEXA 4
Cu alte cuvinte, o deplasare a unui element de contact dat este

tangent la hiperplanul de contact dac viteza punctului de contact
aparine planului care reprezint elementul dat; elementul se poate
ns roti arbitrar.
E x e m p l u . S lum o subvarietate n varietatea -dimensional i s considerm toate (nl)-planele tangente la aceast
subvarietate (deci elementele de contact). Toate aceste elemente
de contact formeaz n varietatea (2wl)-dimensional a tuturor
elementelor de contact.o subvarietate neted. Dimensiunea acestei
subvarieti este egal cu n 1, indiferent de dimensiunea subvarietii
iniiale (care poate fi (n 1)-dimensional, dar poate avea i o
dimensiune mai mic, fiind chiar o curb sau un punct).
Subvarietatea (l)-dimensional astfel construit n varie
tatea (2n l)-dimensional a tuturor elementelor de contaet este
tangent n fiecare punct al ei la cmpul de hiperplane de contact
(aceasta rezult din definiia hiperplanelor de contact). Prin
urmare, cmpul de hiperplane (2n 2)-dimensionale de contact are
varieti integrale de dimensiune nl.
P r o b 1 e m . Are acest cfmp de plane i varieti integrale de dimensiune mai
mari ?
Rspuns. Nu.
P r o b l e m . Poate ii definit cmpul hiperplanelor de contact printr-o 1-form
diferenial pe varietatea tuturor elementelor de contact?
Rspuns. Nu, chiar i n ipoteza c varietatea n-dimensional iniial este spaiul
euclidian (de exemplu, planul bidimensional).
Vom demonstra mai jos c cmpul hiperplanelor de contact

definit pe varietatea (2n l)-dimensional a tuturor elementelor
de contact ale unei varieti n-dimensionale este nedegenerat.
Demonstraia utilizeaz structura simplectic a fibrrii co
tangente.
Aceasta se poate face datorit faptului c varietatea elemente
lor de contact este legat printr-o construcie simpl de spaiul
total al fibrrii cotangente (a crei proiectivizat este varietatea
elementelor de contact). n acest cadru, nedegenerarea cmpului
hiperplanelor de contact pe proiectivizat fibrrii este strns legat
de nedegenerarea 2-formei care definete structura simplectic pe
fibrarea cotangent.
Vom efectua aceast construcie mai jos ntr-o situaie mai
general. Mai precis, din fiecare varietate impar nzestrat cu o
structur de contact se poate construi simplectizata" ei care este
o varietate simplectic de dimensiune mai mare cu 1. Eelaiile
reciproce dintre aceste dou tipuri de varieti cele de contact,
de dimensiune impar i cele simplectice, de dimensiune par,
STBUCTUiEU: DE CONTACT
439
snt aceleai ca ntre varietatea elementelor de contact cu struc

tura ei de contact i fibrarea cotangent cu structura ei simplec
tic.
E. Simplectizarea unei varieti de contaet. S considerm o
varietate de contact arbitrar, deci o varietate de dimensiune im
par N pe care este definit un cmp de hiperplane tangente nede
generat (de dimensiune par N 1). Aceste plane, vor fi denumite
n continuare plane de contaet. Fiecare plan de contact este tangent
la varietatea de contact ntr-un anumit punct, care va fi denumit
n continuare punct de contact.
D e f i n i i e . Vom numi form de contact orice form liniar
pe spaiul tangent ntr-un punct al varietii de contact i al crei
nucleu coincide cu planul de contact.
Trebuie s subliniem c o form de contact nu este o form
diferenial, ci o form liniar, algebric, pe un anumit spaiu
tangent.
D e f i n i i e . Se numete simplectizata unei varieti de
contact mulimea tuturor formelor de contact definite pe spaiile
tangente ale varietii de contact date, nzestrat cu structura de
varietate simplectic definit mai jos.
n primul rnd, s observm c mulimea tuturor formelor de
contact pe o varietate de contact are o structur natural de varietate
difer eniabil de dimensiune par JV+1. ntr-adevr, putem inter
preta mulimea tuturor formelor de contact ca spaiul unei fibrri
peste varietatea de contact iniial. Proiecia de baz este aplicaia
care asociaz fiecrei forme de contact punctul de contact.
Fibra acestei fibrri este mulimea tuturor formelor de contact
cu punct de contact comun. Toate aceste forme se obin una din
alta prin nmulire cu un numr diferit de zero (deoarece ele
definesc acelai plan de contact). Prin urmare, fibra fibrrii noastre
este unidimensional : ea este o dreapt fr un punct.
De asemenea, s observm c pe varietatea tuturor formelor de
contact acioneaz grupul multiplicativ al numerelor reale nenule.
ntr-adevr, produsul dintre o form de contact i un numr real
este din nou o form de contact. Evident, grupul acioneaz pe
spaiul total al fibrrii noastre lsnd pe loc fiecare fibr (la nmul
irea unei forme de contact cu un numr punctul de contact nu se
schimb).
O b s e r v a i e . Pn acum nu am utilizat ipoteza de nedegenerare a cmpului de plane. Aceast ipotez este necesar pentru
440
ANEXA 4
S T R U C T U R I DE CONTACT
a arta c varietatea care se obine prin simplectizarea unei varie

ti de contact are ntr-adevr o structur simplectica.
E x e m p l u . S considerm varietatea (de dimensiune 2w 1)
a tuturor elementelor de contact al unei varieti netede de dimen
siune n. Pe aceast varietate a elementelor de contact este definit
un cmp de hiperplane (pe care le-am definit mai sus i le-am denu
mit de contact). Prin urmare, varietatea elementelor de contact
poate fi simplectizat.
Drept rezultat, se obine o varietate simplectica de dimensiune
2n. Aceast varietate este spaiul total al librrii cotangente a
varietii n-dimensionale iniiale din care s-au eliminat covectorii
nuli. Aciunea grupului multiplicativ al numerelor reale nenule
const n nmulirea cu numere a vectorilor cotangeni.
Pe fibrarea cotangent este definit l-forma remarcabil
p dq". O l-form similar este definit i pe orice varietate care
se obine prin simplectizarea unei varieti de contact.
l - f o r m a c a n o n i c p e v a r i e t a t e a s i m pi e ct i z a t .
D e f i n i i e . 1-forma canonic pe varietatea care se obine
prin simplectizarea unei varieti de contact este 1-forma a a crei
valoare pe fiecare vector tangent \ la simplectizat ntr-un punct
oarecare p (fig. 237) este egal cu valoarea pe care o ia pe proiecia
441
Teorem. Difereniala exterioar a l-formei canonice pe varie

tatea simplectizat este o 2-form nedegenerat.
Corolar. Varietatea care se obine prin simplectizarea unei
varieti de contact este nzestrat cu o structur simplectica canonic
{care este deci univoc determinat) definit de structura de contact a
varietii de dimensiune impar iniiale.
D e m o n s t r a i e . Afirmaia teoremei avlnd un caracter local, este suficient
s o demonstrm utr-o vecintate mic a unui punct arbitrar al varietii. ntr-o astfel
de vecintate suficient de mic, cimpul de plane de contact poate fi dat prin inter
mediul unei forme difereniale o> pe varietatea de contact. S fixm o astfel de l-form o>.
n acest mod am realizat i o reprezentare a acelei pri a varietii simplcctzate
care se proiecteaz pe vecintatea aleas sul] forma unui produs direct al vecintii
cu o dreapt fr un punct.
Mai precis, perechii (,-c, A) formate dintr-un punct x al varietii de contact
{situat tn vecintatea aleas) i un numr real nenul X i asociem forma de contact care
este definit de l-forma diferenial X n spaiul tangent n x.
n acest mod, n partea considerat a varietii simplectizate este definit o funcie
X care n u ia valoarea zero. Trebuie s subliniem c X esle numai o coordonat
local pe varietatea simplectizat i c aceast coordonat nu este definit canonic ;
ea depinde de alegerea l-formei o>.
n notaiile introduse, l-forma canonic a se scrie ca
a = X TC* (w)
i nu depinde de alegerea lui w.
Difereniala exterioar a l-formei a are deci expresia
d a = d X A TC* (co) + X ic* (d o ) .
Fig.
237.
Simplectizarea unei varieti

contact.
de
vectorului \ pe spaiul tangent la varietatea de contact acea l-form

pe acest spaiu tangent care este punctul p :
unde TC este proiecia canonic a simplectizatei pe varietatea de

contact.
S artm c forma d a este nedegenerat, deci c pentru orice vector tangent \

la simplectizat exist un vector 7) pentru care d a(^, 7)) ^ 0.
Pentru aceasta, mprim vectorii tangeni la simplectizat n mai multe tipuri.
Numim uri vector 5 vertical da.ci el este tangent la fibr, deci dac rc*() = 0. Numim
un vector Z, orizontal dac el este tangent la o suprafa de nivel a funciei X, deci
dac dX() = 0. n sfrit, numim un vector \ vector de contact dac proiecia lui pe
varietatea de contact este coninut n planul de contact, deci dac O(TC*5) -= 0 (sau,
cu alte cuvinte, a(\) = 0).
S calculm valoarea formei da pe o pereche de vectori \, 7] :
da(5, 7j) = (dX A 7C*(C0)) (X, 7)) + (X Tt*(dco)) (5, 7)).
S presupunem la nceput c vectorul i; nu este de contact. Lum drept 7] un
vector vertical nenul ; TC*(T)) .= 0. Atunci al doilea termen este nul, iar primul esle egal
cu
-<1X<7))C0(7U,(5))
442
ANEXA 4
i este nenul, rj ^ O, fiind vertical i Enefiind de contact. Deci, n ipoteza c E. nu este

de contact, am gsit un vector Y) pentru care da(E, i))?sO.
S presupunem aici c E este un vector de contact nevertical. Fie atunci i\ un
vector de contact arbitrar. n acest caz primul termen se anuleaz complet, iar cel
de-al doilea (i deci ntreaga sum) se reduce la X dco(JT( ), TC(T))). Cum vectorul \
n u este vertical, vectorul TT*(E) din planul de contact este nenul. Dar 2-forma d<o este
nedegenerat pe planul de contact (conform definiiei structurii de contact). Prin urmare
exist un vector de contact r) pentru care d<o(tt(E), TC (rj)) # 0. Cum X # 0, am
determinat un vector TJ pentru care d a( E, 7)) = 0.
n sfirit, dac vectorul E este nenul i vertical, se poate lua drept rj orice vector
care nu este de contact. Teorema prin urmare este demonstrat.
O b s e r v a i e . Construcia l-formei i a 2-formei da

funcioneaz pentru orice varietate pe care este definit un cmp
de hiperplane i nu depinde de condiia de nedegenerare. 2-forma
doc va defini ns o structur simplectic numai n cazul n care cmpul
de plane este nedegenerat.
D e m o n s t r a i e . S presupunem c cmpul este degenerat, deci c exist
un vector nenul / n planul cimpului ntr-un punct astfel nct d u( %', yf) ^ 0 pentru
orice vector r)' al acestui plan.
Pentru un astfel de E' fixat, funcia i)' H > d co ( \ ' , TJ') este o form liniar care este
identic nul pe planul cmpului. Prin urmare, exist un numr u. care nu depinde
de 7)' astfel incit
d<o(E', -l)') =
fJ.O)(7)'),
de data asta pentru orice vector -q' tangent la varietate n punctul considerat.
Fie E un vector tangent la varietatea simplectizat pentru care 7t*(E) = E'Un astfel de vector este definit pnla adugarea unui vector vertical i vom arta c
prin adugarea unui astfel de vector, convenabil ales, avem
da (^, rj) = 0 pentru orice TJ.
ntr-adevr, primul termen al formulei pentru d a este dX(5)'-w(7t*(y))) (deoarece
<O(TC,(E)) = ( ' ) = 0). Al doilea termen este egal cu Xdco(7c*(|), 7t*(i))) =
= X JJ. (TT^TJ)). Alegem componenta vertical a vectorului E in aa fel nct d X (E) =
= X u.. Atunci vectorul E va fi antiortogonal pe. toi vectorii rj.
Prin urmare, dac d a este o structur simplectic, atunci cmpul de hiperplane
iniial este o structur de contact i afirmaia de mai sus este demonstrat.
Corolar. Cmpul Mperplanelor de contact definete pe varietatea

tuturor elementelor de contact ale unei varieti netede arbitrare o
structur de contact.
D e m o n s t r a i e . Prin simpleetizarea varietii (2n 1)dimensionale a tuturor elementelor de contact ale unei varieti
netede n-dimensionale, nzestrat cu cmpul de plane (2n 2^di
mensionale de contact, se obine, conform construciei, spaiul
STBUCTUBI DE CONTACT
443
total al fibrrii cotangente la varietatea neted w-dimensional

iniial din care s-au eliminat convectorii nuli. l-forma canonic
a pe varietatea simplectizat coincide, conform definiiei, cu acea
l-form pe spaiul total al fibrrii cotangente pe care am denu
mit-o -4p dg>i care st la baza mecanicii hamiltoniene (vezi 37).
Prin urmare, difereniala ei exterioar este forma <gdj Adg> care
definete n mod uzual structura simplectic pe spaiul fazelor.
Eezult c forma d nu este degenerat i deci, conform observaiei
precedente, cmpul hiperplanelor de contact este nedegenerat.
Corolarul este demonstrat.
P. Dieomorfisme de contact i cmpuri vectoriale de contact.
D e f i n i i e . Un difeomorfism al unei varieti de contact
pe ea nsi se numete difeomorfism de contact dac el conserv
structura de contact, deci dac el transform fiecare plan al
cmpului de plane care definete structura tot ntr-un plan al
cmpului.
E x e m p l u . S considerm varietatea (2n l)-dimensional
a tuturor elementelor de contact ale unei varieti netede n-dimen
sionale, nzestrat cu structura ei de contact uzual. Fiecrui
element de contact i se poate asocia o ,,parte pozitiv" alegnd
unul din semispaiile n care acest element mparte spaiul tangent
-w-dimensional la varietatea iniial.
Un element de contact cu o parte pozitiv aleas va fi denumit
n continuare element de contact orientat (transversal).
Mulimea tuturor elementelor de contact orientate pe varietatea
noastr n-dimensional are o structur de varietate neted (2n 1)dimensional i o structur de contact natural (ea este o acoperire
cu dou foi a varietii elementelor de contact obinuite, neorien
tate).
S presupunem acum c varietatea w-dimensional iniial este
nzestrat cu o metric riemannian. Atunci pe varietatea elemen
telor de contact orientate apare un curent geodezic"**. Evoluia
la timpul t dat de acest curent se definete n modul urmtor.
Presupunem dat un element de contact i considerm geodezica
care pleac din punctul de contact al acestui element n direcia
ortogonal elementului i n sensul pozitiv dat de orientare. Mi
cm punctul de contact de-a lungul acestei geodezice, micnd n
acelai timp i elementul de contact astfel nct el s rmn tot
*' Riguros vorbind, ar trebui s mai presupunem c varietatea este complet,
deci c orice geodezic se poate prelungi nemrginit.
444
ANEXA 4
timpul ortogonal la geodezic. Dup timpul t obinem un nou

element de contact orientat. n acest mod am definit corect
curentul geodezic pe varietatea elementelor de contact orientate.
Teorem. Curentai geodezic pe varietatea elementelor de contact
orientate este format din difeomorfisme de contact.
Nu vom da aici demonstraia acestei teoreme deoarece ea nu
reprezint altceva dect o reformulare n termeni noi a principiului
lui Huygens (vezi 46).
D e f i n i i e . Un cmp de vectori pe o varietate de contact
este un cmp de contact dac el este cmpul de viteze (generatorul
infinitezimal) al unui grup (local) cu un parametru de difeomorfisme
de contact.
Teorem. Paranteza lui Poisson a dou cmpuri de contact
este un cmp de contact. Cmpurile de contact formeaz o subalgebr
Lie a algebrei tuturor cmpurilor netede de vectori pe o varietate de
contact.
Demonstraia rezult din definiii.
G. Simpleelizarea dijfeomorfismelor de contact i a cmpurilor
vectoriale de contact. Din fiecare difeomorfism de contact al unei
varieti de contact se poate construi n mod canonic un difeomorfism simplectic al varietii simplectizate.
Acest difeomorfism simplectic comut cu aciunea grupului
multiplicativ al numerelor reale nenule pe varietatea simplectizat i este definit de urmtoarea construcie.
Eeamintim c orice punct al varietii simplectizate este o
form de contact pe varietatea de contact iniial.
D e f i n i i e . Imaginea formei de contact p cu punctul de
contact xprin difeomorfismul de contact f'al unei varieti de contact
date pe ea nsi este o form
STRUCTURII DE CONTACT
445
D e m o n s t r a i e . Afirmaiile teoremei rezult din observaia c l-forma

canonic, 2-forma simpleetic i aciunea grupului multiplicativ al numerelor reale ne
nule snt definite numai de structura de contact (in construcia lor nu intervin coordo
nate locale sau alte mijloace neinvariante) iar difeomorfismul /' conserv aceast
structur. De aici rezult c j'\ conserv tot ceea ce este construit invariant din struc
tura de contact i deci, n particular, l-forma canonic a, difereniala ei d a i aciunea
grupului, c.c.t.d.
Teorem. Orice difeomorfism simplectic al simplectizatei unei

varieti de contact, care comut cu aciunea grupului multiplicativ
al numerelor reale nenule are urmtoarele dou proprieti : 1) se pro
iecteaz pe varietatea de contact iniial ca un difeomorfism de
contact; 2) conserv l-forma canonic a.
D e m o n s t r a i e . Orice difeomorfism care comut cu aciunea grupului
multiplicativ se proiecteaz pe (induce) un difeomorfism al varietii de contact.
Pentru a demonstra c n cazul n care se pleac de la un difeomorfism simplectic se
obine unul de contact, este suficient s demonstrm afirmaia 2) (deoarece ntr-un plan
de contact se proiecteaz vectorii \ pentru care a( ) = 0 i numai ei).
Pentru a demonstra a doua afirmaie, s exprimm integrala formei a pe un drum
arbitrar y prin intermediul structurii simplectice da :
Va = lim \ \ d a ,
Y
o(e)
unde 2-lanulCT(E)se obine din y prin aciunea tuturor numerelor reale din intervalul
\s, 1 ]. n frontiera 2-lanul ui a(s) apar, n afara lui y, dou segmente verticale i
drumul e y. Integralele formei a pe segmentele verticale snt egale cu zero, iar
integrala pe e y tinde la zero mpreun cu e.
Din invarianta 2-formei da i faptul c difeomorfismul nostru F comut cu aciu
nea grupului multiplicativ rezult c pentru orice drum
/ i ( p ) = (#(.>)-1{p)i deci difeomorfismul F conserv l-forma a , c.c.t.d.
Mai simplu, transportm forma p de pe spaiul tangent n punctul x

pe spaiul tangent n punctul f(x) cu ajutorul difeomorfismului /
(a crei diferenial n punctul x stabilete un izomorfism ntre
spaiul tangent n x i cel tangent n f\x)).
Difeomorfismul/fiind de contact, forma/, (p) este de contact.
Teorem. Aplicaia f, definit mai sus a simplectizatei varietii
de contact pe ea nsi este un difeomorfism. simplectic care comut
cu aciunea grupului multiplicativ al numerelor reale nenule i
conserv l-forma canonic pe varietatea simplectizat.
D e f i n i i e . Operaia de simplectizate a unui cmp de vectori

de contact se realizeaz prin construcia urmtoare. Considerm
cmpul ca fiind cmpul de viteze al unui grup cu un parametru de
difeomorfisme i obinem un grup cu un parametru de difeomor
fisme simplectice. Considerm cmpul vitezelor acestui grup.
Acesta se numete simpleetizaul cmpului de contact iniial.
Teorem. Simplectizatul unui cmp de vectori de contact este
un cmp de vectori hamiltonian. Samiltonianul acestui cmp poate fi
446
ANEXA 4
ales omogen de gradul 1 n raport cu aciunea grupului multiplicativ

al numerelor reale nenule:
H(-kx) = \H{x).
Reciproc, orice cmp de vectori hamiltonian pe varietatea simplectizat care are un hamiltonian omogen de gradul 1 se proiecteaz pe
varietatea de contact iniial ca un cmp de vectori de contact.
D e m o n s t r a i e . Caracterul hamiltonian al simplectizatului cmpului de contact rezult din caracterul simplectic al
simpleetizatului unui difeomorfism de contact. Faptul c hamiltonianul este omogen rezult din omogenitatea difeomorfismelor
simplectizate (ele comut cu nmulirea cu A e E , X = 0). Prin
urmare, prima afirmaie a teoremei rezult din teorema privind
simplectizarea difeomorfismelor de contact.
A doua parte rezult similar din teorema privind difeomorfismele simplectice omogene i teorema este demonstrat.
Corolar. Operaia de simplectizare a cmpurilor vectoriale este
un izomorfism al algebrei Lie a cmpurilor vectoriale de contact
definite pe varietatea iniial pe algebra Lie a cmpurilor vectoriale
local-hamiltoniene cu hamiltonieni omogeni de gradul 1.
Demonstraia este evident.
H. Teorema lui Darboux pentru structuri de contact. Teorema
lui Darboux despre care este vorba este teorema de unicitate local
a unei structuri de contact. Ba poate fi formulat n oricare din
urmtoarele trei forme.
Teorem. Toate varietile de contact de aceeai dimensiune
snt local difeomorfe prin difeomorfisme de contact (altfel spus,
pentru orice dou varieti de contact de aceeai dimensiune i orice
alegere a cte unui punct de fiecare, exist cte o vecintate a fiecrui
punct n varietatea respectiv i un difeomorfism ntre cele dou
vecinti, difeomorfism care transform un punct n cellalt i
cmpul de Mperplane din prima vecintate n cmpul de Mperplane
din a doua vecintate).
Teorem. Orice varietate de contact de dimensiune 2TO1 este
local ifeomorf printr-un difeomorfism de contact cu varietatea ele
mentelor de contact ale spaiului numeric m-dimensional.
Teorem. Orice l-form diferenial care definete pe o varietate
de dimensiune 2n+l un cmp nedegenerat de Mperplane se scrie
ntr-un anumit sistem local de coordonate n forma normal
co = x y + d#>
unde x = {xL, ...,xn),
y = (yu... ,yn) i z snt coordonate locale.
447
Este evident c primele dou teoreme rezult din cea de-a treia
pe care, la rndul ei o vom deduce din teorema similar a lui Dar
boux privind forma normal a 2-formelor care definesc structuri
simplectice.
Demonstraia
teoremei
lui
D a r b o u x . Simplectizm varie
tatea noastr de contact. Pe varietatea simplectic (2n+2)-dimensional astfel obi
n u t snt definite 1-forma canonic a, 2-forma nedegenerat da, proiecia TC pe varie
tatea de contact iniial i n fiecare punct, o direcie vertical.
l-forma diferenial dat pe varietatea de contact definete n fiecare punct o
form de contact.
Mulimea t u t u r o r acestor forme este o subvarietate de dimensiune 2n + l a varie
tii simplectice. Proiecta n aplic difeomorf aceast subvarietate pe varietatea de
contact iniial. Verticalele intersecteaz aceast subvarietate sub un unghi nenul
(transversal).
Alegem un punct oarecare al varietii noastre de contact i considerm un punct
din subvarietatca construit n varietatea simplectic, care se proiecteaz peste punctul
ales. In vecintatea punctului din varietatea simplectic se pot alege coordonate locale
n care
da = dp 0 A dq0 + ...
+ dpn A dqn
i subvarietatea (2n + l)-dimensional s fie dal de ecuaia p 0 = 0 (vezi 43 unde,

in demonstraia teoremei lui Darboux, prima coordonat se alege arbitrar).
S observm acum c l-forma pa dq0 + ... + pn qn are difereniala da. Prin
urmare, local
= Po d ?o + . . . + pn dqn + dw,
unde w este o funcie ; putem considera c w se anuleaz n originea coordonatelor.
particular, pe hipersuprafaa p 0 = 0, forma a are expresia
p1dq1 + ... + pn d q, + dw.
Proiecia 71 permite ca s se transporte pe varietatea de contact coordonatele p1 .. ., p ;

<?o I i . , q% ; i funcia w. Mai precis, definim funciile x, y i z prin formulele
X(TT(A)) =p,(A),
yt(n(A))
= q((A), z(n(A)) =
w(A),
unde A este un punct al hipersuprafeei p 0 = 0.

Obinem atunci
<o = x dy + dz
i rmne s verificm c funciile (xx,.. ., xn; yv..
coordonate. Pentru aceasta este suficient s artm
in raport cu q0 este nenul. Cu alte cuvinte, trebuie
anuleaz pe vectorul definit de direcia coordonatei
.,yn ; z) formeaz un sistem de

c derivata parial a funciei w
s verificm c l-forma a nu se
q0. Aceast ultim condiie este
448
echivalent cu faptul c 2-forma da nu se anuleaz pe perechea de vectori dat de

direcia vertical i direcia coordonatei q0.
Dar vectorul definit de direcia coordonatei qa este antiortogonal tuturor vectori
lor din planul de coordonate p0 = 0. Dac, n plus, el ar fi antiortogonal i direciei
verticale, atunci ar li antiortogonal tuturor vectorilor, ceea ce ar contrazice nedegenerarea formei da. Prin urmare, dwjdq^ = 0 i teorema esle demonstrat.
I. Hamiltonicni de contact. S presupunem c, structura de

contact pe o varietate de contact dat este definit de o l-form
co pe care am fixat-o.
D e f i n i i e . Se numete (^-scufundarea varietii noastre
de contact n simplectizata ei aplicaia care asociaz fiecrui punct
al varietii de contact restricia formei co la spaiul tangent
n acel punct.
D e f i n i i e . Se numete hamiltonian de contact al unui cmp
vectorial de contact definit pe varietatea de contact cu 1-forma
fixat co, funcia K pe varietatea de contact care ia n orice punct
A valoarea hamiltonianultii omogen H al cmpului vectorial simplectizat pe imaginea lui A prin -scufundare :
449
ANEXA i
pur i simplu cu integrala l-formei a pe un segment de traiectorie, iar limita- cu

valoarea l-formei a pe vectorul vitez Y al cmpului simplectizat. Dar K{TZ(B)) =
= H(B) = <x(Y)
<o(X)
J. Formule de calcul. S presupunem c utilizm coordonate

le din teorema lui Darboux, n care forma diferenial co capt
forma normal
co = x dy + dz, x = (x1: ..., xn), y = (y1; ...,
yn).
P r o b l e m . S se determine componentele cmpului vec

torial de contact cu hamiltonianul de contact dat K = K(x,y,z).
Rspuns. Ecuaiile curentului de contact au forma
dK
dy
dK
dz
dK
K(A) = 27 co
y = ~,
. )
c)x
dK
K -x
dx
Teorem. Fie X un cmp vectorial de contact pe o varietate de

contact cu l-forma fixat co. Hamiltonianul de contact K este egal
cu valoarea formei co pe cmpul de contact:
K = <o(X).
D e m o n s t r a i e . Utilizm formula care exprim creterea hamiltonianului
obinuit de-a lungul unui drum prin intermediul cmpului vectorial i al structurii de
contact (48, C).
Fie B punctul din varietatea simplectizata n care, vrem s calculm hamiltonianul
i {X B}, 0 < A < 1 un segment vertical. Evoluia acestui segment ntr-un interval
de timp mic -r, sub aciunea curentului simplectizat construit din curentul lui X gene
reaz o band bidimensional o(t). Valoarea hamiltonianului 11 n punctul 23 este
R e z o l v a r e . Un punct al varietii simplectizate poate fi dat prin 2n + 2

numere xt, yi: z, X unde (x, y, z) snt coordonate pe varietatea de contact, i X este
n u m r u l cu care trebuie nmulit forma co pentru ca s se obin punctul dat al
varietii simplectizate.
n aceste coordonate a = X x dy + X dz. Din acest motiv, n sistemul de coordonate
p, q n care
P = (P> Po).
I = (?> ?o).
P = * x< Po =
1 = U-
9o = z.
forma a capt forma standard.

II(B) = l i m \ \ d a ,
a = p dq i deci d a = dp A dq.
O(T)
deoarece //(>. 11) -> 0 cind X -> 0. Dar integrala 2-formei d a pe band este egal cu
integrala 1-formei a pe partea din frontiera format de traiectoria punctului B (cele
lalte pri ale frontierei dau integrale nule). Prin urmare, integrala dubl este egal
Aciunea Tu. a grupului multiplicativ al numerelor reale nenule se reduce -la nmulirea
lui p c u p . :
2V(p, ( 0 = (M- v, q).

29 C. 1719
450
ANEXA 4
Hamiltonianul
de contact K se exprim prin hamiltonianul obinuit H = H(px r a
Po> Io) P r I n formula
'
' "'
451
Introducnd valorile derivatelor aa cum au fost ele determinate n

soluia problemei precedente, obinem, n punctul considerat,
K(x, y , z) = H(x, y , 1, z).
(H,H') =
Funcia H este omogen de gradul 1 n p. Rezult c derivatele pariale ale lui K n

punctul (x, y, z) snt legate de derivatele pariale ale lui H n punctul (p = x p = 1
1=V> <7o = z) prin relaiile
3//
fy
dK
dy '
dH
Sp
dK
dx '
dH
dq0
dH .
=
dp0
dK
Bz
-l
dK
x'" 3x
K -
Ecuaiile lui Hamilton cu hamiltonianul H a u deci, n punctul considerat, forma
x+ i
= -
dK
*-
dy
dK
dz '
dK
z = X x
U= -T ,
de unde se obine i rspunsul de mai sus.
P r o b l e m . S se determine hamiltonianul de contact al

parantezei lui Poisson a dou cmpuri vectoriale de contact cu
hamiltonienii K i K'.
Rspuns. (K, K') + A _ - &K' - - ^ - & K, unde cu paoz
dz
ranteze se noteaz paranteza lui Poisson n raport cu variabilele
x, y, iar <g este operatorul lui Buler: g F =F x -dF
d x *'
J s e z o J v a r e . In notaiile din soluia la problema prece
dent, trebuie s exprimm paranteza lui Poisson uzual a hamiltomenilor omogeni H i H' n punctul (p =x, p0 =1, q =y, q0 =g) p r m
hamiltonienii de contact K i K'. Avem :
{H
H') =
dH
dH
dH
'
d q d p
dH
9p
' =
3q
dH
dW
dq
, dH
dH'
8H
8H'
dp0
dpo
dq0
dp
dH
dp
dn
'
dq
8K
dy
dK'
dx
dK (Tr,
dK' \
\K' x
dz \
dx )
dK
dx
OK' ,
:
rdy
dK' (^
K x
dz \
dK \
dx j
K. Varieti legendreene. n categoria varietilor de contact

subvarietilor lagrangeene ale spaiului de faze simplectizat le
corespunde o clas interesant de varieti care pot fi denumite
legendreiene, deoarece snt strns legate de transformarea lui
Legendre.
Definiie. Se numete subvarietate legendrean a unei varie
ti de contact de dimensiune 2n + 1 orice subvarietate integral de
dimensiune n a cmpului de hiperplane de contact.
Cu alte cuvinte, este vorba de varietile integrale de dimensiu
nea maximal pentru varietile integrale ale unui cmp de hiper
plane nedegenerate.
E x e m p l u l 1. Mulimea tuturor elementelor de contact
tangente la o subvarietate arbitrar a unei varieti m- dimensio
nale este o subvarietate legendrean (m-l)-dimensional a varie
tii de contact (2ml)-dimensional format din toate elementele
de contact.
Exemplul
2. Mulimea tuturor planelor tangente la
graficul unei funcii / = <>{x) din spaiul euclidian de dimensiune
n + 1 cu coordonatele (x1} . . . , # ; / ) este o subvarietate legendrean
a varietii de dimensiune 2 + 1 a tuturor hiperplanelor neverti
cale din spaiul care conine graficul (structura de contact este
dat de l-forma
co =Pi
dxx 4 - . . . +p
xn d/;
planul cu coordonatele (p, x , /) trece prin punctul cu coordonatele

(x,f) i este paralel cu p l a n u l / px^\ + +Pnxn)Transformarea lui Legendre poate fi descris n aceti termeni
n modul urmtor.
ANEXA 4
452
S considerm i o a doua varietate de contact de dimensiune

2n + 1 : spaiul cu coordonatele (P, X, P) i structura de contact
definit de 1-forma
Q = P dX - d P
Se numete involuia lui Legendre aplicaia care transform un
punct (p, x,f) al primului spaiu n punctul cu coordonatele
P x,
X =--p, P =px
din cel de-al doilea spaiu.

Dup cum se verific uor, involuia lui Legendre transform
prima structur de contact n cea de-a doua. Este evident urm
toarea
Teorem. Un difeomorfism al unei varieti de contact pe o alt
varietate de contact, care transform planele de contact n plane de
contact, transform i orice subvarietate legendrean ntr-o subvarietate legendrean.
n particular, sub aciunea involuiei lui Legendre, subvarietatea legendrean a planelor tangente la graficul unei funcii
trece ntr-o nou subvarietate legendrean. Aceast nou sub
varietate se numete transformata lui Legendre a varietii iniiale.
Proiecia noii subvarieti pe spaiul cu coordonatele (X, P)
(paralel cu direcia P) nu este, n general, o varietate neted :
ea are singulariti. Aceast proiecie se numete transformata lui
Legendre a graficului funciei <p.
Dac <p este o funcie convex, atunci proiecia este i ea gra
ficul unei funcii P = <D(X). n acest caz, funcia <D se numete
transformata lui Legendre a funciei 9.
S mai considerm i un alt exemplu, furnizat de micarea ele
mentelor de contact orientate sub aciunea curentului geodezic pe
o varietate riemannian. Lum drept front de und iniial" o
subvarietate neted arbitrar a varietii noastre riemanniene
(de orice dimensiune). Mulimea tuturor elementelor de contact
orientate tangente la aceast subvarietate este o subvarietate
legendrean a varietii tuturor elementelor de contact ale varie
tii riemanniene. Din teorema precedent obinem un
Corolar. Mulimea tuturor elementelor de contact tangente la
frontul de und iniial se transform sub aciunea curentului geo
dezic, dup timpul t, ntr-o subvarietate legendrean a varietii
tuturor elementelor de contact.
453
Trebuie s observm c aceast nou subvarietate legendrean

poate s nu fie familia tuturor elementelor tangente la o varietate
neted, deoarece pe frontul de und pot aprea, n timpul evoluiei
singulariti.
Singularitile legendreene care apar n acest mod pot fi de
scrise la felea singularitile lagrangeene (vezi anexa 12). Se nu
mete fibrare legendrean a unei varieti de contact (2w+l)dimensionale o fibrare ale crei fibre snt subvarieti legendreene
de dimensiune n. Singularitile legendreene snt, prin definiie,
singularitile aplicaiei de proiecie a sub varietilor legendreene
ale varietii de contact (2w +1)-dimensionale pe baza
(n+1)dimensional a fibrrii legendreene.
S considerm un spaiu W+1 cu structura de contact definit
de l-forma co = x dy + z, unde x = (x, . . ., xn), y = (y,. . ., y).
Aplicaia (x, y, z) h* (y, z) definete o fibrare legendrean.
Se numete echivalen a dou fibrri legendreene un difeomor
fism ntre spaiile totale ale fibrrilor care transform structura
de contact i fibrele primei fibrri n structura de contact i res
pectiv fibrele celei de-a doua. Se poate demonstra c orice fibrare
legendrean este echivalent cu fibrarea special descris mai sus n
vecintatea oricrui punct al spaiului total al fibrrii.
Structura de contact a spaiului total definete pe fibrele le
gendreene o structur local de spaiu proiectiv. Orice echivalen
legendrean conserv aceast structur : ea definete pe fibre
transformri local proiective.
Urmtoarea teorem permite o descriere local a sub varietilor
i aplicaiilor legendreene cu ajutorul funciilor generatoare.
Teorem. Pentru orice partiie I u J a mulimii de indici
{1, . . ., n} n dou submulimi disjuncte i pentru orice funcie
S{Xj, yf) de n variabile xt, iei i y}, j e J, formulele
d8
d8
dS
a
Xj=
> z = oi Xj
dxj
'
iyj
dxj
definesc o subvarietate legendrean a lui R2B+1. Reciproc, orice sub
varietate legendrean a lui R2"+1 este dat, n vecintatea fiecrui
punct al su, pentru cel puin una din cele 2" alegeri posibile ale
partiiei I u J, prin formulele indicate.
Demonstraia se bazeaz pe observaia c pe o subvarietate
legendrean dz -4- x dy = 0 i deci d(z + x^jf) = yj dx} Xj dyj.
yt =
>
454
S introducem n formulele teoremei precedente funcia 8 dat

de una din formele care apar n lista celor mai simple singulariti
legendreene, dat n anexa 12. Se obin singulariti lagrangeene
care se conserv la deformri mici ale aplicaiei legendreene
(ce, y, z) H> (y, z) (deci trec n singulariti echivalente la o mic
deformare a lui 8). Pentru n < 6, orice aplicaie legendrean se
poate transforma, printr-o deformare orict de mic, ntr-o aplicaie
care are numai singulariti locale echivalente cu singularitile
din listele Ak{l < k < 6), D*(4 < k < 6), E%.
n particular, obinem n acest mod i lista singularitilor
fronturilor de und generice n spaii cu mai puin de apte dimen
siuni.
n spaiul tridimensional uzual lista acestor singulariti
este urmtoarea :
At: 8 = %l; A2 : S = xf; A3 : 8 = xt + xjy2,
unde I = {1}, J = {2}, n 2.
Proieciile subvarietilor legendreene indicate aici pe baza
fibrrii legendreene (deci pe spaiul cu coordonatele y1} y2, z)
au un punct critic simplu n cazul A2 i o coad, de rndunic (vezi
fig. 246) n cazul A3.
Prin urmare, un front de und generic n spaiul tridimensional
are numai muchii de ntoarcere i puncte singulare de tip coad
de rndunic". La micarea frontului, n momente izolate de timp
se observ i restructurri de cele trei tipuri Aif JD^, Df (vezi anexa
12, unde snt reprezentate causticile corespunztoare descrise de
singularitile frontului de und n micarea lor).
P r o b l e m a 1. S considerm o elips n plan pe fiecare normal interioar a
elipsei, un segment de lungime t. Desenai curba obinut i studiai-i singularitile
atunci cind t variaz.
P r o b l e m a 2. Efectuai aceeai analiz pentru un elipsoid cu trei axe (inegale)
n spaiul tridimensional.
L. Contactizarea. n paralel cu simplectizarea varietilor de

contact exist i operaia de contactizare a varietilor simplectice
care au o form simplectic omoloag cu zero.
Oontactizata E2n+1 a unei varieti simplectice (M2n, co) se
construiete ca spaiul total al unei fibrri cu fibra R peste M2n.
Fie U o vecintate suficient de mic a unui punct x e M, pe
care exist un sistem de coordonate canonice p, q n care w2 =
= p A dq. S considerm produsul direct U x R cu coordonatele
p,q,z.
ANEXA 4
455
Fie 7 x R produsul direct construit similar cu o alt vecin

tate V (sau eventual, cu V = U) i cu alte coordonate P , Q, Z;
d P A Q = co2. Dac U n V j= 0, atunci pentru orice punct din
aceast intersecie identificm fibrele corespunztoare celor dou
produse directe n aa fel nct forma ds + p q = dZ + P Q a.
s fie global definit (acest lucru este posibil deoarece P dQ
p dq este o diferenial total pe U n V).
Se verific uor c n urma lipirii apare o fibrare E2n^ peste M2n
i c forma a definete pe E2n+1 o structur de contact. Varietatea
JB2n+1 se numete oontactizata varietii simplectice M2n. Dac
clasa de omologie a formei co2 este ntreag, atunci se poate defini
o contactizare cu fibra 81.
M. Integrarea ecuaiilor cu derivate pariale de ordinul nti.
Fie M2n+1 o varietate de' contact i E2n o hipersuprafa n M2n+1.
Structura de contact pe M definete pe JE o anumit structur geo
metric i, n particular, un cmp de direcii care se numesc direcii
caracteristice. Analiza acestei structuri geometrice permite s se
reduc integrarea ecuaiilor neliniare generale cu derivate pariale
de ordinul nti la integrarea unui sistem de ecuaii difereniale
ordinare.
Presupunem aici c subvarietatea Wn este transversal n fie
care punct al su la hiperplanul de contact. n acest caz, n fiecare
punct x a lui E2n intersecia dintre spaiul tangent TEf1 i
hiperplanul de contact din x este un subspaiu de dimensiune
21 al lui TE2 i deci pe E2n apare un cmp de hiperplane.
n plus, structura de contact pe M2n+1 definete pe E2n un cmp de
plane care snt coninute n hiperplanele (2n l)-dimensionale
puse n eviden mai sus.
ntr-adevr, fie a o l-form pe M2n+l care definete local
structura de contact, w2 = d a i Kx x R2" hiperplanul de
contact n punctul x e E2n. Fie <t> = 0 o ecuaie local a lui
E2n (presupunem deci c d <D # 0).
Restricia lui d<> la Kx definete o form liniar nenul pe Kx.
2-forma oo2. nzestreaz pe Kx cu o structur simplectic liniar
i deci cu un izomorfism ntre spaiul Kx i dualul su.
1-formei nenule
MJ
i corespunde deci un vector nenul

Kx
456
\x e Kx astfel nct d
ANEXA 4
( ) = (*l{x, ) Vectorul \x se numete
vectorul caracteristic al varietii ffin n punctul . Vectorul carac

teristic \x este coninut n intersecia dintre spaiul Kx i spaiul
tangent la E2n n punctul x, deoarece d<E> ( U =0.
pe
J^
snt definite numai pn la multiplicarea cu un numr real nenul.

Direciile vectorilor caracteristici (deci dreptele care conin
aceti vectori) snt ns definite univoc de structura de contact,
n toate punctele lui E2n.
Prin urmare, pe hipersuprafaa E din varietatea de contact M
apare un cmp de direcii caracteristice.
Curbele integrale ale acestui cmp de direcii se numesc caracte
ristice.
B presupunem c se d o subvarietate (n l)-dimensional
I a hipersuprafeei E2n i c I este varietate integral pentru
cmpul de contact (altfel spus, n fiecare punct al lui I, spaiul
tangent la I este coninut n hiperplanul de contact).
Teorem. Dac n punctul x e l caracteristica de pe ffin nu
este tangent la I, atunci n vecintatea punctului x caracteristicile
de pe E2n care trec prin punctele lui I formeaz o subvarietate legendrean Ln a lui M2n+l.
D e m o n s t r a i e . Fie \ cmpul de vectori pe E2n definit
de vectorii caracteristici. Conform formulei de omotopie
avem pe E211 : Lx dâ + i da.
Dar t'a = 0, vectorul caracteristic aparinnd hiperplanului
de contact. Prin urmare, pe E2n avem L% a = iu>. Dar l-forma
iz se anuleaz pe intersecia dintre spaiul tangent la E2n i
hiperplanul de contact (ntr-adevr, pe hiperplanul de contact avem
iu* = d, iar pe cel tangent dO = 0 ) . Prin urmare, pe spaiul
tangent la E2n avem igo = c a. n final, pe hipersuprafaa E2n
are loc egalitatea
Li a. = c a
(unde c este o funcie neted n vecintatea punctului x).
Fie acum {#'} curentul (local) al cmpului i v) un vector

tangent la E2n. S punem f)(t) </*v) i y(t) = a(y](t)).
Atunci funcia y satisface ecuaia diferenial liniar
- ^ - = c(t)y(t).
Vectorul \x nu este definit univoc de varietatea E2n i structura

de contact pe M: el poate fi nmulit cu un numr real nenul.
ntr-adevr, att 2-forma of, pe Kx, ct i l-forma d O
457
Dac 7](0) este tangent la I, atunci y(0) = a(vj(0)) = 0. Prin

urmare, y(t) = a.(ri(t)) = 0 i deci vj(f) este coninut n hiperplanul
de contact, pentru orice t. Eezult c glI este o varietate inte
gral a cmpului de contact i deci varietatea format reunind
varietile g*I pentru t mic este legendreian. Teorema este de
monstrat.
E x e m p l u . S considerm spaiul numeric R2m+1 cu coordo
natele x1} ..., xn; pv . . ., pn; u i cu structura de contact definit
de l-forma a = du p dx. O funcie (#, p, u) definete o
ecuaie diferenial <&(#, du/dx, u) = 0 i o subvarietate E2n =
= ~1(0) a spaiului R 2 " +1 (R2n+1 se numete spaiul l-jeturilor de
funcii pe R").
A da o condiie iniial pentru ecuaia = 0 nseamn a
da o valoare / a funciei u pe o hipersuprafaa V de dimensiune
n 1 din spaiul -dimensional cu coordonatele
Condiia iniial definete derivatele lui u n cele nl direcii
independente tangente n fiecare punct la T. Derivata lui u n
direcia transversal poate fi obinut, n general, din ecuaia
diferenial; dac n cadrul acestui procedeu snt satisfcute
ipotezele n care funcioneaz teorema funciilor implicite, atunci
condiia iniial se numete necaracteristic.
O condiie iniial necaracteristic definete o subvarietate
integral (nl)-dimensional I a formei a (care este graficul
aplicaiei u = f(x), p p(x), xeF).
Caracteristicile de pe E
care intersecteaz pe I formeaz o subvarietate legendreian a lui
jj2n+i c a r e e s e graficul aplicaiei u u(x), p = du/dx.
Funcia obinut u(x) este soluie a ecuaiei <&(x, dujdx, u)
= 0, cu condiia iniial u\ = / .
ir
S observm c pentru a gsi funcia u trebuie s rezolvm
sistemul de 2n ecuaii difereniale
ordinare de ordinul nti pentru
caracteristicile de pe E2n i s efectum o serie de operaii
algebrice".
SISTEME DINAMICE CU SIMETRIE
459
A. Aciuni Poisson ale grupurilor Lie. S considerm o varie

tate simplectic (M2n, co2) i fie G un grup Lie care acioneaz
pe M2n ca grup de difeomorfisme simplectice. Fiecare grup cu un
parametru al lui G acioneaz atunci ca un curent local-hamiltonian
pe M. n multe din cazurile importante aceti cureni au funcii
Hamilton uniforme*'.
ANEXA 5
Conform teoremei lui E. Noether grupurile cu un parametru de
simetrie ale unui sistem dinamic definesc integrale prime. Dac
sistemul admite un grup de simetrie mai larg, atunci apar mai
multe integrale prime.
Varietile comune de nivel constant ale acestor integrale pri
me n spaiul fazelor snt varieti invariante ale curentului hamiltonian. Un subgrup al grupului de simetrie care las pe loc o varie
tate invariant, acioneaz pe ea. n multe cazuri se poate consi
dera varietatea-factor a varietii invariante n raport cu acest
subgrup. Aceast varietate-factor se numete spaiul de faze redus.
Spaiul de faze redus are o structur simplectic natural. Siste
mul hamiltonian iniial induce pe spaiul de faze redus un sistem
care este i el hamiltonian.
Fibrarea spaiului fazelor n varietile comune de nivel con
stant ale integralelor prime are, n general, singulariti. Un exem
plu l constituie fibrarea planului fazelor dat de curbele de nivel
constant ale energiei.
n anexa de fa se trateaz pe scurt sistemele dinamice n
spaiile de faz reduse i legtura lor cu varietile invariante din
spaiul de faze iniial. Toate aceste probleme au fost studiate de
ctre Jacobi i Poincare (eliminarea nodurilor" n problema mai
multor corpuri, coborrea ordinului" n sistemele cu simetrie,
rotaiile permanente" ale unui solid rigid etc. O tratare amnun
it n terminologia contemporan se gsete n articolele lui
S. Smale, Topology an Meehanics, I, II, Inventiones Mathematicae
10, 4 (1970), 305 - 3 3 1 ; 11, 1 (1970), 45 -64) i ale lui J. Marsden,
A. Weinstein, Reduction of Symmplectic Manifolds with Symmetry",
Eeports on Mathematical, Physics 5, 1 (1974), 121 130.
E x e m p l u . Fie V o varietate neted i G un grup de difeomorfisme ale lui V.

Orice difeomorfism transform l-formele pe V n l-forme pe V i deci grupul G acio
neaz i pe fibrarea cotangent M = T*V.
Reamintim c pe fibrarea cotangent este ntotdeauna definit l-forma diferen
ial canonic a (forma p dq) i structura simplectic natural co = da. Aciunea lui G
pe M este simplectic, deoarece ea conserv l-forma a i deci i 2-forma da.
Un subgrup cu un parametru {g(} al lui G definete pe M un curent. Se verific
uor c acest curent are o funcie Hamilton uniform, i anume aceast funcie a lui
Hamilton II este dat de formula teoremei lui Noetlier
H(x)
= B
fe ,-/')'
unde xeMt
S presupunem c se d o asemenea aciune a grupului Lie

G pe varietatea simplectic conex M nct oricrui element a al
algebrei Lie a grupului G i corespunde un grup cu un parametru
de difeomorfisme canonice cu funcia lui Hamilton uniform Ha.
Aceste funcii Hamilton snt definite pn la un termen aditiv
constant care poate fi ales astfel nct Ha s depind liniar de a.
Pentru aceasta este suficient ca s se aleag arbitrar constantele
n funciile lui Hamilton corespunztoare vectorilor unei baze
arbitrare a algebrei Lie a grupului G, dup care se definete funcia
lui Hamilton asociat unui element arbitrar al algebrei ca fiind
combinaia liniar corespunztoare a celor de baz.
Prin urmare, pentru aciunea simplectic a grupului G cu
hamiltonieni uniformi (univoci) pe M se poate construi o aplicaie
liniar a algebrei Lie a grupului G n algebra Lie a funciilor lui
Hamilton pe M. Prin intermediul acestei aplicaii liniare, comuta
torului [a, b] a dou elemente din algebra Lie i corespunde funcia
II[a,b] care este egal cu paranteza lui Poisson (Ha, Hb) sau se
deosebete de aceast parantez printr-o constant:
H[a,b] = (Ha, H) + G (a, b).
O b s e r v a i e . Apariia constantei C n aceast formul este legat de un
fenomen interesant: existena unei clase de coomologie de dimensiune doi pentru
algebra Lie a cimpurilor de vectori (global) hamiltoniene.
*) Bine definite global. (N. T.)
460
ANEXA 5
Mrimea C(a, h) este o funcie biliniar antisimetric pe algebra Lie. Din identi
tatea lui Jacobi rezult c
C ([a, b], c) + C ([b, c], ) + C ([c, a], b) = 0.
O funcie biliniar antisimetric pe o algebr Lie care are aceast ultim proprietate
se numete cociclu bidimensional al algebrei Lie.
Dac constantele aditive din funciile lui Hamilton se aleg altfel, atunci cociclul
C se schimb n C", unde
C'(a, b) = C(a,b) + p([a, fc]),
unde p este o funcie liniar pe algebra Lie.
Un astfel de cociclu C" se numete coomolog cu cociclul C.
O clas de cociclii coomologi ntre ei se numete clas de coomologie a algebrei Lie.
Prin urmare, o aciune simplectic a grupului G pentru care exist
hamiltonieni
uniformi definete o clas bidimensional de coomologie a algebrei Lie a grupului G.
Aceast clas de coomologie msoar abaterea aciunii respective fa de o aciune
n care funcia lui Hamilton asociat comutatorului poate fi aleas ca fiind egal cu
paranteza lui Poisson a funciilor Hamilton ale elementelor ce apar n comutator.
D e f i n i i e . O aciune a unui grup Lie conex pe o varietate

simplectic se numete aciune Poisson dac funciile Hamilton
ale subgrupurilor cu un parametru snt uniforme i alese astfel
nct funcia lui Hamilton depinde liniar de element ui din algebra
Lie i funcia lui Hamilton a unui comutator este egal cu paran
teza lui Poisson a funciilor lui Hamilton :
.
#[,&] = ( f f a>
H).
Cu alte cuvinte, o aciune Poisson a unui grup definete un omomorfism al algebrei Lie a acestui grup n algebra Lie a funciilor lui
Hamilton.
E x e m p i u . Fie V o varietate neted i G un grup Lie care acioneaz pe V
ca grup de difeomorfisme. Fie M = T*V fibrarea cotangent a varietii V cu struc
tura simplectic uzual co da. Funciile lui Hamilton ale subgrupurilor cu un para
metru se definesc ca mai sus :
(
IIa (x) = a
a I
V*
^
glx
,
q'x I
,-0
xeT*V.
Teorem. Aciunea construit este de lip PoissonD e m o n s t r a i e . Conform definiiei l-formei a, funcia lui Hamilton IIa
este liniar i omogen In impulsuri" (adic pe fiecare spaiu cotangent). Prin urmare,
i paranteza lui Poisson a dou funcii ale lui Hamilton este liniar i omogen. Prin
urmare, funcia
H[a,b} - (Ha, H)
461
este liniar i omogen n impulsuri. Fiind o constant, ea este egal cu zero, ceea ce
trebuia demonstrat.
n mod analog se verific c simplectizata unei aciuni de contact este o aciune
Poisson.
E x e m p i u . Fie V spaiul euclidian tridimensional i G grupul cu ase para
metri al micrilor sale. O baz n algebra Lie este definit de ase subgrupuri cu un
parametru : translaiile cu viteza 1 de-a lungul celor trei axe de coordonate q1: q.it q3
i rotaiile cu viteza unghiular 1 n jurul acestor axe. Funciile lui Hamilton cores
punztoare snt egale, conform formulei (1) (i in notaiile corespunztoare sint egale,
conform formulei (1) (i n notaiile uzuale) cu pv p 2 , p 3 i respectiv Mx, M 2 , M3, unde
Ml = g 2 p 3 3 p 2 .a.m.d. Teorema demonstrat are aici urmtoarea semnifi
caie : pentru oricare dou dintre aceste ase funcii, paranteza lui Poisson este egal
cu funcia lui Hamilton a comutatorului grupurilor cu un parametru corespunztoare.
O aciune Poisson a grupului G pe varietatea simplectic M

definete o aplicaie a lui M n spaiul dual al algebrei Lie a
grupului :
P : M ~> g*.
i anume, s fixm un punct xe M i s considerm funcia
pe algebra Lie g a lui G, care asociaz fiecrui element a e g
valoarea hamiltonianului Ha n punctul fixat x :
px{a) =Ha {x).
Funcia px : g->R este liniar i deci pxe Q* : px este un element a]
spaiului dual al algebrei Lie ; asociind acest element punctului x}
obinem
P{x) =pg.
TJrmnd propunerea lui Souriau, vom denumi aplicaia P
moment. Subliniem c valorile momentului snt totdeauna vectori
ai spaiului liniar g*.
E x e m p l u . Fie V o varietate neted, G un grup Lie care acioneaz pe V
ca grup de difeomorfisme, M = T*V fibrarea cotangent i IIa funcia lui
Hamilton a aciunii lui Poisson a lui G pe M, construit mai sus (vezi (1)).
-Atunci aplicaia moment", P : M * g* poate fi descris n modul urmtor.
S considerm aplicaia <3>r -G-*M
definit de aciunea tuturor elementelor grupului
G asupra unui punct fixat x din M (deci x(g) = g x). 1 -forma canonic a pe M induce
o 1 -form cE^cc pe G. Restricia acesteia la spaiul tangent In elementul unitate al lui G
este o form liniar pe algebra Lie.
Prin urmare, am asociat fiecrui punct xeM o form liniar <$x a|7'G e pe algebra
Lie. Se verific uor c aplicaia M - > g* astfel obinut coincide cu momentul aciunii
lui Poisson considerate.
\
462
ANEXA 5
n particular, dac V este spaiul euclidian tridimensional, iar G este grupul rota
iilor n jurul punctului O, atunci valorile momentului snt vectorii momentului cinetic
uzual; dac G este grupul rotaiilor in jurul unei axe, atunci valorile momentului snt
momentele cinetice relativ la aceast ax. n sfrit, dac G este grupul translaiilor,
atunci valorile momentului snt vectorii impuls.
Teorem. O aciune Poisson a unui grup Lie conex se transform

prin P n aciunea coadjunot a grupului G pe spaiul dual g* al
algebrei Lie g (vezi anexa 2); altfel spus, diagrama
463
valoare regulat a momentului: difereniala lui P n orice punct

x Mp aplic spaiul tangent TMx la M n x pe ntregul spaiu
tangent n p la g*.
Grupul G, acionnd pe M, permut, n general, mulimile MP
ntre ele. Dac ns considerm subgrupul de izotropie (staionar)
al punctului p n raport cu aciunea coadjunot (este vorba de
grupul format din elementele g e G pentru care Ad*> =p), atunci
este comutativ, pentru orice g e G.

Corolar. S presupunem c funcia lui Hamilton II: M -* l este
invariant n raport cu aciunea Poisson a grupului G pe M. Atunci
momentul este integral prim a sistemului cu funcia lui Hamilton
D e m o n s t r a i a t e o r e m e i . Teorema afirm c funcia lui Ha milion
Ha a grupului cu un parametru de difeomorfisme hl este transformat prin difeomorfismul g n funcia lui Hamilton IIAa a a grupului cu un parametru ghl g~x. Fie </ grupul
cu un parametru cu funcia lui Hamilton Hb. Este suficient s artm c derivatele n
raport cu s (la s=0) ale funciilor // (gsx) i IIAa a (x) coincid, pentru orice xeM.
Prima derivat este egal cu valoarea n punctul a; a parantezei lui Poisson (Ha, IIb)
a funciilor IIa i Bb. A doua derivat este H[a,b] (x). Aciunea lui G fiind de tip
Poisson, teorema este demonstrat.
D e m o n s t r a i a c o r o l a r u l u i . Derivata oricrei componente a mo
mentului n direcia cmpului de vectori cu funcia lui Hamilton II este egal cu zero,
ea fiind egal cu derivata funciei H n direcia dat de curentul corespunztor unui
subgrup cu un parametru al lui G, c.c.t.d.
B. Spaiul de faze redus. Fie dat o aciune Poisson a grupului

G pe varietatea simplectic M. S considerm o mulime de nivel
constant al momentului, adic imaginea reciproc prin aplicaia P
a unui punct anumit peg*. Vom nota aceast mulime cu Mp,
astfel nct (fig. 238)
M, = P - i (p).
n multe dintre cazurile importante, mulimea Mp este o
varietate. Acest lucru se va ntmpla, de exemplu, cnd p este o
acest subgrup las pe MP pe loc. S notm acest subgrup de

izotropie cu Gp. Grupul Gv este grup Lie i el acioneaz pe muli
mea Mp de nivel constant al momentului.
Spaiul de faze redus se obine din MP prin factorizare
n raport cu aciunea grupului GP. Pentru ca aceast factorizare
s aib sens*' trebuie s facem cteva ipoteze. De exemplu,
este suficient s presupunem c
1) p este o valoare regulat i deci Mp este o varietate.
2) Grupul de izotropie Gp este compact.
3) Elementele grupului GP acioneaz pe Mp fr puncte fixe.
O b s e r v a i e . Aceste condiii pot fi slbite. De exemplu, in locul ipotezei
de compacitate a grupului Gp, putem presupune c aciunea lui Gp pe MP este proprie
(deci c imaginile reciproce ale mulimilor compacte prin aplicaia (g, x) h-> (ff(x), x)
snt compacte). De exemplu, aciunea unui grup pe el nsui prin translaii la stnga
sau .dreapta este totdeauna proprie.
Dac condiiile 1) 2) i 3) snt ndeplinite este uor s se defi

neasc o structur de varietate difereniabil (neted) pe spaiul
orbitelor aciunii lui Gp pe Mp. Astfel, putem lua drept hart n
*) Pentru ca spaiul-factor s fie o varietate. (N. T.)
/
464
ANEXA 5
vecintatea orbitei punctului xe MP orice suprafa transversal

la orbita GPx i de codimensiune egal cu codimensiunea orbitei.
Varietatea orbitelor astfel obinut se numete spaiul de faze
redus al sistemului cu simetrie.
Vom nota cu FP spaiul de faze redus corespunztor valorii p
a momentului. Varietatea Fp este baza unei fibrri TC : Mp -> Fp
cu fibrele difeomorfe cu grupul Gp.
Pe spaiul de faze redus FP exist o structur simplectic natu
ral. ntr-adevr, s considerm doi vectori arbitrari !;, y\, tangeni
la Fp n punctul feFP. Punctul / este una din orbitele grupului
Gp n varietatea Mv. Fie x un punct din aceast orbit. Vectorii
i v) se obin din nite vectori ', yj'e T(MP)X tangeni la Mp n x
prin proiecia TC : MP > F*K
D e f i n i i e . Se numete produsul sealar antisimetrie al
vectorilor , i v] tangeni ntr-un punct la spaiul de faze redus pro
dusul scalar antisimetrie a doi vectori corespunztori ', y tangeni la varietatea simplectic iniial M :
[?,, 7]], =[!', 7]'] (5',
-n'eT{Mp)x.
Teorem**'. Produsul sealar antisimetrie al vectorilor , i TJ

nu depinde de alegerea punctului x i a reprezentanilor \' i /]'
i definete o structur simplectic pe spaiul de faze redus.
Corolar. Spaiul de faze redus este de dimensiune par.
D e m o n s t r a i a t e o r e m e i . S considerm n spaiul
tangent la M n punctul x urmtoarele dou subspaii :
T(MP)X spaiul tangent la varietatea de nivel constant a
momentului Mp;
T (Gx)x spaiul tangent la orbita Gx a grupului G.
Lem. Aceste dou subspaii snt fiecare complementul antiorto
gonal al celuilalt n TMX.
D e m o n s t r a i e . Un vector Z, aparine complementului antiortogonal
al spaiului tangent la orbita grupului G atunci i numai alunei cnd produsele scalare
antisimetrice ale vectorului Z, cu vectorii vitez ai curenilor hamilionieni dai de
aciunea lui G snt nule (conform definiiei). Dar aceste produse scalare antisimetrice
*> Mai exact, l = T I ('), n = *** (*)') (N-T.).
**' Sub aceast form aceast teorem a fost formulat pentru prima dat de
Marsden i Weinstein. (Vezi i K. Meyer, Symmetries and Integrals in Mechanics, Vynamical Systems, Academic Press, New York, 1973).
Diverse cazuri particulare au fost considerate nc de pe vremea lui Jacobi i
utilizate de Poincare i urmaii si n mecanic, de Kirillov i Kostant n teoria gru
purilor i de Fadeev n teoria general a relativitii.
465
snt egale cu derivatele funciilor lui Hamilton corespunztoare n direcia vectorului

C Prin urmare, vectorul X, aparine complementului antiortogonal al spaiului tangent
la orbita grupului G dac i numai dac derivata momentului n direcia lui Z, este
egal cu zero, deci dac i numai dac Z,eT(Mp)x. Prima afirmaie a lemei este de
monstrat : a doua este evident.
Reprezentanii \' i vj'sint definii pn la adugarea unui vector din spaiul tan
gent, la orbita grupului Gp. Acest spaiu tangent este ns intersecia T(Gx)x(] T(MP)X
dintre spaiul tangent la orbita Gx i spaiul tangent la varietatea MP (datorit ultimu
lui punct al teoremei de la punctul A). Prin urinare, adugarea la \' a unui vector din
T(Gpx)x nu modific produsele scalare antisimetrice cu vectorii T)'eT(Mp)x
(ntradevr, conform lemei T(Gpx)x este antiortogonal la T(MP)X).
n acest mod am
demonstrat independena de alegerea reprezentanilor \' i *]'.
Independena mrimii [5, r\}v de alegere a punctului x n orbita f rezult din
faptul c aciunea lui G pe M este simplectic i din invarianta lui Mp. Prin urmare,
pe Fp este definit 2-forma diferenial :
o , (?, 7j) = a, njp.

Aceast form este nedegenerat. ntr-adevr, dac f5, f]}p 0 pentru orice yj,
atunci reprezentantul corespunztor ,' este antiortogonal la ntregul subspaiu T(MP)X,
deci este un element din complementul antiortogonal al lui T(MP)X n TMX. Conform
lemei, Z,'eT(Gx)x deci = 0.
Forma Clp este nchis. Pentru a ne convinge de acest lucru, s considerm o
hart arbitrar, deci o suprafa n Mj, care intersecteaz transversal orbita grupului
GP ntr-un punct.
Forma Qp este reprezentat n aceast hart de 2-forma indus de 2-forma m
care definete structura simplectic pe ntreg spaiul M prin scufundarea suprafeei.
Forma <o fiind nchis i forma indus este nchis. Teorema este astfel demonstrat.
E x e m p l u l 1. Fie M = I1 2 " spaiul euclidian de dimen

siune 2n cu coordonatele plc, qk i 2-forma J] dpk A d<j>. Fie
G = S1 cercul unitate, iar aciunea lui G pe M cea definit de
hamiltonianul oscilatorului liniar
<4
k=i
Aplicaia moment este pur i simplu 11: R2B > R, varietatea de

nivel constant nenul a momentului este sfera $2M'_1 iar spaiulfactor, spaiul proiectiv complex CP" - 1 .
Prin urmare, teorema precedent definete o structur simplec
tic pe spaiul proiectiv complex. Este uor de verificat c aceast
structur coincide (pn la un factor) cu cea pe care am construit-o
n anexa 3.
E x e m p l u l 2. Fie V un grup Lie i G acelai grup ; aciu
nea lui G pe V este dat de translaiile la dreapta. Atunci Mp este
30 c. 1719
406
ANEXA 3
subvarietatea fibrrii tangente a grupului format din acei vectori

pentru care translatatele la dreapta n elementul unitate al grupu
lui dau acelai element n spaiul dual algebrei Lie, g*.
Prin urmare, varietatea MP este dieomorf cu grupul G i
este imaginea unei aciuni invariante la dreapta a fibrrii
cotangente. Toate valorile p snt regulate.
Subgrupul de izotropie Gp al punctului p este format din acele
elemente g ale grupului pentru care translaiile la stnga i la
dreapta cu g ale lui p dau acelai rezultat. Fiecare element al grupu
lui GP diferit de elementul unitate, acioneaz pe MP fr puncte
fixe (deoarece translaiile la dreapta pe grup nu au puncte fixe).
Grupul Gp acioneaz propriu (vezi observaia de la p. 463).
Prin urmare, spaiul de orbite al aciunii grupului Gv pe Mp este o
varietate simplectic.
Dar acest spaiu de orbite se identific uor cu orbita lui p
n reprezentarea coadjunct. ntr-adevr, s aplicm seciunea
invariant la dreapta Mp a fibrrii tangente n spaiul cotangent
la grup n elementul unitate prin translaii la stnga. Obinem o
aplicaie
p : Mp -> g*.
Imaginea acestei aplicaii este orbita punctului p n reprezentarea
coadjunct iar fibrele sale orbitele aciunii grupului Gp. n acest
mod, structura simplectic a spaiului de faze redus definete o
structur simplectic pe orbitele reprezentrii coadjuncte.
Se verific uor c aceast structur coincide cu cea pe care am
discutat-o n anexa 3.
Exemplul
3. Fie grupul G = S1 cercul unitate i s
presupunem c el acioneaz fr puncte fixe pe varietatea V.
Atunci este definit o aciune Poisson a cercului pe fibrarea cotan
gent M T* V. Putem defini varietatea de nivel constant Mp a
momentului (care are codimensiunea 1 n M) i spaiul de faze
redus Fp (a crui dimensiune este cu doi mai mic dect cea
a lui M).
n plus, putem considera i varietatea-factor a varietii V,
identificnd ntre ele toate punctele fiecrei orbite a aciunii grupu
lui G pe V. S notm acest spaiu de orbite cu W.
Teorem. Spaiul de faze redus este simplectic difeomorf*} cu
fibrarea cotangent a spaiului de configuraii factorizat W.
*) Cu alte cuvinte, Intre cele dou varieti exist un difeomorfism simplectic
(care transform una n alta structurile simplectice). J.-M. Souriau a introdus
termenii de simplectomorfism" i varieti simplectomorfe". (iV. T.)
467
D e m o n s t r a i e . Fie n : V -> W proiecia canonic i a s T*Wm o l-form

pe W n punctul w = n(v), ue V. Forma n*a e T*VV este un element din M0 i prin
factorizare definete un punct din -F0. Reciproc, elementele din F0 snt l-forme inva
riante pe V care se anuleaz pe orbite ; ele definesc l-forme pe W. A m construit deci
o aplicaie T*W > F0 ; se verific uor c aceast aplicaie este un difeomorfism
simplectic.
Cazul p jt 0, se reduce la cazul p = 0 n modul urmtor. S considerm pe Va
o metric riemannian invariant n raport cu G*)- Pentru orice punct v e V, inter
secia lui Mp cu spaiul cotangent la V ia punctul v, Mp n T*VP, este un liiperplan.
Forma ptratic care d metrica are n acest hiperplan un punct unic de minim s(v).
Aplicaia v t-> v s(v) : T*Vv -> T*Vv transform hiperplanul Mp n T*VV n
subspaiul M0 n T*VV i se obine un difeomorfism Fp F0. Teorema este deci
demonstrat.
. Aplicaii la studiul rotaiilor staionare i al bifurcaiilor

varietilor invariante. S presupunem c grupul G acioneaz
Poisson pe varietatea simplectic M i fie S o funcie pe M inva
riant la aciunea lui G. Fie Fp spaiul de faze redus (presupunem
c snt ndeplinite condiiile n care acest spaiu poate fi definit).
Gmpul de vectori bamiltonian cu funcia lui Hamilton H
este tangent la varietatea Mp de nivel constant a momentului
(momentul este integral prim). Cmpul de vectori care se obine
n acest fel pe MP este invariant n raport cu Gp i definete un
cmp pe spaiul de faze redus.
Teorem. Cmpul de vectori redus pe spaiul de faze redus este
hamiltonian. Valoarea funciei lui Hamilton a cmpului redus ntr-un
punct oarecare al spaiului de faze redus este egal cu valoarea func
iei lui Hamilton iniiale H n punctul corespunztor al spaiului de
faze iniial.
D e m o n s t r a i e . Relaia care definete cmpul de vectori
XJJ cu hamiltonianul H, pe varietatea simplectic (M, co), este
hamiltonian
dH (5) = o (XH, ), pentru orice cmp \

i ea implic o relaie similar pentru cmpul redus, datorit definiiei structurii
simplectice pe FP, c.c.t.d.
Exemplu.
S considerm un corp rigid asimetric care
are un punct fix i se afl sub aciunea forei gravitaionale (sau
*) O astfel de metric exist ntotdeauna : se ia o metric Riemann arbitrar
pe V i se mediaz aceast metric pe G ; G = S1 fiind un grup compact, media este
bine definit (finit) i ne furnizeaz metrica invariant cutat. (N. T)
ANEXA 5
468
a altei fore care deriv dintr-un potenial simetric n raport cu

axa vertical).
Pe spaiul configuraiilor SO(3) acioneaz grupul 81 al rota
iilor n jurul axei verticale. Funcia lui Hamilton este invariant
n raport cu rotaiile i deci se obine un sistem redus pe spaiul de
faze redus.
n cazul nostru spaiul de faze redus este fibrarea cotangent
a spaiului de configuraii factorizat (vezi exemplul .'5, p. 466).
Factorizarea spaiului configuraiilor n raport cu aciunea grupului
rotaiilor n jurul axei verticale a fost efectuat de Poisson n modul
urmtor.
Vom da poziia corpului rigid printr-un reper ortonormat
(('i; e2> e s)- Cele trei componente verticale ale vectorilor reperului
determin un vector n spaiul numeric euclidian tridimensional.
Lungimea acestui vector este egal cu 1 (de ce?). Acest vector y
al lui Poisson*'1 determin reperul iniial pn la o rotaie n jurul
axei verticale (de ce?).
Prin urmare, spaiul configuraiilor factorizat este sfera bidi
mensional 8 2, iar spaiul de faze redus este fibrarea cotangent
T*S 2 a sferei.
Funcia lui Hamilton redus pe fibrarea cotangent a sferei este
suma dintre energia cinetic a micrii reduse" care este ptratic
n raport cu vectorii cotangeni (pe fibr) i potenialul efectiv"
(care include energia potenial i energia cinetic de rotaie n
jurul axei verticale).
Trecerea Iu spaiul de faze reduse este aproape echivalent in cazul nostru cu
,,eliminarea coordonatei ciclice <p". Diferena este urmtoarea : in cadrul procedurii
obinuite de eliminare, se cere ca spaiul configuraiilor sau spaiul fazelor s fie un
produs direct (al unui spaiu) cu cercul, n timp ce n cazul nostru el este numai o
fibrare. Aceast fibrare poate fi transformat ntr-un produs direct cu preul micorrii
spaiului configuraiilor (i anume prin introducerea coordonatelor cu singulariti la
poli) ; avantajul metodei de abordare de mai sus const n clarificarea faptului c nu
exist nici un fel de singulariti n vecintatea polilor (exceptnd singularitile
sistemului de coordonate).
*' Poisson a artat c ecuaiile de micare ale corpului rigid se exprim prin
intermediul vectorului y n forma remarcabil de simpl a ecuaiilor Euler-Poisson"
dM
dt
[M, ] = ygft,l],
dy
- = [7, >]
dt
409
D e f i n i i e . Orbitele de pe M care se proiecteaz pe pozi

iile de echilibru ale sistemului redus de pe spaiul de faze redus Fp
se numesc echilibre relative ale sistemului iniial.
E x e m p 1 u. Eotaiile staionare ale unui corp rigid, fixat
n centrul de inerie snt echilibre relative.
De asemenea, snt echilibre relative i micrile unui corp rigid
greu care se reduc la rotaii cu vitez constant n jurul axei
verticale.
Teorem. O orbit a unui sistem cu o funcie a lui Hamilton
G-invariant este echilibru relativ dac i numai dac ea este i
orbit a unui subgrup cu un parametru al grupului G prin aciunea
pe spaiul de faze iniial.
I) e m o n s t r a 1 i e . Este evident c o orbit a sistemului care este i orbit a
grupului se proiecteaz ntr-un punct. Dac orbita x(t) se proiecteaz ntr-un punct,
atunci ea se poate reprezenta univoc sub forma x{l) = g(t) x(0) i atunci se vede uor
t' .'/W! e s t e un subgrup c.c.t.d.
Corolarul 1. Un corp rigid asimetric care se gsete ntr-un

potenial cu simetrie axial i este fixat ntr-un punct aflat pe axa
de simetrie a potenialului are cel puin dou rotaii staionare
(pentru orice valoare a momentului cinetic relativ la axa de simetrie).
Corolarul 2. Un corp rigid cu o ax de simetrie, aflat ntr-un
cmp de fore ce deriv dintr-un potenial arbitrar i fixat ntr-un
punct de pe axa de simetrie are cel puin dou rotaii staionare
(pentru orice valoarea momentului cinetic relativ la axa de simetrie).
Ambele corolare rezult din faptul c o funcie definit pe
sfer are cel puin dou puncte critice.
O alt aplicaie a echilibrelor relative const n posibilitatea
de a studia comod cu ajutorul lor aezarea, din punct de vedere
topologic, n spaiul fazelor a varietilor invariante de energie i
moment constant.
Teorem. Punctele critice ale aplicaiei {(moment energie
PXH:
M ->9*xR
situate pe o mulime Mp de nivel constant regulat p a momentului

coincid cu punctele echilibrelor relative.
D e m o n s t r a i e . Punctele critice ale aplicaiei P x II snt extremele con
diionate ale energiei restrictate la varietatea Mp de nivel constant a momentului
(deoarece varietatea de nivel considerat este regulat, deci P* {TMX) = ' p g*,
pentru orice x e Mp).
Extremele condiionate ale funciei H pe Mp dau, prin factorizare n raport cu
grupul Gp, punctele critice ale funciei lui Hamilton reduse (ntr-adevr, H este inva
riant n raport cu Gv). Teorema este demonstrat.
470
ANEXA 5
Studierea efectiv, n cazurile concrete, a echilibrelor relative

i singularitilor aplicaiei moment-energie nu este simpl i nu
este complet fcut nici mcar ntr-o problem clasic cum este
problema micrii unui corp rigid asimetric cu punct fix n cmpul
gravitaional. Cazul n care centrul de greutate este situat pe una
din axele de inerie a fost clarificat de S. B. Katok n anexa la
traducerea n limba rus din revista Uspehi Matern Nauk, 27,
2(1972), 7 8 - 1 3 3 , a articolelor lui 8. Smale*>.
n aceast problem dimensiunea spaiului de faze este ase, iar
grupul de simetrie cercul unitate; spaiul de faze redus T*82
este de dimensiune patru.
Varietile de nivel constant necritic ale energiei, n spaiul
redus, snt (n funcie de valorile momentului i energiei) de urm
toarele patru tipuri: 8 3, 8 2 X 8 x, R P 3 i covrigul" care se
obine din sfera 8 3 de dimensiune trei prin lipirea a dou minere"
de forma
S1 X 1>2 (1>2 este discul {{x, y): os* + y2 < 1}).
ANEXA 6
FORMELE NORMALE
ALE HAMILTONIENILOR PATRATICI
n anexa de fa se expune tabelul formelor normale la care se
poate aduce un hamiltonian ptratic prin transformri simplectice
liniare. Acest tabel a fost alctuit de D. M. Galin pe baza lucrrii
lui J. Williamson, On an algebraic problem concerning the normal
Jorms of liniar dynamical systems, Amer. Journ. of Math., 58 1
(1936), 141 - 1 6 3 .
n lucrarea lui Williamson snt indicate formele normale la care
se poate reduce o form ptratic ntr-un spaiu simplectic peste
un corp arbitrar.
A. Notaii. Vom scrie hamiltonianul sub forma
E ^-(Ax,x),
unde x = (px, ..., pn; qx, . .., qn) este vectorul scris ntr-o baz
simplectic i A este un operator liniar simetric. Ecuaiile canonice
corespunztoare au atunci forma
x = IAx, unde 1=1
U
* Vezi de asemenea :
E . L a c o m b a , Mechanical systems with symmetry on homogeneous spaces, Trans.
Amer. Math. Soc., 185 (1973), 4 7 7 - 4 9 1 . (ZV.T.)
I a . V. T a t a r i n o v , Asupra topologiei spaiului fazelor configuraiilor compacte
cu simetrie, Vestnik Mosk. Univ. Mat. - Meh., 5 (1973).
I a . V. T a t a r i n o v , Portretele integralelor clasice ale problemei rotaiei unui solia
rigid In jurul unui punct fix, Vestnik Mosk. Univ. Mat. Meh., 6 (1974).
I.
0)
Vom denumi valori proprii ale hamiltonianului valorile proprii

ale operatorului infinitezimal-simplectio IA. n mod similar, prin
celul Jordan vom nelege o celul Jordan a operatorului IA.
Valorile proprii ale hamiltonianului snt de patru tipuri:
perechi reale (a, a), perechi pur imaginare (ib, ib), cvadruplete
( a ib) i valori proprii nule.
HAMILTONTENI PA'TRATICI
ANEXA 6
472
Celulele Jordan corespunztoare celor doi membrii ai unei

perechi sau celor patru membrii ai unui cvadruplet au totdeauna
aceeai structur.
n cazurile n care partea real a unei valori proprii este egal
cu zero, trebuie fcut deosebirea ntre celulele Jordan de ordin
par i cele de ordin impar. Celulele de ordin impar cu valoare
proprie nul snt n numr par i se mpart n mod natural n
perechi.
Lista final de forme normale este urmtoarea.
B. Hamiltonienii. Unei perechi de celule Jordan de ordinul k
cu valori proprii reale a i corespunde hamiltonianul
*
*-i
j - l
7=1
S = ~a p, q, + p, qj+1.
Unui cvadruplet de celule Jordan de ordinul Ic cu valorile
proprii i a io i corespunde hamiltonianul
2h
H = -a
j -\
Unei perechi de celule Jordan de ordinul impar 27c + 1 cu valo

rile proprii pur imaginare io i corespunde un hamiltonian cu
exact una din urmtoarele dou forme :
H =.
j -\
(b2 P23 P2k-2j+2 + <l2i q.2k-2S+2)

3= 1
*+l
2k
3=1
7=1
S ( 2 P&-lPz*-2}+3 + #27-1 Q.2K-2i+z)

- s ^ ?
Cnd 7c = 0 , 1/ =
(o2jti + 2)- Hamiltonienii
cu
semne
opusa la prLnul termsn pot fi transformai unul n altul.

Unei perechi de celule Jordan de ordinul par 2lc cu valorile pur
imaginare io i corespunde un hamiltonian cu una din urm
toarele dou forme :
II
2k-2
YiPi Qi + b iPu-i 9M -PUQU-I)
473
+ J f t li+2-
2 L?,(&2
#27-1 12H-23+1 + #27
l2k-2j+2
7= 2
k
Unei perechi de celule Jordan de ordinul Ic cu valoarea proprie

zero i corespunde hamiltonianul
II = Y)Pi (li+i
(pentru Ic = 1, II = 0 ) .
Unei celule Jordan de ordinul 21: cu valoarea proprie zero i

corespunde un hamiltonian cu exact una din urmtoarele dou
forme :
2
/ h-\
k-\
H = ( S PrPi-i - q.1 it-t+i - SPi<i)n

2 V 7=1
i=i
/
y
dac & = 1 , forma este If = 2i I Hamiltonienii cu semne
opuse la
primul termen nu se pot transforma unul n cellalt.
- Yi (I>2P'n+i P21C-23+1 +P23+2P21C-23+2)

2 S P-i 9si +
3=1
7=1
~T 2 J *2J #27-1'
J-l
(pentru 7c = 1 , H = (-JT^
+ <& ) ~ ^2 #1 #2 + l>2i)- 1 aici
cei doi hamiltonieni, cu semne diferite la primul termen, nu se

pot transforma unul n altul printr-o transformare simplectic
real.
Teorema Iui Williamson. Orice spaiu liniar real simplectic
pe care este definit o form ptratic H se descompune ntr-o sum
direct de subspatii simplectice reale antiortogonale astfel nct forma
H se scrie ca sum de forme de tipurile indicate mai sus pe aceste
subspatii.
ANEXA 6
HAMILTONIENI PTRATICI
C. Celule Jordan neeliminabile. Un hamiltonian dat generic"

nu are valori proprii multiple i se aduce la o form simpl (cu
toate celulele Jordan de ordinul nti). Dac se consider ns nu
un hamiltonian individual, ci o ntreag familie de sisteme, care
depind de parametri, atunci pentru anumite valori excepionale
ale parametrilor pot aprea structuri jordaniene mai complicate.
O parte din acestea pot fi nlturate prin deformri mici ale familiei,
altele ns nu pot fi eliminate prin deformri mici. Dac numrul l
de parametri ai familiei este finit, atunci astfel de cazuri neelimi
nabile dintr-o familie ^-parametric snt n numr finit. Teorema lui
Galin formulat mai jos permite enumerarea tuturor acestor cazuri
pentru l fixat.
S notm cu nx(z) > n2(z) > . . . >ns (z), s =s(z), dimensiunile
celulelor Jordan cu valoarea proprie z ^ 0 i cu m >m2 > . . . > ma
i m 1 > m 2 > . . . >mv dimensiunile celulelor Jordan cu valoarea
proprie zero, ms fiind pare i m} impare (din fiecare pereche de
celule de dimensiune impar se socotete numai una).
Teorem. n spaiul tuturor hamiltonienilor ptratici, varietatea
hamiltonienilor cu dimensiunile celulelor Jordan indicate are codimensiunea :
(aici celulele Jordan snt notate prin determinanii lor : de exemplu,

( a ) 2 nseamn perechea de celule Jordan de ordinul doi cu valorile
proprii a i respectiv a);
474
= ~ S [ f (2j -!),(*) - l ] + ~fi(2j-l)mj

2
zô 1.3 = 1
a 3=1
+ [2 (2j - 1 ) m , +1 1 + 2 J S m i n {m,, mk}.

3=1
3 = 1 =1
(Observm c dac zero nu este valoare proprie atunci n sum

numai primul termen este nenul).
Corolar. n familiile de sisteme Jiamiltoniene liniare care depind
generic de l parametri, apar numai sisteme cu celule Jordan a cror
structur este de aa natur nct numrul c calculat mai sus nu
ntrece pe l: toate cazurile cu numr c mai mare ca l se pot nltura
printr-o deformare orict de mic a familiei.
Corolar. n familiile cu una sau doi parametri aprea neelimina
bile numai celule Jordan de urmtoarele 12 tipuri :
l=l:(ay,
(ia)2,02
l = 2 : (a)s,
(m)3,
(aib)*,
475
0*, ( a)2 ( bf,
( i)2 ( ibf, ( af ( *b) 2 , ( a)W, ( ia)W

(celelalte valori proprii snt simple).
Galin a calculat de asemenea i formele normale la care se poate
aduce orice familie de sisteme hamiltoniene liniare care depinde
neted de parametri, printr-o schimbare liniar de coordonate care
depinde i ea neted de parametri. Spre exemplu, pentru celula
Jordan cea mai simpl ( a)2, forma normal n acest sens a
hamiltonianului este
H(X) = ~a(p1q1 +p2qz)
(Xx i X2 parametri).
+pxq2 + X ^ f t + A - ^ i
FORME NORMALE
ANEXA 7
FORMELE NORMALE ALE SISTEMELOR

IIAMILTONIENE N VECINTATEA PUNCTELOR
FIXE I A TRAIECTORIILOR NCHISE
Adesea, atunci cnd se studiaz comportarea soluiilor ecuaiilor
lui Hamilton n vecintatea unei poziii de echilibru este insuficien
t restrngerea la ecuaia liniarizat. ntr-adevr, n sistemele hamiltoniene nu pot aprea poziii de echilibru asimptotic stabile i
aceasta datorit teoremei lui Liouviile privind conservarea volu
mului. Din acest motiv, stabilitatea sistemului liniarizat este de tip
neutru : valorile proprii ale prii liniare a unui cmp de vectori
hamiltonian ntr-o poziie de echilibra stabil snt situate toate
pe axa imaginar.
Pentru sistemele de ecuaii difereniale de form general o
astfel de stabilitate de tip neutru poate fi distrus printr-o perturbaie neliniar orict de mic. Pentru sistemele hamiltoniene,
situaia este mai complex. De exemplu, s presupunem c partea
ptratic a dezvoltrii funciei lui Hamilton n poziia de echilibru
(aceasta definete partea liniar a cmpului de vectori) este defi
nit (pozitiv sau negativ). Atunci funcia lui Hamilton are un
maxim sau un minim n poziia de echilibru i prin urmare, aceast
poziie de echilibru este stabil (n sens Liapunov i nu asimptotic)
nu numai pentru sistemul liniarizat, ci i pentru sistemul neliniar
complet.
Se poate ns ca partea ptratic a funciei lui Hamilton ntr-o
poziie de echilibru stabil s nu fie definit ca semn. Un exemplu
simplu este furnizat de funcie II f\ + q\ p% g|.
Studiul stabilitii sistemului cu o astfel de parte ptratic trebuie
s in seama de termenii de ordinul urmtor ai seriei Taylor i n
primul rnd de termenii cubici ai funciei lui Hamilton (deci de
termenii ptratici ai cmpului de vectori-vitez din spaiul fazelor).
Acest studiu se efectueaz mai comod dac se aduce funcia lui
Hamilton (i deci i cmpul de vectori hamiltonian) la o eventual
477
form mai simpl, printr-o transformare canonic de variabile

adecvat.
Cu alte cuvinte, pentru a studia soluiile este util s se aleag
un sistem de coordonate canonice n vecintatea- poziiei de
echilibru astfel nct, n msura posibilitilor, s se simplifice
forma funciei lui Hamilton i a ecuaiilor de micare.
Pentru cmpurile de vectori de form general (nehamiltoniene)
problema analoag se rezolv uor ; situaia generic n acest caz
este : n vecintatea poziiei de echilibru i ntr-un sistem adecvat
de coordonate, cmpul de vectori devine liniar (teoremele cores
punztoare Poincare i Siegel se gsesc, de exemplu, n cartea lui
C. L. Siegel, Vorlesungen tibet Himm.elsmechanik, Springer Verlag,
Berlin, 1956) (vezi i J. Moser, C. L. Siegel, Lectures on Celestial
Mechanios, Springer Verlag, Berlin, Heidelberg, New York, 1971).
n cazul hamiltonian, situaia este mai complicat. Prima difi
cultate : n general, aducerea unui cmp de vectori hamiltonian la
forma normal liniar printr-o transformare canonic a variabilelor
nu este posibil. Anume, de obicei se poate omor" partea cubic
a. funciei lui Hamilton, dar nu se pot omor toi termenii de ordinul
patru (acest lucru este legat de faptul c ntr-un sistem liniar
frecvena oscilaiilor nu depinde de amplitudine n timp ce ntr-un
sistem neliniar, n general, depinde). Dificultatea indicat se
ocolete prin alegerea unei forme normale neliniare care s in
seama de schimbarea frecvenelor (aa-numita variaie a frecven
elor). Drept rezultat se pot (n aa-numitul caz nerezonant) intro
duce, n vecintatea poziiei de echilibru, coordonate aciune-unghi
astfel nct sistemul s devin integrabil modulo termeni de ordin
orict de mare din seria Taylor.
Aceast procedur permite s se studieze comportarea siste
mului pe intervale de timp mari i pentru condiii iniiale n veci
ntatea poziiei de echilibru. Aceasta este ns insuficient pentru
a determina dac poziia de echilibru este stabil sau nu n sens
Liapunov (datorit faptului c, pe un interval de timp nemrginit,
influena termenilor de ordin superior restul seriei lui Taylor
care au fost nlturai poate distruge stabilitatea). Stabilitatea n
sens Liapunov ar rezulta dac sistemul hamiltonian s-ar putea
reduce exact la o form normal similar, fr neglijarea terme
nilor reziduali. Se poate ns demonstra c aceast reducere
exact este, n general, imposibil, iar seriile formale pentru trans
formrile canonice care reduc sistemul la forma normal snt n
cazul general, cu adevrat divergente.
FORME NORMALE
ANEXA 7
478
479
De exemplu, pentru sistemele cu un grad de libertate forma normal de grad

2m (sau 2m + l) are expresia
Divergena acestor serii este legat de faptul c posibilitatea

reducerii la forma normal ar atrage dup sine o comportare mai
simpl a orbitelor (ele ar trebui s fie nfurtoare cvasiperiodice
pe toruri) dect cea care are loc n realitate. Comportarea unei
poziii de echilibru a unui sistem hamiltonian se analizeaz n anexa
8. n anexa de fa snt expuse rezultatele formale privind aducerea
la forma normal modulo termenii de ordin mare.
Ideea reducerii sistemelor hamiltoniene la forme normale i
are originea n lucrrile lui Lindstedt i Poincare* 1 ; formele nor
male n vecintatea unei poziii de echilibru au fost studiate am
nunit de ctre G. D. Birkhoff (vezi G. D. Birkhoff, Dynamical
systems New York, 1927 ; revised edition, 1966). Formele normale
pentru cazurile degenerate snt date n lucrarea lui A. D. Briuno,
Forma analitic a ecuaiilor difereniale, Trud M.M.O., voi. 25 i 26).
Coeficienii a% i a2 reprezint frecvenele proprii, iar coeficienii a,; descriu dependena

frecvenelor de amplitudine.
A. Forma normal a unui sistem conservativ n vecintatea

unei poziii de echilibru. S presupunem c, n aproximaia liniar,
poziia de echilibru a sistemului hamiltonian cu n grade de liber
tate pe care l studiem este stabil i c toate cele n frecvene proprii
o^, . . . , snt diferite. Atunci partea ptratic a hamiltonianului
se reduce, printr-o transformare liniar, la forma
Teorem. S presupunem c frecvenele proprii co( nu satisfac

nici o relaie de rezonan de ordin mai mic sau egal cu s. Atunci
exist un sistem e coordonate canonice n vecintatea poziiei e
echilibru astfel nct n acest sistem funcia lui Hamilton se reuce la
forma normal a lui Birlihoff e grad s, modulo termeni de orin
s +1 :
Hm = ff2m+1 = XT + a2T2 + . . . + amTm,

T =
( P 2 + Q2),
iar pentru cele cu dou grade de libertate, forma normal Birklioff de grad patru are
expresia
H = a-L Ta + a2 T 2 + a u -rf + 2a12 rt T2 + a22 r|.
H(p,q)
=HS(P,Q)
+ B,
B =0(\P\
+\Q\y+*
B =~2 ^{p\ +fl)+ .. +-JtP + fl)2
Demonstraia acestei teoreme se face uor n sistemul de coordonate complexe
(O parte din numerele (oft pot fi negative).

D e f i n i i e . Frecvenele proprii o^, . . . , a satisfac o relaie
de rezonan de ordinul K dac exist numerele ntregi ht nu toate
egale cu zero pentru care
fcjtOi + . . . + fcsw = 0 ,
Wl + ...
+\Tcn\
=K.
Definiie. Se numete form normal Birkhoff e grad s pentru

un hamiltonian dat un polinom de grad s n coordonatele canonice
(Pj, Q[) care, n realitate este un polinom [ de grad II n varia
bilele T ( = ( P ?
+Qf).
*) Vezi H. P o i n c a r 6 Les methodes nowclles de la mecanique celeste, voi. I,

Paris, 1892.
zj = Pi + i?i.
>i = Pi-
i?i
(la trecerea la acest sistem trebuie nmulit bamiltonianul cu li). Dac termenii de
grad mai mic ca N care nu intr n forma normal au fost deja omori, atunci o
transformare
canonic cu funcia generatoare Pq + SN( P, q) (unde SN este un polinom
de grad Ar) modific n dezvoltarea iui Taylor a funciei lui Hamilton numai termenii de
grad mai mic sau egal cu JV.
La o astfel de transformare canonic, coeficientul monomului de grad N din
funcia lui Hamilton, care este de forma
41. & 4l- .wg"; i sap este coeficientul termenului z w3 din dezvoltarea funciei SN(p, q)
n raport cu variabilele z, w.
480
ANEXA 7
n ipotezele fcute, privind absena rezonanelor, coeficientul lui Sap dintre

parantezele ptrate este diferit de zero, exceptnd cazul n care monomul nostru se
exprim prin intermediul produselor z, w% = 2-r (deci cnd a, = (3,, 1 < / < 11).
Prin urmare, putem omor toi termenii de grad N, cu excepia acelora care se exprim
prin variabilele rt. Lund A' = 3,4,. . . obinem ceea ce trebuia demonstrat.
Generalizarea n dimensiuni superioare a noiunii de transfor

mare eliptic este produsul direct a n rotaii eliptice ale planelor
(p}, qj) cu valorile proprii X,- = eia*. Forma normal Birkhoff
de grad s corespunztoare este dat de formula
La utilizarea teoremei lui Birkhoff este util s se observe c

sistemul al crui hamiltonian este forma normal se integreaz
complet. Astfel, s considerm coordonatele polare canonice"
Tj, <p care snt legate de Pt i Qt prin formulele
Pi = 1/2 T; cos <p
Qt = ]/2
T,
sin (p(.
Deoarece hamiltonianul se exprim numai prin coordonatele aciu

ne sistemul este complet integrabil i descrie micri cvasiperiodice
pe torurile T = const, cu frecvenele w dH'jdx. n particular,
poziia de echilibru P Q = 0 a formei normale este stabil.
B. Forma normal a unei transformri canonice n vecintatea
unui punct fix. S considerm o transformare canonic (care
pstreaz pur i simplu aria) a planului n plan. S presupunem c
aceast transformare las pe loc originea coordonatelor i c partea
sa liniar n origine are valorile proprii X = e i a (altfel spus, este o
rotaie de unghi <x ntr-un sistem adecvat de coordonate canonice
p, q). O astfel de transformare se numete eliptic.
D e f i n i i e . 8e numete form normal a lui Birkhoff de
grad s pentru transformri o transformare canonic aplanului n plan,
care este o rotaie de unghi variabil i este polinomial de grad cel mult
m =
- 1 n raport cu variabila aciune T a unui sistem canonic
L 2J
de coordonate polare :
(T,
cp) (->-
(T,
 I T ,
T in
Teorema 2. Dac valoarea proprie X a unei transformri canonice

diptice nu este rdcin a unitii de ordinul mai mic sau egal cu s,
atunci aceast transformare se reduce, printr-o transformare canonic
de variabile, la forma normal a lui Birkhoff de grad s, modulo
termeni de ordin mai mare sau egal cu s + 1 .
Cp +
I ,
unde 8 este un polinom de grad cel mult n variabilele aciune

T
Teorema 3. Dac valorile proprii X, ale unei transformri cano

nice eliptice multidimensionale nu admit rezonane de ordin cel
mult s
kf ... X* = 1 ,
\kx\ + . . . +\K\
< *,
atunci aceast transformare se reduce la forma normal a lui Birk

hoff de grad s (cu eroare n termenii de grad s din dezvoltarea aplicaiei
n serie Taylor n punctul p = q = 0).
C. Formele normale ale ecuaiilor cu coeficieni periodici n
vecintatea poziiilor de echilibru. Fie p = q = 0 poziia de
echilibru a unui sistem cu funcia lui Hamilton dependent 2-n
periodic de timp. Presupunem c ecuaia liniarizat este redus
printr-o transformare simplectic liniar i periodic de timp la o
form autonom liniar cu frecvenele proprii a>v..., o>.
Vom spune c sistemul este rezonant de ordin K > 0 dac
exist o relaie
&!&>!+... +kn <0 + k0 = 0
rm )
unde
p J/2
481
FORME NORMALE
cu numere ntregi k0, kx, . . . ,kn, pentru care kx + . . . + kn = K.

Teorem. Dac sistemul nu este rezonant de ordin mai mic sau
egal cu s, atunci exist o transformare canonic care depinde 2 iz periodic de timp i care reduce sistemul n vecintatea poziiei de
echilibru, la aceeai form normal a lui Birkhoff de grad s ca i aceea
a sistemului autonom, cu diferen c termenii reziduali B de grad
mai mare sau egal cu s + 1 depind periodic de timp.
n sfrit, s presupunem dat o traiectorie nchis a unui sis
tem de ecuaii Hamilton autonome. Putem atunci reduce sistemul
31 c. 1(719
482
ANEXA 7
la o form normal n vecintatea acestei traiectorii, utiliznd

oricare din urmtoarele dou metode :
1) E e d u c e r e a
i z o e n e r g e t i c : fixm valoarea
constant a energiei i considerm o vecintate a traiectoriei n
chise n subvarietatea (2n l)-dimensional de nivel constant a
energiei ca fiind spaiul de faze extins al unui sistem cu nl grade
de libertate i dependent periodic de timp.
2) S u p r a f a a
d e s e c i u n e : fixm valoarea con
stant a energiei i valoarea uneia din coordonate (n aa fel nct
suprafaa (2n 2) dimensional astfel obinut s intersecteze
transversal traiectoria nchis). Atunci orbitele vecine orbitei
periodice considerate definesc o aplicaie a acestei suprafee de
seciune (2n 2)-dimensionale n ea nsi, avnd ca punct fix
intersecia suprafeei cu orbita nchis. Aceast aplicaie conserv
structura simplectic natural de pe suprafaa de seciune (2n 2)
dimensional i deci o putem studia cu ajutorul formei normale de
la punctul B.
n studierea traiectoriilor nchise ale sistemelor hamiltoniene
autonome apare un aspect nou n comparaie cu studierea poziiilor
de echilibru ale sistemelor cu coeficieni periodici. i anume,
traiectoriile nchise ale sistemelor autonome nu snt dispuse izolat
ci formeaz (de regul) familii cu un parametru.
Parametrul familiei este valoarea constantei energiei. ntradevr, s presupunem c pentru o alegere a valorii constantei
energiei traiectoria nchis intersecteaz transversal suprafaa de
seciune (2n 2)-dimensional descris mai sus i situat n
subv ri tea de nivel constant a energiei, care este de dimensiune
2n 1. Atunci, i pentru valori ale constantei energiei vecine cu cea
aleas va exista o traiectorie nchis asemntoare. Conform teo
remei funciilor implicite putem chiar afirma c aceast traiectorie
nchis depinde neted de valoarea constantei energiei.
Dac vrem s utilizm forma normal a lui Birkhoff pentru
a studia familia cu un parametru de traiectorii nchise, ne lovim
de urmtoarele dificulti. Atunci cnd variaz parametrul, familia
valorilor proprii ale problemei liniarizate variaz, n general, i
ea. Prin urmare, pentru anumite valori ale parametrului apar n
mod inevitabil rezonane care mpiedic reducerea la forma
normal.
Deosebit de periculoase snt rezonanele de ordin inferior, de
oarece ele influeneaz chiar primii termeni ai seriei lui Taylor.
Dac ne intereseaz o traiectorie nchis pentru care valorile
proprii snt aproape de a satisface o relaie de rezonan, atunci
FORME NORMALE
483
forma normal a lui Birkhoff trebuie puin modificat. i anume,

n cazul unei rezonane de ordinul N se anuleaz cteva din
expresiile
K - K(Pi -*i) + +.(?-,)], i | + i p | = 2 T ,

care apar ca numitori atunci cnd se disting termenii de grad W din
funcia lui Hamilton. Pentru valori ale parametrului care nu
corespund unei rezonane, dar snt aproape de o rezonan, fie
care din combinaiile de frecvene indicate mai sus nu este, n gene
ral, zero, dar este destul de mic (din acest motiv, o astfel de
combinaie se numete numitor mie).
mprirea cu un numitor mic conduce la urmtoarele dou
fenomene :
1) transformarea care reduce hamiltonianul la forma normal
depinde discontinuu de parametru (ea are un pol n valoarea de
rezonan a parametrului);
2) domeniul n care forma normal a lui Birkhoff descrie bine
sistemul se contract la zero n momentul rezonanei.
Pentru.a elimina aceste neajunsuri, trebuie s renunm la
distrugerea unor termeni din hamiltonian (i anume, a acelora care
devin rezonani pentru valori de rezonan ale parametrului).
Aceti termeni trebuie pstrai nu numai pentru valoarea de rezo
nan a parametrului, oi i pentru valori vecine.
Forma normal care se obine ca rezultat al acestui procedeu
este ceva mai complicat dect cea obinuit, dar n multe cazuri
din ea se pot extrage informaii utile privind comportarea soluiilor
n vecintatea rezonanei.
D. Exemplu: studiul rezonanei de ordinul 3. S studiem,
ca un exemplu simplu, ce se ntmpl cu o traiectorie nchis a unui
sistem hamiltonian autonom cu dou grade de libertate n vecin
tatea unei valori a constantei energiei pentru care perioada oscila
iilor traiectoriilor vecine cu traiectoria nchis dat este de trei ori
mai mare dect perioada micrii pe aceast traiectorie.
Conform cu cele discutate mai sus, aceast problem se reduce
la studierea unei familii cu un parametru de sisteme hamiltoniene
neautonome cu un grad de libertate, care depind 2iu-periodic de
*' Procedeul indicat aici este util nu numai pentru studierea sistemelor hamilto
niene, ci i n teoria general a ecuaiilor difereniale. Ve7i, de exemplu, V. I. A rn o 1 d , Lecii despre bifurcat si familiile versale, Uspelii Matern. Nauk, 27, 5,
(1972), 1 2 0 - 1 8 4 .
FOEME NORMALE
ANEXA 7
484
timp, n vecintatea poziiei de echilibru. Putem considera, c

aceast poziie de echilibru este originea coordonatelor, indiferent
de valoarea parametrului (pentru a realiza acest lucru, trebuie s
facem o schimbare de variabile care depinde de parametru).
n continuare, s observm c sistemul liniarizat n poziia
de echilibru poate fi transformat ntr-un sistem liniar cu coeficieni
constani cu ajutorul unei transformri canonice liniare de coordo
nate care depinde 2 nr-periodic de timp. n coordonatele astfel
obinute, curentul sistemului liniarizat reprezint o rotaie; uni
form n jurul poziiei de echilibru. Viteza unghiular M a acestei
rotaii depinde de parametru.
Pentru valoarea de rezonan a parametrului, w =
+ 00
li^z* zt em +
...,
unde prin puncte se noteaz termenii de ordinul mai mare ca trei

i w =
numitorul mic
G>(
x p) -j- h
se anuleaz n momentul rezonanei. Aceti termeni mai admit i o

alt descriere, i anume ca fiind aceia care snt constani de-a lungul
traiectoriilor micrii periodice care se obine prin neglijarea deza
cordului e i a neliniaritii. Ei se numesc termeni rezonani.
Prin urmare, pentru rezonana co = , termenii rezonani snt
o
cei pentru care
a p + 3h = 0.
(altfel
spus, n timpul 2-n: se efectueaz o treime dintr-o rotaie complet

n jurul originii coordonatelor). Derivata vitezei unghiulare o n
raport cu parametrul este generic diferit de zero. Prin urmare,
putem lua ca nou parametru chiar aceast vitez unghiular sau,
i mai bine, abaterea ei de la valoarea 1/3. Vom nota aceast va
loare cu E ; ea se numete dezacord de frecven. Valoarea de rezo
nan a parametrului este acum s = 0. Ceea ce ne intereseaz
este comportarea sistemului pentru valori mici ale lui e.
Dac se neglijeaz termenii neliniari din ecuaiile lui Hamilton
i se neglijeaz i dezacordul e, atunci toate traiectoriile sistemului
nostru se nchid, dup ce efectueaz trei rotaii (altfel spus, au
perioada 6 TU). Vrem acum s determinm ce influen au termenii
neliniari i dezacordul de frecven s asupra comportrii siste
mului. Este evident c n cazul general nu este posibil ca toate
traiectoriile s se nchid. Pentru a studia comportarea lor, este
util s considerm forma normal.
n sistemul de coordonate ales z =p +iq, z =p iq, funcia
lui Hamilton are forma
- 2iH = - iuzz +
485
- f s.
Atunci cnd reducem hamiltonianul la forma normal putem

omor toi termenii de ordinul trei, cu excepia acelora pentru care
Se vede c dintre termenii de ordinul trei, rezonani snt numai

3 e'u i 5 3 e u . Prin urmare, putem reduce funcia lui Hamilton
la forma
2LH" = ico zz + liz3e~lt lizseu + . . .
(h este conjugatul lui h datorit faptului c H este real).
S observm c pentru a reduce funcia lui Hamilton la aceast
form normal am efectuat o transformare canonic neted care
depinde 2Tt-periodic de timp i depinde neted de parametru, chiar
i pentru valoarea de rezonan. Aceast transformare difer de
transformarea identic numai prin termeni de ordinul al doilea n
raport cu abaterea de la traiectoria nchis (funcia ei generatoare
difer de funcia generatoare a transformrii identice numai prin
termeni cubici).
Pentru a studia n continuare comportarea soluiilor ecuaiilor
lui Hamilton, se procedeaz n modul urmtor. n primul rnd,
nlturm din hamiltonian toi termenii de ordin mai mare ca trei
i studiem comportarea sistemului trunchiat astfel obinut. Dup
aceea trebuie s analizm cum pot influena termenii nlturai
asupra comportrii sistemului.
Studierea sistemului trunchiat se faciliteaz prin intermediul
introducerii n planul variabilei complexe z a unui sistem de
coordonate care se rotesc uniform, cu viteza unghiular 1/3, deci
prin substituia z Z, eiJ/3. n acest caz se obine pentru variabila
t un sistem hamiltonian autonom cu hamiltonianul
-2iff 0 = - i s X +l3
-IX3,
unde
e = -
486
ANEXA 7
Faptul c n sistemul de coordonate n rotaie sistemul trunchiat devine autonom

este o mare reuit. Sistemul complet de ecuaii ale lui TIamilton (cu considerarea n
hamiltonian a termenilor de grad mai mare ca trei), considerat n sistemul de coordo
nate n rotaie nu numai c nu este autonom, dar nu este nici mcar 27i-periodic n
timp (este numai 6TT-periodic). Sistemul autonom cu hamiltonianul /yc este, in esen,
rezultatul medierii sistemului iniial pe traiectoriile nchise ale sistemului liniar cu
s 0 (neglijm termenii de grad mai mare ca trei).
Putem considera c h este un coeficient real (aceasta se poate

realiza printr-o rotaie a sistemului de coordonate). Prin urmare,
n coordonatele reale (x, y), funcia lui Hamilton se reduce la
forma
H0 = (x2 + y2) + a(xs 3xy2).

Coeficientul a depinde de dezacordul de frecven s ca parametru.
Generic, acest coeficient a este diferit de zero pentru s = 0.
De aceea, printr-o schimbare de coordonate care depinde neted de
parametru, putem realiza ca a s fie 1. In final, trebuie s studiem
comportarea tabloului orbitelor din planul fazelor (x,y) al siste
mului cu hamiltonianul
s
o=~
(2 + y2)
+(oos-3xy*)
atunci cnd variaz parametrul mic s.

Se vede uor c modificarea orbitelor const n urmtoarele
(fig. 239). Pentru s = 0, mulimea de nivel constant zero al func-
Fig. 239. Trecerea prin rezonana 3 : 1 .
iei H0 este format din trei drepte care se intersecteaz n zero sub
unghiuri de 60. Cnd s variaz, exist tot timpul o mulime de
nivel constant compus din trei drepte; aceste drepte se depla-
FORME NORMALE
487
seaz prin translaie cu variaia lui s, formnd totdeauna un

triunghi echilateral cu centrul n originea coordonatelor. Vrfurile
acestui triunghi snt puncte critice de tip ea ale hamiltonianului.
Atunci cnd s trece prin valoarea zero (deci la trecerea prin rezo
nan) punctul critic din originea coordonatelor se transform
dintr-un minim ntr-un maxim.
Prin urmare, pentru sistemul cu hamiltonianul H0 originea
coordonatelor este o poziie de echilibru stabil pentru toate
valorile parametrului e, cu excepia valorii de rezonan s = 0 ,
cnd ea devine instabil. Pentru valori ale parametrului apropiate
de valoarea de rezonan, triunghiul din vecintatea originii
coordonatelor, umplut de orbite nchise, este mic (de ordinul s) i
deci raza de stabilitate" a originii coordonatelor tinde ctre zero
atunci cnd s -> 0 : este suficient o perturbaie mic (de ordinul s)
a condiiei iniiale pentru ca punctul de pe orbit s se afle n afara
triunghiului i s nceap s se ndeprteze de poziia de echilibru.
Rentorcndu-ne la problema iniial privind traiectoria perio
dic, sntem condui la urmtoarele concluzii care, evident, nu snt
demonstrate, deoarece am nlturat termenii de ordinul mai mare
dect trei, dar pot fi fundamentate) :
1. n momentul trecerii prin rezonana considerat 3 :1, traiectoria
periodic i pierde, n general, stabilitatea.
2. Pentru valori ale parametrului apropiate de valoarea de rezo
nan, n vecintatea traiectoriei nchise considerate pe varietatea
corespunztoare de nivel constant al energiei exist o traiectorie n
chis instabil. Ea se nchide, nvrtindu-se de trei ori de-a lungul
traiectoriei date i efectund o rotaie n jurul ei. Pentru valoarea de
rezonan a parametrului, aceast orbit instabil se confund cu
cea iniial.
3. Distana dintre traiectoria periodic instabil pus n eviden
mai sus i traiectoria periodic iniial crete la trecerea prin rezo
nan ca prima putere a dezacordului de frecven (deci ca prima
putere a abaterii parametrului de la valoarea de rezonan).
4. Prin traiectoria instabil pus n eviden, pe varietatea
tridimensional de nivel constant a energiei, trec dou suprafee
invariante (de dimensiune 2) formate din traiectorii care tind ctre
aceast traiectorie periodic instabil atunci cnd t .> -f oo pe una
dintre suprafee i cnd t -> oo , pe cealalt.
5. Separatoarele snt astfel situate nct prin intersecia cu o
suprafa, transversal la traiectoria iniial se obine o figur
apropiat de cele trei laturi ale triunghiului echilateral i prelungirile
488
ANEXA 7
lor. Vrfurile triunghiului snt punctele de intersecie ale traiectoriei

periodice instabile cu suprafaa transversal.
6. Pentru, condiii iniiale situate n interiorul triunghiului
format de separatoare, punctul de pe orbit, rmne, pe un interval
de timp mare (cel puin de ordin l/s), n vecintatea traiectoriei
periodice iniiale (la o distan de ordinul s), iar pentru condiii
iniiale n exteriorul triunghiului, se ndeprteaz destul de repede
la o distan mare n raport eu e.
E. Bifurcarea separatoarelor. n realitate, separatoarele des
pre care este vorba n afirmaiile 4, 5 i 6 snt construite destul
de complicat (din cauza aciunii termenilor de ordin mai mare
ca trei, pe care nu i-am luat n considerare n aproximaia noastr).
Pentru a ne face o imagine clar, este comod s considerm o
suprafa de seciune a bidimensional transversal la traiectoria
periodic iniial ntr-unui din punctele acesteia (i coninut n
ntregime n varietatea de nivel constant a energiei corespunz
toare).*'.
Traiectoriile care ncep pe suprafaa de seciune a o intersec
teaz din nou peste un interval de timp apropiat de perioada
traiectoriei nchise iniiale. Prin urmare, apare o aplicaie a unei
vecinti a punctului de intersecie a traiectoriei nchise cu
suprafaa a din suprafaa a n a. Aceast aplicaie are un punct fix
(punctul de intersecie a traiectoriei nchise cu suprafaa de
seciune a) i este apropiat de rotaia cu 120 n jurul acestui
punct, pe care l lum ca originea coordonatelor n planul seciunii
cr.
S considerm acum a treia iteraie a aplicaiei astfel constru

ite ; aceast nou aplicaie este i ea definit ntr-o vecintate a lui
zero n seciunea a cu valori n seciunea cr i las pe zero pe loc.
Aceast aplicaie este ns apropiat de rotaia cu 360, deci de
aplicaia identic : ea este realizat de traiectoriile sistemului
nostru dup un timp apropiat de triplul perioadei traiectoriei
nchise iniiale.
Calculele efectuate ne dau informaii netriviale privind struc
tura acestei aplicaii dup trei perioade. ntr-adevr, nlturnd
termenii de ordin strict mai mare ca trei, schimbm termenii de
ordin strict mai mare ca doi ai aplicaiei noastre.
*' Aici apare urmtorul fenomen general: raionamentele se fac mai uor cu
ajutorai aplicaiei de evoluie dup o perioad, dar de calculat este mai uor cu ajutorul
curenilor.
FORME NORMALE
489
Aplicaia dup trei perioade care corespunde hamiltonianului

trunchiat aproximeaz (cu o eroare cubic) aplicaia dup trei
perioade reala.
Proprietile aplicaiei dup trei perioade corespunztoare
hamiltonianului trunchiat ne snt ns cunoscute, deoarece ea re
prezint aplicaia dup timpul 6TC a curentului cu hamiltonianul
S0(x, y) (demonstraia acestui fapt se bazeaz pe observaia c
dup timpul 6 TC, sistemul de coordonate n rotaie ales se ren
toarce n poziia iniial).S vedem acum care dintre aceste proprie
ti se conserv la o perturbaie mic de ordinul trei n raport cu
distana pn la punctul fix i care nu .
S notm cu A0(A) aplicaia dup trei perioade corespunztoare
sistemului trunchiat (respectiv sistemului complet).
1. Aplicaia A0 se include ntr-un curent: ea este evoluia la
timpul 6 TT a curentului cu hamiltonianul E0.
fu exist nici un fel de baz pentru a afirma c i aplicaia A
se include ntr-un curent.
2. Aplicaia A0 este invariat de rotaia cu 120 : exist un
izomorfism ne trivial pentru care g 3 = E i care comut cu J. 0 .
Ku exist nici un fel de baz pentru a afirma c exist defeomorfisme g cu g 3 =E care s comute cu aplicaia A.
3. Aplicaia A 0 are trei puncte fixe instabile situate la distane
de ordinul s de originea coordonatelor i n vecintatea vrfurilor
triunghiului echilateral. Aceasta rezult din teorema funciilor
implicite.
4. Separatoarele punctelor fixe ale aplicaiei A0 formeaz
(pentru valori ale parametrului care nu snt de rezonan, dar n
vecintatea rezonanei) o figur apropiat de laturile triunghiului
echilateral i prelungirile acestora. Dac se pleac cu un punct
situat pe una din laturile triunghiului, atunci, iternd aplicaia A0
i considernd imaginile succesive ale punctului ales, se obine un ir
de puncte situate pe aceeai latur a triunghiului i care tind ctre
unul din capetele laturii, de exemplu, spre M0. Aplicnd iteratele
lui A'l se obine un ir care tinde ctre cellalt vrf, pe care l
notm cu JST0.
Fiecare din cele trei puncte fixe instabile ale aplicaiei A are i
el nite separatoare, apropiate de laturile triunghiului (fig. 240)
Mai precis, acele puncte ale planului care tind ctre punctul fix M
formeaz, atunci cnd li se aplic iteratele An, n ~> + oo, o curb
neted F+, invariant n raport cu A, care trece prin punctul 31
i este apropiat n vecintatea punctului M de latura M02\r0 a
490
ANEXA 7
triunghiului format din separatoarele aplicaiei A0. Acele puncte

care tind ctre N atunci cnd se aplic An, n -* co, formeaz o
alt curb invariant neted T~, care trece prin punctul N i este
apropiat de M0F0 n vecintatea punctului JV0.
r*
r~ '
Fig. 240. Bifurcarea
separatoarelor.
Cele dou puncte curbe T+ i T~, ambele apropiate de dreapta

M0N0, nu trebuie ns nici pe departe s coincid. Acesta i este
fenomenul bifurcrii separatoarelor, care face o distincie funda
mental ntre comportarea traiectoriilor sistemului complet i
cele ale sistemului trunchiat.
Pentru valori mici ale lui s, mrimea bifurcrii separatoarelor este exponenial
mic ; din acest motiv, fenomenul bifurcrii este uor de depit in calculele din cadrul
uneia sau alteia din schemele teoriei perturbaiilor". Acest fenomen este ns impor
tant din punct de vedere principial. De exemplu, din existenta lui rezult imediat
divergenta seriilor diverselor variante ale teoriei perturba fiilor (ntr-adevr, dac
seriile ar fi fost convergente, nu ar fi aprut bifurcaia).
n general, divergena seriilor din teoria perturbaiilor (atunci cnd civa din primii
termeni dau o bun aproximare) este legat de obicei de faptul c se caut un obiect
care nu exist. Nu este de mirare c dac ncercm s simulm fenomenul studiator
inlr-o schem care, In realitate, nu reriect trsturile eseniale ale fenomenului,
seriile noastre diverg.
Seriile lui Rirkhoff (care se obin atunci cnd mi se restrlnge normalizarea la un
numr finit de termeni ai seriei lui Taylor a hamiltonianului, ci se merge la infinit)
constituie unui din exemplele de schem ale teoriei perturba iilor care este formal
consistent dar divergent n realitate. Dac aceste serii ar fi fost convergente, atunci
un sistem oscilant generic cu un grad de libertate i cu coeficieni periodici s-ar fi
redus n vecintatea poziiei de echilibru la forma normal autonom i n el nu ar fi
aprut bifurcarea separatoarelor (ori ea, de fapt, apare).
Eentorcndu-ne la traiectoria nchis iniial, observm c

celor trei puncte fixe instabile ale aplicaiei A le corespunde o
traiectorie nchis instabil, apropiat de traiectoria iniial
nvrtit de trei ori. Exist o familie de traiectorii care tind ctre
aceast traiectorie instabil pentru t -.> -f <x> i o alt familie de
traiectorii, care tind ctre cea instabil pentru t -> oo. Pentru
FORME NORMALE
491
fiecare familie punctele tuturor traiectoriilor formeaz o suprafa

neted care conine traiectoria noastr instabil.
Aceste dou suprafee snt chiar separatoarele despre care a
fost vorba n afirmaiile 4, 5 i 6 de la p. 487. Intersecia lor cu
suprafaa de seciune transversal reprezint cele dou curbe
invariante T+ i V~ ale aplicaiei A. Aceste dou curbe formeaz,
intersectndu-se, o reea ncurcat despre care H. Poincare care a
descoperit primul fenomenul bifurcrii separatoarelor scria : Dac
se ncearc s se reprezinte figura format de aceste dou curbe
i de infinitatea punctelor lor de intersecie, fiecare reprezentnd
o soluie dublu asimptotic, se constat c aceste intersecii formeaz'un fel de reea, un esut, o plas cu ochiuri infinit strnse ;
nici una din cele dou curbe nu trebuie s se autointersecteze
vreodat, dar ea trebuie s se replieze ntr-un mod foarte compli
cat pentru a putea s reintersecteze de o infinitate de ori ochiurile
reelei.
Vom fi uimii de complexitatea acestei figuri, pe care nici nu
ncerc mcar s o trasez. Nimic nu este mai potrivit pentru a ne da
o idee despre complexitatea problemei celor trei corpuri i, n
general, a tuturor problemelor dinamicii unde nu exist integrale
prime uniforme i unde seriile lui Bohlin snt divergente"
(H. Poincare, Les mStho'des nouvelles de la mecanique celeste,
(Euvres CJioisies, Dover Publ. Inc., Xew York, 1957, voi. 2,
cap. XXXIII, p. 389).
Trebuie remarcat c i pn astzi exist multe lucruri neclare
n tabloul intersectrii separatoarelor.
F. Rezonanele de ordin superior. Eezonanele de ordinele ur
mtoare lui trei pot fi studiate i ele cu ajutorul formei normale.
Trebuie s observm ns c rezonanele de ordin mai mare ca
patru nu produc de obicei instabilitate, deoarece n forma normal
apar termeni de ordinul patru, care garanteaz existena unui
minim sau unui maxim pentru funcia H0, chiar i n momentul
rezonanei.
n cazul unei rezonane de ordinul n > 4 este tipic modificarea
tabloului n spaiul fazelor al sistemului cu hamiltonianul H0 dat
de formula
H0 =
2T
ST
= p* +f,
a(r) + a T"/2 sin n cp,

a(0) = 1 ,
care const n urmtoarele (fig. 241).
492
ANEXA 7
Pentru abateri mici (de ordinul e) ale frecvenei de la valoarea

de rezonan la distan mic (de ordinul ]/|e|) de poziia de
echilibru din originea coordonatelor, funcia II0 are 2ti puncte
critice situate n vecintatea vrfurilor unui poligon regulat cu

2n laturi i centrul n originea coordonatelor. Jumtatea din acestea
snt puncte critice de tip ea, iar cealalt juma taie snt puncte de
maxim (minim) dac originea coordonatelor este punct de minim
(respectiv maxim). Punctele ea i punctele stabile alterneaz.
Toate cele n puncte ea snt situate pe un acelai nivel al funciei
H0, iar separatoarele lor, care unesc punctele ea consecutive,
formeaz n insule", fiecare dintre acestea fiind umplut de orbite
nchise care nconjur punctul critic stabil. Lrgimea insulelor
este de ordinul eM/4-1. Orbitele nchise din interiorul fiecrei insule
se numesc oscilaii de fa (deoarece ceea ce se schimb este n
principal faza oscilaiilor n jurul originei coordonatelor). Perioada
oscilaiilor de faz crete la micorarea dezacordului de frecven s
ca z-"'4.
n interiorul inelului ngust format de insule, aproape de ori
ginea coordonatelor se gsesc orbite nchise care nconjur originea ;
i n exteriorul inelului orbitele snt nchise, dar micarea pe ele se
face n sensul contrar celui din interiorul inelului. Observm c raza
inelului este de ordinul ]f | e | independent de ordinul rezonanei,
cu condiia ca aceasta s fie de ordin mai mare ca 4. De asemenea,
inelul de insule exist numai pentru unul din cele dou semne
posibile pentru e.
n cazul n care se trece de la sistemul trunchiat cu hamiltoniamil
II0 la cel complet, separatoarele se bifurc n mod asemntor
cu cel descris mai sus pentru rezonana de ordinul trei. Mrimea
bifurcrii separatoarelor este exponenial mic (de ordinul e~1/SM/4),
FORME NORMALE
493
dar bifurcarea are o importan principial pentru studierea stabi

litii, mai ales n cazul dimensiunilor superioare.
S ne ntoarcem la traiectoria noastr nchis iniial i s
observm tabloul care se obine. Atunci cnd ne apropiem pe axa s
de valoarea de rezonan dintr-o parte determinat*', din traiec
toria periodic se bifurc alte dou : una stabil i una instabil.
Aceste noi traiectorii se nchid dup ce se rotesc de n ori n jurul
traiectoriei iniiale i snt ndeprtate de aceasta la o distan de
ordinul Y\e\. n vecintatea traiectoriei stabile exist o zon de
oscilaii de faz lente cu o perioad de ordinul ~"/4i o amplitudine
de ordinul tzjn n direcia azimutal i una de ordinul e'"'4)1 n
ceai radial. n momentul trecerii prin rezonan, cel puin n
aproximaia pe care o considerm nu are loc o pierdere a stabilit
ii traiectoriei iniiale.
Cazul rezonanei de ordinul patru este oarecum singular. Aceasta datorit faptului
c, n acest caz, n forma normal apar att termeni de ordinul patru rezonani, ct
i termeni nerezonani de acelai ordin. Aspectul orbitelor sistemului trunchiat depinde
de care dintre aceti termeni din forma normal este preponderent : cel rezonant sau
cel nerezonant. n primul caz modificarea este aceeai ca pentru rezonana de ordinul
trei, exeeptnd faptul c n loc de triunghi apare un ptrat. n al doilea caz, modificarea
este aceeai ca n cazul rezonantei de ordin n > 4.
n ncheiere s observm c forma normal studiat reprezint

o aproximaie cu att mai bun cu ct sntem mai aproape de rezo
nan (e < 1) i cu ct abaterea punctului iniial de la traiectoria
periodic este mai mic. Mai precis, la aproperea de comensurabilitatea exact a perioadei traiectoriei nchise cu perioada oscila
iilor traiectoriilor vecine n jurul ei i la apropierea condiiei iniiale
de traiectoria nchis, crete intervalul de timp n care aproxi
maia noastr descrie corect comportarea orbitelor sistemului.
Din raionamentele noastre nu rezult nici un fel de concluzie
cu privire la comportarea orbitelor care nu snt nchise, pe un
interval de timp infinit (de exemplu, cu privire la stabilitatea n
sens Liapunov a traiectoriei periodice iniiale); ntr-adevr, ter
menii de ordin superior nlturai la reducerea la forma normal
pot s schimbe complet, ntr-un interval de timp nemrginit,
caracterul micrii. n realitate, n ipotezele considerate, traiectoria
periodic iniial este stabil n sens Liapunov, dar demonstraia
necesit consideraii esenial diferite de forma normal a lui
Birkhoff (vezi anexa 8).
*' Spre deosebire de rezonana de ordinul trei, in care traiectoria periodic insta
bil bifurcat exist de ambele pri ale valorii de rezonan.
TEORIA P E R T U R B A I I L O R
495
bare total a caracterului micrii: spre exemplu, planetele pot

cdea pe Soare, se pot ndeprta la infinit de el sau ciocni ntre ele.
ANEXA 8
TEORIA PERTURBAIILOR
MICRILOR CVASIPERIODICEj
SI TEOREMA LUI KOLMOGOROV
Numrul de probleme integrabile" care se pot rezolva exact

nu este prea mare (problemele unidimensionale, micarea unui
punct ntr-un cmp central, micrile eulerian i lagrngen ale
solidului rigid cu punct fix, problema celor dou centre fixe, mi
carea pe geodezicele unui elipsoid). Cu toate acestea, utiliznd
aceste cazuri integrabile" se poate obine o informaie destul de
important privind micarea .multor sisteme importante, consi-'
dernd o problem integrabil ca o prim aproximaie.
O astfel de situaie apare, de exemplu, n problema micrii
planetelor n jurul Soarelui n virtutea legii atraciei. gravitaio
nale universale. Masa planetelor reprezint aproximativ 0.001 din
masa Soarelui i deci putem neglija, n prima aproximaie, inter
aciunea mutual a planetelor, lund n considerare numai atracia
lor de ctre Soare. Ca rezultat se obine problema complet integra
bil a micrii planetelor, fr interaciune, n jurul Soarelui; fie
care planet va descrie, independent de celelalte, orbita sa keplerian, micarea sistemului n ansamblu fiind cvasiperiodic. Dac
se ia ns n considerare i interaciunea dintre planete, micarea
keplerian a fiecrei planete sufer mici modificri.
Teoria perturbaiilor de mecanica cereasc este destinat lurii
n consideraie a acestor interaciuni.
Este clar c, n acest mod de abordare, un calcul pentru o
perioad de 1000 de ani nu trebuie s prezinte dificulti de prin
cipiu. Dac vrem ns s studiem intervale mari de timp i n
special dac sntem interesai de aspectele calitative privind
comportarea soluiilor exacte ale ecuaiilor de micare pe un inter
val de timp nemrginit, atunci apar astfel de dificulti.
Acumularea perturbaiilor ntr-un interval de timp, mare n
comparaie cu un interval de 1000 de ani, poate conduce la o schim-
S observm c ntre problema micrii reale a planetelor i problema comportrii

soluiilor ecuaiilor de micare pe intervale de timp infinite exist n u m a i o relaie
indirect. Aceast din cauz c n intervale de timp de ordinul miliardelor de ani i
exercit puternic influenta micile efecte neconservative care nu snt luate n consi
derare n legea lui Newton. Prin urmare, efectele interaciunii gravitaionale a plane
telor snt cu adevrat eseniale numai n cazul n care ele modific serios tabloul
micrii pe un interval finit de timp, mic n comparaie cu intervalul n care se mani
fest efectele neconservative.
n determinarea micrii pe un astfel de interval finit de timp o contribuie
esenial o au calculatoarele electronice cu ajutorul crora se determin rapid micarea
plane telor cu multe mii de ani n viitor sau n trecut.
De remarcat c i mijloacele contemporane de calcul se pot dovedi incapabile s
previn influena perturbaiilor dac punctul din spaiul fazelor intr ntr-o zon de
stabilitate exponenial.
Metodele asimptotice i calitative au o importan i mai mare atunci cnd se
studiaz micarea particulelor ncrcate electric n cmpuri magnetice, deoarece n
acest caz particulele ntrec calculatorul electronic i reuesc s efectueze un numr atit
de mare de rotaii, nct calculul traiectoriilor lor este imposibil chiar i n absena
instabilitii exponeniale.
n mecanica cereasc au fost elaborate o serie de metode care

iau n considerare perturbaiile (Analiza lor amnunit se gsete
n cartea lui : H. Poincare, Les methoes nouvelles de la mecanique
celeste, op. cit.). Particularitatea tuturor acestor metode este c ele
conduc la serii divergente i deci nu dau nici o informaie cu privire
la comportarea global a micrii pe intervale infinite de timp.
Cauza divergenei seriilor din teoria perturbaiilor rezid n
prezena numitorilor mici" : acetia snt combinaii liniare cu
coeficieni ntregi de frecvene ale micrii neperturbate, cu care
trebuie s se mpart atunci cnd se calculeaz influena perturba
iilor. La o rezonan exact (atunci cnd frecvenele snt comen
surabile) aceti numitori se anuleaz i termenul corespunztor al
seriei din teoria perturbaiilor devine infinit. n vecintatea rezo
nanei, acest termen al seriei este foarte mare.
Spre exemplu, Jupiter i Saturn parcurg n 24 de ore, n micarea lor n jurul
Soarelui, aproximativ 299 i respectiv 120,5 secunde de arc. Prin urmare, numitorul
2 "Jup 5 o>Sat este foarte mic n comparaie cu fiecare din frecvene. Aceasta
conduce la o perturbaie reciproc de perioad mare a acestor dou planete (perioada
este de aproximativ 800 de ani) ; studierea de ctre Laplace a acestui efect a reprezentat
unul din primele succese ale teoriei perturbaiilor.
Bemarcm c dificultatea pe care o ridic numitorii mici este

esenial. ntr-adevr, numerele raionale formeaz o mulime
dens pe dreapta real. Din aceast cauz, n spaiul fazelor pro-
ANEXA
496
TEOBIA P E R T U R B A I I L O R
blemei neperturbate, condiiile iniiale, pentru care apar rezonane

i numitorii mici se anuleaz, formeaz o mulime dens. Prin
urmare, funciile la care conduc seriile din teoria perturbaiilor au o
mulime dens de puncte singulare.
Dificultatea indicat aici este tipic nu numai pentru proble
mele mecanicii cereti, ci i pentru toate problemele apropiate de
probleme integrabile (de exemplu, pentru problema micrii unui
titirez greu asimetric care se rotete foarte repede). Poincare a
denumit chiar problema fundamental a dinamicii problema, stu
dierii perturbaiilor micrilor cvasiperiodice n sistemul definit
de hamiltonianul:
H0=H0(I)
+sH1(l,<?),
n variabilele aciune I unghi <p.

Aici H0 este hamiltonianul problemei neperturbate iar tH1
este perturbaia, care este o funcie 27i-periodic de variabilele
unghiulare <p1? . . ., <pm. n problema neperturbat (e = 0 ) unghiu
rile <p variaz uniform, cu frecvenele constante
d H0
dlt
i toate variabilele aciune snt integrale prime.
Trebuie studiate orbitele ecuaiilor lui Hamilton
dH
dq
dH
dl
n spaiul de faze, care este produsul direct al unui domeniu din

spaiul numeric ?t-dimensional cu coordonatele Iv...,Tn
i torul
-dimensional cu coordonatele <p1}. . . <p.
O naintare esenial n studierea orbitelor perturbate ale
acestei probleme a fost nceput n anul 1954 prin, lucrarea lui
A. U. Kolmogorov, Asupra conservrii micrilor cvasiperiodice la o
variaie mic a hamiltonianului Dokladk Akad. Nauk 98, 4 (1954),
527 530. n anexa de fa se expun principalele rezultate obinute
de atunci n acest domeniu. Demonstraiile pot fi gsite n urm
toarele lucrri :
497
V. I. A r n o 1 d , Numitorii mici, I, Asupra aplicaiilor cercului pe el nsui,

Izvestia AN S.S.S.R, 26, 1 (1961), 2 1 - 8 6 .
V . I . A r n o l d , Numitorii mici, II, Demonstraia teoremei lui A. N. Kolmogorov
privind conservarea micrilor cvasiperiodice la o variaie mic a
hamiltonianului,
Uspehi Matern. Nauk. S (1963), 1 3 - 4 0 .
V. I. A r n o l d , Numitorii mici, III, Numitorii mici i problema stabilitii in
mecanica clasic i mecanica cereasc, Uspehi Matern. Nauk, 18, fi (1963), 81 192.
V. I. A r n o 1 d , A. A v e z , Problemes ergodique de la mecanique classique,
Paris, Gauthier Villars, 1967.
.1. M o s e r , Asupra curbelor invariante ale unei aplicaii care conserv aria a unui
inel pe el nsui, Nach. Acad. Wiss. Gottingen Math. Pliys., Kl. 11a, 1 (1962), 1 20.
J . M o s e r, Metod iterativ rapid convergent i ecuaiile difereniale neliniare, Annali
della Scuola Norm. Sup. de Pisa, Ser. III, 20, 2 (1966), 2 6 5 - 3 1 5 ; 3 (1966), 4 9 9 - 5 3 5 .
J . M o s e r , Asupra dezvoltrii micrilor cvasiperiodice n serii de puteri conver
gente, Math. Arm., 169 (1967), 1 3 6 - 1 7 6 .
J. M o s e r , I.eclures on Hamiltonian Systems, Memoirs of the Amer. Math. S o c ,
SI (1968)*>
J . M o s e r , Slablc and random motions in dynamical systems with special empliasis
on celestial mechanics, Ann. of Math. Studies, Princeton Univ. Press, 77, (1973)*'.
C. L. S i e g e 1, J. M o s e r, Lectures on Celestial Mechanics, Springer, 1971.
S. S t e r n b e r g , Celestial Mechanics, I, II, Benjamin, New York, 1969.
nainte de a formula rezultatele, vom discuta pe scurt compor

tarea orbitelor problemei neperturbate, studiat n capitolul 10.
A. Micarea neperturbat. Sistemul cu hamiltonianul H0(I)
are n integrale prime n involuie (cele n variabile aciune). Fiecare
mulime de nivel constant al tuturor acestor integrale prime repre
zint un tor de dimensiune n n spaiul de faze de dimensiune 2n.
Acest tor este invariant n raport cu curentul sistemului nepertur
bat : fiecare orbit care ncepe ntr-un punct al unui astfel de
tor rmne tot timpul pe el.
Micarea punctului din spaiul fazelor pe torul invariant I =
= const este cvasiperiodic. Frecvenele acestei micri snt deriva
tele pariale ale hamiltonianului neperturbat n raport cu varia
bilele aciune :
<plc = j.(I), unde wt =-
din
Prin urmare, orbita este densa ntr-un tor a crui dimensiune coin
cide cu numrul de frecvene fc care snt aritmetic independente.
S observm c frecvenele depind de torul pe care l conside
rm, deci de valorile fixate ale integralelor prime. n general,
*> (Ar. r.)
32 c. 1719
498
ANEXA 8
sistemul de n funcii wfc de cele n variabile Ik este funcional inde

pendent. n acest caz, putem, pur i simplu, numerota torii cu
ajutorul frecvenelor lor, lund variabilele w,: drept coordonate n
vecintatea punctului considerat n spaiul variabilelor aciune Ik.
Cazul n care frecvenele snt funcional independente va fi
denumit cazul nedegenerat. Prin urmare, condiia de nedegenerare
se scrie
Conform acestei definiii, n cazul nedegenerat, pe diverii

tori invariani din spaiul fazelor problemei neperturbate se efec
tueaz micri cvasiperiodice cu diverse numere de frecvene
(independente). n particular, torii pentru care numrul de frec
vene este cel maximal (deci n) formeaz o mulime dens n
spaiul fazelor ; aceti tori se numesc nerezonani.
Se poate arta c torii nerezonani formeaz n spaiul fazelor
o mulime de msur egal cu msura ntregului spaiu i deci
msura Lebesgue a reuniunii tuturor torilor invariani rezonani
ai sistemului neperturbat este zero. Cu toate acestea, torii rezo
nani exist i alterneaz cu torii nerezonani, formnd i ei o
mulime dens. n plus, torii cu numrul de frecvene indepen
dente arbitrar, dar cuprins ntre 1 i nl, formeaz o mulime
dens n spaiul fazelor. n particular, torii invariani pe care toate
orbitele snt nchise (numrul frecvenelor independente se reduce
la 1) formeaz o mulime dens.
S observm c probabilitatea de a nimeri pe un tor rezonant
la o alegere aleatoare a punctului iniial n spaiul fazelor siste
mului neperturbat este egeal cu zero (la fel ca i probabilitatea
de a nimeri peste un numr raional prin alegerea aleatoare a unui
numr real). Prin urmare, neglijnd o mulime de msur nul,
putem spune c toi torii invariani ai sistemului neperturbat snt
nerezonani i au un ansamblu complet de n frecvene aritmetic
independente.
Pe un tor nerezonant orice orbit a micrii cvasiperiodice este
dens. Prin urmare, pentru aproape toate condiiile iniiale orbita
sistemului neperturbat nedegenerat umple dens un tor invariant
de dimensiune egal cu numrul gradelor de libertate (deci jum
tate din dimensiunea spaiului fazelor).
TEORIA PERTUKBA1ILOR
499
Pentru a ne reprezenta mai bine acest tablou, s considerm

cazul a dou grade de libertate (n =2). n acest caz, spaiul fazelor
este de dimensiune patru i deci mulimile de nivel constant al
energiei snt tridimensionale. S fixm una din aceste mulimi de
nivel constant. Aceast varietate tridimensional fibrat cu tori
invariani poate fi gndit n spaiul tridimensional uzual ca o
familie de tori concentrici, care se includ unul n interiorul celuilalt
(fig. 242).
Orbitele reprezint nfurri ale acestor tori, ambele frecvene
de rotaie variind de la un tor la altul. n cazul general, va varia
Fig. 242. Tori invariani n varietatea

tridimensional de nivel constant al
energiei.
de la un tor la altul nu numai fiecare frecven, ci i raportul lor.

Dac derivata raportului frecvenelor n raport cu variabila aciune
care numeroteaz torii de pe mulimea dat de nivel constant
a lui if 0 este nenul, spunem c sistemul nostru este izoenergetie
nedegenerat. Condiia de nedegenerare izoenergetic se scrie (aa
cum se vede uor)
det
l dw0
ap
dS0
dl
dp
dl
\
# 0.
Condiiile de nedegenerare i nedegenerare izoenergetic snt independente : un

sistem nedegenerat poate li izoenergetie degenerat, iar unul izoenergetie nedegenerat
degenerat. n cazul dimensiunilor superioare (n> 2), nedegenerarea izoenergetic
este echivalent cu faptul c urmtoarea aplicaie a varietii de nivel constant
(n l)-dimensionale a funciei H0 de cele n variabile aciune n spaiul proiectiv
(nl)-dimensional
1I-* (tOi(I) : co2(I) i . . . | o ) (I))
este nedegenerat.
500
ANEXA 8
S considerm un sistem izoenergetic nedegenerat, cu dou

grade de libertate. Se poate construi uor o mic suprafa bidi
mensional, care s intersecteze transversal torii invariani ai
familiei noastre (dup o familie de cercuri concentrice n modelul
considerat din spaiul euclidian tridimensional).
O orbit care ncepe ntr-un punct al acestei suprafee se va
rentoarce pe ea dup ce a efectuat o rotaie de-a lungul torului
pe care se afl. Ca rezultat se obine un punct de pe acelai cerc
(pe care se afl punctul iniial), dup care torul intersecteaz
suprafaa. Apare deci o aplicaie a suprafeei n ea nsi.
Aceasta este o aplicaie a suprafeei n ea nsi care las pe
loc cercurile meridiane concentrice dup care suprafaa intersec
teaz torii. Sub aciunea ei, fiecare cerc se rotete cu un unghi, i
anume cu acea fracie dintr-o rotaie complet pe care o reprezint
raportul dintre frecvena de-a lungul meridianului i frecvena de-a
lungul ecuatorului. Prin urmare, dac sistemul este izoenergetic
nedegenerat, unghiul de rotaie al cercurilor invariante din supra
faa de seciune va varia de la un cerc la altul.
Rezult c pe unele cercuri acest unghi va fi comensurabil cu
rotaia complet, iar pe altele incomensurabil. i unele i
celelalte cercuri formeaz mulimi dense, dar pe aproape toate
{n sensul msurii Lebesgue) cercurile unghiul de rotaie este
incomensurabil cu rotaia complet.
Comensurabilitatea sau mcomensurabilitatea se manifest n
modul urmtor n comportarea punctelor cercurilor n raport eu
aplicaia suprafeei de seciune pe ea nsi. Dac unghiul de rotaie
este comensurabil cu rotaia complet, atunci dup cteva iterri
ale aplicaiei punctul se va ntoarce n poziia iniial (numrul
de iterri necesare pentru aceasta este cu att mai mare cu ct
numitorul fraciei care exprim unghiul de rotaie este mai mare) .
Dac unghiul de rotaie nu este comensurabil cu rotaia complet ,
atunci imaginile succesive ale unui punct dat prin iteratele aplica
iei formeaz o mulime dens n cercul meridian.
S observm de asemenea c mcomensurabilitatea corespunde
torilor nerezonani, iar comensurabilitatea celor rezonani. n
plus, existena torilor rezonani genereaz urmtoarea situaie. S
considerm o iteraie oarecare a aplicaiei suprafeei de seciune
definit de parcurgerea orbitelor. S presupunem c exponentul
de iterare este numitorul fraciei care exprim raportul frecvenelor
pe unul din torii rezonani. Atunci iterata respectiv are un
ntreg cerc invariant format din puncte fixe (i anume meridianul
torului rezonant considerat).
501
Aceast comportare a punctelor fixe este nenatural pentru

aplicaiile orict de generale i chiar pentru cele canonice (de
obicei punctele fixt snt izolate). n cazul nostru a aprut un cerc
ntreg de puncte fixe din cauz c am considerat un sistem neper
turbat, integrabil. La o perturbare de form general orict de
mic, proprietatea aceasta a aplicaiei (de a avea un ntreg cerc
de puncte fixe) trebuie s dispar. Cercul de puncte fixe trebuie
.s se dezintegreze ntr-un numr finit de puncte fixe.
Cu alte cuvinte, este de ateptat ca la o mic perturbaie a
sistemului nostru integrabil, tabloul orbitelor din spaiul fazelor
s se schimbe, cel puin prin faptul c torii invariani formai din
orbite nchise trebuie s se dezintegreze astfel nct s rmn
numai un numr finit de orbite nchise apropiate de cele ale
sistemului neperturbat; celelalte orbite vor avea o comportare
mai complicat. Am mai ntlnit o astfel de situaie n anexa 7,
cnd am studiat comportarea oscilaiilor n vecintatea unei rezo
nane.
S vedem ce se ntmpl cu torii invariani nerezonani la o
perturbaie a hamiltonianului. Aplicarea formal a principiului
medierii (deci prima aproximaie a teoriei perturbaiilor, vezi 52)
ne duce la concluzia c un tor nerezonant nu sufer nici o evoluie.
Subliniem c aici este esenial caracterul hamiltonian al perturbaiei, deoarece
este clar c la o perturbaie neconservativ variabilele aciune pot evolua. n situaiile
care apar in mecanica cereasc, aceast evoluie reprezint variaia secular a semiaxclor elipselor kepleriene, deci cderea pe Soare a planetelor sau ciocnirea lor sau
ndeprtarea la o distan ntr-un timp invers proporional cu mrimea perturbaiei.
Dac perturbafiile conservative ar conduce, n prima aproximaie, la o evoluie, aceasta
;s-ar manifesta n evoluia planetelor dup un interval de timp de ordinul a 1000 ani.
Din fericire, ordinul de mrime al perturbaiilor neconservative este mult mai mic.
Teorema lui Kolmogorov care va fi formulat mai jos repre

zint una din justificrile riguroase ale concluziilor expuse, deduse
din teoria neriguroas a perturbaiilor, n absena evoluiei varia
bilelor aciune.
B. Torii invariani ai sistemului perturbat.
Teorem. Dac sistemul hamiltonian neperturbat este nedegene
rat, atunci la o perturbaie conservativ suficient de mic majoritatea
torilm" invariani nerezonani nu dispar, ci numai se deformeaz
duin, astfel nct n spaiul fazelor sistemului perturbat exist de
asemenea tort invariani umplui dens de orbite care i nfoar prin
micri cvasi/periodice cu numrul de frecvene egal cu numrul
gradelor de libertate.
502
ANEXA 8
Torii invariani indicai formeaz majoritatea n urmtorul sens.

Complementara reuniunii lor are o msur care este mic mpreun
cu perturbaia (tinde la zero mpreun cu aceasta).
Demonstraia acestei teoreme a lui A. N. Kolmogorov se
bazeaz pe urmtoarele dou observaii care i se datoreaz.
1. S fixm un ansamblu nerezonant de frecvene ale sistemului
neperturbat astfel nct frecvenele s fie nu numai aritmetic
independente, ci s nu satisfac aproximativ nici o relaie de rezo
nan de ordin mic.
Mai exact, fixm un ansamblu de frecvene io pentru care exist constantele C i v
astfel nct [ (<o,)k | > C I k | - v pentru toi vectorii ntregi k s Z",k # 0.
Se poate arta c dac v este suficient de mare (de exemplu, v = n + 1), msura
mulimii vectorilor o (dintr-un domeniu mrginit fixat) pentru care condiia de nerezonan indicat nu este satisfcut este mic n acelai timp cu C.
n continuare, vom cuta n vecintatea torului invariant

nerezonant al sistemului neperturbat (corespunztor ansamblului
de frecvene ales) \m tor invariant al sistemului perturbat pe care
s aib loc o micare cvasiperiodio cu exact aceleai frecvene
(pe care le-am fixat i care, desigur, satisfac condiia de nerezonan descris mai sus).
Prin urmare, n locul variaiei frecvenelor comun multor
scheme ale teoriei perturbaiilor (procedeu care const n introdu
cerea unor frecvene care depind de perturbaii), trebuie s se ps
treze frecvenele nerezonante i constante i apoi s se aleag
condiiile iniale n funcie de perturbaie astfel nct s se obin
o micare cvasiperiodio cu frecvenele fixate. O astfel de variaie
a condiiilor iniiale, care s fie mic mpreun cu perturbaia este
posibil datorit faptului c frecvenele variaz mpreun cu
variabilele aciune, prin ipoteza de nedegenerare.
2. A doua observaie este urmtoarea : pentru cutarea torului
invariant se poate utiliza, n locul dezvoltrilor n serie dup pute
rile perturbaiei care snt obinuite pentru multe scheme ale teoriei
perturbaiilor, o metod rapid convergent de tipul metodei newtoniene a tangentelor.
Metoda lui Newton a tangentelor pentru cutarea rdcinilor
ecuaiilor algebrice d, la o eroare iniial egal cu e, dup n
aproximaii, o eroare de ordinul e 2n. O astfel de superconvergen
permite paralizarea aciunii numitorilor mici care apar la fiecare
aproximaie; drept rezultat se reuete nu numai efectuarea unui
numr infinit de aproximaii, ci i demonstrarea convergenei
ntregului procedeu.
503
Ipotezele n care reuesc toate aceste lucruri snt urmtoarele :

hamiltonianul neperturbat H0(l) este analitic i nedegenerat,
iar hamiltonianul-perturbaie sÎ, q>) este analitic i 2 TC
periodic n variabilele unghiulare tp. Prezena parametrului mic s
nu este esenial : este important numai c perturbaia este sufi
cient de mic ntr-o vecintate oarecare complex de raz p a
planului variabilelor <p (este mai mic n modul dect o funcie
pozitiv M (p, H0)).
Dup cum a artat J. Moser, ipoteza de analiticitate se poate
nlocui cu cea de difereniabilitate de un ordin suficient de mare,
dac se combin metoda lui Newton cu metoda de netezire a func
iilor la fiecare aproximaie, propus de J. Nash.
Micarea cvasiperiodio cu frecvenele fixate ca a sistemului
perturbat, obinut ca rezultat al acestui procedeu, se dovedete
chiar a fi o funcie neted (n cazul analitic analitic) de para
metrul de perturbaie e. Prin urmare, ea ar fi putut fi cutat
i fr metoda lui Newton, sub forma unei serii de puteri n s.
Coeficienii acestei serii care se numete serie Lindstedt se
pot ntr-adevr determina ; pentru a demonstra ns convergena ei,
trebuie folosit calea indirect a metodei lui Newton.
C. Zonele de instabilitate. Prezena torilor invariani n spaiul
fazelor problemei perturbate are urmtoarea semnificaie : ntr-un
sistem hamiltonian apropiat de unul integrabil, pentru majoritatea
condiiilor iniiale micarea rmne cvasiperiodio cu numrul
maximal de frecvene.
Apare n mod natural ntrebarea : ce se ntmpl cu celelalte
orbite, ale cror condiii iniiale nimeresc n spaiile dintre torii
invariani care se formeaz n locul torilor invariani rezonani ai
problemei neperturbate.
Dezintegrarea unui tor rezonant pe care numrul de frecvene
este cu 1 mai mic dect cel maximal se studiaz uor n prima apro
ximaie a teoriei perturbaiilor. Pentru aceasta ' trebuie mediat
perturbaia pe acei tori (n 1)-dimensionali n care se dezinte
greaz torul rezonant (nl)-dimensional (n spaiul de faze al
sistemului neperturbat) i care snt umplui dens cu orbite ale
sistemului neperturbat. n urma acestei medieri se obine un sistem
conservativ cu un grad de libertate (vezi studiul oscilaiilor n
vecintatea unei rezonane, anexa 7) care se studiaz cu uurin.
n aproximaia considerat, n vecintatea torului rezonant
w-dimensional care se dezintegreaz apare un ansamblu de tori
504
ANEXA 8
( w _l).dimensionali stabili i instabili care alterneaz, astfel nct

n jurul torilor stabili punctul din spaiul fazelor efectueaz oscila
ii. Micrile cvasiperiodice corespunztoare au un ansamblu com
plet de n frecvene, i anume cele nl frecvene mari ale oscilaii
lor iniiale i o frecven mic (de ordinul ]/T) a oscilaiilor lente
ale punctului din spaiul fazelor.
Nu trebuie ns s ne nchipuim c singura diferen dintre
micarea n sistemul perturbat i cea n cel neperturbat este apa
riia insulelor" n care se efectueaz oscilaii ale punctului din
spaiul fazelor. n realitate, fenomenul este mult mai complicat
dect prima aproximaie descris mai sus. Una din caracteristicile
acestei comportri complexe a orbitelor sistemului perturbat este
fenomenul de bifurcare al separatoarelor, discutat n anexa 7.
Atunci cnd se studiaz micrile sistemului perturbat care nu
snt situate pe torii invariani, trebuie fcut o deosebire ntre
cazul cu dou grade de libertate i cel cu mai multe grade de liber
tate. Cnd numrul gradelor de libertate este doi dimensiunea
spaiului fazelor este patru i varietile de nivel constant al
energiei snt de dimensiune trei. Din acest motiv, torii invariani
separ mulimea de nivel constant a energiei.
Prin aceast separare, o orbit care ncepe n spaiul (fanta)
dintre doi tori invariani rmne tot timpul captiv ntre aceti
doi tori. Din acest motiv, orict de complicat ar fi aceast orbit,
ea nu iese din fanta ei i variabilele aciune corespunztoare rmn
venic n vecintatea valorilor iniiale.
Dac numrul n al gradelor de libertate este mai mare ca 2,
torii invariani n-dimensionali nu separ varietatea (2n ^-dimen
sional de nivel constant al energiei, ci snt aezai ca punctele n
plan sau ca dreptele n spaiul tridimensional. n acest caz,
fantele" corespunztoare diverselor rezonane comunic ntre ele
i deci torii invariani nu mpiedic ca o orbit care ncepe n
apropierea unei rezonane s se ndeprteze mult. Din acest motiv,
nu este justificat s ne ateptm ca de-a lungul unei astfel (le orbite
variabilele aciune s rmn n vecintatea valorilor lor iniiale
n orice moment al timpului.
Ou alte cuvinte, n sistemele cu dou grade de libertate (care
satisfac condiia de nedegenerare izoenergetic -- aceast condiie
este generic satisfcut), pentru perturbaii destul de mici, varia
bilele aciune de-a lungul orbitei nu numai c nu sufer perturbaii
seculare n nici o aproximaie a teoriei perturbaiilor (altfel spus,
variaz puin pe un interval de timp de ordinul (1/s)^ pentru orice
505
N, unde e este mrimea perturbaiei), dar chiar rmn venic n

vecintatea condiiilor iniiale i aceasta att pentru orbitele
nerezonante care snt micri cvasiperiodice pe torii invariani
bidimensionali (i care umplu cea mai mare parte a spaiului
fazelor), ct i pentru celalalte condiii iniiale.
n acelai timp, exist sisteme cu mai mult de dou grade de
libertate, care satisfac toate condiiile de nedegenerare i n care,
n ciuda faptului c pentru majoritatea condiiilor iniiale micarea
este cvasiperiodioa, pentru anumite condiii iniiale este posibil o
ndeprtare lent a variabilelor aciune de la condiiile lor iniiale.
n exemplele pe care le avem la dispoziie*' viteza medie a acestei
ndeprtri se dovedete a fi de ordinul e-i/VT : aceast vitez
scade deci mai repede ca orice putere la micorarea perturbaiei.
Nu este deci de mirare c ndeprtarea indicat nu se detecteaz
n nici una din aproximaiile teoriei perturbaiilor (aici prin vitez
medie se nelege raportul dintre creterea variabilelor aciune i
timp, deci este vorba, de fapt, de o cretere de ordinul nti ntr-un
interval mare de timp de ordinul e i/K .
Estimarea unei mrginiri superioare a vitezei medii de ndepr
tare a variabilelor aciune de la condiiile iniiale, n sistemele
generice de ecuaii canonice hamiltoniene cu n grade de libertate
apropiate de sisteme integrabile se gsete ntr-o lucrare recent
a lui IST. ST. Nehoroev**'.
Aceast estimare, la fel ca i estimarea inferioar de mai sus,
este de forma e~llz. Prin urmare, creterea variabilelor aciune
este mic n comparaie cu eVed de ndat ce s < s0. Aici e este
mrimea perturbaiei, d este un numr cuprins ntre 0 i 1, definit,
la fel ca i s0, de proprietile hamiltonianului neperturbat H0.
Pentru a obine acest rezultat, se impune o anumit condiie de
nedegenerare asupra hamiltonianului neperturbat (aceast condiie
are o formulare lung, dar este generic ndeplinit; n particular,
este suficient ca hamiltonianul neperturbat E0 s fie patra tic
convex : a doua diferenial a funciei H0 s fie (pozitiv sau
negativ) definit.
Din estimarea superioar indicat se vede c variaiile seculare
ale variabilelor aciune nu pot fi surprinse n nici o 'aproximaie
*' Vezi V . I . A r n o l d , Instabilitatea sistemelor dinamice cu mai multe grade
de libertate, Doklad Akad. Nauk. S.S.S.R., 156, 2 (1864), 9 12.
**) JSJ. N . Nehoroev, Asupra comportrii sistemelor hamiltoniene apropiate de
sisteme integrabile. Funcionabili analiz i evo prilojenia, 5, 4 (1971), 82 83. (Vezi i
anexa scris de N. N. Nehoroev la traducerea n limba rus a lucrrii J. Moser,
Lectures on Hamilionian Systems : Lekii o gamiltonovih sistemah, Mir, Moskva, 1973!
TEORIA PERTURBAIILOR
ANEXA 8
506
a teoriei perturbaiilor, viteza medie a variaiei lor fiind exponenial

mic. Observm de asemenea c variaiile seculare ale variabilelor
aciune nu au, dup cum se pare, un caracter orientat, ci reprezint
mai mult sau mai puin o hoinreal aleatoare ntre rezonane, n
jurul torilor invariani. O discuie amnunit a problemelor care
apar aici poate fi gsit n articolul lui G, M. Zaslavski i B. V.
Girikov, Instabilitatea stochastic a oscilaiilor neliniare, TJspehi
Fiziceskih Nauk, voi. 105, 1, (1971), 3 - 3 9 .
D. Diversele variante ale teoremei torilor invariani. Au fost
demonstrate teoreme analoage cu teorema de conservare a torilor
invariani ntr-un sistem autonom pentru ecuaiile neautonome
cu coeficieni periodici i pentru aplicaiile simplectice.
Alte situaii n care funcioneaz afirmaii similare snt legate
de teoria micilor oscilaii n vecintatea unei poziii de echilibru
a unui sistem autonom sau a. unui sistem cu coeficieni periodici
i de asemenea, n vecintatea unei orbite nchise a unui curent sau
n vecintatea unui punct fix al unei aplicaii simplectice.
Condiiile de nedegenerare necesare n fiecare din cazuri difer
ntre ele. Din acest motiv, pentru ndrumare enumerm mai jos
aceste condiii. Ne restrngem la cele mai simple condiii de nede
generare, care snt satisfcute n sistemele ,,generice". n multe
situaii condiiile de nedegenerare pot fi slbite, dar ctigul care se
obin n acest fel nu acoper complexitatea formulrii.
1. S i s t e m u l a u t o n o m . Hamiltonianul este
H = JI0(I) + eHjil, <p),
Condiia de nedegenerare
det
I e O c R",
<p(mod 2n) e Tn.
3F
# 0
ago ^
dl
garanteaz existena pe fiecare varietate de nivel constant al ener

giei a unei mulimi de tori invariani a crei complementar este
de msur mic. n general, frecvenele de pe aceti tori depind
de mrimea perturbaiei, dar raporturile frecvenelor se pstreaz
atunci cnd e variaz.
Dac n = 2, condiia de nedegenerare izoenergetic garanteaz
i stabilitatea variabilelor aciune, n sensul c valorile acestora
rmn venic n vecintatea valorilor iniiale, la orice perturbatie
destul de mic.
2. S i s t e m u l p e r i o d i c . Hamiltonianul este
II ==H0(l)
1 e G <= R,
+sH1{l,9,t),
(p(mod 2 TU) e Tn ;
perturbaia este periodic nu numai n <p, ci i n t. Este natural ca

sistemul neperturbat s fie considerat n spaiul de faze (2n +1)dimensional {(I, <p, t)} = R" X Tn+1. Torii invariani snt de
dimensiune n -j-1. Condiia de nedegenerare
det (**)
* 0
V dl* )
garanteaz conservarea*' majoritii torilor invariani la o pertur

batie mic (s <^ 1).
Condiia de nedegenerare izoenergetic
dl
garanteaz conservarea majoritii torilor invariani (w+l)-dimensionali la o perturbatie mic (s <| 1).
Dac n 1, aceast condiie de nedegenerare asigur i stabili
tatea variabilei aciune : ea rmne venic n apropierea valorii
iniiale, pentru orice perturbatie suficient de mic.
3. A p 1 i c a i e (I, <p) -> (I', <p') a u n u i i n e l d e d i
m e n s i u n e 2n. Funcia generatoare este
* 0
det
507
S(I', <p) =flf0(I')
+eS1(I',9),'
dl
*) se nelege c torii se deformeaz puin la perturbare.
FeScR',
) *-> (I, <p + d 8Jdl)) la perturbaii ni ici
Dac n 1, se obine o aplicaie care conserv aria unui inel
obinuit pe el nsui. Aplicaia neperturbat reprezint o rotaie
a fiecrui cerc / = const. Condiia de nedegenerare presupune, n
acest caz, c unghiul de rotaie variaz de la un cerc la altul.
n cazul n = 1 , torii invariani se transform n cercuri obi
nuite i teorema arat c la iterarea aplicaiei toate imaginile
unui punct dat rmn n vecintatea cercului pe care se gsete
punctul iniial, pentru orice perturbaie suficient de mic.
4. V e c i n t a t e
a
poziiei
d e e c li i 1 i b r u
( c a z u l a u t o n o m ). S presupunem c poziia de echilibru
este stabil n aproximaia liniar i deci snt definite n frecvene
proprii u>v . . . . <o. Presupunem n plus c ntre frecvenele
proprii nu exist relaii de rezonan :
\ x + -l- K = 0 cu ntregi k(> 0 < J) | lct | < 4.
n aceste condiii hamiltonianul se poate aduce la forma normal
a lui Birkhoff (vezi anexa 7)
H =
J?0(T)+...,
det fw"
") # 0
garanteaz existena unei astfel de mulimi de tori invariani pe

fiecare mulime de nivel constant a energiei (suficient de apropiat
de cea critic).
n cazul n 2, condiia de nedegenerare izoenergetic se ex
prim prin faptul c partea patra tic a hamiltonianului H0 nu se
divide prin cea liniar. n acest caz nedegenerarea izoenergetic
asigur stabilitatea n sens Liapunov a poziiei de echilibru.
5. V e c i n t a t e a p o z i i e i d e e c h i l i b r u (c az u i p e r i o d i c ). S presupunem din nou c poziia de echilibru
este stabil n aproximaie liniar i deci snt definite cele n frec
vene ! . ., (x>n. n plus s presupunem c ntre frecvenele proprii
i frecvena de variaie a coeficienilor (pe care o vom considera
egal cu 1) nu exist relaii de rezonan
\ ! + . . . + K co + k0 = 0, cu 0 < Ifc4) snt 27i-periodici
n timp.
det (co) * 0
unde S0(t)
= 5] * * H
] û ' "k J> iar prin puncte se

2i
noteaz termenii de ordin mai mare ca patru n raport cu distana

pn la poziia de echilibru.
det (o,,) = 0
garanteaz existena unei mulimi de tori invariani a crei msur
coincide aproape cu msura total ntr-o vecintate suficient de
mic a poziiei de echilibru.
garanteaz existena torilor invariani (n +l)-dimensionali n spa

iul de faze extins (2n +1)-dimensional, n vecintatea cercului
T = 0, care reprezint poziia de echilibru.
n cazul nostru n = 1 condiia de nedegenerare se reduce la fap
tul c derivata perioadei oscilaiilor mici n raport cu ptratul
perioadei amplitudinii acestor oscilaii este nenul. n acest caz
nedegenerarea garanteaz stabilitatea n sens Liapunov a poziiei
de echilibru.
6. P u n c t u l f i x a l u n e i a p l i c a i i . S presupu
nem c toate cele 2n valori proprii ale liniarizatei aplicaiei canonice
ANEXA 3
510
studiate n punctul fix snt de modul 1 i nu satisfac relaii de

rezonan de forma
X|* . . . X* = 1 ,
\\\
+ . . . +|fc| < 4
(cele 2n valori proprii fiind Xx, . . ., X, \ , . .., X).

n aceste condiii, dac se neglijeaz termenii de ordinul mai
mare ca trei din dezvoltarea lui Taylor n punctul fix, aplicaia se
scrie n forma normal a lui Birkhoff
(t, q>) t-> (T, <>
j + a(t)), unde a(x) =
>
dx
$ ] "* T(fc H
J J WM T'C T (coordonatele uzuale n vecin-
tatea punctului fix se leag de <pk i T/C prin relaiile pk ][2~rk

cos cp*, ^ = f 2 Tjt sin cp*.
det (*,) # 0
garanteaz existena torilor invariani TC-dimensionali (apropiai
de torii T = const) care formeaz, n vecintatea punctului fix,
o mulime de msur aproape total.
Dac n = 1 , obinem o aplicaie a planului obinuit n el nsui
iar torii invariani se transform n cercuri. Condiia de nedegene
rare arat c, pentru forma normal, derivata unghiului de rotaie
al unui cerc n raport cu aria mrginit de cerc este nenul (n
punctul fix i deci i ntr-o vecintate a acestuia).
n acest caz (n=l), condiia de nedegenerare garanteaz stabi
litatea n sens Liapunov a punctului fix. Sa observm c n aceste
condiii condiia de absen a rezonanelor de ordin mic se scrie
X3 # 1 ,
X4 * 1.
Prin urmare, un punct fix al unei aplicaii a planului, care con

serv aria, este stabil n sens Liapunov dac partea liniar a apli
caiei este o rotaie de un unghi care difer de un multiplu al lui
90 i 120 i dac coeficientul u>n din forma normal a lui Birkhoff
511
este diferit de zero (aceast ultim condiie garanteaz c unghiul

de rotaie depinde netrivial de
n cele de mai sus nu ne-am oprit asupra condiiilor de netezime
care se presupun n aceste teoreme. Netezimea minim necesar
nu se cunoate n nici unul din cazuri. Ca exemplu, s menionm
c ultima propoziie privind stabilitatea punctelor fixe ale aplica
iilor planului n plan a fost demonstrat la nceput de J. Moser n
ipoteza c aplicaia este de clas O 333 i numai dup aceea dato
rit eforturilor lui Moser i Bussman ) numrul necesar de derivate
a fost cobort la ase.
E. Aplicaii ale teoremei de conservare a lorilor invariani i
ale generalizrilor ci. Exist multe probleme din mecanic crora
li se aplic teoremele formulate mai sus. Unul din cele mai simple
exemple pe care le avem la ndemn este micarea, unui pendul
sub aciunea unui cmp exterior cu variaie periodic sau sub aciu
nea oscilaiilor verticale ale punctului de suspendare.
Se tie c n absena rezonanei parametrice poziia inferioar
de echilibru a pendulului este stabil n aproximaia liniar.
Stabilitatea acestei poziii de echilibru n cazul n care se iau n
considerare i efectele neliniare (n ipoteze suplimentare a absenei
rezonanelor de ordinul trei i patru) poate fi demonstrat numai
cu ajutorul teoremelor de conservare a torilor invariani.
n mod similar, teorema de conservare a torilor invariani poate
fi utilizat pentru a studia micrile cvasiperiodice ale unui sistem
de oscilatori neliniari legai.
Un alt exemplu l reprezint curentul geodezic pe o suprafa
convex apropiat de un elipsoid. Acest sistem are dou grade de
libertate i ne putem convinge c majoritatea geodezicelor de pe o
suprafa apropiat de un elipsoid cu trei axe oscileaz ntre dou
caustici)) apropiate de linii de curbur ale suprafeei, urnplnd dens
inelul mrginit de aceste caustici. n acelai timp, obinem i teorema
de stabilitate a celor dou geodezice nchise care se obin prin
deformarea suprafeei din cele dou elipse care conin axa mijlocie
a elipsoidului (n absena rezonanelor de ordinul 3 i 4).
Ca un alt exemplu putem considera traiectoriile nchise pe o
mas de biliard de o form convex arbitrar. Printre aceste traiec
torii de biliard nchise exist i unele care snt stabile n aproxima
ia liniar i putem trage concluzia c, n cazul general, acestea snt
cu adevrat stabile. Un exemplu de astfel de traiectorie de biliard
stabil este axa mic a unei elipse (pe un biliard eliptic). Prin
512
TEORIA P E R T U R B A H L O R
ANEXA 8
urmare, orice traiectorie de biliard nchis apropiat de axa mic a

elipsei, pe un biliard apropiat de unul eliptic, este stabil.
Aplicarea teoremei de conservare a torilor invariani la pro
blema rotaiei unui solid rigid greu nesimetric permite s se analizeze
cazul neintegrabil al unui solid care se rotete rapid. Din punct de
vedere matematic, problema rotaiei rapide este echivalent cu
problema micrii cu vitez moderat ntr-un cmp gravitaional
slab : parametrul esenial este raportul dintre energia potenial
i cea cinetic. Dac acest parametru este mic, putem utiliza ca
prim aproximaie micarea eulerian a solidului rigid.
Aplicnd teorema de conservare a torilor invariani problemei
cu dou grade de libertate care se obine prin eliminarea coordonatei
ciclice (rotaie n jurul verticalei) ajungem la urmtorul rezultat
privind micarea rapid de rotaie : dac energia cinetic de rotaie
este suficient de mare in raport cu energia potenial, lungimea
vectorului moment cinetic i nclinarea, sa fa de orizont rmn venic
n vecintatea valorilor lor iniiale.
Din aceasta rezult c micarea corpului va fi venic apropiat
de combinaia dintre micarea lui Euler-Poinsot i precesia azimutal, excluznd ns cazul n care valorile iniiale ale energiei
cinetice i momentului total snt apropiate de cele pentru care
corpul se poate roti n jurul axei mijlocii de inerie. n ultima situ
aie, care se realizeaz numai n condiii iniiale speciale, apare, n
urma bifurcrii separatoarelor n vecintatea axei mijlocii, o rosto
golire mai complicat dect micarea lui Euler-Poinsot n jurul
axei mijlocii.
Una din generalizrile teoremei de conservare a torilor inva
riani este teorema de invariant adiabatic (pe toat axa timpului)
a variabilei aciune ntr-un^ sistem unidimensional oscilant cu
parametrii variabili periodic. n acest caz trebuie s presupunem c
legea de variaie a parametrilor este dat de o funcie neted
fixat, periodic n variabila timp lent, iar parametrul mic al pro
blemei este raportul dintre perioada oscilaiilor proprii i perioada
de variaie a parametrilor.
Deci, dac perioada de variaie a parametrilor este destul de
mare, variaia invariantului adiabaiic al punctului din spahd
fazelor rmne mic pe un interval infinit de timp.
n mod analog se demonstreaz invarianta adiabatic pe interval
infinit a variabilei aciune n problema micrii unei particule n
crcate ntr-un cmp magnetic cu simetrie axial. n aceast pro
blem, distrugerea simetriei axiale mrete de la doi la trei num-
513
rul gradelor de libertate i deci torii invariani nceteaz de a

mai separa varietatea de nivel constant a energiei; prin urmare
devine important hoinreala orbitei prin zonele de rezonan.
n sfrit, atunci cnd se aplic rezultatele de mai sus n problema
celor trei (sau mai multor ) corpuri se reuete gsirea unor micri
cvasiperiodice de tip planetar. Pentru a descrie aceste micri,
trebuie s spunem cteva cuvinte despre aproximaia care urmeaz
celei kepleriene n problema micrii planetelor. Pentru simplitate,
ne vom restrnge aici la problema plan.
S considerm, pentru fiecare elips keplerian, vectorul care
unete focarul elipsei (deci Soarele) cu centrul elipsei. Acest vector
se numete vectorul lui Laplace i el caracterizeaz att mrimea
excentricitii elipsei, ct i direcia spre periheliu.
Interaciile reciproce dintre planete conduc la o mic variaie
n timp a elipselor kepleriene (i deci a vectorilor lui Laplace).
n aceast variaie exist ns o mare deosebire ntre comportarea
semiaxei mari i comportarea vectorului Laplace. i anume, semiaxa mare nu are perturbaii seculare altfel spus, n prima
aproximaie ea nu face dect s oscileze uor n jurul valorii ei
medii (teorema lui Laplace"). Vectorul lui Laplace efectueaz
ns att oscilaii periodice, ct i o micare secular. Micarea secu
lar se obine dac se repartizeaz masa fiecrei planete de-a lungul
orbitei ei, proporional cu timpul necesar pentru parcurgerea frag
mentului de orbit i se nlocuiete atracia dintre planete cu atrac
ia dintre inelele astfel obinute, deci se mediaz perturbaia pe
micrile rapide. Micarea reala a vectorului lui Laplace se obine
din superpoziia peste micarea secular a oscilaiilor mici; aceste
oscilaii snt destul de importante dac ne intereseaz un interval
mic de timp (de ordinul anilor) dar efectul lor devine mic n raport
cu efectul micrii seculare dac se consider un interval mare de
timp (de ordinul miilor de ani).
Calculele (efectuate nc de Lagrange) arat c micarea secu
lar a vectorului lui Laplace a fiecreia din cele n planete care se
mic n plan const n urmtoarele (dac se neglijeaz ptratele
excentricitilor orbitelor n raport cu excentricitile).
n planul orbitelor trebuie s considerm n vectori de lungimi
fixate care se rotesc uniform, fiecare cu viteza sa unghiular. Vec
torul lui Laplace este suma lor.
Aceast descriere a micrii vectorului lui Laplace se obine
datorit faptului c sistemul hamiltonian mediat pe micrile
rapide, care descrie micarea secular a vectorului lui Laplace, are
33 C
1719
14
ANEXA 9
o poziie de echilibru, corespunztoare excentricitilor nule.

Micarea descris a vectorului lui Laplace reprezint descompu
nerea oscilaiilor mici n vecintatea poziiei de echilibru indicate
n oscilaii proprii. Vitezele unghiulare de rotaie uniform a vec
torilor care compun vectorul iui Laplace snt frecvenele proprii,
iar lungimile acestor vectori definesc amplitudinile oscilaiilor
proprii.
S observm c micarea vectorului Laplace al Pmntului este, aparent, unul
din factorii de care slut legate perioadele glaciare. Astfel atunci cnd excentricitatea
Pmntului crete timpul pe care acesta 11 petrece n vecintatea Soarelui se micoreaz,
iar cel pe care l petrece departe de Soare se mrete (conform legii constanei ariilor) ;
prin urmare, climatul devine mai aspru cu creterea excentricitii. Mrimea acestui
efect este astfel nct, de exemplu, cantitatea de energie solar care se primete ntr-un
an la latitudinea Leningradului poate atinge valori care corespund de fapt latitudinii
Kievului (la micorarea excentricitii) i Taimirului (dac ea crete). Perioada caracte
ristic de variaie a excentricitii (de zeci de mii de ani) este n bun concordan
cu perioada de naintare a ghearilor.
Teoremele de conservare a lorilor invariani conduc la concluzia

c pentru mase suficient de mici ale planetelor, n spaiul de faze
al problemei exist o mulime de msur pozitiv format din
orbite cvasiperiodice pentru care micarea corespunztoare
planetelor este apropiat de micarea pe elipse de excentriciti
care variaz lent, micarea vectorilor lui Laplace fiind apropiat
de cea dat de prima aproximaie descris mai sus. n plus, dac
masele planetelor snt suficient de mici, micrile de acest tip
formeaz o mare parte a domeniului spaiului fazelor corespunz
tor, n aproximaia keplerian, micrii planetelor n acelai sens pe
elipse de excentriciti mici care nu se intersecteaz.
Dac se consider Soarele nemicat, numrul gradelor de liber
tate ale problemei plane a micrii a n planete este '2n. Integrala
prim a momentului cinetic permite eliminarea unei coordonate
ciclice. Emn ns destul de multe variabile i torii invariani nu
separ varietatea de nivel constant a energiei (chiar i atunci cnd
este vorba de dou planete : aceast varietate este de dimensiune
cinci, iar torii snt bidimensionali). Din aceast cauz n problema
considerat nu se pot trage concluzii cu privire la conservarea semiaxelor mari pe un interval de timp nemrginit pentru toate condi
iile iniiale, ci numai pentru majoritatea lor.
O problem cu dou grade de libertate se obine idealiznd n
continuare modelul. nlocuim una din cele dou planete cu un
asteroid" care se mic n cmpul celei de-a doua planete (Jupiter)
fr a influena micarea acesteia din urm.
TEORIA P E R T U R B A I L O R
515
Problema micrii unui astfel de asteroid se numete problema

restrns a celor trei corpuri. Problema plan restrns a celor trei
corpuri conduce la un sistem cu dou grade de libertate care depinde
periodic de timp i descrie micarea asteroidului. Dac, n plus, se
presupune c orbita lui Jupiter este circular, atunci n sistemul
de coordonate care se rotete mpreun cu el se obine un sistem
hamiltonian autonom cu dou grade de libertate aa-numita
problem plan circular a celor trei corpuri.
n aceast problem exist un parametru mic raportul dintre masa lui Jupiter
i masa Soarelui. Valorii nule a parametrului i corespunde micarea neperturbat,
keplerian, a asteroidului, care se reprezint n spaiul fazelor ca o micare cvasipei'iodic pe un tor de dimensiune doi (deoarece sistemul de coordonate se rotete).
Una dintre frecvenele acestei micri cvasiperiodice este aceeai pentru toate condi
iile iniiale : ea este viteza unghiular de rotaie a sistemului de coordonate, deci
frecvena de rotaie a lui Jupiter n jurul Soarelui. A doua frecven depinde de condi
iile iniiale (ea este frecvena de rotaie a asteroidului n jurul Soarelui) i variaz pe
varietatea de nivel constant fixat al hamiltonianului.
Prin urmare, condiia de nedegenerare nu este satisfcut n

aceast ultim problem ; condiia de nedegenerare izoenergetic
este ns satisfcut i deci teorema lui Kolmogorov poate fi
aplicat. Ajungem la concluzia c majoritatea torilor invariani cu
raportul frecvenelor iraional se conserv atunci cnd masa plane
tei pertui'batoare (Jupiter) este nenul, dar suficient de mic.
n continuare, s observm c torii invariani bidimensionali
separ varietatea tridimensional de nivel constant a hamiltonia
nului. Prin urmare, mrimea semiaxei mari i excentricitatea elipsei
hepleriene a asteroidului vor rmne venic n vecintatea condiiilor
iniiale, n ipoteza c la momentul iniial elipsa Iceplerian nu
intersecta orbita planetei perturbatoare i c masa acestei planete este
destul de mic.
n sistemul fix de coordonate elipsa keplerian a asteroidului
se poate roi lent, sistemul nostru fiind numai izoenergetic nedege
nerat i deci la perturbarea unui tur invariant conservndu-se numai
raportul dintre frecvene, nu i frecvenele. Ca rezultat al pertur
brii, frecvena micrii azimutale a periheliului asteroidului n
sistemul mobil de coordonate poate fi uor diferit de frecvena lui
Jupiter i atunci n sistemul fix periheliul se va roti lent.
ii:
-v
>
-'
'
' ;.". ., .
TEOREMA GEOMETRICA A LUI P O I N C A R E
517
unde funciile/ i g snt continue i 2n periodice n y, iar f(a, y) =

= a, f(b, y) s b i g(a, y)< 0, g(b, y) > 0 pentru orice y.
Demonstraia acestei teoreme, pe care Poincare a enunat-o
i a publicat-o cu puin naintea morii sale, a fost fcut de abia
rriai trziu, de ctre G.D. Birkhoff (vezi cartea sa Dynamical
systems, New York, 1927).
Numeroase probleme legate de aceast teorem i n special
ncercrile de a o generaliza la mai multe dimensiuni, ceea ce ar
fi important pentru studierea soluiilor periodice ale problemelor
cu mai mult de dou grade de libertate, au rmas deschise pn azi.
Dificultatea rezid n faptul c n timp ce raionamentele cu
ajutorul crora Poincare a ajuns la enunarea teoremei sale se
aplic ntr-o serie ntreag de alte cazuri, demonstraia ingenioas
dat de Birkhoff se preteaz cu greutate la generalizri. Din
acest motiv nu se tie dac concluziile sugerate de raionamentele
lui Poincare snt valabile sau nu n afara cadrului teoremei privind
coroana plan. Aceste raionamente constau n urmtoarele.
ANEXÂ 9
TEOREMA GEOMETRIC A LUI POINCARE;
GENERALIZRI SI APLICAII
*
n studiul su al soluiilor periodice ale problemelor mecanicii

cereti, H. Poincare a construit un model foarte simplu care nu
elimin ns dificultatea fundamental a problemei. Un astfel de
model este o aplicaie care conserv aria unei coroane plane pe
ea nsi.
Aplicaiile de tipul indicat apar atunci cnd se studiaz siste
mele dinamice cu dou grade de libertate, i anume se construiete
o aplicaie a unei suprafee de seciune bidimensional pe ea nsi
n modul urmtor: fiecare punct al suprafeei de seciune se
transform n urmtorul punct de intersecie a orbitei care pleac
din el cu suprafaa de seciune (vezi anexa 7).
Orbitelor nchise le corespund puncte fixe ale aplicaiei supra
feei de seciune sau ale iteratelor sale. Eeciproc, fiecare punct
fix al aplicaiei suprafeei de seciune sau al unei iterate a acesteia
determin o orbit nchis.
n acest mod problema existenei soluiilor periodice ale pro
blemelor dinamicii se reduce la problema determinrii punctelor
fixe ale aplicaiilor unei coroane pe ea nsi care conserv aria.
A. Punctele fixe ale unei aplicaii a unei coroane pe ea nsi.
Teorem. Fie dat un Jiomeomorfism al unei coroane pe ea nsi,
care conserv aria. S presupunem c cercurile care formeaz fron
tiera coroanei se rotesc sub aciunea acestui hemeomorfism. n sen
suri contrare. Atunci aceast aplicaie are cel puin dou puncte fixe.
Condiia privind rotirea n sensuri contrare a celor dou cer
curi de frontier se exprim prin faptul c dac se aleg drept
coordonate n coroan {x, y mod 2TI) astfel nct cercurile de fron
tier s aib ecuaiile x = a i respectiv x= b, atunci aplicaia
este dat de formulele
B. Legtura dintre punctele fixe ale unei aplicaii i punctele

critice ale aplicaiei sale generatoare. Tom defini un difeomorfism
simplectic al coroanei,
(x,y)
(X,Y),
cu ajutorul funciei generatoare Xy-\~ 8 {X, y), unde funcia 8

este 2-rc periodic n y. Pentru a da n acest fel difeomorfismul,
trebuie s fie ndeplinit condiia dXjdx = 0. Atunci
S = (x - X) y + ( J - y) dX
i prin urmare, punctele fixe ale difeomorfismului snt punctele
critice ale funciei F(x, y) = 8 (X (x, y), y). Aceast ultim funcie
F poate fi construit totdeauna, definind-o ca integral din forma
{xX) dy-f {Yy) X. Gradientul acestei funcii este ndreptat,
pe ambele cercuri de frontier la fel: fie spre interiorul coroanei,
fie spre exteriorul ei (datorit condiiei privind rotirea n sensuri
opuse).
Dar fiecare funcie neted pe coroan, al crui gradient pe
ambele cercuri de frontier este ndreptat spre interiorul coroanei
(sau spre exteriorul ei) are n interiorul coroanei un punct critic
(un maxim sau un minim). n plus, se poate arta c numrul
(,y) "-* (f(x,y), y + g(x, y)),

i
TEOREMA GEOMETRICA A L U I P O I N C A R E
ANEXA 9
518
punctelor critice ale unei astfel de funcii definite pe coroan este

cel puin doi. Prin urmare, am fi putut afirma c difeomorfismul
nostru are cel puin dou puncte fixe, dac am fi fost siguri c
orice punct critic al funciei F este punct fix al aplicaiei.
Din pcate, acest fapt este adevrat numai n ipoteza suplimen
tar dXJdx 0, care asigur c F se poate exprima prin X i y.
Prin urmare, raionamentul nostru este valabil pentru orice apli
caie care nu difer prea mult de identitate. De exemplu, este
suficient ca derivatele pariale ale funciei generatoare S s fie
mai mici ca 1.
O anumit perfecionare a acestui raionament (cu o alt
alegere a funciei generatoare*1) arat c este chiar suficient numai
ca toate valorile proprii ale matricii jacobianului D{X, Y)/
I.D(x, y) s fie diferite de 1 , deci ca aplicaia noastr s nu ro
teasc spaiul tangent n nici un punct. Din pcate, pentru apli
caiile care nu snt apropiate de cea identic, toate condiiile nce
teaz s mai fie satisfcute n anumite puncte. n cazul general
demonstraia teoremei lui Poincare utilizeaz cu totul alte con
sideraii.
Legtura dintre punctele fixe ale aplicaiei i punctele critice
ale aplicaiei generatoare pare un fapt mult mai profund dect
nsi teorema privind aplicaia unei coroane. Mai jos se dau cteva
exemple n care aceast legtur conduce la concluzii pline de
coninut; este adevrat ns c apar anumite ipoteze restrictive
a cror necesitate nu este clar.
C. Dieomorfismele simpleelice ale torului. S considerm
un difeomorfism simplectic al torului, care las pe loc centrul su
de greutate :
{x, y)
H>
(x + f (x, y), y + g (x, y)) = (X, Y),
unde x i y mod 2TC snt coordonate unghiulare pe tor; caracterul

simplectic se exprim prin egalitatea cu 1 a jacobianului D(X, Y)/
/D(x, y) iar condiia de conservare a centrului de greutate prin
faptul c valorile medii ale funciilor f i g snt nule.
5
*) d<5 =
X - x
Y - y
dX + dx
dY + dy
519
Teorem. Un astfel de difeomorfism are cel puin patru puncte

dac se consider multiplicitile i cel puin trei puncte
geometric distincte, aceasta cel puin n ipoteza c nici una
valorile proprii ale matricii jacobiene nu este egal cu 1, n
un punct al torului.
Demonstraia se bazeaz pe considerarea unei funcii pe tor
definit de formula
fixe
fixe
din
nici
O (X,y) =,-L{(X
-x)
(dY + y) - (Y - y) (dX + dx),
i pe faptul c orice funcie neted pe tor are cel puin patru

puncte critice (eonsidernd multiplicitile), printre care se afl
cel puin trei puncte geometric distincte.
ncercrile de a demonstra aceast teorem fr a impune
restricii valorilor proprii ntmpin dificulti foarte asemntoare
eu cele de care s-a ciocnit Poincare n teorema coroanei.
S observm c teorema coroanei s-ar li p u t u t deduce din teorema torului dac in
aceasta din urm am fi putut nltura ipoteza privind valorile proprii. ntr-adevr,
s formm un tor din dou exemplare ale coroanei noastre, lipind la fiecare din cele
dou cercuri de frontier nc cte o coroan ngust de unire.
Putem atunci construi din aplicaia dat a coroanei un difeomorfism simplectic
al torului astfel n c t : 1) pe fiecare din cele dou coroane mari difeomorfismul s
coincid cu cel iniial; 2) pe fiecare din coroanele de unire difeomorfismul s nu aib
puncte fixe ; 3) centrul de greutate s fie lsat pe loc.
Construcia unui astfel de difeomorfism al torului utilizeaz ipoteza privind modul
n care se rotesc cele dou cercuri de frontier. Pe fiecare din coroanele de unire toate
punctele se deplaseaz n aceeai direcie ca i pe cele dou cercuri care mrginesc
fiecare coroan de unire. Deoarece pe cele dou coroane de unire direciile de depla
sare snt opuse, mrimea deplasrii poate fi aleas n aa fel nct centrul de greutate
s fie conservat.
Acum, din cele patru puncte fixe de pe tor, dou trebuie s fie coninute n coroana
iniial i deci obinem teorema referitoare la coroan din cea referitoare la tor.
Teorema cu privire la tor formulat mai sus se generalizeaz

i la alte varieti simplectice, att bidimensionale ct i cu mai
multe dimensiuni. Pentru a formula aceste generalizri, trebuie
nainte de toate s reformulm condiia de conservare a centrului
de greutate.
Fie g : M-^ M un difeomorfism simplectic al varietii M.
Spunem c difeomorfismul g este omolog cu identitatea dac el
poate fi unit cu difeomorfismul identic (care las pe loc toate
punctele varietii M) printr-o curb neted gt format din difeomorfisme simplectice, astfel nct cmpul de viteze gt s aib, la
520
ANEXA 9
fiecare moment de timp t fixat, un hamiltonian uniform (univoc).

Se poate demonstra c toate difeomorfismele simplectice care snt
omologe cu identitatea formeaz comutantul componentei conexe
a elementului unitate al grupului tuturor difeomorfismelor
simplectice ale varietii M.
n cazul n cai-e varietatea noastr este un tor bidimensional,
difeomorfismele simplectice omologe cu identitatea coincid cu
difeomorfismele de mai sus despre care am afirmat c pstreaz
centrul de greutate.
n acest mod ajungem la urmtoarea generalizare a teoremei
lui Poincare.
Teorem. Orice ifeomorfism simplectio omolog cu identitatea
al unei varieti simplectice compacte are un numr minim de puncte
fixe care coincide cu numrul minim de puncte critice ale unei funcii
netede definite pe varietate, cel puin n cazul n care acest ifeomor
fism nu este prea ndeprtat de difeomorfismul identitate.
S remarcm c ipoteza de omologie a difeomorfismului cu
identitatea este esenial aceasta se vede chiar i pe exemplul
unei translaii a torului: aceasta nu are nici un punct fix.
n ceea ce privete ultima restricie (ca difeomorfismul s nu
fie prea ndeprtat de identitate), nu este clar dac ea este esenial
sau nu. n cazul n oare varietatea noastr este un tor de dimensiu
nea 2n, este suficient ca toate valorile proprii ale matricii jacobiene
a difeomorfismului (ntr-un oarecare sistem global de coordonate
simplectice dat pe R") s fie diferite de 1 i aceasta n orice
punct al torului.
Este posibil ca o restricie de acest tip s fie chiar i necesar n problemele multi
dimensionale. Nu este exclus ca teorema lui Poincare s reprezinte un efect esenial
bidimensional, la fel ca urmtoarea teorem a lui A. I. nirelman i N. A. Nikiin.
Orice difeomorfism al sferei bidimensionale care conserv aria are cel puin dou
puncte fixe geometric distincte.
Demonstraia acestei teoreme se bazeaz pe observaia c indicele cmpului vec
torial dat de gradientul unei funcii netede de dou variabile nu poate fi, ntr-un
punct critic izolat, mai mare dect 1 (dei poate fi egal cu 1,0, 1, 2, 3,
. . . ) , n timp ce suma indicilor tuturor punctelor fixe ale unei difeomorfism al sferei
bidimensionale care conserv orientarea este egal cu doi.
Indicele gradientului unei funcii netede de mai mult de dou variabile ntr-un
punct critic poate ns lua orice valoare ntreag.
D. Interseciile varietilor lagrangeene. Baionamentului lui

Poincare' i se poate da i o alt form, dac se consider pe fiecare
raz a coroanei punctele care se deplaseaz pur radial. Puncte de
acest tip exist pe fiecare din raze, datorit faptului c cercurile
care formeaz frontiera coroanei se rotesc n sensuri opuse. S
521
presupunem c am reuit s formm, din punctele care se mic

pur radial sub aciunea aplicaiei, o curb nchis care separ cercul
exterior al coroanei de cel interior. Atunci imaginea acestei curbe
prin aplicaia noastr, trebuie s intersecteze curba (deoarece
domeniile n care curba mparte coroana se transform n domenii
de arii egale cu cele ale domeniilor iniiale).
Dac att curba construit ct i imaginea ei intersecteaz
fiecare raz n cte un singur punct, atunci punctele de intersecie
ale curbei cu imaginea ei snt evident puncte fixe ale aplicaiei
studiate.
Cte ceva din ultimul raionament se poate extinde i la cazul
mai multor dimensiuni, obinndu-se n acest mod rezultate utile
privind soluiile periodice ale problemelor dinamicii. n cazul mai
multor dimensiuni, rolul coroanei este jucat de un spaiu de faze
care este produsul cartezian dintre un domeniu al unui spaiu
euclidian i un tor de aceeai dimensiune (coroana este produsul
dintre un interval i un cerc). Structura simplectic pe acest spaiu
de faze este dat n modul uzual, deci de forma = ][] xk A yk,
unde x,c snt variabilele aciune, iar y]: variabilele unghiulare.
fu este greu s punem n eviden acele difeomorfisine care
snt omologe cu identitatea, i anume difeomorfismul sinxplectic
A este omolog cu identitatea dac el poate fi obinut din identi
tate printr-o deformare continu i dac, n plus,
itx y = v. oc y
r
*f
pentru orice contur nchis (care nu este neaprat omolog cu zero).

Condiia de omologie cu aplicaia identic interzice existena
unei deplasri sistematice de-a lungul direciilor x (evoluia varia
bilelor aciune") permind deplasrile de-a lungul torilor.
S considerm unul din torii w-dimensionali x,= c = const i
s-i aplicm difeomorfismul simplectic omolog cu identitatea,
pe care l studiem. Obinem un nou tor de dimensiune n. Se do
vedete c torul iniial'se intersecteaz cu imaginea sa n cel puin
2n puncte {considerate cu multiplicitatea lor), printre care se afl
cel puin n -+- 1 puncte geometric distincte; acest rezultat este adevrat
cel puin n ipoteza c torul imagine este dat de o ecuaie de forma
x= f(y) cu f funcie neted.
522
TEOREMA GEOMETRICA A LUI POINCARE
ANEXA 9
In cazul n 1, rezultatul enunat arat c fiecare din cercurile

concentrice care formeaz coroana se intersecteaz cu imaginea sa
n cel puin dou puncte. Aceasta rezult imediat din conservarea
ariei, ipoteza c cercul imagine are o ecuaie de forma x f(y)
nemaifiind necesar.
Nu este clar dac aceast ipotez este necesar n cazul n > 2.
Dac ns o facem, demonstraia decurge n modul urmtor.
S observm c torul iniial este o subvarietate lagrangean a
spaiului fazelor. Difeomorfismul nostru este simplectic i deci
torul imagine este o subvarietate lagrangean. Eestricia l-formei
difereniale (xc) y la acest tor este deci nchis. n plus, aceast
form este, pe tor difereniala unei funcii netede uniforme F:
ntr-adevr, difeomorfismul nostru este omolog cu identitatea
i deci, pentru orice contur nchis y
523
Exact acelai raionament arat c imaginea oricrui tor

lagrangean se intersecteaz cu torul n cel puin 2" puncte (printre care
se afl cel puin n-\-l puncte geometric distincte), de ndat ce facem
ipoteza c att torul iniial, ct i imaginea sa se proiecteaz univoc
pe spaiul {y}, deci snt definii de ecuaiile x=j(y) i respectiv
= g(y)Dealtfel, aceast afirmaie se reduce la cea precedent prin
transformarea canonic (x, y) i-> (x f (y), y).
E. Aplicaii la cutarea punctelor fixe i a soluiilor periodice.
S considerm o transformare simplectic omolog cu identi
tatea i de forma special care apare n problemele integrabile
ale dinamicii, deci de forma
A0 (x, y) = (x, y + (x)), unde w =
(x c) y = o x y i, c y = , x y L c y o
Ar
A-f
Ar
y c h y = 0.
Y
Ay
S observm c punctele de intersecie ale torului cu imaginea

sa snt puncte critice ale funciei F (deoarece n aceste puncte
F= (xc)y= 0).
Din ipoteza care asigur c torul imagine se proiecteaz univoc
(deci c torul imagine este dat de o ecuaie x j (y)) rezult c i
reciproca este adevrat, astfel nct toate punctele critice ale
funciei F snt puncte de intersecie ale torilor notri. ntr-adevr
aceast ipotez ne asigur c y se poate lua ca coordonat local pe
tor i deci c dac F se anuleaz pe toi vectorii tangeni la
torul imagine, obinem x c.
O funcie neted pe un tor de dimensiune ri are cel puin 2"
puncte numrate cu multiplicitile lor; dintre acestea, cel puin
n+ 1 snt geometric distincte (vezi, de exemplu, J. Milnor, Morse
Theory, Princeton, 1963).
Eezult c torii notri se intersecteaz n cel puin 2" puncte
(considerate cu multiplicitile lor), punctele de intersecie geo
metric distincte fiind n numr de cel puin n + 1.
dx
Aici xeW este variabila aciune i y (mod 2it) e Tn este coordo
nat triunghiular.
S presupunem c pe torul
toate frecventele snt comen
surabile :
kw4 (x0) = - l 2TT,
N
unde hi i JSf snt ntregi; c a>(x0) # 0 i c este ndeplinit con

diia de nedegenerare
det (da>ldx)\Xa= 0.
Teorem. Orice difeomorfism simplectic A omolog cu identitatea,
suficient de apropiat de A0, are n vecintatea torului x= x0 cel
puin 2n puncte periodice de perioad N (deci puncte \ eu proprie
tatea AN '(, = <;), numrnd multiplicitile.
Demonstraia s-ar fi p u t u t reduce la studierea interseciei a dou subvarieti
lagrangeene ale spaiului 4n-dimensional IV x T ' x R ' x T" cu structura simplectic
Ci = dx A di/ X A d l ' : una dintre acestea este diagonala (X = x, Y = y) iar
cealalt graficul aplicaiei A*.
Este ns mai simplu s se construiasc direct o funcie adecvat de tor. ntradevr, aplicaia A^ arc forma
(x, y) (-> (x, ij + a(x)),
unde a(.t) = 0 i
524
ANEXA 9
det (da/dx) \Xa = 0. Conform teoremei funciilor implicite, aplicaia A * arc ta

vecintatea torului x x0 un tor care se deplaseaz sub aciunea ci pur radial ((x, y) h->
H > ( X , y)) i este definit de o ecuaie de forma x = f(y), imaginea acestui tor fiind i ea
dat de o ecuaie de aceeai form, x = g(y), n aceste notaii, X(f(ij), tj) = (j(y),
Y(f(y), y) = y.
Din faptul c aplicaia A este omoloag cu identitatea rezult c AX are o funcie
generatoare global de forma Xy + S(X, y) unde S este 2TC periodic in variabilele y.
Funcia F(y) = S{X(f(y)), ;/) are pe tor cel puin 2n puncte critice y k . Toate punctele \k (f(iJk), yi.) s ! t l t puncte periodice pentru A-W. ntr-adevr :
dF = (x -
X) dy + ( Y - y) dX = (x - X) dy = (f(y) - y(y)) dy.
Prin urmare, din d P | y = 0 rezult c f(y7.) = g(yk)
i deci A # , = lk.
ceea ce
trebuia demonstrat.
S ne ocupm n continuare de traiectoriile nchise ale siste

melor conservative. Utiliznd terminologia din anexa 8, putem
formula rezultatul care se obine n modul urmtor :
Corolar. La dezintegrarea unui tor invariant n-dimensional
format din orbite nchise ale unui sistem izoenergetic nedegenerat
cu n grade de libertate se formeaz cel puin 2n~1 orbite nchise ale
problemei perturbate (numrate cu muli plicitile lor) dintre care
cel puin n snt geometric distincte; aceast afirmaie este adevrat
cel puin, n cazul n care perturbaia este suficient de mic.
Demonstraia se reduce la teorema precedent cu ajutorul
unei suprafee de seciune de dimensiune 2n 2. Pentru aceasta
este necesar ca, n primul rnd, s se aleag coordonatele unghiulare
y n aa fel nct orbitele nchise ale problemei neperturbate pe tor
s fie date de ecuaiile y2 = . . . = yn = 0; dup aceea, suprafaa
de seciune se definete prin ecuaia y1 = 0.
n cazul unui sistem cu dou grade de libertate se poate aplica
teorema lui Poincare coroanelor care se formeaz intersectnd
torii invariani cu o suprafa de seciune bidimensional. Obinem
atunci urmtorul rezultat.
In fanta dintre doi tori invariani ai unui sistem cu dou grade
de libertate exist totdeauna cel puin dou orbile nchise, de ndat
ce presupunem c rapoartele dintre frecvenele micrilor cvasiperioiee difer de la un tor la cellalt.
n acest mod se obin multe soluii periodice n toate proble
mele cu dou grade de libertate n care s-au gsit tori invariani
(de exemplu, n problema restrns circular a celor trei corpuri,
n problema geodezicelor nchise etc). A fost chiar emis ipoteza c
n sistemele hamiltoniene generice" cu spaiul de faze compact
525
orbitele nchise formeaz o mulime dens peste tot. Dealtfel,

chiar dac aceast afirmaie este adevrat, faptul c majoritatea
orbitelor snt nchise nu are o valoare esenial, deoarece perioadele
lor snt extraordinar de mari.
Un exemplu de aplicare a metodicii lui Poincare la sisteme cu
mai mult de dou grade de libertate l reprezint teorema lui Birkkoff privind existena unei infiniti de soluii periodice vecine cu
o soluie periodic liniar-stabil dat (sau privind existena unei
infiniti de puncte periodice n vecintatea unui punct fix al
unei transformri simplectice nedegenerate i liniar-stabile a
spaiului fazelor pe el nsui). Demonstraia se efectueaz n dou
etape : la nceput se aproximeaz aplicaia prin forma ei normal,
iar apoi se utilizeaz legtura dintre punctele fixe ale unei apli
caii si punctele critice ale funciei generatoare.
Stabilirea prezenei soluiilor periodice permite, ntre altele,
s se demonstreze c nu exist integrale prime (diferite de cele
clasice) n multe probleme ale dinamicii. De exemplu, s presupu
nem c pe o anumit varietate de nivel constant al unor integrale
prime cunoscute s-a descoperit o orbit periodic care nu este
stabil. n cazul general, separatoarele acestei soluii formeaz
reeaua complicat pe care am analizat-o n anexa 7. Dac se
reuete s se pun n eviden acest fenomen de bifurcare a
separatoarelor i dac se poate demonstra c separatoarele nu
formeaz o varietate de dimensiune mai mic dect dimensiunea
varietii de nivel constant considerate, atunci putem fi convini
c sistemul nu are integrale prime noi.
Dealtfel, adesea se reuete s se pun n eviden compor
tarea complicat a orbitelor care mpiedic existena integralelor
prime i fr a recurge la soluiile periodice, arunend pur i
simplu o privire asupra tabloului format de interseciile succesive
ale unei orbite cu o suprafa de seciune, tablou determinat cu
ajutorul unui calculator electronic.
F. Invarianta funciei generatoare. Am subliniat mai sus suprtoarea neinvarian a funciilor generatoare n raport cu alegerea
sistemului de coordonate canonice pe o varietate simplectic.
Pe de alt parte, am utilizat n repetate rnduri legtura dintre
punctele fixe ale unei aplicaii i punctele critice ale funciei
generatoare.
Se dovedete c, dei n general funcia generatoare nu este
invariant legat de aplicaia canonic, n vecintatea unui punct
fix exist totui o legtur invariant.
526
ANEXA 9
Mai exact, s presupunem c se d un difeomorfism simplectic

care las pe loc un anumit punct. Definim n vecintatea acestui
punct funcia generatoare"
O
-5-jfc
r Xt: +
xk
Yk - yk
dT* + yk
cu ajutorul unui sistem de coordonate simplectice arbitrare (x, y)*K

Construim n continuare cu ajutorul unui alt sistem de coordo
nate simplectice (', y') o funcie generatoare $ ' definit similar.
Teorem. Bac liniarizarea difeomorfismului simplectic dai n
punctul fix nu are nici o valoare proprie egal cu -l, atunci funciile
<D i <&' snt echivalente n vecintatea acestui punct: exist un difeo
morfism g (care, n general, nu este simplectic) astfel nct
<D (z) = <D' (g ()) + const.
Demonstraia se gsete n lucrarea lui A. Weinstein, The
invariance of PoincarS's generating function for canonical transformations, Inventiones Mathematicae, 16, 3 (1972), 202214.
Trebuie s observm aici c dou difeomorfisme simplectice
care au funcii generatoare echivalente n vecintatea unui punct
fix comun nu snt neaprat echivalente n clasa difeomorfismelor
simplectice (de exemplu, o rotaie pur i o rotaie cu un unghi
care depinde de raz, care are partea ptratic n zero a funciei
generatoare nedegenerat).
*' Creterea acestei funcii de-a lungul unui drum arbitrar este egal cu integrala
formei care definete structura simplectic pe banda format din segmentele care
unesc fiecare punct al drumului cu imaginea sa prin difeomorfismul simplectic. Prin
urmare, funcia <S> este legat de difeomorfism tntr-un mod invariant la schimbrile
canonice de coordonate.
ANEXA
10
MULTIPLICITILE FRECVENELOR PROPRII

SI ELIPSOIZI DEPENDENI DE PARAMETRI
9
n acest curs ne-am ntlnit de cteva ori cu familii de elipsoizi

n spaiul euclidian. Spre exemplu, atunci cnd am studiat depen
dena frecvenelor proprii ale oscilaiilor mici de parametri am
ntlnit sistemele de elipsoizi de nivel constant al energiei poteniale
n spaiul euclidian (metrica spaiului este definit de energia
cinetic); aceti elipsoizi depindeau de rigiditatea sistemului. Un
exemplu l constituie elipsoidul de inerie al unui solid rigid (n
acest caz parametrii snt forma solidului rigid i distribuia de mas
n el).
Vom considera aici o problem general, i anume aceea a deter
minrii valorilor parametrilor pentru care spectrul de valori proprii
degenereaz elipsoidul corespunztor devine elipsoid de rotaie.
S observm c valorile proprii ale unei forme ptratice n spaiul
euclidian (sau lungimile axelor unui elipsoid) variaz continuu la o
variaie continu a parametrilor sistemului (coeficienii formei).
Pare deci natural s ne ateptm ca, ntr-un sistem care depinde de
un singur parametru, atunci cnd parametrul variaz s apar
momente izolate n care una din valorile proprii s se ciocneasc
cu o alta i deci, pentru valori izolate ale parametrului, sistemul
s aib un spectru multiplu.
S ne reprezentm, de exemplu, c vrem s transformm elip
soidul de inerie al unui solid rigid ntr-un elispoid de rotaie, deplasnd pe o tij fixat rigid de solid o mas de ajustare, astfel nct
avem la dispoziia noastr numai un singur parametru. Cele trei
axe principale de inerie a, b i c vor fi funcii continue de acest
parametru i la prima vedere s-ar prea c pentru o valoare conve
nabil a parametrului (p) putem obine egalitatea a dou axe, de
exemplu, a(p) = Mp).
528
MULTIPLICITAILE FRECVENELOR
ANEXA 10
Se arat ns c n realitate se ntmpl altfel i c, n general,

pentru a transforma elipsoidul de inerie ntr-un elipsoid de rotaie,
trebuie s deplasm cel puin dou mase de ajustare.
n general, n familiile de forme ptratice se observ un spectru
multiplu numai dac acestea depind de cel puin doi parametri, iar
n familiile cu un parametru generice spectrul este simplu pentru
toate valorile 'parametrului. Practic, aceasta se manifest prin faptul
c atunci cnd se variaz parametrul ntr-o familie cu un singur pa
rametru tipic, valorile proprii se pot apropia strns unele de altele,
dar, ajungnd suficient de aproape, ncep parc s se resping una
pe alta i se ndeprteaz din nou, nelnd astfel sperana celui care
variaz parametrul cu scopul de a realiza un spectru multiplu.
n anexa de fa se analizeaz cauzele acestei comportri a
valorilor proprii, care la prima vedere pare stranie ; de asemenea se
analizeaz pe scurt problemele similare pentru sisteme cu diverse
grupuri de simetrie.
A. Varietatea elipsoizilor de rotaie. S considerm mulimea
tuturor formelor ptratice n spaiul euclidian de dimensiune 2n,
Rw. Aceast mulime are i ea o structur de spaiu liniar de dimen
siune n (n + l)/2. De exemplu, formele ptratice n plan formeaz
un spaiu de dimensiune trei (forma Ax2-\- 2Bxy~\- Cy2 are drept
coordonate numerele A, B i O).
Formele ptratice pozitiv definite formeaz n acest spaiu o
submulime deschis (de exemplu, n cazul planului, aceast submulime este interiorul uneia din pnzele conului B2= AC format
de formele degenerate).
Fiecare elipsoid cu centrul n originea coordonatelor definete o
form ptratic pozitiv definit pentru care el este mulimea de
nivel constant 1 ; reciproc, mulimea de nivel constant 1 a oricrei
forme ptratice pozitiv definite este un elipsoid. Putem, priu urmare,
identifica mulimea formelor ptratice pozitiv definite cu mulimea
elipsoizilor cu centrul n originea coordonatelor.
n acest mod am introdus pe mulimea elipsoizilor din Rre cu
centrul n O o structur de varietate neted de dimensiune n(n-\- l)/2
(aceast varietate este acoperit de o singur hart : mulimea
deschis descris n spaiul formelor ptratice).
S considerm acum mulimea tuturor elipsoizilor de rotaie.
Afirmm c aceast mulime are n spaiul considerat codimensiunea
2 : este definit de dou ecuaii independente i nu de una singur,
aa cum s-ar prea la prima vedere.
329
Teorema 1. Mulimea elipsoizilor de rotaie reprezint o reuniune

finit de subvarieti netede de codimensiune 2 i mai mare ca 2 ale
varietii tuturor elipsoizilor.
Aici prin codimensiunea unei subvarieti se nelege diferena
dintre dimensiunea spaiului ambiant i dimensiunea subvarietii.
D e m o n s t r a i e . Pentru nceput, s considerm n spaiul
de dimensiune n eli'psoizii care au dou axe egale i celelalte axe
diferite. Un astfel de elipsoid este definit de direciile diferitelor
axe, ceea ce d un numr de
(n - 1) + (n - 2) + . . . + 2 = (n + 1) (n - 2)/2
parametri i de mrimea axelor, deci de nc nl parametri. Prin
urmare, numrul total de parametri este egal cu
{n2 n 2 2n 2)/2
i deci este cu doi mai mic dect dimensiunea spaiului tuturor elip/
n (n-\-l)\
soizilor I egal cu
I. Enumerarea de parametri dat mai
V
2
)
sus arat de asemenea c mulimea elipsoizilor cu exact dou
axe egale este o varietate.
n ceea ce privete elipsoizii cu un numr mai mare de axe egale
este clar c acetia formeaz o mulime de dimensiune i mai mic.
Demonstraia riguroas a acestui rezultat se deduce din urmtoarea
lem.
Lem. Mulimea tuturor elipsoizilor care au v2 axe de multipli
citate 2, v3 axe'de multiplicitate 3, v4 axe de multiplicitate 4 s.a.m.d.
este o subvarietate neted a varietii tuturor elipsoizilor i are codi
mensiunea
2 - v , + 5vv, + 9 - v , + . . . = 5 ; I ( i - l ) ( i + 2 ) ' v ) .
2
Demonstraia acestei leme se face prin acelai procedeu de

enumerare a parametrilor ca i n cazul particular analizat mai sus
(care corespunde alegerii v 2 = 1, v 3 = v 4 = . . . = 0). Cititorul poate
face singur cu uurin acest calcul, observnd la nceput c varie34 O. 1719
530
ANEXA 10
tatea tuturor subspaiilor de dimensiune <fc ale unui spaiu liniar

real de dimensiune n este de dimensiune k(nk) (ntr-adevr, un
s'ubspaiu liniar de dimensiune Jc n poziie general poate fi con
siderat ca graficul unei aplicaii liniare de la un spaiu de dimensiune
le la unul de dimensiune nle i o astfel de aplicaie este dat de o
matrice dreptunghiular de tip Te x (n7c)).
E x e m p l u . S considerm cazul n = 2, deci cazul elipselor
n plan. O elips este definit de trei parametri (spre exemplu, de
cele dou lungimi ale axelor i unghiul care d nclinarea uneia din
axe). Prin urmare, varietatea elipselor din plan (cu centrul n O)
este de dimensiune trei, aa cum rezult i din formula noastr.
Un cerc este ns definit de un singur parametru (raza). Prin
urmare, subvarietatea cercurilor n spaiul elipselor este o curb
ntr-un spaiu de dimensiune trei i nu o suprafa, cum s-ar prea
la prima vedere.
Acest paradox" devine eventual mai simplu de neles din urmtorul calcul.
Formele ptratice Ax2 + 2Bxy + Cg2 cu valori proprii egale formeaz, n spaiul
tridimensional cu coordonatele A, B, C, o varietate definit de o singur ecuaie
î \ = 0, unde A1>2 (A, B, C) snt valorile proprii. Membrul sting al acestei ecuaii
este ns o sum de dou ptrate, dup cum se vede din formula discriminantului
ecuaiei caracteristice
A = (A + Cf - 4 (AC - B2) = (A - C)2 + 4J32.
Prin urmare, unica ecuaie A = 0 definete n spaiul tridimensional al formelor
ptratice o dreapt (A = C, JB = 0) i nu o suprafa.
Cea mai simpl concluzie care se poate trage din faptul c varie
tatea elipsoizilor de rotaie are codimensiunea doi este c aceast
varietate nu separ spaiul tuturor elipsoizilor (i varietatea for
melor ptratice cu spectru multiplu nu separ spaiul formelor
ptratice), aa cum o dreapt nu separ spaiul tridimensional.
Prin urmare, putem afirma nu numai c un elipsoid generic"
are toate axele de lungimi diferite ci i c doi asemenea elipsoizi pot
fi unii n spaiul elipsoizilor printr-o curb neted format numai
din elipsoizi cu axele de lungimi diferite. n plus, dac doi elipsoizi
generici snt unii n spaiul elipsoizilor printr-o curb neted
pe care exist puncte care reprezint elipsoizi de rotaie, atunci,
printr-o deformare orict de mic a curbei, o putem face s nu mai
ntlneasc mulimea elipsoizilor de rotaie i deci pe noua curb
nu vor fi dect puncte care reprezint elipsoizi fr axe multiple.
Din cele artate rezult, n particular, o demonstraie a cre
terii frecvenelor proprii atunci cnd crete rigiditatea sistemului.
M U L T I P L I C I T A I L E FRECVENELOR
531
ntr-adevr, derivatele unei valori proprii de multiplicitate 1 a

unei forme ptratice n raport cu parametrul snt determinate de
derivata formei ptratice n direcia proprie corespunztoare.
Dac rigiditatea crete, atunci energia potenial crete n fiecare
direcie, n particular i n cele proprii. Am demonstrat n acest
fel teorema de cretere a frecvenelor n cazul n care se poate trece
de la sistemul dat la unul mai rigid, evitnd ca spectrul s devin
multiplu. Demonstraia n prezena unui spectru multiplu se
obine acum prin trecere la limit, innd seama de faptul c partea
interioar a drumului de trecere de la sistemul iniial la cel mai
rigid poate evita mulimea sistemelor cu spectrul multiplu dup
o deformare orict de mic.
Rezumnd, putem spune c o familie tipic cu un parametru de
elipsoizi (sau o familie tipic de forme ptratice n spaiul euclidian
nu conine elipsoizi de rotaie [forme ptratice cu spectru multiplu).
Aplicnd aceast concluzie elipsoidului de inerie obinem concluzia
enunat mai sus privind necesitatea a dou mase de ajustare.
S ne ocupm acum de familiile cu doi parametri. Din calculele
efectuate rezult c n familiile cu doi parametri de elipsoizi tipice,
elipsoizii de rotaie apar numai pentru puncte izolate din planul
parametrilor.
S considerm, spre exemplu, o suprafa convex n spaiul euclidian tridimen
sional. A doua form ptratic a suprafeei definete o elips n spaiul tangent n
fiecare punct i prin urmare apare o familie cu doi parametri de elipse (care pot fi
transformate toate ntr-un unic plan, alegnd un sistem de coordonate n vecintatea
unui punct al suprafeei). Sntem condui la concluzia c n fiecare punct al suprafeei,
cu excepia unor puncte izolate, elipsa are axele inegale. Prin urmare, pe o suprafa
generic apar dou cmpuri de direcii ortogonale (corespunztoare axelor mici i
axelor mari) care au puncte singulare izolate. n geometria diferenial aceste direcii se
numesc direciile principale de curbur, iar punctele singulare puncte ombilicale.
De exemplu, pe suprafaa unui elipsoid exist exact patru puncte ombilicale ; ele snt
aezate pe elipsa care conine axa mare i cea mic a elipsoidului i dou dintre ele se
observ uor pe tabloul geodezicelor pe elipsoid (fig. 207).
Similar, ntr-o familie tipic cu trei parametri, elipsoizii de rota

ie apar numai pe curbe izolate din spaiul tridimensional al para
metrilor. De exemplu, dac se d cte un elipsoid n fiecare punct
al spaiului euclidian tridimensional (altfel spus, se d un tensor
simetric cu doi indici)7 atunci singularitile cmpurilor axelor
principale vor fi aezate, n general, pe curbe izolate (unde dou
din cele trei cmpuri de direcii au salturi).
Aceste curbe, la fel ca i punctele ombilicale din exemplul pre
cedent, snt de mai multe tipuri. Clasificarea lor (pentru cmpurile
de elipsoizi tipice) poate fi obinut din clasificarea singularitilor
proieciilor lagrangeene, dat n anexa 12.
532
A N E X A 10
ntr-o familie tipic cu patru parametri, elipsoizii de rotaie

apar numai pe suprafee bidimensionale din spaiul parametrilor.
Aceste suprafee nu au alte singulariti dect intersecii trans
versale n puncte izolate ale spaiului parametrilor ; acestor valori
ale parametrilor le corespund elipsoizi cu dou perechi diferite de
axe egale.
Axele de multiplicitate trei apar pentru prima dat n familiile
cu cinci parametri, n puncte izolate ale spaiului parametrilor.
Valorile parametrilor corespunztoare elipsoizilor cu o ax de
multiplicitate doi formeaz, n spaiul pentadimensional al para
metrilor, o varietate tridimensional cu singulariti de dou
tipuri: intersecii transversale a dou ramuri de-a lungul unei curbe
i singulariti conice n puncte izolate (care nu snt aezate pe
aceast curb), i anume n punctele din spaiul parametrilor
corespunztoare elipsoizilor cu o ax de multiplicitate trei.
O singularitate de tipul indicat este astfel construit nct prin intersecia cu o
sTer de dimensiune patru i o raz mic cu centrul n punctul singular se obin dou
exemplare ale planului proiectiv. Scufundrile planului proiectiv n sfera de dimensiune
patru, care apar n acest mod, snt difeomorfe cu scufundarea care este definit de
cinci funcii sferice de gradul doi pe sfera bidimensional (cinci combinaii liniare de
funciile x{ Xj, ortonormate n spaiul funciilor pe sfera i | + rr| -f a'2 = 1, ortogonale
unitii definesc o aplicaie par S 2 S 4 i deci o scufundare R P 2 -> Sl.
Este util s mai determinm cum se comport valorile proprii

ale unei forme ptratice dintr-o familie tipic cu doi parametri,
\
-
>
Fig. 243. Frecvenele proprii ale familiilor ge

nerice de sisteme oscilante cu unu i doi
parametri
atunci cnd dou valori proprii coincid. Un calcul nu prea lung

arat c graficul perechii de valori proprii indicate are deasupra
planului parametrilor, n vecintatea unui punct singular, aspectul
unui con cu dou pnze, al crui vrf corespunde punctului singular,
iar fiecare din pnze uneia din valorile proprii (fig. 243).
MULTIPLICITAILE FRECVENELOR
533
O subfamilie tipic cu un parametru a familiei noastre cu doi

parametri are forma unei curbe n spaiul parametrilor, care nu
trece prin punctul singular. Fiecare subfamilie poate fi fcut
s evite acest punct printr-o perturbaie mic; familia cu un
parametru care se obine n acest fel este o curb n spaiul para
metrilor care trece prin vecintatea punctului singular. Graficul
valorilor proprii deasupra unei curbe din planul parametrilor, care
trece prin vecintatea punctului singular, este format din acele
puncte ale conului care se proiecteaz pe aceast curb. Prin urmare,
graficul indicat n vecintatea punctului singular este apro
piat de o hiperbol, asemntoare cu o pereche de drepte care se
intersecteaz (s-ar fi obinut o pereche de drepte dac familia
noastr cu un parametru ar fi trecut prin punctul singular).
Baionamentul de mai sus privind valorile proprii ale familiilor
cu doi parametri de forme ptratice explic comportarea stranie a
valorilor proprii la variaia unui singur parametru : n general
vorbind (excluznd cazuri cu totul excepionale), atunci cnd variaz
un singur parametru, valorile proprii se pot apropia una de alta,
dar se pot depi una pe cealalt, ci trebuie, ca dup ce se apropie
s se ndeprteze din nou n direcii diferite.
B. Aplicaii la studierea oscilaiilor mediilor eontinue. Consi
deraiile generale expuse mai sus au numeroase aplicaii n studie
rea dependenei de parametri a frecvenelor proprii ale unei diver
siti de sisteme mecanice cu un numr finit de grade de libertate ;
este ns probabil c cele mai importante aplicaii se refer la
sistemele cu un numr infinit de grade de libertate, care descriu
oscilaiile mediilor continue. Aceste aplicaii se bazeaz pe obser
vaia c varietatea elipsoizilor cu nite multiplieiti date ale axelor
are coimensiunea definit numai de aceste multipliciti i
independent de numrul de dimensiuni ale spaiului.
Spre exemplu, codimensiunea mulimii elipsoizilor de rotaie
n varietatea elipsoizilor este egal cu doi, n spaii de orice dimen
siune ; prin urmare, este natural s considerm c i in varietatea"
infinit dimensional a elipsoizilor dintr-un spaiu Hilbert mulimea
elipsoizilor de rotaie este de codimensiune doi (i, n particular,
c spaiul elipsoizilor fr axe multiple este conex).
Evident, raionamentele de acest tip necesit o fundamentare
riguroas. 'Nu ne vom ocupa ns de aceasta, ci vom ncerca s
vedem la ce concluzii conduce dezvoltarea consideraiilor generale
de mai sus, dac nu ne temem s le aplicm la problema oscilaiilor
unui mediu continuu.
534
ANEXA 10
Energia cinetic a unui mediu continuu care ocup un domeniu

compact D se exprim prin abaterea u a punctului x de la
echilibru prin formula
1 r
T = \ u?dx.
2 )
n
Pentru concretizare, vom considera c mediul este o membran

(n acest caz domeniul JD este de dimensiune 2, iar abaterea u
este de dimensiune 1). Energia cinetic definete o structur eucli
dian n spaiul de configuraii al problemei (deci n spaiul func
iilor u). Energia potenial este dat de integrala lui Dirichlet
?7= JLC(VM)2
dx.
(din punct de vedere matematic, aceste date intr n definiia

membranei).
Ptratele frecvenelor proprii ale membranei snt valorile
proprii ale formei ptratice U n spaiul de configuraii a crei
metric este definit cu ajutorul energiei cinetice. n ipotez con
siderm c unei membrane tipice i corespunde o form ptratic
tipic (aceast ipotez este echivalent cu transversalitatea
varietii formelor ptratice corespunztoare diferitelor membrane
la varietatea formelor cu valori proprii multiple). Dac ne ncredem
n aceast proprietate de poziie general (genericitate), ajungem
la urmtoarele concluzii.
1. Pentru o membran generic toate valorile proprii snt
diferite. De la o membran generic la alta se poate trece pe un
drum continuu, format n ntregime din membrane cu spectru
simplu. n plus, un drum tipic care unete dou membrane arbi
trare nu conine nici o membran cu spectru multiplu (exceptnd
eventual capetele drumului).
2. Pcnd s varieze doi parametri ai unei membrane putem
face s coincid dou frecvene proprii; pentru a obine o frecven
de multiplicitate trei, trebuie s avem la dispoziie cinci parametri
pentru una de multiplicitate patru nou parametri .a.m.d.
3. Dac se pleac de la o membran cu spectrul simplu i
deformnd-o continuu se ajunge la o alt membran cu spectrul
simplu, urmnd un drum generic arbitrar, atunci, ca rezultat al
535
unei astfel de prelungiri, din frecvena proprie de pe poziia k n

ordonarea dat de mrime se obine exact frecvena proprie de pe
poziia k (n aceeai ordonare) a membranei finale, indiferent de
drumul de deformare; n general, prelungirea funciilor proprii
depinde de drum (i anume la schimbarea drumului se poate schim
ba semnul funciei proprii care se obine).
n particular, dac, ncepnd cu o membran cu spectrul simplu
i deformnd-o, descriem un drum nchis n spaiul membranelor i
ne ntoarcem la membrana iniial, ocolind mulimea membranelor
cu spectru multiplu (care are eodimensiunea doi), atunci frecvena
proprie de pe poziia k se ntoarce la valoarea iniial, iar funcia
proprie corespunztoare i poate schimba numai semnul.
C. Influena simetriei asupra multiplicitii spectrului. Spectrul
multiplu reprezint un caz excepional pentru sistemele generice,
dar apare de nenlturat prin deformri mici n cazul sistemelor
cu simetrie i al deformrilor care pstreaz simetria.
Spre exemplu, s considerm un sistem format din trei mase
egale situate n vrfurile unui triunghi echilateral, unite ntre ele prin
arcuri identice, unite tot cu arcuri identice cu centrul triunghiului
i libere s se mite n planul triunghiului. Acest sistem are o
simetrie de rotaie de ordin trei. Prin urmare, n spaiul configu
raiilor (a crui dimensiune este 6) acioneaz operatorul liniar g
care satisface relaia # 3 = 1 i conserv att structura euclidian
a acestui spaiu (definit de energia cinetic) ct i elipsoidul definit
de energia potenial n acelai spaiu.
Din cele de mai sus rezult c acest elipsoid este un elipsoid
de rotaie. ntr-adevr, dac g este operatorul de simetrie n spa
iul configuraiilor indicat mai sus i E, este un vector de pe una
din axele principale ale elipsoidului, atunci axa de direcie g(Z,)
este i ea principal (g transform elipsoidul n el nsui).
Pentru vectorul g( ) exist dou posibiliti: fie c g( ) = ,
vectorii \ i g( ,) snt liniar independeni i formeaz n spaiul
configuraiilor un unghi de 120. Prin urmare, multiplicitatea valorii
proprii corespunztoare unei astfel de axe Z, este cel puin doi.
Eaionamentul nostru arat c oscilaiile proprii ale unui sis
tem cu simetrie de rotaie de ordinul trei pot fi de dou tipuri:
cele invariante la o rotaie cu 120 (g( ) = ) i cele care se trans
form printr-o astfel de rotaie ntr-o oscilaie proprie independent
cu aceeai frecven (g() i snt independeni). n al doilea caz
A N E X A 10
536
apar chiar trei forme de oscilaii proprii cu aceeai frecven

(,g() i g2()), dar numai dou din acestea snt independente :
l + g()
+ g2(l)
= 0,
deoarece suma a trei vectori de lungime egal care formeaz ntre

ei unghiuri de 120 n plan este egal cu zero.
Numrul total de oscilaii proprii ale sistemului nostru
este ase. Pentru a determina cte dintre acestea snt din primul
tip (cel simetric) i cte din cel din al doilea (nesimetric) se poate
utiliza urmtorul raionament. S considerm cazul limit n care
fiecare mas poate oscila independent de celelalte.
n acest caz putem alege n spaiul configuraiilor o baz ortonormat din ase oscilaii proprii, cte dou pentru fiecare punct,
pentru care unul din puncte se mic i celelalte nu. S notm cu
t i Y]4 vectorii proprii cu valorile proprii a i b corespunztori
punctului i i fie xt, yt coordonatele n baza ortonormat ,-, vjj.
Atunci energia potenial se scrie sub forma
U = (a2 x{ + 6 Vi) + (a2 x\ + b2 y\) + - l (a2 x\ + b*y\).
&
2i
Operatorul de simetrie g permut axele de coordonate

g(k) = 2, g Hz) = U, g(Za) =
lv
g K ) = vi, g (vj2) = %> g (%) = %

Putem deci reprezenta spaiul nostru de dimensiune ase ca o
sum ortogonal a dou drepte i a dou plane bidimensionale,
invariante n raport cu operatorul de simetrie g. i anume, dreptele
invariante snt definite de vectorii directori
5i + ^2 + 3, % + 7]2 + rj3,
iar planele invariante snt complemeni ortogonali ai acestor vec
tori n spaiile generate de vectori v 2, \z i respectiv T\X, T)2, T]3.
n aceast descompunere ortogonal, prima (a doua) dreapt
reprezint direcia oscilaiei proprii simetrice cu frecvena a
537
(respectiv b), care prin rotaia cu 120 se transform ntr-o oscilaie

proprie independent cu aceeai frecven.
Prin urmare, n cazul degenerat considerat a trei puncte mate
riale independente, exist dou oscilaii proprii independente de tip
simetric i patru de tip nesimetric, cele de ultimul tip fiind mprite
n dou perechi. n fiecare pereche oscilaiile au aceeai frecven
proprie i se obin una din alta printr-o rotaie cu 120 n planul n
care se gsesc punctele.
Afirmm c aceast concluzie rmne valabil pentru orice
lege de interaciune ntre punctele materiale, cu condiia ca inter
aciunea s fie simetric energia potenial trebuie s se conserve
la o rotaie cu 120 n plan.
ntr-adevr, s alegem un sistem arbitrar format din ase
oscilaii proprii v..., t6 ortogonale dou cte dou. Sub aciunea
operatorului g fiecare din vectorii < din spaiul configuraiilor este
sau lsat pe loc, sau rotit cu 120. Dar vectorii invariani la trans
formarea g formeaz un plan bidimensional, iar toi cei care se
rotesc cu 120 un subspaiu cvadridimensional. Prin urmare,
din cei ase vectori, exact doi corespund unor oscilaii simetrice,
iar ceilali patru snt coninui n complementul ortogonal cvadridi
mensional la aceti doi vectori, format din vectori care se rotesc
cu 120. S alegem unul din vectorii acestui subspaiu, s-i aplicm
operatorul g i s declarm c vectorul astfel obinut reprezint
direcia oscilaiei proprii pereche cu cea iniial. Apoi, n comple
mentul ortogonal la subspaiul bidimensional astfel obinut n
subspaiul cvadridimensional, s alegem un vector arbiti ar i s-i
lum ca pereche imaginea sa prin operatorul g. Obinem n final
un sistem de ase oscilaii proprii care au proprietile necesare.
Prin urmare, ntr-un sistem generic de trei puncte n plan, care
are simetrie de rotaie de ordinul trei, apar patru frecvene proprii
diferite, dintre care dou simple i dou duble. Fiecreia din frecven
ele proprii simple i corespunde o oscilaie proprie simetric, iar
fiecreia din cele duble trei oscilaii proprii care se obin una
din alta printr-o rotaie cu 120 i a cror sum este nul {deoarece
numai dou din ele snt independente).
P r o b 1 e m . S se clasifice oscilaiile proprii ale unui sistem cu simetria
unui triunghi echilateral (care admite nu numai rotaii cu 120, ci i reflexiile n
raport cu nlimile triunghiului).
P r o b l e m . S se clasifice oscilaiile proprii ale unui sistem al crui grup
de simetrie este grupul celor 24 de rotaii ale cubului.
Rspuns. Oscilaiile snt de cinci tipuri. Prin rotaii, din fiecare oscilaie se
poate obine un sistem de 8, sau 6, sau 4, sau 2, sau 1 oscilaii independente (n ultimul
caz oscilaiile snt complet simetrice).
538
A N E X A 10
O b s e r v a i e . Pentru clasificarea oscilaiilor proprii ale sistemelor cu grupuri

arbitrare de simetrie a fost elaborat un aparat special (aa-n urnita teorie a reprezentrii
grupurilor). Vezi, de exemplu, G. Ia. Liubarski, Teoria grupurilor i aplicaiile ei in
fizic, Fizmatghiz, Moscova, 195cS, unde se gsesc tabelele necesare.
D. Comportarea frecvenelor unui sistem simetric la variaiile

de parametri care conserv simetria. S presupunem c sistemul
nostru simetric depinde generic de un numr oarecare de parametri
i c simetria nu se distruge la variaia parametrilor. Atunci frec
venele proprii de multipliciti diferite vor depinde de parametri
i apare problema ciocnirii acestor frecvene proprii. 'Ne vom
mrgini aici la formularea rezultatelor pentru cazul cel mai simplu
al sistemelor cu simetrie de rotaie de ordinul trei (pentru simetrie
de rotaie de ordin n > 3, rspunsul este acelai). Amnunte pot fi
gsite n lucrrile lui V. I. Arnold, Moduri i cvasimoduri, Funcionalni analiz i evo prilojenia, 6, 2, (1972), 1220; V. M". Karpuin,
Asupra asimptoticii valorilor proprii ale varietilor simetrice i
reprezentrilor celor mai probabile ale grupurilor finite, Vestnik
M.G-.TL, Ser. mat. 2, (1974) 9 - 1 3 .
Oscilaiile proprii ale oricrui sistem cu simetrie de rotaie de
ordinul trei se mpart n dou tipuri: oscilaii simetrice i oscilaii
care se transform n oscilaii independente de cea iniial prin
rotaie cu 120. Pentru sistemele generice cu simetrie de rotaie de
ordinul trei (care nu au, n particular, nici o simetrie suplimentar)
toate frecvenele proprii de primul tip snt simple, iar cele de tipul
al doilea duble.
Mai departe, se dovedete c dac sistemul depinde generic de un
parametru i rinne simetric pentru toate valorile parametrului,
atunci la variaia parametrului frecvenele proprii ale oscilaiilor
simetrice nu se pot ciocni una cu alta, n timp ce frecvenele proprii
duble ale oscilaiilor nesimetrice nu se pot descompune. n plus,
frecvenele proprii duble ale oscilaiilor simetrice i nesimetrice, se
mic independent la variaia parametrului i deci pentru valori
izolate ale parametrului se pot ciocni (i trece una prin alta) o frecven
proprie a unei oscilaii simetrice cu o frecven proprie a unei oscilaii
nesimetrice.
Pentru ciocnirea a dou frecvene proprii de oscilaii simetrice
trebuie s varieze cel puin doi parametri, iar pentru ciocnirea a
dou frecvene proprii de oscilaii nesimetrice cel puin trei.
n general, pentru ca ntr-o familie tipic de sisteme cu sime
trie de rotaie de ordinul trei s apar sisteme care corespund
unei ciocniri de *' frecvene proprii simple (i oscilaii simetrice) cu
M U L T I P L I C I T I L E FRECVENELOR
539
j frecvene proprii duble (j oscilaii nesimetrice), numrul de para

metri ai familiei nu trebuie s fie mai mic de
(i-l)(i
2)/2+f.
S aplicm cele de mai sus la studiul oscilaiilor membranelor.

Vom considera aici c unei membrane de form generic, care
admite ca simetrie o rotaie de 120, i corespunde un elipsoid de
form generic n spaiul elipsoizilor spaiului de configuraii, elip
soid care este invariant la operatorul indus n spaiul configura
iilor de rotaia membranei.
Formularea exact a acestei afirmaii const Sn a presupune transversalitatea
aplicaiei spaiului membranelor simetrice n spaiul elipsoizilor simetrici la sub varie
tatea elipsoizilor cu numere diverse de axe egale, pentru toate membranele, exceptnd
o mulime de codimensiune infinit.
Dac sntem de acord cu aceast ipotez, sntem condui la

urmtoarele concluzii privind oscilaiile membranelor simetrice.
1. Pentru membranele generice simetrice n raport cu rotaia cu
120, asimptotic, o treime din frecvenele proprii (numrate cu
multiplicitile lor) snt simple i oseilaiile proprii corespunztoare
snt invariante la rotaia cu 120. Celelalte frecvene proprii snt
duble ; fiecrei frecvene proprii duble i corespund trei funcii proprii
a cror sum este nul si care se transform una n alta prin rotaia
cwl20.
2. n familiile generice cu un parametru de astfel de membrane
simetrice apar, pentru valori izolate ale parametrului, ciocniri ale
unei frecvene simple cu una dubl, dar nu se ntlnesc nici ciocniri
de frecvene simple ntre ele, nici ciocniri de frecvene duble ntre ele.
3. Numrul minim de parametri ai unei familii de membrane
n care se realizeaz (ntr-un mod care nu se distruge prin deformri
mici care conserv simetria) ciocniri mai complicate de frecvene
proprii, este dat de formula
( [ ( * - 1 ) + 2 ) / 2 ] +j 2 )v M ,
unde \j este numrul de puncte n care se ciocnesc i frecvene simple
i j frecvene duble.
n particular, pentru o deformare mic tipic (generic) a unei
membrane circulare, care conserv simetria de rotaie de ordinul
trei, o treime din frecvenele proprii duble se decupleaz imediat
(cele care corespund funciilor proprii cu partea azimutal cos 3 Tt <p
540
ANEXA 10
i sin 3fc 9). Continund cu deformarea cu un parametru, frecvenele

proprii simple i duble pot trece una prin alta, dar nu se pot ciocni
dou frecvene proprii simple sau dou frecvene proprii duble.
E. Discuie. Importana consideraiilor de genericitate i si
metrie const, n particular, n posibilitatea pe care o dau de a
obine anumite informaii n cazurile n care nu se poate gsi o
rezolvare exact a problemei.
n particular, pentru aproape nici un fel de membrane nu se
cunosc formele funciilor proprii. Cu toate acestea, din consideraii
generale se poate spune cte ceva, de exemplu, despre multiplicita
tea valorilor proprii.
Studierea oscilaiilor de nalt frecven ale mediilor continue
are o importan destul de mare pentru o serie de domenii
(optica, acustica .a.m.d.) i de aceea pentru determinarea aproxi
mativ a formelor oscilaiilor proprii au fost elaborate metode
speciale. Una din aceste metode (aa-numita metod asimptotic
cvasielasic) const n a cuta oscilaia sub o form care este local
vecin cu o und armonic simpl de lungime de und mic, dar
pentru care, ns, amplitudinea i direcia frontului de und variaz
puin din punct n punct.
Analiza (asupra "creia nu ne putem opri aici) arat c n anumi
te cazuri putem construi soluii aproximative pentru ecuaiile
funciilor proprii, cu proprietile indicate. Soluiile acestea snt
aproximative n sensul c snt foarte aproape de a satisface ecuaia
de funcii proprii (i nu prin faptul c snt apropiate de funciile
proprii adevrate).
n particular, dac o membran are forma unui triunghi echi
lateral cu unghiurile netezite i puternic rotunjite, atunci se reu
ete s se construiasc o soluie aproximativ de tipul indicat,
care este sensibil diferit de zero numai n vecintatea unei nlimi
a triunghiului. (Fizicienii numesc aceast soluie aproximativ
analogul ondulatoriu al razei care se mic dup nlimea triun
ghiului ; aceast raz este o traiectorie stabil*> a biliardului care
are forma membranei noastre (vezi anexa privind formulele asimp
totice pentru lungimi de und mici).
*' Condiia de stabilitate liniar a unei traiectorii de biliard are expresia
ta + '-2 - 0 fa - 0 (i-, - 0 > o,

unde l este lungimea segmentului de traiectorie, iar i\ i r2 snt razele de curbur ale
peretelui in extremitile sale.
M U L T I P L I C I T A T I L E FRECVENELOR
541
Din consideraii de simetrie i genericitate rezult c mem

branele tipice cu simetrie de rotaie de ordinul trei nu au oscilaii
proprii adevrate de tipul descris. ntr-adevr, s presupunem c
una dintre oscilaiile proprii ale membranei este localizat n veci
ntatea uneia din nlimile triunghiului (dar nu n vecintatea cen
trului membranei). Atunci, rotind-o cu 120 i 240, obinem trei
oscilaii proprii cu aceeai frecven proprie. Aceste trei oscilaii
snt independente (aceasta rezult din faptul c suma lor este
nenui). Prin urmare, frecvena proprie corespunztoare este de
multiplicitate trei, ceea ce nu se poate ntmpla n sistemele tipice
cu simetrie de rotaie de ordinul trei.
Din raionamentul expus rezult c ncercarea de a construi o
formul asimptotic riguroas pentru funciile proprii este n mare
msur fr speran: n cel mai bun caz, ne putem atepta s
obinem formule aproximative pentru oscilaii aproape proprii.
O astfel de oscilaie aproape proprie se poate deosebi destul de
puternic de oscilaiile proprii adevrate; dac ns se consider
condiia iniial care i corespunde, atunci micarea va aminti, pe
un interval de timp mare, de o und staionar (oscilaie proprie).
Un exemplu de oscilaie aproape proprie este micarea unuia
din cele dou pendule identice unite printr-un arc foarte slab.
Dac n momentul iniial punem n micare primul pendul, iar
al doilea este nemicat, atunci pe un interval de timp suficient de
mare, va oscila practic numai primul pendul i oscilaiile vor fi
aproape proprii. n cazul oscilaiilor proprii adevrate, amplitu
dinile ambelor pendule coincid.
Problema legturii dintre geometria unei membrane i proprietile oscilaiilor
sale proprii a fost studiat intens n ultimii ani de muli autori (printre care H. Weyl,
S. Minakshisundaran i A. Plejel, A. Selberg, J. Milnor, M. Kac, I. Singer, H. McKean,
M. Berger, I. Collin du Verdier, J. Chazarain, J. Duistermaat, V. F. Lazutkin,
A. I. Snirelman, S. A. Molceanov).
La cea mai simpl ntrebare se poate auzi forma unei t o b e " rspunsul s-a dovedit a
fi negativ : exist varieti riemanniene care nu snt izometrice, dar au acelai spectru
(este vorba de spectrul operatorului Laplace-Beltrami). Pe de alt parte, anumite
proprieti ale varietii se regsesc din spectrul valorilor proprii ale operatorului
Laplace i proprietile funciilor proprii-(de exemplu, se regsete familia complet a
lungimilor geodezicelor nchise).
ASIMPTOTICI
ANEXA 11
ASIMPTOTICI PENTRU LUNGIMI DE UND MICI
Descrierea propagrii luminii n optica geometric cu ajutorul

razelor (deci a ecuaiilor canonice ale lui Hamilton) sau a fron
turilor de und (deci a ecuaiei lui Hamilton-Jacobi) reprezint,
din punctul de vedere al opticii fizice, numai o aproximaie. Con
form reprezentrilor opticii fizice lumina este format din unde
electromagnetice i optica geometric este numai o prim aproxi
mare, care descrie bine fenomenele numai atunci cnd lungimea de
und este mic n ranort cu dimensiunile corpurilor considerate.
Varianta matematic a acestor reprezentri cu caracter fizic
este dat de formulele asimptotice pentru soluiile ecuaiilor dife
reniale corespunztoare, formule care dau o aproximare cu att
mai bun cu ct frecvena oscilaiilor este mai mare (deci cu ct
lungimea de und este mai mic). Aceste formule asimptotice se
exprim n termeni de raze (deci de micrile unui anumit sistem
dinamic hamiltonian) sau fronturi de und (deci soluii ale ecuaiei
lui Hamilton-Jacobi).
Formule asimptotice pentru lungimi de und mici asemn
toare celor din optic exist pentru multe ecuaii ale fizicii mate
matice care descriu felurite procese ondulatorii. In diferitele dome
nii ale fizicii i matematicii, ele snt legate de diferite nume.
De exemplu, n mecanica cuantic formula asimptotic pentru
lungimi de und mici se numete'aproximaia cvasiclasie, iar
determinarea ei este cunoscut sub numele de metode W K B J
(Wentzel, Kramers, Brillouin, Jeffreys) dei, de aproximaia cvasi
clasie s-au ocupat cu destul de mult timp naintea acestora, de
exemplu, Liouville, Green, Stokes i Bayleigh.
Construcia unei asimptotici pentru lungimi de und mici se
bazeaz pe reprezentarea conform creia local, n vecintatea
fiecrui punct, se observ o serie de unde aproape sinusoidale,
543
dar amplitudinea acestora unde i direcia de deplasare a fronturi

lor lor variaz de la punct la punct. Introducerea formal a unei
funcii de acest tip n ecuaia cu derivate pariale care descrie
procesul ondulatoriu conduce (n prim aproximaie, pentru
lungimi de und mici) la ecuaia lui Hamilton-Jacobi pentru
fronturile de und. Urmtoarele aproximaii permit i determi
narea modului n care variaz cu punctul amplitudinea oscilaiilor.
Evident, ntreaga procedur se cere fundamentat matematic.
Att o astfel de formulare, ct i demonstrarea teoremelor corespun
ztoare nu snt deloc simple. Dificultile mari snt introduse n
special de aa-numitele caustici (cu alt terminologiepunctele
focale sau conjugate sau punctele de ntoarcere).
Causticile snt nfurtori de familii de raze ; ele pot fi vzute
pe un perete iluminat de razele reflectate de o suprafa neted cu
curbur oarecare. Dac razele care apar n descrierea undelor
se intersecteaz i formeaz caustici, atunci n vecintatea causti
cilor formulele asimptotice pentru lungimi de und mici trebuie
puin modificate. Anume, faza oscilaiilor de-a lungul fiecrei raze
sufer un salt standard (cu un sfert de und) la fiecare trecere a
razei prin caustic.
Este comod ca descrierea exact a tuturor acestor fenomene s
fie fcut n termenii geometriei subvarietilor lagrangeene ale
spaiului de faze corespunztor i ai proieciilor acestora pe
spaiul configuraiilor.
n acest limbaj, causticile se interpreteaz ca singularitile
proieciei din spaiul fazelor n spaiul configuraiilor a variet
ii lagrangeene care determin familia de raze. Prin urmare, for
mele normale ale singularitilor proieciilor lagrangeene, enume
rate n anexa 12, reprezint, n particular, clasificarea singularit
ilor causticilor, formate de sistemele de raze ,,n poziie general"
(generice).
n anexa de fa se expun (fr demonstraii) cele mai simple
formule asimptotice pentru lungimi de und mici pentru ecuaia
lui Sehrodinger din mecanica cuantic. O tratare mai amnunit
se poate gsi n urmtoarele lucrri:
J. H e a d i n g , An introduction to phase-integral methods, Menthuen's Monographs on Physical Subjects, London and New York, 1S62
V. P. M a s I o v , Teoria perturbaiilor i metode asimptotice, M.G.U., 1965
V. I. A r n o 1 d , Asupra unei clase caracteristice care apare In condiia de cuanti
ficare, Funcionabili analiz i evo prilojenia, 1, 1 (1967), 1 14.
L. H o r m a n d e r , Fourier integral operators. Acta Mathematica, 127, 12
(1971), 119.
A N E X A 11
544
ASIMPTOTICI
A. Aproximaia cvasielasic pentru soluiile ecuaiei lui Sehrodinger. Se numete ecuaia lui Hchrddinger pentru o particul n
cmpul cu. potenialul U n spaiul euclidian urmtoarea ecuaie n
raport cu funcia complex <]>(q, t) :
ife - A x . = _ 2 A 9 + C7(g) 9,
. o t
2
gr e 15",
t e R.
Aici 7& este o anumit constant real care joac rolul de parametru
mic al problemei, iar A operatorul lui Laplace.
S presupunem c condiia iniial are forma caracteristic
lungimilor de und mici
9(g)e*
unde funcia neted 9 este diferit de zero numai n interiorul unui
domeniu mrginit. Vom indica mai jos formula asimptotic (pentru
h .> 0) pentru soluia ecuaiei lui Sclirodinger cu aceast condiie
iniial.
Pentru nceput, s considerm micarea unei particule clasice
(punct- material) n cmpul potenial U, deci s considerm ecua
iile lui Hamilton
dH
q=
5
op
.
p =
dii
1
bq
545
fiind gradientul fazei; mai precis, punem

p(q)
dq
Lem. Pentru orice funcie neted s, graficul funciei p(q),

construit cu ajutorul ei, n spaiul fazelor R2W = {(p, q)} este
varietate lagrangean. leciproc, dac o varietate lagrangean se
proiecteaz injectiv pe spaiul R" = {q} (este un grafic), atunci
ea este dat de o funcie generatoare s prin formula precedent.
S notm cu M varietatea lagrangean construit cu ajutorul
condiiei iniiale (funcia s). Evoluia la timpul t, gl, a curentului
hamiltonian transform varietatea M ntr-o alt varietate g'M.
Aceast nou varietate este i ea lagrangean, deoarece curentul
hamiltonian conserv structura simplectic.
Pentru valori mici ale lui t, att varietatea lagrangean iniial
M ct i varietatea g'M se proiecteaz injectiv pe spaiul configu
raiilor. Pentru t mare ns, acest lucru nu se mai ntmpl (fig. 244).
Cu alte cuvinte, ntr-un punct Q al spaiului configuraiilor se
pot proiecta mai multe puncte ale varietii lagrangeene g'M.
Vom presupune c numrul acestor puncte este finit i c fiecare
din ele este nedegenerat (adic difereniala aplicaiei de proiecie a
varietii lagrangeene g'M n spaiul configuraiilor este nede
generat n fiecare punct care se proiecteaz peste Q).
1
unde S = p2 + C (q),
2
n spaiul de faze de dimensiune 2n. Soluiile acestor ecuaii defi

nesc un curent (atunci cnd potenialul satisface eteva condiii,
ceea ce vom presupune prin ipotez ; aceste condiii mpiedic
ndeprtarea la infinit n timp finit).
Condiiei noastre iniiale ,,de tip lungime mic de und" i
asociem o sub varietate lagrangeean n spaiul de faze (deci o varie
tate de dimensiune egal cu dimensiunea spaiului configuraiilor
i pe care este identic nul restricia 2-formei difereniale p A dg
care definete structura simplectic n spaiul fazelor), i anume
definim impulsul" corespunztor condiiei noastre iniiale ca
Fig. 211. Curentul transform

varietile lagrangeene.
Condiia de nedegenerare este satisfcut de aproape toate punctele (>. Mai precis,
acele puncte singulare Q pentru care ea nu este ndeplinit formeaz o mulime de
msur nul in spaiul fazelor. n cazul general aceast mulime este o hipersuprafa
de dimensiune cu unu mai mic decit dimensiunea spaiului configuraiilor. Aceast
hipersuprafa, care joac rolul de caustic n problema noastr, poale avea chiar ea
singulariti destul de complicate.
35
546
ASIMPTOTICI
ANEXA 11
Punctele varietii lagrangeene #'If care se proiecteaz peste un

punct Q provin din varietatea lagrangean iniial M (construit
din condiia iniial) prin intermediul curentului hamiltonian {gf}.
Cu alte cuvinte, n punctul Q, dup timpul t, ajung mai multe
traiectorii ale particulei clasice, date de condiii iniiale coninute
n varietatea lagrangean iniial.
S notm cu (p q}) aceste puncte iniiale din spaiul fazelor
i cu 8} aciunea evaluat de-a lungul traiectoriei sistemului hamil
tonian, cu condiia iniial (p}, q}). Mai exact, punem
Sj{Q, t) = s{q}) + C L d 6, unde
L = 4
# SBiPs, Si) -(P(Q)> (G)).
Atunci, cnd h > 0, soluia ecuaiei lui 8chrddinger cu condiiile

iniiale oscilante date de funciile s i cp are asimptotica
D#
W , t) = S ? (&) 2)
2i
-2
T M - T W
3-'+0(&),
rade [Xj este ura numr ntreg (indicele lui Morse) a crui definiie se
d mai jos.
Pentru a ne descurca n aceast formul, s considerm mai
nti cazul n care intervalul de timp t este mie. n aceast situaie,
suma se reduce la un singur termen, deoarece varietatea lagran
gean g'M care se obine din varietatea lagrangean iniial M prin
evoluia la timpul t', gl, a curentului hamiltonian, se proiecteaz
injectiv pe spaiul configuraiilor. Cu alte cuvinte, din familia de
particule corespunztoare condiiei iniiale a ecuaiei lui Sehrbdinger numai una singur trece prin Q dup un interval de timp
scurt t.
Pentru valori mici ale lui t, indicele lui Morse este egal cu zero
(vom vedea c acest lucru rezult din definiia de mai jos). Prin
urmare, funcia ty{Q, t) este, la fel ca i condiia iniial, o funcie
rapid oscilant.
547
n aceast formulare funcia 8, care definete fronturile de

und la momentul t nu este altceva dect valoarea la momentul t a
soluiei ecuaiei lui Hamilton-Jacobi avnd ca condiie iniial
funcia s care definete fronturile de und la momentul iniial.
Amplitudinea undelor n momentul t i n punctul Q se obine
din amplitudinile n momentul iniial n punctele ale cror traiec
torii ajung n Q, prin nmulire cu un anumit factor. Acest factor
este ales n aa fel nct, prin micarea particulelor corespunztoare
condiiei iniiale, integrala ptratului modulului funciei tf pe do
meniul spaiului configuraiilor umplut de particule s nu varieze
cu timpul. (Aici se presupune c, n momentul iniial, se alege un
domeniu arbitrar al spaiului configuraiilor, apoi se consider
acele puncte de pe varietatea lagrangean iniial M care se pro
iecteaz pe spaiul configuraiilor n acest domeniu, apoi imaginile
acestor puncte prin evoluia la timpul t a curentului hamiltonian
i, n sfrit, proiecia acestor imagini pe spaiul configuraiilor,
ceea ce se obine fiind domeniul ,,umplut de particule la momentul
t").
B. Indicii lui Morse i Maslov. Numrul \xs se definete ca fiind
numrul punctelor focale la varietatea lagrangean M situate pe
segmentul [0, t] al orbitei cu punctul iniial (p}, q}).
Definiia unui punct focal la M este urmtoarea. Am ales
punctul Q astfel nct proiecia varietii lagrangeene glM, care
se obine din M la momentul t, s fie nedegenerat n toate punctele
care se proiecteaz peste Q. Dac considerm ns toat orbita
cu condiia iniial (p}, q}), exist momente de timp 0 ntre 0 i
t pentru care condiia de nedegenerare nu este satisfcut n punc
tul (;p(6), q(Q)) al varietii lagrangeene geM. Aceste puncte se
numesc puncte focale la varietatea M de-a lungul orbitei conside
rate.
S observm c definiia punctelor focale la M i a indicelui lui Morse nu depinde
de ecuaia lui Schrodinger, ci reflect pur i simplu proprieti ale geometriei curentului
hamiltonian n fibrarea cotangent la spaiul configuraiilor (sau, ceea ce este acelai
lucru, proprieti legate de calculul variaional). n particular, ca varietate lagrangean
iniial M se poate lua fibra fibrrii cotangente, care trece prin punctul (p 0 , q0) (definit
de condiia q = q0).
n acest caz un punct focal la M situat pe orbita care ncepe n (p 0 , q0) se numete
conjugat cu punctul iniial (mai exact, proiecia unui astfel de punct pe spaiul configu
raiilor se numete punct conjugat cu punctul q0 de-a lungul extremalei care iese din
90 cu impulsul pn n spaiul configuraiilor). n cazul unei varieti riemanniene
proiecia unui punct focal la o fibr a fibrrii cotangente se numete punct conjugat cu
punctul iniial al geodezicei de-a lungul acestei geodezice. De exemplu, Polul Sud al
sferei este p u n c t conjugat polului Nord de-a lungul oricrui meridian.
548
A N E X A 11
Indicele lui Morse al unui arc de geodezic egal cu numrul punctelor conjugate
punctului iniial joac un rol important n calculul varialonal : i anume s consi
derm a doua diferenial a aciunii ca o form ptratic pe spaiul variaiilor unei
geodezice date (cu capete fixate). Atunci indicele de inerie negativ al acestei forme
ptratice este egal cu indicele Morse (vezi, de exemplu, .1. Milnor, Morse Theory, Ann.
Math. Studies, Princeton, 1961).
Prin urmare, pn la primul punct conjugat geodezica realizeaz minimul aciunii,
ceea ce justific denumirea de principiul minimei aciuni" dat diverselor principii
variaionale ale mecanicii.
S observm aici c pentru a calcula indicele Iui Morse, fiecare

punct focal trebuie numrat cu multiplicitatea sa (multiplicitatea
unui punct focal generic este egal cu 1).
Indicele lui Morse este un caz particular al aa-numitului
indice al lui Maslov care este definit, independent de orice curent,
pentru orice curb pe o varietate lagrangean a fibrrii cotangente
la spaiul configuraiilor.
S considerm proiecia varietii noastre lagrangeene n- di
mensionale pe spaiul configuraiilor, i el w-dimensional. Aceasta
este o aplicaie clifereniabil de varieti de dimensiuni egale. Ea
poate avea puncte critice puncte n care rangul diferenialei
nu este maxim i n vecintatea crora proiecia nu este difeomorfism.
Se dovedete c, generic, mulimea punctelor singulare este de
dimensiune n 1 i este format din reuniunea unei varieti netede
de dimensiune nI constituit din cele mai simple puncte critice
cele n care rangul scade cu 1 i un numr finit de varieti de
dimensiune < n 3.
Aici ,,generic" nseamn c proprietile indicate pot fi obi
nute printr-o deformare orict de mic a varietii lagrangeene n
timpul creia ea rmne lagrangean.
Este esenial s evideniem faptul c printre prile de diferite dimensiuni in care
se descompune mulimea punctelor critice nu exist o parle (le dimensiune n 2.
Dup punctele critice cele mai simple, care formeaz o varietate de dimensiune nl,
urmeaz punctele in care rangul scade cu dou uniti i acestea formeaz o varietate
de dimensiune n3. Proiecia mulimii punctelor critice pe spaiul configuraiilor
(caustica) este alctuit, n general, din pri de toate dimensiunile de la 0 la nl, fr
salturi.
n continuare, se constat c subvarietatea (nl)dimensional

a punctelor critice celor mai simple are dou fee n varietatea lagran
gean (este orientabil). Putem, prin procedura expus mai jos,
s alegem o orientare a normalei n fiecare punct astfel nct aceste
orientri s fie compatibile.
ASIMPTOTiOI
549
S considerm un punct critic simplu (rangul mai mic cu 1)

arbitrar pe varietatea lagrangean.
Fie qj, . . ., qn un sistem de coordonate n vecintatea proieciei
acestui punct n spaiul configuraiilor. Fie px, , pn coordonatele
corespunztoare n fibrele fibrrii cotangente. n vecintatea
punctului critic ales, varietatea lagrangean poate fi considerat
ca graficul funciei vectoriale (qv p2,..., pn) de variabilele (pv q2, ...
..., qn) (sau al unei funcii vectoriale de form similar, n care
rolul coordonatei evideniate nu este jucat de qv ci de o alt
coordonat, q}).
n vecintatea punctului critic dat, celelalte puncte critice
snt date de condiia = 0. Pentru o varietate lagrangean
generic, aceast derivat i schimb semnul la trecerea de pe o
parte a varietii punctelor critice (de rang nl) pe cealalt, n
vecintatea punctului critic (de rang nl) ales. Alegem ca parte
pozitiv aceea n care aceast derivat este pozitiv.
S observm c trebuie demonstrat compatibilitatea direciilor pozitive definite
n vecintatea punctelor diferite. n plus, trebuie demonstrat c direcia pozitiv n
vecintatea unui punct critic este core definit, adic nu depinde de alegerea sistemu
lui de coordonate. Toate acestea se pot realiza prin calcule directe (vezi articolul lui
V. I. Arnold din Funcionalni analiz i evo prilojenia citat mai sus).
Indicele lui Maslov al unei curbe pe o varietate lagrangean se

definete acum ca fiind numrul de treceri din partea negativ a
varietii singularitilor n partea pozitiv minus numrul
trecerilor n sens invers. Se presupune n plus c capetele curbei nu
snt puncte critice i curba intersecteaz numai varietatea puncte
lor critice celor mai simple (unde rangul este n 1), i anume numai
sub unghiuri nenule (transversal). Odat definit indicele pentru
astfel de curbe, se poate extinde definiia i la curbe care unesc
dou .puncte critice : pentru aceasta este suficient s se aproximeze
curba dat printr-o curb care intersecteaz numai varietatea
punctelor critice simple i numai sub unghiuri nenule. Se poate
arta c indicele astfel obinut nu depinde de curba cu care se
aproximeaz.
P r o b l e m . S se determine indicele cercului p = cos t, q = sin t orientat
de parametrul /, 0 < ; < 2 - pe sub varietatea lagrangean p" + q2 = 1 a planului
fazelor.
Rspuns. Indicele este -f- 2.
n sfrit, indicele lui Morse al unei orbite n It2" poate fi definit

ca fiind indicele lui Maslov al unei curbe pe o varietate lagrangean
550
ASIMPTOTICI
A N E X A 11
de dimensiune n + 1 coninut ntr-un spaiu de faze de dimen

siune 2n +2 adecvat. Coordonatele in acest spaiu de faze snt
(Pot P Qm ) (unde (p, q) e II2). Dac se pune q0 =i, p0 = -E(p, q),
iar punctul (p, q) parcurge o subvarietate lagrangean de dimen
siune n a lui R 2a obinut din cea iniial prin evoluia la timpul t a
curentului hamiltonian, punctele (H(p, q), p ; t, q) descriu, cnd t
variaz, o varietate lagrangean de dimensiune n +1 n R 2n+2 .
Graficul micrii punctului iniial sub aciunea curentului (pe
orbita creia vrem s-i calculm indicele) poate fi considerat
ca o curb n aceast varietate lagrangean de dimensiune n + 1 .
Se poate verifica c indicele lui Maslov al acestui grafic coincide
cu indicele lui Morse al orbitei analizate.
C. Indicii eurbelor nchise. Indicii curbelor nchise situate
pe o subvarietate lagrangean a unui spaiu de faze liniar pot fi
calculai i utiliznd structura complex a aunui astfel de spaiu.
S introducem n spaiul de faze liniar R " = {(p, q)}, pe lng
structura simplectic
dp A dq, o structur euclidian (cu produsul
scalar dat de pl + q2) i o structur complex, definit de nmul
irea cu unitatea imaginar
I:R*n-+W,
I(p,q)
= ( - 2 , j > ) ; z =p +iq,
C* ={0}.
Cele trei structuri snt strns legate prin relaia

l,y]
='(ix,y),
unde [ , ] este produsul scalar antisimetric, [iar ( , ) cel

euclidian.
Transformrile liniare care pstreaz cel puin dou din aceste
trei structuri (i atunci pe toate trei) se numesc unitare. Ele trans
form planele lagrangeene n plane lagrangeene.
Orice plan lagrangean se poate obine dintr-un plan lagrangean
dat arbitrar (de exemplu, din planul real R" definit de ecuaia
q0) printr-o transformare unitar. Orice dou transformri uni
tare A i B care transform subspaiul real Rre ntr-un acelai plan
lagrangean, difer printr-o transformare unitar care este o
transformare real ortogonal :
B =AC, unde C(Rn) = R".
551
Reciproc, orice transformare real ortogonal nu modific

imaginea planului real prin aciunea unei transformri arbitrare.
S observm c determinantul unei transformri ortogonale
este egal cu 1- Prin urmare, ptratul determinantului unei trans
formri unitare care transform planul real ntr-un plan lagran
gean dat depinde numai de planul lagrangean i nu depinde deloc
de alegerea transformrii unitare.
Dup aceste observaii preliminare, s ne ntoarcem la varie
tatea noastr lagrangean i s considerm pe ea o curb nchis
orientat. n fiecare punct al curbei exist planul tangent la varie
tatea lagrangean n spaiul simplectic liniar. Ptratul determi
nantului transformrii unitare care aplic planul real pe acest plan
tangent este un numr complex de modul unu. La micarea punc
tului pe o curb nchis, acest numr complex variaz, astfel nct
atunci cnd curba este parcurs complet, ptratul determinantului
efectueaz un anumit numr ntreg de rotaii n jurul originei
coordonatelor n planul variabilei complexe, orientat de la 1 ctre i.
Acest numr ntreg este chiar indicele lui Maslov al curbei consi
derate.
Indicii curbelor nchise apar n formulele asimptotice ale pro
blemelor staionare (de oscilaii proprii). S presupunem c curen
tul hamiltonian corespunztor potenialului V las invariant ovarietate lagrangean situat pe mulimea de nivel constant al
energiei II =E. Atunci ecuaia
i - A ^=\\TJ{q)
-E)^
are un ir de valori proprii ~kN - 00 cu comportarea asimptotic

^N = V-N + 0(1/V.w) dac, pentru orice contur nchis y pe varietatea
lagrangean, este ndeplinit relaia (congruena)
^ - q>P dg = ind y (mod 4).
n cazul unidimensional, varietatea lagrangean este un cerc,
indicele este egal cu 2 i formula precedent se transform n aanumita condiie de cuantificare
tiNnpdq = 2n(N
+ J
55
ANEXA 311
Funciile proprii corespunztoare acestor valori proprii sint i ele legate de varie
tatea lagrangean, dar aceast legtur nu mai este att de simpl. n realitate, se reu
ete nu scrierea unor formule asimptotice pentru funciile proprii, ci nuraai formule
pentru nite funcii care satisfac aproximativ ecuaia funciilor proprii. Aceste funcii
se dovedesc a fi mici n exteriorul proieciei varietii lagrangeene pe spaiul configura
iilor. Formulele asimptotice prezint singulariti n vecintatea causticilor care
se formeaz prin proiecie.
Funciile proprii adevrate pot ns s se comporte complet diferit, cel puin dac
valoarea proprie corespunztoare este multipl sau dac exist alte valori proprii
foarte apropiate de ea (vezi anexa 10).
i
1
A f E X A 12
SINGULARITILE LAGRANGEENE
Singularitile lagrangeene nu sint altceva dect punctele critice
ale proieciei unei varieti lagrangeene pe spaiul configuraiilor.
Acest tip de singulariti apar n studiul global al soluiilor ecuaiei
lui Hamilton-Jacobi, n studiul casuticilor, al punctelor focale
i conjugate, n analiza propagrii discontinuitilor i a undelor de
oc n mecanica mediilor continue i n problemele care conduc la
formule asimptotice pentru lungimi de und mici (vezi anexa 11).
Pentru a descrie singularitile lagrangeene, trebuie s spunem
pentru nceput cteva cuvinte despre singularitile aplicaiilor
difereniabile n general. Vom ncepe cu exemplele cele mai simple.
A. Singularitile aplicaiilor netede ale unei supraee n
plan. Aplicaia de proiecie a sferei pe plan are ca singulariti
toate punctele de pe ecuatorul sferei (n punctele ecuatorului ran
gul scade cu o unitate). Ca rezultat, n planul proieciei se obine
o curb (format din valorile critice; aa-numitul contur vizibil)
care desparte domenii n care numrul punctelor din preimagine
este diferit; fiecare punct din interiorul conturului vizibil are n
preimagine dou puncte, iar fiecare punct din exterior numai
unul.
n cazurile mai complicate conturul vizibil poate avea i el
nite singulariti mai complicate. De exemplu, s considerm
suprafaa definit n spaiul tridimensional cu coordonatele
(x, y, z) de ecuaia (fig. 245)
x = yz z3
i aplicaia de proiecie a acestei suprafee n planul {x, y), paralel
cu z.
554
SINGULARITILE
A N E X A 12
Punctele singulare (critice) ale proieciei formeaz pe suprafa

o curb neted (cu ecuaia 3z2 y)- Imaginea acestei curbe n
planul (x, y) nu mai este ns o curb neted. Aceast imagine este
Fig. 245. Singularitatea

Wliitney.
lui
o parabol semicubic cu un unghi ascuit n punctul (0, 0) i dat

de ecuaia
27
xz=iy3.
O astfel de curb mparte planul (x, y) n dou pri: una mai

mic (n interior) i cealalt mai mare (n exterior). Deasupra
fiecrui punct din partea mai mic se afl cte trei puncte ale supra
feei, n timp ce deasupra fiecrui punct din partea mai mare
doar unul.
S considerm acum o deformare mic arbitrar a suprafeei
noastre. Se dovedete c proiectnd orice suprafa suficient de
apropiat de suprafaa noastr se obine un contur vizibil care are
o singularitate asemntoare (unghi semicubic) ntr-un punct
apropiat de singularitatea conturului vizibil al surafeei iniiale.
Ou alte cuvinte, singularitatea considerat nu poate fi nlturat prin
deformri miei ale suprafeei.
n plus, n loc de a deforma suprafaa, se poate deforma n orice
mod nsi aplicaia suprafeei n plan (fr a ne mai ngriji ca
ea s fie o proiecie), cu condiia ca aplicaia s rmn neted i
deformarea s fie mic. Se dovedete c i pentru astfel de defor
mri unghiul ascuit nu dispare, ci numai se deformeaz puin.
555
LAGRANGEENE
Exemplele date aici epuizeaz toate singularitile tipice ale

aplicaiilor de suprafee n plan. Se poate demonstra c toate
singularitile mai complicate se pot elimina printr-o deformare
mic. Prin urmare, deformnd puin orice aplicaie neted se poate
realiza ca, n vecintatea oricrui punct al suprafeei pe care este
ea definit, aplicaia s fie sau nesingular, sau structurat fie ca
aplicaia de proiecie a sferei n plan n apropierea ecuatorului, fie
ca aplicaia de proiecie a suprafeei considerate mai sus, cu unghi
ascuit cubic pe conturul vizibil.
Formularea structurat ca" trebuie interpretat n modul
urmtor : n suprafaa preimagine i n planul imagine se pot
alege coordonate locale (n vecintatea punctului considerat i a
preimaginii sale) astfel nct, n aceste coordonate, aplicaia s se
scrie ntr-o form special simpl, i anume formele normale la care
se aduce o aplicaie a unei suprafee n plan, n vecintatea puncte
lor de cele trei tipuri studiate mai sus, snt
Vi xu Vz x2 (punct nesingular),
/i x\i 2/2 x2 (punct de tip pliu", ca pe ecuatorul sferei)
yt =xxx2 x\, y2 = x2 (punct
ascuit al conturului vizibil).
cuspidal",
cu un
unghi
Aici {xx, x2) snt coordonate locale n preimagine, iar (yx, y2) n
imagine.
Demonstraiile teoremelor enunate (datorate lui H. Whitney)
i ale generalizrilor lor n cazul dimensiunilor superioare pot fi
gsite n lucrrile dedicate teoriei singularitilor aplicaiilor
difereniale, ca de exemplu :
V. I, A r n o l d , Singularitile aplicaiilor diferentiabile, Uspehi Matern. Nauk,
23, 1 (1968), 3 - 4 4 .
R. T h o m , G. L e v i n c , J. M a t h e r i alii, n culegerea Singularitile
aplicaiilor diferentiabile, Mir, Moscova, 1968.
B. Singularitile aplicaiilor de proiecie ale varietilor

lagrangeene. S considerm o varietate a configuraiilor de' di
mensiune n, spaiul de faze corespunztor de dimensiune 2n i
n acesta din urm o subvarietate lagrangean (o sub varietate de
dimensiune n pe care se anuleaz 2-forma care definete structura
simplectic a spaiului fazelor).
Proiectnd varietatea lagrangean pe spaiul configuraiilor
obinem o aplicaie difereniabil a unei varieti de dimensiune n
ntr-o varietate de aceeai dimensiune.
I
556
SINGULARITILE
A N E X A 12
LAGRANGEENE
ntr-un punct generic nesingular, aceast aplicaie este un

difeomorfism local; exist ns puncte ale varietii lagrangeene
n care rangul diferenialei scade. Aceste puncte se numesc singu
lare. Proiectnd mulimea punctelor singulare pe spaiul fazelor se
obine conturul vizibil" care n cazul lagrangean se numete
caustic.
Oausticile pot avea singulariti complicaie. Cu toate acestea,
la fel ca n cazul teoriei obinuite a singularitilor, singularitile
prea complicate pot fi nlturate printr-o deformare mic (este
vorba de o deformare mic a varietii lagrangeene n spaiul
fazelor, prin care varietatea rmne lagrangean).
Dup o astfel de deformare rnim numai singularitile cele
mai simple, care nu pot fi nlturate, pentru care se pot scrie forme
normale i care se pot studia amnunit odat pentru totdeauna.
n considerarea problemelor generice, care nu admit proprietile
speciale de simetrie, este natural s ne ateptm ca s apar numai
aceste singulariti simple i neeliminabile.
De exemplu, s considerm causticile care se formeaz la ilumi
narea unui perete de ctre lumina emis de o surs punctiform
i reflectat de o suprafa neted cu curbura- arbitrar (n acest
caz, spaiul de faze de dimensiune patru este format din dreptele
care intersecteaz peretele sub toate unghiurile posibile, iar subvarietatea lagrangean din razele de lumin care ies din surs,
prin intersecia lor cu ecranul). Deplasnd sursa se poate observa
c, n general, causticile au numai singularitile de tipul cel mai
simplu (unghiuri semicubice), iar singularitile mai complicate
apar numai pentru poziii speciale, excepionale, ale sursei.
Mai jos snt enumerate formele normale ale singularitilor
aplicaiei de proiecie a unei subvarieti lagrangeene de dimen
siune n a spaiului de faze pe spaiul de configuraii de dimensiune
n, pentru n < o. Aceste forme normale snt n numr finit i
clasificarea lor este legat (ntr-un mod destul de misterios) de
clasificarea grupurilor Lie simple, de cele mai simple puncte
critice nedegenerate ale funciilor, de poiiedrele regulate i multe
alte obiecte. Pentru n > 6, formele normale ale unor singulari
ti lagrangeene trebuie s conin inevitabil nite parametri.
Pentru amnunte suplimentare, cititorului i se recomand s
citeasc articolul lui V. I. Arnold, For nde normale ale func
iilor n vecintatea punctelor critice, grupurile lui Weyl A,., D, Fk
si singularitile lagrangeene, Funetionalni analiz i evo prilojenia,
6, 4 (1972), 3 - 2 5 .
557
C. Tabelul formelor normale ale smgrJaiiilor tipiee de

proiecie ale varietilor lagrangeene de dimensiune n ^ 5. Vom
utiliza urmtoarele notaii:
(9.11 ><In) coordonatele n spaiul configuraiilor;
{fv . . . , pn) impulsurile (canonic conjugate) cores
punztoare ;
p i q formeaz mpreun un sistem de coordonate simplectice n
spaiul fazelor.
Vom defini varietatea lagrangean (local) cu ajutorul funciei
generatoare F, prin formulele
q. =
dF
p,=
OF
unde indicele i parcurge o parte oarecare a mulimii (1, . . ., n), iar

indicele j cealalt parte. i anume i = 1, j > 1 pentru singu
laritile notate n list cu Ak i i = 1 , 2, j > 2 pentru singulari
tile notate cu Dk i FJk.
Cu aceste notaii, se poate considera c una i aceeai funcie
F(pt, q}) definete o varietate lagrangean n spaii de diferite
dimensiuni : putem aduga cte argumente q} vrem, dac F nu
depinde de fapt de ele.
Lista formelor normale ale singularitilor tipice are acum ur
mtoarea form :
pentru n = 1
Ax: F = p\;
A.2:F
= p\;
Pentru n = 2, n afar de cele dou forme precedente, i forma
A3:F = pi + q2p\;
pentru n = 3, n afar de cele trei forme precedente, i formele
At :F =p\
D4:F=
+ qspl + q2P,
p\p2 pi + q3p'i ;
pentru n = 4, n afar de cele cinci forme precedente i formele

A5: F = p\ + qiP + qzp\ + q2p,
D5: F = pjp2 pt
!
+ qiPl + &p|;
A N E X A 12
558
SINGUIDABITAILE
pentru n 5, n afar de cele apte forme precedente, i formele

A6:F=plq5pl+
JD6:F =
...+
q^p*,
LAGRANGEENE
559
gean. Pie date dou aplicaii lagrangeene ale unor varieti de

aceeai dimensiune n (varietile lagrangeene -re-dimensionale cores
punztoare se afl, n general, n spaii de faze diferite care snt
plp2 pi + qtp\ + q$\ + qsp\,
E6:JF = p\ p\ + qjfPjpl + q&iPz + <hP%

D. Discutarea formelor normale. Punctul de tip Ax este nesin
gular.
Singularitatea de tip A2 este o singularitate de tip pliu.
ntr-adevr, dac se iau drept coordonate pe varietatea lagrangean (p1} q2, . . . , qn), atunci aplicaia de proiecie se scrie ca
(Pi, Qt, -, 2) -> ( 3pl, q2,..
.,qn).
Singularitatea de tip As este un punct cuspidal cu un unghi

ascuit semicubic pe conturul vizibil. Pentru a ne convinge de acest
lucru, este suficient s scriem explicit aplicaia corespunztoare
a varietii lagrangeene de dimensiune doi n plan:
(Pi, a) -* ( *P + SgaPi, qt).
Singularitatea de tip J.4 apare pentru prima dat n cazul tri
dimensional i caustica corespunztoare reprezint o suprafa n
spaiul tridimensional (fig. 246) cu o singularitate denumit ,,coad
de rndunic" (ne-am mai ntlnit cu ea n 46).
Caustica singularitii D 4 n spaiul de dimensiune patru repre
zint o suprafa cu patru muchii de ntoarcere (de tip A3) tan
gente ntr-un singur punct; dou dintre aceste muchii pot fi
imaginare, astfel nct exist dou variante ale causticii D 4 .
E. Echivalena lagrangean. Trebuie s precizm n ce sens
exemplele enumerate snt formele normale ale singularitilor
tipice ale aplicaiilor de proiecie de varieti lagrangeene. n
primul rnd vom defini singularitile pe care le vom considera
construite la fel.
Pentru comoditate, vom denumi aplicaia de proiecie a unei

varieti lagrangeene pe spaiul configuraiilor aplicaie lagran-
Fig. 246. Singularitile tipice ale causticilor n spaiul tridimensional.
fibrrile cotangente la dou spaii de configuraii diferite). Vom

spune c cele dou aplicaii lagrangeene snt lagrangean echivalente
dac exist un difeomorfism simplectic al primului spaiu de
faze pe cel de-al doilea, care aplic fibrele primei fibrri cotan
gente pe fibrele celei de-a doua i care transform prima varietate
lagrangean n cea de-a doua. Un astfel de difeomorfism simplectic
se numete echivalen lagrangean de aplicaii.
S observm c dou aplicaii lagrangeene care snt lagrangean
echivalente se transform una n alta prin intermediul unor
difeomorfisme n spaiul-surs i n spaiul int (sau, cum se spune
n analiz, se transform una n alta prin schimbri de coordonate
n spaiul surs i n spaiul-int). ntr-adevr, difeomorfismul
nostru simplectic, restrictat la varietatea lagrangean definete
un difeomorfism al spaiului-surs; difeomorfismul spaiilor-int
de configuraii apare datorit faptului c difeomorfismul simplectic
iniial transform fibrele n fibre.
n particular, causticile a dou aplicaii lagrangean echivalente
snt difeomorfe i deci clasificarea pn la o echivalen lagran
gean a aplicaiilor atrage dup sine clasificarea causticilor. n
general ns clasificarea pn la o echivalen lagrangean este mai
fin dect clasificarea causticilor, deoarece atunci cnd causticile:
560
A N E X A 12
snt difeomorfe nu rezult neaprat c aplicaiile snt lagrangean

echivalente. n plus, clasificarea pn la o echivalen lagrangean
este mai fin i dect clasificarea pn la difeomorfisme ale spaiilorsursa i spaiilor int, deoarece nu orice pereche de astfel de di
feomorfisme se obine dintr-un difeomorfism simplectic al spaiilor
de faze.
O aplicaie lagrangean, considerat n vecintatea unui punct
ales, se numete lagrangean echivalent eu o alt aplicaie lagran
gean n acest punct (considerat i ea n vecintatea unui punct
ales) dac exist o echivalen lagrangean a primei aplicaii pe o
vecintate a punctului ales cu cea de-a doua, de asemenea pe o
vecintate a punctului ales, care transform primul punct n cel
de-al doilea.
Sntem deci n msur s formulm teorema de clasificare a
singularitilor lagrangeene n dimensiune n < 5.
Fiecare varietate lagrangean de dimensiune n(n < 5) poate fi
transformat printr-o deformare orict de mic n clasa varietilor
lagrangeene ntr-una pentru care aplicaia de proiecie pe spaiul
configuraiilor este lagrangean echivalent n orice punct cu una
din aplicaiile lagrangeene din lista de mai sus.
n particular, o varietate lagrangean de dimensiune doi poate
fi adus n ,,poziie general" printr-o deformare orict de mic n
clasa varietilor lagrangeene, astfel nct aplicaia de proiecie
pe spaiul de configuraii (bidimensional) s nu aib altfel de sin
gulariti dect pliuri (care se reduc, printr-o echivalen lagran
gean, la forma normal A2) i puncte cuspidale (care se reduc,
printr-o echivalen lagrangean, la forma normal A3).
S observm c teorema enunat privind aplicaiile lagrangeene n dimensiune
doi nu rezult din teorema de clasificare pentru aplicaii generale (care nu snt lagran
geene). Aceasta, n primulrncl, deoarece aplicaiile lagrangeene formeaz o clas destul
de srac printre toate aplicaiile netede i prin urmare pot avea (i chiar au, pentru
n > 2) ca singulariti tipice tipuri de singulariti care pentru aplicaiile netede arbi
trare nu snt tipice. n al doilea rnd. din faptul c o aplicaie se poate reduce la
form normal prin difeomorl'isme ale spaiului-sursa i spaiului-int nu rezult
posibilitatea acestei reduceri cu ajutorul unei echivalene lagrangeene.
Prin urmare, causticile unei varieti lagrangeene bidimensio

nale generice pot avea ca singulariti numai unghiuri semicubice (i puncte de autointersecie transversal). Toate singularit
ile mai complicate dispar la o deformare mic a varietii lagran
geene, n timp ce punctele de ntoarcere i punctele de autointer
secie ale causticii nu se elimin printr-o deformare mic, ci
numai se deformeaz puin.
SINGUILARITTILE
LAGUANGEENE
561
Formele normale ale singularitilor At, D 4 , . . . , care urmeaz

n tabel se pot utiliza n mod similar pentru a studia causticile
varietilor lagrangeene cu un numr mai mare de dimensiuni i
de asemenea, pentru a studia modificrile causticilor cu un numr
mai mic de dimensiuni la variaia parametrilor de care depinde
varietatea.
Formulele din aceast anex i gsesc i alte aplicaii, n teoria singularitilor de
tip Legendre (legendreene), deci a singularitilor fronturilor de und,' a transform
rilor Legendre, a nfurtoarelor i anvelopelor convexe (vezi anexa 4, p. 451).
Teoria singularitilor lagrangeene i legendreene are aplicaii evidente nu numai n
optica geometric i teoria asimptoticelor integralelor oscilante, ci i n calculul varia ional, n teoria soluiilor discontinue ale ecuaiilor neliniare, n problemele de optimi
zare, de trageri etc. R. Thom a propus pentru teoria singularitilor, teoria bifurcailor i aplicaiile lor denumirea comun de teoria catastrofelor.
ECUAIA L U I K O R T E W E G - D E VIERS
563
unor legi de conservare. ntr-adevr, Kruskal, Zabussky, Lax,

Gardner, Green i Miura au reuit s gseasc o serie de integrale
prime ale ecuaiei lui Korteweg-de Vries. Aceste integrale prime snt
de forma Is = f Ps(u, ...,
ANEXA
ECUAIA LUI KORTEWEG-DE VRIES
I_x = C u dx, Z0 = (
Nu toate integralele prime ale ecuaiilor mecanicii clasice se

explic prin existena unei simetrii explicite a problemei (de exem
plu, integralele prime specifice problemei lui Kepler, problemei
geodezicelor pe un elipsoid . a.)- n aceste cazuri se vorbete des
pre o simetrie ascuns".
Exemple interesante de astfel de simetrii ascunse snt furnizate
de ecuaia lui Korteweg-de Vries
(1)
Aceast ecuaie neliniar cu derivate pariale a aprut iniial

n teoria canalelor de mic adncime ; mai trziu s-a dovedit c
aceast ecuaie apare ntr-o serie de probleme ale fizicii mate
matice.
Ca rezultat al unei serii de experiene numerice au fost desco
perite nite proprieti remarcabile ale soluiilor acestei ecuaii
cu condiii la frontier nule la infinit: pentru t -> + ooi t -> oo
aceste soluii se despart n solitoni" unde de o form deter
minat care fug cu viteze diferite.
Pentru a obine expresia unui soliton care se deplaseaz cu viteza c, este suficient
s cutm soluia ecuaiei (1) sub forma unei funcii u = <p(x ci). Pentru 9 se
obine ecuaia 9 " = 'S<f + c< + d(d parametru). Aceasta este o ecuaie de tip
Newton cu potenial cubic. n planul fazelor (9, 9') apare un punct ea. Separatoarea
care pleac din punctul ea i ajunge n punctul 9 = 0, definete o soluie 9 care
tinde la 0 cnd x > 00. Aceast soluie este solitonul.
n
acie
arat
urma
dx, unde P s snt polinoame**.
De exemplu, este uor de verificat c primele integrale prime ale

ecuaiei (1) snt
13
ut = 6uux uxxx.
uis))
cazul cnd se ciocnesc mai muli solitoni se observ o interneliniar destul de complicat. Experimentele numerice
ns c dimensiunile i vitezele soli tonilor nu se schimb n
ciocnirii. Aceast comportare a condus la ideea existenei
M2
x, Jx = f (u3 + )
dx,
I2 = [( * - u2u" + u"A dx.

31 2
2
2
)
Apariia unui ir infinit de integrale prime se explic uor cu
ajutorul urmtoarei teoreme a lui Lax**>. Vom nota operatorul
de nmulire cu o funcie de variabila x cu semnul funciei respec
tive, iar operatorul de derivare n raport cu x cu d. S conside
rm operatorul lui Sturm-Liouville L = d2 + u, care depinde
de funcia u(x). Se verific n mod direct urmtoarea
Teorem. Ecuaia lui Korteweg-de Vries (1) este echivalent cu
ecuaia (operatorial) i-u [L, A], unde A = 4 d3 3{ud -f
+ d u).
Din aceast teorem a lui Lax rezult imediat urmtorul
Corolar. Operatorii L, construii cu ajutorul unei soluii a ecua
iei (1), snt unitar echivaleni pentru orice t; n particular, fiecare
valoarea proprie X a proUemei lui Sturm-Liouville Lf=\f
cu
condiii nule la infinit este o integral prim a ecuaiei lui Kortewegde Vries.
V. F . Zaharov i L. D. Fadeev au observat c ecuaia (1) este
un sistem hamiltonia n infinit dimensional complet integrabil i au
construit variabilele aciune-unghi corespunztoare***. Structura
*) u(> =
. /N_
T)
** P . D. L a x , Integrals of nonlinear equations of evolution and solitanj waves,

Comm. Pure Appl. Math., 21 (1968), 467490.
***) V. E. Z a h a r o v , L. D . F a d e e v, Ecuaia lui Korteweg-de Vries
sistem hamiltonian complet integrabil, Funcionalni analiz i evo priloienia, 5, i (1971).
18-27.
564
ECUAIA LUI K O R T E W E G DE VRIES
A N E X A 13
simplectic pe spaiul funciilor care se anuleaz la infinit*' u{x)

este definit de produsul scalar antisimetric
1
co2(?:, 8w) = - V ( 8 - W 8 D ) da',

hamiltonianul ecuaiei (1) fiind integrala Iv Cu alte cuvinte,
ecuaia (1) se scrie ca ecuaie Hamilton n spaiul funcional al
fi
) T
funciilor u(x), ii =
**>.
da?
Su
Fiecare integral Is definete n acelai mod o ecuaie a lui
Korteweg-de Vries de ordin superior" u =Qs[u], unde Qs =
da;
- 1 - este un polinom n u,u',...,
ui2s+1K Integralele I, snt n
au
involuie i curenii corespunztori din spaiul funcional
comut ntre ei.
Forma explicit a polinoamelor P s i Qs, ct i expresia, varia
bilelor aciune-unghi (i, prin urmare, a soluiilor ecuaiei (1)) se
descriu n termenii soluiilor problemelor direct i invers din
teoria mprtierii pe potenialul u.
Forma explicit a polinoamelor Qs se poate obine i clin urmtoarea teorem a lui
Gardncr, care generalizeaz teorema lui Lax. S considerm n spaiul funciilor de
variabila x, operatorul diferenial A de forma A= ^Pi dm~\ unde p 0 = 1 i ceilali
coeficieni pt snt polinoame n u i derivatele lui u n raport cu x. Se arat c pentru
orice s, exist un astfel de operator A de ordinul 2s + l pentru care comutatorul su cu
operatorul lui Sturm-Liouville L este un operator de nmulire cu o funcie : [L, As]
Qs-
Operatorul As este univoc determinat de condiiile de mai sus modnlo combinaii

liniare de operatori Ar cu r < s ; prin urmare i polinoamele Qs n u i derivatele lui u
n raport cu xsnt definite modulo combinaii liniare de polinoame Qr cu r < s.
565
V. E. Zaharov, A.B. Sabat, L.D. Fadeev i ali cercettori au

studiat, utiliznd reprezentarea lui Lax i tehnicile problemei
inverse a teoriei mprtierii, o serie de ecuaii importante pentru
fizic, printre care i ecuaiile uttu:cx=sin u,i<lit + i>xxi: <HÎ2=0Studierea problemei determinrii soluiilor ecuaiei lui Korte
weg-de Yries cu condiii la frontier periodice 1-a condus pe
S. P. .Novikov*' la descoperirea unei clase interesante de sisteme
complet integrabile cu un numr finit de grade de libertate. Aceste
sisteme se construiesc n modul urmtor.
S considerm o combinaie liniar finit arbitrar de integra
le prime I J] ot In_t; fie o0 l. Mulimea punctelor staionare
ale curentului cu hamiltonianul I n spaiul funcional este inva
riant n raport cu curenii cu hamiltonienii ls i, n particular,
n raport cu curentul ecuaiei (1).
Pe de alt parte, aceste puncte staionare se determin din
ecuaia
= 0, sau - =d, =const.) Ultima ecuaie

da? 8u
8u
nu este altceva dect ecuaia lui Euler-Lagrange pentru funcionala
I dl_v care conine derivata de ordinul n. Prin urmare, ea este
de ordinul 2n i poate fi descris ca un sistem hamiltonian n spaiul
euclidian de dimensiune 2n.
Se dovedete c sistemul hamiltonian cu n grade de libertate
astfel obinut are n integrale prime n involuie i poate fi integrat
complet cu ajutorul unor coordonate aciune-unghi adecvate.
Se obine n acest fel o familie finit-dimensional de soluii parti
culare ale ecuaiei lui Korteweg-de Vries, care depinde ele 3 + l
parametri (2n coordonate din spaiul fazelor i nc n + 1 parametrii
c
11 1 Gn1 "')
Aa cum a artat ISTovikov, soluiile gsite au proprieti remar

cabile : de exemplu, n problema periodic, ele daufunciiit(a;) pentru
care ecuaia diferenial liniar cu coeficieni periodici X"-\-\-u(x)X =XX are un numr finit de zone de rezonan parametric
(vezi 25) pe axa X.
*' mpreun cu toate derivatele (n raport cu re). (A7. T.)

-rCO
**> Prin
defini! ie, dac I[u]
= V P(u,..
. ,u<s)) dx, atunci
+ 00
I[u + eSu] - I[u]

C
Ihn
_ = \
8J,
- S n dx (N.T.)
E-0
$U
*' S. P. N o v i k o v , Problema periodic pentru ecuaia Korteweg-de Vries, I,

Funcionalnii analiz i evo prilojenia, 8, 3 (1974), 54 66.
Vezi i
B. A . D u b r o v i n , V. B. M a t v e e v , S. P. N o v i k o v , Ecuaii neliniare de
tipul Korteweg-de Vries, operatorii liniari cu numr finit de zone i funciile abeliene,
Uspehi Mat. Nauk, X X X I , 1 (1976), 5 5 - 1 3 6 .
H. P. M c K e a n , P, v a n M o e r b e k e , The spectrum of Ilill's
equation.
Inventiones Mathematieae, 50(1975), 2 1 7 - 2 7 4 .
INDICE DE NOIUNI
Acceleraie 17
Aciune 80
Aciune Poisson a unui grup Lie 460
Algebra Lie a cimpurilor de vectori 256
a unui grup Lie 263
de hamiltonieni 268
de integrale prime 268
Algebr Lie 256
Aplicaie canonic 255, 293
lagrangean 558
Apocentru 49
Atlas 102
Atlase, echivalente 102
Atlas simplectic 282
Ax de inerie 173
Baz hermitian ortonormal 423
simplectic 271
Bifurcarea separatoarelor 488
Cantitate de micare 60
Caracteristic 289
Caustici 556
Celule Jordan neeliininabile 474
Centru de inerie 61
Ciclu 244
Circulaie 231
Cmp central 42
cu simetrie axial 58
de tore potenial 41
deliiperplanc nedegenerat 436
invariant la dreapta 263
vectorial de contact 444
hamiltonian 251
loca] hamiltonian 269
redus 467
Cltnpul vectorial al variaiei unei geo
dezice 580
Cmpuri izorotaionale 409
Clas de coomologie a unei algebre Lie
460
Coad de rndunic 316, 558

Cociclu bidimensional al unei algebre
Lie 460
Compunerea vitezelor 158
Comutator 256
Lie 263
Condiia de intcgrabilitate a lui Frobenius 43
a unui cmp de plane 435
Contactizarea unei varieti simplectice
455
Coomologie 246
Coordonate ciclice 82, 90
generalizate 80
Curbura riemannian 373
n direcii bidimensionale 377
Curent 91
geodezic 384
pe mulimea elementelor de con
t a c t orientate 444
hamiltonian 251
Curent local hamiltonian 269
Curgere staionar 407
Deplasri virtuale 119
Derivata pescarului 245
Derivat covariant 378
Lie 245
Difeomorfism de contact 443
omolog cu identitatea 519
Difereniala exterioar a unei forme 234
unei aplicaii 107
Dimensiunea unei varieti 102
Direcie conjugat 308
Distanta dintre evenimentele simultane
16
Divergen 240
Drum caracteristic 382
Echilibru relativ 469
Echivalen lagrangean de aplicaii 559
568
INDICE DE N O I U N I
Ecuaia Euler 179

Euler-Lagrange 77
Hamilton-Jacobi 313
Jacobi 380
Korteweg-de Vries 562
- Newton 19
Schrodinger 544
Ecuaiile canonice ale lui Hamilton 291
Lagrange 80
Ecuaia lui Euler pentru solidul rigid
generalizat 400
Element ele contact 436
orienta! 443
, curentul geodezic 443
Elipsoid de inerie 174
Energia cinetic 27, 63, 109
nemecanic 66
- potenial 27, 109
efectiv 48
loial 28
Evenimente 15
simultane 15
Evoluia dup o perioad 147
Evoluie 358
Exlremal 76
condiional 120
Factorizarea curentului 401
spaiului configuraiilor 468
Fibra peste punctul x a unei fibrri 106
Fibrarea cotangent 249
Legendre 457
tangent 105
Figurile lui Lissajous 38, 39
Fluxul unui crap printr-o suprafa 231
Forma normal Birkhoff a unei aulica Iii
480
__ ___ _ ., u n u j hamiltonian 478
Form de contact 439
nchis 243
nesingular 289
Forme bazice 206
- difereniale 215, 216
exterioare 202, 204
Formula de omotopie 215
lui Slokes 237
Fora centrifug 163
de reaciune a unei legturi 118
For 24
Goriolis 163
de inerie 122
de. rotaie 163
exterioar 60
Fore de interacie 60
generalizate 80
Frecvena micrii cvasiperiodice 319
Frecvene independente 349
Front de. und 306
- - , viteza de micare 308
Frontiera unui lan 229
Funcia aciune 310
lui Lagrange 80
Funcie de curent 410
generatoare 317, 327, 328
, invarianta 525
Hamilton 87
Funcii duale n sensul lui Young 85
n involuie 333
Funcional 73
dii'ereniabil 71
Grup cu \m parametru de difeomorl'isme
33
Grup de izotropie 336
Lic 262
Grupul lui Galilei 16
ortogonal 277
simplectic 272
transporturilor prin paralelism 14
unitar 277
Hamiltonian de contact 448
ptralie 172
, valorile proprii 471
Hart 101
Hri compatibile 102
Hipcrplan de contact 437
Identitatea lui Jacobi 256
Imaginea formei de contact t !
Impuls 60
Impulsuri generalizate 80
Indicatoare 306
Indice Maslov 547
Morse 547
Inegalitatea lui Young 85
Integrala unei forme pe, un lan 230
Integrarea formelor difereniale 22U
INDICE DE NOIUNI
Interval de timp 15
Invariant adiabatic 365
- integral 254
relativ 255
Invariantul integral Poincare-Cartan 292
Involutivitate 84
Involuie Legendre 452
ncetineala normal a frontului 308
Lagrangean 80
Lan 227
Legturi ideale 119
olonome 100
Legea conservrii circulaiei 409
- energiei 28, 34, 57, 66
lui Kepler 46, 54, 55
Lema lui Poincare 244
- Slokes 287
multidimensional 289
Liniarizarea unui sistem 129
Linie de univers 18
Linii de rotor 286, 289
Lucrul mecanic efectuat de o for 40
de un einp 41.
Lungimea optic a drumului 308
Medie spaial 349
temporal 350
Metric kblerian 427
riemannian 107
biinvariant 399
sting 396
Micare cvasiperiodic 349
de translaie 157
ntr-un sistem galileian de coordo
nate 18
mobil de coordonate 156
Momentul cantitii de micare 43
cinetic 43, 62, 398
de inerie 173
unui vector relativ la o ax 58
Monoame exterioare 206
Mulimea elipsoizilor de rotaie 528
Numrul B e t t i 246
gradelor de libertate 104
Nula ie 191
569
Omologie 246
Operator de inerie 398
Orbit 28
Oscilaii de faz 492
mici 131
proprii 134
Parantez Poisson 260
Pendulul lui Foucault 165
Pericentru 49
Plan de contact 439
de faze. 28
izotrop al spaiului simplectic 274
lagrangean al spaiului simplectic
274
nul al spaiului simplectic 274
Planul lui Lobacevski 371
Poliedru singular k-dimcnsional 226
Polinom Cebev 39
Poziie de echilibru 29, 122, 126
Precesie 184
Principiul d'Alcmbert-Lagrange 119
determinismului al lui Newton 14
Iui Fermat 306
lui Huygens 307
minimei aciuni al lui Hamilton
79, 299
al lui Maupertuis 302
relativitii al lui Galilei 19
Problema celor dou corpuri 66
lui Kepler 52
restrns a celor trei corpuri 515
Produs exterior 205, 209
Produs interior 245
scalar 15
antisimetric 270, 464
hermitian 422
Proiecie canonic 106
Punct de contact 436
regulat al spaiului momentelor 404
Puncte de univers 15
focale la o varietate 547
Raz 307
Relaie ntre frecvene 354
Reprezentare adjunct 392
coadjunct 394
Rezonan parametric 145
Rotaie 157
staionar 181, 403
570
INDICE DE NOIUNI
Rotor 240
Rotorul unui cmp de viteze bidimensio
nal 411
Simplectizarea unei varieli de contact
439
unui cmp vectorial de contact 445
Singularitate lagrangean 553
legendrean 457
Sistem cu dou grade de libertate 34
cu un grad de libertate 27
de coordonate fix 157
- galileian 17
inerial 13
mobil 158
simplectic 282
integrabil izoenergetic nedegenerat
499
nedegenerat 351
nchis 59
lagrangean 108
neautonom 112
Sistem mecanic 18
natural 109
potenial 34
Solid rigid 167
Soliton 562
Spaiu afin 14
cotangent 249
euclidian 15
galileian 16
aritmetizat 16
tangent 104
Spaiul de configuraii 18
al unui sistem cu legturi 100
de faze 35, 91
redus 462
evenimentelor simultane 16
proiectiv complex 422
Stabilitate 279
n sens Liapunov 147
t a r e 149
S t r u c t u r complex 276
de contact 431, 436
euclidian 15
galileian 15
hermitian pe spaiul proiectiv
complex 422
simplectic 248
pe spaiul proiectiv complex

425
pe varieti algebrice proiective
426
Subalgebr 268
Subgrup discret 337
Subspaii transversale 275
Subvarietate legendrean 451
Tensor de curbur 377
- inerie 172, 398
Teorema de mediere 350
recuren a lui Poincar6 94
geometric a lui Poincare 516
lui Darboux 282
pentru structuri de contact
446
Galin 474
Gardner 564
- Huygens 306
- Jacobi 320
Kolmogorov 501
- Lax 563
- Liouville 92
pentru sisteme integrabile
333
- Noether 114
- Poinsot 182
- Poisson 266
Rayleigh 415
Steiner 176
"Williamson 473
Termeni rezonani 485
Timp 15
Titirez lansat rapid 196
Titirezul adormit 191
lui Lagrange 185
rapid 193
Tori invariani 501
nerezonani 498
Traiectorie 18
Transformare canonic 293
infinitezimal 330
liber 318
eliptic 480
galileian 16
Legendre 82
simplectic liniar 272
stabil 279
tare stabil 280
unitar 277
Translaie la dreapta 263
INDICE DE NOIUNI
Transport paralel al unui vector

suprafa 370
Tub de rotor 286, 289
Unghiurile lui Euler 185
Univers 15
Urma unui lan prin omotopie 252
Variabile aciune 340, 344, 346
aciune-unghi 340
Variaie 74
Varietate khlerian 427
lagrangean 544
legendrean 451
paralelizabil 169
pe
571
riemannian 107
scufundat 104
simplectic 249
Vecintatea unui punct pe o varietate
102
Vector caracteristic al unei forme 456
cotangent 249
nul al unei forme 289
tangent 105
Vectori antiortogonali 271
Vectorul lui Laplace 513
_ _ Poisson 468
Vitez 17
- cosmic, a doua 23
_ , prima 55
sectorial 46
unghiular 158
Viteze generalizate 80
R e d a c t o r : MRIA BORICEAN
T e h n o r e d a c t o r : CONSTANTIN lOKDACHE
Coli d e t i p a r : 35,75 B u n d e t i p a r 15.V.H980

C. 1719 I. P . INFORMAIA
S t r . B r e z o i a n u Nr. 2325BUCUHETI
Vi

Metodele Matematice Ale Mecanicii Clasice

Caricato da

Informazioni sul documento

Copyright

Formati disponibili

Condividi questo documento

Condividi o incorpora il documento

Opzioni di condivisione

Hai trovato utile questo documento?

Questo contenuto è inappropriato?

Copyright:

Formati disponibili

Metodele Matematice Ale Mecanicii Clasice

Caricato da

Copyright:

Formati disponibili

V. I.

Traducere de Andrei Verona

CAPITOLUL 2. STUDIEREA ECUAIILOR DE MICARE

4. Sisteme cu un grad de libertate

CAPITOLUL 3. PRINCIPIUL VARIAIONAL

12. Calcul variaional

CAPITOLUL 4. MECANICA LAGRANGEAN PE VARIETI

22. Liniari zarea

in raport cu un sistem mobil de coordonate

27. Fore d e inerie. Fora Coriolis

45. Consecine ale teoremei invariantului integral Poincare-Cartan

CAPII OLUL 10. INTRODUCERE N TEORIA PERTURBATUL OR

49. sisteme integrabile

32. F'orme exterioare

CAPITOLUL 8. VARIETI SIMPLECTICE

37. Structura simplectic pe o varietate

CAPITOLUL 9. FORMALISMUL CANONIC

44. Invariantul integral Poincare-Cartan

n mecanica clasic se utilizeaz o varietate destul de mare de

structurii simplectice i a principiului lui Huygens pentru toate

Mecanica newtonian studiaz micarea sistemelor de puncte

n capitolul de fa snt descrise faptele experimentale fundamentale care stau la

1. PRINCIPIUL RELATIVITII 81 PRINCIPIUL

La baza mecanicii clasice se afl o serie de rezultate experi

*) i chiar n raport cu grupul mai mare al transformrilor galileiene ale spafiului

*) Toate aceste rezultate experimentale" snt adevrate numai aproximativ

G R U P U L GALILEIAN I ECUAIILE L U I NEWTON

Cu alte cuvinte, dac un sistem de coordonate care este legat

Prin urmare, n An nu este definit suma a dou puncte ; dife

C. Principiul determinismului al lui Newton. Starea iniial a

dintre punctele spaiului afin corespunztor A*.

2. GBTTPUL GALILELAN" I ECUAIILE LUI

n acest paragraf se definete i se studiaz grupul transformrilor galileiene ale

A. Notaii. Se noteaz cu R mulimea numerelor reale i cu

P(a?, y) \\x y\\ =

R. Structura galileian. Structura spaio-temporal galileian

Fig. 2. Interval de timp t.

Fig. 1. Transport prin paralelism.

*) Cititorul care nu simte nevoia unei formulri matematice a afirmaiei lor

Dac t{ba) = 0 , se spune c b i a snt simultane.

*) n antichitate, universul era considerat ca fiind nzestrat nu cu o structur

GRUPUL GALILEIAN I ECUAIILE L U I N E W T O N

Mulimea evenimentelor simultane ntre ele este un subspaiu

dat de un produs scalar n spaiul R 3 . Ac east distan transform

Se numete grupul lui Galilei (sau grupul galileian) grupul

n sfrit, rotaia axelor de coordonate

Se numete vectorul acceleraie (al micrii x) n punctul t0e I

Vom considera n continuare c funciile cu care lucrm snt

*) Reamintim c produsul direct a dou mulimi A i B este mulimea perechilor

*) Altfel spus, exist o aplicaie bijectiv a unui spaiu pe cellalt, aplicaie

De asemenea, schimbarea prin translaie a originei coordonatelor

GRUPUL GALILEIAN I ECUAIILE L U I NEWTON

Rspunsuri. Da. Nu.

Fig. 4. Linii de univers.

Produsul direct a n exemplare ale spaiului R se numete

I). Ecuaia lui Newton. Conform principiului determinismului

Newton a pus la baza mecanicii ecuaia (1). Ea se numete

Aceast proprietate impune o serie de condiii membrului drept

Fig. 5. Principiul relativi

GRUPUL GALILEIAN I ECUAIILE LUI NEWTON

De aici rezult c membrul drept al ecuaiei (1) nu poate s

E x e m p l u l 1. Printre transformrile galileiene se afl

E x e m p l u l 3. Printre transformrile galileiene se afl i

F{Gx, Gx) = GF(x, x),

<PI()> y = <pz()> < P 2 = 9 i -