UNIVERSIDADE ESTADUAL DE GOIS

CAMPOS DE CINCIAS EXATAS E TECNOLGICAS - CCET

CURSO DE ENGENHARIA CIVIL

JEAN THARLEY DE FREITAS

AUTOMAO NA CONSTRUO CIVIL

ANPOLIS/GO
2015

ii

JEAN THARLEY DE FREITAS

AUTOMAO NA CONSTRUO CIVIL

PROJETO FINAL SUBMETIDO AO CURSO DE ENGENHARIA CIVIL DA

UNIVERSIDADE ESTADUAL DE GOIS.

ORIENTADOR: Prof. Ps Dr. AUGUSTO FLEURY VELOSO DA SILVEIRA

ANPOLIS/GO: 2015

FICHA CATALOGRFICA
FREITAS, JEAN T. DE FREITAS.
Automao na Construo Civil.
(ENC/UEG, Graduando, Engenharia Civil, 2015).
Trabalho de concluso de curso - Universidade Estadual de Gois. Campus de
Cincias Exatas e Tecnolgicas.
Curso de Engenharia Civil.
1. Automao na Construo Civil

2. Inovao

3. Tecnologia

4. Planejamento de canteiro de obras

5. Engenharia Civil

6. Segurana no trabalho

REFERNCIA BIBLIOGRFICA
FREITAS, J. T. Automao na Construo Civil. Trabalho de concluso de curso,
Publicao ENC., Curso de Engenharia Civil, Universidade Estadual de Gois, Anpolis, GO,
2015.
CESSO DE DIREITOS
NOME DO AUTOR: Jean Tharley de Freitas.
TTULO DA DISSERTAO DE PROJETO FINAL: Automao na Construo Civil.
GRAU: Graduando em Bacharelado em Engenharia Civil

ANO: 2015

concedida Universidade Estadual de Gois a permisso para reproduzir cpias

deste trabalho de concluso de curso e para emprestar ou vender tais cpias somente para
propsitos acadmicos e cientficos. O autor reserva outros direitos de publicao e nenhuma
parte deste projeto final pode ser reproduzida sem a autorizao por escrito do autor.
Jean Tharley de Freitas.
Rua Boa Vista, Nmero 159, Formosinha. CEP 73813-020 - Formosa/GO Brasil

ii

JEAN THARLEY DE FREITAS

AUTOMAO NA CONSTRUO CIVIL

TRABALHO DE CONCLUSO DE CURSO SUBMETIDO AO CURSO DE

ENGENHARIA CIVIL DA UNIVERSIDADE ESTADUAL DE GOIS COMO PARTE
DOS REQUISITOS NECESSRIOS PARA A OBTENO DO GRAU DE
BACHAREL.

APROVADO POR:

AUGUSTO FLEURY VELOSO DA SILVEIRA, Ps Dr. (UEG).

(ORIENTADOR)

MARIA LUSA ADORNO, Dra. (UEG).

(EXAMINADOR INTERNO)

DATA: ANPOLIS/GO, Novembro de 2015.

iii

" muito melhor lanar-se em busca de

conquistas grandiosas, mesmo expondo-se
ao fracasso, do que alinhar-se com os
pobres de esprito, que nem gozam muito
nem sofrem muito, porque vivem numa
penumbra cinzenta, onde no conhecem
nem vitria, nem derrota." (Theodore
Roosevelt)

iv

LISTA DE FIGURAS
Figura 1 - Relao entre gesto, engenharia e desempenho ....................................................... 8
Figura 2- Diagrama bsico do processo ................................................................................... 10
Figura 3- Diagrama bsico do sistema trabalhador-ferramenta................................................ 10
Figura 4- Grfico de mecanizao ............................................................................................ 11
Figura 5 - Fases de mecanizao .............................................................................................. 13
Figura 6 - Contribuio simultnea dos profissionais envolvidos ............................................ 15
Figura 7 - Comparao de produtividade entre indstrias: automobilstica e construo civil.
.................................................................................................................................................. 18
Figura 8 - Projeto OSYRIS ....................................................................................................... 19
Figura 9 - Projeto CSIRO, controle de grua de minerao. ...................................................... 20
Figura 10 - Rob de inspeo ROMA1. ................................................................................... 20
Figura 11 - Rob de inspeo ROMA2. ................................................................................... 21
Figura 12 - Rob de montagem de painis "Mighty Hand" ..................................................... 21
Figura 13 - Rob de compactao e acabamento em pisos de concreto................................... 22
Figura 14 - Rob de assentamento de blocos, ROCCO. .......................................................... 22
Figura 15 - Comparao CAD x BIM quanto ao tempo das etapas de projeto ........................ 23
Figura 16 - Imagem da utilizao de software de realidade virtual para anlise estrutural. .... 24
Figura 17 - Nuvem de pontos de escaneamento de tanque conforme distncia dos pontos ..... 25
Figura 18 - Elementos de um sistema de segurana ativo, UC3M. .......................................... 26

LISTA DE TABELAS

Tabela 1 - Tipos de construo em relao com alguns parmetros .......................................... 7

Tabela 2- Partes do corpo ou ferramentas para exercer tarefas .................................................. 9
Tabela 3 - Relao entre desenvolvimento de produtos na indstria Seriada e na indstria da
Construo Civil. ...................................................................................................................... 17

vi

LISTA DE ABREVIAES

FIC - Fabricao Integrada por Computador

CAD - Computer Aided Design
GPS - Global Positioning System
CNC - Comando Numrico Computadorizado
PIB - Produto Interno Bruto
BIM - Building Information Modeling
BSB - Broad Sustainable Building
RUR - Rossum's Universal Robots

vii

CONTEDO

1.

O PROBLEMA ................................................................................................................... 1

1.1.

INTRODUO ............................................................................................................... 1

1.2.

OBJETIVOS .................................................................................................................... 2

1.2.1.

OBJETIVO GERAL .................................................................................................... 2

1.2.2.

OBJETIVOS ESPECFICOS ...................................................................................... 2

1.3.
2.

JUSTIFICATIVA ............................................................................................................ 3
REFERENCIAL TERICO ............................................................................................... 4

2.1.
2.1.1.
2.2.

ROBTICA ..................................................................................................................... 4
BREVE HISTRICO .................................................................................................. 4
AUTOMAO ............................................................................................................... 5

2.2.1.

BREVE HISTRICO .................................................................................................. 5

2.2.2.

O ROB E A AUTOMAO .................................................................................... 6

2.3.

MECANIZANDO, ROBOTIZANDO E AUTOMATIZANDO OS PROCESSOS DA

CONSTRUO ......................................................................................................................... 6
2.3.1.

SISTEMA DE CONSTRUO AUTOMATIZADO ................................................ 7

2.3.2.

EVOLUO DOS PROCESSOS DE CONSTRUO............................................. 8

2.3.3.

SISTEMA TRABALHADOR-FERRAMENTA ......................................................... 9

2.3.4.

GRFICO DE MECANIZAO ............................................................................. 10

2.3.5.

ETAPAS DE MECANIZAO ............................................................................... 12

2.4.
2.4.1.

AUTOMAO E ROBTICA NA CONSTRUO ................................................. 13

DESENVOLVIMENTO

DE

PROCESSOS

AUTOMATIZADOS

DE

CONSTRUO ....................................................................................................................... 14
2.4.2.

ESTRATGIAS PARA UM PROCESSO DE CONSTRUO AUTOMATIZADO

15

2.5.

TENDNCIAS EM ROBTICA E AUTOMAO NA CONSTRUO ................ 16

viii

2.5.1.

COMPARAO ENTRE AS INDSTRIAS AUTOMOBILSTICA E DA

CONSTRUO CIVIL ........................................................................................................... 16

2.5.2.

ESTADO DA ARTE DA ROBTICA NA CONSTRUO CIVIL ....................... 18

2.5.3.

SOFTWARE E TECNOLOGIAS DA INFORMAO ........................................... 23

3.

METODOLOGIA ............................................................................................................. 27

4.

CRONOGRAMA .............................................................................................................. 28

5.

REFERNCIAS ................................................................................................................ 29

1. O PROBLEMA
1.1. INTRODUO
A automao surgiu para revolucionar a forma de produo da humanidade,
aumentou-se a produtividade e a padronizao dos produtos, essa tambm a inteno da
automao na Construo Civil, alm de possibilitar operaes antes impossveis com mo de
obra humana.
A indstria da Construo Civil no Brasil ainda muito tradicional, seus mtodos de
produo e de gesto j so h muito ultrapassados quando em comparao com pases
desenvolvidos, como a China por exemplo.
Com sistemas de construo automatizados e/ou industrializados tornou-se possvel
atingir nveis extraordinrios de produtividade mas a aplicao desses sistemas depende
principalmente das grandes empresas de construo, que temem os altos investimentos em
automao e no desenvolvimento de sistemas de produo que fogem do padro nacional.
Alm das vantagens em produtividade e qualidade de sistemas automatizados de
construo h tambm uma grande vantagem quando se analisa o aspecto da segurana no
trabalho, tendo em vista que o setor com maior ndice de acidentes de trabalho o da
Construo Civil deve-se estudar e propor solues para que todos os colaboradores possam
ter um ambiente de trabalho seguro.

1.2. OBJETIVOS
1.2.1. OBJETIVO GERAL

Aprofundar nos conhecimentos de Automao e Robtica na Construo Civil,

com intuito de planejar e realizar zoneamento de segurana de um canteiro de
obras.

1.2.2. OBJETIVOS ESPECFICOS

Introduo sobre as definies de automao, robotizao e mecanizao.

Descobrir e revelar ferramentas de automao j consolidadas no mercado

internacional.

Conhecer os procedimentos para criao de sistemas automatizados e seus

fundamentos.

Conhecer equipamentos e sistemas autnomos.

Planejar um canteiro de obras com capacidade para sistemas e equipamentos

autnomos.

Elaborar mapa (zoneamento) de segurana para aplicao em sistema de

preveno de acidentes.

1.3. JUSTIFICATIVA
Quando se tem acesso informaes e vdeos que evidenciam a capacidade da
automao e de sistemas construtivos inovadores como os da empresa Broad Sustainable
Building (BSB) que em 2011 foi capaz de construir um edifcio de trinta andares em quinze
dias torna-se claro que atualmente a indstria da construo atingiu nveis de produtividade
jamais vistos, isso se torna possvel a partir da aplicao de novos mtodos e ferramentas que
no podem, ainda, ser encontrados com facilidade no Brasil.
A indstria brasileira da construo ainda funciona de forma arcaica tendo baixa
produtividade, alto ndice de desperdcio de material e baixa padronizao de servios, o que
acaba tornando o custo de um empreendimento maior que necessrio.
A quantidade pequena de investimento, quando comparada de outros pases, torna o
desenvolvimento do setor lento, por esse motivo necessrio aumentar a quantidade de
pesquisas na rea, para que se torne visvel a importncia do investimento em inovao na
Construo Civil.
O nmero alarmante de acidentes de trabalho relacionado Construo Civil criam a
necessidade de se estudar e propor novas solues mais eficientes para resoluo dos
problemas causadores, sendo o canteiro de obras o local onde os acidentes se concentram
importante planeja-lo e gerencia-lo de forma eficiente, visando sempre a segurana dos
operrios e a produtividade do empreendimento.

2. REFERENCIAL TERICO
2.1. ROBTICA
Pode-se entender por robtica como um ramo interdisciplinar da tecnologia que
responsvel pelo estudo dos robs que so constitudo de partes eletrnicas e mecnicas que
podem ser controladas ou programadas para executar uma determinada tarefa (FU et al., 1987;
OTTONI, 2010).
"Robtica a disciplina que envolve: a) o projeto, construo, controle e
programao de robs; b) o uso de robs para resolver problemas; c) o estudo dos
processos de controle, sensores e algoritmos usados em humanos, animais e
mquinas, e; d) a aplicao destes processos de controle e destes algoritmos para o
projeto de robs." (MCKERROW, 1986 apud SANTOS, 2002).
"Um rob uma mquina que pode ser programada para fazer uma variedade
de tarefas, do mesmo modo que um computador um circuito eletrnico que pode
ser programado para fazer uma variedade de tarefas." (MCKERROW, 1986 apud
SANTOS, 2002).

Ao se procurar pelas origens da palavra rob encontra-se o trabalho de Karel Capek,

Rossum's Universal Robots (RUR) (1920), onde foi usada pela primeira vez a palavra, que
deriva da palavra tcheca robota, que significa "trabalho forado" (CAPEK, 1935 apud
SANTOS, 2002), a palavra foi ento difundida pelo trabalho de Asimov em I robot (1950)
onde ele define as leis da robtica que servem para evitar que robs se voltem ou firam de
qualquer forma os humanos seja por atitudes prprias ou pela omisso (ASIMOV E
FRENKEL, 1985 apud SANTOS, 2002).

2.1.1. BREVE HISTRICO

Leonardo da Vinci foi um dos primeiros a conceber uma ideia sobre robs, no incio
do sculo XV, realizando projetos de mecanismos de transmisso de movimentos. tambm
creditado a ele a concepo de um rob com aspecto humano, capaz de desempenhar diversos
movimentos, inclusive emitir sons (PEDRETTI, 1981 apud SANTOS, 2002).
Nikola Tesla, em 1898, apresentou em Nova Iorque um barco teleoperado controlado a
partir de ondas eletromagnticas, em 1899 ele apresentou ainda uma melhoria, que permitia
ao seu barco mergulhar (VUKOBRATOVIC, 2006).

2.2. AUTOMAO
A mecanizao um processo anterior automao, entre eles h ainda a robotizao,
existem muitas definies para a automao, mas pode-se dizer que uma tcnica que facilita
os processos, tornando-os mais econmicos, geis e padronizados, substituindo em partes a
mo de obra humana, restando apenas a necessidade de superviso (TOYOTA; SCOPEL,
2006; CAMPANA; OPLUSTIL, 2011; TSAFNAT et al., 2014).
To logo a mquina possa executar sem ajuda do homem todos os movimentos
necessrios para elaborar a matria-prima, ainda que o homem vigie e intervenha de
vez em quando, teremos um sistema automtico de maquinaria [...](MARX, 1973,
p.317 apud NETO, 2003).
[...] o processo de produo deixa de ser um processo de trabalho, no sentido de que
o trabalho constituiria a sua unidade dominante. (MARX, 1978, p.219 apud NETO,
2003).

2.2.1. BREVE HISTRICO

O governador centrfugo, criado por James Watt, era um mecanismo de controle da
quantidade de vapor que era lanado no motor, para manter a velocidade do veculo uniforme,
foi criado na dcada de 1780 (MAXWELL, 1868).
A dificuldade na contagem dos censos gerou a necessidade de se aprimorar o processo,
foi ento que Herman Hollerith desenvolveu na faculdade de Columbia um equipamento que
lia as perfuraes nos cartes de recenseamento e fazia a contagem da informao, a patente
foi registrada em 1887 (HOLLERITH, 1889).
Durante a Segunda Guerra Mundial viu-se a necessidade de um equipamento que
auxiliasse o clculo de trajetrias, foi quando se iniciou o desenvolvimento do ENIAC
(Computador integrado numrico eletrnico), apesar dele ter ficado pronto apenas no final da
guerra, foi o grande responsvel pela existncia dos computadores atuais (PLATZMAN,
1979).
Em 1909 houve uma alavancagem da automao com as linhas de montagem
idealizadas por Henry Ford. Uma forma de produo em srie, onde vrios operrios
trabalham com ajuda de mquinas especializadas em diversas funes (TENRIO, 2011).

Na dcada de 1950, Joseph F. Engelberger juntamente com George C. Devol criaram o

Unimate o primeiro rob programvel que foi vendido para a General Motors para trabalhar
na linha em sua linha de produo (AZEVEDO et al., 2010).
A partir da segunda metade do sculo XIX ocorreu o desenvolvimento de tecnologias
que possibilitaram a aplicao de novas formas de energia, alm do vapor, como a eltrica e o
uso do petrleo, mas a sua utilizao em massa foi apenas no sculo XX (DATHEIN, 2003).
2.2.2. O ROB E A AUTOMAO
So trs formas distintas de automao: rgida, flexvel e programvel. A automao
rgida acontece quando se tem a necessidade de produzir grandes quantidades de produtos
iguais, no havendo possibilidade de alterao de forma simples, muito usada em fbricas
de papel e garrafas. A automao programvel ocorre para produtos diversos, quando o
volume de produo pouco, um exemplo disso so as mquinas CNC (comando numrico
computadorizado). A automao flexvel se encontra entre as duas anteriores, ela tem
capacidade de produo maior que a automao programvel e diversidade maior que
automao rgida, um exemplo de utilizao so as linhas de montagem automotivas
(SIMONE; MARIA, 2003; CARRARA, 2015).
Os robs so pea importante no processo de automao, tendo como vantagem a
fora bruta e economia, ideal para substituir a mo de obra humana, que possui falhas quanto
a qualidade e fora bruta limitada (SIMONE; MARIA, 2003; CARRARA, 2015).

2.3. MECANIZANDO, ROBOTIZANDO E AUTOMATIZANDO OS PROCESSOS DA

CONSTRUO
Os processos de mecanizao, robotizao e automao so conectados, sendo um a
evoluo do outro a partir da introduo de novas tecnologias de controle e informao. Eles
so importantes para a melhoria da construo em aspectos como gastos, tempo, padronizao
do servio, melhoria nas condies de trabalho e segurana, possibilitando tambm a
execuo de tarefas que no podem ser realizadas pelo ser humano devido suas limitaes
principalmente de fora bruta. Alguns aprendizados podem ser tirados da aplicao desses
processos, como por exemplo limitar as etapas de construo in-loco para transporte e
montagem (GASSEL, 1996; GASSEL; MAAS, 2008).

2.3.1. SISTEMA DE CONSTRUO AUTOMATIZADO

Os sistemas de construo automatizados podem substituir o homem em diversas
tarefas, muitas das quais colocam o ser humano em risco. A indstria da construo civil
ainda se encontra dcadas atrs de outras indstrias, como a automobilstica por exemplo, isso
foi causado por alguns fatores, como por exemplo o alto ndice de acidentes, mo de obra
desqualificada e baixa produtividade. O Japo um dos pases que mais investe em
automao, isso ocorre pela falta de mo de obra especializada no pas o que forou a
indstria a investir nessa rea para superar esse problema, a empresa Kajima Construction
Company, por exemplo, investe em torno de U$ 900 milhes anualmente no desenvolvimento
de tcnicas de construo (DING et al., 2014).
De acordo com Van Gassel "um sistema de produo de edifcios pode ser definido
como uma instalao tcnica que une os elementos de construo num edifcio", ou seja, o
local onde trabalhadores, equipamentos e computadores trabalham simultaneamente
(GASSEL; MAAS, 2008).
A tabela 1 mostra a relao entre os tipos de construo e seus requisitos fsicos,
cognitivos e organizacionais.
Tabela 1 - Tipos de construo em relao com alguns parmetros
Tipo de sistema
construtivo
Tradicional
Mecanizado

Exigncia fsica
Trabalhadores;
equipamentos
Equipamentos

Exigncia cognitiva

Trabalhadores
Trabalhadores

Exigncia
organizacional
Trabalhadores

Trabalhadores

Computadores e
Robotizado

Equipamentos

softwares;

Trabalhadores

Meios de comunicao

Automatizado

Equipamentos

Computadores e

Computadores e

software;

software;

Meios de comunicao

Meios de comunicao

Fonte: (GASSEL, 2003 apud GASSEL; MAAS, 2008)1, traduzido pelo autor.

Disponvel em: http://cdn.intechopen.com/pdfs-wm/5557.pdf, pg. 2.

2.3.2. EVOLUO DOS PROCESSOS DE CONSTRUO

A populao nas zonas urbanas vem aumentando a cada dia, atualmente 54% da
populao mundial se localiza em zonas urbanas e junto esse crescimento aconteceu
tambm o surgimento de requisitos diferenciados, no planejamento e na produo, essas
mudanas encorajam o desenvolvimento de novas tecnologias e sistemas, sempre visando
melhorar o desempenho para o cliente (GASSEL; MAAS, 2008; UNITED NATIONS, 2015)
Figura 1 - Relao entre gesto, engenharia e desempenho

Fonte: (GASSEL; MAAS, 2005 apud GASSEL; MAAS, 2008)2, traduzido pelo autor.

A funcionalidade da residncia uma caracterstica cada vez mais procurada pelos

clientes que encorajados pelo uso das tecnologias de comunicao e informao cada vez
mais evoludas procuram em sua moradia a capacidade de aprimorar tais hbitos, dessa forma
para agradar o cliente so necessrias solues exclusivas que cumpram suas exigncias
(COSTA; LIMA, 2005; GASSEL; MAAS, 2008; KENCHIAN, 2011).
2

Disponvel em: http://cdn.intechopen.com/pdfs-wm/5557.pdf, pg. 3.

2.3.3. SISTEMA TRABALHADOR-FERRAMENTA

Na etapa da manufatura se obtinha uma maior produtividade ao se manter um
trabalhador efetuando o mesmo servio, a passagem do trabalhador de um servio para outro
cria lacunas de produo e ao se iniciar a nova tarefa ainda se tem um perodo em que a
produtividade baixa. A produo de um objeto feita em trs etapas que so o fornecimento
de energia, o recebimento ou envio de informaes e a tomada de decises (MARX, 1996;
GASSEL; MAAS, 2008; COSTA, 2010).
O aperfeioamento da tarefa, o que gera aumento de produtividade, pode ser obtido a
partir da mecanizao, que possui algumas etapas que sero citadas posteriormente. A
mecanizao visa transferir os esforos do trabalhador para a ferramenta (mquina), esses
esforos so divididos quanto ao fornecimento de energia. Um exemplo claro disso a tarefa
de furar uma parede com uma furadeira, em um primeiro momento tem-se apenas a furadeira,
o trabalhador precisa fornecer energia para segurar o equipamento na altura correta, tentar
mant-la nivelada e fazer fora no sentido do furo para que ela penetre, a adio de guias
transferem o fornecimento de energia para manter o equipamento nivelado do trabalhador
para o equipamento, outras adies podem ser feitas para alcanar essa transferncia de
energia, adio de suportes ou de uma bancada, motores eltricos e computadores
programados para controle da ferramenta, por exemplo (MARX, 1996; BOEKHOLT, 2000;
GASSEL; MAAS, 2008; COSTA, 2010).
Tabela 2- Partes do corpo ou ferramentas para exercer tarefas
Tarefa

Corpo humano

Equipamento

Fornecer energia ou fora

Movimento: msculos e

Ferramentas eltricas: fonte

pulmes.

de energia, transmissor

Receber ou enviar

Sentido: olhos, ouvidos, voz e

Ferramentas de

informao

mos

telecomunicao: Scanner,
microfone, monitor, teclado

Tomar decises

Sistema pensativo: Crebro e

Equipamento de computador:

memria

Computador, software,
inteligncia artificial.

Fonte: (GASSEL, 2003 apud GASSEL; MAAS, 2008)3, traduzido pelo autor.

Disponvel em: http://cdn.intechopen.com/pdfs-wm/5557.pdf, pg. 4.

10

Figura 2- Diagrama bsico do processo

Fonte: (GASSEL; MAAS, 2008)4

Figura 3- Diagrama bsico do sistema trabalhador-ferramenta

Fonte: (GASSEL; MAAS, 2008)5

2.3.4. GRFICO DE MECANIZAO

Como citado no exemplo anterior, para ocorrer a mecanizao deve haver a
transferncia do esforo para o equipamento, quanto s tarefas, que podem ser de energia ou
de controle, podem se dividir em trs situaes de fornecimento de energia, que so:

Quando no h fornecimento de energia pelo equipamento;

Com fornecimento parcial;

Com fornecimento total, restando apenas ao operador o trabalho de manipul-lo.

A energia pode ser entendida tambm como esforo, como por exemplo a energia

necessria para manter a furadeira firme (GASSEL; MAAS, 2008; ABDI et al., 2010).

4
5

Disponvel em: http://cdn.intechopen.com/pdfs-wm/5557.pdf, pg. 4.

Disponvel em: http://cdn.intechopen.com/pdfs-wm/5557.pdf, pg. 5.

11

No grfico de mecanizao a seguir foram inseridas algumas tarefas para facilitar a

visualizao da evoluo dos processos, no eixo vertical esto as tarefas de energia e no
horizontal esto as de controle (GASSEL; MAAS, 2008).
Figura 4- Grfico de mecanizao

Fonte: (GASSEL; MAAS, 2008)6, traduzido pelo autor.

As tarefas do grfico so:

A. Assentamento de tijolos com colher de pedreiro;
B. Furar uma parede com furadeira eltrica;
C. Furar uma parede com uma furadeira numa guia e iniciada eletricamente;
D. Deslocamento de um operador em uma escavadeira;
E. Transporte de cargas com uma grua controlada remotamente;
F.

Assentamento de tijolos por um rob que coloca tijolos e argamassa de acordo com as instrues;

G. Escavao de uma vala por uma escavadeira inteligente que pode tomar decises com base em
observaes (GASSEL; MAAS, 2008).

Disponvel em: http://cdn.intechopen.com/pdfs-wm/5557.pdf, pg. 7.

12

2.3.5. ETAPAS DE MECANIZAO

As fases de mecanizao podem ser extradas do grfico anterior e ordenadas da
seguinte forma:
1. Melhoria de ferramentas;
2. Ferramentas eltricas;
3. Adio de guias;
4. Aplicao de equipamentos de controle;
5. Equipamentos de controle remoto;
6. Aplicao de computadores;
7. Uso de inteligncia artificial (EICHHORN, 1985; GASSEL; MAAS, 2008).
Podemos citar como exemplo o corte de madeira em formatos diversos. No primeiro
momento tem-se o corte manual, o que acaba sendo trabalhoso e com baixa qualidade, com o
desenvolvimento da ferramenta a tarefa passa a ser mais fcil, devendo o operrio apenas
seguir o desenho com a serra, a prxima etapa seria o controle remoto do equipamento, onde
o operrio ficaria distante apenas controlando a ferramenta, o passo seguinte seria a adio de
controles computadorizados, permitindo a mquina a ser pr-programada, que o caso atual
das mquinas CNC para corte de madeira, a prxima etapa a adio de tecnologias que
possibilitem o seu funcionamento por inteligncia artificial alm de sensores para fazer as
observaes, permitindo ao operrio apenas dar a forma do objeto que deseja cortar e a
mquina pode fazer observaes e decidir a melhor forma de efetuar a produo daquela pea
com o material que dispe (EICHHORN, 1985; GASSEL; MAAS, 2008).
A figura a seguir mostra as fases de mecanizao:

13

Figura 5 - Fases de mecanizao

Fonte: (GASSEL; MAAS, 2008)7, traduzido pelo autor.

2.4. AUTOMAO E ROBTICA NA CONSTRUO

Um grande obstculo aplicao de automao e robtica na construo o estado
dos canteiros de obra, com pisos irregulares, estoques desorganizados, escadas e diferentes
materiais estocados em locais desfavorveis. Outro obstculo a falta de mo de obra
qualificada no Brasil, so poucos cursos de especializao nessa rea alm da falta de
profissionais para suprir a demanda no setor (BOCK, 2008; NAKAMURA, 2010; ARAJO
et al., 2014).
O aumento da produtividade na construo civil com a aplicao de processos
automatizados chega, em alguns casos, a ser maior que 40% referente aos custos de mo de
obra, alm de melhorar a qualidade do servio e as condies de sade dos trabalhadores, e
7

Disponvel em: http://cdn.intechopen.com/pdfs-wm/5557.pdf, pg. 8.

14

isso se torna muito importante ao se tomar conhecimento de que a indstria da construo a

maior causadora de acidentes de trabalho, alguns fatais. Com o aumento da produtividade se
tem como resultado um empreendimento realizado em menos tempo o que ocasiona uma
melhoria na anlise de custos do projeto e um retorno mais rpido do investimento
(EVERETT; SLOCUM, 1994; SANTOS, 2002; BOCK, 2008; NAKAMURA, 2010;
ARAJO et al., 2014).
Vrias tarefas podem ser transferidas da construo in-loco para a indstria, a
construo de casas residenciais inteiras por exemplo, tendo em vista que os procedimentos
para a construo so muito repetitivos, evitando assim um local com muitas variveis como
um canteiro de obras, dessa forma as nicas tarefas realizadas no local seriam transporte e
montagem (ARASHPOUR et al., 2015).
A indstria da construo tem um papel importante na economia, as reas de pesquisa
em automao focam nos processos de construo. A forma de planejamento tradicional
inflexvel e segmentada, deixando dessa forma que cada profissional realize uma tarefa, sendo
necessria uma integrao dos trabalhos, nessa etapa devem entrar os processos de
automao, para facilitar ou eliminar a necessidade dessa integrao, equipamentos como
robs, no futuro, devem se tornar baratos e com interfaces de fcil uso, capazes de trabalhar
juntamente com operrios e auxiliar na segurana deles, mas para isso a flexibilidade um
fator de destaque em resposta organizao do canteiro de obra, que na maioria das vezes
um local desestruturado (BOCK, 2008; VH et al., 2013; ARASHPOUR et al., 2015).
2.4.1. DESENVOLVIMENTO

DE

PROCESSOS

AUTOMATIZADOS

DE

CONSTRUO
Atualmente no Brasil o planejamento do canteiro de obras no tem a importncia que
deveria, por isso os empreendimentos muitas vezes ficam em meio a uma baguna de
materiais e equipamentos, sem o devido planejamento do canteiro de obras, levando em
considerao os processos e equipamentos a serem aplicados torna-se impossvel implementar
um sistema automatizado de construo (BOCK, 2008; VH et al., 2013; ARASHPOUR et
al., 2015).

15

2.4.2. ESTRATGIAS

PARA

UM

PROCESSO

DE

CONSTRUO

AUTOMATIZADO
De acordo com Thomas Bock (2008) o objetivo de uma construo automatizada ser
alcanado quando os seguintes parmetros ocorrerem simultaneamente:

Liberdade esttica e de design;

Determinao dos custos de produo antes da execuo;

Determinao do tempo de produo antes da execuo;

Garantia e transparncia de preos;

Produo contnua;

Definio de qualidade;

Controle e transparncia da qualidade.

Figura 6 - Contribuio simultnea dos profissionais envolvidos

Fonte: (TEICHOLZ; FISCHER, 1994)8

Atualmente j se pode executar, a partir das plataformas BIM (Building Information

Modeling), projetos com contribuies simultneas dos profissionais envolvidos, o que
8

Disponvel em: http://ocean.sci-hub.bz/e9d62996e72173df6e64d65b1a0f5d1b/teicholz1994.pdf, pg. 3.

16

facilita o trabalho, tanto dos projetistas que no precisam enviar seus projetos e receberem de
volta para realizar as alteraes quanto para os responsveis pela execuo que recebem um
projeto com menos erros de compatibilizao (TEICHOLZ; FISCHER, 1994; BOCK, 2008;
WETZEL; THABET, 2015).
2.5. TENDNCIAS EM ROBTICA E AUTOMAO NA CONSTRUO
A indstria da construo uma das mais antigas e representa uma grande fatia do
mercado, sendo responsvel por 13,5% da fora de trabalho do pas e 10,1% do PIB (Produto
Interno Bruto), mas mesmo com essa representatividade os estudos na rea de robtica e
automao que poderiam alavancar o setor ainda representam uma pequena parcela
(BALAGUER; ABDERRAHIM, 2008; FADUL, 2015).
Atualmente a indstria mudou pouco quando comparada com sculos atrs, as
ferramentas evoluram, como por exemplo as gruas que tem capacidade muito maior e
comandos cada vez mais precisos, porm ainda funcionam com os mesmos princpios dos
equipamentos

utilizados

por

antigas

civilizaes

(BOCK,

2007;

BALAGUER;

ABDERRAHIM, 2008).
Os japoneses detm o primeiro lugar em pesquisas na rea por causa da falta de mo
de obra no setor foram obrigados a investir em tecnologias que substitussem o ser humano
nas obras o que fez com que sua indstria da construo atingisse nveis jamais vistos de
produtividade e padronizao dos servios, principalmente pela aplicao de sistemas de
construo que envolviam em grande parte a indstria de produo, reduzindo
consideravelmente a quantidade de tarefas realizadas no local da obra (EVERETT;
SLOCUM, 1994; SANTOS, 2002; BALAGUER; ABDERRAHIM, 2008; BOCK, 2008).
2.5.1. COMPARAO ENTRE AS INDSTRIAS AUTOMOBILSTICA E DA
CONSTRUO CIVIL
Em muitos aspectos importantes a indstria da construo civil se assemelha
indstria automobilstica, utilizando como mtodo de comparao o mtodo de produo
enxuta utilizado pela indstria Japonesa pode-se observar que a diferena de produtividade
entre as duas elevada. A indstria da construo civil, principalmente no Brasil, ainda
precisa descobrir como trabalhar em equipe de forma cooperativa, pensando no bem comum

17

do projeto e da empresa, e no apenas nas vantagens pessoais (SIQUEIRA et al., 1997;

BALAGUER; ABDERRAHIM, 2008).
Uma prtica aplicvel, porm negligenciada pela indstria da construo, a de testes
como a elaborao de prottipos o que tornaria capaz a anlise de diversos subsistemas da
edificao, como estrutural, luminotcnico e hidrulico. J na indstria seriada,
automobilstica por exemplo, esse processo de suma importncia para a conformidade do
produto final tendo etapas j definidas de anlise e modificaes (SIQUEIRA et al., 1997;
BALAGUER; ABDERRAHIM, 2008).
Na indstria seriada a produtividade foi aumentada a partir da transio de processos
de realizao manual para sistemas semiautomticos, analogamente pode-se esperar que a
indstria da construo civil brasileira possa tirar proveito dessa transio, o que ainda no
uma tarefa valorizada pelas grandes construtoras (SIQUEIRA et al., 1997; MAAS; GASSEL,
2005; BALAGUER; ABDERRAHIM, 2008; ARAJO et al., 2014).
Tabela 3 - Relao entre desenvolvimento de produtos na indstria Seriada e na indstria da
Construo Civil.

Fonte: (SIQUEIRA et al., 1997)9.

Disponvel em: http://www.abepro.org.br/biblioteca/ENEGEP1997_T3213.PDF, pg. 6.

18

Figura 7 - Comparao de produtividade entre indstrias: automobilstica e construo civil.

Fonte: (Euroconstruct, Eurostat, ACEA apud BALAGUER, 2000)10.

Pode-se observar no grfico de comparao de produtividade um grande aumento na

indstria automobilstica, que se deve principalmente transio, j citada anteriormente, da
mo de obra humana para ferramentas semiautomticas e os sistemas de fabricao integrada
por computador (FIC), o que no ocorreu em peso na indstria da Construo Civil
(SIQUEIRA et al., 1997; BALAGUER; ABDERRAHIM, 2008; ARAJO et al., 2014).
O conceito FIC no muda apenas o processo de fabricao mas tambm o conceito do
produto e a cultura corporativa, facilitando a aplicao de novas ferramentas e tecnologias. A
indstria brasileira da Construo Civil , em geral, muito conservadora, por isso em muitos
casos novas tecnologias no so incorporadas nos processos por muitas vezes no serem
complementares ao processo j implementado, afinal a utilizao dessa tecnologia acabaria se
tornando uma tarefa separada do processo em si (SIQUEIRA et al., 1997; BALAGUER;
ABDERRAHIM, 2008; BOCK, 2008).
2.5.2. ESTADO DA ARTE DA ROBTICA NA CONSTRUO CIVIL
Balaguer e Abderrahim (2008) dividem os investimentos em pesquisa em dois grupos:
Infraestrutura e Construo Residencial. Na parte de infraestrutura pode-se encontrar robs
para pavimentao de estradas, tneis, pontes, movimentao de terra e inspeo de
estruturas, por exemplo. No grupo de construo residencial tem-se: levantamento de
estrutura, montagem, compactao de concreto, acabamento de interior, etc.

10

3.

Disponvel em: http://citeseerx.ist.psu.edu/viewdoc/download?doi=10.1.1.465.4118&rep=rep1&type=pdf, pg.

19

2.5.2.1.

Infraestrutura

Um dos projetos que merece destaque o projeto OSYRIS que tem funo de
pavimentao e compactao, funciona com base em GPS (Global positioning system) e
guiado laser, possui direo semiautomtica alm de controle de velocidade, temperatura,
espessura de camada e distncia viajada. Possui sistema de programao aberto o que permite
ao construtor fazer alteraes para adequar o equipamento a funo desejada (LIGIER et al.,
2001; BALAGUER; ABDERRAHIM, 2008).
Figura 8 - Projeto OSYRIS

Fonte: (BALAGUER; ABDERRAHIM, 2008)11.

O controle de uma grua de 100 metros de altura, usada em minerao de carvo, por
CSIRO um destaque na rea de movimentao de terra. CSIRO um projeto inovao em
tecnologias de minerao Australiano que, tendo em vista a grande participao do setor na
economia, investe na melhoria e adequao de maquinrio (BALAGUER; ABDERRAHIM,
2008; RALSTON et al., 2015).

11

Disponvel em: http://cdn.intechopen.com/pdfs-wm/5555.pdf, pg. 5.

20

Figura 9 - Projeto CSIRO, controle de grua de minerao.

Fonte: (BALAGUER; ABDERRAHIM, 2008)12

Uma rea de trabalho com grande potencial de explorao para automao a de

inspeo de estruturas, um exemplo desse setor o projeto ROMA1 que trata-se de robs
escaladores, projetados para se locomover em ambientes complexos encarregado de tarefas de
inspeo e manuteno, o projeto ROMA1 se sustentava por meio de mos robticas, mas seu
sucessor o ROMA2 se sustenta com utilizao de suco (RESINO et al., 2005;
BALAGUER; ABDERRAHIM, 2008; TAVAKOLI; VIEGAS, 2015).
Figura 10 - Rob de inspeo ROMA1.

Fontes: (BALAGUER; ABDERRAHIM, 2008)13

12
13

Disponvel em: http://cdn.intechopen.com/pdfs-wm/5555.pdf, pg. 5.

Disponvel em: http://cdn.intechopen.com/pdfs-wm/5555.pdf, pg.6.

21

Figura 11 - Rob de inspeo ROMA2.

Fonte: (RESINO et al., 2005)14

2.5.2.2.

Construo Residencial

Boa parte dos projetos na rea da construo so teleoperados com funes diversas
como: estender, compactar e controlar espessura de piso de concreto, pintura, proteo contra
incndio, montagem de painis e outros (BALAGUER; ABDERRAHIM, 2008; BOCK,
2008).
Um projeto que se destaca na montagem de painis o "Mighty Hand" da empresa
Japonesa Kajima, usos comuns so com painis de concreto e vidro (GASSEL; SCHRIJVER,
2006; BALAGUER; ABDERRAHIM, 2008).
Figura 12 - Rob de montagem de painis "Mighty Hand"

Fonte: (BALAGUER; ABDERRAHIM, 2008)15

14

Disponvel em: https://encrypted-tbn0.gstatic.com/images?q=tbn:ANd9GcShRIv-G-Ovf2jUlm3HOdUX_zAtalzmwLzi38pIcWFBbayursMnw.

15
Disponvel em: http://cdn.intechopen.com/pdfs-wm/5555.pdf, pg. 7.

22

O SurfRobo da empresa Takenaka tem como funo a compactao e acabamento em

pisos de concreto, ele teleoperado e cumpre sua tarefa com a utilizao de hlices
rotativas(NAVON, 1995; BALAGUER, 2004; BALAGUER; ABDERRAHIM, 2008).
Figura 13 - Rob de compactao e acabamento em pisos de concreto

Fonte: (BALAGUER, 2004)16

O projeto ROCCO consiste em um rob que realiza assentamento de blocos de at 500

kg, para blocos menores de aproximadamente 100 kg ele demora de 30 a 45 segundos por
bloco, seu brao tem alcance de at 8,5 metros e funciona a partir de plataforma CAD
(ANDRES et al., 1994; GAMBAO et al., 1997; BALAGUER; ABDERRAHIM, 2008).
Figura 14 - Rob de assentamento de blocos, ROCCO.

Fonte: (BALAGUER; ABDERRAHIM, 2008)17

16

Disponvel em: http://citeseerx.ist.psu.edu/viewdoc/download?doi=10.1.1.462.5812&rep=rep1&type=pdf, pg.

3.
17

Disponvel em: http://cdn.intechopen.com/pdfs-wm/5555.pdf, pg. 8.

23

2.5.3. SOFTWARE E TECNOLOGIAS DA INFORMAO

2.5.3.1.

Integrao por Software

Um projeto que est facilitando os projetos e principalmente a compatibilizao deles

a plataforma BIM, REVIT por exemplo, que permite a colaborao de diversos autores
simultaneamente e tambm fornece quantitativos, de acordo com os parmetros estabelecidos
pelo projetista, a partir dessas e outras caractersticas os softwares que utilizam plataforma
BIM so capazes de reduzir o tempo total gasto com os projetos, como mostra o grfico a
seguir (KIM et al., 2015; WETZEL; THABET, 2015).
Figura 15 - Comparao CAD x BIM quanto ao tempo das etapas de projeto

Fonte: (GRAPHISOFT)18

O projeto AUTOMOD3 capaz de integrar diversas ferramentas em plataforma CAD

cujos principais objetivos so a gesto da sequncia de produo e o planejamento de
montagem modular in-loco (PADRON et al., 2002; BALAGUER; ABDERRAHIM, 2008).
2.5.3.2.

Sistema de Realidade Virtual

Os sistemas de realidade virtual tem um grande potencial educativo, aliados a telas de

projeo imersiva so utilizados em alguns casos para treinamento de pessoal, permitem aos
gerentes entrar e interagir com os objetos antes do incio da obra para verificao de espaos
de trabalho e problemas, existem robs controlados por meio de software de realidade virtual
18

Disponvel em: http://www.graphisoft.com/archicad/open_bim/about_bim/.

24

sendo estudados para operar em reas de desastre onde h perigo para o operador, alm de
serem utilizados em universidades, em disciplinas nas reas de pontes e estruturas por
exemplo

(BALAGUER;

ABDERRAHIM,

2008;

TANG;

YAMADA,

2011;

ABDELHAMEED, 2013; SAMPAIO; MARTINS, 2014).

Figura 16 - Imagem da utilizao de software de realidade virtual para anlise estrutural.

Fonte: (ABDELHAMEED, 2013)19 .

2.5.3.3.

Aquisio e Processamento Sensorial de Dados

Scanners laser so ferramentas de medio em trs dimenses e tem diversas

aplicaes, por exemplo na medio de nvel de terrenos, incluindo objetos, criao de
modelos 3D estruturais para avaliao de segurana e qualidade. Um destaque nessa rea o
projeto LADAR, tambm utilizado para navegao terrestre, area e martima. O processo de
modelagem de terrenos necessrio para o controle de maquinrio ou robs, os dados so
utilizados para a programao da movimentao desses equipamentos, para minimizar os
erros (BALAGUER; ABDERRAHIM, 2008; CABRAL et al., 2014; AL-TEMEEMY;
SPENCER, 2015).

19

Disponvel em: http://moscow.sci-hub.bz/ac2b979e5a34a7c351ab5249aa04e7bd/abdelhameed2013.pdf, pg. 3.

25

Figura 17 - Nuvem de pontos de escaneamento de tanque conforme distncia dos pontos

Fonte: (AL-TEMEEMY; SPENCER, 2015)20.

2.5.3.4.

Segurana de Operadores e Mquinas

A indstria da Construo Civil responsvel pelo maior nmero de acidentes de

trabalho, vrios fatais, sendo as principais fontes de risco: coliso com mquinas, queda, tanto
de operrios quanto de materiais, e atropelamentos, por isso faz-se necessrio o estudo de
novos mtodos para preveno desses acidentes, assegurando assim um ambiente de trabalho
seguro e organizado (ABDERRAHIM et al., 2005; BALAGUER; ABDERRAHIM, 2008;
DING et al., 2013).
Um prottipo que tem grandes chances de aplicao, proposto pela UC3M, funciona
de forma contnua no monitoramento das atividades, ele grava todas as situaes de risco,
podendo dessa forma emitir uma notificao no sistema de comunicao pessoal do operrio
caso ele entre em alguma zona considerada de risco e tambm notifica o operador de mquina
que pode no ter visualizado essa situao, para que dessa forma possam tomar as decises
cabveis para manter a segurana (ABDERRAHIM et al., 2005; BALAGUER;
ABDERRAHIM, 2008).
O sistema "glue logic" pode funcionar simultaneamente com o proposto pela UC3M,
ele funciona em duas partes: comunica dados com diversos agentes e gere esses dados de
forma eficiente. Quando um objeto com chip, operrio ou mquina, passa por um local de
monitoramento, determinado de que se trata, o momento, haja vista que o sistema funciona
20

Disponvel em: http://moscow.sci-hub.bz/23aff54d465d620f39a4bc6a5a1c0e94/al-temeemy2015.pdf, pg. 4.

26

em tempo real de forma contnua, e o estado de operao que se encontra, assim sendo o
sistema gera um evento e uma corrente de aes, se nessa corrente de aes houver alguma
situao de risco ocorrer a notificao dos envolvidos (ABDERRAHIM et al., 2005;
BALAGUER; ABDERRAHIM, 2008; DAGAN; ISAAC, 2015).
Figura 18 - Elementos de um sistema de segurana ativo, UC3M.

Fonte: (ABDERRAHIM et al., 2005)21.

21

Disponvel em: http://ocean.sci-hub.bz/d807bbb2c46f10d158bbf6edf382fe65/abderrahim2005.pdf, pg 5.

27

3. METODOLOGIA
A continuao do presente trabalho ser constitudo pelas seguintes etapas:
I.

Pesquisa bibliogrfica para aprofundar nas reas de planejamento de canteiro de obras

e segurana do trabalho, ambos com influncia de sistemas e equipamentos
autnomos;

II.
III.

Proposta de um sistema autnomo de segurana ativa para o canteiro de obras;

Realizao do planejamento do canteiro de obras de um edifcio fictcio, suas
dimenses ainda sero definidas;

IV.

Elaborao de mapa (zoneamento) de segurana do canteiro de obras para utilizao

no sistema proposto.

28

4. CRONOGRAMA

ATIVIDADES (2015/2016)
1 Reviso Bibliogrfica
2 Elaborao do texto

Ago Set Out Nov Dez Jan Fev Mar Abr Mai Jun
X X X
X
X X X X
X X X
X

3 Proposta do sistema de segurana

4 Planejamento do canteiro de obras

5 Elaborao do mapa de riscos

6
7

Elaborao do trabalho de concluso

de curso final(TCC)
Apresentao (TCC)

X
X

29

5. REFERNCIAS
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