1.

- G(s)=

---------------s^2 + 22 s + 105

w=10 rad/seg
E=0,707
2.- Explique los tipos de controladores (Segn Algoritmo)
DESARROLLO
Lo primero que se realizo fue ingresar al software "Matlab" la funcion G(s)
mediante el comando "A=conv(a,b)" entre las variables a=[1 15] y b=[1 7]
para as obtener el denominador de la mencionada funcin. Posterior a eso, se
ingresa el numerador "num=[5] y finalmente se ingresa la funcin completa a
travs del comando G=tf(num,A).

fig. 1
Luego mediante funcin "rltool(G)" nos dirigimos al anlisis de polos donde
queremos evaluar el tipo de controlador que vamos a utilizar mas los arreglos
correspondientes (agregar integradores y polos)

fig. 2
En una de las ventanas que se abren junto con este grfico (control and
estimation tools manager) y en este cuadro pinchamos en (compensator
editor) donde agregaremos el integrador y el cero real.

fig.3
al terminar este proceso, lo que se realiza es ingresar las variables que se nos
entregan (10 rad/seg de frecuencia angular y un =0,707. en el grafico
mostrado en la fig. 2. quedando de esta forma:

fig.4

Aqu adems de ubicar un integrador y un polo real para poder asignar una
curvatura y dar una nueva forma al controlador, se corre a travs de la recta
del eje x el cero real con el fin de que la curva azul intersecte los parametros
de "frecuencia y " . Cuando estas 3 cosas se intersectan se pincha dos veces
la unin de los 3 puntos y los polos automaticamente se reacomodan ah.
Finalmente nos dirigimos a la tabla de datos de "control and estimation tools
manager" y en "compensator editor" vemos los datos obtenidos y otorgados
para la funcin nueva del controlador.

fig 5.

Aqu vemos el integrador y el cero real ubicado en -7.31 y la funcion del

controlador que es 20.13676 que es la ganancia y la funcion [(s+7,31)/s]

finalmente, la grafica queda como sigue:

Observacion: la estabilidad ocurre aproximadamente a los 0,8 seg, y tiene un

sobrepaso maximo de 20%

fig. 6 cambio de formato de entrega de funcin.