Sistemas de Controle II

Projeto de controle para o 2DOF helicopter

TC CARRILHO
Instituto Militar de Engenharia (IME)
Sec
ao de Engenharia El
etrica (SE/3)

2016

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Outline

Introducao
Modelagem dinamica
Modelagem em espaco de estados
Linearizacao

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Outline

Introducao
Modelagem dinamica
Modelagem em espaco de estados
Linearizacao

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2DOF helicopter

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Problema de controle

Equilibrar o 2DOF helic

optero numa atitude estatica indicada
pelo piloto.

Controle de ATITUDE.

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Outline

Introducao
Modelagem dinamica
Modelagem em espaco de estados
Linearizacao

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Modelo fsico

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Variaveis de E/S

Sadas
Identificacao

Angulo de arfagem (pitch)

Angulo
de guinada (yaw)

Entradas1
Identificacao
Torque de arfagem
Torque de guinada

Smbolo

Smbolo

Unidade
rad
rad

Unidade
N.m
N.m

Considerando o modelo mec

anico apenas.
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Parametros mecanicos
Identificacao
Massa total
Braco do centro de massa
Momento de inercia total eixo
arfagem
Momento de inercia total eixo
guinada
Coeficiente de atrito viscoso total eixo arfagem
Coeficiente de atrito viscoso total eixo guinada
Aceleracao da gravidade

Smbolo
M
l
Jp

Valor
1,3872
0,186
0,0384

Unidade
kg
m
kg.m2

Jy

0,0432

kg.m2

Bp

0,8

N.V

By

0,318

N.V

9,81

m/s2

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Modelagem mecanica

Obtida por aplicacao dos metodos de Newton-Euler ou de

Lagrange.

Equacoes dinamicas

Ml 2 2 sin cos Mgl cos Bp

Jp + Ml 2
Ml 2 sin 2 Mgl cos Bp
Jp + Ml 2 cos2

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Modelagem dos atuadores

Novas variaveis de entrada

Identificacao
Smbolo
Tensao motor de arfagem
Vp
Tensao motor de guinada
Vy
Relacao torques tens
oes motores

Unidade
V
V

= Kpp Vp + Kpy Vy
= Kyp Vp + Kyy Vy

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Parametros eletromecanicos

Identificacao
Constante torque de arfagem
criado pelo motor de arfagem
Constante torque de arfagem
criado pelo motor de guinada
Constante torque de guinada
criado pelo motor de guinada
Constante torque de guinada
criado pelo motor de arfagem

Smbolo
Kpp

Valor
0,204

Unidade
N.m/V

Kpy

0,0068

N.m/V

Kyy

0,072

N.m/V

Kyp

0,0219

N.m/V

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Modelagem eletromecanica

Kpp Vp + Kpy Vy Ml 2 2 sin cos Mgl cos Bp

Jp + Ml 2
Kyp Vp + Kyy Vy Ml 2 sin 2 Mgl cos Bp
Jp + Ml 2 cos2

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Outline

Introducao
Modelagem dinamica
Modelagem em espaco de estados
Linearizacao

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Definicoes

u =

Vp Vy


T

T

T

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Equacoes de estado e de sada

x1 = x3 = f1 (x, u)
x2 = x4 = f2 (x, u)
Kpp u1 + Kpy u2 Ml 2 x42 sin x2 cos x1 Mgl cos x1 Bp x3
x3 =
Jp + Ml 2
= f3 (x, u)
Kyp u1 + Kyy u2 Ml 2 x3 x4 sin 2x1 Mgl cos x1 Bp x4
x4 =
Jp + Ml 2 cos2 x1
= f4 (x, u)

y1 = x1 = g1 (x, u)
y2 = x2 = g2 (x, u)
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Outline

Introducao
Modelagem dinamica
Modelagem em espaco de estados
Linearizacao

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Metodo

Linearizacao em torno de um ponto de equilbrio:

x

= X0 + x

u = U0 + u
y

= Y0 + y

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Metodo

Ponto de equilbrio: atitude estatica no 2DOF helicopter

X0 =

0 0 0 0

T

Condicao para o ponto de equilbrio:

x

0 0 0 0

T

Consequencia:
U0 =

MgKyy
Kpp Kyy Kpy K yp

MgK

Kpp Kyy Kyppy K yp

iT

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Sistema linearizado

Abuso de notacao ...

x

u u
y

Sistema linearizado
x

= Ax + Bu

= Cx

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Linearizacao por Jacobiano


aij

=


bij

=


cij

fi
xj

fi
uj

gi
xj

(X0 ,U0 )

(X0 ,U0 )

(X0 ,U0 )

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Matrizes do modelo

A =

0 0
1
0 0
0
Bp
0 0 Ml 2 +J
p
0 0

B =

y
Ml 2 +J
y

0
0

Kpp
Ml 2 +Jp
Kyp
Ml 2 +Jy

Kpy
Ml 2 +Jp
Kyy
Ml 2 +Jy

1 0 0 0
0 1 0 0

0
0


C

0
1
0

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